# 真机原始轨迹样本（2026-07-20）

本目录从远程 OSS `oss://ss-oss1/data/dataset/external_robotic_data/` 收集了 4 条正常目录下的原始真机轨迹。数据保持原始 MCAP/JPEG/ROS2 物理量和时间戳，未做归一化、拼图、resize、降采样或视频重编码。

## 样本

| 任务 | Episode | 时长 | MCAP 大小 | RGB | 控制/状态 |
|---|---:|---:|---:|---|---|
| 制作咖啡 | 1 | 73.776 s | 1,568,867,100 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 叠紫色毛巾-重制版 | 1 | 43.094 s | 957,553,080 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 制作三明治 | 1 | 43.478 s | 945,035,379 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 开关台灯 | 1 | 27.477 s | 420,049,075 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |

原始 episode 位于 `episodes/`，任务级 instruction/annotation 位于 `task_metadata/`。逐文件 SHA-256 见 `SHA256SUMS`，机器可读清单见 `manifest.json`。

## 文档字段映射

### RGB

- `head_camera` / 顶部正面：`/camera_f/color/image_raw`
- `left_wrist_camera`：`/camera_l/color/image_raw`
- `right_wrist_camera`：`/camera_r/color/image_raw`
- 额外正面左侧相机：`/camera_fl/color/image_raw`
- 图像编码：原始 JPEG `sensor_msgs/msg/CompressedImage`
- 原始分辨率：四路均为 1280×720
- 时间戳：每条消息同时保留 ROS header timestamp 与 MCAP log/publish timestamp，单位为纳秒
- 相机内参：对应 `/camera_{f,l,r,fl}/color/camera_info`
- 相机外参：`/tf_static` 明确包含 `camera_front`、`camera_front_left`、`camera_left_wrist`、`camera_right_wrist`

### Action

最佳原始对应为 `/master/joint_left` 和 `/master/joint_right`：控制器收到的目标关节“指令回显”，约 200 Hz。

- 类型：absolute joint position
- 每臂原始消息：`[joint0, joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper]`
- 统一 14D 顺序：`[L_j0..L_j5, R_j0..R_j5, L_gripper, R_gripper]`
- 六个臂关节单位：rad
- gripper 单位：m，约 `0=闭合`、`0.08=张开`
- 时间戳：ROS header timestamp；MCAP 同时保留 log/publish timestamp

注意：`/master/joint_*` 是指令回显，不是 ROS2 控制入口；这正适合作为“实际下发并被控制器接收的目标量”。

### State

- 关节/夹爪反馈：`/puppet/joint_left`、`/puppet/joint_right`，约 200 Hz
- 14D 顺序与 action 相同：`[L_j0..L_j5, R_j0..R_j5, L_gripper, R_gripper]`
- 单位：关节 rad，gripper m
- 末端位姿反馈：`/puppet/end_pose_left`、`/puppet/end_pose_right`
- 每臂末端位姿：`[x, y, z, qx, qy, qz, qw]`，位置单位 m

### Metadata

- instruction、episode 起止时间、FPS、topic 频率和消息数在 `*_info.json` 与任务级 `info.json` 中。
- 机器人型号：Cobot Magic；制作咖啡、制作三明治、开关台灯的任务级 metadata 明确记录，毛巾样本由相同 topic/TF/设备数据模式确认。
- 4 条样本均来自任务正常目录而不是 `abnormal/`；但源数据没有逐 episode 的显式布尔 `success` 字段，因此 `manifest.json` 中保留为 `null`。
- 源 metadata 未提供急停、人工接管、控制中断的逐 episode 标记；不能据空缺推断为“未发生”。

## 校验

- OSS 下载命令全部成功，文件尺寸与远程对象完全一致。
- 使用 MCAP reader 对 4 个文件全量顺序读取并启用 chunk CRC 校验。
- 全量读取消息数分别与 `metadata.yaml` / `*_info.json` 一致：312,795、187,742、169,819、119,701。
- 所需三路 RGB、左右 action/state 和左右末端位姿在全部样本中均非空。

当前交付保留原始 MCAP，不额外生成 MP4/NPY，以避免无必要的重编码或同步重采样。如果后续需要文档推荐的 `episode_xxxxxx/{head.mp4, action.npy, ...}` 结构，应从 MCAP 按各自原始 timestamp 无损导出，并保留本目录作为不可变原始来源。