# robotwin_sim — memvla_robotwin 的仿真重资产（官方 RoboTwin 2.0）

[memvla_robotwin](https://github.com/wadeKeith/memvla_robotwin) 闭环 eval 所需的全部
gitignored 重资产，目录结构与 vendored 仿真树 `robotwin_sim/robotwin/` 完全对齐，
一键拉取即可就位：

```bash
# 在 memvla_robotwin 仓库根目录执行
modelscope download --dataset keithyc/robotwin_sim --local_dir robotwin_sim/robotwin
# 生成本机绝对路径的 curobo 配置（每台新机器都要跑一次）
cd robotwin_sim/robotwin && python script/update_embodiment_config_path.py && cd ../..
```

## 内容与格式

```text
assets/
├── objects/               # 官方 50 任务全部物体（129 目录；已删除已知坏资产 objaverse/pencil）
├── embodiments/           # aloha-agilex / ARX-X5 / franka-panda / piper / ur5-wsg
│                          #   仅含 *_tmp.yml 模板 —— 生成的 curobo*.yml 含绝对路径，
│                          #   不入库，由 update_embodiment_config_path.py 在本机生成
├── background_texture/    # seen/unseen 背景纹理
└── _download.py           # （存档）官方 HF 下载脚本，正常流程用不到
envs/
└── curobo/                # vendored CuRobo v0.7.8 源码 + 预编译 curobolib CUDA .so
                           #   （torch 2.4.1 / cu121；运行时从 envs/curobo/src 加入
                           #   sys.path，不 pip 安装）
```

来源：官方 HF `TianxingChen/RoboTwin2.0` 的 `objects.zip` + `embodiments.zip` +
`background_texture.zip`（2026-08 版本）+ CuRobo v0.7.8（与官方 `_install.sh` 同版本，
curobolib 预编译产物与 memVLA 的 `keithyc/RMBench_sim` 同源）。此仓库让 memvla_robotwin
不再依赖官方 HF 仓库与 GitHub clone —— 单点、一键、可复现。

已知差异：3 张无害背景纹理（`seen/1173.png`、`seen/3642.png`、`unseen/44.png`——一张
桌面照片和两面纯棕色墙）被 ModelScope 的异步图像审核误删（重传会再次被静默移除）。
`fetch_sim_data.sh` 下载后会用相邻编号纹理在本地复制补位，保证 randomized eval 的
按编号索引纹理池不缺洞；demo_clean eval（`random_background: false`）完全不受影响。