# RE10K 训练窗口数据分布分析

分析范围：71,536 条轨迹，取前 77 帧（训练窗口）

## 内参

| 指标 | 值 |
|------|-----|
| fx mean | 0.5074 |
| fx std | 0.0589 |
| fx median | 0.4969 |
| fx range | [0.0323, 1.4353] |
| fx p5/p25/p50/p75/p95 | 0.465 / 0.480 / 0.497 / 0.509 / 0.613 |
| fy/fx | ≈ 1.778 (16:9) |
| cx, cy | 均为 0.5 |
| 帧间 fx 变化 | 0（完全恒定） |

特征：内参极其集中，std 仅 0.059，帧间不变。

## 平移

| 指标 | 值 |
|------|-----|
| mean | 1.0073 |
| std | 0.7692 |
| median | 0.8804 |

分布：

| 区间 | 数量 | 占比 |
|------|------|------|
| <0.1 | 3,799 | 5.3% |
| 0.1-0.3 | 10,522 | 14.7% |
| 0.3-0.5 | 7,561 | 10.6% |
| 0.5-1.0 | 18,284 | 25.6% |
| 1.0-2.0 | 24,097 | 33.7% |
| 2.0-5.0 | 7,186 | 10.0% |
| >5.0 | 87 | 0.1% |

Per-frame displacement: mean=0.014

## 旋转

| 指标 | 值 |
|------|-----|
| mean | 12.96° |
| std | 12.64° |
| median | 9.30° |

分布：

| 区间 | 数量 | 占比 |
|------|------|------|
| <3° | 18,792 | 26.3% |
| 3-5° | 6,253 | 8.7% |
| 5-10° | 12,163 | 17.0% |
| 10-15° | 9,108 | 12.7% |
| 15-30° | 17,922 | 25.1% |
| 30-60° | 6,886 | 9.6% |
| >60° | 412 | 0.6% |

Per-frame rotation: mean=0.20°

## 运动方向

| 主导轴 | 数量 | 占比 |
|--------|------|------|
| X (lateral) | 21,712 | 30.4% |
| Y (vertical) | 3,714 | 5.2% |
| Z (forward/back) | 46,075 | 64.4% |

- Z 正向（前进）: 77.3%
- Z 负向（后退）: 22.7%
- X 左右基本对称（51.7% vs 48.3%）

## 线性度

| 区间 | 数量 | 占比 |
|------|------|------|
| >0.95（直线）| 65,582 | 91.7% |
| 0.8-0.95 | 5,187 | 7.3% |
| <0.8（弯曲）| 736 | 1.0% |

## 平移-旋转耦合

Pearson r = 0.16（弱相关）

按平移分组看旋转中位数：

| 平移区间 | 样本数 | 旋转 mean | 旋转 median |
|----------|--------|-----------|-------------|
| 0-0.3 | 14,321 | 6.5° | 3.9° |
| 0.3-0.7 | 14,672 | 12.9° | 9.7° |
| 0.7-1.5 | 26,132 | 15.6° | 12.8° |
| 1.5-3.0 | 15,174 | 14.6° | 11.1° |
| >3.0 | 1,237 | 13.3° | 7.6° |

耦合分类：

| 类型 | 条件 | 占比 |
|------|------|------|
| 纯平移 | trans>0.5, rot<10° | 30.9% |
| 平移+旋转 | trans>0.5, rot≥10° | 38.5% |
| 近似静止 | trans≤0.5, rot<10° | 21.1% |
| 纯旋转 | trans≤0.5, rot≥10° | 9.4% |

## 核心结论

1. 69.4% 样本有实质性平移（>0.5），其中约一半伴随中等旋转
2. 平移和旋转弱耦合（r=0.16），非绑定关系
3. 内参极稳（std=0.059，帧间恒定），主力范围 0.47-0.61
4. 运动方向以 Z 轴前进为主（64%），且 91.7% 近似直线
5. 旋转 51% < 10°，适合学习纯平移相机控制