Hugging Face's logo

gribok201
/
pi0

Safetensors
Model card Files
xet
Community
gribok201 commited on
Commit
45938ab
·
verified ·
1 Parent(s): f02b4f5

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (40) hide show
  1. 020000/pretrained_model/config.json +77 -0
  2. 020000/pretrained_model/model.safetensors +3 -0
  3. 020000/pretrained_model/train_config.json +641 -0
  4. 020000/training_state/optimizer_param_groups.json +804 -0
  5. 020000/training_state/optimizer_state.safetensors +3 -0
  6. 020000/training_state/rng_state.safetensors +3 -0
  7. 020000/training_state/scheduler_state.json +14 -0
  8. 020000/training_state/training_step.json +3 -0
  9. 040000/pretrained_model/config.json +77 -0
  10. 040000/pretrained_model/model.safetensors +3 -0
  11. 040000/pretrained_model/train_config.json +641 -0
  12. 040000/training_state/optimizer_param_groups.json +804 -0
  13. 040000/training_state/optimizer_state.safetensors +3 -0
  14. 040000/training_state/rng_state.safetensors +3 -0
  15. 040000/training_state/scheduler_state.json +14 -0
  16. 040000/training_state/training_step.json +3 -0
  17. 060000/pretrained_model/config.json +77 -0
  18. 060000/pretrained_model/model.safetensors +3 -0
  19. 060000/pretrained_model/train_config.json +641 -0
  20. 060000/training_state/optimizer_param_groups.json +804 -0
  21. 060000/training_state/optimizer_state.safetensors +3 -0
  22. 060000/training_state/rng_state.safetensors +3 -0
  23. 060000/training_state/scheduler_state.json +14 -0
  24. 060000/training_state/training_step.json +3 -0
  25. 080000/pretrained_model/config.json +77 -0
  26. 080000/pretrained_model/model.safetensors +3 -0
  27. 080000/pretrained_model/train_config.json +641 -0
  28. 080000/training_state/optimizer_param_groups.json +804 -0
  29. 080000/training_state/optimizer_state.safetensors +3 -0
  30. 080000/training_state/rng_state.safetensors +3 -0
  31. 080000/training_state/scheduler_state.json +14 -0
  32. 080000/training_state/training_step.json +3 -0
  33. 090000/pretrained_model/config.json +77 -0
  34. 090000/pretrained_model/model.safetensors +3 -0
  35. 090000/pretrained_model/train_config.json +641 -0
  36. 090000/training_state/optimizer_param_groups.json +804 -0
  37. 090000/training_state/optimizer_state.safetensors +3 -0
  38. 090000/training_state/rng_state.safetensors +3 -0
  39. 090000/training_state/scheduler_state.json +14 -0
  40. 090000/training_state/training_step.json +3 -0
020000/pretrained_model/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,77 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
+ "input_features": {
10
+ "observation.state": {
11
+ "type": "STATE",
12
+ "shape": [
13
+ 6
14
+ ]
15
+ },
16
+ "observation.images.front": {
17
+ "type": "VISUAL",
18
+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
34
+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
36
+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "device": "cuda",
42
+ "use_amp": false,
43
+ "push_to_hub": true,
44
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
45
+ "private": null,
46
+ "tags": null,
47
+ "license": null,
48
+ "chunk_size": 50,
49
+ "n_action_steps": 50,
50
+ "max_state_dim": 32,
51
+ "max_action_dim": 32,
52
+ "resize_imgs_with_padding": [
53
+ 224,
54
+ 224
55
+ ],
56
+ "empty_cameras": 0,
57
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
58
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
59
+ "tokenizer_max_length": 48,
60
+ "proj_width": 1024,
61
+ "num_steps": 10,
62
+ "use_cache": true,
63
+ "attention_implementation": "eager",
64
+ "freeze_vision_encoder": true,
65
+ "train_expert_only": false,
66
+ "train_state_proj": true,
67
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
68
+ "optimizer_betas": [
69
+ 0.9,
70
+ 0.95
71
+ ],
72
+ "optimizer_eps": 1e-08,
73
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
74
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
75
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
76
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
77
+ }
020000/pretrained_model/model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:763183af0afe8b779fd5d2c1db3a592201ac3f9d9e0353a99bf5e2e494d5fb40
3
+ size 7536025152
020000/pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,641 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "gribok201/500episodes",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": [
6
+ 0,
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450
457
+ ],
458
+ "image_transforms": {
459
+ "enable": false,
460
+ "max_num_transforms": 3,
461
+ "random_order": false,
462
+ "tfs": {
463
+ "brightness": {
464
+ "weight": 1.0,
465
+ "type": "ColorJitter",
466
+ "kwargs": {
467
+ "brightness": [
468
+ 0.8,
469
+ 1.2
470
+ ]
471
+ }
472
+ },
473
+ "contrast": {
474
+ "weight": 1.0,
475
+ "type": "ColorJitter",
476
+ "kwargs": {
477
+ "contrast": [
478
+ 0.8,
479
+ 1.2
480
+ ]
481
+ }
482
+ },
483
+ "saturation": {
484
+ "weight": 1.0,
485
+ "type": "ColorJitter",
486
+ "kwargs": {
487
+ "saturation": [
488
+ 0.5,
489
+ 1.5
490
+ ]
491
+ }
492
+ },
493
+ "hue": {
494
+ "weight": 1.0,
495
+ "type": "ColorJitter",
496
+ "kwargs": {
497
+ "hue": [
498
+ -0.05,
499
+ 0.05
500
+ ]
501
+ }
502
+ },
503
+ "sharpness": {
504
+ "weight": 1.0,
505
+ "type": "SharpnessJitter",
506
+ "kwargs": {
507
+ "sharpness": [
508
+ 0.5,
509
+ 1.5
510
+ ]
511
+ }
512
+ }
513
+ }
514
+ },
515
+ "revision": null,
516
+ "use_imagenet_stats": true,
517
+ "video_backend": "pyav"
518
+ },
519
+ "env": null,
520
+ "policy": {
521
+ "type": "pi0",
522
+ "n_obs_steps": 1,
523
+ "normalization_mapping": {
524
+ "VISUAL": "IDENTITY",
525
+ "STATE": "MEAN_STD",
526
+ "ACTION": "MEAN_STD"
527
+ },
528
+ "input_features": {
529
+ "observation.state": {
530
+ "type": "STATE",
531
+ "shape": [
532
+ 6
533
+ ]
534
+ },
535
+ "observation.images.front": {
536
+ "type": "VISUAL",
537
+ "shape": [
538
+ 3,
539
+ 480,
540
+ 640
541
+ ]
542
+ },
543
+ "observation.images.wrist": {
544
+ "type": "VISUAL",
545
+ "shape": [
546
+ 3,
547
+ 480,
548
+ 640
549
+ ]
550
+ }
551
+ },
552
+ "output_features": {
553
+ "action": {
554
+ "type": "ACTION",
555
+ "shape": [
556
+ 6
557
+ ]
558
+ }
559
+ },
560
+ "device": "cuda",
561
+ "use_amp": false,
562
+ "push_to_hub": true,
563
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
564
+ "private": null,
565
+ "tags": null,
566
+ "license": null,
567
+ "chunk_size": 50,
568
+ "n_action_steps": 50,
569
+ "max_state_dim": 32,
570
+ "max_action_dim": 32,
571
+ "resize_imgs_with_padding": [
572
+ 224,
573
+ 224
574
+ ],
575
+ "empty_cameras": 0,
576
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
577
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
578
+ "tokenizer_max_length": 48,
579
+ "proj_width": 1024,
580
+ "num_steps": 10,
581
+ "use_cache": true,
582
+ "attention_implementation": "eager",
583
+ "freeze_vision_encoder": true,
584
+ "train_expert_only": false,
585
+ "train_state_proj": true,
586
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
587
+ "optimizer_betas": [
588
+ 0.9,
589
+ 0.95
590
+ ],
591
+ "optimizer_eps": 1e-08,
592
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
593
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
594
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
595
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
596
+ },
597
+ "output_dir": "outputs/train/pi0_so101_test",
598
+ "job_name": "pi0_test",
599
+ "resume": false,
600
+ "seed": 1000,
601
+ "num_workers": 1,
602
+ "batch_size": 16,
603
+ "steps": 90000,
604
+ "eval_freq": 20000,
605
+ "log_freq": 200,
606
+ "save_checkpoint": true,
607
+ "save_freq": 20000,
608
+ "use_policy_training_preset": true,
609
+ "optimizer": {
610
+ "type": "adamw",
611
+ "lr": 2.5e-05,
612
+ "weight_decay": 1e-10,
613
+ "grad_clip_norm": 10.0,
614
+ "betas": [
615
+ 0.9,
616
+ 0.95
617
+ ],
618
+ "eps": 1e-08
619
+ },
620
+ "scheduler": {
621
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
622
+ "num_warmup_steps": 1000,
623
+ "num_decay_steps": 30000,
624
+ "peak_lr": 2.5e-05,
625
+ "decay_lr": 2.5e-06
626
+ },
627
+ "eval": {
628
+ "n_episodes": 50,
629
+ "batch_size": 50,
630
+ "use_async_envs": false
631
+ },
632
+ "wandb": {
633
+ "enable": false,
634
+ "disable_artifact": false,
635
+ "project": "lerobot",
636
+ "entity": null,
637
+ "notes": null,
638
+ "run_id": null,
639
+ "mode": null
640
+ }
641
+ }
020000/training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,804 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 8.125000000000003e-06,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "maximize": false,
12
+ "foreach": null,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "decoupled_weight_decay": true,
17
+ "initial_lr": 2.5e-05,
18
+ "params": [
19
+ 0,
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 45,
65
+ 46,
66
+ 47,
67
+ 48,
68
+ 49,
69
+ 50,
70
+ 51,
71
+ 52,
72
+ 53,
73
+ 54,
74
+ 55,
75
+ 56,
76
+ 57,
77
+ 58,
78
+ 59,
79
+ 60,
80
+ 61,
81
+ 62,
82
+ 63,
83
+ 64,
84
+ 65,
85
+ 66,
86
+ 67,
87
+ 68,
88
+ 69,
89
+ 70,
90
+ 71,
91
+ 72,
92
+ 73,
93
+ 74,
94
+ 75,
95
+ 76,
96
+ 77,
97
+ 78,
98
+ 79,
99
+ 80,
100
+ 81,
101
+ 82,
102
+ 83,
103
+ 84,
104
+ 85,
105
+ 86,
106
+ 87,
107
+ 88,
108
+ 89,
109
+ 90,
110
+ 91,
111
+ 92,
112
+ 93,
113
+ 94,
114
+ 95,
115
+ 96,
116
+ 97,
117
+ 98,
118
+ 99,
119
+ 100,
120
+ 101,
121
+ 102,
122
+ 103,
123
+ 104,
124
+ 105,
125
+ 106,
126
+ 107,
127
+ 108,
128
+ 109,
129
+ 110,
130
+ 111,
131
+ 112,
132
+ 113,
133
+ 114,
134
+ 115,
135
+ 116,
136
+ 117,
137
+ 118,
138
+ 119,
139
+ 120,
140
+ 121,
141
+ 122,
142
+ 123,
143
+ 124,
144
+ 125,
145
+ 126,
146
+ 127,
147
+ 128,
148
+ 129,
149
+ 130,
150
+ 131,
151
+ 132,
152
+ 133,
153
+ 134,
154
+ 135,
155
+ 136,
156
+ 137,
157
+ 138,
158
+ 139,
159
+ 140,
160
+ 141,
161
+ 142,
162
+ 143,
163
+ 144,
164
+ 145,
165
+ 146,
166
+ 147,
167
+ 148,
168
+ 149,
169
+ 150,
170
+ 151,
171
+ 152,
172
+ 153,
173
+ 154,
174
+ 155,
175
+ 156,
176
+ 157,
177
+ 158,
178
+ 159,
179
+ 160,
180
+ 161,
181
+ 162,
182
+ 163,
183
+ 164,
184
+ 165,
185
+ 166,
186
+ 167,
187
+ 168,
188
+ 169,
189
+ 170,
190
+ 171,
191
+ 172,
192
+ 173,
193
+ 174,
194
+ 175,
195
+ 176,
196
+ 177,
197
+ 178,
198
+ 179,
199
+ 180,
200
+ 181,
201
+ 182,
202
+ 183,
203
+ 184,
204
+ 185,
205
+ 186,
206
+ 187,
207
+ 188,
208
+ 189,
209
+ 190,
210
+ 191,
211
+ 192,
212
+ 193,
213
+ 194,
214
+ 195,
215
+ 196,
216
+ 197,
217
+ 198,
218
+ 199,
219
+ 200,
220
+ 201,
221
+ 202,
222
+ 203,
223
+ 204,
224
+ 205,
225
+ 206,
226
+ 207,
227
+ 208,
228
+ 209,
229
+ 210,
230
+ 211,
231
+ 212,
232
+ 213,
233
+ 214,
234
+ 215,
235
+ 216,
236
+ 217,
237
+ 218,
238
+ 219,
239
+ 220,
240
+ 221,
241
+ 222,
242
+ 223,
243
+ 224,
244
+ 225,
245
+ 226,
246
+ 227,
247
+ 228,
248
+ 229,
249
+ 230,
250
+ 231,
251
+ 232,
252
+ 233,
253
+ 234,
254
+ 235,
255
+ 236,
256
+ 237,
257
+ 238,
258
+ 239,
259
+ 240,
260
+ 241,
261
+ 242,
262
+ 243,
263
+ 244,
264
+ 245,
265
+ 246,
266
+ 247,
267
+ 248,
268
+ 249,
269
+ 250,
270
+ 251,
271
+ 252,
272
+ 253,
273
+ 254,
274
+ 255,
275
+ 256,
276
+ 257,
277
+ 258,
278
+ 259,
279
+ 260,
280
+ 261,
281
+ 262,
282
+ 263,
283
+ 264,
284
+ 265,
285
+ 266,
286
+ 267,
287
+ 268,
288
+ 269,
289
+ 270,
290
+ 271,
291
+ 272,
292
+ 273,
293
+ 274,
294
+ 275,
295
+ 276,
296
+ 277,
297
+ 278,
298
+ 279,
299
+ 280,
300
+ 281,
301
+ 282,
302
+ 283,
303
+ 284,
304
+ 285,
305
+ 286,
306
+ 287,
307
+ 288,
308
+ 289,
309
+ 290,
310
+ 291,
311
+ 292,
312
+ 293,
313
+ 294,
314
+ 295,
315
+ 296,
316
+ 297,
317
+ 298,
318
+ 299,
319
+ 300,
320
+ 301,
321
+ 302,
322
+ 303,
323
+ 304,
324
+ 305,
325
+ 306,
326
+ 307,
327
+ 308,
328
+ 309,
329
+ 310,
330
+ 311,
331
+ 312,
332
+ 313,
333
+ 314,
334
+ 315,
335
+ 316,
336
+ 317,
337
+ 318,
338
+ 319,
339
+ 320,
340
+ 321,
341
+ 322,
342
+ 323,
343
+ 324,
344
+ 325,
345
+ 326,
346
+ 327,
347
+ 328,
348
+ 329,
349
+ 330,
350
+ 331,
351
+ 332,
352
+ 333,
353
+ 334,
354
+ 335,
355
+ 336,
356
+ 337,
357
+ 338,
358
+ 339,
359
+ 340,
360
+ 341,
361
+ 342,
362
+ 343,
363
+ 344,
364
+ 345,
365
+ 346,
366
+ 347,
367
+ 348,
368
+ 349,
369
+ 350,
370
+ 351,
371
+ 352,
372
+ 353,
373
+ 354,
374
+ 355,
375
+ 356,
376
+ 357,
377
+ 358,
378
+ 359,
379
+ 360,
380
+ 361,
381
+ 362,
382
+ 363,
383
+ 364,
384
+ 365,
385
+ 366,
386
+ 367,
387
+ 368,
388
+ 369,
389
+ 370,
390
+ 371,
391
+ 372,
392
+ 373,
393
+ 374,
394
+ 375,
395
+ 376,
396
+ 377,
397
+ 378,
398
+ 379,
399
+ 380,
400
+ 381,
401
+ 382,
402
+ 383,
403
+ 384,
404
+ 385,
405
+ 386,
406
+ 387,
407
+ 388,
408
+ 389,
409
+ 390,
410
+ 391,
411
+ 392,
412
+ 393,
413
+ 394,
414
+ 395,
415
+ 396,
416
+ 397,
417
+ 398,
418
+ 399,
419
+ 400,
420
+ 401,
421
+ 402,
422
+ 403,
423
+ 404,
424
+ 405,
425
+ 406,
426
+ 407,
427
+ 408,
428
+ 409,
429
+ 410,
430
+ 411,
431
+ 412,
432
+ 413,
433
+ 414,
434
+ 415,
435
+ 416,
436
+ 417,
437
+ 418,
438
+ 419,
439
+ 420,
440
+ 421,
441
+ 422,
442
+ 423,
443
+ 424,
444
+ 425,
445
+ 426,
446
+ 427,
447
+ 428,
448
+ 429,
449
+ 430,
450
+ 431,
451
+ 432,
452
+ 433,
453
+ 434,
454
+ 435,
455
+ 436,
456
+ 437,
457
+ 438,
458
+ 439,
459
+ 440,
460
+ 441,
461
+ 442,
462
+ 443,
463
+ 444,
464
+ 445,
465
+ 446,
466
+ 447,
467
+ 448,
468
+ 449,
469
+ 450,
470
+ 451,
471
+ 452,
472
+ 453,
473
+ 454,
474
+ 455,
475
+ 456,
476
+ 457,
477
+ 458,
478
+ 459,
479
+ 460,
480
+ 461,
481
+ 462,
482
+ 463,
483
+ 464,
484
+ 465,
485
+ 466,
486
+ 467,
487
+ 468,
488
+ 469,
489
+ 470,
490
+ 471,
491
+ 472,
492
+ 473,
493
+ 474,
494
+ 475,
495
+ 476,
496
+ 477,
497
+ 478,
498
+ 479,
499
+ 480,
500
+ 481,
501
+ 482,
502
+ 483,
503
+ 484,
504
+ 485,
505
+ 486,
506
+ 487,
507
+ 488,
508
+ 489,
509
+ 490,
510
+ 491,
511
+ 492,
512
+ 493,
513
+ 494,
514
+ 495,
515
+ 496,
516
+ 497,
517
+ 498,
518
+ 499,
519
+ 500,
520
+ 501,
521
+ 502,
522
+ 503,
523
+ 504,
524
+ 505,
525
+ 506,
526
+ 507,
527
+ 508,
528
+ 509,
529
+ 510,
530
+ 511,
531
+ 512,
532
+ 513,
533
+ 514,
534
+ 515,
535
+ 516,
536
+ 517,
537
+ 518,
538
+ 519,
539
+ 520,
540
+ 521,
541
+ 522,
542
+ 523,
543
+ 524,
544
+ 525,
545
+ 526,
546
+ 527,
547
+ 528,
548
+ 529,
549
+ 530,
550
+ 531,
551
+ 532,
552
+ 533,
553
+ 534,
554
+ 535,
555
+ 536,
556
+ 537,
557
+ 538,
558
+ 539,
559
+ 540,
560
+ 541,
561
+ 542,
562
+ 543,
563
+ 544,
564
+ 545,
565
+ 546,
566
+ 547,
567
+ 548,
568
+ 549,
569
+ 550,
570
+ 551,
571
+ 552,
572
+ 553,
573
+ 554,
574
+ 555,
575
+ 556,
576
+ 557,
577
+ 558,
578
+ 559,
579
+ 560,
580
+ 561,
581
+ 562,
582
+ 563,
583
+ 564,
584
+ 565,
585
+ 566,
586
+ 567,
587
+ 568,
588
+ 569,
589
+ 570,
590
+ 571,
591
+ 572,
592
+ 573,
593
+ 574,
594
+ 575,
595
+ 576,
596
+ 577,
597
+ 578,
598
+ 579,
599
+ 580,
600
+ 581,
601
+ 582,
602
+ 583,
603
+ 584,
604
+ 585,
605
+ 586,
606
+ 587,
607
+ 588,
608
+ 589,
609
+ 590,
610
+ 591,
611
+ 592,
612
+ 593,
613
+ 594,
614
+ 595,
615
+ 596,
616
+ 597,
617
+ 598,
618
+ 599,
619
+ 600,
620
+ 601,
621
+ 602,
622
+ 603,
623
+ 604,
624
+ 605,
625
+ 606,
626
+ 607,
627
+ 608,
628
+ 609,
629
+ 610,
630
+ 611,
631
+ 612,
632
+ 613,
633
+ 614,
634
+ 615,
635
+ 616,
636
+ 617,
637
+ 618,
638
+ 619,
639
+ 620,
640
+ 621,
641
+ 622,
642
+ 623,
643
+ 624,
644
+ 625,
645
+ 626,
646
+ 627,
647
+ 628,
648
+ 629,
649
+ 630,
650
+ 631,
651
+ 632,
652
+ 633,
653
+ 634,
654
+ 635,
655
+ 636,
656
+ 637,
657
+ 638,
658
+ 639,
659
+ 640,
660
+ 641,
661
+ 642,
662
+ 643,
663
+ 644,
664
+ 645,
665
+ 646,
666
+ 647,
667
+ 648,
668
+ 649,
669
+ 650,
670
+ 651,
671
+ 652,
672
+ 653,
673
+ 654,
674
+ 655,
675
+ 656,
676
+ 657,
677
+ 658,
678
+ 659,
679
+ 660,
680
+ 661,
681
+ 662,
682
+ 663,
683
+ 664,
684
+ 665,
685
+ 666,
686
+ 667,
687
+ 668,
688
+ 669,
689
+ 670,
690
+ 671,
691
+ 672,
692
+ 673,
693
+ 674,
694
+ 675,
695
+ 676,
696
+ 677,
697
+ 678,
698
+ 679,
699
+ 680,
700
+ 681,
701
+ 682,
702
+ 683,
703
+ 684,
704
+ 685,
705
+ 686,
706
+ 687,
707
+ 688,
708
+ 689,
709
+ 690,
710
+ 691,
711
+ 692,
712
+ 693,
713
+ 694,
714
+ 695,
715
+ 696,
716
+ 697,
717
+ 698,
718
+ 699,
719
+ 700,
720
+ 701,
721
+ 702,
722
+ 703,
723
+ 704,
724
+ 705,
725
+ 706,
726
+ 707,
727
+ 708,
728
+ 709,
729
+ 710,
730
+ 711,
731
+ 712,
732
+ 713,
733
+ 714,
734
+ 715,
735
+ 716,
736
+ 717,
737
+ 718,
738
+ 719,
739
+ 720,
740
+ 721,
741
+ 722,
742
+ 723,
743
+ 724,
744
+ 725,
745
+ 726,
746
+ 727,
747
+ 728,
748
+ 729,
749
+ 730,
750
+ 731,
751
+ 732,
752
+ 733,
753
+ 734,
754
+ 735,
755
+ 736,
756
+ 737,
757
+ 738,
758
+ 739,
759
+ 740,
760
+ 741,
761
+ 742,
762
+ 743,
763
+ 744,
764
+ 745,
765
+ 746,
766
+ 747,
767
+ 748,
768
+ 749,
769
+ 750,
770
+ 751,
771
+ 752,
772
+ 753,
773
+ 754,
774
+ 755,
775
+ 756,
776
+ 757,
777
+ 758,
778
+ 759,
779
+ 760,
780
+ 761,
781
+ 762,
782
+ 763,
783
+ 764,
784
+ 765,
785
+ 766,
786
+ 767,
787
+ 768,
788
+ 769,
789
+ 770,
790
+ 771,
791
+ 772,
792
+ 773,
793
+ 774,
794
+ 775,
795
+ 776,
796
+ 777,
797
+ 778,
798
+ 779,
799
+ 780,
800
+ 781,
801
+ 782
802
+ ]
803
+ }
804
+ ]
020000/training_state/optimizer_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:66bef056e69c4bac797f9927f7ab85d1aa9db9b151bb69b8e4e1ccec5154727e
3
+ size 10896063516
020000/training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:c863c9b1da2c051123a2ab2eb4398196870f24d8236008259b37d7cfbd8b45e1
3
+ size 15708
020000/training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,14 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "base_lrs": [
3
+ 2.5e-05
4
+ ],
5
+ "last_epoch": 20000,
6
+ "_step_count": 20001,
7
+ "_get_lr_called_within_step": false,
8
+ "_last_lr": [
9
+ 8.125000000000003e-06
10
+ ],
11
+ "lr_lambdas": [
12
+ null
13
+ ]
14
+ }
020000/training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 20000
3
+ }
040000/pretrained_model/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,77 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
+ "input_features": {
10
+ "observation.state": {
11
+ "type": "STATE",
12
+ "shape": [
13
+ 6
14
+ ]
15
+ },
16
+ "observation.images.front": {
17
+ "type": "VISUAL",
18
+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
34
+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
36
+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "device": "cuda",
42
+ "use_amp": false,
43
+ "push_to_hub": true,
44
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
45
+ "private": null,
46
+ "tags": null,
47
+ "license": null,
48
+ "chunk_size": 50,
49
+ "n_action_steps": 50,
50
+ "max_state_dim": 32,
51
+ "max_action_dim": 32,
52
+ "resize_imgs_with_padding": [
53
+ 224,
54
+ 224
55
+ ],
56
+ "empty_cameras": 0,
57
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
58
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
59
+ "tokenizer_max_length": 48,
60
+ "proj_width": 1024,
61
+ "num_steps": 10,
62
+ "use_cache": true,
63
+ "attention_implementation": "eager",
64
+ "freeze_vision_encoder": true,
65
+ "train_expert_only": false,
66
+ "train_state_proj": true,
67
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
68
+ "optimizer_betas": [
69
+ 0.9,
70
+ 0.95
71
+ ],
72
+ "optimizer_eps": 1e-08,
73
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
74
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
75
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
76
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
77
+ }
040000/pretrained_model/model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:9a4726c0a8f6ad4fe1193f95cb5d7510f93778daeea2993aaf3339bc0e0c9c35
3
+ size 7536025152
040000/pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,641 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "gribok201/500episodes",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": [
6
+ 0,
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450
457
+ ],
458
+ "image_transforms": {
459
+ "enable": false,
460
+ "max_num_transforms": 3,
461
+ "random_order": false,
462
+ "tfs": {
463
+ "brightness": {
464
+ "weight": 1.0,
465
+ "type": "ColorJitter",
466
+ "kwargs": {
467
+ "brightness": [
468
+ 0.8,
469
+ 1.2
470
+ ]
471
+ }
472
+ },
473
+ "contrast": {
474
+ "weight": 1.0,
475
+ "type": "ColorJitter",
476
+ "kwargs": {
477
+ "contrast": [
478
+ 0.8,
479
+ 1.2
480
+ ]
481
+ }
482
+ },
483
+ "saturation": {
484
+ "weight": 1.0,
485
+ "type": "ColorJitter",
486
+ "kwargs": {
487
+ "saturation": [
488
+ 0.5,
489
+ 1.5
490
+ ]
491
+ }
492
+ },
493
+ "hue": {
494
+ "weight": 1.0,
495
+ "type": "ColorJitter",
496
+ "kwargs": {
497
+ "hue": [
498
+ -0.05,
499
+ 0.05
500
+ ]
501
+ }
502
+ },
503
+ "sharpness": {
504
+ "weight": 1.0,
505
+ "type": "SharpnessJitter",
506
+ "kwargs": {
507
+ "sharpness": [
508
+ 0.5,
509
+ 1.5
510
+ ]
511
+ }
512
+ }
513
+ }
514
+ },
515
+ "revision": null,
516
+ "use_imagenet_stats": true,
517
+ "video_backend": "pyav"
518
+ },
519
+ "env": null,
520
+ "policy": {
521
+ "type": "pi0",
522
+ "n_obs_steps": 1,
523
+ "normalization_mapping": {
524
+ "VISUAL": "IDENTITY",
525
+ "STATE": "MEAN_STD",
526
+ "ACTION": "MEAN_STD"
527
+ },
528
+ "input_features": {
529
+ "observation.state": {
530
+ "type": "STATE",
531
+ "shape": [
532
+ 6
533
+ ]
534
+ },
535
+ "observation.images.front": {
536
+ "type": "VISUAL",
537
+ "shape": [
538
+ 3,
539
+ 480,
540
+ 640
541
+ ]
542
+ },
543
+ "observation.images.wrist": {
544
+ "type": "VISUAL",
545
+ "shape": [
546
+ 3,
547
+ 480,
548
+ 640
549
+ ]
550
+ }
551
+ },
552
+ "output_features": {
553
+ "action": {
554
+ "type": "ACTION",
555
+ "shape": [
556
+ 6
557
+ ]
558
+ }
559
+ },
560
+ "device": "cuda",
561
+ "use_amp": false,
562
+ "push_to_hub": true,
563
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
564
+ "private": null,
565
+ "tags": null,
566
+ "license": null,
567
+ "chunk_size": 50,
568
+ "n_action_steps": 50,
569
+ "max_state_dim": 32,
570
+ "max_action_dim": 32,
571
+ "resize_imgs_with_padding": [
572
+ 224,
573
+ 224
574
+ ],
575
+ "empty_cameras": 0,
576
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
577
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
578
+ "tokenizer_max_length": 48,
579
+ "proj_width": 1024,
580
+ "num_steps": 10,
581
+ "use_cache": true,
582
+ "attention_implementation": "eager",
583
+ "freeze_vision_encoder": true,
584
+ "train_expert_only": false,
585
+ "train_state_proj": true,
586
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
587
+ "optimizer_betas": [
588
+ 0.9,
589
+ 0.95
590
+ ],
591
+ "optimizer_eps": 1e-08,
592
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
593
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
594
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
595
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
596
+ },
597
+ "output_dir": "outputs/train/pi0_so101_test",
598
+ "job_name": "pi0_test",
599
+ "resume": false,
600
+ "seed": 1000,
601
+ "num_workers": 1,
602
+ "batch_size": 16,
603
+ "steps": 90000,
604
+ "eval_freq": 20000,
605
+ "log_freq": 200,
606
+ "save_checkpoint": true,
607
+ "save_freq": 20000,
608
+ "use_policy_training_preset": true,
609
+ "optimizer": {
610
+ "type": "adamw",
611
+ "lr": 2.5e-05,
612
+ "weight_decay": 1e-10,
613
+ "grad_clip_norm": 10.0,
614
+ "betas": [
615
+ 0.9,
616
+ 0.95
617
+ ],
618
+ "eps": 1e-08
619
+ },
620
+ "scheduler": {
621
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
622
+ "num_warmup_steps": 1000,
623
+ "num_decay_steps": 30000,
624
+ "peak_lr": 2.5e-05,
625
+ "decay_lr": 2.5e-06
626
+ },
627
+ "eval": {
628
+ "n_episodes": 50,
629
+ "batch_size": 50,
630
+ "use_async_envs": false
631
+ },
632
+ "wandb": {
633
+ "enable": false,
634
+ "disable_artifact": false,
635
+ "project": "lerobot",
636
+ "entity": null,
637
+ "notes": null,
638
+ "run_id": null,
639
+ "mode": null
640
+ }
641
+ }
040000/training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,804 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 2.5e-06,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "maximize": false,
12
+ "foreach": null,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "decoupled_weight_decay": true,
17
+ "initial_lr": 2.5e-05,
18
+ "params": [
19
+ 0,
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 45,
65
+ 46,
66
+ 47,
67
+ 48,
68
+ 49,
69
+ 50,
70
+ 51,
71
+ 52,
72
+ 53,
73
+ 54,
74
+ 55,
75
+ 56,
76
+ 57,
77
+ 58,
78
+ 59,
79
+ 60,
80
+ 61,
81
+ 62,
82
+ 63,
83
+ 64,
84
+ 65,
85
+ 66,
86
+ 67,
87
+ 68,
88
+ 69,
89
+ 70,
90
+ 71,
91
+ 72,
92
+ 73,
93
+ 74,
94
+ 75,
95
+ 76,
96
+ 77,
97
+ 78,
98
+ 79,
99
+ 80,
100
+ 81,
101
+ 82,
102
+ 83,
103
+ 84,
104
+ 85,
105
+ 86,
106
+ 87,
107
+ 88,
108
+ 89,
109
+ 90,
110
+ 91,
111
+ 92,
112
+ 93,
113
+ 94,
114
+ 95,
115
+ 96,
116
+ 97,
117
+ 98,
118
+ 99,
119
+ 100,
120
+ 101,
121
+ 102,
122
+ 103,
123
+ 104,
124
+ 105,
125
+ 106,
126
+ 107,
127
+ 108,
128
+ 109,
129
+ 110,
130
+ 111,
131
+ 112,
132
+ 113,
133
+ 114,
134
+ 115,
135
+ 116,
136
+ 117,
137
+ 118,
138
+ 119,
139
+ 120,
140
+ 121,
141
+ 122,
142
+ 123,
143
+ 124,
144
+ 125,
145
+ 126,
146
+ 127,
147
+ 128,
148
+ 129,
149
+ 130,
150
+ 131,
151
+ 132,
152
+ 133,
153
+ 134,
154
+ 135,
155
+ 136,
156
+ 137,
157
+ 138,
158
+ 139,
159
+ 140,
160
+ 141,
161
+ 142,
162
+ 143,
163
+ 144,
164
+ 145,
165
+ 146,
166
+ 147,
167
+ 148,
168
+ 149,
169
+ 150,
170
+ 151,
171
+ 152,
172
+ 153,
173
+ 154,
174
+ 155,
175
+ 156,
176
+ 157,
177
+ 158,
178
+ 159,
179
+ 160,
180
+ 161,
181
+ 162,
182
+ 163,
183
+ 164,
184
+ 165,
185
+ 166,
186
+ 167,
187
+ 168,
188
+ 169,
189
+ 170,
190
+ 171,
191
+ 172,
192
+ 173,
193
+ 174,
194
+ 175,
195
+ 176,
196
+ 177,
197
+ 178,
198
+ 179,
199
+ 180,
200
+ 181,
201
+ 182,
202
+ 183,
203
+ 184,
204
+ 185,
205
+ 186,
206
+ 187,
207
+ 188,
208
+ 189,
209
+ 190,
210
+ 191,
211
+ 192,
212
+ 193,
213
+ 194,
214
+ 195,
215
+ 196,
216
+ 197,
217
+ 198,
218
+ 199,
219
+ 200,
220
+ 201,
221
+ 202,
222
+ 203,
223
+ 204,
224
+ 205,
225
+ 206,
226
+ 207,
227
+ 208,
228
+ 209,
229
+ 210,
230
+ 211,
231
+ 212,
232
+ 213,
233
+ 214,
234
+ 215,
235
+ 216,
236
+ 217,
237
+ 218,
238
+ 219,
239
+ 220,
240
+ 221,
241
+ 222,
242
+ 223,
243
+ 224,
244
+ 225,
245
+ 226,
246
+ 227,
247
+ 228,
248
+ 229,
249
+ 230,
250
+ 231,
251
+ 232,
252
+ 233,
253
+ 234,
254
+ 235,
255
+ 236,
256
+ 237,
257
+ 238,
258
+ 239,
259
+ 240,
260
+ 241,
261
+ 242,
262
+ 243,
263
+ 244,
264
+ 245,
265
+ 246,
266
+ 247,
267
+ 248,
268
+ 249,
269
+ 250,
270
+ 251,
271
+ 252,
272
+ 253,
273
+ 254,
274
+ 255,
275
+ 256,
276
+ 257,
277
+ 258,
278
+ 259,
279
+ 260,
280
+ 261,
281
+ 262,
282
+ 263,
283
+ 264,
284
+ 265,
285
+ 266,
286
+ 267,
287
+ 268,
288
+ 269,
289
+ 270,
290
+ 271,
291
+ 272,
292
+ 273,
293
+ 274,
294
+ 275,
295
+ 276,
296
+ 277,
297
+ 278,
298
+ 279,
299
+ 280,
300
+ 281,
301
+ 282,
302
+ 283,
303
+ 284,
304
+ 285,
305
+ 286,
306
+ 287,
307
+ 288,
308
+ 289,
309
+ 290,
310
+ 291,
311
+ 292,
312
+ 293,
313
+ 294,
314
+ 295,
315
+ 296,
316
+ 297,
317
+ 298,
318
+ 299,
319
+ 300,
320
+ 301,
321
+ 302,
322
+ 303,
323
+ 304,
324
+ 305,
325
+ 306,
326
+ 307,
327
+ 308,
328
+ 309,
329
+ 310,
330
+ 311,
331
+ 312,
332
+ 313,
333
+ 314,
334
+ 315,
335
+ 316,
336
+ 317,
337
+ 318,
338
+ 319,
339
+ 320,
340
+ 321,
341
+ 322,
342
+ 323,
343
+ 324,
344
+ 325,
345
+ 326,
346
+ 327,
347
+ 328,
348
+ 329,
349
+ 330,
350
+ 331,
351
+ 332,
352
+ 333,
353
+ 334,
354
+ 335,
355
+ 336,
356
+ 337,
357
+ 338,
358
+ 339,
359
+ 340,
360
+ 341,
361
+ 342,
362
+ 343,
363
+ 344,
364
+ 345,
365
+ 346,
366
+ 347,
367
+ 348,
368
+ 349,
369
+ 350,
370
+ 351,
371
+ 352,
372
+ 353,
373
+ 354,
374
+ 355,
375
+ 356,
376
+ 357,
377
+ 358,
378
+ 359,
379
+ 360,
380
+ 361,
381
+ 362,
382
+ 363,
383
+ 364,
384
+ 365,
385
+ 366,
386
+ 367,
387
+ 368,
388
+ 369,
389
+ 370,
390
+ 371,
391
+ 372,
392
+ 373,
393
+ 374,
394
+ 375,
395
+ 376,
396
+ 377,
397
+ 378,
398
+ 379,
399
+ 380,
400
+ 381,
401
+ 382,
402
+ 383,
403
+ 384,
404
+ 385,
405
+ 386,
406
+ 387,
407
+ 388,
408
+ 389,
409
+ 390,
410
+ 391,
411
+ 392,
412
+ 393,
413
+ 394,
414
+ 395,
415
+ 396,
416
+ 397,
417
+ 398,
418
+ 399,
419
+ 400,
420
+ 401,
421
+ 402,
422
+ 403,
423
+ 404,
424
+ 405,
425
+ 406,
426
+ 407,
427
+ 408,
428
+ 409,
429
+ 410,
430
+ 411,
431
+ 412,
432
+ 413,
433
+ 414,
434
+ 415,
435
+ 416,
436
+ 417,
437
+ 418,
438
+ 419,
439
+ 420,
440
+ 421,
441
+ 422,
442
+ 423,
443
+ 424,
444
+ 425,
445
+ 426,
446
+ 427,
447
+ 428,
448
+ 429,
449
+ 430,
450
+ 431,
451
+ 432,
452
+ 433,
453
+ 434,
454
+ 435,
455
+ 436,
456
+ 437,
457
+ 438,
458
+ 439,
459
+ 440,
460
+ 441,
461
+ 442,
462
+ 443,
463
+ 444,
464
+ 445,
465
+ 446,
466
+ 447,
467
+ 448,
468
+ 449,
469
+ 450,
470
+ 451,
471
+ 452,
472
+ 453,
473
+ 454,
474
+ 455,
475
+ 456,
476
+ 457,
477
+ 458,
478
+ 459,
479
+ 460,
480
+ 461,
481
+ 462,
482
+ 463,
483
+ 464,
484
+ 465,
485
+ 466,
486
+ 467,
487
+ 468,
488
+ 469,
489
+ 470,
490
+ 471,
491
+ 472,
492
+ 473,
493
+ 474,
494
+ 475,
495
+ 476,
496
+ 477,
497
+ 478,
498
+ 479,
499
+ 480,
500
+ 481,
501
+ 482,
502
+ 483,
503
+ 484,
504
+ 485,
505
+ 486,
506
+ 487,
507
+ 488,
508
+ 489,
509
+ 490,
510
+ 491,
511
+ 492,
512
+ 493,
513
+ 494,
514
+ 495,
515
+ 496,
516
+ 497,
517
+ 498,
518
+ 499,
519
+ 500,
520
+ 501,
521
+ 502,
522
+ 503,
523
+ 504,
524
+ 505,
525
+ 506,
526
+ 507,
527
+ 508,
528
+ 509,
529
+ 510,
530
+ 511,
531
+ 512,
532
+ 513,
533
+ 514,
534
+ 515,
535
+ 516,
536
+ 517,
537
+ 518,
538
+ 519,
539
+ 520,
540
+ 521,
541
+ 522,
542
+ 523,
543
+ 524,
544
+ 525,
545
+ 526,
546
+ 527,
547
+ 528,
548
+ 529,
549
+ 530,
550
+ 531,
551
+ 532,
552
+ 533,
553
+ 534,
554
+ 535,
555
+ 536,
556
+ 537,
557
+ 538,
558
+ 539,
559
+ 540,
560
+ 541,
561
+ 542,
562
+ 543,
563
+ 544,
564
+ 545,
565
+ 546,
566
+ 547,
567
+ 548,
568
+ 549,
569
+ 550,
570
+ 551,
571
+ 552,
572
+ 553,
573
+ 554,
574
+ 555,
575
+ 556,
576
+ 557,
577
+ 558,
578
+ 559,
579
+ 560,
580
+ 561,
581
+ 562,
582
+ 563,
583
+ 564,
584
+ 565,
585
+ 566,
586
+ 567,
587
+ 568,
588
+ 569,
589
+ 570,
590
+ 571,
591
+ 572,
592
+ 573,
593
+ 574,
594
+ 575,
595
+ 576,
596
+ 577,
597
+ 578,
598
+ 579,
599
+ 580,
600
+ 581,
601
+ 582,
602
+ 583,
603
+ 584,
604
+ 585,
605
+ 586,
606
+ 587,
607
+ 588,
608
+ 589,
609
+ 590,
610
+ 591,
611
+ 592,
612
+ 593,
613
+ 594,
614
+ 595,
615
+ 596,
616
+ 597,
617
+ 598,
618
+ 599,
619
+ 600,
620
+ 601,
621
+ 602,
622
+ 603,
623
+ 604,
624
+ 605,
625
+ 606,
626
+ 607,
627
+ 608,
628
+ 609,
629
+ 610,
630
+ 611,
631
+ 612,
632
+ 613,
633
+ 614,
634
+ 615,
635
+ 616,
636
+ 617,
637
+ 618,
638
+ 619,
639
+ 620,
640
+ 621,
641
+ 622,
642
+ 623,
643
+ 624,
644
+ 625,
645
+ 626,
646
+ 627,
647
+ 628,
648
+ 629,
649
+ 630,
650
+ 631,
651
+ 632,
652
+ 633,
653
+ 634,
654
+ 635,
655
+ 636,
656
+ 637,
657
+ 638,
658
+ 639,
659
+ 640,
660
+ 641,
661
+ 642,
662
+ 643,
663
+ 644,
664
+ 645,
665
+ 646,
666
+ 647,
667
+ 648,
668
+ 649,
669
+ 650,
670
+ 651,
671
+ 652,
672
+ 653,
673
+ 654,
674
+ 655,
675
+ 656,
676
+ 657,
677
+ 658,
678
+ 659,
679
+ 660,
680
+ 661,
681
+ 662,
682
+ 663,
683
+ 664,
684
+ 665,
685
+ 666,
686
+ 667,
687
+ 668,
688
+ 669,
689
+ 670,
690
+ 671,
691
+ 672,
692
+ 673,
693
+ 674,
694
+ 675,
695
+ 676,
696
+ 677,
697
+ 678,
698
+ 679,
699
+ 680,
700
+ 681,
701
+ 682,
702
+ 683,
703
+ 684,
704
+ 685,
705
+ 686,
706
+ 687,
707
+ 688,
708
+ 689,
709
+ 690,
710
+ 691,
711
+ 692,
712
+ 693,
713
+ 694,
714
+ 695,
715
+ 696,
716
+ 697,
717
+ 698,
718
+ 699,
719
+ 700,
720
+ 701,
721
+ 702,
722
+ 703,
723
+ 704,
724
+ 705,
725
+ 706,
726
+ 707,
727
+ 708,
728
+ 709,
729
+ 710,
730
+ 711,
731
+ 712,
732
+ 713,
733
+ 714,
734
+ 715,
735
+ 716,
736
+ 717,
737
+ 718,
738
+ 719,
739
+ 720,
740
+ 721,
741
+ 722,
742
+ 723,
743
+ 724,
744
+ 725,
745
+ 726,
746
+ 727,
747
+ 728,
748
+ 729,
749
+ 730,
750
+ 731,
751
+ 732,
752
+ 733,
753
+ 734,
754
+ 735,
755
+ 736,
756
+ 737,
757
+ 738,
758
+ 739,
759
+ 740,
760
+ 741,
761
+ 742,
762
+ 743,
763
+ 744,
764
+ 745,
765
+ 746,
766
+ 747,
767
+ 748,
768
+ 749,
769
+ 750,
770
+ 751,
771
+ 752,
772
+ 753,
773
+ 754,
774
+ 755,
775
+ 756,
776
+ 757,
777
+ 758,
778
+ 759,
779
+ 760,
780
+ 761,
781
+ 762,
782
+ 763,
783
+ 764,
784
+ 765,
785
+ 766,
786
+ 767,
787
+ 768,
788
+ 769,
789
+ 770,
790
+ 771,
791
+ 772,
792
+ 773,
793
+ 774,
794
+ 775,
795
+ 776,
796
+ 777,
797
+ 778,
798
+ 779,
799
+ 780,
800
+ 781,
801
+ 782
802
+ ]
803
+ }
804
+ ]
040000/training_state/optimizer_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:19ba285c12772ccc1b86756810d458b26053de3d1280355831d60259d905d364
3
+ size 10896063516
040000/training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:761156eb7dbadd64b36ccb5b91618f204abed0493e772948213006ef01662c15
3
+ size 15708
040000/training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,14 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "base_lrs": [
3
+ 2.5e-05
4
+ ],
5
+ "last_epoch": 40000,
6
+ "_step_count": 40001,
7
+ "_get_lr_called_within_step": false,
8
+ "_last_lr": [
9
+ 2.5e-06
10
+ ],
11
+ "lr_lambdas": [
12
+ null
13
+ ]
14
+ }
040000/training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 40000
3
+ }
060000/pretrained_model/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,77 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
+ "input_features": {
10
+ "observation.state": {
11
+ "type": "STATE",
12
+ "shape": [
13
+ 6
14
+ ]
15
+ },
16
+ "observation.images.front": {
17
+ "type": "VISUAL",
18
+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
34
+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
36
+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "device": "cuda",
42
+ "use_amp": false,
43
+ "push_to_hub": true,
44
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
45
+ "private": null,
46
+ "tags": null,
47
+ "license": null,
48
+ "chunk_size": 50,
49
+ "n_action_steps": 50,
50
+ "max_state_dim": 32,
51
+ "max_action_dim": 32,
52
+ "resize_imgs_with_padding": [
53
+ 224,
54
+ 224
55
+ ],
56
+ "empty_cameras": 0,
57
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
58
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
59
+ "tokenizer_max_length": 48,
60
+ "proj_width": 1024,
61
+ "num_steps": 10,
62
+ "use_cache": true,
63
+ "attention_implementation": "eager",
64
+ "freeze_vision_encoder": true,
65
+ "train_expert_only": false,
66
+ "train_state_proj": true,
67
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
68
+ "optimizer_betas": [
69
+ 0.9,
70
+ 0.95
71
+ ],
72
+ "optimizer_eps": 1e-08,
73
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
74
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
75
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
76
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
77
+ }
060000/pretrained_model/model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:c491f2aa79792756d1645f1ebf1f4bcbfad1ebcdeb67fcbc22147259d432fcca
3
+ size 7536025152
060000/pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,641 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "gribok201/500episodes",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": [
6
+ 0,
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450
457
+ ],
458
+ "image_transforms": {
459
+ "enable": false,
460
+ "max_num_transforms": 3,
461
+ "random_order": false,
462
+ "tfs": {
463
+ "brightness": {
464
+ "weight": 1.0,
465
+ "type": "ColorJitter",
466
+ "kwargs": {
467
+ "brightness": [
468
+ 0.8,
469
+ 1.2
470
+ ]
471
+ }
472
+ },
473
+ "contrast": {
474
+ "weight": 1.0,
475
+ "type": "ColorJitter",
476
+ "kwargs": {
477
+ "contrast": [
478
+ 0.8,
479
+ 1.2
480
+ ]
481
+ }
482
+ },
483
+ "saturation": {
484
+ "weight": 1.0,
485
+ "type": "ColorJitter",
486
+ "kwargs": {
487
+ "saturation": [
488
+ 0.5,
489
+ 1.5
490
+ ]
491
+ }
492
+ },
493
+ "hue": {
494
+ "weight": 1.0,
495
+ "type": "ColorJitter",
496
+ "kwargs": {
497
+ "hue": [
498
+ -0.05,
499
+ 0.05
500
+ ]
501
+ }
502
+ },
503
+ "sharpness": {
504
+ "weight": 1.0,
505
+ "type": "SharpnessJitter",
506
+ "kwargs": {
507
+ "sharpness": [
508
+ 0.5,
509
+ 1.5
510
+ ]
511
+ }
512
+ }
513
+ }
514
+ },
515
+ "revision": null,
516
+ "use_imagenet_stats": true,
517
+ "video_backend": "pyav"
518
+ },
519
+ "env": null,
520
+ "policy": {
521
+ "type": "pi0",
522
+ "n_obs_steps": 1,
523
+ "normalization_mapping": {
524
+ "VISUAL": "IDENTITY",
525
+ "STATE": "MEAN_STD",
526
+ "ACTION": "MEAN_STD"
527
+ },
528
+ "input_features": {
529
+ "observation.state": {
530
+ "type": "STATE",
531
+ "shape": [
532
+ 6
533
+ ]
534
+ },
535
+ "observation.images.front": {
536
+ "type": "VISUAL",
537
+ "shape": [
538
+ 3,
539
+ 480,
540
+ 640
541
+ ]
542
+ },
543
+ "observation.images.wrist": {
544
+ "type": "VISUAL",
545
+ "shape": [
546
+ 3,
547
+ 480,
548
+ 640
549
+ ]
550
+ }
551
+ },
552
+ "output_features": {
553
+ "action": {
554
+ "type": "ACTION",
555
+ "shape": [
556
+ 6
557
+ ]
558
+ }
559
+ },
560
+ "device": "cuda",
561
+ "use_amp": false,
562
+ "push_to_hub": true,
563
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
564
+ "private": null,
565
+ "tags": null,
566
+ "license": null,
567
+ "chunk_size": 50,
568
+ "n_action_steps": 50,
569
+ "max_state_dim": 32,
570
+ "max_action_dim": 32,
571
+ "resize_imgs_with_padding": [
572
+ 224,
573
+ 224
574
+ ],
575
+ "empty_cameras": 0,
576
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
577
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
578
+ "tokenizer_max_length": 48,
579
+ "proj_width": 1024,
580
+ "num_steps": 10,
581
+ "use_cache": true,
582
+ "attention_implementation": "eager",
583
+ "freeze_vision_encoder": true,
584
+ "train_expert_only": false,
585
+ "train_state_proj": true,
586
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
587
+ "optimizer_betas": [
588
+ 0.9,
589
+ 0.95
590
+ ],
591
+ "optimizer_eps": 1e-08,
592
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
593
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
594
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
595
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
596
+ },
597
+ "output_dir": "outputs/train/pi0_so101_test",
598
+ "job_name": "pi0_test",
599
+ "resume": false,
600
+ "seed": 1000,
601
+ "num_workers": 1,
602
+ "batch_size": 16,
603
+ "steps": 90000,
604
+ "eval_freq": 20000,
605
+ "log_freq": 200,
606
+ "save_checkpoint": true,
607
+ "save_freq": 20000,
608
+ "use_policy_training_preset": true,
609
+ "optimizer": {
610
+ "type": "adamw",
611
+ "lr": 2.5e-05,
612
+ "weight_decay": 1e-10,
613
+ "grad_clip_norm": 10.0,
614
+ "betas": [
615
+ 0.9,
616
+ 0.95
617
+ ],
618
+ "eps": 1e-08
619
+ },
620
+ "scheduler": {
621
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
622
+ "num_warmup_steps": 1000,
623
+ "num_decay_steps": 30000,
624
+ "peak_lr": 2.5e-05,
625
+ "decay_lr": 2.5e-06
626
+ },
627
+ "eval": {
628
+ "n_episodes": 50,
629
+ "batch_size": 50,
630
+ "use_async_envs": false
631
+ },
632
+ "wandb": {
633
+ "enable": false,
634
+ "disable_artifact": false,
635
+ "project": "lerobot",
636
+ "entity": null,
637
+ "notes": null,
638
+ "run_id": null,
639
+ "mode": null
640
+ }
641
+ }
060000/training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,804 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 2.5e-06,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "maximize": false,
12
+ "foreach": null,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "decoupled_weight_decay": true,
17
+ "initial_lr": 2.5e-05,
18
+ "params": [
19
+ 0,
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 45,
65
+ 46,
66
+ 47,
67
+ 48,
68
+ 49,
69
+ 50,
70
+ 51,
71
+ 52,
72
+ 53,
73
+ 54,
74
+ 55,
75
+ 56,
76
+ 57,
77
+ 58,
78
+ 59,
79
+ 60,
80
+ 61,
81
+ 62,
82
+ 63,
83
+ 64,
84
+ 65,
85
+ 66,
86
+ 67,
87
+ 68,
88
+ 69,
89
+ 70,
90
+ 71,
91
+ 72,
92
+ 73,
93
+ 74,
94
+ 75,
95
+ 76,
96
+ 77,
97
+ 78,
98
+ 79,
99
+ 80,
100
+ 81,
101
+ 82,
102
+ 83,
103
+ 84,
104
+ 85,
105
+ 86,
106
+ 87,
107
+ 88,
108
+ 89,
109
+ 90,
110
+ 91,
111
+ 92,
112
+ 93,
113
+ 94,
114
+ 95,
115
+ 96,
116
+ 97,
117
+ 98,
118
+ 99,
119
+ 100,
120
+ 101,
121
+ 102,
122
+ 103,
123
+ 104,
124
+ 105,
125
+ 106,
126
+ 107,
127
+ 108,
128
+ 109,
129
+ 110,
130
+ 111,
131
+ 112,
132
+ 113,
133
+ 114,
134
+ 115,
135
+ 116,
136
+ 117,
137
+ 118,
138
+ 119,
139
+ 120,
140
+ 121,
141
+ 122,
142
+ 123,
143
+ 124,
144
+ 125,
145
+ 126,
146
+ 127,
147
+ 128,
148
+ 129,
149
+ 130,
150
+ 131,
151
+ 132,
152
+ 133,
153
+ 134,
154
+ 135,
155
+ 136,
156
+ 137,
157
+ 138,
158
+ 139,
159
+ 140,
160
+ 141,
161
+ 142,
162
+ 143,
163
+ 144,
164
+ 145,
165
+ 146,
166
+ 147,
167
+ 148,
168
+ 149,
169
+ 150,
170
+ 151,
171
+ 152,
172
+ 153,
173
+ 154,
174
+ 155,
175
+ 156,
176
+ 157,
177
+ 158,
178
+ 159,
179
+ 160,
180
+ 161,
181
+ 162,
182
+ 163,
183
+ 164,
184
+ 165,
185
+ 166,
186
+ 167,
187
+ 168,
188
+ 169,
189
+ 170,
190
+ 171,
191
+ 172,
192
+ 173,
193
+ 174,
194
+ 175,
195
+ 176,
196
+ 177,
197
+ 178,
198
+ 179,
199
+ 180,
200
+ 181,
201
+ 182,
202
+ 183,
203
+ 184,
204
+ 185,
205
+ 186,
206
+ 187,
207
+ 188,
208
+ 189,
209
+ 190,
210
+ 191,
211
+ 192,
212
+ 193,
213
+ 194,
214
+ 195,
215
+ 196,
216
+ 197,
217
+ 198,
218
+ 199,
219
+ 200,
220
+ 201,
221
+ 202,
222
+ 203,
223
+ 204,
224
+ 205,
225
+ 206,
226
+ 207,
227
+ 208,
228
+ 209,
229
+ 210,
230
+ 211,
231
+ 212,
232
+ 213,
233
+ 214,
234
+ 215,
235
+ 216,
236
+ 217,
237
+ 218,
238
+ 219,
239
+ 220,
240
+ 221,
241
+ 222,
242
+ 223,
243
+ 224,
244
+ 225,
245
+ 226,
246
+ 227,
247
+ 228,
248
+ 229,
249
+ 230,
250
+ 231,
251
+ 232,
252
+ 233,
253
+ 234,
254
+ 235,
255
+ 236,
256
+ 237,
257
+ 238,
258
+ 239,
259
+ 240,
260
+ 241,
261
+ 242,
262
+ 243,
263
+ 244,
264
+ 245,
265
+ 246,
266
+ 247,
267
+ 248,
268
+ 249,
269
+ 250,
270
+ 251,
271
+ 252,
272
+ 253,
273
+ 254,
274
+ 255,
275
+ 256,
276
+ 257,
277
+ 258,
278
+ 259,
279
+ 260,
280
+ 261,
281
+ 262,
282
+ 263,
283
+ 264,
284
+ 265,
285
+ 266,
286
+ 267,
287
+ 268,
288
+ 269,
289
+ 270,
290
+ 271,
291
+ 272,
292
+ 273,
293
+ 274,
294
+ 275,
295
+ 276,
296
+ 277,
297
+ 278,
298
+ 279,
299
+ 280,
300
+ 281,
301
+ 282,
302
+ 283,
303
+ 284,
304
+ 285,
305
+ 286,
306
+ 287,
307
+ 288,
308
+ 289,
309
+ 290,
310
+ 291,
311
+ 292,
312
+ 293,
313
+ 294,
314
+ 295,
315
+ 296,
316
+ 297,
317
+ 298,
318
+ 299,
319
+ 300,
320
+ 301,
321
+ 302,
322
+ 303,
323
+ 304,
324
+ 305,
325
+ 306,
326
+ 307,
327
+ 308,
328
+ 309,
329
+ 310,
330
+ 311,
331
+ 312,
332
+ 313,
333
+ 314,
334
+ 315,
335
+ 316,
336
+ 317,
337
+ 318,
338
+ 319,
339
+ 320,
340
+ 321,
341
+ 322,
342
+ 323,
343
+ 324,
344
+ 325,
345
+ 326,
346
+ 327,
347
+ 328,
348
+ 329,
349
+ 330,
350
+ 331,
351
+ 332,
352
+ 333,
353
+ 334,
354
+ 335,
355
+ 336,
356
+ 337,
357
+ 338,
358
+ 339,
359
+ 340,
360
+ 341,
361
+ 342,
362
+ 343,
363
+ 344,
364
+ 345,
365
+ 346,
366
+ 347,
367
+ 348,
368
+ 349,
369
+ 350,
370
+ 351,
371
+ 352,
372
+ 353,
373
+ 354,
374
+ 355,
375
+ 356,
376
+ 357,
377
+ 358,
378
+ 359,
379
+ 360,
380
+ 361,
381
+ 362,
382
+ 363,
383
+ 364,
384
+ 365,
385
+ 366,
386
+ 367,
387
+ 368,
388
+ 369,
389
+ 370,
390
+ 371,
391
+ 372,
392
+ 373,
393
+ 374,
394
+ 375,
395
+ 376,
396
+ 377,
397
+ 378,
398
+ 379,
399
+ 380,
400
+ 381,
401
+ 382,
402
+ 383,
403
+ 384,
404
+ 385,
405
+ 386,
406
+ 387,
407
+ 388,
408
+ 389,
409
+ 390,
410
+ 391,
411
+ 392,
412
+ 393,
413
+ 394,
414
+ 395,
415
+ 396,
416
+ 397,
417
+ 398,
418
+ 399,
419
+ 400,
420
+ 401,
421
+ 402,
422
+ 403,
423
+ 404,
424
+ 405,
425
+ 406,
426
+ 407,
427
+ 408,
428
+ 409,
429
+ 410,
430
+ 411,
431
+ 412,
432
+ 413,
433
+ 414,
434
+ 415,
435
+ 416,
436
+ 417,
437
+ 418,
438
+ 419,
439
+ 420,
440
+ 421,
441
+ 422,
442
+ 423,
443
+ 424,
444
+ 425,
445
+ 426,
446
+ 427,
447
+ 428,
448
+ 429,
449
+ 430,
450
+ 431,
451
+ 432,
452
+ 433,
453
+ 434,
454
+ 435,
455
+ 436,
456
+ 437,
457
+ 438,
458
+ 439,
459
+ 440,
460
+ 441,
461
+ 442,
462
+ 443,
463
+ 444,
464
+ 445,
465
+ 446,
466
+ 447,
467
+ 448,
468
+ 449,
469
+ 450,
470
+ 451,
471
+ 452,
472
+ 453,
473
+ 454,
474
+ 455,
475
+ 456,
476
+ 457,
477
+ 458,
478
+ 459,
479
+ 460,
480
+ 461,
481
+ 462,
482
+ 463,
483
+ 464,
484
+ 465,
485
+ 466,
486
+ 467,
487
+ 468,
488
+ 469,
489
+ 470,
490
+ 471,
491
+ 472,
492
+ 473,
493
+ 474,
494
+ 475,
495
+ 476,
496
+ 477,
497
+ 478,
498
+ 479,
499
+ 480,
500
+ 481,
501
+ 482,
502
+ 483,
503
+ 484,
504
+ 485,
505
+ 486,
506
+ 487,
507
+ 488,
508
+ 489,
509
+ 490,
510
+ 491,
511
+ 492,
512
+ 493,
513
+ 494,
514
+ 495,
515
+ 496,
516
+ 497,
517
+ 498,
518
+ 499,
519
+ 500,
520
+ 501,
521
+ 502,
522
+ 503,
523
+ 504,
524
+ 505,
525
+ 506,
526
+ 507,
527
+ 508,
528
+ 509,
529
+ 510,
530
+ 511,
531
+ 512,
532
+ 513,
533
+ 514,
534
+ 515,
535
+ 516,
536
+ 517,
537
+ 518,
538
+ 519,
539
+ 520,
540
+ 521,
541
+ 522,
542
+ 523,
543
+ 524,
544
+ 525,
545
+ 526,
546
+ 527,
547
+ 528,
548
+ 529,
549
+ 530,
550
+ 531,
551
+ 532,
552
+ 533,
553
+ 534,
554
+ 535,
555
+ 536,
556
+ 537,
557
+ 538,
558
+ 539,
559
+ 540,
560
+ 541,
561
+ 542,
562
+ 543,
563
+ 544,
564
+ 545,
565
+ 546,
566
+ 547,
567
+ 548,
568
+ 549,
569
+ 550,
570
+ 551,
571
+ 552,
572
+ 553,
573
+ 554,
574
+ 555,
575
+ 556,
576
+ 557,
577
+ 558,
578
+ 559,
579
+ 560,
580
+ 561,
581
+ 562,
582
+ 563,
583
+ 564,
584
+ 565,
585
+ 566,
586
+ 567,
587
+ 568,
588
+ 569,
589
+ 570,
590
+ 571,
591
+ 572,
592
+ 573,
593
+ 574,
594
+ 575,
595
+ 576,
596
+ 577,
597
+ 578,
598
+ 579,
599
+ 580,
600
+ 581,
601
+ 582,
602
+ 583,
603
+ 584,
604
+ 585,
605
+ 586,
606
+ 587,
607
+ 588,
608
+ 589,
609
+ 590,
610
+ 591,
611
+ 592,
612
+ 593,
613
+ 594,
614
+ 595,
615
+ 596,
616
+ 597,
617
+ 598,
618
+ 599,
619
+ 600,
620
+ 601,
621
+ 602,
622
+ 603,
623
+ 604,
624
+ 605,
625
+ 606,
626
+ 607,
627
+ 608,
628
+ 609,
629
+ 610,
630
+ 611,
631
+ 612,
632
+ 613,
633
+ 614,
634
+ 615,
635
+ 616,
636
+ 617,
637
+ 618,
638
+ 619,
639
+ 620,
640
+ 621,
641
+ 622,
642
+ 623,
643
+ 624,
644
+ 625,
645
+ 626,
646
+ 627,
647
+ 628,
648
+ 629,
649
+ 630,
650
+ 631,
651
+ 632,
652
+ 633,
653
+ 634,
654
+ 635,
655
+ 636,
656
+ 637,
657
+ 638,
658
+ 639,
659
+ 640,
660
+ 641,
661
+ 642,
662
+ 643,
663
+ 644,
664
+ 645,
665
+ 646,
666
+ 647,
667
+ 648,
668
+ 649,
669
+ 650,
670
+ 651,
671
+ 652,
672
+ 653,
673
+ 654,
674
+ 655,
675
+ 656,
676
+ 657,
677
+ 658,
678
+ 659,
679
+ 660,
680
+ 661,
681
+ 662,
682
+ 663,
683
+ 664,
684
+ 665,
685
+ 666,
686
+ 667,
687
+ 668,
688
+ 669,
689
+ 670,
690
+ 671,
691
+ 672,
692
+ 673,
693
+ 674,
694
+ 675,
695
+ 676,
696
+ 677,
697
+ 678,
698
+ 679,
699
+ 680,
700
+ 681,
701
+ 682,
702
+ 683,
703
+ 684,
704
+ 685,
705
+ 686,
706
+ 687,
707
+ 688,
708
+ 689,
709
+ 690,
710
+ 691,
711
+ 692,
712
+ 693,
713
+ 694,
714
+ 695,
715
+ 696,
716
+ 697,
717
+ 698,
718
+ 699,
719
+ 700,
720
+ 701,
721
+ 702,
722
+ 703,
723
+ 704,
724
+ 705,
725
+ 706,
726
+ 707,
727
+ 708,
728
+ 709,
729
+ 710,
730
+ 711,
731
+ 712,
732
+ 713,
733
+ 714,
734
+ 715,
735
+ 716,
736
+ 717,
737
+ 718,
738
+ 719,
739
+ 720,
740
+ 721,
741
+ 722,
742
+ 723,
743
+ 724,
744
+ 725,
745
+ 726,
746
+ 727,
747
+ 728,
748
+ 729,
749
+ 730,
750
+ 731,
751
+ 732,
752
+ 733,
753
+ 734,
754
+ 735,
755
+ 736,
756
+ 737,
757
+ 738,
758
+ 739,
759
+ 740,
760
+ 741,
761
+ 742,
762
+ 743,
763
+ 744,
764
+ 745,
765
+ 746,
766
+ 747,
767
+ 748,
768
+ 749,
769
+ 750,
770
+ 751,
771
+ 752,
772
+ 753,
773
+ 754,
774
+ 755,
775
+ 756,
776
+ 757,
777
+ 758,
778
+ 759,
779
+ 760,
780
+ 761,
781
+ 762,
782
+ 763,
783
+ 764,
784
+ 765,
785
+ 766,
786
+ 767,
787
+ 768,
788
+ 769,
789
+ 770,
790
+ 771,
791
+ 772,
792
+ 773,
793
+ 774,
794
+ 775,
795
+ 776,
796
+ 777,
797
+ 778,
798
+ 779,
799
+ 780,
800
+ 781,
801
+ 782
802
+ ]
803
+ }
804
+ ]
060000/training_state/optimizer_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:954fb078332c5be3e9060659959b06828d188b0c2a2feca75385045935d20f5b
3
+ size 10896063516
060000/training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:4f2333f58a7812ec293146c03a58b6bfb2bf650ed858728fb30870f4631f44da
3
+ size 15708
060000/training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,14 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "base_lrs": [
3
+ 2.5e-05
4
+ ],
5
+ "last_epoch": 60000,
6
+ "_step_count": 60001,
7
+ "_get_lr_called_within_step": false,
8
+ "_last_lr": [
9
+ 2.5e-06
10
+ ],
11
+ "lr_lambdas": [
12
+ null
13
+ ]
14
+ }
060000/training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 60000
3
+ }
080000/pretrained_model/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,77 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
+ "input_features": {
10
+ "observation.state": {
11
+ "type": "STATE",
12
+ "shape": [
13
+ 6
14
+ ]
15
+ },
16
+ "observation.images.front": {
17
+ "type": "VISUAL",
18
+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
34
+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
36
+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "device": "cuda",
42
+ "use_amp": false,
43
+ "push_to_hub": true,
44
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
45
+ "private": null,
46
+ "tags": null,
47
+ "license": null,
48
+ "chunk_size": 50,
49
+ "n_action_steps": 50,
50
+ "max_state_dim": 32,
51
+ "max_action_dim": 32,
52
+ "resize_imgs_with_padding": [
53
+ 224,
54
+ 224
55
+ ],
56
+ "empty_cameras": 0,
57
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
58
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
59
+ "tokenizer_max_length": 48,
60
+ "proj_width": 1024,
61
+ "num_steps": 10,
62
+ "use_cache": true,
63
+ "attention_implementation": "eager",
64
+ "freeze_vision_encoder": true,
65
+ "train_expert_only": false,
66
+ "train_state_proj": true,
67
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
68
+ "optimizer_betas": [
69
+ 0.9,
70
+ 0.95
71
+ ],
72
+ "optimizer_eps": 1e-08,
73
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
74
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
75
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
76
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
77
+ }
080000/pretrained_model/model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:d89d2a18aa0beed0932fae0aefee83a52499daeafb54e67aacb508d3bc1cd1c2
3
+ size 7536025152
080000/pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,641 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "gribok201/500episodes",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": [
6
+ 0,
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450
457
+ ],
458
+ "image_transforms": {
459
+ "enable": false,
460
+ "max_num_transforms": 3,
461
+ "random_order": false,
462
+ "tfs": {
463
+ "brightness": {
464
+ "weight": 1.0,
465
+ "type": "ColorJitter",
466
+ "kwargs": {
467
+ "brightness": [
468
+ 0.8,
469
+ 1.2
470
+ ]
471
+ }
472
+ },
473
+ "contrast": {
474
+ "weight": 1.0,
475
+ "type": "ColorJitter",
476
+ "kwargs": {
477
+ "contrast": [
478
+ 0.8,
479
+ 1.2
480
+ ]
481
+ }
482
+ },
483
+ "saturation": {
484
+ "weight": 1.0,
485
+ "type": "ColorJitter",
486
+ "kwargs": {
487
+ "saturation": [
488
+ 0.5,
489
+ 1.5
490
+ ]
491
+ }
492
+ },
493
+ "hue": {
494
+ "weight": 1.0,
495
+ "type": "ColorJitter",
496
+ "kwargs": {
497
+ "hue": [
498
+ -0.05,
499
+ 0.05
500
+ ]
501
+ }
502
+ },
503
+ "sharpness": {
504
+ "weight": 1.0,
505
+ "type": "SharpnessJitter",
506
+ "kwargs": {
507
+ "sharpness": [
508
+ 0.5,
509
+ 1.5
510
+ ]
511
+ }
512
+ }
513
+ }
514
+ },
515
+ "revision": null,
516
+ "use_imagenet_stats": true,
517
+ "video_backend": "pyav"
518
+ },
519
+ "env": null,
520
+ "policy": {
521
+ "type": "pi0",
522
+ "n_obs_steps": 1,
523
+ "normalization_mapping": {
524
+ "VISUAL": "IDENTITY",
525
+ "STATE": "MEAN_STD",
526
+ "ACTION": "MEAN_STD"
527
+ },
528
+ "input_features": {
529
+ "observation.state": {
530
+ "type": "STATE",
531
+ "shape": [
532
+ 6
533
+ ]
534
+ },
535
+ "observation.images.front": {
536
+ "type": "VISUAL",
537
+ "shape": [
538
+ 3,
539
+ 480,
540
+ 640
541
+ ]
542
+ },
543
+ "observation.images.wrist": {
544
+ "type": "VISUAL",
545
+ "shape": [
546
+ 3,
547
+ 480,
548
+ 640
549
+ ]
550
+ }
551
+ },
552
+ "output_features": {
553
+ "action": {
554
+ "type": "ACTION",
555
+ "shape": [
556
+ 6
557
+ ]
558
+ }
559
+ },
560
+ "device": "cuda",
561
+ "use_amp": false,
562
+ "push_to_hub": true,
563
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
564
+ "private": null,
565
+ "tags": null,
566
+ "license": null,
567
+ "chunk_size": 50,
568
+ "n_action_steps": 50,
569
+ "max_state_dim": 32,
570
+ "max_action_dim": 32,
571
+ "resize_imgs_with_padding": [
572
+ 224,
573
+ 224
574
+ ],
575
+ "empty_cameras": 0,
576
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
577
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
578
+ "tokenizer_max_length": 48,
579
+ "proj_width": 1024,
580
+ "num_steps": 10,
581
+ "use_cache": true,
582
+ "attention_implementation": "eager",
583
+ "freeze_vision_encoder": true,
584
+ "train_expert_only": false,
585
+ "train_state_proj": true,
586
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
587
+ "optimizer_betas": [
588
+ 0.9,
589
+ 0.95
590
+ ],
591
+ "optimizer_eps": 1e-08,
592
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
593
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
594
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
595
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
596
+ },
597
+ "output_dir": "outputs/train/pi0_so101_test",
598
+ "job_name": "pi0_test",
599
+ "resume": false,
600
+ "seed": 1000,
601
+ "num_workers": 1,
602
+ "batch_size": 16,
603
+ "steps": 90000,
604
+ "eval_freq": 20000,
605
+ "log_freq": 200,
606
+ "save_checkpoint": true,
607
+ "save_freq": 20000,
608
+ "use_policy_training_preset": true,
609
+ "optimizer": {
610
+ "type": "adamw",
611
+ "lr": 2.5e-05,
612
+ "weight_decay": 1e-10,
613
+ "grad_clip_norm": 10.0,
614
+ "betas": [
615
+ 0.9,
616
+ 0.95
617
+ ],
618
+ "eps": 1e-08
619
+ },
620
+ "scheduler": {
621
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
622
+ "num_warmup_steps": 1000,
623
+ "num_decay_steps": 30000,
624
+ "peak_lr": 2.5e-05,
625
+ "decay_lr": 2.5e-06
626
+ },
627
+ "eval": {
628
+ "n_episodes": 50,
629
+ "batch_size": 50,
630
+ "use_async_envs": false
631
+ },
632
+ "wandb": {
633
+ "enable": false,
634
+ "disable_artifact": false,
635
+ "project": "lerobot",
636
+ "entity": null,
637
+ "notes": null,
638
+ "run_id": null,
639
+ "mode": null
640
+ }
641
+ }
080000/training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,804 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 2.5e-06,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "maximize": false,
12
+ "foreach": null,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "decoupled_weight_decay": true,
17
+ "initial_lr": 2.5e-05,
18
+ "params": [
19
+ 0,
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 45,
65
+ 46,
66
+ 47,
67
+ 48,
68
+ 49,
69
+ 50,
70
+ 51,
71
+ 52,
72
+ 53,
73
+ 54,
74
+ 55,
75
+ 56,
76
+ 57,
77
+ 58,
78
+ 59,
79
+ 60,
80
+ 61,
81
+ 62,
82
+ 63,
83
+ 64,
84
+ 65,
85
+ 66,
86
+ 67,
87
+ 68,
88
+ 69,
89
+ 70,
90
+ 71,
91
+ 72,
92
+ 73,
93
+ 74,
94
+ 75,
95
+ 76,
96
+ 77,
97
+ 78,
98
+ 79,
99
+ 80,
100
+ 81,
101
+ 82,
102
+ 83,
103
+ 84,
104
+ 85,
105
+ 86,
106
+ 87,
107
+ 88,
108
+ 89,
109
+ 90,
110
+ 91,
111
+ 92,
112
+ 93,
113
+ 94,
114
+ 95,
115
+ 96,
116
+ 97,
117
+ 98,
118
+ 99,
119
+ 100,
120
+ 101,
121
+ 102,
122
+ 103,
123
+ 104,
124
+ 105,
125
+ 106,
126
+ 107,
127
+ 108,
128
+ 109,
129
+ 110,
130
+ 111,
131
+ 112,
132
+ 113,
133
+ 114,
134
+ 115,
135
+ 116,
136
+ 117,
137
+ 118,
138
+ 119,
139
+ 120,
140
+ 121,
141
+ 122,
142
+ 123,
143
+ 124,
144
+ 125,
145
+ 126,
146
+ 127,
147
+ 128,
148
+ 129,
149
+ 130,
150
+ 131,
151
+ 132,
152
+ 133,
153
+ 134,
154
+ 135,
155
+ 136,
156
+ 137,
157
+ 138,
158
+ 139,
159
+ 140,
160
+ 141,
161
+ 142,
162
+ 143,
163
+ 144,
164
+ 145,
165
+ 146,
166
+ 147,
167
+ 148,
168
+ 149,
169
+ 150,
170
+ 151,
171
+ 152,
172
+ 153,
173
+ 154,
174
+ 155,
175
+ 156,
176
+ 157,
177
+ 158,
178
+ 159,
179
+ 160,
180
+ 161,
181
+ 162,
182
+ 163,
183
+ 164,
184
+ 165,
185
+ 166,
186
+ 167,
187
+ 168,
188
+ 169,
189
+ 170,
190
+ 171,
191
+ 172,
192
+ 173,
193
+ 174,
194
+ 175,
195
+ 176,
196
+ 177,
197
+ 178,
198
+ 179,
199
+ 180,
200
+ 181,
201
+ 182,
202
+ 183,
203
+ 184,
204
+ 185,
205
+ 186,
206
+ 187,
207
+ 188,
208
+ 189,
209
+ 190,
210
+ 191,
211
+ 192,
212
+ 193,
213
+ 194,
214
+ 195,
215
+ 196,
216
+ 197,
217
+ 198,
218
+ 199,
219
+ 200,
220
+ 201,
221
+ 202,
222
+ 203,
223
+ 204,
224
+ 205,
225
+ 206,
226
+ 207,
227
+ 208,
228
+ 209,
229
+ 210,
230
+ 211,
231
+ 212,
232
+ 213,
233
+ 214,
234
+ 215,
235
+ 216,
236
+ 217,
237
+ 218,
238
+ 219,
239
+ 220,
240
+ 221,
241
+ 222,
242
+ 223,
243
+ 224,
244
+ 225,
245
+ 226,
246
+ 227,
247
+ 228,
248
+ 229,
249
+ 230,
250
+ 231,
251
+ 232,
252
+ 233,
253
+ 234,
254
+ 235,
255
+ 236,
256
+ 237,
257
+ 238,
258
+ 239,
259
+ 240,
260
+ 241,
261
+ 242,
262
+ 243,
263
+ 244,
264
+ 245,
265
+ 246,
266
+ 247,
267
+ 248,
268
+ 249,
269
+ 250,
270
+ 251,
271
+ 252,
272
+ 253,
273
+ 254,
274
+ 255,
275
+ 256,
276
+ 257,
277
+ 258,
278
+ 259,
279
+ 260,
280
+ 261,
281
+ 262,
282
+ 263,
283
+ 264,
284
+ 265,
285
+ 266,
286
+ 267,
287
+ 268,
288
+ 269,
289
+ 270,
290
+ 271,
291
+ 272,
292
+ 273,
293
+ 274,
294
+ 275,
295
+ 276,
296
+ 277,
297
+ 278,
298
+ 279,
299
+ 280,
300
+ 281,
301
+ 282,
302
+ 283,
303
+ 284,
304
+ 285,
305
+ 286,
306
+ 287,
307
+ 288,
308
+ 289,
309
+ 290,
310
+ 291,
311
+ 292,
312
+ 293,
313
+ 294,
314
+ 295,
315
+ 296,
316
+ 297,
317
+ 298,
318
+ 299,
319
+ 300,
320
+ 301,
321
+ 302,
322
+ 303,
323
+ 304,
324
+ 305,
325
+ 306,
326
+ 307,
327
+ 308,
328
+ 309,
329
+ 310,
330
+ 311,
331
+ 312,
332
+ 313,
333
+ 314,
334
+ 315,
335
+ 316,
336
+ 317,
337
+ 318,
338
+ 319,
339
+ 320,
340
+ 321,
341
+ 322,
342
+ 323,
343
+ 324,
344
+ 325,
345
+ 326,
346
+ 327,
347
+ 328,
348
+ 329,
349
+ 330,
350
+ 331,
351
+ 332,
352
+ 333,
353
+ 334,
354
+ 335,
355
+ 336,
356
+ 337,
357
+ 338,
358
+ 339,
359
+ 340,
360
+ 341,
361
+ 342,
362
+ 343,
363
+ 344,
364
+ 345,
365
+ 346,
366
+ 347,
367
+ 348,
368
+ 349,
369
+ 350,
370
+ 351,
371
+ 352,
372
+ 353,
373
+ 354,
374
+ 355,
375
+ 356,
376
+ 357,
377
+ 358,
378
+ 359,
379
+ 360,
380
+ 361,
381
+ 362,
382
+ 363,
383
+ 364,
384
+ 365,
385
+ 366,
386
+ 367,
387
+ 368,
388
+ 369,
389
+ 370,
390
+ 371,
391
+ 372,
392
+ 373,
393
+ 374,
394
+ 375,
395
+ 376,
396
+ 377,
397
+ 378,
398
+ 379,
399
+ 380,
400
+ 381,
401
+ 382,
402
+ 383,
403
+ 384,
404
+ 385,
405
+ 386,
406
+ 387,
407
+ 388,
408
+ 389,
409
+ 390,
410
+ 391,
411
+ 392,
412
+ 393,
413
+ 394,
414
+ 395,
415
+ 396,
416
+ 397,
417
+ 398,
418
+ 399,
419
+ 400,
420
+ 401,
421
+ 402,
422
+ 403,
423
+ 404,
424
+ 405,
425
+ 406,
426
+ 407,
427
+ 408,
428
+ 409,
429
+ 410,
430
+ 411,
431
+ 412,
432
+ 413,
433
+ 414,
434
+ 415,
435
+ 416,
436
+ 417,
437
+ 418,
438
+ 419,
439
+ 420,
440
+ 421,
441
+ 422,
442
+ 423,
443
+ 424,
444
+ 425,
445
+ 426,
446
+ 427,
447
+ 428,
448
+ 429,
449
+ 430,
450
+ 431,
451
+ 432,
452
+ 433,
453
+ 434,
454
+ 435,
455
+ 436,
456
+ 437,
457
+ 438,
458
+ 439,
459
+ 440,
460
+ 441,
461
+ 442,
462
+ 443,
463
+ 444,
464
+ 445,
465
+ 446,
466
+ 447,
467
+ 448,
468
+ 449,
469
+ 450,
470
+ 451,
471
+ 452,
472
+ 453,
473
+ 454,
474
+ 455,
475
+ 456,
476
+ 457,
477
+ 458,
478
+ 459,
479
+ 460,
480
+ 461,
481
+ 462,
482
+ 463,
483
+ 464,
484
+ 465,
485
+ 466,
486
+ 467,
487
+ 468,
488
+ 469,
489
+ 470,
490
+ 471,
491
+ 472,
492
+ 473,
493
+ 474,
494
+ 475,
495
+ 476,
496
+ 477,
497
+ 478,
498
+ 479,
499
+ 480,
500
+ 481,
501
+ 482,
502
+ 483,
503
+ 484,
504
+ 485,
505
+ 486,
506
+ 487,
507
+ 488,
508
+ 489,
509
+ 490,
510
+ 491,
511
+ 492,
512
+ 493,
513
+ 494,
514
+ 495,
515
+ 496,
516
+ 497,
517
+ 498,
518
+ 499,
519
+ 500,
520
+ 501,
521
+ 502,
522
+ 503,
523
+ 504,
524
+ 505,
525
+ 506,
526
+ 507,
527
+ 508,
528
+ 509,
529
+ 510,
530
+ 511,
531
+ 512,
532
+ 513,
533
+ 514,
534
+ 515,
535
+ 516,
536
+ 517,
537
+ 518,
538
+ 519,
539
+ 520,
540
+ 521,
541
+ 522,
542
+ 523,
543
+ 524,
544
+ 525,
545
+ 526,
546
+ 527,
547
+ 528,
548
+ 529,
549
+ 530,
550
+ 531,
551
+ 532,
552
+ 533,
553
+ 534,
554
+ 535,
555
+ 536,
556
+ 537,
557
+ 538,
558
+ 539,
559
+ 540,
560
+ 541,
561
+ 542,
562
+ 543,
563
+ 544,
564
+ 545,
565
+ 546,
566
+ 547,
567
+ 548,
568
+ 549,
569
+ 550,
570
+ 551,
571
+ 552,
572
+ 553,
573
+ 554,
574
+ 555,
575
+ 556,
576
+ 557,
577
+ 558,
578
+ 559,
579
+ 560,
580
+ 561,
581
+ 562,
582
+ 563,
583
+ 564,
584
+ 565,
585
+ 566,
586
+ 567,
587
+ 568,
588
+ 569,
589
+ 570,
590
+ 571,
591
+ 572,
592
+ 573,
593
+ 574,
594
+ 575,
595
+ 576,
596
+ 577,
597
+ 578,
598
+ 579,
599
+ 580,
600
+ 581,
601
+ 582,
602
+ 583,
603
+ 584,
604
+ 585,
605
+ 586,
606
+ 587,
607
+ 588,
608
+ 589,
609
+ 590,
610
+ 591,
611
+ 592,
612
+ 593,
613
+ 594,
614
+ 595,
615
+ 596,
616
+ 597,
617
+ 598,
618
+ 599,
619
+ 600,
620
+ 601,
621
+ 602,
622
+ 603,
623
+ 604,
624
+ 605,
625
+ 606,
626
+ 607,
627
+ 608,
628
+ 609,
629
+ 610,
630
+ 611,
631
+ 612,
632
+ 613,
633
+ 614,
634
+ 615,
635
+ 616,
636
+ 617,
637
+ 618,
638
+ 619,
639
+ 620,
640
+ 621,
641
+ 622,
642
+ 623,
643
+ 624,
644
+ 625,
645
+ 626,
646
+ 627,
647
+ 628,
648
+ 629,
649
+ 630,
650
+ 631,
651
+ 632,
652
+ 633,
653
+ 634,
654
+ 635,
655
+ 636,
656
+ 637,
657
+ 638,
658
+ 639,
659
+ 640,
660
+ 641,
661
+ 642,
662
+ 643,
663
+ 644,
664
+ 645,
665
+ 646,
666
+ 647,
667
+ 648,
668
+ 649,
669
+ 650,
670
+ 651,
671
+ 652,
672
+ 653,
673
+ 654,
674
+ 655,
675
+ 656,
676
+ 657,
677
+ 658,
678
+ 659,
679
+ 660,
680
+ 661,
681
+ 662,
682
+ 663,
683
+ 664,
684
+ 665,
685
+ 666,
686
+ 667,
687
+ 668,
688
+ 669,
689
+ 670,
690
+ 671,
691
+ 672,
692
+ 673,
693
+ 674,
694
+ 675,
695
+ 676,
696
+ 677,
697
+ 678,
698
+ 679,
699
+ 680,
700
+ 681,
701
+ 682,
702
+ 683,
703
+ 684,
704
+ 685,
705
+ 686,
706
+ 687,
707
+ 688,
708
+ 689,
709
+ 690,
710
+ 691,
711
+ 692,
712
+ 693,
713
+ 694,
714
+ 695,
715
+ 696,
716
+ 697,
717
+ 698,
718
+ 699,
719
+ 700,
720
+ 701,
721
+ 702,
722
+ 703,
723
+ 704,
724
+ 705,
725
+ 706,
726
+ 707,
727
+ 708,
728
+ 709,
729
+ 710,
730
+ 711,
731
+ 712,
732
+ 713,
733
+ 714,
734
+ 715,
735
+ 716,
736
+ 717,
737
+ 718,
738
+ 719,
739
+ 720,
740
+ 721,
741
+ 722,
742
+ 723,
743
+ 724,
744
+ 725,
745
+ 726,
746
+ 727,
747
+ 728,
748
+ 729,
749
+ 730,
750
+ 731,
751
+ 732,
752
+ 733,
753
+ 734,
754
+ 735,
755
+ 736,
756
+ 737,
757
+ 738,
758
+ 739,
759
+ 740,
760
+ 741,
761
+ 742,
762
+ 743,
763
+ 744,
764
+ 745,
765
+ 746,
766
+ 747,
767
+ 748,
768
+ 749,
769
+ 750,
770
+ 751,
771
+ 752,
772
+ 753,
773
+ 754,
774
+ 755,
775
+ 756,
776
+ 757,
777
+ 758,
778
+ 759,
779
+ 760,
780
+ 761,
781
+ 762,
782
+ 763,
783
+ 764,
784
+ 765,
785
+ 766,
786
+ 767,
787
+ 768,
788
+ 769,
789
+ 770,
790
+ 771,
791
+ 772,
792
+ 773,
793
+ 774,
794
+ 775,
795
+ 776,
796
+ 777,
797
+ 778,
798
+ 779,
799
+ 780,
800
+ 781,
801
+ 782
802
+ ]
803
+ }
804
+ ]
080000/training_state/optimizer_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:0352e15190eb3c81af8ea60203ff72afcf488faeb79997754d34a81e1311dbf4
3
+ size 10896063516
080000/training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:b0fb4418b9bc10030bb6eb06f4694af6110c421a345a81e7a8b3790d65d9e464
3
+ size 15708
080000/training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,14 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "base_lrs": [
3
+ 2.5e-05
4
+ ],
5
+ "last_epoch": 80000,
6
+ "_step_count": 80001,
7
+ "_get_lr_called_within_step": false,
8
+ "_last_lr": [
9
+ 2.5e-06
10
+ ],
11
+ "lr_lambdas": [
12
+ null
13
+ ]
14
+ }
080000/training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 80000
3
+ }
090000/pretrained_model/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,77 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
+ "input_features": {
10
+ "observation.state": {
11
+ "type": "STATE",
12
+ "shape": [
13
+ 6
14
+ ]
15
+ },
16
+ "observation.images.front": {
17
+ "type": "VISUAL",
18
+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
34
+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
36
+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "device": "cuda",
42
+ "use_amp": false,
43
+ "push_to_hub": true,
44
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
45
+ "private": null,
46
+ "tags": null,
47
+ "license": null,
48
+ "chunk_size": 50,
49
+ "n_action_steps": 50,
50
+ "max_state_dim": 32,
51
+ "max_action_dim": 32,
52
+ "resize_imgs_with_padding": [
53
+ 224,
54
+ 224
55
+ ],
56
+ "empty_cameras": 0,
57
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
58
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
59
+ "tokenizer_max_length": 48,
60
+ "proj_width": 1024,
61
+ "num_steps": 10,
62
+ "use_cache": true,
63
+ "attention_implementation": "eager",
64
+ "freeze_vision_encoder": true,
65
+ "train_expert_only": false,
66
+ "train_state_proj": true,
67
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
68
+ "optimizer_betas": [
69
+ 0.9,
70
+ 0.95
71
+ ],
72
+ "optimizer_eps": 1e-08,
73
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
74
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
75
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
76
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
77
+ }
090000/pretrained_model/model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:57c49ec7676f1355ede6d97755cbc4c9fd74acf8533df010f6aaecac92ec210f
3
+ size 7536025152
090000/pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,641 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "gribok201/500episodes",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": [
6
+ 0,
7
+ 1,
8
+ 2,
9
+ 3,
10
+ 4,
11
+ 5,
12
+ 6,
13
+ 7,
14
+ 8,
15
+ 9,
16
+ 10,
17
+ 11,
18
+ 12,
19
+ 13,
20
+ 14,
21
+ 15,
22
+ 16,
23
+ 17,
24
+ 18,
25
+ 19,
26
+ 20,
27
+ 21,
28
+ 22,
29
+ 23,
30
+ 24,
31
+ 25,
32
+ 26,
33
+ 27,
34
+ 28,
35
+ 29,
36
+ 30,
37
+ 31,
38
+ 32,
39
+ 33,
40
+ 34,
41
+ 35,
42
+ 36,
43
+ 37,
44
+ 38,
45
+ 39,
46
+ 40,
47
+ 41,
48
+ 42,
49
+ 43,
50
+ 44,
51
+ 45,
52
+ 46,
53
+ 47,
54
+ 48,
55
+ 49,
56
+ 50,
57
+ 51,
58
+ 52,
59
+ 53,
60
+ 54,
61
+ 55,
62
+ 56,
63
+ 57,
64
+ 58,
65
+ 59,
66
+ 60,
67
+ 61,
68
+ 62,
69
+ 63,
70
+ 64,
71
+ 65,
72
+ 66,
73
+ 67,
74
+ 68,
75
+ 69,
76
+ 70,
77
+ 71,
78
+ 72,
79
+ 73,
80
+ 74,
81
+ 75,
82
+ 76,
83
+ 77,
84
+ 78,
85
+ 79,
86
+ 80,
87
+ 81,
88
+ 82,
89
+ 83,
90
+ 84,
91
+ 85,
92
+ 86,
93
+ 87,
94
+ 88,
95
+ 89,
96
+ 90,
97
+ 91,
98
+ 92,
99
+ 93,
100
+ 94,
101
+ 95,
102
+ 96,
103
+ 97,
104
+ 98,
105
+ 99,
106
+ 100,
107
+ 101,
108
+ 102,
109
+ 103,
110
+ 104,
111
+ 105,
112
+ 106,
113
+ 107,
114
+ 108,
115
+ 109,
116
+ 110,
117
+ 111,
118
+ 112,
119
+ 113,
120
+ 114,
121
+ 115,
122
+ 116,
123
+ 117,
124
+ 118,
125
+ 119,
126
+ 120,
127
+ 121,
128
+ 122,
129
+ 123,
130
+ 124,
131
+ 125,
132
+ 126,
133
+ 127,
134
+ 128,
135
+ 129,
136
+ 130,
137
+ 131,
138
+ 132,
139
+ 133,
140
+ 134,
141
+ 135,
142
+ 136,
143
+ 137,
144
+ 138,
145
+ 139,
146
+ 140,
147
+ 141,
148
+ 142,
149
+ 143,
150
+ 144,
151
+ 145,
152
+ 146,
153
+ 147,
154
+ 148,
155
+ 149,
156
+ 150,
157
+ 151,
158
+ 152,
159
+ 153,
160
+ 154,
161
+ 155,
162
+ 156,
163
+ 157,
164
+ 158,
165
+ 159,
166
+ 160,
167
+ 161,
168
+ 162,
169
+ 163,
170
+ 164,
171
+ 165,
172
+ 166,
173
+ 167,
174
+ 168,
175
+ 169,
176
+ 170,
177
+ 171,
178
+ 172,
179
+ 173,
180
+ 174,
181
+ 175,
182
+ 176,
183
+ 177,
184
+ 178,
185
+ 179,
186
+ 180,
187
+ 181,
188
+ 182,
189
+ 183,
190
+ 184,
191
+ 185,
192
+ 186,
193
+ 187,
194
+ 188,
195
+ 189,
196
+ 190,
197
+ 191,
198
+ 192,
199
+ 193,
200
+ 194,
201
+ 195,
202
+ 196,
203
+ 197,
204
+ 198,
205
+ 199,
206
+ 200,
207
+ 201,
208
+ 202,
209
+ 203,
210
+ 204,
211
+ 205,
212
+ 206,
213
+ 207,
214
+ 208,
215
+ 209,
216
+ 210,
217
+ 211,
218
+ 212,
219
+ 213,
220
+ 214,
221
+ 215,
222
+ 216,
223
+ 217,
224
+ 218,
225
+ 219,
226
+ 220,
227
+ 221,
228
+ 222,
229
+ 223,
230
+ 224,
231
+ 225,
232
+ 226,
233
+ 227,
234
+ 228,
235
+ 229,
236
+ 230,
237
+ 231,
238
+ 232,
239
+ 233,
240
+ 234,
241
+ 235,
242
+ 236,
243
+ 237,
244
+ 238,
245
+ 239,
246
+ 240,
247
+ 241,
248
+ 242,
249
+ 243,
250
+ 244,
251
+ 245,
252
+ 246,
253
+ 247,
254
+ 248,
255
+ 249,
256
+ 250,
257
+ 251,
258
+ 252,
259
+ 253,
260
+ 254,
261
+ 255,
262
+ 256,
263
+ 257,
264
+ 258,
265
+ 259,
266
+ 260,
267
+ 261,
268
+ 262,
269
+ 263,
270
+ 264,
271
+ 265,
272
+ 266,
273
+ 267,
274
+ 268,
275
+ 269,
276
+ 270,
277
+ 271,
278
+ 272,
279
+ 273,
280
+ 274,
281
+ 275,
282
+ 276,
283
+ 277,
284
+ 278,
285
+ 279,
286
+ 280,
287
+ 281,
288
+ 282,
289
+ 283,
290
+ 284,
291
+ 285,
292
+ 286,
293
+ 287,
294
+ 288,
295
+ 289,
296
+ 290,
297
+ 291,
298
+ 292,
299
+ 293,
300
+ 294,
301
+ 295,
302
+ 296,
303
+ 297,
304
+ 298,
305
+ 299,
306
+ 300,
307
+ 301,
308
+ 302,
309
+ 303,
310
+ 304,
311
+ 305,
312
+ 306,
313
+ 307,
314
+ 308,
315
+ 309,
316
+ 310,
317
+ 311,
318
+ 312,
319
+ 313,
320
+ 314,
321
+ 315,
322
+ 316,
323
+ 317,
324
+ 318,
325
+ 319,
326
+ 320,
327
+ 321,
328
+ 322,
329
+ 323,
330
+ 324,
331
+ 325,
332
+ 326,
333
+ 327,
334
+ 328,
335
+ 329,
336
+ 330,
337
+ 331,
338
+ 332,
339
+ 333,
340
+ 334,
341
+ 335,
342
+ 336,
343
+ 337,
344
+ 338,
345
+ 339,
346
+ 340,
347
+ 341,
348
+ 342,
349
+ 343,
350
+ 344,
351
+ 345,
352
+ 346,
353
+ 347,
354
+ 348,
355
+ 349,
356
+ 350,
357
+ 351,
358
+ 352,
359
+ 353,
360
+ 354,
361
+ 355,
362
+ 356,
363
+ 357,
364
+ 358,
365
+ 359,
366
+ 360,
367
+ 361,
368
+ 362,
369
+ 363,
370
+ 364,
371
+ 365,
372
+ 366,
373
+ 367,
374
+ 368,
375
+ 369,
376
+ 370,
377
+ 371,
378
+ 372,
379
+ 373,
380
+ 374,
381
+ 375,
382
+ 376,
383
+ 377,
384
+ 378,
385
+ 379,
386
+ 380,
387
+ 381,
388
+ 382,
389
+ 383,
390
+ 384,
391
+ 385,
392
+ 386,
393
+ 387,
394
+ 388,
395
+ 389,
396
+ 390,
397
+ 391,
398
+ 392,
399
+ 393,
400
+ 394,
401
+ 395,
402
+ 396,
403
+ 397,
404
+ 398,
405
+ 399,
406
+ 400,
407
+ 401,
408
+ 402,
409
+ 403,
410
+ 404,
411
+ 405,
412
+ 406,
413
+ 407,
414
+ 408,
415
+ 409,
416
+ 410,
417
+ 411,
418
+ 412,
419
+ 413,
420
+ 414,
421
+ 415,
422
+ 416,
423
+ 417,
424
+ 418,
425
+ 419,
426
+ 420,
427
+ 421,
428
+ 422,
429
+ 423,
430
+ 424,
431
+ 425,
432
+ 426,
433
+ 427,
434
+ 428,
435
+ 429,
436
+ 430,
437
+ 431,
438
+ 432,
439
+ 433,
440
+ 434,
441
+ 435,
442
+ 436,
443
+ 437,
444
+ 438,
445
+ 439,
446
+ 440,
447
+ 441,
448
+ 442,
449
+ 443,
450
+ 444,
451
+ 445,
452
+ 446,
453
+ 447,
454
+ 448,
455
+ 449,
456
+ 450
457
+ ],
458
+ "image_transforms": {
459
+ "enable": false,
460
+ "max_num_transforms": 3,
461
+ "random_order": false,
462
+ "tfs": {
463
+ "brightness": {
464
+ "weight": 1.0,
465
+ "type": "ColorJitter",
466
+ "kwargs": {
467
+ "brightness": [
468
+ 0.8,
469
+ 1.2
470
+ ]
471
+ }
472
+ },
473
+ "contrast": {
474
+ "weight": 1.0,
475
+ "type": "ColorJitter",
476
+ "kwargs": {
477
+ "contrast": [
478
+ 0.8,
479
+ 1.2
480
+ ]
481
+ }
482
+ },
483
+ "saturation": {
484
+ "weight": 1.0,
485
+ "type": "ColorJitter",
486
+ "kwargs": {
487
+ "saturation": [
488
+ 0.5,
489
+ 1.5
490
+ ]
491
+ }
492
+ },
493
+ "hue": {
494
+ "weight": 1.0,
495
+ "type": "ColorJitter",
496
+ "kwargs": {
497
+ "hue": [
498
+ -0.05,
499
+ 0.05
500
+ ]
501
+ }
502
+ },
503
+ "sharpness": {
504
+ "weight": 1.0,
505
+ "type": "SharpnessJitter",
506
+ "kwargs": {
507
+ "sharpness": [
508
+ 0.5,
509
+ 1.5
510
+ ]
511
+ }
512
+ }
513
+ }
514
+ },
515
+ "revision": null,
516
+ "use_imagenet_stats": true,
517
+ "video_backend": "pyav"
518
+ },
519
+ "env": null,
520
+ "policy": {
521
+ "type": "pi0",
522
+ "n_obs_steps": 1,
523
+ "normalization_mapping": {
524
+ "VISUAL": "IDENTITY",
525
+ "STATE": "MEAN_STD",
526
+ "ACTION": "MEAN_STD"
527
+ },
528
+ "input_features": {
529
+ "observation.state": {
530
+ "type": "STATE",
531
+ "shape": [
532
+ 6
533
+ ]
534
+ },
535
+ "observation.images.front": {
536
+ "type": "VISUAL",
537
+ "shape": [
538
+ 3,
539
+ 480,
540
+ 640
541
+ ]
542
+ },
543
+ "observation.images.wrist": {
544
+ "type": "VISUAL",
545
+ "shape": [
546
+ 3,
547
+ 480,
548
+ 640
549
+ ]
550
+ }
551
+ },
552
+ "output_features": {
553
+ "action": {
554
+ "type": "ACTION",
555
+ "shape": [
556
+ 6
557
+ ]
558
+ }
559
+ },
560
+ "device": "cuda",
561
+ "use_amp": false,
562
+ "push_to_hub": true,
563
+ "repo_id": "lerobot/pi0",
564
+ "private": null,
565
+ "tags": null,
566
+ "license": null,
567
+ "chunk_size": 50,
568
+ "n_action_steps": 50,
569
+ "max_state_dim": 32,
570
+ "max_action_dim": 32,
571
+ "resize_imgs_with_padding": [
572
+ 224,
573
+ 224
574
+ ],
575
+ "empty_cameras": 0,
576
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
577
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
578
+ "tokenizer_max_length": 48,
579
+ "proj_width": 1024,
580
+ "num_steps": 10,
581
+ "use_cache": true,
582
+ "attention_implementation": "eager",
583
+ "freeze_vision_encoder": true,
584
+ "train_expert_only": false,
585
+ "train_state_proj": true,
586
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
587
+ "optimizer_betas": [
588
+ 0.9,
589
+ 0.95
590
+ ],
591
+ "optimizer_eps": 1e-08,
592
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
593
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
594
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
595
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
596
+ },
597
+ "output_dir": "outputs/train/pi0_so101_test",
598
+ "job_name": "pi0_test",
599
+ "resume": false,
600
+ "seed": 1000,
601
+ "num_workers": 1,
602
+ "batch_size": 16,
603
+ "steps": 90000,
604
+ "eval_freq": 20000,
605
+ "log_freq": 200,
606
+ "save_checkpoint": true,
607
+ "save_freq": 20000,
608
+ "use_policy_training_preset": true,
609
+ "optimizer": {
610
+ "type": "adamw",
611
+ "lr": 2.5e-05,
612
+ "weight_decay": 1e-10,
613
+ "grad_clip_norm": 10.0,
614
+ "betas": [
615
+ 0.9,
616
+ 0.95
617
+ ],
618
+ "eps": 1e-08
619
+ },
620
+ "scheduler": {
621
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
622
+ "num_warmup_steps": 1000,
623
+ "num_decay_steps": 30000,
624
+ "peak_lr": 2.5e-05,
625
+ "decay_lr": 2.5e-06
626
+ },
627
+ "eval": {
628
+ "n_episodes": 50,
629
+ "batch_size": 50,
630
+ "use_async_envs": false
631
+ },
632
+ "wandb": {
633
+ "enable": false,
634
+ "disable_artifact": false,
635
+ "project": "lerobot",
636
+ "entity": null,
637
+ "notes": null,
638
+ "run_id": null,
639
+ "mode": null
640
+ }
641
+ }
090000/training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,804 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 2.5e-06,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "maximize": false,
12
+ "foreach": null,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "decoupled_weight_decay": true,
17
+ "initial_lr": 2.5e-05,
18
+ "params": [
19
+ 0,
20
+ 1,
21
+ 2,
22
+ 3,
23
+ 4,
24
+ 5,
25
+ 6,
26
+ 7,
27
+ 8,
28
+ 9,
29
+ 10,
30
+ 11,
31
+ 12,
32
+ 13,
33
+ 14,
34
+ 15,
35
+ 16,
36
+ 17,
37
+ 18,
38
+ 19,
39
+ 20,
40
+ 21,
41
+ 22,
42
+ 23,
43
+ 24,
44
+ 25,
45
+ 26,
46
+ 27,
47
+ 28,
48
+ 29,
49
+ 30,
50
+ 31,
51
+ 32,
52
+ 33,
53
+ 34,
54
+ 35,
55
+ 36,
56
+ 37,
57
+ 38,
58
+ 39,
59
+ 40,
60
+ 41,
61
+ 42,
62
+ 43,
63
+ 44,
64
+ 45,
65
+ 46,
66
+ 47,
67
+ 48,
68
+ 49,
69
+ 50,
70
+ 51,
71
+ 52,
72
+ 53,
73
+ 54,
74
+ 55,
75
+ 56,
76
+ 57,
77
+ 58,
78
+ 59,
79
+ 60,
80
+ 61,
81
+ 62,
82
+ 63,
83
+ 64,
84
+ 65,
85
+ 66,
86
+ 67,
87
+ 68,
88
+ 69,
89
+ 70,
90
+ 71,
91
+ 72,
92
+ 73,
93
+ 74,
94
+ 75,
95
+ 76,
96
+ 77,
97
+ 78,
98
+ 79,
99
+ 80,
100
+ 81,
101
+ 82,
102
+ 83,
103
+ 84,
104
+ 85,
105
+ 86,
106
+ 87,
107
+ 88,
108
+ 89,
109
+ 90,
110
+ 91,
111
+ 92,
112
+ 93,
113
+ 94,
114
+ 95,
115
+ 96,
116
+ 97,
117
+ 98,
118
+ 99,
119
+ 100,
120
+ 101,
121
+ 102,
122
+ 103,
123
+ 104,
124
+ 105,
125
+ 106,
126
+ 107,
127
+ 108,
128
+ 109,
129
+ 110,
130
+ 111,
131
+ 112,
132
+ 113,
133
+ 114,
134
+ 115,
135
+ 116,
136
+ 117,
137
+ 118,
138
+ 119,
139
+ 120,
140
+ 121,
141
+ 122,
142
+ 123,
143
+ 124,
144
+ 125,
145
+ 126,
146
+ 127,
147
+ 128,
148
+ 129,
149
+ 130,
150
+ 131,
151
+ 132,
152
+ 133,
153
+ 134,
154
+ 135,
155
+ 136,
156
+ 137,
157
+ 138,
158
+ 139,
159
+ 140,
160
+ 141,
161
+ 142,
162
+ 143,
163
+ 144,
164
+ 145,
165
+ 146,
166
+ 147,
167
+ 148,
168
+ 149,
169
+ 150,
170
+ 151,
171
+ 152,
172
+ 153,
173
+ 154,
174
+ 155,
175
+ 156,
176
+ 157,
177
+ 158,
178
+ 159,
179
+ 160,
180
+ 161,
181
+ 162,
182
+ 163,
183
+ 164,
184
+ 165,
185
+ 166,
186
+ 167,
187
+ 168,
188
+ 169,
189
+ 170,
190
+ 171,
191
+ 172,
192
+ 173,
193
+ 174,
194
+ 175,
195
+ 176,
196
+ 177,
197
+ 178,
198
+ 179,
199
+ 180,
200
+ 181,
201
+ 182,
202
+ 183,
203
+ 184,
204
+ 185,
205
+ 186,
206
+ 187,
207
+ 188,
208
+ 189,
209
+ 190,
210
+ 191,
211
+ 192,
212
+ 193,
213
+ 194,
214
+ 195,
215
+ 196,
216
+ 197,
217
+ 198,
218
+ 199,
219
+ 200,
220
+ 201,
221
+ 202,
222
+ 203,
223
+ 204,
224
+ 205,
225
+ 206,
226
+ 207,
227
+ 208,
228
+ 209,
229
+ 210,
230
+ 211,
231
+ 212,
232
+ 213,
233
+ 214,
234
+ 215,
235
+ 216,
236
+ 217,
237
+ 218,
238
+ 219,
239
+ 220,
240
+ 221,
241
+ 222,
242
+ 223,
243
+ 224,
244
+ 225,
245
+ 226,
246
+ 227,
247
+ 228,
248
+ 229,
249
+ 230,
250
+ 231,
251
+ 232,
252
+ 233,
253
+ 234,
254
+ 235,
255
+ 236,
256
+ 237,
257
+ 238,
258
+ 239,
259
+ 240,
260
+ 241,
261
+ 242,
262
+ 243,
263
+ 244,
264
+ 245,
265
+ 246,
266
+ 247,
267
+ 248,
268
+ 249,
269
+ 250,
270
+ 251,
271
+ 252,
272
+ 253,
273
+ 254,
274
+ 255,
275
+ 256,
276
+ 257,
277
+ 258,
278
+ 259,
279
+ 260,
280
+ 261,
281
+ 262,
282
+ 263,
283
+ 264,
284
+ 265,
285
+ 266,
286
+ 267,
287
+ 268,
288
+ 269,
289
+ 270,
290
+ 271,
291
+ 272,
292
+ 273,
293
+ 274,
294
+ 275,
295
+ 276,
296
+ 277,
297
+ 278,
298
+ 279,
299
+ 280,
300
+ 281,
301
+ 282,
302
+ 283,
303
+ 284,
304
+ 285,
305
+ 286,
306
+ 287,
307
+ 288,
308
+ 289,
309
+ 290,
310
+ 291,
311
+ 292,
312
+ 293,
313
+ 294,
314
+ 295,
315
+ 296,
316
+ 297,
317
+ 298,
318
+ 299,
319
+ 300,
320
+ 301,
321
+ 302,
322
+ 303,
323
+ 304,
324
+ 305,
325
+ 306,
326
+ 307,
327
+ 308,
328
+ 309,
329
+ 310,
330
+ 311,
331
+ 312,
332
+ 313,
333
+ 314,
334
+ 315,
335
+ 316,
336
+ 317,
337
+ 318,
338
+ 319,
339
+ 320,
340
+ 321,
341
+ 322,
342
+ 323,
343
+ 324,
344
+ 325,
345
+ 326,
346
+ 327,
347
+ 328,
348
+ 329,
349
+ 330,
350
+ 331,
351
+ 332,
352
+ 333,
353
+ 334,
354
+ 335,
355
+ 336,
356
+ 337,
357
+ 338,
358
+ 339,
359
+ 340,
360
+ 341,
361
+ 342,
362
+ 343,
363
+ 344,
364
+ 345,
365
+ 346,
366
+ 347,
367
+ 348,
368
+ 349,
369
+ 350,
370
+ 351,
371
+ 352,
372
+ 353,
373
+ 354,
374
+ 355,
375
+ 356,
376
+ 357,
377
+ 358,
378
+ 359,
379
+ 360,
380
+ 361,
381
+ 362,
382
+ 363,
383
+ 364,
384
+ 365,
385
+ 366,
386
+ 367,
387
+ 368,
388
+ 369,
389
+ 370,
390
+ 371,
391
+ 372,
392
+ 373,
393
+ 374,
394
+ 375,
395
+ 376,
396
+ 377,
397
+ 378,
398
+ 379,
399
+ 380,
400
+ 381,
401
+ 382,
402
+ 383,
403
+ 384,
404
+ 385,
405
+ 386,
406
+ 387,
407
+ 388,
408
+ 389,
409
+ 390,
410
+ 391,
411
+ 392,
412
+ 393,
413
+ 394,
414
+ 395,
415
+ 396,
416
+ 397,
417
+ 398,
418
+ 399,
419
+ 400,
420
+ 401,
421
+ 402,
422
+ 403,
423
+ 404,
424
+ 405,
425
+ 406,
426
+ 407,
427
+ 408,
428
+ 409,
429
+ 410,
430
+ 411,
431
+ 412,
432
+ 413,
433
+ 414,
434
+ 415,
435
+ 416,
436
+ 417,
437
+ 418,
438
+ 419,
439
+ 420,
440
+ 421,
441
+ 422,
442
+ 423,
443
+ 424,
444
+ 425,
445
+ 426,
446
+ 427,
447
+ 428,
448
+ 429,
449
+ 430,
450
+ 431,
451
+ 432,
452
+ 433,
453
+ 434,
454
+ 435,
455
+ 436,
456
+ 437,
457
+ 438,
458
+ 439,
459
+ 440,
460
+ 441,
461
+ 442,
462
+ 443,
463
+ 444,
464
+ 445,
465
+ 446,
466
+ 447,
467
+ 448,
468
+ 449,
469
+ 450,
470
+ 451,
471
+ 452,
472
+ 453,
473
+ 454,
474
+ 455,
475
+ 456,
476
+ 457,
477
+ 458,
478
+ 459,
479
+ 460,
480
+ 461,
481
+ 462,
482
+ 463,
483
+ 464,
484
+ 465,
485
+ 466,
486
+ 467,
487
+ 468,
488
+ 469,
489
+ 470,
490
+ 471,
491
+ 472,
492
+ 473,
493
+ 474,
494
+ 475,
495
+ 476,
496
+ 477,
497
+ 478,
498
+ 479,
499
+ 480,
500
+ 481,
501
+ 482,
502
+ 483,
503
+ 484,
504
+ 485,
505
+ 486,
506
+ 487,
507
+ 488,
508
+ 489,
509
+ 490,
510
+ 491,
511
+ 492,
512
+ 493,
513
+ 494,
514
+ 495,
515
+ 496,
516
+ 497,
517
+ 498,
518
+ 499,
519
+ 500,
520
+ 501,
521
+ 502,
522
+ 503,
523
+ 504,
524
+ 505,
525
+ 506,
526
+ 507,
527
+ 508,
528
+ 509,
529
+ 510,
530
+ 511,
531
+ 512,
532
+ 513,
533
+ 514,
534
+ 515,
535
+ 516,
536
+ 517,
537
+ 518,
538
+ 519,
539
+ 520,
540
+ 521,
541
+ 522,
542
+ 523,
543
+ 524,
544
+ 525,
545
+ 526,
546
+ 527,
547
+ 528,
548
+ 529,
549
+ 530,
550
+ 531,
551
+ 532,
552
+ 533,
553
+ 534,
554
+ 535,
555
+ 536,
556
+ 537,
557
+ 538,
558
+ 539,
559
+ 540,
560
+ 541,
561
+ 542,
562
+ 543,
563
+ 544,
564
+ 545,
565
+ 546,
566
+ 547,
567
+ 548,
568
+ 549,
569
+ 550,
570
+ 551,
571
+ 552,
572
+ 553,
573
+ 554,
574
+ 555,
575
+ 556,
576
+ 557,
577
+ 558,
578
+ 559,
579
+ 560,
580
+ 561,
581
+ 562,
582
+ 563,
583
+ 564,
584
+ 565,
585
+ 566,
586
+ 567,
587
+ 568,
588
+ 569,
589
+ 570,
590
+ 571,
591
+ 572,
592
+ 573,
593
+ 574,
594
+ 575,
595
+ 576,
596
+ 577,
597
+ 578,
598
+ 579,
599
+ 580,
600
+ 581,
601
+ 582,
602
+ 583,
603
+ 584,
604
+ 585,
605
+ 586,
606
+ 587,
607
+ 588,
608
+ 589,
609
+ 590,
610
+ 591,
611
+ 592,
612
+ 593,
613
+ 594,
614
+ 595,
615
+ 596,
616
+ 597,
617
+ 598,
618
+ 599,
619
+ 600,
620
+ 601,
621
+ 602,
622
+ 603,
623
+ 604,
624
+ 605,
625
+ 606,
626
+ 607,
627
+ 608,
628
+ 609,
629
+ 610,
630
+ 611,
631
+ 612,
632
+ 613,
633
+ 614,
634
+ 615,
635
+ 616,
636
+ 617,
637
+ 618,
638
+ 619,
639
+ 620,
640
+ 621,
641
+ 622,
642
+ 623,
643
+ 624,
644
+ 625,
645
+ 626,
646
+ 627,
647
+ 628,
648
+ 629,
649
+ 630,
650
+ 631,
651
+ 632,
652
+ 633,
653
+ 634,
654
+ 635,
655
+ 636,
656
+ 637,
657
+ 638,
658
+ 639,
659
+ 640,
660
+ 641,
661
+ 642,
662
+ 643,
663
+ 644,
664
+ 645,
665
+ 646,
666
+ 647,
667
+ 648,
668
+ 649,
669
+ 650,
670
+ 651,
671
+ 652,
672
+ 653,
673
+ 654,
674
+ 655,
675
+ 656,
676
+ 657,
677
+ 658,
678
+ 659,
679
+ 660,
680
+ 661,
681
+ 662,
682
+ 663,
683
+ 664,
684
+ 665,
685
+ 666,
686
+ 667,
687
+ 668,
688
+ 669,
689
+ 670,
690
+ 671,
691
+ 672,
692
+ 673,
693
+ 674,
694
+ 675,
695
+ 676,
696
+ 677,
697
+ 678,
698
+ 679,
699
+ 680,
700
+ 681,
701
+ 682,
702
+ 683,
703
+ 684,
704
+ 685,
705
+ 686,
706
+ 687,
707
+ 688,
708
+ 689,
709
+ 690,
710
+ 691,
711
+ 692,
712
+ 693,
713
+ 694,
714
+ 695,
715
+ 696,
716
+ 697,
717
+ 698,
718
+ 699,
719
+ 700,
720
+ 701,
721
+ 702,
722
+ 703,
723
+ 704,
724
+ 705,
725
+ 706,
726
+ 707,
727
+ 708,
728
+ 709,
729
+ 710,
730
+ 711,
731
+ 712,
732
+ 713,
733
+ 714,
734
+ 715,
735
+ 716,
736
+ 717,
737
+ 718,
738
+ 719,
739
+ 720,
740
+ 721,
741
+ 722,
742
+ 723,
743
+ 724,
744
+ 725,
745
+ 726,
746
+ 727,
747
+ 728,
748
+ 729,
749
+ 730,
750
+ 731,
751
+ 732,
752
+ 733,
753
+ 734,
754
+ 735,
755
+ 736,
756
+ 737,
757
+ 738,
758
+ 739,
759
+ 740,
760
+ 741,
761
+ 742,
762
+ 743,
763
+ 744,
764
+ 745,
765
+ 746,
766
+ 747,
767
+ 748,
768
+ 749,
769
+ 750,
770
+ 751,
771
+ 752,
772
+ 753,
773
+ 754,
774
+ 755,
775
+ 756,
776
+ 757,
777
+ 758,
778
+ 759,
779
+ 760,
780
+ 761,
781
+ 762,
782
+ 763,
783
+ 764,
784
+ 765,
785
+ 766,
786
+ 767,
787
+ 768,
788
+ 769,
789
+ 770,
790
+ 771,
791
+ 772,
792
+ 773,
793
+ 774,
794
+ 775,
795
+ 776,
796
+ 777,
797
+ 778,
798
+ 779,
799
+ 780,
800
+ 781,
801
+ 782
802
+ ]
803
+ }
804
+ ]
090000/training_state/optimizer_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:9c208349cc0586269ed5cdb216acaa485e087d4333c74151ae9e13640d2ed2d1
3
+ size 10896063516
090000/training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:b6cf9f768f9e4addbb5d654be5442ebaafd45b36f61d9551e0a9c259b58841b0
3
+ size 15708
090000/training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,14 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "base_lrs": [
3
+ 2.5e-05
4
+ ],
5
+ "last_epoch": 90000,
6
+ "_step_count": 90001,
7
+ "_get_lr_called_within_step": false,
8
+ "_last_lr": [
9
+ 2.5e-06
10
+ ],
11
+ "lr_lambdas": [
12
+ null
13
+ ]
14
+ }
090000/training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 90000
3
+ }