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license: apache-2.0
library_name: lerobot
tags:
- robotics
- pi0.5
- lerobot
- so101
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# pi0.5 finetuned on so101 memory (pickput)

LeRobot 版 pi0.5（OpenPI 移植）在 so101 `memory_pickput` 数据（160 eps / 双相机 top+wrist）上**全量微调**。

- 基座: `lerobot/pi05_base`
- 全局 batch 64（8×H20, 每卡 batch 8），全量微调
- 本目录 `step_030000/` = 训练到 **step 30000** 的 checkpoint（更长训练进行中，目标 100k）

## 加载
```python
# lerobot
# --policy.path=ianzyh/pi05_so101_memory  (revision/subfolder: step_030000)
```