Hugging Face's logo

imazul
/
pi0-torch-checkpoint

Safetensors
Model card Files
xet
 Community
lingyang.wang commited on
Commit
1d7cb21
·
1 Parent(s): a3684d3

init push

Browse files
Files changed (12) hide show
  1. .gitattributes +1 -0
  2. assets/arx/norm_stats.json +148 -0
  3. assets/arx_mobile/norm_stats.json +148 -0
  4. assets/droid/norm_stats.json +148 -0
  5. assets/fibocom_mobile/norm_stats.json +148 -0
  6. assets/franka/norm_stats.json +148 -0
  7. assets/trossen/norm_stats.json +148 -0
  8. assets/trossen_mobile/norm_stats.json +148 -0
  9. assets/ur5e/norm_stats.json +148 -0
  10. assets/ur5e_dual/norm_stats.json +148 -0
  11. config.json +7 -0
  12. model.safetensors +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -33,3 +33,4 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
36
+ model.safetensors filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
assets/arx/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.001222657854668796,
6
+ -0.005676720757037401,
7
+ 0.0083177350461483,
8
+ 0.008644637651741505,
9
+ 0.000011607937267399393,
10
+ 0.0022108431439846754,
11
+ 1.871363878250122,
12
+ -0.0005592351080849767,
13
+ -0.005681600421667099,
14
+ 0.00816053245216608,
15
+ 0.011348673142492771,
16
+ 0.0023838195484131575,
17
+ 0.00019945413805544376,
18
+ 1.7605032920837402,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.17170357704162598,
40
+ 0.2033206671476364,
41
+ 0.1943371444940567,
42
+ 0.2050696462392807,
43
+ 0.16899113357067108,
44
+ 0.1574668139219284,
45
+ 1.819151520729065,
46
+ 0.16216368973255157,
47
+ 0.2099134773015976,
48
+ 0.20177532732486725,
49
+ 0.21577425301074982,
50
+ 0.18054945766925812,
51
+ 0.18398483097553253,
52
+ 1.7811886072158813,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ 0.6540935039520264,
78
+ 1.4367403984069824,
79
+ 1.2049955129623413,
80
+ -0.4633525013923645,
81
+ 0.12255364656448364,
82
+ -0.0011385857360437512,
83
+ 0.14991971850395203,
84
+ -0.6011371612548828,
85
+ 1.5001282691955566,
86
+ 1.2525783777236938,
87
+ -0.46706056594848633,
88
+ -0.144032284617424,
89
+ 0.054604366421699524,
90
+ 0.13924068212509155,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.6391640901565552,
112
+ 0.5169729590415955,
113
+ 0.5167285799980164,
114
+ 0.4599512815475464,
115
+ 0.3689683973789215,
116
+ 0.3971318304538727,
117
+ 0.17802900075912476,
118
+ 0.6127169132232666,
119
+ 0.5210375189781189,
120
+ 0.5211001038551331,
121
+ 0.46630096435546875,
122
+ 0.3548239469528198,
123
+ 0.41702982783317566,
124
+ 0.13212114572525024,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/arx_mobile/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.0005669994279742241,
6
+ -0.012257035821676254,
7
+ 0.014069094322621822,
8
+ 0.02782920002937317,
9
+ 0.002270645461976528,
10
+ 0.004483000375330448,
11
+ 3.0020031929016113,
12
+ 0.0022896023001521826,
13
+ -0.013834692537784576,
14
+ 0.01728770136833191,
15
+ 0.02536672353744507,
16
+ -0.0013614521594718099,
17
+ -0.0009300134843215346,
18
+ 2.8789429664611816,
19
+ 0.003162526059895754,
20
+ -0.002292579272761941,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.13838720321655273,
40
+ 0.2002028524875641,
41
+ 0.1785871684551239,
42
+ 0.1705431044101715,
43
+ 0.1595480591058731,
44
+ 0.15724030137062073,
45
+ 1.660345196723938,
46
+ 0.13879412412643433,
47
+ 0.2279423475265503,
48
+ 0.17926780879497528,
49
+ 0.19809868931770325,
50
+ 0.16958466172218323,
51
+ 0.1819799840450287,
52
+ 1.6551772356033325,
53
+ 0.053462304174900055,
54
+ 0.060319289565086365,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ -0.3102474510669708,
78
+ 1.0474213361740112,
79
+ 0.8434582352638245,
80
+ -0.18881332874298096,
81
+ 0.03866926208138466,
82
+ -0.09340658038854599,
83
+ 0.24742524325847626,
84
+ 0.4714144170284271,
85
+ 1.2316572666168213,
86
+ 0.8858355283737183,
87
+ -0.11016299575567245,
88
+ -0.07253775745630264,
89
+ 0.09661173820495605,
90
+ 0.23952732980251312,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.42089319229125977,
112
+ 0.7177774906158447,
113
+ 0.6462161540985107,
114
+ 0.43523427844047546,
115
+ 0.362639456987381,
116
+ 0.3974989056587219,
117
+ 0.12113868445158005,
118
+ 0.4484122097492218,
119
+ 0.7478289008140564,
120
+ 0.5974092483520508,
121
+ 0.45662328600883484,
122
+ 0.39017921686172485,
123
+ 0.45776087045669556,
124
+ 0.11834688484668732,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/droid/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.004508008817346169,
6
+ 0.01545776006735112,
7
+ 0.0014415159791780568,
8
+ 0.03079589214638774,
9
+ 0.0010618009484271655,
10
+ -0.000533469114040951,
11
+ 0.0041976174417107555,
12
+ 0.4469617252987363,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.15417920014451136,
40
+ 0.30571177887802325,
41
+ 0.15007663499914944,
42
+ 0.30095163807813036,
43
+ 0.22464838490519815,
44
+ 0.24632931424803614,
45
+ 0.2683434474640748,
46
+ 0.4408657296968051,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ 0.011335312069000092,
78
+ 0.2720501795277465,
79
+ -0.01088267017501314,
80
+ -2.01687728054916,
81
+ -0.036302827384647,
82
+ 2.3479571350249087,
83
+ 0.09651094572890309,
84
+ 0.39627546938562525,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.31480194797319616,
112
+ 0.4886056857285085,
113
+ 0.2738964198316734,
114
+ 0.48531355558421696,
115
+ 0.5218106716806459,
116
+ 0.4563026725101075,
117
+ 0.7445646573567261,
118
+ 0.40620681894754745,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/fibocom_mobile/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.0004893632140010595,
6
+ -0.004862799309194088,
7
+ -0.0021190131083130836,
8
+ 0.00859351921826601,
9
+ 0.00285661150701344,
10
+ 0.0072890277951955795,
11
+ 1.6464178562164307,
12
+ -0.00022104296658653766,
13
+ -0.006552841514348984,
14
+ 0.000753228145185858,
15
+ 0.009019285440444946,
16
+ -0.001518032280728221,
17
+ -0.0038039814680814743,
18
+ 1.7041423320770264,
19
+ 0.013566515408456326,
20
+ -0.002528670011088252,
21
+ -0.0045060692355036736,
22
+ 0.3573727607727051,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.1554458886384964,
40
+ 0.23790504038333893,
41
+ 0.20078885555267334,
42
+ 0.20263972878456116,
43
+ 0.15899620950222015,
44
+ 0.12656812369823456,
45
+ 2.2847096920013428,
46
+ 0.1717718243598938,
47
+ 0.2638034522533417,
48
+ 0.23168112337589264,
49
+ 0.22350344061851501,
50
+ 0.18141429126262665,
51
+ 0.14286236464977264,
52
+ 2.318427324295044,
53
+ 0.09410296380519867,
54
+ 0.03641459718346596,
55
+ 0.11217566579580307,
56
+ 0.05280666425824165,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ -0.24197277426719666,
78
+ 1.298203706741333,
79
+ 1.0243011713027954,
80
+ -0.3330979645252228,
81
+ 0.20321589708328247,
82
+ 0.02719634585082531,
83
+ 0.12319997698068619,
84
+ 0.19748449325561523,
85
+ 1.374753475189209,
86
+ 1.0709232091903687,
87
+ -0.30693134665489197,
88
+ -0.2759588360786438,
89
+ -0.020376499742269516,
90
+ 0.12270790338516235,
91
+ 0.35715818405151367,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.3358314037322998,
112
+ 0.7106271386146545,
113
+ 0.6179983019828796,
114
+ 0.44841909408569336,
115
+ 0.34278497099876404,
116
+ 0.2699073851108551,
117
+ 0.14071737229824066,
118
+ 0.35741493105888367,
119
+ 0.7062795162200928,
120
+ 0.6109985709190369,
121
+ 0.47111111879348755,
122
+ 0.3420400321483612,
123
+ 0.2877129018306732,
124
+ 0.14640042185783386,
125
+ 0.05413498356938362,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/franka/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.0001553837892150935,
6
+ -0.003417691331856481,
7
+ 0.0008269226052789658,
8
+ 0.0010362717179246785,
9
+ 0.0001752569113213499,
10
+ 0.0014138264973566177,
11
+ 0.0008548333649500094,
12
+ 0.47658579442137333,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.18289184189493912,
40
+ 0.20895447982988838,
41
+ 0.14711744482211303,
42
+ 0.2361935100209653,
43
+ 0.31597562011379954,
44
+ 0.3061142647753998,
45
+ 0.38615276288358574,
46
+ 0.4124956424366076,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ -0.6741046971974254,
78
+ 0.5140408561594975,
79
+ -0.0029016815072519108,
80
+ -1.9570698593532645,
81
+ -0.005499809668982405,
82
+ 2.383568101426147,
83
+ -0.04087657529878275,
84
+ 0.4557211764878196,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.4691638854792297,
112
+ 0.2617179257144011,
113
+ 0.33561696384759065,
114
+ 0.34796517940402394,
115
+ 0.6070689268112557,
116
+ 0.48029564621384213,
117
+ 0.8586380823646461,
118
+ 0.39356801847690875,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/trossen/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0001243453152710572,
6
+ 0.012514984235167503,
7
+ 0.01984572969377041,
8
+ 0.0013279641279950738,
9
+ -0.006489368621259928,
10
+ 0.0007160089444369078,
11
+ 0.49960339069366455,
12
+ -0.0007041643257252872,
13
+ 0.017729410901665688,
14
+ 0.018347295001149178,
15
+ 0.001461873296648264,
16
+ -0.005420160014182329,
17
+ 0.00036438318784348667,
18
+ 0.4558684229850769,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.11045020073652267,
40
+ 0.17611068487167358,
41
+ 0.15441367030143738,
42
+ 0.1229512095451355,
43
+ 0.17716124653816223,
44
+ 0.16023924946784973,
45
+ 0.4079183042049408,
46
+ 0.12189175188541412,
47
+ 0.1991070955991745,
48
+ 0.1783520132303238,
49
+ 0.15127407014369965,
50
+ 0.19766294956207275,
51
+ 0.19989325106143951,
52
+ 0.3901549279689789,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ 0.09093472361564636,
78
+ 0.4708079695701599,
79
+ -0.7088257670402527,
80
+ 0.09846086800098419,
81
+ 0.4463886022567749,
82
+ -0.23006314039230347,
83
+ 0.4967166483402252,
84
+ -0.06535510718822479,
85
+ 0.27723944187164307,
86
+ -0.5581566095352173,
87
+ -0.07980682700872421,
88
+ 0.5131563544273376,
89
+ 0.23896420001983643,
90
+ 0.46351152658462524,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.2981235384941101,
112
+ 0.5875609517097473,
113
+ 0.5399824976921082,
114
+ 0.2838532328605652,
115
+ 0.4769848585128784,
116
+ 0.4568907916545868,
117
+ 0.3795894682407379,
118
+ 0.3157930374145508,
119
+ 0.5589326620101929,
120
+ 0.5273948311805725,
121
+ 0.3175123333930969,
122
+ 0.4825332760810852,
123
+ 0.5743520855903625,
124
+ 0.3592356741428375,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/trossen_mobile/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.0015216859756037593,
6
+ 0.015247552655637264,
7
+ 0.019611144438385963,
8
+ 0.0009279971127398312,
9
+ -0.007461752276867628,
10
+ 0.0005379404756240547,
11
+ 0.5544125437736511,
12
+ 0.00012774483184330165,
13
+ 0.01702146977186203,
14
+ 0.01453853864222765,
15
+ 0.0005878024967387319,
16
+ -0.006978665944188833,
17
+ 0.00022429971431847662,
18
+ 0.5880700945854187,
19
+ 0.009359023533761501,
20
+ -0.0017754597356542945,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.178595170378685,
40
+ 0.18981365859508514,
41
+ 0.1699788123369217,
42
+ 0.15599527955055237,
43
+ 0.1450907289981842,
44
+ 0.1637435108423233,
45
+ 0.3723265826702118,
46
+ 0.18956084549427032,
47
+ 0.1936260610818863,
48
+ 0.17049625515937805,
49
+ 0.16971339285373688,
50
+ 0.15167729556560516,
51
+ 0.17694200575351715,
52
+ 0.38416677713394165,
53
+ 0.07888634502887726,
54
+ 0.07090942561626434,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ -0.17080330848693848,
78
+ 0.3861375153064728,
79
+ -0.64349764585495,
80
+ 0.024827484041452408,
81
+ 0.3535006642341614,
82
+ -0.18960830569267273,
83
+ 0.5428754687309265,
84
+ 0.23732005059719086,
85
+ 0.3053298890590668,
86
+ -0.5822277665138245,
87
+ 0.040531910955905914,
88
+ 0.33422571420669556,
89
+ 0.022057676687836647,
90
+ 0.5780309438705444,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.34732893109321594,
112
+ 0.6821146607398987,
113
+ 0.5917940735816956,
114
+ 0.37977415323257446,
115
+ 0.4236717224121094,
116
+ 0.47756141424179077,
117
+ 0.3501204252243042,
118
+ 0.3787582814693451,
119
+ 0.6703199744224548,
120
+ 0.5921670198440552,
121
+ 0.3859681785106659,
122
+ 0.43755459785461426,
123
+ 0.4714184105396271,
124
+ 0.35903769731521606,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/ur5e/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.00009413972293259576,
6
+ 0.00014709487732034177,
7
+ -0.000028750440833391622,
8
+ 0.0002581113949418068,
9
+ 0.00011543099390110001,
10
+ -0.00007444460061378777,
11
+ 0.4783706068992615,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.30179500579833984,
40
+ 0.24477247893810272,
41
+ 0.2901574373245239,
42
+ 0.3283016085624695,
43
+ 0.19609840214252472,
44
+ 0.39211925864219666,
45
+ 0.4258553981781006,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ 2.7419333457946777,
78
+ -1.6529868841171265,
79
+ 0.4982990324497223,
80
+ -1.5536822080612183,
81
+ -0.4523334503173828,
82
+ 0.18545852601528168,
83
+ 0.4221760928630829,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.6785145401954651,
112
+ 0.605563223361969,
113
+ 1.5409144163131714,
114
+ 0.729459822177887,
115
+ 1.481529951095581,
116
+ 1.3533737659454346,
117
+ 0.36024364829063416,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
assets/ur5e_dual/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,148 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0005617435090243816,
6
+ -0.00006971418770262972,
7
+ 0.0003408184857107699,
8
+ 0.00013721277355216444,
9
+ 0.00026531159528531134,
10
+ -0.00039023885619826615,
11
+ 0.37626177072525024,
12
+ -0.0010406001238152385,
13
+ -0.00012954523845110089,
14
+ -0.0004632668860722333,
15
+ -0.000685560517013073,
16
+ -0.0000549834112462122,
17
+ 0.0004933130112476647,
18
+ 0.4927474856376648,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.31348705291748047,
40
+ 0.16313417255878448,
41
+ 0.17364723980426788,
42
+ 0.2689235806465149,
43
+ 0.1497471183538437,
44
+ 0.24192975461483002,
45
+ 0.42469149827957153,
46
+ 0.3244878351688385,
47
+ 0.22485169768333435,
48
+ 0.2369096279144287,
49
+ 0.3042638599872589,
50
+ 0.16842271387577057,
51
+ 0.3048156797885895,
52
+ 0.4341963529586792,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": null,
73
+ "q99": null
74
+ },
75
+ "state": {
76
+ "mean": [
77
+ 1.51118004322052,
78
+ -1.677507758140564,
79
+ 1.837418556213379,
80
+ -1.8255704641342163,
81
+ -1.5162473917007446,
82
+ -0.3700309693813324,
83
+ 0.34297826886177063,
84
+ 0.00022689103207085282,
85
+ -1.5902040004730225,
86
+ -1.8201751708984375,
87
+ -1.1478110551834106,
88
+ 1.530962586402893,
89
+ 0.12576282024383545,
90
+ 0.43677541613578796,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ "std": [
111
+ 0.7240020632743835,
112
+ 0.2892756462097168,
113
+ 0.2970074713230133,
114
+ 0.5451722741127014,
115
+ 0.2844496965408325,
116
+ 0.8139366507530212,
117
+ 0.3641292452812195,
118
+ 0.587492823600769,
119
+ 0.3187631368637085,
120
+ 0.3457696735858917,
121
+ 0.5463738441467285,
122
+ 0.29058724641799927,
123
+ 0.8671367168426514,
124
+ 0.3620546758174896,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ],
144
+ "q01": null,
145
+ "q99": null
146
+ }
147
+ }
148
+ }
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action_dim": 32,
3
+ "action_horizon": 10,
4
+ "paligemma_variant": "gemma_2b",
5
+ "action_expert_variant": "gemma_300m",
6
+ "precision": "float32"
7
+ }
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:8138bc26da262f002e2c1762ed05bb5c46ef9e20cc94d7f622b3142fa16c8494
3
+ size 14005618584