Hugging Face's logo

jayshim
/
pi05_droid_jointpos

Safetensors
Model card Files
xet
 Community
jayshim commited on
Commit
a0e8e79
·
verified ·
1 Parent(s): c37df3b

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. assets/droid/norm_stats.json +280 -0
  2. assets/physical-intelligence/droid.lock +0 -0
  3. config.json +7 -0
  4. model.safetensors +3 -0
assets/droid/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "actions": {
4
+ "mean": [
5
+ -0.00027342053053236253,
6
+ 0.023949940105734892,
7
+ -0.00033086975858670297,
8
+ 0.017810685682994,
9
+ -0.0008023261255722413,
10
+ 0.010552860505599166,
11
+ 0.003607112609249804,
12
+ 0.45140399925478786,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.09441919822676702,
40
+ 0.17465855057556465,
41
+ 0.09332283253577026,
42
+ 0.15727956049919428,
43
+ 0.14616913317876243,
44
+ 0.1569894686239755,
45
+ 0.17109934755856457,
46
+ 0.4413864921810166,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ -0.286920549198985,
74
+ -0.45945453632473954,
75
+ -0.28571800187826146,
76
+ -0.4745183891296386,
77
+ -0.46606264920234675,
78
+ -0.4415983498573304,
79
+ -0.5321806037783623,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.28556161552667625,
108
+ 0.5270082930922506,
109
+ 0.2831991063714028,
110
+ 0.47013598365783693,
111
+ 0.45336947935819616,
112
+ 0.5001207852363585,
113
+ 0.5320044534891843,
114
+ 0.9998,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "state": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.016237762316468146,
144
+ 0.26715409834621,
145
+ -0.016710053356134087,
146
+ -2.0255712993077326,
147
+ -0.03266582860490208,
148
+ 2.344549184149644,
149
+ 0.08269685385513066,
150
+ 0.3997888614549533,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.30769924638771073,
178
+ 0.48216030004631877,
179
+ 0.26944263961875825,
180
+ 0.48189821046318276,
181
+ 0.5374187843900121,
182
+ 0.45384659499775365,
183
+ 0.7474676080830999,
184
+ 0.40705741517596306,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.8279732212066653,
212
+ -0.8398311847686768,
213
+ -0.8425482082366944,
214
+ -2.773015278291702,
215
+ -1.8426181347846986,
216
+ 1.1716566389799117,
217
+ -2.047264838027954,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.8996522880554196,
246
+ 1.385467470359802,
247
+ 0.6920277433395388,
248
+ -0.4542043057203293,
249
+ 1.732314240932464,
250
+ 3.4672964780330657,
251
+ 2.1984972072601314,
252
+ 0.991,
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
assets/physical-intelligence/droid.lock ADDED
File without changes
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action_dim": 32,
3
+ "action_horizon": 15,
4
+ "paligemma_variant": "gemma_2b",
5
+ "action_expert_variant": "gemma_300m",
6
+ "precision": "bfloat16"
7
+ }
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:10c0f49c1d1c245b15ed33fa7db425a15162a8f63938f30a9af2b2a5bdf2d1d2
3
+ size 7233650408