# 🤖 Pick & Stack (블록 집기 및 순차 적재) 모델

모델명 : task1_act_dagger2

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## 1. 데이터셋 구성 (Dataset)

### 1.1 이전 모델과의 차이점
* **기존 데이터셋의 한계:** DAgger를 데이터셋을 추가하는 과정에서 기존 Task를 수행하는 효율이 떨어짐
* **데이터셋 개선:** DAgger와 기존 데이터셋 간 비율 변화에 따른 성능 변화를 확인하기 위해 DAgger 에피소드 수 줄임

### 1.2 전체 데이터셋 구조
* 기본 에피소드 75개
* 고정된 위치 60개
* 왼쪽 위치 50개
* 오른쪽 위치 59개
* DAgger Correction 20개

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## 2. 모델 학습 방식 (Training Procedure)

### 2.1 모델 아키텍처 (ACT 기반)
차이 없음

### 2.2 서버 추론 기반 시스템 및 통신
차이 없음

### 2.3 Chunk 및 Step 차이
차이 없음

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## 3. 수행 결과 (Evaluation & Results)

### 3.1 수행 결과
* **고정 위치:** 총 5회 시도 중 1.4개 블럭 성공 (2, 1, 1, 3, 0)
* **랜덤 위치:** 총 5회 시도 중 1개 블럭 성공 (2, 1, 0, 1, 1)
* **특이 사항:**
  * 순서를 가지고 이동하려는 경향 (왼쪽 아래 -> 왼쪽 위 -> 오른쪽 위 -> 오른쪽 아래)
  * 왼쪽 아래 블럭을 집을때 자주 실패 (블럭 위치보다 위쪽을 집으려고 시도, 제대로 집지 못하고 블럭이 아래로 밀림)
  * 오른쪽 위에서 posterior collapse 자주 발생, 왼쪽 아래 영역에서도 posterior collapse 발생
  * 왼쪽 하단, 오른쪽 하단에서 표시영역을 블럭으로 인식하여 집으려는 시도

### 3.2 결과 피드백
* klw1 결과와 거의 비슷한 수준, DAgger 40개보다 생각하는 성능 낮아짐
  * 300개의 일반 데이터셋 수집 이후 posterior collapse이 발생하는 부분에 대한 DAgger 데이터셋 계속 추가해가며 결과를 분석
  * 현재는 오른쪽 상단에서 계속해서 블럭을 집으려는 현상에 대한 DAgger Correction 데이터셋 필요
* 지정구역을 블록으로 인식하는 현상, 지정구역 안에 있는 블록들을 집으려 하는 현상 개선 필요
* 왼쪽 아래에 대한 에피소드 추가 or DAgger Correction 에피소드 추가 필요

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## 4. 참고 자료 (Reference)
https://www.alphaxiv.org/abs/1011.0686