diff --git a/.gitattributes b/.gitattributes
index 7a908a0543e2274bea074518f0c5479946d16b89..1903bcb6c7796ae5f34a027e91ce347060757a5a 100644
--- a/.gitattributes
+++ b/.gitattributes
@@ -50,3 +50,4 @@ DP_pengripF_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_longtrain/wandb/run-20250
wandb/run-20250518_145405-bqr8y636/run-bqr8y636.wandb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_longtrain/wandb/run-20250518_145405-bqr8y636/run-bqr8y636.wandb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_middletrain/wandb/run-20250518_145255-fekph8dz/run-fekph8dz.wandb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/run-5e56tibb.wandb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d1df96ea7188296abb138a4814f485817f2c5d59
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:57741eee0a704bfe0f73b522b117f7a2ca297010b70d731addb63f02ca47d6c7
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d6594b546cc0735106266d9c542ca700a2925d39
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 9.90837029325229e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..253c46848df2cf138b6264afd322bb382d84fe64
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0ab837e8ffd51a8e8b626db386ed62310b53351a8f2d33ad5d4ca07cc2b6ddf3
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8a8ab525fe736f10bd171b62e26543e7c023d99d
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b5191452353ab75313ddc014f5dc5cf2569172ba4fdad971263bbb73cbd92b6f
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7fecbad2f92662e4ad89eda18d4b5fd9d307a260
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 20000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 20001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 9.90837029325229e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..dc9bb47026c5d5237ca6fc5dbff6020dd122ea05
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/020000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 20000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..24d844c9b2ee1b2400745aabffccbbcf6cdeadf2
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:65b993d66a77b5592d8c50aa3a5d58c396e5ee9606fed0e57e7e8cddf7af26c7
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e77fc4d09c444f3f9a6779c1403821a6c44497ac
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 9.627586161611732e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0e1df277eaf44470356fe147c82729a8c6fde4f0
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5935e5ae641231b415651d0ba480f71f81f2541d4dd0b4d2295e917a5fc52e0c
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..87de4d5a24efaaf0a7524989a182ba1d9273c753
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d10dbe23d34d1648573dc3a4c42ba7aa08b240741d2f5003c7f94bb456590a46
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..00301a8d1a65e5c6c604335c13f37d44e46560ab
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 40000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 40001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 9.627586161611732e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fe40d8ff4312c7e5a8fba9bcc932a43a1384ba77
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/040000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 40000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c60958ac1479b845de5d2f1e14ad1f8f3719e31f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d663c5f01ee7e7eee74d801a34ab646884944d5eddc18d70778c89f784d72316
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8c3f3ff6a6de08c876a7a0bedca307cf85012b85
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 9.168411244063863e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7c7e4b106aeb03ad51a88f3e93f589331de97c52
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b679b1bdbd4faf1e4ac130b684f4acc021b24c4236143386a298f51602f13eb0
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..2cbd2b884f09ad2e25c7d38a874ea0575db6c97f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:970792d1f80bf406842fb8e8bcb92f95f5113f0a38adfb8e346882f48c91e98a
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0c20a53fb719612c5d2b5cbff4472db83a586411
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 60000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 60001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 9.168411244063863e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d360b6037f1c8c2c85d38e951160eb02ace507dd
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/060000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 60000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7c9305c2a7f48a908305dd658b11ba10f49938b9
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:58f082111bab45e3158d34287f9750fab32721e5d8c6a46d28c725a2aca98e9d
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..95af7802380a0595b5ca692872c0a7652844992f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 8.548546469678311e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d77b745337c38d745dae66c00505d99d4be983b8
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2871354319f5a5f6daf710eb5705cbd133c4ac6eeaf3620034e226aa271635e6
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6878c3d7c68e2aa736cde0577c5d91e38ac19d31
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d60d03d8df17a0eca8807fb0ff03e7e350e0466e0f675c169c433dd40fd51aed
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..25ac119d874be71fe611011e5ffdc83cb2b3a4db
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 80000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 80001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 8.548546469678311e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..384eace4ecc2a6cba352aa7cf27f04405b7319c3
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/080000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 80000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..278c32cfe056de58afefcecb15655227608d36c6
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:30033e4ec7da8127013a127a61c0420dd23220c3b621225ba06a2a0efcf9648e
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a6368e24efef972f199ae5a8f7fb942199647b1e
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 7.791887269117442e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a9a1aa5b75ad40111110bfc19000f6403fbd42f9
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1b2948925d12a9ae2090899dc2986325956c3830fc84f580ede4ae4c6b55117a
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fb60dada963e5feab3af340835c99d4b76db9268
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:975c6d3032b0ece7f40789793c67d553b359f0e12c7a7cf3281de77b5fa4813f
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6dfc445483feea346040da41225a67854d565f1a
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 100000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 100001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 7.791887269117442e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8eb73c13d28bca88058c08796abbf931c3f9b012
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/100000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 100000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0ea2e412620c234466192046208041de05ddbd74
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7349b6bbe5a8a4586bc0d1f839b795298d424d48290b889474cb350064ab0df1
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..88b27cb98ec1e0ed06b3ba479bd817b78cad4884
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 6.927602419522947e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..567ec25b6e0f33e35e2e538014b5f84c78171e41
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8339a4c9e96a5801d398c290f6842224cbc15c1648a7dfb9bca7ef9d597702b2
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a425018baee7987b036368e5afc7e9e95219569e
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a7bf032f5c6bc48df5b079a5138cf9a0a81ff0756367e7bb021355d963324861
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f0e4699ad1f935f3d8e821b07b7fa1dcc4098390
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 120000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 120001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 6.927602419522947e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6bbb8719463d819c865c104597046a0165eea278
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/120000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 120000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..3ab2f18f45c139556abe28e77968ab6203748290
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:69a9007767cabea7a9751430ec1d756e99bd18c5eea5b8b62871341d0630d53d
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ef5d0a0ff4855af0d19942b06d0aae62a8321561
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 5.989009604927587e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..3dbc212eb25c1096470c8eff67c44db56659b2e2
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d22396b57eeb44ac02e5df9641f7117405a7342228d3877d826822a5cbdc4815
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..073bda7116500f53d5899ba3ec143edfc8658221
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bfb51770840de721cb60e5b9a02c0936fff94661c6933c7513025f982b903f44
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8f6d079e9f6bb77fa4ff670b2a596ccab8e6835b
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 140000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 140001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 5.989009604927587e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f3695dfae1578a72a581cd61c827ae9be8dcaa64
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/140000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 140000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..059a6cf8ca26b6c28ba580118abdab8d35b73cf4
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:17ad4ab9fe49f5f5ed51176c829a81811c66e6d4b15b474cae3d68998c0060ba
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e271e7f2130fa3e159412b43d7147d1cbabd9cd7
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 5.0122910386916656e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b6312384d104cf51d0b6101e24de787f3111a4a2
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:174b8503184e8def215f8bd9b93f7040c5810b297d7b03f556f87ecac75e8158
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f713585d52cefb8f6df4a77c520f59584d45fc5f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f968f6f42bc4fb409f727553e80be56349f217482f0ce098c929da43a918659c
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..1023a75dd4517a71c2dce0124b84a25a7c0dd232
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 160000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 160001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 5.0122910386916656e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..18f112ab3b2ba641c0049e21daf4fb129368a0a0
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/160000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 160000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f849d14b0aaf70602a9802b81b4557252da62d7a
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:de4f9d5881000c0cec48fdefaa8478c6ad8c304440d703ec6ff6e3dc8f74b9cd
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..122f184185041246e37dffde19d761ea6820e35f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 4.035098659980891e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6ddb570724f35cb337a98b13f91ee28f364d1fe3
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:4f35f435779ee7522a787d7bb66e20833cac1c120b4e96c941574febdf16ada2
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..dbe66f5fae7993fa4668195ec732268609503fc7
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:39232fcd5fec0df4a3d1c859e479056a20e4c8f3aaf518df3dd7e0d3a28409cd
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..eeb3979b06cb8a261c8bcfa37a741b072a601546
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 180000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 180001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 4.035098659980891e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..3da013f3092359f6c4ebb97dfc69e8300dbb32e4
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/180000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 180000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8c66d889350e07b9ac001c54f64ab8d4701d8189
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a29028e22d3ab84ed9d045e54c8ad16b5704e6428f8ccb8996242e431b068b2c
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6769e801aaaefda4a919223364c955b2a18c5dc3
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 3.0951026731594635e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c60e6b6e6c1a150196fffebd91ef5ef4a3a27dbd
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5ed2735d061da21bcf84b826305ecdf115fdd320a6bcfee923900e9b43390dd0
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..3ef366ff1460548605fc718d6bca0996b2cb3b28
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:54ab13c3b08bb3482f6e98191247ed92434274dd9fd73956ab4929542ed48858
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cdeb5a250d7dff55c1653710857d0c418653578c
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 200000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 200001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 3.0951026731594635e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..bcef8d8b05253341579ace0987c46cee6885c961
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/200000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 200000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..536aa86f4ff07b7e02e1c9b6d16532bcdd8bff5e
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9e116fec05ec82be2da5c26a5ab0a8724d7852edd46f361ec5b32fec15b29fc1
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c62fb9ae55eec800d4ddf7282abceb7a07035d6b
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 2.22853938307025e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..4cebdeae8c7a449e398414c2a28dcd272af055ae
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1b0bd6655ace9aaf1ab7caefa884bf13b28c8999e0fc93ae974e131d7e88c0e8
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..25b5b63e597f44b764aa217e6d31771246307a6d
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d7b6716c6a2a1f2541538a311172f3c7c3afc18c699624d6af53860d36679f37
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7339047bd606abc17b177826185f155e03c479f6
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 220000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 220001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 2.22853938307025e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fec2a7fdbd24d5c19d3c0b86e829eecf3e0004b3
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/220000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 220000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..9ed808794b937d6c236f3214bb892ea5b2668e22
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:49187bb5d67f9af801318e3d127d02086d43309478e1d9f2d1065fdefc03eaa3
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c52c0bb81b35ecb87a69534c8d7f8646ae6265fe
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 1.4688143063170923e-05,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7194f520235aa6d9897be272f8d7b8bbce49d602
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b5a83b8701af2bf2be16b4db1c84b8c1f3d90406216152afc9bef0f93ea3d92e
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..985debddb17f17a40c103b43e79321e774caf020
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fe5967a6d88a3888c5e32b9e16fe75fdba6d21ba1b7bf00722599aafd4c3c720
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..115fb6a6ba7e1335c467af87159815d4ff7a6790
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 240000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 240001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 1.4688143063170923e-05
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cd776dcc291fdcc40079da5c594255ca04238bce
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/240000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 240000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5bf6e5e443b788426c2318673470fb8dfb666bcb
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cf77c68287df94632a9c702e09cc631a67d3ad98021981a16e4f511148037608
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..20361bdc8809f4f5e26d226954d09a1a25257c84
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 8.452144078061818e-06,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..1b5fdb597ea5a7ed589a3ec43d0282c33ff5112f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3a28cf57a0b4947947c0a42cc6f80ca2999c301165ce53320c72fb8a80632e66
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fc14e90b204aebb123812b43818cde811ac8af52
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:594268e32bb78b65a522adcd616bba8e1c6f7b7b47819922358a1cb3ce322495
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0578b903ba69ed3263a1ec7394e8c6a400b5ea1c
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 260000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 260001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 8.452144078061818e-06
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..2e44498dfcc90aab5b8d8abc1e091f54a4d70426
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/260000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 260000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..513ded8d779eb532639c8befb1682a299af8fef9
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e416a253e9f5fddfb8d1ed72fe62b501b17593b409d811021393836683f54ea9
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..75cadb686c62f3baddb76823d8e559f85a25da99
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 3.81779105087407e-06,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..616335f3abc430ed152a0b0698db67b94f94654c
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f3a08e06a0abaadf5181f100bc628fe78fd78bce87fbdc0a5830ba953cbda8fc
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ae4dd25e80f9f8e216f47a3b54dddfe892dcafb8
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:30f5dcf9d86ab6d40c5f4424b4efb3d8522ef08cfa4ba99e1b18727deff4bc7a
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5cd053e7c231204f14f82626dd3dae14b3eda269
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 280000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 280001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 3.81779105087407e-06
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7dd543c28615294e867b2577a61ab8cc835e631a
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/280000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 280000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c67a964ea3e70dc8909af56b3ab05bd9d44b31fc
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/config.json
@@ -0,0 +1,107 @@
+{
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/model.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/model.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..bb9bd9f33ad1ab0c13f237a75585ed5a46207ebb
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/model.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:4b036bfd52a7ea72ac4562066bd790ff83b3fe8aac693a5f8d3408a12236c704
+size 369241872
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/train_config.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/train_config.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cf7c926b3f72fb764001128d972f1a05b083b6d1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/pretrained_model/train_config.json
@@ -0,0 +1,217 @@
+{
+ "dataset": {
+ "repo_id": "shylee/so100_pengripG",
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "episodes": null,
+ "image_transforms": {
+ "enable": false,
+ "max_num_transforms": 3,
+ "random_order": false,
+ "tfs": {
+ "brightness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "brightness": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "contrast": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "contrast": [
+ 0.8,
+ 1.2
+ ]
+ }
+ },
+ "saturation": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "saturation": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ },
+ "hue": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "ColorJitter",
+ "kwargs": {
+ "hue": [
+ -0.05,
+ 0.05
+ ]
+ }
+ },
+ "sharpness": {
+ "weight": 1.0,
+ "type": "SharpnessJitter",
+ "kwargs": {
+ "sharpness": [
+ 0.5,
+ 1.5
+ ]
+ }
+ }
+ }
+ },
+ "revision": null,
+ "use_imagenet_stats": true,
+ "video_backend": "torchcodec"
+ },
+ "env": null,
+ "policy": {
+ "type": "diffusion",
+ "n_obs_steps": 2,
+ "normalization_mapping": {
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
+ "STATE": "MIN_MAX",
+ "ACTION": "MIN_MAX"
+ },
+ "input_features": {
+ "observation.state": {
+ "type": "STATE",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ },
+ "observation.images.FrontCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.TopCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ },
+ "observation.images.WristCam": {
+ "type": "VISUAL",
+ "shape": [
+ 3,
+ 480,
+ 640
+ ]
+ }
+ },
+ "output_features": {
+ "action": {
+ "type": "ACTION",
+ "shape": [
+ 6
+ ]
+ }
+ },
+ "device": "cuda",
+ "use_amp": false,
+ "horizon": 16,
+ "n_action_steps": 8,
+ "drop_n_last_frames": 7,
+ "vision_backbone": "resnet50",
+ "crop_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "crop_is_random": false,
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "use_group_norm": false,
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
+ "down_dims": [
+ 256,
+ 512,
+ 1024
+ ],
+ "kernel_size": 5,
+ "n_groups": 8,
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
+ "use_film_scale_modulation": true,
+ "noise_scheduler_type": "DDIM",
+ "num_train_timesteps": 100,
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
+ "beta_start": 0.0001,
+ "beta_end": 0.02,
+ "prediction_type": "epsilon",
+ "clip_sample": true,
+ "clip_sample_range": 1.0,
+ "num_inference_steps": 10,
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
+ "optimizer_lr": 0.0001,
+ "optimizer_betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "optimizer_eps": 1e-08,
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
+ "scheduler_name": "cosine",
+ "scheduler_warmup_steps": 500,
+ "pre_resize_shape": [
+ 224,
+ 224
+ ],
+ "freeze_vision_backbone": false,
+ "use_ac": false,
+ "ac_threshold": 0.99,
+ "use_pcg": false,
+ "pcg_weight": 0.1,
+ "use_bid": false,
+ "bid_batch_size": 15,
+ "bid_mode_size": 3,
+ "bid_temporal_coherence": 0.5,
+ "weak_model_path": null,
+ "weak_model_config": null
+ },
+ "output_dir": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "job_name": "DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "resume": false,
+ "seed": 1000,
+ "num_workers": 4,
+ "batch_size": 16,
+ "steps": 320000,
+ "eval_freq": 20000,
+ "log_freq": 200,
+ "save_checkpoint": true,
+ "save_freq": 20000,
+ "use_policy_training_preset": true,
+ "optimizer": {
+ "type": "adam",
+ "lr": 0.0001,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "grad_clip_norm": 10.0,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08
+ },
+ "scheduler": {
+ "type": "diffuser",
+ "num_warmup_steps": 500,
+ "name": "cosine"
+ },
+ "eval": {
+ "n_episodes": 50,
+ "batch_size": 50,
+ "use_async_envs": false
+ },
+ "wandb": {
+ "enable": true,
+ "disable_artifact": false,
+ "project": "lerobot",
+ "entity": null,
+ "notes": null,
+ "run_id": null,
+ "mode": null
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_param_groups.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_param_groups.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fbe2b3fd3cdf74efdaa85d2234c11dc16d453e57
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_param_groups.json
@@ -0,0 +1,331 @@
+[
+ {
+ "lr": 9.637356262923725e-07,
+ "betas": [
+ 0.95,
+ 0.999
+ ],
+ "eps": 1e-08,
+ "weight_decay": 1e-06,
+ "amsgrad": false,
+ "maximize": false,
+ "foreach": null,
+ "capturable": false,
+ "differentiable": false,
+ "fused": null,
+ "initial_lr": 0.0001,
+ "params": [
+ 0,
+ 1,
+ 2,
+ 3,
+ 4,
+ 5,
+ 6,
+ 7,
+ 8,
+ 9,
+ 10,
+ 11,
+ 12,
+ 13,
+ 14,
+ 15,
+ 16,
+ 17,
+ 18,
+ 19,
+ 20,
+ 21,
+ 22,
+ 23,
+ 24,
+ 25,
+ 26,
+ 27,
+ 28,
+ 29,
+ 30,
+ 31,
+ 32,
+ 33,
+ 34,
+ 35,
+ 36,
+ 37,
+ 38,
+ 39,
+ 40,
+ 41,
+ 42,
+ 43,
+ 44,
+ 45,
+ 46,
+ 47,
+ 48,
+ 49,
+ 50,
+ 51,
+ 52,
+ 53,
+ 54,
+ 55,
+ 56,
+ 57,
+ 58,
+ 59,
+ 60,
+ 61,
+ 62,
+ 63,
+ 64,
+ 65,
+ 66,
+ 67,
+ 68,
+ 69,
+ 70,
+ 71,
+ 72,
+ 73,
+ 74,
+ 75,
+ 76,
+ 77,
+ 78,
+ 79,
+ 80,
+ 81,
+ 82,
+ 83,
+ 84,
+ 85,
+ 86,
+ 87,
+ 88,
+ 89,
+ 90,
+ 91,
+ 92,
+ 93,
+ 94,
+ 95,
+ 96,
+ 97,
+ 98,
+ 99,
+ 100,
+ 101,
+ 102,
+ 103,
+ 104,
+ 105,
+ 106,
+ 107,
+ 108,
+ 109,
+ 110,
+ 111,
+ 112,
+ 113,
+ 114,
+ 115,
+ 116,
+ 117,
+ 118,
+ 119,
+ 120,
+ 121,
+ 122,
+ 123,
+ 124,
+ 125,
+ 126,
+ 127,
+ 128,
+ 129,
+ 130,
+ 131,
+ 132,
+ 133,
+ 134,
+ 135,
+ 136,
+ 137,
+ 138,
+ 139,
+ 140,
+ 141,
+ 142,
+ 143,
+ 144,
+ 145,
+ 146,
+ 147,
+ 148,
+ 149,
+ 150,
+ 151,
+ 152,
+ 153,
+ 154,
+ 155,
+ 156,
+ 157,
+ 158,
+ 159,
+ 160,
+ 161,
+ 162,
+ 163,
+ 164,
+ 165,
+ 166,
+ 167,
+ 168,
+ 169,
+ 170,
+ 171,
+ 172,
+ 173,
+ 174,
+ 175,
+ 176,
+ 177,
+ 178,
+ 179,
+ 180,
+ 181,
+ 182,
+ 183,
+ 184,
+ 185,
+ 186,
+ 187,
+ 188,
+ 189,
+ 190,
+ 191,
+ 192,
+ 193,
+ 194,
+ 195,
+ 196,
+ 197,
+ 198,
+ 199,
+ 200,
+ 201,
+ 202,
+ 203,
+ 204,
+ 205,
+ 206,
+ 207,
+ 208,
+ 209,
+ 210,
+ 211,
+ 212,
+ 213,
+ 214,
+ 215,
+ 216,
+ 217,
+ 218,
+ 219,
+ 220,
+ 221,
+ 222,
+ 223,
+ 224,
+ 225,
+ 226,
+ 227,
+ 228,
+ 229,
+ 230,
+ 231,
+ 232,
+ 233,
+ 234,
+ 235,
+ 236,
+ 237,
+ 238,
+ 239,
+ 240,
+ 241,
+ 242,
+ 243,
+ 244,
+ 245,
+ 246,
+ 247,
+ 248,
+ 249,
+ 250,
+ 251,
+ 252,
+ 253,
+ 254,
+ 255,
+ 256,
+ 257,
+ 258,
+ 259,
+ 260,
+ 261,
+ 262,
+ 263,
+ 264,
+ 265,
+ 266,
+ 267,
+ 268,
+ 269,
+ 270,
+ 271,
+ 272,
+ 273,
+ 274,
+ 275,
+ 276,
+ 277,
+ 278,
+ 279,
+ 280,
+ 281,
+ 282,
+ 283,
+ 284,
+ 285,
+ 286,
+ 287,
+ 288,
+ 289,
+ 290,
+ 291,
+ 292,
+ 293,
+ 294,
+ 295,
+ 296,
+ 297,
+ 298,
+ 299,
+ 300,
+ 301,
+ 302,
+ 303,
+ 304,
+ 305,
+ 306,
+ 307,
+ 308,
+ 309,
+ 310
+ ]
+ }
+]
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6c475f5f8588eb88308a6052f3f248d20948883c
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/optimizer_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6726e1ac3f37888435c0899c139a747290a610c28f063a1ca684b6142737f5f8
+size 738026076
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/rng_state.safetensors b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/rng_state.safetensors
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d7b0a510380f02f5005a5c6cde3ae2e561bbcdb8
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/rng_state.safetensors
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7d70ec757ce50e217e55e9f9af4e6bbc64f6359f812489fc68b023607554fc85
+size 15708
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/scheduler_state.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/scheduler_state.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b9a6235e642f6f95cd28608bdbb7d0b272773a1d
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/scheduler_state.json
@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+ "base_lrs": [
+ 0.0001
+ ],
+ "last_epoch": 300000,
+ "verbose": false,
+ "_step_count": 300001,
+ "_get_lr_called_within_step": false,
+ "_last_lr": [
+ 9.637356262923725e-07
+ ],
+ "lr_lambdas": [
+ null
+ ]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/training_step.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/training_step.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..db7e948ddab8257b846ad5ef28f8c555a9524598
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/checkpoints/300000/training_state/training_step.json
@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+ "step": 300000
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug-internal.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug-internal.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..43e793fc16916ce3d933cefb4db6025b54862e7e
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug-internal.log
@@ -0,0 +1,17 @@
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.638534229Z","level":"INFO","msg":"stream: starting","core version":"0.19.9","symlink path":"/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-core.log"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101504943Z","level":"INFO","msg":"created new stream","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101628421Z","level":"INFO","msg":"stream: started","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101694211Z","level":"INFO","msg":"writer: Do: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101756719Z","level":"INFO","msg":"sender: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101859804Z","level":"INFO","msg":"handler: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.491309926Z","level":"INFO","msg":"Starting system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T10:13:32.113609402Z","level":"INFO","msg":"api: retrying error","error":"Post \"https://api.wandb.ai/files/marchmelo0923-postech/lerobot/5e56tibb/file_stream\": dial tcp: lookup api.wandb.ai on 141.223.7.51:53: read udp 172.17.0.4:36951->141.223.7.51:53: i/o timeout"}
+{"time":"2025-05-19T11:29:42.313813753Z","level":"INFO","msg":"api: retrying HTTP error","status":502,"url":"https://api.wandb.ai/files/marchmelo0923-postech/lerobot/5e56tibb/file_stream","body":"\n\n\n502 Server Error\n\n\nError: Server Error
\nThe server encountered a temporary error and could not complete your request.
Please try again in 30 seconds.\n
\n\n"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513094205Z","level":"INFO","msg":"stream: closing","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513138694Z","level":"INFO","msg":"Stopping system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513215868Z","level":"INFO","msg":"Stopped system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:22.995893989Z","level":"INFO","msg":"fileTransfer: Close: file transfer manager closed"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291673013Z","level":"INFO","msg":"handler: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291768066Z","level":"INFO","msg":"sender: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291759057Z","level":"INFO","msg":"writer: Close: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291970605Z","level":"INFO","msg":"stream: closed","id":"5e56tibb"}
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7def52d14a7af85703e418a5d67728dafaeaaf0f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/debug.log
@@ -0,0 +1,23 @@
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Current SDK version is 0.19.9
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Configure stats pid to 6377
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from /root/.config/wandb/settings
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from /NAS/LSY/lerobot/wandb/settings
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from environment variables
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:setup_run_log_directory():662] Logging user logs to /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug.log
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:setup_run_log_directory():663] Logging internal logs to /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-internal.log
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():781] calling init triggers
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():786] wandb.init called with sweep_config: {}
+config: {'dataset': {'repo_id': 'shylee/so100_pengripG', 'root': '/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG', 'episodes': None, 'image_transforms': {'enable': False, 'max_num_transforms': 3, 'random_order': False, 'tfs': {'brightness': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'brightness': [0.8, 1.2]}}, 'contrast': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'contrast': [0.8, 1.2]}}, 'saturation': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'saturation': [0.5, 1.5]}}, 'hue': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'hue': [-0.05, 0.05]}}, 'sharpness': {'weight': 1.0, 'type': 'SharpnessJitter', 'kwargs': {'sharpness': [0.5, 1.5]}}}}, 'revision': None, 'use_imagenet_stats': True, 'video_backend': 'torchcodec'}, 'env': None, 'policy': {'type': 'diffusion', 'n_obs_steps': 2, 'normalization_mapping': {'VISUAL': , 'STATE': , 'ACTION': }, 'input_features': {}, 'output_features': {}, 'device': 'cuda', 'use_amp': False, 'horizon': 16, 'n_action_steps': 8, 'drop_n_last_frames': 7, 'vision_backbone': 'resnet50', 'crop_shape': [224, 224], 'crop_is_random': False, 'pretrained_backbone_weights': 'ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1', 'use_group_norm': False, 'spatial_softmax_num_keypoints': 32, 'use_separate_rgb_encoder_per_camera': False, 'down_dims': [256, 512, 1024], 'kernel_size': 5, 'n_groups': 8, 'diffusion_step_embed_dim': 128, 'use_film_scale_modulation': True, 'noise_scheduler_type': 'DDIM', 'num_train_timesteps': 100, 'beta_schedule': 'squaredcos_cap_v2', 'beta_start': 0.0001, 'beta_end': 0.02, 'prediction_type': 'epsilon', 'clip_sample': True, 'clip_sample_range': 1.0, 'num_inference_steps': 10, 'do_mask_loss_for_padding': False, 'optimizer_lr': 0.0001, 'optimizer_betas': [0.95, 0.999], 'optimizer_eps': 1e-08, 'optimizer_weight_decay': 1e-06, 'scheduler_name': 'cosine', 'scheduler_warmup_steps': 500, 'pre_resize_shape': [224, 224], 'freeze_vision_backbone': False, 'use_ac': False, 'ac_threshold': 0.99, 'use_pcg': False, 'pcg_weight': 0.1, 'use_bid': False, 'bid_batch_size': 15, 'bid_mode_size': 3, 'bid_temporal_coherence': 0.5, 'weak_model_path': None, 'weak_model_config': None}, 'output_dir': '/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain', 'job_name': 'DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain', 'resume': False, 'seed': 1000, 'num_workers': 4, 'batch_size': 16, 'steps': 320000, 'eval_freq': 20000, 'log_freq': 200, 'save_checkpoint': True, 'save_freq': 20000, 'use_policy_training_preset': True, 'optimizer': {'type': 'adam', 'lr': 0.0001, 'weight_decay': 1e-06, 'grad_clip_norm': 10.0, 'betas': [0.95, 0.999], 'eps': 1e-08}, 'scheduler': {'type': 'diffuser', 'num_warmup_steps': 500, 'name': 'cosine'}, 'eval': {'n_episodes': 50, 'batch_size': 50, 'use_async_envs': False}, 'wandb': {'enable': True, 'disable_artifact': False, 'project': 'lerobot', 'entity': None, 'notes': None, 'run_id': None, 'mode': None}, '_wandb': {}}
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():809] starting backend
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():813] sending inform_init request
+2025-05-18 14:32:55,631 INFO MainThread:6377 [backend.py:_multiprocessing_setup():101] multiprocessing start_methods=fork,spawn,forkserver, using: spawn
+2025-05-18 14:32:55,631 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():823] backend started and connected
+2025-05-18 14:32:55,768 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():915] updated telemetry
+2025-05-18 14:32:55,822 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():939] communicating run to backend with 90.0 second timeout
+2025-05-18 14:32:56,483 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():1014] starting run threads in backend
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_console_start():2454] atexit reg
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2306] redirect: wrap_raw
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2371] Wrapping output streams.
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2394] Redirects installed.
+2025-05-18 14:32:56,633 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():1056] run started, returning control to user process
+2025-05-19 14:27:21,511 INFO MsgRouterThr:6377 [mailbox.py:close():129] [no run ID] Closing mailbox, abandoning 1 handles.
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/config.yaml b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/config.yaml
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6df5cb4291c70824c778d7b8b916fc591ee865a8
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/config.yaml
@@ -0,0 +1,197 @@
+_wandb:
+ value:
+ cli_version: 0.19.9
+ m: []
+ python_version: 3.10.17
+ t:
+ "1":
+ - 1
+ - 41
+ - 49
+ - 51
+ - 55
+ "2":
+ - 1
+ - 41
+ - 49
+ - 51
+ - 55
+ - 83
+ "3":
+ - 13
+ - 15
+ - 16
+ - 23
+ - 55
+ - 61
+ "4": 3.10.17
+ "5": 0.19.9
+ "8":
+ - 5
+ "12": 0.19.9
+ "13": linux-x86_64
+batch_size:
+ value: 16
+dataset:
+ value:
+ episodes: null
+ image_transforms:
+ enable: false
+ max_num_transforms: 3
+ random_order: false
+ tfs:
+ brightness:
+ kwargs:
+ brightness:
+ - 0.8
+ - 1.2
+ type: ColorJitter
+ weight: 1
+ contrast:
+ kwargs:
+ contrast:
+ - 0.8
+ - 1.2
+ type: ColorJitter
+ weight: 1
+ hue:
+ kwargs:
+ hue:
+ - -0.05
+ - 0.05
+ type: ColorJitter
+ weight: 1
+ saturation:
+ kwargs:
+ saturation:
+ - 0.5
+ - 1.5
+ type: ColorJitter
+ weight: 1
+ sharpness:
+ kwargs:
+ sharpness:
+ - 0.5
+ - 1.5
+ type: SharpnessJitter
+ weight: 1
+ repo_id: shylee/so100_pengripG
+ revision: null
+ root: /SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG
+ use_imagenet_stats: true
+ video_backend: torchcodec
+env:
+ value: null
+eval:
+ value:
+ batch_size: 50
+ n_episodes: 50
+ use_async_envs: false
+eval_freq:
+ value: 20000
+job_name:
+ value: DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain
+log_freq:
+ value: 200
+num_workers:
+ value: 4
+optimizer:
+ value:
+ betas:
+ - 0.95
+ - 0.999
+ eps: 1e-08
+ grad_clip_norm: 10
+ lr: 0.0001
+ type: adam
+ weight_decay: 1e-06
+output_dir:
+ value: /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain
+policy:
+ value:
+ ac_threshold: 0.99
+ beta_end: 0.02
+ beta_schedule: squaredcos_cap_v2
+ beta_start: 0.0001
+ bid_batch_size: 15
+ bid_mode_size: 3
+ bid_temporal_coherence: 0.5
+ clip_sample: true
+ clip_sample_range: 1
+ crop_is_random: false
+ crop_shape:
+ - 224
+ - 224
+ device: cuda
+ diffusion_step_embed_dim: 128
+ do_mask_loss_for_padding: false
+ down_dims:
+ - 256
+ - 512
+ - 1024
+ drop_n_last_frames: 7
+ freeze_vision_backbone: false
+ horizon: 16
+ kernel_size: 5
+ n_action_steps: 8
+ n_groups: 8
+ n_obs_steps: 2
+ noise_scheduler_type: DDIM
+ normalization_mapping:
+ ACTION: MIN_MAX
+ STATE: MIN_MAX
+ VISUAL: MEAN_STD
+ num_inference_steps: 10
+ num_train_timesteps: 100
+ optimizer_betas:
+ - 0.95
+ - 0.999
+ optimizer_eps: 1e-08
+ optimizer_lr: 0.0001
+ optimizer_weight_decay: 1e-06
+ pcg_weight: 0.1
+ pre_resize_shape:
+ - 224
+ - 224
+ prediction_type: epsilon
+ pretrained_backbone_weights: ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1
+ scheduler_name: cosine
+ scheduler_warmup_steps: 500
+ spatial_softmax_num_keypoints: 32
+ type: diffusion
+ use_ac: false
+ use_amp: false
+ use_bid: false
+ use_film_scale_modulation: true
+ use_group_norm: false
+ use_pcg: false
+ use_separate_rgb_encoder_per_camera: false
+ vision_backbone: resnet50
+ weak_model_config: null
+ weak_model_path: null
+resume:
+ value: false
+save_checkpoint:
+ value: true
+save_freq:
+ value: 20000
+scheduler:
+ value:
+ name: cosine
+ num_warmup_steps: 500
+ type: diffuser
+seed:
+ value: 1000
+steps:
+ value: 320000
+use_policy_training_preset:
+ value: true
+wandb:
+ value:
+ disable_artifact: false
+ enable: true
+ entity: null
+ mode: null
+ notes: null
+ project: lerobot
+ run_id: null
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/output.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/output.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6c3f5a22a2bb917df5b4c858cffb80372511fa92
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/output.log
@@ -0,0 +1,2796 @@
+[1m[34mLogs will be synced with wandb.[0m
+INFO 2025-05-18 14:32:56 ndb_utils.py:96 Track this run --> [1m[33mhttps://wandb.ai/marchmelo0923-postech/lerobot/runs/5e56tibb[0m
+INFO 2025-05-18 14:32:56 ts/train.py:127 Creating dataset
+episodes.jsonl: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 27.2k/27.2k [00:00<00:00, 34.6MB/s]
+tasks.jsonl: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 68.0/68.0 [00:00<00:00, 187kB/s]
+info.json: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87k/3.87k [00:00<00:00, 9.32MB/s]
+episodes_stats.jsonl: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 703k/703k [00:00<00:00, 1.87MB/s]
+Fetching 4 files: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4/4 [00:00<00:00, 4.27it/s]
+README.md: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.37k/4.37k [00:00<00:00, 2.07MB/s]
+.gitattributes: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.46k/2.46k [00:00<00:00, 12.6MB/s]
+episode_000000.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 20.0k/20.0k [00:00<00:00, 80.1MB/s]
+episode_000002.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 18.9k/18.9k [00:00<00:00, 26.9MB/s]
+episode_000004.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.8k/16.8k [00:00<00:00, 41.9MB/s]
+episode_000005.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.8k/16.8k [00:00<00:00, 69.5MB/s]
+episode_000003.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 18.5k/18.5k [00:00<00:00, 56.0MB/s]
+episode_000007.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.4k/16.4k [00:00<00:00, 8.54MB/s]
+episode_000001.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.3k/16.3k [00:00<00:00, 9.68MB/s]
+episode_000006.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.7k/16.7k [00:00<00:00, 3.40MB/s]
+episode_000008.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.2k/17.2k [00:00<00:00, 27.2MB/s]
+episode_000011.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 35.2MB/s]
+episode_000010.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.4k/16.4k [00:00<00:00, 69.1MB/s]
+episode_000009.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.1k/17.1k [00:00<00:00, 67.2MB/s]
+episode_000012.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 30.8MB/s]
+episode_000013.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 18.0k/18.0k [00:00<00:00, 30.6MB/s]
+episode_000015.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 4.13MB/s]
+episode_000014.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.7k/17.7k [00:00<00:00, 29.7MB/s]
+episode_000016.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.4k/17.4k [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000017.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.7k/16.7k [00:00<00:00, 29.1MB/s]
+episode_000018.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 19.0k/19.0k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000019.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 19.4k/19.4k [00:00<00:00, 29.0MB/s]
+episode_000020.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 20.5k/20.5k [00:00<00:00, 34.4MB/s]
+episode_000022.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 18.8k/18.8k [00:00<00:00, 54.8MB/s]
+episode_000021.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.3k/16.3k [00:00<00:00, 27.1MB/s]
+episode_000023.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 28.3MB/s]
+episode_000025.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 19.0k/19.0k [00:00<00:00, 58.4MB/s]
+episode_000026.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 19.4k/19.4k [00:00<00:00, 11.9MB/s]
+episode_000024.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 18.6k/18.6k [00:00<00:00, 13.4MB/s]
+episode_000027.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 29.3MB/s]
+episode_000028.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 3.20MB/s]
+episode_000030.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 4.22MB/s]
+episode_000031.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 17.7MB/s]
+episode_000029.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 12.4MB/s]
+episode_000032.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.4k/17.4k [00:00<00:00, 62.8MB/s]
+episode_000034.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 24.2MB/s]
+episode_000033.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.5k/16.5k [00:00<00:00, 18.2MB/s]
+episode_000035.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.2k/17.2k [00:00<00:00, 11.1MB/s]
+episode_000036.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.8k/17.8k [00:00<00:00, 51.1MB/s]
+episode_000037.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 51.8MB/s]
+episode_000039.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 68.9MB/s]
+episode_000038.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 55.7MB/s]
+episode_000040.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 16.8MB/s]
+episode_000041.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 21.8MB/s]
+episode_000042.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 17.4MB/s]
+episode_000043.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.2k/16.2k [00:00<00:00, 23.9MB/s]
+episode_000044.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 20.1MB/s]
+episode_000046.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 12.8MB/s]
+episode_000045.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.8k/14.8k [00:00<00:00, 17.3MB/s]
+episode_000047.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.5k/17.5k [00:00<00:00, 30.3MB/s]
+episode_000048.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.0k/17.0k [00:00<00:00, 31.1MB/s]
+episode_000049.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 8.39MB/s]
+episode_000051.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 9.15MB/s]
+episode_000050.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.0k/16.0k [00:00<00:00, 29.7MB/s]
+episode_000052.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 28.2MB/s]
+episode_000054.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 30.2MB/s]
+episode_000055.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 26.8MB/s]
+episode_000053.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.6k/17.6k [00:00<00:00, 14.4MB/s]
+episode_000056.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.0k/16.0k [00:00<00:00, 29.3MB/s]
+episode_000058.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 69.8MB/s]
+episode_000057.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 27.5MB/s]
+episode_000059.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 30.3MB/s]
+episode_000060.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.7k/16.7k [00:00<00:00, 56.3MB/s]
+episode_000061.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 40.1MB/s]
+episode_000062.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 33.5MB/s]
+episode_000063.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.2k/16.2k [00:00<00:00, 28.3MB/s]
+episode_000064.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.3k/16.3k [00:00<00:00, 28.4MB/s]
+episode_000066.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000067.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 40.8MB/s]
+episode_000065.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 27.0MB/s]
+episode_000068.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000069.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.2k/17.2k [00:00<00:00, 27.5MB/s]
+episode_000070.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 56.8MB/s]
+episode_000071.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 27.5MB/s]
+episode_000072.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 26.5MB/s]
+episode_000073.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 24.4MB/s]
+episode_000075.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 33.5MB/s]
+episode_000077.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 32.6MB/s]
+episode_000076.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 25.0MB/s]
+episode_000078.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 35.5MB/s]
+episode_000079.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 29.4MB/s]
+episode_000080.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.8k/14.8k [00:00<00:00, 29.2MB/s]
+episode_000074.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 29.1MB/s]
+episode_000081.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 26.5MB/s]
+episode_000082.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 26.5MB/s]
+episode_000083.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.3k/16.3k [00:00<00:00, 32.9MB/s]
+episode_000084.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 27.3MB/s]
+episode_000085.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 18.4MB/s]
+episode_000086.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.5k/16.5k [00:00<00:00, 28.0MB/s]
+episode_000087.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 29.7MB/s]
+episode_000088.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.8k/15.8k [00:00<00:00, 30.6MB/s]
+episode_000089.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000091.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 63.4MB/s]
+episode_000090.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 19.2MB/s]
+episode_000092.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 20.0MB/s]
+episode_000093.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.4k/16.4k [00:00<00:00, 29.3MB/s]
+episode_000094.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 26.0MB/s]
+episode_000095.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.2k/16.2k [00:00<00:00, 3.41MB/s]
+episode_000096.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 26.0MB/s]
+episode_000097.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 29.2MB/s]
+episode_000098.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 23.6MB/s]
+episode_000100.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 8.95MB/s]
+episode_000101.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 54.1MB/s]
+episode_000099.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 69.2MB/s]
+episode_000102.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.2k/16.2k [00:00<00:00, 26.6MB/s]
+episode_000103.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 17.8MB/s]
+episode_000104.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000105.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 26.4MB/s]
+episode_000106.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 30.8MB/s]
+episode_000107.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 27.9MB/s]
+episode_000108.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 66.0MB/s]
+episode_000109.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 34.4MB/s]
+episode_000111.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 30.9MB/s]
+episode_000112.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 27.1MB/s]
+episode_000114.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 51.6MB/s]
+episode_000115.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 27.3MB/s]
+episode_000116.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 24.1MB/s]
+episode_000118.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 61.3MB/s]
+episode_000117.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 62.8MB/s]
+episode_000113.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 27.9MB/s]
+episode_000119.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 26.2MB/s]
+episode_000110.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 23.3MB/s]
+episode_000120.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 6.31MB/s]
+episode_000121.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 27.7MB/s]
+episode_000122.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 28.3MB/s]
+episode_000123.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 61.3MB/s]
+episode_000124.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 24.0MB/s]
+episode_000125.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 22.8MB/s]
+episode_000127.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 31.6MB/s]
+episode_000126.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.9k/13.9k [00:00<00:00, 26.8MB/s]
+episode_000130.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 27.6MB/s]
+episode_000128.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.5k/16.5k [00:00<00:00, 10.2MB/s]
+episode_000131.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 12.5MB/s]
+episode_000132.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.8k/13.8k [00:00<00:00, 55.4MB/s]
+episode_000133.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 31.8MB/s]
+episode_000129.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 69.8MB/s]
+episode_000134.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 26.5MB/s]
+episode_000135.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 25.7MB/s]
+episode_000137.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 59.6MB/s]
+episode_000136.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 8.17MB/s]
+episode_000138.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 12.4MB/s]
+episode_000139.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.5k/12.5k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000140.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000142.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000141.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 20.1MB/s]
+episode_000143.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.7k/13.7k [00:00<00:00, 27.1MB/s]
+episode_000144.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 46.5MB/s]
+episode_000146.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.2k/16.2k [00:00<00:00, 28.0MB/s]
+episode_000145.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.4k/16.4k [00:00<00:00, 55.6MB/s]
+episode_000147.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 53.1MB/s]
+episode_000148.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 56.1MB/s]
+episode_000149.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 59.8MB/s]
+episode_000150.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000151.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 27.8MB/s]
+episode_000152.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 32.3MB/s]
+episode_000154.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 27.7MB/s]
+episode_000153.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 5.39MB/s]
+episode_000155.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 23.3MB/s]
+episode_000156.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 30.7MB/s]
+episode_000158.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 26.1MB/s]
+episode_000157.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 27.0MB/s]
+episode_000159.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 30.8MB/s]
+episode_000162.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 6.29MB/s]
+episode_000161.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 7.48MB/s]
+episode_000163.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000165.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 61.8MB/s]
+episode_000164.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.7k/12.7k [00:00<00:00, 21.8MB/s]
+episode_000167.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 28.0MB/s]
+episode_000160.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 21.8MB/s]
+episode_000168.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 49.9MB/s]
+episode_000169.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 40.5MB/s]
+episode_000170.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 23.1MB/s]
+episode_000166.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 8.11MB/s]
+episode_000171.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 12.0MB/s]
+episode_000172.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 31.8MB/s]
+episode_000174.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 7.17MB/s]
+episode_000173.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 8.46MB/s]
+episode_000175.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.7k/13.7k [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000176.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000177.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 29.5MB/s]
+episode_000178.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.8k/13.8k [00:00<00:00, 28.5MB/s]
+episode_000180.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000179.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000182.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 54.4MB/s]
+episode_000181.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 30.5MB/s]
+episode_000183.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 54.2MB/s]
+episode_000184.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.4k/16.4k [00:00<00:00, 47.7MB/s]
+episode_000186.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 55.3MB/s]
+episode_000185.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 42.6MB/s]
+episode_000187.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.9k/15.9k [00:00<00:00, 45.3MB/s]
+episode_000188.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000189.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.7k/15.7k [00:00<00:00, 56.9MB/s]
+episode_000190.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 26.8MB/s]
+episode_000191.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.8k/14.8k [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000192.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 22.4MB/s]
+episode_000193.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 28.6MB/s]
+episode_000196.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 31.0MB/s]
+episode_000195.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 16.5MB/s]
+episode_000198.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 23.8MB/s]
+episode_000194.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.7k/13.7k [00:00<00:00, 4.74MB/s]
+episode_000199.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 25.2MB/s]
+episode_000201.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 26.8MB/s]
+episode_000197.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.7k/13.7k [00:00<00:00, 26.9MB/s]
+episode_000200.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 15.9MB/s]
+episode_000202.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.9k/13.9k [00:00<00:00, 26.6MB/s]
+episode_000203.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.6k/12.6k [00:00<00:00, 24.2MB/s]
+episode_000204.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.4k/13.4k [00:00<00:00, 25.7MB/s]
+episode_000205.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 30.6MB/s]
+episode_000206.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 26.7MB/s]
+episode_000207.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.6k/15.6k [00:00<00:00, 27.2MB/s]
+episode_000209.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 27.9MB/s]
+episode_000211.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.8k/14.8k [00:00<00:00, 31.8MB/s]
+episode_000208.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.5k/16.5k [00:00<00:00, 30.9MB/s]
+episode_000210.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.1k/13.1k [00:00<00:00, 24.6MB/s]
+episode_000213.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.0k/16.0k [00:00<00:00, 31.0MB/s]
+episode_000214.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 42.2MB/s]
+episode_000212.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 27.5MB/s]
+episode_000216.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 17.3k/17.3k [00:00<00:00, 59.5MB/s]
+episode_000217.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 30.9MB/s]
+episode_000218.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 29.4MB/s]
+episode_000219.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 25.3MB/s]
+episode_000220.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 75.5MB/s]
+episode_000215.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.2k/13.2k [00:00<00:00, 39.3MB/s]
+episode_000221.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.6k/16.6k [00:00<00:00, 38.6MB/s]
+episode_000223.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.9k/12.9k [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000224.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 45.9MB/s]
+episode_000225.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.4k/13.4k [00:00<00:00, 71.8MB/s]
+episode_000226.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 32.4MB/s]
+episode_000222.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 25.2MB/s]
+episode_000227.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 57.0MB/s]
+episode_000229.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 43.7MB/s]
+episode_000228.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.8k/15.8k [00:00<00:00, 10.1MB/s]
+episode_000230.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.3k/13.3k [00:00<00:00, 29.3MB/s]
+episode_000232.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 14.9MB/s]
+episode_000231.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 28.8MB/s]
+episode_000234.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 30.3MB/s]
+episode_000236.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 25.0MB/s]
+episode_000235.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 28.5MB/s]
+episode_000237.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 27.0MB/s]
+episode_000238.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 58.6MB/s]
+episode_000233.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 45.4MB/s]
+episode_000239.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 31.6MB/s]
+episode_000240.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 58.8MB/s]
+episode_000241.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 58.8MB/s]
+episode_000243.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.3k/15.3k [00:00<00:00, 9.18MB/s]
+episode_000244.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.2k/15.2k [00:00<00:00, 12.9MB/s]
+episode_000242.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000246.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.1k/13.1k [00:00<00:00, 17.9MB/s]
+episode_000245.parquet: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 266kB/s]
+episode_000247.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 55.2MB/s]
+episode_000248.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.8k/12.8k [00:00<00:00, 21.0MB/s]
+episode_000249.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 5.39MB/s]
+episode_000250.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.4k/15.4k [00:00<00:00, 8.73MB/s]
+episode_000252.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 10.1MB/s]
+episode_000251.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.7k/14.7k [00:00<00:00, 25.6MB/s]
+episode_000253.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 47.5MB/s]
+episode_000255.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 55.2MB/s]
+episode_000256.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.7k/12.7k [00:00<00:00, 49.3MB/s]
+episode_000257.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 29.5MB/s]
+episode_000260.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 10.8MB/s]
+episode_000259.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 9.36MB/s]
+episode_000254.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 21.9MB/s]
+episode_000258.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 26.3MB/s]
+episode_000261.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.7k/12.7k [00:00<00:00, 26.7MB/s]
+episode_000262.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.8k/13.8k [00:00<00:00, 1.52MB/s]
+episode_000263.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.0k/15.0k [00:00<00:00, 25.7MB/s]
+episode_000264.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 16.1k/16.1k [00:00<00:00, 31.9MB/s]
+episode_000265.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000267.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.9k/13.9k [00:00<00:00, 4.52MB/s]
+episode_000268.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.3k/14.3k [00:00<00:00, 29.4MB/s]
+episode_000266.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.0k/14.0k [00:00<00:00, 28.2MB/s]
+episode_000269.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.6k/13.6k [00:00<00:00, 27.6MB/s]
+episode_000270.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 28.0MB/s]
+episode_000271.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.5k/15.5k [00:00<00:00, 26.4MB/s]
+episode_000273.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 25.4MB/s]
+episode_000272.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.2k/14.2k [00:00<00:00, 29.0MB/s]
+episode_000275.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 7.23MB/s]
+episode_000274.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 8.34MB/s]
+episode_000277.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 2.57MB/s]
+episode_000278.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.8k/13.8k [00:00<00:00, 26.7MB/s]
+episode_000279.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.3k/13.3k [00:00<00:00, 24.9MB/s]
+episode_000276.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 24.5MB/s]
+episode_000280.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 26.9MB/s]
+episode_000281.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.4k/14.4k [00:00<00:00, 21.8MB/s]
+episode_000283.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.9k/14.9k [00:00<00:00, 26.9MB/s]
+episode_000282.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 25.5MB/s]
+episode_000284.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.8k/14.8k [00:00<00:00, 26.3MB/s]
+episode_000286.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.6k/14.6k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000287.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.8k/12.8k [00:00<00:00, 50.6MB/s]
+episode_000289.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.3k/13.3k [00:00<00:00, 23.6MB/s]
+episode_000288.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.5k/13.5k [00:00<00:00, 26.8MB/s]
+episode_000291.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.4k/13.4k [00:00<00:00, 26.2MB/s]
+episode_000290.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.7k/12.7k [00:00<00:00, 51.6MB/s]
+episode_000285.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 12.9k/12.9k [00:00<00:00, 25.3MB/s]
+episode_000292.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.1k/14.1k [00:00<00:00, 63.6MB/s]
+episode_000293.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.2k/13.2k [00:00<00:00, 46.8MB/s]
+episode_000296.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 14.5k/14.5k [00:00<00:00, 58.2MB/s]
+episode_000295.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 15.1k/15.1k [00:00<00:00, 30.7MB/s]
+episode_000297.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.2k/13.2k [00:00<00:00, 24.7MB/s]
+episode_000299.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.4k/13.4k [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000298.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.0k/13.0k [00:00<00:00, 50.6MB/s]
+episode_000294.parquet: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 13.3k/13.3k [00:00<00:00, 67.5MB/s]
+episode_000000.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.86M/2.86M [00:00<00:00, 12.8MB/s]
+episode_000001.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.25M/2.25M [00:00<00:00, 21.5MB/s]
+episode_000002.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.68M/2.68M [00:00<00:00, 16.8MB/s]
+episode_000003.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.76M/2.76M [00:00<00:00, 13.2MB/s]
+episode_000004.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.33M/2.33M [00:00<00:00, 11.5MB/s]
+episode_000005.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.36M/2.36M [00:00<00:00, 37.4MB/s]
+episode_000006.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.30M/2.30M [00:00<00:00, 16.9MB/s]
+episode_000007.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.29M/2.29M [00:00<00:00, 36.1MB/s]
+episode_000008.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.39M/2.39M [00:00<00:00, 31.9MB/s]
+episode_000011.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.18M/2.18M [00:00<00:00, 42.9MB/s]
+episode_000012.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 38.2MB/s]
+episode_000010.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.41M/2.41M [00:00<00:00, 27.2MB/s]
+episode_000009.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.35M/2.35M [00:00<00:00, 6.26MB/s]
+episode_000013.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.60M/2.60M [00:00<00:00, 20.1MB/s]
+episode_000015.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.98M/1.98M [00:00<00:00, 34.5MB/s]
+episode_000014.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.29M/2.29M [00:00<00:00, 10.5MB/s]
+episode_000016.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.36M/2.36M [00:00<00:00, 43.1MB/s]
+episode_000017.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.25M/2.25M [00:00<00:00, 61.2MB/s]
+episode_000018.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.65M/2.65M [00:00<00:00, 34.0MB/s]
+episode_000020.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.97M/2.97M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000019.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.51M/2.51M [00:00<00:00, 17.6MB/s]
+episode_000021.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.19M/2.19M [00:00<00:00, 44.8MB/s]
+episode_000023.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.22M/2.22M [00:00<00:00, 52.2MB/s]
+episode_000025.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.51M/2.51M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000026.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.81M/2.81M [00:00<00:00, 47.6MB/s]
+episode_000022.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.59M/2.59M [00:00<00:00, 4.82MB/s]
+episode_000028.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 34.2MB/s]
+episode_000027.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.12M/2.12M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000029.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.32M/2.32M [00:00<00:00, 13.2MB/s]
+episode_000031.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 45.9MB/s]
+episode_000030.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 9.38MB/s]
+episode_000032.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.43M/2.43M [00:00<00:00, 37.1MB/s]
+episode_000033.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.22M/2.22M [00:00<00:00, 50.1MB/s]
+episode_000034.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.17M/2.17M [00:00<00:00, 44.9MB/s]
+episode_000024.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.63M/2.63M [00:00<00:00, 2.87MB/s]
+episode_000036.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.52M/2.52M [00:00<00:00, 39.7MB/s]
+episode_000035.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.42M/2.42M [00:00<00:00, 10.2MB/s]
+episode_000037.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.19M/2.19M [00:00<00:00, 60.6MB/s]
+episode_000039.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 61.3MB/s]
+episode_000042.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 37.1MB/s]
+episode_000040.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 9.73MB/s]
+episode_000044.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.21M/2.21M [00:00<00:00, 35.8MB/s]
+episode_000043.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.22M/2.22M [00:00<00:00, 40.0MB/s]
+episode_000045.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.97M/1.97M [00:00<00:00, 41.5MB/s]
+episode_000038.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 3.59MB/s]
+episode_000046.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.14M/2.14M [00:00<00:00, 11.1MB/s]
+episode_000041.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.06M/2.06M [00:00<00:00, 3.30MB/s]
+episode_000047.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.47M/2.47M [00:00<00:00, 21.2MB/s]
+episode_000049.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.09M/2.09M [00:00<00:00, 45.0MB/s]
+episode_000048.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.26M/2.26M [00:00<00:00, 20.3MB/s]
+episode_000050.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.24M/2.24M [00:00<00:00, 42.2MB/s]
+episode_000052.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.20M/2.20M [00:00<00:00, 43.6MB/s]
+episode_000054.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.16M/2.16M [00:00<00:00, 42.3MB/s]
+episode_000053.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.27M/2.27M [00:00<00:00, 18.2MB/s]
+episode_000055.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 37.6MB/s]
+episode_000057.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 40.6MB/s]
+episode_000058.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.16M/2.16M [00:00<00:00, 37.7MB/s]
+episode_000059.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.16M/2.16M [00:00<00:00, 42.4MB/s]
+episode_000056.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.19M/2.19M [00:00<00:00, 7.56MB/s]
+episode_000061.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.03M/2.03M [00:00<00:00, 52.0MB/s]
+episode_000060.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.37M/2.37M [00:00<00:00, 11.9MB/s]
+episode_000063.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.21M/2.21M [00:00<00:00, 49.7MB/s]
+episode_000062.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.13M/2.13M [00:00<00:00, 10.8MB/s]
+episode_000051.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.29M/2.29M [00:00<00:00, 2.47MB/s]
+episode_000067.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.26M/2.26M [00:00<00:00, 56.0MB/s]
+episode_000068.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.91M/1.91M [00:00<00:00, 52.3MB/s]
+episode_000064.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.23M/2.23M [00:00<00:00, 5.78MB/s]
+episode_000070.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.83M/1.83M [00:00<00:00, 50.7MB/s]
+episode_000066.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.03M/2.03M [00:00<00:00, 3.62MB/s]
+episode_000069.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.39M/2.39M [00:00<00:00, 9.53MB/s]
+episode_000073.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.83M/1.83M [00:00<00:00, 48.8MB/s]
+episode_000072.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 34.1MB/s]
+episode_000071.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 40.2MB/s]
+episode_000074.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.29M/2.29M [00:00<00:00, 14.9MB/s]
+episode_000076.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.12M/2.12M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000077.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 50.7MB/s]
+episode_000065.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 2.29MB/s]
+episode_000079.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.91M/1.91M [00:00<00:00, 61.6MB/s]
+episode_000075.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.04M/2.04M [00:00<00:00, 3.74MB/s]
+episode_000080.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 38.6MB/s]
+episode_000081.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.22M/2.22M [00:00<00:00, 33.9MB/s]
+episode_000083.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.17M/2.17M [00:00<00:00, 46.2MB/s]
+episode_000082.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 9.35MB/s]
+episode_000078.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.87M/1.87M [00:00<00:00, 3.45MB/s]
+episode_000087.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 61.1MB/s]
+episode_000086.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.34M/2.34M [00:00<00:00, 16.7MB/s]
+episode_000088.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.25M/2.25M [00:00<00:00, 40.9MB/s]
+episode_000090.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 40.6MB/s]
+episode_000084.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.72M/1.72M [00:00<00:00, 2.36MB/s]
+episode_000091.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.20M/2.20M [00:00<00:00, 10.7MB/s]
+episode_000092.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 48.7MB/s]
+episode_000094.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 41.5MB/s]
+episode_000093.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.35M/2.35M [00:00<00:00, 44.3MB/s]
+episode_000095.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.29M/2.29M [00:00<00:00, 42.0MB/s]
+episode_000089.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 2.66MB/s]
+episode_000096.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 54.7MB/s]
+episode_000098.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 41.5MB/s]
+episode_000085.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.15M/2.15M [00:00<00:00, 2.34MB/s]
+episode_000099.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 48.5MB/s]
+episode_000100.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 37.4MB/s]
+episode_000101.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.85M/1.85M [00:00<00:00, 39.3MB/s]
+episode_000097.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.12M/2.12M [00:00<00:00, 5.86MB/s]
+episode_000103.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.13M/2.13M [00:00<00:00, 32.9MB/s]
+episode_000104.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 55.0MB/s]
+episode_000105.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 33.8MB/s]
+episode_000106.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 38.0MB/s]
+episode_000107.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 45.7MB/s]
+episode_000108.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.98M/1.98M [00:00<00:00, 47.5MB/s]
+episode_000102.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.27M/2.27M [00:00<00:00, 4.83MB/s]
+episode_000109.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 55.7MB/s]
+episode_000110.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 40.2MB/s]
+episode_000111.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.36M/2.36M [00:00<00:00, 51.3MB/s]
+episode_000113.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.10M/2.10M [00:00<00:00, 39.9MB/s]
+episode_000112.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 9.01MB/s]
+episode_000115.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.11M/2.11M [00:00<00:00, 48.7MB/s]
+episode_000117.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.09M/2.09M [00:00<00:00, 56.5MB/s]
+episode_000118.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 61.4MB/s]
+episode_000116.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.26M/2.26M [00:00<00:00, 13.9MB/s]
+episode_000120.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.11M/2.11M [00:00<00:00, 22.2MB/s]
+episode_000121.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.04M/2.04M [00:00<00:00, 54.9MB/s]
+episode_000122.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.11M/2.11M [00:00<00:00, 31.5MB/s]
+episode_000114.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 2.55MB/s]
+episode_000124.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 38.4MB/s]
+episode_000123.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 9.72MB/s]
+episode_000125.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.63M/1.63M [00:00<00:00, 45.9MB/s]
+episode_000119.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 2.65MB/s]
+episode_000126.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 34.0MB/s]
+episode_000128.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.19M/2.19M [00:00<00:00, 46.9MB/s]
+episode_000127.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.19M/2.19M [00:00<00:00, 11.8MB/s]
+episode_000130.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 48.6MB/s]
+episode_000129.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 11.3MB/s]
+episode_000132.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000134.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 36.8MB/s]
+episode_000135.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 35.4MB/s]
+episode_000133.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.03M/2.03M [00:00<00:00, 10.5MB/s]
+episode_000136.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.87M/1.87M [00:00<00:00, 51.5MB/s]
+episode_000138.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.09M/2.09M [00:00<00:00, 51.4MB/s]
+episode_000137.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 46.9MB/s]
+episode_000139.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.63M/1.63M [00:00<00:00, 48.6MB/s]
+episode_000140.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000141.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 39.4MB/s]
+episode_000142.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 34.2MB/s]
+episode_000143.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 52.5MB/s]
+episode_000131.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.10M/2.10M [00:00<00:00, 56.2MB/s]
+episode_000144.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.79M/1.79M [00:00<00:00, 45.6MB/s]
+episode_000145.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 47.6MB/s]
+episode_000146.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.17M/2.17M [00:00<00:00, 54.0MB/s]
+episode_000151.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.77M/1.77M [00:00<00:00, 62.2MB/s]
+episode_000148.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 9.03MB/s]
+episode_000149.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.75M/1.75M [00:00<00:00, 8.24MB/s]
+episode_000152.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 46.0MB/s]
+episode_000154.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.79M/1.79M [00:00<00:00, 59.6MB/s]
+episode_000153.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 9.73MB/s]
+episode_000155.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 52.8MB/s]
+episode_000147.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.79M/1.79M [00:00<00:00, 35.4MB/s]
+episode_000150.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.06M/2.06M [00:00<00:00, 2.94MB/s]
+episode_000158.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 51.8MB/s]
+episode_000156.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 9.85MB/s]
+episode_000159.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 43.1MB/s]
+episode_000157.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 9.49MB/s]
+episode_000160.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.61M/1.61M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000163.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 43.9MB/s]
+episode_000164.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 50.8MB/s]
+episode_000161.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 9.03MB/s]
+episode_000165.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000166.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 51.1MB/s]
+episode_000168.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 37.5MB/s]
+episode_000162.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.76M/1.76M [00:00<00:00, 18.6MB/s]
+episode_000167.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.83M/1.83M [00:00<00:00, 51.4MB/s]
+episode_000169.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 9.12MB/s]
+episode_000171.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 45.1MB/s]
+episode_000172.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.08M/2.08M [00:00<00:00, 39.5MB/s]
+episode_000170.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 9.49MB/s]
+episode_000175.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.72M/1.72M [00:00<00:00, 44.1MB/s]
+episode_000176.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.66M/1.66M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000174.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000173.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.87M/1.87M [00:00<00:00, 9.30MB/s]
+episode_000179.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 50.1MB/s]
+episode_000178.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000177.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.09M/2.09M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000180.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.10M/2.10M [00:00<00:00, 49.5MB/s]
+episode_000182.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.12M/2.12M [00:00<00:00, 52.4MB/s]
+episode_000181.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 37.8MB/s]
+episode_000185.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.89M/1.89M [00:00<00:00, 31.9MB/s]
+episode_000186.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.13M/2.13M [00:00<00:00, 45.4MB/s]
+episode_000184.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.22M/2.22M [00:00<00:00, 28.5MB/s]
+episode_000187.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.17M/2.17M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000183.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.13M/2.13M [00:00<00:00, 7.49MB/s]
+episode_000190.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.90M/1.90M [00:00<00:00, 40.7MB/s]
+episode_000188.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.04M/2.04M [00:00<00:00, 11.3MB/s]
+episode_000189.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.01M/2.01M [00:00<00:00, 5.37MB/s]
+episode_000193.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.77M/1.77M [00:00<00:00, 43.7MB/s]
+episode_000192.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.71M/1.71M [00:00<00:00, 39.2MB/s]
+episode_000191.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.91M/1.91M [00:00<00:00, 9.26MB/s]
+episode_000196.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.90M/1.90M [00:00<00:00, 40.8MB/s]
+episode_000195.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 10.6MB/s]
+episode_000194.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 8.76MB/s]
+episode_000197.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 29.5MB/s]
+episode_000199.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 47.8MB/s]
+episode_000201.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.77M/1.77M [00:00<00:00, 54.3MB/s]
+episode_000200.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 10.6MB/s]
+episode_000204.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 48.5MB/s]
+episode_000203.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.68M/1.68M [00:00<00:00, 34.6MB/s]
+episode_000205.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 51.3MB/s]
+episode_000198.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.02M/2.02M [00:00<00:00, 53.3MB/s]
+episode_000206.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 40.1MB/s]
+episode_000207.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.05M/2.05M [00:00<00:00, 46.4MB/s]
+episode_000208.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.15M/2.15M [00:00<00:00, 68.5MB/s]
+episode_000202.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.72M/1.72M [00:00<00:00, 24.7MB/s]
+episode_000209.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.95M/1.95M [00:00<00:00, 49.4MB/s]
+episode_000210.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 39.7MB/s]
+episode_000211.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.87M/1.87M [00:00<00:00, 45.3MB/s]
+episode_000212.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 48.2MB/s]
+episode_000213.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.01M/2.01M [00:00<00:00, 50.6MB/s]
+episode_000214.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 37.5MB/s]
+episode_000215.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.71M/1.71M [00:00<00:00, 45.7MB/s]
+episode_000216.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.40M/2.40M [00:00<00:00, 41.8MB/s]
+episode_000218.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 32.6MB/s]
+episode_000219.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.17M/2.17M [00:00<00:00, 65.3MB/s]
+episode_000217.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.87M/1.87M [00:00<00:00, 9.36MB/s]
+episode_000220.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 10.4MB/s]
+episode_000221.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.23M/2.23M [00:00<00:00, 57.4MB/s]
+episode_000222.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 25.6MB/s]
+episode_000223.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.65M/1.65M [00:00<00:00, 70.3MB/s]
+episode_000225.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.69M/1.69M [00:00<00:00, 39.5MB/s]
+episode_000226.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.86M/1.86M [00:00<00:00, 69.3MB/s]
+episode_000224.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 4.54MB/s]
+episode_000228.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 33.5MB/s]
+episode_000230.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.57M/1.57M [00:00<00:00, 33.7MB/s]
+episode_000233.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 53.7MB/s]
+episode_000232.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.72M/1.72M [00:00<00:00, 30.7MB/s]
+episode_000229.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.60M/1.60M [00:00<00:00, 52.5MB/s]
+episode_000235.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 32.9MB/s]
+episode_000231.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.00M/2.00M [00:00<00:00, 37.5MB/s]
+episode_000234.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.74M/1.74M [00:00<00:00, 5.80MB/s]
+episode_000227.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.71M/1.71M [00:00<00:00, 2.30MB/s]
+episode_000238.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 38.6MB/s]
+episode_000237.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.01M/2.01M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000239.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 45.1MB/s]
+episode_000240.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.83M/1.83M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000236.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.61M/1.61M [00:00<00:00, 7.63MB/s]
+episode_000241.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.89M/1.89M [00:00<00:00, 31.2MB/s]
+episode_000242.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.90M/1.90M [00:00<00:00, 36.7MB/s]
+episode_000246.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 43.6MB/s]
+episode_000245.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000247.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 45.2MB/s]
+episode_000244.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.91M/1.91M [00:00<00:00, 9.52MB/s]
+episode_000243.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.94M/1.94M [00:00<00:00, 9.60MB/s]
+episode_000249.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.69M/1.69M [00:00<00:00, 64.8MB/s]
+episode_000248.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.55M/1.55M [00:00<00:00, 38.9MB/s]
+episode_000250.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.90M/1.90M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000252.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.65M/1.65M [00:00<00:00, 41.4MB/s]
+episode_000251.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 48.7MB/s]
+episode_000253.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.71M/1.71M [00:00<00:00, 50.4MB/s]
+episode_000254.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.90M/1.90M [00:00<00:00, 53.0MB/s]
+episode_000256.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.51M/1.51M [00:00<00:00, 70.4MB/s]
+episode_000258.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 39.8MB/s]
+episode_000259.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.60M/1.60M [00:00<00:00, 29.5MB/s]
+episode_000260.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.81M/1.81M [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000257.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 33.7MB/s]
+episode_000255.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.69M/1.69M [00:00<00:00, 2.90MB/s]
+episode_000263.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 58.2MB/s]
+episode_000261.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.64M/1.64M [00:00<00:00, 8.78MB/s]
+episode_000262.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 26.0MB/s]
+episode_000265.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.55M/1.55M [00:00<00:00, 47.7MB/s]
+episode_000266.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.75M/1.75M [00:00<00:00, 43.1MB/s]
+episode_000267.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 37.3MB/s]
+episode_000269.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.62M/1.62M [00:00<00:00, 48.2MB/s]
+episode_000264.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.99M/1.99M [00:00<00:00, 6.50MB/s]
+episode_000270.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.70M/1.70M [00:00<00:00, 51.1MB/s]
+episode_000268.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.74M/1.74M [00:00<00:00, 6.16MB/s]
+episode_000271.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.09M/2.09M [00:00<00:00, 44.9MB/s]
+episode_000272.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.75M/1.75M [00:00<00:00, 45.6MB/s]
+episode_000274.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.62M/1.62M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000275.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.85M/1.85M [00:00<00:00, 59.5MB/s]
+episode_000277.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.71M/1.71M [00:00<00:00, 51.3MB/s]
+episode_000276.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.67M/1.67M [00:00<00:00, 38.7MB/s]
+episode_000273.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.55M/1.55M [00:00<00:00, 44.3MB/s]
+episode_000278.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.68M/1.68M [00:00<00:00, 49.5MB/s]
+episode_000280.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 37.5MB/s]
+episode_000282.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 53.1MB/s]
+episode_000281.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 40.8MB/s]
+episode_000279.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.61M/1.61M [00:00<00:00, 31.3MB/s]
+episode_000284.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.89M/1.89M [00:00<00:00, 41.9MB/s]
+episode_000283.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.92M/1.92M [00:00<00:00, 54.0MB/s]
+episode_000285.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 53.1MB/s]
+episode_000286.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.80M/1.80M [00:00<00:00, 45.9MB/s]
+episode_000287.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.52M/1.52M [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000288.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.62M/1.62M [00:00<00:00, 33.8MB/s]
+episode_000289.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000291.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.63M/1.63M [00:00<00:00, 34.5MB/s]
+episode_000290.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000292.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 49.1MB/s]
+episode_000293.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.62M/1.62M [00:00<00:00, 47.0MB/s]
+episode_000294.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.74M/1.74M [00:00<00:00, 54.7MB/s]
+episode_000297.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.68M/1.68M [00:00<00:00, 25.1MB/s]
+episode_000295.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.98M/1.98M [00:00<00:00, 32.2MB/s]
+episode_000296.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 34.9MB/s]
+episode_000298.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.46M/1.46M [00:00<00:00, 40.5MB/s]
+episode_000299.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.57M/1.57M [00:00<00:00, 22.7MB/s]
+episode_000001.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.15M/4.15M [00:00<00:00, 38.9MB/s]
+episode_000000.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.71M/5.71M [00:00<00:00, 24.5MB/s]
+episode_000002.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.02M/5.02M [00:00<00:00, 36.7MB/s]
+episode_000004.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.33M/4.33M [00:00<00:00, 31.7MB/s]
+episode_000005.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.47M/4.47M [00:00<00:00, 22.1MB/s]
+episode_000006.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.39M/4.39M [00:00<00:00, 20.4MB/s]
+episode_000007.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.38M/4.38M [00:00<00:00, 32.9MB/s]
+episode_000003.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.31M/5.31M [00:00<00:00, 18.2MB/s]
+episode_000008.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.41M/4.41M [00:00<00:00, 33.0MB/s]
+episode_000009.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.26M/4.26M [00:00<00:00, 42.1MB/s]
+episode_000010.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.36M/4.36M [00:00<00:00, 58.9MB/s]
+episode_000012.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.77M/3.77M [00:00<00:00, 36.1MB/s]
+episode_000011.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.02M/4.02M [00:00<00:00, 17.4MB/s]
+episode_000017.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.20M/4.20M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000016.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.74M/4.74M [00:00<00:00, 22.4MB/s]
+episode_000013.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.17M/5.17M [00:00<00:00, 36.0MB/s]
+episode_000014.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.55M/4.55M [00:00<00:00, 12.7MB/s]
+episode_000015.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.02M/4.02M [00:00<00:00, 6.91MB/s]
+episode_000018.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.09M/5.09M [00:00<00:00, 12.4MB/s]
+episode_000019.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.68M/4.68M [00:00<00:00, 33.7MB/s]
+episode_000021.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.85M/3.85M [00:00<00:00, 37.1MB/s]
+episode_000020.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.80M/5.80M [00:00<00:00, 19.9MB/s]
+episode_000024.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.97M/4.97M [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000022.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.04M/5.04M [00:00<00:00, 22.9MB/s]
+episode_000023.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.97M/3.97M [00:00<00:00, 19.4MB/s]
+episode_000025.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.84M/4.84M [00:00<00:00, 38.8MB/s]
+episode_000026.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.41M/5.41M [00:00<00:00, 25.1MB/s]
+episode_000027.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.18M/4.18M [00:00<00:00, 21.4MB/s]
+episode_000031.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.69M/3.69M [00:00<00:00, 37.9MB/s]
+episode_000032.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.48M/4.48M [00:00<00:00, 35.0MB/s]
+episode_000029.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.40M/4.40M [00:00<00:00, 22.5MB/s]
+episode_000028.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.48M/3.48M [00:00<00:00, 25.0MB/s]
+episode_000034.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.14M/4.14M [00:00<00:00, 50.1MB/s]
+episode_000035.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.56M/4.56M [00:00<00:00, 38.2MB/s]
+episode_000037.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.05M/4.05M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000036.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.75M/4.75M [00:00<00:00, 17.4MB/s]
+episode_000038.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.74M/3.74M [00:00<00:00, 28.2MB/s]
+episode_000039.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.46M/3.46M [00:00<00:00, 36.4MB/s]
+episode_000040.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.60M/3.60M [00:00<00:00, 15.0MB/s]
+episode_000041.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.76M/3.76M [00:00<00:00, 17.9MB/s]
+episode_000030.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.99M/3.99M [00:00<00:00, 4.21MB/s]
+episode_000045.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.60M/3.60M [00:00<00:00, 35.1MB/s]
+episode_000044.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.99M/3.99M [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000043.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.13M/4.13M [00:00<00:00, 19.9MB/s]
+episode_000046.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.59M/3.59M [00:00<00:00, 68.5MB/s]
+episode_000047.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 5.08M/5.08M [00:00<00:00, 40.8MB/s]
+episode_000048.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.31M/4.31M [00:00<00:00, 19.6MB/s]
+episode_000049.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.82M/3.82M [00:00<00:00, 42.1MB/s]
+episode_000050.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.23M/4.23M [00:00<00:00, 24.7MB/s]
+episode_000051.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.00M/4.00M [00:00<00:00, 42.3MB/s]
+episode_000052.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.19M/4.19M [00:00<00:00, 54.2MB/s]
+episode_000042.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.47M/3.47M [00:00<00:00, 3.71MB/s]
+episode_000053.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.22M/4.22M [00:00<00:00, 14.5MB/s]
+episode_000054.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.04M/4.04M [00:00<00:00, 19.2MB/s]
+episode_000055.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.55M/3.55M [00:00<00:00, 30.5MB/s]
+episode_000056.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.96M/3.96M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000057.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.98M/3.98M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000058.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.33M/4.33M [00:00<00:00, 55.7MB/s]
+episode_000059.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.07M/4.07M [00:00<00:00, 38.4MB/s]
+episode_000060.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.58M/4.58M [00:00<00:00, 22.8MB/s]
+episode_000061.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.62M/3.62M [00:00<00:00, 24.8MB/s]
+episode_000062.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.01M/4.01M [00:00<00:00, 43.3MB/s]
+episode_000063.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.00M/4.00M [00:00<00:00, 34.9MB/s]
+episode_000033.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.52M/4.52M [00:03<00:00, 1.29MB/s]
+episode_000064.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.96M/3.96M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000066.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.69M/3.69M [00:00<00:00, 43.6MB/s]
+episode_000068.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.31M/3.31M [00:00<00:00, 35.7MB/s]
+episode_000067.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.29M/4.29M [00:00<00:00, 35.5MB/s]
+episode_000072.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.27M/3.27M [00:00<00:00, 34.7MB/s]
+episode_000071.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 18.1MB/s]
+episode_000073.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.36M/3.36M [00:00<00:00, 38.7MB/s]
+episode_000069.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.43M/4.43M [00:00<00:00, 10.5MB/s]
+episode_000070.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.32M/3.32M [00:00<00:00, 9.52MB/s]
+episode_000065.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 4.18MB/s]
+episode_000074.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.33M/4.33M [00:00<00:00, 21.2MB/s]
+episode_000076.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 40.9MB/s]
+episode_000075.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.69M/3.69M [00:00<00:00, 45.2MB/s]
+episode_000078.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.53M/3.53M [00:00<00:00, 34.6MB/s]
+episode_000080.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.61M/3.61M [00:00<00:00, 26.2MB/s]
+episode_000079.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.62M/3.62M [00:00<00:00, 25.2MB/s]
+episode_000081.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.35M/4.35M [00:00<00:00, 51.6MB/s]
+episode_000077.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.71M/3.71M [00:00<00:00, 23.0MB/s]
+episode_000082.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.39M/3.39M [00:00<00:00, 45.1MB/s]
+episode_000084.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.40M/3.40M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000085.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.86M/3.86M [00:00<00:00, 45.0MB/s]
+episode_000083.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.05M/4.05M [00:00<00:00, 12.1MB/s]
+episode_000088.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.96M/3.96M [00:00<00:00, 18.9MB/s]
+episode_000089.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.50M/3.50M [00:00<00:00, 19.3MB/s]
+episode_000090.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.84M/3.84M [00:00<00:00, 32.6MB/s]
+episode_000086.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.26M/4.26M [00:00<00:00, 10.3MB/s]
+episode_000087.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.92M/3.92M [00:00<00:00, 24.9MB/s]
+episode_000091.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.27M/4.27M [00:00<00:00, 25.8MB/s]
+episode_000094.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.53M/3.53M [00:00<00:00, 35.5MB/s]
+episode_000093.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.24M/4.24M [00:00<00:00, 18.9MB/s]
+episode_000097.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.94M/3.94M [00:00<00:00, 43.7MB/s]
+episode_000098.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.83M/3.83M [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000096.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.72M/3.72M [00:00<00:00, 16.2MB/s]
+episode_000095.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.17M/4.17M [00:00<00:00, 7.72MB/s]
+episode_000092.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.50M/3.50M [00:00<00:00, 3.87MB/s]
+episode_000100.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.64M/3.64M [00:00<00:00, 51.6MB/s]
+episode_000101.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.74M/3.74M [00:00<00:00, 41.3MB/s]
+episode_000102.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.35M/4.35M [00:00<00:00, 36.0MB/s]
+episode_000103.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.16M/4.16M [00:00<00:00, 25.9MB/s]
+episode_000104.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.53M/3.53M [00:00<00:00, 35.9MB/s]
+episode_000105.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.81M/3.81M [00:00<00:00, 16.2MB/s]
+episode_000099.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.40M/3.40M [00:00<00:00, 3.48MB/s]
+episode_000106.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.75M/3.75M [00:00<00:00, 18.3MB/s]
+episode_000107.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.97M/3.97M [00:00<00:00, 26.7MB/s]
+episode_000108.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 39.4MB/s]
+episode_000109.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.90M/3.90M [00:00<00:00, 18.1MB/s]
+episode_000111.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.69M/4.69M [00:00<00:00, 45.0MB/s]
+episode_000110.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.79M/3.79M [00:00<00:00, 17.7MB/s]
+episode_000112.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.48M/3.48M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000114.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.67M/3.67M [00:00<00:00, 45.3MB/s]
+episode_000115.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.89M/3.89M [00:00<00:00, 18.8MB/s]
+episode_000113.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.77M/3.77M [00:00<00:00, 9.03MB/s]
+episode_000117.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.71M/3.71M [00:00<00:00, 34.7MB/s]
+episode_000116.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.19M/4.19M [00:00<00:00, 36.7MB/s]
+episode_000118.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.63M/3.63M [00:00<00:00, 39.1MB/s]
+episode_000119.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.50M/3.50M [00:00<00:00, 15.6MB/s]
+episode_000120.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.94M/3.94M [00:00<00:00, 19.7MB/s]
+episode_000121.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.85M/3.85M [00:00<00:00, 39.6MB/s]
+episode_000123.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.05M/4.05M [00:00<00:00, 47.6MB/s]
+episode_000122.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 13.9MB/s]
+episode_000125.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.13M/3.13M [00:00<00:00, 38.8MB/s]
+episode_000124.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.58M/3.58M [00:00<00:00, 42.8MB/s]
+episode_000126.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.20M/3.20M [00:00<00:00, 62.0MB/s]
+episode_000127.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.93M/3.93M [00:00<00:00, 43.8MB/s]
+episode_000128.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.06M/4.06M [00:00<00:00, 16.4MB/s]
+episode_000129.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.76M/3.76M [00:00<00:00, 19.6MB/s]
+episode_000131.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.23M/4.23M [00:00<00:00, 37.0MB/s]
+episode_000133.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.79M/3.79M [00:00<00:00, 54.1MB/s]
+episode_000132.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.54M/3.54M [00:00<00:00, 22.0MB/s]
+episode_000134.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.55M/3.55M [00:00<00:00, 16.7MB/s]
+episode_000135.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.31M/3.31M [00:00<00:00, 35.7MB/s]
+episode_000136.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.64M/3.64M [00:00<00:00, 47.8MB/s]
+episode_000130.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.50M/3.50M [00:00<00:00, 6.10MB/s]
+episode_000138.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.80M/3.80M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000140.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.31M/3.31M [00:00<00:00, 42.9MB/s]
+episode_000139.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.20M/3.20M [00:00<00:00, 16.3MB/s]
+episode_000141.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.76M/3.76M [00:00<00:00, 24.8MB/s]
+episode_000142.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.42M/3.42M [00:00<00:00, 49.7MB/s]
+episode_000137.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.50M/3.50M [00:00<00:00, 8.95MB/s]
+episode_000143.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 15.4MB/s]
+episode_000145.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.82M/3.82M [00:00<00:00, 27.8MB/s]
+episode_000144.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.34M/3.34M [00:00<00:00, 29.5MB/s]
+episode_000149.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 42.7MB/s]
+episode_000148.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.70M/3.70M [00:00<00:00, 20.3MB/s]
+episode_000147.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 17.5MB/s]
+episode_000146.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.11M/4.11M [00:00<00:00, 20.9MB/s]
+episode_000151.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.26M/3.26M [00:00<00:00, 37.8MB/s]
+episode_000150.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.61M/3.61M [00:00<00:00, 16.9MB/s]
+episode_000153.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.49M/3.49M [00:00<00:00, 52.1MB/s]
+episode_000152.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.77M/3.77M [00:00<00:00, 17.5MB/s]
+episode_000154.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.34M/3.34M [00:00<00:00, 48.6MB/s]
+episode_000156.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.61M/3.61M [00:00<00:00, 45.2MB/s]
+episode_000155.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.40M/3.40M [00:00<00:00, 15.2MB/s]
+episode_000157.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 25.6MB/s]
+episode_000158.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.27M/3.27M [00:00<00:00, 38.2MB/s]
+episode_000160.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.93M/2.93M [00:00<00:00, 25.3MB/s]
+episode_000159.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.47M/3.47M [00:00<00:00, 17.7MB/s]
+episode_000162.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.21M/3.21M [00:00<00:00, 30.8MB/s]
+episode_000161.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.37M/3.37M [00:00<00:00, 18.8MB/s]
+episode_000167.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.28M/3.28M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000166.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 16.1MB/s]
+episode_000163.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.49M/3.49M [00:00<00:00, 22.5MB/s]
+episode_000168.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.68M/3.68M [00:00<00:00, 16.6MB/s]
+episode_000169.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.54M/3.54M [00:00<00:00, 42.9MB/s]
+episode_000170.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.42M/3.42M [00:00<00:00, 32.6MB/s]
+episode_000171.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.31M/3.31M [00:00<00:00, 44.4MB/s]
+episode_000172.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.72M/3.72M [00:00<00:00, 30.4MB/s]
+episode_000173.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.49M/3.49M [00:00<00:00, 42.8MB/s]
+episode_000165.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.06M/3.06M [00:00<00:00, 3.28MB/s]
+episode_000174.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.49M/3.49M [00:00<00:00, 36.0MB/s]
+episode_000175.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.32M/3.32M [00:00<00:00, 41.7MB/s]
+episode_000164.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.99M/2.99M [00:00<00:00, 3.29MB/s]
+episode_000176.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.10M/3.10M [00:00<00:00, 17.9MB/s]
+episode_000177.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.03M/4.03M [00:00<00:00, 47.7MB/s]
+episode_000178.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.22M/3.22M [00:00<00:00, 40.2MB/s]
+episode_000179.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 27.9MB/s]
+episode_000180.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.00M/4.00M [00:00<00:00, 29.2MB/s]
+episode_000182.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.80M/3.80M [00:00<00:00, 52.5MB/s]
+episode_000183.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000184.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.04M/4.04M [00:00<00:00, 23.4MB/s]
+episode_000181.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.92M/3.92M [00:00<00:00, 38.4MB/s]
+episode_000187.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.02M/4.02M [00:00<00:00, 38.6MB/s]
+episode_000186.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.63M/3.63M [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000185.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 11.0MB/s]
+episode_000188.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.72M/3.72M [00:00<00:00, 42.3MB/s]
+episode_000190.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.59M/3.59M [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000189.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.70M/3.70M [00:00<00:00, 47.7MB/s]
+episode_000191.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.81M/3.81M [00:00<00:00, 20.3MB/s]
+episode_000194.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.17M/3.17M [00:00<00:00, 37.3MB/s]
+episode_000195.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.48M/3.48M [00:00<00:00, 48.7MB/s]
+episode_000196.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.45M/3.45M [00:00<00:00, 44.7MB/s]
+episode_000193.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.13M/3.13M [00:00<00:00, 8.24MB/s]
+episode_000192.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.28M/3.28M [00:00<00:00, 8.77MB/s]
+episode_000198.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.64M/3.64M [00:00<00:00, 40.9MB/s]
+episode_000197.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.25M/3.25M [00:00<00:00, 15.0MB/s]
+episode_000199.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.24M/3.24M [00:00<00:00, 45.1MB/s]
+episode_000200.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.72M/3.72M [00:00<00:00, 41.2MB/s]
+episode_000201.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.36M/3.36M [00:00<00:00, 24.6MB/s]
+episode_000202.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.28M/3.28M [00:00<00:00, 48.9MB/s]
+episode_000203.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.15M/3.15M [00:00<00:00, 45.6MB/s]
+episode_000205.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.62M/3.62M [00:00<00:00, 47.8MB/s]
+episode_000206.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.52M/3.52M [00:00<00:00, 18.6MB/s]
+episode_000209.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 53.1MB/s]
+episode_000207.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.87M/3.87M [00:00<00:00, 20.0MB/s]
+episode_000208.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.05M/4.05M [00:00<00:00, 19.6MB/s]
+episode_000210.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.26M/3.26M [00:00<00:00, 49.0MB/s]
+episode_000211.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.46M/3.46M [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000212.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.45M/3.45M [00:00<00:00, 15.2MB/s]
+episode_000213.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.89M/3.89M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000214.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.32M/3.32M [00:00<00:00, 25.7MB/s]
+episode_000216.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.30M/4.30M [00:00<00:00, 17.6MB/s]
+episode_000204.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.30M/3.30M [00:00<00:00, 3.53MB/s]
+episode_000215.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.08M/3.08M [00:00<00:00, 19.1MB/s]
+episode_000218.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.53M/3.53M [00:00<00:00, 53.6MB/s]
+episode_000219.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.97M/3.97M [00:00<00:00, 44.6MB/s]
+episode_000220.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.74M/3.74M [00:00<00:00, 27.3MB/s]
+episode_000221.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.10M/4.10M [00:00<00:00, 48.6MB/s]
+episode_000222.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.36M/3.36M [00:00<00:00, 35.2MB/s]
+episode_000223.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.00M/3.00M [00:00<00:00, 27.9MB/s]
+episode_000217.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.42M/3.42M [00:00<00:00, 3.81MB/s]
+episode_000224.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.46M/3.46M [00:00<00:00, 8.47MB/s]
+episode_000226.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.35M/3.35M [00:00<00:00, 34.6MB/s]
+episode_000227.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.20M/3.20M [00:00<00:00, 35.7MB/s]
+episode_000228.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.63M/3.63M [00:00<00:00, 55.6MB/s]
+episode_000231.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.99M/3.99M [00:00<00:00, 45.9MB/s]
+episode_000230.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.93M/2.93M [00:00<00:00, 16.8MB/s]
+episode_000225.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.17M/3.17M [00:00<00:00, 4.14MB/s]
+episode_000229.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.09M/3.09M [00:00<00:00, 10.5MB/s]
+episode_000232.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.15M/3.15M [00:00<00:00, 34.7MB/s]
+episode_000233.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.08M/3.08M [00:00<00:00, 28.7MB/s]
+episode_000235.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.54M/3.54M [00:00<00:00, 17.4MB/s]
+episode_000234.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 14.1MB/s]
+episode_000237.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.52M/3.52M [00:00<00:00, 42.8MB/s]
+episode_000236.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.78M/2.78M [00:00<00:00, 12.9MB/s]
+episode_000241.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.57M/3.57M [00:00<00:00, 44.6MB/s]
+episode_000239.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.62M/3.62M [00:00<00:00, 10.7MB/s]
+episode_000238.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.22M/3.22M [00:00<00:00, 50.9MB/s]
+episode_000242.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 36.0MB/s]
+episode_000240.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.45M/3.45M [00:00<00:00, 16.2MB/s]
+episode_000244.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.43M/3.43M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000245.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.21M/3.21M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000243.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.61M/3.61M [00:00<00:00, 11.2MB/s]
+episode_000246.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.05M/3.05M [00:00<00:00, 44.4MB/s]
+episode_000247.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.29M/3.29M [00:00<00:00, 40.5MB/s]
+episode_000250.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.60M/3.60M [00:00<00:00, 31.5MB/s]
+episode_000249.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.95M/2.95M [00:00<00:00, 39.3MB/s]
+episode_000252.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.03M/3.03M [00:00<00:00, 37.0MB/s]
+episode_000251.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.57M/3.57M [00:00<00:00, 35.5MB/s]
+episode_000248.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.93M/2.93M [00:00<00:00, 6.96MB/s]
+episode_000253.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.10M/3.10M [00:00<00:00, 27.4MB/s]
+episode_000255.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.05M/3.05M [00:00<00:00, 41.7MB/s]
+episode_000256.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.87M/2.87M [00:00<00:00, 41.6MB/s]
+episode_000259.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.16M/3.16M [00:00<00:00, 39.0MB/s]
+episode_000260.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.16M/3.16M [00:00<00:00, 26.0MB/s]
+episode_000258.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.04M/3.04M [00:00<00:00, 24.7MB/s]
+episode_000257.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.94M/2.94M [00:00<00:00, 7.52MB/s]
+episode_000261.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.02M/3.02M [00:00<00:00, 16.8MB/s]
+episode_000262.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.09M/3.09M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000254.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.48M/3.48M [00:01<00:00, 3.08MB/s]
+episode_000263.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.65M/3.65M [00:00<00:00, 34.5MB/s]
+episode_000264.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.62M/3.62M [00:00<00:00, 37.3MB/s]
+episode_000266.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.20M/3.20M [00:00<00:00, 44.9MB/s]
+episode_000267.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.44M/3.44M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000268.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.19M/3.19M [00:00<00:00, 37.6MB/s]
+episode_000269.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.00M/3.00M [00:00<00:00, 24.3MB/s]
+episode_000265.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.84M/2.84M [00:00<00:00, 47.9MB/s]
+episode_000270.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.13M/3.13M [00:00<00:00, 22.9MB/s]
+episode_000273.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.05M/3.05M [00:00<00:00, 35.6MB/s]
+episode_000272.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.21M/3.21M [00:00<00:00, 25.8MB/s]
+episode_000271.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 4.15M/4.15M [00:00<00:00, 13.3MB/s]
+episode_000277.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.00M/3.00M [00:00<00:00, 43.4MB/s]
+episode_000276.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.02M/3.02M [00:00<00:00, 13.9MB/s]
+episode_000274.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.82M/2.82M [00:00<00:00, 10.2MB/s]
+episode_000275.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.48M/3.48M [00:00<00:00, 7.30MB/s]
+episode_000278.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.98M/2.98M [00:00<00:00, 28.1MB/s]
+episode_000279.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.02M/3.02M [00:00<00:00, 18.7MB/s]
+episode_000281.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.37M/3.37M [00:00<00:00, 19.5MB/s]
+episode_000280.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.42M/3.42M [00:00<00:00, 11.0MB/s]
+episode_000283.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.21M/3.21M [00:00<00:00, 37.4MB/s]
+episode_000284.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.67M/3.67M [00:00<00:00, 21.7MB/s]
+episode_000282.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.05M/3.05M [00:00<00:00, 31.3MB/s]
+episode_000285.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.98M/2.98M [00:00<00:00, 36.9MB/s]
+episode_000286.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.17M/3.17M [00:00<00:00, 36.9MB/s]
+episode_000290.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.77M/2.77M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000291.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.91M/2.91M [00:00<00:00, 32.9MB/s]
+episode_000287.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.81M/2.81M [00:00<00:00, 31.9MB/s]
+episode_000288.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.90M/2.90M [00:00<00:00, 34.9MB/s]
+episode_000293.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.83M/2.83M [00:00<00:00, 31.1MB/s]
+episode_000289.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.94M/2.94M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000292.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.25M/3.25M [00:00<00:00, 36.5MB/s]
+episode_000294.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.00M/3.00M [00:00<00:00, 53.1MB/s]
+episode_000295.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.58M/3.58M [00:00<00:00, 54.2MB/s]
+episode_000297.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.07M/3.07M [00:00<00:00, 35.3MB/s]
+episode_000299.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.81M/2.81M [00:00<00:00, 43.6MB/s]
+episode_000298.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.62M/2.62M [00:00<00:00, 33.8MB/s]
+episode_000296.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 3.47M/3.47M [00:00<00:00, 29.6MB/s]
+episode_000001.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.60M/1.60M [00:00<00:00, 22.7MB/s]
+episode_000002.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 36.5MB/s]
+episode_000000.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 26.6MB/s]
+episode_000003.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.70M/1.70M [00:00<00:00, 47.7MB/s]
+episode_000005.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.42M/1.42M [00:00<00:00, 42.6MB/s]
+episode_000007.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 31.3MB/s]
+episode_000008.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 38.8MB/s]
+episode_000006.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.96M/1.96M [00:00<00:00, 9.10MB/s]
+episode_000009.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.66M/1.66M [00:00<00:00, 44.8MB/s]
+episode_000010.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.93M/1.93M [00:00<00:00, 45.2MB/s]
+episode_000011.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.44M/1.44M [00:00<00:00, 46.3MB/s]
+episode_000012.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 38.8MB/s]
+episode_000013.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.31M/2.31M [00:00<00:00, 33.1MB/s]
+episode_000014.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.49M/1.49M [00:00<00:00, 46.5MB/s]
+episode_000004.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 2.31M/2.31M [00:00<00:00, 2.66MB/s]
+episode_000017.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.42M/1.42M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000018.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.60M/1.60M [00:00<00:00, 39.4MB/s]
+episode_000015.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.05M/1.05M [00:00<00:00, 38.7MB/s]
+episode_000019.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000021.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.52M/1.52M [00:00<00:00, 28.9MB/s]
+episode_000023.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.32M/1.32M [00:00<00:00, 32.7MB/s]
+episode_000020.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.82M/1.82M [00:00<00:00, 29.3MB/s]
+episode_000022.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.77M/1.77M [00:00<00:00, 34.7MB/s]
+episode_000024.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.78M/1.78M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000026.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.76M/1.76M [00:00<00:00, 38.9MB/s]
+episode_000025.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.72M/1.72M [00:00<00:00, 45.1MB/s]
+episode_000016.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.44M/1.44M [00:00<00:00, 2.03MB/s]
+episode_000027.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 34.5MB/s]
+episode_000030.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.35M/1.35M [00:00<00:00, 35.6MB/s]
+episode_000031.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 50.5MB/s]
+episode_000029.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.45M/1.45M [00:00<00:00, 23.7MB/s]
+episode_000032.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 33.9MB/s]
+episode_000033.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 42.4MB/s]
+episode_000028.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.38M/1.38M [00:00<00:00, 57.7MB/s]
+episode_000035.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.83M/1.83M [00:00<00:00, 44.5MB/s]
+episode_000036.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.47M/1.47M [00:00<00:00, 43.9MB/s]
+episode_000034.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.84M/1.84M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000037.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.60M/1.60M [00:00<00:00, 43.0MB/s]
+episode_000039.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.17M/1.17M [00:00<00:00, 49.3MB/s]
+episode_000040.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 31.4MB/s]
+episode_000041.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.52M/1.52M [00:00<00:00, 52.2MB/s]
+episode_000042.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.12M/1.12M [00:00<00:00, 28.5MB/s]
+episode_000043.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000045.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.36M/1.36M [00:00<00:00, 41.9MB/s]
+episode_000047.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.48M/1.48M [00:00<00:00, 34.0MB/s]
+episode_000046.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 93.1MB/s]
+episode_000044.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.35M/1.35M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000038.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.39M/1.39M [00:00<00:00, 1.90MB/s]
+episode_000048.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 7.04MB/s]
+episode_000051.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.44M/1.44M [00:00<00:00, 46.5MB/s]
+episode_000050.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 27.0MB/s]
+episode_000052.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 44.3MB/s]
+episode_000053.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.39M/1.39M [00:00<00:00, 25.1MB/s]
+episode_000054.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 33.9MB/s]
+episode_000055.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 41.4MB/s]
+episode_000057.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 59.1MB/s]
+episode_000058.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 37.0MB/s]
+episode_000056.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000049.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 2.27MB/s]
+episode_000061.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.32M/1.32M [00:00<00:00, 35.1MB/s]
+episode_000059.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 41.7MB/s]
+episode_000062.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 41.9MB/s]
+episode_000060.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.38M/1.38M [00:00<00:00, 37.0MB/s]
+episode_000063.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.47M/1.47M [00:00<00:00, 22.6MB/s]
+episode_000064.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 37.2MB/s]
+episode_000065.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 57.1MB/s]
+episode_000066.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 43.9MB/s]
+episode_000067.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.28M/1.28M [00:00<00:00, 37.2MB/s]
+episode_000068.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 50.4MB/s]
+episode_000069.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.55M/1.55M [00:00<00:00, 55.5MB/s]
+episode_000070.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.15M/1.15M [00:00<00:00, 49.1MB/s]
+episode_000071.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 37.2MB/s]
+episode_000074.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 57.9MB/s]
+episode_000075.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.15M/1.15M [00:00<00:00, 38.0MB/s]
+episode_000073.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 6.83MB/s]
+episode_000076.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.44M/1.44M [00:00<00:00, 44.3MB/s]
+episode_000077.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 41.6MB/s]
+episode_000072.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 3.20MB/s]
+episode_000078.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.12M/1.12M [00:00<00:00, 37.6MB/s]
+episode_000080.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 45.0MB/s]
+episode_000081.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.32M/1.32M [00:00<00:00, 47.0MB/s]
+episode_000083.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000082.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.13M/1.13M [00:00<00:00, 37.7MB/s]
+episode_000085.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 33.8MB/s]
+episode_000084.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 39.1MB/s]
+episode_000079.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 37.9MB/s]
+episode_000086.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 37.5MB/s]
+episode_000088.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 42.0MB/s]
+episode_000089.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 28.8MB/s]
+episode_000090.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.17M/1.17M [00:00<00:00, 51.8MB/s]
+episode_000087.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.36M/1.36M [00:00<00:00, 7.69MB/s]
+episode_000093.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.47M/1.47M [00:00<00:00, 40.6MB/s]
+episode_000094.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.13M/1.13M [00:00<00:00, 43.9MB/s]
+episode_000092.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.05M/1.05M [00:00<00:00, 5.68MB/s]
+episode_000095.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.41M/1.41M [00:00<00:00, 42.3MB/s]
+episode_000098.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.39M/1.39M [00:00<00:00, 53.2MB/s]
+episode_000091.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 2.62MB/s]
+episode_000096.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.64M/1.64M [00:00<00:00, 40.7MB/s]
+episode_000097.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.38M/1.38M [00:00<00:00, 41.3MB/s]
+episode_000099.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 58.2MB/s]
+episode_000100.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.45M/1.45M [00:00<00:00, 44.7MB/s]
+episode_000101.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.09M/1.09M [00:00<00:00, 57.2MB/s]
+episode_000104.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 38.2MB/s]
+episode_000103.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 43.6MB/s]
+episode_000106.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 38.4MB/s]
+episode_000105.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 41.5MB/s]
+episode_000102.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 5.82MB/s]
+episode_000107.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000108.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 47.9MB/s]
+episode_000110.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 49.1MB/s]
+episode_000111.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 53.9MB/s]
+episode_000112.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000114.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 47.0MB/s]
+episode_000113.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.51M/1.51M [00:00<00:00, 41.4MB/s]
+episode_000116.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.41M/1.41M [00:00<00:00, 46.0MB/s]
+episode_000115.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.28M/1.28M [00:00<00:00, 7.00MB/s]
+episode_000117.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 40.3MB/s]
+episode_000118.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.42M/1.42M [00:00<00:00, 65.4MB/s]
+episode_000121.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.38M/1.38M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000120.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 38.5MB/s]
+episode_000109.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 1.68MB/s]
+episode_000125.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 28.5MB/s]
+episode_000122.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 22.6MB/s]
+episode_000126.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 63.2MB/s]
+episode_000124.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.31M/1.31M [00:00<00:00, 7.30MB/s]
+episode_000119.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 1.80MB/s]
+episode_000123.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 46.1MB/s]
+episode_000127.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.77M/1.77M [00:00<00:00, 8.20MB/s]
+episode_000130.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 47.4MB/s]
+episode_000129.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.31M/1.31M [00:00<00:00, 39.2MB/s]
+episode_000131.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 29.2MB/s]
+episode_000133.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.52M/1.52M [00:00<00:00, 49.0MB/s]
+episode_000134.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.42M/1.42M [00:00<00:00, 30.0MB/s]
+episode_000132.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 23.7MB/s]
+episode_000135.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 44.6MB/s]
+episode_000128.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 43.7MB/s]
+episode_000137.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 47.4MB/s]
+episode_000138.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.33M/1.33M [00:00<00:00, 49.0MB/s]
+episode_000136.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 47.5MB/s]
+episode_000139.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.10M/1.10M [00:00<00:00, 36.3MB/s]
+episode_000141.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.14M/1.14M [00:00<00:00, 42.4MB/s]
+episode_000143.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 53.6MB/s]
+episode_000140.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 55.8MB/s]
+episode_000144.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 47.2MB/s]
+episode_000146.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 47.0MB/s]
+episode_000147.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.38M/1.38M [00:00<00:00, 36.2MB/s]
+episode_000148.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 40.4MB/s]
+episode_000142.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 50.0MB/s]
+episode_000149.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 45.5MB/s]
+episode_000145.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.16M/1.16M [00:00<00:00, 3.21MB/s]
+episode_000151.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 48.8MB/s]
+episode_000150.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 57.0MB/s]
+episode_000152.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.16M/1.16M [00:00<00:00, 43.1MB/s]
+episode_000153.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 39.5MB/s]
+episode_000154.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000155.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 45.3MB/s]
+episode_000156.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 48.5MB/s]
+episode_000158.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 38.9MB/s]
+episode_000159.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.57M/1.57M [00:00<00:00, 36.8MB/s]
+episode_000160.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.01M/1.01M [00:00<00:00, 31.7MB/s]
+episode_000157.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.28M/1.28M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000162.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.08M/1.08M [00:00<00:00, 41.0MB/s]
+episode_000161.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.35M/1.35M [00:00<00:00, 40.1MB/s]
+episode_000164.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.17M/1.17M [00:00<00:00, 42.5MB/s]
+episode_000165.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.00M/1.00M [00:00<00:00, 54.7MB/s]
+episode_000166.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 49.1MB/s]
+episode_000167.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.14M/1.14M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000170.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.41M/1.41M [00:00<00:00, 47.1MB/s]
+episode_000171.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 37.6MB/s]
+episode_000169.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 36.9MB/s]
+episode_000168.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 42.2MB/s]
+episode_000173.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.16M/1.16M [00:00<00:00, 48.6MB/s]
+episode_000174.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 39.4MB/s]
+episode_000163.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.46M/1.46M [00:00<00:00, 51.1MB/s]
+episode_000175.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 956k/956k [00:00<00:00, 39.6MB/s]
+episode_000172.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.45M/1.45M [00:00<00:00, 48.4MB/s]
+episode_000176.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.00M/1.00M [00:00<00:00, 50.7MB/s]
+episode_000177.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 37.8MB/s]
+episode_000178.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.17M/1.17M [00:00<00:00, 34.4MB/s]
+episode_000179.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.03M/1.03M [00:00<00:00, 54.1MB/s]
+episode_000180.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 43.1MB/s]
+episode_000181.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.06M/1.06M [00:00<00:00, 36.6MB/s]
+episode_000182.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.10M/1.10M [00:00<00:00, 38.3MB/s]
+episode_000183.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.09M/1.09M [00:00<00:00, 43.5MB/s]
+episode_000184.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 60.1MB/s]
+episode_000186.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 29.9MB/s]
+episode_000187.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.32M/1.32M [00:00<00:00, 33.7MB/s]
+episode_000185.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 32.2MB/s]
+episode_000188.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 40.2MB/s]
+episode_000189.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 63.3MB/s]
+episode_000190.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 42.0MB/s]
+episode_000192.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.09M/1.09M [00:00<00:00, 46.2MB/s]
+episode_000191.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 38.2MB/s]
+episode_000194.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.08M/1.08M [00:00<00:00, 53.8MB/s]
+episode_000193.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.10M/1.10M [00:00<00:00, 38.4MB/s]
+episode_000195.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 91.7MB/s]
+episode_000197.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 41.4MB/s]
+episode_000196.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 5.40MB/s]
+episode_000198.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 58.6MB/s]
+episode_000199.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 60.1MB/s]
+episode_000200.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.43M/1.43M [00:00<00:00, 53.0MB/s]
+episode_000201.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.12M/1.12M [00:00<00:00, 43.3MB/s]
+episode_000202.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 46.8MB/s]
+episode_000203.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.12M/1.12M [00:00<00:00, 47.4MB/s]
+episode_000204.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.36M/1.36M [00:00<00:00, 43.5MB/s]
+episode_000205.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.44M/1.44M [00:00<00:00, 34.6MB/s]
+episode_000206.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 46.9MB/s]
+episode_000207.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.28M/1.28M [00:00<00:00, 46.7MB/s]
+episode_000208.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 38.9MB/s]
+episode_000209.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.73M/1.73M [00:00<00:00, 43.8MB/s]
+episode_000210.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.45M/1.45M [00:00<00:00, 41.8MB/s]
+episode_000211.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.48M/1.48M [00:00<00:00, 34.5MB/s]
+episode_000212.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.10M/1.10M [00:00<00:00, 65.3MB/s]
+episode_000213.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.43M/1.43M [00:00<00:00, 52.0MB/s]
+episode_000215.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.19M/1.19M [00:00<00:00, 49.7MB/s]
+episode_000217.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.29M/1.29M [00:00<00:00, 41.7MB/s]
+episode_000216.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.88M/1.88M [00:00<00:00, 48.7MB/s]
+episode_000218.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 46.0MB/s]
+episode_000219.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 38.8MB/s]
+episode_000214.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.64M/1.64M [00:00<00:00, 44.2MB/s]
+episode_000220.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 52.3MB/s]
+episode_000221.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.57M/1.57M [00:00<00:00, 47.2MB/s]
+episode_000222.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.46M/1.46M [00:00<00:00, 46.7MB/s]
+episode_000224.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.01M/1.01M [00:00<00:00, 51.7MB/s]
+episode_000223.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 51.3MB/s]
+episode_000225.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 44.9MB/s]
+episode_000227.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.41M/1.41M [00:00<00:00, 53.6MB/s]
+episode_000228.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 52.0MB/s]
+episode_000229.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 23.4MB/s]
+episode_000230.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 66.9MB/s]
+episode_000231.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 46.6MB/s]
+episode_000232.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 935k/935k [00:00<00:00, 35.9MB/s]
+episode_000234.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.09M/1.09M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000226.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.36M/1.36M [00:00<00:00, 1.90MB/s]
+episode_000233.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.05M/1.05M [00:00<00:00, 4.36MB/s]
+episode_000236.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.00M/1.00M [00:00<00:00, 51.3MB/s]
+episode_000235.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 5.45MB/s]
+episode_000237.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 53.9MB/s]
+episode_000238.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 46.6MB/s]
+episode_000239.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.58M/1.58M [00:00<00:00, 48.5MB/s]
+episode_000240.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.51M/1.51M [00:00<00:00, 47.9MB/s]
+episode_000241.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.36M/1.36M [00:00<00:00, 40.5MB/s]
+episode_000242.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.20M/1.20M [00:00<00:00, 59.7MB/s]
+episode_000244.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 45.2MB/s]
+episode_000246.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.25M/1.25M [00:00<00:00, 42.2MB/s]
+episode_000245.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.08M/1.08M [00:00<00:00, 37.1MB/s]
+episode_000247.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.34M/1.34M [00:00<00:00, 49.6MB/s]
+episode_000249.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 960k/960k [00:00<00:00, 37.3MB/s]
+episode_000248.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 942k/942k [00:00<00:00, 20.6MB/s]
+episode_000250.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.41M/1.41M [00:00<00:00, 60.1MB/s]
+episode_000251.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 960k/960k [00:00<00:00, 52.0MB/s]
+episode_000254.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 52.2MB/s]
+episode_000253.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.37M/1.37M [00:00<00:00, 5.67MB/s]
+episode_000252.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 881k/881k [00:00<00:00, 3.25MB/s]
+episode_000256.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 894k/894k [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000255.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 25.8MB/s]
+episode_000257.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 56.9MB/s]
+episode_000258.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 937k/937k [00:00<00:00, 75.9MB/s]
+episode_000260.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 56.8MB/s]
+episode_000259.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 991k/991k [00:00<00:00, 47.3MB/s]
+episode_000243.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.24M/1.24M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000262.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.15M/1.15M [00:00<00:00, 49.0MB/s]
+episode_000263.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.30M/1.30M [00:00<00:00, 35.5MB/s]
+episode_000264.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 34.8MB/s]
+episode_000261.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.15M/1.15M [00:00<00:00, 6.19MB/s]
+episode_000265.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 896k/896k [00:00<00:00, 31.1MB/s]
+episode_000267.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 987k/987k [00:00<00:00, 54.9MB/s]
+episode_000268.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 934k/934k [00:00<00:00, 35.9MB/s]
+episode_000271.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.26M/1.26M [00:00<00:00, 49.6MB/s]
+episode_000266.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 977k/977k [00:00<00:00, 33.4MB/s]
+episode_000272.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 36.9MB/s]
+episode_000270.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.10M/1.10M [00:00<00:00, 40.0MB/s]
+episode_000269.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 988k/988k [00:00<00:00, 5.29MB/s]
+episode_000273.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 988k/988k [00:00<00:00, 42.7MB/s]
+episode_000274.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.02M/1.02M [00:00<00:00, 37.4MB/s]
+episode_000275.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.54M/1.54M [00:00<00:00, 47.4MB/s]
+episode_000278.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.00M/1.00M [00:00<00:00, 40.0MB/s]
+episode_000277.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.00M/1.00M [00:00<00:00, 36.4MB/s]
+episode_000279.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 36.2MB/s]
+episode_000281.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.18M/1.18M [00:00<00:00, 54.3MB/s]
+episode_000280.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.50M/1.50M [00:00<00:00, 39.8MB/s]
+episode_000276.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 939k/939k [00:00<00:00, 3.69MB/s]
+episode_000282.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 953k/953k [00:00<00:00, 41.7MB/s]
+episode_000283.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.27M/1.27M [00:00<00:00, 31.4MB/s]
+episode_000284.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.21M/1.21M [00:00<00:00, 38.7MB/s]
+episode_000286.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.04M/1.04M [00:00<00:00, 34.4MB/s]
+episode_000285.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.01M/1.01M [00:00<00:00, 15.2MB/s]
+episode_000287.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 957k/957k [00:00<00:00, 34.1MB/s]
+episode_000288.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.22M/1.22M [00:00<00:00, 41.1MB/s]
+episode_000289.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.40M/1.40M [00:00<00:00, 52.1MB/s]
+episode_000290.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 928k/928k [00:00<00:00, 49.2MB/s]
+episode_000291.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.07M/1.07M [00:00<00:00, 34.1MB/s]
+episode_000292.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.11M/1.11M [00:00<00:00, 61.9MB/s]
+episode_000293.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 825k/825k [00:00<00:00, 33.0MB/s]
+episode_000294.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.13M/1.13M [00:00<00:00, 46.6MB/s]
+episode_000296.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.17M/1.17M [00:00<00:00, 45.6MB/s]
+episode_000295.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.23M/1.23M [00:00<00:00, 52.4MB/s]
+episode_000297.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.06M/1.06M [00:00<00:00, 48.8MB/s]
+episode_000298.mp4: 100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 817k/817k [00:00<00:00, 51.0MB/s]
+episode_000299.mp4: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1.05M/1.05M [00:00<00:00, 38.7MB/s]
+Fetching 1206 files: 100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1206/1206 [01:36<00:00, 12.47it/s]
+Resolving data files: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 300/300 [00:00<00:00, 173366.11it/s]
+Downloading data: 100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 300/300 [00:00<00:00, 39456.00files/s]
+Generating train split: 63435 examples [00:00, 183930.56 examples/s]
+INFO 2025-05-18 14:34:38 ts/train.py:138 Creating policy
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:144 Creating optimizer and scheduler
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:156 [1m[33mOutput dir:[0m /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:159 cfg.steps=320000 (320K)
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:160 dataset.num_frames=63435 (63K)
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:161 dataset.num_episodes=300
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:162 num_learnable_params=92242982 (92M)
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:163 num_total_params=92243036 (92M)
+INFO 2025-05-18 14:34:40 ts/train.py:202 Start offline training on a fixed dataset
+INFO 2025-05-18 14:35:43 ts/train.py:232 step:200 smpl:3K ep:15 epch:0.05 loss:0.795 grdn:3.548 lr:2.0e-05 updt_s:0.250 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 14:36:40 ts/train.py:232 step:400 smpl:6K ep:30 epch:0.10 loss:0.162 grdn:2.696 lr:6.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.055
+INFO 2025-05-18 14:37:36 ts/train.py:232 step:600 smpl:10K ep:45 epch:0.15 loss:0.104 grdn:2.057 lr:9.5e-05 updt_s:0.230 data_s:0.049
+INFO 2025-05-18 14:38:32 ts/train.py:232 step:800 smpl:13K ep:61 epch:0.20 loss:0.068 grdn:1.283 lr:1.0e-04 updt_s:0.231 data_s:0.048
+INFO 2025-05-18 14:39:23 ts/train.py:232 step:1K smpl:16K ep:76 epch:0.25 loss:0.062 grdn:1.203 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 14:40:15 ts/train.py:232 step:1K smpl:19K ep:91 epch:0.30 loss:0.052 grdn:0.998 lr:1.0e-04 updt_s:0.231 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 14:41:08 ts/train.py:232 step:1K smpl:22K ep:106 epch:0.35 loss:0.046 grdn:0.896 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 14:42:00 ts/train.py:232 step:2K smpl:26K ep:121 epch:0.40 loss:0.039 grdn:0.804 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 14:42:52 ts/train.py:232 step:2K smpl:29K ep:136 epch:0.45 loss:0.040 grdn:0.796 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 14:43:45 ts/train.py:232 step:2K smpl:32K ep:151 epch:0.50 loss:0.037 grdn:0.762 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 14:44:37 ts/train.py:232 step:2K smpl:35K ep:166 epch:0.55 loss:0.037 grdn:0.734 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 14:45:29 ts/train.py:232 step:2K smpl:38K ep:182 epch:0.61 loss:0.036 grdn:0.674 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 14:46:22 ts/train.py:232 step:3K smpl:42K ep:197 epch:0.66 loss:0.033 grdn:0.613 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 14:47:14 ts/train.py:232 step:3K smpl:45K ep:212 epch:0.71 loss:0.030 grdn:0.578 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 14:48:06 ts/train.py:232 step:3K smpl:48K ep:227 epch:0.76 loss:0.033 grdn:0.630 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 14:48:59 ts/train.py:232 step:3K smpl:51K ep:242 epch:0.81 loss:0.030 grdn:0.572 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 14:49:51 ts/train.py:232 step:3K smpl:54K ep:257 epch:0.86 loss:0.030 grdn:0.560 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 14:50:43 ts/train.py:232 step:4K smpl:58K ep:272 epch:0.91 loss:0.029 grdn:0.547 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 14:51:34 ts/train.py:232 step:4K smpl:61K ep:288 epch:0.96 loss:0.029 grdn:0.547 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 14:52:35 ts/train.py:232 step:4K smpl:64K ep:303 epch:1.01 loss:0.029 grdn:0.542 lr:1.0e-04 updt_s:0.237 data_s:0.065
+INFO 2025-05-18 14:53:32 ts/train.py:232 step:4K smpl:67K ep:318 epch:1.06 loss:0.027 grdn:0.491 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.055
+INFO 2025-05-18 14:54:31 ts/train.py:232 step:4K smpl:70K ep:333 epch:1.11 loss:0.025 grdn:0.462 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.064
+INFO 2025-05-18 14:55:32 ts/train.py:232 step:5K smpl:74K ep:348 epch:1.16 loss:0.028 grdn:0.478 lr:1.0e-04 updt_s:0.227 data_s:0.078
+INFO 2025-05-18 14:56:34 ts/train.py:232 step:5K smpl:77K ep:363 epch:1.21 loss:0.026 grdn:0.463 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.083
+INFO 2025-05-18 14:57:37 ts/train.py:232 step:5K smpl:80K ep:378 epch:1.26 loss:0.027 grdn:0.446 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.086
+INFO 2025-05-18 14:58:39 ts/train.py:232 step:5K smpl:83K ep:393 epch:1.31 loss:0.026 grdn:0.439 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.079
+INFO 2025-05-18 14:59:41 ts/train.py:232 step:5K smpl:86K ep:409 epch:1.36 loss:0.026 grdn:0.432 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.083
+INFO 2025-05-18 15:00:43 ts/train.py:232 step:6K smpl:90K ep:424 epch:1.41 loss:0.026 grdn:0.428 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 15:01:46 ts/train.py:232 step:6K smpl:93K ep:439 epch:1.46 loss:0.025 grdn:0.414 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 15:02:47 ts/train.py:232 step:6K smpl:96K ep:454 epch:1.51 loss:0.025 grdn:0.403 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.078
+INFO 2025-05-18 15:03:49 ts/train.py:232 step:6K smpl:99K ep:469 epch:1.56 loss:0.023 grdn:0.391 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 15:04:51 ts/train.py:232 step:6K smpl:102K ep:484 epch:1.61 loss:0.026 grdn:0.417 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.080
+INFO 2025-05-18 15:05:52 ts/train.py:232 step:7K smpl:106K ep:499 epch:1.66 loss:0.024 grdn:0.400 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.078
+INFO 2025-05-18 15:06:55 ts/train.py:232 step:7K smpl:109K ep:515 epch:1.72 loss:0.025 grdn:0.383 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 15:07:57 ts/train.py:232 step:7K smpl:112K ep:530 epch:1.77 loss:0.024 grdn:0.374 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.083
+INFO 2025-05-18 15:08:58 ts/train.py:232 step:7K smpl:115K ep:545 epch:1.82 loss:0.026 grdn:0.414 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.076
+INFO 2025-05-18 15:09:59 ts/train.py:232 step:7K smpl:118K ep:560 epch:1.87 loss:0.024 grdn:0.377 lr:1.0e-04 updt_s:0.227 data_s:0.077
+INFO 2025-05-18 15:11:01 ts/train.py:232 step:8K smpl:122K ep:575 epch:1.92 loss:0.025 grdn:0.377 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.079
+INFO 2025-05-18 15:12:04 ts/train.py:232 step:8K smpl:125K ep:590 epch:1.97 loss:0.021 grdn:0.349 lr:1.0e-04 updt_s:0.227 data_s:0.089
+INFO 2025-05-18 15:13:05 ts/train.py:232 step:8K smpl:128K ep:605 epch:2.02 loss:0.024 grdn:0.353 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 15:14:06 ts/train.py:232 step:8K smpl:131K ep:620 epch:2.07 loss:0.023 grdn:0.340 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.076
+INFO 2025-05-18 15:15:07 ts/train.py:232 step:8K smpl:134K ep:636 epch:2.12 loss:0.022 grdn:0.344 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 15:16:03 ts/train.py:232 step:9K smpl:138K ep:651 epch:2.17 loss:0.024 grdn:0.361 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.053
+INFO 2025-05-18 15:16:57 ts/train.py:232 step:9K smpl:141K ep:666 epch:2.22 loss:0.025 grdn:0.377 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 15:17:52 ts/train.py:232 step:9K smpl:144K ep:681 epch:2.27 loss:0.022 grdn:0.346 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.045
+INFO 2025-05-18 15:18:47 ts/train.py:232 step:9K smpl:147K ep:696 epch:2.32 loss:0.021 grdn:0.312 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.045
+INFO 2025-05-18 15:19:41 ts/train.py:232 step:9K smpl:150K ep:711 epch:2.37 loss:0.023 grdn:0.326 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 15:20:36 ts/train.py:232 step:10K smpl:154K ep:726 epch:2.42 loss:0.021 grdn:0.311 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 15:21:32 ts/train.py:232 step:10K smpl:157K ep:742 epch:2.47 loss:0.023 grdn:0.349 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 15:22:26 ts/train.py:232 step:10K smpl:160K ep:757 epch:2.52 loss:0.023 grdn:0.333 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 15:23:22 ts/train.py:232 step:10K smpl:163K ep:772 epch:2.57 loss:0.022 grdn:0.310 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.050
+INFO 2025-05-18 15:24:17 ts/train.py:232 step:10K smpl:166K ep:787 epch:2.62 loss:0.020 grdn:0.299 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.045
+INFO 2025-05-18 15:25:11 ts/train.py:232 step:11K smpl:170K ep:802 epch:2.67 loss:0.020 grdn:0.311 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 15:26:05 ts/train.py:232 step:11K smpl:173K ep:817 epch:2.72 loss:0.020 grdn:0.290 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 15:26:59 ts/train.py:232 step:11K smpl:176K ep:832 epch:2.77 loss:0.022 grdn:0.316 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 15:27:54 ts/train.py:232 step:11K smpl:179K ep:847 epch:2.82 loss:0.021 grdn:0.305 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 15:28:48 ts/train.py:232 step:11K smpl:182K ep:863 epch:2.88 loss:0.022 grdn:0.308 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 15:29:43 ts/train.py:232 step:12K smpl:186K ep:878 epch:2.93 loss:0.021 grdn:0.296 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.049
+INFO 2025-05-18 15:30:35 ts/train.py:232 step:12K smpl:189K ep:893 epch:2.98 loss:0.023 grdn:0.325 lr:1.0e-04 updt_s:0.230 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 15:31:25 ts/train.py:232 step:12K smpl:192K ep:908 epch:3.03 loss:0.021 grdn:0.311 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 15:32:15 ts/train.py:232 step:12K smpl:195K ep:923 epch:3.08 loss:0.020 grdn:0.300 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 15:33:05 ts/train.py:232 step:12K smpl:198K ep:938 epch:3.13 loss:0.020 grdn:0.283 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 15:33:56 ts/train.py:232 step:13K smpl:202K ep:953 epch:3.18 loss:0.020 grdn:0.292 lr:1.0e-04 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:34:46 ts/train.py:232 step:13K smpl:205K ep:969 epch:3.23 loss:0.018 grdn:0.275 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 15:35:36 ts/train.py:232 step:13K smpl:208K ep:984 epch:3.28 loss:0.019 grdn:0.271 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 15:36:27 ts/train.py:232 step:13K smpl:211K ep:999 epch:3.33 loss:0.021 grdn:0.305 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 15:37:17 ts/train.py:232 step:13K smpl:214K ep:1K epch:3.38 loss:0.020 grdn:0.292 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 15:38:08 ts/train.py:232 step:14K smpl:218K ep:1K epch:3.43 loss:0.020 grdn:0.281 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:38:58 ts/train.py:232 step:14K smpl:221K ep:1K epch:3.48 loss:0.020 grdn:0.295 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 15:39:49 ts/train.py:232 step:14K smpl:224K ep:1K epch:3.53 loss:0.020 grdn:0.286 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:40:39 ts/train.py:232 step:14K smpl:227K ep:1K epch:3.58 loss:0.019 grdn:0.283 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:41:30 ts/train.py:232 step:14K smpl:230K ep:1K epch:3.63 loss:0.019 grdn:0.266 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 15:42:21 ts/train.py:232 step:15K smpl:234K ep:1K epch:3.68 loss:0.020 grdn:0.277 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:43:11 ts/train.py:232 step:15K smpl:237K ep:1K epch:3.73 loss:0.018 grdn:0.266 lr:1.0e-04 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 15:44:02 ts/train.py:232 step:15K smpl:240K ep:1K epch:3.78 loss:0.018 grdn:0.261 lr:9.9e-05 updt_s:0.230 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 15:44:52 ts/train.py:232 step:15K smpl:243K ep:1K epch:3.83 loss:0.019 grdn:0.272 lr:9.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 15:45:48 ts/train.py:232 step:15K smpl:246K ep:1K epch:3.88 loss:0.018 grdn:0.267 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-18 15:46:48 ts/train.py:232 step:16K smpl:250K ep:1K epch:3.93 loss:0.020 grdn:0.281 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 15:47:48 ts/train.py:232 step:16K smpl:253K ep:1K epch:3.99 loss:0.018 grdn:0.255 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 15:48:47 ts/train.py:232 step:16K smpl:256K ep:1K epch:4.04 loss:0.020 grdn:0.281 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 15:49:48 ts/train.py:232 step:16K smpl:259K ep:1K epch:4.09 loss:0.019 grdn:0.265 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.075
+INFO 2025-05-18 15:50:50 ts/train.py:232 step:16K smpl:262K ep:1K epch:4.14 loss:0.018 grdn:0.255 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.079
+INFO 2025-05-18 15:51:53 ts/train.py:232 step:17K smpl:266K ep:1K epch:4.19 loss:0.019 grdn:0.261 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.087
+INFO 2025-05-18 15:52:57 ts/train.py:232 step:17K smpl:269K ep:1K epch:4.24 loss:0.019 grdn:0.259 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.089
+INFO 2025-05-18 15:54:00 ts/train.py:232 step:17K smpl:272K ep:1K epch:4.29 loss:0.017 grdn:0.253 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.089
+INFO 2025-05-18 15:55:03 ts/train.py:232 step:17K smpl:275K ep:1K epch:4.34 loss:0.018 grdn:0.257 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.086
+INFO 2025-05-18 15:56:05 ts/train.py:232 step:17K smpl:278K ep:1K epch:4.39 loss:0.018 grdn:0.263 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 15:57:09 ts/train.py:232 step:18K smpl:282K ep:1K epch:4.44 loss:0.018 grdn:0.257 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.088
+INFO 2025-05-18 15:58:11 ts/train.py:232 step:18K smpl:285K ep:1K epch:4.49 loss:0.017 grdn:0.244 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 15:59:12 ts/train.py:232 step:18K smpl:288K ep:1K epch:4.54 loss:0.019 grdn:0.262 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.076
+INFO 2025-05-18 16:00:13 ts/train.py:232 step:18K smpl:291K ep:1K epch:4.59 loss:0.018 grdn:0.249 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.077
+INFO 2025-05-18 16:01:16 ts/train.py:232 step:18K smpl:294K ep:1K epch:4.64 loss:0.018 grdn:0.255 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.086
+INFO 2025-05-18 16:02:18 ts/train.py:232 step:19K smpl:298K ep:1K epch:4.69 loss:0.018 grdn:0.262 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 16:03:20 ts/train.py:232 step:19K smpl:301K ep:1K epch:4.74 loss:0.018 grdn:0.259 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.080
+INFO 2025-05-18 16:04:23 ts/train.py:232 step:19K smpl:304K ep:1K epch:4.79 loss:0.018 grdn:0.254 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.086
+INFO 2025-05-18 16:05:25 ts/train.py:232 step:19K smpl:307K ep:1K epch:4.84 loss:0.018 grdn:0.257 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 16:06:17 ts/train.py:232 step:19K smpl:310K ep:1K epch:4.89 loss:0.017 grdn:0.244 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 16:07:08 ts/train.py:232 step:20K smpl:314K ep:1K epch:4.94 loss:0.016 grdn:0.237 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 16:07:59 ts/train.py:232 step:20K smpl:317K ep:1K epch:4.99 loss:0.016 grdn:0.248 lr:9.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 16:08:50 ts/train.py:232 step:20K smpl:320K ep:2K epch:5.04 loss:0.017 grdn:0.251 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 16:08:50 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 20000
+INFO 2025-05-18 16:09:47 ts/train.py:232 step:20K smpl:323K ep:2K epch:5.09 loss:0.018 grdn:0.260 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 16:10:40 ts/train.py:232 step:20K smpl:326K ep:2K epch:5.15 loss:0.018 grdn:0.260 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 16:11:33 ts/train.py:232 step:21K smpl:330K ep:2K epch:5.20 loss:0.017 grdn:0.237 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:12:25 ts/train.py:232 step:21K smpl:333K ep:2K epch:5.25 loss:0.016 grdn:0.233 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:13:18 ts/train.py:232 step:21K smpl:336K ep:2K epch:5.30 loss:0.017 grdn:0.245 lr:9.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 16:14:11 ts/train.py:232 step:21K smpl:339K ep:2K epch:5.35 loss:0.017 grdn:0.244 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:15:03 ts/train.py:232 step:21K smpl:342K ep:2K epch:5.40 loss:0.017 grdn:0.245 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 16:15:56 ts/train.py:232 step:22K smpl:346K ep:2K epch:5.45 loss:0.017 grdn:0.244 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:16:49 ts/train.py:232 step:22K smpl:349K ep:2K epch:5.50 loss:0.017 grdn:0.238 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:17:42 ts/train.py:232 step:22K smpl:352K ep:2K epch:5.55 loss:0.017 grdn:0.242 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 16:18:34 ts/train.py:232 step:22K smpl:355K ep:2K epch:5.60 loss:0.017 grdn:0.251 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 16:19:27 ts/train.py:232 step:22K smpl:358K ep:2K epch:5.65 loss:0.017 grdn:0.239 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 16:20:20 ts/train.py:232 step:23K smpl:362K ep:2K epch:5.70 loss:0.016 grdn:0.231 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 16:21:13 ts/train.py:232 step:23K smpl:365K ep:2K epch:5.75 loss:0.017 grdn:0.249 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 16:22:06 ts/train.py:232 step:23K smpl:368K ep:2K epch:5.80 loss:0.016 grdn:0.229 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 16:23:15 ts/train.py:232 step:23K smpl:371K ep:2K epch:5.85 loss:0.016 grdn:0.233 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.118
+INFO 2025-05-18 16:24:22 ts/train.py:232 step:23K smpl:374K ep:2K epch:5.90 loss:0.016 grdn:0.242 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 16:25:30 ts/train.py:232 step:24K smpl:378K ep:2K epch:5.95 loss:0.016 grdn:0.241 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.113
+INFO 2025-05-18 16:26:36 ts/train.py:232 step:24K smpl:381K ep:2K epch:6.00 loss:0.016 grdn:0.225 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 16:27:37 ts/train.py:232 step:24K smpl:384K ep:2K epch:6.05 loss:0.017 grdn:0.241 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.075
+INFO 2025-05-18 16:28:36 ts/train.py:232 step:24K smpl:387K ep:2K epch:6.10 loss:0.015 grdn:0.223 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:29:36 ts/train.py:232 step:24K smpl:390K ep:2K epch:6.15 loss:0.015 grdn:0.238 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 16:30:37 ts/train.py:232 step:25K smpl:394K ep:2K epch:6.20 loss:0.016 grdn:0.224 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.075
+INFO 2025-05-18 16:31:37 ts/train.py:232 step:25K smpl:397K ep:2K epch:6.26 loss:0.015 grdn:0.234 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 16:32:37 ts/train.py:232 step:25K smpl:400K ep:2K epch:6.31 loss:0.016 grdn:0.228 lr:9.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 16:33:35 ts/train.py:232 step:25K smpl:403K ep:2K epch:6.36 loss:0.016 grdn:0.227 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 16:34:35 ts/train.py:232 step:25K smpl:406K ep:2K epch:6.41 loss:0.015 grdn:0.228 lr:9.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 16:35:34 ts/train.py:232 step:26K smpl:410K ep:2K epch:6.46 loss:0.016 grdn:0.246 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 16:36:33 ts/train.py:232 step:26K smpl:413K ep:2K epch:6.51 loss:0.016 grdn:0.223 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:37:32 ts/train.py:232 step:26K smpl:416K ep:2K epch:6.56 loss:0.015 grdn:0.217 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 16:38:32 ts/train.py:232 step:26K smpl:419K ep:2K epch:6.61 loss:0.014 grdn:0.209 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:39:31 ts/train.py:232 step:26K smpl:422K ep:2K epch:6.66 loss:0.015 grdn:0.239 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 16:40:30 ts/train.py:232 step:27K smpl:426K ep:2K epch:6.71 loss:0.015 grdn:0.223 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:41:29 ts/train.py:232 step:27K smpl:429K ep:2K epch:6.76 loss:0.015 grdn:0.217 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:42:37 ts/train.py:232 step:27K smpl:432K ep:2K epch:6.81 loss:0.014 grdn:0.213 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-18 16:43:44 ts/train.py:232 step:27K smpl:435K ep:2K epch:6.86 loss:0.016 grdn:0.236 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 16:44:51 ts/train.py:232 step:27K smpl:438K ep:2K epch:6.91 loss:0.015 grdn:0.225 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 16:45:56 ts/train.py:232 step:28K smpl:442K ep:2K epch:6.96 loss:0.016 grdn:0.230 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 16:46:56 ts/train.py:232 step:28K smpl:445K ep:2K epch:7.01 loss:0.016 grdn:0.227 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 16:47:55 ts/train.py:232 step:28K smpl:448K ep:2K epch:7.06 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 16:48:54 ts/train.py:232 step:28K smpl:451K ep:2K epch:7.11 loss:0.015 grdn:0.216 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 16:49:54 ts/train.py:232 step:28K smpl:454K ep:2K epch:7.16 loss:0.016 grdn:0.227 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 16:50:53 ts/train.py:232 step:29K smpl:458K ep:2K epch:7.21 loss:0.015 grdn:0.219 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 16:51:53 ts/train.py:232 step:29K smpl:461K ep:2K epch:7.26 loss:0.015 grdn:0.229 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 16:52:53 ts/train.py:232 step:29K smpl:464K ep:2K epch:7.31 loss:0.016 grdn:0.235 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 16:53:53 ts/train.py:232 step:29K smpl:467K ep:2K epch:7.37 loss:0.015 grdn:0.228 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 16:54:53 ts/train.py:232 step:29K smpl:470K ep:2K epch:7.42 loss:0.016 grdn:0.230 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 16:55:52 ts/train.py:232 step:30K smpl:474K ep:2K epch:7.47 loss:0.016 grdn:0.224 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 16:56:52 ts/train.py:232 step:30K smpl:477K ep:2K epch:7.52 loss:0.014 grdn:0.219 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 16:57:52 ts/train.py:232 step:30K smpl:480K ep:2K epch:7.57 loss:0.015 grdn:0.228 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 16:58:51 ts/train.py:232 step:30K smpl:483K ep:2K epch:7.62 loss:0.015 grdn:0.227 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 16:59:50 ts/train.py:232 step:30K smpl:486K ep:2K epch:7.67 loss:0.015 grdn:0.221 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 17:00:50 ts/train.py:232 step:31K smpl:490K ep:2K epch:7.72 loss:0.015 grdn:0.227 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 17:01:55 ts/train.py:232 step:31K smpl:493K ep:2K epch:7.77 loss:0.015 grdn:0.214 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.098
+INFO 2025-05-18 17:03:01 ts/train.py:232 step:31K smpl:496K ep:2K epch:7.82 loss:0.014 grdn:0.218 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 17:04:07 ts/train.py:232 step:31K smpl:499K ep:2K epch:7.87 loss:0.017 grdn:0.228 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 17:05:14 ts/train.py:232 step:31K smpl:502K ep:2K epch:7.92 loss:0.014 grdn:0.207 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 17:06:15 ts/train.py:232 step:32K smpl:506K ep:2K epch:7.97 loss:0.014 grdn:0.222 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.076
+INFO 2025-05-18 17:07:15 ts/train.py:232 step:32K smpl:509K ep:2K epch:8.02 loss:0.015 grdn:0.215 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:08:15 ts/train.py:232 step:32K smpl:512K ep:2K epch:8.07 loss:0.015 grdn:0.216 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:09:16 ts/train.py:232 step:32K smpl:515K ep:2K epch:8.12 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 17:10:16 ts/train.py:232 step:32K smpl:518K ep:2K epch:8.17 loss:0.014 grdn:0.210 lr:9.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 17:11:16 ts/train.py:232 step:33K smpl:522K ep:2K epch:8.22 loss:0.015 grdn:0.216 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:12:16 ts/train.py:232 step:33K smpl:525K ep:2K epch:8.27 loss:0.013 grdn:0.214 lr:9.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 17:13:16 ts/train.py:232 step:33K smpl:528K ep:2K epch:8.32 loss:0.014 grdn:0.226 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 17:14:16 ts/train.py:232 step:33K smpl:531K ep:3K epch:8.37 loss:0.015 grdn:0.219 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:15:15 ts/train.py:232 step:33K smpl:534K ep:3K epch:8.42 loss:0.014 grdn:0.220 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 17:16:15 ts/train.py:232 step:34K smpl:538K ep:3K epch:8.47 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 17:17:15 ts/train.py:232 step:34K smpl:541K ep:3K epch:8.53 loss:0.014 grdn:0.213 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 17:18:14 ts/train.py:232 step:34K smpl:544K ep:3K epch:8.58 loss:0.014 grdn:0.220 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 17:19:14 ts/train.py:232 step:34K smpl:547K ep:3K epch:8.63 loss:0.016 grdn:0.227 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 17:20:12 ts/train.py:232 step:34K smpl:550K ep:3K epch:8.68 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 17:21:17 ts/train.py:232 step:35K smpl:554K ep:3K epch:8.73 loss:0.014 grdn:0.222 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.096
+INFO 2025-05-18 17:22:24 ts/train.py:232 step:35K smpl:557K ep:3K epch:8.78 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 17:23:30 ts/train.py:232 step:35K smpl:560K ep:3K epch:8.83 loss:0.013 grdn:0.200 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 17:24:37 ts/train.py:232 step:35K smpl:563K ep:3K epch:8.88 loss:0.014 grdn:0.208 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 17:25:39 ts/train.py:232 step:35K smpl:566K ep:3K epch:8.93 loss:0.014 grdn:0.215 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.078
+INFO 2025-05-18 17:26:38 ts/train.py:232 step:36K smpl:570K ep:3K epch:8.98 loss:0.014 grdn:0.223 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 17:27:37 ts/train.py:232 step:36K smpl:573K ep:3K epch:9.03 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 17:28:36 ts/train.py:232 step:36K smpl:576K ep:3K epch:9.08 loss:0.014 grdn:0.222 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 17:29:36 ts/train.py:232 step:36K smpl:579K ep:3K epch:9.13 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 17:30:36 ts/train.py:232 step:36K smpl:582K ep:3K epch:9.18 loss:0.014 grdn:0.207 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:31:36 ts/train.py:232 step:37K smpl:586K ep:3K epch:9.23 loss:0.014 grdn:0.213 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 17:32:35 ts/train.py:232 step:37K smpl:589K ep:3K epch:9.28 loss:0.014 grdn:0.213 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 17:33:35 ts/train.py:232 step:37K smpl:592K ep:3K epch:9.33 loss:0.014 grdn:0.213 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 17:34:34 ts/train.py:232 step:37K smpl:595K ep:3K epch:9.38 loss:0.014 grdn:0.220 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 17:35:33 ts/train.py:232 step:37K smpl:598K ep:3K epch:9.43 loss:0.013 grdn:0.207 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.067
+INFO 2025-05-18 17:36:33 ts/train.py:232 step:38K smpl:602K ep:3K epch:9.48 loss:0.013 grdn:0.203 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:37:32 ts/train.py:232 step:38K smpl:605K ep:3K epch:9.53 loss:0.012 grdn:0.201 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.065
+INFO 2025-05-18 17:38:31 ts/train.py:232 step:38K smpl:608K ep:3K epch:9.58 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 17:39:31 ts/train.py:232 step:38K smpl:611K ep:3K epch:9.64 loss:0.015 grdn:0.215 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.069
+INFO 2025-05-18 17:40:34 ts/train.py:232 step:38K smpl:614K ep:3K epch:9.69 loss:0.013 grdn:0.194 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.090
+INFO 2025-05-18 17:41:40 ts/train.py:232 step:39K smpl:618K ep:3K epch:9.74 loss:0.013 grdn:0.199 lr:9.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 17:42:46 ts/train.py:232 step:39K smpl:621K ep:3K epch:9.79 loss:0.013 grdn:0.206 lr:9.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 17:43:52 ts/train.py:232 step:39K smpl:624K ep:3K epch:9.84 loss:0.014 grdn:0.205 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 17:44:55 ts/train.py:232 step:39K smpl:627K ep:3K epch:9.89 loss:0.013 grdn:0.202 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.088
+INFO 2025-05-18 17:45:56 ts/train.py:232 step:39K smpl:630K ep:3K epch:9.94 loss:0.014 grdn:0.225 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 17:46:56 ts/train.py:232 step:40K smpl:634K ep:3K epch:9.99 loss:0.013 grdn:0.212 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.075
+INFO 2025-05-18 17:47:57 ts/train.py:232 step:40K smpl:637K ep:3K epch:10.04 loss:0.013 grdn:0.214 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 17:48:57 ts/train.py:232 step:40K smpl:640K ep:3K epch:10.09 loss:0.014 grdn:0.223 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 17:48:57 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 40000
+INFO 2025-05-18 17:50:00 ts/train.py:232 step:40K smpl:643K ep:3K epch:10.14 loss:0.014 grdn:0.218 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 17:51:01 ts/train.py:232 step:40K smpl:646K ep:3K epch:10.19 loss:0.014 grdn:0.217 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 17:52:01 ts/train.py:232 step:41K smpl:650K ep:3K epch:10.24 loss:0.013 grdn:0.206 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 17:53:02 ts/train.py:232 step:41K smpl:653K ep:3K epch:10.29 loss:0.013 grdn:0.203 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.075
+INFO 2025-05-18 17:54:03 ts/train.py:232 step:41K smpl:656K ep:3K epch:10.34 loss:0.013 grdn:0.210 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 17:55:02 ts/train.py:232 step:41K smpl:659K ep:3K epch:10.39 loss:0.013 grdn:0.203 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.068
+INFO 2025-05-18 17:56:02 ts/train.py:232 step:41K smpl:662K ep:3K epch:10.44 loss:0.013 grdn:0.198 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 17:57:02 ts/train.py:232 step:42K smpl:666K ep:3K epch:10.49 loss:0.015 grdn:0.221 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.070
+INFO 2025-05-18 17:58:02 ts/train.py:232 step:42K smpl:669K ep:3K epch:10.54 loss:0.013 grdn:0.203 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-18 17:59:02 ts/train.py:232 step:42K smpl:672K ep:3K epch:10.59 loss:0.014 grdn:0.203 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 18:00:05 ts/train.py:232 step:42K smpl:675K ep:3K epch:10.64 loss:0.013 grdn:0.211 lr:9.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 18:01:12 ts/train.py:232 step:42K smpl:678K ep:3K epch:10.69 loss:0.013 grdn:0.209 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 18:02:18 ts/train.py:232 step:43K smpl:682K ep:3K epch:10.74 loss:0.013 grdn:0.217 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 18:03:25 ts/train.py:232 step:43K smpl:685K ep:3K epch:10.80 loss:0.014 grdn:0.219 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 18:04:27 ts/train.py:232 step:43K smpl:688K ep:3K epch:10.85 loss:0.012 grdn:0.204 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 18:05:19 ts/train.py:232 step:43K smpl:691K ep:3K epch:10.90 loss:0.013 grdn:0.209 lr:9.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 18:06:10 ts/train.py:232 step:43K smpl:694K ep:3K epch:10.95 loss:0.013 grdn:0.199 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 18:07:00 ts/train.py:232 step:44K smpl:698K ep:3K epch:11.00 loss:0.012 grdn:0.202 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 18:07:51 ts/train.py:232 step:44K smpl:701K ep:3K epch:11.05 loss:0.013 grdn:0.201 lr:9.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 18:08:43 ts/train.py:232 step:44K smpl:704K ep:3K epch:11.10 loss:0.012 grdn:0.200 lr:9.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 18:09:34 ts/train.py:232 step:44K smpl:707K ep:3K epch:11.15 loss:0.014 grdn:0.219 lr:9.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 18:10:25 ts/train.py:232 step:44K smpl:710K ep:3K epch:11.20 loss:0.014 grdn:0.205 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 18:11:16 ts/train.py:232 step:45K smpl:714K ep:3K epch:11.25 loss:0.013 grdn:0.209 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 18:12:07 ts/train.py:232 step:45K smpl:717K ep:3K epch:11.30 loss:0.013 grdn:0.205 lr:9.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 18:12:57 ts/train.py:232 step:45K smpl:720K ep:3K epch:11.35 loss:0.014 grdn:0.218 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 18:13:48 ts/train.py:232 step:45K smpl:723K ep:3K epch:11.40 loss:0.013 grdn:0.204 lr:9.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 18:14:38 ts/train.py:232 step:45K smpl:726K ep:3K epch:11.45 loss:0.013 grdn:0.209 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 18:15:29 ts/train.py:232 step:46K smpl:730K ep:3K epch:11.50 loss:0.012 grdn:0.208 lr:9.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 18:16:20 ts/train.py:232 step:46K smpl:733K ep:3K epch:11.55 loss:0.013 grdn:0.208 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 18:17:10 ts/train.py:232 step:46K smpl:736K ep:3K epch:11.60 loss:0.013 grdn:0.214 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 18:18:18 ts/train.py:232 step:46K smpl:739K ep:3K epch:11.65 loss:0.013 grdn:0.205 lr:9.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.114
+INFO 2025-05-18 18:19:24 ts/train.py:232 step:46K smpl:742K ep:4K epch:11.70 loss:0.013 grdn:0.208 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 18:20:32 ts/train.py:232 step:47K smpl:746K ep:4K epch:11.75 loss:0.012 grdn:0.195 lr:9.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 18:21:36 ts/train.py:232 step:47K smpl:749K ep:4K epch:11.80 loss:0.013 grdn:0.204 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.094
+INFO 2025-05-18 18:22:30 ts/train.py:232 step:47K smpl:752K ep:4K epch:11.85 loss:0.012 grdn:0.202 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 18:23:24 ts/train.py:232 step:47K smpl:755K ep:4K epch:11.91 loss:0.013 grdn:0.210 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 18:24:16 ts/train.py:232 step:47K smpl:758K ep:4K epch:11.96 loss:0.012 grdn:0.198 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 18:25:09 ts/train.py:232 step:48K smpl:762K ep:4K epch:12.01 loss:0.012 grdn:0.200 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 18:26:02 ts/train.py:232 step:48K smpl:765K ep:4K epch:12.06 loss:0.012 grdn:0.207 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 18:26:54 ts/train.py:232 step:48K smpl:768K ep:4K epch:12.11 loss:0.013 grdn:0.204 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 18:27:47 ts/train.py:232 step:48K smpl:771K ep:4K epch:12.16 loss:0.012 grdn:0.197 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 18:28:40 ts/train.py:232 step:48K smpl:774K ep:4K epch:12.21 loss:0.013 grdn:0.204 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 18:29:32 ts/train.py:232 step:49K smpl:778K ep:4K epch:12.26 loss:0.013 grdn:0.209 lr:9.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 18:30:25 ts/train.py:232 step:49K smpl:781K ep:4K epch:12.31 loss:0.013 grdn:0.208 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 18:31:19 ts/train.py:232 step:49K smpl:784K ep:4K epch:12.36 loss:0.013 grdn:0.211 lr:9.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 18:32:11 ts/train.py:232 step:49K smpl:787K ep:4K epch:12.41 loss:0.013 grdn:0.213 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 18:33:03 ts/train.py:232 step:49K smpl:790K ep:4K epch:12.46 loss:0.012 grdn:0.191 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 18:33:56 ts/train.py:232 step:50K smpl:794K ep:4K epch:12.51 loss:0.012 grdn:0.198 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 18:34:49 ts/train.py:232 step:50K smpl:797K ep:4K epch:12.56 loss:0.012 grdn:0.187 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 18:35:55 ts/train.py:232 step:50K smpl:800K ep:4K epch:12.61 loss:0.012 grdn:0.198 lr:9.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 18:37:01 ts/train.py:232 step:50K smpl:803K ep:4K epch:12.66 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 18:38:07 ts/train.py:232 step:50K smpl:806K ep:4K epch:12.71 loss:0.011 grdn:0.191 lr:9.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 18:39:13 ts/train.py:232 step:51K smpl:810K ep:4K epch:12.76 loss:0.013 grdn:0.199 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 18:40:03 ts/train.py:232 step:51K smpl:813K ep:4K epch:12.81 loss:0.011 grdn:0.197 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 18:40:54 ts/train.py:232 step:51K smpl:816K ep:4K epch:12.86 loss:0.012 grdn:0.208 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 18:41:45 ts/train.py:232 step:51K smpl:819K ep:4K epch:12.91 loss:0.012 grdn:0.208 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 18:42:36 ts/train.py:232 step:51K smpl:822K ep:4K epch:12.96 loss:0.012 grdn:0.189 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 18:43:27 ts/train.py:232 step:52K smpl:826K ep:4K epch:13.01 loss:0.012 grdn:0.192 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 18:44:19 ts/train.py:232 step:52K smpl:829K ep:4K epch:13.07 loss:0.013 grdn:0.202 lr:9.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 18:45:10 ts/train.py:232 step:52K smpl:832K ep:4K epch:13.12 loss:0.012 grdn:0.207 lr:9.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 18:46:01 ts/train.py:232 step:52K smpl:835K ep:4K epch:13.17 loss:0.013 grdn:0.214 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 18:46:52 ts/train.py:232 step:52K smpl:838K ep:4K epch:13.22 loss:0.013 grdn:0.208 lr:9.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 18:47:43 ts/train.py:232 step:53K smpl:842K ep:4K epch:13.27 loss:0.012 grdn:0.193 lr:9.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 18:48:33 ts/train.py:232 step:53K smpl:845K ep:4K epch:13.32 loss:0.012 grdn:0.188 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 18:49:24 ts/train.py:232 step:53K smpl:848K ep:4K epch:13.37 loss:0.012 grdn:0.204 lr:9.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 18:50:14 ts/train.py:232 step:53K smpl:851K ep:4K epch:13.42 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 18:51:05 ts/train.py:232 step:53K smpl:854K ep:4K epch:13.47 loss:0.012 grdn:0.194 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 18:51:55 ts/train.py:232 step:54K smpl:858K ep:4K epch:13.52 loss:0.012 grdn:0.206 lr:9.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 18:52:57 ts/train.py:232 step:54K smpl:861K ep:4K epch:13.57 loss:0.012 grdn:0.198 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 18:54:03 ts/train.py:232 step:54K smpl:864K ep:4K epch:13.62 loss:0.012 grdn:0.203 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.100
+INFO 2025-05-18 18:55:08 ts/train.py:232 step:54K smpl:867K ep:4K epch:13.67 loss:0.011 grdn:0.188 lr:9.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.100
+INFO 2025-05-18 18:56:15 ts/train.py:232 step:54K smpl:870K ep:4K epch:13.72 loss:0.011 grdn:0.188 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 18:57:08 ts/train.py:232 step:55K smpl:874K ep:4K epch:13.77 loss:0.012 grdn:0.193 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 18:58:02 ts/train.py:232 step:55K smpl:877K ep:4K epch:13.82 loss:0.011 grdn:0.195 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 18:58:55 ts/train.py:232 step:55K smpl:880K ep:4K epch:13.87 loss:0.012 grdn:0.200 lr:9.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 18:59:49 ts/train.py:232 step:55K smpl:883K ep:4K epch:13.92 loss:0.012 grdn:0.205 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 19:00:41 ts/train.py:232 step:55K smpl:886K ep:4K epch:13.97 loss:0.012 grdn:0.205 lr:9.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 19:01:34 ts/train.py:232 step:56K smpl:890K ep:4K epch:14.02 loss:0.012 grdn:0.192 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 19:02:27 ts/train.py:232 step:56K smpl:893K ep:4K epch:14.07 loss:0.012 grdn:0.206 lr:9.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 19:03:19 ts/train.py:232 step:56K smpl:896K ep:4K epch:14.12 loss:0.011 grdn:0.192 lr:9.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 19:04:13 ts/train.py:232 step:56K smpl:899K ep:4K epch:14.18 loss:0.012 grdn:0.213 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 19:05:06 ts/train.py:232 step:56K smpl:902K ep:4K epch:14.23 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 19:06:01 ts/train.py:232 step:57K smpl:906K ep:4K epch:14.28 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-18 19:06:55 ts/train.py:232 step:57K smpl:909K ep:4K epch:14.33 loss:0.012 grdn:0.204 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 19:07:47 ts/train.py:232 step:57K smpl:912K ep:4K epch:14.38 loss:0.013 grdn:0.213 lr:9.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 19:08:41 ts/train.py:232 step:57K smpl:915K ep:4K epch:14.43 loss:0.012 grdn:0.200 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 19:09:37 ts/train.py:232 step:57K smpl:918K ep:4K epch:14.48 loss:0.011 grdn:0.197 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-18 19:10:40 ts/train.py:232 step:58K smpl:922K ep:4K epch:14.53 loss:0.011 grdn:0.193 lr:9.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.090
+INFO 2025-05-18 19:11:48 ts/train.py:232 step:58K smpl:925K ep:4K epch:14.58 loss:0.012 grdn:0.193 lr:9.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-18 19:12:56 ts/train.py:232 step:58K smpl:928K ep:4K epch:14.63 loss:0.012 grdn:0.202 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.111
+INFO 2025-05-18 19:14:03 ts/train.py:232 step:58K smpl:931K ep:4K epch:14.68 loss:0.011 grdn:0.181 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 19:14:59 ts/train.py:232 step:58K smpl:934K ep:4K epch:14.73 loss:0.012 grdn:0.206 lr:9.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.052
+INFO 2025-05-18 19:15:49 ts/train.py:232 step:59K smpl:938K ep:4K epch:14.78 loss:0.012 grdn:0.197 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 19:16:40 ts/train.py:232 step:59K smpl:941K ep:4K epch:14.83 loss:0.012 grdn:0.191 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 19:17:31 ts/train.py:232 step:59K smpl:944K ep:4K epch:14.88 loss:0.011 grdn:0.189 lr:9.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 19:18:21 ts/train.py:232 step:59K smpl:947K ep:4K epch:14.93 loss:0.011 grdn:0.200 lr:9.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 19:19:12 ts/train.py:232 step:59K smpl:950K ep:4K epch:14.98 loss:0.011 grdn:0.196 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 19:20:02 ts/train.py:232 step:60K smpl:954K ep:5K epch:15.03 loss:0.011 grdn:0.197 lr:9.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 19:20:52 ts/train.py:232 step:60K smpl:957K ep:5K epch:15.08 loss:0.012 grdn:0.205 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 19:21:42 ts/train.py:232 step:60K smpl:960K ep:5K epch:15.13 loss:0.011 grdn:0.199 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 19:21:42 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 60000
+INFO 2025-05-18 19:22:36 ts/train.py:232 step:60K smpl:963K ep:5K epch:15.18 loss:0.012 grdn:0.202 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.019
+INFO 2025-05-18 19:23:27 ts/train.py:232 step:60K smpl:966K ep:5K epch:15.23 loss:0.011 grdn:0.199 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 19:24:16 ts/train.py:232 step:61K smpl:970K ep:5K epch:15.28 loss:0.012 grdn:0.194 lr:9.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 19:25:06 ts/train.py:232 step:61K smpl:973K ep:5K epch:15.34 loss:0.011 grdn:0.195 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 19:25:56 ts/train.py:232 step:61K smpl:976K ep:5K epch:15.39 loss:0.011 grdn:0.190 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 19:26:46 ts/train.py:232 step:61K smpl:979K ep:5K epch:15.44 loss:0.011 grdn:0.203 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 19:27:43 ts/train.py:232 step:61K smpl:982K ep:5K epch:15.49 loss:0.011 grdn:0.205 lr:9.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.055
+INFO 2025-05-18 19:28:49 ts/train.py:232 step:62K smpl:986K ep:5K epch:15.54 loss:0.011 grdn:0.186 lr:9.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 19:29:54 ts/train.py:232 step:62K smpl:989K ep:5K epch:15.59 loss:0.011 grdn:0.190 lr:9.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 19:31:00 ts/train.py:232 step:62K smpl:992K ep:5K epch:15.64 loss:0.011 grdn:0.201 lr:9.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 19:31:59 ts/train.py:232 step:62K smpl:995K ep:5K epch:15.69 loss:0.011 grdn:0.195 lr:9.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 19:32:51 ts/train.py:232 step:62K smpl:998K ep:5K epch:15.74 loss:0.012 grdn:0.197 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 19:33:44 ts/train.py:232 step:63K smpl:1M ep:5K epch:15.79 loss:0.010 grdn:0.181 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 19:34:36 ts/train.py:232 step:63K smpl:1M ep:5K epch:15.84 loss:0.010 grdn:0.184 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 19:35:30 ts/train.py:232 step:63K smpl:1M ep:5K epch:15.89 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 19:36:23 ts/train.py:232 step:63K smpl:1M ep:5K epch:15.94 loss:0.010 grdn:0.183 lr:9.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 19:37:15 ts/train.py:232 step:63K smpl:1M ep:5K epch:15.99 loss:0.012 grdn:0.195 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 19:38:08 ts/train.py:232 step:64K smpl:1M ep:5K epch:16.04 loss:0.012 grdn:0.200 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 19:39:00 ts/train.py:232 step:64K smpl:1M ep:5K epch:16.09 loss:0.012 grdn:0.198 lr:9.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 19:39:51 ts/train.py:232 step:64K smpl:1M ep:5K epch:16.14 loss:0.012 grdn:0.199 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 19:40:44 ts/train.py:232 step:64K smpl:1M ep:5K epch:16.19 loss:0.011 grdn:0.197 lr:9.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 19:41:36 ts/train.py:232 step:64K smpl:1M ep:5K epch:16.24 loss:0.010 grdn:0.188 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 19:42:29 ts/train.py:232 step:65K smpl:1M ep:5K epch:16.29 loss:0.010 grdn:0.179 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 19:43:21 ts/train.py:232 step:65K smpl:1M ep:5K epch:16.34 loss:0.011 grdn:0.197 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 19:44:15 ts/train.py:232 step:65K smpl:1M ep:5K epch:16.39 loss:0.010 grdn:0.180 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 19:45:12 ts/train.py:232 step:65K smpl:1M ep:5K epch:16.45 loss:0.010 grdn:0.183 lr:9.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.056
+INFO 2025-05-18 19:46:20 ts/train.py:232 step:65K smpl:1M ep:5K epch:16.50 loss:0.011 grdn:0.199 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.110
+INFO 2025-05-18 19:47:26 ts/train.py:232 step:66K smpl:1M ep:5K epch:16.55 loss:0.011 grdn:0.196 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 19:48:32 ts/train.py:232 step:66K smpl:1M ep:5K epch:16.60 loss:0.011 grdn:0.192 lr:9.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 19:49:35 ts/train.py:232 step:66K smpl:1M ep:5K epch:16.65 loss:0.011 grdn:0.191 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.082
+INFO 2025-05-18 19:50:28 ts/train.py:232 step:66K smpl:1M ep:5K epch:16.70 loss:0.011 grdn:0.190 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 19:51:21 ts/train.py:232 step:66K smpl:1M ep:5K epch:16.75 loss:0.011 grdn:0.198 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 19:52:14 ts/train.py:232 step:67K smpl:1M ep:5K epch:16.80 loss:0.011 grdn:0.189 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 19:53:07 ts/train.py:232 step:67K smpl:1M ep:5K epch:16.85 loss:0.011 grdn:0.191 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 19:53:59 ts/train.py:232 step:67K smpl:1M ep:5K epch:16.90 loss:0.010 grdn:0.182 lr:9.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 19:54:52 ts/train.py:232 step:67K smpl:1M ep:5K epch:16.95 loss:0.010 grdn:0.189 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 19:55:45 ts/train.py:232 step:67K smpl:1M ep:5K epch:17.00 loss:0.012 grdn:0.194 lr:9.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 19:56:39 ts/train.py:232 step:68K smpl:1M ep:5K epch:17.05 loss:0.011 grdn:0.198 lr:9.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-18 19:57:31 ts/train.py:232 step:68K smpl:1M ep:5K epch:17.10 loss:0.011 grdn:0.186 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 19:58:25 ts/train.py:232 step:68K smpl:1M ep:5K epch:17.15 loss:0.011 grdn:0.193 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 19:59:17 ts/train.py:232 step:68K smpl:1M ep:5K epch:17.20 loss:0.011 grdn:0.195 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 20:00:10 ts/train.py:232 step:68K smpl:1M ep:5K epch:17.25 loss:0.011 grdn:0.197 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 20:01:05 ts/train.py:232 step:69K smpl:1M ep:5K epch:17.30 loss:0.011 grdn:0.195 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 20:01:59 ts/train.py:232 step:69K smpl:1M ep:5K epch:17.35 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 20:02:53 ts/train.py:232 step:69K smpl:1M ep:5K epch:17.40 loss:0.012 grdn:0.201 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 20:04:02 ts/train.py:232 step:69K smpl:1M ep:5K epch:17.45 loss:0.011 grdn:0.191 lr:8.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.117
+INFO 2025-05-18 20:05:09 ts/train.py:232 step:69K smpl:1M ep:5K epch:17.50 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 20:06:14 ts/train.py:232 step:70K smpl:1M ep:5K epch:17.55 loss:0.011 grdn:0.194 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.100
+INFO 2025-05-18 20:07:18 ts/train.py:232 step:70K smpl:1M ep:5K epch:17.61 loss:0.010 grdn:0.180 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.089
+INFO 2025-05-18 20:08:10 ts/train.py:232 step:70K smpl:1M ep:5K epch:17.66 loss:0.011 grdn:0.190 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 20:09:02 ts/train.py:232 step:70K smpl:1M ep:5K epch:17.71 loss:0.011 grdn:0.192 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 20:09:55 ts/train.py:232 step:70K smpl:1M ep:5K epch:17.76 loss:0.011 grdn:0.199 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 20:10:47 ts/train.py:232 step:71K smpl:1M ep:5K epch:17.81 loss:0.010 grdn:0.185 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 20:11:40 ts/train.py:232 step:71K smpl:1M ep:5K epch:17.86 loss:0.011 grdn:0.188 lr:8.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 20:12:35 ts/train.py:232 step:71K smpl:1M ep:5K epch:17.91 loss:0.010 grdn:0.187 lr:8.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 20:13:25 ts/train.py:232 step:71K smpl:1M ep:5K epch:17.96 loss:0.011 grdn:0.189 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 20:14:18 ts/train.py:232 step:71K smpl:1M ep:5K epch:18.01 loss:0.011 grdn:0.193 lr:8.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 20:15:11 ts/train.py:232 step:72K smpl:1M ep:5K epch:18.06 loss:0.011 grdn:0.192 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 20:16:05 ts/train.py:232 step:72K smpl:1M ep:5K epch:18.11 loss:0.011 grdn:0.193 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 20:16:58 ts/train.py:232 step:72K smpl:1M ep:5K epch:18.16 loss:0.011 grdn:0.200 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 20:17:51 ts/train.py:232 step:72K smpl:1M ep:5K epch:18.21 loss:0.011 grdn:0.182 lr:8.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 20:18:45 ts/train.py:232 step:72K smpl:1M ep:5K epch:18.26 loss:0.011 grdn:0.189 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 20:19:38 ts/train.py:232 step:73K smpl:1M ep:5K epch:18.31 loss:0.011 grdn:0.188 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 20:20:30 ts/train.py:232 step:73K smpl:1M ep:6K epch:18.36 loss:0.011 grdn:0.190 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 20:21:35 ts/train.py:232 step:73K smpl:1M ep:6K epch:18.41 loss:0.010 grdn:0.178 lr:8.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 20:22:43 ts/train.py:232 step:73K smpl:1M ep:6K epch:18.46 loss:0.011 grdn:0.187 lr:8.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-18 20:23:49 ts/train.py:232 step:73K smpl:1M ep:6K epch:18.51 loss:0.010 grdn:0.193 lr:8.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 20:24:56 ts/train.py:232 step:74K smpl:1M ep:6K epch:18.56 loss:0.010 grdn:0.183 lr:8.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 20:25:47 ts/train.py:232 step:74K smpl:1M ep:6K epch:18.61 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 20:26:38 ts/train.py:232 step:74K smpl:1M ep:6K epch:18.66 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 20:27:29 ts/train.py:232 step:74K smpl:1M ep:6K epch:18.72 loss:0.011 grdn:0.196 lr:8.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 20:28:20 ts/train.py:232 step:74K smpl:1M ep:6K epch:18.77 loss:0.010 grdn:0.190 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 20:29:11 ts/train.py:232 step:75K smpl:1M ep:6K epch:18.82 loss:0.010 grdn:0.177 lr:8.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 20:30:01 ts/train.py:232 step:75K smpl:1M ep:6K epch:18.87 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 20:30:52 ts/train.py:232 step:75K smpl:1M ep:6K epch:18.92 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 20:31:42 ts/train.py:232 step:75K smpl:1M ep:6K epch:18.97 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 20:32:32 ts/train.py:232 step:75K smpl:1M ep:6K epch:19.02 loss:0.011 grdn:0.188 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 20:33:23 ts/train.py:232 step:76K smpl:1M ep:6K epch:19.07 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 20:34:14 ts/train.py:232 step:76K smpl:1M ep:6K epch:19.12 loss:0.011 grdn:0.191 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 20:35:04 ts/train.py:232 step:76K smpl:1M ep:6K epch:19.17 loss:0.011 grdn:0.190 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 20:35:55 ts/train.py:232 step:76K smpl:1M ep:6K epch:19.22 loss:0.010 grdn:0.190 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 20:36:45 ts/train.py:232 step:76K smpl:1M ep:6K epch:19.27 loss:0.011 grdn:0.192 lr:8.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 20:37:36 ts/train.py:232 step:77K smpl:1M ep:6K epch:19.32 loss:0.011 grdn:0.191 lr:8.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 20:38:38 ts/train.py:232 step:77K smpl:1M ep:6K epch:19.37 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.086
+INFO 2025-05-18 20:39:45 ts/train.py:232 step:77K smpl:1M ep:6K epch:19.42 loss:0.009 grdn:0.169 lr:8.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 20:40:51 ts/train.py:232 step:77K smpl:1M ep:6K epch:19.47 loss:0.010 grdn:0.186 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 20:41:57 ts/train.py:232 step:77K smpl:1M ep:6K epch:19.52 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 20:42:51 ts/train.py:232 step:78K smpl:1M ep:6K epch:19.57 loss:0.010 grdn:0.185 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 20:43:43 ts/train.py:232 step:78K smpl:1M ep:6K epch:19.62 loss:0.011 grdn:0.186 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 20:44:35 ts/train.py:232 step:78K smpl:1M ep:6K epch:19.67 loss:0.009 grdn:0.178 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 20:45:26 ts/train.py:232 step:78K smpl:1M ep:6K epch:19.72 loss:0.010 grdn:0.187 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 20:46:18 ts/train.py:232 step:78K smpl:1M ep:6K epch:19.77 loss:0.009 grdn:0.179 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 20:47:10 ts/train.py:232 step:79K smpl:1M ep:6K epch:19.83 loss:0.010 grdn:0.192 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 20:48:03 ts/train.py:232 step:79K smpl:1M ep:6K epch:19.88 loss:0.010 grdn:0.180 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 20:48:56 ts/train.py:232 step:79K smpl:1M ep:6K epch:19.93 loss:0.010 grdn:0.199 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 20:49:48 ts/train.py:232 step:79K smpl:1M ep:6K epch:19.98 loss:0.010 grdn:0.178 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 20:50:41 ts/train.py:232 step:79K smpl:1M ep:6K epch:20.03 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 20:51:34 ts/train.py:232 step:80K smpl:1M ep:6K epch:20.08 loss:0.010 grdn:0.181 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 20:52:26 ts/train.py:232 step:80K smpl:1M ep:6K epch:20.13 loss:0.011 grdn:0.189 lr:8.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 20:53:16 ts/train.py:232 step:80K smpl:1M ep:6K epch:20.18 loss:0.011 grdn:0.202 lr:8.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 20:53:16 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 80000
+INFO 2025-05-18 20:54:13 ts/train.py:232 step:80K smpl:1M ep:6K epch:20.23 loss:0.010 grdn:0.170 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 20:55:07 ts/train.py:232 step:80K smpl:1M ep:6K epch:20.28 loss:0.010 grdn:0.177 lr:8.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 20:56:09 ts/train.py:232 step:81K smpl:1M ep:6K epch:20.33 loss:0.009 grdn:0.177 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.080
+INFO 2025-05-18 20:57:16 ts/train.py:232 step:81K smpl:1M ep:6K epch:20.38 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 20:58:22 ts/train.py:232 step:81K smpl:1M ep:6K epch:20.43 loss:0.011 grdn:0.197 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 20:59:29 ts/train.py:232 step:81K smpl:1M ep:6K epch:20.48 loss:0.010 grdn:0.189 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 21:00:26 ts/train.py:232 step:81K smpl:1M ep:6K epch:20.53 loss:0.009 grdn:0.177 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.057
+INFO 2025-05-18 21:01:21 ts/train.py:232 step:82K smpl:1M ep:6K epch:20.58 loss:0.010 grdn:0.185 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.046
+INFO 2025-05-18 21:02:14 ts/train.py:232 step:82K smpl:1M ep:6K epch:20.63 loss:0.011 grdn:0.198 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 21:03:09 ts/train.py:232 step:82K smpl:1M ep:6K epch:20.68 loss:0.009 grdn:0.185 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 21:04:03 ts/train.py:232 step:82K smpl:1M ep:6K epch:20.73 loss:0.009 grdn:0.177 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 21:04:59 ts/train.py:232 step:82K smpl:1M ep:6K epch:20.78 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.049
+INFO 2025-05-18 21:05:54 ts/train.py:232 step:83K smpl:1M ep:6K epch:20.83 loss:0.010 grdn:0.173 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 21:06:49 ts/train.py:232 step:83K smpl:1M ep:6K epch:20.88 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 21:07:44 ts/train.py:232 step:83K smpl:1M ep:6K epch:20.93 loss:0.010 grdn:0.186 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 21:08:39 ts/train.py:232 step:83K smpl:1M ep:6K epch:20.99 loss:0.010 grdn:0.185 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 21:09:34 ts/train.py:232 step:83K smpl:1M ep:6K epch:21.04 loss:0.010 grdn:0.193 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.046
+INFO 2025-05-18 21:10:29 ts/train.py:232 step:84K smpl:1M ep:6K epch:21.09 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-18 21:11:24 ts/train.py:232 step:84K smpl:1M ep:6K epch:21.14 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-18 21:12:19 ts/train.py:232 step:84K smpl:1M ep:6K epch:21.19 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 21:13:13 ts/train.py:232 step:84K smpl:1M ep:6K epch:21.24 loss:0.010 grdn:0.192 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 21:14:13 ts/train.py:232 step:84K smpl:1M ep:6K epch:21.29 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.072
+INFO 2025-05-18 21:15:20 ts/train.py:232 step:85K smpl:1M ep:6K epch:21.34 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 21:16:26 ts/train.py:232 step:85K smpl:1M ep:6K epch:21.39 loss:0.009 grdn:0.178 lr:8.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 21:17:34 ts/train.py:232 step:85K smpl:1M ep:6K epch:21.44 loss:0.009 grdn:0.183 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.108
+INFO 2025-05-18 21:18:32 ts/train.py:232 step:85K smpl:1M ep:6K epch:21.49 loss:0.009 grdn:0.175 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.064
+INFO 2025-05-18 21:19:23 ts/train.py:232 step:85K smpl:1M ep:6K epch:21.54 loss:0.010 grdn:0.190 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 21:20:14 ts/train.py:232 step:86K smpl:1M ep:6K epch:21.59 loss:0.010 grdn:0.195 lr:8.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 21:21:04 ts/train.py:232 step:86K smpl:1M ep:6K epch:21.64 loss:0.011 grdn:0.198 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 21:21:54 ts/train.py:232 step:86K smpl:1M ep:7K epch:21.69 loss:0.010 grdn:0.180 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 21:22:45 ts/train.py:232 step:86K smpl:1M ep:7K epch:21.74 loss:0.010 grdn:0.197 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 21:23:36 ts/train.py:232 step:86K smpl:1M ep:7K epch:21.79 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 21:24:26 ts/train.py:232 step:87K smpl:1M ep:7K epch:21.84 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 21:25:17 ts/train.py:232 step:87K smpl:1M ep:7K epch:21.89 loss:0.009 grdn:0.187 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 21:26:07 ts/train.py:232 step:87K smpl:1M ep:7K epch:21.94 loss:0.010 grdn:0.187 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 21:26:56 ts/train.py:232 step:87K smpl:1M ep:7K epch:21.99 loss:0.010 grdn:0.181 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 21:27:46 ts/train.py:232 step:87K smpl:1M ep:7K epch:22.04 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 21:28:37 ts/train.py:232 step:88K smpl:1M ep:7K epch:22.10 loss:0.009 grdn:0.173 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 21:29:27 ts/train.py:232 step:88K smpl:1M ep:7K epch:22.15 loss:0.010 grdn:0.181 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 21:30:17 ts/train.py:232 step:88K smpl:1M ep:7K epch:22.20 loss:0.008 grdn:0.171 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 21:31:12 ts/train.py:232 step:88K smpl:1M ep:7K epch:22.25 loss:0.010 grdn:0.193 lr:8.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-18 21:32:18 ts/train.py:232 step:88K smpl:1M ep:7K epch:22.30 loss:0.010 grdn:0.183 lr:8.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 21:33:24 ts/train.py:232 step:89K smpl:1M ep:7K epch:22.35 loss:0.009 grdn:0.171 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 21:34:30 ts/train.py:232 step:89K smpl:1M ep:7K epch:22.40 loss:0.009 grdn:0.183 lr:8.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 21:35:32 ts/train.py:232 step:89K smpl:1M ep:7K epch:22.45 loss:0.010 grdn:0.180 lr:8.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.080
+INFO 2025-05-18 21:36:25 ts/train.py:232 step:89K smpl:1M ep:7K epch:22.50 loss:0.009 grdn:0.176 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-18 21:37:17 ts/train.py:232 step:89K smpl:1M ep:7K epch:22.55 loss:0.009 grdn:0.179 lr:8.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 21:38:08 ts/train.py:232 step:90K smpl:1M ep:7K epch:22.60 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 21:39:01 ts/train.py:232 step:90K smpl:1M ep:7K epch:22.65 loss:0.010 grdn:0.181 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 21:39:55 ts/train.py:232 step:90K smpl:1M ep:7K epch:22.70 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 21:40:46 ts/train.py:232 step:90K smpl:1M ep:7K epch:22.75 loss:0.010 grdn:0.191 lr:8.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 21:41:39 ts/train.py:232 step:90K smpl:1M ep:7K epch:22.80 loss:0.009 grdn:0.182 lr:8.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 21:42:33 ts/train.py:232 step:91K smpl:1M ep:7K epch:22.85 loss:0.009 grdn:0.185 lr:8.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 21:43:25 ts/train.py:232 step:91K smpl:1M ep:7K epch:22.90 loss:0.009 grdn:0.183 lr:8.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 21:44:18 ts/train.py:232 step:91K smpl:1M ep:7K epch:22.95 loss:0.009 grdn:0.172 lr:8.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 21:45:11 ts/train.py:232 step:91K smpl:1M ep:7K epch:23.00 loss:0.009 grdn:0.189 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 21:46:04 ts/train.py:232 step:91K smpl:1M ep:7K epch:23.05 loss:0.010 grdn:0.183 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 21:46:58 ts/train.py:232 step:92K smpl:1M ep:7K epch:23.10 loss:0.010 grdn:0.193 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 21:47:52 ts/train.py:232 step:92K smpl:1M ep:7K epch:23.15 loss:0.010 grdn:0.190 lr:8.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 21:48:45 ts/train.py:232 step:92K smpl:1M ep:7K epch:23.20 loss:0.009 grdn:0.167 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 21:49:54 ts/train.py:232 step:92K smpl:1M ep:7K epch:23.26 loss:0.009 grdn:0.179 lr:8.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.116
+INFO 2025-05-18 21:51:00 ts/train.py:232 step:92K smpl:1M ep:7K epch:23.31 loss:0.009 grdn:0.177 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 21:52:07 ts/train.py:232 step:93K smpl:1M ep:7K epch:23.36 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 21:53:11 ts/train.py:232 step:93K smpl:1M ep:7K epch:23.41 loss:0.009 grdn:0.188 lr:8.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.090
+INFO 2025-05-18 21:54:04 ts/train.py:232 step:93K smpl:1M ep:7K epch:23.46 loss:0.009 grdn:0.181 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 21:54:56 ts/train.py:232 step:93K smpl:1M ep:7K epch:23.51 loss:0.009 grdn:0.172 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 21:55:48 ts/train.py:232 step:93K smpl:1M ep:7K epch:23.56 loss:0.009 grdn:0.171 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 21:56:42 ts/train.py:232 step:94K smpl:1M ep:7K epch:23.61 loss:0.009 grdn:0.178 lr:8.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 21:57:34 ts/train.py:232 step:94K smpl:2M ep:7K epch:23.66 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 21:58:28 ts/train.py:232 step:94K smpl:2M ep:7K epch:23.71 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 21:59:20 ts/train.py:232 step:94K smpl:2M ep:7K epch:23.76 loss:0.009 grdn:0.175 lr:8.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 22:00:12 ts/train.py:232 step:94K smpl:2M ep:7K epch:23.81 loss:0.009 grdn:0.182 lr:8.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 22:01:04 ts/train.py:232 step:95K smpl:2M ep:7K epch:23.86 loss:0.009 grdn:0.169 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 22:01:56 ts/train.py:232 step:95K smpl:2M ep:7K epch:23.91 loss:0.009 grdn:0.183 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 22:02:50 ts/train.py:232 step:95K smpl:2M ep:7K epch:23.96 loss:0.010 grdn:0.182 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 22:03:42 ts/train.py:232 step:95K smpl:2M ep:7K epch:24.01 loss:0.009 grdn:0.186 lr:8.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.034
+INFO 2025-05-18 22:04:35 ts/train.py:232 step:95K smpl:2M ep:7K epch:24.06 loss:0.009 grdn:0.167 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 22:05:26 ts/train.py:232 step:96K smpl:2M ep:7K epch:24.11 loss:0.010 grdn:0.184 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 22:06:18 ts/train.py:232 step:96K smpl:2M ep:7K epch:24.16 loss:0.010 grdn:0.188 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 22:07:23 ts/train.py:232 step:96K smpl:2M ep:7K epch:24.21 loss:0.009 grdn:0.175 lr:8.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.095
+INFO 2025-05-18 22:08:28 ts/train.py:232 step:96K smpl:2M ep:7K epch:24.26 loss:0.009 grdn:0.171 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.100
+INFO 2025-05-18 22:09:34 ts/train.py:232 step:96K smpl:2M ep:7K epch:24.31 loss:0.009 grdn:0.179 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 22:10:40 ts/train.py:232 step:97K smpl:2M ep:7K epch:24.37 loss:0.009 grdn:0.187 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 22:11:31 ts/train.py:232 step:97K smpl:2M ep:7K epch:24.42 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 22:12:21 ts/train.py:232 step:97K smpl:2M ep:7K epch:24.47 loss:0.009 grdn:0.173 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:13:11 ts/train.py:232 step:97K smpl:2M ep:7K epch:24.52 loss:0.008 grdn:0.162 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:14:01 ts/train.py:232 step:97K smpl:2M ep:7K epch:24.57 loss:0.010 grdn:0.188 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 22:14:51 ts/train.py:232 step:98K smpl:2M ep:7K epch:24.62 loss:0.009 grdn:0.189 lr:7.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 22:15:41 ts/train.py:232 step:98K smpl:2M ep:7K epch:24.67 loss:0.009 grdn:0.190 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 22:16:32 ts/train.py:232 step:98K smpl:2M ep:7K epch:24.72 loss:0.009 grdn:0.185 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:17:22 ts/train.py:232 step:98K smpl:2M ep:7K epch:24.77 loss:0.009 grdn:0.185 lr:7.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:18:11 ts/train.py:232 step:98K smpl:2M ep:7K epch:24.82 loss:0.009 grdn:0.173 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 22:19:02 ts/train.py:232 step:99K smpl:2M ep:7K epch:24.87 loss:0.009 grdn:0.191 lr:7.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:19:52 ts/train.py:232 step:99K smpl:2M ep:7K epch:24.92 loss:0.010 grdn:0.191 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 22:20:43 ts/train.py:232 step:99K smpl:2M ep:7K epch:24.97 loss:0.010 grdn:0.183 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 22:21:33 ts/train.py:232 step:99K smpl:2M ep:8K epch:25.02 loss:0.008 grdn:0.167 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 22:22:23 ts/train.py:232 step:99K smpl:2M ep:8K epch:25.07 loss:0.010 grdn:0.192 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 22:23:14 ts/train.py:232 step:100K smpl:2M ep:8K epch:25.12 loss:0.009 grdn:0.179 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 22:24:16 ts/train.py:232 step:100K smpl:2M ep:8K epch:25.17 loss:0.009 grdn:0.179 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.084
+INFO 2025-05-18 22:25:23 ts/train.py:232 step:100K smpl:2M ep:8K epch:25.22 loss:0.009 grdn:0.186 lr:7.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 22:25:23 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 100000
+INFO 2025-05-18 22:26:32 ts/train.py:232 step:100K smpl:2M ep:8K epch:25.27 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.093
+INFO 2025-05-18 22:27:38 ts/train.py:232 step:100K smpl:2M ep:8K epch:25.32 loss:0.009 grdn:0.175 lr:7.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 22:28:31 ts/train.py:232 step:101K smpl:2M ep:8K epch:25.37 loss:0.009 grdn:0.178 lr:7.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 22:29:22 ts/train.py:232 step:101K smpl:2M ep:8K epch:25.42 loss:0.009 grdn:0.181 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 22:30:13 ts/train.py:232 step:101K smpl:2M ep:8K epch:25.47 loss:0.009 grdn:0.175 lr:7.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 22:31:04 ts/train.py:232 step:101K smpl:2M ep:8K epch:25.53 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 22:31:55 ts/train.py:232 step:101K smpl:2M ep:8K epch:25.58 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 22:32:46 ts/train.py:232 step:102K smpl:2M ep:8K epch:25.63 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 22:33:37 ts/train.py:232 step:102K smpl:2M ep:8K epch:25.68 loss:0.010 grdn:0.192 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 22:34:28 ts/train.py:232 step:102K smpl:2M ep:8K epch:25.73 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 22:35:19 ts/train.py:232 step:102K smpl:2M ep:8K epch:25.78 loss:0.009 grdn:0.178 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 22:36:11 ts/train.py:232 step:102K smpl:2M ep:8K epch:25.83 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 22:37:02 ts/train.py:232 step:103K smpl:2M ep:8K epch:25.88 loss:0.009 grdn:0.184 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 22:37:54 ts/train.py:232 step:103K smpl:2M ep:8K epch:25.93 loss:0.009 grdn:0.183 lr:7.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 22:38:45 ts/train.py:232 step:103K smpl:2M ep:8K epch:25.98 loss:0.009 grdn:0.185 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-18 22:39:36 ts/train.py:232 step:103K smpl:2M ep:8K epch:26.03 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 22:40:27 ts/train.py:232 step:103K smpl:2M ep:8K epch:26.08 loss:0.009 grdn:0.185 lr:7.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 22:41:28 ts/train.py:232 step:104K smpl:2M ep:8K epch:26.13 loss:0.009 grdn:0.183 lr:7.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.074
+INFO 2025-05-18 22:42:34 ts/train.py:232 step:104K smpl:2M ep:8K epch:26.18 loss:0.008 grdn:0.166 lr:7.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 22:43:40 ts/train.py:232 step:104K smpl:2M ep:8K epch:26.23 loss:0.010 grdn:0.188 lr:7.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-18 22:44:47 ts/train.py:232 step:104K smpl:2M ep:8K epch:26.28 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 22:45:47 ts/train.py:232 step:104K smpl:2M ep:8K epch:26.33 loss:0.008 grdn:0.178 lr:7.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.073
+INFO 2025-05-18 22:46:41 ts/train.py:232 step:105K smpl:2M ep:8K epch:26.38 loss:0.008 grdn:0.173 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 22:47:36 ts/train.py:232 step:105K smpl:2M ep:8K epch:26.43 loss:0.009 grdn:0.190 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-18 22:48:31 ts/train.py:232 step:105K smpl:2M ep:8K epch:26.48 loss:0.009 grdn:0.173 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 22:49:25 ts/train.py:232 step:105K smpl:2M ep:8K epch:26.53 loss:0.009 grdn:0.172 lr:7.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 22:50:20 ts/train.py:232 step:105K smpl:2M ep:8K epch:26.58 loss:0.009 grdn:0.184 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-18 22:51:14 ts/train.py:232 step:106K smpl:2M ep:8K epch:26.64 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 22:52:08 ts/train.py:232 step:106K smpl:2M ep:8K epch:26.69 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 22:53:02 ts/train.py:232 step:106K smpl:2M ep:8K epch:26.74 loss:0.009 grdn:0.189 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 22:53:56 ts/train.py:232 step:106K smpl:2M ep:8K epch:26.79 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 22:54:49 ts/train.py:232 step:106K smpl:2M ep:8K epch:26.84 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 22:55:43 ts/train.py:232 step:107K smpl:2M ep:8K epch:26.89 loss:0.008 grdn:0.173 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-18 22:56:38 ts/train.py:232 step:107K smpl:2M ep:8K epch:26.94 loss:0.010 grdn:0.198 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-18 22:57:31 ts/train.py:232 step:107K smpl:2M ep:8K epch:26.99 loss:0.010 grdn:0.190 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-18 22:58:25 ts/train.py:232 step:107K smpl:2M ep:8K epch:27.04 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-18 22:59:23 ts/train.py:232 step:107K smpl:2M ep:8K epch:27.09 loss:0.009 grdn:0.169 lr:7.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.063
+INFO 2025-05-18 23:00:31 ts/train.py:232 step:108K smpl:2M ep:8K epch:27.14 loss:0.009 grdn:0.186 lr:7.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-18 23:01:38 ts/train.py:232 step:108K smpl:2M ep:8K epch:27.19 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 23:02:43 ts/train.py:232 step:108K smpl:2M ep:8K epch:27.24 loss:0.009 grdn:0.181 lr:7.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.100
+INFO 2025-05-18 23:03:42 ts/train.py:232 step:108K smpl:2M ep:8K epch:27.29 loss:0.008 grdn:0.183 lr:7.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.066
+INFO 2025-05-18 23:04:32 ts/train.py:232 step:108K smpl:2M ep:8K epch:27.34 loss:0.009 grdn:0.178 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 23:05:22 ts/train.py:232 step:109K smpl:2M ep:8K epch:27.39 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.019
+INFO 2025-05-18 23:06:11 ts/train.py:232 step:109K smpl:2M ep:8K epch:27.44 loss:0.008 grdn:0.175 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.015
+INFO 2025-05-18 23:07:00 ts/train.py:232 step:109K smpl:2M ep:8K epch:27.49 loss:0.008 grdn:0.170 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.018
+INFO 2025-05-18 23:07:49 ts/train.py:232 step:109K smpl:2M ep:8K epch:27.54 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.015
+INFO 2025-05-18 23:08:38 ts/train.py:232 step:109K smpl:2M ep:8K epch:27.59 loss:0.009 grdn:0.175 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.018
+INFO 2025-05-18 23:09:28 ts/train.py:232 step:110K smpl:2M ep:8K epch:27.64 loss:0.008 grdn:0.187 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 23:10:17 ts/train.py:232 step:110K smpl:2M ep:8K epch:27.69 loss:0.009 grdn:0.176 lr:7.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.015
+INFO 2025-05-18 23:11:06 ts/train.py:232 step:110K smpl:2M ep:8K epch:27.74 loss:0.008 grdn:0.166 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.019
+INFO 2025-05-18 23:11:56 ts/train.py:232 step:110K smpl:2M ep:8K epch:27.80 loss:0.008 grdn:0.177 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 23:12:46 ts/train.py:232 step:110K smpl:2M ep:8K epch:27.85 loss:0.009 grdn:0.179 lr:7.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.018
+INFO 2025-05-18 23:13:35 ts/train.py:232 step:111K smpl:2M ep:8K epch:27.90 loss:0.009 grdn:0.172 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.019
+INFO 2025-05-18 23:14:26 ts/train.py:232 step:111K smpl:2M ep:8K epch:27.95 loss:0.009 grdn:0.175 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 23:15:17 ts/train.py:232 step:111K smpl:2M ep:8K epch:28.00 loss:0.008 grdn:0.168 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 23:16:10 ts/train.py:232 step:111K smpl:2M ep:8K epch:28.05 loss:0.009 grdn:0.169 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 23:17:17 ts/train.py:232 step:111K smpl:2M ep:8K epch:28.10 loss:0.008 grdn:0.169 lr:7.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 23:18:23 ts/train.py:232 step:112K smpl:2M ep:8K epch:28.15 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 23:19:29 ts/train.py:232 step:112K smpl:2M ep:8K epch:28.20 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.101
+INFO 2025-05-18 23:20:31 ts/train.py:232 step:112K smpl:2M ep:8K epch:28.25 loss:0.008 grdn:0.176 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.081
+INFO 2025-05-18 23:21:22 ts/train.py:232 step:112K smpl:2M ep:8K epch:28.30 loss:0.009 grdn:0.183 lr:7.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 23:22:13 ts/train.py:232 step:112K smpl:2M ep:9K epch:28.35 loss:0.008 grdn:0.174 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 23:23:03 ts/train.py:232 step:113K smpl:2M ep:9K epch:28.40 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 23:23:54 ts/train.py:232 step:113K smpl:2M ep:9K epch:28.45 loss:0.009 grdn:0.172 lr:7.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 23:24:44 ts/train.py:232 step:113K smpl:2M ep:9K epch:28.50 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 23:25:35 ts/train.py:232 step:113K smpl:2M ep:9K epch:28.55 loss:0.009 grdn:0.186 lr:7.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 23:26:28 ts/train.py:232 step:113K smpl:2M ep:9K epch:28.60 loss:0.009 grdn:0.186 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.031
+INFO 2025-05-18 23:27:19 ts/train.py:232 step:114K smpl:2M ep:9K epch:28.65 loss:0.008 grdn:0.172 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.028
+INFO 2025-05-18 23:28:10 ts/train.py:232 step:114K smpl:2M ep:9K epch:28.70 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 23:29:00 ts/train.py:232 step:114K smpl:2M ep:9K epch:28.75 loss:0.009 grdn:0.182 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 23:29:51 ts/train.py:232 step:114K smpl:2M ep:9K epch:28.80 loss:0.009 grdn:0.184 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-18 23:30:42 ts/train.py:232 step:114K smpl:2M ep:9K epch:28.85 loss:0.009 grdn:0.181 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-18 23:31:32 ts/train.py:232 step:115K smpl:2M ep:9K epch:28.91 loss:0.009 grdn:0.174 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-18 23:32:23 ts/train.py:232 step:115K smpl:2M ep:9K epch:28.96 loss:0.008 grdn:0.174 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-18 23:33:14 ts/train.py:232 step:115K smpl:2M ep:9K epch:29.01 loss:0.010 grdn:0.191 lr:7.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 23:34:22 ts/train.py:232 step:115K smpl:2M ep:9K epch:29.06 loss:0.008 grdn:0.176 lr:7.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.114
+INFO 2025-05-18 23:35:29 ts/train.py:232 step:115K smpl:2M ep:9K epch:29.11 loss:0.008 grdn:0.176 lr:7.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-18 23:36:35 ts/train.py:232 step:116K smpl:2M ep:9K epch:29.16 loss:0.008 grdn:0.178 lr:7.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-18 23:37:41 ts/train.py:232 step:116K smpl:2M ep:9K epch:29.21 loss:0.009 grdn:0.171 lr:7.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.098
+INFO 2025-05-18 23:38:32 ts/train.py:232 step:116K smpl:2M ep:9K epch:29.26 loss:0.009 grdn:0.179 lr:7.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 23:39:25 ts/train.py:232 step:116K smpl:2M ep:9K epch:29.31 loss:0.009 grdn:0.184 lr:7.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:40:18 ts/train.py:232 step:116K smpl:2M ep:9K epch:29.36 loss:0.008 grdn:0.177 lr:7.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:41:11 ts/train.py:232 step:117K smpl:2M ep:9K epch:29.41 loss:0.009 grdn:0.170 lr:7.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-18 23:42:04 ts/train.py:232 step:117K smpl:2M ep:9K epch:29.46 loss:0.009 grdn:0.180 lr:7.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:42:57 ts/train.py:232 step:117K smpl:2M ep:9K epch:29.51 loss:0.009 grdn:0.181 lr:7.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 23:43:50 ts/train.py:232 step:117K smpl:2M ep:9K epch:29.56 loss:0.009 grdn:0.175 lr:7.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:44:43 ts/train.py:232 step:117K smpl:2M ep:9K epch:29.61 loss:0.009 grdn:0.183 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:45:35 ts/train.py:232 step:118K smpl:2M ep:9K epch:29.66 loss:0.008 grdn:0.180 lr:7.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-18 23:46:28 ts/train.py:232 step:118K smpl:2M ep:9K epch:29.71 loss:0.009 grdn:0.177 lr:7.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 23:47:22 ts/train.py:232 step:118K smpl:2M ep:9K epch:29.76 loss:0.008 grdn:0.174 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-18 23:48:15 ts/train.py:232 step:118K smpl:2M ep:9K epch:29.81 loss:0.008 grdn:0.180 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-18 23:49:07 ts/train.py:232 step:118K smpl:2M ep:9K epch:29.86 loss:0.008 grdn:0.173 lr:7.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.033
+INFO 2025-05-18 23:50:01 ts/train.py:232 step:119K smpl:2M ep:9K epch:29.91 loss:0.009 grdn:0.172 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-18 23:50:55 ts/train.py:232 step:119K smpl:2M ep:9K epch:29.96 loss:0.008 grdn:0.168 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-18 23:52:00 ts/train.py:232 step:119K smpl:2M ep:9K epch:30.01 loss:0.008 grdn:0.175 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.099
+INFO 2025-05-18 23:53:07 ts/train.py:232 step:119K smpl:2M ep:9K epch:30.07 loss:0.008 grdn:0.179 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-18 23:54:14 ts/train.py:232 step:119K smpl:2M ep:9K epch:30.12 loss:0.008 grdn:0.175 lr:7.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-18 23:55:20 ts/train.py:232 step:120K smpl:2M ep:9K epch:30.17 loss:0.008 grdn:0.181 lr:7.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.103
+INFO 2025-05-18 23:56:11 ts/train.py:232 step:120K smpl:2M ep:9K epch:30.22 loss:0.008 grdn:0.164 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-18 23:57:01 ts/train.py:232 step:120K smpl:2M ep:9K epch:30.27 loss:0.008 grdn:0.173 lr:6.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.020
+INFO 2025-05-18 23:57:01 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 120000
+INFO 2025-05-18 23:57:56 ts/train.py:232 step:120K smpl:2M ep:9K epch:30.32 loss:0.007 grdn:0.170 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-18 23:58:47 ts/train.py:232 step:120K smpl:2M ep:9K epch:30.37 loss:0.008 grdn:0.176 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-18 23:59:37 ts/train.py:232 step:121K smpl:2M ep:9K epch:30.42 loss:0.008 grdn:0.173 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:00:27 ts/train.py:232 step:121K smpl:2M ep:9K epch:30.47 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 00:01:18 ts/train.py:232 step:121K smpl:2M ep:9K epch:30.52 loss:0.008 grdn:0.168 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:02:08 ts/train.py:232 step:121K smpl:2M ep:9K epch:30.57 loss:0.009 grdn:0.192 lr:6.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 00:02:58 ts/train.py:232 step:121K smpl:2M ep:9K epch:30.62 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 00:03:48 ts/train.py:232 step:122K smpl:2M ep:9K epch:30.67 loss:0.008 grdn:0.168 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 00:04:39 ts/train.py:232 step:122K smpl:2M ep:9K epch:30.72 loss:0.008 grdn:0.181 lr:6.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:05:28 ts/train.py:232 step:122K smpl:2M ep:9K epch:30.77 loss:0.008 grdn:0.176 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 00:06:18 ts/train.py:232 step:122K smpl:2M ep:9K epch:30.82 loss:0.008 grdn:0.173 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.018
+INFO 2025-05-19 00:07:07 ts/train.py:232 step:122K smpl:2M ep:9K epch:30.87 loss:0.008 grdn:0.172 lr:6.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.019
+INFO 2025-05-19 00:07:58 ts/train.py:232 step:123K smpl:2M ep:9K epch:30.92 loss:0.008 grdn:0.184 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:09:00 ts/train.py:232 step:123K smpl:2M ep:9K epch:30.97 loss:0.008 grdn:0.180 lr:6.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.080
+INFO 2025-05-19 00:10:06 ts/train.py:232 step:123K smpl:2M ep:9K epch:31.02 loss:0.009 grdn:0.187 lr:6.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-19 00:11:13 ts/train.py:232 step:123K smpl:2M ep:9K epch:31.07 loss:0.009 grdn:0.178 lr:6.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 00:12:20 ts/train.py:232 step:123K smpl:2M ep:9K epch:31.12 loss:0.009 grdn:0.193 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 00:13:14 ts/train.py:232 step:124K smpl:2M ep:9K epch:31.18 loss:0.008 grdn:0.175 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 00:14:05 ts/train.py:232 step:124K smpl:2M ep:9K epch:31.23 loss:0.008 grdn:0.169 lr:6.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 00:14:56 ts/train.py:232 step:124K smpl:2M ep:9K epch:31.28 loss:0.008 grdn:0.183 lr:6.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:15:47 ts/train.py:232 step:124K smpl:2M ep:9K epch:31.33 loss:0.009 grdn:0.192 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:16:37 ts/train.py:232 step:124K smpl:2M ep:9K epch:31.38 loss:0.009 grdn:0.179 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:17:28 ts/train.py:232 step:125K smpl:2M ep:9K epch:31.43 loss:0.008 grdn:0.166 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:18:19 ts/train.py:232 step:125K smpl:2M ep:9K epch:31.48 loss:0.008 grdn:0.181 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:19:10 ts/train.py:232 step:125K smpl:2M ep:9K epch:31.53 loss:0.008 grdn:0.184 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:20:00 ts/train.py:232 step:125K smpl:2M ep:9K epch:31.58 loss:0.008 grdn:0.168 lr:6.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:20:51 ts/train.py:232 step:125K smpl:2M ep:9K epch:31.63 loss:0.008 grdn:0.179 lr:6.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:21:41 ts/train.py:232 step:126K smpl:2M ep:10K epch:31.68 loss:0.008 grdn:0.181 lr:6.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:22:32 ts/train.py:232 step:126K smpl:2M ep:10K epch:31.73 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:23:23 ts/train.py:232 step:126K smpl:2M ep:10K epch:31.78 loss:0.008 grdn:0.175 lr:6.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:24:14 ts/train.py:232 step:126K smpl:2M ep:10K epch:31.83 loss:0.009 grdn:0.187 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 00:25:05 ts/train.py:232 step:126K smpl:2M ep:10K epch:31.88 loss:0.007 grdn:0.166 lr:6.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:26:05 ts/train.py:232 step:127K smpl:2M ep:10K epch:31.93 loss:0.008 grdn:0.178 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.071
+INFO 2025-05-19 00:27:12 ts/train.py:232 step:127K smpl:2M ep:10K epch:31.98 loss:0.008 grdn:0.179 lr:6.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 00:28:20 ts/train.py:232 step:127K smpl:2M ep:10K epch:32.03 loss:0.009 grdn:0.182 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 00:29:28 ts/train.py:232 step:127K smpl:2M ep:10K epch:32.08 loss:0.008 grdn:0.174 lr:6.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 00:30:24 ts/train.py:232 step:127K smpl:2M ep:10K epch:32.13 loss:0.008 grdn:0.179 lr:6.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 00:31:16 ts/train.py:232 step:128K smpl:2M ep:10K epch:32.18 loss:0.008 grdn:0.171 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 00:32:07 ts/train.py:232 step:128K smpl:2M ep:10K epch:32.23 loss:0.008 grdn:0.164 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 00:33:00 ts/train.py:232 step:128K smpl:2M ep:10K epch:32.29 loss:0.008 grdn:0.167 lr:6.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 00:33:53 ts/train.py:232 step:128K smpl:2M ep:10K epch:32.34 loss:0.008 grdn:0.182 lr:6.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 00:34:44 ts/train.py:232 step:128K smpl:2M ep:10K epch:32.39 loss:0.008 grdn:0.184 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 00:35:36 ts/train.py:232 step:129K smpl:2M ep:10K epch:32.44 loss:0.008 grdn:0.175 lr:6.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 00:36:28 ts/train.py:232 step:129K smpl:2M ep:10K epch:32.49 loss:0.007 grdn:0.167 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 00:37:19 ts/train.py:232 step:129K smpl:2M ep:10K epch:32.54 loss:0.008 grdn:0.172 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 00:38:11 ts/train.py:232 step:129K smpl:2M ep:10K epch:32.59 loss:0.008 grdn:0.179 lr:6.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 00:39:03 ts/train.py:232 step:129K smpl:2M ep:10K epch:32.64 loss:0.007 grdn:0.165 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 00:39:55 ts/train.py:232 step:130K smpl:2M ep:10K epch:32.69 loss:0.008 grdn:0.172 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 00:40:46 ts/train.py:232 step:130K smpl:2M ep:10K epch:32.74 loss:0.008 grdn:0.180 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:41:36 ts/train.py:232 step:130K smpl:2M ep:10K epch:32.79 loss:0.008 grdn:0.183 lr:6.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:42:27 ts/train.py:232 step:130K smpl:2M ep:10K epch:32.84 loss:0.007 grdn:0.167 lr:6.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:43:23 ts/train.py:232 step:130K smpl:2M ep:10K epch:32.89 loss:0.007 grdn:0.165 lr:6.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 00:44:29 ts/train.py:232 step:131K smpl:2M ep:10K epch:32.94 loss:0.008 grdn:0.178 lr:6.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 00:45:37 ts/train.py:232 step:131K smpl:2M ep:10K epch:32.99 loss:0.008 grdn:0.176 lr:6.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 00:46:44 ts/train.py:232 step:131K smpl:2M ep:10K epch:33.04 loss:0.008 grdn:0.185 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 00:47:42 ts/train.py:232 step:131K smpl:2M ep:10K epch:33.09 loss:0.008 grdn:0.173 lr:6.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.063
+INFO 2025-05-19 00:48:33 ts/train.py:232 step:131K smpl:2M ep:10K epch:33.14 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:49:23 ts/train.py:232 step:132K smpl:2M ep:10K epch:33.19 loss:0.007 grdn:0.170 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:50:14 ts/train.py:232 step:132K smpl:2M ep:10K epch:33.24 loss:0.007 grdn:0.174 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:51:04 ts/train.py:232 step:132K smpl:2M ep:10K epch:33.29 loss:0.008 grdn:0.181 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:51:55 ts/train.py:232 step:132K smpl:2M ep:10K epch:33.34 loss:0.007 grdn:0.168 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:52:45 ts/train.py:232 step:132K smpl:2M ep:10K epch:33.39 loss:0.009 grdn:0.193 lr:6.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 00:53:35 ts/train.py:232 step:133K smpl:2M ep:10K epch:33.45 loss:0.008 grdn:0.180 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 00:54:25 ts/train.py:232 step:133K smpl:2M ep:10K epch:33.50 loss:0.008 grdn:0.174 lr:6.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 00:55:16 ts/train.py:232 step:133K smpl:2M ep:10K epch:33.55 loss:0.008 grdn:0.171 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 00:56:06 ts/train.py:232 step:133K smpl:2M ep:10K epch:33.60 loss:0.007 grdn:0.171 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:56:57 ts/train.py:232 step:133K smpl:2M ep:10K epch:33.65 loss:0.008 grdn:0.185 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:57:48 ts/train.py:232 step:134K smpl:2M ep:10K epch:33.70 loss:0.008 grdn:0.183 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 00:58:38 ts/train.py:232 step:134K smpl:2M ep:10K epch:33.75 loss:0.007 grdn:0.170 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 00:59:28 ts/train.py:232 step:134K smpl:2M ep:10K epch:33.80 loss:0.007 grdn:0.175 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 01:00:22 ts/train.py:232 step:134K smpl:2M ep:10K epch:33.85 loss:0.007 grdn:0.171 lr:6.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 01:01:29 ts/train.py:232 step:134K smpl:2M ep:10K epch:33.90 loss:0.007 grdn:0.168 lr:6.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 01:02:36 ts/train.py:232 step:135K smpl:2M ep:10K epch:33.95 loss:0.007 grdn:0.166 lr:6.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 01:03:43 ts/train.py:232 step:135K smpl:2M ep:10K epch:34.00 loss:0.007 grdn:0.161 lr:6.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 01:04:44 ts/train.py:232 step:135K smpl:2M ep:10K epch:34.05 loss:0.007 grdn:0.172 lr:6.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.081
+INFO 2025-05-19 01:05:37 ts/train.py:232 step:135K smpl:2M ep:10K epch:34.10 loss:0.008 grdn:0.172 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 01:06:29 ts/train.py:232 step:135K smpl:2M ep:10K epch:34.15 loss:0.008 grdn:0.186 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 01:07:22 ts/train.py:232 step:136K smpl:2M ep:10K epch:34.20 loss:0.008 grdn:0.170 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 01:08:15 ts/train.py:232 step:136K smpl:2M ep:10K epch:34.25 loss:0.007 grdn:0.173 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 01:09:08 ts/train.py:232 step:136K smpl:2M ep:10K epch:34.30 loss:0.008 grdn:0.184 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 01:10:00 ts/train.py:232 step:136K smpl:2M ep:10K epch:34.35 loss:0.007 grdn:0.161 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 01:10:53 ts/train.py:232 step:136K smpl:2M ep:10K epch:34.40 loss:0.007 grdn:0.174 lr:6.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 01:11:46 ts/train.py:232 step:137K smpl:2M ep:10K epch:34.45 loss:0.008 grdn:0.174 lr:6.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 01:12:38 ts/train.py:232 step:137K smpl:2M ep:10K epch:34.50 loss:0.008 grdn:0.171 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 01:13:30 ts/train.py:232 step:137K smpl:2M ep:10K epch:34.56 loss:0.007 grdn:0.168 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 01:14:23 ts/train.py:232 step:137K smpl:2M ep:10K epch:34.61 loss:0.008 grdn:0.174 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 01:15:16 ts/train.py:232 step:137K smpl:2M ep:10K epch:34.66 loss:0.008 grdn:0.181 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 01:16:10 ts/train.py:232 step:138K smpl:2M ep:10K epch:34.71 loss:0.007 grdn:0.173 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 01:17:02 ts/train.py:232 step:138K smpl:2M ep:10K epch:34.76 loss:0.008 grdn:0.167 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 01:17:54 ts/train.py:232 step:138K smpl:2M ep:10K epch:34.81 loss:0.007 grdn:0.168 lr:6.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 01:19:01 ts/train.py:232 step:138K smpl:2M ep:10K epch:34.86 loss:0.008 grdn:0.168 lr:6.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 01:20:08 ts/train.py:232 step:138K smpl:2M ep:10K epch:34.91 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 01:21:15 ts/train.py:232 step:139K smpl:2M ep:10K epch:34.96 loss:0.008 grdn:0.177 lr:6.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 01:22:20 ts/train.py:232 step:139K smpl:2M ep:11K epch:35.01 loss:0.007 grdn:0.166 lr:6.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.099
+INFO 2025-05-19 01:23:11 ts/train.py:232 step:139K smpl:2M ep:11K epch:35.06 loss:0.007 grdn:0.162 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 01:24:02 ts/train.py:232 step:139K smpl:2M ep:11K epch:35.11 loss:0.008 grdn:0.188 lr:6.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 01:24:53 ts/train.py:232 step:139K smpl:2M ep:11K epch:35.16 loss:0.007 grdn:0.160 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 01:25:44 ts/train.py:232 step:140K smpl:2M ep:11K epch:35.21 loss:0.007 grdn:0.173 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 01:26:36 ts/train.py:232 step:140K smpl:2M ep:11K epch:35.26 loss:0.007 grdn:0.173 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 01:27:27 ts/train.py:232 step:140K smpl:2M ep:11K epch:35.31 loss:0.007 grdn:0.171 lr:6.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 01:27:27 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 140000
+INFO 2025-05-19 01:28:22 ts/train.py:232 step:140K smpl:2M ep:11K epch:35.36 loss:0.007 grdn:0.162 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 01:29:12 ts/train.py:232 step:140K smpl:2M ep:11K epch:35.41 loss:0.007 grdn:0.162 lr:6.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 01:30:03 ts/train.py:232 step:141K smpl:2M ep:11K epch:35.46 loss:0.007 grdn:0.169 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 01:30:54 ts/train.py:232 step:141K smpl:2M ep:11K epch:35.51 loss:0.007 grdn:0.171 lr:6.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 01:31:45 ts/train.py:232 step:141K smpl:2M ep:11K epch:35.56 loss:0.008 grdn:0.179 lr:5.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 01:32:36 ts/train.py:232 step:141K smpl:2M ep:11K epch:35.61 loss:0.007 grdn:0.167 lr:5.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 01:33:27 ts/train.py:232 step:141K smpl:2M ep:11K epch:35.66 loss:0.007 grdn:0.161 lr:5.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 01:34:18 ts/train.py:232 step:142K smpl:2M ep:11K epch:35.72 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 01:35:09 ts/train.py:232 step:142K smpl:2M ep:11K epch:35.77 loss:0.007 grdn:0.165 lr:5.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 01:36:14 ts/train.py:232 step:142K smpl:2M ep:11K epch:35.82 loss:0.008 grdn:0.184 lr:5.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-19 01:37:21 ts/train.py:232 step:142K smpl:2M ep:11K epch:35.87 loss:0.007 grdn:0.169 lr:5.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 01:38:27 ts/train.py:232 step:142K smpl:2M ep:11K epch:35.92 loss:0.007 grdn:0.166 lr:5.9e-05 updt_s:0.226 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 01:39:34 ts/train.py:232 step:143K smpl:2M ep:11K epch:35.97 loss:0.007 grdn:0.176 lr:5.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 01:40:26 ts/train.py:232 step:143K smpl:2M ep:11K epch:36.02 loss:0.007 grdn:0.163 lr:5.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 01:41:17 ts/train.py:232 step:143K smpl:2M ep:11K epch:36.07 loss:0.007 grdn:0.177 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 01:42:07 ts/train.py:232 step:143K smpl:2M ep:11K epch:36.12 loss:0.007 grdn:0.165 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 01:42:57 ts/train.py:232 step:143K smpl:2M ep:11K epch:36.17 loss:0.007 grdn:0.169 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 01:43:49 ts/train.py:232 step:144K smpl:2M ep:11K epch:36.22 loss:0.007 grdn:0.170 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 01:44:40 ts/train.py:232 step:144K smpl:2M ep:11K epch:36.27 loss:0.008 grdn:0.172 lr:5.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 01:45:30 ts/train.py:232 step:144K smpl:2M ep:11K epch:36.32 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 01:46:21 ts/train.py:232 step:144K smpl:2M ep:11K epch:36.37 loss:0.007 grdn:0.166 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 01:47:10 ts/train.py:232 step:144K smpl:2M ep:11K epch:36.42 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.017
+INFO 2025-05-19 01:47:59 ts/train.py:232 step:145K smpl:2M ep:11K epch:36.47 loss:0.007 grdn:0.169 lr:5.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.014
+INFO 2025-05-19 01:48:47 ts/train.py:232 step:145K smpl:2M ep:11K epch:36.52 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.014
+INFO 2025-05-19 01:49:36 ts/train.py:232 step:145K smpl:2M ep:11K epch:36.57 loss:0.007 grdn:0.170 lr:5.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.016
+INFO 2025-05-19 01:50:25 ts/train.py:232 step:145K smpl:2M ep:11K epch:36.62 loss:0.007 grdn:0.177 lr:5.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.015
+INFO 2025-05-19 01:51:14 ts/train.py:232 step:145K smpl:2M ep:11K epch:36.67 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.016
+INFO 2025-05-19 01:52:04 ts/train.py:232 step:146K smpl:2M ep:11K epch:36.72 loss:0.007 grdn:0.174 lr:5.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-19 01:53:05 ts/train.py:232 step:146K smpl:2M ep:11K epch:36.77 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.076
+INFO 2025-05-19 01:54:12 ts/train.py:232 step:146K smpl:2M ep:11K epch:36.83 loss:0.007 grdn:0.160 lr:5.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 01:55:19 ts/train.py:232 step:146K smpl:2M ep:11K epch:36.88 loss:0.007 grdn:0.167 lr:5.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 01:56:25 ts/train.py:232 step:146K smpl:2M ep:11K epch:36.93 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 01:57:21 ts/train.py:232 step:147K smpl:2M ep:11K epch:36.98 loss:0.007 grdn:0.158 lr:5.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 01:58:13 ts/train.py:232 step:147K smpl:2M ep:11K epch:37.03 loss:0.007 grdn:0.178 lr:5.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 01:59:06 ts/train.py:232 step:147K smpl:2M ep:11K epch:37.08 loss:0.008 grdn:0.180 lr:5.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 01:59:58 ts/train.py:232 step:147K smpl:2M ep:11K epch:37.13 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 02:00:50 ts/train.py:232 step:147K smpl:2M ep:11K epch:37.18 loss:0.006 grdn:0.166 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 02:01:45 ts/train.py:232 step:148K smpl:2M ep:11K epch:37.23 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 02:02:39 ts/train.py:232 step:148K smpl:2M ep:11K epch:37.28 loss:0.007 grdn:0.168 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 02:03:32 ts/train.py:232 step:148K smpl:2M ep:11K epch:37.33 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 02:04:25 ts/train.py:232 step:148K smpl:2M ep:11K epch:37.38 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 02:05:20 ts/train.py:232 step:148K smpl:2M ep:11K epch:37.43 loss:0.006 grdn:0.164 lr:5.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 02:06:15 ts/train.py:232 step:149K smpl:2M ep:11K epch:37.48 loss:0.007 grdn:0.178 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 02:07:08 ts/train.py:232 step:149K smpl:2M ep:11K epch:37.53 loss:0.007 grdn:0.179 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 02:08:01 ts/train.py:232 step:149K smpl:2M ep:11K epch:37.58 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 02:08:53 ts/train.py:232 step:149K smpl:2M ep:11K epch:37.63 loss:0.007 grdn:0.176 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 02:09:46 ts/train.py:232 step:149K smpl:2M ep:11K epch:37.68 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 02:10:47 ts/train.py:232 step:150K smpl:2M ep:11K epch:37.73 loss:0.007 grdn:0.166 lr:5.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.074
+INFO 2025-05-19 02:11:53 ts/train.py:232 step:150K smpl:2M ep:11K epch:37.78 loss:0.006 grdn:0.156 lr:5.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 02:13:00 ts/train.py:232 step:150K smpl:2M ep:11K epch:37.83 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 02:14:05 ts/train.py:232 step:150K smpl:2M ep:11K epch:37.88 loss:0.008 grdn:0.190 lr:5.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.100
+INFO 2025-05-19 02:15:03 ts/train.py:232 step:150K smpl:2M ep:11K epch:37.93 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.057
+INFO 2025-05-19 02:15:55 ts/train.py:232 step:151K smpl:2M ep:11K epch:37.99 loss:0.007 grdn:0.178 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 02:16:47 ts/train.py:232 step:151K smpl:2M ep:11K epch:38.04 loss:0.007 grdn:0.170 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 02:17:40 ts/train.py:232 step:151K smpl:2M ep:11K epch:38.09 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 02:18:31 ts/train.py:232 step:151K smpl:2M ep:11K epch:38.14 loss:0.006 grdn:0.164 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 02:19:24 ts/train.py:232 step:151K smpl:2M ep:11K epch:38.19 loss:0.008 grdn:0.185 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 02:20:16 ts/train.py:232 step:152K smpl:2M ep:11K epch:38.24 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 02:21:09 ts/train.py:232 step:152K smpl:2M ep:11K epch:38.29 loss:0.007 grdn:0.166 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 02:22:02 ts/train.py:232 step:152K smpl:2M ep:12K epch:38.34 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 02:22:54 ts/train.py:232 step:152K smpl:2M ep:12K epch:38.39 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 02:23:46 ts/train.py:232 step:152K smpl:2M ep:12K epch:38.44 loss:0.007 grdn:0.168 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 02:24:39 ts/train.py:232 step:153K smpl:2M ep:12K epch:38.49 loss:0.007 grdn:0.174 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 02:25:33 ts/train.py:232 step:153K smpl:2M ep:12K epch:38.54 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 02:26:27 ts/train.py:232 step:153K smpl:2M ep:12K epch:38.59 loss:0.007 grdn:0.168 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 02:27:21 ts/train.py:232 step:153K smpl:2M ep:12K epch:38.64 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 02:28:21 ts/train.py:232 step:153K smpl:2M ep:12K epch:38.69 loss:0.007 grdn:0.174 lr:5.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.073
+INFO 2025-05-19 02:29:29 ts/train.py:232 step:154K smpl:2M ep:12K epch:38.74 loss:0.007 grdn:0.170 lr:5.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 02:30:37 ts/train.py:232 step:154K smpl:2M ep:12K epch:38.79 loss:0.008 grdn:0.180 lr:5.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 02:31:45 ts/train.py:232 step:154K smpl:2M ep:12K epch:38.84 loss:0.007 grdn:0.161 lr:5.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 02:32:45 ts/train.py:232 step:154K smpl:2M ep:12K epch:38.89 loss:0.007 grdn:0.178 lr:5.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.075
+INFO 2025-05-19 02:33:36 ts/train.py:232 step:154K smpl:2M ep:12K epch:38.94 loss:0.007 grdn:0.169 lr:5.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 02:34:29 ts/train.py:232 step:155K smpl:2M ep:12K epch:38.99 loss:0.007 grdn:0.169 lr:5.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 02:35:20 ts/train.py:232 step:155K smpl:2M ep:12K epch:39.04 loss:0.006 grdn:0.163 lr:5.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 02:36:12 ts/train.py:232 step:155K smpl:2M ep:12K epch:39.10 loss:0.007 grdn:0.174 lr:5.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 02:37:03 ts/train.py:232 step:155K smpl:2M ep:12K epch:39.15 loss:0.007 grdn:0.167 lr:5.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 02:37:55 ts/train.py:232 step:155K smpl:2M ep:12K epch:39.20 loss:0.006 grdn:0.161 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 02:38:46 ts/train.py:232 step:156K smpl:2M ep:12K epch:39.25 loss:0.006 grdn:0.170 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 02:39:38 ts/train.py:232 step:156K smpl:2M ep:12K epch:39.30 loss:0.007 grdn:0.170 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 02:40:30 ts/train.py:232 step:156K smpl:2M ep:12K epch:39.35 loss:0.006 grdn:0.162 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 02:41:20 ts/train.py:232 step:156K smpl:2M ep:12K epch:39.40 loss:0.007 grdn:0.167 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 02:42:11 ts/train.py:232 step:156K smpl:3M ep:12K epch:39.45 loss:0.007 grdn:0.177 lr:5.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 02:43:02 ts/train.py:232 step:157K smpl:3M ep:12K epch:39.50 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 02:43:53 ts/train.py:232 step:157K smpl:3M ep:12K epch:39.55 loss:0.007 grdn:0.168 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 02:44:43 ts/train.py:232 step:157K smpl:3M ep:12K epch:39.60 loss:0.006 grdn:0.160 lr:5.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 02:45:37 ts/train.py:232 step:157K smpl:3M ep:12K epch:39.65 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 02:46:44 ts/train.py:232 step:157K smpl:3M ep:12K epch:39.70 loss:0.007 grdn:0.176 lr:5.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 02:47:51 ts/train.py:232 step:158K smpl:3M ep:12K epch:39.75 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 02:48:58 ts/train.py:232 step:158K smpl:3M ep:12K epch:39.80 loss:0.006 grdn:0.167 lr:5.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 02:50:01 ts/train.py:232 step:158K smpl:3M ep:12K epch:39.85 loss:0.007 grdn:0.167 lr:5.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.084
+INFO 2025-05-19 02:50:51 ts/train.py:232 step:158K smpl:3M ep:12K epch:39.90 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 02:51:42 ts/train.py:232 step:158K smpl:3M ep:12K epch:39.95 loss:0.007 grdn:0.177 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 02:52:33 ts/train.py:232 step:159K smpl:3M ep:12K epch:40.00 loss:0.007 grdn:0.171 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 02:53:23 ts/train.py:232 step:159K smpl:3M ep:12K epch:40.05 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 02:54:14 ts/train.py:232 step:159K smpl:3M ep:12K epch:40.10 loss:0.007 grdn:0.175 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 02:55:05 ts/train.py:232 step:159K smpl:3M ep:12K epch:40.15 loss:0.006 grdn:0.171 lr:5.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 02:55:56 ts/train.py:232 step:159K smpl:3M ep:12K epch:40.20 loss:0.007 grdn:0.168 lr:5.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 02:56:46 ts/train.py:232 step:160K smpl:3M ep:12K epch:40.26 loss:0.007 grdn:0.176 lr:5.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 02:57:38 ts/train.py:232 step:160K smpl:3M ep:12K epch:40.31 loss:0.007 grdn:0.172 lr:5.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 02:58:28 ts/train.py:232 step:160K smpl:3M ep:12K epch:40.36 loss:0.007 grdn:0.173 lr:5.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 02:58:28 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 160000
+INFO 2025-05-19 02:59:24 ts/train.py:232 step:160K smpl:3M ep:12K epch:40.41 loss:0.006 grdn:0.163 lr:5.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:00:15 ts/train.py:232 step:160K smpl:3M ep:12K epch:40.46 loss:0.007 grdn:0.176 lr:5.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:01:06 ts/train.py:232 step:161K smpl:3M ep:12K epch:40.51 loss:0.007 grdn:0.178 lr:5.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 03:01:57 ts/train.py:232 step:161K smpl:3M ep:12K epch:40.56 loss:0.006 grdn:0.168 lr:5.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 03:02:48 ts/train.py:232 step:161K smpl:3M ep:12K epch:40.61 loss:0.006 grdn:0.158 lr:5.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:03:55 ts/train.py:232 step:161K smpl:3M ep:12K epch:40.66 loss:0.007 grdn:0.177 lr:5.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 03:05:01 ts/train.py:232 step:161K smpl:3M ep:12K epch:40.71 loss:0.006 grdn:0.156 lr:4.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 03:06:07 ts/train.py:232 step:162K smpl:3M ep:12K epch:40.76 loss:0.007 grdn:0.178 lr:4.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.102
+INFO 2025-05-19 03:07:13 ts/train.py:232 step:162K smpl:3M ep:12K epch:40.81 loss:0.007 grdn:0.183 lr:4.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.098
+INFO 2025-05-19 03:08:03 ts/train.py:232 step:162K smpl:3M ep:12K epch:40.86 loss:0.007 grdn:0.170 lr:4.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:08:53 ts/train.py:232 step:162K smpl:3M ep:12K epch:40.91 loss:0.006 grdn:0.176 lr:4.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:09:44 ts/train.py:232 step:162K smpl:3M ep:12K epch:40.96 loss:0.007 grdn:0.183 lr:4.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:10:35 ts/train.py:232 step:163K smpl:3M ep:12K epch:41.01 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:11:25 ts/train.py:232 step:163K smpl:3M ep:12K epch:41.06 loss:0.007 grdn:0.181 lr:4.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:12:15 ts/train.py:232 step:163K smpl:3M ep:12K epch:41.11 loss:0.007 grdn:0.172 lr:4.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:13:06 ts/train.py:232 step:163K smpl:3M ep:12K epch:41.16 loss:0.006 grdn:0.172 lr:4.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:13:56 ts/train.py:232 step:163K smpl:3M ep:12K epch:41.21 loss:0.007 grdn:0.174 lr:4.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:14:47 ts/train.py:232 step:164K smpl:3M ep:12K epch:41.26 loss:0.006 grdn:0.165 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:15:38 ts/train.py:232 step:164K smpl:3M ep:12K epch:41.31 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:16:28 ts/train.py:232 step:164K smpl:3M ep:12K epch:41.37 loss:0.007 grdn:0.175 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:17:19 ts/train.py:232 step:164K smpl:3M ep:12K epch:41.42 loss:0.006 grdn:0.156 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:18:09 ts/train.py:232 step:164K smpl:3M ep:12K epch:41.47 loss:0.007 grdn:0.176 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:19:00 ts/train.py:232 step:165K smpl:3M ep:12K epch:41.52 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:19:50 ts/train.py:232 step:165K smpl:3M ep:12K epch:41.57 loss:0.006 grdn:0.158 lr:4.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:20:55 ts/train.py:232 step:165K smpl:3M ep:12K epch:41.62 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.095
+INFO 2025-05-19 03:22:01 ts/train.py:232 step:165K smpl:3M ep:13K epch:41.67 loss:0.006 grdn:0.157 lr:4.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-19 03:23:08 ts/train.py:232 step:165K smpl:3M ep:13K epch:41.72 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 03:24:15 ts/train.py:232 step:166K smpl:3M ep:13K epch:41.77 loss:0.007 grdn:0.183 lr:4.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 03:25:07 ts/train.py:232 step:166K smpl:3M ep:13K epch:41.82 loss:0.006 grdn:0.165 lr:4.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 03:25:59 ts/train.py:232 step:166K smpl:3M ep:13K epch:41.87 loss:0.007 grdn:0.175 lr:4.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 03:26:50 ts/train.py:232 step:166K smpl:3M ep:13K epch:41.92 loss:0.007 grdn:0.177 lr:4.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 03:27:40 ts/train.py:232 step:166K smpl:3M ep:13K epch:41.97 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:28:31 ts/train.py:232 step:167K smpl:3M ep:13K epch:42.02 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:29:21 ts/train.py:232 step:167K smpl:3M ep:13K epch:42.07 loss:0.007 grdn:0.179 lr:4.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:30:12 ts/train.py:232 step:167K smpl:3M ep:13K epch:42.12 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:31:02 ts/train.py:232 step:167K smpl:3M ep:13K epch:42.17 loss:0.007 grdn:0.172 lr:4.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:31:53 ts/train.py:232 step:167K smpl:3M ep:13K epch:42.22 loss:0.007 grdn:0.174 lr:4.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:32:44 ts/train.py:232 step:168K smpl:3M ep:13K epch:42.27 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 03:33:34 ts/train.py:232 step:168K smpl:3M ep:13K epch:42.32 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 03:34:25 ts/train.py:232 step:168K smpl:3M ep:13K epch:42.37 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:35:15 ts/train.py:232 step:168K smpl:3M ep:13K epch:42.42 loss:0.005 grdn:0.157 lr:4.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:36:05 ts/train.py:232 step:168K smpl:3M ep:13K epch:42.47 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:36:56 ts/train.py:232 step:169K smpl:3M ep:13K epch:42.53 loss:0.006 grdn:0.160 lr:4.6e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:37:58 ts/train.py:232 step:169K smpl:3M ep:13K epch:42.58 loss:0.006 grdn:0.158 lr:4.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.083
+INFO 2025-05-19 03:39:05 ts/train.py:232 step:169K smpl:3M ep:13K epch:42.63 loss:0.006 grdn:0.162 lr:4.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 03:40:12 ts/train.py:232 step:169K smpl:3M ep:13K epch:42.68 loss:0.006 grdn:0.171 lr:4.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 03:41:19 ts/train.py:232 step:169K smpl:3M ep:13K epch:42.73 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 03:42:14 ts/train.py:232 step:170K smpl:3M ep:13K epch:42.78 loss:0.006 grdn:0.171 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 03:43:05 ts/train.py:232 step:170K smpl:3M ep:13K epch:42.83 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 03:43:56 ts/train.py:232 step:170K smpl:3M ep:13K epch:42.88 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:44:47 ts/train.py:232 step:170K smpl:3M ep:13K epch:42.93 loss:0.006 grdn:0.162 lr:4.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 03:45:39 ts/train.py:232 step:170K smpl:3M ep:13K epch:42.98 loss:0.006 grdn:0.178 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 03:46:29 ts/train.py:232 step:171K smpl:3M ep:13K epch:43.03 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:47:20 ts/train.py:232 step:171K smpl:3M ep:13K epch:43.08 loss:0.006 grdn:0.165 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 03:48:11 ts/train.py:232 step:171K smpl:3M ep:13K epch:43.13 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:49:00 ts/train.py:232 step:171K smpl:3M ep:13K epch:43.18 loss:0.006 grdn:0.164 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.020
+INFO 2025-05-19 03:49:51 ts/train.py:232 step:171K smpl:3M ep:13K epch:43.23 loss:0.006 grdn:0.172 lr:4.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:50:41 ts/train.py:232 step:172K smpl:3M ep:13K epch:43.28 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:51:31 ts/train.py:232 step:172K smpl:3M ep:13K epch:43.33 loss:0.006 grdn:0.179 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:52:21 ts/train.py:232 step:172K smpl:3M ep:13K epch:43.38 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 03:53:11 ts/train.py:232 step:172K smpl:3M ep:13K epch:43.43 loss:0.007 grdn:0.184 lr:4.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 03:54:02 ts/train.py:232 step:172K smpl:3M ep:13K epch:43.48 loss:0.006 grdn:0.175 lr:4.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 03:55:01 ts/train.py:232 step:173K smpl:3M ep:13K epch:43.53 loss:0.006 grdn:0.181 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.063
+INFO 2025-05-19 03:56:07 ts/train.py:232 step:173K smpl:3M ep:13K epch:43.58 loss:0.007 grdn:0.180 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.102
+INFO 2025-05-19 03:57:13 ts/train.py:232 step:173K smpl:3M ep:13K epch:43.64 loss:0.006 grdn:0.160 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.102
+INFO 2025-05-19 03:58:19 ts/train.py:232 step:173K smpl:3M ep:13K epch:43.69 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.103
+INFO 2025-05-19 03:59:16 ts/train.py:232 step:173K smpl:3M ep:13K epch:43.74 loss:0.006 grdn:0.168 lr:4.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.057
+INFO 2025-05-19 04:00:06 ts/train.py:232 step:174K smpl:3M ep:13K epch:43.79 loss:0.006 grdn:0.162 lr:4.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 04:00:57 ts/train.py:232 step:174K smpl:3M ep:13K epch:43.84 loss:0.006 grdn:0.165 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 04:01:48 ts/train.py:232 step:174K smpl:3M ep:13K epch:43.89 loss:0.005 grdn:0.162 lr:4.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:02:39 ts/train.py:232 step:174K smpl:3M ep:13K epch:43.94 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 04:03:30 ts/train.py:232 step:174K smpl:3M ep:13K epch:43.99 loss:0.006 grdn:0.164 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 04:04:20 ts/train.py:232 step:175K smpl:3M ep:13K epch:44.04 loss:0.006 grdn:0.176 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 04:05:11 ts/train.py:232 step:175K smpl:3M ep:13K epch:44.09 loss:0.006 grdn:0.176 lr:4.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:06:02 ts/train.py:232 step:175K smpl:3M ep:13K epch:44.14 loss:0.006 grdn:0.158 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 04:06:52 ts/train.py:232 step:175K smpl:3M ep:13K epch:44.19 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 04:07:43 ts/train.py:232 step:175K smpl:3M ep:13K epch:44.24 loss:0.006 grdn:0.165 lr:4.3e-05 updt_s:0.229 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:08:34 ts/train.py:232 step:176K smpl:3M ep:13K epch:44.29 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:09:26 ts/train.py:232 step:176K smpl:3M ep:13K epch:44.34 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 04:10:18 ts/train.py:232 step:176K smpl:3M ep:13K epch:44.39 loss:0.007 grdn:0.174 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 04:11:09 ts/train.py:232 step:176K smpl:3M ep:13K epch:44.44 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:12:05 ts/train.py:232 step:176K smpl:3M ep:13K epch:44.49 loss:0.007 grdn:0.178 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 04:13:13 ts/train.py:232 step:177K smpl:3M ep:13K epch:44.54 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.113
+INFO 2025-05-19 04:14:21 ts/train.py:232 step:177K smpl:3M ep:13K epch:44.59 loss:0.006 grdn:0.175 lr:4.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 04:15:30 ts/train.py:232 step:177K smpl:3M ep:13K epch:44.64 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.113
+INFO 2025-05-19 04:16:30 ts/train.py:232 step:177K smpl:3M ep:13K epch:44.69 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.076
+INFO 2025-05-19 04:17:22 ts/train.py:232 step:177K smpl:3M ep:13K epch:44.75 loss:0.006 grdn:0.173 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:18:13 ts/train.py:232 step:178K smpl:3M ep:13K epch:44.80 loss:0.006 grdn:0.166 lr:4.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:19:03 ts/train.py:232 step:178K smpl:3M ep:13K epch:44.85 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 04:19:55 ts/train.py:232 step:178K smpl:3M ep:13K epch:44.90 loss:0.006 grdn:0.161 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 04:20:46 ts/train.py:232 step:178K smpl:3M ep:13K epch:44.95 loss:0.006 grdn:0.159 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:21:37 ts/train.py:232 step:178K smpl:3M ep:13K epch:45.00 loss:0.006 grdn:0.174 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:22:28 ts/train.py:232 step:179K smpl:3M ep:14K epch:45.05 loss:0.006 grdn:0.162 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:23:20 ts/train.py:232 step:179K smpl:3M ep:14K epch:45.10 loss:0.006 grdn:0.171 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 04:24:10 ts/train.py:232 step:179K smpl:3M ep:14K epch:45.15 loss:0.006 grdn:0.169 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 04:25:01 ts/train.py:232 step:179K smpl:3M ep:14K epch:45.20 loss:0.006 grdn:0.178 lr:4.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 04:25:51 ts/train.py:232 step:179K smpl:3M ep:14K epch:45.25 loss:0.006 grdn:0.172 lr:4.1e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 04:26:42 ts/train.py:232 step:180K smpl:3M ep:14K epch:45.30 loss:0.006 grdn:0.163 lr:4.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 04:27:33 ts/train.py:232 step:180K smpl:3M ep:14K epch:45.35 loss:0.006 grdn:0.161 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 04:28:24 ts/train.py:232 step:180K smpl:3M ep:14K epch:45.40 loss:0.006 grdn:0.167 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 04:28:24 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 180000
+INFO 2025-05-19 04:29:20 ts/train.py:232 step:180K smpl:3M ep:14K epch:45.45 loss:0.005 grdn:0.160 lr:4.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 04:30:28 ts/train.py:232 step:180K smpl:3M ep:14K epch:45.50 loss:0.006 grdn:0.175 lr:4.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 04:31:33 ts/train.py:232 step:181K smpl:3M ep:14K epch:45.55 loss:0.005 grdn:0.161 lr:4.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.101
+INFO 2025-05-19 04:32:40 ts/train.py:232 step:181K smpl:3M ep:14K epch:45.60 loss:0.006 grdn:0.162 lr:4.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 04:33:43 ts/train.py:232 step:181K smpl:3M ep:14K epch:45.65 loss:0.006 grdn:0.160 lr:4.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.086
+INFO 2025-05-19 04:34:36 ts/train.py:232 step:181K smpl:3M ep:14K epch:45.70 loss:0.006 grdn:0.170 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 04:35:30 ts/train.py:232 step:181K smpl:3M ep:14K epch:45.75 loss:0.006 grdn:0.171 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 04:36:23 ts/train.py:232 step:182K smpl:3M ep:14K epch:45.80 loss:0.006 grdn:0.176 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 04:37:16 ts/train.py:232 step:182K smpl:3M ep:14K epch:45.85 loss:0.006 grdn:0.172 lr:4.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 04:38:10 ts/train.py:232 step:182K smpl:3M ep:14K epch:45.91 loss:0.005 grdn:0.153 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 04:39:02 ts/train.py:232 step:182K smpl:3M ep:14K epch:45.96 loss:0.006 grdn:0.180 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 04:39:55 ts/train.py:232 step:182K smpl:3M ep:14K epch:46.01 loss:0.006 grdn:0.161 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 04:40:46 ts/train.py:232 step:183K smpl:3M ep:14K epch:46.06 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 04:41:40 ts/train.py:232 step:183K smpl:3M ep:14K epch:46.11 loss:0.006 grdn:0.162 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 04:42:33 ts/train.py:232 step:183K smpl:3M ep:14K epch:46.16 loss:0.006 grdn:0.173 lr:3.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 04:43:25 ts/train.py:232 step:183K smpl:3M ep:14K epch:46.21 loss:0.006 grdn:0.178 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 04:44:19 ts/train.py:232 step:183K smpl:3M ep:14K epch:46.26 loss:0.006 grdn:0.168 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 04:45:12 ts/train.py:232 step:184K smpl:3M ep:14K epch:46.31 loss:0.006 grdn:0.176 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 04:46:06 ts/train.py:232 step:184K smpl:3M ep:14K epch:46.36 loss:0.006 grdn:0.174 lr:3.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 04:46:59 ts/train.py:232 step:184K smpl:3M ep:14K epch:46.41 loss:0.006 grdn:0.178 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 04:48:05 ts/train.py:232 step:184K smpl:3M ep:14K epch:46.46 loss:0.006 grdn:0.173 lr:3.8e-05 updt_s:0.226 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 04:49:13 ts/train.py:232 step:184K smpl:3M ep:14K epch:46.51 loss:0.006 grdn:0.175 lr:3.8e-05 updt_s:0.226 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 04:50:21 ts/train.py:232 step:185K smpl:3M ep:14K epch:46.56 loss:0.006 grdn:0.167 lr:3.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 04:51:27 ts/train.py:232 step:185K smpl:3M ep:14K epch:46.61 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 04:52:18 ts/train.py:232 step:185K smpl:3M ep:14K epch:46.66 loss:0.006 grdn:0.168 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:53:10 ts/train.py:232 step:185K smpl:3M ep:14K epch:46.71 loss:0.006 grdn:0.168 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 04:54:02 ts/train.py:232 step:185K smpl:3M ep:14K epch:46.76 loss:0.005 grdn:0.167 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 04:54:53 ts/train.py:232 step:186K smpl:3M ep:14K epch:46.81 loss:0.006 grdn:0.176 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 04:55:45 ts/train.py:232 step:186K smpl:3M ep:14K epch:46.86 loss:0.006 grdn:0.175 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 04:56:36 ts/train.py:232 step:186K smpl:3M ep:14K epch:46.91 loss:0.006 grdn:0.167 lr:3.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 04:57:28 ts/train.py:232 step:186K smpl:3M ep:14K epch:46.96 loss:0.005 grdn:0.155 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 04:58:19 ts/train.py:232 step:186K smpl:3M ep:14K epch:47.02 loss:0.006 grdn:0.167 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 04:59:11 ts/train.py:232 step:187K smpl:3M ep:14K epch:47.07 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 05:00:03 ts/train.py:232 step:187K smpl:3M ep:14K epch:47.12 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 05:00:54 ts/train.py:232 step:187K smpl:3M ep:14K epch:47.17 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:01:45 ts/train.py:232 step:187K smpl:3M ep:14K epch:47.22 loss:0.006 grdn:0.175 lr:3.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:02:36 ts/train.py:232 step:187K smpl:3M ep:14K epch:47.27 loss:0.006 grdn:0.175 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:03:27 ts/train.py:232 step:188K smpl:3M ep:14K epch:47.32 loss:0.005 grdn:0.167 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:04:18 ts/train.py:232 step:188K smpl:3M ep:14K epch:47.37 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 05:05:24 ts/train.py:232 step:188K smpl:3M ep:14K epch:47.42 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.7e-05 updt_s:0.226 data_s:0.099
+INFO 2025-05-19 05:06:30 ts/train.py:232 step:188K smpl:3M ep:14K epch:47.47 loss:0.006 grdn:0.174 lr:3.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 05:07:38 ts/train.py:232 step:188K smpl:3M ep:14K epch:47.52 loss:0.006 grdn:0.171 lr:3.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 05:08:44 ts/train.py:232 step:189K smpl:3M ep:14K epch:47.57 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-19 05:09:36 ts/train.py:232 step:189K smpl:3M ep:14K epch:47.62 loss:0.006 grdn:0.170 lr:3.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 05:10:27 ts/train.py:232 step:189K smpl:3M ep:14K epch:47.67 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:11:18 ts/train.py:232 step:189K smpl:3M ep:14K epch:47.72 loss:0.005 grdn:0.171 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:12:08 ts/train.py:232 step:189K smpl:3M ep:14K epch:47.77 loss:0.006 grdn:0.184 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 05:12:59 ts/train.py:232 step:190K smpl:3M ep:14K epch:47.82 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:13:49 ts/train.py:232 step:190K smpl:3M ep:14K epch:47.87 loss:0.006 grdn:0.177 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:14:40 ts/train.py:232 step:190K smpl:3M ep:14K epch:47.92 loss:0.005 grdn:0.154 lr:3.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:15:30 ts/train.py:232 step:190K smpl:3M ep:14K epch:47.97 loss:0.006 grdn:0.169 lr:3.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:16:21 ts/train.py:232 step:190K smpl:3M ep:14K epch:48.02 loss:0.006 grdn:0.180 lr:3.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:17:12 ts/train.py:232 step:191K smpl:3M ep:14K epch:48.07 loss:0.005 grdn:0.163 lr:3.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:18:03 ts/train.py:232 step:191K smpl:3M ep:14K epch:48.12 loss:0.005 grdn:0.159 lr:3.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:18:53 ts/train.py:232 step:191K smpl:3M ep:14K epch:48.18 loss:0.006 grdn:0.170 lr:3.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:19:44 ts/train.py:232 step:191K smpl:3M ep:14K epch:48.23 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:20:34 ts/train.py:232 step:191K smpl:3M ep:14K epch:48.28 loss:0.006 grdn:0.173 lr:3.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:21:25 ts/train.py:232 step:192K smpl:3M ep:14K epch:48.33 loss:0.006 grdn:0.184 lr:3.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:22:26 ts/train.py:232 step:192K smpl:3M ep:15K epch:48.38 loss:0.005 grdn:0.163 lr:3.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.078
+INFO 2025-05-19 05:23:33 ts/train.py:232 step:192K smpl:3M ep:15K epch:48.43 loss:0.005 grdn:0.155 lr:3.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 05:24:40 ts/train.py:232 step:192K smpl:3M ep:15K epch:48.48 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 05:25:47 ts/train.py:232 step:192K smpl:3M ep:15K epch:48.53 loss:0.006 grdn:0.176 lr:3.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 05:26:43 ts/train.py:232 step:193K smpl:3M ep:15K epch:48.58 loss:0.006 grdn:0.170 lr:3.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 05:27:35 ts/train.py:232 step:193K smpl:3M ep:15K epch:48.63 loss:0.006 grdn:0.177 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:28:25 ts/train.py:232 step:193K smpl:3M ep:15K epch:48.68 loss:0.005 grdn:0.166 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 05:29:16 ts/train.py:232 step:193K smpl:3M ep:15K epch:48.73 loss:0.006 grdn:0.172 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:30:06 ts/train.py:232 step:193K smpl:3M ep:15K epch:48.78 loss:0.006 grdn:0.177 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 05:30:57 ts/train.py:232 step:194K smpl:3M ep:15K epch:48.83 loss:0.005 grdn:0.164 lr:3.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:31:48 ts/train.py:232 step:194K smpl:3M ep:15K epch:48.88 loss:0.005 grdn:0.169 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:32:39 ts/train.py:232 step:194K smpl:3M ep:15K epch:48.93 loss:0.005 grdn:0.157 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:33:30 ts/train.py:232 step:194K smpl:3M ep:15K epch:48.98 loss:0.006 grdn:0.169 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:34:21 ts/train.py:232 step:194K smpl:3M ep:15K epch:49.03 loss:0.005 grdn:0.168 lr:3.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:35:12 ts/train.py:232 step:195K smpl:3M ep:15K epch:49.08 loss:0.006 grdn:0.177 lr:3.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:36:03 ts/train.py:232 step:195K smpl:3M ep:15K epch:49.13 loss:0.005 grdn:0.157 lr:3.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:36:54 ts/train.py:232 step:195K smpl:3M ep:15K epch:49.18 loss:0.005 grdn:0.168 lr:3.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:37:44 ts/train.py:232 step:195K smpl:3M ep:15K epch:49.23 loss:0.006 grdn:0.171 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:38:35 ts/train.py:232 step:195K smpl:3M ep:15K epch:49.29 loss:0.005 grdn:0.155 lr:3.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:39:34 ts/train.py:232 step:196K smpl:3M ep:15K epch:49.34 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.065
+INFO 2025-05-19 05:40:41 ts/train.py:232 step:196K smpl:3M ep:15K epch:49.39 loss:0.006 grdn:0.169 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 05:41:48 ts/train.py:232 step:196K smpl:3M ep:15K epch:49.44 loss:0.006 grdn:0.181 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 05:42:55 ts/train.py:232 step:196K smpl:3M ep:15K epch:49.49 loss:0.005 grdn:0.168 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 05:43:53 ts/train.py:232 step:196K smpl:3M ep:15K epch:49.54 loss:0.005 grdn:0.168 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.063
+INFO 2025-05-19 05:44:45 ts/train.py:232 step:197K smpl:3M ep:15K epch:49.59 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 05:45:36 ts/train.py:232 step:197K smpl:3M ep:15K epch:49.64 loss:0.005 grdn:0.182 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:46:26 ts/train.py:232 step:197K smpl:3M ep:15K epch:49.69 loss:0.005 grdn:0.171 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:47:16 ts/train.py:232 step:197K smpl:3M ep:15K epch:49.74 loss:0.005 grdn:0.159 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 05:48:07 ts/train.py:232 step:197K smpl:3M ep:15K epch:49.79 loss:0.006 grdn:0.180 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 05:48:59 ts/train.py:232 step:198K smpl:3M ep:15K epch:49.84 loss:0.005 grdn:0.166 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 05:49:50 ts/train.py:232 step:198K smpl:3M ep:15K epch:49.89 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:50:41 ts/train.py:232 step:198K smpl:3M ep:15K epch:49.94 loss:0.005 grdn:0.174 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 05:51:31 ts/train.py:232 step:198K smpl:3M ep:15K epch:49.99 loss:0.005 grdn:0.167 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 05:52:22 ts/train.py:232 step:198K smpl:3M ep:15K epch:50.04 loss:0.005 grdn:0.157 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:53:12 ts/train.py:232 step:199K smpl:3M ep:15K epch:50.09 loss:0.005 grdn:0.172 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 05:54:03 ts/train.py:232 step:199K smpl:3M ep:15K epch:50.14 loss:0.005 grdn:0.162 lr:3.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:54:53 ts/train.py:232 step:199K smpl:3M ep:15K epch:50.19 loss:0.005 grdn:0.158 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 05:55:44 ts/train.py:232 step:199K smpl:3M ep:15K epch:50.24 loss:0.005 grdn:0.174 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 05:56:39 ts/train.py:232 step:199K smpl:3M ep:15K epch:50.29 loss:0.005 grdn:0.170 lr:3.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 05:57:47 ts/train.py:232 step:200K smpl:3M ep:15K epch:50.34 loss:0.005 grdn:0.160 lr:3.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 05:58:54 ts/train.py:232 step:200K smpl:3M ep:15K epch:50.39 loss:0.005 grdn:0.159 lr:3.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 06:00:01 ts/train.py:232 step:200K smpl:3M ep:15K epch:50.45 loss:0.005 grdn:0.181 lr:3.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 06:00:01 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 200000
+INFO 2025-05-19 06:01:06 ts/train.py:232 step:200K smpl:3M ep:15K epch:50.50 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.069
+INFO 2025-05-19 06:01:59 ts/train.py:232 step:200K smpl:3M ep:15K epch:50.55 loss:0.005 grdn:0.156 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 06:02:52 ts/train.py:232 step:201K smpl:3M ep:15K epch:50.60 loss:0.005 grdn:0.165 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 06:03:46 ts/train.py:232 step:201K smpl:3M ep:15K epch:50.65 loss:0.006 grdn:0.179 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 06:04:39 ts/train.py:232 step:201K smpl:3M ep:15K epch:50.70 loss:0.005 grdn:0.176 lr:3.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 06:05:31 ts/train.py:232 step:201K smpl:3M ep:15K epch:50.75 loss:0.005 grdn:0.170 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 06:06:24 ts/train.py:232 step:201K smpl:3M ep:15K epch:50.80 loss:0.005 grdn:0.169 lr:3.0e-05 updt_s:0.229 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 06:07:17 ts/train.py:232 step:202K smpl:3M ep:15K epch:50.85 loss:0.005 grdn:0.163 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 06:08:09 ts/train.py:232 step:202K smpl:3M ep:15K epch:50.90 loss:0.005 grdn:0.167 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 06:09:04 ts/train.py:232 step:202K smpl:3M ep:15K epch:50.95 loss:0.005 grdn:0.162 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 06:09:56 ts/train.py:232 step:202K smpl:3M ep:15K epch:51.00 loss:0.005 grdn:0.168 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 06:10:48 ts/train.py:232 step:202K smpl:3M ep:15K epch:51.05 loss:0.005 grdn:0.171 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 06:11:41 ts/train.py:232 step:203K smpl:3M ep:15K epch:51.10 loss:0.005 grdn:0.173 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 06:12:34 ts/train.py:232 step:203K smpl:3M ep:15K epch:51.15 loss:0.004 grdn:0.153 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 06:13:28 ts/train.py:232 step:203K smpl:3M ep:15K epch:51.20 loss:0.005 grdn:0.161 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 06:14:21 ts/train.py:232 step:203K smpl:3M ep:15K epch:51.25 loss:0.005 grdn:0.172 lr:3.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 06:15:31 ts/train.py:232 step:203K smpl:3M ep:15K epch:51.30 loss:0.005 grdn:0.163 lr:2.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.121
+INFO 2025-05-19 06:16:38 ts/train.py:232 step:204K smpl:3M ep:15K epch:51.35 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 06:17:46 ts/train.py:232 step:204K smpl:3M ep:15K epch:51.40 loss:0.005 grdn:0.173 lr:2.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 06:18:49 ts/train.py:232 step:204K smpl:3M ep:15K epch:51.45 loss:0.005 grdn:0.175 lr:2.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.090
+INFO 2025-05-19 06:19:40 ts/train.py:232 step:204K smpl:3M ep:15K epch:51.50 loss:0.005 grdn:0.160 lr:2.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 06:20:31 ts/train.py:232 step:204K smpl:3M ep:15K epch:51.56 loss:0.005 grdn:0.166 lr:2.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 06:21:22 ts/train.py:232 step:205K smpl:3M ep:15K epch:51.61 loss:0.005 grdn:0.162 lr:2.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 06:22:13 ts/train.py:232 step:205K smpl:3M ep:15K epch:51.66 loss:0.005 grdn:0.160 lr:2.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 06:23:04 ts/train.py:232 step:205K smpl:3M ep:16K epch:51.71 loss:0.005 grdn:0.170 lr:2.9e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 06:23:55 ts/train.py:232 step:205K smpl:3M ep:16K epch:51.76 loss:0.005 grdn:0.170 lr:2.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 06:24:46 ts/train.py:232 step:205K smpl:3M ep:16K epch:51.81 loss:0.005 grdn:0.163 lr:2.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 06:25:37 ts/train.py:232 step:206K smpl:3M ep:16K epch:51.86 loss:0.005 grdn:0.174 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 06:26:27 ts/train.py:232 step:206K smpl:3M ep:16K epch:51.91 loss:0.005 grdn:0.164 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 06:27:18 ts/train.py:232 step:206K smpl:3M ep:16K epch:51.96 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.8e-05 updt_s:0.229 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 06:28:08 ts/train.py:232 step:206K smpl:3M ep:16K epch:52.01 loss:0.005 grdn:0.166 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 06:28:59 ts/train.py:232 step:206K smpl:3M ep:16K epch:52.06 loss:0.005 grdn:0.167 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 06:29:49 ts/train.py:232 step:207K smpl:3M ep:16K epch:52.11 loss:0.005 grdn:0.176 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 06:30:40 ts/train.py:232 step:207K smpl:3M ep:16K epch:52.16 loss:0.005 grdn:0.156 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 06:31:31 ts/train.py:232 step:207K smpl:3M ep:16K epch:52.21 loss:0.005 grdn:0.173 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 06:32:37 ts/train.py:232 step:207K smpl:3M ep:16K epch:52.26 loss:0.005 grdn:0.167 lr:2.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 06:33:46 ts/train.py:232 step:207K smpl:3M ep:16K epch:52.31 loss:0.005 grdn:0.159 lr:2.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.114
+INFO 2025-05-19 06:34:52 ts/train.py:232 step:208K smpl:3M ep:16K epch:52.36 loss:0.004 grdn:0.162 lr:2.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 06:36:00 ts/train.py:232 step:208K smpl:3M ep:16K epch:52.41 loss:0.005 grdn:0.171 lr:2.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 06:36:54 ts/train.py:232 step:208K smpl:3M ep:16K epch:52.46 loss:0.005 grdn:0.164 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 06:37:48 ts/train.py:232 step:208K smpl:3M ep:16K epch:52.51 loss:0.004 grdn:0.155 lr:2.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 06:38:41 ts/train.py:232 step:208K smpl:3M ep:16K epch:52.56 loss:0.005 grdn:0.161 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 06:39:34 ts/train.py:232 step:209K smpl:3M ep:16K epch:52.61 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 06:40:27 ts/train.py:232 step:209K smpl:3M ep:16K epch:52.66 loss:0.005 grdn:0.174 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 06:41:20 ts/train.py:232 step:209K smpl:3M ep:16K epch:52.72 loss:0.004 grdn:0.161 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 06:42:13 ts/train.py:232 step:209K smpl:3M ep:16K epch:52.77 loss:0.004 grdn:0.159 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 06:43:07 ts/train.py:232 step:209K smpl:3M ep:16K epch:52.82 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 06:44:01 ts/train.py:232 step:210K smpl:3M ep:16K epch:52.87 loss:0.005 grdn:0.163 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 06:44:57 ts/train.py:232 step:210K smpl:3M ep:16K epch:52.92 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 06:45:52 ts/train.py:232 step:210K smpl:3M ep:16K epch:52.97 loss:0.005 grdn:0.176 lr:2.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 06:46:45 ts/train.py:232 step:210K smpl:3M ep:16K epch:53.02 loss:0.004 grdn:0.157 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 06:47:39 ts/train.py:232 step:210K smpl:3M ep:16K epch:53.07 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 06:48:33 ts/train.py:232 step:211K smpl:3M ep:16K epch:53.12 loss:0.004 grdn:0.149 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 06:49:28 ts/train.py:232 step:211K smpl:3M ep:16K epch:53.17 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 06:50:34 ts/train.py:232 step:211K smpl:3M ep:16K epch:53.22 loss:0.005 grdn:0.178 lr:2.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.103
+INFO 2025-05-19 06:51:42 ts/train.py:232 step:211K smpl:3M ep:16K epch:53.27 loss:0.005 grdn:0.164 lr:2.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 06:52:50 ts/train.py:232 step:211K smpl:3M ep:16K epch:53.32 loss:0.005 grdn:0.174 lr:2.6e-05 updt_s:0.226 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 06:53:57 ts/train.py:232 step:212K smpl:3M ep:16K epch:53.37 loss:0.005 grdn:0.165 lr:2.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 06:54:49 ts/train.py:232 step:212K smpl:3M ep:16K epch:53.42 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 06:55:40 ts/train.py:232 step:212K smpl:3M ep:16K epch:53.47 loss:0.005 grdn:0.166 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 06:56:30 ts/train.py:232 step:212K smpl:3M ep:16K epch:53.52 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 06:57:21 ts/train.py:232 step:212K smpl:3M ep:16K epch:53.57 loss:0.004 grdn:0.156 lr:2.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 06:58:12 ts/train.py:232 step:213K smpl:3M ep:16K epch:53.62 loss:0.005 grdn:0.179 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 06:59:03 ts/train.py:232 step:213K smpl:3M ep:16K epch:53.67 loss:0.006 grdn:0.185 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 06:59:53 ts/train.py:232 step:213K smpl:3M ep:16K epch:53.72 loss:0.005 grdn:0.164 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 07:00:44 ts/train.py:232 step:213K smpl:3M ep:16K epch:53.77 loss:0.005 grdn:0.170 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:01:35 ts/train.py:232 step:213K smpl:3M ep:16K epch:53.83 loss:0.005 grdn:0.172 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:02:27 ts/train.py:232 step:214K smpl:3M ep:16K epch:53.88 loss:0.005 grdn:0.172 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 07:03:17 ts/train.py:232 step:214K smpl:3M ep:16K epch:53.93 loss:0.005 grdn:0.165 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 07:04:08 ts/train.py:232 step:214K smpl:3M ep:16K epch:53.98 loss:0.005 grdn:0.167 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 07:04:59 ts/train.py:232 step:214K smpl:3M ep:16K epch:54.03 loss:0.005 grdn:0.167 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:05:50 ts/train.py:232 step:214K smpl:3M ep:16K epch:54.08 loss:0.005 grdn:0.167 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:06:41 ts/train.py:232 step:215K smpl:3M ep:16K epch:54.13 loss:0.005 grdn:0.171 lr:2.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:07:43 ts/train.py:232 step:215K smpl:3M ep:16K epch:54.18 loss:0.004 grdn:0.168 lr:2.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.080
+INFO 2025-05-19 07:08:49 ts/train.py:232 step:215K smpl:3M ep:16K epch:54.23 loss:0.004 grdn:0.165 lr:2.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.105
+INFO 2025-05-19 07:09:57 ts/train.py:232 step:215K smpl:3M ep:16K epch:54.28 loss:0.005 grdn:0.174 lr:2.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 07:11:04 ts/train.py:232 step:215K smpl:3M ep:16K epch:54.33 loss:0.004 grdn:0.154 lr:2.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 07:12:00 ts/train.py:232 step:216K smpl:3M ep:16K epch:54.38 loss:0.004 grdn:0.154 lr:2.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 07:12:55 ts/train.py:232 step:216K smpl:3M ep:16K epch:54.43 loss:0.005 grdn:0.176 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 07:13:48 ts/train.py:232 step:216K smpl:3M ep:16K epch:54.48 loss:0.005 grdn:0.163 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 07:14:41 ts/train.py:232 step:216K smpl:3M ep:16K epch:54.53 loss:0.004 grdn:0.166 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 07:15:33 ts/train.py:232 step:216K smpl:3M ep:16K epch:54.58 loss:0.005 grdn:0.168 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 07:16:26 ts/train.py:232 step:217K smpl:3M ep:16K epch:54.63 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 07:17:20 ts/train.py:232 step:217K smpl:3M ep:16K epch:54.68 loss:0.005 grdn:0.165 lr:2.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 07:18:13 ts/train.py:232 step:217K smpl:3M ep:16K epch:54.73 loss:0.004 grdn:0.158 lr:2.4e-05 updt_s:0.229 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 07:19:06 ts/train.py:232 step:217K smpl:3M ep:16K epch:54.78 loss:0.004 grdn:0.158 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 07:20:00 ts/train.py:232 step:217K smpl:3M ep:16K epch:54.83 loss:0.005 grdn:0.184 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 07:20:54 ts/train.py:232 step:218K smpl:3M ep:16K epch:54.88 loss:0.004 grdn:0.141 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 07:21:46 ts/train.py:232 step:218K smpl:3M ep:16K epch:54.93 loss:0.004 grdn:0.165 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 07:22:41 ts/train.py:232 step:218K smpl:3M ep:16K epch:54.99 loss:0.004 grdn:0.159 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 07:23:36 ts/train.py:232 step:218K smpl:3M ep:17K epch:55.04 loss:0.004 grdn:0.157 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 07:24:30 ts/train.py:232 step:218K smpl:3M ep:17K epch:55.09 loss:0.004 grdn:0.148 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 07:25:30 ts/train.py:232 step:219K smpl:3M ep:17K epch:55.14 loss:0.004 grdn:0.166 lr:2.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.070
+INFO 2025-05-19 07:26:36 ts/train.py:232 step:219K smpl:4M ep:17K epch:55.19 loss:0.004 grdn:0.161 lr:2.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 07:27:43 ts/train.py:232 step:219K smpl:4M ep:17K epch:55.24 loss:0.004 grdn:0.169 lr:2.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 07:28:50 ts/train.py:232 step:219K smpl:4M ep:17K epch:55.29 loss:0.004 grdn:0.166 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 07:29:48 ts/train.py:232 step:219K smpl:4M ep:17K epch:55.34 loss:0.005 grdn:0.163 lr:2.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.060
+INFO 2025-05-19 07:30:38 ts/train.py:232 step:220K smpl:4M ep:17K epch:55.39 loss:0.005 grdn:0.170 lr:2.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 07:31:29 ts/train.py:232 step:220K smpl:4M ep:17K epch:55.44 loss:0.005 grdn:0.166 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:32:20 ts/train.py:232 step:220K smpl:4M ep:17K epch:55.49 loss:0.004 grdn:0.161 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 07:32:20 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 220000
+INFO 2025-05-19 07:33:15 ts/train.py:232 step:220K smpl:4M ep:17K epch:55.54 loss:0.004 grdn:0.155 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.022
+INFO 2025-05-19 07:34:06 ts/train.py:232 step:220K smpl:4M ep:17K epch:55.59 loss:0.004 grdn:0.165 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:34:57 ts/train.py:232 step:221K smpl:4M ep:17K epch:55.64 loss:0.004 grdn:0.162 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 07:35:48 ts/train.py:232 step:221K smpl:4M ep:17K epch:55.69 loss:0.004 grdn:0.167 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:36:39 ts/train.py:232 step:221K smpl:4M ep:17K epch:55.74 loss:0.004 grdn:0.164 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 07:37:30 ts/train.py:232 step:221K smpl:4M ep:17K epch:55.79 loss:0.005 grdn:0.173 lr:2.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 07:38:22 ts/train.py:232 step:221K smpl:4M ep:17K epch:55.84 loss:0.004 grdn:0.166 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:39:14 ts/train.py:232 step:222K smpl:4M ep:17K epch:55.89 loss:0.004 grdn:0.161 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 07:40:05 ts/train.py:232 step:222K smpl:4M ep:17K epch:55.94 loss:0.004 grdn:0.164 lr:2.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 07:40:57 ts/train.py:232 step:222K smpl:4M ep:17K epch:55.99 loss:0.004 grdn:0.168 lr:2.2e-05 updt_s:0.227 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 07:41:48 ts/train.py:232 step:222K smpl:4M ep:17K epch:56.04 loss:0.005 grdn:0.166 lr:2.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:42:44 ts/train.py:232 step:222K smpl:4M ep:17K epch:56.10 loss:0.005 grdn:0.181 lr:2.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 07:43:54 ts/train.py:232 step:223K smpl:4M ep:17K epch:56.15 loss:0.004 grdn:0.155 lr:2.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.124
+INFO 2025-05-19 07:45:04 ts/train.py:232 step:223K smpl:4M ep:17K epch:56.20 loss:0.004 grdn:0.152 lr:2.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.123
+INFO 2025-05-19 07:46:14 ts/train.py:232 step:223K smpl:4M ep:17K epch:56.25 loss:0.004 grdn:0.173 lr:2.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.123
+INFO 2025-05-19 07:47:18 ts/train.py:232 step:223K smpl:4M ep:17K epch:56.30 loss:0.005 grdn:0.180 lr:2.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.093
+INFO 2025-05-19 07:48:10 ts/train.py:232 step:223K smpl:4M ep:17K epch:56.35 loss:0.004 grdn:0.170 lr:2.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 07:49:03 ts/train.py:232 step:224K smpl:4M ep:17K epch:56.40 loss:0.004 grdn:0.161 lr:2.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 07:49:55 ts/train.py:232 step:224K smpl:4M ep:17K epch:56.45 loss:0.004 grdn:0.167 lr:2.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 07:50:47 ts/train.py:232 step:224K smpl:4M ep:17K epch:56.50 loss:0.004 grdn:0.165 lr:2.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 07:51:40 ts/train.py:232 step:224K smpl:4M ep:17K epch:56.55 loss:0.004 grdn:0.155 lr:2.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 07:52:31 ts/train.py:232 step:224K smpl:4M ep:17K epch:56.60 loss:0.004 grdn:0.163 lr:2.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 07:53:22 ts/train.py:232 step:225K smpl:4M ep:17K epch:56.65 loss:0.004 grdn:0.154 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:54:15 ts/train.py:232 step:225K smpl:4M ep:17K epch:56.70 loss:0.004 grdn:0.152 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 07:55:06 ts/train.py:232 step:225K smpl:4M ep:17K epch:56.75 loss:0.004 grdn:0.164 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 07:55:57 ts/train.py:232 step:225K smpl:4M ep:17K epch:56.80 loss:0.005 grdn:0.169 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:56:48 ts/train.py:232 step:225K smpl:4M ep:17K epch:56.85 loss:0.004 grdn:0.155 lr:2.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 07:57:39 ts/train.py:232 step:226K smpl:4M ep:17K epch:56.90 loss:0.004 grdn:0.168 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 07:58:31 ts/train.py:232 step:226K smpl:4M ep:17K epch:56.95 loss:0.004 grdn:0.160 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 07:59:21 ts/train.py:232 step:226K smpl:4M ep:17K epch:57.00 loss:0.004 grdn:0.167 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 08:00:13 ts/train.py:232 step:226K smpl:4M ep:17K epch:57.05 loss:0.004 grdn:0.156 lr:2.0e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 08:01:22 ts/train.py:232 step:226K smpl:4M ep:17K epch:57.10 loss:0.004 grdn:0.154 lr:2.0e-05 updt_s:0.226 data_s:0.118
+INFO 2025-05-19 08:02:29 ts/train.py:232 step:227K smpl:4M ep:17K epch:57.15 loss:0.005 grdn:0.181 lr:2.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 08:03:36 ts/train.py:232 step:227K smpl:4M ep:17K epch:57.21 loss:0.004 grdn:0.158 lr:2.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 08:04:39 ts/train.py:232 step:227K smpl:4M ep:17K epch:57.26 loss:0.004 grdn:0.169 lr:2.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.091
+INFO 2025-05-19 08:05:31 ts/train.py:232 step:227K smpl:4M ep:17K epch:57.31 loss:0.004 grdn:0.159 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 08:06:25 ts/train.py:232 step:227K smpl:4M ep:17K epch:57.36 loss:0.005 grdn:0.174 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 08:07:20 ts/train.py:232 step:228K smpl:4M ep:17K epch:57.41 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 08:08:15 ts/train.py:232 step:228K smpl:4M ep:17K epch:57.46 loss:0.004 grdn:0.175 lr:1.9e-05 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 08:09:10 ts/train.py:232 step:228K smpl:4M ep:17K epch:57.51 loss:0.004 grdn:0.165 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 08:10:04 ts/train.py:232 step:228K smpl:4M ep:17K epch:57.56 loss:0.005 grdn:0.178 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 08:10:56 ts/train.py:232 step:228K smpl:4M ep:17K epch:57.61 loss:0.004 grdn:0.158 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 08:11:50 ts/train.py:232 step:229K smpl:4M ep:17K epch:57.66 loss:0.005 grdn:0.181 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 08:12:46 ts/train.py:232 step:229K smpl:4M ep:17K epch:57.71 loss:0.004 grdn:0.167 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 08:13:40 ts/train.py:232 step:229K smpl:4M ep:17K epch:57.76 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 08:14:35 ts/train.py:232 step:229K smpl:4M ep:17K epch:57.81 loss:0.004 grdn:0.179 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 08:15:31 ts/train.py:232 step:229K smpl:4M ep:17K epch:57.86 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 08:16:27 ts/train.py:232 step:230K smpl:4M ep:17K epch:57.91 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.9e-05 updt_s:0.228 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 08:17:22 ts/train.py:232 step:230K smpl:4M ep:17K epch:57.96 loss:0.004 grdn:0.166 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 08:18:16 ts/train.py:232 step:230K smpl:4M ep:17K epch:58.01 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 08:19:24 ts/train.py:232 step:230K smpl:4M ep:17K epch:58.06 loss:0.003 grdn:0.146 lr:1.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 08:20:32 ts/train.py:232 step:230K smpl:4M ep:17K epch:58.11 loss:0.004 grdn:0.170 lr:1.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 08:21:41 ts/train.py:232 step:231K smpl:4M ep:17K epch:58.16 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.114
+INFO 2025-05-19 08:22:48 ts/train.py:232 step:231K smpl:4M ep:17K epch:58.21 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.8e-05 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 08:23:40 ts/train.py:232 step:231K smpl:4M ep:17K epch:58.26 loss:0.004 grdn:0.159 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 08:24:32 ts/train.py:232 step:231K smpl:4M ep:17K epch:58.31 loss:0.004 grdn:0.168 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 08:25:23 ts/train.py:232 step:231K smpl:4M ep:18K epch:58.37 loss:0.004 grdn:0.148 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 08:26:15 ts/train.py:232 step:232K smpl:4M ep:18K epch:58.42 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 08:27:06 ts/train.py:232 step:232K smpl:4M ep:18K epch:58.47 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 08:27:59 ts/train.py:232 step:232K smpl:4M ep:18K epch:58.52 loss:0.004 grdn:0.176 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 08:28:50 ts/train.py:232 step:232K smpl:4M ep:18K epch:58.57 loss:0.004 grdn:0.167 lr:1.8e-05 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 08:29:42 ts/train.py:232 step:232K smpl:4M ep:18K epch:58.62 loss:0.004 grdn:0.154 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 08:30:34 ts/train.py:232 step:233K smpl:4M ep:18K epch:58.67 loss:0.004 grdn:0.150 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 08:31:26 ts/train.py:232 step:233K smpl:4M ep:18K epch:58.72 loss:0.004 grdn:0.167 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 08:32:18 ts/train.py:232 step:233K smpl:4M ep:18K epch:58.77 loss:0.004 grdn:0.151 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 08:33:10 ts/train.py:232 step:233K smpl:4M ep:18K epch:58.82 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.7e-05 updt_s:0.229 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 08:34:02 ts/train.py:232 step:233K smpl:4M ep:18K epch:58.87 loss:0.005 grdn:0.180 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 08:34:53 ts/train.py:232 step:234K smpl:4M ep:18K epch:58.92 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 08:35:46 ts/train.py:232 step:234K smpl:4M ep:18K epch:58.97 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.7e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 08:36:53 ts/train.py:232 step:234K smpl:4M ep:18K epch:59.02 loss:0.003 grdn:0.147 lr:1.7e-05 updt_s:0.226 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 08:38:02 ts/train.py:232 step:234K smpl:4M ep:18K epch:59.07 loss:0.004 grdn:0.167 lr:1.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.117
+INFO 2025-05-19 08:39:11 ts/train.py:232 step:234K smpl:4M ep:18K epch:59.12 loss:0.004 grdn:0.158 lr:1.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 08:40:18 ts/train.py:232 step:235K smpl:4M ep:18K epch:59.17 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 08:41:13 ts/train.py:232 step:235K smpl:4M ep:18K epch:59.22 loss:0.004 grdn:0.176 lr:1.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 08:42:07 ts/train.py:232 step:235K smpl:4M ep:18K epch:59.27 loss:0.004 grdn:0.176 lr:1.7e-05 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 08:43:02 ts/train.py:232 step:235K smpl:4M ep:18K epch:59.32 loss:0.004 grdn:0.168 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 08:43:56 ts/train.py:232 step:235K smpl:4M ep:18K epch:59.37 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 08:44:49 ts/train.py:232 step:236K smpl:4M ep:18K epch:59.42 loss:0.004 grdn:0.153 lr:1.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 08:45:46 ts/train.py:232 step:236K smpl:4M ep:18K epch:59.48 loss:0.004 grdn:0.171 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 08:46:39 ts/train.py:232 step:236K smpl:4M ep:18K epch:59.53 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 08:47:32 ts/train.py:232 step:236K smpl:4M ep:18K epch:59.58 loss:0.004 grdn:0.175 lr:1.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 08:48:24 ts/train.py:232 step:236K smpl:4M ep:18K epch:59.63 loss:0.004 grdn:0.164 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 08:49:17 ts/train.py:232 step:237K smpl:4M ep:18K epch:59.68 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 08:50:10 ts/train.py:232 step:237K smpl:4M ep:18K epch:59.73 loss:0.004 grdn:0.155 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 08:51:03 ts/train.py:232 step:237K smpl:4M ep:18K epch:59.78 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 08:51:56 ts/train.py:232 step:237K smpl:4M ep:18K epch:59.83 loss:0.004 grdn:0.159 lr:1.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 08:52:49 ts/train.py:232 step:237K smpl:4M ep:18K epch:59.88 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.6e-05 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 08:53:41 ts/train.py:232 step:238K smpl:4M ep:18K epch:59.93 loss:0.004 grdn:0.166 lr:1.6e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 08:54:44 ts/train.py:232 step:238K smpl:4M ep:18K epch:59.98 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.085
+INFO 2025-05-19 08:55:54 ts/train.py:232 step:238K smpl:4M ep:18K epch:60.03 loss:0.004 grdn:0.168 lr:1.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.123
+INFO 2025-05-19 08:57:04 ts/train.py:232 step:238K smpl:4M ep:18K epch:60.08 loss:0.004 grdn:0.154 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.123
+INFO 2025-05-19 08:58:15 ts/train.py:232 step:238K smpl:4M ep:18K epch:60.13 loss:0.004 grdn:0.157 lr:1.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.125
+INFO 2025-05-19 08:59:14 ts/train.py:232 step:239K smpl:4M ep:18K epch:60.18 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.5e-05 updt_s:0.226 data_s:0.069
+INFO 2025-05-19 09:00:07 ts/train.py:232 step:239K smpl:4M ep:18K epch:60.23 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 09:01:00 ts/train.py:232 step:239K smpl:4M ep:18K epch:60.28 loss:0.004 grdn:0.172 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 09:01:52 ts/train.py:232 step:239K smpl:4M ep:18K epch:60.33 loss:0.004 grdn:0.155 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 09:02:46 ts/train.py:232 step:239K smpl:4M ep:18K epch:60.38 loss:0.004 grdn:0.161 lr:1.5e-05 updt_s:0.229 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 09:03:42 ts/train.py:232 step:240K smpl:4M ep:18K epch:60.43 loss:0.003 grdn:0.149 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 09:04:37 ts/train.py:232 step:240K smpl:4M ep:18K epch:60.48 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.049
+INFO 2025-05-19 09:05:35 ts/train.py:232 step:240K smpl:4M ep:18K epch:60.53 loss:0.004 grdn:0.154 lr:1.5e-05 updt_s:0.228 data_s:0.060
+INFO 2025-05-19 09:05:35 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 240000
+INFO 2025-05-19 09:06:32 ts/train.py:232 step:240K smpl:4M ep:18K epch:60.58 loss:0.004 grdn:0.176 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:07:23 ts/train.py:232 step:240K smpl:4M ep:18K epch:60.64 loss:0.004 grdn:0.174 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 09:08:16 ts/train.py:232 step:241K smpl:4M ep:18K epch:60.69 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.5e-05 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 09:09:07 ts/train.py:232 step:241K smpl:4M ep:18K epch:60.74 loss:0.004 grdn:0.173 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 09:09:59 ts/train.py:232 step:241K smpl:4M ep:18K epch:60.79 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 09:10:51 ts/train.py:232 step:241K smpl:4M ep:18K epch:60.84 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 09:11:43 ts/train.py:232 step:241K smpl:4M ep:18K epch:60.89 loss:0.003 grdn:0.153 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 09:12:42 ts/train.py:232 step:242K smpl:4M ep:18K epch:60.94 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.065
+INFO 2025-05-19 09:13:50 ts/train.py:232 step:242K smpl:4M ep:18K epch:60.99 loss:0.003 grdn:0.143 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.113
+INFO 2025-05-19 09:14:57 ts/train.py:232 step:242K smpl:4M ep:18K epch:61.04 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.4e-05 updt_s:0.226 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 09:16:05 ts/train.py:232 step:242K smpl:4M ep:18K epch:61.09 loss:0.004 grdn:0.178 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 09:17:04 ts/train.py:232 step:242K smpl:4M ep:18K epch:61.14 loss:0.004 grdn:0.173 lr:1.4e-05 updt_s:0.226 data_s:0.070
+INFO 2025-05-19 09:17:56 ts/train.py:232 step:243K smpl:4M ep:18K epch:61.19 loss:0.004 grdn:0.175 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 09:18:48 ts/train.py:232 step:243K smpl:4M ep:18K epch:61.24 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 09:19:39 ts/train.py:232 step:243K smpl:4M ep:18K epch:61.29 loss:0.004 grdn:0.181 lr:1.4e-05 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 09:20:31 ts/train.py:232 step:243K smpl:4M ep:18K epch:61.34 loss:0.004 grdn:0.162 lr:1.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 09:21:22 ts/train.py:232 step:243K smpl:4M ep:18K epch:61.39 loss:0.004 grdn:0.155 lr:1.4e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 09:22:15 ts/train.py:232 step:244K smpl:4M ep:18K epch:61.44 loss:0.004 grdn:0.186 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 09:23:06 ts/train.py:232 step:244K smpl:4M ep:18K epch:61.49 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 09:23:59 ts/train.py:232 step:244K smpl:4M ep:18K epch:61.54 loss:0.003 grdn:0.150 lr:1.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:24:52 ts/train.py:232 step:244K smpl:4M ep:18K epch:61.59 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 09:25:43 ts/train.py:232 step:244K smpl:4M ep:18K epch:61.64 loss:0.004 grdn:0.173 lr:1.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 09:26:35 ts/train.py:232 step:245K smpl:4M ep:19K epch:61.69 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 09:27:27 ts/train.py:232 step:245K smpl:4M ep:19K epch:61.75 loss:0.004 grdn:0.172 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 09:28:19 ts/train.py:232 step:245K smpl:4M ep:19K epch:61.80 loss:0.004 grdn:0.165 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 09:29:10 ts/train.py:232 step:245K smpl:4M ep:19K epch:61.85 loss:0.004 grdn:0.166 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 09:30:07 ts/train.py:232 step:245K smpl:4M ep:19K epch:61.90 loss:0.004 grdn:0.165 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 09:31:15 ts/train.py:232 step:246K smpl:4M ep:19K epch:61.95 loss:0.003 grdn:0.167 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 09:32:25 ts/train.py:232 step:246K smpl:4M ep:19K epch:62.00 loss:0.003 grdn:0.164 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.121
+INFO 2025-05-19 09:33:34 ts/train.py:232 step:246K smpl:4M ep:19K epch:62.05 loss:0.004 grdn:0.158 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.119
+INFO 2025-05-19 09:34:39 ts/train.py:232 step:246K smpl:4M ep:19K epch:62.10 loss:0.004 grdn:0.184 lr:1.3e-05 updt_s:0.227 data_s:0.093
+INFO 2025-05-19 09:35:31 ts/train.py:232 step:246K smpl:4M ep:19K epch:62.15 loss:0.004 grdn:0.164 lr:1.3e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 09:36:24 ts/train.py:232 step:247K smpl:4M ep:19K epch:62.20 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 09:37:17 ts/train.py:232 step:247K smpl:4M ep:19K epch:62.25 loss:0.003 grdn:0.168 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 09:38:10 ts/train.py:232 step:247K smpl:4M ep:19K epch:62.30 loss:0.003 grdn:0.160 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 09:39:03 ts/train.py:232 step:247K smpl:4M ep:19K epch:62.35 loss:0.003 grdn:0.161 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 09:39:56 ts/train.py:232 step:247K smpl:4M ep:19K epch:62.40 loss:0.003 grdn:0.155 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 09:40:49 ts/train.py:232 step:248K smpl:4M ep:19K epch:62.45 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:41:42 ts/train.py:232 step:248K smpl:4M ep:19K epch:62.50 loss:0.004 grdn:0.163 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 09:42:35 ts/train.py:232 step:248K smpl:4M ep:19K epch:62.55 loss:0.003 grdn:0.148 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 09:43:28 ts/train.py:232 step:248K smpl:4M ep:19K epch:62.60 loss:0.004 grdn:0.165 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 09:44:21 ts/train.py:232 step:248K smpl:4M ep:19K epch:62.65 loss:0.003 grdn:0.141 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 09:45:13 ts/train.py:232 step:249K smpl:4M ep:19K epch:62.70 loss:0.004 grdn:0.174 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:46:06 ts/train.py:232 step:249K smpl:4M ep:19K epch:62.75 loss:0.003 grdn:0.151 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:46:59 ts/train.py:232 step:249K smpl:4M ep:19K epch:62.80 loss:0.004 grdn:0.164 lr:1.2e-05 updt_s:0.229 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 09:47:53 ts/train.py:232 step:249K smpl:4M ep:19K epch:62.85 loss:0.003 grdn:0.161 lr:1.2e-05 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 09:49:05 ts/train.py:232 step:249K smpl:4M ep:19K epch:62.91 loss:0.003 grdn:0.163 lr:1.2e-05 updt_s:0.226 data_s:0.130
+INFO 2025-05-19 09:50:15 ts/train.py:232 step:250K smpl:4M ep:19K epch:62.96 loss:0.003 grdn:0.161 lr:1.2e-05 updt_s:0.226 data_s:0.125
+INFO 2025-05-19 09:51:25 ts/train.py:232 step:250K smpl:4M ep:19K epch:63.01 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.1e-05 updt_s:0.226 data_s:0.121
+INFO 2025-05-19 09:52:31 ts/train.py:232 step:250K smpl:4M ep:19K epch:63.06 loss:0.003 grdn:0.158 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 09:53:27 ts/train.py:232 step:250K smpl:4M ep:19K epch:63.11 loss:0.004 grdn:0.169 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 09:54:22 ts/train.py:232 step:250K smpl:4M ep:19K epch:63.16 loss:0.003 grdn:0.161 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 09:55:17 ts/train.py:232 step:251K smpl:4M ep:19K epch:63.21 loss:0.003 grdn:0.163 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 09:56:12 ts/train.py:232 step:251K smpl:4M ep:19K epch:63.26 loss:0.003 grdn:0.151 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 09:57:07 ts/train.py:232 step:251K smpl:4M ep:19K epch:63.31 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 09:58:03 ts/train.py:232 step:251K smpl:4M ep:19K epch:63.36 loss:0.003 grdn:0.159 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 09:59:00 ts/train.py:232 step:251K smpl:4M ep:19K epch:63.41 loss:0.003 grdn:0.160 lr:1.1e-05 updt_s:0.228 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 09:59:55 ts/train.py:232 step:252K smpl:4M ep:19K epch:63.46 loss:0.004 grdn:0.170 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 10:00:51 ts/train.py:232 step:252K smpl:4M ep:19K epch:63.51 loss:0.003 grdn:0.157 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 10:01:46 ts/train.py:232 step:252K smpl:4M ep:19K epch:63.56 loss:0.003 grdn:0.147 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.049
+INFO 2025-05-19 10:02:43 ts/train.py:232 step:252K smpl:4M ep:19K epch:63.61 loss:0.003 grdn:0.160 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 10:03:37 ts/train.py:232 step:252K smpl:4M ep:19K epch:63.66 loss:0.003 grdn:0.147 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 10:04:34 ts/train.py:232 step:253K smpl:4M ep:19K epch:63.71 loss:0.004 grdn:0.172 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 10:05:29 ts/train.py:232 step:253K smpl:4M ep:19K epch:63.76 loss:0.003 grdn:0.163 lr:1.1e-05 updt_s:0.227 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 10:06:23 ts/train.py:232 step:253K smpl:4M ep:19K epch:63.81 loss:0.004 grdn:0.160 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 10:07:30 ts/train.py:232 step:253K smpl:4M ep:19K epch:63.86 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.0e-05 updt_s:0.225 data_s:0.106
+INFO 2025-05-19 10:08:37 ts/train.py:232 step:253K smpl:4M ep:19K epch:63.91 loss:0.003 grdn:0.157 lr:1.0e-05 updt_s:0.226 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 10:09:44 ts/train.py:232 step:254K smpl:4M ep:19K epch:63.96 loss:0.003 grdn:0.151 lr:1.0e-05 updt_s:0.226 data_s:0.111
+INFO 2025-05-19 10:10:52 ts/train.py:232 step:254K smpl:4M ep:19K epch:64.02 loss:0.003 grdn:0.157 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 10:11:42 ts/train.py:232 step:254K smpl:4M ep:19K epch:64.07 loss:0.003 grdn:0.149 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 10:12:34 ts/train.py:232 step:254K smpl:4M ep:19K epch:64.12 loss:0.003 grdn:0.166 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 10:13:25 ts/train.py:232 step:254K smpl:4M ep:19K epch:64.17 loss:0.003 grdn:0.164 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 10:14:16 ts/train.py:232 step:255K smpl:4M ep:19K epch:64.22 loss:0.003 grdn:0.162 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 10:15:08 ts/train.py:232 step:255K smpl:4M ep:19K epch:64.27 loss:0.003 grdn:0.157 lr:1.0e-05 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 10:16:00 ts/train.py:232 step:255K smpl:4M ep:19K epch:64.32 loss:0.003 grdn:0.155 lr:9.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 10:16:51 ts/train.py:232 step:255K smpl:4M ep:19K epch:64.37 loss:0.003 grdn:0.155 lr:9.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 10:17:42 ts/train.py:232 step:255K smpl:4M ep:19K epch:64.42 loss:0.003 grdn:0.160 lr:9.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 10:18:34 ts/train.py:232 step:256K smpl:4M ep:19K epch:64.47 loss:0.003 grdn:0.154 lr:9.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 10:19:25 ts/train.py:232 step:256K smpl:4M ep:19K epch:64.52 loss:0.003 grdn:0.155 lr:9.7e-06 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 10:20:17 ts/train.py:232 step:256K smpl:4M ep:19K epch:64.57 loss:0.003 grdn:0.161 lr:9.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 10:21:09 ts/train.py:232 step:256K smpl:4M ep:19K epch:64.62 loss:0.003 grdn:0.162 lr:9.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 10:22:01 ts/train.py:232 step:256K smpl:4M ep:19K epch:64.67 loss:0.003 grdn:0.159 lr:9.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 10:22:52 ts/train.py:232 step:257K smpl:4M ep:19K epch:64.72 loss:0.003 grdn:0.151 lr:9.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 10:23:44 ts/train.py:232 step:257K smpl:4M ep:19K epch:64.77 loss:0.003 grdn:0.163 lr:9.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 10:24:48 ts/train.py:232 step:257K smpl:4M ep:19K epch:64.82 loss:0.003 grdn:0.156 lr:9.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.094
+INFO 2025-05-19 10:25:56 ts/train.py:232 step:257K smpl:4M ep:19K epch:64.87 loss:0.003 grdn:0.150 lr:9.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 10:27:04 ts/train.py:232 step:257K smpl:4M ep:19K epch:64.92 loss:0.003 grdn:0.164 lr:9.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 10:28:11 ts/train.py:232 step:258K smpl:4M ep:19K epch:64.97 loss:0.003 grdn:0.161 lr:9.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 10:29:05 ts/train.py:232 step:258K smpl:4M ep:20K epch:65.02 loss:0.003 grdn:0.146 lr:9.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 10:29:58 ts/train.py:232 step:258K smpl:4M ep:20K epch:65.07 loss:0.003 grdn:0.157 lr:9.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 10:30:51 ts/train.py:232 step:258K smpl:4M ep:20K epch:65.12 loss:0.003 grdn:0.158 lr:9.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 10:31:44 ts/train.py:232 step:258K smpl:4M ep:20K epch:65.18 loss:0.003 grdn:0.162 lr:8.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 10:32:38 ts/train.py:232 step:259K smpl:4M ep:20K epch:65.23 loss:0.003 grdn:0.161 lr:8.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 10:33:30 ts/train.py:232 step:259K smpl:4M ep:20K epch:65.28 loss:0.003 grdn:0.164 lr:8.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 10:34:23 ts/train.py:232 step:259K smpl:4M ep:20K epch:65.33 loss:0.003 grdn:0.154 lr:8.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 10:35:16 ts/train.py:232 step:259K smpl:4M ep:20K epch:65.38 loss:0.003 grdn:0.161 lr:8.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 10:36:07 ts/train.py:232 step:259K smpl:4M ep:20K epch:65.43 loss:0.003 grdn:0.146 lr:8.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 10:36:59 ts/train.py:232 step:260K smpl:4M ep:20K epch:65.48 loss:0.003 grdn:0.149 lr:8.6e-06 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 10:37:50 ts/train.py:232 step:260K smpl:4M ep:20K epch:65.53 loss:0.003 grdn:0.168 lr:8.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 10:38:42 ts/train.py:232 step:260K smpl:4M ep:20K epch:65.58 loss:0.003 grdn:0.160 lr:8.5e-06 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 10:38:42 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 260000
+INFO 2025-05-19 10:39:38 ts/train.py:232 step:260K smpl:4M ep:20K epch:65.63 loss:0.003 grdn:0.152 lr:8.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 10:40:31 ts/train.py:232 step:260K smpl:4M ep:20K epch:65.68 loss:0.003 grdn:0.161 lr:8.4e-06 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 10:41:23 ts/train.py:232 step:261K smpl:4M ep:20K epch:65.73 loss:0.003 grdn:0.156 lr:8.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 10:42:23 ts/train.py:232 step:261K smpl:4M ep:20K epch:65.78 loss:0.003 grdn:0.172 lr:8.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.071
+INFO 2025-05-19 10:43:30 ts/train.py:232 step:261K smpl:4M ep:20K epch:65.83 loss:0.003 grdn:0.175 lr:8.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 10:44:37 ts/train.py:232 step:261K smpl:4M ep:20K epch:65.88 loss:0.003 grdn:0.162 lr:8.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 10:45:44 ts/train.py:232 step:261K smpl:4M ep:20K epch:65.93 loss:0.003 grdn:0.156 lr:8.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 10:46:43 ts/train.py:232 step:262K smpl:4M ep:20K epch:65.98 loss:0.003 grdn:0.149 lr:8.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.065
+INFO 2025-05-19 10:47:37 ts/train.py:232 step:262K smpl:4M ep:20K epch:66.03 loss:0.003 grdn:0.157 lr:8.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 10:48:30 ts/train.py:232 step:262K smpl:4M ep:20K epch:66.08 loss:0.003 grdn:0.161 lr:7.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 10:49:24 ts/train.py:232 step:262K smpl:4M ep:20K epch:66.13 loss:0.003 grdn:0.145 lr:7.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 10:50:17 ts/train.py:232 step:262K smpl:4M ep:20K epch:66.18 loss:0.003 grdn:0.162 lr:7.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 10:51:13 ts/train.py:232 step:263K smpl:4M ep:20K epch:66.23 loss:0.003 grdn:0.164 lr:7.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.055
+INFO 2025-05-19 10:52:07 ts/train.py:232 step:263K smpl:4M ep:20K epch:66.29 loss:0.003 grdn:0.163 lr:7.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 10:53:01 ts/train.py:232 step:263K smpl:4M ep:20K epch:66.34 loss:0.003 grdn:0.164 lr:7.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 10:53:54 ts/train.py:232 step:263K smpl:4M ep:20K epch:66.39 loss:0.003 grdn:0.153 lr:7.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 10:54:48 ts/train.py:232 step:263K smpl:4M ep:20K epch:66.44 loss:0.003 grdn:0.152 lr:7.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 10:55:42 ts/train.py:232 step:264K smpl:4M ep:20K epch:66.49 loss:0.003 grdn:0.170 lr:7.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 10:56:34 ts/train.py:232 step:264K smpl:4M ep:20K epch:66.54 loss:0.003 grdn:0.143 lr:7.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 10:57:29 ts/train.py:232 step:264K smpl:4M ep:20K epch:66.59 loss:0.003 grdn:0.159 lr:7.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 10:58:23 ts/train.py:232 step:264K smpl:4M ep:20K epch:66.64 loss:0.003 grdn:0.139 lr:7.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 10:59:16 ts/train.py:232 step:264K smpl:4M ep:20K epch:66.69 loss:0.003 grdn:0.147 lr:7.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 11:00:14 ts/train.py:232 step:265K smpl:4M ep:20K epch:66.74 loss:0.003 grdn:0.151 lr:7.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.062
+INFO 2025-05-19 11:01:21 ts/train.py:232 step:265K smpl:4M ep:20K epch:66.79 loss:0.003 grdn:0.147 lr:7.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.110
+INFO 2025-05-19 11:02:27 ts/train.py:232 step:265K smpl:4M ep:20K epch:66.84 loss:0.003 grdn:0.153 lr:7.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.104
+INFO 2025-05-19 11:03:34 ts/train.py:232 step:265K smpl:4M ep:20K epch:66.89 loss:0.003 grdn:0.149 lr:7.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 11:04:35 ts/train.py:232 step:265K smpl:4M ep:20K epch:66.94 loss:0.003 grdn:0.144 lr:7.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.078
+INFO 2025-05-19 11:05:28 ts/train.py:232 step:266K smpl:4M ep:20K epch:66.99 loss:0.003 grdn:0.168 lr:7.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 11:06:22 ts/train.py:232 step:266K smpl:4M ep:20K epch:67.04 loss:0.003 grdn:0.149 lr:7.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 11:07:15 ts/train.py:232 step:266K smpl:4M ep:20K epch:67.09 loss:0.003 grdn:0.138 lr:6.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 11:08:07 ts/train.py:232 step:266K smpl:4M ep:20K epch:67.14 loss:0.003 grdn:0.163 lr:6.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 11:09:03 ts/train.py:232 step:266K smpl:4M ep:20K epch:67.19 loss:0.002 grdn:0.133 lr:6.8e-06 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 11:09:56 ts/train.py:232 step:267K smpl:4M ep:20K epch:67.24 loss:0.003 grdn:0.160 lr:6.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 11:10:49 ts/train.py:232 step:267K smpl:4M ep:20K epch:67.29 loss:0.003 grdn:0.163 lr:6.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 11:11:42 ts/train.py:232 step:267K smpl:4M ep:20K epch:67.34 loss:0.003 grdn:0.163 lr:6.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 11:12:38 ts/train.py:232 step:267K smpl:4M ep:20K epch:67.39 loss:0.003 grdn:0.172 lr:6.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.049
+INFO 2025-05-19 11:13:32 ts/train.py:232 step:267K smpl:4M ep:20K epch:67.45 loss:0.003 grdn:0.145 lr:6.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 11:14:25 ts/train.py:232 step:268K smpl:4M ep:20K epch:67.50 loss:0.003 grdn:0.166 lr:6.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 11:15:19 ts/train.py:232 step:268K smpl:4M ep:20K epch:67.55 loss:0.003 grdn:0.165 lr:6.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 11:16:12 ts/train.py:232 step:268K smpl:4M ep:20K epch:67.60 loss:0.003 grdn:0.160 lr:6.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 11:17:06 ts/train.py:232 step:268K smpl:4M ep:20K epch:67.65 loss:0.003 grdn:0.154 lr:6.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 11:18:03 ts/train.py:232 step:268K smpl:4M ep:20K epch:67.70 loss:0.003 grdn:0.149 lr:6.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.061
+INFO 2025-05-19 11:19:10 ts/train.py:232 step:269K smpl:4M ep:20K epch:67.75 loss:0.003 grdn:0.149 lr:6.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 11:20:17 ts/train.py:232 step:269K smpl:4M ep:20K epch:67.80 loss:0.003 grdn:0.144 lr:6.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 11:21:24 ts/train.py:232 step:269K smpl:4M ep:20K epch:67.85 loss:0.003 grdn:0.169 lr:6.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 11:22:27 ts/train.py:232 step:269K smpl:4M ep:20K epch:67.90 loss:0.003 grdn:0.155 lr:6.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.086
+INFO 2025-05-19 11:23:19 ts/train.py:232 step:269K smpl:4M ep:20K epch:67.95 loss:0.003 grdn:0.148 lr:6.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 11:24:14 ts/train.py:232 step:270K smpl:4M ep:20K epch:68.00 loss:0.003 grdn:0.157 lr:6.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 11:25:08 ts/train.py:232 step:270K smpl:4M ep:20K epch:68.05 loss:0.003 grdn:0.163 lr:6.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 11:26:00 ts/train.py:232 step:270K smpl:4M ep:20K epch:68.10 loss:0.003 grdn:0.154 lr:5.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 11:26:51 ts/train.py:232 step:270K smpl:4M ep:20K epch:68.15 loss:0.003 grdn:0.168 lr:5.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 11:27:44 ts/train.py:232 step:270K smpl:4M ep:20K epch:68.20 loss:0.003 grdn:0.159 lr:5.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 11:28:36 ts/train.py:232 step:271K smpl:4M ep:20K epch:68.25 loss:0.002 grdn:0.142 lr:5.8e-06 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 11:29:28 ts/train.py:232 step:271K smpl:4M ep:20K epch:68.30 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 11:30:19 ts/train.py:232 step:271K smpl:4M ep:21K epch:68.35 loss:0.003 grdn:0.171 lr:5.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 11:31:11 ts/train.py:232 step:271K smpl:4M ep:21K epch:68.40 loss:0.003 grdn:0.162 lr:5.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 11:32:03 ts/train.py:232 step:271K smpl:4M ep:21K epch:68.45 loss:0.003 grdn:0.144 lr:5.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 11:32:55 ts/train.py:232 step:272K smpl:4M ep:21K epch:68.50 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.031
+INFO 2025-05-19 11:33:46 ts/train.py:232 step:272K smpl:4M ep:21K epch:68.56 loss:0.003 grdn:0.140 lr:5.5e-06 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 11:34:38 ts/train.py:232 step:272K smpl:4M ep:21K epch:68.61 loss:0.003 grdn:0.163 lr:5.5e-06 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 11:35:32 ts/train.py:232 step:272K smpl:4M ep:21K epch:68.66 loss:0.003 grdn:0.160 lr:5.4e-06 updt_s:0.228 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 11:36:40 ts/train.py:232 step:272K smpl:4M ep:21K epch:68.71 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.4e-06 updt_s:0.226 data_s:0.113
+INFO 2025-05-19 11:37:47 ts/train.py:232 step:273K smpl:4M ep:21K epch:68.76 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.4e-06 updt_s:0.226 data_s:0.109
+INFO 2025-05-19 11:38:54 ts/train.py:232 step:273K smpl:4M ep:21K epch:68.81 loss:0.003 grdn:0.146 lr:5.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 11:39:58 ts/train.py:232 step:273K smpl:4M ep:21K epch:68.86 loss:0.003 grdn:0.160 lr:5.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.097
+INFO 2025-05-19 11:40:48 ts/train.py:232 step:273K smpl:4M ep:21K epch:68.91 loss:0.002 grdn:0.138 lr:5.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.020
+INFO 2025-05-19 11:41:38 ts/train.py:232 step:273K smpl:4M ep:21K epch:68.96 loss:0.003 grdn:0.150 lr:5.2e-06 updt_s:0.228 data_s:0.021
+INFO 2025-05-19 11:42:27 ts/train.py:232 step:274K smpl:4M ep:21K epch:69.01 loss:0.003 grdn:0.150 lr:5.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.018
+INFO 2025-05-19 11:43:18 ts/train.py:232 step:274K smpl:4M ep:21K epch:69.06 loss:0.003 grdn:0.167 lr:5.1e-06 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 11:44:08 ts/train.py:232 step:274K smpl:4M ep:21K epch:69.11 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 11:44:59 ts/train.py:232 step:274K smpl:4M ep:21K epch:69.16 loss:0.003 grdn:0.157 lr:5.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 11:45:50 ts/train.py:232 step:274K smpl:4M ep:21K epch:69.21 loss:0.003 grdn:0.150 lr:5.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 11:46:41 ts/train.py:232 step:275K smpl:4M ep:21K epch:69.26 loss:0.003 grdn:0.152 lr:4.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 11:47:31 ts/train.py:232 step:275K smpl:4M ep:21K epch:69.31 loss:0.003 grdn:0.157 lr:4.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 11:48:22 ts/train.py:232 step:275K smpl:4M ep:21K epch:69.36 loss:0.003 grdn:0.178 lr:4.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 11:49:13 ts/train.py:232 step:275K smpl:4M ep:21K epch:69.41 loss:0.003 grdn:0.145 lr:4.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.027
+INFO 2025-05-19 11:50:05 ts/train.py:232 step:275K smpl:4M ep:21K epch:69.46 loss:0.003 grdn:0.151 lr:4.8e-06 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 11:50:56 ts/train.py:232 step:276K smpl:4M ep:21K epch:69.51 loss:0.003 grdn:0.162 lr:4.7e-06 updt_s:0.228 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 11:51:48 ts/train.py:232 step:276K smpl:4M ep:21K epch:69.56 loss:0.003 grdn:0.155 lr:4.7e-06 updt_s:0.228 data_s:0.032
+INFO 2025-05-19 11:52:39 ts/train.py:232 step:276K smpl:4M ep:21K epch:69.61 loss:0.003 grdn:0.150 lr:4.6e-06 updt_s:0.228 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 11:53:43 ts/train.py:232 step:276K smpl:4M ep:21K epch:69.67 loss:0.003 grdn:0.156 lr:4.6e-06 updt_s:0.226 data_s:0.097
+INFO 2025-05-19 11:54:49 ts/train.py:232 step:276K smpl:4M ep:21K epch:69.72 loss:0.003 grdn:0.155 lr:4.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.099
+INFO 2025-05-19 11:55:53 ts/train.py:232 step:277K smpl:4M ep:21K epch:69.77 loss:0.003 grdn:0.151 lr:4.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.096
+INFO 2025-05-19 11:56:58 ts/train.py:232 step:277K smpl:4M ep:21K epch:69.82 loss:0.003 grdn:0.157 lr:4.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.098
+INFO 2025-05-19 11:57:52 ts/train.py:232 step:277K smpl:4M ep:21K epch:69.87 loss:0.003 grdn:0.152 lr:4.4e-06 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 11:58:45 ts/train.py:232 step:277K smpl:4M ep:21K epch:69.92 loss:0.003 grdn:0.155 lr:4.4e-06 updt_s:0.228 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 11:59:38 ts/train.py:232 step:277K smpl:4M ep:21K epch:69.97 loss:0.003 grdn:0.164 lr:4.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 12:00:31 ts/train.py:232 step:278K smpl:4M ep:21K epch:70.02 loss:0.003 grdn:0.161 lr:4.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 12:01:26 ts/train.py:232 step:278K smpl:4M ep:21K epch:70.07 loss:0.003 grdn:0.160 lr:4.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 12:02:20 ts/train.py:232 step:278K smpl:4M ep:21K epch:70.12 loss:0.003 grdn:0.155 lr:4.2e-06 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 12:03:13 ts/train.py:232 step:278K smpl:4M ep:21K epch:70.17 loss:0.003 grdn:0.150 lr:4.2e-06 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 12:04:07 ts/train.py:232 step:278K smpl:4M ep:21K epch:70.22 loss:0.003 grdn:0.148 lr:4.1e-06 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 12:04:59 ts/train.py:232 step:279K smpl:4M ep:21K epch:70.27 loss:0.003 grdn:0.150 lr:4.1e-06 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 12:05:53 ts/train.py:232 step:279K smpl:4M ep:21K epch:70.32 loss:0.003 grdn:0.152 lr:4.1e-06 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 12:06:46 ts/train.py:232 step:279K smpl:4M ep:21K epch:70.37 loss:0.003 grdn:0.159 lr:4.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 12:07:39 ts/train.py:232 step:279K smpl:4M ep:21K epch:70.42 loss:0.003 grdn:0.152 lr:4.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 12:08:32 ts/train.py:232 step:279K smpl:4M ep:21K epch:70.47 loss:0.003 grdn:0.154 lr:4.0e-06 updt_s:0.228 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 12:09:25 ts/train.py:232 step:280K smpl:4M ep:21K epch:70.52 loss:0.003 grdn:0.166 lr:3.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 12:10:18 ts/train.py:232 step:280K smpl:4M ep:21K epch:70.57 loss:0.002 grdn:0.135 lr:3.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 12:11:21 ts/train.py:232 step:280K smpl:4M ep:21K epch:70.62 loss:0.002 grdn:0.146 lr:3.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.088
+INFO 2025-05-19 12:11:21 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 280000
+INFO 2025-05-19 12:12:29 ts/train.py:232 step:280K smpl:4M ep:21K epch:70.67 loss:0.003 grdn:0.144 lr:3.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.088
+INFO 2025-05-19 12:13:33 ts/train.py:232 step:280K smpl:4M ep:21K epch:70.72 loss:0.002 grdn:0.142 lr:3.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.096
+INFO 2025-05-19 12:14:37 ts/train.py:232 step:281K smpl:4M ep:21K epch:70.77 loss:0.003 grdn:0.143 lr:3.7e-06 updt_s:0.226 data_s:0.091
+INFO 2025-05-19 12:15:30 ts/train.py:232 step:281K smpl:4M ep:21K epch:70.83 loss:0.003 grdn:0.151 lr:3.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 12:16:20 ts/train.py:232 step:281K smpl:4M ep:21K epch:70.88 loss:0.003 grdn:0.159 lr:3.6e-06 updt_s:0.228 data_s:0.023
+INFO 2025-05-19 12:17:11 ts/train.py:232 step:281K smpl:4M ep:21K epch:70.93 loss:0.003 grdn:0.167 lr:3.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.025
+INFO 2025-05-19 12:18:02 ts/train.py:232 step:281K smpl:5M ep:21K epch:70.98 loss:0.002 grdn:0.142 lr:3.6e-06 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 12:18:53 ts/train.py:232 step:282K smpl:5M ep:21K epch:71.03 loss:0.002 grdn:0.147 lr:3.5e-06 updt_s:0.228 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 12:19:44 ts/train.py:232 step:282K smpl:5M ep:21K epch:71.08 loss:0.003 grdn:0.156 lr:3.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 12:20:35 ts/train.py:232 step:282K smpl:5M ep:21K epch:71.13 loss:0.003 grdn:0.155 lr:3.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.024
+INFO 2025-05-19 12:21:27 ts/train.py:232 step:282K smpl:5M ep:21K epch:71.18 loss:0.003 grdn:0.176 lr:3.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 12:22:18 ts/train.py:232 step:282K smpl:5M ep:21K epch:71.23 loss:0.003 grdn:0.153 lr:3.4e-06 updt_s:0.228 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 12:23:10 ts/train.py:232 step:283K smpl:5M ep:21K epch:71.28 loss:0.002 grdn:0.150 lr:3.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 12:24:00 ts/train.py:232 step:283K smpl:5M ep:21K epch:71.33 loss:0.002 grdn:0.138 lr:3.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 12:24:52 ts/train.py:232 step:283K smpl:5M ep:21K epch:71.38 loss:0.002 grdn:0.144 lr:3.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.029
+INFO 2025-05-19 12:25:43 ts/train.py:232 step:283K smpl:5M ep:21K epch:71.43 loss:0.002 grdn:0.148 lr:3.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.028
+INFO 2025-05-19 12:26:34 ts/train.py:232 step:283K smpl:5M ep:21K epch:71.48 loss:0.002 grdn:0.140 lr:3.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.026
+INFO 2025-05-19 12:27:25 ts/train.py:232 step:284K smpl:5M ep:21K epch:71.53 loss:0.002 grdn:0.143 lr:3.2e-06 updt_s:0.228 data_s:0.030
+INFO 2025-05-19 12:28:25 ts/train.py:232 step:284K smpl:5M ep:21K epch:71.58 loss:0.002 grdn:0.145 lr:3.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.073
+INFO 2025-05-19 12:29:33 ts/train.py:232 step:284K smpl:5M ep:21K epch:71.63 loss:0.003 grdn:0.144 lr:3.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.112
+INFO 2025-05-19 12:30:40 ts/train.py:232 step:284K smpl:5M ep:22K epch:71.68 loss:0.003 grdn:0.148 lr:3.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.108
+INFO 2025-05-19 12:31:48 ts/train.py:232 step:284K smpl:5M ep:22K epch:71.73 loss:0.003 grdn:0.159 lr:3.0e-06 updt_s:0.226 data_s:0.114
+INFO 2025-05-19 12:32:49 ts/train.py:232 step:285K smpl:5M ep:22K epch:71.78 loss:0.003 grdn:0.153 lr:3.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.075
+INFO 2025-05-19 12:33:42 ts/train.py:232 step:285K smpl:5M ep:22K epch:71.83 loss:0.003 grdn:0.148 lr:3.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 12:34:36 ts/train.py:232 step:285K smpl:5M ep:22K epch:71.88 loss:0.002 grdn:0.134 lr:2.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 12:35:30 ts/train.py:232 step:285K smpl:5M ep:22K epch:71.94 loss:0.003 grdn:0.149 lr:2.9e-06 updt_s:0.228 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 12:36:25 ts/train.py:232 step:285K smpl:5M ep:22K epch:71.99 loss:0.003 grdn:0.159 lr:2.9e-06 updt_s:0.227 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 12:37:19 ts/train.py:232 step:286K smpl:5M ep:22K epch:72.04 loss:0.003 grdn:0.152 lr:2.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.045
+INFO 2025-05-19 12:38:16 ts/train.py:232 step:286K smpl:5M ep:22K epch:72.09 loss:0.003 grdn:0.137 lr:2.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 12:39:12 ts/train.py:232 step:286K smpl:5M ep:22K epch:72.14 loss:0.002 grdn:0.139 lr:2.8e-06 updt_s:0.228 data_s:0.052
+INFO 2025-05-19 12:40:06 ts/train.py:232 step:286K smpl:5M ep:22K epch:72.19 loss:0.002 grdn:0.147 lr:2.8e-06 updt_s:0.227 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 12:41:03 ts/train.py:232 step:286K smpl:5M ep:22K epch:72.24 loss:0.003 grdn:0.159 lr:2.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 12:41:58 ts/train.py:232 step:287K smpl:5M ep:22K epch:72.29 loss:0.003 grdn:0.146 lr:2.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 12:42:54 ts/train.py:232 step:287K smpl:5M ep:22K epch:72.34 loss:0.003 grdn:0.148 lr:2.7e-06 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 12:43:49 ts/train.py:232 step:287K smpl:5M ep:22K epch:72.39 loss:0.003 grdn:0.159 lr:2.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 12:44:45 ts/train.py:232 step:287K smpl:5M ep:22K epch:72.44 loss:0.003 grdn:0.145 lr:2.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 12:45:40 ts/train.py:232 step:287K smpl:5M ep:22K epch:72.49 loss:0.003 grdn:0.153 lr:2.6e-06 updt_s:0.227 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 12:46:42 ts/train.py:232 step:288K smpl:5M ep:22K epch:72.54 loss:0.003 grdn:0.149 lr:2.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.083
+INFO 2025-05-19 12:47:53 ts/train.py:232 step:288K smpl:5M ep:22K epch:72.59 loss:0.003 grdn:0.157 lr:2.5e-06 updt_s:0.227 data_s:0.127
+INFO 2025-05-19 12:49:02 ts/train.py:232 step:288K smpl:5M ep:22K epch:72.64 loss:0.002 grdn:0.138 lr:2.5e-06 updt_s:0.226 data_s:0.120
+INFO 2025-05-19 12:50:11 ts/train.py:232 step:288K smpl:5M ep:22K epch:72.69 loss:0.002 grdn:0.143 lr:2.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.117
+INFO 2025-05-19 12:51:13 ts/train.py:232 step:288K smpl:5M ep:22K epch:72.74 loss:0.002 grdn:0.144 lr:2.4e-06 updt_s:0.226 data_s:0.082
+INFO 2025-05-19 12:52:09 ts/train.py:232 step:289K smpl:5M ep:22K epch:72.79 loss:0.002 grdn:0.148 lr:2.4e-06 updt_s:0.227 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 12:53:02 ts/train.py:232 step:289K smpl:5M ep:22K epch:72.84 loss:0.003 grdn:0.154 lr:2.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 12:53:56 ts/train.py:232 step:289K smpl:5M ep:22K epch:72.89 loss:0.003 grdn:0.150 lr:2.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 12:54:50 ts/train.py:232 step:289K smpl:5M ep:22K epch:72.94 loss:0.003 grdn:0.155 lr:2.3e-06 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 12:55:45 ts/train.py:232 step:289K smpl:5M ep:22K epch:72.99 loss:0.003 grdn:0.149 lr:2.3e-06 updt_s:0.228 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 12:56:39 ts/train.py:232 step:290K smpl:5M ep:22K epch:73.04 loss:0.003 grdn:0.150 lr:2.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 12:57:33 ts/train.py:232 step:290K smpl:5M ep:22K epch:73.10 loss:0.003 grdn:0.158 lr:2.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 12:58:29 ts/train.py:232 step:290K smpl:5M ep:22K epch:73.15 loss:0.003 grdn:0.140 lr:2.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 12:59:21 ts/train.py:232 step:290K smpl:5M ep:22K epch:73.20 loss:0.003 grdn:0.163 lr:2.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 13:00:15 ts/train.py:232 step:290K smpl:5M ep:22K epch:73.25 loss:0.002 grdn:0.143 lr:2.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 13:01:08 ts/train.py:232 step:291K smpl:5M ep:22K epch:73.30 loss:0.003 grdn:0.152 lr:2.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 13:02:02 ts/train.py:232 step:291K smpl:5M ep:22K epch:73.35 loss:0.003 grdn:0.150 lr:2.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 13:02:58 ts/train.py:232 step:291K smpl:5M ep:22K epch:73.40 loss:0.003 grdn:0.146 lr:2.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 13:03:55 ts/train.py:232 step:291K smpl:5M ep:22K epch:73.45 loss:0.002 grdn:0.138 lr:2.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.057
+INFO 2025-05-19 13:04:53 ts/train.py:232 step:291K smpl:5M ep:22K epch:73.50 loss:0.002 grdn:0.149 lr:2.0e-06 updt_s:0.226 data_s:0.066
+INFO 2025-05-19 13:06:04 ts/train.py:232 step:292K smpl:5M ep:22K epch:73.55 loss:0.002 grdn:0.146 lr:2.0e-06 updt_s:0.226 data_s:0.126
+INFO 2025-05-19 13:07:12 ts/train.py:232 step:292K smpl:5M ep:22K epch:73.60 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.9e-06 updt_s:0.226 data_s:0.117
+INFO 2025-05-19 13:08:21 ts/train.py:232 step:292K smpl:5M ep:22K epch:73.65 loss:0.003 grdn:0.171 lr:1.9e-06 updt_s:0.225 data_s:0.119
+INFO 2025-05-19 13:09:27 ts/train.py:232 step:292K smpl:5M ep:22K epch:73.70 loss:0.002 grdn:0.143 lr:1.9e-06 updt_s:0.225 data_s:0.101
+INFO 2025-05-19 13:10:21 ts/train.py:232 step:292K smpl:5M ep:22K epch:73.75 loss:0.003 grdn:0.155 lr:1.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 13:11:17 ts/train.py:232 step:293K smpl:5M ep:22K epch:73.80 loss:0.002 grdn:0.141 lr:1.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 13:12:13 ts/train.py:232 step:293K smpl:5M ep:22K epch:73.85 loss:0.003 grdn:0.147 lr:1.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.055
+INFO 2025-05-19 13:13:10 ts/train.py:232 step:293K smpl:5M ep:22K epch:73.90 loss:0.002 grdn:0.138 lr:1.8e-06 updt_s:0.226 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 13:14:06 ts/train.py:232 step:293K smpl:5M ep:22K epch:73.95 loss:0.002 grdn:0.144 lr:1.7e-06 updt_s:0.226 data_s:0.055
+INFO 2025-05-19 13:15:02 ts/train.py:232 step:293K smpl:5M ep:22K epch:74.00 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.7e-06 updt_s:0.226 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 13:15:56 ts/train.py:232 step:294K smpl:5M ep:22K epch:74.05 loss:0.003 grdn:0.153 lr:1.7e-06 updt_s:0.226 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 13:16:52 ts/train.py:232 step:294K smpl:5M ep:22K epch:74.10 loss:0.002 grdn:0.130 lr:1.7e-06 updt_s:0.226 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 13:17:47 ts/train.py:232 step:294K smpl:5M ep:22K epch:74.15 loss:0.003 grdn:0.161 lr:1.6e-06 updt_s:0.226 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 13:18:43 ts/train.py:232 step:294K smpl:5M ep:22K epch:74.21 loss:0.002 grdn:0.141 lr:1.6e-06 updt_s:0.226 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 13:19:38 ts/train.py:232 step:294K smpl:5M ep:22K epch:74.26 loss:0.002 grdn:0.141 lr:1.6e-06 updt_s:0.226 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 13:20:34 ts/train.py:232 step:295K smpl:5M ep:22K epch:74.31 loss:0.003 grdn:0.155 lr:1.6e-06 updt_s:0.226 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 13:21:30 ts/train.py:232 step:295K smpl:5M ep:22K epch:74.36 loss:0.002 grdn:0.150 lr:1.5e-06 updt_s:0.226 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 13:22:27 ts/train.py:232 step:295K smpl:5M ep:22K epch:74.41 loss:0.003 grdn:0.157 lr:1.5e-06 updt_s:0.226 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 13:23:24 ts/train.py:232 step:295K smpl:5M ep:22K epch:74.46 loss:0.002 grdn:0.131 lr:1.5e-06 updt_s:0.225 data_s:0.061
+INFO 2025-05-19 13:24:37 ts/train.py:232 step:295K smpl:5M ep:22K epch:74.51 loss:0.002 grdn:0.132 lr:1.5e-06 updt_s:0.224 data_s:0.139
+INFO 2025-05-19 13:25:49 ts/train.py:232 step:296K smpl:5M ep:22K epch:74.56 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.4e-06 updt_s:0.225 data_s:0.130
+INFO 2025-05-19 13:27:01 ts/train.py:232 step:296K smpl:5M ep:22K epch:74.61 loss:0.003 grdn:0.142 lr:1.4e-06 updt_s:0.224 data_s:0.137
+INFO 2025-05-19 13:28:11 ts/train.py:232 step:296K smpl:5M ep:22K epch:74.66 loss:0.003 grdn:0.156 lr:1.4e-06 updt_s:0.225 data_s:0.125
+INFO 2025-05-19 13:29:08 ts/train.py:232 step:296K smpl:5M ep:22K epch:74.71 loss:0.002 grdn:0.145 lr:1.4e-06 updt_s:0.225 data_s:0.056
+INFO 2025-05-19 13:30:02 ts/train.py:232 step:296K smpl:5M ep:22K epch:74.76 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.4e-06 updt_s:0.226 data_s:0.044
+INFO 2025-05-19 13:30:57 ts/train.py:232 step:297K smpl:5M ep:22K epch:74.81 loss:0.003 grdn:0.149 lr:1.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.050
+INFO 2025-05-19 13:31:52 ts/train.py:232 step:297K smpl:5M ep:22K epch:74.86 loss:0.003 grdn:0.151 lr:1.3e-06 updt_s:0.225 data_s:0.049
+INFO 2025-05-19 13:32:49 ts/train.py:232 step:297K smpl:5M ep:22K epch:74.91 loss:0.003 grdn:0.162 lr:1.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.058
+INFO 2025-05-19 13:33:45 ts/train.py:232 step:297K smpl:5M ep:22K epch:74.96 loss:0.003 grdn:0.158 lr:1.3e-06 updt_s:0.226 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 13:34:41 ts/train.py:232 step:297K smpl:5M ep:23K epch:75.01 loss:0.002 grdn:0.138 lr:1.2e-06 updt_s:0.225 data_s:0.054
+INFO 2025-05-19 13:35:36 ts/train.py:232 step:298K smpl:5M ep:23K epch:75.06 loss:0.003 grdn:0.148 lr:1.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 13:36:30 ts/train.py:232 step:298K smpl:5M ep:23K epch:75.11 loss:0.003 grdn:0.152 lr:1.2e-06 updt_s:0.226 data_s:0.047
+INFO 2025-05-19 13:37:25 ts/train.py:232 step:298K smpl:5M ep:23K epch:75.16 loss:0.002 grdn:0.129 lr:1.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 13:38:21 ts/train.py:232 step:298K smpl:5M ep:23K epch:75.21 loss:0.003 grdn:0.158 lr:1.2e-06 updt_s:0.227 data_s:0.051
+INFO 2025-05-19 13:39:14 ts/train.py:232 step:298K smpl:5M ep:23K epch:75.26 loss:0.002 grdn:0.143 lr:1.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 13:40:07 ts/train.py:232 step:299K smpl:5M ep:23K epch:75.31 loss:0.002 grdn:0.142 lr:1.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 13:41:01 ts/train.py:232 step:299K smpl:5M ep:23K epch:75.37 loss:0.003 grdn:0.148 lr:1.1e-06 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 13:41:53 ts/train.py:232 step:299K smpl:5M ep:23K epch:75.42 loss:0.002 grdn:0.146 lr:1.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 13:43:02 ts/train.py:232 step:299K smpl:5M ep:23K epch:75.47 loss:0.003 grdn:0.165 lr:1.1e-06 updt_s:0.226 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 13:44:10 ts/train.py:232 step:299K smpl:5M ep:23K epch:75.52 loss:0.002 grdn:0.132 lr:1.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.115
+INFO 2025-05-19 13:45:19 ts/train.py:232 step:300K smpl:5M ep:23K epch:75.57 loss:0.003 grdn:0.154 lr:1.0e-06 updt_s:0.227 data_s:0.113
+INFO 2025-05-19 13:46:28 ts/train.py:232 step:300K smpl:5M ep:23K epch:75.62 loss:0.002 grdn:0.140 lr:9.9e-07 updt_s:0.227 data_s:0.121
+INFO 2025-05-19 13:47:21 ts/train.py:232 step:300K smpl:5M ep:23K epch:75.67 loss:0.003 grdn:0.145 lr:9.7e-07 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 13:47:21 ts/train.py:241 Checkpoint policy after step 300000
+INFO 2025-05-19 13:48:21 ts/train.py:232 step:300K smpl:5M ep:23K epch:75.72 loss:0.002 grdn:0.137 lr:9.5e-07 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 13:49:16 ts/train.py:232 step:300K smpl:5M ep:23K epch:75.77 loss:0.002 grdn:0.138 lr:9.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 13:50:09 ts/train.py:232 step:301K smpl:5M ep:23K epch:75.82 loss:0.003 grdn:0.154 lr:9.2e-07 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 13:51:02 ts/train.py:232 step:301K smpl:5M ep:23K epch:75.87 loss:0.002 grdn:0.139 lr:9.0e-07 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 13:51:55 ts/train.py:232 step:301K smpl:5M ep:23K epch:75.92 loss:0.003 grdn:0.170 lr:8.8e-07 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 13:52:49 ts/train.py:232 step:301K smpl:5M ep:23K epch:75.97 loss:0.002 grdn:0.148 lr:8.6e-07 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 13:53:42 ts/train.py:232 step:301K smpl:5M ep:23K epch:76.02 loss:0.002 grdn:0.132 lr:8.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 13:54:38 ts/train.py:232 step:302K smpl:5M ep:23K epch:76.07 loss:0.002 grdn:0.129 lr:8.2e-07 updt_s:0.227 data_s:0.048
+INFO 2025-05-19 13:55:32 ts/train.py:232 step:302K smpl:5M ep:23K epch:76.12 loss:0.003 grdn:0.154 lr:8.1e-07 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 13:56:26 ts/train.py:232 step:302K smpl:5M ep:23K epch:76.17 loss:0.002 grdn:0.141 lr:7.9e-07 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 13:57:20 ts/train.py:232 step:302K smpl:5M ep:23K epch:76.22 loss:0.002 grdn:0.142 lr:7.7e-07 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 13:58:14 ts/train.py:232 step:302K smpl:5M ep:23K epch:76.27 loss:0.002 grdn:0.143 lr:7.6e-07 updt_s:0.227 data_s:0.043
+INFO 2025-05-19 13:59:09 ts/train.py:232 step:303K smpl:5M ep:23K epch:76.32 loss:0.003 grdn:0.158 lr:7.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.046
+INFO 2025-05-19 14:00:02 ts/train.py:232 step:303K smpl:5M ep:23K epch:76.37 loss:0.003 grdn:0.159 lr:7.2e-07 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 14:01:09 ts/train.py:232 step:303K smpl:5M ep:23K epch:76.42 loss:0.002 grdn:0.139 lr:7.1e-07 updt_s:0.226 data_s:0.107
+INFO 2025-05-19 14:02:18 ts/train.py:232 step:303K smpl:5M ep:23K epch:76.48 loss:0.003 grdn:0.149 lr:6.9e-07 updt_s:0.227 data_s:0.118
+INFO 2025-05-19 14:03:26 ts/train.py:232 step:303K smpl:5M ep:23K epch:76.53 loss:0.002 grdn:0.153 lr:6.7e-07 updt_s:0.226 data_s:0.117
+INFO 2025-05-19 14:04:35 ts/train.py:232 step:304K smpl:5M ep:23K epch:76.58 loss:0.003 grdn:0.156 lr:6.6e-07 updt_s:0.226 data_s:0.117
+INFO 2025-05-19 14:05:31 ts/train.py:232 step:304K smpl:5M ep:23K epch:76.63 loss:0.003 grdn:0.163 lr:6.4e-07 updt_s:0.226 data_s:0.053
+INFO 2025-05-19 14:06:25 ts/train.py:232 step:304K smpl:5M ep:23K epch:76.68 loss:0.002 grdn:0.140 lr:6.3e-07 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 14:07:18 ts/train.py:232 step:304K smpl:5M ep:23K epch:76.73 loss:0.002 grdn:0.143 lr:6.1e-07 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 14:08:10 ts/train.py:232 step:304K smpl:5M ep:23K epch:76.78 loss:0.002 grdn:0.136 lr:5.9e-07 updt_s:0.227 data_s:0.034
+INFO 2025-05-19 14:09:04 ts/train.py:232 step:305K smpl:5M ep:23K epch:76.83 loss:0.002 grdn:0.125 lr:5.8e-07 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 14:09:57 ts/train.py:232 step:305K smpl:5M ep:23K epch:76.88 loss:0.002 grdn:0.137 lr:5.6e-07 updt_s:0.227 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 14:10:49 ts/train.py:232 step:305K smpl:5M ep:23K epch:76.93 loss:0.002 grdn:0.134 lr:5.5e-07 updt_s:0.228 data_s:0.033
+INFO 2025-05-19 14:11:42 ts/train.py:232 step:305K smpl:5M ep:23K epch:76.98 loss:0.003 grdn:0.153 lr:5.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 14:12:38 ts/train.py:232 step:305K smpl:5M ep:23K epch:77.03 loss:0.003 grdn:0.150 lr:5.2e-07 updt_s:0.227 data_s:0.049
+INFO 2025-05-19 14:13:32 ts/train.py:232 step:306K smpl:5M ep:23K epch:77.08 loss:0.002 grdn:0.148 lr:5.1e-07 updt_s:0.227 data_s:0.042
+INFO 2025-05-19 14:14:25 ts/train.py:232 step:306K smpl:5M ep:23K epch:77.13 loss:0.003 grdn:0.149 lr:4.9e-07 updt_s:0.227 data_s:0.039
+INFO 2025-05-19 14:15:18 ts/train.py:232 step:306K smpl:5M ep:23K epch:77.18 loss:0.003 grdn:0.154 lr:4.8e-07 updt_s:0.227 data_s:0.036
+INFO 2025-05-19 14:16:11 ts/train.py:232 step:306K smpl:5M ep:23K epch:77.23 loss:0.002 grdn:0.131 lr:4.7e-07 updt_s:0.228 data_s:0.037
+INFO 2025-05-19 14:17:05 ts/train.py:232 step:306K smpl:5M ep:23K epch:77.28 loss:0.002 grdn:0.138 lr:4.5e-07 updt_s:0.228 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 14:17:58 ts/train.py:232 step:307K smpl:5M ep:23K epch:77.33 loss:0.002 grdn:0.137 lr:4.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.040
+INFO 2025-05-19 14:19:02 ts/train.py:232 step:307K smpl:5M ep:23K epch:77.38 loss:0.003 grdn:0.160 lr:4.3e-07 updt_s:0.227 data_s:0.092
+INFO 2025-05-19 14:20:11 ts/train.py:232 step:307K smpl:5M ep:23K epch:77.43 loss:0.002 grdn:0.148 lr:4.1e-07 updt_s:0.226 data_s:0.120
+INFO 2025-05-19 14:21:21 ts/train.py:232 step:307K smpl:5M ep:23K epch:77.48 loss:0.002 grdn:0.140 lr:4.0e-07 updt_s:0.227 data_s:0.120
+INFO 2025-05-19 14:22:29 ts/train.py:232 step:307K smpl:5M ep:23K epch:77.53 loss:0.002 grdn:0.150 lr:3.9e-07 updt_s:0.226 data_s:0.114
+INFO 2025-05-19 14:23:29 ts/train.py:232 step:308K smpl:5M ep:23K epch:77.58 loss:0.002 grdn:0.136 lr:3.8e-07 updt_s:0.226 data_s:0.070
+INFO 2025-05-19 14:24:21 ts/train.py:232 step:308K smpl:5M ep:23K epch:77.64 loss:0.003 grdn:0.154 lr:3.7e-07 updt_s:0.227 data_s:0.035
+INFO 2025-05-19 14:25:15 ts/train.py:232 step:308K smpl:5M ep:23K epch:77.69 loss:0.002 grdn:0.130 lr:3.5e-07 updt_s:0.227 data_s:0.041
+INFO 2025-05-19 14:26:08 ts/train.py:232 step:308K smpl:5M ep:23K epch:77.74 loss:0.002 grdn:0.143 lr:3.4e-07 updt_s:0.227 data_s:0.038
+INFO 2025-05-19 14:27:01 ts/train.py:232 step:308K smpl:5M ep:23K epch:77.79 loss:0.003 grdn:0.145 lr:3.3e-07 updt_s:0.227 data_s:0.033
+Traceback (most recent call last):
+ File "/NAS/LSY/lerobot/lerobot/scripts/train.py", line 288, in
+ train()
+ File "/NAS/LSY/lerobot/lerobot/configs/parser.py", line 227, in wrapper_inner
+ response = fn(cfg, *args, **kwargs)
+ File "/NAS/LSY/lerobot/lerobot/scripts/train.py", line 212, in train
+ train_tracker, output_dict = update_policy(
+ File "/NAS/LSY/lerobot/lerobot/scripts/train.py", line 73, in update_policy
+ grad_scaler.scale(loss).backward()
+ File "/opt/conda/envs/lerobot/lib/python3.10/site-packages/torch/_tensor.py", line 626, in backward
+ torch.autograd.backward(
+ File "/opt/conda/envs/lerobot/lib/python3.10/site-packages/torch/autograd/__init__.py", line 347, in backward
+ _engine_run_backward(
+ File "/opt/conda/envs/lerobot/lib/python3.10/site-packages/torch/autograd/graph.py", line 823, in _engine_run_backward
+ return Variable._execution_engine.run_backward( # Calls into the C++ engine to run the backward pass
+KeyboardInterrupt
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/requirements.txt b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/requirements.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..68f3c0c612674471eb5bd86cd21f3a339e5e7f24
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/requirements.txt
@@ -0,0 +1,146 @@
+pyyaml-include==1.4.1
+pillow==11.2.1
+six==1.17.0
+nvidia-cusparse-cu12==12.3.1.170
+packaging==24.2
+torch==2.6.0
+async-timeout==5.0.1
+wcwidth==0.2.13
+nvidia-nvjitlink-cu12==12.4.127
+pip==25.0.1
+requests==2.32.3
+draccus==0.10.0
+python-dateutil==2.9.0.post0
+numba==0.61.2
+antlr4-python3-runtime==4.9.3
+pyzmq==26.4.0
+termcolor==3.0.1
+pyserial==3.5
+pynput==1.8.1
+pfzy==0.3.4
+deepdiff==8.4.2
+h5py==3.13.0
+imageio==2.37.0
+typing-inspect==0.9.0
+imageio-ffmpeg==0.6.0
+multidict==6.4.3
+fasteners==0.19
+nvidia-cufft-cu12==11.2.1.3
+nvidia-cusolver-cu12==11.6.1.9
+triton==3.2.0
+beautifulsoup4==4.13.4
+annotated-types==0.7.0
+llvmlite==0.44.0
+TorchCodec==0.2.1
+hf_transfer==0.1.9
+cffi==1.17.1
+zarr==2.18.3
+opencv-python-headless==4.11.0.86
+tqdm==4.67.1
+protobuf==5.29.4
+av==14.3.0
+click==8.1.8
+pyarrow==19.0.1
+Flask==3.1.0
+zipp==3.21.0
+importlib_metadata==8.6.1
+urllib3==2.4.0
+huggingface-hub==0.30.2
+gitdb==4.0.12
+nvidia-nccl-cu12==2.21.5
+pydantic_core==2.33.1
+MarkupSafe==3.0.2
+blinker==1.9.0
+aiohappyeyeballs==2.6.1
+einops==0.8.1
+feetech-servo-sdk==1.0.0
+omegaconf==2.3.0
+nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.4.127
+gdown==5.2.0
+pycparser==2.22
+pandas==2.2.3
+orderly-set==5.4.0
+certifi==2025.1.31
+torchvision==0.21.0
+sentry-sdk==2.26.1
+dill==0.3.8
+mpmath==1.3.0
+python-xlib==0.33
+mergedeep==1.3.4
+Werkzeug==3.1.3
+prompt_toolkit==3.0.51
+PyYAML==6.0.2
+multiprocess==0.70.16
+toml==0.10.2
+wheel==0.45.1
+platformdirs==4.3.7
+numcodecs==0.13.1
+evdev==1.9.1
+pydantic==2.11.3
+fsspec==2024.12.0
+xxhash==3.5.0
+setproctitle==1.3.5
+propcache==0.3.1
+nvidia-cuda-cupti-cu12==12.4.127
+GitPython==3.1.44
+cloudpickle==3.1.1
+frozenlist==1.6.0
+filelock==3.18.0
+idna==3.10
+lerobot==0.1.0
+Farama-Notifications==0.0.4
+charset-normalizer==3.4.1
+wandb==0.19.9
+tzdata==2025.2
+nvidia-cublas-cu12==12.4.5.8
+pytz==2025.2
+smmap==5.0.2
+networkx==3.4.2
+numpy==2.2.4
+gymnasium==0.29.1
+aiohttp==3.11.16
+psutil==7.0.0
+attrs==25.3.0
+inquirerpy==0.3.4
+nvidia-curand-cu12==10.3.5.147
+nvidia-cudnn-cu12==9.1.0.70
+itsdangerous==2.2.0
+asciitree==0.3.3
+rerun-sdk==0.22.1
+mypy-extensions==1.0.0
+regex==2024.11.6
+aiosignal==1.3.2
+docker-pycreds==0.4.0
+sympy==1.13.1
+PySocks==1.7.1
+yarl==1.20.0
+nvidia-cuda-runtime-cu12==12.4.127
+soupsieve==2.6
+Jinja2==3.1.6
+nvidia-nvtx-cu12==12.4.127
+safetensors==0.5.3
+datasets==3.5.0
+typing_extensions==4.13.2
+diffusers==0.33.1
+pymunk==6.11.1
+nvidia-cusparselt-cu12==0.6.2
+typing-inspection==0.4.0
+setuptools==78.1.0
+cmake==4.0.0
+jsonlines==4.0.0
+zipp==3.19.2
+packaging==24.2
+importlib_metadata==8.0.0
+jaraco.context==5.3.0
+jaraco.functools==4.0.1
+backports.tarfile==1.2.0
+autocommand==2.2.2
+inflect==7.3.1
+typeguard==4.3.0
+more-itertools==10.3.0
+typing_extensions==4.12.2
+wheel==0.45.1
+tomli==2.0.1
+jaraco.collections==5.1.0
+platformdirs==4.2.2
+jaraco.text==3.12.1
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-metadata.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-metadata.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5180859c75c5ce44b50e074505416b45c58ee909
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-metadata.json
@@ -0,0 +1,118 @@
+{
+ "os": "Linux-5.15.0-139-generic-x86_64-with-glibc2.35",
+ "python": "CPython 3.10.17",
+ "startedAt": "2025-05-18T14:32:55.632381Z",
+ "args": [
+ "--dataset.repo_id=shylee/so100_pengripG",
+ "--policy.type=diffusion",
+ "--policy.device=cuda",
+ "--dataset.root=/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG",
+ "--wandb.enable=true",
+ "--save_freq=20000",
+ "--steps=320000",
+ "--policy.noise_scheduler_type=DDIM",
+ "--policy.num_inference_steps=10",
+ "--batch_size=16",
+ "--policy.down_dims=[256,512,1024]",
+ "--policy.vision_backbone=resnet50",
+ "--policy.pretrained_backbone_weights=ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1",
+ "--policy.use_group_norm=false",
+ "--policy.pre_resize_shape=[224,224]",
+ "--policy.crop_shape=[224,224]",
+ "--policy.crop_is_random=false",
+ "--policy.freeze_vision_backbone=false",
+ "--policy.horizon=16",
+ "--policy.n_action_steps=8",
+ "--policy.optimizer_lr=0.0001",
+ "--policy.use_ac=false",
+ "--policy.ac_threshold=0.99",
+ "--policy.use_pcg=false",
+ "--policy.pcg_weight=0.1",
+ "--policy.use_bid=false",
+ "--policy.bid_batch_size=15",
+ "--policy.bid_mode_size=3",
+ "--policy.bid_temporal_coherence=0.5",
+ "--dataset.image_transforms.enable=false",
+ "--log_freq=200",
+ "--output_dir=/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "--job_name=DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain"
+ ],
+ "program": "/NAS/LSY/lerobot/lerobot/scripts/train.py",
+ "codePath": "lerobot/scripts/train.py",
+ "git": {
+ "remote": "https://github.com/huggingface/lerobot.git",
+ "commit": "a445d9c9da6bea99a8972daa4fe1fdd053d711d2"
+ },
+ "root": "/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain",
+ "host": "91cf0fc7c553",
+ "executable": "/opt/conda/envs/lerobot/bin/python",
+ "codePathLocal": "lerobot/scripts/train.py",
+ "cpu_count": 48,
+ "cpu_count_logical": 96,
+ "gpu": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "gpu_count": 8,
+ "disk": {
+ "/": {
+ "total": "1820335460352",
+ "used": "1095476068352"
+ }
+ },
+ "memory": {
+ "total": "253372637184"
+ },
+ "cpu": {
+ "count": 48,
+ "countLogical": 96
+ },
+ "gpu_nvidia": [
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ },
+ {
+ "name": "NVIDIA GeForce RTX 3090",
+ "memoryTotal": "25769803776",
+ "cudaCores": 10496,
+ "architecture": "Ampere"
+ }
+ ],
+ "cudaVersion": "12.2"
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-summary.json b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-summary.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..beada5a6dd793c94b69924ca6cb6d8ba7844ce7d
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/files/wandb-summary.json
@@ -0,0 +1 @@
+{"_step":308400,"train/steps":308400,"train/episodes":23336.01324190116,"train/dataloading_s":0.03345000042696483,"_wandb":{"runtime":86065},"_timestamp":1.7476648210699635e+09,"train/lr":3.304944274559906e-07,"train/grad_norm":0.14541587026789785,"_runtime":86065.880738767,"train/update_s":0.2273903555900324,"train/epochs":77.7867108063372,"train/loss":0.0025223664734949124,"train/samples":4934400}
\ No newline at end of file
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-core.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-core.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f37e79efc6d04d726a898a0a042e9f5a5f4e69c1
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-core.log
@@ -0,0 +1,13 @@
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.403755741Z","level":"INFO","msg":"main: starting server","port-filename":"/tmp/tmptg04ov_f/port-6377.txt","pid":6377,"log-level":0,"disable-analytics":false,"shutdown-on-parent-exit":false}
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.408352519Z","level":"INFO","msg":"Will exit if parent process dies.","ppid":6377}
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.408331288Z","level":"INFO","msg":"server is running","addr":{"IP":"127.0.0.1","Port":43813,"Zone":""}}
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.600589958Z","level":"INFO","msg":"connection: ManageConnectionData: new connection created","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.636593564Z","level":"INFO","msg":"handleInformInit: received","streamId":"5e56tibb","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101647837Z","level":"INFO","msg":"handleInformInit: stream started","streamId":"5e56tibb","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.512037234Z","level":"INFO","msg":"handleInformTeardown: server teardown initiated","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513020872Z","level":"INFO","msg":"connection: closing","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.51315336Z","level":"INFO","msg":"server is shutting down"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.51317983Z","level":"INFO","msg":"connection: closed successfully","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:24.227558549Z","level":"INFO","msg":"handleInformTeardown: server shutdown complete","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:24.227657932Z","level":"INFO","msg":"connection: ManageConnectionData: connection closed","id":"127.0.0.1:42678"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:24.227677767Z","level":"INFO","msg":"server is closed"}
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-internal.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-internal.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..43e793fc16916ce3d933cefb4db6025b54862e7e
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-internal.log
@@ -0,0 +1,17 @@
+{"time":"2025-05-18T14:32:55.638534229Z","level":"INFO","msg":"stream: starting","core version":"0.19.9","symlink path":"/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-core.log"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101504943Z","level":"INFO","msg":"created new stream","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101628421Z","level":"INFO","msg":"stream: started","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101694211Z","level":"INFO","msg":"writer: Do: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101756719Z","level":"INFO","msg":"sender: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.101859804Z","level":"INFO","msg":"handler: started","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-18T14:32:56.491309926Z","level":"INFO","msg":"Starting system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T10:13:32.113609402Z","level":"INFO","msg":"api: retrying error","error":"Post \"https://api.wandb.ai/files/marchmelo0923-postech/lerobot/5e56tibb/file_stream\": dial tcp: lookup api.wandb.ai on 141.223.7.51:53: read udp 172.17.0.4:36951->141.223.7.51:53: i/o timeout"}
+{"time":"2025-05-19T11:29:42.313813753Z","level":"INFO","msg":"api: retrying HTTP error","status":502,"url":"https://api.wandb.ai/files/marchmelo0923-postech/lerobot/5e56tibb/file_stream","body":"\n\n\n502 Server Error\n\n\nError: Server Error
\nThe server encountered a temporary error and could not complete your request.
Please try again in 30 seconds.\n
\n\n"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513094205Z","level":"INFO","msg":"stream: closing","id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513138694Z","level":"INFO","msg":"Stopping system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:21.513215868Z","level":"INFO","msg":"Stopped system monitor"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:22.995893989Z","level":"INFO","msg":"fileTransfer: Close: file transfer manager closed"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291673013Z","level":"INFO","msg":"handler: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291768066Z","level":"INFO","msg":"sender: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291759057Z","level":"INFO","msg":"writer: Close: closed","stream_id":"5e56tibb"}
+{"time":"2025-05-19T14:27:23.291970605Z","level":"INFO","msg":"stream: closed","id":"5e56tibb"}
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug.log b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug.log
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7def52d14a7af85703e418a5d67728dafaeaaf0f
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug.log
@@ -0,0 +1,23 @@
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Current SDK version is 0.19.9
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Configure stats pid to 6377
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from /root/.config/wandb/settings
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from /NAS/LSY/lerobot/wandb/settings
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_setup.py:_flush():67] Loading settings from environment variables
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:setup_run_log_directory():662] Logging user logs to /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug.log
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:setup_run_log_directory():663] Logging internal logs to /SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/logs/debug-internal.log
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():781] calling init triggers
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():786] wandb.init called with sweep_config: {}
+config: {'dataset': {'repo_id': 'shylee/so100_pengripG', 'root': '/SSD/LSY/lerobot_dataset/pengripG', 'episodes': None, 'image_transforms': {'enable': False, 'max_num_transforms': 3, 'random_order': False, 'tfs': {'brightness': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'brightness': [0.8, 1.2]}}, 'contrast': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'contrast': [0.8, 1.2]}}, 'saturation': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'saturation': [0.5, 1.5]}}, 'hue': {'weight': 1.0, 'type': 'ColorJitter', 'kwargs': {'hue': [-0.05, 0.05]}}, 'sharpness': {'weight': 1.0, 'type': 'SharpnessJitter', 'kwargs': {'sharpness': [0.5, 1.5]}}}}, 'revision': None, 'use_imagenet_stats': True, 'video_backend': 'torchcodec'}, 'env': None, 'policy': {'type': 'diffusion', 'n_obs_steps': 2, 'normalization_mapping': {'VISUAL': , 'STATE': , 'ACTION': }, 'input_features': {}, 'output_features': {}, 'device': 'cuda', 'use_amp': False, 'horizon': 16, 'n_action_steps': 8, 'drop_n_last_frames': 7, 'vision_backbone': 'resnet50', 'crop_shape': [224, 224], 'crop_is_random': False, 'pretrained_backbone_weights': 'ResNet50_Weights.IMAGENET1K_V1', 'use_group_norm': False, 'spatial_softmax_num_keypoints': 32, 'use_separate_rgb_encoder_per_camera': False, 'down_dims': [256, 512, 1024], 'kernel_size': 5, 'n_groups': 8, 'diffusion_step_embed_dim': 128, 'use_film_scale_modulation': True, 'noise_scheduler_type': 'DDIM', 'num_train_timesteps': 100, 'beta_schedule': 'squaredcos_cap_v2', 'beta_start': 0.0001, 'beta_end': 0.02, 'prediction_type': 'epsilon', 'clip_sample': True, 'clip_sample_range': 1.0, 'num_inference_steps': 10, 'do_mask_loss_for_padding': False, 'optimizer_lr': 0.0001, 'optimizer_betas': [0.95, 0.999], 'optimizer_eps': 1e-08, 'optimizer_weight_decay': 1e-06, 'scheduler_name': 'cosine', 'scheduler_warmup_steps': 500, 'pre_resize_shape': [224, 224], 'freeze_vision_backbone': False, 'use_ac': False, 'ac_threshold': 0.99, 'use_pcg': False, 'pcg_weight': 0.1, 'use_bid': False, 'bid_batch_size': 15, 'bid_mode_size': 3, 'bid_temporal_coherence': 0.5, 'weak_model_path': None, 'weak_model_config': None}, 'output_dir': '/SSD/LSY/lerobot_model/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain', 'job_name': 'DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain', 'resume': False, 'seed': 1000, 'num_workers': 4, 'batch_size': 16, 'steps': 320000, 'eval_freq': 20000, 'log_freq': 200, 'save_checkpoint': True, 'save_freq': 20000, 'use_policy_training_preset': True, 'optimizer': {'type': 'adam', 'lr': 0.0001, 'weight_decay': 1e-06, 'grad_clip_norm': 10.0, 'betas': [0.95, 0.999], 'eps': 1e-08}, 'scheduler': {'type': 'diffuser', 'num_warmup_steps': 500, 'name': 'cosine'}, 'eval': {'n_episodes': 50, 'batch_size': 50, 'use_async_envs': False}, 'wandb': {'enable': True, 'disable_artifact': False, 'project': 'lerobot', 'entity': None, 'notes': None, 'run_id': None, 'mode': None}, '_wandb': {}}
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():809] starting backend
+2025-05-18 14:32:55,602 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():813] sending inform_init request
+2025-05-18 14:32:55,631 INFO MainThread:6377 [backend.py:_multiprocessing_setup():101] multiprocessing start_methods=fork,spawn,forkserver, using: spawn
+2025-05-18 14:32:55,631 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():823] backend started and connected
+2025-05-18 14:32:55,768 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():915] updated telemetry
+2025-05-18 14:32:55,822 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():939] communicating run to backend with 90.0 second timeout
+2025-05-18 14:32:56,483 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():1014] starting run threads in backend
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_console_start():2454] atexit reg
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2306] redirect: wrap_raw
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2371] Wrapping output streams.
+2025-05-18 14:32:56,631 INFO MainThread:6377 [wandb_run.py:_redirect():2394] Redirects installed.
+2025-05-18 14:32:56,633 INFO MainThread:6377 [wandb_init.py:init():1056] run started, returning control to user process
+2025-05-19 14:27:21,511 INFO MsgRouterThr:6377 [mailbox.py:close():129] [no run ID] Closing mailbox, abandoning 1 handles.
diff --git a/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/run-5e56tibb.wandb b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/run-5e56tibb.wandb
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7801f4f46a6e8a4c9bb4f78bf47e09784b3063e5
--- /dev/null
+++ b/DP_pengripG_input224_freeze0_horizon16_transform0_1e-4_shorttrain/wandb/run-20250518_143255-5e56tibb/run-5e56tibb.wandb
@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:853de87ad0e26a4ceda449f51a25135aa2bf48c91fbd41e175505d583da6df27
+size 21202584