{
    "GraphData": {
        "Nodes": {
            "OBL": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "ObservedBatteryLevels"
            },
            "CIMG": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "CameraImagery"
            },
            "OST": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "ObservedSubsystemTemperatures"
            },
            "RS": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "RobotState"
            },
            "GL": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "GoalLocation"
            },
            "PP": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "PathPlanned"
            },
            "NWP": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "NextWaypoint"
            },
            "OL": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "ObstacleLocations"
            },
            "TM": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "TerrainMap"
            },
            "OS": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "ObstacleSize"
            },
            "CA": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "CameraAngles"
            },
            "GR": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "GoalReached"
            },
            "BLM": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "BatteryLevelMonitoring"
            },
            "TMP": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "TempMonitoring"
            },
            "LAA": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "LocationAttAssessment"
            },
            "RPP": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "RobotPathPlanning"
            },
            "NWS": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "NextWaypointSelection"
            },
            "OLL": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "ObstacleLocalization"
            },
            "IC": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "ImageryCapture"
            },
            "RM": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "RobotMovement"
            },
            "CAM": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "CameraAngleMovement"
            },
            "POI": {
                "Type": "BaseEnvironmentResource",
                "UserData": "PointOfInterest"
            },
            "REV": {
                "Type": "DistributedWorkFunction",
                "UserData": "GoalReevaluation"
            }
        },
        "Edges": [
            {
                "Source": "BLM",
                "Target": "OBL",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OBL",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "TMP",
                "Target": "OST",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "CIMG",
                "Target": "LAA",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "TM",
                "Target": "LAA",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "LAA",
                "Target": "RS",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OBL",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "GL",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OST",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RS",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OL",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "TM",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OS",
                "Target": "RPP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RPP",
                "Target": "PP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "GL",
                "Target": "NWS",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "TM",
                "Target": "NWS",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "NWS",
                "Target": "NWP",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "CA",
                "Target": "OLL",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OLL",
                "Target": "OL",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RS",
                "Target": "IC",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "CA",
                "Target": "IC",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "IC",
                "Target": "CIMG",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "GL",
                "Target": "RM",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "NWP",
                "Target": "RM",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "PP",
                "Target": "RM",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RM",
                "Target": "GR",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "OS",
                "Target": "CAM",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RS",
                "Target": "CAM",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "CAM",
                "Target": "CA",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "PP",
                "Target": "NWS",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "CIMG",
                "Target": "OLL",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "RM",
                "Target": "RS",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "POI",
                "Target": "REV",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "REV",
                "Target": "GL",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
            {
                "Source": "IC",
                "Target": "POI",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
             {
                "Source": "LAA",
                "Target": "POI",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            },
             {
                "Source": "OLL",
                "Target": "POI",
                "UserData": {
                    "QOS": ""
                }
            }
        ],
        "Agents": {
            "Operator": {
                "Authority": []
            },
            "Robot": {
                "Authority": []
            }
        }
    }
}