Document all EgoRenderer versions and audited GRAB rendering campaigns

README.md

@@ -28,6 +28,7 @@ pinned: false
 | 样例 | `#samples` |
 | EgoRenderer | `#synthetic/progress` |
 | 合成版本、读取、样例 | `#synthetic/versions`、`#synthetic/reading`、`#synthetic/samples` |
+| 单版本详细说明 | `#synthetic/versions/001` 至 `#synthetic/versions/006` |
 
 筛选条件保存在URL中，例如`#catalog?source=egoexo&method=marker`。
 原有`#ds-<id>`及全部合成页地址继续可用。
@@ -44,11 +45,13 @@ pinned: false
 | `src/preview.js` | 同帧预览、标注切换、缩放、视频、出处 |
 | `src/reference.js` | 标注方法、转换路线、素材覆盖 |
 | `src/synthetic.js` | 只读合成进度、版本和读取文档 |
+| `src/versions.js` | 六版本对照、详细参数、历史渲染批次和证据边界 |
 | `src/ui.js` | 转义、图标、表格及共用界面 |
 | `src/styles.css`、`src/synthetic.css` | 全站样式及生产页局部样式 |
 
 ```bash
 python3 tools/build.py
+python3 tools/build_versions.py
 node --test tools/frontend.test.mjs
 python3 -m http.server 8767 --bind 127.0.0.1
 ```
@@ -63,6 +66,8 @@ python3 -m http.server 8767 --bind 127.0.0.1
 - `data/preview_pool.json`、`data/sampling.json`：素材池与抽样记录。
 - `data/figures.json`、`data/videos.json`：官方图与连续序列来源。
 - `data/egorender.json`、`data/egorender-registry.json`：合成数据语义与执行登记。
+- `data/egorender-versions.json`：V001–V006详细方法、参数、覆盖、格式和限制。
+- `downloads/egorender_versions.md`：从同一份结构化版本资料生成的可下载参考，附证据SHA索引。
 - `downloads/egorender_reader.py`：NumPy逐帧读取器。
 
 预测标注、辅助拟合、生成完成与训练资格分别记录。原始MANO驱动合成渲染，
@@ -78,9 +83,17 @@ native_object_poses.npz；下半身为生成结果，明确标为非原始GT。
 公开快照来自`DarthSoluke/EgoRendererStatus/status.json`，60秒刷新，超过180秒标为过期。
 页面保留最近一次成功快照，不把网络失败当成进度归零。执行修订不等于数据发布版本。
 
-状态发布器保留在内部工作区，复用原有SSH master；HF凭据不进入浏览器或PRO。
-连接丢失后，发布器在本机互斥锁下重建同一个配置的master；存在匹配的活进程或
-残留socket时不另开连接、不删除socket。发布器保持原有限截止时间，可用`--until`
-指定恢复时不得延长的截止时间；不建立cron或新的聊天定时任务。
-公开Space仅包含静态页面、脱敏摘要、样例与读取器，没有生产控制API。
-维护者本机睡眠或发布器结束会导致公开进度过期，不代表远端生产已经停止。
+状态发布已迁至PRO独立监督进程；专用凭据只允许更新状态仓库，保存在私有控制目录。
+浏览器和公开Space不含凭据、内部传输脚本或生产控制API；本机Codex退出不再是
+发布前提。网络失败时保留最后快照并显示过期，不把生产进度归零。
+
+## 版本资料（2026-11-03）
+
+六个数据/方法版本、四个GRAB渲染批次及V006执行修订分别展示，不能按数字混为
+同一发布序列。V005的30动作名称、203物体/动作组合、1,314原始录制及2,425视频
+分别计数；四批次全部渲染设置、相机、RGB效果、场景、文件布局与重叠关系有独立表。
+V002/V003为有限试验，不称全量数据；V006只使用原生手驱动渲染并保留成对压缩深度。
+
+本次仅发布版本文档和前端。数据集目录、预览来源、读取器、登记簿及进度快照保持
+原字节，不启动生产/回填/上传任务。通过`tools/deploy_version_history.py`按审阅基线
+和当前远端parent提交；遇到并发修改停止，不覆盖其他维护者的变更。

data/egorender-versions.json

@@ -0,0 +1,351 @@
+{
+  "schema": "egorenderer.public_version_history.v1",
+  "updated": "2026-11-03",
+  "naming": [
+    ["数据与方法版本", "V001–V006", "拟合、深度试验与交付合同的演进；不表示每个版本都重新渲染了一套RGB。"],
+    ["渲染批次", "grab_recipe_production_v4 / grab_seeded_remaining_production_v6", "历史任务名。两者都出现在HF Ver.005里，名称中的v6不等于数据发布V006。"],
+    ["执行修订", "279 / 299 / 351 / 356", "资产修复、GPU匹配、调度或打包实现；当前所属数据版本仍是V006。"]
+  ],
+  "comparison": [
+    ["001", "标准MANO参数拟合", "原渲染不变", "不新增深度", "序列共享形状、逐帧姿态；辅助拟合不是原始GT。"],
+    ["002", "主动双目深度试验", "复用已完成RGB", "散斑投影＋8路径SGM", "2条GRAB动作、各3帧的有限试验。"],
+    ["003", "稀疏锚点深度试验", "复用试验RGB", "稀疏GT锚点＋RGB/XY插值", "非双目、非PromptDA模型推理、非当前生产深度。"],
+    ["004", "左手形状基底修正", "原渲染不变", "沿用原深度", "1条动作275帧；右手复用V001。"],
+    ["005", "GRAB完整参数更新", "保留各历史批次RGB", "历史逆camera-Z", "1,314原始序列，2,425个渲染视频；只更新拟合附件。"],
+    ["006", "原生手强随机化合成", "原生几何驱动新合成", "压缩GT＋主动双目噪声深度", "ARCTIC、OakInk2分开；每源1次生产，辅助拟合不驱动像素。"]
+  ],
+  "versions": [
+    {
+      "id": "001",
+      "delta": "把个体化GRAB手表面映射到标准MANO参数空间，固定方法和产物命名；不改变渲染所用的原始手表面。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "拟合合同",
+          "headers": ["项目", "具体设置"],
+          "rows": [
+            ["目标", "原个体化MANO在原始姿态和translation下的778个对应顶点；左右手分别求解。"],
+            ["优化变量", "每手每序列共享beta10；每帧pose48＝global rotation3＋finger pose45，轴角弧度，非PCA，flat_hand_mean=true。"],
+            ["固定量", "原逐帧translation、对应顶点索引和已明确交付的source_frame_indices；不额外抽帧。"],
+            ["损失", "所有交付帧、所有778顶点等权平均平方欧氏距离；坐标为毫米，损失单位mm²。"],
+            ["不使用", "joint loss、beta/pose prior、时序平滑、腕部居中、额外腕部平移、强制腕部旋转对齐或姿态角上界。"],
+            ["初始化", "零姿态非居中表面形状估计＋原始完整pose；已有序列估计可继续，不重启已完成优化。"],
+            ["求解器", "float64 L-BFGS，strong_wolfe；history50，lr1；每块max_iter25/max_eval35；64帧分块累积全序列梯度。"],
+            ["停止条件", "tolerance_grad=1e-7，tolerance_change=1e-11，块间loss变化阈值1e-8 mm²。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "覆盖与读取",
+          "headers": ["项目", "说明"],
+          "rows": [
+            ["方法参考样本", "s7/camera_browse_1，275个30fps交付帧；原始帧0…1096、步长4。仅为方法参考，不是全GRAB完成凭据。"],
+            ["参考误差", "该样本平均顶点误差：左2.6361mm、右2.0381mm；不能外推为全部序列误差。"],
+            ["一起保存", "betas_fitted、global_orient_fitted、fullpose_fitted、transl_source、source_frame_indices。"],
+            ["渲染基线", "1536×864、30fps、Cycles OptiX16SPP、GPU OIDN、DLSS5 Feature18、motion/depth/class时序门、history0.9、最终CRF10。"],
+            ["标签属性", "fit_only=true；拟合beta不是原始shape GT，拟合pose不是原始pose GT；RGB仍由原始个体化几何决定。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["方法参考的误差和合同不代表全部序列拟合、视觉或训练资格通过。", "拟合pose必须与同次拟合beta及原translation配套，不能与原始pose随意交叉组合。"]
+    },
+    {
+      "id": "002",
+      "delta": "增加LingBot-Depth论文启发的主动双目深度试验。复用原RGB和原几何，不是对GT逐像素加高斯噪声。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "光学与噪声",
+          "headers": ["项目", "试验配置"],
+          "rows": [
+            ["双目", "校正双目768×432，基线0.05m；共享投影器位于左相机右侧0.025m。"],
+            ["散斑投影", "1024×1024图案、20,000点、seed20261013、12W；Cycles16SPP，IR不去噪。"],
+            ["材料", "原可见光BSDF的灰度亮度代理；没有实测近红外反射率。"],
+            ["成像噪声", "光学Gaussian blur σ=0.45px；满量程1,800光电子的Poisson散粒噪声；3电子读出噪声；匹配前量化为8bit。"],
+            ["输出范围", "0.15–8m；左相机轴向Z，单位米；0为无效，保留缺测。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "匹配算法",
+          "headers": ["项目", "数值设置"],
+          "rows": [
+            ["实现", "OpenCV StereoSGBM MODE_HH，8路径；不是LingBot作者发布的原始模拟器。"],
+            ["视差与代价", "minDisparity0、numDisparities160、blockSize3、P1=72、P2=288、uniquenessRatio10。"],
+            ["过滤", "speckleWindow80、speckleRange2、disp12MaxDiff1、左右一致性容差1px。"],
+            ["几何", "Z=fx×baseline/disparity；GT不进入匹配、残差筛选或填洞。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "覆盖与读取",
+          "headers": ["范围", "说明"],
+          "rows": [
+            ["s4/cubesmall_pass_1", "试验帧50、85、110。"],
+            ["s6/wineglass_pass_1", "试验帧77、85、162。"],
+            ["RGB", "复用已完成Feature18/history0.9/CRF10输出，保留原渲染批次身份。"],
+            ["深度", "独立读取深度与valid；不是RGB后处理效果，也不是硬件采集值。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["有限试验没有启用全量生产；不能把V005全部GRAB标为已拥有V002模拟深度。", "调用方自行选择的参数与可见光材质代理不是商业相机标定。"],
+      "references": [["LingBot-Depth §3.1", "https://arxiv.org/html/2601.17895v1#S3.SS1"], ["LingBot官方仓库", "https://github.com/Robbyant/lingbot-depth/tree/f3a237e434ae987bc38281476d6cfb5df3e4d739"]]
+    },
+    {
+      "id": "003",
+      "delta": "另一个有限深度分支：PromptDA论文启发的稀疏锚点插值。与V002主动双目是不同方法，不是一次SGM升级。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "稀疏观测与插值",
+          "headers": ["项目", "具体设置"],
+          "rows": [
+            ["原生网格", "H192×W256；16:9输入等比缩放为144×256，上下各24无效行，非拉伸。"],
+            ["下采样", "depth用最近像素，RGB用area average；采样前不混合合成深度。"],
+            ["锚点", "7px网格，seed20261013；XY均匀扰动±2.1px；全序列共享同一网格，保留锚点原值。"],
+            ["特征", "[x/W,y/H,R,G,B]，RGB归一化到[0,1]；空间和RGB feature scale均0.12。"],
+            ["近邻", "scipy.spatial.cKDTree精确KNN，K=8；特征距离平方的倒数加权平均，epsilon1e-8。"],
+            ["输出对齐", "移除letterbox后最近邻上采样至干净深度网格；float32 camera-Z米，0无效。"],
+            ["GT依赖", "GT只提供稀疏锚点读数，不用完整GT残差、边缘引导或后验校正。"],
+            ["不使用", "SGM、双目、Gaussian depth noise、学习式PromptDA模型或真实iPhone标定。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "覆盖与读取",
+          "headers": ["项目", "说明"],
+          "rows": [
+            ["来源", "复用V002两条GRAB动作的6个试验帧及RGB；原手、身体、衣物、物体和相机不变。"],
+            ["分别保留", "干净深度、原生低分辨率观测、稀疏锚点、上采样结果和valid。"],
+            ["confidence", "最近锚点feature distance只是诊断量，不是Apple置信度或物理传感器置信度。"],
+            ["自行选定的参数", "网格扰动、K、RGB/XY度量、权重、下采样、letterbox及跨帧固定网格均为本项目明确选择。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["这是论文启发的复现，不是作者原始LiDAR模拟器；未启用全量生产。", "V003观测不能和V002/V006的独立双目测量混为同一噪声分布。"],
+      "references": [["PromptDA §3.3", "https://arxiv.org/html/2412.14015v2#S3.SS3"], ["官方代码讨论", "https://github.com/DepthAnything/PromptDA/issues/17#issuecomment-2589738069"]]
+    },
+    {
+      "id": "004",
+      "delta": "只修正标准左MANO的形状基底符号，并在单序列上重做左手拟合；不是新的人体、衣物或RGB批次。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "左手修正",
+          "headers": ["项目", "具体设置"],
+          "rows": [
+            ["唯一基底操作", "加载标准左MANO后在内存执行一次 shapedirs[:,0,:] *= -1；不改原始pkl或个体化目标。"],
+            ["范围", "s7/camera_browse_1左手，275个交付帧；source0…1096、step4。"],
+            ["右手", "逐字节复用已完成V001参数，不重新拟合、不改右手基底。"],
+            ["优化", "共享beta10＋逐帧pose48；纯对应顶点均匀L2；固定translation；同V001 float64 L-BFGS容差。"],
+            ["初始化", "修正基底的零姿态非居中模板最小二乘beta＋原始逐帧完整pose。"],
+            ["没有新增", "joint loss、prior、时序平滑、角度上界、腕部对齐或显示阶段额外对齐。"],
+            ["读取要求", "左手beta和pose必须搭配同一修正基底解码；翻转零次或两次都不符合该合同。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["单序列试验未切换全部2,425包的current入口；��量推广发生在V005。", "叠加预览沿用原RGB和K/R/T；预览不是新的合成渲染。"]
+    },
+    {
+      "id": "005",
+      "delta": "将V004左手基底修正推广到收到的完整GRAB交付范围。REPLACEMENT_COMPLETE指拟合参数附件替换完成，不是全部RGB重新生成。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "标签更新",
+          "headers": ["项目", "具体行为"],
+          "rows": [
+            ["左手", "每原始序列共享beta10、逐帧pose48；纯778对应顶点等权L2；原translation固定；修正shapedirs一次。"],
+            ["右手", "V001 beta、pose、translation逐字节复用；V004已完成参考左手也直接复用。"],
+            ["求解", "float64 L-BFGS strong_wolfe，history50，每块25步，64帧累积全时间轴梯度；无prior、joint loss、时序平滑或额外腕部对齐。"],
+            ["没有修改", "RGB、相机、历史深度、mask、原始MANO、已有contact label、源帧和原渲染批次身份。"],
+            ["读取入口", "mano_fit_current.json → mano_beta_pose_fit_only_v005.npz；按附件引用和原帧映射读取。"],
+            ["参数属性", "辅助拟合、非原始shape/pose GT；左手必须配修正基底，右手使用不变的标准基底。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "计数口径",
+          "headers": ["层级", "数量", "定义"],
+          "rows": [
+            ["具体动作名称", "30", "由文件名得到browse、drink、staple、use_fun等，不是1,314类动作，也不是官方四种intent。"],
+            ["基础动词", "29", "仅把use_fun合并到use，其余不变。"],
+            ["物体×动作", "203", "去掉录制编号和Retake后的组合。"],
+            ["原始录制序列", "1,314", "subject＋完整recording ID；10个受试者、51种物体名称前缀，含18条Retake。"],
+            ["渲染视频", "2,425", "source＋render observation；203源各1份，1,111源各2份。"],
+            ["独立源时间轴帧", "398,020", "主线1,314源的30fps交付帧之和。"],
+            ["渲染视频帧", "740,495", "主线398,020＋历史观测342,475；不是新增独立动作帧覆盖。"]
+          ],
+          "notes": ["30个具体动作名称：browse、brush、call、chop、clean、cook、drink、eat、fly、inspect、lift、offhand、on、open、pass、peel、play、pour、screw、see、set、shake、squeeze、stamp、staple、takepicture、toast、use、use_fun、wear。"]
+        },
+        {
+          "title": "全部渲染批次",
+          "headers": ["任务批次", "视频 / 帧", "相机 / RGB效果", "主要区别"],
+          "rows": [
+            ["grab_oakink_latest_production_v2", "37 / 12,431", "眼部、额头或胸前；sensor_look.v2", "强seed场景、桌面杂物、独立外观组合。名称含oakink，但此HF范围全部来源于GRAB。"],
+            ["grab_oakink_latest_production_v3", "253 / 81,242", "同v2相机与sensor_look.v2", "修复离屏motion vector的fp16溢出传输及共享资源准入；不是画质升级。"],
+            ["grab_recipe_production_v4", "1,024 / 304,347", "同v2相机与sensor_look.v2", "可放置recipe布局、明确皮肤/衣物/物体材质绑定；含2条capture_context_v1例外。"],
+            ["grab_seeded_remaining_production_v6", "1,111 / 342,475", "near-head；film_look.v1", "较早的慢速、小幅相机；全部是上面主线已经覆盖的源序列，新增源序列数为0。"]
+          ],
+          "notes": ["前三批在源身份上互不重叠，共1,314条。末批提供额外观测；四个批次都属于HF Ver.005。", "v4两条例外为s6/doorknob_lift、s6/doorknob_use_1，已包含在1,024内，不另加计数。"]
+        },
+        {
+          "title": "所有2,425视频共有的渲染设置",
+          "headers": ["项目", "冻结值"],
+          "rows": [
+            ["输出 / 引擎", "1536×864、30fps；Cycles OptiX、16SPP。"],
+            ["DLSS5", "实际Feature18，scale1.0、style default、intensity1.0、tone2.0、structure2.0。"],
+            ["时序 / 编码", "history0.9；DLSS中间视频CRF18；最终H.264、yuv420p、medium、CRF10。不能把中间CRF18当成最终RGB。"],
+            ["渲染几何", "原受试者SMPL-X与原始个体化MANO；不是拟合标准MANO或SOMA驱动渲染。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "相机与RGB效果差异",
+          "headers": ["属性", "主线1,314视频", "历史v6的1,111视频"],
+          "rows": [
+            ["机位", "眼部442、额头432、胸前440；每视频只用其选定的一个机位。", "near-head 1,111。"],
+            ["实际lens_mm", "18mm全部一致；sampled_lens_mm不等于实际应用焦距。", "12–19.49863mm，包含取景修复后的实际值。"],
+            ["平移半径 / 周期", "实测约0.03598–0.20352m / 1.4–4.0s。", "约0.02531–0.08536m / 4.0–10.0s。"],
+            ["yaw半径 / 旋转周期", "约8–20° / 1.6–4.2s。", "约4–12° / 5.0–11.0s。"],
+            ["随机化", "平移与旋转独立seed；围绕序列工作区，不持续锁定手或物体。", "同样独立T/R随机，不是静态或不随机。"],
+            ["RGB处理", "sensor_look.v2：向量快门模糊、深度相关失焦、对焦游移、曝光/白平衡漂移、色差、镜头污渍、暗角、颗粒。", "film_look.v1：暗角、颗粒、halation；没有主线的深度/对焦/快门/曝光分支。"],
+            ["强度分布", "mild395、regular587、strong332；不是每条都用最强效果。", "无主线severity字段，不能强行归到strong。"],
+            ["对焦目标", "HOI物体788、人体352、桌面174；不是所有帧都保证手最清晰。", "没有主线对焦目标统计。"],
+            ["颗粒sigma", "观察约0.002–0.012。", "0.001–0.003。"]
+          ],
+          "notes": ["这些范围是已生成计划的观察极值，包含取景修复，不是未经改变的均匀采样区间。逐帧K和外参是实际标定依据。", "RGB效果修改图像，而标注描述干净几何；没有据此宣称额外几何镜头畸变。"]
+        },
+        {
+          "title": "场景与外观",
+          "headers": ["主线实际场景", "视频数", "主线实际场景", "视频数"],
+          "rows": [
+            ["compact_terrazzo_kitchen", "115", "covered_paver_patio", "146"],
+            ["timber_studio_dining", "137", "rooftop_concrete_terrace", "123"],
+            ["narrow_mosaic_breakfast_room", "129", "grass_garden_terrace", "127"],
+            ["concrete_workshop", "142", "cobble_park_edge", "126"],
+            ["brick_loft_cafe", "130", "asphalt_street_market", "139"]
+          ],
+          "notes": ["主线653室内、661室外；每序列seed选择房间尺寸、材质、HDRI/灯光、家具和杂物。skin、shirt、pants、HOI材质分别独立选择索引0…9。", "i00_daylight_anchor、i01_sage_morning、i02_cool_overcast、i03_warm_evening、i04_mixed_daylight、o00_patio_anchor、o01_bright_patio、o02_cool_patio、o03_sunny_patio、o04_soft_patio是recipe参考名，不表示每源渲染10遍或固定10间相同房间。", "历史v6未验证的逐房间材质统计不补猜；只报告有冻结证据的相机、look和RGB绑定。"]
+        },
+        {
+          "title": "跨批次重复与划分",
+          "headers": ["核查项", "1,111个双观测源的结果"],
+          "rows": [
+            ["RGB文件SHA", "1,111组不同，0组相同；不是两份完全相同RGB。此结论是文件身份核查，不等于全视频逐像素解码比较。"],
+            ["相机NPZ SHA", "1,111组不同。"],
+            ["原始MANO / V005拟合SHA", "两类参数各自在全部1,111组内相同；同源动作与标签复用，不是两倍姿态覆盖。"],
+            ["s1/stapler_staple_2", "同一270帧动作：v4的i01_sage_morning与历史v6的o04_soft_patio，图像和相机不同，V005拟合相同。"],
+            ["训练划分", "先按原始subject＋recording分组再划分train/val/test；不同渲染观测不能跨边界造成动作泄漏。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "文件布局与读取",
+          "headers": ["通道", "主线v2/v3/v4", "历史v6"],
+          "rows": [
+            ["RGB", "rgb.mp4", "rgb.mp4"],
+            ["相机", "camera_parameters.npz", "camera/camera_parameters.npz"],
+            ["原始MANO", "mano_parameters.npz", "mano_params_30fps.npz"],
+            ["深度", "inverse_depth_float16.npz", "depth/inverse_depth_float16.npz"],
+            ["可见分割", "masks_visible_2bit.npz", "逐帧human/table/hoi_object mask PNG"],
+            ["当前拟合", "mano_fit_current.json指向V005附件；不可替代原始MANO。", "同一源共享V005拟合；具体附件按current引用定位。"]
+          ],
+          "notes": ["历史深度是逆camera-Z：只对有限正逆深度取倒数恢复Z，并沿用文件valid与source clock；不是距离射线长度，也不是后来V006的带噪深度。", "RGB的sensor_look指成像效果，不表示包内有主动双目传感器深度。该HF Ver.005没有后来V006的成对GT＋带噪深度回填。"]
+        },
+        {
+          "title": "核查范围",
+          "headers": ["证据", "实际完成范围"],
+          "rows": [
+            ["HF冻结版本", "271e98f637d12fc16375fa1b72ae42983ad0c4f6。"],
+            ["完整文件索引", "57份压缩manifest的SHA、条数、字节总量全部核对：1,080,277文件记录，237,682,594,527索引payload bytes。"],
+            ["全部渲染配置", "2,425份渲染sidecar；1,314份主线的RGB/相机/metadata与HF manifest绑定一致；1,111份历史look字节与嵌入相机计划指纹一致。"],
+            ["没有做", "没有下载重hash整套约240GB payload，没有新增抽帧、重渲染、拟合或把索引核查冒充视觉验收。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["1,314是录制序列数，不是动作类别；2,425是渲染视频数，不是独立动作数。", "同一个渲染视���在标签更新前后RGB不变，不代表不同批次渲染的RGB相同。", "另一个V006 GRAB主线选取1,314份、每源1份；不能拿它覆盖本HF Ver.005的2,425观测口径。"],
+      "references": [["HF Ver.005仓库（需获准访问）", "https://huggingface.co/datasets/WhynotGPT/EgoRenderer-Ver005"], ["冻结release_manifest", "https://huggingface.co/datasets/WhynotGPT/EgoRenderer-Ver005/blob/271e98f637d12fc16375fa1b72ae42983ad0c4f6/release_manifest.json"], ["GRAB官方intent定义", "https://github.com/otaheri/GRAB"]]
+    },
+    {
+      "id": "006",
+      "delta": "当前原生手部合成数据合同：每条源动作只生产一份强随机化观测；干净GT和主动双目噪声深度都保留并快速压缩。",
+      "groups": [
+        {
+          "title": "数据与几何权威",
+          "headers": ["项目", "当前规则"],
+          "rows": [
+            ["ARCTIC", "301公开源序列、218,273源帧；原始SMPL-X身体与原始MANO手，采用279批准腕部表面。301生成终态不代表全部训练资格确认。"],
+            ["OakInk2", "622源序列、1,002,995既有30fps帧为目标；采用275人体/276衣物/289批准原生手资产，生成的下半身明确为非原始GT。"],
+            ["资产范围", "OakInk2启动时571资产就绪、51待上游，属2026-11-02资产快照；当前数量看独立实时进度，不在静态说明伪装更新。"],
+            ["手部", "渲染使用各数据集原始提供的手几何与参数；拟合MANO/SOMA只作独立辅助附件，不参与渲染。"],
+            ["来源绑定", "actor＋canonical surface＋cloth＋source clock＋scene＋camera＋seed绑定；旧motion中的过时UV/head字段不能覆盖批准表面。"],
+            ["GRAB", "1,314源的V006深度回填是独立任务；脚本准备不等于已生成新深度。不要与HF Ver.005的2,425历史视频混数。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "RGB与随机化",
+          "headers": ["项目", "当前规则"],
+          "rows": [
+            ["画质基线", "1536×864、30fps；Cycles OptiX16SPP＋GPU OIDN；实际DLSS5 Feature18；history0.9；最终H.264 CRF10。"],
+            ["每源生产次数", "1个source→1个固定seed→1份当前包；slot1只是内部身份。未启动的slot2/3已经取消。"],
+            ["相机", "眼/额/胸为随机选项，不是每源三个机位全跑；平移与旋转扰动独立；保留源运动和逐帧标定。"],
+            ["场景", "seed控制环境、光照、材质、道具及相机；布局避开原HOI，无法放置的可选道具明确记录而非阻断源动作。"],
+            ["历史额外包", "已有2份额外变体不覆盖、不删除，记入historical_extra_complete，不计入当前301目标。"],
+            ["随机化与标注", "不重新采样源动作、修改原手或物体运动；干净几何标注与后处理RGB的语义分开。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "主动双目模拟深度",
+          "headers": ["阶段", "具体配置与边界"],
+          "rows": [
+            ["方法来源", "LingBot-Depth §3.1启发，复用V002光学噪声与SGM；所核官方代码commit未公开模拟器，不声称作者原版。"],
+            ["相机", "保留RGB原始K和轨迹；IR取RGB的0.75分辨率，1536×864对应1152×648；不强行套论文16–28mm焦距。"],
+            ["基线", "每序列seed采样0.05–0.20m，沿相机局部X轴建立校正双目；投影器在两者中点。"],
+            ["散斑 / 光学", "20,000点、1024图案、12W、IR16SPP且不去噪；可见光BSDF灰度代理；σ0.45px blur、1,800光电子散粒噪声、3电子读噪、8bit观测。"],
+            ["匹配", "8路径HH SGBM，block3、P1=72/P2=288、uniqueness10、speckle80/range2、LR容差1px；视差档位按fx/基线/最近范围决定，上限384。"],
+            ["GPU实现", "资格化CUDA实现对齐OpenCV4.12 HH数值合同；保留原CPU median3/speckle过滤。CPU/GPU一致只证明实现一致，不证明真实传感器逼真。"],
+            ["输出", "Z=fx×baseline/disparity；范围0.15–8m，缺测保留；最近邻回RGB网格，不读取GT来匹配、修正或填洞。"],
+            ["物理边界", "不是某型号商用IR/ToF相机标定；缺测、边界错误和噪声属于模拟观测，不能当原始深度GT。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "双深度格式",
+          "headers": ["通道", "文件与表示", "语义"],
+          "rows": [
+            ["干净GT", "depth_gt_mm.npz；每帧uint16/32/64自适应、1mm量化。", "无模拟传感器噪声；允许远背景超过65.535m而不静默截断。GT不是必须保留原始大浮点数组。"],
+            ["噪声观测", "depth_sensor_u16.npz；uint16毫米、0无效。", "主动双目估计，不是GT；独立valid保留孔洞。"],
+            ["压缩", "标准NPZ、libdeflate level1；逐帧压缩成员＋bit-packed valid。", "速度优先；压缩本身无损，毫米量化有损，两者不要混淆。"],
+            ["训练读取", "DepthReader.frame(i)→float32米、valid、source_frame。", "每DataLoader进程长期持有reader，避免每帧重新打开整个序列。"],
+            ["历史兼容", "以每包depth_bundle/metadata和实际文件为准。", "旧float归档及sensor-only历史不能重命名成当前合格双深度；两条旧ARCTIC GT缺口另列。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "标注与时钟",
+          "headers": ["通道", "读取规则"],
+          "rows": [
+            ["相机", "camera_parameters.npz含K、world_to_camera/camera_to_world、图像大小、frame_index和source_frame_index；按坐标约定只变换一次。"],
+            ["分割", "masks_visible_2bit.npz，按classes与bitorder解码；可见分割不是contact label。"],
+            ["ARCTIC手", "mano_parameters.npz保留原生旋转、pose、trans、shape与源帧，不混入辅助拟合。"],
+            ["OakInk2手", "原生wxyz四元数及native_mano_descriptor.json；不重命名为ARCTIC轴角。"],
+            ["OakInk2物体", "native_object_poses.npz、object_membership.npz保留多物体ID、姿态、成员关系；按descriptor变换链及source_to_world使用。"],
+            ["原始时间轴", "OakInk2另存source_offsets.npy；30fps序列下标和原始source offset是不同层级。"],
+            ["历史路径", "artifact_locations.json＋DatasetLocations；先校验原JSON SHA，再显式解析历史路径，不改immutable引用。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "执行修订与吞吐",
+          "headers": ["修订", "改变什么", "没有改变什么"],
+          "rows": [
+            ["279", "ARCTIC腕部批准表面与原始MANO接入。", "这是上游资产交付，不是301最终RGB已经完成。"],
+            ["299及后续", "资格化GPU SGBM并行和缓存/打包改进。", "保留HH匹配数值合同，不是换更粗糙的深度算法。"],
+            ["320", "15条Hard Case：双手交叉、真实镜面、多人各5条。", "独立于主301目标；不是额外动作类别覆盖声明。"],
+            ["339–340", "恢复成对GT/噪声并对GT自适应毫米量化。", "333–338历史sensor-only不再是当前交付策略。"],
+            ["349–350", "双通道写入、预读、SSD＋NAS自适应并行。", "不扩物理GPU令牌，不放宽200GiB安全底线。"],
+            ["351–353", "每源只生产一次、保留渲染帧断点恢复、ARCTIC生成队列收尾。", "生成完成不代表两条历史GT缺口和辅助标签资格已解决。"],
+            ["354–355", "OakInk原生四元数与多物体适配。", "不重新拟合手、生成衣物或恢复旧人体队列。"],
+            ["356", "原NAS父预留覆盖子任务、容量预测和短序列回填；SSD896GiB总预算。", "原source/render/camera/depth数值不变；不据此声称每条10分钟。"]
+          ]
+        },
+        {
+          "title": "独立样例与准备分支",
+          "headers": ["分支", "范围", "边界"],
+          "rows": [
+            ["Hard Cases", "15条、10,838主源帧，全序列完整通道。", "双手交叉来自公开真实动作；镜面为场景物理镜子、可带seed污渍；多人各自保留源时钟。镜面GT为首交点而非镜后虚像距离。"],
+            ["单目鱼眼", "仅脚本准备：默认180°、1024方图、equidistant。", "未全量部署；GT是ray distance而非pinhole camera-Z；无已资格噪声深度/DLSS，不纳入当前V006 complete索引。"]
+          ]
+        }
+      ],
+      "limits": ["渲染/深度完成、上游资产批准、辅助拟合齐全、逐帧质量验收和训练资格是不同状态；不合并成一个PASS。", "ARCTIC38条隐藏test GT不公开，不伪造；301公开动作覆盖不等于所有官方相机视角图像都重新渲染。", "当前索引只数每源一份；train/val/test按原始source分组，历史变体和Hard Case不能导致同源泄漏。", "SSD/NAS和GPU优化不等于已达到十分钟端到端目标，吞吐比较应按源帧数和完整worker耗时。"],
+      "references": [["实时进度", "https://huggingface.co/datasets/DarthSoluke/EgoRendererStatus"], ["ARCTIC发布仓库", "https://huggingface.co/datasets/DarthSoluke/EgoRenderer-V006-ARCTIC"], ["LingBot-Depth §3.1", "https://arxiv.org/html/2601.17895v1#S3.SS1"]]
+    }
+  ]
+}

data/egorender.json

@@ -1,5 +1,5 @@
 {
-  "updated": "2026-11-02",
+  "updated": "2026-11-03",
   "status_url": "https://huggingface.co/datasets/DarthSoluke/EgoRendererStatus/resolve/main/status.json",
   "release": "V006",
   "versions": [
@@ -23,7 +23,8 @@
     ["350","SSD＋NAS","NAS并行1至4条自适应；保留完整父预留，双目临时缓冲占256MiB SSD。" ],
     ["351","每动作只生产一次","只调度slot1；取消600个未启动额外变体，已完成2份额外结果保留为历史，不计入301目标。"],
     ["352–353","ARCTIC收尾","容量感知桌面摆放和断点恢复；301条生成队列终态，不代表历史GT缺口或辅助标签已全部补齐。"],
-    ["354–355","OakInk2生产","独立原生四元数手/多物体适配；571条资产就绪、51条待上游，每源只生产一次；首条318帧已完整归档后展开四卡调度。"]
+    ["354–355","OakInk2生产","独立原生四元数手/多物体适配；启动时571条资产就绪、51条待上游，每源只生产一次。"],
+    ["356","容量感知准入","绑定完整NAS父预留、容量预测和短源回填；896GiB SSD总预算和200GiB底线不变，数值渲染不变。"]
   ],
   "channels": [
     ["RGB","rgb.mp4","1536×864 · 30fps","最终后处理图像，不是raw辐射度；以包内metadata为准。"],

deployment_manifest.json

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "repo_id": "DarthSoluke/EgoNetDatasetResearch",
   "repo_type": "space",
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+    }
   }
 }

downloads/egorender_versions.md

@@ -0,0 +1,406 @@
+# EgoRenderer Versions
+
+更新：2026-11-03。数据版本、历史批次与执行修订分别记录。
+
+## 版本对照
+
+| 版本 | 改变什么 | RGB | 深度 | 覆盖与边界 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 001 | 标准MANO参数拟合 | 原渲染不变 | 不新增深度 | 序列共享形状、逐帧姿态；辅助拟合不是原始GT。 |
+| 002 | 主动双目深度试验 | 复用已完成RGB | 散斑投影＋8路径SGM | 2条GRAB动作、各3帧的有限试验。 |
+| 003 | 稀疏锚点深度试验 | 复用试验RGB | 稀疏GT锚点＋RGB/XY插值 | 非双目、非PromptDA模型推理、非当前生产深度。 |
+| 004 | 左手形状基底修正 | 原渲染不变 | 沿用原深度 | 1条动作275帧；右手复用V001。 |
+| 005 | GRAB完整参数更新 | 保留各历史批次RGB | 历史逆camera-Z | 1,314原始序列，2,425个渲染视频；只更新拟合附件。 |
+| 006 | 原生手强随机化合成 | 原生几何驱动新合成 | 压缩GT＋主动双目噪声深度 | ARCTIC、OakInk2分开；每源1次生产，辅助拟合不驱动像素。 |
+
+## 命名层级
+
+| 层级 | 例子 | 含义 |
+| --- | --- | --- |
+| 数据与方法版本 | V001–V006 | 拟合、深度试验与交付合同的演进；不表示每个版本都重新渲染了一套RGB。 |
+| 渲染批次 | grab_recipe_production_v4 / grab_seeded_remaining_production_v6 | 历史任务名。两者都出现在HF Ver.005里，名称中的v6不等于数据发布V006。 |
+| 执行修订 | 279 / 299 / 351 / 356 | 资产修复、GPU匹配、调度或打包实现；当前所属数据版本仍是V006。 |
+
+## V001 参数标注基线
+
+历史方法
+
+把个体化GRAB手表面映射到标准MANO参数空间，固定方法和产物命名；不改变渲染所用的原始手表面。
+
+### 拟合合同
+
+| 项目 | 具体设置 |
+| --- | --- |
+| 目标 | 原个体化MANO在原始姿态和translation下的778个对应顶点；左右手分别求解。 |
+| 优化变量 | 每手每序列共享beta10；每帧pose48＝global rotation3＋finger pose45，轴角弧度，非PCA，flat_hand_mean=true。 |
+| 固定量 | 原逐帧translation、对应顶点索引和已明确交付的source_frame_indices；不额外抽帧。 |
+| 损失 | 所有交付帧、所有778顶点等权平均平方欧氏距离；坐标为毫米，损失单位mm²。 |
+| 不使用 | joint loss、beta/pose prior、时序平滑、腕部居中、额外腕部平移、强制腕部旋转对齐或姿态角上界。 |
+| 初始化 | 零姿态非居中表面形状估计＋原始完整pose；已有序列估计可继续，不重启已完成优化。 |
+| 求解器 | float64 L-BFGS，strong_wolfe；history50，lr1；每块max_iter25/max_eval35；64帧分块累积全序列梯度。 |
+| 停止条件 | tolerance_grad=1e-7，tolerance_change=1e-11，块间loss变化阈值1e-8 mm²。 |
+
+### 覆盖与读取
+
+| 项目 | 说明 |
+| --- | --- |
+| 方法参考样本 | s7/camera_browse_1，275个30fps交付帧；原始帧0…1096、步长4。仅为方法参考，不是全GRAB完成凭据。 |
+| 参考误差 | 该样本平均顶点误差：左2.6361mm、右2.0381mm；不能外推为全部序列误差。 |
+| 一起保存 | betas_fitted、global_orient_fitted、fullpose_fitted、transl_source、source_frame_indices。 |
+| 渲染基线 | 1536×864、30fps、Cycles OptiX16SPP、GPU OIDN、DLSS5 Feature18、motion/depth/class时序门、history0.9、最终CRF10。 |
+| 标签属性 | fit_only=true；拟合beta不是原始shape GT，拟合pose不是原始pose GT；RGB仍由原始个体化几何决定。 |
+
+### 使用边界
+
+- 方法参考的误差和合同不代表全部序列拟合、视觉或训练资格通过。
+- 拟合pose必须与同次拟合beta及原translation配套，不能与原始pose随意交叉组合。
+
+
+## V002 主动双目深度试验
+
+有限试验，非全量发布
+
+增加LingBot-Depth论文启发的主动双目深度试验。复用原RGB和原几何，不是对GT逐像素加高斯噪声。
+
+### 光学与噪声
+
+| 项目 | 试验配置 |
+| --- | --- |
+| 双目 | 校正双目768×432，基线0.05m；共享投影器位于左相机右侧0.025m。 |
+| 散斑投影 | 1024×1024图案、20,000点、seed20261013、12W；Cycles16SPP，IR不去噪。 |
+| 材料 | 原可见光BSDF的灰度亮度代理；没有实测近红外反射率。 |
+| 成像噪声 | 光学Gaussian blur σ=0.45px；满量程1,800光电子的Poisson散粒噪声；3电子读出噪声；匹配前量化为8bit。 |
+| 输出范围 | 0.15–8m；左相机轴向Z，单位米；0为无效，保留缺测。 |
+
+### 匹配算法
+
+| 项目 | 数值设置 |
+| --- | --- |
+| 实现 | OpenCV StereoSGBM MODE_HH，8路径；不是LingBot作者发布的原始模拟器。 |
+| 视差与代价 | minDisparity0、numDisparities160、blockSize3、P1=72、P2=288、uniquenessRatio10。 |
+| 过滤 | speckleWindow80、speckleRange2、disp12MaxDiff1、左右一致性容差1px。 |
+| 几何 | Z=fx×baseline/disparity；GT不进入匹配、残差筛选或填洞。 |
+
+### 覆盖与读取
+
+| 范��� | 说明 |
+| --- | --- |
+| s4/cubesmall_pass_1 | 试验帧50、85、110。 |
+| s6/wineglass_pass_1 | 试验帧77、85、162。 |
+| RGB | 复用已完成Feature18/history0.9/CRF10输出，保留原渲染批次身份。 |
+| 深度 | 独立读取深度与valid；不是RGB后处理效果，也不是硬件采集值。 |
+
+### 使用边界
+
+- 有限试验没有启用全量生产；不能把V005全部GRAB标为已拥有V002模拟深度。
+- 调用方自行选择的参数与可见光材质代理不是商业相机标定。
+
+- [LingBot-Depth §3.1](https://arxiv.org/html/2601.17895v1#S3.SS1)
+- [LingBot官方仓库](https://github.com/Robbyant/lingbot-depth/tree/f3a237e434ae987bc38281476d6cfb5df3e4d739)
+
+## V003 稀疏深度观测试验
+
+有限试验，非当前深度分支
+
+另一个有限深度分支：PromptDA论文启发的稀疏锚点插值。与V002主动双目是不同方法，不是一次SGM升级。
+
+### 稀疏观测与插值
+
+| 项目 | 具体设置 |
+| --- | --- |
+| 原生网格 | H192×W256；16:9输入等比缩放为144×256，上下各24无效行，非拉伸。 |
+| 下采样 | depth用最近像素，RGB用area average；采样前不混合合成深度。 |
+| 锚点 | 7px网格，seed20261013；XY均匀扰动±2.1px；全序列共享同一网格，保留锚点原值。 |
+| 特征 | [x/W,y/H,R,G,B]，RGB归一化到[0,1]；空间和RGB feature scale均0.12。 |
+| 近邻 | scipy.spatial.cKDTree精确KNN，K=8；特征距离平方的倒数加权平均，epsilon1e-8。 |
+| 输出对齐 | 移除letterbox后最近邻上采样至干净深度网格；float32 camera-Z米，0无效。 |
+| GT依赖 | GT只提供稀疏锚点读数，不用完整GT残差、边缘引导或后验校正。 |
+| 不使用 | SGM、双目、Gaussian depth noise、学习式PromptDA模型或真实iPhone标定。 |
+
+### 覆盖与读取
+
+| 项目 | 说明 |
+| --- | --- |
+| 来源 | 复用V002两条GRAB动作的6个试验帧及RGB；原手、身体、衣物、物体和相机不变。 |
+| 分别保留 | 干净深度、原生低分辨率观测、稀疏锚点、上采样结果和valid。 |
+| confidence | 最近锚点feature distance只是诊断量，不是Apple置信度或物理传感器置信度。 |
+| 自行选定的参数 | 网格扰动、K、RGB/XY度量、权重、下采样、letterbox及跨帧固定网格均为本项目明确选择。 |
+
+### 使用边界
+
+- 这是论文启发的复现，不是作者原始LiDAR模拟器；未启用全量生产。
+- V003观测不能和V002/V006的独立双目测量混为同一噪声分布。
+
+- [PromptDA §3.3](https://arxiv.org/html/2412.14015v2#S3.SS3)
+- [官方代码讨论](https://github.com/DepthAnything/PromptDA/issues/17#issuecomment-2589738069)
+
+## V004 左手基底修正试验
+
+单序列试验
+
+只修正标准左MANO的形状基底符号，并在单序列上重做左手拟合；不是新的人体、衣物或RGB批次。
+
+### 左手修正
+
+| 项目 | 具体设置 |
+| --- | --- |
+| 唯一基底操作 | 加载标准左MANO后在内存执行一次 shapedirs[:,0,:] *= -1；不改原始pkl或个体化目标。 |
+| 范围 | s7/camera_browse_1左手，275个交付帧；source0…1096、step4。 |
+| 右手 | 逐字节复用已完成V001参数，不重新拟合、不改右手基底。 |
+| 优化 | 共享beta10＋逐帧pose48；纯对应顶点均匀L2；固定translation；同V001 float64 L-BFGS容差。 |
+| 初始化 | 修正基底的零姿态非居中模板最小二乘beta＋原始逐帧完整pose。 |
+| 没有新增 | joint loss、prior、时序平滑、角度上界、腕部对齐或显示阶段额外对齐。 |
+| 读取要求 | 左手beta和pose必须搭配同一修正基底解码；翻转零次或两次都不符合该合同。 |
+
+### 使用边界
+
+- 单序列试验未切换全部2,425包的current入口；全量推广发生在V005。
+- 叠加预览沿用原RGB和K/R/T；预览不是新的合成渲染。
+
+
+## V005 GRAB完整参数更新
+
+历史交付完成
+
+将V004左手基底修正推广到收到的完整GRAB交付范围。REPLACEMENT_COMPLETE指拟合参数附件替换完成，不是全部RGB重新生成。
+
+### 标签更新
+
+| 项目 | 具体行为 |
+| --- | --- |
+| 左手 | 每原始序列共享beta10、逐帧pose48；纯778对应顶点等权L2；原translation固定；修正shapedirs一次。 |
+| 右手 | V001 beta、pose、translation逐字节复用；V004已完成参考左手也直接复用。 |
+| 求解 | float64 L-BFGS strong_wolfe，history50，每块25步，64帧累积全时间轴梯度；无prior、joint loss、时序平滑或额外腕部对齐。 |
+| 没有修改 | RGB、相机、历史深度、mask、原始MANO、已有contact label、源帧和原渲染批次身份。 |
+| 读取入口 | mano_fit_current.json → mano_beta_pose_fit_only_v005.npz；按附件引用和原帧映射读取。 |
+| 参数属性 | 辅助拟合、非原始shape/pose GT；左手必须配修正基底，右手使用不变的标准基底。 |
+
+### 计数口径
+
+| 层级 | 数量 | 定义 |
+| --- | --- | --- |
+| 具体动作名称 | 30 | 由文件名���到browse、drink、staple、use_fun等，不是1,314类动作，也不是官方四种intent。 |
+| 基础动词 | 29 | 仅把use_fun合并到use，其余不变。 |
+| 物体×动作 | 203 | 去掉录制编号和Retake后的组合。 |
+| 原始录制序列 | 1,314 | subject＋完整recording ID；10个受试者、51种物体名称前缀，含18条Retake。 |
+| 渲染视频 | 2,425 | source＋render observation；203源各1份，1,111源各2份。 |
+| 独立源时间轴帧 | 398,020 | 主线1,314源的30fps交付帧之和。 |
+| 渲染视频帧 | 740,495 | 主线398,020＋历史观测342,475；不是新增独立动作帧覆盖。 |
+
+30个具体动作名称：browse、brush、call、chop、clean、cook、drink、eat、fly、inspect、lift、offhand、on、open、pass、peel、play、pour、screw、see、set、shake、squeeze、stamp、staple、takepicture、toast、use、use_fun、wear。
+
+### 全部渲染批次
+
+| 任务批次 | 视频 / 帧 | 相机 / RGB效果 | 主要区别 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| grab_oakink_latest_production_v2 | 37 / 12,431 | 眼部、额头或胸前；sensor_look.v2 | 强seed场景、桌面杂物、独立外观组合。名称含oakink，但此HF范围全部来源于GRAB。 |
+| grab_oakink_latest_production_v3 | 253 / 81,242 | 同v2相机与sensor_look.v2 | 修复离屏motion vector的fp16溢出传输及共享资源准入；不是画质升级。 |
+| grab_recipe_production_v4 | 1,024 / 304,347 | 同v2相机与sensor_look.v2 | 可放置recipe布局、明确皮肤/衣物/物体材质绑定；含2条capture_context_v1例外。 |
+| grab_seeded_remaining_production_v6 | 1,111 / 342,475 | near-head；film_look.v1 | 较早的慢速、小幅相机；全部是上面主线已经覆盖的源序列，新增源序列数为0。 |
+
+前三批在源身份上互不重叠，共1,314条。末批提供额外观测；四个批次都属于HF Ver.005。
+
+v4两条例外为s6/doorknob_lift、s6/doorknob_use_1，已包含在1,024内，不另加计数。
+
+### 所有2,425视频共有的渲染设置
+
+| 项目 | 冻结值 |
+| --- | --- |
+| 输出 / 引擎 | 1536×864、30fps；Cycles OptiX、16SPP。 |
+| DLSS5 | 实际Feature18，scale1.0、style default、intensity1.0、tone2.0、structure2.0。 |
+| 时序 / 编码 | history0.9；DLSS中间视频CRF18；最终H.264、yuv420p、medium、CRF10。不能把中间CRF18当成最终RGB。 |
+| 渲染几何 | 原受试者SMPL-X与原始个体化MANO；不是拟合标准MANO或SOMA驱动渲染。 |
+
+### 相机与RGB效果差异
+
+| 属性 | 主线1,314视频 | 历史v6的1,111视频 |
+| --- | --- | --- |
+| 机位 | 眼部442、额头432、胸前440；每视频只用其选定的一个机位。 | near-head 1,111。 |
+| 实际lens_mm | 18mm全部一致；sampled_lens_mm不等于实际应用焦距。 | 12–19.49863mm，包含取景修复后的实际值。 |
+| 平移半径 / 周期 | 实测约0.03598–0.20352m / 1.4–4.0s。 | 约0.02531–0.08536m / 4.0–10.0s。 |
+| yaw半径 / 旋转周期 | 约8–20° / 1.6–4.2s。 | 约4–12° / 5.0–11.0s。 |
+| 随机化 | 平移与旋转独立seed；围绕序列工作区，不持续锁定手或物体。 | 同样独立T/R随机，不是静态或不随机。 |
+| RGB处理 | sensor_look.v2：向量快门模糊、深度相关失焦、对焦游移、曝光/白平衡漂移、色差、镜头污渍、暗角、颗粒。 | film_look.v1：暗角、颗粒、halation；没有主线的深度/对焦/快门/曝光分支。 |
+| 强度分布 | mild395、regular587、strong332；不是每条都用最强效果。 | 无主线severity字段，不能强行归到strong。 |
+| 对焦目标 | HOI物体788、人体352、桌面174；不是所有帧都保证手最清晰。 | 没有主线对焦目标统计。 |
+| 颗粒sigma | 观察约0.002–0.012。 | 0.001–0.003。 |
+
+这些范围是已生成计划的观察极值，包含取景修复，不是未经改变的均匀采样区间。逐帧K和外参是实际标定依据。
+
+RGB效果修改图像，而标注描述干净几何；没有据此宣称额外几何镜头畸变。
+
+### 场景与外观
+
+| 主线实际场景 | 视频数 | 主线实际场景 | 视频数 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| compact_terrazzo_kitchen | 115 | covered_paver_patio | 146 |
+| timber_studio_dining | 137 | rooftop_concrete_terrace | 123 |
+| narrow_mosaic_breakfast_room | 129 | grass_garden_terrace | 127 |
+| concrete_workshop | 142 | cobble_park_edge | 126 |
+| brick_loft_cafe | 130 | asphalt_street_market | 139 |
+
+主线653室内、661室外；每序列seed选择房间尺寸、材质、HDRI/灯光、家具和杂物。skin、shirt、pants、HOI材质分别独立选择索引0…9。
+
+i00_daylight_anchor、i01_sage_morning、i02_cool_overcast、i03_warm_evening、i04_mixed_daylight、o00_patio_anchor、o01_bright_patio、o02_cool_patio、o03_sunny_patio、o04_soft_patio是recipe参考名，不表示每源渲染10遍或固定10间相同房间。
+
+历史v6未验证的逐房间材质统计不补猜；只报告有冻结证据的相机、look和RGB绑定。
+
+### 跨批次重复与划分
+
+| ���查项 | 1,111个双观测源的结果 |
+| --- | --- |
+| RGB文件SHA | 1,111组不同，0组相同；不是两份完全相同RGB。此结论是文件身份核查，不等于全视频逐像素解码比较。 |
+| 相机NPZ SHA | 1,111组不同。 |
+| 原始MANO / V005拟合SHA | 两类参数各自在全部1,111组内相同；同源动作与标签复用，不是两倍姿态覆盖。 |
+| s1/stapler_staple_2 | 同一270帧动作：v4的i01_sage_morning与历史v6的o04_soft_patio，图像和相机不同，V005拟合相同。 |
+| 训练划分 | 先按原始subject＋recording分组再划分train/val/test；不同渲染观测不能跨边界造成动作泄漏。 |
+
+### 文件布局与读取
+
+| 通道 | 主线v2/v3/v4 | 历史v6 |
+| --- | --- | --- |
+| RGB | rgb.mp4 | rgb.mp4 |
+| 相机 | camera_parameters.npz | camera/camera_parameters.npz |
+| 原始MANO | mano_parameters.npz | mano_params_30fps.npz |
+| 深度 | inverse_depth_float16.npz | depth/inverse_depth_float16.npz |
+| 可见分割 | masks_visible_2bit.npz | 逐帧human/table/hoi_object mask PNG |
+| 当前拟合 | mano_fit_current.json指向V005附件；不可替代原始MANO。 | 同一源共享V005拟合；具体附件按current引用定位。 |
+
+历史深度是逆camera-Z：只对有限正逆深度取倒数恢复Z，并沿用文件valid与source clock；不是距离射线长度，也不是后来V006的带噪深度。
+
+RGB的sensor_look指成像效果，不表示包内有主动双目传感器深度。该HF Ver.005没有后来V006的成对GT＋带噪深度回填。
+
+### 核查范围
+
+| 证据 | 实际完成范围 |
+| --- | --- |
+| HF冻结版本 | 271e98f637d12fc16375fa1b72ae42983ad0c4f6。 |
+| 完整文件索引 | 57份压缩manifest的SHA、条数、字节总量全部核对：1,080,277文件记录，237,682,594,527索引payload bytes。 |
+| 全部渲染配置 | 2,425份渲染sidecar；1,314份主线的RGB/相机/metadata与HF manifest绑定一致；1,111份历史look字节与嵌入相机计划指纹一致。 |
+| 没有做 | 没有下载重hash整套约240GB payload，没有新增抽帧、重渲染、拟合或把索引核查冒充视觉验收。 |
+
+### 使用边界
+
+- 1,314是录制序列数，不是动作类别；2,425是渲染视频数，不是独立动作数。
+- 同一个渲染视频在标签更新前后RGB不变，不代表不同批次渲染的RGB相同。
+- 另一个V006 GRAB主线选取1,314份、每源1份；不能拿它覆盖本HF Ver.005的2,425观测口径。
+
+- [HF Ver.005仓库（需获准访问）](https://huggingface.co/datasets/WhynotGPT/EgoRenderer-Ver005)
+- [冻结release_manifest](https://huggingface.co/datasets/WhynotGPT/EgoRenderer-Ver005/blob/271e98f637d12fc16375fa1b72ae42983ad0c4f6/release_manifest.json)
+- [GRAB官方intent定义](https://github.com/otaheri/GRAB)
+
+## V006 原生手部的强随机化合成
+
+当前数据版本
+
+当前原生手部合成数据合同：每条源动作只生产一份强随机化观测；干净GT和主动双目噪声深度都保留并快速压缩。
+
+### 数据与几何权威
+
+| 项目 | 当前规则 |
+| --- | --- |
+| ARCTIC | 301公开源序列、218,273源帧；原始SMPL-X身体与原始MANO手，采用279批准腕部表面。301生成终态不代表全部训练资格确认。 |
+| OakInk2 | 622源序列、1,002,995既有30fps帧为目标；采用275人体/276衣物/289批准原生手资产，生成的下半身明确为非原始GT。 |
+| 资产范围 | OakInk2启动时571资产就绪、51待上游，属2026-11-02资产快照；当前数量看独立实时进度，不在静态说明伪装更新。 |
+| 手部 | 渲染使用各数据集原始提供的手几何与参数；拟合MANO/SOMA只作独立辅助附件，不参与渲染。 |
+| 来源绑定 | actor＋canonical surface＋cloth＋source clock＋scene＋camera＋seed绑定；旧motion中的过时UV/head字段不能覆盖批准表面。 |
+| GRAB | 1,314源的V006深度回填是独立任务；脚本准备不等于已生成新深度。不要与HF Ver.005的2,425历史视频混数。 |
+
+### RGB与随机化
+
+| 项目 | 当前规则 |
+| --- | --- |
+| 画质基线 | 1536×864、30fps；Cycles OptiX16SPP＋GPU OIDN；实际DLSS5 Feature18；history0.9；最终H.264 CRF10。 |
+| 每源生产次数 | 1个source→1个固定seed→1份当前包；slot1只是内部身份。未启动的slot2/3已经取消。 |
+| 相机 | 眼/额/胸为随机选项，不是每源三个机位全跑；平移与旋转扰动独立；保留源运动和逐帧标定。 |
+| 场景 | seed控制环境、光照、材质、道具及相机；布局避开原HOI，无法放置的可选道具明确记录而非阻断源动作。 |
+| 历史额外包 | 已有2份额外变体不覆盖、不删除，记入historical_extra_complete，不计入当前301目标。 |
+| 随机化与标注 | 不重新采样源动作、修改原手或物体运动；干净几何标注与后处理RGB的语义分开。 |
+
+### 主动双目模拟深度
+
+| 阶段 | 具体配置与边界 |
+| --- | --- |
+| 方法来源 | LingBot-Depth §3.1启发，复用V002光学噪声与SGM；��核官方代码commit未公开模拟器，不声称作者原版。 |
+| 相机 | 保留RGB原始K和轨迹；IR取RGB的0.75分辨率，1536×864对应1152×648；不强行套论文16–28mm焦距。 |
+| 基线 | 每序列seed采样0.05–0.20m，沿相机局部X轴建立校正双目；投影器在两者中点。 |
+| 散斑 / 光学 | 20,000点、1024图案、12W、IR16SPP且不去噪；可见光BSDF灰度代理；σ0.45px blur、1,800光电子散粒噪声、3电子读噪、8bit观测。 |
+| 匹配 | 8路径HH SGBM，block3、P1=72/P2=288、uniqueness10、speckle80/range2、LR容差1px；视差档位按fx/基线/最近范围决定，上限384。 |
+| GPU实现 | 资格化CUDA实现对齐OpenCV4.12 HH数值合同；保留原CPU median3/speckle过滤。CPU/GPU一致只证明实现一致，不证明真实传感器逼真。 |
+| 输出 | Z=fx×baseline/disparity；范围0.15–8m，缺测保留；最近邻回RGB网格，不读取GT来匹配、修正或填洞。 |
+| 物理边界 | 不是某型号商用IR/ToF相机标定；缺测、边界错误和噪声属于模拟观测，不能当原始深度GT。 |
+
+### 双深度格式
+
+| 通道 | 文件与表示 | 语义 |
+| --- | --- | --- |
+| 干净GT | depth_gt_mm.npz；每帧uint16/32/64自适应、1mm量化。 | 无模拟传感器噪声；允许远背景超过65.535m而不静默截断。GT不是必须保留原始大浮点数组。 |
+| 噪声观测 | depth_sensor_u16.npz；uint16毫米、0无效。 | 主动双目估计，不是GT；独立valid保留孔洞。 |
+| 压缩 | 标准NPZ、libdeflate level1；逐帧压缩成员＋bit-packed valid。 | 速度优先；压缩本身无损，毫米量化有损，两者不要混淆。 |
+| 训练读取 | DepthReader.frame(i)→float32米、valid、source_frame。 | 每DataLoader进程长期持有reader，避免每帧重新打开整个序列。 |
+| 历史兼容 | 以每包depth_bundle/metadata和实际文件为准。 | 旧float归档及sensor-only历史不能重命名成当前合格双深度；两条旧ARCTIC GT缺口另列。 |
+
+### 标注与时钟
+
+| 通道 | 读取规则 |
+| --- | --- |
+| 相机 | camera_parameters.npz含K、world_to_camera/camera_to_world、图像大小、frame_index和source_frame_index；按坐标约定只变换一次。 |
+| 分割 | masks_visible_2bit.npz，按classes与bitorder解码；可见分割不是contact label。 |
+| ARCTIC手 | mano_parameters.npz保留原生旋转、pose、trans、shape与源帧，不混入辅助拟合。 |
+| OakInk2手 | 原生wxyz四元数及native_mano_descriptor.json；不重命名为ARCTIC轴角。 |
+| OakInk2物体 | native_object_poses.npz、object_membership.npz保留多物体ID、姿态、成员关系；按descriptor变换链及source_to_world使用。 |
+| 原始时间轴 | OakInk2另存source_offsets.npy；30fps序列下标和原始source offset是不同层级。 |
+| 历史路径 | artifact_locations.json＋DatasetLocations；先校验原JSON SHA，再显式解析历史路径，不改immutable引用。 |
+
+### 执行修订与吞吐
+
+| 修订 | 改变什么 | 没有改变什么 |
+| --- | --- | --- |
+| 279 | ARCTIC腕部批准表面与原始MANO接入。 | 这是上游资产交付，不是301最终RGB已经完成。 |
+| 299及后续 | 资格化GPU SGBM并行和缓存/打包改进。 | 保留HH匹配数值合同，不是换更粗糙的深度算法。 |
+| 320 | 15条Hard Case：双手交叉、真实镜面、多人各5条。 | 独立于主301目标；不是额外动作类别覆盖声明。 |
+| 339–340 | 恢复成对GT/噪声并对GT自适应毫米量化。 | 333–338历史sensor-only不再是当前交付策略。 |
+| 349–350 | 双通道写入、预读、SSD＋NAS自适应并行。 | 不扩物理GPU令牌，不放宽200GiB安全底线。 |
+| 351–353 | 每源只生产一次、保留渲染帧断点恢复、ARCTIC生成队列收尾。 | 生成完成不代表两条历史GT缺口和辅助标签资格已解决。 |
+| 354–355 | OakInk原生四元数与多物体适配。 | 不重新拟合手、生成衣物或恢复旧人体队列。 |
+| 356 | 原NAS父预留覆盖子任务、容量预测和短序列回填；SSD896GiB总预算。 | 原source/render/camera/depth数值不变；不据此声称每条10分钟。 |
+
+### 独立样例与准备分支
+
+| 分支 | 范围 | 边界 |
+| --- | --- | --- |
+| Hard Cases | 15条、10,838主源帧，全序列完整通道。 | 双手交叉来自公开真实动作；镜面为场景物理镜子、可带seed污渍；多人各自保留源时钟。镜面GT为首交点而非镜后虚像距离。 |
+| 单目鱼眼 | 仅脚本准备：默认180°、1024方图、equidistant。 | 未全量部署；GT是ray distance而非pinhole camera-Z；无已资格噪声深度/DLSS，不纳入当前V006 complete索引。 |
+
+### 使用边界
+
+- 渲染/深度完成、上游资产批准、辅助拟合齐全、逐帧质量验收和训练资格是不同状态；不合并成一个PASS。
+- ARCTIC38条隐藏test GT不公开，不伪造；301公开动作覆盖不等于所有官方相机视角图像都重新渲染。
+- 当前索引只数每源一份；train/val/test按原始source分组，历史变体和Hard Case不能导致同源泄漏。
+- SSD/NAS和GPU优化不等于已达到十分钟端到端目标，吞吐比较应按源帧数和完整worker耗时。
+
+- [实时进度](https://huggingface.co/datasets/DarthSoluke/EgoRendererStatus)
+- [ARCTIC发布仓库](https://huggingface.co/datasets/DarthSoluke/EgoRenderer-V006-ARCTIC)
+- [LingBot-Depth §3.1](https://arxiv.org/html/2601.17895v1#S3.SS1)
+
+## 证据索引
+
+以下为核查时原始文件的字节SHA256，只发布文件名和摘要，不公开内部路径、凭据或原始载荷。
+
+V006初版合同的三变体及NAS-only计划已由后续明确单次生产、双深度和有界SSD修订覆盖；不得用旧合同恢复旧策略。
+
+| 原始文件 | SHA256 |
+| --- | --- |
+| configs/egorenderer_ver_001.json | ea7ccacfb4e022cbc61a4ef1e71ecc33a7926a10bb4ec44d4691078b7817cf9e |
+| configs/egorenderer_ver_002.json | 653cdbcda8b35ad5e0129ba2a907f18b10f176c201aaa38801c2d44793174450 |
+| configs/egorenderer_ver_003.json | 6904142d98e365ad0df81afdc7252dd7baaf67a1dba3dffab2711d5b5fe81a28 |
+| configs/egorenderer_ver_004.json | 87ec6cc68956c3c3b8ea6ba830d11b4d1fc3b7dc7d7d19949a411eae9d8cec88 |
+| configs/egorenderer_ver_005.json | 3fc6b643829e9b0e50acb19706276881c16f713520498f07b9c628b148c4e6af |
+| configs/egorenderer_ver_006.json | d6dbb052f0e4111122d883cfcdf6b42eba4498ab814f20b25efe43e3dbd98d8f |
+| configs/egorenderer_v006_depth_policy.json | 3596c6c3af7471a6f11e437e37126b4d8c27bc27a8d2033317592c963d6dad8b |
+| configs/egorenderer_ver_356_final_synthesis_depth.json | 399f976ecb5337f07c148963922473a0febfdaf6c8bca81c39cb07d7241b8474 |
+| reports/hf_grab_ver005_audit_20261103/render_configuration_summary.json | 8e8c3711ba1a74923cf7db8e4976b8608a4056808ebc0eab2e18c7cb97756800 |
+| reports/hf_grab_ver005_audit_20261103/sequence_levels.json | b2ce0e09972b628bd0a8af700ac980a0c19268d19b3d09a5635b9f2875051317 |
+| reports/hf_grab_ver005_audit_20261103/mainline_source_catalog_to_hf_bindings.json | 772eff12feba8329bf2251c6e77ba39adb0cc72117ad0165613f4e944eb27572 |
+| reports/hf_grab_ver005_audit_20261103/legacy_render_to_hf_bindings_corrected.json | 7776af388166968bc1e96943ac1b7625352dadb9e683003954dee6c55e757e8a |
+

index.html

@@ -14,9 +14,9 @@
     <title>EgoNet Datasets</title>
     <link rel="icon" href="data:," />
     <link rel="stylesheet" href="src/styles.css" />
-    <link rel="stylesheet" href="src/synthetic.css?v=oakink-production-20261102" />
+    <link rel="stylesheet" href="src/synthetic.css?v=history-20261103" />
     <script src="src/vendor/lucide.min.js" defer></script>
-    <script type="module" src="src/app.js?v=oakink-production-20261102"></script>
+    <script type="module" src="src/app.js?v=history-20261103"></script>
   </head>
   <body>
     <a class="skip-link" href="#app">跳到内容</a>

src/app.js

@@ -8,7 +8,7 @@ import {
   bindDetail,
 } from "./catalog.js";
 import { methodsView, somaView, samplesView } from "./reference.js";
-import synthetic from "./synthetic.js?v=oakink-production-20261102";
+import synthetic from "./synthetic.js?v=history-20261103";
 
 const app = document.getElementById("app");
 let context;

src/page.html

@@ -14,9 +14,9 @@
     <title>EgoNet Datasets</title>
     <link rel="icon" href="data:," />
     <link rel="stylesheet" href="src/styles.css" />
-    <link rel="stylesheet" href="src/synthetic.css?v=oakink-production-20261102" />
+    <link rel="stylesheet" href="src/synthetic.css?v=history-20261103" />
     <script src="src/vendor/lucide.min.js" defer></script>
-    <script type="module" src="src/app.js?v=oakink-production-20261102"></script>
+    <script type="module" src="src/app.js?v=history-20261103"></script>
   </head>
   <body>
     <a class="skip-link" href="#app">跳到内容</a>

src/synthetic.css

@@ -278,8 +278,11 @@
   border: 1px solid var(--line);
   border-radius: 4px;
   overflow: hidden;
+  position: sticky;
+  top: 0;
+  z-index: 3;
 }
-.synth-version-picker button {
+.synth-version-picker a {
   border: 0;
   border-right: 1px solid var(--line);
   min-width: 66px;
@@ -288,11 +291,13 @@
   font: 13px var(--f-mono);
   color: var(--ink);
   background: var(--surface);
+  text-decoration: none;
+  text-align: center;
 }
-.synth-version-picker button:last-child {
+.synth-version-picker a:last-child {
   border-right: 0;
 }
-.synth-version-picker button[aria-pressed="true"] {
+.synth-version-picker a[aria-current="page"] {
   background: var(--ink);
   color: var(--surface);
 }
@@ -301,6 +306,51 @@
   gap: 16px;
   min-height: 280px;
 }
+.synth-version-heading {
+  display: flex;
+  align-items: baseline;
+  justify-content: space-between;
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+  flex-wrap: wrap;
+}
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+  font-size: 12px;
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+}
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+  display: grid;
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+  font: 600 15px var(--f-body);
+}
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+  font-size: 13px;
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+  width: 62px;
+  white-space: nowrap;
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+.synth-version-table td {
+  line-height: 1.85;
+}
+.synth-version-limits .synth-links {
+  margin-block: 16px 4px;
+}
 .synth-version-detail ul {
   padding-left: 20px;
   display: grid;
@@ -461,8 +511,9 @@
   }
   .synth-version-picker {
     width: 100%;
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   }
-  .synth-version-picker button {
+  .synth-version-picker a {
     flex: 1;
     min-width: 44px;
     padding: 8px 5px;
@@ -470,6 +521,13 @@
   .synth-version-detail {
     min-height: 0;
   }
+  .synth-facts-table table {
+    min-width: 0;
+    table-layout: fixed;
+  }
+  .synth-facts-table td:first-child {
+    width: 28%;
+  }
   .synth-head h1 {
     font-size: 24px;
   }

src/synthetic.js

@@ -1,5 +1,7 @@
 import { esc, number, icon, enhance, table as sharedTable } from "./ui.js";
+import { versionsView, versionFromHash } from "./versions.js?v=history-20261103";
 let content,
+  versionHistory,
   registry = [],
   snapshot,
   root,
@@ -233,12 +235,8 @@ function updateProgress() {
     ),
   );
 }
-function versionDetail() {
-  const v = content.versions.find((x) => x.id === selectedVersion);
-  return `<h2>V${v.id} · ${esc(v.title)}</h2><div class="synth-meta"><span>${esc(v.state)}</span><span>${esc(v.scope)}</span></div><ul>${v.features.map((f) => `<li>${esc(f)}</li>`).join("")}</ul><div class="synth-callout">${esc(v.read)}</div>`;
-}
-function versionsView() {
-  return `<section class="synth-section"><h2>数据与方法版本</h2><div class="synth-version-picker" role="group" aria-label="版本">${content.versions.map((v) => `<button data-version="${v.id}" aria-pressed="${v.id === selectedVersion}">V${v.id}</button>`).join("")}</div><div id="synth-version-detail" class="synth-version-detail">${versionDetail()}</div></section>
+function versionPage() {
+  return `${versionsView(content, versionHistory, selectedVersion)}
       ${section(
         "V006关键执行修订",
         table(
@@ -337,7 +335,7 @@ function paint() {
   if (!root || !content) return;
   const body =
     tab() === "versions"
-      ? versionsView()
+      ? versionPage()
       : tab() === "reading"
         ? readingView()
         : tab() === "samples"
@@ -354,13 +352,6 @@ function paint() {
     updateFreshness();
     updateProgress();
   };
-  root.querySelectorAll("[data-version]").forEach(
-    (b) =>
-      (b.onclick = () => {
-        selectedVersion = b.dataset.version;
-        paint();
-      }),
-  );
   const filter = root.querySelector("#synth-job-filter");
   if (filter)
     filter.onchange = () => {
@@ -433,15 +424,17 @@ function unmount() {
 }
 async function mount() {
   root = document.getElementById("synthetic-root");
+  selectedVersion = versionFromHash(location.hash);
   const own = generation;
   try {
     if (!content) {
       const responses = await Promise.all(
-        ["egorender", "egorender-registry", "egorender-progress"].map((n) =>
+        ["egorender", "egorender-registry", "egorender-progress", "egorender-versions"].map((n) =>
           fetch("data/" + n + ".json"),
         ),
       );
-      if (!responses[0].ok) throw new Error("content");
+      if (!responses[0].ok || !responses[3].ok) throw new Error("content");
+      versionHistory = await responses[3].json();
       content = await responses[0].json();
       registry = responses[1].ok ? await responses[1].json() : [];
       const cached = responses[2].ok ? await responses[2].json() : null;

src/versions.js

@@ -0,0 +1,31 @@
+import { esc, table } from "./ui.js";
+
+export function versionFromHash(hash) {
+  const id = hash.split("/")[2];
+  return /^(001|002|003|004|005|006)$/.test(id) ? id : "006";
+}
+
+function rows(headers, values, className = "") {
+  return table(
+    headers,
+    values.map((row) => `<tr>${row.map((v) => `<td>${esc(v)}</td>`).join("")}</tr>`),
+    "synth-table synth-version-table " + (headers.length === 2 ? "synth-facts-table " : "") + className,
+  );
+}
+
+export function versionDetail(version, history) {
+  const detail = history.versions.find((v) => v.id === version.id);
+  return `<header class="synth-version-heading"><h2>V${esc(version.id)} · ${esc(version.title)}</h2><span>${esc(version.state)}</span></header>
+    <p class="synth-version-delta">${esc(detail.delta)}</p>
+    ${detail.groups.map((group) => `<section class="synth-feature-section"><h3>${esc(group.title)}</h3>${rows(group.headers, group.rows)}${(group.notes || []).map((note) => `<p>${esc(note)}</p>`).join("")}</section>`).join("")}
+    <details class="synth-version-limits"><summary>使用边界与来源</summary><ul>${detail.limits.map((text) => `<li>${esc(text)}</li>`).join("")}</ul>${detail.references?.length ? `<div class="synth-links">${detail.references.map(([title, url]) => `<a href="${esc(url)}" target="_blank" rel="noopener noreferrer">${esc(title)}</a>`).join("")}</div>` : ""}</details>`;
+}
+
+export function versionsView(content, history, selected) {
+  const version = content.versions.find((v) => v.id === selected);
+  return `<section class="synth-section"><div class="synth-toolbar"><h2>版本对照</h2><div class="synth-links"><a href="downloads/egorender_versions.md" download>Markdown</a><a href="data/egorender-versions.json" download>JSON</a></div></div>
+    ${rows(["版本", "改变什么", "RGB", "深度", "覆盖与边界"], history.comparison, "synth-version-overview")}
+    <details><summary>数据版本、渲染批次、执行修订</summary>${rows(["层级", "例子", "含义"], history.naming)}</details></section>
+    <section class="synth-section"><nav class="synth-version-picker" aria-label="版本">${content.versions.map((v) => `<a href="#synthetic/versions/${esc(v.id)}" data-version="${esc(v.id)}" ${v.id === selected ? 'aria-current="page"' : ""}>V${esc(v.id)}</a>`).join("")}</nav>
+    <article id="synth-version-detail" class="synth-version-detail">${versionDetail(version, history)}</article></section>`;
+}