Spaces:

Serg4451D
/

hdjs

Running

App Files Files Community

hdjs / index.html

Serg4451D

Update index.html

a440694 verified 11 months ago

raw

history blame contribute delete

11.4 kB

	<!DOCTYPE html>
	<html lang="ru">
	<head>
	<meta charset="UTF-8">
	<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
	<title>Инерциальный трекер</title>
	<!-- Подключаем библиотеку Leaflet.js для карт OpenStreetMap -->
	<link rel="stylesheet" href="https://unpkg.com/leaflet@1.9.4/dist/leaflet.css" integrity="sha256-p4NxAoJBhIIN+hmNHrzRCf9tD/miZyoHS5obTRR9BMY=" crossorigin=""/>
	<script src="https://unpkg.com/leaflet@1.9.4/dist/leaflet.js" integrity="sha256-20nQCchB9co0qIjJZRGuk2/Z9VM+kNiyxNV1lvTlZBo=" crossorigin=""></script>
	<style>
	body, html { margin: 0; padding: 0; height: 100%; font-family: sans-serif; }
	#map { height: 60%; width: 100%; }
	#info { padding: 10px; height: 35%; overflow-y: auto; background-color: #f0f0f0; }
	#info p { margin: 5px 0; }
	#startButton {
	position: absolute;
	top: 70px;
	right: 10px;
	z-index: 1000;
	padding: 10px 15px;
	font-size: 16px;
	background-color: #4CAF50;
	color: white;
	border: none;
	border-radius: 5px;
	cursor: pointer;
	}
	#startButton.active {
	background-color: #f44336;
	}
	</style>
	</head>
	<body>

	<div id="map"></div>
	<button id="startButton">Старт</button>

	<div id="info">
	<h3>Панель данных</h3>
	<p><strong>Статус:</strong> Ожидание старта...</p>
	<p><strong>Текущие координаты (вычисленные):</strong> <span id="lat">N/A</span>, <span id="lon">N/A</span></p>
	<p><strong>Начальные GPS координаты:</strong> <span id="startLat">N/A</span>, <span id="startLon">N/A</span></p>
	<p><strong>Скорость (м/с):</strong> X: <span id="velocityX">0</span>, Y: <span id="velocityY">0</span></p>
	<p><strong>Ускорение (м/с²):</strong> X: <span id="accelX">0</span>, Y: <span id="accelY">0</span>, Z: <span id="accelZ">0</span></p>
	<p><strong>Ориентация:</strong> α (yaw): <span id="alpha">0</span>, β (pitch): <span id="beta">0</span>, γ (roll): <span id="gamma">0</span></p>
	<p style="color: red; font-weight: bold;">ВНИМАНИЕ: Позиция будет быстро накапливать ошибку и не будет соответствовать реальности!</p>
	</div>

	<script>
	// --- Инициализация карты Leaflet ---
	const map = L.map('map').setView([55.751244, 37.618423], 13); // Центр Москвы по умолчанию
	L.tileLayer('https://{s}.tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png', {
	maxZoom: 19,
	attribution: '© OpenStreetMap'
	}).addTo(map);

	let startMarker, currentMarker;
	let isTracking = false;

	// --- Переменные для инерциальной навигации ---
	let lastTimestamp = null;
	let velocity = { x: 0, y: 0 }; // Скорость в метрах/секунду (Восток, Север)
	let currentPosition = { lat: 0, lon: 0 };
	let orientation = { alpha: 0, beta: 0, gamma: 0 }; // Углы ориентации

	const startButton = document.getElementById('startButton');

	startButton.addEventListener('click', () => {
	if (!isTracking) {
	startTracking();
	} else {
	stopTracking();
	}
	});

	function startTracking() {
	// 1. Получаем точную начальную позицию через GPS
	if (!navigator.geolocation) {
	alert('Геолокация не поддерживается вашим браузером');
	return;
	}

	document.querySelector('#info p:nth-child(1)').innerHTML = '<strong>Статус:</strong> Получение начальных GPS координат...';

	navigator.geolocation.getCurrentPosition(position => {
	currentPosition.lat = position.coords.latitude;
	currentPosition.lon = position.coords.longitude;

	document.getElementById('startLat').textContent = currentPosition.lat.toFixed(6);
	document.getElementById('startLon').textContent = currentPosition.lon.toFixed(6);

	// Ставим маркеры
	if (startMarker) map.removeLayer(startMarker);
	if (currentMarker) map.removeLayer(currentMarker);

	startMarker = L.marker([currentPosition.lat, currentPosition.lon]).addTo(map)
	.bindPopup('Начальная точка (GPS)').openPopup();
	currentMarker = L.marker([currentPosition.lat, currentPosition.lon], {
	icon: L.icon({ iconUrl: 'https://raw.githubusercontent.com/pointhi/leaflet-color-markers/master/img/marker-icon-red.png', shadowUrl: 'https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/leaflet/0.7.7/images/marker-shadow.png', iconSize: [25, 41], iconAnchor: [12, 41], popupAnchor: [1, -34], shadowSize: [41, 41] })
	}).addTo(map)
	.bindPopup('Текущая точка (ИНС)');

	map.setView([currentPosition.lat, currentPosition.lon], 18);

	// 2. Начинаем слушать сенсоры
	lastTimestamp = performance.now();
	window.addEventListener('deviceorientation', handleOrientation);
	window.addEventListener('devicemotion', handleMotion);

	isTracking = true;
	startButton.textContent = 'Стоп';
	startButton.classList.add('active');
	document.querySelector('#info p:nth-child(1)').innerHTML = '<strong>Статус:</strong> Отслеживание активно...';

	}, error => {
	alert(`Ошибка получения GPS: ${error.message}`);
	document.querySelector('#info p:nth-child(1)').innerHTML = '<strong>Статус:</strong> Ошибка GPS.';
	});
	}

	function stopTracking() {
	window.removeEventListener('deviceorientation', handleOrientation);
	window.removeEventListener('devicemotion', handleMotion);
	isTracking = false;
	startButton.textContent = 'Старт';
	startButton.classList.remove('active');
	document.querySelector('#info p:nth-child(1)').innerHTML = '<strong>Статус:</strong> Остановлено.';
	// Сброс скорости
	velocity = { x: 0, y: 0 };
	}

	// --- Обработчики сенсоров ---
	function handleOrientation(event) {
	// Сохраняем ориентацию устройства
	orientation.alpha = event.alpha; // Z-ось (рыскание, yaw)
	orientation.beta = event.beta; // X-ось (тангаж, pitch)
	orientation.gamma = event.gamma; // Y-ось (крен, roll)
	document.getElementById('alpha').textContent = orientation.alpha.toFixed(2);
	document.getElementById('beta').textContent = orientation.beta.toFixed(2);
	document.getElementById('gamma').textContent = orientation.gamma.toFixed(2);
	}

	function handleMotion(event) {
	if (lastTimestamp === null) {
	lastTimestamp = performance.now();
	return;
	}

	const now = performance.now();
	const dt = (now - lastTimestamp) / 1000.0; // Дельта времени в секундах
	lastTimestamp = now;

	// Получаем ускорение устройства, ВКЛЮЧАЯ гравитацию
	const accel = event.accelerationIncludingGravity;

	// В настоящей ИНС здесь был бы Фильтр Калмана (на основе метода Гаусса)
	// для отделения гравитации и получения истинного ускорения.
	// Мы делаем очень грубое приближение, используя данные без гравитации, если они доступны
	const linearAccel = event.acceleration;

	// Для простоты будем использовать линейное ускорение, если оно есть.
	// Оно все равно очень неточное.
	let ax = linearAccel.x \|\| 0;
	let ay = linearAccel.y \|\| 0;

	// --- Это критически важный, но очень сложный шаг ---
	// Нужно повернуть вектор ускорения из системы координат устройства
	// в мировую систему координат (Север, Восток, Вверх).
	// Это требует сложных матричных преобразований (кватернионов).
	// Для демонстрации мы пропустим этот шаг и будем считать, что
	// ay - это движение на Север, а ax - на Восток, что верно, только
	// если телефон лежит на столе экраном вверх и "смотрит" на север.
	// В реальности это приведет к мгновенной ошибке.
	let worldAccel = {
	x: ax, // Движение на Восток
	y: ay // Движение на Север
	};

	// Двойное интегрирование (причина накопления ошибки)
	// 1. Обновляем скорость
	velocity.x += worldAccel.x * dt;
	velocity.y += worldAccel.y * dt;

	// 2. Обновляем позицию (расстояние в метрах)
	const deltaX = velocity.x * dt;
	const deltaY = velocity.y * dt;

	// Конвертируем смещение в метрах в градусы широты и долготы
	const R = 6378137; // Радиус Земли в метрах
	const dLat = deltaY / R;
	const dLon = deltaX / (R * Math.cos(Math.PI * currentPosition.lat / 180));

	currentPosition.lat += dLat * 180 / Math.PI;
	currentPosition.lon += dLon * 180 / Math.PI;

	// Обновляем информацию на экране
	document.getElementById('accelX').textContent = (ax).toFixed(2);
	document.getElementById('accelY').textContent = (ay).toFixed(2);
	document.getElementById('accelZ').textContent = (linearAccel.z \|\| 0).toFixed(2);
	document.getElementById('velocityX').textContent = velocity.x.toFixed(2);
	document.getElementById('velocityY').textContent = velocity.y.toFixed(2);
	document.getElementById('lat').textContent = currentPosition.lat.toFixed(6);
	document.getElementById('lon').textContent = currentPosition.lon.toFixed(6);

	// Обновляем позицию маркера на карте
	currentMarker.setLatLng([currentPosition.lat, currentPosition.lon]);
	// map.panTo([currentPosition.lat, currentPosition.lon]); // Раскомментируйте, чтобы карта следовала за маркером
	}

	</script>

	</body>
	</html>