Spaces:
Running
Running
stouchinglhh
Claude
sync processor from GitLab c697b6e: 版本 1.19.4 / 前端 1.12.4 —— 服务端 i18n(首屏不再闪英文)、推理模块并入模型页、前端抽出 shared/、缓存键改用前端号
bb59211 | """SLAM 位姿覆盖率 —— 多少帧的位姿是**插值补出来的**。 | |
| ★ 别把"自己格子为空"当成问题 | |
| -------------------------------- | |
| 采集端的位姿流是 20/20/60ms **突发**，而数据帧是 1/30s 均匀网格。某个 | |
| 33ms 窗口里一个位姿都没到，这一格的缓冲就是空的 —— **这是设计使然**。 | |
| 实测（52 集训练集）：**28.2% 的帧自己格子为空**（p90 32.8%）。 | |
| 第一版检查项拿这个当指标，结果 52/52 集全部报警 —— 典型的阈值照搬。 | |
| 真正该关心的是：既没有本地样本、**相邻格子也没有**，只能靠插值硬补的帧。 | |
| ``poses_from_trajectory`` 汇总所有格子按时间取最近样本，实测能救回绝大多数 | |
| 空帧，只有剩下的才插值。 | |
| 实测（同上，4 集抽样）： | |
| 集 0: 插值 2/326 = 0.6% | |
| 集 1: 插值 17/313 = 5.4% ← ★ 明显高于其他集 | |
| 集 2: 插值 4/384 = 1.0% | |
| 集 7: 插值 0/308 = 0.0% | |
| ★ 集 1 正是 ``umi.slam_continuity`` 报出 6.8 m/s 跳变的那一集 —— | |
| 两个独立指标指向同一件事：那一集 SLAM 跟丢过。 | |
| 所以这两项要**一起看**：插值率高 + 有跳变 = 基本可以确定是跟踪丢失。 | |
| 判定口径 | |
| -------- | |
| 默认 **WARN**：插值帧本身不代表数据不可用（插值的是平滑轨迹）， | |
| 它是"这段 SLAM 不稳"的信号。 | |
| """ | |
| from __future__ import annotations | |
| from app.processing.cleaning.checks import ( | |
| CheckContext, CleaningCheck, register_check, | |
| Finding, PASS, WARN, FAIL, | |
| ) | |
| class UmiSlamCoverageCheck(CleaningCheck): | |
| slug = "umi.slam_coverage" | |
| label = "SLAM Pose Coverage" | |
| version = "2.0" | |
| description = "Poses only recoverable by interpolation (no real sample in nearby slots)" | |
| requires_channels = ("slam",) | |
| # 属于哪些设备卡片 —— 前端设置面板按它分 tab | |
| device_cards = ("gripper_device",) | |
| # 实测正常集 0~1%，异常集 5.4%。起点值取 2% / 10%： | |
| # 低于 2% 属正常抖动，超过 10% 说明这一段基本没有真实位姿。 | |
| # ★ 这两个数是拿 52 集训练集跑出来的，不是拍脑袋 —— 但样本只有 52 集， | |
| # 上生产前应拿更多数据复核。 | |
| default_params = { | |
| "warn_ratio": 0.02, | |
| "fail_ratio": 0.10, | |
| } | |
| default_severity = WARN | |
| def run(self, ctx: CheckContext) -> list[Finding]: | |
| findings: list[Finding] = [] | |
| warn_ratio = float(self.param(ctx, "warn_ratio", 0.02)) | |
| fail_ratio = float(self.param(ctx, "fail_ratio", 0.10)) | |
| for stream in ctx.streams_of("slam"): | |
| # evidence 提供两种粒度： | |
| # "interpolated" —— 逐帧布尔（本检查项用这个，能出区间） | |
| # "coverage" —— 直接给汇总数字（{"frames","direct","interpolated"}） | |
| flags = stream.series.get("interpolated") | |
| summary = stream.series.get("coverage") or {} | |
| if flags: | |
| total = len(flags) | |
| count = sum(1 for item in flags if item) | |
| elif summary: | |
| total = int(summary.get("frames") or 0) | |
| count = int(summary.get("interpolated") or 0) | |
| else: | |
| continue | |
| if not total: | |
| continue | |
| ratio = count / total | |
| metrics = { | |
| "frames": total, | |
| "interpolated_frames": count, | |
| "interpolated_ratio": round(ratio, 4), | |
| } | |
| if ratio < warn_ratio: | |
| findings.append(self.finding(ctx, PASS, stream=stream.key, | |
| metrics=metrics)) | |
| continue | |
| findings.append(self.finding( | |
| ctx, | |
| FAIL if ratio >= fail_ratio else WARN, | |
| stream=stream.key, | |
| message=f"{count}/{total} poses ({ratio:.1%}) are interpolation-" | |
| f"only - no real sample in the local or neighbouring slots," | |
| f" which suggests SLAM lost tracking (review together with" | |
| f" SLAM Trajectory Continuity)", | |
| metrics=metrics, | |
| )) | |
| return findings | |