collector: 更新采集工程至 v1.3.0（UMI 夹爪全链接入：Fays S80M 双目 SLAM 位姿/轨迹 + Sightac 左右触觉与 250×250 力矩阵 + DECXIN RGB；双臂双夹爪同录，rig1 旧契约不变 rig2 加前缀；两 rig 独立 CPU 亲和分区；SLAM 位姿坐标约定修正 X=右/Y=正对/Z=上；左目显示稳 15fps 且 raw 流断线自动重连；轨迹并入 episode parquet 列）