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19 days ago
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collector: 更新采集工程至 v1.3.17（时间轴修正 + 采集端自建任务）
stouchinglhh同步 master 自 3170b349 以来的 1 个提交： fefbc5dc feat: v1.3.16 + v1.3.17 —— 采集端自建任务；时间轴不再谎报采集时刻 · v1.3.16：任务页「＋ 新建任务」，本机任务仅创建者可见、进度只在本机；名称即 目录即上传项目名；任务表新增「来源」列；本机任务可改名、删除为真删。 · v1.3.17：hardware_ns 只对设备钟链路（D435）重排，宿主戳链路（夹爪 RGB / S80M 双目 / 裸手 UVC）原样落盘；wall_time = 段起始墙钟 + 行相对时刻；两条语义写入 meta/info.json → time_axis。 改动 40 个文件（17 新增 / 23 修改 / 0 删除），全部为文本。__version__ = 1.3.17。ddb63ef
26 days ago
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collector: 更新采集工程至 v1.3.15（姿态语义文档/注释校正 + 夹爪配对报错分型 + 设备检测栏可收起）
stouchinglhh同步 master 自 177ef0ef（v1.3.13）以来的 6 个提交： c62e21c0 feat: 删除即真删除 —— 删完校验三处落盘 + 真删录制行（含上传后删除与任务页删除） 00612cb1 fix: UVC 发现结果不再丢弃 —— rc=0 也留 stderr，配对失败带上身份字段 0ab64d7c fix: 坐标帧语义校准 —— 原点相对化改为右乘 R0ᵀ（v1.3.13 表观旋转轴转错的 bug）+ 注释/文档同步 7b668fa4 feat: v1.3.14 —— 发布位姿死区 3mm（静止毫米级游走不进轨迹/落盘）+ 跳变门限值改为不随抽帧膨胀 3e381717 fix: v1.3.15 —— 姿态语义文档/注释校正 + 夹爪配对报错分型 + lite 取号跨 chunk e77c5cc2 feat: 设备检测栏可拖窄 + 可收起（标题栏 × / 视图▸设备检测栏 Ctrl+D） 变更 36 个文件（29 修改 / 7 新增 / 0 删除），全部为文本文件。__version__ = 1.3.15。dd446f1
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collector: 更新采集工程至 v1.3.13（夹爪 SLAM 发布坐标帧改为 +X下/+Y左/+Z前）
stouchinglhh同步 master 的 collector/ 子树至 177ef0ef，含一个提交： - 177ef0ef feat: v1.3.13 —— 夹爪 SLAM 的**发布坐标帧**由 +X=右/+Y=正对/+Z=上 改为 +X=下/+Y=左/+Z=前。位姿视图、observation.*slam_trajectory、orb_pose.json 是同一份 数值，帧只有一处：发布入口，形态是在「姿态相对化到原点」之后再叠一次世界重标 M = R_y(−90°)·R_z(−90°)。姿态左右各乘一次 M·R·Mᵀ，右乘那次是夹爪体轴改名 （+X=体下/+Y=体左/+Z=体前），于是换锚后第一帧发布姿态 = M·Mᵀ = 单位矩阵，跟随 夹爪的三支箭头与世界三箭头在原点那一瞬重合。夹爪物理朝向一点没变：视图按同一张 M 把模型顶点从旧体轴坐标搬到新体轴坐标再旋转，逐像素与改前相同（两处必须同进同退， 只改一处夹爪歪 120°）。视图**不做任何换帧补偿**，发布帧就是它的数据帧，画面随之 整体改变；帧写在画面上——标题下第二行 `坐标帧 +X下 +Y左 +Z前`，三支世界轴标签各带 方向词（回落时变 X 右 / Y 正对 / Z 上），都从 settings 派生。_latest_pose / read_latest_pose() 改存发布帧，native 只留在 _last_accepted_pose。落盘在 meta/info.json 加 observation.*slam_trajectory 的 frame / frame_axes 与顶层 gripper_slam_frame（v1.3.12 及更早的版本根本不写这个键 ⇒ 「键不在」即旧帧）； KSQ_GRIPPER_SLAM_FRAME=right_forward_up 可回落旧约定做 A/B。C++ 侧一字未动， native 帧没变、无需重编，libORB_SLAM3.so 的 md5 也不变。 本次只同步 18 个文本文件（含 1 个新增测试），未触碰 collector/ 下的二进制。d7a054c
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collector: 更新采集工程至 v1.3.11（手套链路整体换厂商 SDK v2.1.0，全栈因此锁 Python 3.10）
stouchinglhh +1: Claude Code【v1.3.11 手套 SDK 迁移】新增 core/glove_sdk_boot.py 作为**全进程唯一**的 sys.path 注入点（append 到末尾而非 insert 0 —— SDK 根下也有个 config/ 与仓库的 config/ 同名；注入后 _verify() 逐包复查解析结果，把静默错变成当场报错）。core/usb_glove_engine.py 的传输与触觉降噪整体改走 SDK 的 RawImuStream / TactilePreprocessor（引擎内不再 import sdk.*、不自己插 sys.path）。新增 core/glove_registry.py 作为 glove_devices.json 的唯一读入口：SDK 的 load_device_registry 对缺失的 channel_to_hand 抛的是**裸 ValueError**（不是 GloveDeviceError），会穿透 DeviceManagerEngine.list_devices 炸掉整个设备面板；而 SDK 的 _serialize_registry 只输出 schema_version + left/right 且 os.replace 整体覆盖 ⇒ 权威文件上**绝不允许**调 SDK 的写操作（绑定变更继续走我方写入路径）。glove_devices.json 升至 schema v2 复数数组（6 个序列号；v1 单数与 extra_usb_serials 仍按优先级回退）。core/device_detector.py 的 VID/PID 硬过滤移交 SDK（枚举面变宽到连蓝牙 dongle 一起列，故在 glove_registry 按 link_kind 收窄回有线）；GLOVE_USB_BACKEND 留 sdk/fork 回退开关，验收后随 fork 一起删。 ★ **全栈锁 Python 3.10**：SDK 的解算核心按 3.10 ABI 加密，3.11+ 下 `import sdk.api` 直接失败 ⇒ 丢的是**整条手套链路**而不是「少个骨架」。四个分发壳的判据从「>= 3.10，推荐 3.12」改成**恰好 3.10**（3.12 的 venv 起得来但 SDK import 不了，「起得来却缺一块功能」最…0901daa
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collector: 更新采集工程至 v1.3.10（夹爪 RGB 帧空洞可见化 6/6 全部落地；普通版一键部署自带实时骨架解算与 D435）
stouchinglhh +1: Claude Code【夹爪 RGB 帧空洞可见化 6/6】episode-099 录到第 45 帧丢了 4.68s，而当时所有计数器都是 0——相机侧没帧可读、emit 帧槽被覆盖、GUI 主线程卡顿这三条路在 parquet 里留下完全相同的空洞签名。本次让每条路各记各的账，只装仪表、不动录制通路行为。 1/6 指标底座 —— core/frame_gap.py::GapWatch（相邻两帧时间差超出标称帧间隔的部分记为空洞，只报「断了多久」不反推「丢了几帧」；录制侧与离线审计脚本共用这一个类，口径只此一份。两处防呆：首帧锁定时间基座、之后 source 不符的帧一律跳过——混源会把设备钟与宿主钟的基准差当成天文数字级假空洞；0 是「无时间戳」哨兵；时间倒退只重锚不报洞）。core/gripper/rgb_quality.py::RgbReadWatch + MaxLagWatch（去抖契约照抄 slam/process_controller.py 的 FaysRateAlarm：健康态静默、进入报一次、持续按 repeat 限频、恢复报一次；类内自锁、无 IO、不 emit）。core/pipeline.py::DropStats 加 note_max，并加 is_frame_drop_key / frame_drop_total 钉死「帧数 vs 时长」口径——ext:<slot>/sensor_queue 可加总，*_ms/*_ns/*_count 不可，新键混进 sum() 会虚增丢帧数并把用户指去调编码器。config/settings.py 四个新旋钮。 2/6 落盘侧空洞 —— front `_note_ext_gap` 在写线程取到帧之后、写进视频之前记一次，只统计「确实进了队列、确实写进了视频」的帧（队列满丢的帧由 ext: 计数认领，两边不重复也不互相掩盖，判据可互推）。基座每段首帧锁定：带 hardware_ns 的槽位走 hw、恒传 0 的 lite 槽位退化为宿主单调钟 mono，两者绝不混用。空洞闭合到 500ms 当场 emit recording_log。每段重置看门狗（不重置则第二段换基座，钟差会被记成一次天文数字级假空洞）。CameraPipeline.note_drop_stats() 让 UI 把采集侧计数并进来。 3/6 采集侧三层计数…330cf83
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collector: 更新采集工程至 v1.3.9（v1.3.9：接夹爪时自动把 DECXIN 曝光/白平衡写回「自动」，新增 core/gripper/decxin_exposure.py 纯 fcntl.ioctl 读写、已是自动档则一个字节都不写，调用点在 bridge._open_run 拿到租约后且 UvcCameraServiceManager.select() 之前——顺序是硬要求，服务一开 /dev/videoN 就被注销；Sightac 绝不触碰；另新增 tools/diag_frame_trace.py。chore：ORB-SLAM 核心源码整棵树入库 core/gripper/orb_slam_src/（350 文件 / 3.2MB）——四个崩溃家族的修复全在这份源码上，此前只活在不入库的 online/ 里，目录一丢就改不动。test：契约测试随树带 run_contract_tests.py 加载器，修 4 份没有 unittest.main() 直跑 rc=0 零输出的假绿）
stouchinglhh +1: Claude CodeCo-Authored-By: Claude Code <noreply@anthropic.com>42af1ef
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collector: 更新采集工程至 v1.3.8（DECXIN 相机归属与命名两处修复。v1.3.7：单插的 DECXIN 在夹爪 rig 插着时从设备面板消失，两层独立根因——v1.3.0 的 VID/PID 一刀切改为按 USB 根端口判归属，且 list_v4l_devices 改按物理 USB 设备分组，救回被 by-id 链接名顶掉的那颗孤儿。v1.3.8：同型号两颗 DECXIN 的 by-id 链接归属会在重枚举时翻转导致面板设备消失又出现并丢名字，判定前缀被共用后两颗都退拓扑路径，判据刻意不是「数前缀重复」而是「没链接那台的(厂商,型号)与有链接那台相同」。两版各配套回归测试，真机验证通过）
stouchinglhh +1: Claude CodeCo-Authored-By: Claude Code <noreply@anthropic.com>693e2e6 -
collector: 更新采集工程至 v1.3.6（夹爪并入极简版「只录不显」，Linux 包把约 460MB 夹爪原生栈当必需资源下发并逐项自检、缺则报 [错误 B] 拒启，Windows 包有意不带、靠载荷缺失降级；三个分发壳从 lite_package/ 搬到仓库根；力矩阵编码搬到 core/gripper_codec.py 作为唯一数据契约；SLAM 轨迹点新增宿主时刻戳 observation.{prefix}slam_trajectory_ns，真机验收最近邻残差中位 6.9ms（原行号配对 83ms）；另回收 native 树 339MB 重复 .so。含版本注释瘦身）
stouchinglhh +1: Claude CodeCo-Authored-By: Claude Code <noreply@anthropic.com>2535d68
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collector: 更新采集工程至 v1.3.4（新夹爪接入即自动生成运行标定并连接、不再需要人工两步：新增 core/gripper/calibration.py 移植厂商标定生成链，_ensure_calibration 就绪自动生成并复核落盘，失败抛带序列号的 GripperFaysError，设备面板新增「重新读取出厂标定」；并入 v1.3.3 的力矩阵/触觉力与 RGB 时间戳对齐：tactile_ready 加第 5 个载荷 capture_ns、新增 observation.gripper_{side}_force_ns / _force_matrix_ns 稀疏 int64 列、修 pyqtSignal(int) 把 time.monotonic_ns() 按 qint32 静默截断成负数、新增 scripts/align_modalities.py）
stouchinglhhef2250d
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collector: 更新采集工程至 v1.3.0（UMI 夹爪全链接入：Fays S80M 双目 SLAM 位姿/轨迹 + Sightac 左右触觉与 250×250 力矩阵 + DECXIN RGB；双臂双夹爪同录，rig1 旧契约不变 rig2 加前缀；两 rig 独立 CPU 亲和分区；SLAM 位姿坐标约定修正 X=右/Y=正对/Z=上；左目显示稳 15fps 且 raw 流断线自动重连；轨迹并入 episode parquet 列）
stouchinglhhaf37f5b
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collector: 同步采集工程 v1.2.1（全部 LFS 模式文件指针化，与 Space 现有文件合并）
stouchinglhhd646dd7