YHRG Robotics
欢迎来到 YHRG Robotics 🚀 我们专注于 S1 系列机械臂在机器人学习（Robot Learning）方向的开发与落地，包括 ROS2 控制、强化学习、模仿学习以及前沿 VLA / Pi 系列模型的适配。
📦 项目列表
🔧 s1_ros2
说明： S1 系列机械臂的 ROS2 官方实现，提供基础控制能力与通信接口。
🤖 Evo-RL-theseus
说明： S1 系列机械臂适配 Evo-RL 仓库，支持 LeRobot 框架，可用于：
- 数据采集 (现已开放方块pick&place场景高质量数据集，主从摇操、复合式各200条）
- 模型训练 (现已开放方块pick&place场景ACT、SmolVLA、PI0、PI0.5，主从摇操、复合式模型权重共8个)
- 策略推理 (现已开放方块pick&place场景主从摇操与复合式数据8个权重推理的实验报告)
🧠 openpi-theseus
说明： S1 系列机械臂适配 OpenPI 算法，支持以下模型：
- pi0
- pi0-fast
- pi0.5
用于高性能策略学习与推理。
🛠️ S1_SDK_V2
说明： S1 系列机械臂官方 SDK，提供底层接口与开发支持。
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欢迎交流与合作，共同推进机器人学习技术落地。
S1系列机械臂