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+# YHRG Robotics
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+欢迎来到 **YHRG Robotics** 🚀
+我们专注于 S1 系列机械臂在机器人学习（Robot Learning）方向的开发与落地，包括 ROS2 控制、强化学习、模仿学习以及前沿 VLA / Pi 系列模型的适配。  
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+## 📦 项目列表
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+### 🔧 [s1_ros2](https://github.com/YHRG-Robotics/s1_ros2)
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+**说明：**
+S1 系列机械臂的 ROS2 官方实现，提供基础控制能力与通信接口。
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-title: README
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+### 🤖 [Evo-RL-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/Evo-RL-theseus)
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+**说明：**
+S1 系列机械臂适配 Evo-RL 仓库，支持 LeRobot 框架，可用于：
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+* 数据采集 (现已开放方块pick&place场景高质量数据集，主从摇操、复合式各200条）  
+* 模型训练 (现已开放方块pick&place场景ACT、SmolVLA、PI0、PI0.5，主从摇操、复合式模型权重共8个)  
+* 策略推理 (现已开放方块pick&place场景主从摇操与复合式数据8个权重推理的实验报告)  
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+### 🧠 [openpi-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/openpi-theseus)
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+**说明：**
+S1 系列机械臂适配 OpenPI 算法，支持以下模型：
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+* pi0
+* pi0-fast
+* pi0.5
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+用于高性能策略学习与推理。
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+### 🛠️ [S1_SDK_V2](https://github.com/YHRG-Robotics/S1_SDK_V2)
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+**说明：**
+S1 系列机械臂官方 SDK，提供底层接口与开发支持。
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+## 📬 联系我们
+请访问我们的[公司官网](https://theseus.cn)!  
+欢迎交流与合作，共同推进机器人学习技术落地。
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+## S1系列机械臂
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+  <img width="5000" height="2809" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/6b53acb1-4dbb-4a13-b533-c86dd8c835dc" />
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