# YHRG Robotics

欢迎来到 **YHRG Robotics** 🚀
我们专注于 S1 系列机械臂在机器人学习（Robot Learning）方向的开发与落地，包括 ROS2 控制、强化学习、模仿学习以及前沿 VLA / Pi 系列模型的适配。  

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## 📦 项目列表

### 🔧 [s1_ros2](https://github.com/YHRG-Robotics/s1_ros2)

**说明：**
S1 系列机械臂的 ROS2 官方实现，提供基础控制能力与通信接口。

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### 🤖 [Evo-RL-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/Evo-RL-theseus)

**说明：**
S1 系列机械臂适配 Evo-RL 仓库，支持 LeRobot 框架，可用于：

* 数据采集 (现已开放方块pick&place场景高质量数据集，主从摇操、复合式各200条）  
* 模型训练 (现已开放方块pick&place场景ACT、SmolVLA、PI0、PI0.5，主从摇操、复合式模型权重共8个)  
* 策略推理 (现已开放方块pick&place场景主从摇操与复合式数据8个权重推理的实验报告)  

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### 🧠 [openpi-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/openpi-theseus)

**说明：**
S1 系列机械臂适配 OpenPI 算法，支持以下模型：

* pi0
* pi0-fast
* pi0.5

用于高性能策略学习与推理。

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### 🛠️ [S1_SDK_V2](https://github.com/YHRG-Robotics/S1_SDK_V2)

**说明：**
S1 系列机械臂官方 SDK，提供底层接口与开发支持。

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## 📬 联系我们
请访问我们的[公司官网](https://theseus.cn)!  
欢迎交流与合作，共同推进机器人学习技术落地。


## S1系列机械臂
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