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LIMITACOES_SISTEMA.md

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+# Limitações do Sistema Gen-Sim
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+Este documento lista as principais limitações do sistema para ajudar a evitar tarefas impossíveis.
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+## 1. Primitives (Ações Básicas)
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+### ✅ Suportado
+- **PickPlace()**: Pegar e colocar objetos (padrão)
+- **push**: Empurrar objetos horizontalmente (requer Spatula)
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+### ❌ Não Suportado
+- Cortar objetos
+- Quebrar objetos
+- Girar objetos manualmente
+- Ações destrutivas ("knock down", "destroy", "break", "smash")
+- Múltiplos primitives na mesma tarefa (toda tarefa usa apenas um)
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+**Importante**: Não pode mudar `self.primitive` dentro de `reset()` - deve ser definido em `__init__` ou `additional_reset()`.
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+## 2. Workspace (Área de Trabalho)
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+### Limites Fixos
+- **X**: [0.25, 0.75]
+- **Y**: [-0.5, 0.5]
+- **Z**: [0, 0.3]
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+**⚠️ Objetos fora desses limites não funcionam!**
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+## 3. Métricas de Avaliação
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+### ✅ Suportado
+- **`metric='pose'`**: Posição exata do objeto
+- **`metric='zone'`**: Objeto dentro de uma zona (para relações "near")
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+### ❌ Não Suportado
+- Distância mínima entre objetos
+- Alinhamento complexo
+- Relações espaciais avançadas
+- Verificação de colisão detalhada
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+## 4. Ações Destrutivas
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+### ❌ Não Suportado
+- "knock down" (derrubar)
+- "destroy" (destruir)
+- "break" (quebrar)
+- "smash" (esmagar)
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+### ✅ Alternativa
+Simplificar para:
+- "place ball near pyramid" (usando `metric='zone'`)
+- "push ball near pyramid" (usando push primitive)
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+## 5. Assets (Objetos)
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+### ✅ Pode Usar
+Apenas assets que existem em `cliport/environments/assets/`:
+- `stacking/block.urdf`
+- `stacking/ball.urdf`
+- `stacking/stand.urdf`
+- `zone/zone.urdf`
+- `corner/corner-template.urdf`
+- `container/container-template.urdf`
+- E outros assets pré-definidos
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+### ❌ Não Pode
+- Criar novos objetos
+- Usar assets que não existem
+- Modificar assets existentes
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+## 6. Cores Disponíveis
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+### ✅ Cores Válidas
+Apenas cores pré-definidas em `utils.COLORS`:
+- `'red'`
+- `'blue'`
+- `'green'`
+- `'yellow'`
+- `'orange'`
+- `'purple'`
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+### ❌ Não Suportado
+- `'light blue'`
+- `'dark red'`
+- Cores customizadas
+- Gradientes
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+## 7. Física e Colisões
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+### Limitações
+- **PickPlace** não faz verificação de colisão detalhada
+- Pode falhar ao pegar certos objetos
+- Física limitada (PyBullet básico)
+- Não suporta simulações físicas complexas
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+## 8. Tarefas Sequenciais
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+### ✅ Suportado
+- Múltiplos `add_goal()` em sequência
+- Tarefas do tipo "build X then do Y"
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+### ⚠️ Limitações
+- Não garante ordem perfeita de execução
+- Cada goal é tentado sequencialmente
+- Não pode mudar primitive no meio da tarefa
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+## 9. Taxa de Sucesso
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+- **Taxa de sucesso**: ~50% (segundo README)
+- Código pode falhar ou gerar tarefas inviáveis
+- Tarefas muito vagas ou distantes dos primitives têm menor chance de sucesso
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+## 10. End Effectors (Grippers)
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+### ✅ Disponíveis
+- **Suction**: Ventosa (padrão, para PickPlace)
+- **Spatula**: Espátula (para push)
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+### ❌ Não Suportado
+- Outros tipos de grippers
+- Mudança de gripper durante execução
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+## ✅ O Que Funciona Bem
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+- ✅ Empilhar objetos (pirâmides, torres)
+- ✅ Organizar em padrões (fileiras, círculos, espirais)
+- ✅ Colocar objetos em zonas/containers
+- ✅ Empurrar objetos horizontalmente
+- ✅ Tarefas sequenciais simples (construir X, depois fazer Y)
+- ✅ Múltiplas estruturas (duas pirâmides, pirâmide + fileira)
+- ✅ Padrões coloridos (xadrez, alternado, sequencial)
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+## ❌ O Que Evitar
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+- ❌ Ações destrutivas ("knock down", "destroy")
+- ❌ Tarefas que requerem física complexa
+- ❌ Objetos fora dos limites do workspace
+- ❌ Cores não padronizadas
+- ❌ Assets que não existem
+- ❌ Mudar primitive no meio da tarefa
+- ❌ Tarefas muito vagas ou distantes dos primitives
+- ❌ Múltiplos primitives na mesma tarefa
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+## 📝 Exemplos de Tarefas Válidas
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+### ✅ Funcionam
+- "build a pyramid with red blocks"
+- "create a row of four blue blocks"
+- "organize blocks in a circle"
+- "build a bridge with separated bases"
+- "place blue blocks in green zones"
+- "push blue block near red block"
+- "build two pyramids: one red, one blue"
+- "create a spiral with colored blocks"
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+### ❌ Não Funcionam
+- "knock down the pyramid with a ball" → Use "place ball near pyramid"
+- "destroy the structure" → Não suportado
+- "cut the block in half" → Não suportado
+- "use light blue color" → Use apenas 'blue'
+- "create a new object" → Use apenas assets existentes
+- "build outside the table" → Objetos devem estar dentro dos limites
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+## 💡 Dicas
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+1. **Seja específico**: Tarefas claras têm maior chance de sucesso
+2. **Use assets conhecidos**: Verifique se o asset existe antes de usar
+3. **Respeite os limites**: Todos os objetos devem estar dentro do workspace
+4. **Simplifique ações destrutivas**: Use "place near" ou "push near" em vez de "knock down"
+5. **Use cores padrão**: Apenas as cores pré-definidas funcionam
+6. **Um primitive por tarefa**: Escolha PickPlace OU push, não ambos
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+**Última atualização**: Dezembro 2024
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