coquille/main.py

import threading    # Lancement du thread de lecture CSV sans bloquer le serveur
import subprocess   # Exécution de Jalon2OPTI.py comme sous-processus Python
import sys
import os
import time         # Gestion précise du timing pour la synchronisation
import csv
from fastapi import Request                                         # Objet requête HTTP
from fastapi.responses import JSONResponse, FileResponse, StreamingResponse, Response        # Différents types de réponses
from fastapi.staticfiles import StaticFiles                                                  # Fichiers statiques
from reachy_mini import ReachyMini, ReachyMiniApp
from reachy_mini.utils import create_head_pose
import numpy as np          # Conversion degrés → radians pour les antennes
import soundfile as sf      # Lecture de fichiers audio WAV
import scipy.signal
import yt_dlp               # Téléchargement de vidéos YouTube

### CHEMINS DE SAUVEGARDE ###

DOSSIER = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
STATIC = os.path.join(DOSSIER, "static")
DOSSIER_CSV = os.path.join(DOSSIER, "liste", "csv")
DOSSIER_LANDMARKS = os.path.join(DOSSIER, "liste", "landmarks")
DOSSIER_AUDIO = os.path.join(DOSSIER, "liste", "audio")

# Crée les dossiers si jamais ils sont absents
os.makedirs(DOSSIER_CSV, exist_ok=True)
os.makedirs(DOSSIER_LANDMARKS, exist_ok=True)
os.makedirs(DOSSIER_AUDIO, exist_ok=True)

### CLASSE PRINCIPALE POUR L'APP ###

class Coquille(ReachyMiniApp):
    custom_app_url: str | None = "http://localhost:8042"  # URL interne ouverte en local
    request_media_backend: str | None = None

    def __init__(self, *args, **kwargs):
        super().__init__(*args, **kwargs)
        self.robot: ReachyMini | None = None        # Instance du robot

        # Le robot et la lecture de la vidéo sont prets à démarrer
        self.robot_ready = threading.Event()
        self.playback_ready = threading.Event()
        self.playback_paused = False    # Lecture en pause
        self.playback_stop = False      # Arret

    def run(self, reachy_mini: ReachyMini, stop_event: threading.Event):
        self.robot = reachy_mini
        self.robot_ready.set()
        print("[ROBOT] Connecté et prêt")
        stop_event.wait()       # Bloque jusqu'à l'arret de l'app


### FONCTIONS UTILITAIRES ###

def interruptible_sleep(seconds: float, app_instance: Coquille):
    deadline = time.perf_counter() + seconds
    while time.perf_counter() < deadline:
        if app_instance.playback_stop:
            return
        if app_instance.playback_paused:
            deadline += 0.01
        time.sleep(0.01)


### PERMET D'ATTENDRE QUE LE ROBOT SOIT LA 2PUIS EXECUTE LE REJEU DE LA LOGIQUE DU JALON 3 ###
def execute_jalon3_thread(csv_path: str, wav_path: str, app_instance: Coquille):

    # Attente que le robot robot soit là
    if not app_instance.robot_ready.wait(timeout=15):
        print("[JALON3] Timeout : robot non connecté")
        app_instance.playback_ready.set()
        return

    robot = app_instance.robot
    if robot is None:
        print("[JALON3] Robot None — abandon")
        app_instance.playback_ready.set()
        return

    try:

        # Chargement du csv
        with open(csv_path, newline='') as f:
            rows = list(csv.DictReader(f))

        # Préparer l'audio
        audio_ok = False
        if os.path.exists(wav_path):
            try:
                # Lecture du .wav
                audio, samplerate_in = sf.read(wav_path, dtype="float32")

                # Conversion stéréo mono
                if audio.ndim > 1:
                    audio = np.mean(audio, axis=1)


                output_sr = robot.media.get_output_audio_samplerate()
                if samplerate_in != output_sr:
                    audio = scipy.signal.resample(
                        audio,
                        int(len(audio) * (output_sr / samplerate_in))
                    )
                audio_ok = True
                print(f"[JALON3] Audio chargé ({len(audio)} samples)")
            except Exception as e:
                print(f"[JALON3] Erreur chargement audio : {e}")
        else:
            print(f"[JALON3] Pas de fichier WAV : {wav_path}")

        print(f"[JALON3] {len(rows)} frames — signal prêt envoyé")

        # Signaler au JS que tout est prêt
        app_instance.playback_ready.set()

        # Démarrer l'audio
        if audio_ok:
            try:
                robot.media.start_playing()
                robot.media.push_audio_sample(audio)
                print("[JALON3] Audio lancé")
            except Exception as e:
                print(f"[JALON3] Erreur démarrage audio : {e}")

        # Boucle de lecture image par image
        start_time = time.perf_counter()    # T0 de référence pour la synchronisation

        for idx, row in enumerate(rows):

            # Vérification de l'arrêt demandé
            if app_instance.playback_stop:
                print(f"[JALON3] Stop à frame {idx}")
                break

            # Attente de la reprise en pause
            while app_instance.playback_paused and not app_instance.playback_stop:
                time.sleep(0.01)

            if app_instance.playback_stop:
                break

            try:
                # Construction de la pose de la tête
                # x = ouverture de bouche (lèvre du robot)
                # y = position horizontale du visage
                # z = position verticale du visage
                # pitch = inclinaison avant/arrière
                # yaw = rotation gauche/droite
                # roll = inclinaison latérale
                head_pose = create_head_pose(
                    x=float(row["bouche"]),
                    y=float(row["norm_x"]),
                    z=float(row["norm_y"]),
                    pitch=float(row["pitch"]),
                    yaw=float(row["yaw"]),
                    roll=float(row["roll"]),
                )

                # Angles des antennes
                # oeil g (antenne gauche) et d (antenne droite) en degrés puis conversion en radian pour Reachy
                antennas_rad = np.deg2rad(np.array([float(row["oeil_g"]), float(row["oeil_d"])]))

                # Envoi de la commande au robot
                robot.set_target(head=head_pose, antennas=antennas_rad)

                # Syncrhonisation temporelle
                # Calcul en fonction du tps réel et du timestamp csv avant d'envoyer la prochaine frame
                ts = float(row["timestamp"])
                elapsed = time.perf_counter() - start_time
                sleep_time = ts - elapsed
                if sleep_time > 0.001:
                    interruptible_sleep(sleep_time, app_instance)

            except Exception as e:
                print(f"[JALON3] Erreur frame {idx}: {e}")

        # Arrêter l'audio proprement
        if audio_ok:
            try:
                robot.media.stop_playing()
            except Exception as e:
                print(f"[JALON3] Erreur arrêt audio : {e}")

        print("[JALON3] Terminé")

    except Exception as e:
        print(f"[JALON3] Erreur générale: {e}")
        app_instance.playback_ready.set()   # Evite le blocage du JS


### APP ###
app = Coquille()

# Appelle le dossier static pour le navigateur
app.settings_app.mount("/static", StaticFiles(directory=STATIC), name="static")


@app.settings_app.get("/")
def index():
    # Appelle la page index.html du dossier static
    return FileResponse(os.path.join(STATIC, "index.html"))


@app.settings_app.get("/favicon.ico")
def favicon():
    # Evite les erreurs 404
    return Response(status_code=204)


@app.settings_app.get("/liste")
def liste():
    # Retourne la liste des enregistrements en scannant le dossier csv pour avoir les noms de chaque enregistrement
    noms = [f[:-4] for f in os.listdir(DOSSIER_CSV) if f.endswith(".csv")]
    return JSONResponse({"noms": noms})


@app.settings_app.post("/charger")
async def charger(request: Request):
    # Recoit une video locale pour lancer le pipeline ensuite
    # Sauvegarde la vidéo sur le disque en vdieo_temp.mp4
    # Lance le Jalon2OPTI puis retourne succès ou erreur en fonction
    form = await request.form()
    video_file = form.get("video")
    nom = (form.get("nom") or "").strip()

    if not video_file or not nom:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Vidéo ou nom manquant."}, status_code=400)

    # Sauvegarde temporaire de la vidéo chargée
    video_path = os.path.join(DOSSIER, "video_temp.mp4")
    with open(video_path, "wb") as f:
        f.write(await video_file.read())

    try:
        subprocess.run(
            [sys.executable, os.path.join(DOSSIER, "Jalon2OPTI.py"), video_path, nom],
            cwd=DOSSIER, capture_output=True, text=True, check=True, timeout=300
        )
        print(f"[PIPELINE] OK pour {nom}")
    except subprocess.CalledProcessError:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Pipeline échoué"}, status_code=500)
    except subprocess.TimeoutExpired:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Pipeline timeout"}, status_code=500)

    return JSONResponse({"succes": True, "nom": nom})


@app.settings_app.post("/supprimer")
async def supprimer(request: Request):
    # Supprime les fichiers wav video landmarkée et csv d'un enregistrement
    # Si une vidéo n'a par exemple pas d'audio on l'ignore
    data = await request.json()
    nom = data.get("nom")
    if not nom:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Nom manquant"}, status_code=400)

    # Suppression de chaque fichier
    for path in [
        os.path.join(DOSSIER_CSV, f"{nom}.csv"),
        os.path.join(DOSSIER_LANDMARKS, f"{nom}(landmarks).mp4"),
        os.path.join(DOSSIER_AUDIO, f"{nom}.wav"),
    ]:
        if os.path.exists(path):
            os.remove(path)

    print(f"[DELETE] {nom} supprimé")
    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.post("/play")
async def play(request: Request):
    # Lance un enregistrement sur le robot
    # Dans un premier tps, vérifie sur le csv est présent
    # Réinitialise les play et pause
    # Remet à 0 l'évent du robot pret
    # Lance le rejeu dans un thread pour reachy mini

    # Le JS interroge le /is-ready pour savoir quand commencer la vidéo
    data = await request.json()
    nom = data.get("nom", "").strip()

    if not nom:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Nom manquant"}, status_code=400)

    csv_path = os.path.join(DOSSIER_CSV, f"{nom}.csv")
    wav_path = os.path.join(DOSSIER_AUDIO, f"{nom}.wav")

    if not os.path.exists(csv_path):
        return JSONResponse({"succes": False, "message": f"CSV introuvable : {nom}"}, status_code=404)

    # Réinitialisation de l'état de lecture
    app.playback_paused = False
    app.playback_stop = False
    app.playback_ready.clear()  # Reset de l'évent pour pouvoir relancer

    thread = threading.Thread(target=execute_jalon3_thread, args=(csv_path, wav_path, app), daemon=True)
    thread.start()

    print(f"[PLAY] Thread lancé pour {nom}")
    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.get("/is-ready")
async def is_ready():
    # Vérifie si on peut lancer la lecture
    # Si ready=True le JS lance la vidéo en même tps que le rejeu de reachy
    return JSONResponse({"ready": app.playback_ready.is_set()})


@app.settings_app.post("/pause")
async def pause(request: Request):
    # Met la lecture en pause
    app.playback_paused = True
    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.post("/resume")
async def resume(request: Request):
    # Reprend la lecture après une pause
    app.playback_paused = False
    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.post("/stop")
async def stop(request: Request):
    # Arret complet de la lecture
    app.playback_stop = True
    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.get("/video/{nom}")
def video(nom: str, request: Request):
    # lis la vidéo landmarkée
    path = os.path.join(DOSSIER_LANDMARKS, f"{nom}(landmarks).mp4")
    if not os.path.exists(path):
        return JSONResponse({"succes": False, "message": f"Vidéo introuvable : {nom}"}, status_code=404)

    file_size = os.path.getsize(path)
    range_header = request.headers.get("range")

    if range_header:
        start, _, end_str = range_header.replace("bytes=", "").partition("-")
        start = int(start)
        end = int(end_str) if end_str else file_size - 1
        end = min(end, file_size - 1)
        chunk = end - start + 1

        def stream():
            with open(path, "rb") as f:
                f.seek(start)
                rem = chunk
                while rem > 0:
                    data = f.read(min(65536, rem))
                    if not data:
                        break
                    rem -= len(data)
                    yield data

        return StreamingResponse(stream(), status_code=206, media_type="video/mp4", headers={
            "Content-Range": f"bytes {start}-{end}/{file_size}",
            "Accept-Ranges": "bytes",
            "Content-Length": str(chunk),
        })

    return FileResponse(path, media_type="video/mp4", headers={"Accept-Ranges": "bytes"})


@app.settings_app.post("/telecharger")
async def telecharger(request: Request):
    # Télécharge une vidéo YouTube dans video_temp.mp4 via yt_dlp
    # la vidéo est sauvegardée en vidéo_temp qu'on utilisera pour la lancer dans le navigateur
    data = await request.json()
    url = data.get("url", "").strip()
    if not url:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "URL manquante."}, status_code=400)

    video_path = os.path.join(DOSSIER, "video_temp.mp4")
    if os.path.exists(video_path):
        os.remove(video_path)       # Supprime une ancienne vidéo temp pour qu'elle soit bien temporaire
    try:
        ydl_opts = {
            "outtmpl": video_path,  # Chemin de sortie
            # Fusion de l'audio et de la vidéo et choix des meilleurs qualités de vidéo
            "format": "mp4/bestvideo[ext=mp4]+bestaudio[ext=m4a]/best[ext=mp4]",
            "merge_output_format": "mp4",
        }
        with yt_dlp.YoutubeDL(ydl_opts) as ydl:
            ydl.download([url])
    except Exception as e:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": str(e)}, status_code=500)

    return JSONResponse({"succes": True})


@app.settings_app.post("/lancer-youtube")
async def lancer_youtube(request: Request):
    # Lance Jalon2OPTI sur la video_temp.mp4 déjà téléchargée
    # Séparé de /telecharger pour permettre au JS d'attendre la fin du téléchargement avant de demander le traitement (qui peut être long).
    data = await request.json()
    nom = (data.get("nom") or "").strip()
    if not nom:
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Nom manquant."}, status_code=400)

    video_path = os.path.join(DOSSIER, "video_temp.mp4")
    if not os.path.exists(video_path):
        return JSONResponse({"succes": False, "message": "Aucune vidéo téléchargée."}, status_code=404)

    try:
        subprocess.run(
            [sys.executable, os.path.join(DOSSIER, "Jalon2OPTI.py"), video_path, nom],
            cwd=DOSSIER, capture_output=True, text=True,
            encoding="utf-8", errors="replace", check=True
        )
        print(f"[PIPELINE] OK pour {nom}")
    except subprocess.CalledProcessError as e:
        return JSONResponse({
            "succes": False,
            "message": e.stderr or e.stdout or "erreur inconnue"
        }, status_code=500)

    return JSONResponse({"succes": True, "nom": nom})


if __name__ == "__main__":
    import uvicorn

    # Lance le thread de connexion robot en arrière-plan (daemon=True : s'arrête automatiquement à la fermeture du processus principal)
    threading.Thread(target=app.wrapped_run, daemon=True).start()

    # Démarre le serveur HTTP FastAPI sur le port 8042
    uvicorn.run(app.settings_app, host="127.0.0.1", port=8042)