add nav_bridge to wire CSM and CVM engine

nav_bridge.py

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+from pathlib import Path
+import sys
+
+# 현재 파일 위치: .../nav/caanip-backend/nav_bridge.py
+THIS_DIR = Path(__file__).resolve().parent
+BACKEND_ROOT = THIS_DIR              # .../caanip-backend
+NAV_ROOT = BACKEND_ROOT.parent       # .../nav (caainp-csm, caainp-cvm, caanip-backend 상위 디렉토리)
+
+# 1) CSM(src) / CVM(nav_engine) 경로를 파이썬 모듈 검색 경로에 추가
+CSM_SRC = NAV_ROOT / "caainp-csm" / "src"
+CVM_ROOT = NAV_ROOT / "caainp-cvm"
+
+sys.path.append(str(CSM_SRC))
+sys.path.append(str(CVM_ROOT))
+
+# 2) CSM 모듈을 nav_engine과 동일한 방식으로 직접 import
+from graph_4f import Graph4F
+from plan_csm import (
+    Constraints,
+    Step,
+    PlanState,
+    create_simple_plan,
+    update_state_with_node,
+)
+
+# 3) CVM 쪽 nav_engine에서 엔진 함수 import
+from nav_engine import init_plan, compute_nav_output
+
+
+def quick_test():
+    """
+    backend 레포에서 CSM + CVM + nav_engine이 제대로 연결되는지 확인용.
+    실제 FastAPI 코드에서는 init_plan / compute_nav_output만 가져다 쓰면 됨.
+    """
+    # 1) 플랜 초기화 (CSM)
+    plan, csv_path = init_plan(
+        user_text="401에서 410호까지 이동",
+        start_room=401,
+    )
+
+    # 2) CVM 이미지 경로 설정 (caainp-cvm/nav_engine.py에서 쓰던 node_images 기준)
+    node_images_dir = CVM_ROOT / "node_images" / "node_images"
+    img_seq = ["401.jpg", "4102.jpg", "4201.jpg"]
+
+    prev_node = None
+
+    for img_name in img_seq:
+        image_path = node_images_dir / img_name
+
+        out = compute_nav_output(
+            image_path=str(image_path),
+            plan=plan,          # PlanState 객체 (우리가 nav_engine에서 쓰는 버전 기준)
+            prev_node=prev_node,
+            csv_path=str(csv_path),
+        )
+
+        nav_output = out["nav_output"]
+        plan = out["plan"]             # 업데이트된 PlanState 계속 유지
+        prev_node = nav_output["current_node"]
+
+        from pprint import pprint
+        print(f"\n[IMAGE] {img_name}")
+        pprint(nav_output)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    quick_test()