Revert: 수동 다운로드를 제거하고 상대 경로를 사용

env.py

@@ -2,33 +2,13 @@ import gymnasium as gym
 import mujoco
 import numpy as np
 import os
-from huggingface_hub import hf_hub_download  # 1. Hub 다운로더 임포트
 
-# --- 2. 다운로드할 파일 정보 정의 ---
-# 이 환경 레포의 ID
-ENV_REPO_ID = "swpark5/so101-sim-env"
+# --- 1. SO-101 커스텀 Gym 환경 (우리가 만들었던 것) ---
 
-# (중요!) Hub 레포에 있는 정확한 파일 경로
-# (이전 git status 로그 기준)
-MODEL_FILENAME = "SO-ARM100/Simulation/SO101/scene.xml"
-# <include file="so101_new_calib.xml" /> 파일
-CALIB_FILENAME = "SO-ARM100/Simulation/SO101/so101_new_calib.xml"
-
-try:
-    # --- 3. env.py 실행 시 모델 파일들을 수동으로 다운로드 ---
-
-    # scene.xml 다운로드 (절대 경로 반환)
-    MODEL_PATH = hf_hub_download(repo_id=ENV_REPO_ID, filename=MODEL_FILENAME)
-
-    # scene.xml이 <include>하는 calib.xml 파일도 다운로드
-    # (이걸 해줘야 MuJoCo가 로드할 때 파일을 찾을 수 있음)
-    hf_hub_download(repo_id=ENV_REPO_ID, filename=CALIB_FILENAME)
-
-except Exception as e:
-    print(f"--- Hugging Face Hub에서 모델 파일({MODEL_FILENAME}) 다운로드 실패 ---")
-    print(f"레포 ID({ENV_REPO_ID})와 파일 경로가 올바른지 확인하세요.")
-    print(f"원본 오류: {e}")
-    raise
+# 이 파일(env.py) 기준 상대 경로
+MODEL_PATH = os.path.join(
+    os.path.dirname(__file__), "SO-ARM100", "Simulation", "SO101", "scene.xml"
+)
 
 
 class SO101SimEnv(gym.Env):