File size: 1,919 Bytes
7622175 | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 | import os
from isaacsim import SimulationApp
# Chạy headless siêu nhẹ
simulation_app = SimulationApp({"headless": True})
from pxr import Usd
# Trỏ vào file tay phải bạn vừa cắt
USD_PATH = os.path.abspath("/workspace/IsaacLab/GR-1/GR1T2_fourier_hand_6dof/GR1T2_fourier_hand_6dof.usd")
# Tên file log xuất ra
LOG_FILE = os.path.abspath("usd_structure.log")
stage = Usd.Stage.Open(USD_PATH)
if not stage:
print(f"[LỖI] Không thể mở file: {USD_PATH}")
else:
print(f"⏳ Đang quét cấu trúc file USD và lưu vào {LOG_FILE}...")
# Mở file log để ghi (chế độ 'w' - ghi đè)
with open(LOG_FILE, "w", encoding="utf-8") as f:
f.write("=========================================================\n")
f.write(f"🔍 CẤU TRÚC CÂY THƯ MỤC CỦA FILE: {USD_PATH}\n")
f.write("=========================================================\n\n")
# TraverseAll quét toàn bộ cây
for prim in stage.TraverseAll():
path = str(prim.GetPath())
# Đếm số gạch chéo để làm thụt lề
depth = path.count('/') - 1
indent = " " * depth
name = prim.GetName()
prim_type = prim.GetTypeName()
type_str = f"[{prim_type}]" if prim_type else "[No Type]"
# Ghi dòng dữ liệu vào file (nhớ thêm \n để xuống dòng)
f.write(f"{indent}├── {name} {type_str}\n")
# Nếu bạn muốn lưu luôn cả đường dẫn tuyệt đối (path) để nhúng vào code RL cho chuẩn:
f.write(f"{indent}│ └─ Path: {path}\n")
f.write("\n=========================================================\n")
print("✅ Đã xuất log thành công! Bạn có thể mở file để xem.")
simulation_app.close() |