# SceneSmith 各类场景说明

> 本文档回答：SceneSmith 适合生成哪类场景，机器人能操作什么物体，以及哪些操作不支持。

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## 1. 桌面场景（Tabletop Manipulation）

**最适合 SceneSmith 的场景类型**。

### 能生成什么

通过 `manipuland_agent` 可以在桌面上放置：

| 类别 | 具体物体 |
|------|---------|
| 食物/水果 | 苹果、橙子、香蕉、面包 |
| 餐具 | 盘子、碗、杯子、刀叉 |
| 文具 | 书本、笔记本、钢笔、尺子 |
| 电子产品 | 手机、遥控器、鼠标 |
| 装饰品 | 花瓶、小雕像、相框 |
| 组合体 | 装了水果的碗、叠放的书 |

### 怎么生成桌面场景

```
scene_prompt: "A kitchen counter with a wooden cutting board, 
a ceramic bowl filled with apples and oranges, a glass of water, 
a butter knife, and a small herb plant pot."
```

关键配置：`manipuland_agent` 会自动分析每件家具的支撑面，在支撑面上生成小物件。

### 抓取可行性

每个 manipuland 的 SDF 包含：
- 精确的碰撞几何体（VHACD 近似凸分解）
- 质量 + 摩擦系数
- 完整的 bounding box

可以用 `policy_interface.py` 获取抓取目标位姿：
```bash
python scripts/robot_eval/policy_interface.py \
    --task "Pick the apple from the bowl and place it on the plate" \
    --scene-state outputs/.../house_state.json \
    --dmd outputs/.../house.dmd.yaml
```

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## 2. 柔性物体（Deformable Objects）

**SceneSmith 不支持**。

### 原因

SceneSmith 的整个 pipeline 基于**刚体假设**：
- Drake 仿真：刚体多体动力学
- SDF 格式：刚体碰撞几何
- VHACD 分解：只适用于刚体

柔性物体（布料、毛绒玩具、橡皮泥）需要：
- FEM (Finite Element Method) 求解器
- 粒子系统
- 布料仿真（Position-Based Dynamics 等）

### 变通方案

1. 用 SceneSmith 生成**刚体背景场景**（桌子、椅子、柜子）
2. 用 `scripts/export_scene_to_mujoco.py` 转换为 MuJoCo XML
3. 在 MuJoCo 中用 `composite` 元素添加布料
4. 或在 Isaac Sim 中用 FEM solver 添加柔性物体

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## 3. 流体（Fluid / Liquid）

**SceneSmith 不支持**。

### 原因

同上，Drake 不包含流体仿真。`house.dmd.yaml` 只有刚体 Directives。

"倒水"这类任务需要：
- SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics)
- FLIP Fluid
- FluidLab、Taichi Physics 等

### 变通方案

1. 用 SceneSmith 生成**杯子、瓶子的几何体**（SDF包含容器形状）
2. 将容器几何体导入 FluidLab / Taichi
3. 在流体仿真器中加入液体粒子

注意：SceneSmith 生成的杯子是**视觉上的外壳**，不一定有精确的内部空腔几何体用于流体边界。

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## 4. 常见场景类型

SceneSmith 论文中验证过的场景类型：

| 场景 | 典型任务 | 特点 |
|------|---------|------|
| 卧室 | 整理床头柜、拿取衣物 | 床、衣柜等大件家具 + 小件 |
| 厨房 | pick-and-place 食物 | 橱柜、水果、厨具，最适合操作 |
| 客厅 | 整理茶几 | 沙发、书架、遥控器、书本 |
| 办公室 | 文具整理、拿取文件 | 桌面小物件最丰富 |
| 社区中心 | 多人活动场景 | 乒乓球桌、椅子等 |

### 最适合操作的场景

**厨房** 和 **办公桌** 是操作任务密度最高的：
- 物体种类多（水果、餐具、文具）
- 桌面支撑面大
- 物体尺寸适合抓取（0.05m ~ 0.3m）

### 提示词技巧

- **明确指定物体**："with a red apple, a ceramic plate, and a glass of water" 比 "with food" 更好
- **指定初始状态**："apple is on the counter, not on the plate" 避免场景自动把任务solve了
- **避免过于复杂**：单个房间建议 5-10 个 manipuland，太多会让 agent 超时

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## 5. Demo采集（Demonstration Collection）

### 当前能力（本次实现）

本次实现了基于 SceneSmith 输出的 **脚本化 demo 采集**：

```
SceneSmith 场景 → policy_interface → 目标位姿
                                          ↓
                              几何轨迹规划（home→approach→grasp→lift→transport→place）
                                          ↓
                              demo JSON + 轨迹可视化 PNG
```

**产出**：
- `demo_*.json`：完整轨迹（每步 50ms，包含 EE 位姿 + 夹爪宽度）
- `demo_*_trajectory.png`：4子图可视化

### 真实 Demo 采集的正确方案

SceneSmith 官方没有提供 demo 采集代码。正确路径是：

```
1. python scripts/robot_eval/policy_interface.py → 获取目标位姿

2. 加载场景到仿真器：
   drake_sim = load_scene(house.dmd.yaml)  # 或 MuJoCo/Isaac

3. 加入 robot URDF（如 Franka Panda）：
   drake_sim.add_robot("franka_panda.urdf", base_pose)

4. 运行 controller：
   - scripted: 几何规划（本次实现的方式）
   - teleop: 人工示教
   - policy rollout: 用已有 policy 采样

5. 记录每步 (obs, action) → dataset

6. python scripts/robot_eval/validate.py → 验证 success
```

### Demo 数据格式（与主流兼容）

本次采集的 JSON 格式可以直接转换为：
- **RLDS (tensorflow_datasets)**：`(observation, action, reward, discount)` 格式
- **LeRobot**：`lerobot` 库的 episode 格式
- **HDF5**：标准 robot learning 数据格式

转换示例：
```python
import json
import numpy as np

with open("demo_bedroom_nightstand_to_desk.json") as f:
    demo = json.load(f)

# 转换为 numpy arrays
ee_traj = np.array([s["end_effector_pos"] for s in demo["trajectory"]])
gripper  = np.array([s["gripper_width"] for s in demo["trajectory"]])
# shape: (150, 3) and (150,)
```