Hugging Face's logo

Linslab
/
ManiLadder_PI05_Models

Model card Files
xet
 Community
Linslab commited on
Commit
25c3ca1
·
verified ·
1 Parent(s): ee299b2

Add norm_stats, eval results and tables

Browse files
This view is limited to 50 files because it contains too many changes.   See raw diff
Files changed (50) hide show
  1. single_task/BuildTent-v1/eval_result.json +12 -0
  2. single_task/BuildTent-v1/norm_stats.json +280 -0
  3. single_task/ClothWipe-v1/eval_result.json +12 -0
  4. single_task/ClothWipe-v1/norm_stats.json +280 -0
  5. single_task/DualArmBallClassify-v1/eval_result.json +12 -0
  6. single_task/DualArmBallClassify-v1/norm_stats.json +280 -0
  7. single_task/DualArmBilliardBridge-v1/eval_result.json +12 -0
  8. single_task/DualArmBilliardBridge-v1/norm_stats.json +280 -0
  9. single_task/DualArmButtonPress-v1/eval_result.json +12 -0
  10. single_task/DualArmButtonPress-v1/norm_stats.json +280 -0
  11. single_task/DualArmClothAlign-v1/eval_result.json +12 -0
  12. single_task/DualArmClothAlign-v1/norm_stats.json +280 -0
  13. single_task/DualArmClothHanger-v1/eval_result.json +12 -0
  14. single_task/DualArmClothHanger-v1/norm_stats.json +280 -0
  15. single_task/DualArmCoverCloth-v1/eval_result.json +12 -0
  16. single_task/DualArmCoverCloth-v1/norm_stats.json +376 -0
  17. single_task/DualArmFlipTable-v1/eval_result.json +12 -0
  18. single_task/DualArmFlipTable-v1/norm_stats.json +376 -0
  19. single_task/DualArmFoldHandKerchief-v1/eval_result.json +12 -0
  20. single_task/DualArmFoldHandKerchief-v1/norm_stats.json +280 -0
  21. single_task/DualArmJumpRope-v1/eval_result.json +12 -0
  22. single_task/DualArmJumpRope-v1/norm_stats.json +376 -0
  23. single_task/DualArmKeyboardType-v1/eval_result.json +12 -0
  24. single_task/DualArmKeyboardType-v1/norm_stats.json +376 -0
  25. single_task/DualArmMahjongSetup-v1/eval_result.json +12 -0
  26. single_task/DualArmMahjongSetup-v1/norm_stats.json +280 -0
  27. single_task/DualArmOpenBottle-v1/eval_result.json +12 -0
  28. single_task/DualArmOpenBottle-v1/norm_stats.json +376 -0
  29. single_task/DualArmOpenFridge-v1/eval_result.json +12 -0
  30. single_task/DualArmOpenFridge-v1/norm_stats.json +280 -0
  31. single_task/DualArmOpenLaptop-v1/eval_result.json +12 -0
  32. single_task/DualArmOpenLaptop-v1/norm_stats.json +376 -0
  33. single_task/DualArmOpenPen-v1/eval_result.json +12 -0
  34. single_task/DualArmOpenPen-v1/norm_stats.json +376 -0
  35. single_task/DualArmPegInHole-v1/eval_result.json +12 -0
  36. single_task/DualArmPegInHole-v1/norm_stats.json +280 -0
  37. single_task/DualArmPingpongBalance-v1/eval_result.json +12 -0
  38. single_task/DualArmPingpongBalance-v1/norm_stats.json +376 -0
  39. single_task/DualArmPlaceRopeOverRod-v1/eval_result.json +12 -0
  40. single_task/DualArmPlaceRopeOverRod-v1/norm_stats.json +376 -0
  41. single_task/DualArmRopeCylinderWarpping-v1/eval_result.json +12 -0
  42. single_task/DualArmRopeCylinderWarpping-v1/norm_stats.json +280 -0
  43. single_task/DualArmRopeStretch-v1/eval_result.json +12 -0
  44. single_task/DualArmRopeStretch-v1/norm_stats.json +376 -0
  45. single_task/DualArmSendPingpong-v1/eval_result.json +12 -0
  46. single_task/DualArmSendPingpong-v1/norm_stats.json +376 -0
  47. single_task/DualArmSetupTable-v1/eval_result.json +12 -0
  48. single_task/DualArmSetupTable-v1/norm_stats.json +424 -0
  49. single_task/DualArmShapeDoll-v1/eval_result.json +12 -0
  50. single_task/DualArmShapeDoll-v1/norm_stats.json +280 -0
single_task/BuildTent-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "BuildTent-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 10000,
5
+ "success_rate": 0.06,
6
+ "successes": 3,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 0.3800000047683716,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/BuildTent-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.0025500021874904633,
144
+ -0.0027968876529484987,
145
+ -0.012523707933723927,
146
+ 0.0001537687494419515,
147
+ -0.0020131554920226336,
148
+ 0.001333035295829177,
149
+ -0.20729388296604156,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.04087639972567558,
178
+ 0.03963173180818558,
179
+ 0.04210036247968674,
180
+ 0.00272456300444901,
181
+ 0.005590345244854689,
182
+ 0.045177798718214035,
183
+ 0.6698947548866272,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.07999999821186066,
212
+ -0.07999999821186066,
213
+ -0.07999999821186066,
214
+ -0.008506598155200482,
215
+ -0.0363615726865828,
216
+ -0.11999999731779099,
217
+ -1.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.07996799821257591,
246
+ 0.07996799821257591,
247
+ 0.07996799821257591,
248
+ 0.00948646602630615,
249
+ 0.0019109909217804658,
250
+ 0.11995199731886386,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.0,
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/ClothWipe-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "ClothWipe-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 25000,
5
+ "success_rate": 0.52,
6
+ "successes": 26,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 354.6896101513505,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/ClothWipe-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.021840250119566917,
144
+ 0.01377252396196127,
145
+ -0.011951087042689323,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ -0.0020442188251763582,
150
+ 0.04531954973936081,
151
+ 0.031206944957375526,
152
+ 0.01766965724527836,
153
+ 0.00003805236337939277,
154
+ 0.010735918767750263,
155
+ 0.005258867982774973,
156
+ 0.004407794680446386,
157
+ 0.00017677324649412185,
158
+ 0.007383469957858324,
159
+ 0.0058954618871212006,
160
+ 0.00477808341383934,
161
+ 0.024601222947239876,
162
+ -0.04246635362505913,
163
+ 0.09596503525972366,
164
+ 0.04429228976368904,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.026049785315990448,
178
+ 0.05998889356851578,
179
+ 0.04185228794813156,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.002836348256096244,
184
+ 0.11692291498184204,
185
+ 0.10987512022256851,
186
+ 0.1109260767698288,
187
+ 0.0006267151911742985,
188
+ 0.1152331605553627,
189
+ 0.11674018949270248,
190
+ 0.11585366725921631,
191
+ 0.0007009835680946708,
192
+ 0.119076207280159,
193
+ 0.11743780970573425,
194
+ 0.11624316871166229,
195
+ 0.15012766420841217,
196
+ 0.04029984399676323,
197
+ 0.17632104456424713,
198
+ 0.16012516617774963,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.0052800000786781265,
212
+ -0.20000000298023224,
213
+ -0.1000268955245614,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ -0.008603449368476868,
218
+ -0.28609981751441954,
219
+ -0.2901937688648701,
220
+ -0.31563101294636725,
221
+ -0.002254950039461255,
222
+ -0.33100634697675707,
223
+ -0.34734427826404574,
224
+ -0.3471908022046089,
225
+ -0.0008490206276997925,
226
+ -0.34733089823126795,
227
+ -0.347342262673378,
228
+ -0.34718933740854263,
229
+ -0.20072315499782561,
230
+ -0.09652527822162738,
231
+ -0.3606807085394859,
232
+ -0.4234354164123535,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.10000000149011612,
246
+ 0.09994000148922205,
247
+ 0.09995552141517403,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.0,
251
+ 0.002720086799934506,
252
+ 0.34715260868072506,
253
+ 0.34708210074305534,
254
+ 0.34708095822334295,
255
+ 0.002635717754811049,
256
+ 0.3471322993397712,
257
+ 0.3471015685796738,
258
+ 0.34710380837321275,
259
+ 0.0037161918932572006,
260
+ 0.3470775063335896,
261
+ 0.34710146129131325,
262
+ 0.3471038936078549,
263
+ 0.7475124543190003,
264
+ -0.000013326572156441285,
265
+ 0.4806724551320075,
266
+ 0.4806724341869354,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmBallClassify-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmBallClassify-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 10000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 3305.200233145058,
10
+ "ckpts_evaluated": 7,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmBallClassify-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.003652821993455291,
144
+ 0.00009933079854818061,
145
+ -0.0033298791386187077,
146
+ -0.0006109398091211915,
147
+ 0.00002821255475282669,
148
+ -0.00019378938304726034,
149
+ 0.5015915036201477,
150
+ -0.003281553275883198,
151
+ -0.00003442637171247043,
152
+ -0.002978231757879257,
153
+ 0.0005717254243791103,
154
+ -0.000028130618375143968,
155
+ -0.00010722584556788206,
156
+ 0.5014796853065491,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.04649297520518303,
178
+ 0.03498956933617592,
179
+ 0.04953033849596977,
180
+ 0.0038567353039979935,
181
+ 0.0008663812186568975,
182
+ 0.0762215405702591,
183
+ 0.8651045560836792,
184
+ 0.046709612011909485,
185
+ 0.03504866361618042,
186
+ 0.049159467220306396,
187
+ 0.003638111287727952,
188
+ 0.0007019665790721774,
189
+ 0.07396870106458664,
190
+ 0.8651694059371948,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.10000000149011612,
212
+ -0.10000000149011612,
213
+ -0.10000000149011612,
214
+ -0.023631684099137785,
215
+ -0.001138090783730148,
216
+ -0.057200028097629585,
217
+ -1.0,
218
+ -0.10000000149011612,
219
+ -0.10000000149011612,
220
+ -0.10000000149011612,
221
+ -0.0011596357149071986,
222
+ -0.0021176266670227054,
223
+ -0.04959999999999998,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.09996000148952008,
246
+ 0.09996000148952008,
247
+ 0.09996000148952008,
248
+ 0.001178614109754561,
249
+ 0.0021125587821006764,
250
+ 0.05279996862411496,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.09996000148952008,
253
+ 0.09996000148952008,
254
+ 0.09996000148952008,
255
+ 0.0213701859745197,
256
+ 0.000994965881109238,
257
+ 0.04520000000000013,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmBilliardBridge-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmBilliardBridge-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 1187.845783996582,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmBilliardBridge-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.443775475025177,
144
+ -1.0803121328353882,
145
+ 0.9168494939804077,
146
+ 0.005321680102497339,
147
+ 0.009217350743710995,
148
+ 0.005060478579252958,
149
+ 0.00006726973515469581,
150
+ 0.00016356103878933936,
151
+ 0.00397635530680418,
152
+ 0.07310269773006439,
153
+ 0.19110512733459473,
154
+ 0.4165840744972229,
155
+ 0.000019972432710346766,
156
+ 0.0034384315367788076,
157
+ -0.00006220188515726477,
158
+ -0.008566319942474365,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 1.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.4176228940486908,
178
+ 0.41765546798706055,
179
+ 0.758634626865387,
180
+ 0.026743857190012932,
181
+ 0.05443078652024269,
182
+ 0.03999131917953491,
183
+ 0.0014920177636668086,
184
+ 0.0018249147105962038,
185
+ 0.04245031625032425,
186
+ 0.9973244071006775,
187
+ 0.10192536562681198,
188
+ 0.044475995004177094,
189
+ 0.00005243471605353989,
190
+ 0.016967790201306343,
191
+ 0.00024510783259756863,
192
+ 0.02831079065799713,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.1499999761581421,
212
+ -1.6061335802078247,
213
+ -0.0006327221635729074,
214
+ -0.06952475245296955,
215
+ -0.003284824514389038,
216
+ -0.11999999731779099,
217
+ -0.0016209461279213452,
218
+ -0.0005706165596842767,
219
+ -0.021572759443521494,
220
+ -1.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.38027092938423157,
223
+ -0.00005133662756998092,
224
+ 0.0,
225
+ -0.0011845186471939088,
226
+ -0.11999999731779099,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 1.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 1.093981245326996,
246
+ -0.4425879517555238,
247
+ 1.580170397590613,
248
+ 0.11995599342882632,
249
+ 0.3881123305797577,
250
+ 0.11995199731886386,
251
+ 0.0058214208092540465,
252
+ 0.005747826667129995,
253
+ 0.349866766089201,
254
+ 0.9996,
255
+ 0.24995,
256
+ 0.499975967669487,
257
+ 0.00018247468594927342,
258
+ 0.11997599731832742,
259
+ -3.5512447357343574e-8,
260
+ -0.000023999999463564237,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 1.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmButtonPress-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmButtonPress-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.98,
6
+ "successes": 49,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 97.12502707958221,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmButtonPress-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.0056900507770478725,
144
+ -0.009062274359166622,
145
+ -0.09967769682407379,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ -1.0,
150
+ 0.004136399365961552,
151
+ -0.00029441056540235877,
152
+ -0.09963323175907135,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ -1.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.05193447321653366,
178
+ 0.04080270230770111,
179
+ 0.0031263765413314104,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.05348271131515503,
185
+ 0.019102849066257477,
186
+ 0.003366906428709626,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.04311606287956238,
212
+ -0.10000000149011612,
213
+ -0.10000000149011612,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ -1.0,
218
+ -0.04462268203496933,
219
+ -0.10000000149011612,
220
+ -0.10000000149011612,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.09997137827724217,
246
+ 0.02568356383405626,
247
+ -0.053108297288417816,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.0,
251
+ -1.0,
252
+ 0.09997107695341109,
253
+ 0.015520000231266026,
254
+ -0.04789870232343674,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ -1.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmClothAlign-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmClothAlign-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 40000,
5
+ "success_rate": 0.38,
6
+ "successes": 19,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 30.897125910464673,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmClothAlign-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.033096008002758026,
144
+ 0.011338340118527412,
145
+ -0.002473824890330434,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0897277295589447,
150
+ 0.03864385932683945,
151
+ -0.007259005215018988,
152
+ -0.0022094096057116985,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0897277295589447,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.08023522049188614,
178
+ 0.06315421313047409,
179
+ 0.09576491266489029,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.995966374874115,
184
+ 0.07438897341489792,
185
+ 0.06507132947444916,
186
+ 0.09571585059165955,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.995966374874115,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.15000000596046448,
212
+ -0.15012000596523284,
213
+ -0.15000000596046448,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ -1.0,
218
+ -0.036084001433849336,
219
+ -0.11282400448322297,
220
+ -0.15000000596046448,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.17993400714993474,
246
+ 0.1799280071496963,
247
+ 0.17993400714993474,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.0,
251
+ 1.0,
252
+ 0.17993400714993474,
253
+ 0.1799280071496963,
254
+ 0.17993400714993474,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 1.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmClothHanger-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmClothHanger-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 144.01372902154924,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmClothHanger-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ -0.004077791702002287,
144
+ -0.00007221452688099816,
145
+ 0.0009116464643739164,
146
+ -0.000017553806173964404,
147
+ 0.00011853600881295279,
148
+ -0.000019489245460135862,
149
+ 0.0617559477686882,
150
+ -0.0007550496375188231,
151
+ -0.00003319975076010451,
152
+ -0.00007243158324854448,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.6171345114707947,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.048190873116254807,
178
+ 0.11470469832420349,
179
+ 0.034877240657806396,
180
+ 0.02383163385093212,
181
+ 0.002447220031172037,
182
+ 0.003753161756321788,
183
+ 0.9980912804603577,
184
+ 0.03378121182322502,
185
+ 0.117764413356781,
186
+ 0.04762253910303116,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.7868577241897583,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.06009600516557689,
212
+ -0.550000011920929,
213
+ -0.05999999865889549,
214
+ -0.10000000149011612,
215
+ -0.0001756865441799177,
216
+ -0.0012627975970506689,
217
+ -1.0,
218
+ -0.08029047811031342,
219
+ -0.550000011920929,
220
+ -0.05999999865889549,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.11986599731594327,
246
+ 0.5497800119161607,
247
+ 0.11999358618780973,
248
+ 0.09996000148952008,
249
+ 0.0024361121118068665,
250
+ 0.0026999291956424643,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.07970633983612063,
253
+ 0.5497800119161607,
254
+ 0.23865600652098656,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmCoverCloth-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmCoverCloth-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 15000,
5
+ "success_rate": 0.8,
6
+ "successes": 40,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 144.4165011787426,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmCoverCloth-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.020830711349844933,
192
+ 0.005153999663889408,
193
+ -0.003726587165147066,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0007814383134245872,
198
+ 0.03908273205161095,
199
+ 0.01537161972373724,
200
+ 0.008488941006362438,
201
+ 2.949460338186327e-7,
202
+ 0.002083374420180917,
203
+ 0.0016338457353413105,
204
+ 0.0014616945991292596,
205
+ 0.00009624911763239652,
206
+ 0.0020686346106231213,
207
+ 0.0015216302126646042,
208
+ 0.001409596879966557,
209
+ 0.013187290169298649,
210
+ -0.030535440891981125,
211
+ 0.09771828353404999,
212
+ 0.033453188836574554,
213
+ 0.03169100359082222,
214
+ -0.0067009879276156425,
215
+ -0.0029890481382608414,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0005027826991863549,
220
+ 0.04033196344971657,
221
+ 0.013476350344717503,
222
+ 0.005203113425523043,
223
+ -5.334342404239578e-6,
224
+ 0.0016126006375998259,
225
+ 0.0014715794241055846,
226
+ 0.0013835248537361622,
227
+ -7.543630090367515e-6,
228
+ 0.002036484656855464,
229
+ 0.001698843901976943,
230
+ 0.0014837796334177256,
231
+ -0.018387144431471825,
232
+ 0.026202918961644173,
233
+ 0.10715342313051224,
234
+ 0.03413424268364906
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.07190023362636566,
238
+ 0.03571072220802307,
239
+ 0.06727664172649384,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0019879464525729418,
244
+ 0.12679819762706757,
245
+ 0.12359368801116943,
246
+ 0.12790723145008087,
247
+ 0.000017768043107935227,
248
+ 0.131780207157135,
249
+ 0.1319013237953186,
250
+ 0.13177335262298584,
251
+ 0.0004601175896823406,
252
+ 0.13216738402843475,
253
+ 0.13182371854782104,
254
+ 0.1317351907491684,
255
+ 0.11976521462202072,
256
+ 0.032983794808387756,
257
+ 0.192195862531662,
258
+ 0.18070974946022034,
259
+ 0.0628955066204071,
260
+ 0.03439631313085556,
261
+ 0.06753231585025787,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.003342552576214075,
266
+ 0.12573549151420593,
267
+ 0.12500622868537903,
268
+ 0.1307806670665741,
269
+ 0.000030190520192263648,
270
+ 0.131858691573143,
271
+ 0.13177144527435303,
272
+ 0.13171105086803436,
273
+ 0.00006363788997987285,
274
+ 0.13219822943210602,
275
+ 0.13194811344146729,
276
+ 0.13178779184818268,
277
+ 0.11761917918920517,
278
+ 0.02818627469241619,
279
+ 0.18671388924121857,
280
+ 0.17969433963298798
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.11500000208616257,
284
+ -0.14499999582767487,
285
+ -0.07503061838150024,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.0024356001280248164,
290
+ -0.31337204355001447,
291
+ -0.34634883692264556,
292
+ -0.37798575248718264,
293
+ -0.00006560978291090578,
294
+ -0.3994157726049423,
295
+ -0.4019018824994564,
296
+ -0.40175270125865936,
297
+ -0.000200373912230134,
298
+ -0.4017059543609619,
299
+ -0.40176562908887864,
300
+ -0.4017626451730728,
301
+ -0.26373545019626615,
302
+ -0.10637218671850861,
303
+ -0.3863071702957153,
304
+ -0.4992640000104904,
305
+ -0.11500000208616257,
306
+ -0.14499999582767487,
307
+ -0.07500754480361939,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -0.007927665764465928,
312
+ -0.3085745283961296,
313
+ -0.35420858836174013,
314
+ -0.3865451649904251,
315
+ -0.00017332696293015034,
316
+ -0.401906220972538,
317
+ -0.4019155925512314,
318
+ -0.4017590447902679,
319
+ -0.0002702471147524193,
320
+ -0.40173949862718583,
321
+ -0.4017515667676926,
322
+ -0.4017581875562668,
323
+ -0.41999998688697815,
324
+ -0.001903267851471901,
325
+ -0.339193333619833,
326
+ -0.4996320000052452
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.1449479958280921,
330
+ 0.07499399784207345,
331
+ 0.14495361500680445,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.006233786537498235,
336
+ 0.3520549351453781,
337
+ 0.3518785512566567,
338
+ 0.35260462508201595,
339
+ 0.00006584885778138414,
340
+ 0.35184360020160677,
341
+ 0.3521516149461269,
342
+ 0.3526404103517533,
343
+ 0.0020510890870355067,
344
+ 0.3521327980041504,
345
+ 0.35231300079822536,
346
+ 0.3526401241064072,
347
+ 0.4198576606094837,
348
+ 0.0024210556428879426,
349
+ 0.4198317257940769,
350
+ 0.41981598688960076,
351
+ 0.1449479958280921,
352
+ 0.11495599669218065,
353
+ 0.14495361987054348,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.006029593871906401,
358
+ 0.3519273076891899,
359
+ 0.3518693425655365,
360
+ 0.3524404733180999,
361
+ 9.003743296489078e-6,
362
+ 0.3521313259720802,
363
+ 0.3521514142751694,
364
+ 0.35264022774696346,
365
+ 0.0001877113755326717,
366
+ 0.35247879608273514,
367
+ 0.35247552341222765,
368
+ 0.35264025242328645,
369
+ 0.2425865155160427,
370
+ 0.0883572698354721,
371
+ 0.41983780074715615,
372
+ 0.41981598688960076
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmFlipTable-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmFlipTable-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 122.98795611858368,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmFlipTable-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.0007426734082400799,
192
+ 0.0019271362107247114,
193
+ -0.004882488865405321,
194
+ 0.02135842852294445,
195
+ -0.01388007216155529,
196
+ 0.005700480192899704,
197
+ 0.0005747106624767184,
198
+ 0.018361659720540047,
199
+ 0.003528402652591467,
200
+ 0.0026970412582159042,
201
+ 0.00011019306111847982,
202
+ 0.0021281957160681486,
203
+ 0.00232951738871634,
204
+ 0.0020586117170751095,
205
+ 0.0021276555489748716,
206
+ 0.0031993589363992214,
207
+ 0.006803102791309357,
208
+ 0.004430961329489946,
209
+ 0.002992746653035283,
210
+ 0.001955868676304817,
211
+ 0.03019571490585804,
212
+ 0.007810966111719608,
213
+ 0.0005742975044995546,
214
+ -0.003479418810456991,
215
+ 0.004489129409193993,
216
+ -0.00449258740991354,
217
+ -0.000244803522946313,
218
+ -0.0005047322483733296,
219
+ 0.00038102324469946325,
220
+ 0.0001390924007864669,
221
+ 2.9386461619651527e-7,
222
+ 1.3414385158228015e-9,
223
+ -3.961932293350401e-7,
224
+ 0.00010006464435718954,
225
+ 3.2782881476123293e-7,
226
+ 1.613179101411788e-8,
227
+ -3.9956023556442233e-7,
228
+ 1.6740162891437649e-6,
229
+ -1.6116831602630555e-7,
230
+ -2.3883384869805013e-7,
231
+ -1.9461331248749048e-6,
232
+ 1.71792478909083e-7,
233
+ 3.187338393217942e-7,
234
+ 1.6119980905671127e-9
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.036492493003606796,
238
+ 0.028516283258795738,
239
+ 0.035951826721429825,
240
+ 0.08862722665071487,
241
+ 0.07936225831508636,
242
+ 0.057571522891521454,
243
+ 0.0034002952743321657,
244
+ 0.062356408685445786,
245
+ 0.05329957604408264,
246
+ 0.05320403724908829,
247
+ 0.0016099086496978998,
248
+ 0.05334926396608353,
249
+ 0.05349767208099365,
250
+ 0.05350911244750023,
251
+ 0.0065283263102173805,
252
+ 0.0529230497777462,
253
+ 0.05411972850561142,
254
+ 0.05400650203227997,
255
+ 0.04093630984425545,
256
+ 0.00556001765653491,
257
+ 0.0801895409822464,
258
+ 0.05456719920039177,
259
+ 0.034291915595531464,
260
+ 0.025870798155665398,
261
+ 0.02653217874467373,
262
+ 0.0426500141620636,
263
+ 0.005235102027654648,
264
+ 0.012377274222671986,
265
+ 0.0022342156153172255,
266
+ 0.0008067899034358561,
267
+ 1.468961386308365e-6,
268
+ 1.1847170355849812e-8,
269
+ 3.3110427466453984e-6,
270
+ 0.0005726650124415755,
271
+ 1.685447614363511e-6,
272
+ 3.963235428727785e-7,
273
+ 4.565012659440981e-6,
274
+ 0.000015484800314879976,
275
+ 5.821274953632383e-6,
276
+ 2.673198878255789e-6,
277
+ 8.68780625751242e-6,
278
+ 3.7366512515291106e-6,
279
+ 6.816560016886797e-6,
280
+ 4.9021725345710365e-8
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.05999999865889549,
284
+ -0.05999999865889549,
285
+ -0.05999999865889549,
286
+ -0.012087200240790838,
287
+ -0.4000000059604645,
288
+ -0.07888000117540356,
289
+ -0.009981608675420283,
290
+ -0.15417153272628784,
291
+ -0.1989789619445801,
292
+ -0.20072442110180855,
293
+ -0.0008541274247691037,
294
+ -0.19841968781948088,
295
+ -0.19727040209770202,
296
+ -0.1972867751121521,
297
+ -0.00007455606684088692,
298
+ -0.1896670781850815,
299
+ -0.18928160519599918,
300
+ -0.19911767507791517,
301
+ -0.157510321110487,
302
+ -0.00008427028395235556,
303
+ -0.1176076498031616,
304
+ -0.1871109616279602,
305
+ -0.05999999865889549,
306
+ -0.05999999865889549,
307
+ -0.05999999865889549,
308
+ -0.4000000059604645,
309
+ -0.0015081045627594047,
310
+ -0.00008563443422315853,
311
+ 0.0,
312
+ 0.0,
313
+ -1.8644451242835198e-6,
314
+ -8.987250600966945e-9,
315
+ -0.0000138779375993181,
316
+ 0.0,
317
+ -1.8379588014795443e-6,
318
+ -1.0837117116579977e-8,
319
+ -0.000010893394648155673,
320
+ -0.000021105054573854437,
321
+ -0.000010769078310841012,
322
+ -5.604936335316786e-6,
323
+ -0.000039270104281604295,
324
+ -0.000018677513000147883,
325
+ -0.000034078314025100555,
326
+ -2.143525311680605e-7
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.05997599865943193,
330
+ 0.05997599865943193,
331
+ 0.05997599865943193,
332
+ 0.3999032945767045,
333
+ 0.019200000286102303,
334
+ 0.39984000595808034,
335
+ 0.00988946584016085,
336
+ 0.2297261057853699,
337
+ 0.2280834094703198,
338
+ 0.22801152437329297,
339
+ 0.0010817332779988645,
340
+ 0.2280854657292366,
341
+ 0.22805193715095518,
342
+ 0.22804641529917724,
343
+ 0.028380549090355638,
344
+ 0.22806448997259143,
345
+ 0.22812971086502065,
346
+ 0.22811115822196004,
347
+ 0.1753926777243614,
348
+ 0.01569595487769693,
349
+ 0.2280887239515782,
350
+ 0.22802289588451385,
351
+ 0.05997599865943193,
352
+ 0.05997599865943193,
353
+ 0.05997599865943193,
354
+ 0.0004000940471887149,
355
+ -6.695628166214496e-6,
356
+ 0.0008552481442690163,
357
+ 0.01321371151804924,
358
+ 0.004673562333919108,
359
+ 8.21313122060019e-6,
360
+ 6.766966376403615e-8,
361
+ 2.229006757261236e-6,
362
+ 0.0033424377545714376,
363
+ 9.173500243923628e-6,
364
+ 8.538533309661032e-8,
365
+ 2.188819542061547e-6,
366
+ 0.00005907930601388217,
367
+ 7.602139318623803e-6,
368
+ 2.98145826178528e-8,
369
+ 0.000019864914380013937,
370
+ 6.447361134087262e-6,
371
+ 0.000012014413380529728,
372
+ 1.2586919762611617e-7
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmFoldHandKerchief-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmFoldHandKerchief-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.74,
6
+ "successes": 37,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": -13.995554169416428,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmFoldHandKerchief-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ -0.01507443469017744,
144
+ -0.008877000771462917,
145
+ -0.04553778097033501,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ -0.6149999499320984,
150
+ -0.00016005337238311768,
151
+ -0.021851276978850365,
152
+ -0.03744484856724739,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ -0.022916661575436592,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.05923772230744362,
178
+ 0.048914410173892975,
179
+ 0.07224962115287781,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.7885271310806274,
184
+ 0.04140597581863403,
185
+ 0.05199756845831871,
186
+ 0.07513780146837234,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.9997373819351196,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.17499999701976776,
212
+ -0.17499999701976776,
213
+ -0.11500000208616257,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ -1.0,
218
+ -0.17499999701976776,
219
+ -0.17499999701976776,
220
+ -0.11500999804139138,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.11494200208634137,
246
+ 0.056478002266585836,
247
+ 0.17494199701994656,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.0,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.11486999804377557,
253
+ 0.11491246969401842,
254
+ 0.17492999702095985,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmJumpRope-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmJumpRope-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 20000,
5
+ "success_rate": 0.02,
6
+ "successes": 1,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": NaN,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmJumpRope-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ -0.013891845010221004,
192
+ -0.005509881302714348,
193
+ 0.0007480590138584375,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0004213227948639542,
198
+ 0.060306694358587265,
199
+ 0.02909696474671364,
200
+ 0.02337009645998478,
201
+ -0.0019281372660771012,
202
+ 0.044638488441705704,
203
+ 0.030073780566453934,
204
+ 0.030780363827943802,
205
+ 0.00029121257830411196,
206
+ 0.04038011282682419,
207
+ 0.02625971846282482,
208
+ 0.028399821370840073,
209
+ 0.02034723572432995,
210
+ -0.0030011325143277645,
211
+ 0.004695193842053413,
212
+ 0.03206956759095192,
213
+ -0.01687431149184704,
214
+ 0.010994810611009598,
215
+ 0.014131544157862663,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.001716078957542777,
220
+ 0.06603804230690002,
221
+ 0.03310388699173927,
222
+ 0.023476246744394302,
223
+ 0.002415557624772191,
224
+ 0.04284847527742386,
225
+ 0.026185709983110428,
226
+ 0.027835754677653313,
227
+ -0.0011805621907114983,
228
+ 0.03934244439005852,
229
+ 0.02654891088604927,
230
+ 0.029020817950367928,
231
+ -0.035112183541059494,
232
+ -0.0007496221805922687,
233
+ 0.01022364106029272,
234
+ 0.0343678779900074
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.30494508147239685,
238
+ 0.07606858760118484,
239
+ 0.25489920377731323,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0007292990921996534,
244
+ 0.14293478429317474,
245
+ 0.09175264835357666,
246
+ 0.1160225197672844,
247
+ 0.0016550853615626693,
248
+ 0.1477719247341156,
249
+ 0.09305509924888611,
250
+ 0.11503580957651138,
251
+ 0.0009371102205477655,
252
+ 0.14508768916130066,
253
+ 0.09229772537946701,
254
+ 0.11500002443790436,
255
+ 0.08607424050569534,
256
+ 0.007661766372621059,
257
+ 0.004273850470781326,
258
+ 0.13125446438789368,
259
+ 0.3065570294857025,
260
+ 0.06637248396873474,
261
+ 0.21719779074192047,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0011479073436930776,
266
+ 0.141217440366745,
267
+ 0.09078820794820786,
268
+ 0.11595730483531952,
269
+ 0.0013141495874151587,
270
+ 0.1495560109615326,
271
+ 0.09355249255895615,
272
+ 0.11526011675596237,
273
+ 0.0006114624557085335,
274
+ 0.14673273265361786,
275
+ 0.09250997006893158,
276
+ 0.11494491249322891,
277
+ 0.0923219844698906,
278
+ 0.013791720382869244,
279
+ 0.005745499394834042,
280
+ 0.13127797842025757
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -1.25,
284
+ -0.12482455878257748,
285
+ -1.157,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.003084828959777951,
290
+ 0.0,
291
+ 0.0,
292
+ -0.0024270296562463045,
293
+ -0.003948463243618607,
294
+ 0.0,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ -0.0023824935101903976,
298
+ -0.0002871990145649761,
299
+ 0.0,
300
+ 0.0,
301
+ -0.007452654037345201,
302
+ -0.00910922935884446,
303
+ -0.00004357305272642407,
304
+ 0.0,
305
+ -1.25,
306
+ -0.16542257933616633,
307
+ -0.4025949233293533,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -2.6316811272408813e-6,
312
+ 0.0,
313
+ 0.0,
314
+ -0.004092502407729626,
315
+ -1.0938762919977026e-6,
316
+ 0.0,
317
+ 0.0,
318
+ 0.0,
319
+ -0.0028168471799814142,
320
+ 0.0,
321
+ 0.0,
322
+ 0.0,
323
+ -0.497047283411026,
324
+ -0.06872799288202078,
325
+ -0.000047020820900797845,
326
+ 0.0
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.5255252298355104,
330
+ 0.46089046459198,
331
+ 0.42399999999999993,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.0014495970946736634,
336
+ 0.9998,
337
+ 0.6188286721348762,
338
+ 0.722528198191151,
339
+ 0.002117496396042407,
340
+ 0.9998,
341
+ 0.6226287811756134,
342
+ 0.8048000000000001,
343
+ 0.0026130862100049853,
344
+ 0.9997999425601971,
345
+ 0.6188289439201354,
346
+ 0.8048000000000001,
347
+ 0.49698482463378457,
348
+ 0.03379347009118647,
349
+ 0.024084568159537596,
350
+ 0.9944000000000001,
351
+ 0.5211171898841858,
352
+ 0.16480248024463662,
353
+ 0.4267901689767837,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.0035142822094785518,
358
+ 0.9998,
359
+ 0.6195859881877899,
360
+ 0.7224688323345035,
361
+ 0.0051485651440278165,
362
+ 0.9998,
363
+ 0.626909701704979,
364
+ 0.8048000000000001,
365
+ 0.00027408831355860445,
366
+ 0.9998,
367
+ 0.6211425185799598,
368
+ 0.8048000000000001,
369
+ -0.00016998881101615293,
370
+ 0.006253963422589007,
371
+ 0.0318287375997752,
372
+ 0.9944000000000001
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmKeyboardType-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmKeyboardType-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": -248.3057014244236,
10
+ "ckpts_evaluated": 7,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmKeyboardType-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.0015773044433444738,
192
+ -0.010229155421257019,
193
+ -0.00017001946980599314,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ -7.096505674764053e-12,
199
+ -1.4193011349528106e-11,
200
+ -2.8386022699056213e-11,
201
+ 0.0,
202
+ 1.227613930648852e-11,
203
+ 2.455227861297704e-11,
204
+ 4.910455722595408e-11,
205
+ 0.0,
206
+ -3.1475449416978885e-12,
207
+ -6.295089883395777e-12,
208
+ -1.2590179766791554e-11,
209
+ 0.0,
210
+ 0.0,
211
+ 0.0,
212
+ 0.0,
213
+ 0.0018256823532283306,
214
+ 0.0010209102183580399,
215
+ -0.0013404387282207608,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ -1.2675827401609219e-11,
221
+ -2.5351654803218437e-11,
222
+ -5.0703309606436875e-11,
223
+ 0.0,
224
+ 1.4551915228366852e-11,
225
+ 2.9103830456733704e-11,
226
+ 5.820766091346741e-11,
227
+ 0.0,
228
+ 7.275957614183426e-12,
229
+ 1.4551915228366852e-11,
230
+ 2.9103830456733704e-11,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.01555612962692976,
238
+ 0.02666105516254902,
239
+ 0.026018748059868813,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0,
244
+ 0.025799976661801338,
245
+ 0.051599953323602676,
246
+ 0.10319990664720535,
247
+ 0.0,
248
+ 0.022923875600099564,
249
+ 0.04584775120019913,
250
+ 0.09169550240039825,
251
+ 0.0,
252
+ 0.03696364909410477,
253
+ 0.07392729818820953,
254
+ 0.14785459637641907,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0,
259
+ 0.026178857311606407,
260
+ 0.026960931718349457,
261
+ 0.030237974599003792,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.041432447731494904,
267
+ 0.08286489546298981,
268
+ 0.16572979092597961,
269
+ 0.0,
270
+ 0.03501681610941887,
271
+ 0.07003363221883774,
272
+ 0.14006726443767548,
273
+ 0.0,
274
+ 0.03348247706890106,
275
+ 0.06696495413780212,
276
+ 0.13392990827560425,
277
+ 0.0,
278
+ 0.0,
279
+ 0.0,
280
+ 0.0
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.05000000074505806,
284
+ -0.05000000074505806,
285
+ -0.05000000074505806,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ 0.0,
290
+ 0.0,
291
+ 0.0,
292
+ 0.0,
293
+ 0.0,
294
+ 0.0,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ 0.0,
298
+ -0.25,
299
+ -0.5,
300
+ -1.0,
301
+ 0.0,
302
+ 0.0,
303
+ 0.0,
304
+ 0.0,
305
+ -0.05000000074505806,
306
+ -0.05000000074505806,
307
+ -0.05000000074505806,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ 0.0,
312
+ -0.25,
313
+ -0.5,
314
+ -1.0,
315
+ 0.0,
316
+ 0.0,
317
+ 0.0,
318
+ 0.0,
319
+ 0.0,
320
+ 0.0,
321
+ 0.0,
322
+ 0.0,
323
+ 0.0,
324
+ 0.0,
325
+ 0.0,
326
+ 0.0
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.04998000074476004,
330
+ 0.04998000074476004,
331
+ 0.04998000074476004,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.0,
336
+ 0.0,
337
+ 0.0,
338
+ 0.0,
339
+ 0.0,
340
+ 0.0,
341
+ 0.0,
342
+ 0.0,
343
+ 0.0,
344
+ 0.2499,
345
+ 0.4998,
346
+ 0.9996,
347
+ 0.0,
348
+ 0.0,
349
+ 0.0,
350
+ 0.0,
351
+ 0.04998000074476004,
352
+ 0.04998000074476004,
353
+ 0.04998000074476004,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.0,
358
+ 0.2499,
359
+ 0.4998,
360
+ 0.9996,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0,
363
+ 0.0,
364
+ 0.0,
365
+ 0.0,
366
+ 0.0,
367
+ 0.0,
368
+ 0.0,
369
+ 0.0,
370
+ 0.0,
371
+ 0.0,
372
+ 0.0
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmMahjongSetup-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmMahjongSetup-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.02,
6
+ "successes": 1,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": NaN,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmMahjongSetup-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.0035207634791731834,
144
+ -0.01898203231394291,
145
+ -0.010802083648741245,
146
+ 0.005854140501469374,
147
+ -0.01160410139709711,
148
+ -0.002055011224001646,
149
+ 0.3861602544784546,
150
+ 0.003475473029538989,
151
+ -0.00204411125741899,
152
+ -0.005668812431395054,
153
+ -0.004295963328331709,
154
+ -0.011232728138566017,
155
+ 0.0021876327227801085,
156
+ -0.020004838705062866,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.01593903824687004,
178
+ 0.04697767645120621,
179
+ 0.07459336519241333,
180
+ 0.024683335795998573,
181
+ 0.021006735041737556,
182
+ 0.004511654376983643,
183
+ 0.7359713315963745,
184
+ 0.06542954593896866,
185
+ 0.11066830903291702,
186
+ 0.16598959267139435,
187
+ 0.0351712666451931,
188
+ 0.031552717089653015,
189
+ 0.10051490366458893,
190
+ 0.8308870792388916,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.030410898113250734,
212
+ -0.30000001192092896,
213
+ -0.30000001192092896,
214
+ -0.0005893052220344586,
215
+ -0.05000000074505806,
216
+ -0.01813647662848234,
217
+ -1.0,
218
+ -0.30000001192092896,
219
+ -0.30000001192092896,
220
+ -0.30000001192092896,
221
+ -0.20000000298023224,
222
+ -0.07664000114202499,
223
+ -0.20000000298023224,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.03831813608705997,
246
+ 0.019200000762939484,
247
+ 0.074900021597743,
248
+ 0.1999332511305809,
249
+ 0.0038069832898676437,
250
+ 0.0030534490719437563,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.29988001191616065,
253
+ 0.29988001191616065,
254
+ 0.29988001191616065,
255
+ 0.09960000148415565,
256
+ 0.07904000117778781,
257
+ 0.19992000297904017,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmOpenBottle-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmOpenBottle-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 30000,
5
+ "success_rate": 0.06,
6
+ "successes": 3,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 2172.774367170334,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmOpenBottle-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.0030260083731263876,
192
+ 0.011173166334629059,
193
+ -0.0036629943642765284,
194
+ -0.00031854090048000216,
195
+ -0.00042784938705153763,
196
+ -0.001185431843623519,
197
+ -0.0024862014688551426,
198
+ 0.03064289689064026,
199
+ 0.027146417647600174,
200
+ 0.020708447322249413,
201
+ -0.0014122138964012265,
202
+ 0.023419788107275963,
203
+ 0.021622972562909126,
204
+ 0.017870936542749405,
205
+ 0.0017429656581953168,
206
+ 0.024516725912690163,
207
+ 0.02234458178281784,
208
+ 0.018197963014245033,
209
+ 0.03447521850466728,
210
+ -9.174062256533944e-7,
211
+ -1.65206290603237e-6,
212
+ -4.501061467987455e-10,
213
+ 0.004066111985594034,
214
+ -0.010334658436477184,
215
+ 0.016413340345025063,
216
+ 0.0006609841366298497,
217
+ -0.00029635048122145236,
218
+ 0.002523430623114109,
219
+ -1.651539719205175e-6,
220
+ 0.0002478914684616029,
221
+ 3.597776583319501e-7,
222
+ -9.073149453975304e-10,
223
+ -1.7897726820592652e-6,
224
+ 3.178890665367362e-6,
225
+ 4.2225303786835866e-7,
226
+ -1.0434333397313367e-9,
227
+ -1.689935743343085e-6,
228
+ 3.5409489100857172e-6,
229
+ 4.67635516088194e-7,
230
+ -1.0485495804957168e-9,
231
+ 0.06302130222320557,
232
+ -0.0032394297886639833,
233
+ 0.039036788046360016,
234
+ 0.030170373618602753
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.020752672106027603,
238
+ 0.026943575590848923,
239
+ 0.019242262467741966,
240
+ 0.0015494675608351827,
241
+ 0.0012767129810526967,
242
+ 0.0032808990217745304,
243
+ 0.0018719973741099238,
244
+ 0.03537898510694504,
245
+ 0.035808611661195755,
246
+ 0.037032052874565125,
247
+ 0.0012087657814845443,
248
+ 0.036421455442905426,
249
+ 0.03678526729345322,
250
+ 0.03769497573375702,
251
+ 0.0019598272629082203,
252
+ 0.036286596208810806,
253
+ 0.03668608143925667,
254
+ 0.03763090446591377,
255
+ 0.08828607946634293,
256
+ 2.134521082552965e-6,
257
+ 3.841631951218005e-6,
258
+ 4.879240123045747e-9,
259
+ 0.042572181671857834,
260
+ 0.028351837769150734,
261
+ 0.03212401643395424,
262
+ 0.04033517837524414,
263
+ 0.0014014104381203651,
264
+ 0.008475938811898232,
265
+ 4.864918537350604e-6,
266
+ 0.0006467134226113558,
267
+ 8.028056868170097e-7,
268
+ 2.2563901858063673e-9,
269
+ 3.4279100873391144e-6,
270
+ 6.161598321341444e-6,
271
+ 7.5960696221955e-7,
272
+ 2.3113166935928575e-9,
273
+ 3.521969802022795e-6,
274
+ 6.401816335710464e-6,
275
+ 7.872240530559793e-7,
276
+ 2.3091957235266136e-9,
277
+ 0.10396398603916168,
278
+ 0.014436093159019947,
279
+ 0.07085937261581421,
280
+ 0.06255413591861725
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.024287003138661382,
284
+ -0.00582399986982346,
285
+ -0.07999999821186066,
286
+ -0.0037034088768064977,
287
+ -0.003806878996640444,
288
+ -0.012106861859932542,
289
+ -0.006364170050516259,
290
+ -0.000029854903914383613,
291
+ -3.618056325649377e-6,
292
+ -1.0377585901721886e-8,
293
+ -0.003587132411357015,
294
+ -0.000029749315217486583,
295
+ -3.603935283535975e-6,
296
+ -1.0374453296435604e-8,
297
+ -0.00036870941906236114,
298
+ -0.00002964156556117814,
299
+ -3.588673280319199e-6,
300
+ -1.037114572000064e-8,
301
+ -0.0020145856886170806,
302
+ -8.393864713923448e-6,
303
+ -0.000015100344743791539,
304
+ -2.0588399976873007e-8,
305
+ -0.10000000149011612,
306
+ -0.10000000149011612,
307
+ -0.009793867102265359,
308
+ -0.10452676876485345,
309
+ -0.006354101292788982,
310
+ -0.003964626462012531,
311
+ -0.000012082354266567563,
312
+ -0.000137773498945171,
313
+ -6.218778825314081e-7,
314
+ -8.157977833977981e-9,
315
+ -0.000012065031023666961,
316
+ -1.5269672483555045e-6,
317
+ -2.48761833199751e-7,
318
+ -7.341386006487482e-9,
319
+ -0.000012110039778417559,
320
+ -2.417580448673107e-6,
321
+ -3.572280309072085e-7,
322
+ -7.348869752377141e-9,
323
+ -0.00046754557462409135,
324
+ -0.07312034339271486,
325
+ -0.00001455734673072584,
326
+ -2.7346134245931353e-8
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.07997825816571713,
330
+ 0.07996799821257591,
331
+ 0.010090616860985765,
332
+ 0.0023668251477181905,
333
+ 0.002172964123263954,
334
+ 0.005582260824181139,
335
+ 2.0317996386395865e-7,
336
+ 0.2044025571174847,
337
+ 0.20442499272399509,
338
+ 0.20442800226020102,
339
+ 0.00022735570028889918,
340
+ 0.2044027984064931,
341
+ 0.20442501992949746,
342
+ 0.20442800226071978,
343
+ 0.008033262569445651,
344
+ 0.20440306492041418,
345
+ 0.204425047323943,
346
+ 0.2044280022612675,
347
+ 0.4591148227545898,
348
+ -1.6623328633616962e-9,
349
+ -2.736922897383009e-9,
350
+ 1.3689184128651278e-8,
351
+ 0.09996000148952008,
352
+ 0.01700000025331974,
353
+ 0.07998010149896144,
354
+ 0.015525775477290171,
355
+ 0.0022769956104457395,
356
+ 0.03936893504932522,
357
+ 4.462925194638955e-6,
358
+ 0.002906881181983044,
359
+ 2.552589511742553e-6,
360
+ 3.1574207413065393e-9,
361
+ 1.5077605849000957e-6,
362
+ 0.000021476102936139795,
363
+ 2.66530514400074e-6,
364
+ 3.0941987088084494e-9,
365
+ 2.6224380508210733e-6,
366
+ 0.000022505880909193364,
367
+ 2.791098075931586e-6,
368
+ 3.0387376810381276e-9,
369
+ 0.2945361961950781,
370
+ 0.012106769988313323,
371
+ 0.3135137393521472,
372
+ 0.3079550258840101
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmOpenFridge-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmOpenFridge-v1",
3
+ "level": "level_3",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.0,
6
+ "successes": 0,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 1425.2416665172577,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step; all checkpoints scored 0/50"
12
+ }
single_task/DualArmOpenFridge-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ -0.4416833817958832,
144
+ -0.50259929895401,
145
+ -3.307809829711914,
146
+ -0.0055829561315476894,
147
+ 0.004735257476568222,
148
+ -0.0018423235742375255,
149
+ -0.0002783526433631778,
150
+ 0.00317446724511683,
151
+ 0.002320999978110194,
152
+ -0.12007831037044525,
153
+ -0.4739932417869568,
154
+ -0.7375828623771667,
155
+ -2.742861270904541,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 1.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.33034753799438477,
178
+ 0.5980759859085083,
179
+ 0.5772335529327393,
180
+ 0.0386582650244236,
181
+ 0.027031777426600456,
182
+ 0.032965824007987976,
183
+ 0.002946489257737994,
184
+ 0.012892046011984348,
185
+ 0.010310106910765171,
186
+ 0.992764413356781,
187
+ 0.2330041527748108,
188
+ 0.6563135981559753,
189
+ 0.9742379784584045,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.9244334932565689,
212
+ -1.758625662112236,
213
+ -4.71314493150711,
214
+ -0.11999999731779099,
215
+ -0.047663998934626584,
216
+ -0.11999999731779099,
217
+ -0.015026142785325644,
218
+ -0.004638719291985033,
219
+ -0.0008726208969950678,
220
+ -1.0,
221
+ -0.6790909767150879,
222
+ -1.2404043707847596,
223
+ -3.145308067369461,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 1.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.12356583552360534,
246
+ 0.4995461873292921,
247
+ -1.713554708957672,
248
+ 0.11995199731886386,
249
+ 0.11995199731886386,
250
+ 0.11995199731886386,
251
+ 0.0004791170340031417,
252
+ 0.05998335635252297,
253
+ 0.059987013885099444,
254
+ 0.9996,
255
+ -0.00012730304108121704,
256
+ 0.49965584135055563,
257
+ -0.0006620307445523999,
258
+ 0.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 1.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmOpenLaptop-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmOpenLaptop-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 25000,
5
+ "success_rate": 0.42,
6
+ "successes": 21,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 1361.7338301420211,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmOpenLaptop-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.009761474095284939,
192
+ 0.0030048973858356476,
193
+ -0.022122660651803017,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.00315500283613801,
198
+ 0.029833251610398293,
199
+ 0.022331584244966507,
200
+ 0.013039285317063332,
201
+ -0.00021284985996317118,
202
+ 0.011756954714655876,
203
+ 0.003886700375005603,
204
+ 0.00479178037494421,
205
+ 0.001190439099445939,
206
+ 0.016575701534748077,
207
+ 0.0024542079772800207,
208
+ 0.004806192126125097,
209
+ 0.046735797077417374,
210
+ 0.029040502384305,
211
+ 0.0744381994009018,
212
+ 0.051169540733098984,
213
+ 0.007095549255609512,
214
+ -0.011560690589249134,
215
+ -0.032358817756175995,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.00020570879860315472,
220
+ 0.005589714739471674,
221
+ 0.007380764000117779,
222
+ 0.007890021428465843,
223
+ 0.000021451296561281197,
224
+ 0.0049300240352749825,
225
+ 0.007869274355471134,
226
+ 0.007909062318503857,
227
+ -0.00048616150161251426,
228
+ 0.005815297365188599,
229
+ 0.00816378090530634,
230
+ 0.008004915900528431,
231
+ 0.18647412955760956,
232
+ -0.0002965758030768484,
233
+ 0.07134260982275009,
234
+ 0.05193725973367691
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.05045509338378906,
238
+ 0.05751597136259079,
239
+ 0.05881240591406822,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.003913707099854946,
244
+ 0.03676508739590645,
245
+ 0.028989743441343307,
246
+ 0.025364534929394722,
247
+ 0.0012355971848592162,
248
+ 0.03750746324658394,
249
+ 0.025818800553679466,
250
+ 0.025225915014743805,
251
+ 0.006887446157634258,
252
+ 0.03949761390686035,
253
+ 0.026030661538243294,
254
+ 0.025222016498446465,
255
+ 0.08124406635761261,
256
+ 0.02779923938214779,
257
+ 0.06972640007734299,
258
+ 0.04944319650530815,
259
+ 0.028076516464352608,
260
+ 0.06265799701213837,
261
+ 0.060308150947093964,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0029026444535702467,
266
+ 0.05419394373893738,
267
+ 0.03879496455192566,
268
+ 0.038581542670726776,
269
+ 0.0003926566569134593,
270
+ 0.05398574098944664,
271
+ 0.03858582675457001,
272
+ 0.03857704624533653,
273
+ 0.0026566488668322563,
274
+ 0.05401305854320526,
275
+ 0.03856729343533516,
276
+ 0.038566429167985916,
277
+ 0.18657435476779938,
278
+ 0.0018213932635262609,
279
+ 0.06957893073558807,
280
+ 0.054409999400377274
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.10000000149011612,
284
+ -0.10000000149011612,
285
+ -0.10000000149011612,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.006691354110836982,
290
+ -0.00038916758960112936,
291
+ -0.00012052637115120626,
292
+ -0.00007228788882493974,
293
+ -0.006264054720895365,
294
+ -0.011311900329589841,
295
+ -0.02367546048462391,
296
+ -0.00003728416068479387,
297
+ -0.012593900150060653,
298
+ -0.014303311997652054,
299
+ -0.03194283764958382,
300
+ -3.138039605943277e-9,
301
+ -5.461963155539706e-6,
302
+ -0.000016750444046920165,
303
+ -1.9760905161092523e-6,
304
+ -2.555977118845476e-8,
305
+ -0.04128000061511993,
306
+ -0.10000000149011612,
307
+ -0.10000000149011612,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -0.004836076673865319,
312
+ -0.16905151122808457,
313
+ -0.02025882121324539,
314
+ -0.000024525988847017358,
315
+ -0.0001293191919103263,
316
+ -0.16905017906427383,
317
+ -0.0017318841077387332,
318
+ -0.00024777639051899313,
319
+ -0.014932851097732782,
320
+ -0.16778354756236075,
321
+ -0.002996089961379766,
322
+ -0.0017400672663003209,
323
+ -0.08648919350504874,
324
+ -0.005119291858747601,
325
+ -0.00006506888894364238,
326
+ -8.738879841985181e-8
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.09996000148952008,
330
+ 0.09996000148952008,
331
+ 0.09996000148952008,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.011898991145193577,
336
+ 0.20432875934708863,
337
+ 0.13205748835094275,
338
+ 0.1322013316531782,
339
+ 0.0015841787479817862,
340
+ 0.2040944017916918,
341
+ 0.13190418414622543,
342
+ 0.13216515290308745,
343
+ 0.03871319642141462,
344
+ 0.20393604145646094,
345
+ 0.1320052585706115,
346
+ 0.13222300158451886,
347
+ 0.5099312935494512,
348
+ 0.056763476776132304,
349
+ 0.1465086644330231,
350
+ 0.13595398599565936,
351
+ 0.09996000148952008,
352
+ 0.09996000148952008,
353
+ 0.09996000148952008,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.015182535378634926,
358
+ 0.23651217517256734,
359
+ 0.21996186988502742,
360
+ 0.21993470465391876,
361
+ 0.0012787035666406155,
362
+ 0.23651264157891266,
363
+ 0.2199960554998368,
364
+ 0.21998632458373904,
365
+ 0.0021958319023251544,
366
+ 0.2364745692372322,
367
+ 0.2199536587111652,
368
+ 0.21995517836026848,
369
+ 0.6091305584222078,
370
+ 0.0033273817934095853,
371
+ 0.22000440476720687,
372
+ 0.21994696119378151
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmOpenPen-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmOpenPen-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 35000,
5
+ "success_rate": 0.36,
6
+ "successes": 18,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 798.6847934004664,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmOpenPen-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.02282295562326908,
192
+ 0.015205384232103825,
193
+ -0.008606472983956337,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.001909521990455687,
198
+ 0.059554323554039,
199
+ 0.06017771363258362,
200
+ 0.0544203445315361,
201
+ 0.001227720407769084,
202
+ 0.05552687123417854,
203
+ 0.0561472550034523,
204
+ 0.05165986716747284,
205
+ 0.001356413122266531,
206
+ 0.052750829607248306,
207
+ 0.05301051214337349,
208
+ 0.050130896270275116,
209
+ 0.06012676656246185,
210
+ 0.017094686627388,
211
+ 0.0744996890425682,
212
+ 0.06626155972480774,
213
+ 0.023735657334327698,
214
+ -0.009175165556371212,
215
+ -0.010348314419388771,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0004127856809645891,
220
+ 0.04896827042102814,
221
+ 0.049023862928152084,
222
+ 0.04774896800518036,
223
+ 0.00010678276885300875,
224
+ 0.04736277833580971,
225
+ 0.04757707193493843,
226
+ 0.04693278670310974,
227
+ 0.000045628628868144006,
228
+ 0.04687045142054558,
229
+ 0.046902433037757874,
230
+ 0.046552080661058426,
231
+ 0.10246549546718597,
232
+ -0.0005973735824227333,
233
+ 0.07704651355743408,
234
+ 0.06617273390293121
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.02934980019927025,
238
+ 0.03287196904420853,
239
+ 0.024170471355319023,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.01854347065091133,
244
+ 0.08572494983673096,
245
+ 0.08416856825351715,
246
+ 0.08332876861095428,
247
+ 0.01316402480006218,
248
+ 0.0830790176987648,
249
+ 0.08366376161575317,
250
+ 0.08340954035520554,
251
+ 0.011258621700108051,
252
+ 0.08403708785772324,
253
+ 0.08429055660963058,
254
+ 0.08414207398891449,
255
+ 0.0713319480419159,
256
+ 0.02651394158601761,
257
+ 0.0883750319480896,
258
+ 0.08486523479223251,
259
+ 0.025905901566147804,
260
+ 0.0270552858710289,
261
+ 0.020349860191345215,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0016766928602010012,
266
+ 0.08395271748304367,
267
+ 0.08413100987672806,
268
+ 0.08409811556339264,
269
+ 0.00041115665226243436,
270
+ 0.08393847942352295,
271
+ 0.08392954617738724,
272
+ 0.08408845216035843,
273
+ 0.00016956769104581326,
274
+ 0.0840601995587349,
275
+ 0.0840761810541153,
276
+ 0.0841846838593483,
277
+ 0.10089706629514694,
278
+ 0.005048058927059174,
279
+ 0.0918046236038208,
280
+ 0.08643291145563126
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.05000000074505806,
284
+ -0.05000000074505806,
285
+ -0.05000000074505806,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.01860996693968773,
290
+ 0.0,
291
+ 0.0,
292
+ 0.0,
293
+ -0.0038401078367605807,
294
+ 0.0,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ -0.0014698280016891658,
298
+ 0.0,
299
+ 0.0,
300
+ 0.0,
301
+ 0.0,
302
+ -0.00006728609129786484,
303
+ 0.0,
304
+ 0.0,
305
+ -0.041600000619888305,
306
+ -0.05000000074505806,
307
+ -0.05000000074505806,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -0.00005399122752714902,
312
+ 0.0,
313
+ 0.0,
314
+ 0.0,
315
+ -0.0001326213899301365,
316
+ 0.0,
317
+ 0.0,
318
+ 0.0,
319
+ -0.000011462177350040293,
320
+ 0.0,
321
+ 0.0,
322
+ 0.0,
323
+ 0.0,
324
+ -0.028147941798344255,
325
+ 0.0,
326
+ 0.0
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.04998000074476004,
330
+ 0.04998000074476004,
331
+ 0.04998000074476004,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.08601800156980753,
336
+ 0.3782101800918579,
337
+ 0.3667341671466828,
338
+ 0.3667019561767578,
339
+ 0.04438944834824652,
340
+ 0.36664280390143394,
341
+ 0.3667250802397728,
342
+ 0.36671328068375586,
343
+ 0.0382236413366627,
344
+ 0.3666137705862522,
345
+ 0.3667169698476791,
346
+ 0.3667099578022957,
347
+ 0.2819846283018589,
348
+ 0.1071048165038228,
349
+ 0.36666986070871355,
350
+ 0.3667560145735741,
351
+ 0.04998000074476004,
352
+ 0.04998000074476004,
353
+ 0.021540000320971017,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.011421882868045942,
358
+ 0.36662054525613785,
359
+ 0.36667089745402337,
360
+ 0.3667560145735741,
361
+ 0.0020719100366113708,
362
+ 0.36662088149786,
363
+ 0.3666709254741669,
364
+ 0.3667560145735741,
365
+ 0.0010109457788770669,
366
+ 0.36662124575972554,
367
+ 0.3666709815144539,
368
+ 0.3667560145735741,
369
+ 0.2821533048152924,
370
+ 0.005419915117323398,
371
+ 0.3665988940000534,
372
+ 0.36667801457047466
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmPegInHole-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmPegInHole-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 5000,
5
+ "success_rate": 0.18,
6
+ "successes": 9,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 84.89753922495059,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmPegInHole-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.0015893884701654315,
144
+ -0.009668529964983463,
145
+ -0.009714990854263306,
146
+ -0.0003838927368633449,
147
+ -2.8560609734995523e-6,
148
+ 0.011924734339118004,
149
+ -0.4766727089881897,
150
+ 0.0031141263898462057,
151
+ 0.015353817492723465,
152
+ -0.010168387554585934,
153
+ 0.0008654639241285622,
154
+ -0.000018920582078862935,
155
+ -0.006882473360747099,
156
+ -0.4229753017425537,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.043559730052948,
178
+ 0.03892677277326584,
179
+ 0.05185994878411293,
180
+ 0.004467052407562733,
181
+ 0.0006886181072331965,
182
+ 0.060708943754434586,
183
+ 0.8790808320045471,
184
+ 0.039488278329372406,
185
+ 0.04660831019282341,
186
+ 0.05910274013876915,
187
+ 0.006370931398123503,
188
+ 0.0004203076532576233,
189
+ 0.05272228643298149,
190
+ 0.9061412215232849,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.10000000149011612,
212
+ -0.10000000149011612,
213
+ -0.10000000149011612,
214
+ -0.0093334519304335,
215
+ -0.002037983856722712,
216
+ -0.09999989718198776,
217
+ -1.0,
218
+ -0.10000000149011612,
219
+ -0.10000000149011612,
220
+ -0.10000000149011612,
221
+ -0.0010344516462646425,
222
+ -0.0014285594180226328,
223
+ -0.17937153596878053,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.09996000148952008,
246
+ 0.09996000148952008,
247
+ 0.09996000148952008,
248
+ 0.0008634385466575745,
249
+ 0.0017934497762471437,
250
+ 0.1757442134037614,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.09996000148952008,
253
+ 0.09996000148952008,
254
+ 0.09996000148952008,
255
+ 0.03378593628352974,
256
+ 0.0011725386682897802,
257
+ 0.09994364809840917,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmPingpongBalance-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmPingpongBalance-v1",
3
+ "level": "level_3",
4
+ "step": 15000,
5
+ "success_rate": 0.2,
6
+ "successes": 10,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 762.3643163096905,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmPingpongBalance-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ -0.0030920696444809437,
192
+ -0.0066130138002336025,
193
+ 0.006300327368080616,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ -0.001735094701871276,
198
+ 0.011512120254337788,
199
+ 0.008346614427864552,
200
+ 0.004974243696779013,
201
+ -0.0003489268710836768,
202
+ 0.0024182626511901617,
203
+ 0.0010036291787400842,
204
+ 0.00036125624319538474,
205
+ -0.0002784997341223061,
206
+ -0.0005361207877285779,
207
+ -0.0003420180582907051,
208
+ -0.0004552266327664256,
209
+ -0.027942344546318054,
210
+ -0.0004225240263622254,
211
+ 0.0033697665203362703,
212
+ -0.00005424420305644162,
213
+ -0.0034801396541297436,
214
+ 0.00858578085899353,
215
+ -0.013812482357025146,
216
+ 0.00003869592910632491,
217
+ 0.004664209671318531,
218
+ 0.0,
219
+ -0.000037549645639956,
220
+ 0.03643405809998512,
221
+ 0.034358225762844086,
222
+ 0.03409016504883766,
223
+ 0.000020133787984377705,
224
+ 0.036501042544841766,
225
+ 0.03746798262000084,
226
+ 0.0360676571726799,
227
+ 0.00003048533653782215,
228
+ 0.03571724891662598,
229
+ 0.03657984361052513,
230
+ 0.03574616461992264,
231
+ 0.23874004185199738,
232
+ 0.000214176150620915,
233
+ 0.14645835757255554,
234
+ 0.11140413582324982
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.01836310513317585,
238
+ 0.03216119483113289,
239
+ 0.034956227988004684,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.004877972882241011,
244
+ 0.1699630618095398,
245
+ 0.08730018883943558,
246
+ 0.03892814368009567,
247
+ 0.0009243901004083455,
248
+ 0.16269971430301666,
249
+ 0.0023546896409243345,
250
+ 0.029139185324311256,
251
+ 0.00038193329237401485,
252
+ 0.16228345036506653,
253
+ 0.08116961270570755,
254
+ 0.08700688183307648,
255
+ 0.16238677501678467,
256
+ 0.0007659480907022953,
257
+ 0.0222293920814991,
258
+ 0.014796710573136806,
259
+ 0.019781244918704033,
260
+ 0.023748096078634262,
261
+ 0.028098145499825478,
262
+ 0.0028948807157576084,
263
+ 0.012965168803930283,
264
+ 0.0,
265
+ 0.00010979310900438577,
266
+ 0.10152766108512878,
267
+ 0.10142016410827637,
268
+ 0.10111250728368759,
269
+ 0.00017885035776998848,
270
+ 0.10138212144374847,
271
+ 0.10050534456968307,
272
+ 0.10051940381526947,
273
+ 0.00017455463239457458,
274
+ 0.10152112692594528,
275
+ 0.10067357122898102,
276
+ 0.10058921575546265,
277
+ 0.14599187672138214,
278
+ 0.0007826769142411649,
279
+ 0.10668676346540451,
280
+ 0.09712676703929901
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.05000000074505806,
284
+ -0.05000000074505806,
285
+ -0.05000000074505806,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.022695185492638575,
290
+ -0.5991425752639771,
291
+ -0.2995628261566162,
292
+ -0.12838027322292328,
293
+ -0.004797642931766859,
294
+ -0.5986405482292175,
295
+ -0.000012627931027964223,
296
+ -0.10699379110336305,
297
+ -0.0015583088886371116,
298
+ -0.5982857646942139,
299
+ -0.2993234009742737,
300
+ -0.32099023723602294,
301
+ -0.7907933111667633,
302
+ -0.001940016758395359,
303
+ -0.08911194971650839,
304
+ -0.06418998396396637,
305
+ -0.05000000074505806,
306
+ -0.05000000074505806,
307
+ -0.05000000074505806,
308
+ -0.007300584428012371,
309
+ -0.010955838644877076,
310
+ 0.0,
311
+ -0.0005917208745027892,
312
+ -0.000019153305402141996,
313
+ -2.3768041046423605e-6,
314
+ 0.0,
315
+ -0.0007366570039419458,
316
+ -0.00001854182846727781,
317
+ -2.300177584402263e-6,
318
+ 0.0,
319
+ -0.0006933948825928383,
320
+ -0.00001792975490388926,
321
+ -2.222936473117443e-6,
322
+ 0.0,
323
+ -2.3625225367140956e-6,
324
+ -0.0005622803000733256,
325
+ -1.1339667480569915e-6,
326
+ -1.3726678460557196e-8
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.04998000074476004,
330
+ 0.04998000074476004,
331
+ 0.04998000074476004,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 1.6978326454579473e-6,
336
+ 0.5988791087269782,
337
+ 0.29945719757676126,
338
+ 0.12834152653217318,
339
+ 5.320895020759393e-6,
340
+ 0.5986397822380065,
341
+ 0.01172542349621508,
342
+ 0.10695048306286334,
343
+ 6.08036450412317e-6,
344
+ 0.5986689452409746,
345
+ 0.29947621003985403,
346
+ 0.32085075955986975,
347
+ 0.32733388917446127,
348
+ 0.0011168490735813975,
349
+ 0.04322368731945753,
350
+ 0.029223296067118654,
351
+ 0.04998000074476004,
352
+ 0.04998000074476004,
353
+ 0.04998000074476004,
354
+ 0.007189560525119303,
355
+ 0.05860820133425294,
356
+ 0.0,
357
+ 0.00006171775473922021,
358
+ 0.5561207415955017,
359
+ 0.5561376474787649,
360
+ 0.5561399796009063,
361
+ 0.00024026076325681057,
362
+ 0.5561212888723778,
363
+ 0.5561376585436345,
364
+ 0.5561399796009063,
365
+ 0.00020446438532089814,
366
+ 0.556121887233141,
367
+ 0.5561377716927192,
368
+ 0.5561399796009063,
369
+ 0.4278198539544374,
370
+ 0.002176426012767479,
371
+ 0.5561397138606399,
372
+ 0.556139977618774
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmPlaceRopeOverRod-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmPlaceRopeOverRod-v1",
3
+ "level": "level_2",
4
+ "step": 40000,
5
+ "success_rate": 0.46,
6
+ "successes": 23,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 289.2976510642795,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmPlaceRopeOverRod-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ -0.006324111483991146,
192
+ 0.005130593664944172,
193
+ -0.004154087509959936,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ -0.00048530386993661523,
198
+ 0.010310346260666847,
199
+ 0.004393214359879494,
200
+ 0.0012032095110043883,
201
+ 0.0003606509417295456,
202
+ -0.0026184769812971354,
203
+ -0.0008463854901492596,
204
+ 0.0012414039811119437,
205
+ 0.0014517739182338119,
206
+ -0.008939112536609173,
207
+ -0.006828959099948406,
208
+ -0.004143157508224249,
209
+ 0.0016950236167758703,
210
+ -0.00031181215308606625,
211
+ 0.0005322943325154483,
212
+ 0.0013105662073940039,
213
+ -0.0039162407629191875,
214
+ -0.02048657089471817,
215
+ -0.004904493689537048,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0004624160937964916,
220
+ 0.03526610508561134,
221
+ 0.019378403201699257,
222
+ 0.021128464490175247,
223
+ -0.000024108718207571656,
224
+ 0.029225420206785202,
225
+ 0.016936471685767174,
226
+ 0.02138679474592209,
227
+ -0.00011523016291903332,
228
+ 0.02918383479118347,
229
+ 0.017076119780540466,
230
+ 0.021427543833851814,
231
+ -0.02306811511516571,
232
+ -0.001713556470349431,
233
+ 0.005264640785753727,
234
+ 0.027353521436452866
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.04393837973475456,
238
+ 0.055775392800569534,
239
+ 0.03672945499420166,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0006281888927333057,
244
+ 0.1199551522731781,
245
+ 0.07144352793693542,
246
+ 0.08929703384637833,
247
+ 0.001117074047215283,
248
+ 0.125543475151062,
249
+ 0.07391165941953659,
250
+ 0.08895262330770493,
251
+ 0.0031341994181275368,
252
+ 0.13635599613189697,
253
+ 0.08416862785816193,
254
+ 0.09711414575576782,
255
+ 0.062480852007865906,
256
+ 0.00045652512926608324,
257
+ 0.0007409352110698819,
258
+ 0.1030997633934021,
259
+ 0.021224776282906532,
260
+ 0.041872721165418625,
261
+ 0.027617881074547768,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0004734526155516505,
266
+ 0.07625654339790344,
267
+ 0.04576599970459938,
268
+ 0.05886431783437729,
269
+ 0.00006530334212584421,
270
+ 0.07751838862895966,
271
+ 0.046528179198503494,
272
+ 0.0587698295712471,
273
+ 0.00035885945544578135,
274
+ 0.07705599069595337,
275
+ 0.04647420719265938,
276
+ 0.05875536799430847,
277
+ 0.046899281442165375,
278
+ 0.00447303568944335,
279
+ 0.010405784472823143,
280
+ 0.0704590305685997
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.14000000059604645,
284
+ -0.10000000149011612,
285
+ -0.05508799985796213,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.001985242194030434,
290
+ -0.4036341611683369,
291
+ -0.2412840978384018,
292
+ -0.30911775538921354,
293
+ -0.0001651560085825622,
294
+ -0.41133638626337055,
295
+ -0.2441774514079094,
296
+ -0.3084424785614014,
297
+ -0.00002536176994908601,
298
+ -0.434119999563694,
299
+ -0.2512096124887466,
300
+ -0.31370662751197814,
301
+ -0.21627607090473175,
302
+ -0.0012663842790294438,
303
+ -0.0012849821679294109,
304
+ -0.3586417397916317,
305
+ -0.14000000059604645,
306
+ -0.14000000059604645,
307
+ -0.055034000234305866,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -0.00030459497240372004,
312
+ -0.000016224894352490082,
313
+ -1.8720443222264294e-6,
314
+ -0.0007174015045166016,
315
+ -0.0003143666246032808,
316
+ -0.000033736228942871094,
317
+ -1.8000132513407152e-6,
318
+ -8.502295756329659e-9,
319
+ -0.0018617678687151058,
320
+ -0.000015076959243742749,
321
+ -1.7275106074521318e-6,
322
+ -8.503636905743406e-9,
323
+ -0.21846472542967532,
324
+ -0.022958563604368827,
325
+ -0.00002509876503609121,
326
+ -0.0002569464564323425
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.07995599821209906,
330
+ 0.1399520005956292,
331
+ 0.09995200148969888,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.0012814806830137963,
336
+ 0.3998257952153682,
337
+ 0.24397398523092273,
338
+ 0.30839636037349705,
339
+ 0.005821360527910292,
340
+ 0.39982401108145715,
341
+ 0.24407272269129754,
342
+ 0.3083044402122497,
343
+ 0.015307315189740621,
344
+ 0.3998200059592725,
345
+ 0.24404067235589033,
346
+ 0.3082982861280441,
347
+ 0.21840647888183595,
348
+ 0.00026955668712034826,
349
+ 0.0023201968491077425,
350
+ 0.36051983737349513,
351
+ 0.022559934625402095,
352
+ 0.0599599986590445,
353
+ 0.06260800026655194,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.0009725281407940202,
358
+ 0.3999200027142935,
359
+ 0.24424327341914476,
360
+ 0.30834528036117553,
361
+ 0.000025150500448944534,
362
+ 0.3999199992120266,
363
+ 0.2441293347378448,
364
+ 0.30837601103453205,
365
+ 0.000024915906820387797,
366
+ 0.3999200029438805,
367
+ 0.24407242168588927,
368
+ 0.30837601103433976,
369
+ -0.00003108591880734979,
370
+ 0.00046022883432451575,
371
+ 0.048302666538977065,
372
+ 0.36051887800097465
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmRopeCylinderWarpping-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmRopeCylinderWarpping-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 10000,
5
+ "success_rate": 0.62,
6
+ "successes": 31,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 81.67051498234272,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmRopeCylinderWarpping-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.01454230211675167,
144
+ -0.0033801875542849302,
145
+ -0.03720851615071297,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.00024738433421589434,
149
+ -0.4137105941772461,
150
+ 0.01117957103997469,
151
+ -0.0034748241305351257,
152
+ -0.03684453293681145,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.00010645806469256058,
156
+ -0.4137105941772461,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.06602320820093155,
178
+ 0.04471374675631523,
179
+ 0.04517922177910805,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.004614241886883974,
183
+ 0.9104084372520447,
184
+ 0.06482572108507156,
185
+ 0.05084962025284767,
186
+ 0.044707585126161575,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.004900801926851273,
190
+ 0.9104084372520447,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.10002625632286072,
212
+ -0.10000800397396087,
213
+ -0.13500000536441803,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ 0.0,
217
+ -1.0,
218
+ -0.10000800397396087,
219
+ -0.13500000536441803,
220
+ -0.13500000536441803,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.13494818038940432,
246
+ 0.13494600536227225,
247
+ 0.09997568206489085,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.049100000731647025,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.13494600536227225,
253
+ 0.09995400397181511,
254
+ 0.09995300148874522,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.015600000232458111,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }
single_task/DualArmRopeStretch-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmRopeStretch-v1",
3
+ "level": "level_1",
4
+ "step": 10000,
5
+ "success_rate": 0.92,
6
+ "successes": 46,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 186.05761841654777,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmRopeStretch-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ -0.0008398302015848458,
192
+ -0.0007015590672381222,
193
+ 0.03241126611828804,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ -0.0010093202581629157,
198
+ 0.09411652386188507,
199
+ 0.06486862897872925,
200
+ 0.06290509551763535,
201
+ -8.410857503804436e-7,
202
+ 0.061812181025743484,
203
+ 0.06182136759161949,
204
+ 0.06182130053639412,
205
+ 0.00003121925692539662,
206
+ 0.06193140149116516,
207
+ 0.061865199357271194,
208
+ 0.06182428449392319,
209
+ 0.05412151664495468,
210
+ 0.0071080587804317474,
211
+ 0.12358305603265762,
212
+ 0.08212016522884369,
213
+ -0.0006841711583547294,
214
+ 0.0009727090946398675,
215
+ 0.03239854425191879,
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.00010770249355118722,
220
+ 0.06280152499675751,
221
+ 0.0619855672121048,
222
+ 0.06187988072633743,
223
+ 2.5246990844607353e-6,
224
+ 0.061813559383153915,
225
+ 0.061827950179576874,
226
+ 0.06182851642370224,
227
+ -0.00003117335290880874,
228
+ 0.06193133071064949,
229
+ 0.061911020427942276,
230
+ 0.061849143356084824,
231
+ 0.17746995389461517,
232
+ 0.00036179396556690335,
233
+ 0.09954685717821121,
234
+ 0.08765251934528351
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.01097572036087513,
238
+ 0.005565279629081488,
239
+ 0.05783875659108162,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.0024155485443770885,
244
+ 0.07996536791324615,
245
+ 0.08631275594234467,
246
+ 0.08716335147619247,
247
+ 3.6687386000266997e-6,
248
+ 0.08763490617275238,
249
+ 0.08764367550611496,
250
+ 0.0876460149884224,
251
+ 0.000029922439352958463,
252
+ 0.08768235892057419,
253
+ 0.08763977140188217,
254
+ 0.0876430794596672,
255
+ 0.11409033834934235,
256
+ 0.01221404504030943,
257
+ 0.08201275020837784,
258
+ 0.08112754672765732,
259
+ 0.01021274458616972,
260
+ 0.0067038824781775475,
261
+ 0.057846661657094955,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.00012797056115232408,
266
+ 0.0872340202331543,
267
+ 0.08758869022130966,
268
+ 0.08762887120246887,
269
+ 1.575617943672114e-6,
270
+ 0.08763666450977325,
271
+ 0.08764491230249405,
272
+ 0.08764602243900299,
273
+ 0.00003531378388288431,
274
+ 0.0876723974943161,
275
+ 0.08762723952531815,
276
+ 0.08763288706541061,
277
+ 0.09630057960748672,
278
+ 0.00037204602267593145,
279
+ 0.07854525744915009,
280
+ 0.07930130511522293
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.07999999821186066,
284
+ -0.012415999722480767,
285
+ -0.07999999821186066,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.004777193327434361,
290
+ -0.000012589073776325677,
291
+ -1.5542954088232364e-6,
292
+ -2.096055107259076e-9,
293
+ -0.000014594220918115752,
294
+ -0.000012070350749127101,
295
+ -1.4882463119647582e-6,
296
+ -2.095388307310486e-9,
297
+ -2.9510987471439874e-6,
298
+ -0.000011550883755262475,
299
+ -1.421781121280219e-6,
300
+ -2.0941786083028546e-9,
301
+ -0.000014333681065181736,
302
+ -0.00009666685353731736,
303
+ -7.965973964019213e-6,
304
+ -6.508562222506953e-8,
305
+ -0.04262399904727936,
306
+ -0.0005256851017475146,
307
+ -0.07999999821186066,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ -1.2927939115797925e-6,
312
+ -0.000012513030924310442,
313
+ -1.5188189763648552e-6,
314
+ -2.1566706198683505e-9,
315
+ -1.150636679813033e-6,
316
+ -0.000012010461432510056,
317
+ -1.4553086202795384e-6,
318
+ -2.1556791907073602e-9,
319
+ -0.00012632351171996563,
320
+ -0.000011507536328281276,
321
+ -1.3914147984905867e-6,
322
+ -2.154539213705675e-9,
323
+ -0.000012114442142774351,
324
+ -3.956386227946496e-6,
325
+ -7.968017598614097e-6,
326
+ -6.662722995542936e-8
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.016447999632358545,
330
+ 0.000639999985694889,
331
+ 0.07996799821257591,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.005362922426313163,
336
+ 0.3639097592209624,
337
+ 0.36392498736886086,
338
+ 0.36392719261008305,
339
+ 4.08796161518694e-6,
340
+ 0.3639104148446693,
341
+ 0.3639250767711564,
342
+ 0.36392719261008316,
343
+ 0.00009081513936107512,
344
+ 0.36391107046852506,
345
+ 0.36392516617353526,
346
+ 0.3639271926100834,
347
+ 0.3999200030925362,
348
+ 0.04562865272657364,
349
+ 0.36393148169342443,
350
+ 0.36392725219020894,
351
+ 0.01375999969244003,
352
+ 0.024658857464790344,
353
+ 0.07996799821257591,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.00041005458415620526,
358
+ 0.3637642207765404,
359
+ 0.36392498737595613,
360
+ 0.36392719261007095,
361
+ 5.168608816165942e-6,
362
+ 0.36376487633578397,
363
+ 0.36385230670175484,
364
+ 0.3639271926100711,
365
+ 4.063686590961878e-6,
366
+ 0.363765472326359,
367
+ 0.36385236630811535,
368
+ 0.36392719261007134,
369
+ 0.39992000353638396,
370
+ 0.0008704503609878884,
371
+ 0.36385888777539366,
372
+ 0.3638544521661325
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmSendPingpong-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmSendPingpong-v1",
3
+ "level": "level_4",
4
+ "step": 40000,
5
+ "success_rate": 0.08,
6
+ "successes": 4,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 476.9731384050846,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmSendPingpong-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,376 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0
95
+ ],
96
+ "q01": [
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0
141
+ ],
142
+ "q99": [
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0
187
+ ]
188
+ },
189
+ "actions": {
190
+ "mean": [
191
+ 0.007558815181255341,
192
+ -0.00462412228807807,
193
+ 0.018362829461693764,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ -0.00023025987320579588,
198
+ 0.0019697367679327726,
199
+ 0.0009623697842471302,
200
+ 0.000459393544588238,
201
+ 0.016085918992757797,
202
+ 0.007613652851432562,
203
+ 0.0033041038550436497,
204
+ 0.00047639821423217654,
205
+ -0.0172930508852005,
206
+ -0.004068664740771055,
207
+ -0.0033155628480017185,
208
+ -0.00003764904249692336,
209
+ -0.018049336969852448,
210
+ 0.00018491584341973066,
211
+ 0.0010797119466587901,
212
+ -0.0005664853961206973,
213
+ 0.0071593597531318665,
214
+ 0.007843808270990849,
215
+ 0.003190523013472557,
216
+ 0.0031546640675514936,
217
+ 0.002360854996368289,
218
+ 0.0,
219
+ -0.0000551940975128673,
220
+ 0.024763869121670723,
221
+ 0.022655706852674484,
222
+ 0.022448597475886345,
223
+ 0.0001255798852071166,
224
+ 0.028918031603097916,
225
+ 0.03518712893128395,
226
+ 0.031011704355478287,
227
+ 0.00011533340148162097,
228
+ 0.02848169393837452,
229
+ 0.03339315205812454,
230
+ 0.029859693720936775,
231
+ 0.2674044966697693,
232
+ -0.00006691004819003865,
233
+ 0.15949541330337524,
234
+ 0.11673473566770554
235
+ ],
236
+ "std": [
237
+ 0.02168739214539528,
238
+ 0.01890762895345688,
239
+ 0.03509288281202316,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0,
243
+ 0.009557455778121948,
244
+ 0.12242501974105835,
245
+ 0.009900037199258804,
246
+ 0.014271036721765995,
247
+ 0.011987438425421715,
248
+ 0.1206740289926529,
249
+ 0.005177566781640053,
250
+ 0.014383537694811821,
251
+ 0.03891371190547943,
252
+ 0.11488141119480133,
253
+ 0.085713230073452,
254
+ 0.046963632106781006,
255
+ 0.12529563903808594,
256
+ 0.018780872225761414,
257
+ 0.014820385724306107,
258
+ 0.011001449078321457,
259
+ 0.027551399543881416,
260
+ 0.032659564167261124,
261
+ 0.09630483388900757,
262
+ 0.016282977536320686,
263
+ 0.0115428501740098,
264
+ 0.0,
265
+ 0.00009782052075024694,
266
+ 0.08389901369810104,
267
+ 0.08383417874574661,
268
+ 0.08359035849571228,
269
+ 0.00022778402490075678,
270
+ 0.08285532146692276,
271
+ 0.08106328547000885,
272
+ 0.08160561323165894,
273
+ 0.0004331502423156053,
274
+ 0.08301010727882385,
275
+ 0.08142435550689697,
276
+ 0.08188889920711517,
277
+ 0.12564994394779205,
278
+ 0.0007427617092616856,
279
+ 0.08874961733818054,
280
+ 0.07931794226169586
281
+ ],
282
+ "q01": [
283
+ -0.05000000074505806,
284
+ -0.05000000074505806,
285
+ -0.05000000074505806,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ -0.038537095163762566,
290
+ -0.501004667365551,
291
+ -0.038516724456846715,
292
+ -0.05780981673449278,
293
+ -5.329556188371498e-6,
294
+ -0.48920595504045483,
295
+ -0.014699050591140985,
296
+ -0.05813278920948506,
297
+ -0.15416394673585893,
298
+ -0.4736052021980286,
299
+ -0.35377475202083586,
300
+ -0.19270759944915772,
301
+ -0.6742515832185745,
302
+ -0.07702622083723545,
303
+ -0.07596274788975715,
304
+ -0.05757022456228733,
305
+ -0.05000000074505806,
306
+ -0.05020383580029011,
307
+ -0.07909566615223884,
308
+ -0.005823672517389057,
309
+ -0.011704011242091653,
310
+ 0.0,
311
+ -0.00044394970046560047,
312
+ -0.000020460169253055938,
313
+ -2.7418136596679688e-6,
314
+ -5.960464477539062e-7,
315
+ -0.0007975521026761271,
316
+ -0.000019918767065973952,
317
+ -2.4909609237511177e-6,
318
+ -1.1918801015586844e-11,
319
+ -0.0018437557809054855,
320
+ -0.00001937669912877027,
321
+ -2.4228941128967563e-6,
322
+ -1.726499672394244e-11,
323
+ -2.3625225367140956e-6,
324
+ -0.0006171230343170464,
325
+ -6.226533059816575e-6,
326
+ -6.438860111757094e-8
327
+ ],
328
+ "q99": [
329
+ 0.04998000074476004,
330
+ 0.04998000074476004,
331
+ 0.04998000074476004,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.0,
335
+ 0.03852569177150726,
336
+ 0.5002075980186462,
337
+ 0.03847609116435051,
338
+ 0.05778003284037114,
339
+ 0.029503009120873867,
340
+ 0.5002003032445907,
341
+ 0.019232291615754363,
342
+ 0.057760441121459005,
343
+ 0.13398102445304394,
344
+ 0.4617048907279968,
345
+ 0.34627731349468227,
346
+ 0.19259901466369628,
347
+ 0.2517912715673445,
348
+ 0.07704410968124867,
349
+ 0.025004938399791718,
350
+ 0.02249367671310902,
351
+ 0.04998000074476004,
352
+ 0.10651465903967619,
353
+ 0.6489090492546558,
354
+ 0.09673828838765622,
355
+ 0.06569377581477165,
356
+ 0.0,
357
+ 0.00004888547340960929,
358
+ 0.5007409111994333,
359
+ 0.5007576071739197,
360
+ 0.5007598447799683,
361
+ 0.0006744107229518705,
362
+ 0.5007415406189772,
363
+ 0.5007577106891262,
364
+ 0.5007599816294961,
365
+ 0.0007053828600794071,
366
+ 0.5007421242719589,
367
+ 0.5007578181561025,
368
+ 0.5007599816282686,
369
+ 0.3851180496287705,
370
+ 0.0021568325679283593,
371
+ 0.5003692824371162,
372
+ 0.5007599668486098
373
+ ]
374
+ }
375
+ }
376
+ }
single_task/DualArmSetupTable-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmSetupTable-v1",
3
+ "level": "level_3",
4
+ "step": 25000,
5
+ "success_rate": 0.04,
6
+ "successes": 2,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 963.8013223078847,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmSetupTable-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,424 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0
55
+ ],
56
+ "std": [
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0,
71
+ 0.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0
107
+ ],
108
+ "q01": [
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0,
143
+ 0.0,
144
+ 0.0,
145
+ 0.0,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.0,
149
+ 0.0,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0
159
+ ],
160
+ "q99": [
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0,
175
+ 0.0,
176
+ 0.0,
177
+ 0.0,
178
+ 0.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.0,
183
+ 0.0,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0,
209
+ 0.0,
210
+ 0.0
211
+ ]
212
+ },
213
+ "actions": {
214
+ "mean": [
215
+ -1.2934833765029907,
216
+ 0.20288757979869843,
217
+ 0.00011599037679843605,
218
+ 0.02894383855164051,
219
+ -0.024871813133358955,
220
+ -0.0007358205621130764,
221
+ 0.002233327366411686,
222
+ 0.002123454352840781,
223
+ 0.006865745410323143,
224
+ 0.0008681290782988071,
225
+ 0.0007038091425783932,
226
+ 0.0012731124879792333,
227
+ 0.0005659931339323521,
228
+ 0.0005933192442171276,
229
+ 0.019272077828645706,
230
+ 0.011318647302687168,
231
+ 0.004750886466354132,
232
+ -0.0008551024366170168,
233
+ 0.00194376555737108,
234
+ 0.001273082452826202,
235
+ 0.0005659951129928231,
236
+ 0.08293803781270981,
237
+ -1.7359883486278704e-6,
238
+ 0.03385690227150917,
239
+ 0.00042426277650520205,
240
+ -0.2769774794578552,
241
+ -0.8796277046203613,
242
+ -0.0003567124658729881,
243
+ 0.020280208438634872,
244
+ -0.000631770002655685,
245
+ -0.0006392644136212766,
246
+ -0.008384406566619873,
247
+ 0.002487919759005308,
248
+ -0.006908698473125696,
249
+ -0.0008721950580365956,
250
+ 0.0027467242907732725,
251
+ 0.0012789927423000336,
252
+ 0.0005703548085875809,
253
+ 0.0029668661300092936,
254
+ 0.026822539046406746,
255
+ 0.02574099600315094,
256
+ 0.013943188823759556,
257
+ -0.006017501000314951,
258
+ 0.024296889081597328,
259
+ 0.027483170852065086,
260
+ 0.015599929727613926,
261
+ -0.05520467460155487,
262
+ -0.004279676359146833,
263
+ 0.11798181384801865,
264
+ 0.047938309609889984
265
+ ],
266
+ "std": [
267
+ 0.00562053918838501,
268
+ 0.24423116445541382,
269
+ 0.0003551544505171478,
270
+ 0.06621827930212021,
271
+ 0.06279098987579346,
272
+ 0.04510004073381424,
273
+ 0.029521141201257706,
274
+ 0.004433004185557365,
275
+ 0.017168283462524414,
276
+ 0.025708476081490517,
277
+ 0.02005532570183277,
278
+ 0.03612646088004112,
279
+ 0.01605718955397606,
280
+ 0.0032695478294044733,
281
+ 0.034700993448495865,
282
+ 0.043641041964292526,
283
+ 0.018648764118552208,
284
+ 0.02570156194269657,
285
+ 0.02136876806616783,
286
+ 0.03612656518816948,
287
+ 0.016057195141911507,
288
+ 0.1438012570142746,
289
+ 4.243704552209238e-6,
290
+ 0.154630646109581,
291
+ 0.012043356895446777,
292
+ 0.006039705593138933,
293
+ 0.4723264276981354,
294
+ 0.0008576271357014775,
295
+ 0.06438086926937103,
296
+ 0.07822326570749283,
297
+ 0.12946321070194244,
298
+ 0.04177717864513397,
299
+ 0.005956397391855717,
300
+ 0.014689992181956768,
301
+ 0.025706859305500984,
302
+ 0.020409289747476578,
303
+ 0.12234841287136078,
304
+ 0.11828313022851944,
305
+ 0.004722921643406153,
306
+ 0.034119557589292526,
307
+ 0.12519872188568115,
308
+ 0.1185184195637703,
309
+ 0.028920117765665054,
310
+ 0.032164402306079865,
311
+ 0.12201616168022156,
312
+ 0.11678416281938553,
313
+ 0.23637495934963226,
314
+ 0.02524641528725624,
315
+ 0.22893615067005157,
316
+ 0.14991864562034607
317
+ ],
318
+ "q01": [
319
+ -1.293515207004547,
320
+ -0.22494162547588348,
321
+ 0.0,
322
+ -0.00014839372038841247,
323
+ -0.30000001192092896,
324
+ -0.2588400102853775,
325
+ -0.011919230953231453,
326
+ -0.004671362254023552,
327
+ -0.020900992995500564,
328
+ -0.07881710221320391,
329
+ -0.06408695520162583,
330
+ -0.11540655872821808,
331
+ -0.05129369588494301,
332
+ -0.00657828969694674,
333
+ -0.00009341618083417384,
334
+ -0.09603913065493107,
335
+ -0.040777081601321694,
336
+ -0.09284374649375678,
337
+ -0.06308718710541725,
338
+ -0.11540700209140778,
339
+ -0.05129369567036629,
340
+ -0.09316579377651214,
341
+ -0.000011938640293374192,
342
+ -0.32886609926223753,
343
+ -0.038470238649845126,
344
+ -0.2814531555175781,
345
+ -1.4002350568771362,
346
+ -0.0028307230494916268,
347
+ -0.03452903479337692,
348
+ -0.30000001192092896,
349
+ -0.30000001192092896,
350
+ -0.30000001192092896,
351
+ -0.008417095512151718,
352
+ -0.05118781199678779,
353
+ -0.09284356041699648,
354
+ -0.06412934268712997,
355
+ -0.3361011236190796,
356
+ -0.3361004418373108,
357
+ -0.000021174597350182012,
358
+ -0.03972552351951599,
359
+ -0.2551107620060444,
360
+ -0.28347658851146695,
361
+ -0.08026614533513785,
362
+ -0.042808899316191674,
363
+ -0.24214828729629517,
364
+ -0.27325377615690233,
365
+ -0.4357578517377377,
366
+ -0.07376355617195368,
367
+ -0.33435247659683226,
368
+ -0.19373404664993288
369
+ ],
370
+ "q99": [
371
+ -1.293499950003624,
372
+ 0.6553590275228023,
373
+ 0.0012973557816352696,
374
+ 0.29993984988331795,
375
+ -0.000010861754417390568,
376
+ 0.19212000763416293,
377
+ 0.190977840314433,
378
+ 0.017315022632479665,
379
+ 0.06683734422773123,
380
+ 0.09268927109688518,
381
+ 0.06613833869695665,
382
+ 0.11920892065167427,
383
+ 0.053008686012029654,
384
+ 0.011380596198141576,
385
+ 0.09797912821248174,
386
+ 0.1386593349739909,
387
+ 0.056236493714153776,
388
+ 0.0786938293725252,
389
+ 0.0688929494202137,
390
+ 0.1192089904397726,
391
+ 0.05300868951678275,
392
+ 0.3578615966945886,
393
+ 8.100136404755177e-6,
394
+ 0.5195188292503357,
395
+ 0.0397215859681368,
396
+ -0.26350357303619387,
397
+ 0.037284882023930654,
398
+ -6.13773427681711e-7,
399
+ 0.29993103685975075,
400
+ 0.17412000691890717,
401
+ 0.29988001191616065,
402
+ 0.014866637811064731,
403
+ 0.02894875770807266,
404
+ 0.011189182385802271,
405
+ 0.07860646246671676,
406
+ 0.0663794688552618,
407
+ 0.5275618901371956,
408
+ 0.5275619225859642,
409
+ 0.018009167671438626,
410
+ 0.0986231538414955,
411
+ 0.5276623317599297,
412
+ 0.527717272233963,
413
+ 0.0906135828629136,
414
+ 0.07756568507552147,
415
+ 0.5277013698101044,
416
+ 0.5276852785408498,
417
+ 0.8553009045302868,
418
+ 0.10687841912806034,
419
+ 0.6082476333916188,
420
+ 0.5886311592340469
421
+ ]
422
+ }
423
+ }
424
+ }
single_task/DualArmShapeDoll-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmShapeDoll-v1",
3
+ "level": "level_3",
4
+ "step": 30000,
5
+ "success_rate": 0.04,
6
+ "successes": 2,
7
+ "episodes": 50,
8
+ "episode_seeds": "1000-1049",
9
+ "return_mean": 438.03986117392776,
10
+ "ckpts_evaluated": 8,
11
+ "note": "best of all evaluated checkpoints; ties broken by earliest step"
12
+ }
single_task/DualArmShapeDoll-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ -0.0035847220569849014,
144
+ -0.003022491466253996,
145
+ -0.0002696212031878531,
146
+ -6.341006155707873e-7,
147
+ 0.00015174482541624457,
148
+ 0.0008939015679061413,
149
+ 0.11106375604867935,
150
+ -0.0006169121479615569,
151
+ 0.00238724029622972,
152
+ -0.00011975658708252013,
153
+ -0.0002505740849301219,
154
+ 0.0005169024225324392,
155
+ 0.0004901227657683194,
156
+ 0.1815384477376938,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.043701451271772385,
178
+ 0.057592958211898804,
179
+ 0.02533373236656189,
180
+ 0.02490021474659443,
181
+ 0.025277895852923393,
182
+ 0.07468754053115845,
183
+ 0.9301884770393372,
184
+ 0.039843469858169556,
185
+ 0.05695484206080437,
186
+ 0.02573854848742485,
187
+ 0.016473345458507538,
188
+ 0.015349538065493107,
189
+ 0.07213912904262543,
190
+ 0.9079586267471313,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.11999999731779099,
212
+ -0.11999999731779099,
213
+ -0.07000000029802322,
214
+ -0.030800000131130212,
215
+ -0.010864000046253208,
216
+ -0.2800000011920929,
217
+ -1.0,
218
+ -0.11999999731779099,
219
+ -0.11999999731779099,
220
+ -0.07000000029802322,
221
+ -0.005145370018482198,
222
+ -0.0047931740701198655,
223
+ -0.2800000011920929,
224
+ -1.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.11995199731886386,
246
+ 0.11995199731886386,
247
+ 0.06997200029790401,
248
+ 0.029456000125408166,
249
+ 0.03796800016164781,
250
+ 0.27988800119161605,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.11995199731886386,
253
+ 0.11995199731886386,
254
+ 0.06997200029790401,
255
+ 0.011826407527923577,
256
+ 0.022424335539340978,
257
+ 0.27988800119161605,
258
+ 0.9996,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }