Update model card for Sortpackage round2 checkpoint

README.md

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-license: mit
+tags:
+- robotics
+- embodied-ai
+- policy
+- geniesim
+- g2-90d
+- package-sorting
+language:
+- zh
+- en
+library_name: openpi
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+
+# Sortpackage Round2 Step85000 Policy
+
+这是一个用于具身智能分拣包裹实验的推理权重，上传目录为
+`round2_step85000/`。它来自 `sort-packages-combined-pi05-5epoch` 训练任务的
+`round2_step85000` checkpoint，并已去除训练 optimizer 等训练参数，仅保留推理所需文件。
+
+## 目标机器人
+
+- 机器人配置：`G2_90d`
+- 夹爪：90D 新夹爪
+- 运行环境：GenieSim / G2 90D gripper 仿真环境
+- 推荐策略提示词：`Sort Packages`
+
+## 目标任务
+
+该策略用于 `sorting_packages_continuous` / `Sort Packages` 任务：机器人需要在桌面或仓储工作台场景中抓取包裹/盒子，并完成包裹分拣流程。当前 checkpoint 是为了评估 G2_90d 机器人在分拣包裹任务上的迁移与推理效果而保存的 inference-only 权重。
+
+## 文件
+
+```text
+round2_step85000/model.safetensors
+round2_step85000/metadata.pt
+round2_step85000/assets/pi05_popcorn_21d/norm_stats.json
+```
+
+其中 `model.safetensors` 是策略权重，`metadata.pt` 与 `norm_stats.json` 为推理所需元数据和归一化统计。仓库中没有上传 optimizer state 或完整训练中间状态。
+
+## Action 维度对应
+
+策略输出为 21 维动作。在当前 G2_90d 新夹爪环境中使用直接布局，不需要旧的 motion mapper，也不需要对夹爪做 relabel。
+
+| 维度 | 关节/含义 |
+|---:|---|
+| 0 | `idx21_arm_l_joint1` |
+| 1 | `idx22_arm_l_joint2` |
+| 2 | `idx23_arm_l_joint3` |
+| 3 | `idx24_arm_l_joint4` |
+| 4 | `idx25_arm_l_joint5` |
+| 5 | `idx26_arm_l_joint6` |
+| 6 | `idx27_arm_l_joint7` |
+| 7 | `idx61_arm_r_joint1` |
+| 8 | `idx62_arm_r_joint2` |
+| 9 | `idx63_arm_r_joint3` |
+| 10 | `idx64_arm_r_joint4` |
+| 11 | `idx65_arm_r_joint5` |
+| 12 | `idx66_arm_r_joint6` |
+| 13 | `idx67_arm_r_joint7` |
+| 14 | `idx32_gripper_l_outer_joint1` |
+| 15 | `idx72_gripper_r_outer_joint1` |
+| 16 | `idx01_body_joint1` |
+| 17 | `idx02_body_joint2` |
+| 18 | `idx03_body_joint3` |
+| 19 | `idx04_body_joint4` |
+| 20 | `idx05_body_joint5` |
+
+维度分组：
+
+- `0:14`：G2 左右双臂 14 个关节，左臂 7 维后接右臂 7 维。
+- `14:16`：90D 左右夹爪 2 维。
+- `16:21`：G2 腰部/躯干 5 维，运行时对应 `idx01_body_joint1` 到 `idx05_body_joint5`。
+
+## 推理使用说明
+
+该权重按 policy server 默认 checkpoint 目录组织。容器内可挂载到：
+
+```text
+/home/syf/popcorn_pi05_best_9000
+```
+
+启动策略服务时建议使用提示词：
+
+```text
+Sort Packages
+```
+
+## 已知验证状态
+
+在 Syf 隔离的 GenieSim G2_90d 自然光环境中做过多 seed 仿真对比。合并 8 个 seed、每个权重 32 局的结果中，`round2_step85000` 在候选权重里抓取率最高：
+
+```text
+pickup: 4/32
+e2e: 0/32
+upright: 1
+inside: 0
+right_turn_after_pickup: 0
+```
+
+因此该权重目前更适合作为分拣包裹任务的研究/对比 checkpoint，而不是已验证可直接部署的稳定生产策略。
+
+## 注意事项
+
+- 该 checkpoint 面向 `G2_90d` 新夹爪布局；不要按旧 `idx41/idx81` 夹爪接口使用。
+- 当前布局下不需要旧 motion mapper。
+- 任务提示词应与训练/评测保持一致，使用 `Sort Packages`。