alfayoung/fanuc-pi

1. 200epoch_pick_and_place_interleave_from_scratch.pt

Move the spoon_hole/spoon/knife/guochan/triangle_guochan into the pot 任务的 non-pretrained 版本，请大致测试一下（应该成功率很低，给个大概点数我随便写上去就行），我想证明 pretrain 的重要性

2. 200epoch_pick_interleave_from_scratch.pt

Pick up corn/pepper/cup/bean/lemon/spoon 任务的 non-pretrained 版本，请大致测试一下（应该成功率很低，给个大概点数我随便写上去就行），我想证明 pretrain 的重要性

请注意，当时的 hydra config override 和现在的 pick and place 任务略有不同，请见当时的配置 https://github.com/alfayoung/pi0-fanuc/blob/53f60cb6320ce73ae7fba01f7162f3aa978250e6/real_experiment/move_pepper.py#L181

3. 尝试设置 act_steps=4

昨天的 interleave pi0 是 200epoch_pick_and_place_interleave.pt；text pi0 是 100epoch_pick_and_place_text.pt

配置的修改方法如下：

cfg = compose(
  config_name="fanuc.yaml",
  overrides=[
    ...
    "act_steps=4",
    ...
  ]
)

4. 如果 3. 失败了，尝试不过拟合的 checkpoint

interleave pi0 是 100epoch_pick_and_place_interleave.pt；text pi0 是 75epoch_pick_and_place_text.pt