data/robot_code/env/docker/README_jp.md

PCの環境構築

1. ソフトウェアのインストール

• Terminatorのインストール
  • 分割して複数のターミナルを使えます。ROSでは複数ターミナルが必要になることが多いので、便利です。
  • sudo apt install terminator
• Dockerのインストール
  • 少し大変かもしれないですが、以下のサイトを参考にDockerをインストールしてください。
  • https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
• VSCodeのインストール
  • すでに使っているかもしれませんが、VSCodeがおすすめのエディタです。
  • https://code.visualstudio.com/
    • 特にRemote-Containersの拡張機能がDocker環境内でVSCodeを開けるので便利です。

2. ポート開放

• ロボットの実機やLAN接続のセンサーを動かす場合は、ファイアウォールの設定を変更してポート開放を行う必要があります。
  • Ubuntuだとufwで簡単に設定ができます。ない場合はsudo apt install ufwでインストールしてください。
  • URのデフォルトのポート開放
    • sudo ufw allow 50001
    • sudo ufw allow 50002
    • sudo ufw allow 50003
    • sudo ufw allow 50004
  • Cobottaのポート開放
    • sudo ufw allow 5007

3. ネットワーク設定

• LANアダプターには静的なIPアドレスを設定する必要があります。
  • 本リポのデフォルト設定: 192.168.56.5
    • compose.yamlで設定されています。

ロボットの設定

URとCobotta共通

• 静的IPアドレスを設定してください。
  • This package default of UR : 192.168.56.42
  • This package default of cobotta : 192.168.56.11

Cobotta

• ホストPCのIPアドレスを設定したものに書き換えてください
• 起動兼をEthernetに変更してください

Universal Robot

• external control.urcapをUniversal robotのタブレットにインストールしてください。設定画面からインストール可能です。
  • urcapは以下のサイトからダウンロード可能です。https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ExternalControl_URCap/releases
• インストール後に、設置設定からホストPCのIPアドレス、ホスト名、ポート(デフォルトで50002)を設定してください。

Dockerイメージのビルドとコンテナの立ち上げ

• Dockerイメージのビルドは以下のコマンドで行ってください。
  • cd ./env/docker && ./BUILD-DOCKER-IMAGE.sh
• メインディレクトリでDockerコンテナの立ち上げができます。詳細はリポジトリのREADME.md内の"Dockerコンテナの立ち上げ"の項目を読んでください。

環境情報

ホストPC

• Ubuntu: 20.04
  • ROS Noetic
• Docker 24.0.6
  • RUN-DOCKER-CONTAINER.sh内でdocker composeのwオプションを使っているため、バージョン24.0.0以上が必要になります。

ロボット

Cobotta

• Software version: 2.16.12
• MCU version: UR5e
• Software version: 5.11.6