Add asset kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c

.gitattributes

@@ -4020,9 +4020,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/storage_bin_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/drawer_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/drawer_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c039fa5722295ae6bc5082a99be72cfa/mesh/storage_bin_058.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c039fa5722295ae6bc5082a99be72cfa/storage_bin_058.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bf0200ad5f3655759c609269e54f729a/mesh/storage_bin_059.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bf0200ad5f3655759c609269e54f729a/storage_bin_059.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bebf9a45875550d5abcafeb08554c666/drawer_083.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bebf9a45875550d5abcafeb08554c666/mesh/drawer_083.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mesh/storage_bin_108.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/storage_bin_108.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_108_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_108_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mesh/storage_bin_108.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:25ca0b50431d0aa0798d155c2808e20d9685baecc316423e2f52ea249891f15c
+size 15239676

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mesh/storage_bin_108.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_108_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16631378 0.20193911 -0.07042930
+v 0.16631378 0.20187980 -0.06346476
+v 0.18040056 0.20191935 -0.07042930
+v 0.18040056 0.20104997 -0.07739385
+v 0.15222698 0.20106973 -0.07739385
+v 0.07478076 0.20106973 -0.07739385
+v 0.00081992 0.20191935 -0.07042930
+v 0.00081992 0.20189958 -0.06693220
+v 0.00081992 0.20187980 -0.06346476
+v 0.19448736 0.20138579 -0.05297343
+v 0.18745433 0.20178101 -0.06346476
+v 0.18745433 0.20186008 -0.07042930
+v 0.18745433 0.20091166 -0.07739385
+v 0.18040056 0.19871842 -0.08255546
+v 0.15222698 0.19873818 -0.08258184
+v 0.14519395 0.19873818 -0.08258843
+v 0.13814020 0.19873818 -0.08259502
+v 0.13110718 0.19873818 -0.08259832
+v 0.12405340 0.19873818 -0.08260161
+v 0.03955341 0.19873818 -0.08260161
+v 0.01140058 0.19873818 -0.08259502
+v 0.00081992 0.19873818 -0.08259173
+v 0.00081992 0.19990395 -0.07998125
+v 0.00081992 0.20104997 -0.07739385
+v 0.00081992 0.19871831 -0.05299652
+v 0.06772699 0.20033855 -0.05297343
+v 0.19797275 0.20075349 -0.05297343
+v 0.19448736 0.20154390 -0.06346476
+v 0.19448736 0.20142537 -0.07042930
+v 0.18745433 0.19861963 -0.08246648
+v 0.19448736 0.20031888 -0.07739385
+v 0.19448736 0.19826396 -0.08209072
+v 0.18745433 0.19364033 -0.08524176
+v 0.18040056 0.19364033 -0.08534394
+v 0.17336753 0.19364033 -0.08535712
+v 0.15928076 0.19364033 -0.08537361
+v 0.13110718 0.19364033 -0.08539998
+v 0.12405340 0.19364033 -0.08540327
+v 0.04660718 0.19364033 -0.08541316
+v 0.00081992 0.19620902 -0.08398925
+v 0.00081992 0.19869855 -0.05297344
+v 0.20154111 0.20010144 -0.05297343
+v 0.20154111 0.20008170 -0.05649692
+v 0.20154111 0.20004220 -0.06346477
+v 0.20154111 0.19976561 -0.07042931
+v 0.19448736 0.19364033 -0.08476054
+v 0.20162411 0.19844177 -0.07731805
+v 0.19932125 0.19771071 -0.08149085
+v 0.18745433 0.18660611 -0.08654043
+v 0.19448736 0.18660611 -0.08639870
+v 0.18040056 0.18660611 -0.08656350
+v 0.17336753 0.18660611 -0.08657009
+v 0.06069397 0.18660611 -0.08658327
+v 0.03252039 0.18660611 -0.08658327
+v 0.00081992 0.18660611 -0.08657997
+v 0.01140058 0.19364033 -0.08540327
+v 0.00081992 0.19364033 -0.08539998
+v 0.00081992 0.16224298 -0.05297357
+v 0.20382322 0.19909374 -0.05297344
+v 0.20614682 0.19804652 -0.05649692
+v 0.20608458 0.19800702 -0.06346477
+v 0.20587710 0.19780946 -0.07042931
+v 0.20548294 0.19749334 -0.07494160
+v 0.20162411 0.19397623 -0.08297079
+v 0.20154111 0.18660610 -0.08556809
+v 0.20403068 0.19654491 -0.07958574
+v 0.20633353 0.19184224 -0.08203473
+v 0.18745433 0.17957185 -0.08663934
+v 0.19448736 0.17957185 -0.08658000
+v 0.20154111 0.17957185 -0.08600649
+v 0.18040056 0.17957185 -0.08664264
+v 0.02546663 0.17957185 -0.08662616
+v 0.00081992 0.17957185 -0.08662286
+v 0.00081992 0.19014297 -0.08598668
+v 0.00081992 0.00007993 -0.05304999
+v 0.17699816 0.00007993 -0.05297417
+v 0.20616756 0.19804650 -0.05297344
+v 0.20930026 0.19364023 -0.05649694
+v 0.20923802 0.19364025 -0.06346479
+v 0.20890609 0.19364028 -0.07042933
+v 0.20726712 0.19397621 -0.07731807
+v 0.20741234 0.18660609 -0.08286863
+v 0.20793101 0.17957184 -0.08318179
+v 0.21093923 0.18605281 -0.07683358
+v 0.19448736 0.00008006 -0.08657078
+v 0.20154111 0.17251786 -0.08609222
+v 0.20154111 0.16548360 -0.08611861
+v 0.20154111 0.15844936 -0.08612523
+v 0.20154111 0.15141512 -0.08612855
+v 0.20154111 0.01770519 -0.08613564
+v 0.20805549 0.17251785 -0.08325763
+v 0.00081992 0.00008006 -0.08650157
+v 0.21037908 0.00007993 -0.05297417
+v 0.20930026 0.19364021 -0.05297346
+v 0.21170684 0.18747541 -0.06346481
+v 0.21160311 0.18733712 -0.07042935
+v 0.21145789 0.17957182 -0.07816191
+v 0.21158237 0.17251783 -0.07868600
+v 0.21214252 0.18332604 -0.07413743
+v 0.20154111 0.00008006 -0.08613240
+v 0.20809697 0.16548359 -0.08327742
+v 0.20809697 0.15844935 -0.08328405
+v 0.20809697 0.15141511 -0.08328736
+v 0.20809697 0.01770518 -0.08329444
+v 0.21160311 0.16548357 -0.07879151
+v 0.21237072 0.00007996 -0.05937840
+v 0.21218401 0.18146860 -0.05297350
+v 0.21170684 0.18711970 -0.05297348
+v 0.21222552 0.18393853 -0.06346482
+v 0.21222552 0.18382001 -0.07042936
+v 0.21224625 0.17957180 -0.07468129
+v 0.21232924 0.17251782 -0.07520538
+v 0.21249520 0.17957179 -0.07042938
+v 0.20809697 0.00008005 -0.08329122
+v 0.21162385 0.15844933 -0.07880141
+v 0.21162385 0.14438084 -0.07881466
+v 0.21162385 0.13732684 -0.07882128
+v 0.21162385 0.00363667 -0.07883495
+v 0.21162385 0.00008003 -0.07883496
+v 0.21235000 0.16548356 -0.07530758
+v 0.21272343 0.00007997 -0.06346550
+v 0.21274416 0.01067085 -0.06346546
+v 0.21272343 0.09512131 -0.06346515
+v 0.21270268 0.15844927 -0.06346492
+v 0.21266117 0.17251777 -0.06346487
+v 0.21216325 0.18360259 -0.05297350
+v 0.21193505 0.18538091 -0.05297349
+v 0.21249520 0.17957176 -0.06346484
+v 0.21268192 0.17251780 -0.07042941
+v 0.21272343 0.16548354 -0.07042943
+v 0.21235000 0.15844932 -0.07531750
+v 0.21235000 0.14438083 -0.07533073
+v 0.21235000 0.13732683 -0.07533735
+v 0.21199729 0.00008002 -0.07708476
+v 0.21272343 0.00008000 -0.07043004
+v 0.21235000 0.00363666 -0.07535102
+v 0.21235000 0.00008002 -0.07535103
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 40
+f 7 40 57
+f 7 57 74
+f 7 74 55
+f 7 55 73
+f 7 73 92
+f 7 92 75
+f 7 75 58
+f 7 58 41
+f 7 41 25
+f 7 25 9
+f 7 9 8
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 26 41
+f 10 41 58
+f 10 58 76
+f 10 76 93
+f 10 93 107
+f 10 107 126
+f 10 126 127
+f 10 127 108
+f 10 108 94
+f 10 94 77
+f 10 77 59
+f 10 59 42
+f 10 42 27
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 30 14
+f 13 29 31
+f 13 31 32
+f 13 32 30
+f 14 30 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 36 16
+f 15 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 25 41 26
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 30 32 46
+f 30 46 33
+f 31 45 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 46
+f 33 49 34
+f 33 46 50
+f 33 50 49
+f 34 51 35
+f 34 49 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 39 52 53
+f 40 56 57
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 47
+f 46 48 64
+f 46 64 65
+f 46 65 50
+f 47 63 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 64
+f 49 68 51
+f 49 50 69
+f 49 69 68
+f 50 65 70
+f 50 70 69
+f 51 68 52
+f 52 68 71
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 58 75 76
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 66
+f 64 67 65
+f 65 67 82
+f 65 82 83
+f 65 83 70
+f 66 81 67
+f 67 81 84
+f 67 84 82
+f 68 69 85
+f 68 85 71
+f 69 70 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 85
+f 70 83 91
+f 70 91 86
+f 71 85 72
+f 72 85 73
+f 73 85 92
+f 75 92 85
+f 75 85 100
+f 75 100 114
+f 75 114 119
+f 75 119 134
+f 75 134 137
+f 75 137 135
+f 75 135 121
+f 75 121 106
+f 75 106 93
+f 75 93 76
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 84
+f 80 84 81
+f 82 84 97
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 91
+f 84 96 99
+f 84 99 97
+f 85 90 100
+f 86 91 101
+f 86 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 89
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 114
+f 90 114 100
+f 91 98 105
+f 91 105 101
+f 93 106 107
+f 94 108 95
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 99
+f 97 99 111
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 105
+f 99 110 113
+f 99 113 111
+f 101 105 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 117 118
+f 103 118 104
+f 104 118 119
+f 104 119 114
+f 105 112 120
+f 105 120 115
+f 106 121 107
+f 107 121 122
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 108 127 109
+f 109 127 126
+f 109 126 128
+f 109 128 113
+f 109 113 110
+f 111 113 129
+f 111 129 112
+f 112 129 130
+f 112 130 120
+f 113 128 129
+f 115 120 131
+f 115 131 132
+f 115 132 116
+f 116 132 133
+f 116 133 117
+f 117 133 134
+f 117 134 118
+f 118 134 119
+f 120 130 131
+f 121 135 122
+f 122 135 130
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+f 124 130 125
+f 125 130 129
+f 125 129 128
+f 125 128 126
+f 130 135 137
+f 130 137 136
+f 130 136 133
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 133 136 134
+f 134 136 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17187514 -0.18641556 0.17529911
+v -0.19287261 -0.16545199 0.17501709
+v -0.19991179 -0.16545199 0.17517097
+v -0.19287261 -0.18641556 0.17540172
+v -0.17187514 -0.18654967 0.17529910
+v -0.17187514 -0.18024641 0.17258055
+v -0.18753526 -0.16545198 0.17227284
+v -0.19991179 -0.17234150 0.17517095
+v -0.20006087 -0.16545199 0.17514530
+v -0.19991179 -0.17938044 0.17514525
+v -0.19991179 -0.18641556 0.17506829
+v -0.19991179 -0.19345450 0.17468356
+v -0.19287261 -0.19345450 0.17499132
+v -0.17187514 -0.19345450 0.17494002
+v -0.18741517 -0.16545198 0.17219590
+v -0.17187514 -0.17721546 0.16642526
+v -0.20695513 -0.17234150 0.17383728
+v -0.20695513 -0.16545199 0.17383730
+v -0.20695513 -0.17938044 0.17381161
+v -0.20695513 -0.18641556 0.17370901
+v -0.20695513 -0.19345450 0.17301650
+v -0.20695513 -0.19860820 0.17116989
+v -0.19991179 -0.20003746 0.17214448
+v -0.18582929 -0.20048960 0.17242659
+v -0.17187514 -0.20048960 0.17242659
+v -0.18519161 -0.16545196 0.16642530
+v -0.17187514 -0.17656022 0.15947488
+v -0.21189497 -0.16545198 0.17140083
+v -0.21189084 -0.17234149 0.17140081
+v -0.21186185 -0.17938043 0.17137515
+v -0.21175419 -0.18641555 0.17127252
+v -0.21126560 -0.19345449 0.17078519
+v -0.21073143 -0.19732840 0.17019530
+v -0.20695513 -0.20101836 0.16642517
+v -0.19988696 -0.20357415 0.16665598
+v -0.19522867 -0.20392668 0.16914375
+v -0.19053725 -0.20407228 0.17001575
+v -0.19288090 -0.20114482 0.17186234
+v -0.18582929 -0.20412593 0.17009269
+v -0.17878596 -0.20415275 0.17011833
+v -0.17187514 -0.20415275 0.17011833
+v -0.18474856 -0.16545194 0.15947492
+v -0.17187514 -0.17575168 0.14993416
+v -0.17187514 -0.17446030 0.13159650
+v -0.21370448 -0.16545196 0.16642530
+v -0.21369203 -0.17234147 0.16642528
+v -0.21364236 -0.17938041 0.16642525
+v -0.21343945 -0.18641553 0.16642523
+v -0.21259061 -0.19345447 0.16642520
+v -0.21119106 -0.19797978 0.16642518
+v -0.20695513 -0.20189965 0.15947479
+v -0.20220574 -0.20388450 0.15947478
+v -0.19751848 -0.20412591 0.16450161
+v -0.19288090 -0.20419489 0.16665598
+v -0.18582929 -0.20432900 0.16642516
+v -0.17878596 -0.20435966 0.16642516
+v -0.17187514 -0.20436348 0.16642516
+v -0.17187514 -0.16545116 -0.05178025
+v -0.21371689 -0.16545196 0.16627142
+v -0.21417237 -0.16545194 0.15947492
+v -0.21414753 -0.17234145 0.15947490
+v -0.21409368 -0.17938039 0.15947487
+v -0.21391978 -0.18641551 0.15947485
+v -0.21319102 -0.19345445 0.15947482
+v -0.21153889 -0.19850471 0.15947480
+v -0.20458251 -0.19787547 -0.06344981
+v -0.19991179 -0.19995995 -0.06344981
+v -0.19868616 -0.20424468 0.15947478
+v -0.19287261 -0.20130870 -0.07042581
+v -0.19287261 -0.20141985 -0.06344982
+v -0.19287261 -0.20452440 0.15947478
+v -0.18582929 -0.20457804 0.15947478
+v -0.17878596 -0.20458953 0.15947478
+v -0.17187514 -0.20459337 0.15947478
+v -0.17187514 -0.16545103 -0.08653206
+v -0.21156788 -0.16545109 -0.07042568
+v -0.21153060 -0.17234060 -0.07042570
+v -0.21131529 -0.17937954 -0.07042573
+v -0.21080599 -0.18478232 -0.07042575
+v -0.21024284 -0.18857580 -0.06344977
+v -0.20787023 -0.19345363 -0.06344979
+v -0.20761764 -0.19345360 -0.07042578
+v -0.20440860 -0.19774133 -0.07042580
+v -0.19991179 -0.19973002 -0.07042580
+v -0.19832178 -0.20420635 0.15506349
+v -0.18582929 -0.20172254 -0.07042581
+v -0.19287261 -0.20023196 -0.07737619
+v -0.18582929 -0.20079906 -0.07737619
+v -0.17878596 -0.20177618 -0.07042581
+v -0.17187514 -0.20178384 -0.07042581
+v -0.17187514 -0.17220643 -0.08655775
+v -0.18567608 -0.16545103 -0.08655773
+v -0.21155543 -0.16545109 -0.07055392
+v -0.21094261 -0.17234058 -0.07640148
+v -0.21083496 -0.17937952 -0.07578599
+v -0.21065690 -0.18388185 -0.07481140
+v -0.21016417 -0.18829988 -0.07042576
+v -0.20399866 -0.19741945 -0.07527312
+v -0.20585784 -0.19387124 -0.07750438
+v -0.20012711 -0.19835823 -0.07750440
+v -0.17878596 -0.20090635 -0.07737619
+v -0.19792426 -0.19756887 -0.08153101
+v -0.19287261 -0.19813597 -0.08214653
+v -0.18582929 -0.19848083 -0.08247996
+v -0.17878596 -0.19855746 -0.08258254
+v -0.17187514 -0.20176851 -0.07055405
+v -0.17187514 -0.17924537 -0.08658342
+v -0.18582929 -0.17234054 -0.08658339
+v -0.19287261 -0.16545103 -0.08655773
+v -0.21096747 -0.16545107 -0.07650406
+v -0.21022213 -0.17234057 -0.07988949
+v -0.21006479 -0.17937951 -0.07927400
+v -0.20951821 -0.18629968 -0.07722225
+v -0.20261982 -0.19649599 -0.07991522
+v -0.20482266 -0.19180207 -0.08206956
+v -0.17187514 -0.20091402 -0.07737619
+v -0.17187514 -0.20086803 -0.07747877
+v -0.20012711 -0.19387122 -0.08301852
+v -0.19287261 -0.19345355 -0.08478816
+v -0.18582929 -0.19345355 -0.08524982
+v -0.17187514 -0.19856130 -0.08258254
+v -0.17878596 -0.19345355 -0.08535240
+v -0.17187514 -0.17937948 -0.08658342
+v -0.18582929 -0.17937948 -0.08660905
+v -0.19287261 -0.17234054 -0.08658339
+v -0.19991179 -0.16545103 -0.08617300
+v -0.21024284 -0.16545106 -0.07996641
+v -0.21016830 -0.16545106 -0.08004335
+v -0.20670255 -0.17234055 -0.08330056
+v -0.20654105 -0.17937949 -0.08324929
+v -0.20596136 -0.18641462 -0.08294155
+v -0.19991179 -0.18641461 -0.08563449
+v -0.19287261 -0.18641460 -0.08635262
+v -0.18582929 -0.18641460 -0.08648086
+v -0.17187514 -0.19345355 -0.08535240
+v -0.17878596 -0.18641460 -0.08650650
+v -0.17187514 -0.19331560 -0.08537804
+v -0.17187514 -0.18641460 -0.08650650
+v -0.19287261 -0.17937948 -0.08655778
+v -0.20672325 -0.16545104 -0.08332618
+v -0.19991179 -0.17234054 -0.08614739
+v -0.19991179 -0.17937948 -0.08607048
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 25
+f 1 25 41
+f 1 41 57
+f 1 57 74
+f 1 74 90
+f 1 90 106
+f 1 106 116
+f 1 116 117
+f 1 117 121
+f 1 121 135
+f 1 135 137
+f 1 137 138
+f 1 138 123
+f 1 123 107
+f 1 107 91
+f 1 91 75
+f 1 75 58
+f 1 58 44
+f 1 44 43
+f 1 43 27
+f 1 27 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 26
+f 2 26 42
+f 2 42 58
+f 2 58 75
+f 2 75 92
+f 2 92 109
+f 2 109 126
+f 2 126 140
+f 2 140 128
+f 2 128 127
+f 2 127 110
+f 2 110 93
+f 2 93 76
+f 2 76 60
+f 2 60 59
+f 2 59 45
+f 2 45 28
+f 2 28 18
+f 2 18 9
+f 2 9 3
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 7
+f 6 16 15
+f 8 9 17
+f 8 17 19
+f 8 19 10
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 16 26
+f 16 27 26
+f 17 18 28
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 26 27 43
+f 26 43 44
+f 26 44 42
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 39
+f 37 39 38
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 42 44 58
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 68 53
+f 52 67 69
+f 52 69 70
+f 52 70 68
+f 53 68 71
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 69
+f 68 70 85
+f 68 85 71
+f 69 86 70
+f 69 84 87
+f 69 87 88
+f 69 88 86
+f 70 86 85
+f 71 85 86
+f 71 86 89
+f 71 89 72
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 75 91 92
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 81
+f 81 97 82
+f 82 98 83
+f 82 97 99
+f 82 99 98
+f 83 98 84
+f 84 98 100
+f 84 100 87
+f 86 88 101
+f 86 101 89
+f 87 100 102
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 101
+f 89 101 106
+f 89 106 90
+f 91 107 124
+f 91 124 108
+f 91 108 92
+f 92 108 125
+f 92 125 109
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 95 111 112
+f 95 112 96
+f 96 112 113
+f 96 113 97
+f 97 113 99
+f 98 99 114
+f 98 114 100
+f 99 115 114
+f 99 113 115
+f 100 114 102
+f 101 116 106
+f 101 105 117
+f 101 117 116
+f 102 114 118
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 121 117
+f 105 120 122
+f 105 122 121
+f 107 123 124
+f 108 124 125
+f 109 125 126
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 115
+f 114 115 118
+f 115 131 132
+f 115 132 118
+f 118 132 119
+f 119 132 133
+f 119 133 120
+f 120 133 134
+f 120 134 122
+f 121 122 135
+f 122 134 136
+f 122 136 137
+f 122 137 135
+f 123 138 124
+f 124 138 136
+f 124 136 134
+f 124 134 139
+f 124 139 125
+f 125 139 126
+f 126 139 141
+f 126 141 140
+f 128 140 129
+f 129 140 141
+f 129 141 142
+f 129 142 130
+f 130 142 132
+f 130 132 131
+f 132 142 133
+f 133 142 139
+f 133 139 134
+f 136 138 137
+f 139 142 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17684695 -0.20180680 -0.07042989
+v 0.17684695 -0.20164261 -0.06345096
+v 0.17684695 -0.20137076 -0.07396296
+v 0.18041666 -0.20180680 -0.07042989
+v 0.19450227 -0.20131461 0.05497265
+v 0.19450227 -0.20120139 0.06190795
+v 0.19446713 -0.20119572 0.06190795
+v 0.17684695 -0.19756026 0.06190796
+v 0.17684695 -0.20094040 -0.07739427
+v 0.18041666 -0.20092907 -0.07739427
+v 0.18745771 -0.20175018 -0.07042989
+v 0.20150818 -0.20007450 0.06190796
+v 0.19450227 -0.20137080 -0.06345096
+v 0.17684695 -0.17351072 0.06190805
+v 0.17684695 -0.19973988 -0.08004043
+v 0.18041666 -0.19856769 -0.08259938
+v 0.18745771 -0.20084412 -0.07739427
+v 0.18745771 -0.19851673 -0.08254121
+v 0.19450227 -0.20126884 -0.07042989
+v 0.20153980 -0.20006883 0.06190796
+v 0.20153980 -0.19979658 -0.06345095
+v 0.20153980 -0.19993821 -0.04255780
+v 0.20153980 -0.19995523 -0.03559341
+v 0.20153980 -0.19996658 -0.02862903
+v 0.18651609 -0.14396268 0.06190816
+v 0.17684695 -0.14396226 -0.05302598
+v 0.17684695 -0.19857335 -0.08259938
+v 0.17684695 -0.19597416 -0.08402423
+v 0.18041666 -0.19344859 -0.08539092
+v 0.18745771 -0.19344859 -0.08531822
+v 0.19450227 -0.19818263 -0.08220681
+v 0.19450227 -0.20026086 -0.07739427
+v 0.19450227 -0.19344859 -0.08488204
+v 0.20153980 -0.19959835 -0.07042988
+v 0.20631814 -0.19800195 0.06190796
+v 0.20593166 -0.19766170 -0.07042988
+v 0.20608977 -0.19778064 -0.06345095
+v 0.20614247 -0.19783163 -0.05648657
+v 0.20619869 -0.19787696 -0.04952218
+v 0.20621977 -0.19789397 -0.04255780
+v 0.20952948 -0.14396268 0.06190816
+v 0.17684695 -0.14396213 -0.08653936
+v 0.17684695 -0.19344859 -0.08539092
+v 0.18041666 -0.18640983 -0.08653951
+v 0.18745771 -0.18640983 -0.08652496
+v 0.19450227 -0.18640983 -0.08639411
+v 0.19949142 -0.19758804 -0.08156707
+v 0.20171899 -0.19831289 -0.07740880
+v 0.20153980 -0.18640984 -0.08556537
+v 0.20171899 -0.19380536 -0.08300646
+v 0.20554869 -0.19735590 -0.07509703
+v 0.20633923 -0.19799062 0.06190796
+v 0.20900948 -0.19344864 -0.07042986
+v 0.20922732 -0.19344867 -0.06345093
+v 0.20933624 -0.19344872 -0.04952216
+v 0.20936786 -0.19344874 -0.04255778
+v 0.21218569 -0.18242949 0.06190802
+v 0.20954002 -0.14396268 0.06171915
+v 0.18723636 -0.14396213 -0.08655390
+v 0.17684695 -0.17937674 -0.08661218
+v 0.17684695 -0.18640983 -0.08653951
+v 0.18745771 -0.17937674 -0.08662672
+v 0.19450227 -0.17937674 -0.08656857
+v 0.20153980 -0.17937674 -0.08601606
+v 0.20636031 -0.19169882 -0.08200323
+v 0.20418546 -0.19639322 -0.07974963
+v 0.20793436 -0.17937675 -0.08319542
+v 0.20741788 -0.18640985 -0.08286103
+v 0.20732652 -0.19380538 -0.07740878
+v 0.20951894 -0.19344913 0.06190798
+v 0.21095948 -0.18586059 -0.07682716
+v 0.21166217 -0.18717435 -0.07042984
+v 0.21172191 -0.18734992 -0.06345091
+v 0.21004597 -0.14396263 0.04799393
+v 0.20986327 -0.14396265 0.05497286
+v 0.21218569 -0.18357902 0.06190802
+v 0.21271623 -0.14396222 -0.06345075
+v 0.19450227 -0.14396213 -0.08655390
+v 0.17684695 -0.18284232 -0.08658311
+v 0.19450227 -0.17234365 -0.08658307
+v 0.20153980 -0.17234365 -0.08610327
+v 0.20806084 -0.17234366 -0.08325354
+v 0.21158488 -0.17234368 -0.07861547
+v 0.21145488 -0.17937677 -0.07813570
+v 0.20952948 -0.19342081 0.06190798
+v 0.21214703 -0.18314816 -0.07412282
+v 0.21222083 -0.18365780 -0.07042982
+v 0.21224191 -0.18382772 -0.06345090
+v 0.21176407 -0.18710123 0.06190800
+v 0.21252299 -0.17937683 -0.06345088
+v 0.21268109 -0.17234374 -0.06345085
+v 0.21269865 -0.16530498 -0.06345083
+v 0.21270920 -0.15826622 -0.06345080
+v 0.21271623 -0.14418872 -0.06345075
+v 0.21273731 -0.14396219 -0.07042968
+v 0.20131845 -0.14396213 -0.08611771
+v 0.20153980 -0.16530489 -0.08611779
+v 0.20808544 -0.16530490 -0.08326807
+v 0.21162704 -0.15122741 -0.07881895
+v 0.21162001 -0.15826616 -0.07876082
+v 0.21160597 -0.16530492 -0.07870268
+v 0.21232622 -0.17234369 -0.07514054
+v 0.21224191 -0.17937679 -0.07466077
+v 0.21249135 -0.17937680 -0.07042981
+v 0.21266351 -0.17234371 -0.07042978
+v 0.21271270 -0.15826619 -0.07042973
+v 0.21272676 -0.15122744 -0.07042971
+v 0.21236135 -0.15122742 -0.07532948
+v 0.21236488 -0.14418867 -0.07535854
+v 0.21236488 -0.14396217 -0.07535854
+v 0.20153980 -0.14396213 -0.08610317
+v 0.20810652 -0.14396214 -0.08326799
+v 0.20810652 -0.14418864 -0.08326799
+v 0.20810301 -0.15122739 -0.08326802
+v 0.20809598 -0.15826614 -0.08326804
+v 0.21163055 -0.14418866 -0.07884801
+v 0.21234380 -0.14396217 -0.07547486
+v 0.21235083 -0.15826617 -0.07528590
+v 0.21163055 -0.14396216 -0.07884801
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 26
+f 1 26 42
+f 1 42 60
+f 1 60 79
+f 1 79 61
+f 1 61 43
+f 1 43 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 12
+f 6 12 20
+f 6 20 35
+f 6 35 52
+f 6 52 70
+f 6 70 85
+f 6 85 89
+f 6 89 76
+f 6 76 57
+f 6 57 41
+f 6 41 25
+f 6 25 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 17 11
+f 10 16 18
+f 10 18 17
+f 11 17 19
+f 11 19 13
+f 12 13 20
+f 13 19 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 20
+f 14 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 17 18 31
+f 17 31 32
+f 17 32 19
+f 18 30 33
+f 18 33 31
+f 19 34 21
+f 19 32 34
+f 20 24 35
+f 21 34 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 24
+f 24 40 35
+f 25 41 58
+f 25 58 75
+f 25 75 74
+f 25 74 77
+f 25 77 95
+f 25 95 110
+f 25 110 117
+f 25 117 119
+f 25 119 112
+f 25 112 111
+f 25 111 96
+f 25 96 78
+f 25 78 59
+f 25 59 42
+f 25 42 26
+f 28 43 29
+f 29 43 61
+f 29 61 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 33
+f 31 47 32
+f 31 33 47
+f 32 47 48
+f 32 48 34
+f 33 46 49
+f 33 49 50
+f 33 50 47
+f 34 48 51
+f 34 51 36
+f 35 40 52
+f 36 53 37
+f 36 51 53
+f 37 54 38
+f 37 53 54
+f 38 54 39
+f 39 55 40
+f 39 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 52
+f 41 57 58
+f 42 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 49
+f 47 50 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 51
+f 49 64 67
+f 49 67 68
+f 49 68 65
+f 49 65 50
+f 51 66 69
+f 51 69 53
+f 52 56 70
+f 53 69 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 70
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 57 76 94
+f 57 94 77
+f 57 77 74
+f 59 62 60
+f 59 78 62
+f 60 62 79
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 78 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 67
+f 65 69 66
+f 65 68 71
+f 65 71 69
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 71
+f 70 73 85
+f 71 86 72
+f 71 84 86
+f 72 87 73
+f 72 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 85
+f 76 89 88
+f 76 88 90
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 77 94 95
+f 78 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 98 82
+f 81 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 84
+f 84 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 88
+f 88 104 90
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 106
+f 91 106 92
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 95
+f 93 95 94
+f 95 107 108
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 108
+f 99 108 100
+f 100 108 118
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 118 106
+f 102 106 105
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+f 106 118 107
+f 107 118 108
+f 108 117 109
+f 109 117 110
+f 112 119 116
+f 112 116 113
+f 113 116 114
+f 114 116 115
+f 116 119 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17683848 0.18661339 0.17533428
+v 0.17683848 0.19364986 0.17495478
+v 0.15927936 0.19364986 0.17495478
+v 0.00079919 0.19364986 0.17493671
+v 0.00079919 0.18661339 0.17529814
+v 0.00079919 0.18351911 0.17394268
+v 0.17683848 0.18040586 0.17260530
+v 0.17683848 0.19711432 0.17372586
+v 0.13110549 0.20068952 0.17246079
+v 0.00079919 0.19715228 0.17370778
+v 0.00079919 0.20068952 0.17246079
+v 0.00079919 0.18045014 0.17258722
+v 0.17683848 0.17713125 0.16651483
+v 0.17683848 0.20068952 0.17244273
+v 0.13110549 0.20437544 0.17016559
+v 0.11700993 0.20438177 0.17016559
+v 0.00079919 0.20252458 0.17132223
+v 0.00079919 0.17741600 0.16644255
+v 0.17683848 0.17493557 0.15142423
+v 0.17683848 0.20249294 0.17130415
+v 0.15927936 0.20436281 0.17014752
+v 0.16632713 0.20459377 0.16644265
+v 0.13110549 0.20460959 0.16644265
+v 0.12405770 0.20461276 0.16644265
+v 0.10997939 0.20461592 0.16644265
+v 0.09588384 0.20461908 0.16644265
+v 0.00079919 0.20438177 0.17016559
+v 0.00079919 0.17707432 0.16293646
+v 0.00079919 0.17673895 0.15946653
+v 0.00079919 0.17649534 0.15655685
+v 0.00079919 0.17596068 0.15015915
+v 0.00079919 0.17470468 0.13159862
+v 0.17683848 0.17418897 0.13159862
+v 0.17683848 0.20435330 0.17012945
+v 0.17335767 0.20435648 0.17012945
+v 0.17335767 0.20458744 0.16644265
+v 0.17683848 0.20482476 0.15946663
+v 0.16632713 0.20482792 0.15946663
+v 0.09588384 0.20483425 0.15946663
+v 0.06069667 0.20461908 0.16644265
+v 0.01139670 0.20461276 0.16644265
+v 0.00079919 0.20460959 0.16644265
+v 0.00079919 0.17302200 -0.00929515
+v 0.17683848 0.17251262 -0.00929516
+v 0.17683848 0.20458112 0.16644265
+v 0.17683848 0.20470135 0.16300885
+v 0.17683848 0.19766866 -0.00929506
+v 0.06772721 0.19955434 -0.00929506
+v 0.00434893 0.20482792 0.15946663
+v 0.00079919 0.20471718 0.16297271
+v 0.00079919 0.19758641 -0.00929506
+v 0.00079919 0.20482476 0.15946663
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 33
+f 1 33 44
+f 1 44 47
+f 1 47 37
+f 1 37 46
+f 1 46 45
+f 1 45 34
+f 1 34 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 11
+f 2 11 3
+f 3 10 4
+f 3 11 10
+f 4 10 11
+f 4 11 17
+f 4 17 27
+f 4 27 42
+f 4 42 50
+f 4 50 52
+f 4 52 51
+f 4 51 43
+f 4 43 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 18
+f 4 18 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 11
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 40
+f 16 40 27
+f 16 27 17
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 34 45 36
+f 34 36 35
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 49 40
+f 39 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 43 51 48
+f 43 48 47
+f 43 47 44
+f 48 51 52
+f 48 52 49
+f 49 52 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18333813 0.17957808 -0.08663112
+v -0.18333813 0.17709270 -0.08662134
+v -0.18333813 0.18661344 -0.08654297
+v -0.17877796 0.18661344 -0.08656256
+v -0.12243366 0.18661344 -0.08657235
+v -0.04496477 0.18661344 -0.08658214
+v -0.02384017 0.17957808 -0.08663112
+v -0.18333813 0.17005378 -0.08659200
+v -0.18333813 0.19365235 -0.08531913
+v -0.17877796 0.19365235 -0.08537787
+v -0.17173041 0.19365235 -0.08538766
+v -0.12243366 0.19365235 -0.08540724
+v -0.01679262 0.18661344 -0.08658214
+v 0.00078117 0.18311181 -0.08660174
+v 0.00078117 0.17957808 -0.08662133
+v 0.00078117 0.16550736 -0.08653326
+v -0.03088771 0.16550736 -0.08654305
+v -0.18333813 0.16550736 -0.08657243
+v -0.18333813 0.19868729 -0.08253857
+v -0.17877796 0.19873008 -0.08257774
+v -0.17173041 0.19874077 -0.08258753
+v -0.16468287 0.19874434 -0.08259732
+v -0.10833858 0.19875503 -0.08259732
+v -0.10130906 0.19365235 -0.08540724
+v -0.15765335 0.19874790 -0.08259732
+v 0.00078117 0.19365235 -0.08539745
+v 0.00078117 0.19014716 -0.08598490
+v 0.00078117 0.18661344 -0.08657235
+v 0.00078117 0.16550723 -0.05180595
+v -0.18333813 0.16550721 -0.04734143
+v -0.18333813 0.20016352 -0.07922933
+v -0.17877796 0.20104069 -0.07738869
+v -0.17173041 0.20105497 -0.07738869
+v -0.15765335 0.20106923 -0.07738869
+v -0.12243366 0.20107636 -0.07738869
+v -0.08723200 0.19875503 -0.08259732
+v -0.14355826 0.20107279 -0.07738869
+v 0.00078117 0.19620905 -0.08398759
+v 0.00078117 0.17343381 0.01337021
+v -0.18333813 0.17049201 0.01337020
+v -0.18333813 0.20098008 -0.07738869
+v -0.18333813 0.20157913 -0.07288502
+v -0.17877796 0.20193214 -0.07042757
+v -0.17173041 0.20193570 -0.07042757
+v -0.08018446 0.20107636 -0.07738869
+v -0.03793525 0.20107279 -0.07738869
+v -0.02384017 0.19875147 -0.08258753
+v 0.00078117 0.19874790 -0.08258753
+v 0.00078117 0.19756370 0.01337030
+v -0.18333813 0.19902569 0.01337030
+v -0.18333813 0.20189291 -0.07042757
+v -0.18333813 0.20185010 -0.06591410
+v -0.16468287 0.20190714 -0.06345665
+v -0.00976311 0.20192500 -0.07042757
+v -0.01679262 0.20106923 -0.07738869
+v 0.00078117 0.19991034 -0.07998322
+v 0.00078117 0.20188218 -0.06345665
+v -0.06610740 0.19932165 0.01337030
+v -0.18333813 0.20178234 -0.06345665
+v 0.00078117 0.20192144 -0.07042757
+v 0.00078117 0.20106566 -0.07738869
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 30
+f 1 30 40
+f 1 40 50
+f 1 50 59
+f 1 59 52
+f 1 52 51
+f 1 51 42
+f 1 42 41
+f 1 41 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 24
+f 6 24 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 23 36
+f 12 36 24
+f 12 22 25
+f 12 25 23
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 24 26
+f 14 28 27
+f 14 27 26
+f 14 26 38
+f 14 38 48
+f 14 48 56
+f 14 56 61
+f 14 61 60
+f 14 60 57
+f 14 57 49
+f 14 49 39
+f 14 39 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 25
+f 23 25 35
+f 23 35 45
+f 23 45 36
+f 24 36 26
+f 25 34 37
+f 25 37 35
+f 26 36 38
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 37
+f 35 37 44
+f 35 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 39 49 58
+f 39 58 50
+f 39 50 40
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 49 57 58
+f 50 53 59
+f 50 58 53
+f 52 59 53
+f 53 58 57
+f 53 57 54
+f 54 57 60
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 61 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18723539 -0.14396212 -0.08655720
+v 0.19450203 -0.09490939 -0.08658608
+v 0.19450203 -0.14396212 -0.08655720
+v 0.17684695 -0.14396212 -0.08654265
+v 0.18746039 -0.05973072 -0.08657142
+v 0.18746039 -0.04565926 -0.08657137
+v 0.19450203 0.00008006 -0.08657120
+v 0.20154015 -0.01750222 -0.08613519
+v 0.20154015 -0.09490939 -0.08613548
+v 0.20131868 -0.14396212 -0.08612112
+v 0.17684695 -0.04565926 -0.08654229
+v 0.17684695 -0.14396225 -0.05302385
+v 0.18746039 0.00008006 -0.08655667
+v 0.20154015 0.00008006 -0.08612059
+v 0.20811774 -0.08787366 -0.08328649
+v 0.20484125 0.00008005 -0.08469612
+v 0.20810720 0.00008005 -0.08328617
+v 0.20154015 -0.14396212 -0.08610660
+v 0.20811774 -0.09490940 -0.08328652
+v 0.20810720 -0.14396213 -0.08327218
+v 0.17684695 0.00008006 -0.08652759
+v 0.17684695 0.00007993 -0.05302332
+v 0.18651471 -0.14396267 0.06190816
+v 0.18650415 -0.13718074 0.06190819
+v 0.18649010 -0.06680931 0.06190844
+v 0.18648659 -0.03161654 0.06190857
+v 0.21163680 -0.07380222 -0.07886767
+v 0.20987551 0.00008004 -0.08104772
+v 0.21163328 -0.06676649 -0.07886765
+v 0.21163680 -0.09490942 -0.07886775
+v 0.21163328 -0.13713792 -0.07885336
+v 0.20811071 -0.13713790 -0.08327215
+v 0.21151728 -0.14396215 -0.07898421
+v 0.18648659 -0.03157424 0.06190857
+v 0.18649010 -0.02453851 0.06190860
+v 0.18650415 0.00005131 0.06190869
+v 0.18646549 0.00007953 0.05843472
+v 0.20953099 -0.14396267 0.06190816
+v 0.21162977 -0.01750225 -0.07883839
+v 0.21199890 0.00008002 -0.07707953
+v 0.21236453 0.00008002 -0.07534980
+v 0.21236803 -0.03157373 -0.07536447
+v 0.21236803 -0.05269503 -0.07537907
+v 0.21162626 0.00008003 -0.07882378
+v 0.21162626 -0.01046652 -0.07883837
+v 0.21236803 -0.13713793 -0.07537938
+v 0.21234342 -0.14396216 -0.07546663
+v 0.21162977 -0.14396215 -0.07883886
+v 0.20931654 0.00007951 0.06190869
+v 0.20954153 -0.14396267 0.06171920
+v 0.20978762 -0.13010271 0.06190821
+v 0.21273013 0.00008000 -0.07042228
+v 0.21275827 -0.06676652 -0.07042253
+v 0.21274419 -0.13010222 -0.07042276
+v 0.21274069 -0.13713795 -0.07042278
+v 0.21273716 -0.14396218 -0.07042281
+v 0.21236453 -0.14396216 -0.07536488
+v 0.20953802 0.00007951 0.06190869
+v 0.20986144 -0.14396264 0.05496021
+v 0.21000560 -0.13713841 0.05496024
+v 0.21003723 -0.03157424 0.06190857
+v 0.21157001 -0.04565976 0.04799808
+v 0.21273716 0.00007997 -0.06345979
+v 0.21274771 -0.06676655 -0.06346004
+v 0.21272663 -0.13010225 -0.06346027
+v 0.21271608 -0.14396221 -0.06346032
+v 0.20993176 -0.02453851 0.06190860
+v 0.21067003 -0.02453848 0.05496065
+v 0.21212194 0.00007962 0.03218364
+v 0.20986848 -0.14396264 0.05474217
+v 0.21004426 -0.14396262 0.04799772
+v 0.21003723 -0.03154604 0.06190857
+v 0.21171766 -0.04565973 0.04103558
+v 0.21216063 -0.00193664 0.03168943
+v 0.21216063 0.00007962 0.03168944
+v 0.21074386 -0.03157421 0.05496062
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 20
+f 1 20 33
+f 1 33 48
+f 1 48 47
+f 1 47 57
+f 1 57 56
+f 1 56 66
+f 1 66 71
+f 1 71 70
+f 1 70 59
+f 1 59 50
+f 1 50 38
+f 1 38 23
+f 1 23 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 4 5
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 12 22
+f 4 22 21
+f 4 21 11
+f 6 11 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 7 13 21
+f 7 21 22
+f 7 22 37
+f 7 37 49
+f 7 49 58
+f 7 58 69
+f 7 69 75
+f 7 75 63
+f 7 63 52
+f 7 52 41
+f 7 41 40
+f 7 40 44
+f 7 44 28
+f 7 28 17
+f 7 17 16
+f 7 16 14
+f 7 14 8
+f 8 15 19
+f 8 19 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 18 10
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 34
+f 12 34 22
+f 15 17 27
+f 15 27 30
+f 15 30 19
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 31
+f 20 31 33
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 23 38 51
+f 23 51 61
+f 23 61 72
+f 23 72 67
+f 23 67 58
+f 23 58 49
+f 23 49 36
+f 23 36 35
+f 23 35 34
+f 23 34 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 27 29 45
+f 27 45 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 46
+f 27 46 30
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 33
+f 36 49 37
+f 38 50 51
+f 39 45 44
+f 39 44 40
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 62
+f 51 62 61
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 66
+f 60 66 62
+f 61 62 72
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 69
+f 62 69 68
+f 62 68 76
+f 62 76 72
+f 62 66 73
+f 63 75 64
+f 64 75 74
+f 64 74 65
+f 65 74 66
+f 66 74 73
+f 67 72 68
+f 68 72 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18535304 0.00013715 0.05731877
+v -0.17973960 0.00013754 -0.05021010
+v -0.20844340 0.00013715 0.05731877
+v -0.18524642 -0.16545156 0.05731816
+v -0.17891171 -0.16545117 -0.05021071
+v -0.20870055 0.00013754 -0.05021010
+v -0.21055078 0.00013722 0.03860437
+v -0.20908001 -0.02454879 0.05731868
+v -0.20858766 -0.16545156 0.05731816
+v -0.20873818 -0.16545117 -0.05021071
+v -0.20943438 0.00013752 -0.04255805
+v -0.20913645 -0.07380683 -0.05021037
+v -0.21061350 -0.04054649 -0.03943211
+v -0.20918036 -0.02921692 0.05731866
+v -0.21077345 0.00013723 0.03406786
+v -0.21058529 -0.04565256 0.04588787
+v -0.20869114 -0.16545155 0.05497096
+v -0.20867546 -0.15825487 0.05731819
+v -0.20881659 -0.15825486 0.05497099
+v -0.20888558 -0.16545119 -0.04255866
+v -0.21061350 -0.04338302 -0.03943212
+v -0.20966016 0.00013750 -0.03903199
+v -0.21069191 -0.03837453 -0.03589552
+v -0.20987342 0.00013749 -0.03559014
+v -0.20921799 -0.03158339 0.05731865
+v -0.21094593 0.00013726 0.02709996
+v -0.21057275 -0.04983442 0.04602469
+v -0.21020270 -0.04565257 0.04937182
+v -0.20905805 -0.16545137 0.00619563
+v -0.20892635 -0.15825484 0.04800309
+v -0.20915213 -0.09491102 0.05731842
+v -0.21067937 -0.05092019 -0.01260256
+v -0.21061350 -0.04570088 -0.03517981
+v -0.21064174 0.00013734 0.00619624
+v -0.21054451 0.00013736 0.00082822
+v -0.21093024 -0.00342867 0.02709995
+v -0.21067937 -0.05092020 -0.01037115
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 22
+f 1 22 24
+f 1 24 35
+f 1 35 34
+f 1 34 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 31
+f 1 31 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 29
+f 4 29 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 8
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 11 13 22
+f 12 21 13
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 22
+f 14 16 25
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 25
+f 16 26 27
+f 17 19 30
+f 17 30 29
+f 18 31 27
+f 18 27 19
+f 19 27 30
+f 20 29 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 23
+f 23 33 32
+f 23 32 26
+f 23 26 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 28 31
+f 26 36 27
+f 26 32 36
+f 27 36 37
+f 27 37 29
+f 27 29 30
+f 27 31 28
+f 29 37 32
+f 32 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18333813 0.17048899 0.01337999
+v -0.18333813 0.17060950 0.15250024
+v -0.18333813 0.19902574 0.01338009
+v 0.00078117 0.17343377 0.01338000
+v -0.18333813 0.17125490 0.15947609
+v 0.00078117 0.17470403 0.13160447
+v 0.00078117 0.17596121 0.15016971
+v 0.00078117 0.17673770 0.15947611
+v -0.18333813 0.20478700 0.15947621
+v -0.06610740 0.19932156 0.01338009
+v 0.00078117 0.19756343 0.01338009
+v -0.18333813 0.17321806 0.16638851
+v 0.00078117 0.17707385 0.16293230
+v 0.00078117 0.17741672 0.16643608
+v -0.18333813 0.20458529 0.16643618
+v -0.17877796 0.20460209 0.16643618
+v -0.17877796 0.20479372 0.15947621
+v 0.00078117 0.20482734 0.15947621
+v 0.00078117 0.20471306 0.15687612
+v 0.00078117 0.20459541 0.15427603
+v -0.17173041 0.20480382 0.15947621
+v -0.16468287 0.20481054 0.15947621
+v -0.12243366 0.20482734 0.15947621
+v -0.18333813 0.17958158 0.17287288
+v 0.00078117 0.17892608 0.16949594
+v 0.00078117 0.18045224 0.17258750
+v -0.18333813 0.20434997 0.17013019
+v -0.17877796 0.20436677 0.17014604
+v -0.16468287 0.20437349 0.17016191
+v -0.15765335 0.20437685 0.17016191
+v -0.15060581 0.20438021 0.17016191
+v -0.12948121 0.20438693 0.17017776
+v -0.10833858 0.20462227 0.16643618
+v 0.00078117 0.20461218 0.16643618
+v -0.10130906 0.20462227 0.16643618
+v -0.18333813 0.18159518 0.17376072
+v 0.00078117 0.18661407 0.17531445
+v -0.18333813 0.20198674 0.17163633
+v -0.17877796 0.20068915 0.17246074
+v -0.13651073 0.20438357 0.17017776
+v -0.13651073 0.20068915 0.17247660
+v -0.11538612 0.20439030 0.17017776
+v 0.00078117 0.20438021 0.17016191
+v -0.10130906 0.20439030 0.17017776
+v -0.18333813 0.18661407 0.17534615
+v 0.00078117 0.19364993 0.17493397
+v -0.18333813 0.20068915 0.17244488
+v -0.18333813 0.19613752 0.17407784
+v -0.18333813 0.19364993 0.17496567
+v -0.10130906 0.20068915 0.17247660
+v 0.00078117 0.20252460 0.17131924
+v 0.00078117 0.20068915 0.17246074
+v 0.00078117 0.19715273 0.17371320
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 36
+f 1 36 45
+f 1 45 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 27
+f 1 27 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 11 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 34
+f 4 34 43
+f 4 43 51
+f 4 51 52
+f 4 52 53
+f 4 53 46
+f 4 46 37
+f 4 37 26
+f 4 26 25
+f 4 25 14
+f 4 14 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 8 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 18
+f 12 14 25
+f 12 25 26
+f 12 26 24
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 22 21
+f 16 21 17
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 23
+f 16 23 22
+f 18 23 33
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 24 26 37
+f 24 37 36
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 32
+f 29 32 30
+f 30 32 31
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 35
+f 34 35 44
+f 34 44 43
+f 36 37 45
+f 37 46 49
+f 37 49 45
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 41
+f 39 41 40
+f 41 50 44
+f 41 44 42
+f 41 49 50
+f 43 44 51
+f 44 50 52
+f 44 52 51
+f 46 53 49
+f 49 53 50
+f 50 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17187512 -0.19762528 0.03386597
+v -0.17187512 -0.20029795 0.07588713
+v -0.17187512 -0.17360009 0.03386606
+v -0.06610027 -0.19907391 0.03386597
+v -0.17187512 -0.20438596 0.15429433
+v -0.17187512 -0.17445687 0.13160162
+v 0.00079919 -0.17451153 0.13160162
+v 0.00079919 -0.17367905 0.03386606
+v 0.00079919 -0.19759492 0.03386597
+v 0.00079919 -0.20028884 0.07588713
+v 0.00079919 -0.20439507 0.15426664
+v -0.00976477 -0.20439810 0.15426664
+v -0.05905200 -0.20439810 0.15426664
+v -0.10833922 -0.20439507 0.15426664
+v -0.13651543 -0.20439202 0.15428048
+v -0.15764335 -0.20438899 0.15429433
+v -0.08721130 -0.20462286 0.15947255
+v -0.16469163 -0.20460159 0.15947255
+v -0.17187512 -0.20459248 0.15937564
+v -0.17187512 -0.17575067 0.14993309
+v 0.00079919 -0.17579318 0.14978079
+v 0.00079919 -0.20450136 0.15685575
+v -0.00271649 -0.20461070 0.15947255
+v -0.01679614 -0.20461375 0.15947255
+v -0.03089270 -0.20461678 0.15947255
+v -0.08721130 -0.20439206 0.16643685
+v -0.06610027 -0.20439206 0.16643685
+v -0.15764335 -0.20437081 0.16643685
+v -0.17187512 -0.20436474 0.16643685
+v -0.17187512 -0.20459553 0.15947255
+v -0.17187512 -0.17656157 0.15947265
+v 0.00079919 -0.17661624 0.15947265
+v 0.00079919 -0.20460767 0.15947255
+v 0.00079919 -0.20437689 0.16643685
+v -0.00976477 -0.20437992 0.16643685
+v -0.03792407 -0.20438600 0.16643685
+v -0.12946715 -0.20416127 0.17013360
+v -0.15059508 -0.20415824 0.17013360
+v -0.17187512 -0.20415519 0.17011976
+v -0.08019683 -0.20416735 0.17014746
+v 0.00079919 -0.20416430 0.17013360
+v -0.03089270 -0.20416735 0.17014746
+v -0.17187512 -0.17657372 0.15961111
+v 0.00079919 -0.17694424 0.16297557
+v -0.16469163 -0.20415519 0.17013360
+v -0.17187512 -0.20056251 0.17237659
+v -0.08721130 -0.20049266 0.17244582
+v -0.15059508 -0.20049266 0.17243197
+v 0.00079919 -0.20233609 0.17128280
+v -0.00976477 -0.20416430 0.17014746
+v -0.03792407 -0.20049266 0.17244582
+v -0.17187512 -0.17721453 0.16643695
+v 0.00079919 -0.17726920 0.16643695
+v -0.17187512 -0.20049266 0.17241813
+v -0.13651543 -0.19345306 0.17495188
+v -0.17187512 -0.19345306 0.17493805
+v 0.00079919 -0.20049266 0.17243197
+v 0.00079919 -0.19345306 0.17493805
+v -0.12243578 -0.19345306 0.17495188
+v -0.17187512 -0.18024845 0.17258436
+v -0.17173990 -0.18024845 0.17258436
+v 0.00079919 -0.18026971 0.17257051
+v 0.00079919 -0.17877856 0.16952450
+v -0.14356370 -0.18641647 0.17531189
+v -0.17187512 -0.18655314 0.17529806
+v 0.00079919 -0.18995148 0.17511805
+v -0.13651543 -0.18641647 0.17531189
+v -0.17187512 -0.18036689 0.17263973
+v 0.00079919 -0.18335829 0.17394121
+v -0.17187512 -0.18641647 0.17529807
+v 0.00079919 -0.18641647 0.17529807
+f 1 2 5
+f 1 5 19
+f 1 19 30
+f 1 30 29
+f 1 29 39
+f 1 39 46
+f 1 46 54
+f 1 54 56
+f 1 56 65
+f 1 65 70
+f 1 70 68
+f 1 68 60
+f 1 60 52
+f 1 52 43
+f 1 43 31
+f 1 31 20
+f 1 20 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 32
+f 7 32 44
+f 7 44 53
+f 7 53 63
+f 7 63 62
+f 7 62 69
+f 7 69 71
+f 7 71 66
+f 7 66 58
+f 7 58 57
+f 7 57 49
+f 7 49 41
+f 7 41 34
+f 7 34 33
+f 7 33 22
+f 7 22 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 17
+f 12 17 13
+f 13 17 14
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 17 26 18
+f 17 25 27
+f 17 27 26
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 26 28
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 27
+f 24 27 25
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 28
+f 26 27 42
+f 26 42 40
+f 26 40 37
+f 27 36 41
+f 27 41 42
+f 28 39 29
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 34 41 35
+f 35 41 36
+f 37 40 38
+f 38 45 39
+f 38 40 45
+f 39 45 46
+f 40 42 51
+f 40 51 47
+f 40 47 48
+f 40 48 45
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 45 48 46
+f 46 48 54
+f 47 51 59
+f 47 59 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 54
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 55 59 67
+f 55 67 64
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 58 66 59
+f 59 66 67
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 64 68 70
+f 64 70 65
+f 64 67 68
+f 66 71 67
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04497235 -0.17937754 -0.08660913
+v -0.07299643 -0.16545103 -0.08653832
+v 0.00079919 -0.16545103 -0.08652653
+v 0.00079919 -0.17937754 -0.08659734
+v 0.00079919 -0.18641377 -0.08655019
+v -0.08721130 -0.18641377 -0.08655019
+v -0.17187512 -0.17937754 -0.08658553
+v -0.17187512 -0.17924230 -0.08658553
+v -0.17187512 -0.17220608 -0.08656193
+v -0.17187512 -0.16545103 -0.08653832
+v 0.00079919 -0.16545116 -0.05180855
+v 0.00079919 -0.18991586 -0.08598416
+v -0.05905200 -0.19345355 -0.08541811
+v -0.08721130 -0.19345355 -0.08541811
+v -0.17187512 -0.18641377 -0.08652660
+v -0.17187512 -0.16545116 -0.05177317
+v 0.00079919 -0.17367996 0.03386606
+v -0.17187512 -0.17359810 0.03386606
+v 0.00079919 -0.19345355 -0.08540632
+v 0.00079919 -0.19600893 -0.08402657
+v 0.00079919 -0.19858925 -0.08262324
+v -0.10130785 -0.19858569 -0.08262324
+v -0.15059508 -0.19857502 -0.08261144
+v -0.15059508 -0.19345355 -0.08539452
+v -0.06610027 -0.19858925 -0.08262324
+v -0.16469163 -0.19345355 -0.08538273
+v -0.17187512 -0.19331830 -0.08539452
+v 0.00079919 -0.19759670 0.03386597
+v -0.17187512 -0.19762517 0.03386597
+v 0.00079919 -0.20094892 -0.07738724
+v -0.09425958 -0.20094535 -0.07738724
+v -0.13651543 -0.20093823 -0.07738724
+v -0.14356370 -0.19857858 -0.08261144
+v -0.15764335 -0.20092756 -0.07738724
+v -0.16469163 -0.19856789 -0.08259965
+v -0.00976477 -0.20094892 -0.07738724
+v -0.17187512 -0.19345355 -0.08537094
+v -0.06610027 -0.19907371 0.03386597
+v 0.00079919 -0.20173196 -0.06345996
+v -0.17187512 -0.20164298 -0.06345996
+v 0.00079919 -0.20137245 -0.07392016
+v -0.14356370 -0.20181022 -0.07042950
+v -0.14356370 -0.20093468 -0.07738724
+v -0.15059508 -0.20180666 -0.07042950
+v -0.17187512 -0.20091332 -0.07738724
+v -0.17187512 -0.20086706 -0.07749337
+v -0.17187512 -0.19856078 -0.08258786
+v -0.16469163 -0.20172839 -0.06345996
+v -0.15764335 -0.20173907 -0.06345996
+v -0.14356370 -0.20175330 -0.06345996
+v -0.13651543 -0.20175686 -0.06345996
+v -0.11538751 -0.20175686 -0.06345996
+v 0.00079919 -0.20179599 -0.07042950
+v -0.17187512 -0.20164654 -0.06358968
+v -0.17187512 -0.20178530 -0.07042950
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 16
+f 2 16 11
+f 2 11 3
+f 3 11 17
+f 3 17 28
+f 3 28 39
+f 3 39 53
+f 3 53 41
+f 3 41 30
+f 3 30 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 27
+f 7 27 37
+f 7 37 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 55
+f 7 55 54
+f 7 54 40
+f 7 40 29
+f 7 29 18
+f 7 18 16
+f 7 16 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 16 18
+f 11 18 17
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 25
+f 13 25 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 25 22
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 17 18 29
+f 17 29 38
+f 17 38 28
+f 21 30 36
+f 21 36 25
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 22 25 31
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 26
+f 23 26 24
+f 25 36 31
+f 26 35 37
+f 26 37 27
+f 28 38 39
+f 29 40 38
+f 30 41 42
+f 30 42 36
+f 31 42 32
+f 31 36 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 42
+f 34 42 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 37
+f 38 40 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 40 54 48
+f 41 53 42
+f 42 52 51
+f 42 51 50
+f 42 50 44
+f 42 53 52
+f 44 50 55
+f 44 55 45
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17699801 0.15591268 -0.05294797
+v 0.17683849 0.16208011 -0.05294794
+v 0.21025072 0.15591268 -0.05294797
+v 0.18556281 0.15591193 0.15250078
+v 0.17683849 0.17493619 0.15140543
+v 0.17683849 0.19858199 -0.05294781
+v 0.21219917 0.18148267 -0.05294787
+v 0.21563648 0.15591190 0.15947575
+v 0.18575272 0.15591191 0.15694957
+v 0.18586287 0.15591190 0.15947575
+v 0.18613253 0.15591189 0.16390219
+v 0.18628826 0.15591188 0.16642838
+v 0.17683849 0.17712922 0.16651788
+v 0.17684988 0.19858678 -0.05294781
+v 0.17683849 0.20482528 0.15947593
+v 0.21216879 0.18359912 -0.05294787
+v 0.21555293 0.17957610 0.15947584
+v 0.21560990 0.17253717 0.15947581
+v 0.21563270 0.16550304 0.15947579
+v 0.21563648 0.15846411 0.15947576
+v 0.21548077 0.15591189 0.16200195
+v 0.18786448 0.15591186 0.17022884
+v 0.17683849 0.18039966 0.17259863
+v 0.19450364 0.20139757 -0.05294780
+v 0.17683849 0.20458105 0.16642856
+v 0.18041634 0.20482048 0.15947593
+v 0.21194469 0.18538041 -0.05294786
+v 0.21466037 0.19364917 0.15947589
+v 0.21540860 0.18661024 0.15947587
+v 0.21507816 0.17957608 0.16642847
+v 0.21516173 0.17253715 0.16642844
+v 0.21518831 0.16550302 0.16642842
+v 0.21519969 0.15591188 0.16642838
+v 0.18876464 0.15591186 0.17239735
+v 0.17683849 0.18661019 0.17532606
+v 0.20154159 0.20010948 -0.05294780
+v 0.18745809 0.20480612 0.15947593
+v 0.19450364 0.20474866 0.15947593
+v 0.20013627 0.20441349 0.15502716
+v 0.20053129 0.20445178 0.15947593
+v 0.20405216 0.20410222 0.15947593
+v 0.17683849 0.20446611 0.16830643
+v 0.18745809 0.20434639 0.17011725
+v 0.18041634 0.20457625 0.16642856
+v 0.18745809 0.20456668 0.16642856
+v 0.21172440 0.18711860 -0.05294785
+v 0.21306516 0.19852854 0.15947591
+v 0.21264736 0.19793476 0.16642854
+v 0.21393873 0.19364915 0.16642852
+v 0.21485406 0.18661022 0.16642850
+v 0.21323606 0.18661020 0.17114555
+v 0.21338799 0.17957606 0.17130201
+v 0.21343736 0.17253713 0.17134669
+v 0.21345255 0.16550300 0.17134667
+v 0.21456921 0.15591187 0.16821683
+v 0.19450364 0.15591185 0.17521417
+v 0.18745809 0.18661019 0.17537077
+v 0.17683849 0.19007699 0.17514722
+v 0.20617532 0.19806006 -0.05294781
+v 0.19504297 0.20442302 0.16700980
+v 0.19925131 0.20432726 0.16506487
+v 0.19774724 0.20418838 0.16971485
+v 0.20157577 0.20379096 0.16700980
+v 0.20858334 0.20095144 0.16642855
+v 0.20858334 0.20194265 0.15947592
+v 0.17683849 0.20435119 0.17013960
+v 0.18041634 0.20435119 0.17011725
+v 0.19305654 0.20429852 0.17005018
+v 0.18745809 0.20068806 0.17246458
+v 0.20931258 0.19364995 -0.05294783
+v 0.21222196 0.19733142 0.17005015
+v 0.21270054 0.19364913 0.17058667
+v 0.20858334 0.19364913 0.17277753
+v 0.20858334 0.18661019 0.17351525
+v 0.20858334 0.17957605 0.17369407
+v 0.20858334 0.17253712 0.17376110
+v 0.21346396 0.15591186 0.17134663
+v 0.20154159 0.15591185 0.17514709
+v 0.19450364 0.18661019 0.17539313
+v 0.18041634 0.19364912 0.17496839
+v 0.17683849 0.19364912 0.17494604
+v 0.20154159 0.20025711 0.17210689
+v 0.20858334 0.19863385 0.17103381
+v 0.17683849 0.20068806 0.17244223
+v 0.19504297 0.20138239 0.17186098
+v 0.19450364 0.19364912 0.17496839
+v 0.20154159 0.19364912 0.17463306
+v 0.20154159 0.18661019 0.17503544
+v 0.20154159 0.17957605 0.17510247
+v 0.20154159 0.16550299 0.17514713
+v 0.20858334 0.15591185 0.17376104
+v 0.17683849 0.19711592 0.17371648
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 36
+f 1 36 59
+f 1 59 70
+f 1 70 46
+f 1 46 27
+f 1 27 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 33
+f 1 33 55
+f 1 55 77
+f 1 77 91
+f 1 91 78
+f 1 78 56
+f 1 56 34
+f 1 34 22
+f 1 22 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 23
+f 2 23 35
+f 2 35 58
+f 2 58 81
+f 2 81 92
+f 2 92 84
+f 2 84 66
+f 2 66 42
+f 2 42 25
+f 2 25 15
+f 2 15 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 15 24
+f 15 25 44
+f 15 44 26
+f 15 26 24
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 19 21 20
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 24 26 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 36
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 37
+f 27 46 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 28 46 47
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 36 41 59
+f 37 45 38
+f 38 45 60
+f 38 60 61
+f 38 61 40
+f 38 40 39
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 59
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 68 45
+f 43 45 44
+f 43 67 66
+f 43 66 69
+f 43 69 68
+f 45 68 60
+f 46 70 47
+f 47 65 48
+f 47 70 59
+f 47 59 65
+f 48 64 71
+f 48 71 49
+f 48 65 64
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 60 68 62
+f 60 62 61
+f 62 64 63
+f 62 68 82
+f 62 82 83
+f 62 83 64
+f 64 83 71
+f 66 84 69
+f 68 69 85
+f 68 85 82
+f 69 82 85
+f 69 84 80
+f 69 80 86
+f 69 86 82
+f 71 83 73
+f 71 73 72
+f 73 83 87
+f 73 87 74
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 76 89 90
+f 76 90 78
+f 76 78 91
+f 76 91 77
+f 78 90 79
+f 79 90 89
+f 79 89 88
+f 79 88 87
+f 79 87 86
+f 79 86 80
+f 80 84 92
+f 80 92 81
+f 82 86 87
+f 82 87 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19287174 0.20158571 0.13464222
+v -0.19287174 0.20158574 0.12464115
+v -0.19593774 0.20108581 0.13464222
+v -0.18910770 0.20039706 0.13464222
+v -0.18610613 0.19946405 0.09677822
+v -0.19287174 0.20157467 0.11071189
+v -0.19991120 0.20043040 0.13160799
+v -0.19991120 0.20043039 0.13464222
+v -0.18622156 0.19947503 0.13464221
+v -0.18620277 0.19947504 0.13160798
+v -0.18333813 0.19749779 0.09677822
+v -0.18333813 0.19738673 0.08966165
+v -0.18338645 0.19742006 0.08966165
+v -0.18618398 0.19933078 0.08966165
+v -0.19269186 0.20136368 0.08966166
+v -0.19287174 0.20155251 0.09677823
+v -0.19991120 0.20039712 0.11767432
+v -0.20489682 0.19830862 0.13160798
+v -0.20208318 0.19950835 0.13464221
+v -0.18333813 0.19731992 0.13464220
+v -0.18333813 0.19736437 0.13160797
+v -0.18333813 0.17116996 0.08966155
+v -0.19287174 0.20140812 0.08966166
+v -0.19991120 0.20031947 0.08966166
+v -0.19991120 0.20034164 0.09677823
+v -0.20484580 0.19827536 0.11071188
+v -0.20481627 0.19823101 0.08981138
+v -0.20488876 0.19813103 0.08966165
+v -0.20813464 0.19364306 0.08966163
+v -0.20824203 0.19364291 0.13160796
+v -0.20824740 0.19364290 0.13464219
+v -0.20489682 0.19830861 0.13464221
+v -0.18333813 0.17176967 0.13464211
+v -0.18333813 0.17116996 0.09059075
+v -0.18568730 0.08810945 0.08966124
+v -0.20481358 0.19823101 0.08966165
+v -0.20818297 0.19353198 0.08966163
+v -0.21030393 0.18883280 0.13464217
+v -0.18333813 0.17153640 0.13160788
+v -0.18604438 0.08810929 0.13464180
+v -0.18333813 0.17136981 0.11858580
+v -0.18333813 0.17142534 0.12464104
+v -0.18333813 0.17143644 0.12559667
+v -0.20658554 0.08810945 0.08966124
+v -0.21027977 0.18859964 0.09677818
+v -0.21028782 0.18868847 0.11071184
+v -0.21027440 0.18855525 0.08966161
+v -0.21050530 0.18729979 0.13464217
+v -0.20645666 0.08810929 0.13464180
+v -0.20672246 0.08810942 0.09677781
+v -0.21071738 0.18178998 0.08966159
+v -0.21076571 0.18531131 0.13464216
+v -0.21071738 0.18503375 0.08966160
+v -0.21072544 0.18507816 0.09677817
+v -0.21076571 0.18153432 0.13464215
+v -0.21072544 0.18177883 0.09677816
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 48
+f 1 48 52
+f 1 52 55
+f 1 55 49
+f 1 49 40
+f 1 40 33
+f 1 33 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 10 11
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 20
+f 11 20 33
+f 11 33 39
+f 11 39 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 34
+f 11 34 22
+f 11 22 12
+f 12 22 35
+f 12 35 44
+f 12 44 51
+f 12 51 53
+f 12 53 47
+f 12 47 37
+f 12 37 29
+f 12 29 28
+f 12 28 36
+f 12 36 24
+f 12 24 23
+f 12 23 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 22 34 35
+f 24 36 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 36 28
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 33 40 35
+f 33 35 39
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 39
+f 35 40 49
+f 35 49 50
+f 35 50 44
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 37 47 45
+f 38 46 45
+f 38 45 48
+f 44 50 51
+f 45 47 52
+f 45 52 48
+f 47 53 54
+f 47 54 52
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 51 56 54
+f 51 54 53
+f 52 54 56
+f 52 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00079918 0.00013755 -0.05305116
+v 0.00079918 -0.16545116 -0.05181637
+v 0.00079918 0.00013768 -0.08649943
+v -0.17973186 0.00013754 -0.05021367
+v 0.00079918 -0.16545103 -0.08652851
+v -0.17890020 -0.16545117 -0.05021428
+v 0.00079918 -0.00342825 -0.08650300
+v -0.19285119 0.00013768 -0.08655638
+v -0.20869418 0.00013754 -0.05021367
+v 0.00079918 -0.16528894 -0.08652851
+v -0.19270564 -0.16545103 -0.08658192
+v -0.20873575 -0.16545117 -0.05021428
+v 0.00079918 -0.04915316 -0.08651028
+v -0.19285119 -0.16528894 -0.08657836
+v -0.19989944 -0.01046285 -0.08619685
+v -0.19989944 0.00013768 -0.08619325
+v -0.21096042 0.00013758 -0.05890416
+v -0.20913079 -0.07380683 -0.05021394
+v -0.19285119 -0.16545103 -0.08657836
+v -0.21093964 -0.16545113 -0.05892969
+v -0.19989944 -0.01749745 -0.08619687
+v -0.20676057 -0.01749746 -0.08335937
+v -0.20337160 0.00013767 -0.08475847
+v -0.21156337 0.00013759 -0.06346480
+v -0.21096042 -0.07380680 -0.05844873
+v -0.19989944 -0.16545103 -0.08618317
+v -0.21154259 -0.16545112 -0.06346541
+v -0.20676057 -0.02454827 -0.08335940
+v -0.20673979 0.00013767 -0.08335575
+v -0.21027431 -0.05270291 -0.08011971
+v -0.21027431 -0.03158289 -0.08011607
+v -0.21027431 -0.01749748 -0.08010889
+v -0.21027431 0.00013765 -0.08009103
+v -0.21156337 0.00013762 -0.07042860
+v -0.21160495 -0.08787596 -0.07042892
+v -0.21156337 -0.12306521 -0.06346525
+v -0.20671899 -0.16545104 -0.08333856
+v -0.21158415 -0.14418519 -0.07042913
+v -0.21156337 -0.16545109 -0.07042921
+v -0.20676057 -0.07380670 -0.08334535
+v -0.21027431 -0.08787593 -0.08011627
+v -0.21027431 -0.07380672 -0.08011979
+v -0.21098122 -0.06677213 -0.07663431
+v -0.21062776 0.00013765 -0.07833228
+v -0.21127230 0.00013763 -0.07348682
+v -0.21098122 -0.09491053 -0.07662728
+v -0.21098122 -0.12306516 -0.07660247
+v -0.21098122 -0.08084133 -0.07663436
+v -0.20673979 -0.13009972 -0.08333843
+v -0.21023272 -0.16545106 -0.07998483
+v -0.21023272 -0.16528897 -0.07998840
+v -0.21025352 -0.12306515 -0.08008436
+v -0.21027431 -0.09491052 -0.08010918
+v -0.21096042 -0.16528898 -0.07650650
+v -0.21096042 -0.16545107 -0.07650294
+v -0.21096042 0.00013764 -0.07660913
+v -0.21025352 -0.13713435 -0.08003457
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 33
+f 1 33 44
+f 1 44 56
+f 1 56 45
+f 1 45 34
+f 1 34 24
+f 1 24 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 20
+f 2 20 27
+f 2 27 39
+f 2 39 55
+f 2 55 50
+f 2 50 37
+f 2 37 26
+f 2 26 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 13 8
+f 8 11 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 13 10
+f 8 10 11
+f 9 17 18
+f 11 19 14
+f 12 18 20
+f 14 19 21
+f 14 21 15
+f 15 21 28
+f 15 28 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 20
+f 19 26 21
+f 20 25 27
+f 21 26 28
+f 22 29 23
+f 22 28 42
+f 22 42 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 29
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 27
+f 26 37 28
+f 27 36 38
+f 27 38 39
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 30 42 48
+f 30 48 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 34 45 35
+f 35 46 47
+f 35 47 38
+f 35 38 36
+f 35 45 43
+f 35 43 48
+f 35 48 46
+f 37 49 40
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 41
+f 37 41 49
+f 38 47 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 40 49 41
+f 41 53 47
+f 41 47 46
+f 41 46 48
+f 41 48 42
+f 43 56 44
+f 43 45 56
+f 47 53 57
+f 47 57 54
+f 50 55 54
+f 50 54 51
+f 51 54 57
+f 51 57 52
+f 52 57 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19450034 -0.10195611 0.17521134
+v 0.19450034 -0.10899088 0.17521131
+v 0.20125820 -0.11631615 0.17514568
+v 0.20154192 -0.10899088 0.17513562
+v 0.20154192 -0.10195611 0.17512050
+v 0.19450034 -0.09491444 0.17516594
+v 0.18856646 -0.08787968 0.17233986
+v 0.18867511 -0.09491443 0.17239030
+v 0.19427096 -0.11631615 0.17509521
+v 0.19450034 -0.11631615 0.17520624
+v 0.20154192 -0.11631615 0.17514064
+v 0.20154192 -0.11603253 0.17514064
+v 0.20858350 -0.11603253 0.17373767
+v 0.20858350 -0.10899088 0.17371751
+v 0.20858350 -0.10195611 0.17368221
+v 0.20154192 -0.09491444 0.17504987
+v 0.19450034 -0.08787969 0.17496411
+v 0.18857550 -0.08084493 0.17205223
+v 0.18574137 -0.08084491 0.16644542
+v 0.18876566 -0.11631614 0.17240031
+v 0.18873246 -0.10195610 0.17241046
+v 0.20858350 -0.11631615 0.17373767
+v 0.21345497 -0.11603252 0.17133043
+v 0.21343988 -0.10899087 0.17131028
+v 0.21342479 -0.10195610 0.17129011
+v 0.21334328 -0.09491443 0.17119930
+v 0.20858350 -0.09491444 0.17354598
+v 0.20154192 -0.08787969 0.17474206
+v 0.19450034 -0.08084494 0.17425760
+v 0.18933310 -0.07381018 0.17115396
+v 0.18625749 -0.07381016 0.16644545
+v 0.18488419 -0.07381014 0.15947607
+v 0.18627259 -0.11631612 0.16644529
+v 0.18866303 -0.11631614 0.17216313
+v 0.21345497 -0.11631614 0.17133043
+v 0.21514821 -0.11631612 0.16664211
+v 0.21520856 -0.10899085 0.16644532
+v 0.21519649 -0.10195608 0.16644535
+v 0.21512103 -0.09491441 0.16644537
+v 0.21490673 -0.08787966 0.16644540
+v 0.21311692 -0.08787968 0.17094700
+v 0.20858350 -0.08787969 0.17313723
+v 0.20154192 -0.08084494 0.17383873
+v 0.19450034 -0.07381018 0.17232478
+v 0.19033817 -0.06970830 0.17031623
+v 0.18883810 -0.06712126 0.16614268
+v 0.18579570 -0.06676847 0.15947609
+v 0.18487513 -0.06676844 0.15251175
+v 0.18489927 -0.06676841 0.14554740
+v 0.18556027 -0.11631607 0.15251157
+v 0.18583796 -0.11631609 0.15919834
+v 0.18585003 -0.11631610 0.15947591
+v 0.18625448 -0.11631612 0.16616268
+v 0.21521763 -0.11631612 0.16644529
+v 0.21521763 -0.11603250 0.16644529
+v 0.21570658 -0.08084489 0.15947604
+v 0.21511199 -0.07381014 0.15947607
+v 0.21386845 -0.08014628 0.16713682
+v 0.21267928 -0.08202085 0.17048777
+v 0.20928374 -0.08014630 0.17162328
+v 0.20740337 -0.07533887 0.17081582
+v 0.20171697 -0.07331906 0.17140125
+v 0.19948649 -0.06985356 0.17021529
+v 0.19450034 -0.06952845 0.17043734
+v 0.19450034 -0.06600760 0.16729331
+v 0.19017518 -0.06277727 0.16361938
+v 0.18897391 -0.06185728 0.15947611
+v 0.18799298 -0.06076434 0.15251178
+v 0.18841856 -0.04965527 0.12366025
+v 0.18516488 -0.05973358 0.12464430
+v 0.18707845 -0.11631596 0.12366000
+v 0.18518299 -0.05973357 0.12366021
+v 0.21566434 -0.11631610 0.15975852
+v 0.21570960 -0.08787964 0.15947602
+v 0.21543193 -0.06676836 0.13161366
+v 0.21555567 -0.07381011 0.15251173
+v 0.21513914 -0.06676839 0.13858305
+v 0.21466226 -0.06676841 0.14554740
+v 0.21368133 -0.06633265 0.15244109
+v 0.21331913 -0.06835250 0.15947609
+v 0.21261288 -0.06961143 0.16367486
+v 0.21336139 -0.07381016 0.16523427
+v 0.21209976 -0.07733792 0.16992257
+v 0.20417987 -0.07064211 0.16972577
+v 0.20180451 -0.06667165 0.16657670
+v 0.19943217 -0.06292945 0.16343266
+v 0.19450034 -0.06265277 0.16380611
+v 0.19450034 -0.06067445 0.15947612
+v 0.19450034 -0.04565715 0.12366531
+v 0.19449732 -0.04565715 0.12366026
+v 0.20772331 -0.11631596 0.12366000
+v 0.21568245 -0.11631610 0.15947591
+v 0.21524780 -0.06676834 0.12464427
+v 0.21522065 -0.06577226 0.12366019
+v 0.21420650 -0.05833631 0.12366022
+v 0.21353947 -0.05619199 0.12366022
+v 0.21240763 -0.05377790 0.12366023
+v 0.21237140 -0.06299165 0.15007424
+v 0.21149310 -0.06369723 0.15472218
+v 0.20892155 -0.06466565 0.15988487
+v 0.20412554 -0.06349666 0.16247885
+v 0.20858350 -0.06820034 0.16508793
+v 0.20928374 -0.07331905 0.16884260
+v 0.20168378 -0.06183653 0.15988488
+v 0.20154192 -0.04635578 0.12366026
+v 0.20075114 -0.04625894 0.12366026
+v 0.19452449 -0.04565715 0.12366026
+v 0.21447816 -0.11631607 0.15251157
+v 0.21452644 -0.11631607 0.15278913
+v 0.21017111 -0.04985587 0.12366025
+v 0.20857445 -0.04897047 0.12366025
+v 0.20679971 -0.06247290 0.15783596
+v 0.20599385 -0.04778072 0.12366025
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 20
+f 3 20 34
+f 3 34 33
+f 3 33 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 71
+f 3 71 91
+f 3 91 108
+f 3 108 109
+f 3 109 92
+f 3 92 73
+f 3 73 54
+f 3 54 36
+f 3 36 35
+f 3 35 22
+f 3 22 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 20
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 13 22 35
+f 13 35 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 70 49
+f 48 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 72
+f 50 72 71
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 83 59
+f 58 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 61
+f 61 84 62
+f 61 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 65
+f 63 65 64
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 69
+f 67 69 68
+f 69 90 107
+f 69 107 106
+f 69 106 105
+f 69 105 113
+f 69 113 111
+f 69 111 110
+f 69 110 97
+f 69 97 96
+f 69 96 95
+f 69 95 94
+f 69 94 91
+f 69 91 71
+f 69 71 72
+f 69 72 70
+f 73 92 74
+f 74 92 75
+f 75 77 76
+f 75 92 93
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 77
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 83
+f 81 83 82
+f 83 103 84
+f 84 103 102
+f 84 102 101
+f 84 101 85
+f 85 101 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 88
+f 86 88 87
+f 86 101 104
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 90
+f 91 94 108
+f 92 109 94
+f 92 94 93
+f 94 109 108
+f 97 110 98
+f 98 110 99
+f 99 110 111
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 100 112 101
+f 101 112 113
+f 101 113 105
+f 101 105 104
+f 111 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19452377 -0.04565393 0.12366026
+v 0.19449722 -0.04565393 0.12366026
+v 0.20075261 -0.04625778 0.12366026
+v 0.19450017 0.00007929 0.12256031
+v 0.18841885 -0.04965302 0.12366025
+v 0.20154044 -0.04636032 0.12366026
+v 0.20599299 -0.04778450 0.12366025
+v 0.20857483 -0.04896941 0.12366025
+v 0.21017113 -0.04985810 0.12366025
+v 0.19800260 0.00007929 0.12248173
+v 0.18963747 0.00007929 0.12186518
+v 0.18518492 -0.05972481 0.12366021
+v 0.21240773 -0.05377744 0.12366023
+v 0.20154044 0.00007929 0.12239710
+v 0.18799691 0.00007930 0.11976165
+v 0.18650977 -0.11631574 0.06190827
+v 0.18650977 -0.11631574 0.06194454
+v 0.18707925 -0.11631596 0.12366000
+v 0.18637405 0.00007931 0.11767626
+v 0.18591079 0.00007932 0.11417039
+v 0.18545344 0.00007933 0.11070683
+v 0.18507870 -0.05269505 0.11767607
+v 0.21354078 -0.05619284 0.12366022
+v 0.20502813 0.00007929 0.12205256
+v 0.18649206 -0.06678851 0.06190845
+v 0.20956329 -0.11631574 0.06190827
+v 0.20772207 -0.11631596 0.12366000
+v 0.18650386 0.00007951 0.06194497
+v 0.18650386 0.00005672 0.06190870
+v 0.18648912 -0.02454169 0.06190861
+v 0.18648617 -0.03158283 0.06190858
+v 0.18648617 -0.03161701 0.06190858
+v 0.21420469 -0.05832342 0.12366022
+v 0.20854827 0.00007929 0.12170198
+v 0.21003835 -0.03158283 0.06190858
+v 0.21128648 -0.11631579 0.07587736
+v 0.21522266 -0.06576332 0.12366019
+v 0.20931839 0.00007951 0.06190870
+v 0.21206841 0.00007930 0.12114587
+v 0.21003835 -0.03154865 0.06190858
+v 0.21132779 -0.03158288 0.07587767
+v 0.21129828 -0.10898981 0.07587739
+v 0.21506627 -0.05972479 0.11767604
+v 0.21418993 0.00007933 0.11070683
+v 0.21410437 0.00007932 0.11420666
+v 0.21401583 0.00007931 0.11766418
+v 0.21303622 0.00007930 0.11941711
+v 0.20953969 0.00007951 0.06190870
+v 0.20993212 -0.02454169 0.06190861
+v 0.21046620 0.00007949 0.06891440
+v 0.21089404 0.00007947 0.07241423
+v 0.21131304 0.00007946 0.07587779
+v 0.21132484 -0.02454174 0.07587770
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 27
+f 1 27 37
+f 1 37 33
+f 1 33 23
+f 1 23 13
+f 1 13 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 6 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 24
+f 4 24 34
+f 4 34 39
+f 4 39 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 48
+f 4 48 38
+f 4 38 28
+f 4 28 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 15
+f 4 15 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 15 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 16
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 16 25 32
+f 16 32 31
+f 16 31 30
+f 16 30 29
+f 16 29 38
+f 16 38 48
+f 16 48 49
+f 16 49 40
+f 16 40 35
+f 16 35 26
+f 16 26 36
+f 16 36 27
+f 16 27 18
+f 16 18 17
+f 16 22 25
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 25
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 26 35 36
+f 27 36 37
+f 28 38 29
+f 33 37 39
+f 33 39 34
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 39
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 43
+f 41 43 42
+f 43 53 52
+f 43 52 44
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19991222 -0.05103412 0.11523387
+v -0.20695322 -0.05169868 0.11523387
+v -0.19668556 -0.05224977 0.11523387
+v -0.19991222 0.00013695 0.11139610
+v -0.21040440 -0.05374098 0.11523386
+v -0.19287123 -0.05391928 0.11523386
+v -0.19291004 0.00013696 0.10923051
+v -0.20339391 0.00013695 0.11121468
+v -0.18981921 -0.05623713 0.11523385
+v -0.18886840 -0.05716103 0.11523385
+v -0.18812272 -0.05795526 0.11523385
+v -0.21143007 -0.05451900 0.11523386
+v -0.20695322 0.00013695 0.11102760
+v -0.18938954 0.00013697 0.10717830
+v -0.18632644 -0.06430909 0.11523382
+v -0.21272461 -0.05955993 0.11523384
+v -0.21202328 0.00013696 0.10886202
+v -0.18758217 0.00013698 0.10369749
+v -0.18604923 -0.06677283 0.11523381
+v -0.21332892 -0.05973821 0.11070991
+v -0.21254165 -0.06667557 0.11523382
+v -0.21278559 0.00013697 0.10632794
+v -0.21356176 0.00013698 0.10374284
+v -0.18577479 0.00013700 0.09677554
+v -0.18595497 -0.07134370 0.11523380
+v -0.21355899 -0.00342895 0.10374283
+v -0.21353405 -0.02454896 0.10374275
+v -0.21350909 -0.04565277 0.10374267
+v -0.21002463 -0.16545163 0.07587872
+v -0.20665937 -0.16545177 0.11523345
+v -0.20844458 0.00013715 0.05731877
+v -0.20908215 -0.02454879 0.05731868
+v -0.20917916 -0.02921692 0.05731866
+v -0.20921797 -0.03158339 0.05731865
+v -0.18573321 0.00013702 0.09325505
+v -0.18594943 -0.07380743 0.11523379
+v -0.18576648 -0.16545177 0.11523345
+v -0.20915144 -0.09491102 0.05731842
+v -0.20867743 -0.15825487 0.05731819
+v -0.20858871 -0.16545156 0.05731816
+v -0.18535345 0.00013715 0.05731877
+v -0.18557520 0.00013707 0.07932613
+v -0.18572489 -0.16545176 0.11070952
+v -0.18550314 0.00013709 0.07235883
+v -0.18553917 0.00013708 0.07587933
+v -0.18524534 -0.16545156 0.05731816
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 30
+f 1 30 37
+f 1 37 36
+f 1 36 25
+f 1 25 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 14
+f 4 14 18
+f 4 18 24
+f 4 24 35
+f 4 35 42
+f 4 42 45
+f 4 45 44
+f 4 44 41
+f 4 41 31
+f 4 31 23
+f 4 23 22
+f 4 22 17
+f 4 17 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 4 6 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 7
+f 5 8 13
+f 5 13 12
+f 7 11 15
+f 7 15 14
+f 12 13 17
+f 12 17 16
+f 14 15 19
+f 14 19 18
+f 16 20 21
+f 16 17 22
+f 16 22 23
+f 16 23 20
+f 18 19 24
+f 19 25 24
+f 20 23 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 26
+f 24 25 36
+f 24 36 37
+f 24 37 35
+f 26 34 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 46
+f 29 46 43
+f 29 43 37
+f 29 37 30
+f 31 41 46
+f 31 46 40
+f 31 40 39
+f 31 39 38
+f 31 38 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 35 37 42
+f 37 43 41
+f 37 41 44
+f 37 44 45
+f 37 45 42
+f 41 43 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20777690 0.15590737 0.08984886
+v 0.18676475 0.15590737 0.08984886
+v 0.20786998 0.15140763 0.08984885
+v 0.21129328 0.15590742 0.07586754
+v 0.18676130 0.15590737 0.08980691
+v 0.18676130 0.15146865 0.08984885
+v 0.20807337 0.13029703 0.08984877
+v 0.21025215 0.15590789 -0.05295634
+v 0.21130362 0.15140768 0.07586753
+v 0.21216204 0.00113210 0.03169998
+v 0.21219995 0.03882329 -0.03115989
+v 0.21220685 0.03928091 -0.03528438
+v 0.21217237 0.04323152 -0.03559195
+v 0.17699815 0.15590789 -0.05295634
+v 0.18675785 0.14443687 0.08984882
+v 0.20807337 0.13025128 0.08984877
+v 0.20974538 0.11621825 0.08283010
+v 0.21214479 0.04262140 -0.03917116
+v 0.21078650 0.07401279 -0.05295664
+v 0.21131051 0.14437591 0.07586750
+v 0.21132775 0.03882290 0.07586711
+v 0.21216204 0.00007962 0.03169998
+v 0.21216892 0.00186428 0.02710014
+v 0.21218272 0.03510149 -0.03276775
+v 0.21214479 0.04193500 -0.03917117
+v 0.21216892 0.00007964 0.02710013
+v 0.18675441 0.13738984 0.08984879
+v 0.17698781 0.04585515 -0.05295674
+v 0.18673717 0.03177581 0.08980646
+v 0.20796305 0.08801482 0.08984861
+v 0.21131396 0.00007946 0.07586697
+v 0.21039005 0.00007993 -0.05295691
+v 0.21213446 0.00007966 0.02272398
+v 0.21093474 0.00007987 -0.03559211
+v 0.18674062 0.03183683 0.08984841
+v 0.17700160 0.01066573 -0.05295687
+v 0.18675096 0.00007941 0.08980634
+v 0.18674062 0.03177581 0.08984841
+v 0.20766312 0.00007941 0.08984829
+v 0.17700849 0.00007993 -0.05295691
+v 0.17700505 0.00361870 -0.05295690
+v 0.18675441 0.00007941 0.08984829
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 35
+f 1 35 38
+f 1 38 42
+f 1 42 39
+f 1 39 30
+f 1 30 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 8
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 8 13 18
+f 8 18 19
+f 8 19 32
+f 8 32 40
+f 8 40 41
+f 8 41 36
+f 8 36 28
+f 8 28 14
+f 9 17 20
+f 9 20 10
+f 10 21 22
+f 10 22 26
+f 10 26 23
+f 10 23 12
+f 10 12 11
+f 10 20 21
+f 12 24 25
+f 12 25 18
+f 12 18 13
+f 12 23 26
+f 12 26 24
+f 14 27 15
+f 14 28 29
+f 14 29 27
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 21
+f 17 21 20
+f 18 25 19
+f 19 25 32
+f 21 31 22
+f 22 31 39
+f 22 39 42
+f 22 42 37
+f 22 37 40
+f 22 40 32
+f 22 32 34
+f 22 34 33
+f 22 33 26
+f 24 26 33
+f 24 33 34
+f 24 34 32
+f 24 32 25
+f 27 29 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 42
+f 29 42 38
+f 29 38 35
+f 30 39 31
+f 36 41 37
+f 37 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19991014 -0.03861843 0.17520949
+v -0.19287069 -0.03158382 0.17510319
+v -0.19287069 -0.01749841 0.17510325
+v -0.19991014 -0.02454922 0.17520622
+v -0.20695545 0.00013672 0.17387397
+v -0.20695545 -0.11603148 0.17389348
+v -0.20695545 -0.12306608 0.17389346
+v -0.19991014 -0.16545199 0.17518244
+v -0.18730799 -0.02454921 0.17228238
+v -0.18730508 -0.01749840 0.17228241
+v -0.18730216 0.00013673 0.17228247
+v -0.19287069 -0.08787686 0.17508971
+v -0.19287069 -0.00342921 0.17509998
+v -0.19635540 0.00013672 0.17514650
+v -0.19991014 -0.01749841 0.17520292
+v -0.19991014 -0.00342921 0.17519633
+v -0.19991014 0.00013672 0.17519302
+v -0.21192567 0.00013673 0.17142194
+v -0.21195194 -0.12306607 0.17145139
+v -0.20695545 -0.16545199 0.17386007
+v -0.19302244 -0.16545199 0.17503625
+v -0.18497901 -0.02454919 0.16644467
+v -0.18733426 -0.08787685 0.17227551
+v -0.18497609 -0.01749838 0.16644470
+v -0.18612599 0.00013674 0.16933205
+v -0.19287069 0.00013672 0.17509667
+v -0.19287069 -0.16545199 0.17503293
+v -0.21374974 0.00013675 0.16644476
+v -0.21378185 -0.11603145 0.16644433
+v -0.21378185 -0.12306605 0.16644431
+v -0.21377601 -0.13010064 0.16644428
+v -0.21194610 -0.13010066 0.17144803
+v -0.21192567 -0.14418608 0.17143801
+v -0.21189648 -0.16545198 0.17142133
+v -0.18498486 -0.03158379 0.16644464
+v -0.18457043 -0.03861838 0.15947726
+v -0.18456751 -0.03158377 0.15947728
+v -0.18741306 -0.16545198 0.17221873
+v -0.18456167 -0.00342916 0.15947739
+v -0.18476596 0.00013676 0.16292288
+v -0.18497609 0.00013675 0.16644476
+v -0.21418461 0.00013677 0.15947740
+v -0.21420504 -0.08787681 0.15947708
+v -0.21420212 -0.13010062 0.15947692
+v -0.21417584 -0.16545194 0.15947679
+v -0.21374974 -0.14418606 0.16644423
+v -0.21193736 -0.13713527 0.17144137
+v -0.21370596 -0.16545196 0.16644415
+v -0.18519207 -0.16545196 0.16644084
+v -0.18475138 -0.16545194 0.15947679
+v -0.18438948 -0.06677297 0.15251310
+v -0.18443325 -0.16545191 0.15251274
+v -0.18456167 0.00013677 0.15947740
+v -0.21355128 0.00013679 0.15603525
+v -0.21376727 -0.06677293 0.14126962
+v -0.21395696 -0.06677294 0.14554573
+v -0.21419627 -0.06677297 0.15251310
+v -0.21415250 -0.16545194 0.15932727
+v -0.21371765 -0.16545196 0.16629464
+v -0.18500236 -0.07380754 0.14554571
+v -0.18487396 0.00013680 0.15251335
+v -0.18471926 0.00013679 0.15595883
+v -0.18495276 -0.16545188 0.14554537
+v -0.21290045 0.00013680 0.15251335
+v -0.21196945 0.00013681 0.15057963
+v -0.21101510 0.00013681 0.14860936
+v -0.21309017 -0.06411469 0.14126963
+v -0.20745451 -0.16545187 0.14126926
+v -0.21109389 -0.16545189 0.14830641
+v -0.21294425 -0.16545191 0.15240642
+v -0.21298218 -0.16545191 0.15251274
+v -0.18557440 -0.07380753 0.14126960
+v -0.18546642 -0.16545187 0.14126926
+v -0.18611431 0.00013681 0.14987526
+v -0.18600050 -0.06677293 0.14126962
+v -0.20900424 0.00013682 0.14798473
+v -0.21194318 -0.06103503 0.14126965
+v -0.18733134 0.00013682 0.14729031
+v -0.18768448 -0.06085673 0.14126965
+v -0.20695545 0.00013682 0.14735012
+v -0.20695545 -0.05829574 0.14126966
+v -0.19991014 0.00013682 0.14602110
+v -0.19643128 0.00013682 0.14578188
+v -0.19287069 0.00013683 0.14553934
+v -0.19021191 -0.05871717 0.14126965
+v -0.19955701 -0.05570235 0.14126967
+v -0.19212355 -0.05763119 0.14126966
+v -0.19541271 -0.05652899 0.14126966
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 9
+f 3 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 14
+f 5 14 26
+f 5 26 11
+f 5 11 25
+f 5 25 41
+f 5 41 40
+f 5 40 53
+f 5 53 62
+f 5 62 61
+f 5 61 74
+f 5 74 78
+f 5 78 84
+f 5 84 83
+f 5 83 82
+f 5 82 80
+f 5 80 76
+f 5 76 66
+f 5 66 65
+f 5 65 64
+f 5 64 54
+f 5 54 42
+f 5 42 28
+f 5 28 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 34
+f 8 34 48
+f 8 48 59
+f 8 59 45
+f 8 45 58
+f 8 58 71
+f 8 71 70
+f 8 70 69
+f 8 69 68
+f 8 68 73
+f 8 73 63
+f 8 63 52
+f 8 52 50
+f 8 50 49
+f 8 49 38
+f 8 38 27
+f 8 27 21
+f 8 21 12
+f 9 22 24
+f 9 24 10
+f 9 12 23
+f 9 23 22
+f 10 24 11
+f 11 26 13
+f 11 24 25
+f 12 21 27
+f 12 27 23
+f 13 26 14
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 19 28 29
+f 20 33 34
+f 20 32 33
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 24
+f 22 23 35
+f 23 27 38
+f 23 38 35
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 28 42 29
+f 29 43 30
+f 29 42 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 30 43 44
+f 31 45 46
+f 31 46 34
+f 31 34 47
+f 31 47 32
+f 32 47 34
+f 32 34 33
+f 34 46 48
+f 35 38 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 51 37
+f 36 50 52
+f 36 52 51
+f 37 51 39
+f 39 53 40
+f 39 51 53
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 59 46
+f 45 57 56
+f 45 56 55
+f 45 55 58
+f 46 59 48
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 53
+f 51 52 63
+f 51 63 60
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 77
+f 55 77 81
+f 55 81 86
+f 55 86 88
+f 55 88 87
+f 55 87 85
+f 55 85 79
+f 55 79 75
+f 55 75 72
+f 55 72 73
+f 55 73 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 58
+f 60 72 61
+f 60 63 73
+f 60 73 72
+f 61 72 75
+f 61 75 74
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 74 75 78
+f 75 79 78
+f 76 80 77
+f 77 80 82
+f 77 82 83
+f 77 83 84
+f 77 84 81
+f 78 79 84
+f 79 85 84
+f 81 84 86
+f 84 85 87
+f 84 87 88
+f 84 88 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20686704 0.04582772 0.08966109
+v -0.20686704 0.04584842 0.08966109
+v -0.18568728 0.04582772 0.08966109
+v -0.21176608 0.04582769 0.09868450
+v -0.20658435 0.08810944 0.08966124
+v -0.21176608 0.04584839 0.09868450
+v -0.18576413 0.04582769 0.09677766
+v -0.18568180 0.06696651 0.08966117
+v -0.18602211 0.07399882 0.13464175
+v -0.21348416 0.04582767 0.10374449
+v -0.18568728 0.08810944 0.08966124
+v -0.21348416 0.04584837 0.10374449
+v -0.21298465 0.05288911 0.10374451
+v -0.21333320 0.05992568 0.11071137
+v -0.21316580 0.06696641 0.11767383
+v -0.21371745 0.06696638 0.12464066
+v -0.21232596 0.07428442 0.13464175
+v -0.20672158 0.08810941 0.09677781
+v -0.18576962 0.04582769 0.09680408
+v -0.18626090 0.07093169 0.13464174
+v -0.18670551 0.06696635 0.13464173
+v -0.18568453 0.07399898 0.08981092
+v -0.18604408 0.08810928 0.13464180
+v -0.21219148 0.04582765 0.10932852
+v -0.21365158 0.06696635 0.13464173
+v -0.21326459 0.07002521 0.13464174
+v -0.20645535 0.08810928 0.13464180
+v -0.18721600 0.04582767 0.10374449
+v -0.18745478 0.06476431 0.13464172
+v -0.20695487 0.04582764 0.11205448
+v -0.20695487 0.05987594 0.13464170
+v -0.20968021 0.06098938 0.13464170
+v -0.21178527 0.06204901 0.13464171
+v -0.21261414 0.06421379 0.13464172
+v -0.18899173 0.04582765 0.10766829
+v -0.18837421 0.06230977 0.13464171
+v -0.19991232 0.04582764 0.11245083
+v -0.19977784 0.05885770 0.13464170
+v -0.20398525 0.05923436 0.13464170
+v -0.19286979 0.04582765 0.11016966
+v -0.19305642 0.05983041 0.13464170
+v -0.19726383 0.05914744 0.13464170
+v -0.19289449 0.04582765 0.11017846
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 28
+f 1 28 35
+f 1 35 40
+f 1 40 43
+f 1 43 37
+f 1 37 30
+f 1 30 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 10 12
+f 4 12 6
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 27
+f 5 27 23
+f 5 23 11
+f 7 9 20
+f 7 20 21
+f 7 21 19
+f 8 11 22
+f 8 22 9
+f 9 23 27
+f 9 27 17
+f 9 17 26
+f 9 26 25
+f 9 25 34
+f 9 34 33
+f 9 33 32
+f 9 32 31
+f 9 31 39
+f 9 39 38
+f 9 38 42
+f 9 42 41
+f 9 41 36
+f 9 36 29
+f 9 29 21
+f 9 21 20
+f 9 22 11
+f 9 11 23
+f 10 24 25
+f 10 25 16
+f 10 16 12
+f 12 16 14
+f 12 14 13
+f 14 16 15
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 27 18
+f 19 21 28
+f 21 29 28
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 28 29 36
+f 28 36 35
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 35 36 41
+f 35 41 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 37 43 41
+f 40 41 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19450252 0.11622588 0.17523285
+v 0.20154043 0.10918497 0.17513790
+v 0.20154043 0.13733789 0.17514799
+v 0.20154043 0.15590706 0.17514806
+v 0.19899077 0.15590706 0.17517804
+v 0.19450252 0.14437879 0.17522795
+v 0.18871085 0.10214408 0.17243511
+v 0.19450252 0.10214407 0.17522281
+v 0.20858436 0.11622588 0.17376906
+v 0.20858436 0.12326677 0.17377408
+v 0.20154043 0.10214407 0.17512789
+v 0.20602868 0.15590706 0.17427378
+v 0.19450252 0.15590706 0.17521800
+v 0.19450252 0.15141970 0.17522299
+v 0.18865365 0.09512455 0.17240011
+v 0.19241945 0.15590706 0.17420384
+v 0.18876503 0.15590707 0.17241531
+v 0.18858141 0.08808364 0.17233014
+v 0.19450252 0.09512454 0.17516283
+v 0.20858436 0.10918497 0.17375904
+v 0.21346696 0.11622589 0.17135605
+v 0.21347298 0.12326678 0.17136107
+v 0.21347598 0.13029700 0.17136110
+v 0.20858436 0.15590706 0.17377420
+v 0.20154043 0.09512454 0.17504292
+v 0.20858436 0.10214407 0.17371406
+v 0.18786497 0.15590707 0.17024711
+v 0.18577588 0.08104276 0.16644497
+v 0.18859947 0.08104274 0.17204536
+v 0.19450252 0.08808363 0.17495297
+v 0.21345792 0.10918498 0.17134603
+v 0.21522793 0.10918500 0.16644507
+v 0.21523095 0.11622591 0.16644510
+v 0.21347598 0.13733790 0.17136112
+v 0.21347298 0.14437880 0.17136115
+v 0.21346696 0.15141971 0.17136118
+v 0.21169093 0.15590707 0.17223547
+v 0.20154043 0.08808363 0.17471817
+v 0.20858436 0.09512454 0.17355416
+v 0.21334653 0.09512455 0.17120110
+v 0.21343084 0.10214408 0.17130105
+v 0.18628761 0.15590709 0.16644524
+v 0.18495107 0.07400189 0.15947571
+v 0.18628761 0.07400187 0.16644494
+v 0.19450252 0.08104273 0.17424853
+v 0.18932795 0.07400185 0.17117104
+v 0.21520687 0.10214410 0.16644505
+v 0.21570056 0.08104278 0.15947574
+v 0.21523095 0.12326680 0.16644512
+v 0.21570355 0.08808368 0.15947576
+v 0.21522493 0.13733792 0.16644517
+v 0.21346394 0.15590707 0.17135619
+v 0.20154043 0.08104273 0.17381889
+v 0.20858436 0.08808363 0.17308951
+v 0.21309972 0.08808364 0.17092130
+v 0.21512859 0.09512457 0.16644502
+v 0.21489381 0.08808366 0.16644499
+v 0.18586317 0.15590711 0.15947601
+v 0.18505343 0.05993089 0.12464944
+v 0.18498719 0.06697173 0.14554720
+v 0.18498117 0.06697170 0.15251145
+v 0.18589026 0.06697167 0.15947569
+v 0.18575180 0.15590712 0.15694810
+v 0.18556215 0.15590714 0.15251177
+v 0.18886136 0.06730286 0.16614518
+v 0.19032132 0.06986705 0.17033173
+v 0.19450252 0.07400185 0.17238504
+v 0.21512859 0.07400189 0.15947571
+v 0.21550487 0.07400192 0.15251147
+v 0.21534835 0.06697178 0.13161371
+v 0.21564335 0.15141975 0.15947600
+v 0.21548079 0.15590710 0.16200392
+v 0.21521589 0.14437882 0.16644520
+v 0.21456871 0.15590708 0.16822878
+v 0.20925866 0.08039101 0.17159073
+v 0.20184747 0.07347832 0.17143582
+v 0.20736221 0.07547626 0.17082135
+v 0.21264817 0.08231416 0.17044667
+v 0.21385528 0.08039103 0.16711942
+v 0.18505643 0.05947148 0.12419481
+v 0.18764221 0.05240921 0.12419478
+v 0.18804258 0.05139420 0.12419478
+v 0.18804860 0.06094580 0.15251142
+v 0.18902090 0.06205693 0.15947567
+v 0.19019489 0.06298644 0.16362225
+v 0.18708232 0.15590724 0.12419516
+v 0.19450252 0.06611691 0.16733418
+v 0.19450252 0.06963200 0.17049659
+v 0.19970721 0.06996321 0.17028176
+v 0.21338268 0.07400187 0.16524094
+v 0.21263915 0.06977093 0.16371220
+v 0.21333752 0.06853156 0.15947569
+v 0.21364758 0.06654433 0.15239153
+v 0.21461085 0.06697173 0.14554720
+v 0.21509549 0.06697175 0.13858295
+v 0.21410212 0.05968516 0.12419481
+v 0.21516473 0.06697180 0.12464947
+v 0.21563733 0.15590711 0.15947601
+v 0.21519783 0.15590709 0.16644524
+v 0.21205817 0.07761312 0.16989212
+v 0.20440015 0.07078590 0.16976220
+v 0.19143510 0.04816757 0.12419477
+v 0.19450252 0.04675725 0.12419476
+v 0.19450252 0.06081755 0.15947566
+v 0.19450252 0.06282618 0.16385206
+v 0.20787396 0.15590724 0.12419516
+v 0.19956573 0.06308260 0.16348735
+v 0.20197992 0.06682207 0.16662478
+v 0.20858436 0.06836059 0.16514101
+v 0.20425867 0.06367023 0.16252315
+v 0.20891249 0.06483482 0.15991032
+v 0.21148020 0.06390532 0.15462967
+v 0.20925866 0.07347833 0.16886295
+v 0.21234113 0.06322155 0.14998851
+v 0.21373788 0.05800774 0.12419480
+v 0.21506237 0.06696111 0.12419484
+v 0.21446335 0.15590714 0.15251177
+v 0.21489079 0.15590713 0.15503967
+v 0.20154043 0.04755857 0.12419476
+v 0.20176319 0.06199281 0.15991031
+v 0.20678425 0.06266593 0.15787699
+v 0.20879508 0.05043262 0.12419478
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 20
+f 2 20 9
+f 3 12 4
+f 3 10 12
+f 4 12 24
+f 4 24 37
+f 4 37 52
+f 4 52 74
+f 4 74 99
+f 4 99 72
+f 4 72 98
+f 4 98 118
+f 4 118 117
+f 4 117 106
+f 4 106 86
+f 4 86 64
+f 4 64 63
+f 4 63 58
+f 4 58 42
+f 4 42 27
+f 4 27 17
+f 4 17 16
+f 4 16 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 34
+f 10 34 24
+f 10 24 12
+f 11 19 25
+f 11 25 26
+f 11 26 20
+f 13 16 14
+f 15 17 18
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 25
+f 20 31 21
+f 20 26 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 49
+f 23 49 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 25 30 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 31
+f 27 42 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 42 43
+f 29 45 30
+f 29 44 46
+f 29 46 45
+f 30 45 38
+f 31 41 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 50
+f 32 50 33
+f 33 50 49
+f 34 49 35
+f 35 49 51
+f 35 51 36
+f 36 52 37
+f 36 51 52
+f 38 45 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 56 41
+f 40 55 57
+f 40 57 56
+f 41 56 47
+f 42 58 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 43 58 63
+f 43 63 64
+f 43 64 59
+f 44 62 65
+f 44 65 66
+f 44 66 46
+f 45 46 66
+f 45 66 67
+f 45 67 53
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 50
+f 49 50 51
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 53 75 54
+f 53 67 76
+f 53 76 77
+f 53 77 75
+f 54 75 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 57
+f 57 79 68
+f 59 80 60
+f 59 64 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 65
+f 64 86 80
+f 65 85 66
+f 66 85 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 76
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 68 79 90
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 72
+f 72 99 73
+f 73 99 74
+f 75 77 100
+f 75 100 78
+f 76 89 101
+f 76 101 77
+f 77 101 100
+f 78 100 79
+f 79 100 90
+f 80 86 106
+f 80 106 116
+f 80 116 96
+f 80 96 115
+f 80 115 122
+f 80 122 119
+f 80 119 103
+f 80 103 102
+f 80 102 82
+f 80 82 81
+f 82 102 84
+f 82 84 83
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 87
+f 87 107 89
+f 87 89 88
+f 87 105 107
+f 89 107 108
+f 89 108 101
+f 90 100 91
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 91 100 113
+f 91 113 101
+f 91 101 109
+f 92 112 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 115 96
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 100 101 113
+f 101 108 110
+f 101 110 109
+f 103 119 104
+f 104 119 107
+f 104 107 105
+f 106 117 116
+f 107 110 108
+f 107 119 120
+f 107 120 110
+f 110 120 119
+f 110 119 121
+f 110 121 111
+f 111 121 112
+f 112 121 122
+f 112 122 114
+f 114 122 115
+f 119 122 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21357423 0.01769876 0.10374231
+v -0.21201005 0.01769878 0.09836283
+v -0.21201549 0.01065976 0.09836057
+v -0.21201549 0.00362073 0.09836054
+v -0.21201549 0.00013700 0.09836276
+v -0.21357148 0.01065974 0.10374228
+v -0.21219294 0.04582351 0.10932494
+v -0.21354965 0.03880687 0.10374238
+v -0.21199912 0.02472885 0.09837400
+v -0.20710731 0.01769881 0.08965659
+v -0.20711822 0.01065979 0.08965656
+v -0.20712642 0.00013703 0.08965652
+v -0.21279897 0.00013699 0.10108039
+v -0.21356604 0.00362071 0.10374225
+v -0.20695444 0.04582350 0.11204926
+v -0.21348413 0.04582353 0.10374241
+v -0.21356330 0.00013698 0.10374224
+v -0.21278531 0.00013697 0.10633270
+v -0.21202368 0.00013696 0.10886291
+v -0.21196091 0.03880689 0.09844100
+v -0.21198275 0.03176787 0.09840081
+v -0.20708547 0.02472888 0.08965661
+v -0.18569471 0.00013703 0.08965652
+v -0.19991154 0.04582350 0.11245089
+v -0.20695444 0.00013695 0.11103166
+v -0.21176709 0.04582355 0.09868199
+v -0.20686709 0.04582358 0.08965669
+v -0.20700085 0.03880692 0.08965666
+v -0.20704452 0.03176790 0.08965664
+v -0.18569471 0.00013703 0.08981047
+v -0.18568924 0.04582358 0.08965669
+v -0.19287137 0.04582351 0.11016611
+v -0.19991154 0.00013695 0.11139981
+v -0.19637371 0.00013695 0.11030428
+v -0.19291231 0.00013696 0.10923106
+v -0.18573292 0.00013702 0.09325548
+v -0.18568924 0.04582358 0.08983518
+v -0.18576295 0.04582355 0.09677876
+v -0.18898958 0.04582351 0.10766491
+v -0.19113249 0.00013696 0.10819577
+v -0.18939086 0.00013697 0.10718056
+v -0.18577387 0.00013700 0.09677859
+v -0.18721521 0.04582353 0.10374241
+v -0.18758100 0.00013698 0.10369762
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 23
+f 5 23 30
+f 5 30 36
+f 5 36 42
+f 5 42 44
+f 5 44 41
+f 5 41 40
+f 5 40 35
+f 5 35 34
+f 5 34 33
+f 5 33 25
+f 5 25 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 15 24
+f 7 24 32
+f 7 32 39
+f 7 39 43
+f 7 43 38
+f 7 38 37
+f 7 37 31
+f 7 31 27
+f 7 27 26
+f 7 26 16
+f 7 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 15
+f 8 16 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 31
+f 10 31 23
+f 10 23 12
+f 10 12 11
+f 13 17 14
+f 15 19 25
+f 15 25 24
+f 16 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 29 22
+f 21 28 29
+f 23 31 37
+f 23 37 30
+f 24 25 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 32
+f 30 37 38
+f 30 38 36
+f 32 35 40
+f 32 40 41
+f 32 41 39
+f 36 38 42
+f 38 43 42
+f 39 41 44
+f 39 44 43
+f 42 43 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21376455 -0.06677515 0.14126630
+v -0.21309137 -0.06412061 0.14126631
+v -0.21272292 -0.05955070 0.11523384
+v -0.21357063 -0.06677509 0.12464434
+v -0.20745374 -0.16544067 0.14126594
+v -0.21194444 -0.06102927 0.14126633
+v -0.21142917 -0.05452166 0.11523386
+v -0.21254283 -0.06668544 0.11523382
+v -0.21308029 -0.06677506 0.11767754
+v -0.20665867 -0.16544057 0.11523345
+v -0.18546566 -0.16544067 0.14126594
+v -0.20695509 -0.05828514 0.14126634
+v -0.20695509 -0.05169912 0.11523387
+v -0.21040415 -0.05373762 0.11523386
+v -0.18576484 -0.16544057 0.11523345
+v -0.18557369 -0.07380908 0.14126628
+v -0.19955832 -0.05569782 0.14126635
+v -0.19991014 -0.05103829 0.11523387
+v -0.18595322 -0.07134486 0.11523380
+v -0.18604743 -0.06677505 0.11523381
+v -0.18600310 -0.06677515 0.14126630
+v -0.19541114 -0.05653786 0.14126634
+v -0.19668549 -0.05223675 0.11523387
+v -0.19212275 -0.05763551 0.14126634
+v -0.18632723 -0.06429973 0.11523382
+v -0.18812240 -0.05794903 0.11523385
+v -0.18768469 -0.06086126 0.14126633
+v -0.19287074 -0.05391683 0.11523386
+v -0.19021122 -0.05871076 0.14126633
+v -0.18886762 -0.05715379 0.11523385
+v -0.18982061 -0.05623534 0.11523385
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 27
+f 1 27 29
+f 1 29 24
+f 1 24 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 14
+f 3 14 13
+f 3 13 18
+f 3 18 23
+f 3 23 28
+f 3 28 31
+f 3 31 30
+f 3 30 26
+f 3 26 25
+f 3 25 20
+f 3 20 19
+f 3 19 15
+f 3 15 10
+f 3 10 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 15
+f 5 15 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 10 9
+f 11 15 16
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 24
+f 18 24 23
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 23 24 28
+f 24 29 28
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 27 31 29
+f 28 29 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20787376 0.15590724 0.12419516
+v 0.20790313 0.15590726 0.12020272
+v 0.18708189 0.15590724 0.12419516
+v 0.21506484 0.06696510 0.12419484
+v 0.20792369 0.15590732 0.10374565
+v 0.18676170 0.15590737 0.08986620
+v 0.18505500 0.05947572 0.12419481
+v 0.21410132 0.05968927 0.12419481
+v 0.21206856 0.00007929 0.12114984
+v 0.21303793 0.00007930 0.11941576
+v 0.21401613 0.00007931 0.11766486
+v 0.21410427 0.00007932 0.11420676
+v 0.21418945 0.00007933 0.11070833
+v 0.21501783 0.05993335 0.11767516
+v 0.20777976 0.15586161 0.08986620
+v 0.20777682 0.15590737 0.08986620
+v 0.20781501 0.15590736 0.09233963
+v 0.20787963 0.15590734 0.09677904
+v 0.20790019 0.15590734 0.09930624
+v 0.18675583 0.13738984 0.08986613
+v 0.18545451 0.00361810 0.11070834
+v 0.18545744 0.01066513 0.11070837
+v 0.18546038 0.01769692 0.11070840
+v 0.18546626 0.02474395 0.11070842
+v 0.18510787 0.05288631 0.11767513
+v 0.18545451 0.00007933 0.11070833
+v 0.18590982 0.00007932 0.11417315
+v 0.18637396 0.00007931 0.11767494
+v 0.18799547 0.00007930 0.11976190
+v 0.18963756 0.00007929 0.12186566
+v 0.19205514 0.00007929 0.12221517
+v 0.19450211 0.00007929 0.12256467
+v 0.18764003 0.05241343 0.12419478
+v 0.21373707 0.05801140 0.12419480
+v 0.21030016 0.00007929 0.12142878
+v 0.21419240 0.01066513 0.11070837
+v 0.20766225 0.00007941 0.08986563
+v 0.20796481 0.08801482 0.08986595
+v 0.20807351 0.13025128 0.08986611
+v 0.21419240 0.03177573 0.11070845
+v 0.21415421 0.03882277 0.11070847
+v 0.20787082 0.15140763 0.08986619
+v 0.18673820 0.03183683 0.08986575
+v 0.18673820 0.03177581 0.08986575
+v 0.18675290 0.00007941 0.08986563
+v 0.20154043 0.00007929 0.12240001
+v 0.20879614 0.05044576 0.12419478
+v 0.20154043 0.04756288 0.12419476
+v 0.19450211 0.04676970 0.12419476
+v 0.19143533 0.04817301 0.12419477
+v 0.18804247 0.05139146 0.12419478
+v 0.20854939 0.00007929 0.12170435
+v 0.20807351 0.13029703 0.08986611
+f 1 2 5
+f 1 5 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 33
+f 1 33 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 34
+f 1 34 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 6 16 15
+f 6 15 42
+f 6 42 53
+f 6 53 39
+f 6 39 38
+f 6 38 37
+f 6 37 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 8 34 9
+f 9 35 52
+f 9 52 46
+f 9 46 32
+f 9 32 31
+f 9 31 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 26
+f 9 26 45
+f 9 45 37
+f 9 37 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 9 34 35
+f 13 36 14
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 36
+f 14 36 40
+f 14 40 41
+f 14 41 15
+f 15 41 42
+f 20 43 21
+f 21 26 25
+f 21 25 22
+f 21 43 44
+f 21 44 26
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+f 26 44 45
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 34 47 46
+f 34 46 52
+f 34 52 35
+f 36 39 53
+f 36 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17684344 -0.18641649 0.17531724
+v 0.00079919 -0.18641649 0.17529592
+v 0.00079919 -0.19345219 0.17493346
+v 0.17684344 -0.18998257 0.17512534
+v 0.17684344 -0.18336488 0.17397410
+v 0.17684344 -0.18024254 0.17258833
+v 0.00079919 -0.18027147 0.17256702
+v 0.00079919 -0.19698935 0.17367557
+v 0.01842774 -0.20049112 0.17243902
+v 0.17684344 -0.19345219 0.17493346
+v 0.03955443 -0.18026183 0.17256702
+v 0.17684344 -0.17845465 0.16949697
+v 0.17684344 -0.17696904 0.16649089
+v 0.00079919 -0.17877621 0.16951829
+v 0.00079919 -0.20049112 0.17241769
+v 0.00079919 -0.20416332 0.17013647
+v 0.03252369 -0.20049112 0.17243902
+v 0.17684344 -0.19702150 0.17365426
+v 0.00079919 -0.17727130 0.16642693
+v 0.17684344 -0.17489171 0.15278231
+v 0.05365038 -0.20416332 0.17013647
+v 0.00079919 -0.20427265 0.16828165
+v 0.10998246 -0.20416010 0.17013647
+v 0.13813990 -0.20049112 0.17241769
+v 0.17684344 -0.20049112 0.17237505
+v 0.00079919 -0.17694331 0.16297313
+v 0.17684344 -0.17475988 0.15116202
+v 0.00079919 -0.17579529 0.14977622
+v 0.00079919 -0.17661531 0.15947670
+v 0.00079919 -0.20437875 0.16642683
+v 0.11701321 -0.20415689 0.17013647
+v 0.09588652 -0.20436911 0.16642683
+v 0.11701321 -0.20436589 0.16642683
+v 0.13110917 -0.20435947 0.16642683
+v 0.15928383 -0.20434661 0.16642683
+v 0.17684344 -0.20233366 0.17122379
+v 0.17684344 -0.17400413 0.13159049
+v 0.00079919 -0.17451219 0.13159049
+v 0.00079919 -0.20461025 0.15947660
+v 0.14518788 -0.20414403 0.17011515
+v 0.10293450 -0.20459418 0.15947660
+v 0.15928383 -0.20458132 0.15947660
+v 0.17336254 -0.20433374 0.16642683
+v 0.17684344 -0.20423084 0.16823901
+v 0.17336254 -0.20412794 0.17009382
+v 0.15928383 -0.20413760 0.17009382
+v 0.16631456 -0.20457811 0.15947660
+v 0.17336254 -0.20457166 0.15947660
+v 0.17684344 -0.20412473 0.17007251
+v 0.17684344 -0.17395267 0.12815801
+v 0.00079919 -0.17221563 -0.04248516
+v 0.00079919 -0.19770563 -0.04248526
+v 0.06772909 -0.19959640 -0.04248526
+v 0.17684344 -0.20456845 0.15947660
+v 0.17684344 -0.20444949 0.16290907
+v 0.17684344 -0.20432730 0.16642683
+v 0.17684344 -0.17176222 -0.04248516
+v 0.17684344 -0.19765740 -0.04248526
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 25
+f 1 25 36
+f 1 36 49
+f 1 49 44
+f 1 44 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 58
+f 1 58 57
+f 1 57 50
+f 1 50 37
+f 1 37 27
+f 1 27 20
+f 1 20 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 19
+f 2 19 26
+f 2 26 29
+f 2 29 28
+f 2 28 38
+f 2 38 51
+f 2 51 52
+f 2 52 39
+f 2 39 30
+f 2 30 22
+f 2 22 16
+f 2 16 15
+f 2 15 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 17
+f 3 17 10
+f 3 10 4
+f 6 11 7
+f 6 12 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 21
+f 9 21 17
+f 10 17 18
+f 13 19 14
+f 13 20 19
+f 16 22 21
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 19 20 26
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 26
+f 21 22 23
+f 22 30 23
+f 23 31 24
+f 23 30 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 31
+f 24 31 36
+f 24 36 25
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 30 39 32
+f 31 35 40
+f 31 40 36
+f 32 39 33
+f 33 39 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 35
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 40
+f 35 42 47
+f 35 47 48
+f 35 48 43
+f 36 40 45
+f 36 45 49
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 39 52 53
+f 39 53 41
+f 40 46 45
+f 41 53 42
+f 42 53 47
+f 43 48 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 49 45
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 53
+f 51 53 52
+f 53 58 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00078117 0.16550723 -0.05181503
+v 0.00078117 0.00013755 -0.05304846
+v 0.00078117 0.16550736 -0.08653746
+v -0.18333813 0.16550721 -0.04734847
+v -0.18333813 0.00015373 -0.04743741
+v 0.00078117 0.00013768 -0.08649966
+v -0.18104903 0.00013754 -0.04919254
+v 0.00078117 0.16549117 -0.08653746
+v -0.18333813 0.16550736 -0.08657970
+v -0.18333813 0.00013754 -0.04969182
+v 0.00078117 0.01770093 -0.08651112
+v -0.18232877 0.00013768 -0.08654191
+v 0.00078117 0.02474242 -0.08651493
+v -0.18333813 0.01522427 -0.08654568
+v -0.18333813 0.00013768 -0.08654191
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 10
+f 2 10 15
+f 2 15 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 5 10 7
+f 6 12 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 12 13
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00079919 -0.20179595 -0.07042984
+v 0.15223584 -0.20181571 -0.07042984
+v 0.11701321 -0.20175645 -0.06346530
+v 0.00079919 -0.20171692 -0.06346530
+v 0.00079919 -0.20094613 -0.07739438
+v 0.15223584 -0.20096589 -0.07739438
+v 0.15928383 -0.20181571 -0.07042984
+v 0.16631456 -0.20175645 -0.06346530
+v 0.06772909 -0.19958262 -0.04248958
+v 0.00079919 -0.19770517 -0.04248958
+v 0.00079919 -0.19976035 -0.08002119
+v 0.13813990 -0.19859435 -0.08262641
+v 0.15223584 -0.19859435 -0.08262641
+v 0.15928383 -0.19859435 -0.08262209
+v 0.17336254 -0.20094613 -0.07739438
+v 0.17684344 -0.20179595 -0.07042984
+v 0.17336254 -0.20167740 -0.06346530
+v 0.06781525 -0.19958262 -0.04248958
+v 0.00079919 -0.17221129 -0.04248948
+v 0.00079919 -0.19857459 -0.08262641
+v 0.00079919 -0.19600542 -0.08402622
+v 0.00079919 -0.19343627 -0.08541740
+v 0.03955443 -0.19343627 -0.08541740
+v 0.15928383 -0.19343627 -0.08541307
+v 0.17684344 -0.19857459 -0.08260913
+v 0.17684344 -0.19974059 -0.08004280
+v 0.17336254 -0.19343627 -0.08540443
+v 0.17684344 -0.19343627 -0.08540012
+v 0.17684344 -0.20092636 -0.07739438
+v 0.17684344 -0.20136116 -0.07395963
+v 0.17684344 -0.20163788 -0.06346530
+v 0.17684344 -0.19764587 -0.04248958
+v 0.17679174 -0.17175675 -0.04248948
+v 0.00079919 0.00007993 -0.05305232
+v 0.00079919 -0.18640074 -0.08654931
+v 0.03252369 -0.18640074 -0.08655364
+v 0.06772909 -0.18640074 -0.08655364
+v 0.17684344 -0.18640074 -0.08654931
+v 0.17684344 -0.17175675 -0.04248948
+v 0.17684344 0.00007993 -0.05303071
+v 0.00079919 0.00008006 -0.08650111
+v 0.00079919 -0.18286322 -0.08657955
+v 0.05365038 -0.17936522 -0.08662275
+v 0.17684344 -0.17936522 -0.08661842
+v 0.17684344 0.00008006 -0.08653136
+v 0.04660240 0.00008006 -0.08651408
+v 0.00079919 -0.17936522 -0.08660547
+v 0.07127893 0.00008006 -0.08651840
+v 0.17684344 -0.00689618 -0.08653571
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 34
+f 1 34 41
+f 1 41 47
+f 1 47 42
+f 1 42 35
+f 1 35 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 16 17
+f 9 18 32
+f 9 32 39
+f 9 39 33
+f 9 33 19
+f 9 19 10
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 24 27
+f 14 27 28
+f 14 28 25
+f 15 26 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 29
+f 16 29 26
+f 16 26 25
+f 16 25 28
+f 16 28 38
+f 16 38 44
+f 16 44 49
+f 16 49 45
+f 16 45 40
+f 16 40 39
+f 16 39 32
+f 16 32 31
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 27
+f 27 38 28
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 45
+f 34 45 48
+f 34 48 46
+f 34 46 41
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 41 46 43
+f 41 43 47
+f 42 47 43
+f 43 46 48
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19287041 0.20140063 0.08965726
+v -0.19269060 0.20136114 0.08965726
+v -0.18333813 0.20088721 0.07586896
+v -0.18582770 0.20106495 0.07586896
+v -0.18333813 0.20187520 -0.07041812
+v -0.19287041 0.20155876 0.05497081
+v -0.19991036 0.20031443 0.08965726
+v -0.18618454 0.19932698 0.08965725
+v -0.18333813 0.19982074 0.08108055
+v -0.18333813 0.20157898 -0.07288585
+v -0.18582770 0.20185546 -0.07041812
+v -0.19287041 0.20155919 -0.06344631
+v -0.19991036 0.20029480 0.05497081
+v -0.20470693 0.19828027 0.08965725
+v -0.18333813 0.19928750 0.08303059
+v -0.18333813 0.19739156 0.08965725
+v -0.18333813 0.20096677 -0.07738991
+v -0.18582770 0.20092726 -0.07738991
+v -0.19287041 0.20144072 -0.07041812
+v -0.19991036 0.20013725 -0.06344631
+v -0.19991036 0.20021618 -0.04254816
+v -0.19991036 0.20023589 -0.03559361
+v -0.20467373 0.19816218 -0.02165001
+v -0.20479268 0.19822107 0.07586895
+v -0.20481481 0.19822102 0.08965725
+v -0.18333813 0.17116469 0.08965715
+v -0.18333813 0.20015706 -0.07921915
+v -0.18582770 0.19865612 -0.08251524
+v -0.19287041 0.19834015 -0.08218736
+v -0.19287041 0.20039403 -0.07738991
+v -0.19991036 0.19990028 -0.07041813
+v -0.20439434 0.19792537 -0.07041813
+v -0.20455755 0.19808334 -0.06344632
+v -0.20459075 0.19810307 -0.05649178
+v -0.20465990 0.19812276 -0.04254817
+v -0.20467097 0.19814249 -0.03559362
+v -0.20488673 0.19812227 0.08965725
+v -0.18569492 0.00015678 0.08965652
+v -0.18333813 0.00015728 -0.04743261
+v -0.18333813 0.19867588 -0.08253249
+v -0.18333813 0.19687872 -0.08353340
+v -0.18582770 0.19363985 -0.08529363
+v -0.19287041 0.19363985 -0.08484494
+v -0.19790763 0.19776742 -0.08156611
+v -0.20011782 0.19851787 -0.07747621
+v -0.20395729 0.19756991 -0.07519829
+v -0.20755334 0.19363980 -0.07041815
+v -0.20780229 0.19363977 -0.06344634
+v -0.20464330 0.19810304 -0.04951997
+v -0.20790463 0.19363970 -0.04254819
+v -0.20793507 0.19363967 -0.03559364
+v -0.20813423 0.19363921 0.08965723
+v -0.20712457 0.00015678 0.08965652
+v -0.18333813 0.00015743 -0.08653684
+v -0.18333813 0.19363985 -0.08531088
+v -0.18582770 0.18660918 -0.08653615
+v -0.19287041 0.18660918 -0.08639809
+v -0.19991036 0.18660917 -0.08562153
+v -0.20011782 0.19405458 -0.08303297
+v -0.20484800 0.19196117 -0.08206657
+v -0.20260462 0.19666146 -0.07984042
+v -0.20581617 0.19405456 -0.07747623
+v -0.21011206 0.18832728 -0.07041817
+v -0.20787145 0.19363972 -0.04951999
+v -0.21019781 0.18854450 -0.06344636
+v -0.21027527 0.18854394 0.08965721
+v -0.21003736 0.00015683 0.07586822
+v -0.21071786 0.18178974 0.08965719
+v -0.19287041 0.00015743 -0.08655409
+v -0.18582770 0.17955872 -0.08663971
+v -0.18333813 0.17955872 -0.08662246
+v -0.18333813 0.18660918 -0.08653615
+v -0.19287041 0.17955872 -0.08658795
+v -0.19991036 0.17955872 -0.08607024
+v -0.20600150 0.18660916 -0.08291218
+v -0.20655197 0.17955871 -0.08324011
+v -0.20952286 0.18641165 -0.07725193
+v -0.21064592 0.18392324 -0.07483596
+v -0.21079531 0.18481194 -0.07041818
+v -0.21080637 0.18502915 -0.06344637
+v -0.21071786 0.18502859 0.08965720
+v -0.21094745 0.00015701 0.02710011
+v -0.21158644 0.06696872 -0.06344680
+v -0.21157813 0.01771434 -0.06344698
+v -0.21157261 0.00015734 -0.06344705
+v -0.21096404 0.00363286 0.02710012
+v -0.19991036 0.00015743 -0.08619169
+v -0.19287041 0.17252803 -0.08658798
+v -0.18333813 0.18412078 -0.08657066
+v -0.19991036 0.13733504 -0.08619119
+v -0.19991036 0.16549733 -0.08617383
+v -0.19991036 0.17252803 -0.08615655
+v -0.20668198 0.17252802 -0.08330915
+v -0.21007333 0.17955869 -0.07927101
+v -0.21025037 0.16549730 -0.08001310
+v -0.21020334 0.17252800 -0.07985777
+v -0.21083679 0.17955868 -0.07578511
+v -0.21131257 0.17955866 -0.07041820
+v -0.21131257 0.17955863 -0.06344639
+v -0.21154219 0.17252797 -0.07041823
+v -0.21151176 0.17252794 -0.06344642
+v -0.21157536 0.16549727 -0.07041825
+v -0.21155047 0.14436564 -0.06344652
+v -0.21156984 0.10919240 -0.06344665
+v -0.21157536 0.09513101 -0.06344670
+v -0.21158367 0.07401917 -0.06344678
+v -0.21159750 0.08104990 -0.07041856
+v -0.21159473 0.05288760 -0.07041867
+v -0.21158090 0.15141613 -0.07041830
+v -0.21158644 0.13030428 -0.07041838
+v -0.21157536 0.00015736 -0.06689843
+v -0.20337085 0.00015742 -0.08475937
+v -0.20674838 0.15141618 -0.08334374
+v -0.20672901 0.16549732 -0.08332644
+v -0.21026972 0.15844684 -0.08006491
+v -0.21097787 0.16549729 -0.07652720
+v -0.21095850 0.17252799 -0.07637186
+v -0.21097787 0.15844683 -0.07659626
+v -0.21098064 0.05288762 -0.07661390
+v -0.21098064 0.04585693 -0.07661392
+v -0.21098064 0.13733500 -0.07659634
+v -0.21096956 0.00015739 -0.07659684
+v -0.21157813 0.00363322 -0.07041885
+v -0.21157536 0.00015737 -0.07041886
+v -0.20675668 0.00015742 -0.08334430
+v -0.20675113 0.13030433 -0.08334382
+v -0.21026972 0.15141616 -0.08008218
+v -0.20674838 0.15844686 -0.08332647
+v -0.21027802 0.00015740 -0.08008274
+v -0.21027250 0.13030431 -0.08008226
+v -0.21127663 0.00015738 -0.07347333
+v -0.20853533 0.00015741 -0.08170489
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 37
+f 1 37 52
+f 1 52 66
+f 1 66 81
+f 1 81 68
+f 1 68 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 5 4
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 16
+f 3 16 26
+f 3 26 39
+f 3 39 54
+f 3 54 71
+f 3 71 89
+f 3 89 72
+f 3 72 55
+f 3 55 41
+f 3 41 40
+f 3 40 27
+f 3 27 17
+f 3 17 10
+f 3 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 9
+f 8 16 15
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 22 23
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 26 38 39
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 53 67
+f 38 67 82
+f 38 82 85
+f 38 85 111
+f 38 111 124
+f 38 124 131
+f 38 131 122
+f 38 122 129
+f 38 129 132
+f 38 132 125
+f 38 125 112
+f 38 112 87
+f 38 87 69
+f 38 69 54
+f 38 54 39
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 63 48
+f 47 62 63
+f 48 64 49
+f 48 63 65
+f 48 65 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 53 68 67
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 55 72 56
+f 56 72 70
+f 56 70 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 75 60
+f 58 60 59
+f 58 74 76
+f 58 76 75
+f 60 75 77
+f 60 77 62
+f 60 62 61
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 67 68 82
+f 68 81 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 82
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 73
+f 70 72 89
+f 70 89 71
+f 73 88 87
+f 73 87 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 92 93
+f 74 93 76
+f 75 76 94
+f 75 94 77
+f 76 93 95
+f 76 95 96
+f 76 96 94
+f 77 94 78
+f 78 94 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 83
+f 82 86 85
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 83 106 109
+f 83 109 110
+f 83 110 107
+f 84 108 111
+f 84 111 85
+f 87 112 90
+f 90 113 91
+f 90 112 113
+f 91 114 92
+f 91 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 95
+f 94 96 97
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 95 115 116
+f 96 117 97
+f 97 117 100
+f 97 100 98
+f 98 100 99
+f 100 117 116
+f 100 116 102
+f 100 102 101
+f 102 116 118
+f 102 118 109
+f 102 109 106
+f 102 106 105
+f 102 105 104
+f 102 104 103
+f 107 119 120
+f 107 120 108
+f 107 110 118
+f 107 118 121
+f 107 121 119
+f 108 120 122
+f 108 122 123
+f 108 123 111
+f 109 118 110
+f 111 123 124
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 113 126 130
+f 113 130 127
+f 113 127 115
+f 113 115 128
+f 113 128 114
+f 114 128 115
+f 115 118 116
+f 115 127 118
+f 118 127 130
+f 118 130 121
+f 119 129 120
+f 119 121 129
+f 120 129 122
+f 121 130 129
+f 122 131 123
+f 123 131 124
+f 125 132 126
+f 126 132 130
+f 129 130 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00079919 0.16225937 -0.05296601
+v 0.00079919 0.17302278 -0.00929515
+v 0.00079919 0.19871099 -0.05296588
+v 0.17683848 0.16207959 -0.05296601
+v 0.17683848 0.17251345 -0.00929516
+v 0.00079919 0.19758354 -0.00929506
+v 0.06772721 0.19955350 -0.00929506
+v 0.06772721 0.20034014 -0.05296587
+v 0.17683848 0.19846756 -0.05296588
+v 0.17683848 0.19766968 -0.00929506
+v 0.17335767 0.19867728 -0.05296588
+v 0.17683848 0.19858366 -0.05295734
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 11
+f 1 11 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 7 10 11
+f 7 11 8
+f 9 11 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17684345 -0.20457052 0.15946970
+v 0.18745825 -0.20455324 0.15946970
+v 0.17684345 -0.20432865 0.16643443
+v 0.17684345 -0.20436317 0.15442666
+v 0.19450310 -0.20120101 0.06191906
+v 0.19450310 -0.20448413 0.15946970
+v 0.18745825 -0.20428545 0.16643443
+v 0.18041721 -0.20432001 0.16643443
+v 0.18041721 -0.20412132 0.17008897
+v 0.17684345 -0.20412132 0.17008897
+v 0.17684345 -0.20030262 0.07588184
+v 0.17684345 -0.19755542 0.06191907
+v 0.20154036 -0.20006931 0.06191907
+v 0.20361997 -0.20385349 0.15946970
+v 0.19995497 -0.20419903 0.15517089
+v 0.20009565 -0.20421633 0.15946970
+v 0.19885243 -0.20409539 0.16420172
+v 0.19424457 -0.20415587 0.16648997
+v 0.19172775 -0.20404358 0.16997789
+v 0.18745825 -0.20408678 0.17004453
+v 0.18745825 -0.20048438 0.17236612
+v 0.18041721 -0.20048438 0.17238834
+v 0.17684345 -0.20233310 0.17122200
+v 0.17684345 -0.17351351 0.06191916
+v 0.20633831 -0.19798735 0.06191907
+v 0.20858521 -0.20169379 0.15946971
+v 0.20858521 -0.20067442 0.16643444
+v 0.20133885 -0.20349068 0.16648997
+v 0.19641924 -0.20389671 0.16884487
+v 0.20154036 -0.19995741 0.17211064
+v 0.19424457 -0.20113230 0.17183294
+v 0.19450310 -0.19345237 0.17495432
+v 0.17684345 -0.20048438 0.17238834
+v 0.18745825 -0.19345237 0.17497653
+v 0.17684345 -0.17351351 0.06194138
+v 0.18556111 -0.11631607 0.15250529
+v 0.18650778 -0.11631574 0.06191937
+v 0.20635351 -0.19797008 0.06191907
+v 0.21306380 -0.19832464 0.15946972
+v 0.21263799 -0.19771994 0.16643445
+v 0.21222358 -0.19713251 0.17005567
+v 0.20858521 -0.19840242 0.17104427
+v 0.20154036 -0.19345237 0.17459886
+v 0.19450310 -0.18641172 0.17537645
+v 0.17684345 -0.19702022 0.17365468
+v 0.17684345 -0.19345237 0.17494321
+v 0.18745825 -0.18641172 0.17537645
+v 0.17684345 -0.17394570 0.12816741
+v 0.17684345 -0.17399755 0.13159978
+v 0.17684345 -0.17475784 0.15117212
+v 0.17684345 -0.17488742 0.15279389
+v 0.17684345 -0.17696080 0.16649007
+v 0.18585006 -0.11631610 0.15947002
+v 0.20956229 -0.11631574 0.06191937
+v 0.20951666 -0.19345196 0.06191909
+v 0.20952046 -0.19345196 0.06194131
+v 0.21463777 -0.19345232 0.15946974
+v 0.21176357 -0.18710242 0.06191911
+v 0.21392301 -0.19345234 0.16643447
+v 0.21269882 -0.19345236 0.17057777
+v 0.20858521 -0.19345236 0.17275493
+v 0.20858521 -0.18641172 0.17351031
+v 0.20154036 -0.18641172 0.17500989
+v 0.20154036 -0.17937107 0.17513210
+v 0.20154036 -0.17233905 0.17515435
+v 0.20154036 -0.11631615 0.17514344
+v 0.19450310 -0.11631615 0.17521009
+v 0.17684345 -0.18997957 0.17513206
+v 0.17684345 -0.18641172 0.17530980
+v 0.17684345 -0.17844668 0.16948922
+v 0.18627207 -0.11631612 0.16643475
+v 0.18625305 -0.11631612 0.16615704
+v 0.21218557 -0.18242881 0.06191913
+v 0.21128833 -0.11631579 0.07588215
+v 0.21540956 -0.18641167 0.15946977
+v 0.21486588 -0.18641169 0.16643450
+v 0.21218557 -0.18357777 0.06191913
+v 0.21323488 -0.18641171 0.17113319
+v 0.20858521 -0.17937107 0.17368805
+v 0.21338316 -0.17937106 0.17127761
+v 0.20858521 -0.17233905 0.17372141
+v 0.20858521 -0.15826636 0.17374367
+v 0.20858521 -0.15122571 0.17375480
+v 0.20858521 -0.13715303 0.17376597
+v 0.20858521 -0.12307173 0.17375491
+v 0.20858521 -0.11631615 0.17373272
+v 0.18876609 -0.11631614 0.17239976
+v 0.17684345 -0.18023493 0.17258837
+v 0.18866343 -0.11631614 0.17215538
+v 0.21567947 -0.11631610 0.15947002
+v 0.21556923 -0.17937102 0.15946979
+v 0.21508640 -0.17937104 0.16643452
+v 0.21567567 -0.12307168 0.15947000
+v 0.21566806 -0.13011233 0.15946997
+v 0.21564527 -0.14419364 0.15946992
+v 0.21558444 -0.17233900 0.15946982
+v 0.21342497 -0.17233904 0.17131097
+v 0.21345159 -0.16529837 0.17133321
+v 0.21346300 -0.15826635 0.17134434
+v 0.21347439 -0.14419368 0.17135549
+v 0.21348200 -0.13715302 0.17135552
+v 0.21347819 -0.13011237 0.17135554
+v 0.21346681 -0.12307172 0.17134447
+v 0.21325770 -0.11631614 0.17142224
+v 0.21566428 -0.11631610 0.15974772
+v 0.21518904 -0.15826633 0.16643460
+v 0.21517002 -0.16529835 0.16643457
+v 0.21513582 -0.17233902 0.16643455
+v 0.21523085 -0.13715300 0.16643468
+v 0.21521946 -0.14419366 0.16643465
+v 0.21523465 -0.13011235 0.16643470
+v 0.21522707 -0.12307170 0.16643473
+v 0.21521946 -0.11631612 0.16643475
+v 0.21345540 -0.11631614 0.17132228
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 23
+f 1 23 33
+f 1 33 45
+f 1 45 46
+f 1 46 68
+f 1 68 69
+f 1 69 88
+f 1 88 70
+f 1 70 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 35
+f 1 35 24
+f 1 24 12
+f 1 12 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 24
+f 5 24 37
+f 5 37 54
+f 5 54 73
+f 5 73 77
+f 5 77 58
+f 5 58 55
+f 5 55 38
+f 5 38 25
+f 5 25 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 13 25 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 14 25 26
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 30
+f 21 30 32
+f 21 32 22
+f 22 33 23
+f 22 32 34
+f 22 34 33
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 34
+f 33 34 45
+f 34 46 45
+f 34 44 47
+f 34 47 46
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 72
+f 36 72 71
+f 36 71 89
+f 36 89 87
+f 36 87 67
+f 36 67 66
+f 36 66 86
+f 36 86 104
+f 36 104 114
+f 36 114 113
+f 36 113 105
+f 36 105 90
+f 36 90 74
+f 36 74 54
+f 36 54 37
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 57 40
+f 39 56 58
+f 39 58 57
+f 40 57 59
+f 40 59 41
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 41 59 60
+f 42 61 43
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 61 62
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 47
+f 44 63 64
+f 46 47 68
+f 47 67 69
+f 47 69 68
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 54 74 73
+f 55 58 56
+f 57 75 76
+f 57 76 59
+f 57 58 77
+f 57 77 75
+f 59 76 60
+f 60 78 61
+f 60 76 78
+f 61 78 62
+f 62 79 63
+f 62 78 80
+f 62 80 79
+f 63 79 64
+f 64 79 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 67 87 69
+f 69 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 73 74 90
+f 73 90 77
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 75 77 91
+f 76 92 78
+f 77 90 93
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 91
+f 78 92 80
+f 79 80 97
+f 79 97 98
+f 79 98 81
+f 80 92 97
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 87 89 88
+f 90 105 93
+f 91 96 106
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 97
+f 93 105 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 106
+f 95 106 96
+f 97 108 98
+f 98 108 107
+f 98 107 106
+f 98 106 99
+f 99 106 110
+f 99 110 109
+f 99 109 100
+f 100 109 101
+f 101 109 111
+f 101 111 102
+f 102 111 112
+f 102 112 113
+f 102 113 103
+f 103 114 104
+f 103 113 114
+f 105 113 112
+f 105 112 111
+f 105 111 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/mesh/storage_bin_108_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19287212 0.18659916 0.17541080
+v -0.18333813 0.18659916 0.17534296
+v -0.18333813 0.18908320 0.17521527
+v -0.18333813 0.19365059 0.17496391
+v -0.19287212 0.19365059 0.17500780
+v -0.19991215 0.19365059 0.17471651
+v -0.19991215 0.18659916 0.17508759
+v -0.19991215 0.17956775 0.17516736
+v -0.19991215 0.17253635 0.17517531
+v -0.19991215 0.15845351 0.17518324
+v -0.19991215 0.14437066 0.17518718
+v -0.19991215 0.12325642 0.17519109
+v -0.19991215 0.04585087 0.17519480
+v -0.19991215 0.00013672 0.17519463
+v -0.18333813 0.18159103 0.17376281
+v -0.19635279 0.00013672 0.17514675
+v -0.19287212 0.00013672 0.17509887
+v -0.18730306 0.00013673 0.17228176
+v -0.18612569 0.00013674 0.16933297
+v -0.18497555 0.00013675 0.16644405
+v -0.18456091 0.00013677 0.15947710
+v -0.18333813 0.19613462 0.17408607
+v -0.18333813 0.20068201 0.17245009
+v -0.18582907 0.20068201 0.17244211
+v -0.19991215 0.20022126 0.17217476
+v -0.20695520 0.19869879 0.17114927
+v -0.20695520 0.19365059 0.17294884
+v -0.20695520 0.18659916 0.17365111
+v -0.20695520 0.17956775 0.17380270
+v -0.20695520 0.17253635 0.17384656
+v -0.20695520 0.16548492 0.17386650
+v -0.20695520 0.15845351 0.17387046
+v -0.20695520 0.14437066 0.17387838
+v -0.20695520 0.13028782 0.17388233
+v -0.20695520 0.00013672 0.17387386
+v -0.20695520 0.03881947 0.17388199
+v -0.18333813 0.17956775 0.17288096
+v -0.18471829 0.00013679 0.15595771
+v -0.18333813 0.17175522 0.13465050
+v -0.18333813 0.17059328 0.15251477
+v -0.18333813 0.17123429 0.15947773
+v -0.18333813 0.17319745 0.16639680
+v -0.18333813 0.20198412 0.17163608
+v -0.18582907 0.20432793 0.17011582
+v -0.19322624 0.20136312 0.17188747
+v -0.19111665 0.20426784 0.17002803
+v -0.19581404 0.20416768 0.16958910
+v -0.21067496 0.19743675 0.17016367
+v -0.20004229 0.20378707 0.16693559
+v -0.20695520 0.20108268 0.16644479
+v -0.21118041 0.19365060 0.17070633
+v -0.21169495 0.18659917 0.17123700
+v -0.21184326 0.17956776 0.17136865
+v -0.21189774 0.17253636 0.17140853
+v -0.21191892 0.16548493 0.17142847
+v -0.21192195 0.15845352 0.17143242
+v -0.21193104 0.13028783 0.17144029
+v -0.21194313 0.09513081 0.17144016
+v -0.20941284 0.00013673 0.17266084
+v -0.21194313 0.08807938 0.17144013
+v -0.21194011 0.06696513 0.17143608
+v -0.18487265 0.00013680 0.15251414
+v -0.18333813 0.19731670 0.13465059
+v -0.18602278 0.07401671 0.13465014
+v -0.18333813 0.20434797 0.17012779
+v -0.18582907 0.20456834 0.16644480
+v -0.19322624 0.20440807 0.16693559
+v -0.19778742 0.20432794 0.16494447
+v -0.21111384 0.19805778 0.16644478
+v -0.21250306 0.19365062 0.16644476
+v -0.20264220 0.20412764 0.15947785
+v -0.20695520 0.20206429 0.15947784
+v -0.21341713 0.18659919 0.16644474
+v -0.21362596 0.17956778 0.16644471
+v -0.21369558 0.17253638 0.16644468
+v -0.21371979 0.16548495 0.16644466
+v -0.21372584 0.15845354 0.16644463
+v -0.21378032 0.08807940 0.16644437
+v -0.21378334 0.08104799 0.16644435
+v -0.21192802 0.00362239 0.17141988
+v -0.21192497 0.00013673 0.17141987
+v -0.21378334 0.06696515 0.16644430
+v -0.21194313 0.07401657 0.17143610
+v -0.18733030 0.00013682 0.14729092
+v -0.18625886 0.07095173 0.13465013
+v -0.18622253 0.19948021 0.13465060
+v -0.18333813 0.20364690 0.15090284
+v -0.18333813 0.20442810 0.16881899
+v -0.18333813 0.20456834 0.16644480
+v -0.18333813 0.20464847 0.16398282
+v -0.18333813 0.20478872 0.15947785
+v -0.19287212 0.20472862 0.15947785
+v -0.19911917 0.20444817 0.15947785
+v -0.21151032 0.19861871 0.15947783
+v -0.21320525 0.19365064 0.15947781
+v -0.20055380 0.20354672 0.15270243
+v -0.19991215 0.20042173 0.13465061
+v -0.20489706 0.19831832 0.13465060
+v -0.19863792 0.20440811 0.15514845
+v -0.20763923 0.20020130 0.15185649
+v -0.21120464 0.19819806 0.15373988
+v -0.21397404 0.18659921 0.15947779
+v -0.21411325 0.17956780 0.15947776
+v -0.21415562 0.17253640 0.15947773
+v -0.21416773 0.16548497 0.15947771
+v -0.21419801 0.13733931 0.15947760
+v -0.21420708 0.12325647 0.15947755
+v -0.21421010 0.11622507 0.15947753
+v -0.21375309 0.00362241 0.16644406
+v -0.21375007 0.00013675 0.16644405
+v -0.21421010 0.04585092 0.15947727
+v -0.21420708 0.03178811 0.15947722
+v -0.21420406 0.02473667 0.15947719
+v -0.19287212 0.00013683 0.14553921
+v -0.18837450 0.06231773 0.13465010
+v -0.18745439 0.06476169 0.13465011
+v -0.18670378 0.06696527 0.13465012
+v -0.18910695 0.20040169 0.13465061
+v -0.19287212 0.20158362 0.13465061
+v -0.18333813 0.20454834 0.15438631
+v -0.19287212 0.20450827 0.15456987
+v -0.21193104 0.19429171 0.15185646
+v -0.21030268 0.18882292 0.13465056
+v -0.21315382 0.18659924 0.15251483
+v -0.19593813 0.20108280 0.13465061
+v -0.20824758 0.19365074 0.13465058
+v -0.21331119 0.17956783 0.15251480
+v -0.21365017 0.06696527 0.13465012
+v -0.21405273 0.06696523 0.14554744
+v -0.21425854 0.06696520 0.15251439
+v -0.21419499 0.01067386 0.15947714
+v -0.21396495 0.00013676 0.16300048
+v -0.19977898 0.05887214 0.13465009
+v -0.19726382 0.05915259 0.13465009
+v -0.19305675 0.05983371 0.13465009
+v -0.19643148 0.00013682 0.14578262
+v -0.20695520 0.05987376 0.13465009
+v -0.20398603 0.05923272 0.13465009
+v -0.21050547 0.18730044 0.13465056
+v -0.21076274 0.18531723 0.13465055
+v -0.21261202 0.06422082 0.13465011
+v -0.21101699 0.00013681 0.14860771
+v -0.21197038 0.00013681 0.15058287
+v -0.21289957 0.00013680 0.15251414
+v -0.21355030 0.00013679 0.15603353
+v -0.21418287 0.00013677 0.15947710
+v -0.19991215 0.00013682 0.14602203
+v -0.20968221 0.06099559 0.13465009
+v -0.21178575 0.06205731 0.13465010
+v -0.20695520 0.00013682 0.14735078
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 37
+f 2 37 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 39
+f 2 39 63
+f 2 63 87
+f 2 87 120
+f 2 120 91
+f 2 91 90
+f 2 90 89
+f 2 89 88
+f 2 88 65
+f 2 65 43
+f 2 43 23
+f 2 23 22
+f 2 22 4
+f 2 4 3
+f 2 14 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 15
+f 4 22 5
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 29
+f 7 29 8
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 12
+f 12 34 13
+f 13 34 36
+f 13 36 14
+f 14 35 59
+f 14 59 81
+f 14 81 110
+f 14 110 132
+f 14 132 146
+f 14 146 145
+f 14 145 144
+f 14 144 143
+f 14 143 142
+f 14 142 150
+f 14 150 147
+f 14 147 136
+f 14 136 114
+f 14 114 84
+f 14 84 62
+f 14 62 38
+f 14 38 21
+f 14 21 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 36 35
+f 15 21 37
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 37
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 48 27
+f 26 47 49
+f 26 49 50
+f 26 50 48
+f 27 48 51
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 60
+f 34 60 36
+f 35 36 60
+f 35 60 61
+f 35 61 59
+f 38 62 39
+f 39 62 64
+f 39 64 85
+f 39 85 117
+f 39 117 116
+f 39 116 115
+f 39 115 135
+f 39 135 134
+f 39 134 133
+f 39 133 138
+f 39 138 137
+f 39 137 148
+f 39 148 149
+f 39 149 141
+f 39 141 128
+f 39 128 140
+f 39 140 139
+f 39 139 123
+f 39 123 126
+f 39 126 98
+f 39 98 97
+f 39 97 125
+f 39 125 119
+f 39 119 118
+f 39 118 86
+f 39 86 63
+f 43 65 44
+f 44 46 45
+f 44 65 66
+f 44 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 48 50 69
+f 48 69 70
+f 48 70 51
+f 49 71 50
+f 49 68 71
+f 50 71 72
+f 50 72 69
+f 51 70 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 58
+f 58 79 82
+f 58 82 60
+f 59 80 81
+f 59 61 80
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 80
+f 62 84 85
+f 62 85 64
+f 63 86 87
+f 65 88 66
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 66 88 89
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 71
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 69 72 94
+f 70 95 73
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 71 93 99
+f 71 99 96
+f 72 98 100
+f 72 100 101
+f 72 101 94
+f 73 102 74
+f 73 95 102
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 104 76
+f 75 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 111
+f 79 111 82
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 80 83 82
+f 80 82 109
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 109
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 85
+f 86 118 87
+f 87 119 120
+f 87 118 119
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 99
+f 92 99 93
+f 94 101 95
+f 95 101 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 102
+f 96 99 97
+f 97 99 125
+f 98 101 100
+f 98 126 101
+f 99 121 119
+f 99 119 125
+f 101 126 123
+f 101 123 122
+f 102 124 127
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 104
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 105 130 106
+f 106 130 107
+f 107 130 108
+f 108 130 111
+f 109 113 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 111 130 112
+f 112 130 113
+f 113 130 131
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 133
+f 119 121 120
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 128
+f 124 128 127
+f 128 141 142
+f 128 142 143
+f 128 143 144
+f 128 144 145
+f 128 145 146
+f 128 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 131
+f 131 146 132
+f 136 147 137
+f 137 147 148
+f 141 149 142
+f 142 149 150
+f 147 150 149
+f 147 149 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mjcf/storage_bin_108.xml

@@ -0,0 +1,74 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_108">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_108.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_108_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_108_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_108_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_108_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_108_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_108_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_108_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_108_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_108_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_108_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_108_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_108_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_108_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_108_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_108_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_108_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_108_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_108_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_108_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_108_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_108_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_108_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_108_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_108_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_108_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_108_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_108_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_108_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_108_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_108_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_108">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/storage_bin_108.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_108">
+   <link name="storage_bin_108">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_108.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_108_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>bd6e0924a106522a99340996d8d0388c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>green storage bin</name>
+         <color>green</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular green decorative storage bin with cutout handles and tiled floral panels</description>
+         <min_height>0.2607</min_height>
+         <max_height>0.2607</max_height>
+         <real_height>0.2607</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609194449</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.213089 -0.203610 -0.084805</min>
+            <max>0.214740 0.203810 0.175944</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>18</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/storage_bin_108.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1ea0ff3557cb830d8c3ead78954230b17e6fa38e5e5138edef188fe00f626260
+size 4749662

dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:afbb86964155a9d4c22662dc9abfbbb45a71b6ca6ffe525c8cadcd94e63b66c4
+size 678670