Add asset kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c

.gitattributes

@@ -3942,5 +3942,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/0fd0aab9f4a55a5584f1c15e58ad5b59/drawer_040.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/0fd0aab9f4a55a5584f1c15e58ad5b59/mesh/drawer_040.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1275baeebd9456bebcd9ba7e67937dd3/drawer_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1275baeebd9456bebcd9ba7e67937dd3/mesh/drawer_025.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/16300b5cde50550990e60a5ea63c2853/mesh/storage_bin_032.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/16300b5cde50550990e60a5ea63c2853/storage_bin_032.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mesh/storage_bin_071.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/storage_bin_071.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_071_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_071_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mesh/storage_bin_071.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cc29afefacb38b6241eb03c7a90ece39ca377f2f03bba20c4e49fdb5a057b157
+size 19050920

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mesh/storage_bin_071.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_071_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,517 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18952541 -0.03009666 -0.03740043
+v 0.19514139 -0.03009651 -0.07795471
+v 0.13284704 -0.03009666 -0.03740043
+v 0.19382594 -0.07028628 -0.03740058
+v 0.19529317 -0.03009649 -0.08439717
+v 0.19470501 -0.18452075 -0.03740100
+v 0.19714619 -0.17367083 -0.13948313
+v 0.13284704 -0.03009609 -0.19304842
+v 0.13284704 -0.18989590 -0.03740102
+v 0.19502123 -0.03009612 -0.18511802
+v 0.19745608 -0.15094621 -0.17169534
+v 0.19470501 -0.18455382 -0.03740100
+v 0.19713354 -0.17783865 -0.13954646
+v 0.18011485 -0.03009607 -0.19784465
+v 0.13284704 -0.17783843 -0.19738615
+v 0.13284704 -0.19422910 -0.03743269
+v 0.13296087 -0.19422910 -0.03740103
+v 0.19259269 -0.03009610 -0.19184541
+v 0.19728532 -0.15094618 -0.17840691
+v 0.19703868 -0.14421482 -0.18317146
+v 0.19688690 -0.15094615 -0.18706545
+v 0.19716516 -0.17828518 -0.14503916
+v 0.19729165 -0.15766102 -0.17169537
+v 0.19670981 -0.18413996 -0.14503919
+v 0.19700073 -0.18160951 -0.14089195
+v 0.19455323 -0.18495076 -0.03740100
+v 0.19503388 -0.19128479 -0.14483344
+v 0.18026031 -0.03009607 -0.19781299
+v 0.18685023 -0.16439227 -0.19751273
+v 0.18011485 -0.16439227 -0.19847830
+v 0.17337947 -0.15766092 -0.19895316
+v 0.16663777 -0.16439227 -0.19911148
+v 0.15990872 -0.17110708 -0.19909568
+v 0.14643164 -0.17783843 -0.19876328
+v 0.13296087 -0.18455323 -0.19749698
+v 0.13284704 -0.18445400 -0.19748115
+v 0.13284704 -0.19743712 -0.18511864
+v 0.13969625 -0.19816485 -0.17840709
+v 0.14643164 -0.19887603 -0.17840709
+v 0.18008323 -0.19717304 -0.03740104
+v 0.19030330 -0.03009608 -0.19515370
+v 0.19467339 -0.15766095 -0.19184588
+v 0.19706397 -0.15094617 -0.18370967
+v 0.19700706 -0.16257306 -0.17663408
+v 0.19693749 -0.16024105 -0.18111372
+v 0.19699441 -0.15575900 -0.18252250
+v 0.19682365 -0.15787597 -0.18491271
+v 0.19663393 -0.16439232 -0.18511851
+v 0.19641257 -0.17110713 -0.18511854
+v 0.19617225 -0.17783848 -0.18511856
+v 0.19427495 -0.17783846 -0.19184595
+v 0.19447101 -0.17110711 -0.19184593
+v 0.19462279 -0.16439230 -0.19184590
+v 0.19700073 -0.18160950 -0.14293391
+v 0.19622916 -0.18455333 -0.17169547
+v 0.19608370 -0.18455330 -0.17840704
+v 0.19658333 -0.17783853 -0.17169544
+v 0.19695646 -0.17449769 -0.16165976
+v 0.19703235 -0.17097489 -0.16433487
+v 0.19699441 -0.16864289 -0.16971678
+v 0.19707030 -0.16464045 -0.17185368
+v 0.19693749 -0.16705513 -0.17419642
+v 0.19655803 -0.18455340 -0.15154497
+v 0.19634932 -0.18455335 -0.16496809
+v 0.19505917 -0.19128476 -0.15154499
+v 0.19503388 -0.19128474 -0.15825655
+v 0.19497696 -0.19128471 -0.16496811
+v 0.19187172 -0.19189711 -0.03740102
+v 0.19139740 -0.19270753 -0.03740103
+v 0.19023373 -0.19465912 -0.03740104
+v 0.19195395 -0.19603146 -0.14483346
+v 0.19201718 -0.19608105 -0.15154501
+v 0.18685023 -0.03009608 -0.19637255
+v 0.19149858 -0.16439228 -0.19602480
+v 0.18685023 -0.17110708 -0.19752859
+v 0.18011485 -0.17110708 -0.19847833
+v 0.17337947 -0.16439227 -0.19893735
+v 0.16663777 -0.17110708 -0.19907985
+v 0.15990872 -0.17783843 -0.19893740
+v 0.15317334 -0.17783843 -0.19888991
+v 0.15990872 -0.18455323 -0.19847838
+v 0.15317334 -0.18455323 -0.19828844
+v 0.13284704 -0.18455323 -0.19748115
+v 0.15990872 -0.19128460 -0.19714876
+v 0.15317334 -0.19128460 -0.19687967
+v 0.13284704 -0.18974647 -0.19597741
+v 0.13284704 -0.19742058 -0.18521361
+v 0.13969625 -0.19809868 -0.18511864
+v 0.14643164 -0.19857831 -0.18511864
+v 0.15317334 -0.19857831 -0.18511864
+v 0.15317334 -0.19880987 -0.17840709
+v 0.15317334 -0.19899183 -0.17169552
+v 0.17337947 -0.19904154 -0.14483347
+v 0.18011485 -0.19717304 -0.03740104
+v 0.19025270 -0.03009608 -0.19521702
+v 0.19145432 -0.15766093 -0.19596146
+v 0.19145432 -0.17110709 -0.19602483
+v 0.19688057 -0.16464042 -0.17869188
+v 0.19667186 -0.17110715 -0.17840699
+v 0.19641257 -0.17783850 -0.17840701
+v 0.19584338 -0.18455328 -0.18511859
+v 0.19390815 -0.18455326 -0.19184598
+v 0.19117605 -0.18455324 -0.19588242
+v 0.19137842 -0.17783844 -0.19600902
+v 0.19486312 -0.19128469 -0.17169549
+v 0.19468604 -0.19128466 -0.17840706
+v 0.19684895 -0.17097486 -0.17185371
+v 0.19690587 -0.17312495 -0.16613941
+v 0.19204248 -0.19608103 -0.15825657
+v 0.19202351 -0.19606446 -0.16496813
+v 0.19196026 -0.19601481 -0.17169551
+v 0.18747634 -0.19550260 -0.03740104
+v 0.18685023 -0.19803267 -0.14483347
+v 0.18685023 -0.19804918 -0.15154502
+v 0.18685023 -0.17783843 -0.19748112
+v 0.17337947 -0.17110708 -0.19888989
+v 0.18011485 -0.17783843 -0.19839921
+v 0.17337947 -0.17783843 -0.19874745
+v 0.16663777 -0.17783843 -0.19888991
+v 0.16663777 -0.18455323 -0.19851004
+v 0.16663777 -0.19128460 -0.19721208
+v 0.15990872 -0.19515471 -0.19566084
+v 0.15317334 -0.19502240 -0.19553421
+v 0.14858189 -0.19484047 -0.19536009
+v 0.13284704 -0.18982917 -0.19594575
+v 0.13284704 -0.19593206 -0.19083295
+v 0.15317334 -0.19692440 -0.19184602
+v 0.15990872 -0.19704017 -0.19184602
+v 0.16663777 -0.19700709 -0.19184602
+v 0.15990872 -0.19851215 -0.18511864
+v 0.15990872 -0.19872718 -0.17840709
+v 0.15990872 -0.19889260 -0.17169552
+v 0.16663777 -0.19889262 -0.16496814
+v 0.17337947 -0.19885958 -0.15825658
+v 0.18011485 -0.19856183 -0.16496814
+v 0.18011485 -0.19881000 -0.14483347
+v 0.19435717 -0.19128464 -0.18511861
+v 0.19210572 -0.19125153 -0.19202012
+v 0.19075233 -0.18900221 -0.19558166
+v 0.18685023 -0.18455324 -0.19724372
+v 0.19185275 -0.19593210 -0.17840708
+v 0.19165038 -0.19578322 -0.18511863
+v 0.18685023 -0.19801609 -0.15825658
+v 0.18685023 -0.19796643 -0.16496814
+v 0.18685023 -0.19786718 -0.17169552
+v 0.18011485 -0.18455323 -0.19814597
+v 0.17337947 -0.18455323 -0.19843090
+v 0.17337947 -0.19128460 -0.19713293
+v 0.17337947 -0.19512164 -0.19562918
+v 0.16663777 -0.19517124 -0.19567667
+v 0.14637471 -0.19626282 -0.19238421
+v 0.13284704 -0.19320312 -0.19418872
+v 0.17337947 -0.19689131 -0.19184602
+v 0.16663777 -0.19842945 -0.18511864
+v 0.16663777 -0.19862795 -0.17840709
+v 0.16663777 -0.19877683 -0.17169552
+v 0.17337947 -0.19876030 -0.16496814
+v 0.18011485 -0.19844604 -0.17169552
+v 0.19108118 -0.19533666 -0.18988320
+v 0.18840600 -0.19348428 -0.19436284
+v 0.18391575 -0.19475778 -0.19531260
+v 0.18643915 -0.19125152 -0.19600907
+v 0.18685023 -0.19770176 -0.17840709
+v 0.18685023 -0.19745365 -0.18511864
+v 0.18011485 -0.19831370 -0.17840709
+v 0.18011485 -0.19128460 -0.19684801
+v 0.18011485 -0.19495624 -0.19548672
+v 0.18011485 -0.19661014 -0.19184602
+v 0.18011485 -0.19811522 -0.18511864
+v 0.17337947 -0.19831368 -0.18511864
+v 0.17337947 -0.19849564 -0.17840709
+v 0.17337947 -0.19864451 -0.17169552
+v 0.18643915 -0.19576665 -0.19202014
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 41
+f 1 41 95
+f 1 95 73
+f 1 73 28
+f 1 28 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 40
+f 1 40 94
+f 1 94 112
+f 1 112 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 26
+f 1 26 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 15
+f 3 15 36
+f 3 36 83
+f 3 83 86
+f 3 86 125
+f 3 125 152
+f 3 152 126
+f 3 126 87
+f 3 87 37
+f 3 37 16
+f 3 16 9
+f 5 7 11
+f 5 11 10
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 10 11 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 18
+f 11 13 22
+f 11 22 23
+f 11 23 19
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 13 25 22
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 18 21 42
+f 18 42 41
+f 19 43 20
+f 19 23 44
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 43
+f 20 43 21
+f 21 43 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 42
+f 22 25 54
+f 22 54 55
+f 22 55 56
+f 22 56 57
+f 22 57 58
+f 22 58 59
+f 22 59 23
+f 23 59 60
+f 23 60 61
+f 23 61 62
+f 23 62 44
+f 24 63 64
+f 24 64 54
+f 24 54 25
+f 24 27 65
+f 24 65 66
+f 24 66 67
+f 24 67 63
+f 26 68 27
+f 27 68 69
+f 27 69 70
+f 27 70 71
+f 27 71 72
+f 27 72 109
+f 27 109 65
+f 28 73 29
+f 29 74 75
+f 29 75 30
+f 29 73 74
+f 30 75 76
+f 30 76 31
+f 31 76 77
+f 31 77 32
+f 32 77 78
+f 32 78 33
+f 33 78 79
+f 33 79 80
+f 33 80 34
+f 34 80 81
+f 34 81 82
+f 34 82 35
+f 35 83 36
+f 35 82 84
+f 35 84 85
+f 35 85 86
+f 35 86 83
+f 37 87 88
+f 37 88 39
+f 37 39 38
+f 39 88 89
+f 39 89 90
+f 39 90 91
+f 39 91 92
+f 39 92 40
+f 40 92 93
+f 40 93 94
+f 41 42 96
+f 41 96 74
+f 41 74 95
+f 42 53 97
+f 42 97 74
+f 42 74 96
+f 43 46 47
+f 44 62 98
+f 44 98 45
+f 45 47 46
+f 45 98 99
+f 45 99 49
+f 45 49 48
+f 45 48 47
+f 49 99 50
+f 50 99 100
+f 50 100 56
+f 50 56 101
+f 50 101 51
+f 51 101 102
+f 51 102 103
+f 51 103 104
+f 51 104 52
+f 52 104 53
+f 53 104 97
+f 54 64 55
+f 55 64 105
+f 55 105 56
+f 56 100 57
+f 56 105 106
+f 56 106 101
+f 57 100 107
+f 57 107 60
+f 57 60 108
+f 57 108 58
+f 58 108 59
+f 59 108 60
+f 60 107 99
+f 60 99 62
+f 60 62 61
+f 62 99 98
+f 63 67 64
+f 64 67 105
+f 65 109 66
+f 66 109 110
+f 66 110 67
+f 67 110 111
+f 67 111 105
+f 70 112 113
+f 70 113 71
+f 71 113 72
+f 72 113 114
+f 72 114 109
+f 73 95 74
+f 74 97 75
+f 75 97 104
+f 75 104 115
+f 75 115 76
+f 76 116 77
+f 76 115 117
+f 76 117 116
+f 77 116 78
+f 78 116 118
+f 78 118 119
+f 78 119 79
+f 79 119 120
+f 79 120 81
+f 79 81 80
+f 81 120 121
+f 81 121 84
+f 81 84 82
+f 84 121 122
+f 84 122 123
+f 84 123 85
+f 85 123 124
+f 85 124 86
+f 86 124 125
+f 87 126 88
+f 88 126 89
+f 89 127 128
+f 89 128 90
+f 89 126 127
+f 90 128 129
+f 90 129 130
+f 90 130 91
+f 91 131 92
+f 91 130 131
+f 92 131 132
+f 92 132 133
+f 92 133 93
+f 93 133 134
+f 93 134 135
+f 93 135 136
+f 93 136 94
+f 94 136 113
+f 94 113 112
+f 99 107 100
+f 101 106 137
+f 101 137 102
+f 102 137 138
+f 102 138 139
+f 102 139 103
+f 103 140 115
+f 103 115 104
+f 103 139 140
+f 105 111 141
+f 105 141 106
+f 106 141 142
+f 106 142 137
+f 109 114 110
+f 110 114 143
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 141
+f 113 136 114
+f 114 136 143
+f 115 140 117
+f 116 117 118
+f 117 140 146
+f 117 146 118
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 120
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 122 150 128
+f 122 128 127
+f 122 127 123
+f 123 127 151
+f 123 151 124
+f 124 151 126
+f 124 126 152
+f 124 152 125
+f 126 151 127
+f 128 150 129
+f 129 153 170
+f 129 170 154
+f 129 154 130
+f 129 150 149
+f 129 149 153
+f 130 154 131
+f 131 154 155
+f 131 155 132
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 133 156 172
+f 133 172 157
+f 133 157 134
+f 134 157 135
+f 135 157 172
+f 135 172 158
+f 135 158 145
+f 135 145 144
+f 135 144 136
+f 136 144 143
+f 137 142 159
+f 137 159 138
+f 138 159 139
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 162
+f 139 162 140
+f 140 162 146
+f 141 145 163
+f 141 163 142
+f 142 163 164
+f 142 164 159
+f 145 158 165
+f 145 165 163
+f 146 162 166
+f 146 166 148
+f 146 148 147
+f 148 166 167
+f 148 167 149
+f 149 167 153
+f 153 168 169
+f 153 169 170
+f 153 167 168
+f 154 170 155
+f 155 170 171
+f 155 171 172
+f 155 172 156
+f 158 172 165
+f 159 164 173
+f 159 173 161
+f 159 161 160
+f 161 173 168
+f 161 168 167
+f 161 167 166
+f 161 166 162
+f 163 165 169
+f 163 169 164
+f 164 169 168
+f 164 168 173
+f 165 172 171
+f 165 171 170
+f 165 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02071382 -0.03008012 -0.03741626
+v 0.02071382 -0.03007955 -0.19386409
+v -0.11430129 -0.03008012 -0.03741626
+v 0.02071382 -0.19477697 -0.03741687
+v 0.01167405 -0.03007953 -0.19763200
+v 0.02071382 -0.17782569 -0.19749006
+v -0.11430129 -0.03007955 -0.19305666
+v -0.11430129 -0.19423336 -0.03741686
+v 0.01167405 -0.19706672 -0.03741687
+v 0.02071382 -0.19752742 -0.18512566
+v 0.00509246 -0.03007953 -0.19907268
+v 0.02071382 -0.18011543 -0.19753756
+v 0.00493386 -0.03007953 -0.19910435
+v -0.11430129 -0.17782569 -0.19739506
+v -0.11430129 -0.19724738 -0.18512565
+v 0.00490743 -0.19835161 -0.03741688
+v 0.00493386 -0.19835161 -0.03741688
+v 0.00493386 -0.19836806 -0.04409781
+v 0.00493386 -0.19828542 -0.11798386
+v 0.00493386 -0.19826892 -0.12468062
+v 0.00493386 -0.19816999 -0.15154685
+v 0.00493386 -0.19807108 -0.17168464
+v 0.00493386 -0.19802164 -0.17841307
+v 0.01841423 -0.19757684 -0.18512566
+v 0.02071382 -0.19599541 -0.19093584
+v 0.02071382 -0.18456314 -0.19755341
+v 0.00493386 -0.03666872 -0.19912020
+v -0.11430129 -0.18456314 -0.19750592
+v -0.11430129 -0.19588010 -0.19077753
+v 0.00493386 -0.19777452 -0.18512566
+v 0.01167405 -0.19770862 -0.18512566
+v 0.01167405 -0.19607778 -0.19103084
+v 0.00493386 -0.19350799 -0.19445045
+v 0.01167405 -0.19342561 -0.19438712
+v 0.02071382 -0.19421632 -0.19315226
+v 0.00493386 -0.17782569 -0.19877242
+v 0.00493386 -0.17110471 -0.19900987
+v 0.00493386 -0.15766275 -0.19910482
+v 0.00493386 -0.14422080 -0.19912060
+v 0.00493386 -0.11732043 -0.19913633
+v 0.02071382 -0.18993334 -0.19597028
+v 0.01167405 -0.18456314 -0.19764840
+v 0.00493386 -0.18456314 -0.19771172
+v -0.10958316 -0.18980155 -0.19595445
+v -0.11430129 -0.18978508 -0.19593861
+v -0.00179310 -0.19349152 -0.19443462
+v 0.00493386 -0.19611073 -0.19109416
+v -0.11430129 -0.19314557 -0.19413382
+v 0.00493386 -0.19014749 -0.19603360
+v 0.01167405 -0.19006512 -0.19601777
+v -0.00179310 -0.19013100 -0.19603360
+v 0.02071382 -0.19108644 -0.19540034
+v 0.02071382 -0.19329383 -0.19429213
+v -0.11430129 -0.19080640 -0.19540034
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 35
+f 1 35 53
+f 1 53 52
+f 1 52 41
+f 1 41 26
+f 1 26 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 14
+f 3 14 28
+f 3 28 45
+f 3 45 54
+f 3 54 48
+f 3 48 29
+f 3 29 15
+f 3 15 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 12 13
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 30
+f 15 30 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 20
+f 15 20 19
+f 15 19 18
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 41 42
+f 26 42 36
+f 27 40 28
+f 28 40 39
+f 28 39 38
+f 28 38 37
+f 28 37 36
+f 28 36 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 29 46 33
+f 29 33 47
+f 29 47 30
+f 29 48 46
+f 30 47 32
+f 30 32 31
+f 32 47 33
+f 33 49 50
+f 33 50 41
+f 33 41 34
+f 33 46 44
+f 33 44 51
+f 33 51 49
+f 34 41 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 36 42 43
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 43 50 49
+f 43 49 51
+f 43 51 44
+f 44 46 54
+f 44 54 45
+f 46 48 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02515018 0.11007348 -0.00306039
+v 0.02515018 0.11007307 0.10772049
+v 0.02515018 0.19436680 -0.00306008
+v 0.19185077 0.11007348 -0.00306039
+v 0.02515018 0.19330929 0.10772080
+v 0.19062186 0.11007307 0.10772049
+v 0.18010966 0.19751192 0.10772082
+v 0.18010966 0.19756353 0.09695076
+v 0.18010966 0.19758934 0.09023710
+v 0.18010966 0.19767538 0.06337159
+v 0.18010966 0.19786469 -0.00306006
+v 0.19479020 0.18520523 -0.00306011
+v 0.19479020 0.18520509 0.03651689
+v 0.19477359 0.18520499 0.06337154
+v 0.19475699 0.18520491 0.08352338
+v 0.19470716 0.18520484 0.10366438
+v 0.19469056 0.18520482 0.10772077
+v 0.18673583 0.19622276 0.10772081
+v 0.18678564 0.19623138 0.10366442
+v 0.18685207 0.19627441 0.09023709
+v 0.18685207 0.19631743 0.07679891
+v 0.18685207 0.19635185 0.06337158
+v 0.18612138 0.19660133 -0.00306007
+v 0.19264791 0.19121267 -0.00306009
+v 0.19238219 0.19192577 0.06337156
+v 0.19233238 0.19192569 0.08352340
+v 0.19372735 0.18785188 0.10772078
+v 0.19010704 0.19523443 0.10772081
+v 0.19014025 0.19526022 0.10366442
+v 0.19019008 0.19527743 0.09881626
+v 0.19022328 0.19529463 0.09433687
+v 0.19025651 0.19532908 0.07679891
+v 0.19028971 0.19534632 0.06337158
+v 0.18685207 0.19644663 -0.00306007
+v 0.19238219 0.19192601 -0.00306009
+v 0.19030633 0.19536375 -0.00306007
+v 0.19226595 0.19189984 0.10366440
+v 0.19224935 0.19187403 0.10772079
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 34
+f 1 34 36
+f 1 36 35
+f 1 35 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 27
+f 2 27 38
+f 2 38 28
+f 2 28 18
+f 2 18 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 6
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 33
+f 25 33 26
+f 26 37 27
+f 26 33 31
+f 26 31 37
+f 27 37 38
+f 28 30 29
+f 28 38 30
+f 30 38 31
+f 31 33 32
+f 31 38 37
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,550 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14999729 0.19977625 -0.17169401
+v -0.14999729 0.19961823 -0.17841114
+v -0.15674361 0.19970601 -0.17169401
+v -0.17696084 0.19965323 -0.14484004
+v 0.00492896 0.19886290 -0.12479052
+v 0.00492896 0.19875765 -0.15826702
+v 0.00492896 0.19870502 -0.17169401
+v 0.00492896 0.19865237 -0.17841114
+v -0.14999729 0.19934606 -0.18512827
+v -0.15674361 0.19929337 -0.18512827
+v -0.16346818 0.19922312 -0.18512827
+v -0.15674361 0.19953043 -0.17841114
+v -0.16346818 0.19943384 -0.17841114
+v -0.16346818 0.19959186 -0.17169401
+v -0.17021451 0.19963571 -0.15826702
+v -0.17021451 0.19954793 -0.16497688
+v -0.17696084 0.19935476 -0.16497688
+v -0.18368541 0.19902988 -0.16497688
+v -0.18368541 0.19911766 -0.15826702
+v -0.18368541 0.19917910 -0.15154989
+v -0.18368541 0.19923176 -0.14484004
+v -0.17696084 0.19931076 -0.13812291
+v 0.00503777 0.19884534 -0.12479052
+v 0.02512443 0.19787968 -0.17841114
+v 0.02512443 0.19807287 -0.18512827
+v -0.17696084 0.19746679 -0.12479052
+v 0.01167529 0.19829238 -0.18512827
+v 0.00492896 0.19836264 -0.18512827
+v -0.16346818 0.19774801 -0.19184542
+v -0.17021451 0.19765143 -0.19184542
+v -0.17021451 0.19908263 -0.18512827
+v -0.17021451 0.19930213 -0.17841114
+v -0.17021451 0.19943381 -0.17169401
+v -0.17696084 0.19924064 -0.17169401
+v -0.18368541 0.19890698 -0.17169401
+v -0.19032293 0.19698403 -0.17169402
+v -0.19043174 0.19714203 -0.15826703
+v -0.18368541 0.19869613 -0.13812291
+v -0.19030117 0.19711564 -0.14484005
+v -0.18359836 0.19703655 -0.12479053
+v 0.01167529 0.19750192 -0.12479052
+v 0.02512443 0.19345409 -0.12479054
+v 0.02512443 0.19658898 -0.19086295
+v 0.01167529 0.19666800 -0.19100122
+v 0.00492896 0.19670312 -0.19107400
+v -0.15674361 0.19770411 -0.19184542
+v -0.16346818 0.19584266 -0.19569521
+v -0.17021451 0.19582509 -0.19568794
+v -0.17696084 0.19570217 -0.19557878
+v -0.17696084 0.19742313 -0.19184542
+v -0.17696084 0.19888069 -0.18512827
+v -0.17696084 0.19910897 -0.17841114
+v -0.18368541 0.19875773 -0.17841114
+v -0.19017061 0.19690504 -0.17841115
+v -0.19378315 0.19526304 -0.16773507
+v -0.19108461 0.19671182 -0.16528983
+v -0.19382666 0.19531570 -0.16325213
+v -0.19382666 0.19533324 -0.15826703
+v -0.19108461 0.19677324 -0.15117875
+v -0.18956125 0.19675562 -0.13812292
+v -0.18808142 0.19587751 -0.12479053
+v -0.18801612 0.19589508 -0.12479053
+v -0.18368541 0.19702776 -0.12479053
+v -0.19382666 0.19531566 -0.15317279
+v -0.19378315 0.19527174 -0.14869712
+v -0.19367434 0.19508733 -0.14484005
+v 0.02512443 0.11007393 -0.12479085
+v 0.02512443 0.19391970 -0.19422517
+v 0.00492896 0.19416556 -0.19443621
+v -0.16346818 0.19192652 -0.19719441
+v -0.17021451 0.19192652 -0.19720168
+v 0.02512443 0.19055676 -0.19600090
+v -0.17696084 0.19192652 -0.19701247
+v -0.18159622 0.19550021 -0.19539684
+v -0.18379422 0.19664167 -0.19234757
+v -0.18368541 0.19851190 -0.18512827
+v -0.18988769 0.19678213 -0.18512828
+v -0.19354377 0.19484161 -0.17841115
+v -0.19369610 0.19510499 -0.17169402
+v -0.19465364 0.19147866 -0.17841117
+v -0.19471893 0.19174204 -0.17169404
+v -0.19458836 0.19258495 -0.16528984
+v -0.19487126 0.19192638 -0.15826705
+v -0.18814669 0.19582483 -0.12479053
+v -0.19465364 0.19259369 -0.15117876
+v -0.19489304 0.19173316 -0.14484007
+v -0.19391372 0.18886185 -0.12479056
+v -0.19389196 0.18891453 -0.12479056
+v -0.19145458 0.19222480 -0.12479054
+v -0.19463188 0.19075850 -0.13812294
+v 0.02512443 0.11007408 -0.16495538
+v -0.19125871 0.11007393 -0.12479085
+v -0.16346818 0.18520941 -0.19850437
+v 0.02512443 0.18520941 -0.19755101
+v 0.00492896 0.18520941 -0.19769657
+v -0.17021451 0.18520941 -0.19848254
+v -0.17696084 0.18520941 -0.19827876
+v -0.18368541 0.18520941 -0.19772568
+v -0.18379422 0.19237433 -0.19624832
+v -0.18610104 0.19490314 -0.19492381
+v -0.18879958 0.19622897 -0.19044814
+v -0.19323909 0.19435870 -0.18512829
+v -0.19452307 0.19099574 -0.18512830
+v -0.19571999 0.18520934 -0.17841119
+v -0.19600291 0.18520929 -0.16497693
+v -0.19611172 0.18520926 -0.15826707
+v -0.19632934 0.18520921 -0.14484009
+v -0.19598115 0.18520919 -0.13812296
+v -0.19393550 0.18880038 -0.12479056
+v 0.02031494 0.11007418 -0.19394167
+v 0.02512443 0.11008295 -0.19305380
+v -0.19434896 0.17895738 -0.12479059
+v -0.19659050 0.17848328 -0.13812298
+v -0.19493655 0.11007413 -0.17841147
+v -0.15674361 0.17848350 -0.19892649
+v -0.16346818 0.17848350 -0.19892649
+v 0.00492896 0.17848350 -0.19873000
+v 0.02512443 0.17848350 -0.19741277
+v 0.00492896 0.11007420 -0.19913052
+v 0.00492896 0.13142851 -0.19912317
+v 0.00492896 0.15159745 -0.19910853
+v 0.00492896 0.15831457 -0.19910123
+v 0.00492896 0.16504048 -0.19905753
+v 0.00492896 0.17175760 -0.19899201
+v -0.17021451 0.17848350 -0.19882460
+v -0.17696084 0.17848350 -0.19857717
+v -0.18368541 0.17848350 -0.19798041
+v -0.18936539 0.18520940 -0.19626290
+v -0.18840785 0.19042505 -0.19584078
+v -0.19084523 0.19242701 -0.19228208
+v -0.19424015 0.18995088 -0.18964035
+v -0.19550237 0.18520936 -0.18512832
+v -0.19587234 0.17848345 -0.18512834
+v -0.19606820 0.17848343 -0.17841121
+v -0.19689518 0.17848330 -0.14484011
+v -0.19447955 0.18520914 -0.12479057
+v 0.01167529 0.11007420 -0.19763863
+v -0.19447955 0.18508622 -0.12479057
+v -0.19715631 0.15159735 -0.17169418
+v -0.19515418 0.11007415 -0.18512860
+v -0.16346818 0.17175760 -0.19908663
+v -0.17021451 0.17175760 -0.19899201
+v 0.00612589 0.11007420 -0.19886853
+v -0.17696084 0.11007420 -0.19745669
+v -0.17021451 0.15159745 -0.19895569
+v -0.17021451 0.16504048 -0.19906481
+v -0.17696084 0.17175760 -0.19868636
+v -0.18368541 0.17175760 -0.19803866
+v -0.18971358 0.17848349 -0.19637937
+v -0.19308674 0.17848348 -0.19437077
+v -0.19271680 0.18520939 -0.19391227
+v -0.19456661 0.18520938 -0.19055006
+v -0.19613348 0.17175755 -0.18512837
+v -0.19635110 0.17175753 -0.17841124
+v -0.19476245 0.17848347 -0.19101584
+v -0.19667755 0.17175748 -0.16497698
+v -0.19676458 0.16504038 -0.17169413
+v -0.19698221 0.15831447 -0.17169416
+v -0.19698221 0.15159738 -0.17841131
+v -0.19680812 0.14487147 -0.17841134
+v -0.19441426 0.11007417 -0.18976438
+v -0.19656874 0.14487149 -0.18512847
+v -0.18368541 0.11007419 -0.19726747
+v -0.17696084 0.15159745 -0.19862093
+v -0.17696084 0.15831457 -0.19867185
+v -0.17696084 0.16504048 -0.19870821
+v -0.18368541 0.16504048 -0.19800957
+v -0.18990944 0.16504047 -0.19637214
+v -0.18984417 0.17175759 -0.19640122
+v -0.19328261 0.16504047 -0.19470559
+v -0.19321734 0.17175758 -0.19458913
+v -0.19635110 0.16504043 -0.18512839
+v -0.19659050 0.16504041 -0.17841126
+v -0.19489304 0.17175757 -0.19123420
+v -0.19654696 0.15831452 -0.18512842
+v -0.19669931 0.15159740 -0.18512844
+v -0.19517593 0.15159742 -0.19121244
+v -0.19319556 0.15831456 -0.19470562
+v -0.19160691 0.11007418 -0.19311930
+v -0.18825552 0.11007419 -0.19577559
+v -0.18984417 0.15831456 -0.19628484
+v -0.19508888 0.15831454 -0.19135069
+v -0.19500185 0.16504045 -0.19135066
+v -0.19101934 0.11007418 -0.19358507
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 9
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 5 22 26
+f 5 26 40
+f 5 40 63
+f 5 63 62
+f 5 62 61
+f 5 61 84
+f 5 84 89
+f 5 89 88
+f 5 88 87
+f 5 87 109
+f 5 109 136
+f 5 136 138
+f 5 138 112
+f 5 112 92
+f 5 92 67
+f 5 67 42
+f 5 42 41
+f 5 41 23
+f 6 25 7
+f 7 25 8
+f 8 25 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 29 10
+f 9 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 13
+f 11 13 12
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 16
+f 14 16 15
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 39
+f 21 39 38
+f 22 38 40
+f 22 40 26
+f 23 41 24
+f 24 42 67
+f 24 67 91
+f 24 91 111
+f 24 111 118
+f 24 118 94
+f 24 94 72
+f 24 72 68
+f 24 68 43
+f 24 43 25
+f 24 41 42
+f 25 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 46 47
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 34
+f 32 34 33
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 39
+f 38 39 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 39 59 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 60
+f 43 68 69
+f 43 69 47
+f 43 47 44
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 47 69 72
+f 47 72 70
+f 48 71 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 49 71 73
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 53
+f 51 53 52
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 57
+f 55 57 56
+f 55 77 78
+f 57 83 58
+f 58 83 64
+f 58 64 59
+f 60 66 61
+f 61 66 84
+f 64 83 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 84
+f 66 86 90
+f 66 90 87
+f 67 92 114
+f 67 114 140
+f 67 140 161
+f 67 161 179
+f 67 179 184
+f 67 184 180
+f 67 180 163
+f 67 163 144
+f 67 144 119
+f 67 119 143
+f 67 143 137
+f 67 137 110
+f 67 110 91
+f 68 72 69
+f 70 93 71
+f 70 72 94
+f 70 94 95
+f 70 95 93
+f 71 96 73
+f 71 93 96
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 73 96 97
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 80
+f 78 80 79
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 83
+f 81 83 82
+f 83 86 85
+f 83 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 90
+f 87 90 109
+f 90 108 109
+f 91 110 111
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 93 115 116
+f 93 116 96
+f 93 95 117
+f 93 117 115
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 117
+f 94 117 95
+f 96 125 97
+f 96 116 125
+f 97 126 98
+f 97 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 102
+f 102 131 103
+f 102 130 131
+f 103 132 104
+f 103 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 105 135 106
+f 106 135 107
+f 107 135 113
+f 107 113 108
+f 108 113 136
+f 108 136 109
+f 110 137 111
+f 111 137 118
+f 112 138 113
+f 113 138 136
+f 113 135 139
+f 113 139 114
+f 114 139 140
+f 115 141 116
+f 115 117 124
+f 115 124 141
+f 116 141 142
+f 116 142 125
+f 118 137 143
+f 118 143 119
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 141
+f 119 141 120
+f 120 141 121
+f 121 141 122
+f 122 141 123
+f 123 141 124
+f 125 142 126
+f 126 147 127
+f 126 142 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 129
+f 129 151 130
+f 130 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 132 152 133
+f 133 153 154
+f 133 154 134
+f 133 152 155
+f 133 155 153
+f 134 154 135
+f 135 156 157
+f 135 157 158
+f 135 158 139
+f 135 154 156
+f 139 158 159
+f 139 159 160
+f 139 160 140
+f 140 160 162
+f 140 162 161
+f 141 146 142
+f 142 146 147
+f 144 163 145
+f 145 163 164
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 166
+f 146 166 147
+f 147 166 148
+f 148 166 167
+f 148 167 168
+f 148 168 169
+f 148 169 149
+f 149 169 170
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 150 171 174
+f 150 174 155
+f 150 155 152
+f 150 152 151
+f 153 172 173
+f 153 173 154
+f 153 155 172
+f 154 173 157
+f 154 157 156
+f 155 174 175
+f 155 175 172
+f 157 173 158
+f 158 173 159
+f 159 176 162
+f 159 162 160
+f 159 173 172
+f 159 172 175
+f 159 175 176
+f 161 162 177
+f 161 177 178
+f 161 178 179
+f 162 176 177
+f 163 167 164
+f 163 180 181
+f 163 181 168
+f 163 168 167
+f 164 167 165
+f 165 167 166
+f 168 181 178
+f 168 178 170
+f 168 170 169
+f 170 178 177
+f 170 177 182
+f 170 182 183
+f 170 183 171
+f 171 183 174
+f 174 183 176
+f 174 176 175
+f 176 183 182
+f 176 182 177
+f 178 181 180
+f 178 180 184
+f 178 184 179
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19782547 0.03027716 0.14368547
+v 0.19781103 0.03027716 0.14430513
+v 0.19769545 0.03027718 0.13754520
+v 0.19739205 0.11007297 0.13724505
+v 0.19534048 0.11007279 0.18426415
+v 0.19692972 0.03027709 0.16411549
+v 0.19532605 0.03027744 0.06855630
+v 0.19726202 0.11007298 0.13401530
+v 0.19273992 0.11007277 0.19032930
+v 0.19535494 0.09780072 0.18426411
+v 0.19652519 0.03027706 0.17083787
+v 0.19454587 0.03027751 0.04945949
+v 0.19723312 0.11007298 0.13333931
+v 0.19273992 0.09108270 0.19036680
+v 0.18801556 0.11007276 0.19369050
+v 0.18808781 0.09780069 0.19370923
+v 0.18814559 0.08435688 0.19372797
+v 0.18820339 0.06419507 0.19374668
+v 0.19534048 0.08435691 0.18426406
+v 0.19273992 0.08435689 0.19036678
+v 0.19272548 0.05746927 0.19038546
+v 0.19269659 0.03027699 0.19038536
+v 0.19526825 0.03027701 0.18426386
+v 0.19417024 0.03027753 0.04343188
+v 0.19084728 0.11007346 0.00311667
+v 0.19272548 0.07091308 0.19038551
+v 0.18823228 0.03058163 0.19374655
+v 0.18742321 0.11007276 0.19385949
+v 0.18467816 0.10452649 0.19466692
+v 0.18475040 0.09108268 0.19468564
+v 0.18483709 0.05746925 0.19470430
+v 0.18486598 0.03058162 0.19470420
+v 0.18823228 0.03027698 0.19374655
+v 0.19084728 0.03027768 0.00311638
+v 0.19086174 0.04383866 0.00311643
+v 0.19086174 0.05075195 0.00311646
+v 0.05024334 0.11007346 0.00311667
+v 0.18464928 0.11007276 0.19464816
+v 0.18011273 0.11007275 0.19487349
+v 0.18011273 0.10452649 0.19489225
+v 0.18011273 0.09108268 0.19492975
+v 0.18011273 0.06419506 0.19494844
+v 0.18486598 0.03027697 0.19470420
+v 0.05024334 0.03027768 0.00311638
+v 0.05024334 0.11007276 0.19201929
+v 0.18011273 0.03027697 0.19492953
+v 0.05024334 0.03544046 0.19201902
+v 0.05024334 0.03027698 0.19200022
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 33
+f 1 33 43
+f 1 43 46
+f 1 46 48
+f 1 48 44
+f 1 44 34
+f 1 34 24
+f 1 24 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 13
+f 4 13 25
+f 4 25 37
+f 4 37 45
+f 4 45 39
+f 4 39 38
+f 4 38 28
+f 4 28 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 14
+f 10 19 11
+f 10 14 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 11 19 23
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 21
+f 14 21 20
+f 14 18 27
+f 14 27 26
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 27
+f 19 22 23
+f 21 26 27
+f 21 27 33
+f 21 33 22
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 35
+f 25 35 34
+f 25 34 44
+f 25 44 37
+f 27 32 43
+f 27 43 33
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 37 44 48
+f 37 48 47
+f 37 47 45
+f 39 45 40
+f 40 45 41
+f 41 45 42
+f 42 46 43
+f 42 45 47
+f 42 47 46
+f 46 47 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19125637 -0.03007471 0.09696796
+v -0.19691093 -0.03008076 0.13712311
+v -0.19125637 0.03026952 0.09696818
+v -0.19109594 -0.03008062 0.09696796
+v -0.19691093 -0.03008076 0.13725740
+v -0.19691093 0.03026938 0.13725762
+v -0.19687082 0.03026938 0.13696984
+v 0.18382996 0.03026952 0.09696818
+v 0.18884288 -0.03008062 0.09696796
+v -0.19530679 -0.03008094 0.18426176
+v -0.19530679 0.03026920 0.18426198
+v 0.18892309 0.03026952 0.09726555
+v 0.18888299 0.03026361 0.09696818
+v 0.18892309 -0.02320439 0.09696798
+v 0.20416235 -0.00975922 0.12628339
+v 0.20408214 -0.01648185 0.12647523
+v 0.20388163 -0.02008539 0.12683015
+v 0.19726458 -0.03008075 0.13332439
+v -0.19450473 -0.03008095 0.18866482
+v -0.19450473 0.03026919 0.18854033
+v 0.19738489 0.03026939 0.13322868
+v 0.18896319 0.02384816 0.09696816
+v 0.20384152 0.02069349 0.12686867
+v 0.20408214 0.01712542 0.12649453
+v 0.20416235 0.01040279 0.12628347
+v 0.18904340 -0.00303648 0.09696806
+v 0.21270436 0.00368003 0.15740225
+v 0.21266425 -0.00303670 0.15740223
+v 0.21118043 -0.00763857 0.15740221
+v 0.20388163 -0.02008539 0.12789494
+v 0.19774582 -0.03008079 0.14339675
+v 0.19758541 -0.03008076 0.13725740
+v -0.19446461 -0.03008095 0.18876075
+v -0.19446461 0.01040256 0.18876090
+v -0.19446461 0.02384783 0.18875136
+v -0.19446461 0.03026919 0.18874178
+v 0.19766561 0.03026938 0.13725762
+v 0.18900329 0.01712552 0.09696813
+v 0.19782603 0.03026935 0.14369434
+v 0.20384152 0.02069349 0.12782794
+v 0.21122052 0.00829963 0.15740227
+v 0.18904340 0.00368025 0.09696808
+v 0.21246373 0.00368001 0.16411715
+v 0.21246373 -0.00303672 0.16411713
+v 0.21106013 -0.00742593 0.16411711
+v 0.19822706 -0.02800145 0.16411704
+v 0.19806665 -0.02775337 0.17083195
+v 0.19642241 -0.03008087 0.16650562
+v -0.19041419 -0.03008097 0.19198390
+v -0.19041419 -0.02320474 0.19199352
+v -0.19041419 -0.00303683 0.19199360
+v -0.19041419 0.01040254 0.19198405
+v -0.19061470 0.03026918 0.19180186
+v 0.19690365 0.03026928 0.16411725
+v 0.19822706 0.02863883 0.16411725
+v 0.21102001 0.00799833 0.16411717
+v 0.19806665 0.02840251 0.17083215
+v 0.21049868 0.00714764 0.16757055
+v 0.21097992 0.00367999 0.16824203
+v 0.21102001 -0.00303674 0.16830916
+v 0.21053877 -0.00659300 0.16764724
+v 0.19517921 -0.03008094 0.18426176
+v -0.18652417 -0.03008097 0.19415186
+v -0.18644396 -0.02320474 0.19420943
+v -0.18644396 0.00367990 0.19420953
+v -0.19041419 0.01712517 0.19197449
+v -0.19041419 0.03026917 0.19194575
+v 0.19670314 0.03026926 0.16761860
+v 0.19525942 0.03026920 0.18426198
+v 0.19650261 0.03026925 0.17083216
+v 0.19513910 0.03026920 0.18454976
+v 0.19269281 0.03026918 0.19039173
+v 0.19269281 0.02384782 0.19040130
+v 0.19269281 -0.03008096 0.19038192
+v 0.19513910 -0.03008094 0.18439606
+v -0.18640386 -0.03008097 0.19419982
+v -0.18311538 -0.03008098 0.19490968
+v -0.18307528 -0.02320475 0.19492889
+v -0.18640386 0.01712517 0.19419999
+v -0.18640386 0.02384781 0.19419043
+v -0.18307528 0.00367989 0.19492899
+v -0.18303519 0.02384780 0.19492907
+v -0.18656427 0.03026917 0.19408493
+v 0.19249228 0.03026918 0.19054521
+v 0.18828143 0.01712517 0.19376832
+v 0.18828143 -0.00975947 0.19376822
+v 0.18816113 -0.03008097 0.19373936
+v -0.18303519 -0.03008098 0.19491928
+v 0.18010036 -0.03008098 0.19492887
+v 0.18010036 -0.00975948 0.19494812
+v 0.18010036 0.01040253 0.19495780
+v -0.18636375 0.03026917 0.19419045
+v -0.18299508 0.03026916 0.19492909
+v 0.18824134 0.03026917 0.19374918
+v 0.18808092 0.03026917 0.19379715
+v 0.18487266 0.03026916 0.19470846
+v 0.18491276 0.01712516 0.19471801
+v 0.18491276 -0.00975948 0.19471791
+v 0.18479244 -0.03008098 0.19469864
+v 0.18812102 -0.03008097 0.19375856
+v 0.18010036 0.02384780 0.19494825
+v 0.18010036 0.03026916 0.19493868
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 22
+f 1 22 38
+f 1 38 42
+f 1 42 26
+f 1 26 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 18
+f 2 18 32
+f 2 32 31
+f 2 31 48
+f 2 48 62
+f 2 62 75
+f 2 75 74
+f 2 74 87
+f 2 87 100
+f 2 100 99
+f 2 99 89
+f 2 89 88
+f 2 88 77
+f 2 77 76
+f 2 76 63
+f 2 63 49
+f 2 49 33
+f 2 33 19
+f 2 19 10
+f 2 10 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 6
+f 3 6 11
+f 3 11 20
+f 3 20 36
+f 3 36 53
+f 3 53 67
+f 3 67 83
+f 3 83 92
+f 3 92 93
+f 3 93 102
+f 3 102 96
+f 3 96 95
+f 3 95 94
+f 3 94 84
+f 3 84 72
+f 3 72 71
+f 3 71 69
+f 3 69 70
+f 3 70 68
+f 3 68 54
+f 3 54 39
+f 3 39 37
+f 3 37 21
+f 3 21 12
+f 3 12 8
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 14 26 15
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 26 42
+f 15 42 25
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 21 37 23
+f 22 25 38
+f 23 37 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 27
+f 23 27 24
+f 24 27 25
+f 25 42 38
+f 27 41 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 31
+f 29 31 30
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 45 46
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 39 54 55
+f 39 55 41
+f 39 41 40
+f 41 56 43
+f 41 55 57
+f 41 57 56
+f 43 56 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 47 46
+f 45 61 62
+f 45 62 47
+f 47 62 48
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 66 53
+f 52 65 66
+f 53 66 67
+f 54 68 57
+f 54 57 55
+f 56 57 69
+f 56 69 58
+f 57 68 70
+f 57 70 69
+f 58 69 71
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 60
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 60 72 73
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 63 76 64
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 81
+f 64 81 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 65 81 82
+f 65 82 79
+f 66 80 67
+f 67 80 83
+f 72 84 73
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 81
+f 79 92 80
+f 79 82 93
+f 79 93 92
+f 80 92 83
+f 81 91 82
+f 82 91 93
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 86 98 99
+f 86 99 100
+f 86 100 87
+f 89 99 98
+f 89 98 90
+f 90 98 91
+f 91 98 97
+f 91 97 101
+f 91 101 93
+f 93 101 102
+f 96 102 101
+f 96 101 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00494034 0.03027061 -0.19913402
+v 0.18010044 0.03027061 -0.19783735
+v 0.18010044 0.01040398 -0.19784937
+v 0.18010044 -0.00303539 -0.19785538
+v 0.18010044 -0.02320330 -0.19785546
+v 0.00494034 -0.00975803 -0.19912820
+v -0.17694200 -0.01648066 -0.19748497
+v -0.17694200 0.03027061 -0.19748480
+v 0.18682268 0.03027060 -0.19639128
+v 0.18682268 0.02384924 -0.19639728
+v 0.18682268 0.01040397 -0.19640928
+v 0.18682268 -0.00303540 -0.19640933
+v 0.18025323 -0.03007953 -0.19781964
+v 0.18010044 -0.03007953 -0.19784952
+v 0.00494034 -0.03007953 -0.19911631
+v -0.17694200 -0.03007953 -0.19747903
+v -0.18366423 0.00368133 -0.19735343
+v -0.18366423 0.01712660 -0.19735338
+v -0.18366423 0.03027060 -0.19734735
+v 0.19026020 0.03027060 -0.19524997
+v 0.19026020 0.02384924 -0.19525597
+v 0.19029839 0.00368133 -0.19525605
+v 0.18682268 -0.01648067 -0.19639145
+v 0.18682268 -0.03007954 -0.19636760
+v -0.18354964 -0.03007954 -0.19733562
+v -0.18366423 -0.00975804 -0.19734750
+v -0.18836216 -0.00303540 -0.19582971
+v -0.18813300 0.03027060 -0.19589532
+v 0.19037477 0.03027060 -0.19509461
+v 0.19026020 -0.02320331 -0.19523224
+v 0.19262826 0.02384922 -0.19184398
+v 0.19262826 -0.00975806 -0.19184411
+v 0.19259007 -0.03007956 -0.19184418
+v 0.18689908 -0.03007954 -0.19634370
+v -0.18366423 -0.03007954 -0.19732964
+v -0.19172328 -0.01648068 -0.19315275
+v -0.19172328 -0.00975805 -0.19315273
+v -0.19172328 0.01712659 -0.19314666
+v -0.18832398 0.03027060 -0.19582361
+v -0.18832398 0.02384924 -0.19582961
+v -0.18832398 -0.03007954 -0.19581786
+v 0.19259007 0.03027058 -0.19184396
+v 0.19029839 -0.03007954 -0.19515458
+v 0.19022198 -0.03007954 -0.19522629
+v 0.19270464 0.03027058 -0.19153921
+v 0.19499632 0.03027056 -0.18512754
+v 0.19503451 -0.00975808 -0.18512769
+v 0.19499632 -0.03007958 -0.18512776
+v -0.19168509 -0.03007955 -0.19315280
+v -0.19435870 -0.03007956 -0.18986630
+v -0.19168509 0.03027059 -0.19314063
+v -0.19153231 0.03027059 -0.19326611
+v -0.19428232 0.03027058 -0.18993778
+v 0.19499632 0.03027056 -0.18482279
+v 0.19469075 -0.03007960 -0.17841134
+v 0.19499632 -0.03007958 -0.18497837
+v 0.19469075 0.03027054 -0.17841112
+v -0.19439691 -0.03007956 -0.18979459
+v -0.19439691 -0.00975806 -0.18979452
+v -0.19439691 0.02384922 -0.18978842
+v -0.19439691 0.03027058 -0.18978242
+v 0.19083312 -0.00978778 -0.13808884
+v 0.19079490 -0.01651042 -0.13808886
+v 0.19068033 -0.03007975 -0.13808891
+v 0.19068033 0.03027039 -0.13808869
+v 0.19079490 0.01712639 -0.13808874
+v 0.19083312 0.01040376 -0.13808876
+v -0.19516078 -0.03007958 -0.18512776
+v -0.19512259 0.03027056 -0.18534265
+v -0.18469548 -0.03007975 -0.13808891
+v -0.19126496 0.03027039 -0.13808869
+v -0.19512259 0.03027056 -0.18512754
+v -0.19493162 -0.03007960 -0.17841134
+v -0.19493162 0.03027054 -0.17841112
+v -0.19126496 -0.03007384 -0.13808891
+v -0.19126496 -0.03007975 -0.13811879
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 19
+f 1 19 28
+f 1 28 39
+f 1 39 52
+f 1 52 51
+f 1 51 53
+f 1 53 61
+f 1 61 69
+f 1 69 72
+f 1 72 74
+f 1 74 71
+f 1 71 65
+f 1 65 57
+f 1 57 54
+f 1 54 46
+f 1 46 45
+f 1 45 42
+f 1 42 29
+f 1 29 20
+f 1 20 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 34
+f 13 34 44
+f 13 44 43
+f 13 43 33
+f 13 33 48
+f 13 48 56
+f 13 56 55
+f 13 55 64
+f 13 64 70
+f 13 70 76
+f 13 76 73
+f 13 73 68
+f 13 68 58
+f 13 58 50
+f 13 50 49
+f 13 49 41
+f 13 41 35
+f 13 35 25
+f 13 25 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 22 30 23
+f 22 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 30
+f 23 30 34
+f 23 34 24
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 27 35 41
+f 27 41 36
+f 28 40 39
+f 29 42 31
+f 30 33 43
+f 30 43 44
+f 30 44 34
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 42 45
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 41 49
+f 37 50 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 38 50 53
+f 38 53 51
+f 46 54 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 47 54 57
+f 47 57 55
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 53
+f 53 60 61
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 57 67
+f 55 67 62
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 58 68 59
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 62 67 66
+f 62 66 65
+f 62 65 71
+f 62 71 75
+f 62 75 70
+f 62 70 64
+f 62 64 63
+f 68 72 69
+f 68 73 74
+f 68 74 72
+f 70 75 76
+f 71 74 73
+f 71 73 75
+f 73 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19555790 0.03027800 -0.08439783
+v 0.19535875 0.11007353 -0.01722267
+v 0.19535875 0.09108346 -0.01722274
+v 0.19534451 0.04402621 -0.01722291
+v 0.19533029 0.03027775 -0.01722296
+v 0.19501733 0.03027837 -0.18513065
+v 0.19501733 0.03730102 -0.18513062
+v 0.19500310 0.11007415 -0.18513036
+v 0.19410689 0.11007351 -0.01051501
+v 0.19410689 0.04402619 -0.01051525
+v 0.19409266 0.03027773 -0.01051530
+v 0.19272700 0.03027839 -0.19152357
+v 0.19261320 0.03058304 -0.19183829
+v 0.19255629 0.11007417 -0.19177899
+v 0.19083500 0.11007346 0.00309700
+v 0.19084922 0.09780139 0.00309696
+v 0.19086345 0.05075195 0.00309679
+v 0.19086345 0.05056448 0.00309679
+v 0.19084922 0.03027768 0.00309671
+v 0.19261320 0.03027839 -0.19183829
+v 0.19255629 0.08435829 -0.19183809
+v 0.19028019 0.03058306 -0.19524130
+v 0.19023752 0.06419650 -0.19522149
+v 0.19022330 0.07556241 -0.19520178
+v 0.19020907 0.08004629 -0.19520177
+v 0.19012372 0.10452793 -0.19516235
+v 0.19009527 0.11007419 -0.19514266
+v 0.05024334 0.11007346 0.00309700
+v 0.05024334 0.03027768 0.00309671
+v 0.19028019 0.03027841 -0.19524130
+v 0.18685183 0.03058306 -0.19638218
+v 0.18685183 0.06419650 -0.19634272
+v 0.18673803 0.11007419 -0.19628355
+v 0.05024334 0.11007418 -0.19303790
+v 0.05024334 0.03027840 -0.19303819
+v 0.18685183 0.03027841 -0.19638218
+v 0.18042186 0.03027842 -0.19775913
+v 0.18010890 0.07091451 -0.19781798
+v 0.18010890 0.11007420 -0.19779817
+v 0.18010890 0.03027842 -0.19781813
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 29
+f 1 29 35
+f 1 35 40
+f 1 40 37
+f 1 37 36
+f 1 36 30
+f 1 30 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 14
+f 2 14 27
+f 2 27 33
+f 2 33 39
+f 2 39 34
+f 2 34 28
+f 2 28 15
+f 2 15 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 7
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 30
+f 13 30 22
+f 13 22 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 22 30 36
+f 22 36 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 25
+f 23 25 24
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 34 39 38
+f 34 38 40
+f 34 40 35
+f 37 40 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17695742 0.03027842 -0.19748481
+v -0.18369748 0.03027841 -0.19733115
+v -0.18369748 0.05075268 -0.19733107
+v -0.17695742 0.11007420 -0.19744611
+v -0.15645576 0.11007418 -0.19302875
+v -0.15645576 0.03028621 -0.19302904
+v -0.15675311 0.03027840 -0.19302904
+v -0.18813403 0.03027841 -0.19587152
+v -0.18369748 0.09108412 -0.19729252
+v -0.18831245 0.08435831 -0.19579448
+v -0.18829658 0.09108412 -0.19579446
+v -0.18251202 0.11007419 -0.19729245
+v -0.15645576 0.11007276 0.19201076
+v -0.15645576 0.03027838 -0.18761298
+v -0.18834415 0.03027841 -0.19579468
+v -0.18834415 0.03058306 -0.19579468
+v -0.18833623 0.05075268 -0.19579460
+v -0.18833226 0.05747069 -0.19579458
+v -0.18369748 0.11007419 -0.19725405
+v -0.19168247 0.08435830 -0.19314408
+v -0.19166661 0.09108411 -0.19314406
+v -0.18825297 0.11007419 -0.19575598
+v -0.18745209 0.11007419 -0.19602488
+v -0.17811513 0.11007275 0.19489162
+v -0.17807152 0.03027697 0.19492974
+v -0.15645576 0.03028479 0.19201047
+v -0.15645576 0.03027701 0.18605663
+v -0.19171419 0.03027840 -0.19314428
+v -0.19171419 0.03058305 -0.19314428
+v -0.19170230 0.05075267 -0.19314420
+v -0.19169437 0.06419649 -0.19314415
+v -0.19442606 0.10452791 -0.18976378
+v -0.19442211 0.11007417 -0.18976376
+v -0.19162300 0.11007418 -0.19310558
+v -0.18290850 0.11007275 0.19489162
+v -0.18301555 0.03027697 0.19492974
+v -0.15675311 0.03027698 0.19201047
+v -0.19441814 0.03027839 -0.18976405
+v -0.19442211 0.03730104 -0.18976402
+v -0.19443004 0.07763248 -0.18976387
+v -0.19443004 0.09108410 -0.18976383
+v -0.19515955 0.10452789 -0.18511594
+v -0.19515162 0.11007415 -0.18511592
+v -0.18293229 0.10452649 0.19489160
+v -0.18350321 0.11007275 0.19477640
+v -0.18634990 0.09108269 0.19416174
+v -0.18636179 0.08435688 0.19416172
+v -0.18638954 0.06419507 0.19416165
+v -0.18639747 0.05746926 0.19416162
+v -0.18638558 0.03027698 0.19416152
+v -0.19515557 0.03027837 -0.18511621
+v -0.19516748 0.07763246 -0.18511603
+v -0.19516353 0.09108408 -0.18511599
+v -0.19611504 0.10452727 -0.01721814
+v -0.19611109 0.11007353 -0.01721812
+v -0.18627853 0.11007276 0.19416181
+v -0.18632610 0.09780069 0.19416177
+v -0.18700408 0.11007276 0.19377768
+v -0.19043357 0.09780069 0.19197229
+v -0.18656795 0.03027698 0.19408470
+v -0.19611109 0.03027775 -0.01721841
+v -0.19611504 0.06419584 -0.01721828
+v -0.19695558 0.11007297 0.13723559
+v -0.19043357 0.11007276 0.19193392
+v -0.19450536 0.11007278 0.18874575
+v -0.19450933 0.09108271 0.18878408
+v -0.19043357 0.05746926 0.19197214
+v -0.19043357 0.03027698 0.19193363
+v -0.19694765 0.03027719 0.13723530
+v -0.19695161 0.06419528 0.13723543
+v -0.19537365 0.08435691 0.18425148
+v -0.19537365 0.09780072 0.18425153
+v -0.19536968 0.11007279 0.18425157
+v -0.19465602 0.11007278 0.18797752
+v -0.19450536 0.07763109 0.18878404
+v -0.19447760 0.03027700 0.18874546
+v -0.19531814 0.03027701 0.18425128
+v -0.19536175 0.06419510 0.18425141
+v -0.19536968 0.07091310 0.18425143
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 37
+f 1 37 25
+f 1 25 36
+f 1 36 50
+f 1 50 60
+f 1 60 68
+f 1 68 76
+f 1 76 77
+f 1 77 69
+f 1 69 61
+f 1 61 51
+f 1 51 38
+f 1 38 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 12
+f 4 12 19
+f 4 19 23
+f 4 23 22
+f 4 22 34
+f 4 34 33
+f 4 33 43
+f 4 43 55
+f 4 55 63
+f 4 63 73
+f 4 73 74
+f 4 74 65
+f 4 65 64
+f 4 64 58
+f 4 58 56
+f 4 56 45
+f 4 45 35
+f 4 35 24
+f 4 24 13
+f 4 13 5
+f 5 13 26
+f 5 26 27
+f 5 27 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 9 19 12
+f 9 11 19
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 34
+f 11 34 22
+f 11 22 23
+f 11 23 19
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 20
+f 17 20 18
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 37 26
+f 26 37 27
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 32
+f 29 32 30
+f 30 32 31
+f 32 41 53
+f 32 53 42
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 35 44 36
+f 35 45 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 52 62 54
+f 52 54 53
+f 54 62 63
+f 54 63 55
+f 56 58 57
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 60
+f 60 67 68
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 65 74 66
+f 66 74 73
+f 66 73 72
+f 66 72 71
+f 66 71 75
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 69 77 78
+f 69 78 79
+f 69 79 71
+f 69 71 70
+f 71 79 75
+f 75 79 76
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00492952 0.19893259 -0.07207538
+v 0.18010112 0.19766268 -0.07207538
+v 0.00492952 0.19892398 -0.09782052
+v -0.17694720 0.19762789 -0.07207538
+v 0.18661575 0.19626230 -0.07207539
+v 0.18661575 0.19622770 -0.12478326
+v 0.18010112 0.19755851 -0.12478325
+v 0.00492952 0.19891531 -0.10453282
+v -0.17694720 0.19759315 -0.08438558
+v -0.18357614 0.19703662 -0.12478326
+v -0.18369045 0.19702793 -0.12478326
+v -0.18254752 0.19719298 -0.07207539
+v 0.00492952 0.19886320 -0.12478325
+v 0.18943496 0.19536640 -0.07207539
+v 0.18993022 0.19518395 -0.12478326
+v -0.17694720 0.19746283 -0.12478325
+v -0.18369045 0.19709731 -0.07207539
+v -0.18799545 0.19589718 -0.12478326
+v 0.19000643 0.19518375 -0.07207539
+v 0.18996834 0.19516654 -0.12478326
+v -0.18738588 0.19609704 -0.07207539
+v -0.18807163 0.19587109 -0.12478326
+v -0.18810973 0.19589698 -0.07207539
+v 0.19000643 0.19512306 -0.12478326
+v 0.19217798 0.19182632 -0.07207541
+v -0.18814784 0.19582760 -0.12478326
+v -0.18868120 0.19529682 -0.07207539
+v 0.19217798 0.19178289 -0.09110308
+v 0.19210179 0.19181781 -0.12478328
+v 0.19461620 0.18520713 -0.07207543
+v -0.19146231 0.19222662 -0.12478327
+v -0.19150041 0.19230471 -0.07207540
+v 0.19217798 0.19176553 -0.09782055
+v 0.19217798 0.19174815 -0.10453285
+v 0.19457811 0.18520723 -0.09782057
+v 0.19454001 0.18520728 -0.11125033
+v 0.19442571 0.18532910 -0.12478330
+v 0.19434952 0.17960561 -0.07207545
+v 0.19427334 0.17848366 -0.09782059
+v -0.19390054 0.18886920 -0.12478329
+v -0.19393863 0.18893858 -0.07207542
+v 0.19419712 0.17848373 -0.11796267
+v 0.19415903 0.17848376 -0.12478332
+v 0.19446383 0.18520733 -0.12478330
+v 0.19065409 0.11007373 -0.07207571
+v 0.19065409 0.11007393 -0.12468039
+v -0.19393863 0.18879961 -0.12478329
+v -0.19405291 0.18832101 -0.07207542
+v 0.19065409 0.11010001 -0.12478358
+v -0.19127182 0.11007373 -0.07207571
+v 0.19053979 0.11007393 -0.12478358
+v -0.19447199 0.18520733 -0.12478330
+v -0.19458629 0.18520713 -0.07207543
+v -0.19439580 0.17854445 -0.07207545
+v -0.19127182 0.11007393 -0.12478358
+v -0.19447199 0.18509425 -0.12478330
+v -0.19435771 0.17896215 -0.12478332
+v -0.19439580 0.17861411 -0.09110312
+v -0.19439580 0.17856188 -0.07767334
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 23
+f 1 23 27
+f 1 27 32
+f 1 32 41
+f 1 41 48
+f 1 48 53
+f 1 53 54
+f 1 54 50
+f 1 50 45
+f 1 45 38
+f 1 38 30
+f 1 30 25
+f 1 25 19
+f 1 19 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 20
+f 6 20 24
+f 6 24 29
+f 6 29 37
+f 6 37 44
+f 6 44 43
+f 6 43 49
+f 6 49 51
+f 6 51 55
+f 6 55 57
+f 6 57 56
+f 6 56 52
+f 6 52 47
+f 6 47 40
+f 6 40 31
+f 6 31 26
+f 6 26 22
+f 6 22 18
+f 6 18 11
+f 6 11 10
+f 6 10 16
+f 6 16 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 9 16 10
+f 9 13 16
+f 11 17 12
+f 11 18 17
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 18 21
+f 18 22 23
+f 18 23 21
+f 19 24 20
+f 19 25 24
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 25 28
+f 24 28 29
+f 25 30 28
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 29
+f 28 30 33
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 35 39 36
+f 36 39 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 42
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 42 46 43
+f 43 46 49
+f 45 50 55
+f 45 55 51
+f 45 51 46
+f 46 51 49
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 54 55
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 54 59 55
+f 55 59 58
+f 55 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02508623 -0.03009709 0.10360642
+v 0.02508623 -0.19272851 0.10360582
+v 0.02508623 -0.03009682 0.02987279
+v -0.19125580 -0.03009709 0.10360642
+v 0.02508623 -0.19272824 0.02987219
+v 0.01168318 -0.19667906 0.10360581
+v 0.01168318 -0.19674484 0.08352289
+v 0.01168318 -0.19687635 0.03651355
+v 0.01168318 -0.19689279 0.02987218
+v -0.19125580 -0.03009682 0.02987279
+v -0.19127732 -0.03009707 0.09695061
+v -0.19437530 -0.17839125 0.10360587
+v 0.00492787 -0.19797946 0.10360580
+v 0.00492787 -0.19806169 0.08352288
+v 0.00492787 -0.19822613 0.03651354
+v 0.00501393 -0.19822611 0.02987217
+v -0.19469799 -0.18456374 0.02987222
+v -0.19127732 -0.03009704 0.09008546
+v -0.19465496 -0.18456381 0.04994792
+v -0.19456892 -0.18456394 0.08352293
+v -0.19452589 -0.18456399 0.09695004
+v -0.19448285 -0.18456401 0.10360585
+v -0.17701371 -0.19692598 0.10360581
+v 0.00492787 -0.19824255 0.02987217
+v -0.19400957 -0.18841554 0.02987221
+v -0.19398805 -0.18836627 0.05666147
+v -0.19396653 -0.18831695 0.07680215
+v -0.19394502 -0.18828407 0.09023648
+v -0.19392350 -0.18821828 0.10360584
+v -0.19448285 -0.18459694 0.10360585
+v -0.18368297 -0.19648153 0.10360581
+v -0.18368297 -0.19651444 0.09695000
+v -0.18368297 -0.19653087 0.09023645
+v -0.17694917 -0.19695885 0.09023645
+v -0.17694917 -0.19702456 0.05666144
+v -0.17694917 -0.19707385 0.02987218
+v -0.19166456 -0.19177352 0.02987220
+v -0.19162153 -0.19165851 0.09023647
+v -0.19396653 -0.18834985 0.07008858
+v -0.19392350 -0.18826764 0.09695003
+v -0.19160001 -0.19162562 0.09695002
+v -0.19157850 -0.19159272 0.10360583
+v -0.18820085 -0.19527991 0.10360581
+v -0.18822237 -0.19529635 0.09695000
+v -0.18824388 -0.19531278 0.09023645
+v -0.18361843 -0.19661295 0.02987218
+v -0.18368297 -0.19659651 0.03651355
+v -0.18828689 -0.19532905 0.03651355
+v -0.18826538 -0.19531273 0.07680212
+v -0.18828689 -0.19532903 0.02987218
+v -0.18824388 -0.19534547 0.02987218
+v -0.18368297 -0.19659649 0.02987218
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 30
+f 1 30 29
+f 1 29 42
+f 1 42 43
+f 1 43 31
+f 1 31 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 16
+f 3 16 24
+f 3 24 36
+f 3 36 46
+f 3 46 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 37
+f 3 37 25
+f 3 25 17
+f 3 17 10
+f 4 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 11 18 17
+f 11 17 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 24 16
+f 15 23 24
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 30 22
+f 21 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 27
+f 26 38 39
+f 27 39 28
+f 28 40 29
+f 28 39 38
+f 28 38 40
+f 29 40 38
+f 29 38 41
+f 29 41 42
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 46 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 33 45 47
+f 33 47 46
+f 37 48 49
+f 37 49 45
+f 37 45 38
+f 37 50 48
+f 38 45 44
+f 38 44 43
+f 38 43 41
+f 41 43 42
+f 45 49 48
+f 45 48 51
+f 45 51 47
+f 46 47 52
+f 47 51 52
+f 48 50 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00491174 0.19903857 -0.01722169
+v 0.00491174 0.19899500 -0.01050767
+v 0.14642706 0.19895148 -0.01722169
+v 0.00491174 0.19892555 -0.07207538
+v -0.11629405 0.19896890 -0.01722169
+v 0.00491174 0.19894272 -0.00307090
+v 0.15987733 0.19892535 -0.01722169
+v 0.16662164 0.19889923 -0.01722169
+v 0.18011025 0.19766284 -0.07207538
+v -0.17695443 0.19762800 -0.07207538
+v -0.16346582 0.19890794 -0.01722169
+v -0.15672152 0.19892535 -0.01722169
+v -0.14997724 0.19893407 -0.01722169
+v 0.18011025 0.19787159 -0.00307090
+v -0.17695443 0.19781063 -0.00307090
+v 0.17336594 0.19869893 -0.01722169
+v 0.18011025 0.19767154 -0.07094737
+v 0.18662462 0.19626949 -0.07207539
+v -0.18254914 0.19719258 -0.07207539
+v -0.17695443 0.19839414 -0.01722169
+v -0.17021013 0.19882085 -0.01722169
+v 0.18612646 0.19660016 -0.00307091
+v 0.18011025 0.19804580 -0.01722169
+v -0.17695443 0.19812417 -0.01050767
+v -0.18366040 0.19730555 -0.00307091
+v 0.18011025 0.19801101 -0.02394246
+v 0.18681622 0.19648703 -0.02394247
+v 0.19030333 0.19536365 -0.02394247
+v 0.18999677 0.19518964 -0.07094738
+v 0.18999677 0.19518094 -0.07207539
+v -0.18366040 0.19709678 -0.07207539
+v -0.18366040 0.19710550 -0.07094738
+v -0.18366040 0.19737528 -0.02394247
+v -0.18366040 0.19739267 -0.01722169
+v -0.18366040 0.19735783 -0.01050768
+v -0.18366040 0.19731425 -0.00379365
+v 0.18681622 0.19645212 -0.00307091
+v 0.18681622 0.19651313 -0.01722170
+v -0.18415856 0.19716621 -0.00307091
+v 0.19037997 0.19462360 -0.07207540
+v 0.19030333 0.19538104 -0.01722170
+v 0.19237261 0.19193251 -0.01722171
+v 0.19218101 0.19181950 -0.07207541
+v -0.18737744 0.19609533 -0.07207539
+v -0.18814384 0.19589503 -0.07094738
+v -0.18833544 0.19600807 -0.02394247
+v -0.18833544 0.19600802 -0.01050768
+v -0.18829711 0.19599929 -0.00379365
+v 0.19030333 0.19536357 -0.00307091
+v -0.18829711 0.19599057 -0.00307091
+v 0.19053326 0.19499781 -0.00307091
+v 0.19237261 0.19193246 -0.00307092
+v 0.19264083 0.19120966 -0.00307093
+v 0.19478677 0.18520962 -0.01722174
+v 0.19421197 0.18630708 -0.07207543
+v -0.18810551 0.19589503 -0.07207539
+v -0.18868031 0.19529415 -0.07207539
+v -0.19147766 0.19229846 -0.07207540
+v -0.19166926 0.19256825 -0.02394248
+v -0.19170757 0.19258564 -0.01722171
+v -0.19170757 0.19255078 -0.01050769
+v -0.19132437 0.19289038 -0.00307092
+v 0.19478677 0.18520957 -0.00307095
+v 0.19459517 0.18520982 -0.07207543
+v 0.19532323 0.17847803 -0.01722176
+v -0.19354693 0.18950306 -0.07207541
+v -0.19408342 0.18922419 -0.01722172
+v -0.19193751 0.19215887 -0.00307092
+v -0.19166926 0.19252463 -0.00307092
+v -0.19404510 0.18916319 -0.00307094
+v 0.19409699 0.11007351 -0.01050800
+v 0.19513163 0.11007353 -0.01604672
+v 0.19532323 0.11007353 -0.01722202
+v 0.19536154 0.11798076 -0.01722199
+v 0.19183612 0.11007348 -0.00307123
+v 0.19509332 0.11007355 -0.02276075
+v 0.19501668 0.11007356 -0.02394279
+v 0.19428859 0.17847823 -0.07207545
+v -0.19393013 0.18893702 -0.07207542
+v -0.19396846 0.18896312 -0.06423339
+v -0.19492646 0.18520962 -0.01722174
+v -0.19473486 0.18520957 -0.00307095
+v -0.19228237 0.11007348 -0.00307123
+v 0.19064821 0.11007373 -0.07207571
+v -0.19404510 0.18831873 -0.07207542
+v -0.19488812 0.18520965 -0.02394251
+v -0.19573117 0.17847803 -0.01722176
+v -0.19603772 0.17175513 -0.01722179
+v -0.19607606 0.16503226 -0.01722181
+v -0.19611437 0.11007353 -0.01722202
+v -0.19496477 0.11007351 -0.01077142
+v -0.19124775 0.11007373 -0.07207571
+v -0.19458157 0.18520982 -0.07207543
+v -0.19569286 0.11007356 -0.02394279
+v -0.19438997 0.17854789 -0.07207545
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 6 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 18
+f 4 18 30
+f 4 30 40
+f 4 40 43
+f 4 43 55
+f 4 55 64
+f 4 64 78
+f 4 78 84
+f 4 84 92
+f 4 92 95
+f 4 95 93
+f 4 93 85
+f 4 85 79
+f 4 79 66
+f 4 66 58
+f 4 58 57
+f 4 57 56
+f 4 56 44
+f 4 44 31
+f 4 31 19
+f 4 19 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 15
+f 6 15 25
+f 6 25 39
+f 6 39 50
+f 6 50 62
+f 6 62 69
+f 6 69 68
+f 6 68 70
+f 6 70 82
+f 6 82 83
+f 6 83 75
+f 6 75 63
+f 6 63 53
+f 6 53 52
+f 6 52 51
+f 6 51 49
+f 6 49 37
+f 6 37 22
+f 6 22 14
+f 8 14 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 15
+f 14 22 23
+f 14 23 16
+f 15 21 24
+f 15 24 25
+f 16 23 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 25
+f 20 25 24
+f 20 24 21
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 27
+f 23 27 26
+f 25 36 39
+f 27 38 28
+f 28 40 30
+f 28 30 29
+f 28 38 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 40
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 39
+f 37 49 38
+f 38 49 41
+f 39 48 50
+f 41 49 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 50
+f 53 63 54
+f 54 64 55
+f 54 63 65
+f 54 65 64
+f 58 66 59
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 61 67 70
+f 61 70 68
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 65
+f 63 75 71
+f 64 65 74
+f 64 74 73
+f 64 73 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 70
+f 70 81 82
+f 71 75 83
+f 71 83 91
+f 71 91 90
+f 71 90 94
+f 71 94 92
+f 71 92 84
+f 71 84 77
+f 71 77 76
+f 71 76 73
+f 71 73 72
+f 77 84 78
+f 79 85 81
+f 79 81 80
+f 81 85 86
+f 81 86 87
+f 81 87 82
+f 82 87 88
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 83
+f 85 93 86
+f 86 93 87
+f 87 93 88
+f 88 93 89
+f 89 93 90
+f 90 93 94
+f 92 94 95
+f 93 95 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13284704 -0.03008012 -0.03740043
+v 0.13284704 -0.03007955 -0.19304744
+v 0.02071382 -0.03008012 -0.03740043
+v 0.13284704 -0.18990237 -0.03740102
+v 0.02071382 -0.03007955 -0.19386267
+v 0.13284704 -0.17783725 -0.19739067
+v 0.02071382 -0.19477081 -0.03740104
+v 0.12851141 -0.19424627 -0.03740103
+v 0.13284704 -0.19422987 -0.03743239
+v 0.02071382 -0.17783725 -0.19750041
+v 0.13284704 -0.18444324 -0.19748476
+v 0.07905251 -0.18455799 -0.19754747
+v 0.02071382 -0.19754052 -0.18513089
+v 0.13284704 -0.19744218 -0.18513089
+v 0.02071382 -0.18011575 -0.19753177
+v 0.13284704 -0.18455799 -0.19748476
+v 0.10599917 -0.18455799 -0.19751611
+v 0.09253132 -0.18455799 -0.19753179
+v 0.13284704 -0.18975427 -0.19597973
+v 0.09253132 -0.18986902 -0.19597973
+v 0.02071382 -0.18993459 -0.19597973
+v 0.02071382 -0.18455799 -0.19756315
+v 0.02071382 -0.19599966 -0.19093157
+v 0.13284704 -0.19742578 -0.18520926
+v 0.13284704 -0.18983622 -0.19594837
+v 0.02071382 -0.19329496 -0.19428657
+v 0.13284704 -0.19588491 -0.19088454
+v 0.13284704 -0.19593408 -0.19082183
+v 0.13284704 -0.19319662 -0.19419250
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 24
+f 1 24 28
+f 1 28 27
+f 1 27 29
+f 1 29 25
+f 1 25 19
+f 1 19 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 15
+f 3 15 22
+f 3 22 21
+f 3 21 26
+f 3 26 23
+f 3 23 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 5 6 10
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 10 12 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 15
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19124961 -0.03008028 0.00458553
+v -0.19124961 -0.03008062 0.09694932
+v -0.19128919 0.03026955 0.09024039
+v -0.19124961 0.03026986 0.00458575
+v 0.19077592 -0.03008028 0.00458553
+v -0.19109131 -0.03008062 0.09695837
+v -0.19124961 -0.03007471 0.09695837
+v -0.19124961 0.03026952 0.09695859
+v 0.19081548 0.03026986 0.00458575
+v 0.19081548 0.00202061 0.00458565
+v 0.21163454 -0.00303631 0.05089864
+v 0.21100126 -0.00735463 0.05212832
+v 0.21139707 -0.00798083 0.05665835
+v 0.19702954 -0.02670730 0.04603396
+v 0.19398189 -0.03008042 0.04353836
+v 0.18883650 -0.03008062 0.09695837
+v 0.18380985 0.03026952 0.09695859
+v 0.19417978 0.03026972 0.04372847
+v 0.19698995 0.02726874 0.04633255
+v 0.21135748 0.00854220 0.05665841
+v 0.21096168 0.00795148 0.05218263
+v 0.21159495 0.00368042 0.05094386
+v 0.21305942 -0.00303633 0.05665837
+v 0.21112000 -0.00754961 0.06177611
+v 0.19544633 -0.03008054 0.07680380
+v 0.19726701 -0.02702043 0.05665828
+v 0.19718786 -0.02687862 0.04994913
+v 0.19402148 -0.03008042 0.04421651
+v 0.19394230 -0.03008057 0.08344965
+v 0.19695038 -0.02658336 0.08017647
+v 0.21013049 -0.00540523 0.06625190
+v 0.21068461 -0.00092742 0.06704761
+v 0.18891565 -0.02320439 0.09695839
+v 0.18887606 0.03026361 0.09695859
+v 0.18887606 0.03026952 0.09694954
+v 0.19453601 0.03026970 0.04946108
+v 0.19706912 0.02737507 0.04994933
+v 0.21112000 0.00813457 0.06169479
+v 0.21298025 0.00368040 0.05665839
+v 0.19718786 0.02751682 0.05665848
+v 0.19560466 0.03026960 0.07741887
+v 0.21167410 0.00370992 0.06371114
+v 0.21171369 -0.00311315 0.06375632
+v 0.19414021 -0.03008056 0.08292521
+v 0.19433810 -0.03008044 0.04994912
+v 0.18903439 -0.00303648 0.09695847
+v 0.21068461 0.00148280 0.06704762
+v 0.18899482 0.02384816 0.09695857
+v 0.21005134 0.00596654 0.06617056
+v 0.19695038 0.02710913 0.08009529
+v 0.19370483 0.03026957 0.08349508
+v 0.19532759 0.03026963 0.06854869
+v 0.19501097 0.03026959 0.07936290
+v 0.18903439 0.01040289 0.09695852
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 15
+f 1 15 28
+f 1 28 45
+f 1 45 25
+f 1 25 44
+f 1 44 29
+f 1 29 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 17
+f 3 17 35
+f 3 35 51
+f 3 51 53
+f 3 53 41
+f 3 41 52
+f 3 52 36
+f 3 36 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 33
+f 6 33 46
+f 6 46 54
+f 6 54 48
+f 6 48 34
+f 6 34 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 17 34 35
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 37 40
+f 20 40 41
+f 20 41 38
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 23 39 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 31
+f 24 31 30
+f 24 30 25
+f 25 30 44
+f 25 45 27
+f 25 27 26
+f 27 45 28
+f 29 44 30
+f 31 43 32
+f 32 46 33
+f 32 43 47
+f 32 47 54
+f 32 54 46
+f 34 48 47
+f 34 47 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 36 52 37
+f 37 52 40
+f 38 49 42
+f 38 42 39
+f 38 41 50
+f 38 50 49
+f 40 52 41
+f 41 53 50
+f 42 49 47
+f 42 47 43
+f 47 48 54
+f 50 53 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15673796 0.20021021 0.17083533
+v -0.17022043 0.20010442 0.14397551
+v -0.17022043 0.20010440 0.15069697
+v -0.17022043 0.20009555 0.15740107
+v -0.16347920 0.20003373 0.17083532
+v -0.16347920 0.19983958 0.17754810
+v -0.14999673 0.20016607 0.17754811
+v -0.02770815 0.19916028 0.13726272
+v -0.17022043 0.20005151 0.13726272
+v -0.17694506 0.19997206 0.14397550
+v -0.17022043 0.19997199 0.16411385
+v -0.17694506 0.19990145 0.15069696
+v -0.17694506 0.19981317 0.15740107
+v -0.17694506 0.19971609 0.16411385
+v -0.17694506 0.19959253 0.17083532
+v -0.17022043 0.19983077 0.17083532
+v -0.17022043 0.19964546 0.17754810
+v -0.16347920 0.19952189 0.18426955
+v -0.17694506 0.19916893 0.18426955
+v -0.17022043 0.19935423 0.18426955
+v -0.15673796 0.19967190 0.18426955
+v -0.14999673 0.19981307 0.18426955
+v -0.02770815 0.19810122 0.18426955
+v -0.02770815 0.19784552 0.13054126
+v -0.17694506 0.19744852 0.10773168
+v -0.17694506 0.19986620 0.13726272
+v -0.18368628 0.19954851 0.14397550
+v -0.18368628 0.19950437 0.15069696
+v -0.18368628 0.19944257 0.15740107
+v -0.18368628 0.19936314 0.16411385
+v -0.18368628 0.19926604 0.17083532
+v -0.18368628 0.19913366 0.17754810
+v -0.17694506 0.19944250 0.17754810
+v -0.17694506 0.19713938 0.19042726
+v -0.18368628 0.19886892 0.18426955
+v -0.18368628 0.19698055 0.19020177
+v -0.17022043 0.19722762 0.19050533
+v -0.16347920 0.19730704 0.19056604
+v -0.15673796 0.19737763 0.19061808
+v -0.14999673 0.19744822 0.19066144
+v -0.02770815 0.19658347 0.18948192
+v -0.02770815 0.19331006 0.10773166
+v -0.18368628 0.19697202 0.10773167
+v -0.18368628 0.19944265 0.13726272
+v -0.19042751 0.19786315 0.13726272
+v -0.19042751 0.19795136 0.14397550
+v -0.19042751 0.19789839 0.15069696
+v -0.19042751 0.19782777 0.15740107
+v -0.19042751 0.19773951 0.16411385
+v -0.19042751 0.19761595 0.17083532
+v -0.19042751 0.19744827 0.17754810
+v -0.17694506 0.19389213 0.19378365
+v -0.17022043 0.19403331 0.19386170
+v -0.19105847 0.19675115 0.18465983
+v -0.18923203 0.19634522 0.18923041
+v -0.18368628 0.19337152 0.19356683
+v -0.16347920 0.19413038 0.19392241
+v -0.15673796 0.19418332 0.19397445
+v -0.14999673 0.19423627 0.19401782
+v -0.02770815 0.19192437 0.19275157
+v -0.02770815 0.11008189 0.10773135
+v -0.18632632 0.19629258 0.10773167
+v -0.18806975 0.19584255 0.10773167
+v -0.19413021 0.19566599 0.13333391
+v -0.19434607 0.19590421 0.13726271
+v -0.19437927 0.19593948 0.14397549
+v -0.19434607 0.19590416 0.15069695
+v -0.19431284 0.19586001 0.15740106
+v -0.19426304 0.19581587 0.16411384
+v -0.19419664 0.19573643 0.17083531
+v -0.19409700 0.19562170 0.17754809
+v -0.19396417 0.19547167 0.18269108
+v -0.18368628 0.19000955 0.19472030
+v -0.17694506 0.19053017 0.19485039
+v -0.19371511 0.19516281 0.18716628
+v -0.19064336 0.19220675 0.19123384
+v -0.18755502 0.18924187 0.19452083
+v -0.17022043 0.19067136 0.19487642
+v -0.16347920 0.19076842 0.19487642
+v -0.14999673 0.19087431 0.19484172
+v -0.02770815 0.18802416 0.19425197
+v -0.02770815 0.11008158 0.19204010
+v -0.19127433 0.11008189 0.10773135
+v -0.18941466 0.19443953 0.10773166
+v -0.19394757 0.18891569 0.10773164
+v -0.19575741 0.19192458 0.13726269
+v -0.19144036 0.19227765 0.10773166
+v -0.19579061 0.19192455 0.14397547
+v -0.19574081 0.19192453 0.15069693
+v -0.19569100 0.19192450 0.15740104
+v -0.19560797 0.19192448 0.16411382
+v -0.19549174 0.19192445 0.17083529
+v -0.19534231 0.19192443 0.17754807
+v -0.19476117 0.19252444 0.18465982
+v -0.18368628 0.18520046 0.19524066
+v -0.17694506 0.18520046 0.19552687
+v -0.17022043 0.18520046 0.19560492
+v -0.19444570 0.19068021 0.18876205
+v -0.19139055 0.18520047 0.19286430
+v -0.18801993 0.18520046 0.19467693
+v -0.16347920 0.18520046 0.19563960
+v -0.15673796 0.18520046 0.19563093
+v -0.14999673 0.18520046 0.19560492
+v -0.02770815 0.18466220 0.19479835
+v -0.02770815 0.17985310 0.19479833
+v -0.17810733 0.11008157 0.19490213
+v -0.19695288 0.11008179 0.13726239
+v -0.19434607 0.17904161 0.10773161
+v -0.19449550 0.18520078 0.10773163
+v -0.19678685 0.18520068 0.13726267
+v -0.19682007 0.18520065 0.14397545
+v -0.19677025 0.18520063 0.15069691
+v -0.19672044 0.18520060 0.15740102
+v -0.19655441 0.18520055 0.17083527
+v -0.19642157 0.18520053 0.17754805
+v -0.19613931 0.18520050 0.18426950
+v -0.18368628 0.17848538 0.19544878
+v -0.17694506 0.17848538 0.19578703
+v -0.17022043 0.17848538 0.19590845
+v -0.16347920 0.17848538 0.19598650
+v -0.15673796 0.17848538 0.19602987
+v -0.19487738 0.18520048 0.18950791
+v -0.19168943 0.17848539 0.19311579
+v -0.18831881 0.17848538 0.19476363
+v -0.14999673 0.17848538 0.19605588
+v -0.17022043 0.15159859 0.19632464
+v -0.18290589 0.11008157 0.19490213
+v -0.19535891 0.11008161 0.18426922
+v -0.19713554 0.15159863 0.18426938
+v -0.19731818 0.15159866 0.17754793
+v -0.19730158 0.15831376 0.17083517
+v -0.19708574 0.17176169 0.13726262
+v -0.19708574 0.17848560 0.13726265
+v -0.19711894 0.17848557 0.14397543
+v -0.19706911 0.17848555 0.15069689
+v -0.19700271 0.17848552 0.15740100
+v -0.19682007 0.17848547 0.17083525
+v -0.19668722 0.17848545 0.17754803
+v -0.19643818 0.17848542 0.18426948
+v -0.18368628 0.17176147 0.19554416
+v -0.17694506 0.16503757 0.19602982
+v -0.17694506 0.17176147 0.19592576
+v -0.17022043 0.17176147 0.19608187
+v -0.16347920 0.17176147 0.19617727
+v -0.19665401 0.17176151 0.18426945
+v -0.19502681 0.17848540 0.18975940
+v -0.19183886 0.17176148 0.19325452
+v -0.18846824 0.17176147 0.19480697
+v -0.18368628 0.16503757 0.19561352
+v -0.19195508 0.16503758 0.19336725
+v -0.19203810 0.15831368 0.19345395
+v -0.19212113 0.15159860 0.19353199
+v -0.17022043 0.15831367 0.19628997
+v -0.17694506 0.15159859 0.19619455
+v -0.18368628 0.15159859 0.19570887
+v -0.18875051 0.15159859 0.19485025
+v -0.18627652 0.11008158 0.19416494
+v -0.19449550 0.11008160 0.18876175
+v -0.19698611 0.15831371 0.18426940
+v -0.19705251 0.16503764 0.17754798
+v -0.19720195 0.15831374 0.17754795
+v -0.19539211 0.15159861 0.19016692
+v -0.19530910 0.15831369 0.19009756
+v -0.19522607 0.16503759 0.19000219
+v -0.19514305 0.17176149 0.18988946
+v -0.19720195 0.16503766 0.17083520
+v -0.19713554 0.17176159 0.16411375
+v -0.19701931 0.17176156 0.17083522
+v -0.19688648 0.17176154 0.17754800
+v -0.17022043 0.16503757 0.19620327
+v -0.18858446 0.16503757 0.19482429
+v -0.18368628 0.15831367 0.19566553
+v -0.19114149 0.11008159 0.19138963
+v -0.19042751 0.11008158 0.19194469
+v -0.18868409 0.15831367 0.19484160
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 11
+f 5 11 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 18 7
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 18
+f 7 18 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 41
+f 8 41 60
+f 8 60 81
+f 8 81 104
+f 8 104 105
+f 8 105 82
+f 8 82 61
+f 8 61 42
+f 8 42 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 44
+f 10 44 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 12
+f 11 15 16
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 17
+f 17 33 19
+f 18 20 34
+f 18 34 21
+f 19 33 35
+f 19 35 36
+f 19 36 34
+f 19 34 20
+f 21 34 22
+f 22 34 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 24 42 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 25 42 61
+f 25 61 83
+f 25 83 108
+f 25 108 109
+f 25 109 85
+f 25 85 87
+f 25 87 84
+f 25 84 63
+f 25 63 62
+f 25 62 43
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 35 33
+f 32 50 51
+f 32 51 35
+f 34 36 52
+f 34 52 53
+f 34 53 37
+f 35 51 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 56 52
+f 36 55 56
+f 37 53 57
+f 37 57 38
+f 38 57 39
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 43 62 45
+f 43 45 44
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 54
+f 52 56 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 57
+f 54 72 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 73
+f 57 74 78
+f 57 78 58
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 61 82 106
+f 61 106 127
+f 61 127 157
+f 61 157 174
+f 61 174 173
+f 61 173 158
+f 61 158 128
+f 61 128 107
+f 61 107 83
+f 63 84 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 64 84 87
+f 64 87 85
+f 65 86 66
+f 66 86 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 75
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 73 77 95
+f 74 96 97
+f 74 97 78
+f 75 94 98
+f 75 98 76
+f 76 99 77
+f 76 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 95
+f 78 97 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 82 105 106
+f 83 107 108
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 92
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 94 116 98
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 95 100 117
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 120
+f 97 120 121
+f 97 121 101
+f 98 116 122
+f 98 122 99
+f 99 123 100
+f 99 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 117
+f 101 121 125
+f 101 125 102
+f 102 125 103
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 106
+f 106 126 127
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 132
+f 107 132 109
+f 107 109 108
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 110 134 111
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 115
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 116 139 122
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 117 124 140
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 121
+f 121 144 125
+f 122 139 145
+f 122 145 146
+f 122 146 123
+f 123 147 124
+f 123 146 147
+f 124 148 149
+f 124 149 140
+f 124 147 150
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 148
+f 125 144 126
+f 126 144 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 128 158 129
+f 129 159 160
+f 129 160 161
+f 129 161 130
+f 129 158 162
+f 129 162 163
+f 129 163 164
+f 129 164 165
+f 129 165 159
+f 130 161 166
+f 130 166 131
+f 131 166 167
+f 131 167 134
+f 131 134 133
+f 131 133 132
+f 134 167 135
+f 135 167 136
+f 136 167 137
+f 137 167 168
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 145
+f 138 145 139
+f 140 149 154
+f 140 154 141
+f 141 154 153
+f 141 153 170
+f 141 170 142
+f 142 170 143
+f 143 170 144
+f 144 170 153
+f 145 169 160
+f 145 160 159
+f 145 159 146
+f 146 159 165
+f 146 165 147
+f 147 165 150
+f 148 152 171
+f 148 171 155
+f 148 155 172
+f 148 172 149
+f 149 172 154
+f 150 165 164
+f 150 164 163
+f 150 163 151
+f 151 163 152
+f 152 173 174
+f 152 174 157
+f 152 157 156
+f 152 156 175
+f 152 175 171
+f 152 163 162
+f 152 162 158
+f 152 158 173
+f 154 172 155
+f 155 171 175
+f 155 175 156
+f 160 166 161
+f 160 169 166
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17336275 0.20019997 0.14397541
+v 0.15315197 0.20015576 0.17083737
+v 0.15990360 0.20012048 0.17083737
+v 0.17336275 0.20010291 0.15069523
+v 0.18011439 0.19972354 0.15739771
+v 0.18011439 0.19980296 0.15069522
+v 0.18011439 0.19986474 0.14397540
+v 0.17336275 0.20007650 0.13726424
+v -0.02770815 0.19915899 0.13726424
+v 0.15315197 0.20008517 0.17754852
+v 0.15990360 0.19993520 0.17754852
+v 0.16663318 0.19977639 0.17754852
+v 0.16663318 0.19994403 0.17083736
+v 0.17336275 0.19999701 0.15739771
+v 0.18011439 0.19952057 0.17083736
+v 0.18011439 0.19962647 0.16411754
+v 0.18684396 0.19907950 0.16411754
+v 0.18684396 0.19915891 0.15739771
+v 0.18684396 0.19922953 0.15069522
+v 0.18684396 0.19929130 0.14397540
+v 0.18684396 0.19920310 0.13726424
+v 0.18011439 0.19974126 0.13726424
+v 0.18011439 0.19750936 0.10773167
+v 0.00494684 0.19851508 0.10773167
+v 0.00088703 0.19822395 0.10773167
+v -0.00178273 0.19802986 0.10773167
+v -0.02770815 0.19784451 0.13054440
+v -0.02770815 0.19810016 0.18426835
+v 0.14642238 0.20003224 0.17754852
+v 0.14642238 0.19982048 0.18426835
+v 0.15315197 0.19975872 0.18426835
+v 0.15990360 0.19962639 0.18426835
+v 0.16663318 0.19948524 0.18426835
+v 0.17336275 0.19932644 0.18426835
+v 0.17336275 0.19959996 0.17754852
+v 0.17336275 0.19975877 0.17083736
+v 0.17336275 0.19988231 0.16411754
+v 0.18011439 0.19938822 0.17754852
+v 0.18684396 0.19885890 0.17754852
+v 0.18684396 0.19898242 0.17083736
+v 0.19236001 0.19686509 0.17754851
+v 0.19242620 0.19693569 0.17083735
+v 0.19255859 0.19702396 0.15739770
+v 0.19260272 0.19705927 0.15069521
+v 0.19264685 0.19709458 0.14397539
+v 0.19262479 0.19706815 0.13726423
+v 0.19010946 0.19524206 0.10773166
+v 0.18673365 0.19622132 0.10773166
+v -0.02770815 0.19331001 0.10773165
+v -0.02770815 0.19658273 0.18947946
+v 0.14642238 0.19747377 0.19060666
+v 0.15315197 0.19742083 0.19060666
+v 0.15990360 0.19735908 0.19058064
+v 0.16663318 0.19729732 0.19054595
+v 0.17336275 0.19721792 0.19049394
+v 0.18011439 0.19710323 0.19038121
+v 0.18011439 0.19912353 0.18426835
+v 0.18684396 0.19854127 0.18426835
+v 0.19209524 0.19668861 0.18426834
+v 0.19520629 0.19192465 0.18426832
+v 0.19558138 0.19192468 0.17754849
+v 0.19571377 0.19192470 0.17083733
+v 0.19602267 0.19211890 0.14397538
+v 0.19224970 0.19187200 0.10773164
+v 0.19617712 0.19136022 0.13699541
+v -0.02770815 0.11008188 0.10773134
+v -0.02770815 0.19192462 0.19274830
+v 0.14642238 0.19408605 0.19397089
+v 0.15315197 0.19414781 0.19396222
+v 0.15990360 0.19412134 0.19393621
+v 0.16663318 0.19407723 0.19390153
+v 0.17336275 0.19398019 0.19384950
+v 0.18011439 0.19375081 0.19373679
+v 0.18684396 0.19679446 0.18991300
+v 0.19134507 0.19612399 0.18888985
+v 0.19344116 0.18520215 0.19097946
+v 0.19657427 0.18520217 0.18426830
+v 0.19209524 0.19129827 0.19106618
+v 0.19686110 0.18686962 0.17083732
+v 0.19692730 0.18813123 0.15739767
+v 0.19694936 0.18846650 0.15346114
+v 0.19697143 0.18864294 0.14899571
+v 0.19699349 0.18875765 0.14397536
+v 0.19699349 0.18874002 0.13905037
+v 0.19372799 0.18785793 0.10773163
+v 0.19692730 0.18829012 0.13457626
+v 0.19467675 0.18520245 0.10773162
+v -0.02770815 0.11008157 0.19203701
+v 0.19061694 0.11008188 0.10773134
+v -0.02770815 0.18861632 0.19402290
+v 0.14642238 0.19072481 0.19482928
+v 0.15315197 0.19078655 0.19485529
+v 0.15990360 0.19076009 0.19487264
+v -0.02770815 0.18802524 0.19424834
+v 0.16663318 0.19071598 0.19487264
+v 0.17336275 0.19061894 0.19485529
+v 0.18011439 0.19038956 0.19480327
+v 0.18684396 0.18944560 0.19456917
+v 0.18684396 0.19280683 0.19326855
+v 0.19024185 0.18863396 0.19436105
+v 0.19372799 0.17847968 0.19097944
+v 0.19697143 0.16892530 0.18765849
+v 0.19037424 0.18520214 0.19443041
+v 0.19690523 0.17340696 0.18661802
+v 0.19683904 0.17904433 0.18432898
+v 0.19694936 0.18166452 0.18065259
+v 0.19683904 0.18504342 0.17806871
+v 0.19699349 0.18270554 0.17617849
+v 0.19703762 0.18350837 0.17083730
+v 0.19708175 0.18418772 0.16411749
+v 0.19712588 0.18477000 0.15739766
+v 0.19712588 0.18581986 0.15101599
+v 0.19721414 0.18520232 0.14397535
+v 0.19712588 0.18570522 0.13699539
+v 0.19745684 0.17847988 0.13726417
+v 0.19705968 0.18380846 0.13357911
+v 0.19717001 0.17847989 0.13340568
+v 0.19723619 0.17175742 0.13337097
+v 0.19723619 0.16503494 0.13336228
+v 0.19723619 0.12470891 0.13334478
+v 0.19723619 0.11008179 0.13334472
+v 0.18011439 0.11008156 0.19488968
+v -0.02770815 0.17985591 0.19479456
+v -0.02770815 0.18517567 0.19471655
+v -0.02770815 0.18466399 0.19479458
+v 0.15315197 0.18520213 0.19560097
+v 0.15990360 0.18520213 0.19561830
+v 0.16663318 0.18520213 0.19560964
+v 0.17336275 0.18520213 0.19556628
+v 0.18011439 0.18520213 0.19542755
+v 0.18684396 0.18520213 0.19492464
+v 0.18684396 0.17847966 0.19510671
+v 0.19403690 0.16503473 0.19111812
+v 0.19701556 0.16503474 0.18776254
+v 0.19745684 0.15159862 0.18426818
+v 0.19734652 0.15831228 0.18426820
+v 0.19721414 0.16503475 0.18426823
+v 0.19705968 0.17140434 0.18432895
+v 0.19701556 0.17718285 0.18213526
+v 0.19050662 0.17847967 0.19450843
+v 0.19730239 0.17175726 0.17754842
+v 0.19708175 0.17904436 0.17806869
+v 0.19723619 0.17847975 0.17083729
+v 0.19741271 0.17847980 0.15739764
+v 0.19747890 0.17847983 0.15069515
+v 0.19752303 0.17847985 0.14397533
+v 0.19747890 0.17175741 0.13726414
+v 0.19739064 0.11008178 0.13726391
+v 0.18384324 0.11008156 0.19469893
+v 0.18011439 0.15159858 0.19601704
+v 0.17336275 0.15159858 0.19630318
+v 0.15990360 0.17175719 0.19612982
+v 0.14642238 0.17847966 0.19598246
+v 0.15990360 0.17847966 0.19598246
+v 0.15315197 0.17847966 0.19599113
+v 0.16663318 0.17847966 0.19594777
+v 0.17336275 0.17847966 0.19585239
+v 0.18011439 0.17847966 0.19567031
+v 0.18684396 0.17175719 0.19520206
+v 0.18011439 0.17175719 0.19580034
+v 0.19408101 0.15831226 0.19125681
+v 0.19708175 0.15831227 0.18790124
+v 0.19765542 0.15159865 0.17754835
+v 0.19756716 0.15831231 0.17754837
+v 0.19712588 0.15159861 0.18798792
+v 0.19708175 0.14773451 0.18789253
+v 0.19723619 0.14720519 0.18426816
+v 0.18684396 0.16503471 0.19527141
+v 0.19059488 0.17175720 0.19454309
+v 0.19758923 0.16503480 0.17083724
+v 0.19743477 0.17175728 0.17083726
+v 0.19752303 0.17175731 0.16411744
+v 0.19756716 0.17175733 0.15739761
+v 0.19769954 0.15831233 0.17083721
+v 0.19533868 0.11008160 0.18426802
+v 0.18463754 0.11008156 0.19465557
+v 0.18684396 0.15159858 0.19534071
+v 0.18684396 0.15831224 0.19531472
+v 0.18011439 0.15831224 0.19596503
+v 0.18011439 0.16503471 0.19589569
+v 0.17336275 0.15831224 0.19623383
+v 0.16663318 0.17175719 0.19613849
+v 0.17336275 0.17175719 0.19602578
+v 0.17336275 0.16503471 0.19614715
+v 0.19410308 0.15159860 0.19135218
+v 0.19273510 0.11008158 0.19032887
+v 0.19066107 0.16503472 0.19457775
+v 0.18801337 0.11008157 0.19369312
+v 0.19057281 0.14750511 0.19451698
+v 0.19072726 0.15159859 0.19460370
+v 0.19070520 0.15831225 0.19459506
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 22
+f 1 22 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 35
+f 3 35 13
+f 3 13 37
+f 3 37 14
+f 3 14 4
+f 3 10 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 16 40
+f 5 40 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 49
+f 9 49 66
+f 9 66 88
+f 9 88 123
+f 9 123 125
+f 9 125 124
+f 9 124 94
+f 9 94 90
+f 9 90 67
+f 9 67 50
+f 9 50 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 11
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 12 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 14 37 15
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 15 37 36
+f 15 36 38
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 23
+f 21 23 22
+f 23 48 47
+f 23 47 64
+f 23 64 85
+f 23 85 87
+f 23 87 89
+f 23 89 66
+f 23 66 49
+f 23 49 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 26 49 27
+f 28 50 30
+f 28 30 29
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 50 51
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 38
+f 35 38 36
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 41
+f 39 41 40
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 44
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 64 47
+f 46 63 65
+f 46 65 64
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 56 72 73
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 60
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 60 75 78
+f 60 78 76
+f 61 77 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 65
+f 64 65 85
+f 65 84 86
+f 65 86 87
+f 65 87 85
+f 66 89 121
+f 66 121 148
+f 66 148 175
+f 66 175 186
+f 66 186 188
+f 66 188 176
+f 66 176 149
+f 66 149 122
+f 66 122 88
+f 67 90 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 68 90 94
+f 68 94 91
+f 69 93 95
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 78
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 76 78 100
+f 76 100 103
+f 76 103 101
+f 77 102 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 81
+f 79 81 80
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 89
+f 88 122 123
+f 91 94 124
+f 91 124 125
+f 91 125 92
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 92 125 126
+f 93 127 95
+f 95 128 96
+f 95 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 130 98
+f 97 129 130
+f 98 131 100
+f 98 100 99
+f 98 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 103
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 101 103 133
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 102 138 139
+f 102 139 104
+f 103 132 140
+f 103 140 133
+f 104 106 105
+f 104 139 106
+f 106 139 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 108
+f 106 108 107
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 111
+f 111 113 112
+f 111 144 145
+f 111 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 114 146 115
+f 115 146 147
+f 115 147 118
+f 115 118 117
+f 115 117 116
+f 118 147 119
+f 119 147 120
+f 120 147 121
+f 121 147 148
+f 122 149 150
+f 122 150 151
+f 122 151 123
+f 123 151 125
+f 125 151 152
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 127
+f 127 154 128
+f 127 153 155
+f 127 155 154
+f 128 156 129
+f 128 154 156
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 158 131
+f 130 157 158
+f 131 158 132
+f 132 159 140
+f 132 158 160
+f 132 160 180
+f 132 180 159
+f 133 140 161
+f 133 161 162
+f 133 162 134
+f 134 162 135
+f 135 148 163
+f 135 163 164
+f 135 164 136
+f 135 162 165
+f 135 165 166
+f 135 166 167
+f 135 167 148
+f 136 164 141
+f 136 141 137
+f 137 139 138
+f 137 141 139
+f 140 159 168
+f 140 168 169
+f 140 169 161
+f 141 164 170
+f 141 170 171
+f 141 171 142
+f 142 171 143
+f 143 171 172
+f 143 172 144
+f 144 172 145
+f 145 172 173
+f 145 173 146
+f 146 173 174
+f 146 174 147
+f 147 174 148
+f 148 174 163
+f 148 167 175
+f 149 176 150
+f 150 176 177
+f 150 177 178
+f 150 178 168
+f 150 168 179
+f 150 179 151
+f 151 179 180
+f 151 180 181
+f 151 181 182
+f 151 182 152
+f 152 182 155
+f 152 155 153
+f 154 155 182
+f 154 182 156
+f 156 182 157
+f 157 182 183
+f 157 183 158
+f 158 183 160
+f 159 180 179
+f 159 179 168
+f 160 183 184
+f 160 184 180
+f 161 185 165
+f 161 165 162
+f 161 169 185
+f 163 174 164
+f 164 174 170
+f 165 185 166
+f 166 175 167
+f 166 185 186
+f 166 186 175
+f 168 178 187
+f 168 187 169
+f 169 187 185
+f 170 174 173
+f 170 173 172
+f 170 172 171
+f 176 188 189
+f 176 189 190
+f 176 190 177
+f 177 190 191
+f 177 191 187
+f 177 187 178
+f 180 184 181
+f 181 184 182
+f 182 184 183
+f 185 187 191
+f 185 191 190
+f 185 190 186
+f 186 190 189
+f 186 189 188
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05024334 0.11007276 0.19201740
+v -0.15643157 0.11007276 0.19201740
+v -0.05567375 0.07091307 0.19205556
+v 0.05024334 0.03027698 0.19201711
+v 0.05024334 0.11007418 -0.19301317
+v -0.15643157 0.03028479 0.19201711
+v -0.15643157 0.11007418 -0.19305146
+v -0.15030112 0.03027698 0.19201711
+v 0.05024334 0.03027840 -0.19301346
+v 0.00494280 0.04402688 -0.19914020
+v 0.00494280 0.11007420 -0.19910166
+v -0.15643157 0.03027701 0.18608178
+v -0.15643157 0.03027840 -0.19305175
+v 0.00524628 0.03027842 -0.19906367
+v 0.00494280 0.03027842 -0.19910195
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 13
+f 2 13 12
+f 2 12 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 12
+f 4 12 13
+f 4 13 15
+f 4 15 14
+f 4 14 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 8
+f 7 11 10
+f 7 10 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19128692 0.02371289 -0.06437676
+v -0.19128692 0.03027012 -0.06437674
+v -0.19124860 -0.03006820 -0.06437696
+v -0.19569346 -0.03008017 -0.02394183
+v -0.19569346 0.03026997 -0.02394161
+v 0.18752449 0.03027012 -0.06437674
+v -0.19113364 -0.03008002 -0.06437696
+v -0.19124860 -0.03008002 -0.06423520
+v -0.19611497 -0.03008020 -0.01722514
+v -0.19607666 0.03026994 -0.01752869
+v 0.19491985 0.03026997 -0.02394161
+v 0.18752449 -0.03007411 -0.06437696
+v 0.18737122 -0.03008002 -0.06437696
+v -0.19607666 0.03026994 -0.01722492
+v -0.19496542 -0.03008022 -0.01077847
+v -0.19496542 -0.02992663 -0.01077847
+v -0.19496542 -0.02320399 -0.01078521
+v -0.19500375 0.03026992 -0.01105502
+v 0.19534135 0.03026994 -0.01722492
+v 0.19491985 -0.03008017 -0.02394183
+v 0.18748617 -0.03008002 -0.06423520
+v -0.19124860 -0.03008028 0.00458553
+v -0.19124860 0.03026986 0.00458575
+v 0.19407686 -0.03008022 -0.01050846
+v 0.19530304 -0.03008020 -0.01722514
+v 0.19407686 0.03026992 -0.01050824
+v 0.19078152 -0.03008028 0.00458553
+v 0.19078152 0.03026986 0.00458575
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 23
+f 2 23 28
+f 2 28 26
+f 2 26 19
+f 2 19 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 7
+f 4 7 13
+f 4 13 21
+f 4 21 20
+f 4 20 25
+f 4 25 24
+f 4 24 27
+f 4 27 22
+f 4 22 15
+f 4 15 9
+f 5 9 10
+f 6 11 20
+f 6 20 12
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 14
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 12 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 19 26 24
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 26 28
+f 24 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19125346 -0.03007384 -0.13808169
+v -0.19129303 0.03027029 -0.11124761
+v -0.19125346 0.03027039 -0.13808147
+v -0.18468466 -0.03007975 -0.13808169
+v -0.19125346 -0.03007978 -0.13154460
+v -0.19125346 -0.03008002 -0.06439140
+v -0.19125346 -0.03006820 -0.06437697
+v -0.19125346 0.03027012 -0.06437675
+v 0.19068643 0.03027039 -0.13808147
+v 0.19068643 -0.03007975 -0.13808169
+v -0.19113475 -0.03008002 -0.06437697
+v 0.18752074 0.03027012 -0.06437675
+v 0.19393124 0.03027031 -0.11767648
+v 0.19693865 0.02723389 -0.11466048
+v 0.21102596 0.00801113 -0.10453022
+v 0.21047196 0.00711913 -0.10795750
+v 0.21086766 0.00368101 -0.10850589
+v 0.19080514 0.01712639 -0.13808152
+v 0.19084471 -0.00978778 -0.13808162
+v 0.21086766 -0.00303572 -0.10851313
+v 0.21047196 -0.00649156 -0.10797198
+v 0.21102596 -0.00739541 -0.10453028
+v 0.19701780 -0.02666536 -0.11488435
+v 0.19381255 -0.03007983 -0.11751075
+v 0.18736247 -0.03008002 -0.06437697
+v 0.18752074 -0.03007411 -0.06437697
+v 0.20896826 -0.00303579 -0.08926980
+v 0.20892868 0.00368094 -0.08929143
+v 0.21146123 0.00368095 -0.09265378
+v 0.19219012 0.03027015 -0.07232805
+v 0.19452481 0.03027029 -0.11172383
+v 0.19709693 0.02739338 -0.11124762
+v 0.21134252 0.00850142 -0.09781994
+v 0.21292536 0.00368097 -0.09781996
+v 0.21233179 0.00368099 -0.10453024
+v 0.19084471 0.01040376 -0.13808154
+v 0.21233179 -0.00303574 -0.10453026
+v 0.21296495 -0.00303576 -0.09781998
+v 0.21134252 -0.00790347 -0.09782000
+v 0.19713652 -0.02683668 -0.11124782
+v 0.19428738 -0.03007985 -0.11124783
+v 0.19211099 -0.03007999 -0.07223448
+v 0.21146123 -0.00303578 -0.09262494
+v 0.21086766 0.00778070 -0.09366390
+v 0.19456440 0.03027016 -0.07673663
+v 0.19456440 0.03027029 -0.11124761
+v 0.19480183 0.03027027 -0.10582168
+v 0.19721564 0.02758829 -0.10453015
+v 0.19555367 0.03027019 -0.08439211
+v 0.19733436 0.02780680 -0.08439212
+v 0.19721564 0.02767682 -0.08040204
+v 0.21090725 -0.00716506 -0.09363510
+v 0.19511838 -0.03007997 -0.07794903
+v 0.19733436 -0.02718532 -0.08439232
+v 0.19527668 -0.03007995 -0.08439233
+v 0.19725523 -0.02699030 -0.10453035
+v 0.19215056 -0.03007999 -0.07230663
+v 0.19519753 0.03027017 -0.07796324
+v 0.19523709 0.03018156 -0.07796324
+v 0.19551408 0.03027020 -0.08613100
+v 0.19499967 -0.03007998 -0.07753775
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 36
+f 1 36 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 12
+f 2 12 30
+f 2 30 45
+f 2 45 58
+f 2 58 49
+f 2 49 60
+f 2 60 47
+f 2 47 46
+f 2 46 31
+f 2 31 13
+f 2 13 9
+f 2 9 3
+f 4 10 24
+f 4 24 41
+f 4 41 55
+f 4 55 53
+f 4 53 61
+f 4 61 57
+f 4 57 42
+f 4 42 25
+f 4 25 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 25
+f 7 25 26
+f 7 26 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 17 35 20
+f 17 20 36
+f 17 36 18
+f 19 36 20
+f 20 35 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 29
+f 27 29 28
+f 29 43 38
+f 29 38 34
+f 29 34 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 44 34
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 44
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+f 38 43 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 41
+f 41 56 55
+f 42 57 52
+f 42 52 43
+f 44 51 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 58
+f 47 60 48
+f 48 60 49
+f 49 58 51
+f 49 51 50
+f 52 57 61
+f 52 61 53
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19529549 -0.03008020 -0.01706787
+v 0.19475899 -0.18456305 0.02986500
+v 0.19533380 -0.04338090 -0.01721936
+v 0.19529549 -0.03008020 -0.01721931
+v 0.19096518 -0.03008037 0.02986557
+v 0.19479731 -0.18456298 0.00963779
+v 0.19525716 -0.17783836 -0.01721985
+v 0.19533380 -0.15766480 -0.01721978
+v 0.19238306 -0.19128758 0.02986498
+v 0.19514220 -0.17783833 -0.02393592
+v 0.19468234 -0.18452984 -0.03740100
+v 0.19491226 -0.03008017 -0.02393538
+v -0.19125121 -0.03008037 0.02986557
+v 0.19479731 -0.18456288 -0.01721988
+v 0.19242138 -0.19128748 0.00292171
+v 0.19468234 -0.18456280 -0.03740100
+v 0.19027540 -0.19469928 0.02986496
+v 0.19031371 -0.19471569 0.00963775
+v 0.19380095 -0.07024595 -0.03740058
+v 0.19234475 -0.03008015 -0.03043416
+v -0.19607970 -0.03008020 -0.01721931
+v -0.19466180 -0.18448064 0.02986500
+v 0.19238306 -0.19128741 -0.01721990
+v 0.19031371 -0.19473213 -0.00378779
+v 0.19031371 -0.19473210 -0.01050386
+v 0.19031371 -0.19471556 -0.02393599
+v 0.19230643 -0.19128736 -0.03065203
+v 0.19184657 -0.19189715 -0.03740102
+v 0.18682648 -0.19573763 0.02986496
+v 0.18682648 -0.19585284 -0.01050386
+v 0.19027540 -0.19471573 0.02306988
+v 0.18950896 -0.03008012 -0.03740043
+v -0.19607970 -0.03008020 -0.01736417
+v -0.19607970 -0.16438932 -0.01721980
+v -0.19466180 -0.18456305 0.02986500
+v 0.18682648 -0.19585282 -0.01721992
+v 0.18682648 -0.19583632 -0.02393599
+v 0.19027540 -0.19468258 -0.03065205
+v 0.19173160 -0.19214437 -0.03740103
+v 0.18008194 -0.19710561 0.02986496
+v 0.18008194 -0.19740209 -0.01721993
+v -0.19209428 -0.03008012 -0.03740043
+v -0.19569647 -0.17111381 -0.02393590
+v -0.19569647 -0.03008017 -0.02393538
+v -0.19604139 -0.17111384 -0.01721983
+v -0.19577312 -0.17783836 -0.01721985
+v -0.19493005 -0.18456288 -0.01721988
+v -0.19401034 -0.18841976 0.02986499
+v 0.18008194 -0.19736911 -0.02393599
+v 0.18682648 -0.19577037 -0.03065205
+v 0.19019876 -0.19464958 -0.03740103
+v 0.19023708 -0.19464959 -0.03604465
+v 0.00499203 -0.19822636 0.02986495
+v 0.16663117 -0.19827564 -0.01721993
+v 0.17337571 -0.19807785 -0.01721993
+v -0.19473845 -0.18457928 -0.03740100
+v -0.19454685 -0.03008015 -0.02945309
+v -0.19558152 -0.17783833 -0.02393592
+v -0.19493005 -0.18456285 -0.02393595
+v -0.19404867 -0.18856793 -0.01721989
+v -0.19174939 -0.19193020 -0.01721990
+v -0.19167274 -0.19179848 0.02306990
+v -0.19163442 -0.19178202 0.02986498
+v 0.18008194 -0.19717129 -0.03740104
+v 0.18050347 -0.19708887 -0.03740104
+v 0.18743962 -0.19550663 -0.03740104
+v 0.18824436 -0.19525941 -0.03740104
+v 0.00491539 -0.19822636 0.02986495
+v 0.00491539 -0.19845693 -0.01721993
+v 0.13294676 -0.19834156 -0.01721993
+v 0.15988662 -0.19830860 -0.01721993
+v 0.00491539 -0.19835795 -0.03740105
+v 0.16663117 -0.19796246 -0.02393600
+v 0.17337571 -0.19789653 -0.02393600
+v -0.19397200 -0.18840304 -0.03740101
+v -0.19404867 -0.18850195 -0.03065202
+v -0.19404867 -0.18856790 -0.02393596
+v -0.19174939 -0.19193017 -0.02393597
+v -0.18837712 -0.19539135 -0.01721992
+v -0.18830047 -0.19532556 0.02306988
+v -0.18830047 -0.19529263 0.02986496
+v -0.17695737 -0.19707265 0.02986496
+v -0.16346828 -0.19832507 -0.01721993
+v -0.15672374 -0.19834156 -0.01721993
+v -0.17021283 -0.19796246 -0.02393600
+v -0.17695737 -0.19725369 -0.03740104
+v -0.19167274 -0.19178177 -0.03740102
+v -0.19171107 -0.19186422 -0.03065203
+v -0.18830047 -0.19535830 -0.03740104
+v -0.18837712 -0.19539132 -0.02393599
+v -0.18366360 -0.19680876 -0.01721992
+v -0.18833879 -0.19539137 -0.01050386
+v -0.18822383 -0.19534206 0.02986496
+v -0.18826215 -0.19532559 0.02986496
+v -0.18366360 -0.19661115 0.02986496
+v -0.17695737 -0.19781415 -0.01721993
+v -0.17021283 -0.19824267 -0.01721993
+v -0.17695737 -0.19768226 -0.02393600
+v -0.18366360 -0.19670979 -0.03740104
+v -0.18366360 -0.19680873 -0.02393599
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 20
+f 1 20 32
+f 1 32 42
+f 1 42 57
+f 1 57 44
+f 1 44 33
+f 1 33 21
+f 1 21 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 13
+f 2 13 22
+f 2 22 35
+f 2 35 48
+f 2 48 63
+f 2 63 81
+f 2 81 94
+f 2 94 93
+f 2 93 95
+f 2 95 82
+f 2 82 68
+f 2 68 53
+f 2 53 40
+f 2 40 29
+f 2 29 17
+f 2 17 9
+f 2 9 6
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 6 14 7
+f 6 9 15
+f 6 15 14
+f 7 10 8
+f 7 14 16
+f 7 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 16 11
+f 11 16 28
+f 11 28 39
+f 11 39 51
+f 11 51 67
+f 11 67 66
+f 11 66 65
+f 11 65 64
+f 11 64 72
+f 11 72 86
+f 11 86 99
+f 11 99 89
+f 11 89 87
+f 11 87 75
+f 11 75 56
+f 11 56 42
+f 11 42 32
+f 11 32 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 14 15 23
+f 14 23 16
+f 15 18 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 23
+f 16 23 27
+f 16 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 24
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 23 26 27
+f 24 31 30
+f 24 30 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 39 28
+f 27 38 39
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 36
+f 33 43 34
+f 33 44 43
+f 34 43 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 36 41 37
+f 37 41 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 51
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 49
+f 42 56 57
+f 43 58 45
+f 43 44 56
+f 43 56 58
+f 44 57 56
+f 45 58 46
+f 46 58 56
+f 46 56 59
+f 46 59 47
+f 47 60 48
+f 47 59 77
+f 47 77 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 49 55 64
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 64
+f 56 75 76
+f 56 76 59
+f 59 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 90
+f 61 90 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 63
+f 64 74 73
+f 64 73 72
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 72 70
+f 69 84 72
+f 70 72 71
+f 72 84 83
+f 72 83 85
+f 72 85 86
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 78
+f 76 78 77
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 79 90 100
+f 79 100 91
+f 80 94 81
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 83 97 85
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 87 89 88
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 91 96 95
+f 91 95 93
+f 91 93 92
+f 91 100 96
+f 96 100 99
+f 96 99 98
+f 96 98 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11430129 -0.03008012 -0.03740043
+v -0.11430129 -0.03007955 -0.19304196
+v -0.19212077 -0.03008012 -0.03740043
+v -0.11430129 -0.19422901 -0.03740103
+v -0.17695724 -0.03007953 -0.19747393
+v -0.11430129 -0.17783503 -0.19739532
+v -0.19515996 -0.03007958 -0.18512772
+v -0.19709694 -0.15093741 -0.17168977
+v -0.19474664 -0.18456832 -0.03740100
+v -0.17695724 -0.19723969 -0.03740104
+v -0.15001785 -0.19907539 -0.17168995
+v -0.11430129 -0.19723915 -0.18512833
+v -0.18369209 -0.03007954 -0.19733148
+v -0.15001785 -0.17783503 -0.19883572
+v -0.15674460 -0.17110233 -0.19897816
+v -0.17022239 -0.15093731 -0.19904140
+v -0.11430129 -0.18455119 -0.19750616
+v -0.19442245 -0.03007956 -0.18978130
+v -0.19668360 -0.15093736 -0.18512816
+v -0.19695105 -0.15093738 -0.17840105
+v -0.19694296 -0.15767011 -0.17168980
+v -0.19688624 -0.17783523 -0.14482892
+v -0.19633512 -0.18455139 -0.14482895
+v -0.19400101 -0.18840612 -0.03740101
+v -0.17698966 -0.19723969 -0.03740104
+v -0.17695724 -0.19895970 -0.14482900
+v -0.17022239 -0.19894310 -0.15826739
+v -0.16347944 -0.19886034 -0.17168995
+v -0.16347944 -0.19869489 -0.17840123
+v -0.15001785 -0.19889340 -0.17840123
+v -0.14327491 -0.19881069 -0.17840123
+v -0.14327491 -0.19859562 -0.18512834
+v -0.11430129 -0.19629624 -0.18906962
+v -0.18833597 -0.03007954 -0.19581195
+v -0.17022239 -0.15767001 -0.19910475
+v -0.17695724 -0.15093731 -0.19861403
+v -0.18369209 -0.16438617 -0.19796511
+v -0.18979478 -0.16438618 -0.19635061
+v -0.15674460 -0.17783503 -0.19889904
+v -0.16347944 -0.17110233 -0.19907314
+v -0.15674460 -0.18455119 -0.19832925
+v -0.16347944 -0.18455119 -0.19845588
+v -0.11430129 -0.18979509 -0.19593916
+v -0.15674460 -0.19128390 -0.19693636
+v -0.16347944 -0.19128390 -0.19712630
+v -0.19170745 -0.03007955 -0.19315277
+v -0.19316626 -0.15767002 -0.19465694
+v -0.19515996 -0.15093734 -0.19123795
+v -0.19507893 -0.15767004 -0.19130130
+v -0.19498166 -0.16438620 -0.19122217
+v -0.19486010 -0.17110236 -0.19103226
+v -0.19473043 -0.17783506 -0.19081068
+v -0.19649721 -0.15767006 -0.18512819
+v -0.19630272 -0.16438622 -0.18512821
+v -0.19655395 -0.16438624 -0.17840110
+v -0.19674034 -0.16438627 -0.17168982
+v -0.19667551 -0.17110245 -0.16497857
+v -0.19620545 -0.17783513 -0.17168987
+v -0.19568676 -0.18455126 -0.17840118
+v -0.19583263 -0.18455129 -0.17168990
+v -0.19597043 -0.18455131 -0.16497862
+v -0.19471421 -0.19111857 -0.17168992
+v -0.19485198 -0.19128404 -0.15826736
+v -0.19489251 -0.19103596 -0.14482897
+v -0.19169934 -0.19174766 -0.03740102
+v -0.19382271 -0.19467523 -0.15374044
+v -0.19376599 -0.19457598 -0.14926096
+v -0.18369209 -0.19854614 -0.14482900
+v -0.18369209 -0.19671034 -0.03740104
+v -0.18369209 -0.19849648 -0.15154028
+v -0.18369209 -0.19843030 -0.15826739
+v -0.18369209 -0.19834755 -0.16497867
+v -0.17695724 -0.19876114 -0.15826739
+v -0.17022239 -0.19884382 -0.16497867
+v -0.17022239 -0.19872801 -0.17168995
+v -0.17022239 -0.19857910 -0.17840123
+v -0.16347944 -0.19847982 -0.18512834
+v -0.15001785 -0.19862870 -0.18512834
+v -0.15674460 -0.19856253 -0.18512834
+v -0.16347944 -0.19700754 -0.19183960
+v -0.15674460 -0.19695792 -0.19183960
+v -0.15001785 -0.19674287 -0.19183960
+v -0.11430129 -0.19588267 -0.19077909
+v -0.17022239 -0.16438617 -0.19904145
+v -0.17695724 -0.17110233 -0.19864576
+v -0.17695724 -0.16438617 -0.19866156
+v -0.18369209 -0.17110233 -0.19799680
+v -0.18968132 -0.17110234 -0.19636646
+v -0.16347944 -0.17783503 -0.19889904
+v -0.17022239 -0.17783503 -0.19880406
+v -0.17022239 -0.17110233 -0.19896233
+v -0.17022239 -0.18455119 -0.19844005
+v -0.17022239 -0.19128390 -0.19714213
+v -0.11430129 -0.19080417 -0.19540099
+v -0.15001785 -0.19482395 -0.19535352
+v -0.15674460 -0.19505554 -0.19555930
+v -0.16347944 -0.19515479 -0.19565427
+v -0.19315816 -0.16438619 -0.19457781
+v -0.19305279 -0.17110235 -0.19440373
+v -0.19607577 -0.17110238 -0.18512824
+v -0.19290691 -0.17783505 -0.19416632
+v -0.19456025 -0.18455122 -0.19039918
+v -0.19631891 -0.17110240 -0.17840113
+v -0.19603527 -0.17783510 -0.17840115
+v -0.19546794 -0.18455124 -0.18512829
+v -0.19453591 -0.19024177 -0.18512831
+v -0.19464128 -0.19073806 -0.17840120
+v -0.19379841 -0.19462554 -0.16812851
+v -0.19459265 -0.19194570 -0.16553264
+v -0.19383083 -0.19467519 -0.16366490
+v -0.19384705 -0.19469175 -0.15826738
+v -0.19465749 -0.19191266 -0.15150859
+v -0.19167502 -0.19178075 -0.03740102
+v -0.18831976 -0.19535388 -0.03740104
+v -0.19108340 -0.19609786 -0.15150861
+v -0.19027295 -0.19644528 -0.14482899
+v -0.19043504 -0.19647831 -0.15826738
+v -0.19033779 -0.19634592 -0.17168994
+v -0.18369209 -0.19823174 -0.17168995
+v -0.17695724 -0.19866186 -0.16497867
+v -0.17695724 -0.19854604 -0.17168995
+v -0.17695724 -0.19841367 -0.17840123
+v -0.17695724 -0.19821515 -0.18512834
+v -0.17022239 -0.19836403 -0.18512834
+v -0.17022239 -0.19694137 -0.19183960
+v -0.17022239 -0.19513825 -0.19563844
+v -0.11430129 -0.19315318 -0.19413472
+v -0.17695724 -0.17783503 -0.19855081
+v -0.18369209 -0.17783503 -0.19794933
+v -0.18953544 -0.17783504 -0.19635066
+v -0.17695724 -0.18455119 -0.19825010
+v -0.17695724 -0.19128390 -0.19695219
+v -0.17695724 -0.19500591 -0.19552764
+v -0.19580832 -0.17783508 -0.18512826
+v -0.18921126 -0.18455120 -0.19622405
+v -0.19257463 -0.18455121 -0.19375482
+v -0.19424415 -0.18928230 -0.18956028
+v -0.19319057 -0.19359985 -0.18512832
+v -0.19349044 -0.19409615 -0.17840121
+v -0.19370926 -0.19447665 -0.17168993
+v -0.18982720 -0.19614737 -0.18512833
+v -0.19011896 -0.19626318 -0.17840122
+v -0.19109961 -0.19606473 -0.16553265
+v -0.18369209 -0.19809937 -0.17840123
+v -0.18369209 -0.19788430 -0.18512834
+v -0.17695724 -0.19674287 -0.19183960
+v -0.18369209 -0.18455119 -0.19768028
+v -0.18147145 -0.19482395 -0.19536935
+v -0.18370830 -0.19169745 -0.19620824
+v -0.18831976 -0.18972892 -0.19581254
+v -0.19079974 -0.19174709 -0.19223529
+v -0.18879793 -0.19558491 -0.19043087
+v -0.18370830 -0.19599846 -0.19233029
+v -0.18596946 -0.19421189 -0.19491032
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 34
+f 1 34 46
+f 1 46 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 65
+f 1 65 113
+f 1 113 114
+f 1 114 69
+f 1 69 25
+f 1 25 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 33
+f 1 33 83
+f 1 83 127
+f 1 127 94
+f 1 94 43
+f 1 43 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 6 17 14
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 13 16 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 34
+f 14 39 40
+f 14 40 15
+f 14 17 41
+f 14 41 42
+f 14 42 39
+f 15 40 35
+f 15 35 16
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 41
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 19
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 51
+f 19 51 52
+f 19 52 53
+f 19 53 20
+f 20 53 54
+f 20 54 55
+f 20 55 21
+f 21 55 56
+f 21 56 22
+f 22 57 58
+f 22 58 59
+f 22 59 60
+f 22 60 61
+f 22 61 23
+f 22 56 57
+f 23 61 62
+f 23 62 63
+f 23 63 64
+f 23 64 24
+f 24 64 66
+f 24 66 67
+f 24 67 65
+f 25 68 26
+f 25 69 68
+f 26 68 70
+f 26 70 71
+f 26 71 72
+f 26 72 73
+f 26 73 27
+f 27 73 120
+f 27 120 74
+f 27 74 28
+f 28 74 75
+f 28 75 76
+f 28 76 29
+f 29 76 124
+f 29 124 77
+f 29 77 30
+f 30 78 32
+f 30 32 31
+f 30 77 79
+f 30 79 78
+f 32 78 80
+f 32 80 81
+f 32 81 82
+f 32 82 83
+f 32 83 33
+f 34 38 47
+f 34 47 46
+f 35 84 85
+f 35 85 86
+f 35 86 36
+f 35 40 84
+f 36 86 87
+f 36 87 37
+f 37 87 38
+f 38 87 88
+f 38 88 47
+f 39 89 40
+f 39 42 89
+f 40 89 90
+f 40 90 91
+f 40 91 84
+f 41 45 42
+f 42 92 89
+f 42 45 93
+f 42 93 92
+f 43 94 95
+f 43 95 96
+f 43 96 44
+f 44 96 45
+f 45 96 97
+f 45 97 93
+f 47 88 98
+f 47 98 49
+f 47 49 48
+f 49 98 50
+f 50 98 99
+f 50 99 51
+f 51 99 52
+f 52 100 54
+f 52 54 53
+f 52 99 101
+f 52 101 102
+f 52 102 100
+f 54 100 55
+f 55 100 103
+f 55 103 56
+f 56 103 57
+f 57 103 104
+f 57 104 58
+f 58 104 59
+f 59 104 105
+f 59 105 106
+f 59 106 107
+f 59 107 60
+f 60 107 61
+f 61 107 62
+f 62 107 108
+f 62 108 109
+f 62 109 63
+f 63 109 110
+f 63 110 111
+f 63 111 112
+f 63 112 64
+f 64 112 111
+f 64 111 66
+f 65 67 113
+f 66 114 67
+f 66 111 115
+f 66 115 116
+f 66 116 114
+f 67 114 113
+f 68 69 114
+f 68 114 116
+f 68 116 117
+f 68 117 70
+f 70 117 71
+f 71 117 118
+f 71 118 72
+f 72 118 119
+f 72 119 121
+f 72 121 120
+f 72 120 73
+f 74 120 121
+f 74 121 75
+f 75 121 122
+f 75 122 76
+f 76 122 123
+f 76 123 124
+f 77 124 125
+f 77 125 79
+f 78 79 125
+f 78 125 80
+f 80 97 81
+f 80 125 126
+f 80 126 97
+f 81 97 96
+f 81 96 82
+f 82 96 83
+f 83 96 95
+f 83 95 127
+f 84 91 85
+f 85 91 128
+f 85 128 129
+f 85 129 87
+f 85 87 86
+f 87 129 88
+f 88 129 130
+f 88 130 98
+f 89 92 90
+f 90 128 91
+f 90 92 131
+f 90 131 128
+f 92 93 132
+f 92 132 131
+f 93 97 126
+f 93 126 133
+f 93 133 132
+f 94 127 95
+f 98 130 99
+f 99 130 101
+f 100 102 134
+f 100 134 103
+f 101 130 135
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 102 105 134
+f 102 136 137
+f 102 137 105
+f 103 134 104
+f 104 134 105
+f 105 137 106
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 118
+f 108 118 143
+f 108 143 110
+f 108 110 109
+f 110 143 117
+f 110 117 111
+f 111 117 115
+f 115 117 116
+f 117 143 118
+f 118 142 144
+f 118 144 119
+f 119 144 122
+f 119 122 121
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 125
+f 123 125 124
+f 125 146 133
+f 125 133 126
+f 128 131 147
+f 128 147 129
+f 129 147 135
+f 129 135 130
+f 131 132 147
+f 132 133 148
+f 132 148 149
+f 132 149 147
+f 133 146 148
+f 135 147 150
+f 135 150 136
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 138
+f 138 152 141
+f 138 141 139
+f 139 141 140
+f 141 145 144
+f 141 144 142
+f 141 152 145
+f 145 152 153
+f 145 153 146
+f 146 153 148
+f 147 149 150
+f 148 154 149
+f 148 153 154
+f 149 154 150
+f 150 154 151
+f 151 154 152
+f 152 154 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,1243 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19449642 -0.18456313 0.10361307
+v -0.19434173 -0.17830968 0.10361310
+v -0.19391639 -0.18822972 0.10361306
+v -0.19577249 -0.19128158 0.13726271
+v -0.19677791 -0.18456325 0.13726273
+v -0.19704859 -0.17783743 0.13726276
+v -0.19704859 -0.17111159 0.13726278
+v -0.19693257 -0.12303353 0.13726296
+v -0.19128688 -0.12303341 0.10361330
+v -0.19414840 -0.19504564 0.13329789
+v -0.19159623 -0.19155890 0.10361305
+v -0.19577249 -0.19128161 0.14397592
+v -0.19681658 -0.18456328 0.14397594
+v -0.19434173 -0.19528559 0.13726269
+v -0.19438040 -0.19529312 0.14397590
+v -0.19708726 -0.17783746 0.14397597
+v -0.19731926 -0.15767506 0.17082891
+v -0.19728059 -0.15095675 0.17755144
+v -0.19712593 -0.15095678 0.18426467
+v -0.19538582 -0.12303371 0.18426477
+v 0.18523475 -0.12303341 0.10361330
+v -0.18819333 -0.19529297 0.10361303
+v -0.19039748 -0.19725760 0.13726269
+v -0.19573384 -0.19128163 0.15068914
+v -0.19704859 -0.17783748 0.15068919
+v -0.19642989 -0.18456340 0.17755131
+v -0.19039748 -0.19732512 0.14397590
+v -0.19430309 -0.19521070 0.15740233
+v -0.19712593 -0.17111169 0.16411564
+v -0.19720325 -0.16439339 0.17082889
+v -0.19720325 -0.15767508 0.17755141
+v -0.19685523 -0.16439344 0.18426462
+v -0.19515379 -0.17111179 0.18989142
+v -0.19523113 -0.16439346 0.19004001
+v -0.19530848 -0.15767513 0.19016075
+v -0.19538582 -0.15095680 0.19027220
+v -0.19449642 -0.12303372 0.18875880
+v 0.19060976 -0.12303341 0.10362258
+v 0.19060976 -0.12400067 0.10361329
+v -0.18366905 -0.19648517 0.10361303
+v -0.18366905 -0.19882471 0.13726268
+v -0.18366905 -0.19893722 0.14397589
+v -0.19565650 -0.19128166 0.15740235
+v -0.19689390 -0.17783753 0.16411562
+v -0.19546314 -0.19128171 0.17082879
+v -0.19534715 -0.19128173 0.17755129
+v -0.19615918 -0.18456343 0.18426454
+v -0.19670056 -0.17783758 0.17755134
+v -0.19039748 -0.19718271 0.15740233
+v -0.18366905 -0.19888475 0.15068911
+v -0.19422574 -0.19515823 0.16411555
+v -0.19418707 -0.19508328 0.17082877
+v -0.19689390 -0.17111174 0.17755136
+v -0.19666189 -0.17111177 0.18426459
+v -0.19503778 -0.17783763 0.18973356
+v -0.19252428 -0.15095681 0.19362417
+v -0.19387772 -0.12303373 0.18925092
+v 0.19726087 -0.12303352 0.13331673
+v 0.19467003 -0.18450315 0.10361307
+v -0.17701795 -0.19692757 0.10361303
+v -0.17694063 -0.19921462 0.13726268
+v -0.17694063 -0.19934212 0.14397589
+v -0.19410973 -0.19500082 0.17755127
+v -0.19395504 -0.19485087 0.18251887
+v -0.19476710 -0.19183663 0.18456164
+v -0.19642989 -0.17783761 0.18426457
+v -0.19445775 -0.18996211 0.18876785
+v -0.19488311 -0.18456345 0.18951068
+v -0.19039748 -0.19707775 0.16411555
+v -0.18366905 -0.19880980 0.15740232
+v -0.18366905 -0.19871234 0.16411554
+v -0.17694063 -0.19928215 0.15068911
+v -0.19175092 -0.17783764 0.19309480
+v -0.19217626 -0.16439347 0.19340128
+v -0.19233095 -0.15767514 0.19352199
+v -0.18838669 -0.17783765 0.19482187
+v -0.18858003 -0.17111181 0.19489617
+v -0.18881206 -0.16439348 0.19495190
+v -0.18912141 -0.15095682 0.19504481
+v -0.18622122 -0.12303374 0.19415352
+v -0.18977878 -0.12303374 0.19227791
+v -0.19039748 -0.12303374 0.19193436
+v 0.19741555 -0.12303353 0.13726296
+v 0.19749287 -0.17783743 0.13726276
+v 0.19726087 -0.12406076 0.13331672
+v 0.19467003 -0.18456313 0.10361307
+v -0.17021218 -0.19937957 0.13726268
+v 0.00488178 -0.19797731 0.10361302
+v -0.17021218 -0.19942460 0.14397589
+v -0.17021218 -0.19948463 0.15740232
+v -0.19039748 -0.19695031 0.17082877
+v -0.19039748 -0.19675537 0.17755127
+v -0.19364569 -0.19444599 0.18699436
+v -0.19101620 -0.19602809 0.18456162
+v -0.19062951 -0.19153672 0.19120986
+v -0.18757463 -0.18863495 0.19453398
+v -0.19144154 -0.18456346 0.19286265
+v -0.18366905 -0.19859990 0.17082876
+v -0.17694063 -0.19919971 0.15740232
+v -0.18807734 -0.18456347 0.19471041
+v -0.18366905 -0.17111181 0.19599182
+v -0.18366905 -0.16439348 0.19613113
+v -0.18366905 -0.15095682 0.19634474
+v -0.18571851 -0.12303374 0.19426495
+v 0.19722220 -0.14651038 0.18426468
+v 0.19749287 -0.15095678 0.18426467
+v 0.19768623 -0.15095675 0.17755144
+v 0.19772490 -0.15767506 0.17082891
+v 0.19536607 -0.12303371 0.18426477
+v 0.19753155 -0.17783746 0.14397597
+v 0.19722220 -0.18456325 0.13726273
+v 0.19695152 -0.18801239 0.13385504
+v 0.19706751 -0.18456324 0.13358578
+v 0.19718352 -0.17783742 0.13336296
+v 0.19722220 -0.17111158 0.13340012
+v 0.19231122 -0.19122149 0.10361305
+v -0.15671665 -0.19962715 0.17082876
+v 0.17336332 -0.19940957 0.13726268
+v 0.17336332 -0.19955956 0.14397589
+v 0.00492045 -0.19797731 0.10361302
+v -0.17021218 -0.19936468 0.16411554
+v -0.17694063 -0.19908725 0.16411554
+v -0.18366905 -0.19841996 0.17755126
+v -0.18366905 -0.19808258 0.18426449
+v -0.18916008 -0.19561571 0.18917638
+v -0.18366905 -0.19276642 0.19347545
+v -0.18366905 -0.18940728 0.19478467
+v -0.18366905 -0.18456347 0.19546252
+v -0.17694063 -0.19895981 0.17082876
+v -0.17694063 -0.19879488 0.17755126
+v -0.18366905 -0.17783765 0.19580609
+v -0.17694063 -0.16439348 0.19712465
+v -0.17694063 -0.15767515 0.19728251
+v -0.17694063 -0.15095683 0.19742182
+v -0.18285699 -0.12303375 0.19488705
+v 0.19706751 -0.14702776 0.18792305
+v 0.19737688 -0.15767511 0.18426464
+v 0.19760889 -0.15767508 0.17755141
+v 0.19714485 -0.15095679 0.18803446
+v 0.19702886 -0.16439345 0.18777443
+v 0.19760889 -0.16439339 0.17082889
+v 0.19749287 -0.17783748 0.15068919
+v 0.19316193 -0.12303373 0.18939948
+v 0.19726087 -0.18456328 0.14397594
+v 0.19702886 -0.18827486 0.14397593
+v 0.19699019 -0.18819985 0.13726272
+v 0.19602344 -0.19156652 0.13726271
+v 0.19026174 -0.19463313 0.10361304
+v -0.14998820 -0.19952968 0.17755126
+v -0.15671665 -0.19937223 0.17755126
+v -0.16348375 -0.19920727 0.17755126
+v -0.17021218 -0.19901982 0.17755126
+v -0.16348375 -0.19943219 0.17082876
+v 0.15313934 -0.19956716 0.17082876
+v 0.18009177 -0.19693506 0.10361303
+v 0.18009177 -0.19908715 0.13726268
+v 0.18009177 -0.19921465 0.14397589
+v 0.18009177 -0.19916218 0.15068911
+v 0.17336332 -0.19947710 0.15068911
+v 0.15986779 -0.19953717 0.17082876
+v -0.17021218 -0.19921475 0.17082876
+v -0.17694063 -0.19850247 0.18426449
+v -0.18366905 -0.19625305 0.19011419
+v -0.17694063 -0.19333629 0.19373543
+v -0.17694063 -0.18996963 0.19496109
+v -0.17694063 -0.18456347 0.19596392
+v -0.17694063 -0.17783765 0.19655820
+v -0.17694063 -0.17111181 0.19691106
+v -0.17021218 -0.16439349 0.19783961
+v -0.17021218 -0.15767516 0.19800676
+v -0.17021218 -0.15095683 0.19805322
+v -0.18212228 -0.12303375 0.19488705
+v -0.15671665 -0.13078683 0.19765403
+v -0.14998820 -0.13078683 0.19791401
+v -0.14325978 -0.13078683 0.19802544
+v -0.14998820 -0.12499826 0.19598270
+v -0.14325978 -0.12491577 0.19603842
+v -0.13653135 -0.12488579 0.19605699
+v -0.11630737 -0.12486329 0.19608484
+v -0.09608340 -0.12485580 0.19609413
+v 0.19273659 -0.12303373 0.19032802
+v 0.19432201 -0.15095680 0.19139572
+v 0.19691285 -0.17295632 0.18682730
+v 0.19706751 -0.17087934 0.18445957
+v 0.19695152 -0.18124924 0.18094972
+v 0.19729954 -0.17111174 0.17755136
+v 0.19706751 -0.15767512 0.18794158
+v 0.19695152 -0.16847994 0.18766298
+v 0.19424466 -0.15767513 0.19130283
+v 0.19416734 -0.16439346 0.19113568
+v 0.19378065 -0.17783763 0.19097778
+v 0.19753155 -0.17111169 0.16411564
+v 0.19745420 -0.17111172 0.17082886
+v 0.19726087 -0.17783756 0.17082884
+v 0.19710618 -0.18522317 0.15801520
+v 0.19695152 -0.18790752 0.16067076
+v 0.19606212 -0.19163403 0.14397592
+v 0.19265924 -0.19642532 0.13726269
+v 0.19022307 -0.19466312 0.10361303
+v -0.14998820 -0.19917730 0.18426449
+v -0.15671665 -0.19904234 0.18426449
+v -0.16348375 -0.19889238 0.18426449
+v 0.15313934 -0.19946220 0.17755126
+v 0.15313934 -0.19913232 0.18426449
+v -0.17021218 -0.19871991 0.18426449
+v 0.18678152 -0.19562289 0.10361303
+v 0.18682019 -0.19854729 0.13726268
+v 0.18682019 -0.19862979 0.14397589
+v 0.18009177 -0.19907973 0.15740232
+v 0.18682019 -0.19856982 0.15068911
+v 0.18682019 -0.19849488 0.15740232
+v 0.17336332 -0.19937965 0.15740232
+v 0.16663489 -0.19934972 0.17082876
+v 0.16663489 -0.19915478 0.17755126
+v 0.15986779 -0.19931974 0.17755126
+v -0.17694063 -0.19648549 0.19037417
+v -0.17021218 -0.19356873 0.19386542
+v -0.17021218 -0.19020207 0.19500751
+v -0.17021218 -0.18456347 0.19615891
+v -0.16348375 -0.17783765 0.19724531
+v -0.17021218 -0.17783765 0.19698532
+v -0.17021218 -0.17111182 0.19753317
+v -0.16348375 -0.17111182 0.19789529
+v -0.12976425 -0.15095683 0.19835963
+v -0.13653135 -0.14423099 0.19837823
+v -0.13653135 -0.13750517 0.19838753
+v -0.14325978 -0.13750517 0.19832253
+v -0.14998820 -0.13750517 0.19819254
+v -0.04894569 -0.12485580 0.19609413
+v 0.02514442 -0.12487079 0.19610342
+v 0.18009177 -0.12303375 0.19486848
+v -0.13653135 -0.13078683 0.19807186
+v -0.12976425 -0.13078683 0.19809972
+v -0.12303580 -0.13078683 0.19811829
+v -0.11630737 -0.13078683 0.19812757
+v -0.10285050 -0.13078683 0.19813685
+v -0.06240256 -0.13078683 0.19815542
+v 0.01164889 -0.12487079 0.19610342
+v 0.18790293 -0.12303374 0.19367998
+v 0.19072578 -0.14654041 0.19460842
+v 0.19095778 -0.15095682 0.19472912
+v 0.19088046 -0.15767515 0.19470122
+v 0.19080312 -0.16439348 0.19465477
+v 0.19068710 -0.17111180 0.19460833
+v 0.19664217 -0.18391859 0.18361456
+v 0.19679683 -0.17783761 0.18537879
+v 0.19343263 -0.18456345 0.19097775
+v 0.19683550 -0.18541070 0.17755131
+v 0.19699019 -0.18204403 0.17755132
+v 0.19057111 -0.17783764 0.19453402
+v 0.19037775 -0.18456346 0.19443185
+v 0.19026174 -0.18799761 0.19436684
+v 0.19702886 -0.18326621 0.17082882
+v 0.19687417 -0.18663288 0.17082880
+v 0.19559810 -0.19128173 0.17755129
+v 0.19575277 -0.19128171 0.17082879
+v 0.19586878 -0.19128168 0.16411557
+v 0.19602344 -0.19147659 0.15068914
+v 0.19234989 -0.19618552 0.17755127
+v 0.19242721 -0.19625298 0.17082877
+v 0.19250456 -0.19631294 0.16411555
+v 0.19258190 -0.19636541 0.15740233
+v 0.19265924 -0.19640286 0.15068912
+v 0.19269791 -0.19644783 0.14397590
+v -0.14998820 -0.19681541 0.19065272
+v -0.15671665 -0.19674793 0.19063416
+v -0.16348375 -0.19667295 0.19058773
+v -0.17021218 -0.19659047 0.19051345
+v 0.15313934 -0.19679292 0.19063416
+v 0.16663489 -0.19887738 0.18426449
+v 0.15986779 -0.19901235 0.18426449
+v 0.17336332 -0.19658297 0.19051345
+v 0.16663489 -0.19667295 0.19055988
+v 0.15986779 -0.19674043 0.19059701
+v 0.18009177 -0.19897477 0.16411554
+v 0.18682019 -0.19838993 0.16411554
+v 0.17336332 -0.19925970 0.16411554
+v 0.17336332 -0.19913227 0.17082876
+v 0.17336332 -0.19895983 0.17755126
+v 0.17336332 -0.19868993 0.18426449
+v -0.16348375 -0.19369620 0.19393970
+v -0.15671665 -0.19374869 0.19398613
+v -0.16348375 -0.19033705 0.19501680
+v -0.16348375 -0.18456347 0.19624248
+v -0.15671665 -0.17783766 0.19739387
+v -0.14998820 -0.17783766 0.19746815
+v -0.15671665 -0.17111182 0.19792314
+v -0.10957895 -0.16439349 0.19823888
+v -0.11630737 -0.15767516 0.19833175
+v -0.12303580 -0.15767516 0.19830388
+v -0.12976425 -0.14423099 0.19841536
+v -0.12303580 -0.15095683 0.19838749
+v -0.12976425 -0.13750517 0.19842467
+v 0.01841599 -0.13078683 0.19815542
+v 0.07904924 -0.12487829 0.19609413
+v 0.06555370 -0.12487079 0.19609413
+v 0.10600164 -0.12487829 0.19608484
+v 0.11273009 -0.12488579 0.19608484
+v 0.12618694 -0.12489329 0.19607555
+v 0.13295404 -0.12490078 0.19606627
+v 0.13968249 -0.12491577 0.19604770
+v 0.14641092 -0.12495327 0.19601057
+v 0.15313934 -0.12502825 0.19594557
+v 0.14641092 -0.13078683 0.19798829
+v 0.15313934 -0.13078683 0.19783973
+v 0.15986779 -0.13078683 0.19751474
+v 0.18078781 -0.12303375 0.19483135
+v -0.12303580 -0.13750517 0.19843395
+v -0.10957895 -0.13750517 0.19844324
+v -0.07589810 -0.13750517 0.19845253
+v 0.18453871 -0.12303374 0.19461779
+v 0.18682019 -0.15095682 0.19580619
+v 0.18682019 -0.15767515 0.19574116
+v 0.18682019 -0.16439348 0.19564829
+v 0.19517274 -0.19128176 0.18426452
+v 0.19207919 -0.19065944 0.19104273
+v 0.18682019 -0.17111181 0.19553685
+v 0.18682019 -0.17783765 0.19536040
+v 0.18682019 -0.18456347 0.19504468
+v 0.18009177 -0.18456347 0.19578749
+v 0.18682019 -0.18886740 0.19458969
+v 0.18682019 -0.19222656 0.19324331
+v 0.19130580 -0.19546574 0.18884211
+v 0.19207919 -0.19601310 0.18426450
+v 0.18682019 -0.19812754 0.17755126
+v 0.18682019 -0.19826998 0.17082876
+v -0.14998820 -0.19374119 0.19400470
+v 0.15313934 -0.19371870 0.19399542
+v 0.16663489 -0.19362871 0.19392113
+v 0.18009177 -0.19644800 0.19040203
+v 0.17336332 -0.19353874 0.19386542
+v 0.18009177 -0.19884735 0.17082876
+v 0.18009177 -0.19868990 0.17755126
+v 0.18009177 -0.19841999 0.18426449
+v -0.15671665 -0.19038203 0.19500751
+v -0.15671665 -0.18456347 0.19627033
+v -0.00849775 -0.17111182 0.19810885
+v -0.07589810 -0.17111182 0.19809027
+v -0.09608340 -0.17111182 0.19805314
+v 0.15986779 -0.18456347 0.19627033
+v 0.15313934 -0.17783766 0.19744030
+v 0.02514442 -0.17111182 0.19810885
+v -0.09608340 -0.16439349 0.19827601
+v -0.10285050 -0.16439349 0.19825745
+v -0.10285050 -0.15767516 0.19835960
+v -0.12303580 -0.14423099 0.19843393
+v -0.10285050 -0.15095683 0.19841534
+v 0.02514442 -0.13750517 0.19845253
+v 0.10600164 -0.13750517 0.19844324
+v 0.09923454 -0.13078683 0.19813685
+v 0.11273009 -0.13078683 0.19812757
+v 0.12618694 -0.13078683 0.19810900
+v 0.13295404 -0.13078683 0.19809042
+v 0.13968249 -0.13078683 0.19806257
+v 0.13968249 -0.13750517 0.19835038
+v 0.14641092 -0.13750517 0.19826682
+v 0.15313934 -0.13750517 0.19809969
+v 0.17336332 -0.15095683 0.19784894
+v -0.11630737 -0.14423099 0.19844322
+v -0.10285050 -0.14423099 0.19845251
+v -0.07589810 -0.14423099 0.19846179
+v -0.00176931 -0.14423099 0.19847108
+v 0.18009177 -0.15095682 0.19699470
+v 0.18009177 -0.15767515 0.19691111
+v 0.18009177 -0.16439348 0.19679967
+v 0.18009177 -0.17111181 0.19662322
+v 0.18009177 -0.17783765 0.19633535
+v 0.17336332 -0.17783765 0.19688319
+v 0.16663489 -0.17783765 0.19720816
+v 0.17336332 -0.18456347 0.19610320
+v 0.18009177 -0.18990965 0.19488680
+v 0.18009177 -0.19326880 0.19375400
+v 0.18682019 -0.19612558 0.18989133
+v 0.18682019 -0.19782764 0.18426449
+v 0.17336332 -0.19017958 0.19498895
+v 0.16663489 -0.19026206 0.19500751
+v 0.15986779 -0.19031455 0.19500751
+v -0.06913099 -0.16439349 0.19830386
+v 0.01164889 -0.16439349 0.19831316
+v -0.08935497 -0.16439349 0.19828530
+v 0.16663489 -0.18456347 0.19624248
+v 0.15986779 -0.17783765 0.19736601
+v 0.15986779 -0.17111182 0.19798814
+v 0.08577767 -0.17111182 0.19807171
+v 0.07228213 -0.17111182 0.19808100
+v 0.09250611 -0.16439349 0.19827601
+v 0.01841599 -0.16439349 0.19831316
+v -0.08935497 -0.15767516 0.19837818
+v -0.09608340 -0.15095683 0.19842463
+v 0.11273009 -0.14423099 0.19843393
+v 0.12618694 -0.13750517 0.19841538
+v 0.13295404 -0.13750517 0.19838753
+v 0.13295404 -0.14423099 0.19837823
+v 0.16663489 -0.16439349 0.19804389
+v 0.17336332 -0.15767516 0.19778392
+v -0.08262653 -0.15095683 0.19843391
+v 0.00492045 -0.15095683 0.19845249
+v 0.01164889 -0.15095683 0.19845249
+v 0.17336332 -0.16439349 0.19763533
+v 0.17336332 -0.17111181 0.19735674
+v 0.16663489 -0.17111182 0.19782101
+v -0.07589810 -0.15767516 0.19838746
+v 0.00492045 -0.15767516 0.19840603
+v 0.11273009 -0.15767516 0.19834103
+v 0.10600164 -0.16439349 0.19824816
+v 0.09923454 -0.16439349 0.19826673
+v 0.10600164 -0.15767516 0.19835031
+v 0.09923454 -0.15767516 0.19835960
+v 0.01164889 -0.15767516 0.19840603
+v 0.09250611 -0.15095683 0.19841534
+v 0.10600164 -0.15095683 0.19840606
+v 0.11945851 -0.14423099 0.19842465
+v 0.12618694 -0.14423099 0.19840608
+v 0.11945851 -0.15095683 0.19838749
+v 0.12618694 -0.15095683 0.19835963
+f 1 2 9
+f 1 9 21
+f 1 21 39
+f 1 39 59
+f 1 59 86
+f 1 86 116
+f 1 116 148
+f 1 148 199
+f 1 199 206
+f 1 206 155
+f 1 155 120
+f 1 120 88
+f 1 88 60
+f 1 60 40
+f 1 40 22
+f 1 22 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 13 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 37
+f 8 37 57
+f 8 57 82
+f 8 82 81
+f 8 81 80
+f 8 80 104
+f 8 104 135
+f 8 135 172
+f 8 172 231
+f 8 231 307
+f 8 307 311
+f 8 311 239
+f 8 239 181
+f 8 181 143
+f 8 143 109
+f 8 109 83
+f 8 83 58
+f 8 58 38
+f 8 38 21
+f 8 21 9
+f 10 11 22
+f 10 22 23
+f 10 23 14
+f 12 15 24
+f 12 24 13
+f 13 25 16
+f 13 24 26
+f 13 26 25
+f 14 23 27
+f 14 27 15
+f 15 28 24
+f 15 27 28
+f 16 25 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 38 39
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 27
+f 24 28 43
+f 24 43 26
+f 25 26 44
+f 25 44 29
+f 26 43 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 66
+f 26 66 48
+f 26 48 44
+f 27 49 28
+f 27 42 50
+f 27 50 49
+f 28 49 51
+f 28 51 52
+f 28 52 43
+f 29 44 48
+f 29 48 30
+f 30 48 53
+f 30 53 31
+f 31 53 32
+f 32 53 48
+f 32 48 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 50
+f 43 52 45
+f 45 52 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 67
+f 47 67 68
+f 47 68 66
+f 48 66 54
+f 49 69 52
+f 49 52 51
+f 49 50 70
+f 49 70 71
+f 49 71 69
+f 50 62 72
+f 50 72 70
+f 52 69 63
+f 54 66 68
+f 54 68 55
+f 55 68 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 60 87 61
+f 60 88 87
+f 61 87 62
+f 62 87 89
+f 62 89 90
+f 62 90 72
+f 63 69 91
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 93 65
+f 64 92 94
+f 64 94 93
+f 65 93 67
+f 67 93 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 73
+f 69 71 98
+f 69 98 91
+f 70 72 99
+f 70 99 71
+f 71 99 122
+f 71 122 98
+f 72 90 99
+f 73 97 100
+f 73 100 76
+f 73 76 74
+f 74 76 75
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 83 109 105
+f 84 108 110
+f 84 110 144
+f 84 144 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 85 115 86
+f 86 115 114
+f 86 114 113
+f 86 113 112
+f 86 112 116
+f 87 117 89
+f 87 88 118
+f 87 118 119
+f 87 119 117
+f 88 120 118
+f 89 117 90
+f 90 117 121
+f 90 121 122
+f 90 122 99
+f 91 98 123
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 94
+f 93 94 125
+f 93 125 95
+f 94 124 125
+f 95 125 96
+f 96 100 97
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 100
+f 98 122 129
+f 98 129 130
+f 98 130 123
+f 100 128 131
+f 100 131 101
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 105 109 136
+f 105 136 106
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 106 136 139
+f 106 139 140
+f 106 140 137
+f 107 138 108
+f 108 138 141
+f 108 141 142
+f 108 142 110
+f 109 143 136
+f 110 142 144
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 147 116
+f 112 146 147
+f 116 147 148
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 153
+f 117 153 121
+f 117 119 154
+f 117 154 149
+f 118 155 156
+f 118 156 119
+f 118 120 155
+f 119 156 157
+f 119 157 158
+f 119 158 209
+f 119 209 159
+f 119 159 160
+f 119 160 154
+f 121 161 129
+f 121 129 122
+f 121 153 161
+f 123 130 162
+f 123 162 124
+f 124 162 163
+f 124 163 125
+f 125 163 126
+f 126 163 164
+f 126 164 127
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 167
+f 128 167 168
+f 128 168 131
+f 129 161 130
+f 130 161 152
+f 130 152 162
+f 131 168 132
+f 132 168 169
+f 132 169 170
+f 132 170 133
+f 133 170 134
+f 134 170 171
+f 134 171 135
+f 135 171 173
+f 135 173 174
+f 135 174 175
+f 135 175 176
+f 135 176 177
+f 135 177 178
+f 135 178 179
+f 135 179 180
+f 135 180 229
+f 135 229 172
+f 136 143 181
+f 136 181 182
+f 136 182 139
+f 137 140 183
+f 137 183 184
+f 137 184 185
+f 137 185 138
+f 138 186 193
+f 138 193 141
+f 138 185 186
+f 139 182 189
+f 139 189 187
+f 139 187 140
+f 140 188 183
+f 140 187 189
+f 140 189 190
+f 140 190 191
+f 140 191 188
+f 141 192 142
+f 141 193 192
+f 142 192 193
+f 142 193 194
+f 142 194 195
+f 142 195 144
+f 144 195 196
+f 144 196 145
+f 145 196 197
+f 145 197 147
+f 145 147 146
+f 147 197 198
+f 147 198 148
+f 148 198 199
+f 149 200 201
+f 149 201 202
+f 149 202 150
+f 149 154 203
+f 149 203 204
+f 149 204 200
+f 150 202 151
+f 151 202 205
+f 151 205 152
+f 152 205 162
+f 152 161 153
+f 154 160 203
+f 155 206 207
+f 155 207 156
+f 156 207 157
+f 157 207 208
+f 157 208 158
+f 158 208 210
+f 158 210 211
+f 158 211 209
+f 159 209 212
+f 159 212 160
+f 160 212 213
+f 160 213 214
+f 160 214 215
+f 160 215 203
+f 162 216 163
+f 162 205 216
+f 163 216 164
+f 164 216 217
+f 164 217 165
+f 165 217 218
+f 165 218 219
+f 165 219 166
+f 166 219 220
+f 166 220 221
+f 166 221 167
+f 167 221 222
+f 167 222 168
+f 168 222 169
+f 169 222 223
+f 169 223 170
+f 170 223 224
+f 170 224 225
+f 170 225 171
+f 171 225 226
+f 171 226 227
+f 171 227 228
+f 171 228 174
+f 171 174 173
+f 172 229 230
+f 172 230 231
+f 174 228 227
+f 174 227 175
+f 175 177 176
+f 175 227 226
+f 175 226 232
+f 175 232 177
+f 177 232 178
+f 178 232 233
+f 178 233 234
+f 178 234 179
+f 179 234 235
+f 179 235 236
+f 179 236 180
+f 180 236 237
+f 180 237 238
+f 180 238 230
+f 180 230 229
+f 181 239 240
+f 181 240 182
+f 182 241 242
+f 182 242 243
+f 182 243 244
+f 182 244 189
+f 182 240 241
+f 183 245 246
+f 183 246 185
+f 183 185 184
+f 183 188 247
+f 183 247 245
+f 185 246 245
+f 185 245 248
+f 185 248 249
+f 185 249 194
+f 185 194 193
+f 185 193 186
+f 188 191 247
+f 189 244 250
+f 189 250 190
+f 190 250 191
+f 191 250 251
+f 191 251 252
+f 191 252 247
+f 194 249 253
+f 194 253 195
+f 195 253 196
+f 196 254 255
+f 196 255 256
+f 196 256 257
+f 196 257 258
+f 196 258 197
+f 196 253 254
+f 197 258 256
+f 197 256 259
+f 197 259 260
+f 197 260 261
+f 197 261 262
+f 197 262 263
+f 197 263 264
+f 197 264 198
+f 198 264 208
+f 198 208 207
+f 198 207 199
+f 199 207 206
+f 200 265 266
+f 200 266 267
+f 200 267 268
+f 200 268 201
+f 200 204 269
+f 200 269 265
+f 201 268 202
+f 202 268 216
+f 202 216 205
+f 203 215 270
+f 203 270 271
+f 203 271 204
+f 204 271 272
+f 204 272 273
+f 204 273 274
+f 204 274 269
+f 208 264 263
+f 208 263 210
+f 209 275 212
+f 209 211 276
+f 209 276 275
+f 210 263 262
+f 210 262 211
+f 211 262 261
+f 211 261 260
+f 211 260 259
+f 211 259 276
+f 212 275 277
+f 212 277 213
+f 213 277 278
+f 213 278 279
+f 213 279 214
+f 214 270 215
+f 214 279 280
+f 214 280 270
+f 216 268 217
+f 217 268 281
+f 217 281 218
+f 218 281 282
+f 218 282 283
+f 218 283 284
+f 218 284 219
+f 219 284 285
+f 219 285 220
+f 220 223 221
+f 220 285 223
+f 221 223 222
+f 223 285 286
+f 223 286 287
+f 223 287 288
+f 223 288 289
+f 223 289 290
+f 223 290 224
+f 224 291 225
+f 224 290 289
+f 224 289 292
+f 224 292 291
+f 225 291 293
+f 225 293 226
+f 226 293 232
+f 230 238 237
+f 230 237 294
+f 230 294 295
+f 230 295 296
+f 230 296 231
+f 231 296 297
+f 231 297 298
+f 231 298 299
+f 231 299 300
+f 231 300 301
+f 231 301 302
+f 231 302 303
+f 231 303 304
+f 231 304 305
+f 231 305 306
+f 231 306 307
+f 232 293 233
+f 233 293 234
+f 234 293 308
+f 234 308 235
+f 235 308 309
+f 235 309 236
+f 236 309 237
+f 237 309 310
+f 237 310 348
+f 237 348 294
+f 239 311 240
+f 240 311 312
+f 240 312 241
+f 241 312 242
+f 242 312 313
+f 242 313 243
+f 243 313 244
+f 244 313 314
+f 244 314 250
+f 245 247 315
+f 245 315 248
+f 247 252 316
+f 247 316 315
+f 248 254 253
+f 248 253 249
+f 248 315 255
+f 248 255 254
+f 250 314 317
+f 250 317 251
+f 251 317 252
+f 252 317 318
+f 252 318 319
+f 252 319 320
+f 252 320 321
+f 252 321 322
+f 252 322 323
+f 252 323 316
+f 255 315 324
+f 255 324 259
+f 255 259 256
+f 256 258 257
+f 259 324 325
+f 259 325 326
+f 259 326 276
+f 265 327 282
+f 265 282 266
+f 265 269 328
+f 265 328 327
+f 266 282 281
+f 266 281 267
+f 267 281 268
+f 269 274 329
+f 269 329 328
+f 270 280 330
+f 270 330 272
+f 270 272 271
+f 272 330 331
+f 272 331 329
+f 272 329 273
+f 273 329 274
+f 275 332 278
+f 275 278 277
+f 275 276 326
+f 275 326 332
+f 278 332 333
+f 278 333 279
+f 279 333 334
+f 279 334 280
+f 280 334 330
+f 282 327 283
+f 283 327 335
+f 283 335 336
+f 283 336 284
+f 284 336 286
+f 284 286 285
+f 286 337 338
+f 286 338 339
+f 286 339 287
+f 286 336 340
+f 286 340 341
+f 286 341 342
+f 286 342 337
+f 287 339 343
+f 287 343 344
+f 287 344 288
+f 288 344 289
+f 289 344 343
+f 289 343 345
+f 289 345 292
+f 291 292 346
+f 291 346 293
+f 292 345 347
+f 292 347 359
+f 292 359 346
+f 293 346 359
+f 293 359 308
+f 294 348 349
+f 294 349 350
+f 294 350 295
+f 295 350 297
+f 295 297 296
+f 297 350 298
+f 298 350 351
+f 298 351 299
+f 299 352 300
+f 299 351 352
+f 300 352 353
+f 300 353 301
+f 301 353 354
+f 301 354 302
+f 302 354 304
+f 302 304 303
+f 304 354 355
+f 304 355 356
+f 304 356 305
+f 305 357 358
+f 305 358 306
+f 305 356 357
+f 306 358 311
+f 306 311 307
+f 308 359 360
+f 308 360 309
+f 309 360 361
+f 309 361 310
+f 310 361 362
+f 310 362 348
+f 311 358 363
+f 311 363 312
+f 312 363 313
+f 313 363 364
+f 313 364 314
+f 314 364 365
+f 314 365 317
+f 315 316 323
+f 315 323 324
+f 317 365 318
+f 318 365 366
+f 318 366 367
+f 318 367 319
+f 319 367 320
+f 320 367 368
+f 320 368 369
+f 320 369 370
+f 320 370 371
+f 320 371 321
+f 321 371 372
+f 321 372 322
+f 322 372 373
+f 322 373 323
+f 323 373 374
+f 323 374 324
+f 324 374 325
+f 325 374 334
+f 325 334 333
+f 325 333 332
+f 325 332 326
+f 327 328 335
+f 328 329 375
+f 328 375 376
+f 328 376 377
+f 328 377 335
+f 329 331 375
+f 330 372 331
+f 330 334 373
+f 330 373 372
+f 331 372 371
+f 331 371 375
+f 334 374 373
+f 335 377 340
+f 335 340 336
+f 337 378 338
+f 337 342 387
+f 337 387 379
+f 337 379 378
+f 338 378 380
+f 338 380 343
+f 338 343 339
+f 340 377 376
+f 340 376 381
+f 340 381 341
+f 341 381 382
+f 341 382 383
+f 341 383 384
+f 341 384 385
+f 341 385 342
+f 342 385 386
+f 342 386 387
+f 343 380 345
+f 345 380 388
+f 345 388 347
+f 347 388 389
+f 347 389 359
+f 348 362 349
+f 349 351 350
+f 349 362 390
+f 349 390 412
+f 349 412 391
+f 349 391 352
+f 349 352 351
+f 352 391 353
+f 353 391 392
+f 353 392 354
+f 354 392 355
+f 355 392 393
+f 355 393 394
+f 355 394 356
+f 356 394 358
+f 356 358 357
+f 358 394 395
+f 358 395 363
+f 359 389 396
+f 359 396 360
+f 360 396 361
+f 361 396 397
+f 361 397 362
+f 362 397 398
+f 362 398 390
+f 363 395 364
+f 364 395 365
+f 365 395 399
+f 365 399 366
+f 366 399 400
+f 366 400 367
+f 367 400 368
+f 368 400 401
+f 368 401 369
+f 369 401 383
+f 369 383 382
+f 369 382 370
+f 370 375 371
+f 370 382 381
+f 370 381 375
+f 375 381 376
+f 378 402 388
+f 378 388 380
+f 378 379 403
+f 378 403 402
+f 379 387 409
+f 379 409 403
+f 383 401 394
+f 383 394 404
+f 383 404 405
+f 383 405 406
+f 383 406 386
+f 383 386 384
+f 384 386 385
+f 386 406 404
+f 386 404 407
+f 386 407 408
+f 386 408 409
+f 386 409 387
+f 388 402 396
+f 388 396 389
+f 390 398 410
+f 390 410 411
+f 390 411 414
+f 390 414 412
+f 391 412 413
+f 391 413 393
+f 391 393 392
+f 393 413 414
+f 393 414 415
+f 393 415 394
+f 394 415 414
+f 394 414 404
+f 394 401 399
+f 394 399 395
+f 396 402 403
+f 396 403 397
+f 397 403 409
+f 397 409 398
+f 398 409 410
+f 399 401 400
+f 404 406 405
+f 404 414 411
+f 404 411 407
+f 407 411 408
+f 408 411 410
+f 408 410 409
+f 412 414 413
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19777184 -0.03008079 0.14339929
+v 0.19742411 -0.12302604 0.13725814
+v 0.19761730 -0.03008076 0.13725848
+v 0.19641951 -0.03008087 0.16650554
+v 0.19537626 -0.12302622 0.18426618
+v 0.19723089 -0.12302603 0.13331623
+v 0.19726954 -0.03008075 0.13332550
+v 0.19518307 -0.03008094 0.18426652
+v 0.19522172 -0.03665880 0.18426650
+v 0.19529899 -0.05682910 0.18426642
+v 0.19537626 -0.09043714 0.18426630
+v 0.19274887 -0.09043716 0.19037135
+v 0.19274887 -0.11060746 0.19034446
+v 0.19274887 -0.12302624 0.19032654
+v 0.19390801 -0.07027565 0.10361349
+v 0.19062378 -0.12302592 0.10362223
+v 0.19390801 -0.07021197 0.10361349
+v 0.18958054 -0.03008064 0.10361364
+v 0.19514445 -0.03008094 0.18440060
+v 0.19267160 -0.03008096 0.19038052
+v 0.19271025 -0.04338225 0.19036258
+v 0.19274887 -0.08371374 0.19036243
+v 0.19259433 -0.03008096 0.19045202
+v 0.18818958 -0.03008097 0.19374143
+v 0.18811229 -0.09043717 0.19372333
+v 0.18807366 -0.10388403 0.19371433
+v 0.18791910 -0.12302625 0.19368745
+v 0.19062378 -0.11733056 0.10361332
+v 0.18525306 -0.12302592 0.10361330
+v -0.19123727 -0.03008064 0.10361364
+v 0.18482806 -0.03008098 0.19469785
+v 0.18478941 -0.06355256 0.19469773
+v 0.18475079 -0.09043718 0.19467976
+v 0.18463487 -0.11060748 0.19465286
+v 0.18505987 -0.12302625 0.19447405
+v -0.19127589 -0.12302592 0.10361330
+v -0.19127589 -0.04338193 0.10361359
+v -0.19691708 -0.03008076 0.13712440
+v 0.18011420 -0.03008098 0.19493025
+v 0.18011420 -0.07027599 0.19492117
+v 0.18011420 -0.09043718 0.19491215
+v 0.18011420 -0.10388404 0.19489423
+v 0.18011420 -0.12302626 0.19486734
+v 0.18455760 -0.11733089 0.19463496
+v 0.18451895 -0.12302625 0.19461707
+v 0.18077104 -0.12302626 0.19483159
+v -0.19695570 -0.12302604 0.13725814
+v -0.19691708 -0.03008076 0.13725848
+v -0.18304597 -0.03008098 0.19492132
+v -0.18300734 -0.07027599 0.19492117
+v -0.18296870 -0.07699032 0.19492115
+v -0.17806165 -0.07699032 0.19492115
+v -0.17810030 -0.10388404 0.19490317
+v -0.18211867 -0.12302626 0.19488523
+v -0.19537156 -0.12302622 0.18426618
+v -0.19537156 -0.07027595 0.18426637
+v -0.19533291 -0.03008094 0.18426652
+v -0.18640749 -0.03008097 0.19420623
+v -0.18293005 -0.10388404 0.19490317
+v -0.18636885 -0.07027598 0.19418820
+v -0.18633022 -0.09043717 0.19417919
+v -0.18285278 -0.12302626 0.19488523
+v -0.19448288 -0.12302623 0.18876229
+v -0.19448288 -0.07699029 0.18878034
+v -0.19448288 -0.05682911 0.18878041
+v -0.19448288 -0.04338224 0.18877151
+v -0.19448288 -0.03008095 0.18876263
+v -0.18652341 -0.03008097 0.19415260
+v -0.18629158 -0.09716060 0.19417916
+v -0.18625293 -0.11060747 0.19417017
+v -0.18621430 -0.12302625 0.19416120
+v -0.19042586 -0.12302625 0.19193548
+v -0.18629158 -0.10388403 0.19417020
+v -0.19042586 -0.09716060 0.19196239
+v -0.19042586 -0.06355255 0.19198934
+v -0.19042586 -0.03008097 0.19198946
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 30
+f 1 30 38
+f 1 38 48
+f 1 48 57
+f 1 57 67
+f 1 67 76
+f 1 76 68
+f 1 68 58
+f 1 58 49
+f 1 49 39
+f 1 39 31
+f 1 31 24
+f 1 24 23
+f 1 23 20
+f 1 20 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 14
+f 2 14 27
+f 2 27 35
+f 2 35 45
+f 2 45 46
+f 2 46 43
+f 2 43 54
+f 2 54 62
+f 2 62 71
+f 2 71 72
+f 2 72 63
+f 2 63 55
+f 2 55 47
+f 2 47 36
+f 2 36 29
+f 2 29 16
+f 2 16 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 6 16 15
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 16 28
+f 15 28 29
+f 15 29 36
+f 15 36 37
+f 15 37 30
+f 15 30 18
+f 15 18 17
+f 16 29 28
+f 20 23 21
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 43 46
+f 34 46 44
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 51
+f 41 51 59
+f 41 59 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 43
+f 44 46 45
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 49 58 50
+f 50 59 51
+f 50 58 60
+f 50 60 61
+f 50 61 59
+f 53 59 62
+f 53 62 54
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 58 68 60
+f 59 61 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 62
+f 60 68 72
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 70
+f 61 70 69
+f 63 72 74
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 67
+f 68 76 75
+f 68 75 74
+f 68 74 72
+f 70 73 71
+f 71 73 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17337780 0.19977911 -0.14483417
+v 0.17337780 0.19926103 -0.13811901
+v 0.18010640 0.19922590 -0.13811901
+v 0.18010640 0.19957715 -0.14483417
+v 0.18010640 0.19948060 -0.15155662
+v 0.18010640 0.19938402 -0.15827178
+v 0.18010640 0.19928747 -0.16497966
+v 0.17337780 0.19957720 -0.15827178
+v 0.16663234 0.19961236 -0.16497966
+v 0.15315827 0.19976166 -0.17169483
+v 0.02514619 0.19807578 -0.18512515
+v 0.02514619 0.19787380 -0.17840999
+v 0.18010640 0.19755749 -0.12478327
+v 0.02514619 0.19345683 -0.12478329
+v 0.18685188 0.19804927 -0.13811901
+v 0.18685188 0.19876053 -0.14483417
+v 0.18685188 0.19878690 -0.15155662
+v 0.18685188 0.19875181 -0.15827178
+v 0.18685188 0.19869037 -0.16497966
+v 0.18010640 0.19918211 -0.17169483
+v 0.17337780 0.19936652 -0.17169483
+v 0.17337780 0.19924361 -0.17840999
+v 0.16663234 0.19936655 -0.17840999
+v 0.15315827 0.19958607 -0.17840999
+v 0.14642966 0.19966509 -0.17840999
+v 0.02514619 0.19659183 -0.19086543
+v 0.14642966 0.19937534 -0.18512515
+v 0.18661578 0.19623158 -0.12478328
+v 0.02514619 0.11008270 -0.12478360
+v 0.18993793 0.19518666 -0.12478328
+v 0.19128701 0.19618773 -0.13811902
+v 0.19189411 0.19668826 -0.14483418
+v 0.19199529 0.19674975 -0.15155663
+v 0.19202903 0.19676733 -0.15827179
+v 0.19201216 0.19674980 -0.16497967
+v 0.18685188 0.19857624 -0.17169483
+v 0.19194469 0.19668836 -0.17169484
+v 0.18010640 0.19906799 -0.17840999
+v 0.17337780 0.19903289 -0.18512515
+v 0.16663234 0.19915582 -0.18512515
+v 0.15990374 0.19926120 -0.18512515
+v 0.15315827 0.19934022 -0.18512515
+v 0.02514619 0.19392247 -0.19421939
+v 0.15990374 0.19775091 -0.19184760
+v 0.15990374 0.19582792 -0.19568173
+v 0.19056188 0.11008270 -0.12478360
+v 0.02514619 0.11008295 -0.19305564
+v 0.18997165 0.19516909 -0.12478328
+v 0.19000537 0.19512519 -0.12478328
+v 0.19406952 0.19192902 -0.13811904
+v 0.19492957 0.19192904 -0.14483420
+v 0.19499702 0.19192907 -0.15155665
+v 0.19499702 0.19192909 -0.15827181
+v 0.19492957 0.19192912 -0.16497969
+v 0.19184352 0.19660936 -0.17841000
+v 0.18685188 0.19844456 -0.17840999
+v 0.19481152 0.19192914 -0.17169486
+v 0.18010640 0.19884849 -0.18512515
+v 0.17337780 0.19759285 -0.19184760
+v 0.16663234 0.19771578 -0.19184760
+v 0.02514619 0.19055941 -0.19600186
+v 0.16663234 0.19584548 -0.19570355
+v 0.16663234 0.19192923 -0.19722413
+v 0.15990374 0.19192923 -0.19715865
+v 0.19469347 0.11008290 -0.17841032
+v 0.19066306 0.11009148 -0.12478360
+v 0.02514619 0.17848576 -0.19740605
+v 0.18010640 0.11008297 -0.19779190
+v 0.19213020 0.19181482 -0.12478330
+v 0.19449111 0.18520284 -0.12478332
+v 0.19636298 0.18471995 -0.13857013
+v 0.19668339 0.18471997 -0.14502339
+v 0.19653162 0.18520294 -0.15155667
+v 0.19631239 0.18520299 -0.16497971
+v 0.19465975 0.19192917 -0.17841002
+v 0.19164115 0.19645132 -0.18512516
+v 0.18685188 0.19817237 -0.18512515
+v 0.19619435 0.18520301 -0.17169488
+v 0.18010640 0.19732943 -0.19184761
+v 0.18010640 0.19562596 -0.19551439
+v 0.17337780 0.19579280 -0.19566717
+v 0.02514619 0.18520311 -0.19755154
+v 0.17337780 0.19192923 -0.19715137
+v 0.16663234 0.18520311 -0.19851188
+v 0.19494643 0.11008292 -0.18394688
+v 0.19713871 0.14775269 -0.16785363
+v 0.19713871 0.17459563 -0.13998159
+v 0.19671713 0.17848553 -0.13671494
+v 0.19417071 0.17848549 -0.12478334
+v 0.16663234 0.16503350 -0.19910126
+v 0.17337780 0.15159881 -0.19889032
+v 0.18010640 0.15831615 -0.19842468
+v 0.18685188 0.16503350 -0.19752978
+v 0.18685188 0.15831615 -0.19737703
+v 0.18126999 0.11008297 -0.19752999
+v 0.19698694 0.18215595 -0.14110197
+v 0.19698694 0.18215595 -0.14291353
+v 0.19432248 0.19192919 -0.18512518
+v 0.19604257 0.18520304 -0.17841004
+v 0.19580647 0.18520306 -0.18512520
+v 0.19106780 0.19598596 -0.18981778
+v 0.18644714 0.19644257 -0.19197129
+v 0.19693634 0.18154131 -0.14738788
+v 0.19715557 0.17897729 -0.14502341
+v 0.18391760 0.19542400 -0.19532524
+v 0.18010640 0.19192923 -0.19685308
+v 0.15315827 0.17848576 -0.19888296
+v 0.15990374 0.17175963 -0.19909396
+v 0.18010640 0.18520311 -0.19814084
+v 0.17337780 0.18520311 -0.19842458
+v 0.16663234 0.17848576 -0.19889750
+v 0.15990374 0.17848576 -0.19892660
+v 0.19499702 0.11008292 -0.18512548
+v 0.19722303 0.14672535 -0.17169502
+v 0.19740852 0.15159871 -0.17169500
+v 0.19718931 0.17429710 -0.14483426
+v 0.19712184 0.17848554 -0.14007615
+v 0.16663234 0.17175963 -0.19907214
+v 0.17337780 0.16503350 -0.19894848
+v 0.17337780 0.15831615 -0.19894851
+v 0.18010640 0.16503350 -0.19850468
+v 0.18685188 0.17175963 -0.19757341
+v 0.19150625 0.16503349 -0.19603833
+v 0.19142193 0.15831614 -0.19595106
+v 0.18673383 0.11008296 -0.19627863
+v 0.19388402 0.18520308 -0.19184765
+v 0.19207961 0.19185897 -0.19197131
+v 0.19656534 0.17848566 -0.17169490
+v 0.19639672 0.17848569 -0.17841006
+v 0.19616061 0.17848571 -0.18512522
+v 0.19428876 0.17848573 -0.19184767
+v 0.19073052 0.18956717 -0.19557261
+v 0.18842019 0.19404540 -0.19429214
+v 0.19725675 0.15831605 -0.17169498
+v 0.19708811 0.17737920 -0.15155670
+v 0.18644714 0.19185898 -0.19598731
+v 0.18685188 0.18520310 -0.19724597
+v 0.18010640 0.17848576 -0.19846098
+v 0.17337780 0.17848576 -0.19877382
+v 0.19255179 0.11008294 -0.19178973
+v 0.19683516 0.15159877 -0.18651493
+v 0.19671713 0.14449506 -0.18528542
+v 0.19703753 0.14647951 -0.18314644
+v 0.19713871 0.14576826 -0.17841018
+v 0.19722303 0.15159874 -0.17841016
+v 0.17337780 0.17175963 -0.19890481
+v 0.18010640 0.17175963 -0.19852648
+v 0.18685188 0.17848576 -0.19754428
+v 0.19145565 0.17175962 -0.19605286
+v 0.19462602 0.16503347 -0.19184772
+v 0.19462602 0.15831612 -0.19184775
+v 0.19010656 0.11008296 -0.19515094
+v 0.18732406 0.11008296 -0.19608219
+v 0.19437306 0.15159878 -0.19184777
+v 0.19116897 0.18520310 -0.19588548
+v 0.19702067 0.17619381 -0.15702050
+v 0.19698694 0.16922186 -0.16946868
+v 0.19664966 0.17175956 -0.17841009
+v 0.19639672 0.17175958 -0.18512525
+v 0.19447425 0.17175960 -0.19184770
+v 0.19138821 0.17848575 -0.19603828
+v 0.19705439 0.15819316 -0.17843196
+v 0.19698694 0.16293481 -0.17620569
+v 0.19705439 0.16512121 -0.17170223
+v 0.19703753 0.17062679 -0.16497976
+v 0.19659906 0.16503345 -0.18512527
+v 0.19680143 0.15819318 -0.18473971
+v 0.19703753 0.15159875 -0.18315370
+v 0.19697007 0.15586625 -0.18223700
+v 0.19691948 0.16035324 -0.18068005
+v 0.19691948 0.16742181 -0.17394304
+v 0.19685203 0.16512124 -0.17843193
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 14
+f 2 14 13
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 43
+f 11 43 61
+f 11 61 82
+f 11 82 67
+f 11 67 47
+f 11 47 29
+f 11 29 14
+f 11 14 12
+f 11 25 27
+f 11 27 26
+f 13 28 15
+f 13 14 29
+f 13 29 46
+f 13 46 66
+f 13 66 89
+f 13 89 70
+f 13 70 69
+f 13 69 49
+f 13 49 48
+f 13 48 30
+f 13 30 28
+f 15 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 19
+f 19 36 38
+f 19 38 20
+f 19 35 37
+f 19 37 36
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 27
+f 26 27 44
+f 26 44 45
+f 26 45 43
+f 27 42 60
+f 27 60 44
+f 29 47 68
+f 29 68 95
+f 29 95 125
+f 29 125 153
+f 29 153 152
+f 29 152 140
+f 29 140 113
+f 29 113 85
+f 29 85 65
+f 29 65 46
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 37
+f 36 37 55
+f 36 55 56
+f 36 56 38
+f 37 54 57
+f 37 57 55
+f 38 56 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 43 45 61
+f 44 60 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 61
+f 46 65 66
+f 47 67 68
+f 49 69 50
+f 50 70 51
+f 50 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 78
+f 54 78 57
+f 55 57 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 58
+f 57 78 99
+f 57 99 75
+f 58 77 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 62
+f 61 64 82
+f 62 81 63
+f 63 81 83
+f 63 83 84
+f 63 84 82
+f 63 82 64
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 67 82 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 70 89 88
+f 70 88 96
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 74
+f 74 97 78
+f 75 98 76
+f 75 99 100
+f 75 100 98
+f 76 98 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 79
+f 78 97 103
+f 78 103 104
+f 78 104 99
+f 79 102 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 83
+f 80 83 81
+f 82 84 107
+f 82 107 108
+f 82 108 90
+f 83 106 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 107
+f 85 113 86
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 86 113 114
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 96
+f 90 108 118
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 93
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 93 121 122
+f 94 125 95
+f 94 124 125
+f 96 117 104
+f 96 104 97
+f 97 104 103
+f 98 126 127
+f 98 127 101
+f 98 100 126
+f 99 104 128
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 126
+f 101 132 133
+f 101 133 105
+f 101 105 102
+f 101 127 132
+f 104 116 115
+f 104 115 134
+f 104 134 135
+f 104 135 128
+f 104 117 116
+f 105 133 132
+f 105 132 136
+f 105 136 106
+f 106 136 137
+f 106 137 109
+f 107 112 108
+f 108 112 118
+f 109 137 138
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 111
+f 111 118 112
+f 111 139 118
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 115
+f 115 145 134
+f 115 144 143
+f 115 143 145
+f 118 139 146
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 147 121
+f 121 147 122
+f 122 148 149
+f 122 149 123
+f 122 147 148
+f 123 149 150
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 152 153
+f 124 153 125
+f 124 151 154
+f 124 154 152
+f 126 131 155
+f 126 155 132
+f 126 132 127
+f 128 135 156
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 129 158 130
+f 129 157 158
+f 130 158 159
+f 130 159 141
+f 130 141 131
+f 131 141 160
+f 131 160 161
+f 131 161 155
+f 132 155 137
+f 132 137 136
+f 134 145 162
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 157
+f 134 157 165
+f 134 165 135
+f 135 165 156
+f 137 155 148
+f 137 148 138
+f 138 148 147
+f 138 147 146
+f 138 146 139
+f 140 154 141
+f 140 152 154
+f 141 159 166
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 143
+f 141 143 142
+f 141 154 151
+f 141 151 150
+f 141 150 160
+f 143 168 145
+f 145 168 169
+f 145 169 170
+f 145 170 162
+f 148 155 161
+f 148 161 149
+f 149 161 150
+f 150 161 160
+f 156 165 157
+f 157 164 171
+f 157 171 158
+f 158 172 170
+f 158 170 159
+f 158 171 172
+f 159 170 166
+f 162 170 172
+f 162 172 163
+f 163 171 164
+f 163 172 171
+f 166 170 167
+f 167 170 169
+f 167 169 168
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19545076 -0.03008054 0.07680273
+v 0.19541741 -0.03008054 0.07697597
+v 0.19391654 -0.07028386 0.10360627
+v 0.19468364 -0.18450092 0.10360585
+v 0.19468364 -0.18454997 0.10360585
+v 0.19470033 -0.18454995 0.09695004
+v 0.19473369 -0.18454990 0.08352293
+v 0.19475036 -0.18454985 0.07008859
+v 0.19476703 -0.18454970 0.02987222
+v 0.19435013 -0.03008044 0.05028056
+v 0.19415001 -0.03008056 0.08293155
+v 0.18958072 -0.03008064 0.10360642
+v 0.19228227 -0.19128592 0.10360583
+v 0.19233230 -0.19128590 0.09695002
+v 0.19236565 -0.19128587 0.09023647
+v 0.19238232 -0.19128585 0.08352291
+v 0.19239900 -0.19128582 0.07680214
+v 0.19399992 -0.03008042 0.04353813
+v 0.19433345 -0.03008044 0.04994849
+v 0.19239900 -0.19128577 0.06337502
+v 0.19238232 -0.19128565 0.02987220
+v 0.19099820 -0.03008037 0.02987279
+v 0.02508623 -0.03008064 0.10360642
+v 0.19026444 -0.19463755 0.10360582
+v 0.19031447 -0.19471923 0.08352289
+v 0.19031447 -0.19471913 0.05666144
+v 0.19236565 -0.19131835 0.02987220
+v 0.02508623 -0.03008037 0.02987279
+v 0.02508623 -0.19272467 0.10360582
+v 0.19021442 -0.19467025 0.10360581
+v 0.19026444 -0.19468658 0.09695000
+v 0.18684581 -0.19573287 0.07680212
+v 0.18684581 -0.19573270 0.02987218
+v 0.19029780 -0.19470268 0.02987218
+v 0.02508623 -0.19272440 0.02987219
+v 0.02508623 -0.19274082 0.04994789
+v 0.18010861 -0.19710604 0.02987218
+v 0.18010861 -0.19705711 0.06337500
+v 0.18010861 -0.19700814 0.08352289
+v 0.18010861 -0.19699181 0.09023645
+v 0.18005859 -0.19692646 0.10360581
+v 0.18684581 -0.19560217 0.10360581
+v 0.18684581 -0.19565120 0.09695000
+v 0.18684581 -0.19568387 0.09023645
+v 0.02508623 -0.19274082 0.04986127
+v 0.18010861 -0.19695914 0.09695000
+v 0.18010861 -0.19692646 0.10360581
+v 0.18677911 -0.19561852 0.10360581
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 22
+f 1 22 28
+f 1 28 23
+f 1 23 12
+f 1 12 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 23
+f 3 23 29
+f 3 29 41
+f 3 41 47
+f 3 47 48
+f 3 48 42
+f 3 42 30
+f 3 30 24
+f 3 24 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 17 20
+f 9 20 21
+f 9 21 27
+f 9 27 34
+f 9 34 33
+f 9 33 37
+f 9 37 35
+f 9 35 28
+f 9 28 22
+f 9 22 18
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 23 28 35
+f 23 35 45
+f 23 45 36
+f 23 36 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 40
+f 32 40 39
+f 32 39 38
+f 32 38 37
+f 32 37 33
+f 35 37 45
+f 36 45 37
+f 40 46 41
+f 40 44 43
+f 40 43 46
+f 41 46 47
+f 42 48 43
+f 43 48 47
+f 43 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/mesh/storage_bin_071_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19476977 0.18520933 -0.00306011
+v -0.19436074 0.17899763 0.10366436
+v -0.19457603 0.18520901 0.08352338
+v -0.19397325 0.18899315 0.09695072
+v -0.19399480 0.18903670 0.08352339
+v -0.19401634 0.18908029 0.05665789
+v -0.19403785 0.18912396 0.00965139
+v -0.19403785 0.18915881 -0.00306010
+v -0.19229417 0.11008217 -0.00306039
+v -0.19433923 0.17904111 0.10772075
+v -0.19448991 0.18520892 0.10772077
+v -0.19451143 0.18520894 0.10366438
+v -0.19416702 0.18743594 0.10772078
+v -0.19395174 0.18894964 0.10366439
+v -0.19149766 0.19235977 0.09695074
+v -0.19154072 0.19239463 0.08352341
+v -0.19156225 0.19241205 0.07679890
+v -0.19166988 0.19250802 0.00293775
+v -0.19192821 0.19216006 -0.00306008
+v -0.19126087 0.11008176 0.10772049
+v 0.02515017 0.11008217 -0.00306039
+v -0.19393022 0.18891481 0.10772078
+v -0.19296150 0.19024581 0.10772079
+v -0.19145460 0.19231626 0.10366441
+v -0.18940954 0.19443887 0.10772080
+v -0.18807487 0.19583946 0.10772081
+v -0.18809639 0.19585687 0.10366442
+v -0.18816098 0.19588302 0.09023709
+v -0.18818250 0.19590044 0.08352342
+v -0.18820403 0.19591790 0.07008525
+v -0.19132544 0.19289080 -0.00306008
+v -0.19166988 0.19251674 -0.00306008
+v 0.02515017 0.11008176 0.10772049
+v 0.02515017 0.19436969 -0.00306008
+v -0.19143309 0.19228145 0.10772080
+v -0.18633118 0.19629182 0.10772081
+v -0.18368337 0.19698779 0.10366442
+v -0.18368337 0.19706615 0.08352342
+v -0.18368337 0.19709228 0.07679891
+v -0.18368337 0.19731004 -0.00306007
+v -0.18417848 0.19717085 -0.00306007
+v -0.18831166 0.19599645 -0.00306007
+v 0.02515017 0.19330797 0.10772080
+v 0.01167426 0.19762323 -0.00306006
+v 0.01167426 0.19737941 0.06337159
+v 0.01167426 0.19721395 0.10772081
+v -0.18368337 0.19697037 0.10772081
+v -0.18101400 0.19716175 0.10772081
+v -0.17694540 0.19746625 0.10366443
+v -0.17694540 0.19781461 -0.00306006
+v -0.17767732 0.19776241 -0.00306006
+v 0.01096387 0.19777111 -0.00306006
+v 0.00493630 0.19871909 0.06337159
+v 0.00493630 0.19865815 0.07679892
+v 0.00493630 0.19856238 0.09695076
+v 0.00760565 0.19799688 0.10772082
+v -0.17694540 0.19744883 0.10772082
+v 0.00493630 0.19881489 0.03651694
+v 0.00493630 0.19894551 -0.00306006
+v 0.00493630 0.19851015 0.10772082
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 19
+f 1 19 32
+f 1 32 31
+f 1 31 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 51
+f 1 51 50
+f 1 50 59
+f 1 59 52
+f 1 52 44
+f 1 44 34
+f 1 34 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 10
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 8 7
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 9 20 10
+f 9 21 33
+f 9 33 20
+f 10 20 33
+f 10 33 43
+f 10 43 46
+f 10 46 56
+f 10 56 60
+f 10 60 57
+f 10 57 48
+f 10 48 47
+f 10 47 36
+f 10 36 26
+f 10 26 25
+f 10 25 35
+f 10 35 23
+f 10 23 22
+f 10 22 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 32 19
+f 18 31 32
+f 21 34 43
+f 21 43 33
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 26 36 27
+f 27 36 47
+f 27 47 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 29
+f 27 29 28
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 43
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 44 52 45
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 48 57 49
+f 49 57 53
+f 49 53 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 52 58 53
+f 52 59 58
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+f 55 60 56
+f 55 57 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/mjcf/storage_bin_071.xml

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_071">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_071.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_071_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_071_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_071_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_071_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_071_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_071_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_071_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_071_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_071_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_071_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_071_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_071_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_071_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_071_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_071_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_071_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_071_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_071_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_071_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_071_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_071_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_071_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_071_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_071_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_071_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_071_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_071">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/storage_bin_071.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_071">
+   <link name="storage_bin_071">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_071.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_071_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.2500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral drawer bin</name>
+         <color>beige,black</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>decorative two-drawer storage bin with floral panels and corner protectors</description>
+         <min_height>0.3956</min_height>
+         <max_height>0.3956</max_height>
+         <real_height>0.3956</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192656</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.195769 -0.198598 -0.198253</min>
+            <max>0.212568 0.199251 0.197380</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/storage_bin_071.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:38ac7522669e8019fcd1a0213d592ddc3aaac8bb9ed9c62cef2dd5c4eb47f393
+size 4600520

dataset/kitchen_supplies/storage/141524c4eb6f5b11844a6870453ae46c/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ebd6f570c25d286cb496651b23c166543ce195bd909e6418ebcceaaa23ef63f9
+size 1155468