Add asset kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c

.gitattributes

@@ -4014,3 +4014,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/storage_bin_063.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/mesh/storage_bin_100.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/storage_bin_100.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_072">
+   <link name="drawer_072">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_072.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_072_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>ornate drawer chest</name>
+         <color>blue,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>curvy multicolored small drawer chest with six compartments and cabriole legs</description>
+         <min_height>0.5923</min_height>
+         <max_height>0.5923</max_height>
+         <real_height>0.5923</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183515</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.143714 -0.228037 -0.315512</min>
+            <max>0.175687 0.228279 0.276749</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>15</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Segmentation merges distinct drawers and splits the outer body into unrelated front/back/side colors; not actionable by merging alone.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:17806c057898456e82b9b42b093e951fee1fe836e8b8f2bca022050fffeeed8f
+size 5003376

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ec8e67ea35e3c6d0e9318f626301956c45feda73fa69089ddecdd98b718b4642
+size 17718272

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_072_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_072_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_072_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/drawer_072.xml

@@ -0,0 +1,128 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_072">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_072_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_072_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_072_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_072.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_072_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_072_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_072_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_072_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_072_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_072_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_072_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_072_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_072_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_072_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_072_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_072_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_072_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_072_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_072_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_072_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_072_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_072_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_072_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_072_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_072_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_072_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_072_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_072_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_072_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_072_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_072_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_072_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_072_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_072_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_072_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_072_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_072_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_072_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_072_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_072_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_072_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_072_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_072_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_072_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_072_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_072_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_072_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_072_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_072_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_072_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_072_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_072_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_072_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_072_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_072_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_072_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_072_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_072_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_072_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_072_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_072_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_072">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07012239 0.16112975 -0.25698131
+v 0.07029366 0.16280824 -0.25698130
+v 0.07814133 0.17088525 -0.28791985
+v 0.08077150 0.17088528 -0.29769489
+v 0.07888757 0.16112987 -0.28791989
+v 0.07198797 0.15335499 -0.25698134
+v 0.07119281 0.17085827 -0.25698127
+v 0.08209882 0.17895544 -0.29769486
+v 0.08297961 0.17690771 -0.30323249
+v 0.08291845 0.17088530 -0.30329163
+v 0.08313253 0.16544028 -0.30287795
+v 0.08199483 0.16176772 -0.29734625
+v 0.08286951 0.15549018 -0.29385941
+v 0.07444076 0.14833967 -0.25698136
+v 0.07179224 0.17215406 -0.25698127
+v 0.08403780 0.18382977 -0.29769484
+v 0.09168973 0.18064070 -0.31346260
+v 0.08678418 0.17088532 -0.30817916
+v 0.09091292 0.18805960 -0.30746398
+v 0.09257054 0.18608573 -0.31274750
+v 0.09161633 0.17088534 -0.31348629
+v 0.09247878 0.16523889 -0.31277711
+v 0.08863141 0.16209003 -0.30677262
+v 0.08479014 0.15894117 -0.30037215
+v 0.09123099 0.15483896 -0.30414863
+v 0.08866810 0.15191165 -0.29682031
+v 0.08576881 0.14879634 -0.28791993
+v 0.08381148 0.14707084 -0.28202772
+v 0.07817804 0.14118260 -0.25698138
+v 0.07355384 0.17586687 -0.25698125
+v 0.08391546 0.18505839 -0.28791980
+v 0.08887608 0.18998648 -0.29769482
+v 0.09783698 0.18064071 -0.31603345
+v 0.09378775 0.19486751 -0.29769480
+v 0.09735376 0.19303465 -0.30779492
+v 0.09783698 0.18792535 -0.31393539
+v 0.09783698 0.17088535 -0.31588572
+v 0.09783698 0.16378868 -0.31378772
+v 0.09783698 0.15892106 -0.31043089
+v 0.09783698 0.15344917 -0.30554338
+v 0.09783698 0.14856810 -0.29945024
+v 0.09254607 0.14623163 -0.29326254
+v 0.09060097 0.14487539 -0.28791995
+v 0.08458829 0.13411281 -0.25698141
+v 0.08118743 0.13712737 -0.25698140
+v 0.07871630 0.18077478 -0.25698124
+v 0.10749518 0.18064072 -0.31735136
+v 0.09969033 0.19635127 -0.29068560
+v 0.09862603 0.19670043 -0.29769480
+v 0.10025306 0.19610290 -0.30475719
+v 0.07898543 0.18097619 -0.25698124
+v 0.08595842 0.18477630 -0.25698122
+v 0.10749518 0.19408874 -0.30994024
+v 0.10749518 0.18920772 -0.31477458
+v 0.10749518 0.17088535 -0.31700861
+v 0.10749518 0.16286216 -0.31443189
+v 0.10749518 0.15798110 -0.31096278
+v 0.10749518 0.15295233 -0.30607528
+v 0.10749518 0.14807798 -0.30025990
+v 0.09783698 0.14547967 -0.29456273
+v 0.09783698 0.14215624 -0.28791996
+v 0.09299870 0.13673802 -0.27326921
+v 0.08973852 0.13057455 -0.25698142
+v 0.08803809 0.13154136 -0.25698142
+v 0.11766107 0.17992903 -0.31435501
+v 0.11750204 0.17163058 -0.31421913
+v 0.11476789 0.18779778 -0.31387039
+v 0.10749518 0.19651913 -0.29034283
+v 0.10749518 0.19739868 -0.29769479
+v 0.08816654 0.18511200 -0.25698122
+v 0.10749518 0.19615663 -0.30505860
+v 0.11294513 0.19562622 -0.30370522
+v 0.11449876 0.16399011 -0.31363996
+v 0.11510431 0.15417428 -0.30485191
+v 0.11373418 0.14557367 -0.29433815
+v 0.10749518 0.14498955 -0.29537239
+v 0.10749518 0.14136400 -0.28791996
+v 0.09783698 0.13828896 -0.27900776
+v 0.09658918 0.12889607 -0.25698143
+v 0.12207730 0.17620278 -0.31245201
+v 0.12207730 0.17538368 -0.31245202
+v 0.12094572 0.16887785 -0.31128780
+v 0.11707999 0.19017451 -0.30699709
+v 0.12120873 0.18270859 -0.31028305
+v 0.11344669 0.19586115 -0.29164302
+v 0.09696229 0.18525970 -0.25698122
+v 0.10749518 0.18425260 -0.25698122
+v 0.11362408 0.19597532 -0.29769480
+v 0.11846236 0.19183951 -0.29769482
+v 0.12230361 0.18604541 -0.30377029
+v 0.11802196 0.16042498 -0.30807281
+v 0.11763661 0.15113954 -0.29813821
+v 0.12154515 0.15685984 -0.30193830
+v 0.11703717 0.14443898 -0.28721074
+v 0.11667629 0.13131309 -0.25698142
+v 0.11273105 0.13653661 -0.27386021
+v 0.12017502 0.14811152 -0.28999433
+v 0.12222410 0.14627859 -0.28348156
+v 0.10906105 0.12895649 -0.25698143
+v 0.09731706 0.12881550 -0.25698143
+v 0.12296422 0.17992901 -0.30720398
+v 0.12634061 0.17088528 -0.29769489
+v 0.12347801 0.17163056 -0.30780682
+v 0.12315995 0.16335897 -0.30477505
+v 0.12281742 0.18691817 -0.29158986
+v 0.11764273 0.17967368 -0.25698124
+v 0.12284189 0.18696520 -0.29769483
+v 0.12499494 0.18064064 -0.29769486
+v 0.12314159 0.15461736 -0.29542554
+v 0.12292140 0.13593900 -0.25698140
+v 0.11569150 0.13091696 -0.25698142
+v 0.13175385 0.14655376 -0.25698136
+v 0.12333733 0.14517076 -0.27815671
+v 0.13189454 0.15686642 -0.26461697
+v 0.13189454 0.15513422 -0.26461698
+v 0.12723364 0.16112987 -0.28791989
+v 0.12443222 0.16051893 -0.29828593
+v 0.11933092 0.17796835 -0.25698125
+v 0.12393677 0.17310744 -0.25698126
+v 0.12533748 0.17122083 -0.25698127
+v 0.13032256 0.16309694 -0.25698130
+v 0.13199241 0.15924984 -0.25698132
+v 0.13235329 0.15838375 -0.25698132
+v 0.13229824 0.15788692 -0.25861245
+v 0.13110549 0.14862839 -0.26165611
+v 0.12704403 0.14016879 -0.25698139
+v 0.12777191 0.14103489 -0.25698138
+v 0.13221261 0.14901107 -0.25698135
+v 0.13255514 0.15680596 -0.25698132
+v 0.13261019 0.15162951 -0.25698134
+v 0.13237776 0.15167652 -0.25848246
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 29
+f 1 29 45
+f 1 45 44
+f 1 44 64
+f 1 64 63
+f 1 63 79
+f 1 79 100
+f 1 100 99
+f 1 99 111
+f 1 111 95
+f 1 95 110
+f 1 110 126
+f 1 126 127
+f 1 127 112
+f 1 112 128
+f 1 128 130
+f 1 130 129
+f 1 129 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 106
+f 1 106 87
+f 1 87 86
+f 1 86 70
+f 1 70 52
+f 1 52 51
+f 1 51 46
+f 1 46 30
+f 1 30 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 10
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 16 19
+f 9 19 20
+f 9 20 17
+f 10 18 11
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 11 13 12
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 15 30 16
+f 16 31 32
+f 16 32 19
+f 16 30 31
+f 17 33 21
+f 17 21 18
+f 17 20 33
+f 19 32 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 33
+f 21 37 22
+f 21 33 37
+f 22 38 39
+f 22 39 25
+f 22 25 23
+f 22 37 38
+f 23 25 24
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 30 46 34
+f 30 34 32
+f 30 32 31
+f 33 36 47
+f 33 47 37
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 34 46 51
+f 34 51 52
+f 34 52 48
+f 35 50 53
+f 35 53 36
+f 36 54 47
+f 36 53 54
+f 37 55 38
+f 37 47 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 57 40
+f 39 56 57
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 40 57 58
+f 41 59 76
+f 41 76 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 47 65 66
+f 47 66 55
+f 47 54 67
+f 47 67 65
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 48 52 70
+f 48 70 68
+f 49 69 50
+f 50 69 71
+f 50 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 67
+f 53 67 54
+f 55 66 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 74 58
+f 57 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 63
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 65 67 80
+f 66 82 73
+f 66 81 82
+f 67 72 83
+f 67 83 84
+f 67 84 80
+f 68 85 69
+f 68 70 86
+f 68 86 87
+f 68 87 85
+f 69 85 88
+f 69 88 72
+f 69 72 71
+f 72 89 90
+f 72 90 83
+f 72 88 89
+f 73 82 91
+f 73 91 74
+f 74 92 75
+f 74 91 93
+f 74 93 92
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 75 77 76
+f 75 92 97
+f 75 97 98
+f 75 98 94
+f 77 96 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 79
+f 80 84 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 93
+f 82 93 91
+f 83 90 84
+f 84 90 101
+f 85 105 89
+f 85 89 88
+f 85 87 106
+f 85 106 105
+f 89 105 107
+f 89 107 90
+f 90 108 101
+f 90 107 108
+f 92 93 97
+f 93 109 98
+f 93 98 97
+f 93 104 109
+f 94 98 95
+f 95 111 96
+f 95 98 110
+f 96 111 99
+f 98 109 112
+f 98 112 113
+f 98 113 110
+f 101 108 102
+f 102 104 103
+f 102 108 114
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 102 117 104
+f 104 117 109
+f 105 106 118
+f 105 118 119
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 107
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 114
+f 109 117 125
+f 109 125 112
+f 110 113 126
+f 112 127 113
+f 112 125 115
+f 112 115 128
+f 113 127 126
+f 114 124 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 115 117 116
+f 115 130 131
+f 115 131 128
+f 115 125 117
+f 123 129 124
+f 128 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12661960 0.07226906 -0.21952105
+v 0.12577586 0.07226898 -0.19997782
+v 0.12920361 -0.11396782 -0.21951574
+v 0.12746336 -0.11396779 -0.22945226
+v 0.12514304 0.04403094 -0.22928978
+v 0.12458933 0.07226909 -0.22755663
+v 0.12564401 0.02144394 -0.19690170
+v 0.12524851 0.07226897 -0.19690151
+v 0.12564401 0.01475356 -0.19690173
+v 0.12559129 -0.01452369 -0.19690183
+v 0.12532760 -0.11396791 -0.19690220
+v 0.12319185 -0.03402956 -0.23655806
+v 0.12261177 0.04403096 -0.23524450
+v 0.12445748 -0.11396777 -0.23421964
+v 0.11712738 -0.00477049 -0.24883319
+v 0.12429929 0.07226909 -0.22866002
+v -0.12684939 0.07226897 -0.19690151
+v -0.12600563 -0.11396791 -0.19690220
+v 0.12126705 0.00498248 -0.23953228
+v 0.12200532 0.05877897 -0.23418901
+v 0.11689007 0.00498251 -0.24883315
+v 0.12000142 0.03425974 -0.24041968
+v 0.12335006 -0.11396776 -0.23590471
+v 0.11296134 -0.00477047 -0.25411027
+v 0.12166255 0.06528705 -0.23381721
+v 0.12126705 0.07226911 -0.23345137
+v -0.13858284 0.07226905 -0.21832172
+v -0.13853011 0.06353691 -0.21776407
+v -0.13900472 -0.10744153 -0.21465240
+v -0.13903108 -0.11393138 -0.21460445
+v -0.12687575 -0.06999734 -0.19690204
+v -0.12637477 -0.10233722 -0.19690216
+v -0.13903108 -0.11396784 -0.21460445
+v 0.11277676 0.00498253 -0.25398431
+v 0.11246035 0.01032390 -0.25379838
+v 0.11551897 0.01404279 -0.24937281
+v 0.11702191 -0.11396775 -0.24054615
+v 0.11272404 -0.01178899 -0.25396637
+v 0.07847290 -0.00477045 -0.25745643
+v 0.07847290 0.00498255 -0.25740843
+v 0.11652092 0.07226912 -0.23655167
+v -0.13866194 0.07226905 -0.21883744
+v -0.13995394 -0.11396783 -0.21856827
+v -0.12682303 -0.08281298 -0.19690208
+v -0.12663845 -0.09256599 -0.19690212
+v 0.09329133 0.02005868 -0.25382235
+v 0.11238126 0.04904422 -0.24398167
+v 0.07847290 0.01475378 -0.25630500
+v 0.11520256 -0.11396774 -0.24163756
+v 0.10958633 -0.11396774 -0.24257904
+v 0.07847290 -0.01452347 -0.25638905
+v 0.04946884 -0.00477045 -0.25815804
+v 0.04946884 0.00498255 -0.25815800
+v 0.10747694 0.07226912 -0.23769104
+v -0.13913655 0.07226907 -0.22320303
+v -0.13921565 0.06353693 -0.22265137
+v -0.13926840 0.05378393 -0.22251348
+v -0.14008577 -0.11396782 -0.22147667
+v 0.07388498 0.02953824 -0.25377434
+v 0.04946884 0.01475378 -0.25691667
+v 0.09629720 -0.11396774 -0.24274095
+v 0.04946884 -0.01452347 -0.25704269
+v -0.00848651 -0.00477045 -0.25787021
+v -0.00848651 0.00498255 -0.25780420
+v -0.00848651 0.01475378 -0.25662282
+v 0.08814970 0.07226913 -0.23863252
+v -0.13913655 0.07226908 -0.22467820
+v -0.13921565 0.06353694 -0.22491212
+v -0.13926840 0.05378394 -0.22524197
+v -0.14016488 -0.11396780 -0.22731146
+v 0.04946884 0.07226913 -0.23970593
+v -0.05164981 0.02979346 -0.25385829
+v -0.05241446 0.02979346 -0.25385829
+v -0.11015887 -0.11396773 -0.24386832
+v -0.00848651 -0.01452347 -0.25675485
+v -0.11485226 -0.11396773 -0.24388632
+v -0.07617140 -0.01452347 -0.25631110
+v -0.07617140 -0.00477045 -0.25731851
+v -0.07617140 0.00498255 -0.25727050
+v -0.07617140 0.01475378 -0.25616708
+v -0.13887288 0.07226908 -0.22519993
+v -0.13784455 0.04403095 -0.23048312
+v -0.13929476 0.04403093 -0.22560780
+v -0.13950570 -0.11396779 -0.22872668
+v -0.13831917 -0.03402958 -0.23098113
+v -0.13491778 -0.02425831 -0.23905864
+v -0.13143731 -0.00477049 -0.24717810
+v -0.07617140 0.07226913 -0.23931014
+v -0.07617140 0.02259265 -0.25455393
+v -0.11485226 0.07226913 -0.23900432
+v -0.11382393 0.07226913 -0.23901631
+v -0.12423903 -0.11396774 -0.24254905
+v -0.11129267 -0.01452348 -0.25422425
+v -0.11029072 -0.01986485 -0.25382848
+v -0.11242646 -0.00477046 -0.25469795
+v -0.11224190 0.00498254 -0.25461396
+v -0.11118720 0.01296724 -0.25417617
+v -0.13623614 0.07226909 -0.22955953
+v -0.13098905 0.02450675 -0.24586471
+v -0.13130546 0.01475375 -0.24659635
+v -0.13141093 0.00498251 -0.24705812
+v -0.13779182 -0.11396778 -0.23209082
+v -0.13138456 -0.01452350 -0.24679434
+v -0.12450270 -0.00477048 -0.25096201
+v -0.10517546 0.02450678 -0.25211328
+v -0.12347436 0.07226912 -0.23814679
+v -0.12450270 -0.01452349 -0.25026043
+v -0.13088359 -0.11396775 -0.23935881
+v -0.12450270 0.00498252 -0.25080007
+v -0.12450270 0.01475376 -0.24984056
+v -0.12961796 0.04009333 -0.24419158
+v -0.12450270 0.07226912 -0.23803286
+v -0.13570881 0.07226910 -0.23027312
+v -0.13141093 0.07226912 -0.23589204
+v -0.13025078 0.03425976 -0.24485723
+v -0.13692170 -0.11396777 -0.23321819
+v -0.13307207 -0.11396776 -0.23779368
+v -0.13061991 0.07226912 -0.23618587
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 26
+f 1 26 41
+f 1 41 54
+f 1 54 66
+f 1 66 71
+f 1 71 88
+f 1 88 91
+f 1 91 90
+f 1 90 106
+f 1 106 112
+f 1 112 118
+f 1 118 114
+f 1 114 113
+f 1 113 98
+f 1 98 81
+f 1 81 67
+f 1 67 55
+f 1 55 42
+f 1 42 27
+f 1 27 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 18
+f 3 18 33
+f 3 33 43
+f 3 43 58
+f 3 58 70
+f 3 70 84
+f 3 84 102
+f 3 102 116
+f 3 116 117
+f 3 117 108
+f 3 108 92
+f 3 92 76
+f 3 76 74
+f 3 74 61
+f 3 61 50
+f 3 50 49
+f 3 49 37
+f 3 37 23
+f 3 23 14
+f 3 14 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 13 16
+f 5 16 6
+f 7 8 17
+f 7 17 31
+f 7 31 44
+f 7 44 45
+f 7 45 32
+f 7 32 18
+f 7 18 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 12 19 13
+f 12 15 19
+f 13 20 16
+f 13 19 15
+f 13 15 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 15
+f 15 24 21
+f 15 23 24
+f 16 20 25
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 20 22 25
+f 21 24 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 26
+f 21 26 22
+f 22 26 25
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 34
+f 26 36 35
+f 26 35 41
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 29 43 30
+f 30 43 33
+f 30 33 31
+f 31 33 44
+f 32 45 33
+f 33 45 44
+f 34 40 35
+f 35 46 47
+f 35 47 41
+f 35 40 48
+f 35 48 46
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 48
+f 41 47 54
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 46 48 59
+f 46 59 47
+f 47 59 54
+f 48 53 60
+f 48 60 59
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 52
+f 52 62 75
+f 52 75 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 60
+f 54 59 66
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 59 71 66
+f 59 60 72
+f 59 72 71
+f 60 65 73
+f 60 73 72
+f 61 74 62
+f 62 74 76
+f 62 76 75
+f 63 75 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 73
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 69
+f 69 83 70
+f 69 82 83
+f 70 83 82
+f 70 82 85
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 84
+f 71 72 73
+f 71 73 88
+f 73 80 89
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 88
+f 75 76 77
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 78
+f 76 78 77
+f 78 94 93
+f 78 93 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 89
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 85
+f 84 87 102
+f 85 101 87
+f 85 87 86
+f 87 103 102
+f 87 101 104
+f 87 104 103
+f 89 105 90
+f 89 97 105
+f 90 105 106
+f 92 107 95
+f 92 95 93
+f 92 108 107
+f 95 107 104
+f 95 104 96
+f 96 104 109
+f 96 109 97
+f 97 109 110
+f 97 110 111
+f 97 111 112
+f 97 112 105
+f 98 113 99
+f 99 113 114
+f 99 114 115
+f 99 115 110
+f 99 110 109
+f 99 109 100
+f 100 109 101
+f 101 109 104
+f 102 103 116
+f 103 108 117
+f 103 117 116
+f 103 104 107
+f 103 107 108
+f 105 112 106
+f 110 115 111
+f 111 115 114
+f 111 114 118
+f 111 118 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,919 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13996652 0.18063525 0.20067862
+v 0.13840927 0.19039965 0.20067866
+v 0.13934898 0.18063522 0.21044650
+v 0.13926844 0.17088116 0.22023094
+v 0.13667751 0.11303068 0.23976647
+v 0.13973829 0.18063529 0.19092737
+v 0.13901337 0.19039976 0.17137506
+v 0.13912078 0.19039972 0.18115955
+v 0.13893283 0.19039969 0.19092741
+v 0.13388521 0.20085854 0.20071192
+v 0.13356302 0.19856771 0.21044657
+v 0.13691915 0.19039962 0.21044654
+v 0.13791256 0.18063518 0.22023097
+v 0.13509342 0.20015373 0.19092745
+v 0.13784544 0.17088113 0.22999882
+v 0.13862406 0.16113746 0.22999878
+v 0.13738901 0.13185461 0.23976653
+v 0.13580491 0.12210054 0.24955097
+v 0.13536190 0.11303064 0.24955094
+v 0.12580364 0.11303115 0.11275098
+v 0.13176413 0.15571671 0.10736883
+v 0.13844955 0.18063543 0.15183929
+v 0.13886570 0.18063540 0.16160716
+v 0.13510684 0.20015380 0.17137510
+v 0.13540218 0.20015376 0.18115959
+v 0.13844955 0.19039980 0.16160720
+v 0.13234139 0.20595845 0.19092747
+v 0.13196550 0.20544015 0.19747259
+v 0.13134798 0.20457978 0.20400113
+v 0.13048880 0.20344991 0.21044659
+v 0.13262331 0.19686772 0.21850337
+v 0.13426109 0.19133249 0.22114467
+v 0.13592573 0.18063515 0.22999885
+v 0.13255618 0.20625909 0.18115961
+v 0.13549615 0.17088109 0.23976668
+v 0.13710709 0.16113742 0.23976664
+v 0.13779174 0.15137304 0.23976661
+v 0.13761722 0.14161900 0.23976657
+v 0.13612711 0.13185457 0.24955100
+v 0.13345562 0.12210051 0.25750813
+v 0.13307974 0.11303062 0.25677717
+v 0.12566941 0.11303115 0.11215294
+v 0.13164331 0.15530209 0.10695353
+v 0.13176413 0.15682583 0.10736884
+v 0.13728161 0.18063547 0.14207143
+v 0.13379124 0.20083796 0.16160724
+v 0.13196550 0.20544027 0.16486321
+v 0.13232796 0.20593779 0.17137512
+v 0.13712052 0.19039983 0.15183933
+v 0.12836773 0.21114129 0.18115963
+v 0.12801869 0.21084065 0.19092748
+v 0.12256834 0.21526674 0.19805405
+v 0.12695815 0.20999064 0.20102759
+v 0.12565597 0.20872600 0.21044661
+v 0.12389737 0.20684979 0.22023107
+v 0.12929403 0.20013289 0.22114471
+v 0.13162989 0.19521957 0.22501529
+v 0.13316029 0.18854411 0.22999888
+v 0.13212659 0.18636731 0.23584629
+v 0.13312001 0.18013757 0.23936801
+v 0.13293207 0.17088106 0.24722547
+v 0.13388521 0.16154165 0.25023220
+v 0.13552300 0.15137300 0.24955108
+v 0.13601970 0.14161896 0.24955104
+v 0.13360329 0.13185454 0.25782378
+v 0.13067675 0.13185453 0.26270772
+v 0.13043510 0.12210050 0.26239206
+v 0.12983100 0.11303060 0.26166110
+v 0.12446120 0.11303117 0.10695338
+v 0.13153592 0.15724046 0.10695354
+v 0.13246221 0.16838345 0.11564167
+v 0.13435506 0.18148550 0.13147296
+v 0.13337508 0.19833988 0.15183936
+v 0.13132113 0.20453849 0.15835129
+v 0.12690446 0.20987676 0.16167373
+v 0.12250122 0.21518393 0.16497952
+v 0.12797842 0.21081999 0.17137513
+v 0.13419398 0.19091816 0.14165616
+v 0.13246221 0.19659849 0.14464636
+v 0.12352148 0.21607532 0.18115964
+v 0.12318587 0.21577468 0.19092750
+v 0.11784291 0.21673865 0.20106084
+v 0.12152123 0.21455149 0.20456597
+v 0.11715826 0.21850084 0.19092751
+v 0.12255492 0.20554370 0.22606190
+v 0.12523982 0.20028833 0.22960024
+v 0.13047538 0.19342631 0.22999890
+v 0.12702528 0.19051354 0.23989964
+v 0.13038141 0.18306065 0.24235818
+v 0.13201921 0.17656142 0.24529850
+v 0.13138825 0.16506594 0.25395331
+v 0.13224741 0.15856670 0.25538192
+v 0.13293207 0.15137298 0.25651151
+v 0.13346905 0.14161893 0.25750820
+v 0.12558886 0.14161890 0.26812328
+v 0.12583050 0.13185450 0.26840566
+v 0.12560228 0.12210048 0.26815644
+v 0.13042168 0.14161892 0.26239213
+v 0.12534722 0.11303058 0.26704341
+v 0.00282164 0.11303117 0.10695338
+v 0.13051565 0.16221594 0.10695356
+v 0.12988470 0.17133764 0.11253523
+v 0.13133454 0.17489303 0.11826638
+v 0.13294549 0.17880083 0.12477831
+v 0.13154934 0.18531041 0.12765221
+v 0.13287836 0.18801582 0.13416414
+v 0.13023374 0.20322208 0.15183938
+v 0.12540092 0.20822866 0.15183939
+v 0.11715826 0.21834542 0.17137516
+v 0.12314559 0.21573329 0.17137515
+v 0.12085000 0.21430288 0.15846763
+v 0.11744017 0.21641746 0.16167375
+v 0.13124058 0.19451503 0.13813443
+v 0.12745487 0.20071365 0.14109140
+v 0.11715826 0.21892585 0.18115965
+v 0.11454048 0.21562950 0.21044663
+v 0.11937330 0.21360820 0.21044662
+v 0.10749261 0.21842827 0.19092751
+v 0.11023121 0.21562950 0.21044663
+v 0.11655416 0.20665281 0.22960026
+v 0.11937330 0.20363641 0.23259040
+v 0.12366915 0.19712680 0.23742447
+v 0.11631252 0.21156614 0.21935065
+v 0.12393764 0.18815014 0.24727536
+v 0.12695815 0.18064545 0.24955118
+v 0.12353491 0.17823024 0.25627905
+v 0.13019346 0.17088104 0.25210940
+v 0.12493105 0.17039383 0.25945192
+v 0.12240725 0.16680731 0.26460163
+v 0.12881074 0.16154162 0.25890367
+v 0.12966991 0.15137296 0.26139545
+v 0.12482366 0.15137294 0.26722626
+v 0.12046069 0.14161888 0.27300722
+v 0.12101110 0.13185449 0.27328957
+v 0.12499818 0.11303058 0.26745870
+v 0.12062179 0.12210046 0.27304035
+v 0.00282164 0.17346262 0.10695360
+v 0.00282164 0.11303061 0.25931881
+v 0.12705213 0.17114072 0.10695359
+v 0.12310533 0.18685492 0.11614010
+v 0.12499818 0.19022373 0.12288459
+v 0.12988470 0.19091820 0.13147299
+v 0.12342751 0.17780581 0.10695361
+v 0.12365573 0.20653911 0.14406496
+v 0.10749261 0.21829360 0.17137516
+v 0.11440623 0.21551567 0.15464685
+v 0.11015066 0.21551567 0.15464685
+v 0.11744017 0.21315232 0.15155701
+v 0.12276971 0.19605955 0.12637313
+v 0.12468941 0.19814301 0.13228701
+v 0.12160178 0.20481843 0.13753643
+v 0.10749261 0.21882219 0.18115965
+v 0.11252680 0.21486243 0.21551329
+v 0.08816130 0.21811734 0.18115965
+v 0.08816130 0.21749538 0.19092751
+v 0.09094017 0.21514232 0.20682520
+v 0.11212406 0.21486243 0.21551329
+v 0.11292954 0.20527417 0.23526494
+v 0.11703744 0.20008098 0.23960065
+v 0.12114534 0.19465976 0.24393638
+v 0.12118561 0.18473984 0.25378727
+v 0.11962837 0.17331692 0.26279094
+v 0.11670182 0.17039380 0.26588078
+v 0.11633936 0.16032880 0.27054870
+v 0.11870208 0.15137292 0.27211021
+v 0.12346779 0.16113732 0.26571461
+v 0.11562786 0.14161887 0.27554885
+v 0.11617827 0.13185448 0.27591427
+v 0.11578896 0.12210045 0.27569829
+v 0.11931961 0.11303056 0.27234263
+v 0.11482240 0.11303055 0.27481784
+v 0.00282164 0.18421166 0.12474511
+v 0.05355290 0.19569674 0.12673859
+v 0.05916434 0.19626686 0.12594121
+v 0.04949869 0.18211788 0.10695363
+v 0.06948780 0.11303056 0.27222634
+v 0.07402529 0.11793348 0.27392079
+v 0.06917903 0.12155108 0.27327294
+v 0.07261571 0.12444308 0.27418660
+v 0.00282164 0.11402570 0.25936865
+v 0.12240725 0.17899785 0.10695362
+v 0.12007138 0.18389040 0.10962818
+v 0.08816130 0.21761983 0.17137516
+v 0.09087306 0.21510105 0.15574325
+v 0.11788318 0.20829090 0.14130739
+v 0.11515801 0.20620744 0.13516092
+v 0.10923779 0.20620744 0.13516092
+v 0.08816130 0.20927563 0.14207154
+v 0.11384240 0.18621230 0.10695364
+v 0.11366788 0.18633670 0.10695364
+v 0.11889002 0.19335415 0.11986121
+v 0.11627224 0.19722051 0.12288461
+v 0.11788318 0.20291118 0.13205446
+v 0.07849565 0.21627230 0.17137515
+v 0.07849565 0.21666615 0.18115965
+v 0.07168942 0.21514239 0.18886762
+v 0.07771703 0.21578504 0.19164181
+v 0.07397159 0.21473810 0.19536292
+v 0.08041536 0.21526674 0.19810389
+v 0.08789281 0.21586794 0.20109407
+v 0.08449641 0.21458259 0.20461581
+v 0.06883000 0.21013572 0.21044661
+v 0.08789281 0.21361857 0.21023065
+v 0.08816130 0.21021861 0.22023108
+v 0.08816130 0.20665281 0.22828791
+v 0.11165420 0.20527417 0.23526494
+v 0.11470158 0.19652555 0.24607934
+v 0.11793689 0.19083482 0.24993329
+v 0.11474185 0.18702026 0.25583056
+v 0.11718511 0.18054176 0.25931905
+v 0.11318460 0.17634367 0.26456845
+v 0.11256708 0.15653497 0.27407044
+v 0.11386925 0.15137291 0.27465183
+v 0.10749261 0.13185447 0.27656214
+v 0.10749261 0.12210045 0.27609698
+v 0.11448678 0.11303055 0.27500055
+v 0.00282164 0.18651282 0.12981178
+v 0.00476820 0.18583906 0.12687145
+v 0.07256201 0.20523306 0.13682212
+v 0.06883000 0.19708575 0.12469531
+v 0.07210558 0.18603609 0.10705331
+v 0.07203846 0.18595317 0.10695364
+v 0.07875071 0.11303055 0.27377127
+v 0.08046905 0.11491709 0.27441915
+v 0.08816130 0.12210044 0.27632953
+v 0.07774387 0.12155107 0.27478463
+v 0.08816130 0.13185447 0.27666182
+v 0.07849565 0.13185448 0.27511692
+v 0.07277681 0.13185448 0.27415339
+v 0.06795740 0.13185449 0.27317329
+v 0.00282164 0.12210051 0.25971754
+v 0.11887660 0.18250141 0.10695363
+v 0.07287078 0.21493516 0.16581013
+v 0.08785254 0.21587845 0.16107571
+v 0.08441586 0.21463458 0.15747089
+v 0.07849565 0.21425105 0.15921516
+v 0.08785254 0.21342183 0.15222150
+v 0.06883000 0.21071642 0.15183940
+v 0.11244625 0.19533399 0.11756876
+v 0.11220461 0.19533399 0.11756876
+v 0.08816130 0.20597938 0.13559283
+v 0.11354706 0.18634706 0.10695364
+v 0.07139408 0.21519427 0.17137515
+v 0.00282164 0.20453840 0.18115960
+v 0.06883000 0.21266496 0.20067874
+v 0.07771703 0.21415761 0.20109407
+v 0.00282164 0.19561351 0.21632720
+v 0.00282164 0.19425558 0.22038053
+v 0.06920588 0.20659065 0.22056331
+v 0.00282164 0.20247562 0.19092745
+v 0.07266941 0.20522236 0.22548047
+v 0.08816130 0.20409248 0.23317182
+v 0.08979909 0.19597619 0.24553113
+v 0.10939888 0.19652555 0.24607934
+v 0.08816130 0.18638797 0.25521590
+v 0.09251084 0.17590832 0.26430265
+v 0.11114408 0.17634367 0.26456845
+v 0.11193612 0.15653497 0.27407044
+v 0.08816130 0.14161887 0.27584787
+v 0.08810761 0.11303055 0.27503379
+v 0.00282164 0.20282812 0.17137511
+v 0.05916434 0.20609338 0.14459656
+v 0.05916434 0.20384406 0.13971260
+v 0.06613167 0.20461112 0.13805140
+v 0.06915219 0.20678789 0.14162300
+v 0.08816130 0.20283864 0.13070889
+v 0.09142346 0.18615011 0.10695364
+v 0.09143689 0.18618121 0.10698687
+v 0.08527503 0.11303055 0.27470153
+v 0.07351515 0.13688179 0.27400390
+v 0.00282164 0.13185454 0.25930226
+v 0.00282164 0.12377974 0.25965108
+v 0.06932671 0.21353580 0.16217208
+v 0.00282164 0.20431037 0.17946518
+v 0.05916434 0.20865366 0.15183940
+v 0.11082188 0.18634706 0.10695364
+v 0.00282164 0.19390316 0.22121114
+v 0.00282164 0.18963250 0.22891910
+v 0.00282164 0.18856483 0.23082946
+v 0.00282164 0.18678194 0.23395253
+v 0.08720816 0.19884748 0.24074689
+v 0.00282164 0.18583867 0.23528147
+v 0.08720816 0.19205798 0.24908610
+v 0.08273780 0.18568310 0.25458464
+v 0.08883253 0.17975397 0.26056495
+v 0.08606708 0.17468517 0.26360492
+v 0.07159545 0.16685915 0.26470130
+v 0.07849565 0.16827923 0.26538240
+v 0.08883253 0.17121270 0.26596382
+v 0.08816130 0.16113731 0.27056532
+v 0.00282164 0.17572180 0.24466724
+v 0.00282164 0.17324442 0.24612909
+v 0.08816130 0.15381920 0.27332289
+v 0.08816130 0.14894735 0.27455215
+v 0.08288547 0.14683277 0.27405378
+v 0.07919373 0.14072743 0.27440261
+v 0.06971601 0.14072744 0.27255869
+v 0.00282164 0.14161893 0.25792349
+v 0.00282164 0.13354413 0.25906970
+v 0.00282164 0.18406615 0.23695930
+v 0.00282164 0.17860346 0.24207577
+v 0.00282164 0.15893987 0.25323897
+v 0.07849565 0.16113731 0.26857188
+v 0.06883000 0.15137293 0.26990080
+v 0.00282164 0.15612043 0.25440180
+v 0.00282164 0.15352901 0.25516594
+v 0.00282164 0.15295891 0.25529883
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 9 14
+f 2 14 10
+f 3 13 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 41
+f 5 41 68
+f 5 68 99
+f 5 99 135
+f 5 135 170
+f 5 170 171
+f 5 171 216
+f 5 216 260
+f 5 260 269
+f 5 269 223
+f 5 223 176
+f 5 176 138
+f 5 138 100
+f 5 100 69
+f 5 69 42
+f 5 42 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 7 23 22
+f 7 22 26
+f 7 26 24
+f 8 25 9
+f 9 25 14
+f 10 14 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 15
+f 14 25 34
+f 14 34 27
+f 15 33 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 26
+f 24 26 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 34
+f 24 34 25
+f 26 45 49
+f 26 49 46
+f 27 34 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 28 51 52
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 35
+f 34 48 50
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 37 39 38
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 42 69 43
+f 43 70 44
+f 43 69 100
+f 43 100 137
+f 43 137 175
+f 43 175 222
+f 43 222 267
+f 43 267 276
+f 43 276 242
+f 43 242 190
+f 43 190 189
+f 43 189 232
+f 43 232 181
+f 43 181 143
+f 43 143 139
+f 43 139 101
+f 43 101 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 49
+f 46 49 73
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 47 74 75
+f 48 77 50
+f 49 72 78
+f 49 78 79
+f 49 79 73
+f 50 77 80
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 52
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 52 81 84
+f 52 84 82
+f 53 83 54
+f 54 83 55
+f 55 83 85
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 59
+f 57 59 58
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 59 87 88
+f 60 90 61
+f 61 91 62
+f 61 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 66 94 98
+f 66 98 95
+f 67 97 99
+f 67 99 68
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 78
+f 73 79 74
+f 74 79 107
+f 74 107 108
+f 74 108 75
+f 75 108 76
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 76 108 111
+f 76 111 112
+f 76 112 109
+f 77 110 80
+f 78 106 113
+f 78 113 79
+f 79 113 114
+f 79 114 107
+f 80 110 115
+f 80 115 84
+f 80 84 81
+f 82 116 83
+f 82 84 116
+f 83 116 117
+f 83 117 85
+f 84 115 118
+f 84 118 119
+f 84 119 116
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 86
+f 85 117 123
+f 85 123 120
+f 86 122 87
+f 87 122 88
+f 88 122 124
+f 88 124 89
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 128
+f 91 128 129
+f 91 129 130
+f 91 130 92
+f 92 130 131
+f 92 131 93
+f 93 131 98
+f 93 98 94
+f 95 98 132
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 96 134 97
+f 97 135 99
+f 97 134 136
+f 97 136 135
+f 98 131 132
+f 100 138 180
+f 100 180 231
+f 100 231 272
+f 100 272 271
+f 100 271 299
+f 100 299 298
+f 100 298 307
+f 100 307 306
+f 100 306 305
+f 100 305 302
+f 100 302 292
+f 100 292 291
+f 100 291 301
+f 100 301 300
+f 100 300 282
+f 100 282 280
+f 100 280 279
+f 100 279 278
+f 100 278 277
+f 100 277 248
+f 100 248 247
+f 100 247 250
+f 100 250 244
+f 100 244 274
+f 100 274 261
+f 100 261 217
+f 100 217 172
+f 100 172 137
+f 101 139 102
+f 102 139 103
+f 103 105 104
+f 103 139 105
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 113
+f 105 113 106
+f 105 139 143
+f 105 143 140
+f 107 114 144
+f 107 144 108
+f 108 144 111
+f 109 145 115
+f 109 115 110
+f 109 112 146
+f 109 146 147
+f 109 147 145
+f 111 144 148
+f 111 148 146
+f 111 146 112
+f 113 142 149
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 114 150 151
+f 114 151 144
+f 115 145 152
+f 115 152 118
+f 116 119 157
+f 116 157 153
+f 116 153 117
+f 117 153 123
+f 118 152 154
+f 118 154 155
+f 118 155 119
+f 119 156 157
+f 119 155 156
+f 120 158 121
+f 120 123 153
+f 120 153 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 122
+f 122 160 124
+f 124 161 126
+f 124 126 125
+f 124 160 161
+f 126 128 127
+f 126 161 162
+f 126 162 129
+f 126 129 128
+f 129 162 163
+f 129 163 164
+f 129 164 165
+f 129 165 166
+f 129 166 130
+f 130 166 131
+f 131 166 132
+f 132 166 165
+f 132 165 133
+f 133 167 168
+f 133 168 134
+f 133 165 213
+f 133 213 167
+f 134 168 169
+f 134 169 136
+f 135 136 170
+f 136 169 171
+f 136 171 170
+f 137 172 173
+f 137 173 174
+f 137 174 175
+f 138 176 177
+f 138 177 178
+f 138 178 179
+f 138 179 180
+f 140 149 141
+f 140 143 181
+f 140 181 182
+f 140 182 149
+f 141 149 142
+f 144 151 148
+f 145 183 152
+f 145 147 184
+f 145 184 183
+f 146 148 185
+f 146 185 186
+f 146 186 187
+f 146 187 147
+f 147 187 188
+f 147 188 184
+f 148 151 185
+f 149 182 189
+f 149 189 190
+f 149 190 191
+f 149 191 192
+f 149 192 151
+f 149 151 150
+f 151 186 185
+f 151 192 193
+f 151 193 186
+f 152 183 154
+f 153 157 206
+f 153 206 158
+f 154 183 194
+f 154 194 195
+f 154 195 155
+f 155 195 196
+f 155 196 197
+f 155 197 198
+f 155 198 199
+f 155 199 200
+f 155 200 156
+f 156 200 201
+f 156 201 202
+f 156 202 203
+f 156 203 157
+f 157 203 204
+f 157 204 205
+f 157 205 206
+f 158 206 254
+f 158 254 207
+f 158 207 159
+f 159 207 160
+f 160 207 208
+f 160 208 161
+f 161 208 209
+f 161 209 210
+f 161 210 162
+f 162 211 163
+f 162 210 211
+f 163 211 212
+f 163 212 164
+f 164 212 165
+f 165 212 213
+f 167 213 214
+f 167 214 168
+f 168 214 169
+f 169 214 215
+f 169 215 216
+f 169 216 171
+f 172 217 218
+f 172 218 173
+f 173 218 219
+f 173 219 174
+f 174 219 220
+f 174 220 221
+f 174 221 175
+f 175 221 222
+f 176 223 224
+f 176 224 177
+f 177 224 225
+f 177 225 226
+f 177 226 179
+f 177 179 178
+f 179 227 228
+f 179 228 229
+f 179 229 230
+f 179 230 231
+f 179 231 180
+f 179 226 225
+f 179 225 227
+f 181 232 182
+f 182 232 189
+f 183 233 194
+f 183 184 234
+f 183 234 233
+f 184 235 236
+f 184 236 234
+f 184 188 237
+f 184 237 238
+f 184 238 235
+f 186 193 239
+f 186 239 240
+f 186 240 187
+f 187 240 241
+f 187 241 188
+f 188 241 219
+f 188 219 237
+f 190 242 239
+f 190 239 191
+f 191 239 192
+f 192 239 193
+f 194 233 243
+f 194 243 195
+f 195 243 244
+f 195 244 196
+f 196 244 198
+f 196 198 197
+f 198 245 246
+f 198 246 201
+f 198 201 199
+f 198 244 245
+f 199 201 200
+f 201 246 245
+f 201 245 202
+f 202 247 248
+f 202 248 249
+f 202 249 204
+f 202 204 203
+f 202 245 250
+f 202 250 247
+f 204 249 251
+f 204 251 205
+f 205 251 252
+f 205 252 206
+f 206 252 253
+f 206 253 254
+f 207 254 209
+f 207 209 208
+f 209 255 256
+f 209 256 257
+f 209 257 211
+f 209 211 210
+f 209 254 255
+f 211 257 258
+f 211 258 212
+f 212 258 259
+f 212 259 213
+f 213 259 214
+f 214 225 215
+f 214 259 227
+f 214 227 225
+f 215 225 216
+f 216 225 260
+f 217 261 218
+f 218 261 262
+f 218 262 263
+f 218 263 264
+f 218 264 219
+f 219 264 265
+f 219 265 237
+f 219 241 220
+f 220 241 266
+f 220 266 221
+f 221 266 240
+f 221 240 222
+f 222 240 268
+f 222 268 267
+f 223 269 224
+f 224 269 260
+f 224 260 225
+f 227 259 270
+f 227 270 228
+f 228 270 229
+f 229 270 230
+f 230 270 271
+f 230 271 272
+f 230 272 231
+f 233 273 261
+f 233 261 274
+f 233 274 244
+f 233 244 243
+f 233 234 236
+f 233 236 273
+f 235 238 236
+f 236 238 273
+f 237 265 238
+f 238 262 275
+f 238 275 261
+f 238 261 273
+f 238 265 262
+f 239 242 276
+f 239 276 240
+f 240 266 241
+f 240 276 268
+f 244 250 245
+f 248 277 251
+f 248 251 249
+f 251 277 252
+f 252 277 278
+f 252 278 279
+f 252 279 280
+f 252 280 281
+f 252 281 253
+f 253 281 280
+f 253 280 282
+f 253 282 283
+f 253 283 255
+f 253 255 254
+f 255 283 282
+f 255 282 284
+f 255 284 285
+f 255 285 256
+f 256 286 287
+f 256 287 288
+f 256 288 289
+f 256 289 290
+f 256 290 258
+f 256 258 257
+f 256 285 291
+f 256 291 292
+f 256 292 286
+f 258 293 294
+f 258 294 259
+f 258 290 293
+f 259 294 295
+f 259 295 296
+f 259 296 270
+f 261 275 262
+f 262 265 264
+f 262 264 263
+f 267 268 276
+f 270 296 295
+f 270 295 297
+f 270 297 298
+f 270 298 299
+f 270 299 271
+f 282 300 284
+f 284 300 301
+f 284 301 291
+f 284 291 285
+f 286 292 287
+f 287 302 303
+f 287 303 290
+f 287 290 288
+f 287 292 302
+f 288 290 289
+f 290 303 293
+f 293 304 295
+f 293 295 294
+f 293 303 305
+f 293 305 306
+f 293 306 304
+f 295 304 306
+f 295 306 307
+f 295 307 298
+f 295 298 297
+f 302 305 303
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01049065 -0.12184567 0.25959067
+v 0.01049065 -0.13160709 0.25913940
+v 0.01049065 -0.11242402 0.25918962
+v -0.06141811 -0.12379279 0.27413013
+v -0.06144772 -0.13160715 0.27411339
+v 0.01049065 -0.13192071 0.25908926
+v -0.06146252 -0.13192077 0.27409669
+v 0.01049065 -0.11209733 0.25917290
+v -0.06227664 -0.11728518 0.27396304
+v -0.08584163 -0.12184574 0.27730544
+v -0.08584163 -0.13160716 0.27755606
+v 0.01049065 -0.13192015 0.10707654
+v -0.08584163 -0.13192078 0.27752265
+v 0.01049065 -0.10267567 0.25786940
+v -0.07941751 -0.10572046 0.27438087
+v 0.01049065 -0.10233592 0.25781925
+v -0.08584163 -0.11209739 0.27598520
+v -0.11485381 -0.12184574 0.27735556
+v -0.11485381 -0.13160716 0.27779004
+v -0.11485381 -0.13192078 0.27777334
+v -0.12577779 -0.13192015 0.10707654
+v 0.01049065 0.00157728 0.10707703
+v -0.08584163 -0.10530230 0.27449788
+v -0.06651005 -0.10233597 0.27133930
+v -0.05685906 0.00157677 0.24391523
+v -0.07906225 0.00157677 0.24501822
+v 0.01049065 -0.09250916 0.25554645
+v -0.10763037 -0.10500175 0.27463156
+v -0.11301836 -0.10500175 0.27463156
+v -0.12970035 -0.10620395 0.27426390
+v -0.12451961 -0.12184574 0.27670380
+v -0.12451961 -0.13160716 0.27715499
+v -0.11514986 -0.13192078 0.27775663
+v -0.14066873 -0.13192064 0.23977014
+v -0.12471204 0.00157728 0.10707703
+v 0.01049065 0.00157684 0.22626731
+v 0.00714537 -0.08683788 0.25469416
+v -0.04719326 0.00157678 0.24170923
+v -0.11174537 0.00157677 0.24501822
+v 0.01049065 -0.08334885 0.25278901
+v -0.13415580 -0.11209737 0.26908315
+v -0.13035165 -0.11209739 0.27486552
+v -0.12451961 0.00157678 0.24281224
+v -0.13181705 0.00157679 0.23863421
+v -0.13106215 -0.12184573 0.27556738
+v -0.13129899 -0.13160715 0.27578459
+v -0.13128419 -0.13192077 0.27578459
+v -0.12472684 -0.13192078 0.27710484
+v -0.12451961 -0.13192078 0.27713829
+v -0.14072794 -0.13192068 0.24924587
+v -0.13600607 0.00157686 0.22021755
+v -0.13798954 -0.11209734 0.26059343
+v -0.13532516 -0.12184571 0.26908311
+v -0.13538438 0.00157683 0.22999409
+v -0.13576923 -0.13160713 0.26908308
+v -0.13143221 -0.13192077 0.27558406
+v -0.14071315 -0.13192068 0.24954670
+v -0.14029868 -0.12184564 0.24954673
+v -0.13902570 -0.08767415 0.24466694
+v -0.13909971 -0.10641297 0.25472752
+v -0.13935136 -0.11209732 0.25571350
+v -0.13843361 -0.12184568 0.26206404
+v -0.13865565 -0.13160711 0.26286620
+v -0.13585804 -0.13192075 0.26889923
+v -0.13575443 -0.13192075 0.26908308
+v -0.13997304 -0.13192071 0.25771888
+v -0.13994343 -0.13160709 0.25798627
+v -0.13972141 -0.12184566 0.25718413
+v -0.13870004 -0.13192073 0.26271578
+v -0.13865565 -0.13192073 0.26286620
+v -0.13994343 -0.13192071 0.25798627
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 36
+f 1 36 40
+f 1 40 27
+f 1 27 16
+f 1 16 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 8 9
+f 5 11 7
+f 6 7 13
+f 6 13 20
+f 6 20 33
+f 6 33 49
+f 6 49 48
+f 6 48 47
+f 6 47 56
+f 6 56 65
+f 6 65 64
+f 6 64 70
+f 6 70 69
+f 6 69 71
+f 6 71 66
+f 6 66 57
+f 6 57 50
+f 6 50 34
+f 6 34 21
+f 6 21 12
+f 7 11 13
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 16
+f 9 16 15
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 12 21 35
+f 12 35 22
+f 15 23 17
+f 15 16 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 23
+f 16 27 24
+f 17 23 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 20
+f 19 32 33
+f 21 34 35
+f 22 35 51
+f 22 51 54
+f 22 54 44
+f 22 44 43
+f 22 43 39
+f 22 39 26
+f 22 26 25
+f 22 25 38
+f 22 38 36
+f 23 26 28
+f 24 27 25
+f 25 27 37
+f 25 37 38
+f 26 39 29
+f 26 29 28
+f 27 40 37
+f 29 39 30
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 30 39 43
+f 30 43 44
+f 30 44 41
+f 31 42 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 36 38 40
+f 37 40 38
+f 41 52 53
+f 41 53 45
+f 41 45 42
+f 41 44 52
+f 44 54 52
+f 45 53 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 54
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 52 54 60
+f 53 62 63
+f 53 63 55
+f 54 59 61
+f 54 61 60
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 68 59
+f 59 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 67
+f 62 67 63
+f 63 67 69
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 66 71 67
+f 67 71 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,922 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13990162 -0.18040515 0.20067888
+v 0.13830553 -0.19016369 0.20067884
+v 0.13891356 -0.19016365 0.19091682
+v 0.13910357 -0.19016362 0.18115480
+v 0.13900224 -0.19016358 0.17137618
+v 0.13971161 -0.18040511 0.19091686
+v 0.13706411 -0.12412233 0.23977698
+v 0.13928092 -0.17065592 0.22021955
+v 0.13926825 -0.18040518 0.21045750
+v 0.13790016 -0.18040522 0.22021952
+v 0.13681076 -0.19016372 0.21045746
+v 0.13351722 -0.19831129 0.21045743
+v 0.13383390 -0.20062591 0.20069540
+v 0.13504997 -0.19992221 0.19091679
+v 0.13539200 -0.19992218 0.18115477
+v 0.13521465 -0.19992214 0.17137615
+v 0.13843220 -0.19016354 0.16161414
+v 0.13840686 -0.18040497 0.15183556
+v 0.13885022 -0.18040500 0.16161418
+v 0.13594937 -0.12412237 0.24953900
+v 0.13735546 -0.13162178 0.23977696
+v 0.13181977 -0.15532328 0.10712626
+v 0.12580272 -0.12412186 0.11275447
+v 0.13860954 -0.16089741 0.22999821
+v 0.13790016 -0.17065595 0.22999817
+v 0.13589870 -0.18040525 0.22999814
+v 0.13420125 -0.19104333 0.22106619
+v 0.13259249 -0.19657996 0.21836002
+v 0.13048968 -0.20318130 0.21045741
+v 0.13136374 -0.20435712 0.20394939
+v 0.13193378 -0.20517186 0.19744139
+v 0.13232647 -0.20571809 0.19091676
+v 0.13257981 -0.20608841 0.18115474
+v 0.13240248 -0.20581986 0.17137612
+v 0.13202246 -0.20529209 0.16461908
+v 0.13382123 -0.20060723 0.16146469
+v 0.13714011 -0.19016351 0.15183552
+v 0.13727946 -0.18040493 0.14205694
+v 0.13351722 -0.12412240 0.25764081
+v 0.13620272 -0.13162182 0.24953898
+v 0.13763414 -0.14138034 0.23977692
+v 0.13181977 -0.15683243 0.10712625
+v 0.13180711 -0.15528625 0.10707645
+v 0.12522002 -0.12412185 0.10984911
+v 0.13787483 -0.15113889 0.23977688
+v 0.13720345 -0.16089745 0.23977685
+v 0.13550601 -0.17065599 0.23977681
+v 0.13308652 -0.18819172 0.22999811
+v 0.13306119 -0.17987755 0.23932851
+v 0.13208579 -0.18605302 0.23577565
+v 0.13157909 -0.19489493 0.22486804
+v 0.12566337 -0.20854203 0.21045739
+v 0.12923561 -0.19986678 0.22106616
+v 0.12386460 -0.20661629 0.22021942
+v 0.12698080 -0.20977339 0.20109382
+v 0.12261051 -0.21505078 0.19823824
+v 0.12809553 -0.21059735 0.19091675
+v 0.12842489 -0.21096768 0.18115473
+v 0.12801952 -0.21069913 0.17137611
+v 0.12253451 -0.21499510 0.16480166
+v 0.12694279 -0.20969917 0.16144806
+v 0.13133841 -0.20431992 0.15811106
+v 0.13332720 -0.19810738 0.15183549
+v 0.13245315 -0.19635749 0.14453060
+v 0.13425192 -0.19075604 0.14159205
+v 0.13440394 -0.18130297 0.13139839
+v 0.13242781 -0.16804461 0.11560987
+v 0.13283318 -0.12412240 0.25876975
+v 0.13364389 -0.13162185 0.25785661
+v 0.13606338 -0.14138038 0.24953894
+v 0.13179444 -0.15686947 0.10707644
+v 0.13180711 -0.15676763 0.10707644
+v 0.12466265 -0.12412184 0.10707656
+v 0.13554401 -0.15113893 0.24953890
+v 0.13388457 -0.16122153 0.25020294
+v 0.13292184 -0.17065602 0.24714813
+v 0.13199711 -0.17628523 0.24525547
+v 0.13038834 -0.18278476 0.24228368
+v 0.12701880 -0.19025642 0.23987634
+v 0.13042635 -0.19307099 0.22999809
+v 0.12518201 -0.20002420 0.22954982
+v 0.12252185 -0.20529232 0.22599696
+v 0.12158445 -0.21436567 0.20474626
+v 0.11788554 -0.21644883 0.20116021
+v 0.11716350 -0.21826347 0.19091672
+v 0.12325655 -0.21559700 0.19091673
+v 0.12358591 -0.21585621 0.18115471
+v 0.12319321 -0.21552286 0.17137609
+v 0.11716350 -0.21812453 0.17137608
+v 0.11753085 -0.21621722 0.16156425
+v 0.12098907 -0.21411551 0.15827704
+v 0.12538469 -0.20799557 0.15183546
+v 0.13021100 -0.20298667 0.15183547
+v 0.13130040 -0.19440391 0.13800597
+v 0.13292184 -0.18789510 0.13407132
+v 0.13159176 -0.18514528 0.12754671
+v 0.13294718 -0.17864573 0.12485719
+v 0.13061636 -0.16228573 0.10707642
+v 0.13111040 -0.16333198 0.10908528
+v 0.13052769 -0.12412241 0.26253842
+v 0.13067970 -0.13162187 0.26273762
+v 0.13346655 -0.14138041 0.25754113
+v 0.01049065 -0.12412184 0.10707656
+v 0.13290917 -0.15113895 0.25649517
+v 0.13136374 -0.16469351 0.25388860
+v 0.13222513 -0.15818473 0.25533299
+v 0.13014767 -0.17065604 0.25202914
+v 0.12349724 -0.17797959 0.25624603
+v 0.12694279 -0.18037756 0.24952220
+v 0.12395327 -0.18795106 0.24726429
+v 0.12364925 -0.19683928 0.23745242
+v 0.12119176 -0.19445059 0.24397705
+v 0.11948164 -0.20334805 0.23252158
+v 0.11661879 -0.20642189 0.22954979
+v 0.11620077 -0.21130113 0.21925648
+v 0.11927896 -0.21342130 0.21045738
+v 0.11233718 -0.21456012 0.21533838
+v 0.11443999 -0.21529154 0.21045737
+v 0.11232452 -0.21456012 0.21533838
+v 0.11032306 -0.21529154 0.21045737
+v 0.10749821 -0.21809682 0.19091672
+v 0.11716350 -0.21869860 0.18115470
+v 0.10749821 -0.21793936 0.17137608
+v 0.11013305 -0.21530986 0.15469100
+v 0.11454132 -0.21530986 0.15469100
+v 0.11753085 -0.21287484 0.15158641
+v 0.12152110 -0.20453280 0.13762408
+v 0.12361125 -0.20625492 0.14414871
+v 0.12746216 -0.20044977 0.14107734
+v 0.12467531 -0.19781105 0.13229484
+v 0.12269918 -0.19574634 0.12648413
+v 0.12989432 -0.19075600 0.13139836
+v 0.12305388 -0.18658032 0.11615767
+v 0.12334522 -0.17746983 0.10707637
+v 0.12496666 -0.17472929 0.10707638
+v 0.12705679 -0.17086846 0.10707639
+v 0.12983098 -0.17104438 0.11250527
+v 0.12976764 -0.16462816 0.10707642
+v 0.12570138 -0.12412244 0.26829935
+v 0.12585339 -0.13162189 0.26851515
+v 0.13045168 -0.14138042 0.26242214
+v 0.01049065 -0.12412240 0.25948363
+v 0.01049065 -0.17408119 0.10707638
+v 0.12969163 -0.15113897 0.26137618
+v 0.12884291 -0.16122156 0.25886922
+v 0.12248384 -0.16670266 0.26469653
+v 0.12495400 -0.17023943 0.25943365
+v 0.12117909 -0.18447912 0.25377230
+v 0.11984900 -0.17320220 0.26277066
+v 0.11711283 -0.19981129 0.23966049
+v 0.11796155 -0.19063607 0.24995381
+v 0.11475667 -0.19627452 0.24613532
+v 0.11303389 -0.20509792 0.23536053
+v 0.08815497 -0.21014379 0.22021941
+v 0.08781294 -0.21345834 0.21027476
+v 0.09080247 -0.21491193 0.20688792
+v 0.11151381 -0.20509792 0.23536053
+v 0.08815497 -0.20651447 0.22848725
+v 0.08781294 -0.21570814 0.20117682
+v 0.08815497 -0.21742095 0.19091672
+v 0.08815497 -0.21792087 0.18115470
+v 0.10749821 -0.21846712 0.18115470
+v 0.08815497 -0.21749494 0.17137608
+v 0.08766094 -0.21575428 0.16091677
+v 0.09056179 -0.21487470 0.15568712
+v 0.08815497 -0.20910655 0.14205683
+v 0.10917032 -0.20596788 0.13523339
+v 0.11784755 -0.20798626 0.14135954
+v 0.11507336 -0.20596788 0.13523339
+v 0.11784755 -0.20256071 0.13209561
+v 0.11626410 -0.19689440 0.12294788
+v 0.11243853 -0.19508896 0.11756881
+v 0.11887360 -0.19307985 0.11997613
+v 0.11362927 -0.18609883 0.10707634
+v 0.12001368 -0.18354347 0.10964968
+v 0.12495400 -0.18995972 0.12294790
+v 0.11883560 -0.18221949 0.10707635
+v 0.12461198 -0.12412244 0.26942829
+v 0.12562538 -0.14138045 0.26816646
+v 0.12114109 -0.13162190 0.27339616
+v 0.12486532 -0.15113899 0.26728651
+v 0.01049065 -0.13162185 0.25913498
+v 0.06920442 -0.13259406 0.27331313
+v 0.07267531 -0.12998315 0.27417647
+v 0.07267531 -0.12440022 0.27417649
+v 0.07234595 -0.12412246 0.27407685
+v 0.01470892 -0.17526628 0.10707638
+v 0.01049065 -0.18327502 0.12381125
+v 0.12353524 -0.16089755 0.26584209
+v 0.11881027 -0.15113901 0.27216752
+v 0.11635278 -0.16011058 0.27068990
+v 0.11683414 -0.17023946 0.26605789
+v 0.11729017 -0.18037759 0.25928422
+v 0.11473134 -0.18682156 0.25579775
+v 0.11340125 -0.17627605 0.26471309
+v 0.10937300 -0.19627452 0.24613532
+v 0.07848968 -0.20834764 0.22021941
+v 0.07848968 -0.21172698 0.21045738
+v 0.07848968 -0.20559785 0.22669424
+v 0.08435472 -0.21438418 0.20476286
+v 0.08815497 -0.19971871 0.23977671
+v 0.08815497 -0.20399614 0.23336827
+v 0.08815497 -0.19564495 0.24540482
+v 0.07352403 -0.21457858 0.19591396
+v 0.07848968 -0.21593958 0.19091673
+v 0.07848968 -0.21656912 0.18115470
+v 0.07848968 -0.21619875 0.17137609
+v 0.07270064 -0.21475438 0.16551554
+v 0.07848968 -0.21516175 0.16367272
+v 0.07848968 -0.21410624 0.15877509
+v 0.08411404 -0.21444882 0.15719790
+v 0.07848968 -0.21192120 0.15183544
+v 0.08766094 -0.21328222 0.15220068
+v 0.07252330 -0.20501424 0.13679399
+v 0.08815497 -0.20574566 0.13556543
+v 0.11222318 -0.19508896 0.11756881
+v 0.11088043 -0.18610808 0.10707634
+v 0.12082439 -0.12412245 0.27318036
+v 0.12058372 -0.14138046 0.27304747
+v 0.11599809 -0.12412246 0.27573708
+v 0.11630211 -0.13162191 0.27590307
+v 0.11574474 -0.14138047 0.27562078
+v 0.01049065 -0.14138041 0.25779017
+v 0.06883706 -0.14138046 0.27220076
+v 0.07367604 -0.13649193 0.27397721
+v 0.07752695 -0.13259407 0.27487372
+v 0.08815497 -0.13162192 0.27668336
+v 0.08815497 -0.12412247 0.27640117
+v 0.07316934 -0.12412246 0.27422629
+v 0.07273864 -0.12412246 0.27415986
+v 0.04950648 -0.18183062 0.10707635
+v 0.05917177 -0.19603336 0.12593626
+v 0.05359808 -0.19543156 0.12676637
+v 0.05917177 -0.19969979 0.13229484
+v 0.06607555 -0.20438466 0.13802255
+v 0.05917177 -0.20357917 0.13976576
+v 0.05917177 -0.20584754 0.14464676
+v 0.05377543 -0.20507909 0.14629038
+v 0.01049065 -0.18633965 0.13101653
+v 0.11397129 -0.15113902 0.27474085
+v 0.11259053 -0.15632382 0.27407674
+v 0.08815497 -0.18625677 0.25529969
+v 0.11082976 -0.17627605 0.26471309
+v 0.08815497 -0.19113604 0.25028585
+v 0.07273864 -0.20498679 0.22548229
+v 0.06924242 -0.20634779 0.22048506
+v 0.06883706 -0.20990305 0.21045739
+v 0.07848968 -0.20295918 0.23157526
+v 0.07848968 -0.21384716 0.20262118
+v 0.01049065 -0.18541417 0.23499535
+v 0.06883706 -0.19689482 0.23750222
+v 0.08321465 -0.19506165 0.24469093
+v 0.07938907 -0.19748738 0.24014196
+v 0.01049065 -0.18775657 0.23140929
+v 0.06971112 -0.21294908 0.19976564
+v 0.01049065 -0.20248685 0.19058473
+v 0.01049065 -0.20399595 0.18115475
+v 0.07207993 -0.21489334 0.19091673
+v 0.07042050 -0.21525440 0.18115471
+v 0.07116788 -0.21507846 0.17137609
+v 0.06921708 -0.21331003 0.16199592
+v 0.01049065 -0.20258861 0.17137614
+v 0.06883706 -0.21053241 0.15183545
+v 0.06911574 -0.20656969 0.14159199
+v 0.06911574 -0.20213480 0.13304193
+v 0.06883706 -0.19690368 0.12462469
+v 0.08815497 -0.20263475 0.13066784
+v 0.07207993 -0.18583959 0.10707634
+v 0.09125850 -0.18608957 0.10707634
+v 0.11395862 -0.12412246 0.27588649
+v 0.10749821 -0.13162192 0.27655056
+v 0.08815497 -0.14138047 0.27590303
+v 0.01049065 -0.15119451 0.25553225
+v 0.06883706 -0.15113900 0.26990964
+v 0.08266995 -0.14677823 0.27410998
+v 0.08041514 -0.14138047 0.27454164
+v 0.10749821 -0.12412246 0.27625173
+v 0.05917177 -0.20842146 0.15183545
+v 0.01049065 -0.19873700 0.16161411
+v 0.10968968 -0.15113902 0.27474085
+v 0.11191916 -0.15632382 0.27407674
+v 0.09214523 -0.17580387 0.26438106
+v 0.08862366 -0.17959062 0.26064558
+v 0.08259394 -0.18550684 0.25463561
+v 0.01049065 -0.19338575 0.22133181
+v 0.06630356 -0.20431090 0.22392170
+v 0.01049065 -0.19543189 0.21643419
+v 0.01049065 -0.20241278 0.19091678
+v 0.01049065 -0.18031271 0.23982658
+v 0.08815497 -0.14860216 0.27460805
+v 0.01049065 -0.15125931 0.25551565
+v 0.06852037 -0.16141602 0.26622394
+v 0.07848968 -0.16089756 0.26874747
+v 0.08815497 -0.15348144 0.27326326
+v 0.07905972 -0.15047239 0.27230035
+v 0.01049065 -0.15542566 0.25425388
+v 0.08815497 -0.16089756 0.27067330
+v 0.08862366 -0.17104495 0.26615750
+v 0.07848968 -0.16821183 0.26552664
+v 0.08569748 -0.17454468 0.26363398
+v 0.01049065 -0.17506311 0.24442537
+v 0.07902171 -0.18084977 0.25727536
+v 0.06507482 -0.16501761 0.26391624
+v 0.07152257 -0.16674895 0.26476295
+v 0.01049065 -0.16018459 0.25231140
+v 0.07848968 -0.17308183 0.26270426
+v 0.01049065 -0.17102637 0.24683268
+v 0.01049065 -0.17087823 0.24691570
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 19 18
+f 7 18 22
+f 7 22 23
+f 7 23 44
+f 7 44 73
+f 7 73 103
+f 7 103 142
+f 7 142 186
+f 7 186 230
+f 7 230 229
+f 7 229 228
+f 7 228 277
+f 7 277 270
+f 7 270 220
+f 7 220 218
+f 7 218 178
+f 7 178 139
+f 7 139 100
+f 7 100 68
+f 7 68 39
+f 7 39 20
+f 8 10 9
+f 8 21 24
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 28 29
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 33 34
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 22
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 41 24
+f 21 40 41
+f 22 38 42
+f 22 42 72
+f 22 72 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 24 41 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 48 27
+f 26 47 49
+f 26 49 50
+f 26 50 48
+f 27 48 28
+f 28 48 51
+f 28 51 29
+f 29 52 30
+f 29 51 53
+f 29 53 54
+f 29 54 52
+f 30 55 31
+f 30 52 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 34
+f 34 59 35
+f 34 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 42
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 45
+f 40 45 41
+f 42 67 71
+f 42 71 72
+f 43 72 71
+f 43 71 98
+f 43 98 138
+f 43 138 136
+f 43 136 135
+f 43 135 134
+f 43 134 177
+f 43 177 174
+f 43 174 217
+f 43 217 269
+f 43 269 268
+f 43 268 231
+f 43 231 187
+f 43 187 143
+f 43 143 103
+f 43 103 73
+f 43 73 44
+f 45 70 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 49
+f 48 50 51
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 53
+f 52 54 83
+f 52 83 55
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 58
+f 58 87 59
+f 58 86 87
+f 59 88 60
+f 59 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 92 62
+f 62 92 93
+f 62 93 64
+f 62 64 63
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 71
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 69 102 70
+f 69 101 102
+f 70 102 74
+f 71 99 98
+f 74 102 104
+f 74 104 75
+f 75 105 76
+f 75 104 106
+f 75 106 105
+f 76 105 77
+f 77 105 107
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 79 111 80
+f 79 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 85
+f 85 118 117
+f 85 117 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 86
+f 86 122 87
+f 87 122 88
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 124
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 91
+f 91 125 126
+f 91 126 127
+f 91 127 128
+f 91 128 92
+f 92 128 93
+f 93 128 129
+f 93 129 94
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 96
+f 94 96 95
+f 94 129 130
+f 96 132 133
+f 96 133 134
+f 96 134 135
+f 96 135 136
+f 96 136 137
+f 96 137 138
+f 96 138 97
+f 97 138 98
+f 100 139 140
+f 100 140 101
+f 101 141 102
+f 101 140 141
+f 102 141 104
+f 103 143 188
+f 103 188 239
+f 103 239 279
+f 103 279 262
+f 103 262 257
+f 103 257 256
+f 103 256 288
+f 103 288 287
+f 103 287 285
+f 103 285 254
+f 103 254 250
+f 103 250 289
+f 103 289 301
+f 103 301 307
+f 103 307 308
+f 103 308 305
+f 103 305 296
+f 103 296 291
+f 103 291 273
+f 103 273 223
+f 103 223 182
+f 103 182 142
+f 104 141 144
+f 104 144 106
+f 105 106 145
+f 105 145 146
+f 105 146 147
+f 105 147 107
+f 106 144 145
+f 107 147 108
+f 108 148 110
+f 108 110 109
+f 108 147 146
+f 108 146 149
+f 108 149 148
+f 110 148 112
+f 110 112 111
+f 112 150 113
+f 112 148 151
+f 112 151 152
+f 112 152 150
+f 113 150 153
+f 113 153 114
+f 114 153 117
+f 114 117 115
+f 115 117 116
+f 117 153 157
+f 117 157 119
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 120
+f 119 157 158
+f 119 158 154
+f 120 156 159
+f 120 159 160
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 124
+f 124 164 165
+f 124 165 166
+f 124 166 167
+f 124 167 169
+f 124 169 125
+f 124 163 164
+f 125 168 126
+f 125 169 168
+f 126 168 127
+f 127 169 170
+f 127 170 171
+f 127 171 131
+f 127 131 130
+f 127 130 129
+f 127 129 128
+f 127 168 169
+f 131 171 172
+f 131 172 173
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 133
+f 131 133 176
+f 131 176 132
+f 132 176 133
+f 133 175 134
+f 134 175 177
+f 136 138 137
+f 139 178 140
+f 140 179 141
+f 140 178 180
+f 140 180 179
+f 141 179 181
+f 141 181 144
+f 142 182 183
+f 142 183 184
+f 142 184 185
+f 142 185 186
+f 143 187 188
+f 144 181 189
+f 144 189 145
+f 145 189 146
+f 146 189 190
+f 146 190 191
+f 146 191 192
+f 146 192 149
+f 148 149 193
+f 148 193 194
+f 148 194 151
+f 149 192 195
+f 149 195 193
+f 150 152 153
+f 151 194 152
+f 152 194 196
+f 152 196 157
+f 152 157 153
+f 154 197 198
+f 154 198 155
+f 154 158 199
+f 154 199 197
+f 155 200 156
+f 155 198 200
+f 156 200 159
+f 157 201 202
+f 157 202 158
+f 157 196 203
+f 157 203 201
+f 158 202 199
+f 159 200 204
+f 159 204 160
+f 160 204 205
+f 160 205 206
+f 160 206 161
+f 161 206 207
+f 161 207 163
+f 161 163 162
+f 163 207 208
+f 163 208 209
+f 163 209 164
+f 164 210 211
+f 164 211 165
+f 164 209 210
+f 165 211 212
+f 165 212 213
+f 165 213 166
+f 166 213 214
+f 166 214 215
+f 166 215 167
+f 167 215 216
+f 167 216 172
+f 167 172 169
+f 169 172 170
+f 170 172 171
+f 172 216 217
+f 172 217 174
+f 172 174 173
+f 174 177 175
+f 178 218 180
+f 179 180 219
+f 179 219 181
+f 180 218 220
+f 180 220 221
+f 180 221 222
+f 180 222 219
+f 181 219 190
+f 181 190 189
+f 182 223 224
+f 182 224 225
+f 182 225 183
+f 183 225 184
+f 184 225 226
+f 184 226 227
+f 184 227 185
+f 185 227 228
+f 185 228 229
+f 185 229 230
+f 185 230 186
+f 187 231 232
+f 187 232 233
+f 187 233 188
+f 188 233 234
+f 188 234 235
+f 188 235 236
+f 188 236 237
+f 188 237 238
+f 188 238 239
+f 190 219 222
+f 190 222 240
+f 190 240 241
+f 190 241 191
+f 191 241 192
+f 192 241 195
+f 193 195 194
+f 194 242 196
+f 194 195 243
+f 194 243 242
+f 195 241 281
+f 195 281 243
+f 196 244 203
+f 196 242 244
+f 197 199 245
+f 197 245 246
+f 197 246 247
+f 197 247 198
+f 198 247 200
+f 199 202 248
+f 199 248 245
+f 200 249 204
+f 200 247 249
+f 201 250 251
+f 201 251 202
+f 201 203 252
+f 201 252 253
+f 201 253 250
+f 202 254 248
+f 202 251 250
+f 202 250 254
+f 203 244 252
+f 204 249 255
+f 204 255 256
+f 204 256 257
+f 204 257 258
+f 204 258 205
+f 205 258 259
+f 205 259 206
+f 206 259 260
+f 206 260 207
+f 207 260 208
+f 208 261 210
+f 208 210 209
+f 208 260 257
+f 208 257 262
+f 208 262 261
+f 210 263 211
+f 210 261 263
+f 211 263 212
+f 212 263 264
+f 212 264 213
+f 213 264 214
+f 214 264 235
+f 214 235 233
+f 214 233 232
+f 214 232 265
+f 214 265 266
+f 214 266 267
+f 214 267 215
+f 215 267 216
+f 216 267 268
+f 216 268 269
+f 216 269 217
+f 220 270 271
+f 220 271 221
+f 221 271 222
+f 222 271 272
+f 222 272 240
+f 223 273 224
+f 224 274 275
+f 224 275 276
+f 224 276 225
+f 224 273 274
+f 225 276 272
+f 225 272 227
+f 225 227 226
+f 227 272 271
+f 227 271 228
+f 228 271 277
+f 231 268 266
+f 231 266 232
+f 232 266 265
+f 233 235 234
+f 235 264 237
+f 235 237 236
+f 237 263 278
+f 237 278 238
+f 237 264 263
+f 238 278 262
+f 238 262 279
+f 238 279 239
+f 240 272 280
+f 240 280 281
+f 240 281 241
+f 242 243 282
+f 242 282 283
+f 242 283 284
+f 242 284 244
+f 243 281 282
+f 244 284 250
+f 244 250 252
+f 245 248 285
+f 245 285 286
+f 245 286 246
+f 246 287 247
+f 246 286 287
+f 247 287 288
+f 247 288 255
+f 247 255 249
+f 248 254 285
+f 250 253 252
+f 250 284 289
+f 255 288 256
+f 257 260 259
+f 257 259 258
+f 261 262 278
+f 261 278 263
+f 266 268 267
+f 270 277 271
+f 272 276 275
+f 272 275 290
+f 272 290 281
+f 272 281 280
+f 273 291 274
+f 274 292 293
+f 274 293 294
+f 274 294 295
+f 274 295 275
+f 274 291 296
+f 274 296 292
+f 275 295 294
+f 275 294 290
+f 281 290 294
+f 281 294 297
+f 281 297 282
+f 282 297 298
+f 282 298 299
+f 282 299 300
+f 282 300 301
+f 282 301 283
+f 283 302 284
+f 283 301 302
+f 284 302 301
+f 284 301 289
+f 285 287 286
+f 292 296 303
+f 292 303 304
+f 292 304 293
+f 293 297 294
+f 293 304 299
+f 293 299 297
+f 296 305 303
+f 297 299 298
+f 299 304 300
+f 300 304 306
+f 300 306 301
+f 301 306 304
+f 301 304 307
+f 303 305 304
+f 304 305 308
+f 304 308 307
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00282164 0.11618060 0.25946709
+v -0.06088411 0.11618054 0.27362623
+v 0.00282164 0.11401551 0.25936748
+v 0.00282164 0.11618116 0.10695339
+v -0.06224074 0.11618054 0.27392502
+v 0.00282164 0.11233279 0.25928449
+v 0.00282164 0.00157728 0.10695297
+v -0.12421224 0.11618116 0.10695339
+v -0.07948534 0.10606183 0.27435656
+v -0.06652042 0.10257302 0.27128570
+v -0.05685617 0.10257303 0.26960916
+v 0.00282164 0.08915626 0.25511799
+v 0.00282164 0.10257307 0.25805610
+v 0.00282164 0.10425578 0.25827189
+v -0.08584893 0.11618053 0.27653109
+v -0.08584893 0.11233273 0.27598329
+v -0.12471573 0.00157728 0.10695297
+v 0.00282164 0.00157684 0.22641760
+v -0.12433810 0.11233335 0.10695337
+v -0.13935897 0.11618069 0.23421966
+v -0.08584893 0.10562433 0.27448936
+v -0.07906577 0.00157677 0.24500875
+v -0.05685617 0.00157677 0.24391318
+v -0.05685617 0.09281331 0.26715244
+v -0.04719192 0.00157678 0.24170549
+v 0.00282164 0.08570110 0.25402242
+v -0.11531721 0.11618053 0.27638169
+v -0.11300953 0.10517560 0.27465533
+v -0.10776483 0.10517560 0.27465533
+v -0.12471573 0.01874094 0.10695303
+v -0.13600233 0.00157686 0.22022610
+v -0.13959672 0.11618068 0.23652696
+v -0.12446398 0.10655604 0.10695335
+v -0.12451992 0.10257363 0.10695334
+v -0.12457587 0.09679632 0.10695332
+v -0.12460384 0.09281390 0.10695330
+v -0.12465979 0.08305418 0.10695327
+v -0.12467377 0.07329445 0.10695323
+v -0.12470174 0.04403771 0.10695312
+v -0.10850607 0.00157677 0.24502535
+v -0.12803039 0.11618054 0.27561813
+v -0.12968073 0.10640959 0.27425696
+v -0.11175080 0.00157677 0.24502535
+v -0.13559676 0.00157684 0.22656699
+v -0.13921909 0.09464193 0.24608803
+v -0.14005825 0.11618063 0.24954075
+v -0.13949882 0.10257314 0.23976375
+v -0.13990441 0.11618067 0.23976380
+v -0.13061777 0.11618054 0.27516995
+v -0.13032408 0.11233273 0.27487116
+v -0.12451992 0.00157678 0.24281765
+v -0.13415621 0.11233275 0.26909463
+v -0.13204433 0.10293200 0.26957598
+v -0.13182056 0.00157679 0.23863463
+v -0.13537297 0.00157683 0.23000304
+v -0.13941491 0.10294329 0.24942451
+v -0.13987644 0.11233282 0.24954073
+v -0.13982050 0.11618062 0.25257842
+v -0.13997434 0.11618066 0.24361483
+v -0.13463173 0.11618056 0.26909465
+v -0.13698135 0.11618058 0.26401527
+v -0.13801632 0.11233278 0.26071201
+v -0.13306530 0.00157680 0.23561358
+v -0.13913518 0.10644331 0.25485247
+v -0.13937293 0.11233280 0.25583184
+v -0.13951280 0.11618061 0.25637962
+v -0.13819813 0.11618059 0.26127639
+v -0.13902330 0.11618060 0.25830514
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 26
+f 1 26 18
+f 1 18 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 20
+f 1 20 32
+f 1 32 48
+f 1 48 59
+f 1 59 46
+f 1 46 58
+f 1 58 66
+f 1 66 68
+f 1 68 67
+f 1 67 61
+f 1 61 60
+f 1 60 49
+f 1 49 41
+f 1 41 27
+f 1 27 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 4 7 17
+f 4 17 30
+f 4 30 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 19
+f 4 19 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 15 16
+f 5 16 9
+f 7 18 25
+f 7 25 23
+f 7 23 22
+f 7 22 40
+f 7 40 43
+f 7 43 51
+f 7 51 54
+f 7 54 63
+f 7 63 55
+f 7 55 44
+f 7 44 31
+f 7 31 17
+f 8 19 20
+f 9 16 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 11
+f 10 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 23
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 21
+f 17 31 32
+f 17 32 20
+f 17 20 30
+f 18 26 25
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 30
+f 21 29 22
+f 22 29 40
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 40
+f 28 40 29
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 51 43
+f 42 50 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 51
+f 44 55 45
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 45 55 56
+f 46 57 58
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 49 60 52
+f 49 52 50
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 54
+f 52 54 53
+f 54 62 63
+f 55 63 62
+f 55 62 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 58 65 66
+f 61 67 62
+f 62 67 64
+f 64 67 68
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00851325 -0.20446741 0.18115358
+v 0.00115159 -0.20443900 0.18115358
+v 0.01048631 -0.20249308 0.19057717
+v -0.01817809 -0.20242916 0.19091264
+v -0.01817809 -0.20416203 0.18115358
+v -0.01817809 -0.20284101 0.17137927
+v 0.01048631 -0.20399868 0.18115358
+v 0.01048631 -0.20259245 0.17137928
+v 0.01048631 -0.20241496 0.19091264
+v -0.03388509 -0.19763537 0.21047649
+v -0.03388509 -0.19994350 0.20068695
+v -0.03388509 -0.20158402 0.19091264
+v -0.03388509 -0.20218057 0.18115359
+v -0.03388509 -0.20179703 0.17505417
+v -0.03388509 -0.20143482 0.17137928
+v -0.03388509 -0.20027717 0.16527988
+v -0.03388509 -0.19938230 0.16160499
+v -0.03388509 -0.19752865 0.15599353
+v -0.03388509 -0.19648465 0.15298958
+v 0.01048631 -0.19873601 0.16160499
+v -0.01159297 -0.18591677 0.12613698
+v 0.00805381 -0.18568951 0.12671643
+v 0.01048631 -0.19543379 0.21643868
+v -0.01507666 -0.19578179 0.21730785
+v -0.03388509 -0.19669083 0.21415141
+v -0.03388509 -0.18573921 0.12625897
+v -0.01550669 -0.18591677 0.12613698
+v 0.01048631 -0.18634291 0.13101651
+v -0.03388509 -0.18381455 0.12165392
+v -0.03388509 -0.17944679 0.11274880
+v -0.02140550 -0.17603780 0.10707636
+v 0.01048631 -0.17408475 0.10707637
+v 0.01048631 -0.18327481 0.12380397
+v 0.01048631 -0.19345944 0.22116573
+v 0.01048631 -0.19338842 0.22133347
+v -0.00851325 -0.19359439 0.22174518
+v -0.03388509 -0.19184020 0.22555732
+v -0.03388509 -0.19370802 0.22168418
+v -0.03388509 -0.19574628 0.21721635
+v -0.03388509 -0.17615855 0.10707636
+v 0.01048631 -0.13192015 0.10707653
+v 0.01048631 -0.18776367 0.23141275
+v 0.00784096 -0.18572541 0.23540788
+v -0.01059825 -0.18598820 0.23571284
+v -0.03388509 -0.18775658 0.23309009
+v -0.03388509 -0.13192015 0.10707653
+v 0.01048631 -0.13192071 0.25908904
+v 0.01048631 -0.18541291 0.23499617
+v 0.01048631 -0.18031370 0.23982997
+v 0.00680715 -0.17580395 0.24486200
+v -0.01155388 -0.17615195 0.24513647
+v -0.03388509 -0.17848849 0.24333712
+v -0.03388509 -0.18599530 0.23577385
+v -0.03388509 -0.17640051 0.24538045
+v -0.03388509 -0.13192073 0.26285542
+v 0.01048631 -0.13195622 0.25908904
+v 0.01048631 -0.17506534 0.24441979
+v 0.01048631 -0.17101721 0.24684432
+v 0.01048631 -0.17086807 0.24692056
+v 0.00693312 -0.15645813 0.25460588
+v -0.03388509 -0.15885150 0.25587149
+v -0.03388509 -0.16135850 0.25452962
+v -0.03388509 -0.16331865 0.25337072
+v -0.03388509 -0.17077573 0.24885712
+v -0.03388509 -0.14082663 0.26126954
+v 0.01048631 -0.14138058 0.25779286
+v 0.01048631 -0.16018667 0.25230333
+v 0.01048631 -0.15542833 0.25425515
+v 0.01048631 -0.15125235 0.25552080
+v 0.01048631 -0.15118844 0.25553604
+v 0.01048631 -0.14173568 0.25771662
+v -0.03388509 -0.14747410 0.25963791
+v -0.03388509 -0.15132338 0.25863150
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 8
+f 3 8 20
+f 3 20 28
+f 3 28 33
+f 3 33 32
+f 3 32 41
+f 3 41 47
+f 3 47 56
+f 3 56 66
+f 3 66 71
+f 3 71 70
+f 3 70 69
+f 3 69 68
+f 3 68 67
+f 3 67 59
+f 3 59 58
+f 3 58 57
+f 3 57 49
+f 3 49 48
+f 3 48 42
+f 3 42 35
+f 3 35 34
+f 3 34 23
+f 3 23 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 8 19 21
+f 8 21 22
+f 8 22 20
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 39
+f 10 39 38
+f 10 38 37
+f 10 37 45
+f 10 45 53
+f 10 53 52
+f 10 52 54
+f 10 54 64
+f 10 64 63
+f 10 63 62
+f 10 62 61
+f 10 61 73
+f 10 73 72
+f 10 72 65
+f 10 65 55
+f 10 55 46
+f 10 46 40
+f 10 40 30
+f 10 30 29
+f 10 29 26
+f 10 26 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 19 26 27
+f 19 27 21
+f 20 22 28
+f 21 27 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 28
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 26 29 27
+f 30 40 31
+f 31 40 46
+f 31 46 41
+f 31 41 32
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 41 46 55
+f 41 55 47
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 44 51 54
+f 44 54 52
+f 47 55 56
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 54
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 59 67 60
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 65
+f 60 65 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 65 71 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12320445 -0.01795295 0.06043599
+v -0.12320445 0.00155929 0.06043607
+v -0.12317527 -0.02493365 0.06043597
+v -0.12329201 -0.02493366 0.06387834
+v -0.12457609 -0.02493381 0.10296342
+v -0.12472201 0.00157728 0.10707246
+v -0.12320445 0.00157745 0.06045433
+v -0.12314609 0.00157745 0.06043607
+v 0.15512084 -0.02493365 0.06043597
+v -0.12469283 -0.02493382 0.10707236
+v 0.12789241 0.00157728 0.10707246
+v 0.17341904 0.00157745 0.06043607
+v 0.17155129 -0.01105529 0.06043602
+v 0.15547104 -0.02493374 0.08342317
+v 0.12923487 -0.02493382 0.10707236
+v 0.12920568 -0.02427468 0.10707236
+v 0.14616143 -0.02493379 0.09766290
+v 0.15287369 -0.02493377 0.09320699
+v 0.15331144 0.00157737 0.08272474
+v 0.17274781 0.00157744 0.06230791
+v 0.17338985 -0.00476227 0.06043604
+v 0.17163883 -0.01084249 0.06043602
+v 0.17152211 -0.01102674 0.06062776
+v 0.15541267 -0.02493374 0.08407603
+v 0.15290288 -0.02493377 0.09317503
+v 0.17271863 -0.00476228 0.06229875
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 21
+f 1 21 22
+f 1 22 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 7
+f 3 9 14
+f 3 14 24
+f 3 24 25
+f 3 25 18
+f 3 18 17
+f 3 17 15
+f 3 15 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 10 15
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 6 11 19
+f 6 19 20
+f 6 20 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 9 13 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 17 16
+f 18 25 20
+f 18 20 19
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 23
+f 21 23 22
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12257142 -0.03404378 -0.00175205
+v -0.12318577 -0.03404401 0.06043592
+v -0.12321502 0.00156002 0.06043606
+v -0.12257142 0.00157768 -0.00175191
+v 0.12100352 -0.03404378 -0.00175205
+v 0.15213057 -0.03404401 0.06043592
+v -0.12315652 0.00157745 0.06043606
+v 0.12000887 0.00157768 -0.00175191
+v 0.14616260 0.00157763 0.01121406
+v 0.14616260 -0.00476143 0.01121403
+v 0.14616260 -0.03404383 0.01123219
+v 0.15593369 -0.03404388 0.02478863
+v 0.17240410 -0.01205604 0.05409912
+v 0.17155571 -0.01105534 0.06043601
+v 0.17339876 0.00157745 0.06043606
+v 0.15344704 0.00157761 0.01602913
+v 0.15344704 -0.00476145 0.01602910
+v 0.15341778 -0.03404385 0.01604116
+v 0.17158496 -0.01110409 0.04432898
+v 0.17562212 -0.00476159 0.05409914
+v 0.17164348 -0.01084264 0.06043601
+v 0.17339876 -0.00332503 0.06043604
+v 0.17565137 0.00157747 0.05409917
+v 0.17123391 0.00157753 0.03853391
+v 0.17126316 -0.00476153 0.03851562
+v 0.17415938 -0.00476155 0.04432900
+v 0.17336951 -0.00476161 0.06043603
+v 0.17413013 0.00157751 0.04432903
+v 0.17225783 0.00157752 0.04057316
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 21
+f 2 21 27
+f 2 27 22
+f 2 22 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 15
+f 4 15 23
+f 4 23 28
+f 4 28 29
+f 4 29 24
+f 4 24 16
+f 4 16 9
+f 4 9 8
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 12 19 13
+f 12 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 23
+f 20 23 22
+f 20 22 27
+f 20 27 21
+f 23 26 28
+f 24 29 25
+f 25 29 28
+f 25 28 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06671054 -0.16728173 -0.05604152
+v 0.05122297 -0.16728172 -0.05993791
+v 0.06671054 -0.20034522 -0.09527034
+v 0.06671054 -0.16728102 -0.24925323
+v 0.06671054 -0.20681079 -0.10308206
+v 0.00114031 -0.16728165 -0.07860653
+v 0.00115956 -0.17524248 -0.08793141
+v 0.05284040 -0.20572221 -0.10595706
+v 0.06671054 -0.17106707 -0.24855341
+v 0.00114673 -0.16728106 -0.23826389
+v 0.06671054 -0.20818643 -0.10506808
+v 0.00114031 -0.17524847 -0.08795033
+v 0.00114031 -0.16728107 -0.23801801
+v 0.00114031 -0.17888497 -0.09283029
+v 0.00115956 -0.20692432 -0.13385597
+v 0.00114031 -0.21181086 -0.14127047
+v 0.04949001 -0.21312679 -0.11897026
+v 0.05915609 -0.21449050 -0.11702208
+v 0.05915609 -0.21121285 -0.11202864
+v 0.06671054 -0.18932150 -0.23796136
+v 0.00114031 -0.18145036 -0.23207891
+v 0.00114031 -0.17658172 -0.23470801
+v 0.00114031 -0.17064844 -0.23716688
+v 0.06671054 -0.21300121 -0.11252042
+v 0.00114031 -0.20693029 -0.13387487
+v 0.00114031 -0.21459805 -0.14616934
+v 0.00115956 -0.21459805 -0.14615042
+v 0.04949001 -0.21616519 -0.12386914
+v 0.05915609 -0.21714610 -0.12190203
+v 0.06671054 -0.21777411 -0.12103197
+v 0.06671054 -0.19980045 -0.22886350
+v 0.00115956 -0.19401075 -0.22356742
+v 0.00114031 -0.18913014 -0.22718008
+v 0.00114031 -0.21641031 -0.15114385
+v 0.04949001 -0.22335443 -0.13883054
+v 0.04949001 -0.22008279 -0.13158627
+v 0.06671054 -0.21839614 -0.12237490
+v 0.05915609 -0.22159004 -0.13158627
+v 0.06671054 -0.20911310 -0.21885777
+v 0.00115956 -0.20408298 -0.21373192
+v 0.00114031 -0.19920836 -0.21866859
+v 0.00114031 -0.19400476 -0.22356742
+v 0.04949001 -0.22507099 -0.14372940
+v 0.00114031 -0.21892234 -0.16088483
+v 0.06671054 -0.22294775 -0.13258875
+v 0.06671054 -0.22249318 -0.13135931
+v 0.06671054 -0.21532752 -0.21019495
+v 0.04949001 -0.21591367 -0.20690382
+v 0.04949001 -0.21233096 -0.21178375
+v 0.00114031 -0.20743243 -0.20883308
+v 0.00114031 -0.20407701 -0.21373192
+v 0.02779586 -0.22398238 -0.15802877
+v 0.04949001 -0.22671577 -0.15112497
+v 0.06671054 -0.22579471 -0.14164881
+v 0.00114031 -0.21946659 -0.17066364
+v 0.00115956 -0.21947257 -0.17064473
+v 0.02443263 -0.22450870 -0.16453535
+v 0.02092177 -0.22313903 -0.16113074
+v 0.06671054 -0.21622469 -0.20885202
+v 0.04949001 -0.21975357 -0.19996223
+v 0.04949001 -0.22327647 -0.19232077
+v 0.00114031 -0.21149365 -0.19998111
+v 0.06671054 -0.22765481 -0.15112498
+v 0.06671054 -0.22614162 -0.14331329
+v 0.04949001 -0.22795384 -0.16088487
+v 0.02477922 -0.22443689 -0.17611103
+v 0.00114031 -0.21795334 -0.18044244
+v 0.02424650 -0.22455053 -0.17064474
+v 0.06671054 -0.22109934 -0.19937586
+v 0.06671054 -0.22461626 -0.19003213
+v 0.04949001 -0.22499907 -0.18742193
+v 0.04353375 -0.22453853 -0.18594659
+v 0.02049174 -0.21924521 -0.19020234
+v 0.00114031 -0.21560272 -0.18819738
+v 0.06671054 -0.22785816 -0.15324341
+v 0.06671054 -0.22838448 -0.16088487
+v 0.04949001 -0.22799566 -0.17064476
+v 0.02113358 -0.22271430 -0.17979936
+v 0.04949001 -0.22667979 -0.18042355
+v 0.06671054 -0.22502897 -0.18868920
+v 0.06671054 -0.22833064 -0.16302222
+v 0.06671054 -0.22686520 -0.18042355
+v 0.06671054 -0.22812724 -0.17064476
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 30
+f 1 30 37
+f 1 37 46
+f 1 46 45
+f 1 45 54
+f 1 54 64
+f 1 64 63
+f 1 63 75
+f 1 75 76
+f 1 76 81
+f 1 81 83
+f 1 83 82
+f 1 82 80
+f 1 80 70
+f 1 70 69
+f 1 69 59
+f 1 59 47
+f 1 47 39
+f 1 39 31
+f 1 31 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 4 9 10
+f 5 8 11
+f 6 12 7
+f 6 13 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 33
+f 6 33 42
+f 6 42 41
+f 6 41 51
+f 6 51 50
+f 6 50 62
+f 6 62 74
+f 6 74 67
+f 6 67 55
+f 6 55 44
+f 6 44 34
+f 6 34 26
+f 6 26 16
+f 6 16 25
+f 6 25 14
+f 6 14 12
+f 7 12 14
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 8 14 15
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 13
+f 11 19 18
+f 11 18 24
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 24
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 37 30
+f 29 36 38
+f 29 38 37
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 35
+f 34 44 43
+f 35 45 46
+f 35 46 38
+f 35 38 36
+f 35 43 45
+f 37 38 46
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 48
+f 40 48 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 43 44 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 45
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 52
+f 47 59 48
+f 48 60 50
+f 48 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 52 58 57
+f 52 57 53
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 53 57 65
+f 53 65 63
+f 55 66 56
+f 55 67 66
+f 56 66 68
+f 56 68 57
+f 57 68 65
+f 59 69 60
+f 60 69 61
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 63 65 75
+f 65 76 75
+f 65 68 77
+f 65 77 76
+f 66 77 68
+f 66 67 78
+f 66 78 72
+f 66 72 71
+f 66 71 79
+f 66 79 77
+f 67 74 78
+f 70 80 71
+f 71 80 79
+f 72 78 73
+f 73 78 74
+f 76 77 81
+f 77 79 82
+f 77 82 83
+f 77 83 81
+f 79 80 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13585988 0.00157686 0.22023539
+v 0.13512883 0.00157685 0.22350161
+v 0.13537665 -0.11209285 0.24954710
+v 0.13587228 -0.12184932 0.24954706
+v 0.13640507 -0.09257988 0.23977367
+v 0.13670245 -0.10233634 0.23977363
+v 0.13707417 -0.12411308 0.23977355
+v 0.13584749 -0.00477161 0.22023536
+v 0.13375346 0.00157689 0.21254723
+v 0.13376586 0.00157683 0.22952314
+v 0.13473233 -0.10233638 0.24954713
+v 0.13348086 -0.12184935 0.25758696
+v 0.13594662 -0.12411312 0.24954705
+v 0.13572359 -0.01452807 0.22023533
+v 0.13522796 -0.12411305 0.23237014
+v 0.12708726 -0.09257970 0.19084754
+v 0.13522796 -0.04379748 0.22023522
+v 0.13374107 -0.00477158 0.21257233
+v 0.12548886 -0.01445414 0.19084783
+v 0.12486932 0.00157697 0.19084789
+v 0.13291089 0.00157682 0.23124001
+v 0.13307197 -0.11209287 0.25679138
+v 0.13048232 -0.12184936 0.26246953
+v 0.13053188 -0.12411316 0.26253652
+v 0.13283655 -0.12411315 0.25877618
+v 0.13351804 -0.12411315 0.25764558
+v 0.13457125 -0.12411304 0.22986604
+v 0.12224248 -0.12411290 0.19084742
+v 0.01050304 0.00157697 0.19084789
+v 0.13128771 0.00157681 0.23440571
+v 0.12982561 -0.11209289 0.26167395
+v 0.12564994 -0.12184939 0.26823982
+v 0.12569950 -0.12411319 0.26830681
+v 0.01050304 -0.12411290 0.19084742
+v 0.01050304 0.00157684 0.22628207
+v 0.12959018 0.00157680 0.23577081
+v 0.12392763 -0.10233644 0.26620479
+v 0.12499323 -0.11209291 0.26743587
+v 0.12073082 -0.12184940 0.27313076
+v 0.12082994 -0.12411320 0.27318937
+v 0.12460911 -0.12411319 0.26942906
+v 0.01050304 -0.12411315 0.25947968
+v 0.01050304 -0.08334020 0.25278827
+v 0.04043900 0.00157681 0.23428846
+v 0.12645534 0.00157679 0.23827491
+v 0.11926871 -0.11209293 0.27231844
+v 0.11443634 -0.11209294 0.27497326
+v 0.11589844 -0.12184941 0.27570186
+v 0.11599757 -0.12411321 0.27574372
+v 0.07234509 -0.12411321 0.27408549
+v 0.01050304 -0.12184935 0.25958855
+v 0.01050304 -0.09251842 0.25556034
+v 0.05917376 0.00157679 0.23851778
+v 0.12380371 0.00157679 0.23999177
+v 0.11883505 0.00157678 0.24316584
+v 0.11304858 -0.10617509 0.27428655
+v 0.08815564 -0.12184941 0.27632161
+v 0.10749754 -0.12184941 0.27616249
+v 0.11395311 -0.12411321 0.27589446
+v 0.07274159 -0.12411321 0.27416087
+v 0.07419130 -0.11788776 0.27389290
+v 0.06919785 -0.12141878 0.27322288
+v 0.01050304 -0.11242507 0.25919498
+v 0.01050304 -0.10233641 0.25782152
+v 0.06883851 -0.10233645 0.26978087
+v 0.06883851 0.00157679 0.24056126
+v 0.11400267 0.00157677 0.24530983
+v 0.11095455 -0.10617509 0.27428655
+v 0.08808129 -0.11182227 0.27487279
+v 0.08063447 -0.11489809 0.27435351
+v 0.07784657 -0.12141879 0.27473037
+v 0.07316287 -0.12411321 0.27422787
+v 0.08815564 -0.12411322 0.27640533
+v 0.09125332 -0.10628582 0.27423632
+v 0.10749754 -0.12411321 0.27624621
+v 0.07784657 -0.11182226 0.27337367
+v 0.06883851 -0.11209293 0.27197507
+v 0.01050304 -0.11209288 0.25917823
+v 0.01050304 -0.10266860 0.25787178
+v 0.08842823 0.00157678 0.24363485
+v 0.08481014 -0.10838967 0.27375055
+v 0.11045892 0.00157677 0.24530983
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 20
+f 1 20 29
+f 1 29 35
+f 1 35 44
+f 1 44 53
+f 1 53 66
+f 1 66 80
+f 1 80 82
+f 1 82 67
+f 1 67 55
+f 1 55 54
+f 1 54 45
+f 1 45 36
+f 1 36 30
+f 1 30 21
+f 1 21 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 33
+f 7 33 41
+f 7 41 40
+f 7 40 49
+f 7 49 59
+f 7 59 75
+f 7 75 73
+f 7 73 72
+f 7 72 60
+f 7 60 50
+f 7 50 42
+f 7 42 34
+f 7 34 28
+f 7 28 27
+f 7 27 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 18 9
+f 8 14 16
+f 8 16 18
+f 9 18 16
+f 9 16 19
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 17 16
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 34
+f 16 34 29
+f 16 29 20
+f 16 20 19
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 29 34 42
+f 29 42 51
+f 29 51 63
+f 29 63 78
+f 29 78 79
+f 29 79 64
+f 29 64 52
+f 29 52 43
+f 29 43 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 35 43 44
+f 36 45 37
+f 37 46 38
+f 37 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 42 50 51
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 55 67 56
+f 56 67 82
+f 56 82 68
+f 56 68 57
+f 57 69 70
+f 57 70 61
+f 57 61 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 75
+f 57 75 58
+f 57 68 74
+f 57 74 69
+f 58 75 59
+f 60 72 61
+f 61 72 71
+f 61 70 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 64 79 77
+f 64 77 65
+f 65 80 66
+f 65 77 81
+f 65 81 74
+f 65 74 80
+f 68 82 74
+f 69 81 76
+f 69 76 70
+f 69 74 81
+f 74 82 80
+f 76 81 77
+f 77 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,691 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13834835 0.19040772 -0.18042011
+v 0.13802773 0.19040776 -0.19018785
+v 0.13683499 0.20016333 -0.17065232
+v 0.13696324 0.20016329 -0.16088457
+v 0.13820728 0.19040769 -0.17065236
+v 0.13801490 0.18064700 -0.19995564
+v 0.13539855 0.20016340 -0.19018781
+v 0.13636045 0.20016336 -0.18042007
+v 0.13715561 0.18064704 -0.20974221
+v 0.13683499 0.19040779 -0.19995560
+v 0.13330806 0.20909912 -0.17065229
+v 0.13335935 0.20932080 -0.16088454
+v 0.13312849 0.20875874 -0.15111679
+v 0.13646305 0.20016326 -0.15111682
+v 0.13719409 0.19040758 -0.14134911
+v 0.13759167 0.19040762 -0.15111686
+v 0.13795077 0.19040765 -0.16088461
+v 0.13723256 0.17601673 -0.20974222
+v 0.13506510 0.18064672 -0.12181366
+v 0.13406474 0.17601639 -0.11697684
+v 0.13341066 0.20071516 -0.20021905
+v 0.13210248 0.20586108 -0.19715131
+v 0.13261549 0.20702636 -0.19018779
+v 0.13305155 0.20826898 -0.18042004
+v 0.13483424 0.19040783 -0.20974217
+v 0.13578332 0.17601677 -0.21950997
+v 0.13489838 0.18064708 -0.21950996
+v 0.13251289 0.19759565 -0.20974214
+v 0.13129449 0.21398209 -0.17065227
+v 0.13139709 0.21419860 -0.16088452
+v 0.13115342 0.21364171 -0.15111678
+v 0.13274374 0.20767073 -0.14134905
+v 0.13565506 0.20016322 -0.14134907
+v 0.13643740 0.19040754 -0.13158137
+v 0.13434689 0.18064668 -0.11202709
+v 0.13367998 0.17601635 -0.10739730
+v 0.13137144 0.20432970 -0.20366315
+v 0.12898596 0.20943439 -0.20021902
+v 0.12993502 0.21190418 -0.19018777
+v 0.13081995 0.21314680 -0.18042003
+v 0.13264114 0.18989739 -0.21894531
+v 0.13191011 0.19582193 -0.21529414
+v 0.13341066 0.17601680 -0.22899541
+v 0.13196141 0.18630867 -0.22517485
+v 0.13188445 0.17601682 -0.23482971
+v 0.13185880 0.17634167 -0.23464151
+v 0.13255136 0.18001806 -0.22876956
+v 0.12684414 0.21967460 -0.17065225
+v 0.12526665 0.22036557 -0.17989303
+v 0.12699805 0.21967456 -0.16088450
+v 0.12557445 0.22056654 -0.15096619
+v 0.12568987 0.21891136 -0.14134901
+v 0.13052498 0.21254855 -0.14134903
+v 0.13216661 0.20615989 -0.13158131
+v 0.13435972 0.20016318 -0.13158133
+v 0.13501381 0.19040751 -0.12181362
+v 0.13256419 0.18028572 -0.10239108
+v 0.13187162 0.17678975 -0.09661325
+v 0.13191011 0.17601631 -0.09640622
+v 0.13235899 0.17601632 -0.09900344
+v 0.13033261 0.20246831 -0.20974213
+v 0.12513839 0.21022331 -0.20949743
+v 0.12257335 0.21537441 -0.20607212
+v 0.12370197 0.21660156 -0.19995550
+v 0.12509991 0.21824639 -0.19018775
+v 0.13056345 0.19281068 -0.22180599
+v 0.12713913 0.20035944 -0.21975454
+v 0.13053781 0.18284884 -0.23168670
+v 0.12236815 0.17601690 -0.25483573
+v 0.12238097 0.22489272 -0.17065223
+v 0.12213729 0.22467618 -0.17627950
+v 0.12241945 0.22492878 -0.16088448
+v 0.12218860 0.22472766 -0.15410916
+v 0.12179101 0.22441825 -0.14759734
+v 0.12457409 0.21761710 -0.13158127
+v 0.12940919 0.21103771 -0.13158129
+v 0.13175620 0.20521112 -0.12633044
+v 0.13258984 0.19981768 -0.12256640
+v 0.13201271 0.19633202 -0.11541469
+v 0.13288481 0.19036107 -0.11210232
+v 0.13203836 0.18708167 -0.10572224
+v 0.12924246 0.17601628 -0.08833231
+v 0.13175620 0.17601631 -0.09576633
+v 0.13117906 0.18329696 -0.09921044
+v 0.12372762 0.20717600 -0.21770311
+v 0.12023917 0.21367801 -0.21258396
+v 0.11708417 0.21681818 -0.20949740
+v 0.11650703 0.22140720 -0.19933442
+v 0.11936705 0.22312935 -0.19018773
+v 0.12120106 0.22407807 -0.18281017
+v 0.12411238 0.19840010 -0.22750852
+v 0.12184232 0.20489695 -0.22421495
+v 0.12117541 0.17601690 -0.25696241
+v 0.11716112 0.22742443 -0.17065222
+v 0.11716112 0.22761518 -0.16088447
+v 0.11764847 0.22620245 -0.17989301
+v 0.11800757 0.22660452 -0.15096617
+v 0.11592990 0.22624356 -0.14134898
+v 0.12076499 0.22379433 -0.14134899
+v 0.12326592 0.21618362 -0.12363910
+v 0.12704934 0.20994971 -0.12171945
+v 0.13083278 0.20283408 -0.11981861
+v 0.13123037 0.19358371 -0.10888405
+v 0.12979394 0.18028568 -0.09301856
+v 0.12476646 0.17601625 -0.07777410
+v 0.12996067 0.19036104 -0.10239104
+v 0.11781520 0.21030071 -0.21999918
+v 0.11380091 0.21548271 -0.21578342
+v 0.11285184 0.22475875 -0.19566444
+v 0.11453195 0.22549092 -0.19018772
+v 0.11539123 0.20692337 -0.22668040
+v 0.11932858 0.17797627 -0.25696241
+v 0.11763565 0.17967783 -0.25696240
+v 0.07370932 0.17601690 -0.25696241
+v 0.06883574 0.22843507 -0.17065222
+v 0.06883574 0.22869284 -0.16088447
+v 0.09782071 0.22805346 -0.16088447
+v 0.10749091 0.22783690 -0.16088447
+v 0.11410872 0.22534634 -0.13378321
+v 0.06883574 0.22797093 -0.15111672
+v 0.11726372 0.22279914 -0.13094135
+v 0.12186796 0.21469345 -0.11712727
+v 0.12449713 0.20822748 -0.11202699
+v 0.12953744 0.19981764 -0.11210229
+v 0.12502297 0.20032808 -0.10227807
+v 0.12497167 0.18078579 -0.08251682
+v 0.12312483 0.17762499 -0.07596735
+v 0.12347112 0.17601624 -0.07519573
+v 0.12520252 0.19066522 -0.09224688
+v 0.09694859 0.18526722 -0.25696238
+v 0.09461441 0.21557037 -0.21587750
+v 0.09375511 0.22488250 -0.19598438
+v 0.09547369 0.22565075 -0.19018772
+v 0.10749091 0.18425660 -0.25696238
+v 0.00733887 0.17601682 -0.23501791
+v 0.00733887 0.17690886 -0.23473561
+v 0.07836487 0.18045644 -0.25696240
+v 0.06883574 0.22714088 -0.18041998
+v 0.04949533 0.22707385 -0.18041998
+v 0.04949533 0.22832679 -0.17065222
+v 0.04949533 0.22833706 -0.16088447
+v 0.11062026 0.22534634 -0.13378321
+v 0.11541689 0.21649298 -0.11385252
+v 0.11804606 0.21849362 -0.12094778
+v 0.04949533 0.22693969 -0.15111673
+v 0.07179836 0.22519680 -0.13461131
+v 0.09147222 0.22537728 -0.13404670
+v 0.11804606 0.21337859 -0.11116123
+v 0.12023917 0.20368993 -0.09904098
+v 0.12293245 0.20614434 -0.10555280
+v 0.12330439 0.19718789 -0.09533340
+v 0.12330439 0.18758175 -0.08562214
+v 0.12203469 0.17601623 -0.07276790
+v 0.08816332 0.18511254 -0.25696238
+v 0.09176721 0.21557037 -0.21587750
+v 0.09234434 0.22488250 -0.19598438
+v 0.00733887 0.17601628 -0.08810647
+v 0.00733887 0.17772870 -0.23428392
+v 0.07898048 0.18098237 -0.25696240
+v 0.07871115 0.18077612 -0.25696240
+v 0.04949533 0.22534654 -0.18760934
+v 0.02475550 0.22468133 -0.17612894
+v 0.07340151 0.22462984 -0.19526921
+v 0.02428097 0.22478443 -0.17065223
+v 0.02449900 0.22473801 -0.16462972
+v 0.10929927 0.21649298 -0.11385252
+v 0.11380091 0.20583493 -0.09640611
+v 0.11708417 0.20806246 -0.10227805
+v 0.02773095 0.22420173 -0.15813673
+v 0.04949533 0.22520716 -0.14402147
+v 0.04949533 0.22353651 -0.13912819
+v 0.04949533 0.22027772 -0.13158126
+v 0.07070822 0.21596704 -0.11500057
+v 0.09061294 0.21630219 -0.11436068
+v 0.11726372 0.20013210 -0.09262326
+v 0.12073935 0.19408896 -0.08882158
+v 0.12004679 0.17601622 -0.07032126
+v 0.08594456 0.18478253 -0.25696238
+v 0.07350411 0.21485366 -0.21471064
+v 0.04994421 0.17601623 -0.07384066
+v 0.05126521 0.17786734 -0.07528983
+v 0.05209884 0.19684242 -0.09561571
+v 0.05290683 0.20592778 -0.10600449
+v 0.00733887 0.17876974 -0.09198344
+v 0.00733887 0.18909304 -0.22700042
+v 0.04344183 0.22481542 -0.18608489
+v 0.04949533 0.22358827 -0.19248381
+v 0.02049753 0.21955606 -0.19018774
+v 0.02111315 0.22296432 -0.17979892
+v 0.00733887 0.21924666 -0.18042000
+v 0.00733887 0.21978805 -0.17688178
+v 0.00733887 0.22063366 -0.17065225
+v 0.01944587 0.22362944 -0.17065224
+v 0.04949533 0.22005110 -0.19995549
+v 0.00733887 0.22044285 -0.16711403
+v 0.00733887 0.22007159 -0.16088450
+v 0.02095924 0.22333549 -0.16116679
+v 0.11091524 0.20583493 -0.09640611
+v 0.11428827 0.19656911 -0.08620554
+v 0.00733887 0.21759139 -0.15111676
+v 0.02049753 0.22064906 -0.15111675
+v 0.00733887 0.21694685 -0.14932883
+v 0.00733887 0.21532262 -0.14526365
+v 0.04949533 0.21641052 -0.12390258
+v 0.05916553 0.21732832 -0.12203935
+v 0.05916553 0.21464704 -0.11716491
+v 0.07360671 0.20505634 -0.09734715
+v 0.09224174 0.20549462 -0.09683900
+v 0.11445499 0.17752183 -0.06586084
+v 0.11528863 0.17601620 -0.06507039
+v 0.11773826 0.17601621 -0.06764878
+v 0.00733887 0.19085648 -0.22568298
+v 0.00733887 0.19397085 -0.22334925
+v 0.00733887 0.19922506 -0.21845595
+v 0.00733887 0.20409770 -0.21354382
+v 0.00733887 0.20775348 -0.20865053
+v 0.04949533 0.21613754 -0.20686257
+v 0.07251657 0.17601621 -0.06725354
+v 0.07296546 0.19561004 -0.08727830
+v 0.04949533 0.21333737 -0.11900931
+v 0.00733887 0.21073352 -0.13767908
+v 0.02049753 0.21618390 -0.19739595
+v 0.00733887 0.21250234 -0.19967322
+v 0.00733887 0.21637466 -0.18977372
+v 0.11024833 0.19656911 -0.08620554
+v 0.00733887 0.21430168 -0.14349454
+v 0.00733887 0.21249697 -0.14038920
+v 0.10953012 0.17752183 -0.06586084
+v 0.11158215 0.17601620 -0.06473163
+v 0.10850410 0.17601620 -0.06473163
+v 0.07268330 0.17620700 -0.06742293
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 18 9
+f 6 17 16
+f 6 16 19
+f 6 19 20
+f 6 20 18
+f 7 10 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 11
+f 9 25 10
+f 9 18 26
+f 9 26 27
+f 9 27 25
+f 10 25 28
+f 10 28 21
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 11 24 29
+f 12 30 13
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 13 30 31
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 19
+f 15 19 16
+f 18 20 36
+f 18 36 60
+f 18 60 59
+f 18 59 83
+f 18 83 82
+f 18 82 105
+f 18 105 128
+f 18 128 153
+f 18 153 177
+f 18 177 211
+f 18 211 210
+f 18 210 229
+f 18 229 230
+f 18 230 218
+f 18 218 180
+f 18 180 157
+f 18 157 135
+f 18 135 114
+f 18 114 93
+f 18 93 69
+f 18 69 45
+f 18 45 43
+f 18 43 26
+f 19 36 20
+f 21 28 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 40 24
+f 23 39 40
+f 24 40 29
+f 25 27 41
+f 25 41 42
+f 25 42 28
+f 26 43 27
+f 27 44 41
+f 27 43 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 44
+f 28 42 37
+f 29 48 30
+f 29 40 49
+f 29 49 48
+f 30 50 31
+f 30 48 50
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 31 50 51
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 37 42 61
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 49
+f 41 44 42
+f 42 44 66
+f 42 66 67
+f 42 67 61
+f 44 47 46
+f 44 46 68
+f 44 68 66
+f 45 69 46
+f 46 69 68
+f 48 70 50
+f 48 49 71
+f 48 71 70
+f 49 65 71
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 50 70 72
+f 51 74 52
+f 51 73 74
+f 52 75 53
+f 52 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 81 58
+f 57 80 81
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 58 81 84
+f 58 84 82
+f 61 67 85
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 71
+f 66 68 69
+f 66 69 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 85
+f 69 93 91
+f 70 94 95
+f 70 95 72
+f 70 71 94
+f 71 90 96
+f 71 96 94
+f 72 95 73
+f 73 97 74
+f 73 95 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 79
+f 77 79 78
+f 79 103 80
+f 80 103 81
+f 81 103 84
+f 82 84 104
+f 82 104 105
+f 84 103 106
+f 84 106 104
+f 85 92 86
+f 86 92 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 109 88
+f 87 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 96
+f 91 93 92
+f 92 111 107
+f 92 93 112
+f 92 112 113
+f 92 113 111
+f 93 114 137
+f 93 137 160
+f 93 160 159
+f 93 159 178
+f 93 178 154
+f 93 154 130
+f 93 130 134
+f 93 134 113
+f 93 113 112
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 94 96 110
+f 94 110 115
+f 95 118 98
+f 95 98 97
+f 98 119 99
+f 98 118 117
+f 98 117 116
+f 98 116 120
+f 98 120 119
+f 99 119 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 106
+f 104 106 105
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 106 126
+f 106 125 129
+f 106 129 126
+f 107 111 108
+f 108 111 130
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 110
+f 110 133 115
+f 110 132 133
+f 111 113 134
+f 111 134 130
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 115 138 139
+f 115 139 140
+f 115 140 116
+f 115 133 138
+f 116 141 120
+f 116 140 141
+f 119 120 142
+f 119 142 166
+f 119 166 143
+f 119 143 144
+f 119 144 121
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 142
+f 120 141 145
+f 121 144 122
+f 122 143 148
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 122 144 143
+f 123 150 125
+f 123 125 124
+f 125 150 151
+f 125 151 129
+f 126 152 127
+f 126 129 152
+f 127 153 128
+f 127 152 153
+f 129 151 152
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 138
+f 132 138 133
+f 135 157 184
+f 135 184 221
+f 135 221 227
+f 135 227 226
+f 135 226 203
+f 135 203 202
+f 135 202 200
+f 135 200 196
+f 135 196 195
+f 135 195 192
+f 135 192 191
+f 135 191 190
+f 135 190 224
+f 135 224 223
+f 135 223 216
+f 135 216 215
+f 135 215 214
+f 135 214 213
+f 135 213 212
+f 135 212 185
+f 135 185 158
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 138 156 139
+f 139 161 162
+f 139 162 140
+f 139 156 163
+f 139 163 161
+f 140 164 141
+f 140 162 164
+f 141 164 165
+f 141 165 145
+f 142 147 166
+f 143 166 198
+f 143 198 167
+f 143 167 168
+f 143 168 148
+f 145 165 169
+f 145 169 170
+f 145 170 146
+f 146 170 171
+f 146 171 172
+f 146 172 173
+f 146 173 174
+f 146 174 166
+f 146 166 147
+f 148 168 149
+f 149 168 167
+f 149 167 175
+f 149 175 176
+f 149 176 151
+f 149 151 150
+f 151 176 152
+f 152 177 153
+f 152 176 177
+f 154 178 179
+f 154 179 155
+f 155 179 163
+f 155 163 156
+f 157 180 181
+f 157 181 182
+f 157 182 183
+f 157 183 184
+f 158 185 178
+f 158 178 159
+f 161 186 162
+f 161 163 187
+f 161 187 188
+f 161 188 186
+f 162 186 189
+f 162 189 190
+f 162 190 191
+f 162 191 192
+f 162 192 193
+f 162 193 164
+f 163 179 194
+f 163 194 187
+f 164 193 165
+f 165 195 196
+f 165 196 197
+f 165 197 169
+f 165 193 192
+f 165 192 195
+f 166 174 198
+f 167 198 225
+f 167 225 199
+f 167 199 175
+f 169 200 201
+f 169 201 170
+f 169 197 196
+f 169 196 200
+f 170 201 200
+f 170 200 171
+f 171 200 202
+f 171 202 203
+f 171 203 172
+f 172 203 204
+f 172 204 205
+f 172 205 173
+f 173 205 204
+f 173 204 206
+f 173 206 183
+f 173 183 207
+f 173 207 208
+f 173 208 174
+f 174 208 198
+f 175 199 176
+f 176 199 209
+f 176 209 210
+f 176 210 211
+f 176 211 177
+f 178 185 212
+f 178 212 213
+f 178 213 214
+f 178 214 215
+f 178 215 179
+f 179 215 216
+f 179 216 217
+f 179 217 194
+f 180 218 181
+f 181 218 219
+f 181 219 182
+f 182 207 183
+f 182 219 207
+f 183 206 220
+f 183 220 221
+f 183 221 184
+f 186 188 189
+f 187 194 222
+f 187 222 188
+f 188 222 223
+f 188 223 224
+f 188 224 189
+f 189 224 190
+f 194 217 216
+f 194 216 222
+f 198 208 225
+f 199 225 228
+f 199 228 209
+f 203 226 204
+f 204 220 206
+f 204 226 227
+f 204 227 220
+f 207 219 228
+f 207 228 225
+f 207 225 208
+f 209 228 230
+f 209 230 229
+f 209 229 210
+f 216 223 222
+f 218 230 228
+f 218 228 231
+f 218 231 219
+f 219 231 228
+f 220 227 221
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00732605 0.16410622 -0.07106625
+v 0.00732605 0.17877228 -0.09198378
+v -0.06575909 0.20920763 -0.11396391
+v -0.06575909 0.16410614 -0.05003681
+v 0.00732605 0.16410684 -0.23922722
+v 0.00732605 0.21073162 -0.13767796
+v 0.00732605 0.21249934 -0.14038120
+v -0.06575909 0.21402928 -0.12181265
+v -0.06575909 0.16410684 -0.24049495
+v 0.00115216 0.16410684 -0.23943230
+v -0.06575909 0.17125697 -0.23950683
+v -0.06575909 0.17190311 -0.23930176
+v 0.00115216 0.17089122 -0.23723237
+v 0.00732605 0.16466154 -0.23904079
+v 0.00732605 0.21430366 -0.14349460
+v 0.00732605 0.21532162 -0.14526569
+v -0.06575909 0.21936905 -0.13206634
+v -0.00851288 0.16410684 -0.23969330
+v -0.06575909 0.18065025 -0.23508839
+v 0.00732605 0.17690755 -0.23473418
+v 0.00732605 0.17136058 -0.23671038
+v 0.00732605 0.21694307 -0.14931124
+v -0.06575909 0.21967992 -0.13273750
+v -0.06575909 0.19092739 -0.23001741
+v 0.00732605 0.17773046 -0.23428675
+v -0.06575909 0.19130531 -0.22981235
+v 0.00732605 0.21758921 -0.15110098
+v -0.06575909 0.22277651 -0.14135061
+v 0.00115216 0.18178402 -0.23212412
+v 0.00115216 0.18942785 -0.22723958
+v 0.00732605 0.18909261 -0.22701589
+v -0.06575909 0.19715098 -0.22520747
+v -0.01322020 0.19531009 -0.22442446
+v 0.00732605 0.22007623 -0.16086996
+v -0.06575909 0.22322760 -0.14334542
+v -0.05142965 0.22466010 -0.15566851
+v 0.00732605 0.19086032 -0.22569221
+v -0.06575909 0.20068639 -0.22218725
+v -0.06575909 0.20190550 -0.22108732
+v -0.06575909 0.20596515 -0.21706039
+v -0.01307712 0.20509348 -0.21469271
+v 0.00732605 0.19921735 -0.21845864
+v 0.00732605 0.19397516 -0.22334317
+v 0.00732605 0.22044199 -0.16711541
+v -0.04921907 0.22512337 -0.16086994
+v -0.06575909 0.22495268 -0.15110095
+v -0.06575909 0.22619620 -0.16086994
+v -0.06575909 0.21062825 -0.21079629
+v 0.00732605 0.20409990 -0.21353685
+v -0.06575909 0.21473666 -0.20486775
+v 0.00732605 0.20775114 -0.20865235
+v 0.00732605 0.22063097 -0.17063897
+v -0.04771674 0.22548916 -0.17063895
+v -0.06575909 0.22636693 -0.17063895
+v -0.06575909 0.21782710 -0.19983411
+v 0.00732605 0.21249955 -0.19966634
+v 0.00732605 0.21978980 -0.17688440
+v -0.04941938 0.22514783 -0.17826398
+v -0.06575909 0.22549527 -0.17677253
+v -0.06575909 0.22219762 -0.19043794
+v 0.00732605 0.21637632 -0.18978547
+v 0.00732605 0.21924121 -0.18042661
+v -0.06575909 0.22428228 -0.18303662
+v -0.06575909 0.22496497 -0.18042659
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 20
+f 1 20 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 51
+f 1 51 56
+f 1 56 61
+f 1 61 62
+f 1 62 57
+f 1 57 52
+f 1 52 44
+f 1 44 34
+f 1 34 27
+f 1 27 22
+f 1 22 16
+f 1 16 15
+f 1 15 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 17
+f 3 17 23
+f 3 23 28
+f 3 28 35
+f 3 35 46
+f 3 46 47
+f 3 47 54
+f 3 54 59
+f 3 59 64
+f 3 64 63
+f 3 63 60
+f 3 60 55
+f 3 55 50
+f 3 50 48
+f 3 48 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 32
+f 3 32 26
+f 3 26 24
+f 3 24 19
+f 3 19 12
+f 3 12 11
+f 3 11 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 11 18
+f 10 18 11
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 24 20
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 25 26 29
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 29
+f 27 34 28
+f 28 34 36
+f 28 36 35
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 31 33 37
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 37
+f 34 44 45
+f 34 45 36
+f 35 36 46
+f 36 45 47
+f 36 47 46
+f 40 48 41
+f 41 49 42
+f 41 48 50
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 47
+f 47 53 54
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 57 62 58
+f 58 62 61
+f 58 61 60
+f 58 60 63
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12776184 0.07227735 -0.18187954
+v -0.06575910 0.07227735 -0.18187954
+v -0.12793003 0.07227734 -0.18041609
+v -0.12776184 0.09282688 -0.18187947
+v -0.06575910 0.15855498 -0.18187923
+v -0.06575910 0.07227669 -0.00175165
+v -0.12793003 0.09282687 -0.18041602
+v -0.12844806 0.07227731 -0.17168828
+v -0.13424064 0.15855465 -0.09246767
+v -0.12792331 0.10258220 -0.18041598
+v -0.12775511 0.10113792 -0.18187944
+v -0.12680650 0.15855498 -0.18187923
+v -0.06575910 0.15855445 -0.03683890
+v -0.06575910 0.15127372 -0.00175136
+v -0.12253439 0.07227669 -0.00175165
+v -0.12850862 0.07227731 -0.17064799
+v -0.12766765 0.13184818 -0.18041588
+v -0.12782911 0.12209285 -0.18041591
+v -0.12790985 0.11234597 -0.18041595
+v -0.13448284 0.15855461 -0.08285826
+v -0.12772820 0.11089324 -0.18187940
+v -0.12747928 0.13184819 -0.18187933
+v -0.06655969 0.15855444 -0.03636284
+v -0.06982936 0.15687363 -0.02610105
+v -0.06651932 0.15134974 -0.00175136
+v -0.12710252 0.13184753 -0.00175144
+v -0.12938322 0.13656904 -0.02871066
+v -0.12967924 0.13582579 -0.03385918
+v -0.12786948 0.07227713 -0.12283017
+v -0.12873736 0.07227727 -0.16087989
+v -0.12750618 0.13040389 -0.18187933
+v -0.12764746 0.12209286 -0.18187936
+v -0.12772147 0.11234598 -0.18187940
+v -0.12873063 0.07227724 -0.15111180
+v -0.12853553 0.07227720 -0.14132608
+v -0.12825969 0.07227717 -0.13259826
+v -0.12822605 0.07227716 -0.13155798
+v -0.13336603 0.15855458 -0.07294911
+v -0.07331433 0.15855444 -0.03541071
+v -0.11481096 0.15855443 -0.03355936
+v -0.10851381 0.15711856 -0.02668290
+v -0.11174312 0.15711856 -0.02668290
+v -0.11535591 0.14877366 -0.00175137
+v -0.12260839 0.14216875 -0.00175140
+v -0.13010982 0.15855453 -0.05891408
+v -0.13114589 0.15855454 -0.06323391
+v -0.11950019 0.15855445 -0.03849630
+v -0.11789226 0.14743072 -0.00175138
+v -0.12189526 0.15855446 -0.04191690
+v -0.12085919 0.14469416 -0.00175139
+v -0.12955815 0.15855452 -0.05743300
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 14
+f 2 14 6
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 4 10 11
+f 5 12 9
+f 5 9 20
+f 5 20 38
+f 5 38 46
+f 5 46 45
+f 5 45 51
+f 5 51 49
+f 5 49 47
+f 5 47 40
+f 5 40 39
+f 5 39 23
+f 5 23 13
+f 6 14 25
+f 6 25 43
+f 6 43 48
+f 6 48 50
+f 6 50 44
+f 6 44 26
+f 6 26 15
+f 7 9 10
+f 8 16 9
+f 9 12 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 16 20
+f 10 19 11
+f 11 19 21
+f 12 22 17
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 20
+f 15 20 29
+f 16 30 20
+f 17 22 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 20 30 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 29
+f 20 28 27
+f 20 27 26
+f 20 26 38
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 42 43
+f 25 41 42
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 38
+f 40 47 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 43 47 49
+f 43 49 48
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 48 49 51
+f 48 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03938869 0.11618986 0.10695339
+v -0.03938869 0.17689007 0.10695361
+v 0.00282164 0.11618986 0.10695339
+v -0.03938869 0.11618928 0.26452332
+v -0.03938869 0.17762075 0.10815915
+v -0.02117990 0.17631595 0.10695361
+v 0.00282164 0.17346274 0.10695360
+v 0.00282164 0.11618930 0.25945387
+v -0.03938869 0.11691997 0.26456969
+v -0.03938869 0.18043045 0.11287312
+v -0.02118404 0.17632464 0.10696907
+v -0.01157763 0.18612813 0.12624224
+v 0.00282164 0.18420570 0.12474305
+v 0.00282164 0.12209578 0.25971665
+v -0.03938869 0.12209576 0.26484790
+v -0.03938869 0.18482332 0.12101824
+v -0.03938869 0.18753733 0.12684502
+v -0.03938869 0.19733207 0.15225406
+v 0.00282164 0.20282966 0.17138814
+v 0.00282164 0.18651956 0.12981249
+v 0.00282164 0.12378334 0.25965482
+v -0.03938869 0.13276048 0.26433791
+v 0.00282164 0.13185583 0.25929937
+v -0.03938869 0.20034183 0.16160473
+v -0.01254860 0.20504783 0.17624120
+v 0.00282164 0.20431711 0.17947143
+v -0.03938869 0.14161587 0.26259146
+v 0.00282164 0.13353470 0.25906755
+v 0.00282164 0.14161588 0.25792386
+v -0.03938869 0.20207286 0.17138813
+v -0.01342454 0.20504783 0.17624120
+v -0.01254860 0.20504783 0.17639576
+v 0.00115240 0.20462157 0.18115609
+v 0.00282164 0.20454327 0.18115609
+v -0.03938869 0.15142811 0.26007223
+v 0.00282164 0.15352455 0.25517281
+v -0.03938869 0.20225551 0.17324280
+v -0.03938869 0.20268172 0.18112517
+v -0.01342454 0.20504783 0.17639576
+v -0.00899940 0.20477814 0.18025966
+v 0.00282164 0.20247293 0.19090856
+v -0.03938869 0.20102018 0.20075379
+v -0.03938869 0.19898463 0.21045990
+v -0.03938869 0.15824799 0.25741388
+v 0.00282164 0.15611680 0.25440004
+v -0.01106942 0.15779565 0.25508009
+v -0.03938869 0.20264693 0.18350533
+v -0.03938869 0.20225545 0.19090856
+v -0.01726297 0.20451718 0.18025966
+v 0.00282164 0.19561818 0.21633302
+v -0.03938869 0.20205537 0.19279415
+v -0.03938869 0.19647934 0.21818768
+v -0.01510618 0.19600962 0.21739946
+v -0.03938869 0.16025741 0.25653293
+v 0.00282164 0.15894390 0.25324087
+v 0.00282164 0.19425245 0.22038239
+v -0.03938869 0.19377401 0.22398353
+v -0.00851598 0.19418287 0.22177339
+v -0.03938869 0.16411098 0.25461643
+v 0.00282164 0.17323606 0.24613135
+v 0.00282164 0.19390451 0.22121697
+v -0.03938869 0.19053803 0.22996485
+v -0.00790447 0.18901574 0.23087671
+v 0.00282164 0.18856339 0.23083036
+v 0.00282164 0.18963335 0.22891386
+v -0.03938869 0.17092216 0.25031981
+v 0.00282164 0.17572393 0.24466308
+v -0.01149913 0.17650682 0.24523495
+v -0.03938869 0.18658005 0.23617798
+v -0.01072235 0.18630168 0.23582251
+v 0.00282164 0.18678014 0.23395239
+v -0.03938869 0.17558473 0.24696595
+v 0.00282164 0.17860323 0.24208201
+v 0.00282164 0.18406610 0.23695075
+v 0.00282164 0.18584066 0.23528156
+v -0.03938869 0.17709834 0.24585317
+v -0.03938869 0.18577106 0.23712078
+v -0.03938869 0.18197837 0.24106194
+v -0.03938869 0.18103020 0.24200472
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 35
+f 1 35 44
+f 1 44 54
+f 1 54 59
+f 1 59 66
+f 1 66 72
+f 1 72 76
+f 1 76 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 69
+f 1 69 62
+f 1 62 57
+f 1 57 52
+f 1 52 43
+f 1 43 42
+f 1 42 51
+f 1 51 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 37
+f 1 37 30
+f 1 30 24
+f 1 24 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 13
+f 3 13 20
+f 3 20 19
+f 3 19 26
+f 3 26 34
+f 3 34 41
+f 3 41 50
+f 3 50 56
+f 3 56 61
+f 3 61 65
+f 3 65 64
+f 3 64 71
+f 3 71 75
+f 3 75 74
+f 3 74 73
+f 3 73 67
+f 3 67 60
+f 3 60 55
+f 3 55 45
+f 3 45 36
+f 3 36 29
+f 3 29 28
+f 3 28 23
+f 3 23 21
+f 3 21 14
+f 3 14 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 23
+f 15 23 22
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 22 23 28
+f 22 28 29
+f 22 29 27
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 39
+f 25 39 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 27 29 36
+f 27 36 35
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 41 34
+f 33 40 42
+f 33 42 43
+f 33 43 41
+f 35 36 45
+f 35 45 46
+f 35 46 44
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 42
+f 41 43 50
+f 42 49 51
+f 43 52 53
+f 43 53 50
+f 44 46 54
+f 45 55 46
+f 46 55 54
+f 48 51 49
+f 50 53 56
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 56
+f 54 55 59
+f 55 60 59
+f 56 58 61
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 58 65 61
+f 59 60 67
+f 59 67 68
+f 59 68 66
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 66 68 72
+f 67 73 68
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 70
+f 68 70 76
+f 68 76 72
+f 69 77 70
+f 70 75 71
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13668675 0.11303068 0.23977594
+v 0.13452467 0.11303072 0.23001250
+v 0.13536330 0.11303064 0.24954781
+v 0.13667364 0.10256824 0.23977590
+v 0.13631985 0.06354415 0.23001231
+v 0.13535019 0.04403757 0.22024036
+v 0.12843156 0.09281512 0.18905641
+v 0.12628259 0.10256843 0.18905645
+v 0.12324259 0.11288905 0.18905648
+v 0.12319017 0.11300905 0.18905649
+v 0.12315086 0.11303087 0.18905649
+v 0.13532399 0.11233241 0.24954780
+v 0.13376467 0.00157683 0.22952391
+v 0.13512744 0.00157685 0.22350592
+v 0.13586123 0.00157686 0.22024021
+v 0.13638537 0.09281493 0.23977586
+v 0.13308329 0.11303062 0.25678624
+v 0.13586123 0.00500252 0.22024022
+v 0.13579571 0.01475583 0.22024025
+v 0.12548327 0.01475595 0.18905612
+v 0.13375157 0.00157689 0.21254728
+v 0.00283474 0.11303087 0.18905649
+v 0.13305708 0.11233239 0.25672730
+v 0.13466881 0.10256820 0.24954777
+v 0.13291295 0.00157682 0.23124093
+v 0.12983363 0.11303060 0.26166796
+v 0.12486742 0.00157698 0.18905608
+v 0.00283474 0.00157698 0.18905608
+v 0.00283474 0.11303061 0.25931969
+v 0.13128811 0.00157681 0.23440564
+v 0.12979432 0.11233237 0.26161745
+v 0.12499845 0.11303058 0.26745870
+v 0.00283474 0.00157684 0.22643496
+v 0.00283474 0.11233238 0.25929443
+v 0.06947902 0.11303056 0.27222260
+v 0.12495914 0.11233235 0.26740819
+v 0.12387155 0.10256814 0.26615405
+v 0.12645293 0.00157679 0.23827735
+v 0.11931153 0.11303056 0.27234883
+v 0.05916658 0.00157679 0.23852143
+v 0.00283474 0.08570174 0.25401700
+v 0.00283474 0.10425917 0.25827596
+v 0.06883695 0.11233233 0.27198691
+v 0.07874318 0.11303055 0.27377127
+v 0.00283474 0.10256817 0.25805713
+v 0.11921982 0.11233233 0.27228992
+v 0.12380603 0.00157679 0.23999437
+v 0.11483015 0.11303055 0.27482336
+v 0.06883695 0.00157679 0.24056671
+v 0.00405337 0.08710908 0.25471561
+v 0.00283474 0.08914920 0.25511963
+v 0.06883695 0.10256813 0.26972276
+v 0.08483630 0.10839391 0.27378810
+v 0.07774731 0.11192868 0.27339251
+v 0.08528181 0.11303055 0.27470555
+v 0.11883982 0.00157678 0.24316749
+v 0.11438463 0.11233232 0.27495804
+v 0.11299567 0.10639742 0.27426782
+v 0.11448946 0.11303055 0.27500855
+v 0.08842664 0.00157678 0.24363884
+v 0.07849421 0.10256812 0.27121253
+v 0.09128321 0.10670290 0.27418367
+v 0.08809906 0.11192867 0.27488227
+v 0.08809906 0.11303055 0.27504221
+v 0.11400463 0.00157677 0.24530536
+v 0.11106945 0.10639742 0.27426782
+v 0.11045359 0.00157677 0.24530536
+f 1 2 11
+f 1 11 22
+f 1 22 29
+f 1 29 35
+f 1 35 44
+f 1 44 55
+f 1 55 64
+f 1 64 59
+f 1 59 48
+f 1 48 39
+f 1 39 32
+f 1 32 26
+f 1 26 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 17 12
+f 4 16 15
+f 4 15 5
+f 5 15 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 20 27
+f 7 27 28
+f 7 28 22
+f 7 22 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 19 18
+f 7 18 15
+f 7 15 21
+f 7 21 20
+f 12 17 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 23
+f 13 23 25
+f 13 25 30
+f 13 30 38
+f 13 38 47
+f 13 47 56
+f 13 56 65
+f 13 65 67
+f 13 67 60
+f 13 60 49
+f 13 49 40
+f 13 40 33
+f 13 33 28
+f 13 28 27
+f 13 27 21
+f 13 21 15
+f 13 15 14
+f 17 26 23
+f 20 21 27
+f 22 28 33
+f 22 33 41
+f 22 41 51
+f 22 51 45
+f 22 45 42
+f 22 42 34
+f 22 34 29
+f 23 30 25
+f 23 26 31
+f 23 31 30
+f 26 32 36
+f 26 36 31
+f 29 34 35
+f 30 31 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 32 39 36
+f 33 40 41
+f 34 42 35
+f 35 43 44
+f 35 42 45
+f 35 45 43
+f 36 39 46
+f 36 46 37
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 39 48 46
+f 40 49 41
+f 41 50 51
+f 41 49 50
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 43 45 51
+f 43 51 52
+f 44 53 55
+f 44 54 53
+f 46 56 47
+f 46 48 57
+f 46 57 58
+f 46 58 56
+f 48 59 57
+f 49 60 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 53 61 60
+f 53 60 62
+f 53 62 63
+f 53 63 55
+f 55 63 64
+f 56 58 65
+f 57 59 64
+f 57 64 58
+f 58 66 67
+f 58 67 65
+f 58 64 66
+f 60 67 62
+f 62 64 63
+f 62 67 66
+f 62 66 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00114031 -0.16197789 -0.06813902
+v -0.06541248 -0.16197797 -0.04641906
+v -0.06541248 -0.20436310 -0.10753157
+v -0.06541248 -0.20708024 -0.11148412
+v 0.00114031 -0.17888185 -0.09284247
+v 0.00114031 -0.16197726 -0.23999854
+v -0.06541248 -0.16197726 -0.24054961
+v -0.06541248 -0.21078033 -0.11701389
+v 0.00114031 -0.20692991 -0.13386919
+v 0.00114031 -0.17064843 -0.23716719
+v -0.06541248 -0.17144979 -0.23912445
+v -0.00851428 -0.16197726 -0.24026457
+v -0.06541248 -0.21305923 -0.12056738
+v 0.00114031 -0.21180700 -0.14128022
+v 0.00114031 -0.17657738 -0.23469686
+v -0.00851428 -0.17685911 -0.23484889
+v -0.06541248 -0.19096462 -0.22964223
+v -0.06541248 -0.21533814 -0.12450093
+v 0.00114031 -0.21459929 -0.14614490
+v 0.00114031 -0.18144825 -0.23207454
+v 0.00114031 -0.18913023 -0.22717188
+v -0.06541248 -0.19136530 -0.22937620
+v -0.06541248 -0.21908204 -0.13196896
+v 0.00114031 -0.21640862 -0.15112358
+v 0.00114031 -0.19400110 -0.22356141
+v -0.03231849 -0.19515934 -0.22449255
+v -0.06541248 -0.20050604 -0.22166118
+v -0.06541248 -0.22225622 -0.14105223
+v -0.05117165 -0.22448499 -0.15547520
+v 0.00114031 -0.21891915 -0.16089092
+v -0.06541248 -0.22234386 -0.14135627
+v 0.00114031 -0.19921008 -0.21867776
+v -0.01304190 -0.20485729 -0.21470624
+v -0.06541248 -0.20223402 -0.21993193
+v -0.06541248 -0.22514864 -0.15562723
+v -0.06541248 -0.22576217 -0.16087195
+v -0.04898275 -0.22497957 -0.16087195
+v -0.06541248 -0.22380261 -0.14802619
+v -0.06541248 -0.22445996 -0.15110461
+v 0.00114031 -0.21947006 -0.17065827
+v 0.00114031 -0.20408095 -0.21373710
+v 0.00114031 -0.20743048 -0.20883445
+v -0.06541248 -0.21759799 -0.19984626
+v -0.06541248 -0.21057339 -0.21050667
+v -0.06541248 -0.21040435 -0.21073471
+v -0.06541248 -0.22589364 -0.16396937
+v -0.04761469 -0.22527379 -0.17065829
+v -0.04935408 -0.22487934 -0.17825933
+v 0.00114031 -0.21795493 -0.18042560
+v 0.00114031 -0.21149376 -0.19997925
+v -0.04717822 -0.22050302 -0.19019294
+v -0.06541248 -0.21798616 -0.19906715
+v -0.06541248 -0.22593116 -0.17065829
+v -0.06541248 -0.22460386 -0.18042563
+v -0.06541248 -0.22232491 -0.18935684
+v -0.06541248 -0.22196178 -0.19051600
+v -0.04654630 -0.22358334 -0.18107171
+v 0.00114031 -0.21560087 -0.18817865
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 40
+f 1 40 49
+f 1 49 58
+f 1 58 50
+f 1 50 42
+f 1 42 41
+f 1 41 32
+f 1 32 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 17
+f 2 17 22
+f 2 22 27
+f 2 27 34
+f 2 34 45
+f 2 45 44
+f 2 44 43
+f 2 43 52
+f 2 52 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 46
+f 2 46 36
+f 2 36 35
+f 2 35 39
+f 2 39 38
+f 2 38 31
+f 2 31 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 17
+f 15 17 16
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 28 24
+f 24 29 30
+f 24 28 31
+f 24 31 29
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 29 31 38
+f 29 38 39
+f 29 39 35
+f 30 37 40
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 46 53 47
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 56
+f 48 56 51
+f 48 51 57
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 50 58 51
+f 51 58 57
+f 51 56 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12675638 -0.06130631 -0.10022951
+v -0.12673168 -0.03202571 -0.10022940
+v -0.12673168 -0.08281612 -0.10022958
+v -0.12285425 -0.11396862 -0.00176197
+v -0.12670698 -0.02585910 -0.10022937
+v -0.12258258 -0.02585946 -0.00176164
+v -0.12670698 -0.10032411 -0.10022965
+v -0.12663288 -0.11008718 -0.10022968
+v -0.12660820 -0.11209672 -0.10022969
+v -0.12658349 -0.11396826 -0.10022970
+v 0.12218896 -0.11396862 -0.00176197
+v 0.12512790 -0.02585910 -0.10022937
+v 0.12018852 -0.02585946 -0.00176164
+v 0.12532548 -0.11396826 -0.10022970
+v 0.12320155 -0.11396861 -0.00451915
+v 0.12300397 -0.11157960 -0.00176196
+v 0.12552305 -0.02585913 -0.09247843
+v 0.12520199 -0.03403525 -0.10022941
+v 0.12337442 -0.05367388 -0.00176175
+v 0.12381896 -0.02585939 -0.02261397
+v 0.12539957 -0.10434318 -0.10022966
+v 0.12549837 -0.11396829 -0.09247876
+v 0.12428821 -0.11396858 -0.01234721
+v 0.12418943 -0.10233400 -0.00176193
+v 0.12391776 -0.10456778 -0.00176193
+v 0.12552305 -0.02585917 -0.08270300
+v 0.12554776 -0.04379839 -0.08270307
+v 0.12552305 -0.10233367 -0.09247872
+v 0.12542427 -0.09257919 -0.10022962
+v 0.12527609 -0.04379832 -0.10022944
+v 0.12423882 -0.06331621 -0.00176178
+v 0.12436230 -0.04379864 -0.01430396
+v 0.12478216 -0.02585927 -0.05321281
+v 0.12542427 -0.09458873 -0.10022963
+v 0.12549837 -0.11396830 -0.09059887
+v 0.12443639 -0.10233399 -0.00453839
+v 0.12446110 -0.11396858 -0.01430422
+v 0.12433761 -0.09257955 -0.00176189
+v 0.12451049 -0.07306202 -0.00453828
+v 0.12552305 -0.06331592 -0.08270314
+v 0.12549837 -0.08281619 -0.08270321
+v 0.12428821 -0.06608471 -0.00176179
+v 0.12438700 -0.06331620 -0.00453824
+v 0.12544898 -0.11396833 -0.08270333
+v 0.12453519 -0.11209704 -0.01430421
+v 0.12448578 -0.09257954 -0.00453835
+v 0.12463397 -0.11396854 -0.02407965
+v 0.12438700 -0.07306203 -0.00176182
+v 0.12468336 -0.11209700 -0.02407964
+v 0.12542427 -0.11396833 -0.08083308
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 30
+f 1 30 29
+f 1 29 34
+f 1 34 21
+f 1 21 14
+f 1 14 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 22
+f 4 22 35
+f 4 35 44
+f 4 44 50
+f 4 50 47
+f 4 47 37
+f 4 37 23
+f 4 23 15
+f 4 15 11
+f 4 11 16
+f 4 16 25
+f 4 25 24
+f 4 24 38
+f 4 38 48
+f 4 48 42
+f 4 42 31
+f 4 31 19
+f 4 19 13
+f 4 13 6
+f 5 6 13
+f 5 13 20
+f 5 20 33
+f 5 33 26
+f 5 26 17
+f 5 17 12
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 34
+f 17 34 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 34 22
+f 22 34 28
+f 22 28 35
+f 23 36 24
+f 23 37 36
+f 24 36 38
+f 26 33 32
+f 26 32 39
+f 26 39 27
+f 27 39 46
+f 27 46 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 35
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 39
+f 35 41 44
+f 36 37 45
+f 36 45 46
+f 36 46 38
+f 37 47 45
+f 38 46 48
+f 39 48 46
+f 39 43 48
+f 40 46 41
+f 41 46 44
+f 42 48 43
+f 44 46 49
+f 44 49 50
+f 45 47 49
+f 45 49 46
+f 47 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06671054 -0.11397854 -0.00175233
+v 0.00112755 -0.11397332 -0.00177668
+v 0.00112755 -0.11397854 -0.00175233
+v 0.06671054 -0.15197189 -0.00175247
+v 0.06671054 -0.11397767 -0.23838742
+v -0.06541248 -0.11397332 -0.00177668
+v 0.00112755 -0.11397245 -0.23962903
+v 0.00115341 -0.15203973 -0.00175247
+v -0.06541248 -0.15091781 -0.00177681
+v 0.01081433 -0.15217539 -0.00175247
+v -0.02784226 -0.15304161 -0.00177682
+v 0.06671054 -0.16727651 -0.05604226
+v 0.06671054 -0.15051512 -0.24832038
+v 0.04948385 -0.11397767 -0.24035939
+v -0.06541248 -0.11397246 -0.23773011
+v -0.00850750 -0.11397245 -0.23984813
+v -0.06541248 -0.16196970 -0.04642590
+v 0.05121686 -0.16727650 -0.05996183
+v 0.06671054 -0.16727580 -0.24922122
+v 0.06671054 -0.16088357 -0.25046280
+v -0.06466237 -0.11397246 -0.23780313
+v -0.06541248 -0.11487520 -0.23785183
+v -0.02784226 -0.11397245 -0.23958033
+v 0.00112755 -0.16727643 -0.07863458
+v -0.06541248 -0.16196899 -0.24052997
+v 0.06671054 -0.16105578 -0.25043846
+v 0.00114048 -0.16727584 -0.23824152
+v -0.06541248 -0.16091492 -0.24067603
+v -0.06541248 -0.15076040 -0.24140635
+v -0.05683793 -0.13162023 -0.24050550
+v -0.05683793 -0.11397245 -0.23848480
+v -0.06541248 -0.12297897 -0.23872828
+v 0.00112755 -0.16727585 -0.23797375
+v -0.06541248 -0.13162023 -0.23962909
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 26
+f 1 26 20
+f 1 20 13
+f 1 13 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 16
+f 2 16 23
+f 2 23 31
+f 2 31 21
+f 2 21 15
+f 2 15 6
+f 3 6 9
+f 3 9 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 15 22
+f 6 22 32
+f 6 32 34
+f 6 34 29
+f 6 29 28
+f 6 28 25
+f 6 25 17
+f 6 17 9
+f 7 14 16
+f 8 9 11
+f 8 11 10
+f 9 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 24
+f 12 24 33
+f 12 33 27
+f 12 27 19
+f 13 20 16
+f 13 16 14
+f 15 21 22
+f 16 20 23
+f 17 24 18
+f 17 25 33
+f 17 33 24
+f 19 25 26
+f 19 27 25
+f 20 26 25
+f 20 25 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 23
+f 21 31 22
+f 22 31 30
+f 22 30 32
+f 25 27 33
+f 29 34 30
+f 30 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07006826 -0.16092587 -0.25697014
+v 0.07006826 -0.16089242 -0.25697014
+v 0.07816142 -0.17064197 -0.28792428
+v 0.07115961 -0.17066886 -0.25697018
+v 0.07049745 -0.15904552 -0.25697013
+v 0.07890942 -0.16089230 -0.28792424
+v 0.08087139 -0.17064194 -0.29769273
+v 0.08300505 -0.17655062 -0.30317679
+v 0.08212829 -0.17851797 -0.29769276
+v 0.08405961 -0.18339616 -0.29769277
+v 0.07241650 -0.17311130 -0.25697019
+v 0.07194440 -0.15298962 -0.25697011
+v 0.08289469 -0.15523786 -0.29383374
+v 0.08206698 -0.16164172 -0.29733221
+v 0.08320124 -0.16538232 -0.30277490
+v 0.08298665 -0.17064192 -0.30317677
+v 0.08683703 -0.17064190 -0.30805805
+v 0.09170519 -0.18040494 -0.31350667
+v 0.09257581 -0.18587199 -0.31275617
+v 0.09087135 -0.18790626 -0.30746714
+v 0.08889711 -0.18970634 -0.29769280
+v 0.08391859 -0.18476129 -0.28792433
+v 0.07713138 -0.17916052 -0.25697021
+v 0.07364887 -0.14896127 -0.25697010
+v 0.08570890 -0.14853288 -0.28792420
+v 0.08862734 -0.15167123 -0.29684170
+v 0.09125147 -0.15461550 -0.30408677
+v 0.08480761 -0.15888476 -0.30035198
+v 0.07483219 -0.14681325 -0.25697009
+v 0.07927729 -0.13905099 -0.25697006
+v 0.08382662 -0.14681985 -0.28203830
+v 0.09252676 -0.16508115 -0.31274429
+v 0.09166840 -0.17064188 -0.31350073
+v 0.08866413 -0.16198964 -0.30668700
+v 0.09783636 -0.18040493 -0.31606549
+v 0.09783636 -0.18784602 -0.31394991
+v 0.09733361 -0.19297851 -0.30795176
+v 0.09401051 -0.19458453 -0.29769281
+v 0.07848024 -0.18063267 -0.25697021
+v 0.09245319 -0.14594321 -0.29333142
+v 0.09783636 -0.14835217 -0.29951277
+v 0.09783636 -0.15323034 -0.30555233
+v 0.09783636 -0.15867729 -0.31043952
+v 0.08232448 -0.13555797 -0.25697005
+v 0.09054026 -0.14461160 -0.28792418
+v 0.09783636 -0.17064187 -0.31586454
+v 0.09783636 -0.16354877 -0.31374296
+v 0.10749909 -0.18040492 -0.31733604
+v 0.10749909 -0.18906387 -0.31481859
+v 0.10749909 -0.19394208 -0.31017964
+v 0.10022139 -0.19584921 -0.30502064
+v 0.09884188 -0.19635781 -0.29769282
+v 0.10001293 -0.19598980 -0.29082004
+v 0.08816750 -0.18502237 -0.25697023
+v 0.07968195 -0.18134198 -0.25697022
+v 0.08865186 -0.13086045 -0.25697003
+v 0.09298661 -0.13648804 -0.27329806
+v 0.09783636 -0.14184796 -0.28792417
+v 0.09783636 -0.14516028 -0.29462558
+v 0.10749909 -0.14786367 -0.30023965
+v 0.10749909 -0.15274854 -0.30606645
+v 0.10749909 -0.15772039 -0.31094775
+v 0.10749909 -0.16259857 -0.31442848
+v 0.10749909 -0.17064187 -0.31694599
+v 0.11752357 -0.17148503 -0.31416849
+v 0.11763393 -0.17956181 -0.31432215
+v 0.11472775 -0.18749805 -0.31391444
+v 0.11302329 -0.19544773 -0.30375599
+v 0.10749909 -0.19595628 -0.30529247
+v 0.10749909 -0.19714742 -0.29769282
+v 0.10749909 -0.19623070 -0.29034137
+v 0.09301113 -0.18508259 -0.25697023
+v 0.08974934 -0.13048572 -0.25697003
+v 0.09628518 -0.12878605 -0.25697002
+v 0.09783636 -0.13806054 -0.27909533
+v 0.10749909 -0.14109181 -0.28792417
+v 0.10749909 -0.14473872 -0.29535246
+v 0.11369771 -0.14538111 -0.29430056
+v 0.11515080 -0.15397311 -0.30477229
+v 0.11453768 -0.16380975 -0.31366024
+v 0.12098155 -0.16879501 -0.31132009
+v 0.12204225 -0.17529925 -0.31240748
+v 0.12204225 -0.17575427 -0.31240749
+v 0.12117162 -0.18225853 -0.31035689
+v 0.11710052 -0.18994052 -0.30705941
+v 0.11372224 -0.19582918 -0.29769282
+v 0.12234267 -0.18587872 -0.30384460
+v 0.11855361 -0.19164022 -0.29769280
+v 0.11348926 -0.19567528 -0.29151146
+v 0.10858432 -0.18421937 -0.25697023
+v 0.09858437 -0.18510267 -0.25697023
+v 0.09637101 -0.12878605 -0.25697002
+v 0.10749909 -0.13772595 -0.27951490
+v 0.11271059 -0.13630066 -0.27385948
+v 0.11701468 -0.14416995 -0.28727413
+v 0.12228136 -0.14597671 -0.28359251
+v 0.12014158 -0.14787040 -0.29009889
+v 0.11764619 -0.15092175 -0.29815951
+v 0.12159467 -0.15654939 -0.30201846
+v 0.11806925 -0.16018291 -0.30804618
+v 0.12315198 -0.16304693 -0.30480187
+v 0.12348307 -0.17148505 -0.30782167
+v 0.12299871 -0.17956183 -0.30724848
+v 0.12640151 -0.17064194 -0.29769273
+v 0.12512010 -0.18040500 -0.29769276
+v 0.12290061 -0.18676203 -0.29769279
+v 0.12285769 -0.18665499 -0.29151143
+v 0.12189510 -0.17545336 -0.25697019
+v 0.11664681 -0.18031817 -0.25697021
+v 0.11615632 -0.18067282 -0.25697021
+v 0.10749909 -0.12909387 -0.25697002
+v 0.11750517 -0.13177051 -0.25697003
+v 0.12781781 -0.14071720 -0.25697007
+v 0.12970009 -0.14338715 -0.25697008
+v 0.13105508 -0.14825863 -0.26174497
+v 0.12315812 -0.15437463 -0.29550615
+v 0.12129424 -0.13451407 -0.25697004
+v 0.12483193 -0.13757883 -0.25697006
+v 0.12443954 -0.16023648 -0.29833682
+v 0.12728440 -0.16089230 -0.28792424
+v 0.13193184 -0.15476287 -0.26487115
+v 0.13193184 -0.15676365 -0.26487116
+v 0.13237327 -0.15782765 -0.25861297
+v 0.13242233 -0.15831614 -0.25697013
+v 0.12473997 -0.17203396 -0.25697018
+v 0.13041130 -0.16301364 -0.25697015
+v 0.13001891 -0.16381664 -0.25697015
+v 0.13226292 -0.14853300 -0.25697010
+v 0.13245911 -0.15136355 -0.25853613
+v 0.13269823 -0.15132341 -0.25697011
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 39
+f 1 39 55
+f 1 55 54
+f 1 54 72
+f 1 72 91
+f 1 91 90
+f 1 90 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 125
+f 1 125 127
+f 1 127 126
+f 1 126 124
+f 1 124 130
+f 1 130 128
+f 1 128 114
+f 1 114 113
+f 1 113 118
+f 1 118 117
+f 1 117 112
+f 1 112 111
+f 1 111 92
+f 1 92 74
+f 1 74 73
+f 1 73 56
+f 1 56 44
+f 1 44 30
+f 1 30 29
+f 1 29 24
+f 1 24 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 12 24 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 13 15 14
+f 13 24 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 25
+f 15 32 33
+f 15 33 17
+f 15 17 16
+f 15 28 34
+f 15 34 32
+f 17 33 18
+f 18 33 35
+f 18 35 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 19 35 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 23
+f 21 23 22
+f 25 31 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 34 28
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 32
+f 27 32 34
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 40
+f 32 46 33
+f 32 43 47
+f 32 47 46
+f 33 46 35
+f 35 46 48
+f 35 48 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 48 49
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 40 45 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 60 61
+f 43 62 63
+f 43 63 47
+f 44 56 45
+f 46 47 64
+f 46 64 48
+f 47 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 50 67 68
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 58 74 75
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 67 83 84
+f 68 86 70
+f 68 70 69
+f 68 85 87
+f 68 87 88
+f 68 88 86
+f 70 86 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 74 92 93
+f 74 93 76
+f 74 76 75
+f 76 93 94
+f 76 94 78
+f 76 78 77
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 78 94 95
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 80
+f 80 100 81
+f 81 100 99
+f 81 99 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 103 84
+f 83 102 104
+f 83 104 103
+f 84 87 85
+f 84 103 87
+f 86 88 89
+f 87 103 105
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 96
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 99
+f 96 99 97
+f 96 112 117
+f 96 117 118
+f 96 118 113
+f 97 99 98
+f 99 116 101
+f 101 116 119
+f 101 119 104
+f 101 104 102
+f 103 104 105
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 107
+f 107 125 108
+f 107 124 126
+f 107 126 127
+f 107 127 125
+f 114 128 115
+f 115 128 121
+f 115 121 119
+f 115 119 116
+f 119 121 120
+f 121 128 129
+f 121 129 130
+f 121 130 122
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+f 128 130 129
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14263037 0.15137596 -0.25277082
+v -0.13929390 0.15774100 -0.27434119
+v -0.13929390 0.15526059 -0.27434120
+v -0.14170065 0.15137598 -0.25861280
+v -0.14071816 0.14272305 -0.25277086
+v -0.14114018 0.16131185 -0.25277079
+v -0.13413094 0.18064207 -0.29769640
+v -0.13554201 0.17088439 -0.29769643
+v -0.13676847 0.16113379 -0.28792396
+v -0.13405181 0.16113382 -0.29769647
+v -0.13928071 0.14610158 -0.26443582
+v -0.13990052 0.15175378 -0.26796757
+v -0.13818613 0.13861042 -0.25277087
+v -0.13993349 0.16481151 -0.25277077
+v -0.13141430 0.18122658 -0.30819677
+v -0.13105821 0.18808329 -0.29769637
+v -0.13031972 0.18699280 -0.30542449
+v -0.12993727 0.17836130 -0.31299440
+v -0.13191542 0.17054943 -0.30820313
+v -0.13087359 0.16113385 -0.30493724
+v -0.12958121 0.15599483 -0.30286755
+v -0.13093954 0.15419152 -0.29769649
+v -0.13018125 0.14572389 -0.28467706
+v -0.13783667 0.13816851 -0.25277087
+v -0.13915543 0.16633680 -0.25277077
+v -0.12911964 0.18486881 -0.31193740
+v -0.13066259 0.18747029 -0.29100625
+v -0.12650190 0.19296570 -0.29769635
+v -0.12073230 0.19582390 -0.30427253
+v -0.12492597 0.19076331 -0.30810812
+v -0.12534797 0.18122661 -0.31477295
+v -0.12993727 0.17357868 -0.31299442
+v -0.12882951 0.16707830 -0.31195012
+v -0.12516994 0.16082025 -0.30979184
+v -0.12452375 0.15434124 -0.30457016
+v -0.12483366 0.14932337 -0.29788006
+v -0.12826904 0.14726347 -0.29118362
+v -0.13327375 0.13295823 -0.25277089
+v -0.13580578 0.17164687 -0.25277075
+v -0.12267089 0.18803347 -0.31399442
+v -0.13292427 0.17592343 -0.25277073
+v -0.13088019 0.17823991 -0.25277073
+v -0.12127959 0.19607333 -0.29122774
+v -0.12166862 0.19628717 -0.29769634
+v -0.11485062 0.19422020 -0.31027908
+v -0.11485062 0.19756301 -0.29769633
+v -0.11485062 0.19626581 -0.30539282
+v -0.11485062 0.18064215 -0.31743128
+v -0.12516994 0.17054946 -0.31464008
+v -0.12238075 0.16385663 -0.31376665
+v -0.11485062 0.15283019 -0.30610185
+v -0.11485062 0.14795488 -0.30057004
+v -0.12182688 0.14533903 -0.29474073
+v -0.11485062 0.15792644 -0.31098809
+v -0.12483366 0.14382083 -0.28792402
+v -0.12643596 0.12835380 -0.25277091
+v -0.11485062 0.18933781 -0.31481724
+v -0.12842729 0.18041384 -0.25277072
+v -0.12404241 0.18421996 -0.25277070
+v -0.12075868 0.18599474 -0.25277070
+v -0.11485062 0.18770536 -0.25277069
+v -0.11485062 0.19657225 -0.29008846
+v -0.10805239 0.19605199 -0.30463962
+v -0.10497308 0.19270202 -0.30772202
+v -0.10519068 0.18767707 -0.31373493
+v -0.10739302 0.19620161 -0.29075938
+v -0.10656878 0.19655089 -0.29769634
+v -0.10519068 0.18064214 -0.31569071
+v -0.10519068 0.17088446 -0.31548821
+v -0.11485062 0.17088446 -0.31708319
+v -0.11485062 0.16280175 -0.31447554
+v -0.10519068 0.15357859 -0.30543095
+v -0.10519068 0.14869616 -0.29934213
+v -0.10519068 0.14546021 -0.29445590
+v -0.11485062 0.14473320 -0.29568379
+v -0.11485062 0.14075596 -0.28792403
+v -0.11485062 0.12475436 -0.25277092
+v -0.12046196 0.12612286 -0.25277092
+v -0.12607989 0.12817561 -0.25277091
+v -0.10519068 0.15930207 -0.31031717
+v -0.10933819 0.18768399 -0.25277069
+v -0.10519068 0.18761271 -0.25277069
+v -0.10173552 0.19459792 -0.29769635
+v -0.09861005 0.18768419 -0.30746887
+v -0.10014641 0.18581678 -0.31254501
+v -0.09272177 0.18603037 -0.25277070
+v -0.08634555 0.18421284 -0.25277070
+v -0.08585101 0.18404891 -0.25277070
+v -0.09944746 0.18064213 -0.31315897
+v -0.09945406 0.17088445 -0.31313370
+v -0.10015960 0.16568841 -0.31251342
+v -0.10519068 0.16417735 -0.31353246
+v -0.09884742 0.15495421 -0.30405114
+v -0.10006728 0.14630839 -0.29310141
+v -0.10519068 0.14204606 -0.28792403
+v -0.10507199 0.12512499 -0.25277092
+v -0.10733367 0.12489691 -0.25277092
+v -0.09661212 0.18971551 -0.29769636
+v -0.07907916 0.17856066 -0.25277072
+v -0.09177885 0.18265206 -0.29769639
+v -0.09063812 0.17593075 -0.30267760
+v -0.09388888 0.17101271 -0.30655117
+v -0.09077659 0.16784092 -0.30241812
+v -0.09744953 0.16191076 -0.30737402
+v -0.09203601 0.16113383 -0.30018389
+v -0.09059196 0.15608033 -0.29303176
+v -0.09623627 0.15226708 -0.29632302
+v -0.09346687 0.14954429 -0.28792400
+v -0.09146235 0.14747013 -0.28138580
+v -0.08768409 0.13362109 -0.25277089
+v -0.08925342 0.13225259 -0.25277089
+v -0.09549777 0.12942293 -0.25277090
+v -0.07599985 0.17135465 -0.25277075
+v -0.08985346 0.17777677 -0.29769641
+v -0.08925342 0.17101268 -0.29857620
+v -0.09063812 0.17434841 -0.30267761
+v -0.07526794 0.16088420 -0.25277079
+v -0.07616469 0.15451211 -0.25277081
+v -0.08707087 0.16113379 -0.28792396
+v -0.08966224 0.16113381 -0.29529764
+v -0.07736477 0.15106947 -0.25277083
+v -0.07884838 0.14699961 -0.25277084
+v -0.08122875 0.14213146 -0.25277086
+v -0.08558067 0.13572374 -0.25277088
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 56
+f 1 56 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 97
+f 1 97 96
+f 1 96 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 118
+f 1 118 117
+f 1 117 113
+f 1 113 99
+f 1 99 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 82
+f 1 82 81
+f 1 81 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 5
+f 5 11 13
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 19 20
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 14 25 16
+f 15 17 26
+f 15 26 18
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 25 27
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 26
+f 18 26 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 20
+f 19 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 27
+f 26 30 40
+f 26 40 31
+f 27 39 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 42 43
+f 29 45 40
+f 29 40 30
+f 29 44 46
+f 29 46 47
+f 29 47 45
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 31 40 48
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 35 50 54
+f 35 54 51
+f 36 53 37
+f 37 53 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 40 45 57
+f 40 57 48
+f 42 58 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 46
+f 43 46 44
+f 43 58 59
+f 45 47 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 57
+f 46 62 66
+f 46 66 67
+f 46 67 63
+f 46 63 47
+f 48 57 65
+f 48 65 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 71 54
+f 50 70 71
+f 51 54 72
+f 51 72 52
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 72 73
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 56
+f 53 56 55
+f 54 71 80
+f 54 80 72
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 66
+f 63 67 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 68
+f 66 82 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 83
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 68 85 89
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 71
+f 71 92 80
+f 72 80 93
+f 72 93 73
+f 73 94 74
+f 73 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 80 92 91
+f 80 91 93
+f 83 98 84
+f 83 88 99
+f 83 99 98
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 85 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 91 103 104
+f 91 104 93
+f 93 104 105
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 112
+f 94 112 96
+f 94 96 95
+f 98 99 100
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 101 114 113
+f 101 113 117
+f 101 117 115
+f 102 116 103
+f 103 116 115
+f 103 115 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 105
+f 103 105 104
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 109
+f 106 109 108
+f 106 108 107
+f 109 124 110
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15546517 -0.02493374 0.08342317
+v 0.15543771 -0.02493374 0.08407603
+v 0.15560244 -0.04380133 0.09319322
+v 0.15571227 -0.05355617 0.09319318
+v 0.15513571 -0.02493365 0.06043597
+v 0.15472387 -0.03403770 0.09319325
+v 0.15291180 -0.02493377 0.09317503
+v 0.15324126 -0.04380136 0.10102302
+v 0.15335109 -0.05355620 0.10137909
+v 0.15576717 -0.09257550 0.09319304
+v 0.15519061 -0.09257538 0.06043572
+v -0.12318079 -0.02493365 0.06043597
+v 0.15230779 -0.03403773 0.09965341
+v 0.15288435 -0.02493377 0.09320699
+v 0.15134684 -0.02855777 0.09844359
+v 0.14615774 -0.04380138 0.10502239
+v 0.14615774 -0.05355622 0.10572086
+v 0.15335109 -0.06331103 0.10139733
+v 0.14615774 -0.06331105 0.10574823
+v 0.15335109 -0.07306587 0.10140185
+v 0.15335109 -0.08282070 0.10140182
+v 0.15335109 -0.09257553 0.10139722
+v 0.15291180 -0.10233917 0.10083106
+v 0.15497098 -0.10233914 0.09319300
+v 0.15513571 -0.10233911 0.08342288
+v 0.15513571 -0.10233902 0.06043568
+v 0.15516316 -0.09889976 0.06043570
+v -0.12318079 -0.04380121 0.06043590
+v -0.12471830 -0.02493382 0.10707236
+v 0.12924515 -0.02493382 0.10707236
+v 0.14615774 -0.02493379 0.09766290
+v 0.13009627 -0.03403775 0.10707232
+v 0.13059048 -0.04380138 0.10707229
+v 0.14615774 -0.07306589 0.10574819
+v 0.14615774 -0.08282072 0.10574359
+v 0.14615774 -0.09257555 0.10571160
+v 0.14615774 -0.10233918 0.10448344
+v 0.15197831 -0.10819735 0.09953444
+v 0.15258234 -0.10879545 0.09319298
+v 0.15269215 -0.10890977 0.08342286
+v 0.15269215 -0.10890968 0.06043566
+v -0.12312587 -0.11479425 0.06043564
+v -0.12469083 -0.06331105 0.10707222
+v 0.13059048 -0.08305822 0.10707214
+v 0.13017865 -0.09257555 0.10707211
+v 0.13009627 -0.09337600 0.10707211
+v 0.12817440 -0.10672842 0.10707206
+v 0.12611523 -0.11479442 0.10707203
+v 0.14615774 -0.11108243 0.09319297
+v 0.14615774 -0.11126711 0.08342285
+v 0.14615774 -0.11127587 0.07365271
+v 0.14615774 -0.11128461 0.06043565
+v -0.12419664 -0.11479442 0.10707203
+v -0.12430647 -0.11209402 0.10707204
+v -0.12449865 -0.10233919 0.10707207
+v -0.12460848 -0.09257555 0.10707211
+v 0.12811948 -0.11479425 0.06043564
+v 0.12707617 -0.11479438 0.09631575
+v 0.12803712 -0.11479434 0.08342284
+v 0.12811948 -0.11479430 0.07365270
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 29
+f 1 29 30
+f 1 30 31
+f 1 31 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 27
+f 5 27 26
+f 5 26 41
+f 5 41 52
+f 5 52 57
+f 5 57 42
+f 5 42 28
+f 5 28 12
+f 6 7 13
+f 6 13 8
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 13 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 12 28 29
+f 13 15 30
+f 13 30 16
+f 14 31 15
+f 15 31 30
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 19
+f 18 19 20
+f 19 34 21
+f 19 21 20
+f 19 33 44
+f 19 44 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 56
+f 29 56 55
+f 29 55 54
+f 29 54 53
+f 29 53 48
+f 29 48 47
+f 29 47 46
+f 29 46 45
+f 29 45 44
+f 29 44 33
+f 29 33 32
+f 29 32 30
+f 34 44 35
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 39
+f 38 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 57 60
+f 42 60 59
+f 42 59 58
+f 42 58 48
+f 42 48 53
+f 48 58 50
+f 48 50 49
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 52
+f 52 60 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15596072 -0.03404388 0.02478863
+v 0.15519524 -0.09258051 0.06043571
+v 0.15593339 -0.08281776 0.02478846
+v 0.15341823 -0.08281773 0.01607752
+v 0.15341823 -0.07307080 0.01606537
+v 0.15341823 -0.06331602 0.01605932
+v 0.15341823 -0.03404385 0.01604116
+v 0.15213332 -0.03404401 0.06043592
+v 0.15514056 -0.10233529 0.06043567
+v 0.15587871 -0.09258038 0.02478842
+v 0.15339090 -0.09258035 0.01608356
+v 0.14614619 -0.09258033 0.01128068
+v 0.14614619 -0.07307078 0.01125640
+v 0.14614619 -0.06331600 0.01125035
+v 0.14614619 -0.03404383 0.01123219
+v -0.12319315 -0.03404401 0.06043592
+v 0.15514056 -0.10233520 0.03455851
+v 0.15270743 -0.10891427 0.06043565
+v 0.15270743 -0.10892206 0.04432862
+v 0.15505855 -0.10233516 0.02478838
+v 0.15298082 -0.10233513 0.01674704
+v 0.12301778 -0.11158014 -0.00175233
+v 0.12391995 -0.10456204 -0.00175230
+v 0.12419333 -0.10233506 -0.00175230
+v 0.12433002 -0.09258028 -0.00175226
+v 0.12438470 -0.07307073 -0.00175219
+v 0.12424801 -0.06331595 -0.00175215
+v 0.12337317 -0.05367096 -0.00175212
+v 0.12104940 -0.03440449 -0.00175205
+v 0.12099472 -0.03404378 -0.00175205
+v -0.12256438 -0.03404378 -0.00175205
+v -0.12324783 -0.11415221 0.01501820
+v -0.12332986 -0.11415224 0.02478834
+v -0.12316582 -0.05698812 0.06043584
+v 0.15270743 -0.10892203 0.03455849
+v 0.15265275 -0.10887494 0.02478836
+v 0.14614619 -0.11128239 0.06043564
+v 0.14614619 -0.11129799 0.03455848
+v 0.15205131 -0.10829464 0.01823841
+v 0.12211561 -0.11415214 -0.00175234
+v -0.12291977 -0.11415214 -0.00175234
+v -0.12308381 -0.11415217 0.00524807
+v -0.12322050 -0.11415220 0.01296069
+v -0.12322050 -0.11415228 0.03455847
+v -0.12313849 -0.07307096 0.06043578
+v 0.14614619 -0.11121953 0.02478835
+v 0.12952434 -0.11415237 0.06043563
+v 0.12955169 -0.11415235 0.05567535
+v 0.12957902 -0.11415232 0.04592957
+v 0.12957902 -0.11415231 0.04432860
+v 0.12955169 -0.11415228 0.03455847
+v 0.12796605 -0.11415224 0.02478834
+v -0.12289244 -0.11415237 0.06043563
+v -0.12308381 -0.08281789 0.06043575
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 15
+f 1 15 30
+f 1 30 31
+f 1 31 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 16
+f 2 16 34
+f 2 34 45
+f 2 45 54
+f 2 54 53
+f 2 53 47
+f 2 47 37
+f 2 37 18
+f 2 18 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 9 17 10
+f 9 18 19
+f 9 19 35
+f 9 35 17
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 17 35 36
+f 17 36 20
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 35
+f 20 36 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 31
+f 22 31 30
+f 22 30 29
+f 22 29 28
+f 22 28 27
+f 22 27 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 42
+f 32 42 41
+f 32 41 40
+f 32 40 52
+f 32 52 51
+f 32 51 50
+f 32 50 49
+f 32 49 48
+f 32 48 47
+f 32 47 53
+f 32 53 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 35 38 36
+f 36 38 46
+f 36 46 39
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 46
+f 39 46 40
+f 40 46 52
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 46 51 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12453469 0.10164957 0.10695333
+v 0.12870398 0.08363538 0.10695327
+v 0.14616832 0.07330098 0.10562964
+v 0.14616832 0.08305744 0.10490081
+v 0.15220358 0.08921892 0.09976298
+v 0.15287415 0.08993403 0.09319422
+v 0.15296163 0.09004181 0.08342380
+v 0.15299079 0.09008104 0.07365340
+v 0.14616832 0.09287279 0.07365341
+v 0.14616832 0.09287283 0.06387852
+v 0.14616832 0.09286304 0.06127605
+v 0.12097768 0.10164973 0.06127608
+v -0.12451447 0.10164957 0.10695333
+v 0.13039502 0.07330098 0.10695323
+v 0.13106559 0.06354452 0.10695319
+v 0.14616832 0.06354452 0.10566537
+v 0.15334065 0.07330100 0.10130562
+v 0.15307825 0.08305746 0.10095240
+v 0.15526495 0.08305749 0.09319420
+v 0.15538157 0.08305752 0.08342378
+v 0.15541071 0.08305756 0.07365338
+v 0.15541071 0.08305760 0.06127602
+v 0.15476929 0.08491877 0.06127602
+v 0.15299079 0.09007127 0.06127604
+v -0.12261934 0.10164973 0.06127608
+v -0.12436869 0.10164958 0.10296467
+v -0.12457278 0.09680072 0.10695332
+v 0.13097813 0.04451159 0.10695312
+v 0.14616832 0.05378806 0.10566534
+v 0.15334065 0.06354454 0.10130558
+v 0.17275844 0.00500592 0.06231314
+v 0.17313746 0.00500592 0.06127573
+v -0.12294005 0.09281406 0.06127605
+v -0.12352317 0.10164966 0.08249375
+v -0.12393135 0.10164962 0.09225969
+v -0.12305669 0.08305760 0.06127602
+v -0.12460194 0.09281390 0.10695330
+v -0.12308583 0.08045196 0.06127601
+v 0.13024923 0.03381474 0.10695308
+v 0.12794591 0.00157728 0.10695297
+v 0.14616832 0.04403160 0.10528521
+v 0.15322403 0.04403162 0.10114453
+v 0.15331150 0.05378808 0.10130555
+v 0.17275844 0.00157744 0.06230866
+v 0.17310830 0.00157744 0.06127572
+v -0.12466025 0.08305744 0.10695327
+v -0.12311500 0.07330114 0.06127598
+v 0.15331150 0.00157737 0.08272592
+v 0.15170792 0.02819208 0.09885054
+v 0.15261175 0.03427516 0.10011156
+v -0.12468940 0.00157728 0.10695297
+v -0.12323162 0.00157744 0.06127572
+v -0.12323162 0.03167946 0.06127583
+v -0.12454363 0.07330099 0.10296457
+v -0.12468940 0.05776509 0.10695317
+v -0.12317331 0.05378822 0.06127591
+v -0.12471856 0.01476222 0.10695301
+v -0.12457278 0.00157729 0.10296431
+v -0.12457278 0.04403161 0.10296446
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 25
+f 1 25 34
+f 1 34 35
+f 1 35 26
+f 1 26 13
+f 1 13 27
+f 1 27 37
+f 1 37 46
+f 1 46 55
+f 1 55 57
+f 1 57 51
+f 1 51 40
+f 1 40 39
+f 1 39 28
+f 1 28 15
+f 1 15 14
+f 1 14 2
+f 2 14 3
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 11
+f 11 24 23
+f 11 23 22
+f 11 22 32
+f 11 32 45
+f 11 45 52
+f 11 52 53
+f 11 53 56
+f 11 56 47
+f 11 47 38
+f 11 38 36
+f 11 36 33
+f 11 33 25
+f 11 25 12
+f 13 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 25 33 34
+f 26 35 33
+f 26 33 36
+f 26 36 27
+f 27 36 38
+f 27 38 37
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 33 35 34
+f 37 38 46
+f 38 47 46
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 40 51 58
+f 40 58 52
+f 40 52 45
+f 40 45 44
+f 40 44 48
+f 41 50 42
+f 42 50 44
+f 42 44 43
+f 44 50 49
+f 44 49 48
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 47 56
+f 46 56 53
+f 51 57 58
+f 52 58 57
+f 52 57 53
+f 53 57 59
+f 53 59 55
+f 53 55 54
+f 55 59 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06576686 0.15855445 -0.03683985
+v -0.06576686 0.20920409 -0.11394718
+v -0.06938140 0.20649850 -0.10513449
+v -0.07083500 0.21509389 -0.11641530
+v -0.06638872 0.15855444 -0.03646237
+v -0.06576686 0.15855498 -0.18187923
+v -0.06576686 0.21402556 -0.12178712
+v -0.06886838 0.21647444 -0.12178711
+v -0.07126252 0.22459809 -0.13633459
+v -0.10991874 0.21484410 -0.10706542
+v -0.09035356 0.20527058 -0.09709127
+v -0.06655972 0.15855444 -0.03636074
+v -0.12680218 0.15855498 -0.18187923
+v -0.06576686 0.22459131 -0.18187899
+v -0.06576686 0.21937428 -0.13203714
+v -0.06576686 0.22277360 -0.14132894
+v -0.06997995 0.22534733 -0.14132893
+v -0.08924976 0.22527794 -0.13434555
+v -0.06576686 0.21967952 -0.13271951
+v -0.11030740 0.21484410 -0.10706542
+v -0.11480810 0.15855443 -0.03355868
+v -0.07331466 0.15855444 -0.03540253
+v -0.11485474 0.22128200 -0.12178710
+v -0.13967463 0.17496868 -0.18187917
+v -0.13424114 0.15855465 -0.09248909
+v -0.06845639 0.22593717 -0.18187898
+v -0.06806773 0.22611752 -0.18042713
+v -0.06576686 0.22496591 -0.18042713
+v -0.06576686 0.22322452 -0.14333249
+v -0.06816101 0.22644347 -0.15109985
+v -0.11485474 0.22754647 -0.14132892
+v -0.11485474 0.22893397 -0.15109984
+v -0.10806872 0.22552074 -0.13340185
+v -0.11485474 0.22395983 -0.12836396
+v -0.11406187 0.21136157 -0.10318899
+v -0.11485474 0.20604755 -0.09608949
+v -0.11406187 0.21659232 -0.11162420
+v -0.12452462 0.21623854 -0.11419397
+v -0.11675918 0.21423363 -0.10811074
+v -0.11950313 0.15855445 -0.03849496
+v -0.12134538 0.20540239 -0.09693157
+v -0.12778937 0.20449360 -0.09796238
+v -0.12452462 0.21981128 -0.12178710
+v -0.14172677 0.17847897 -0.18187915
+v -0.13448213 0.15855461 -0.08284884
+v -0.13551596 0.16113534 -0.09248908
+v -0.11372763 0.22765761 -0.18187897
+v -0.11485474 0.22798367 -0.18042712
+v -0.07619075 0.22769226 -0.17065620
+v -0.06671519 0.22683897 -0.17065621
+v -0.06576686 0.22549314 -0.17678300
+v -0.06576686 0.22495194 -0.15109985
+v -0.06576686 0.22619376 -0.16087077
+v -0.06704944 0.22692218 -0.16087077
+v -0.07619075 0.22783790 -0.16087076
+v -0.12452462 0.22771300 -0.15109984
+v -0.12452462 0.22624919 -0.14132893
+v -0.12944507 0.22463278 -0.13617488
+v -0.11485474 0.22558317 -0.13324215
+v -0.11485474 0.22942655 -0.16087076
+v -0.12452462 0.22825414 -0.16087076
+v -0.12452462 0.22324529 -0.13044009
+v -0.12454795 0.20805245 -0.10163554
+v -0.13005139 0.21552399 -0.11555871
+v -0.12452462 0.21341503 -0.10930126
+v -0.12188950 0.15855446 -0.04190679
+v -0.13090643 0.19798639 -0.09466671
+v -0.13078985 0.20701186 -0.10448115
+v -0.14238749 0.17998435 -0.18187915
+v -0.13525945 0.16113530 -0.08271816
+v -0.13336278 0.15855458 -0.07294725
+v -0.13956581 0.17445506 -0.11201636
+v -0.14501484 0.18896125 -0.18187912
+v -0.11486251 0.22767148 -0.18187897
+v -0.12452462 0.22678350 -0.18042713
+v -0.11485474 0.22914910 -0.17065620
+v -0.08586063 0.22805994 -0.17065620
+v -0.12452462 0.22649909 -0.18187898
+v -0.06576686 0.22636724 -0.17065621
+v -0.13097639 0.22599254 -0.15109985
+v -0.13011357 0.22521552 -0.14132893
+v -0.13439661 0.21967262 -0.14132895
+v -0.13211906 0.22004025 -0.13237106
+v -0.13127956 0.21701555 -0.12178711
+v -0.12452462 0.22794200 -0.17065620
+v -0.13120960 0.22619380 -0.17065621
+v -0.13127956 0.22627701 -0.16087077
+v -0.13222011 0.21012674 -0.11219045
+v -0.13634770 0.20914169 -0.12236788
+v -0.12956167 0.15855452 -0.05744154
+v -0.13068102 0.18816309 -0.08524428
+v -0.13281864 0.20080295 -0.10163556
+v -0.13261656 0.19101436 -0.09183564
+v -0.13719498 0.17088920 -0.09248904
+v -0.13941812 0.17461459 -0.10503298
+v -0.13341720 0.16113527 -0.07294724
+v -0.13114742 0.15855454 -0.06321989
+v -0.14479719 0.19040418 -0.17065634
+v -0.14517030 0.19040421 -0.18042726
+v -0.14513142 0.19040422 -0.18187911
+v -0.13053332 0.22553479 -0.18187898
+v -0.13635546 0.21881935 -0.15125958
+v -0.13611449 0.21999179 -0.16087079
+v -0.13846978 0.21331803 -0.14132898
+v -0.13756809 0.21150041 -0.13155806
+v -0.13886621 0.21429622 -0.14809457
+v -0.13068102 0.22567354 -0.18042713
+v -0.13609895 0.21877784 -0.17997709
+v -0.13604453 0.21993635 -0.17065623
+v -0.13735043 0.19968609 -0.11239375
+v -0.13844646 0.20262061 -0.11950778
+v -0.13915382 0.20536780 -0.12601203
+v -0.13010579 0.15855453 -0.05892242
+v -0.13613781 0.18065001 -0.09248901
+v -0.13736599 0.18966856 -0.10308744
+v -0.13836096 0.18065004 -0.10047417
+v -0.13936370 0.18065006 -0.10536688
+v -0.14029649 0.18065008 -0.11201634
+v -0.14276838 0.19040403 -0.13155814
+v -0.14352238 0.19040407 -0.14132906
+v -0.14398877 0.19040411 -0.15109998
+v -0.14370116 0.20015800 -0.16087086
+v -0.14379443 0.20015804 -0.17065630
+v -0.14366228 0.20015807 -0.18042722
+v -0.14384885 0.19870818 -0.18187908
+v -0.13103081 0.22490349 -0.18187898
+v -0.13913050 0.21498998 -0.15461335
+v -0.13918492 0.21510792 -0.16087081
+v -0.13916160 0.21505940 -0.17065625
+v -0.14006328 0.20844110 -0.14132899
+v -0.13958913 0.20662347 -0.13155808
+v -0.14328141 0.20015797 -0.15109994
+v -0.14255849 0.20015793 -0.14132902
+v -0.13909164 0.21492068 -0.17642008
+v -0.13554706 0.21906921 -0.18187901
+v -0.13651870 0.21777194 -0.18187901
+v -0.13784014 0.21592661 -0.18187902
+v -0.13859416 0.19242270 -0.10940296
+v -0.13973681 0.19968613 -0.12236792
+v -0.13920046 0.19611338 -0.11590723
+v -0.14137696 0.20015789 -0.13155810
+v -0.13908386 0.18591549 -0.10689130
+v -0.14145470 0.19040400 -0.12178721
+v -0.14076288 0.20991881 -0.16087083
+v -0.14078620 0.20991885 -0.17065627
+v -0.14031981 0.21060567 -0.17997712
+v -0.14032759 0.21021719 -0.18187904
+v -0.14355348 0.20015808 -0.18187907
+v -0.13886621 0.21441426 -0.18187902
+v -0.13971349 0.18966859 -0.11239378
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 21
+f 1 21 40
+f 1 40 66
+f 1 66 90
+f 1 90 113
+f 1 113 97
+f 1 97 71
+f 1 71 45
+f 1 45 25
+f 1 25 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 51
+f 1 51 79
+f 1 79 53
+f 1 53 52
+f 1 52 29
+f 1 29 16
+f 1 16 19
+f 1 19 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 4
+f 2 4 3
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 24
+f 6 24 44
+f 6 44 69
+f 6 69 73
+f 6 73 100
+f 6 100 125
+f 6 125 148
+f 6 148 147
+f 6 147 149
+f 6 149 137
+f 6 137 136
+f 6 136 135
+f 6 135 126
+f 6 126 101
+f 6 101 78
+f 6 78 74
+f 6 74 47
+f 6 47 26
+f 6 26 14
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 15 19
+f 9 19 16
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 10 18 23
+f 10 23 20
+f 13 25 24
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 18
+f 17 30 32
+f 17 32 31
+f 18 31 33
+f 18 33 34
+f 18 34 23
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 23 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 35
+f 21 36 41
+f 21 41 42
+f 21 42 40
+f 23 34 43
+f 23 43 38
+f 23 38 37
+f 24 25 44
+f 25 45 46
+f 25 46 44
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 32
+f 31 32 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 33
+f 32 55 60
+f 32 60 61
+f 32 61 56
+f 33 59 34
+f 34 59 58
+f 34 58 62
+f 34 62 43
+f 35 39 63
+f 35 63 41
+f 35 41 36
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 38 43 64
+f 39 65 63
+f 40 42 67
+f 40 67 66
+f 41 63 42
+f 42 63 65
+f 42 65 64
+f 42 64 68
+f 42 68 67
+f 43 62 58
+f 43 58 64
+f 44 46 69
+f 45 70 46
+f 45 71 70
+f 46 70 72
+f 46 72 73
+f 46 73 69
+f 47 74 48
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 48 74 78
+f 48 78 75
+f 49 77 60
+f 49 60 55
+f 49 55 50
+f 50 79 51
+f 50 55 54
+f 50 54 79
+f 53 79 54
+f 56 80 81
+f 56 81 58
+f 56 58 57
+f 56 61 80
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 64
+f 60 77 76
+f 60 76 61
+f 61 76 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 80
+f 64 88 68
+f 64 84 89
+f 64 89 88
+f 66 67 91
+f 66 91 90
+f 67 68 92
+f 67 92 93
+f 67 93 91
+f 68 88 92
+f 70 94 95
+f 70 95 72
+f 70 71 96
+f 70 96 94
+f 71 97 96
+f 72 95 73
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 95 98
+f 75 85 76
+f 75 78 101
+f 75 101 85
+f 80 102 82
+f 80 82 81
+f 80 87 103
+f 80 103 102
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 82 102 106
+f 82 106 104
+f 83 105 84
+f 84 105 89
+f 85 101 107
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 87 109 103
+f 88 89 110
+f 88 110 92
+f 89 111 110
+f 89 105 112
+f 89 112 111
+f 90 91 93
+f 90 93 114
+f 90 114 113
+f 92 110 93
+f 93 110 115
+f 93 115 114
+f 94 96 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 98
+f 96 97 113
+f 96 113 116
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 100
+f 101 126 107
+f 102 103 127
+f 102 127 106
+f 103 128 127
+f 103 109 129
+f 103 129 128
+f 104 106 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 105 131 112
+f 106 127 132
+f 106 132 133
+f 106 133 130
+f 107 126 108
+f 108 134 109
+f 108 126 135
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 134
+f 109 134 129
+f 110 138 115
+f 110 111 138
+f 111 112 139
+f 111 139 140
+f 111 140 138
+f 112 131 141
+f 112 141 139
+f 113 114 116
+f 114 115 116
+f 115 138 116
+f 116 138 142
+f 116 142 117
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 118 143 119
+f 119 143 141
+f 119 141 133
+f 119 133 120
+f 120 133 132
+f 120 132 121
+f 121 132 122
+f 122 144 123
+f 122 132 127
+f 122 127 144
+f 123 145 124
+f 123 144 128
+f 123 128 145
+f 124 145 134
+f 124 134 146
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 127 128 144
+f 128 129 145
+f 129 134 145
+f 130 133 131
+f 131 133 141
+f 134 137 149
+f 134 149 147
+f 134 147 146
+f 138 140 150
+f 138 150 142
+f 139 143 140
+f 139 141 143
+f 140 143 150
+f 142 150 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12998550 0.11303097 0.16180789
+v 0.12990153 0.11303094 0.16930387
+v 0.14139191 0.10751575 0.16666410
+v 0.14139191 0.10751575 0.16627723
+v 0.12386943 0.11303104 0.14256503
+v 0.12984554 0.11303093 0.17116991
+v 0.13953048 0.10600371 0.17318155
+v 0.14242757 0.09950023 0.17750981
+v 0.14312736 0.10267911 0.17050082
+v 0.14314134 0.10275202 0.16245868
+v 0.12315566 0.11303087 0.18905649
+v 0.12318365 0.11300810 0.18905649
+v 0.14244157 0.09961872 0.15534501
+v 0.13972643 0.10612217 0.15976888
+v 0.12757826 0.10207806 0.14256498
+v 0.00282165 0.11303104 0.14256503
+v 0.12629067 0.10257886 0.18905645
+v 0.12843200 0.09281910 0.18905641
+v 0.14287543 0.09281914 0.17807413
+v 0.14563256 0.09281916 0.17137009
+v 0.12323963 0.11288969 0.18905648
+v 0.14580050 0.09281920 0.16160302
+v 0.00282165 0.11303087 0.18905649
+v 0.14302939 0.09281922 0.15460767
+v 0.12886585 0.09323371 0.14256495
+v 0.00282165 0.06650480 0.14256485
+v 0.12760625 0.08643404 0.18905639
+v 0.14228762 0.08631567 0.17742328
+v 0.14302939 0.08306395 0.17045979
+v 0.14315534 0.08287726 0.16249958
+v 0.14249755 0.08601061 0.15527669
+v 0.00282165 0.06650463 0.18905631
+v 0.12886585 0.09281927 0.14256495
+v 0.12337959 0.06650480 0.14256485
+v 0.12283376 0.06650463 0.18905631
+v 0.14136391 0.07814993 0.16659572
+v 0.14136391 0.07814993 0.16634995
+v 0.12689248 0.08306406 0.14256492
+v 0.12405137 0.06650473 0.16160292
+v 0.12393941 0.06650469 0.17136999
+v 0.12396741 0.06650470 0.16912164
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 23
+f 1 23 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 4 10 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 25
+f 5 25 33
+f 5 33 38
+f 5 38 34
+f 5 34 26
+f 5 26 16
+f 7 12 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 12 21
+f 8 21 17
+f 9 20 22
+f 9 22 10
+f 10 22 13
+f 11 23 32
+f 11 32 35
+f 11 35 27
+f 11 27 18
+f 11 18 17
+f 11 17 21
+f 11 21 12
+f 13 22 24
+f 13 24 15
+f 15 24 25
+f 16 26 32
+f 16 32 23
+f 18 27 19
+f 19 28 20
+f 19 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 24 31 33
+f 24 33 25
+f 26 34 39
+f 26 39 41
+f 26 41 40
+f 26 40 35
+f 26 35 32
+f 27 35 28
+f 28 36 29
+f 28 35 36
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 31 38 33
+f 31 37 34
+f 31 34 38
+f 34 37 39
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 39
+f 36 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13699515 0.16112567 -0.21950626
+v 0.13595434 0.14160856 -0.22927481
+v 0.13666514 0.15136713 -0.22927477
+v 0.13696977 0.16204551 -0.21950625
+v 0.13123264 0.16204504 -0.09261578
+v 0.12455626 0.11434912 -0.01431812
+v 0.13232422 0.12455671 -0.22265429
+v 0.13232422 0.12455673 -0.22735117
+v 0.13349195 0.13100953 -0.23007434
+v 0.13450738 0.14160860 -0.23904330
+v 0.13540856 0.15136717 -0.23904326
+v 0.12997606 0.11434962 -0.15107702
+v 0.12998875 0.11434963 -0.15247608
+v 0.13002683 0.11434966 -0.16092046
+v 0.13610666 0.16112570 -0.22927474
+v 0.13595434 0.16204554 -0.22927473
+v 0.13025530 0.16204501 -0.08342190
+v 0.12329968 0.13223669 -0.00175142
+v 0.12338853 0.12193182 -0.00175146
+v 0.12319813 0.11434909 -0.00434976
+v 0.12937950 0.11434988 -0.21948144
+v 0.12931603 0.11434988 -0.22180489
+v 0.12761521 0.11434991 -0.22944980
+v 0.13156265 0.12719016 -0.23384683
+v 0.13254000 0.13426865 -0.23904333
+v 0.13200690 0.14573620 -0.25513258
+v 0.13220999 0.14900463 -0.25698133
+v 0.13260346 0.15162403 -0.25698132
+v 0.13255269 0.15679748 -0.25698130
+v 0.13234960 0.15838033 -0.25698130
+v 0.13199421 0.15924879 -0.25698130
+v 0.13077570 0.16204564 -0.25698128
+v 0.12794522 0.16204497 -0.07387826
+v 0.12192886 0.13649964 -0.00175141
+v 0.12220810 0.11434908 -0.00175149
+v 0.12336314 0.11434994 -0.23592049
+v 0.13175305 0.14654865 -0.25698134
+v 0.07021861 0.16204564 -0.25698128
+v 0.12446741 0.16204493 -0.06348519
+v 0.11430052 0.14827064 -0.00175137
+v 0.11559518 0.14649167 -0.00175137
+v 0.11941569 0.14107077 -0.00175139
+v 0.12026611 0.13959531 -0.00175140
+v 0.00732605 0.11434908 -0.00175149
+v 0.12201771 0.11434994 -0.23704473
+v 0.12291889 0.13593560 -0.25698138
+v 0.12704404 0.14016588 -0.25698137
+v 0.12776753 0.14102501 -0.25698136
+v 0.07012976 0.16112580 -0.25698129
+v 0.00732605 0.14160861 -0.24251599
+v 0.00732605 0.14513850 -0.24234110
+v 0.00732605 0.15136718 -0.24196632
+v 0.00732605 0.15489707 -0.24134173
+v 0.00732605 0.16112574 -0.24016749
+v 0.00732605 0.16204558 -0.23986769
+v 0.12012649 0.16204490 -0.05361676
+v 0.09508370 0.15026904 -0.00175136
+v 0.11546825 0.16204487 -0.04547219
+v 0.11511286 0.16204487 -0.04492255
+v 0.00732605 0.15256160 -0.00175135
+v 0.00732605 0.11434995 -0.23961802
+v 0.11647098 0.11434996 -0.24121695
+v 0.11667406 0.13131312 -0.25698140
+v 0.07199559 0.15334697 -0.25698132
+v 0.00732605 0.13538926 -0.24216625
+v 0.00732605 0.16204494 -0.06505913
+v 0.06883510 0.15248690 -0.00175135
+v 0.10806838 0.16204486 -0.04344853
+v 0.00808762 0.15258963 -0.00175135
+v 0.06883510 0.16204486 -0.04362341
+v 0.04614047 0.16204488 -0.05021902
+v 0.01082925 0.16204493 -0.06318538
+v 0.00732605 0.11587210 -0.23984287
+v 0.08117245 0.13712158 -0.25698138
+v 0.08457411 0.13410996 -0.25698139
+v 0.08802653 0.13154191 -0.25698140
+v 0.08972736 0.13057072 -0.25698140
+v 0.09658145 0.12889449 -0.25698141
+v 0.09730493 0.12881044 -0.25698141
+v 0.09502023 0.11434996 -0.24309071
+v 0.11508747 0.11434996 -0.24186654
+v 0.11568403 0.13091625 -0.25698140
+v 0.07443260 0.14833693 -0.25698134
+v 0.00732605 0.13185937 -0.24196640
+v 0.07410259 0.15646975 -0.01769072
+v 0.10709103 0.16204486 -0.04334859
+v 0.07308717 0.15646975 -0.01769072
+v 0.09703838 0.16204486 -0.04337358
+v 0.00732605 0.12210078 -0.24074225
+v 0.07816427 0.14117442 -0.25698136
+v 0.10905841 0.12895519 -0.25698141
+v 0.09623874 0.11434996 -0.24309071
+v 0.10910918 0.11434996 -0.24276594
+v 0.11294239 0.11648846 -0.24431488
+v 0.00732605 0.12563069 -0.24119194
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 6 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 7
+f 3 11 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 32
+f 4 32 38
+f 4 38 55
+f 4 55 66
+f 4 66 72
+f 4 72 71
+f 4 71 70
+f 4 70 88
+f 4 88 86
+f 4 86 68
+f 4 68 59
+f 4 59 58
+f 4 58 56
+f 4 56 39
+f 4 39 33
+f 4 33 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 35
+f 6 35 44
+f 6 44 61
+f 6 61 80
+f 6 80 92
+f 6 92 93
+f 6 93 81
+f 6 81 62
+f 6 62 45
+f 6 45 36
+f 6 36 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 14 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 8 10 9
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 43
+f 18 43 42
+f 18 42 41
+f 18 41 40
+f 18 40 57
+f 18 57 67
+f 18 67 69
+f 18 69 60
+f 18 60 44
+f 18 44 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 26
+f 24 26 25
+f 26 37 27
+f 27 37 48
+f 27 48 47
+f 27 47 46
+f 27 46 63
+f 27 63 82
+f 27 82 91
+f 27 91 79
+f 27 79 78
+f 27 78 77
+f 27 77 76
+f 27 76 75
+f 27 75 74
+f 27 74 90
+f 27 90 83
+f 27 83 64
+f 27 64 49
+f 27 49 38
+f 27 38 32
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 39 56 40
+f 40 56 58
+f 40 58 59
+f 40 59 57
+f 44 60 66
+f 44 66 55
+f 44 55 54
+f 44 54 53
+f 44 53 52
+f 44 52 51
+f 44 51 50
+f 44 50 65
+f 44 65 84
+f 44 84 95
+f 44 95 89
+f 44 89 73
+f 44 73 61
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 57 59 67
+f 59 68 67
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 66
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 67 85 69
+f 67 68 85
+f 68 86 85
+f 69 85 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 79 91 92
+f 79 92 80
+f 81 93 94
+f 81 94 91
+f 81 91 82
+f 83 90 84
+f 84 90 95
+f 85 86 87
+f 86 88 87
+f 89 95 90
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13733896 0.17088588 -0.20974095
+v 0.13696989 0.16205153 -0.21950691
+v 0.13723715 0.17601671 -0.20974093
+v 0.13405555 0.17601637 -0.11697512
+v 0.13368648 0.17601633 -0.10739740
+v 0.13596450 0.16205156 -0.22927283
+v 0.13676627 0.17088592 -0.21950688
+v 0.13205751 0.16471834 -0.09491295
+v 0.13123028 0.16205106 -0.09261263
+v 0.13578634 0.17601675 -0.21950686
+v 0.13236294 0.17601630 -0.09901167
+v 0.13212113 0.17088546 -0.09495475
+v 0.13077214 0.16205166 -0.25698128
+v 0.13026308 0.16205103 -0.08341134
+v 0.13340651 0.17601678 -0.22900093
+v 0.13190478 0.17601629 -0.09639766
+v 0.13176480 0.17601629 -0.09577030
+v 0.13101393 0.17088544 -0.09006134
+v 0.07021992 0.16205166 -0.25698128
+v 0.13032671 0.16309477 -0.25698128
+v 0.13189206 0.17601680 -0.23483537
+v 0.12794688 0.16205099 -0.07387545
+v 0.12924496 0.17601626 -0.08834653
+v 0.12445984 0.16205095 -0.06348216
+v 0.00733878 0.16205160 -0.23987524
+v 0.07029628 0.16280631 -0.25698128
+v 0.12533797 0.17122646 -0.25698125
+v 0.12393806 0.17311037 -0.25698124
+v 0.12237271 0.17601688 -0.25482730
+v 0.12476528 0.17601623 -0.07778595
+v 0.12433258 0.16205095 -0.06316848
+v 0.00733878 0.16466009 -0.23903875
+v 0.07354152 0.17586925 -0.25698123
+v 0.07179800 0.17215338 -0.25698125
+v 0.07119986 0.17086417 -0.25698125
+v 0.00733878 0.16205096 -0.06505056
+v 0.12117643 0.17601688 -0.25698123
+v 0.12346718 0.17601622 -0.07519285
+v 0.12012015 0.16205092 -0.05363259
+v 0.00733878 0.17135764 -0.23671747
+v 0.07370696 0.17601688 -0.25698123
+v 0.00733878 0.17601680 -0.23500267
+v 0.01082581 0.16205095 -0.06316848
+v 0.00733878 0.17601626 -0.08811650
+v 0.12202910 0.17601621 -0.07276706
+v 0.11547501 0.16205089 -0.04545598
+v 0.04614157 0.16205090 -0.05022393
+v 0.04994677 0.17601621 -0.07383357
+v 0.12004379 0.17601620 -0.07032035
+v 0.11511867 0.16205088 -0.04491227
+v 0.06883274 0.16205088 -0.04363663
+v 0.07249795 0.17601619 -0.06724628
+v 0.11774030 0.17601619 -0.06766452
+v 0.11276428 0.16632865 -0.04796542
+v 0.10806824 0.16205088 -0.04344842
+v 0.09703445 0.16205088 -0.04338569
+v 0.11166981 0.16632865 -0.04796542
+v 0.09287292 0.16606479 -0.04838366
+v 0.10850093 0.17601618 -0.06471593
+v 0.11529683 0.17601618 -0.06507143
+v 0.10708830 0.16205088 -0.04334387
+v 0.11158073 0.17601618 -0.06471593
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 14
+f 2 14 22
+f 2 22 24
+f 2 24 31
+f 2 31 39
+f 2 39 46
+f 2 46 50
+f 2 50 55
+f 2 55 61
+f 2 61 56
+f 2 56 51
+f 2 51 47
+f 2 47 43
+f 2 43 36
+f 2 36 25
+f 2 25 19
+f 2 19 13
+f 2 13 6
+f 3 7 10
+f 3 10 15
+f 3 15 21
+f 3 21 29
+f 3 29 37
+f 3 37 41
+f 3 41 42
+f 3 42 44
+f 3 44 48
+f 3 48 52
+f 3 52 59
+f 3 59 62
+f 3 62 60
+f 3 60 53
+f 3 53 49
+f 3 49 45
+f 3 45 38
+f 3 38 30
+f 3 30 23
+f 3 23 17
+f 3 17 16
+f 3 16 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 8
+f 6 13 7
+f 7 13 10
+f 8 12 14
+f 8 14 9
+f 10 13 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 14
+f 13 19 26
+f 13 26 35
+f 13 35 34
+f 13 34 33
+f 13 33 41
+f 13 41 37
+f 13 37 28
+f 13 28 27
+f 13 27 20
+f 13 20 21
+f 13 21 15
+f 14 18 22
+f 17 23 24
+f 17 24 22
+f 17 22 18
+f 19 25 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 25 36 44
+f 25 44 42
+f 25 42 40
+f 25 40 32
+f 28 37 29
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 40 42
+f 33 42 41
+f 36 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 50
+f 45 50 46
+f 47 51 52
+f 47 52 48
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 53 60 54
+f 54 57 61
+f 54 61 55
+f 54 60 62
+f 54 62 59
+f 54 59 57
+f 56 61 57
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06541249 -0.11396793 -0.19201420
+v -0.12638769 -0.11396793 -0.19201420
+v -0.06541249 -0.16378765 -0.19201438
+v -0.06541249 -0.11396777 -0.23778110
+v -0.14037406 -0.16378762 -0.20213001
+v -0.13706519 -0.16378764 -0.19729472
+v -0.13276291 -0.16378765 -0.19201438
+v -0.13905208 -0.11396785 -0.21461499
+v -0.06541249 -0.16378748 -0.24028312
+v -0.06541249 -0.12297579 -0.23876743
+v -0.09147655 -0.16378725 -0.30131366
+v -0.09207104 -0.16088537 -0.30035139
+v -0.09746847 -0.16167542 -0.30730362
+v -0.09890778 -0.15472555 -0.30393576
+v -0.10519695 -0.15334533 -0.30537910
+v -0.10519695 -0.14846824 -0.29925680
+v -0.11484973 -0.14770740 -0.30053176
+v -0.11484973 -0.14449828 -0.29564835
+v -0.07619168 -0.11396776 -0.23930866
+v -0.14291632 -0.16378759 -0.20939498
+v -0.13996729 -0.11396784 -0.21857224
+v -0.14405837 -0.15112656 -0.21952259
+v -0.06541249 -0.16091485 -0.24071612
+v -0.06541249 -0.13161803 -0.23966956
+v -0.09493403 -0.16378724 -0.30547537
+v -0.06541249 -0.14137226 -0.24055969
+v -0.06541249 -0.15076557 -0.24141370
+v -0.09897036 -0.16378722 -0.31022648
+v -0.10145005 -0.16378721 -0.31193447
+v -0.10519695 -0.15901739 -0.31026253
+v -0.11484973 -0.15756402 -0.31109247
+v -0.11484973 -0.15258451 -0.30620904
+v -0.12451815 -0.15423297 -0.30448905
+v -0.12181944 -0.14513231 -0.29471016
+v -0.12424437 -0.11396775 -0.24255625
+v -0.11484973 -0.11396774 -0.24389137
+v -0.11017978 -0.11396774 -0.24387935
+v -0.10634683 -0.11396775 -0.24347038
+v -0.08571148 -0.11396776 -0.24063176
+v -0.14495794 -0.16088566 -0.21952262
+v -0.14485626 -0.16378755 -0.21952263
+v -0.14008462 -0.11396783 -0.22148303
+v -0.14331526 -0.13161807 -0.22930134
+v -0.14491884 -0.14137230 -0.22930138
+v -0.10519695 -0.16378721 -0.31347407
+v -0.11484973 -0.16244599 -0.31446035
+v -0.12246869 -0.16351408 -0.31373866
+v -0.12942277 -0.15593022 -0.30266077
+v -0.12483886 -0.14919982 -0.29784951
+v -0.12522216 -0.16050979 -0.30975736
+v -0.13307579 -0.11396777 -0.23780516
+v -0.13090119 -0.11396776 -0.23936881
+v -0.14531778 -0.15112653 -0.22930142
+v -0.14462159 -0.16088563 -0.22930145
+v -0.14416790 -0.16378752 -0.22930146
+v -0.14016284 -0.11396781 -0.22731665
+v -0.14375330 -0.14137226 -0.23906821
+v -0.14450424 -0.15112649 -0.23906825
+v -0.10590096 -0.16378721 -0.31360635
+v -0.11484973 -0.16378720 -0.31486932
+v -0.12217145 -0.16378721 -0.31387098
+v -0.12257821 -0.16378721 -0.31377477
+v -0.12718557 -0.16378722 -0.31094815
+v -0.13079168 -0.15409643 -0.29769317
+v -0.13780050 -0.11396779 -0.23210384
+v -0.13692440 -0.11396778 -0.23322245
+v -0.12826506 -0.14702953 -0.29117391
+v -0.12980606 -0.16378723 -0.30842227
+v -0.13072127 -0.16088535 -0.30481382
+v -0.14324485 -0.15112646 -0.24884708
+v -0.13984996 -0.15855910 -0.26838072
+v -0.13625167 -0.16378729 -0.29082516
+v -0.13951358 -0.11396780 -0.22873598
+v -0.13382675 -0.16088538 -0.29769319
+v -0.13926328 -0.14588349 -0.26435128
+v -0.13982648 -0.15160922 -0.26791160
+v -0.13923980 -0.15517923 -0.27411811
+v -0.14162564 -0.15112642 -0.25860187
+v -0.13107327 -0.16378724 -0.30587230
+v -0.13320878 -0.16378725 -0.30097688
+v -0.13923980 -0.15723738 -0.27411812
+v -0.13661150 -0.16088541 -0.28791435
+v -0.13429608 -0.16378727 -0.29769320
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 27
+f 1 27 26
+f 1 26 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 19
+f 1 19 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 52
+f 1 52 51
+f 1 51 66
+f 1 66 65
+f 1 65 73
+f 1 73 56
+f 1 56 42
+f 1 42 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 5
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 20
+f 3 20 41
+f 3 41 55
+f 3 55 72
+f 3 72 83
+f 3 83 80
+f 3 80 79
+f 3 79 68
+f 3 68 63
+f 3 63 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 59
+f 3 59 45
+f 3 45 29
+f 3 29 28
+f 3 28 25
+f 3 25 11
+f 3 11 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 5 8 20
+f 8 21 22
+f 8 22 20
+f 9 11 23
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 26
+f 11 26 27
+f 11 27 23
+f 12 25 13
+f 13 25 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 17
+f 15 17 16
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 20 22 40
+f 20 40 41
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 40
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 33 32
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 47 50
+f 33 50 48
+f 34 49 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 40 44 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 53
+f 45 59 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 46 59 60
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 50
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 51
+f 48 51 67
+f 48 67 49
+f 48 50 63
+f 48 63 68
+f 48 68 69
+f 48 69 64
+f 49 67 51
+f 53 58 54
+f 54 58 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 56 73 64
+f 56 64 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 70
+f 57 70 58
+f 64 69 74
+f 64 73 65
+f 68 79 69
+f 69 79 80
+f 69 80 74
+f 70 78 77
+f 70 77 81
+f 70 81 71
+f 71 81 72
+f 72 81 77
+f 72 77 82
+f 72 82 83
+f 74 80 83
+f 74 83 82
+f 74 82 77
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01049065 -0.12411259 0.10708475
+v 0.01049065 -0.12411290 0.19084742
+v 0.01049065 -0.07014171 0.10708495
+v 0.12466097 -0.12411259 0.10708475
+v 0.01049065 -0.07014202 0.19084762
+v 0.12223801 -0.12411290 0.19084742
+v 0.13059258 -0.07014171 0.10708495
+v 0.12818287 -0.10672632 0.10708482
+v 0.14575262 -0.09258399 0.16159825
+v 0.14249553 -0.09936731 0.15528426
+v 0.14314430 -0.10250543 0.16248380
+v 0.12579963 -0.12411261 0.11274272
+v 0.12361499 -0.07014202 0.19084762
+v 0.12528326 -0.12411269 0.13228325
+v 0.14138335 -0.10726540 0.16662478
+v 0.14306486 -0.10238923 0.17047877
+v 0.14236313 -0.09916663 0.17744876
+v 0.14285302 -0.09258405 0.17803099
+v 0.12708393 -0.09258410 0.19084754
+v 0.12662052 -0.07014195 0.17136449
+v 0.13980777 -0.07911244 0.17136446
+v 0.14011229 -0.07894335 0.16159830
+v 0.14351502 -0.08382482 0.16159828
+v 0.13059258 -0.08306915 0.10708490
+v 0.13010270 -0.09338680 0.10708487
+v 0.14340910 -0.08398863 0.17136444
+v 0.14554078 -0.09258403 0.17136441
+v 0.13018214 -0.09258379 0.10708487
+v 0.14138335 -0.10726540 0.16632957
+v 0.12572019 -0.12411265 0.12251708
+v 0.12583935 -0.08282644 0.19084758
+v 0.14232341 -0.08599618 0.17742420
+v 0.12564074 -0.12411266 0.12477207
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 24
+f 1 24 28
+f 1 28 25
+f 1 25 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 30
+f 1 30 33
+f 1 33 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 31
+f 2 31 13
+f 2 13 5
+f 3 5 13
+f 3 13 20
+f 3 20 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 9
+f 7 9 24
+f 8 25 9
+f 9 23 26
+f 9 26 27
+f 9 27 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 9 25 28
+f 9 28 24
+f 11 16 15
+f 11 15 29
+f 11 29 12
+f 12 29 15
+f 12 15 30
+f 13 31 18
+f 13 18 32
+f 13 32 21
+f 13 21 20
+f 14 33 15
+f 15 33 30
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 32
+f 18 31 19
+f 21 32 26
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 26 32 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12581023 0.11303111 0.12251232
+v 0.12758049 0.10207766 0.14256044
+v 0.12581023 0.11303115 0.11274267
+v 0.12535825 0.11303108 0.13158838
+v 0.12886110 0.09322986 0.14256041
+v 0.12532058 0.11303107 0.13228196
+v 0.12386421 0.11303104 0.14256049
+v 0.12567213 0.11303115 0.11213969
+v 0.13040535 0.07329790 0.10695323
+v 0.12887365 0.09281529 0.14256041
+v 0.13108333 0.06354460 0.10695319
+v 0.00282164 0.11303104 0.14256049
+v 0.12445430 0.11303117 0.10695338
+v 0.13099544 0.04451801 0.10695312
+v 0.12488116 0.00157715 0.14256008
+v 0.00282164 0.11303117 0.10695338
+v 0.00282164 0.00157715 0.14256008
+v 0.13026725 0.03381556 0.10695308
+v 0.12795713 0.00157728 0.10695297
+v 0.00282164 0.00157728 0.10695297
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 3 5 9
+f 3 9 8
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 8 9 13
+f 9 11 14
+f 9 14 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 9 16 13
+f 10 14 11
+f 10 15 14
+f 12 16 20
+f 12 20 17
+f 14 15 18
+f 15 19 18
+f 15 17 20
+f 15 20 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13556485 -0.16089467 0.10707642
+v -0.13691597 -0.16089469 0.11273972
+v -0.13478661 -0.15113421 0.10707645
+v -0.13337063 -0.17058696 0.10707638
+v -0.13585669 -0.17065517 0.11273968
+v -0.13846165 -0.17065520 0.11927966
+v -0.13955334 -0.17065522 0.12416271
+v -0.13918585 -0.16545532 0.12450463
+v -0.13121966 -0.14232847 0.10707649
+v -0.14430929 -0.18039890 0.19663716
+v -0.14255825 -0.17467902 0.19663718
+v -0.13054950 -0.17760256 0.10707636
+v -0.13877511 -0.18432841 0.12826549
+v -0.13957497 -0.17782427 0.12598617
+v -0.14239611 -0.18039870 0.14205555
+v -0.14319598 -0.18039874 0.15183045
+v -0.14421202 -0.18039888 0.19091249
+v -0.14119631 -0.17134597 0.19663719
+v -0.12532878 -0.13192040 0.17106481
+v -0.12546930 -0.13192036 0.16159676
+v -0.12578275 -0.13192016 0.10707653
+v -0.14423363 -0.19015933 0.18113755
+v -0.14429849 -0.18444801 0.19663714
+v -0.12920919 -0.17893236 0.10707635
+v -0.13062517 -0.18713291 0.11575537
+v -0.13273290 -0.19029549 0.12235670
+v -0.13219246 -0.18043269 0.11259938
+v -0.13760773 -0.19061946 0.13182477
+v -0.13876430 -0.19418269 0.13803159
+v -0.13967225 -0.18767854 0.13477915
+v -0.14045050 -0.18080784 0.13182481
+v -0.14281766 -0.19015922 0.15183041
+v -0.14369317 -0.19015925 0.16159654
+v -0.14406068 -0.19015929 0.17137142
+v -0.12357772 -0.13192049 0.19663734
+v -0.12425869 -0.13192047 0.19091267
+v -0.12428031 -0.13192047 0.19060584
+v -0.12493966 -0.13192044 0.18113777
+v -0.12531797 -0.13192040 0.17137164
+v -0.03389589 -0.13192016 0.10707653
+v -0.14420120 -0.19015936 0.19091245
+v -0.14189890 -0.19991979 0.18113752
+v -0.14390935 -0.19015938 0.19663712
+v -0.12510179 -0.18219722 0.10707634
+v -0.12617188 -0.18370606 0.10924171
+v -0.13072244 -0.19663768 0.12550394
+v -0.13239784 -0.19990256 0.13261373
+v -0.13674302 -0.19974916 0.14159962
+v -0.13814818 -0.20317601 0.15183036
+v -0.13963981 -0.19638202 0.14454524
+v -0.14067748 -0.19061950 0.14159965
+v -0.14029917 -0.19830004 0.15183038
+v -0.14062344 -0.20074658 0.16107926
+v -0.14163948 -0.19991975 0.17137139
+v -0.03389589 -0.13192049 0.19663734
+v -0.03389589 -0.17615340 0.10707636
+v -0.14175837 -0.19991982 0.19091242
+v -0.13981277 -0.20631311 0.18113749
+v -0.14289331 -0.19420848 0.19663711
+v -0.12043233 -0.18427718 0.10707633
+v -0.12357772 -0.18802795 0.11259935
+v -0.13008472 -0.20546903 0.13608534
+v -0.12451811 -0.19358591 0.11916561
+v -0.12451811 -0.19766061 0.12404864
+v -0.13153311 -0.20697787 0.14205545
+v -0.13891562 -0.20454847 0.15748489
+v -0.13278696 -0.21003819 0.15225991
+v -0.13932636 -0.20536683 0.16399857
+v -0.13965064 -0.20598062 0.17137136
+v -0.03389589 -0.20049097 0.19663708
+v -0.04729899 -0.17823336 0.10707636
+v -0.03389589 -0.17945238 0.11273965
+v -0.08799467 -0.20543493 0.13611164
+v -0.08585450 -0.19708947 0.12468863
+v -0.14142331 -0.19991984 0.19663709
+v -0.13969387 -0.20608298 0.19091239
+v -0.14056938 -0.20247717 0.19663708
+v -0.13685112 -0.21119760 0.18113747
+v -0.11485490 -0.18581159 0.10707633
+v -0.11971893 -0.18529160 0.10783903
+v -0.12979287 -0.21488006 0.15581041
+v -0.11081237 -0.19520554 0.11742979
+v -0.11485490 -0.20318446 0.12993110
+v -0.11485490 -0.20617655 0.13482292
+v -0.11485490 -0.21003815 0.14205544
+v -0.12451811 -0.20907488 0.14205544
+v -0.13615934 -0.20904086 0.16107923
+v -0.13649442 -0.21086512 0.17137135
+v -0.05651902 -0.20743839 0.19663706
+v -0.03389589 -0.20158209 0.19091241
+v -0.08564913 -0.18323721 0.10707634
+v -0.10975309 -0.19520554 0.11742979
+v -0.03389589 -0.18380841 0.12164662
+v -0.05070380 -0.19579379 0.13562073
+v -0.05685410 -0.19685935 0.13404272
+v -0.08154173 -0.20467626 0.13740912
+v -0.08520596 -0.20736147 0.14122261
+v -0.09044831 -0.21460728 0.15653806
+v -0.10834792 -0.21534039 0.15439021
+v -0.10760210 -0.20612540 0.13496318
+v -0.13945607 -0.20563972 0.19663706
+v -0.13668898 -0.21096748 0.19091238
+v -0.13200870 -0.21679816 0.18113745
+v -0.13185739 -0.21663622 0.19091235
+v -0.11314710 -0.18591387 0.10707633
+v -0.13069001 -0.21559614 0.16159645
+v -0.11485490 -0.21353319 0.15008576
+v -0.11485490 -0.21685775 0.16159644
+v -0.12451811 -0.21784662 0.17137132
+v -0.10879109 -0.18612699 0.10707633
+v -0.13165201 -0.21644861 0.17137132
+v -0.08177953 -0.21468415 0.19663703
+v -0.08092562 -0.21459038 0.19602335
+v -0.05685410 -0.20832492 0.19091238
+v -0.03389589 -0.20195715 0.18481077
+v -0.03389589 -0.18573494 0.12626668
+v -0.05685410 -0.20066127 0.14205547
+v -0.03389589 -0.19648434 0.15297006
+v -0.06242070 -0.20467630 0.14731551
+v -0.08668679 -0.21240797 0.15269824
+v -0.08401698 -0.21384864 0.15959764
+v -0.08080672 -0.21464143 0.16611131
+v -0.08668679 -0.21509321 0.16235038
+v -0.08585450 -0.21632075 0.17137133
+v -0.11485490 -0.21846038 0.17137132
+v -0.13626743 -0.21052423 0.19663705
+v -0.13143584 -0.21624412 0.19663703
+v -0.12451811 -0.21854566 0.18113745
+v -0.12451811 -0.21817063 0.19091235
+v -0.08613553 -0.21557921 0.19663703
+v -0.08585450 -0.21628672 0.19091236
+v -0.08023385 -0.21486316 0.19091236
+v -0.03389589 -0.20217876 0.18113751
+v -0.07949884 -0.21515295 0.18113746
+v -0.03389589 -0.19752432 0.15597704
+v -0.03389589 -0.19938267 0.16159651
+v -0.05995627 -0.20575041 0.15382039
+v -0.08005010 -0.21493979 0.17137133
+v -0.03389589 -0.20027776 0.16526099
+v -0.03389589 -0.20142857 0.17137138
+v -0.03389589 -0.20179513 0.17503589
+v -0.08585450 -0.21679816 0.18113745
+v -0.11485490 -0.21899747 0.18113745
+v -0.12451811 -0.21736083 0.19663702
+v -0.11485490 -0.21860537 0.19091235
+v -0.11886503 -0.21763361 0.19663702
+v -0.11485490 -0.21781261 0.19663702
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 40
+f 1 40 56
+f 1 56 71
+f 1 71 91
+f 1 91 110
+f 1 110 105
+f 1 105 79
+f 1 79 60
+f 1 60 44
+f 1 44 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 17 22
+f 10 22 23
+f 10 23 43
+f 10 43 59
+f 10 59 75
+f 10 75 77
+f 10 77 101
+f 10 101 126
+f 10 126 127
+f 10 127 144
+f 10 144 146
+f 10 146 147
+f 10 147 130
+f 10 130 112
+f 10 112 89
+f 10 89 70
+f 10 70 55
+f 10 55 35
+f 10 35 18
+f 10 18 11
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 27 26
+f 13 26 28
+f 14 31 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 31 32
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 22
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 19 35 55
+f 19 55 40
+f 19 40 21
+f 19 21 20
+f 22 41 23
+f 22 34 42
+f 22 42 41
+f 23 41 43
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 51 50
+f 32 50 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 42
+f 40 55 70
+f 40 70 90
+f 40 90 115
+f 40 115 133
+f 40 133 141
+f 40 141 140
+f 40 140 139
+f 40 139 136
+f 40 136 135
+f 40 135 118
+f 40 118 116
+f 40 116 93
+f 40 93 72
+f 40 72 56
+f 41 42 57
+f 41 57 43
+f 42 54 58
+f 42 58 57
+f 43 57 59
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 62 47
+f 46 61 63
+f 46 63 64
+f 46 64 62
+f 47 62 48
+f 48 62 65
+f 48 65 49
+f 49 66 50
+f 49 65 67
+f 49 67 66
+f 50 66 52
+f 52 66 53
+f 53 66 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 58
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 71
+f 57 75 59
+f 57 58 76
+f 57 76 77
+f 57 77 75
+f 58 69 78
+f 58 78 76
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 63
+f 62 81 65
+f 62 64 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 81
+f 63 80 64
+f 64 80 79
+f 64 79 82
+f 65 81 67
+f 66 67 81
+f 66 81 87
+f 66 87 88
+f 66 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 78
+f 70 89 90
+f 71 74 92
+f 71 92 91
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 85
+f 73 85 100
+f 73 100 92
+f 73 92 74
+f 76 101 77
+f 76 78 102
+f 76 102 101
+f 78 88 103
+f 78 103 104
+f 78 104 102
+f 79 105 82
+f 81 106 87
+f 81 86 85
+f 81 85 107
+f 81 107 99
+f 81 99 108
+f 81 108 109
+f 81 109 106
+f 82 105 110
+f 82 110 92
+f 82 92 83
+f 83 92 100
+f 83 100 84
+f 84 100 85
+f 85 99 107
+f 87 106 88
+f 88 106 111
+f 88 111 103
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 91 92 110
+f 93 116 94
+f 94 117 95
+f 94 116 118
+f 94 118 117
+f 95 117 119
+f 95 119 96
+f 96 119 97
+f 97 120 98
+f 97 119 120
+f 98 120 119
+f 98 119 121
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 108
+f 101 102 126
+f 102 104 127
+f 102 127 126
+f 103 111 128
+f 103 128 104
+f 104 128 129
+f 104 129 127
+f 106 109 111
+f 108 125 109
+f 109 125 128
+f 109 128 111
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 114
+f 114 133 115
+f 114 132 134
+f 114 134 133
+f 117 118 119
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 121
+f 121 137 122
+f 122 138 124
+f 122 124 123
+f 122 137 139
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 138
+f 124 138 142
+f 124 142 143
+f 124 143 125
+f 125 143 128
+f 127 129 144
+f 128 143 129
+f 129 143 145
+f 129 145 146
+f 129 146 144
+f 130 147 145
+f 130 145 131
+f 131 142 132
+f 131 145 142
+f 132 142 134
+f 133 134 138
+f 133 138 141
+f 134 142 138
+f 136 139 137
+f 142 145 143
+f 145 147 146
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,598 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13837229 -0.19016573 -0.18041816
+v 0.13687816 -0.19991648 -0.17065180
+v 0.13797946 -0.19016569 -0.19018453
+v 0.13804961 -0.18040906 -0.19997068
+v 0.13823900 -0.19016576 -0.17065177
+v 0.13694831 -0.19991652 -0.16088544
+v 0.13330770 -0.20899676 -0.17065184
+v 0.13642221 -0.19991645 -0.18041819
+v 0.13337084 -0.20906149 -0.16088548
+v 0.13539807 -0.19991641 -0.19018456
+v 0.13678697 -0.19016566 -0.19997072
+v 0.13708159 -0.18040902 -0.20973705
+v 0.13672384 -0.17065238 -0.21950339
+v 0.13679399 -0.16840583 -0.21950338
+v 0.13726397 -0.16840586 -0.21197555
+v 0.13792335 -0.19016580 -0.16088541
+v 0.13709562 -0.19016587 -0.14135265
+v 0.13645728 -0.19991655 -0.15111906
+v 0.13316741 -0.20846754 -0.15111910
+v 0.13135762 -0.21387211 -0.17065186
+v 0.13311129 -0.20819691 -0.18041822
+v 0.13269743 -0.20690893 -0.19018459
+v 0.13139270 -0.21393685 -0.16088550
+v 0.13216431 -0.20570918 -0.19719735
+v 0.13341292 -0.20043977 -0.20024809
+v 0.13246594 -0.19722871 -0.20973711
+v 0.13473168 -0.19016562 -0.20973709
+v 0.13482287 -0.18040898 -0.21950342
+v 0.13657653 -0.16840583 -0.22176172
+v 0.13233968 -0.16840576 -0.23982853
+v 0.13430379 -0.16840579 -0.23152811
+v 0.13262728 -0.16840626 -0.10226727
+v 0.13294995 -0.17065281 -0.10226728
+v 0.13435990 -0.18040938 -0.11203368
+v 0.13637310 -0.19016591 -0.13158628
+v 0.13555941 -0.19991659 -0.14135268
+v 0.13270444 -0.20733843 -0.14135271
+v 0.13112615 -0.21334290 -0.15111911
+v 0.12709272 -0.21943559 -0.16088552
+v 0.12694540 -0.21943555 -0.17065188
+v 0.13088063 -0.21307815 -0.18041824
+v 0.12994066 -0.21178428 -0.19018461
+v 0.12562665 -0.22040599 -0.15018806
+v 0.12897264 -0.20924952 -0.20024812
+v 0.13135762 -0.20403894 -0.20369505
+v 0.13185567 -0.19546439 -0.21514526
+v 0.13255011 -0.18961865 -0.21884971
+v 0.13193984 -0.18599592 -0.22508989
+v 0.12705764 -0.16840570 -0.25696426
+v 0.13212222 -0.16840629 -0.09452153
+v 0.13494212 -0.19016594 -0.12180009
+v 0.13215029 -0.17065284 -0.09458097
+v 0.13189775 -0.17658679 -0.09658180
+v 0.13258519 -0.18006832 -0.10244560
+v 0.13426169 -0.19991663 -0.13158631
+v 0.13210118 -0.20579176 -0.13158634
+v 0.13051587 -0.21221379 -0.14135273
+v 0.12567575 -0.21885344 -0.14135275
+v 0.12232275 -0.22459915 -0.15282281
+v 0.12253319 -0.22478142 -0.16088554
+v 0.12242095 -0.22468142 -0.17065190
+v 0.12217544 -0.22446379 -0.17635719
+v 0.12533905 -0.22010008 -0.17994281
+v 0.12510757 -0.21798287 -0.19018463
+v 0.12369762 -0.21636556 -0.19997081
+v 0.12198605 -0.22430512 -0.14630530
+v 0.12257527 -0.21513051 -0.20603269
+v 0.12512861 -0.20994933 -0.20945981
+v 0.13030542 -0.20210407 -0.20973713
+v 0.12712078 -0.20002803 -0.21964217
+v 0.13051587 -0.19250623 -0.22166276
+v 0.12473579 -0.17204605 -0.25696427
+v 0.07091933 -0.16840570 -0.25696426
+v 0.12177561 -0.20459169 -0.22413908
+v 0.13144180 -0.16840630 -0.09139153
+v 0.13254310 -0.19949321 -0.12265196
+v 0.13283070 -0.19010128 -0.11215258
+v 0.13125942 -0.19331232 -0.10898298
+v 0.13196790 -0.19595876 -0.11550051
+v 0.13108405 -0.17065286 -0.08968787
+v 0.13116823 -0.18309117 -0.09931562
+v 0.13201700 -0.18680794 -0.10581335
+v 0.13172238 -0.20490962 -0.12647533
+v 0.12943561 -0.21066710 -0.13158635
+v 0.12460251 -0.21747732 -0.13158638
+v 0.11716697 -0.22747494 -0.16088555
+v 0.11812798 -0.22646343 -0.15018808
+v 0.11716697 -0.22717497 -0.17065190
+v 0.11763695 -0.22596344 -0.17994283
+v 0.12117234 -0.22379921 -0.18287472
+v 0.11934152 -0.22286411 -0.19018465
+v 0.12101101 -0.22373468 -0.14135277
+v 0.11617791 -0.22604005 -0.14135278
+v 0.11650759 -0.22121152 -0.19933690
+v 0.11706877 -0.21663017 -0.20945984
+v 0.12023237 -0.21338384 -0.21253039
+v 0.12371866 -0.20687941 -0.21764136
+v 0.12189486 -0.17546292 -0.25696428
+v 0.06671755 -0.16840573 -0.24902042
+v 0.07115783 -0.17067577 -0.25696427
+v 0.06671755 -0.17106983 -0.24854499
+v 0.06671755 -0.16878212 -0.24896097
+v 0.11778427 -0.21004339 -0.21997897
+v 0.11532913 -0.20669708 -0.22675400
+v 0.11615686 -0.18067938 -0.25696430
+v 0.11664789 -0.18032651 -0.25696430
+v 0.12902876 -0.16840634 -0.08271471
+v 0.12999679 -0.19010131 -0.10244564
+v 0.12511458 -0.20009904 -0.10222777
+v 0.12961098 -0.19949325 -0.11215261
+v 0.13083153 -0.20246315 -0.11995780
+v 0.12864997 -0.17065289 -0.08271472
+v 0.12977231 -0.18006836 -0.09299619
+v 0.12456744 -0.20817952 -0.11203378
+v 0.12707167 -0.20973207 -0.12170112
+v 0.12330480 -0.21596593 -0.12344442
+v 0.10749376 -0.22706330 -0.15111916
+v 0.06883598 -0.22848647 -0.16088555
+v 0.06883598 -0.22821590 -0.17065191
+v 0.11450842 -0.22526944 -0.19018466
+v 0.11283893 -0.22451666 -0.19567203
+v 0.11734234 -0.22267025 -0.13085343
+v 0.11424186 -0.22512263 -0.13364666
+v 0.06883598 -0.22781018 -0.15111917
+v 0.11378590 -0.21526575 -0.21581886
+v 0.06671755 -0.16840643 -0.05799172
+v 0.07242047 -0.17311640 -0.25696428
+v 0.06671755 -0.18931866 -0.23796646
+v 0.10858103 -0.18422562 -0.25696432
+v 0.11238999 -0.18533126 -0.25381450
+v 0.12533204 -0.16840637 -0.07286910
+v 0.12344509 -0.16840639 -0.06787696
+v 0.12521278 -0.19041894 -0.09222363
+v 0.12303122 -0.20605648 -0.10545683
+v 0.12333987 -0.19697036 -0.09531402
+v 0.12199306 -0.21455451 -0.11692690
+v 0.06671755 -0.22838061 -0.16088555
+v 0.06671755 -0.22833355 -0.16302503
+v 0.06671755 -0.22812768 -0.17065191
+v 0.06671755 -0.22785724 -0.15325866
+v 0.06883598 -0.22699262 -0.18041829
+v 0.09545661 -0.22546939 -0.19018466
+v 0.09376607 -0.22464017 -0.19600882
+v 0.11812798 -0.21830658 -0.12082950
+v 0.11554659 -0.21627766 -0.11379691
+v 0.11057319 -0.22512263 -0.13364666
+v 0.06671755 -0.22765727 -0.15111917
+v 0.09144422 -0.22513439 -0.13398343
+v 0.07160676 -0.22504617 -0.13435982
+v 0.09470604 -0.21534221 -0.21585849
+v 0.09858514 -0.18511366 -0.25696432
+v 0.06671755 -0.20034607 -0.09527443
+v 0.07355684 -0.20483915 -0.09731488
+v 0.06875881 -0.16840643 -0.05729837
+v 0.07713432 -0.17916795 -0.25696430
+v 0.07309388 -0.17650974 -0.25500308
+v 0.06671755 -0.19980453 -0.22887367
+v 0.12274362 -0.16840640 -0.06647044
+v 0.12328376 -0.18733142 -0.08566648
+v 0.12035864 -0.20346887 -0.09893931
+v 0.11714592 -0.20798547 -0.10222779
+v 0.11516780 -0.16840644 -0.05529755
+v 0.12079355 -0.19383581 -0.08879650
+v 0.11812798 -0.21331363 -0.11114235
+v 0.06671755 -0.22686323 -0.18041829
+v 0.07332536 -0.22441668 -0.19533527
+v 0.09234209 -0.22464017 -0.19600882
+v 0.10924041 -0.21627766 -0.11379691
+v 0.11391217 -0.20568015 -0.09630457
+v 0.06671755 -0.22614588 -0.14331399
+v 0.09058142 -0.21604830 -0.11419311
+v 0.07056860 -0.21570719 -0.11488647
+v 0.06671755 -0.21777141 -0.12102761
+v 0.06671755 -0.21839480 -0.12237469
+v 0.06671755 -0.22249382 -0.13134868
+v 0.06671755 -0.22294665 -0.13257690
+v 0.06671755 -0.22579304 -0.14164993
+v 0.09173884 -0.21534221 -0.21585849
+v 0.09301550 -0.18509013 -0.25696432
+v 0.06671755 -0.20680927 -0.10307962
+v 0.11083975 -0.20568015 -0.09630457
+v 0.07407593 -0.16840643 -0.05624843
+v 0.06962162 -0.16840643 -0.05702102
+v 0.06671755 -0.20818542 -0.10506063
+v 0.07848113 -0.18063821 -0.25696430
+v 0.07191541 -0.19654641 -0.23582699
+v 0.06671755 -0.20911420 -0.21886960
+v 0.11932047 -0.16840641 -0.06135943
+v 0.11434708 -0.19641169 -0.08614196
+v 0.11351233 -0.16840644 -0.05458438
+v 0.06671755 -0.22502833 -0.18867910
+v 0.06671755 -0.22461665 -0.19002617
+v 0.06671755 -0.22109389 -0.19937651
+v 0.07322014 -0.21474235 -0.21488780
+v 0.06671755 -0.21300194 -0.11250924
+v 0.08816837 -0.18503132 -0.25696432
+v 0.07968064 -0.18134393 -0.25696431
+v 0.07181019 -0.20587962 -0.22572388
+v 0.06671755 -0.21532459 -0.21019280
+v 0.06671755 -0.21622437 -0.20886553
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 6
+f 5 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 9
+f 7 9 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 10
+f 9 19 23
+f 9 23 20
+f 10 22 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 29 14
+f 13 28 30
+f 13 30 31
+f 13 31 29
+f 14 29 31
+f 14 31 30
+f 14 30 49
+f 14 49 73
+f 14 73 99
+f 14 99 126
+f 14 126 154
+f 14 154 183
+f 14 183 182
+f 14 182 190
+f 14 190 162
+f 14 162 188
+f 14 188 158
+f 14 158 132
+f 14 132 131
+f 14 131 107
+f 14 107 75
+f 14 75 50
+f 14 50 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 17 33 34
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 38 23
+f 19 37 38
+f 20 23 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 24
+f 23 38 43
+f 23 43 39
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 24 42 44
+f 25 45 26
+f 26 46 27
+f 26 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 30
+f 30 48 49
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 51 35
+f 34 50 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 51
+f 35 51 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 57 38
+f 37 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 43
+f 39 43 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 44
+f 43 58 66
+f 43 66 59
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 65 67
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 49 72 98
+f 49 98 106
+f 49 106 105
+f 49 105 129
+f 49 129 151
+f 49 151 179
+f 49 179 196
+f 49 196 197
+f 49 197 185
+f 49 185 155
+f 49 155 127
+f 49 127 100
+f 49 100 73
+f 49 71 70
+f 49 70 74
+f 49 74 72
+f 50 75 52
+f 51 76 55
+f 51 54 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 76
+f 52 75 80
+f 52 80 53
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 53 80 81
+f 54 82 77
+f 55 76 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 85 66
+f 59 86 60
+f 59 66 87
+f 59 87 86
+f 60 86 61
+f 61 86 88
+f 61 88 62
+f 62 89 90
+f 62 90 64
+f 62 64 63
+f 62 88 89
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 67
+f 66 85 92
+f 66 92 93
+f 66 93 87
+f 67 91 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 69
+f 69 97 70
+f 70 97 74
+f 72 74 98
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 99
+f 74 97 96
+f 74 96 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 98
+f 75 107 80
+f 76 79 83
+f 77 82 78
+f 78 82 81
+f 78 81 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 83
+f 78 83 79
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 80 107 112
+f 81 113 108
+f 83 111 114
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 92
+f 86 87 93
+f 86 93 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 90
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 94
+f 92 116 122
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 124 117
+f 93 123 124
+f 94 121 95
+f 95 125 96
+f 95 121 125
+f 96 125 103
+f 99 102 101
+f 99 101 128
+f 99 128 157
+f 99 157 187
+f 99 187 199
+f 99 199 200
+f 99 200 193
+f 99 193 192
+f 99 192 191
+f 99 191 165
+f 99 165 139
+f 99 139 138
+f 99 138 137
+f 99 137 140
+f 99 140 147
+f 99 147 170
+f 99 170 177
+f 99 177 176
+f 99 176 175
+f 99 175 174
+f 99 174 173
+f 99 173 195
+f 99 195 184
+f 99 184 180
+f 99 180 152
+f 99 152 126
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 103 125 104
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 104 125 129
+f 105 130 129
+f 107 131 112
+f 108 113 132
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 109 134 114
+f 109 114 110
+f 109 133 135
+f 109 135 134
+f 110 114 111
+f 112 131 132
+f 112 132 113
+f 114 136 115
+f 114 134 136
+f 115 136 116
+f 116 136 122
+f 117 124 118
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 118 124 140
+f 118 140 137
+f 119 139 141
+f 119 141 120
+f 120 142 121
+f 120 141 142
+f 121 142 143
+f 121 143 125
+f 122 136 144
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 168
+f 123 168 146
+f 123 146 124
+f 124 147 140
+f 124 146 148
+f 124 148 149
+f 124 149 147
+f 125 143 150
+f 125 150 151
+f 125 151 129
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 155
+f 128 155 157
+f 132 158 133
+f 133 159 135
+f 133 158 159
+f 134 135 160
+f 134 160 161
+f 134 161 136
+f 135 159 162
+f 135 162 163
+f 135 163 160
+f 136 161 164
+f 136 164 145
+f 136 145 144
+f 139 165 141
+f 141 165 166
+f 141 166 167
+f 141 167 143
+f 141 143 142
+f 143 167 178
+f 143 178 150
+f 145 164 161
+f 145 161 169
+f 145 169 181
+f 145 181 168
+f 146 168 148
+f 147 149 170
+f 148 168 149
+f 149 168 171
+f 149 171 172
+f 149 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 177
+f 149 177 170
+f 150 178 151
+f 151 178 179
+f 152 180 153
+f 153 181 182
+f 153 182 183
+f 153 183 154
+f 153 180 184
+f 153 184 172
+f 153 172 181
+f 155 185 157
+f 157 185 186
+f 157 186 187
+f 158 188 159
+f 159 188 162
+f 160 169 161
+f 160 163 162
+f 160 162 189
+f 160 189 169
+f 162 190 189
+f 165 191 166
+f 166 191 192
+f 166 192 193
+f 166 193 194
+f 166 194 178
+f 166 178 167
+f 168 181 171
+f 169 189 190
+f 169 190 181
+f 171 181 172
+f 172 195 173
+f 172 184 195
+f 178 194 196
+f 178 196 179
+f 181 190 182
+f 185 197 186
+f 186 198 187
+f 186 197 198
+f 187 194 199
+f 187 198 194
+f 193 200 194
+f 194 200 199
+f 194 198 196
+f 196 198 197
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06541249 -0.11396863 -0.00175235
+v -0.12285247 -0.11396863 -0.00175235
+v -0.06541249 -0.15092251 -0.00175248
+v -0.06541249 -0.11396793 -0.19200218
+v -0.12560688 -0.12185980 -0.00175238
+v -0.12786174 -0.11396819 -0.12365675
+v -0.06652257 -0.15102982 -0.00175248
+v -0.06652257 -0.16378818 -0.04981780
+v -0.06559981 -0.16378818 -0.05024612
+v -0.06541249 -0.16378818 -0.05035786
+v -0.06541249 -0.16378765 -0.19200236
+v -0.12638394 -0.11396793 -0.19200218
+v -0.12972806 -0.13530101 -0.03385802
+v -0.12683491 -0.12884382 -0.00175240
+v -0.12818089 -0.11396816 -0.13155279
+v -0.11532471 -0.14851322 -0.00175248
+v -0.11487374 -0.16378820 -0.04415649
+v -0.10660360 -0.16378819 -0.04495727
+v -0.13275999 -0.16378765 -0.19200236
+v -0.12781317 -0.11396798 -0.18041884
+v -0.12949218 -0.13588629 -0.02795461
+v -0.12824333 -0.11396815 -0.13343368
+v -0.12849310 -0.11396812 -0.14132973
+v -0.13628451 -0.16378801 -0.09523864
+v -0.13581966 -0.16378805 -0.08562931
+v -0.12711936 -0.13161890 -0.00175241
+v -0.11963323 -0.14621122 -0.00175247
+v -0.12398338 -0.16378816 -0.05397067
+v -0.12121510 -0.16378817 -0.05056271
+v -0.11575487 -0.16378820 -0.04467792
+v -0.11518595 -0.16378820 -0.04430547
+v -0.12840984 -0.11396801 -0.17064191
+v -0.12867349 -0.11396808 -0.15110666
+v -0.12865267 -0.11396805 -0.16088360
+v -0.13375907 -0.16378808 -0.07585238
+v -0.12363647 -0.13970028 -0.00175244
+v -0.12261659 -0.14189985 -0.00175245
+v -0.13090059 -0.16378812 -0.06631754
+v -0.13036636 -0.16378812 -0.06488359
+v -0.12838903 -0.16378814 -0.06024653
+v -0.12832658 -0.16378814 -0.06013479
+v -0.12520447 -0.16378816 -0.05568396
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 36
+f 1 36 37
+f 1 37 27
+f 1 27 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 20
+f 1 20 32
+f 1 32 34
+f 1 34 33
+f 1 33 23
+f 1 23 22
+f 1 22 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 19
+f 4 19 12
+f 5 13 14
+f 5 6 15
+f 5 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 8 17 31
+f 8 31 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 42
+f 8 42 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 38
+f 8 38 35
+f 8 35 25
+f 8 25 24
+f 8 24 19
+f 8 19 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 19 20
+f 13 21 14
+f 13 15 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 21
+f 14 21 26
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 19 24 32
+f 19 32 20
+f 21 25 26
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 32
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12364215 0.10360431 -0.00174537
+v 0.14617156 0.09285811 0.06126542
+v 0.14798561 0.09211908 0.06126542
+v 0.15298891 0.09007176 0.06126541
+v 0.15295964 0.09003188 0.04433132
+v 0.15293039 0.09000194 0.03455953
+v 0.15287187 0.08994206 0.02479390
+v 0.15222816 0.08923301 0.01794007
+v 0.15313519 0.08306110 0.01649032
+v 0.12375918 0.10257565 -0.00174537
+v -0.12178213 0.10360431 -0.00174537
+v 0.11969218 0.10360407 0.06126546
+v 0.15541740 0.08306093 0.06126539
+v 0.15538813 0.08306100 0.04433130
+v 0.15535888 0.08306103 0.03455951
+v 0.15530037 0.08306107 0.02479388
+v 0.17414313 0.00500304 0.04433101
+v 0.17124649 0.00500306 0.03855060
+v 0.15339853 0.07330385 0.01601526
+v 0.14617156 0.07330387 0.01119105
+v 0.12399325 0.10002899 -0.00174538
+v -0.12219177 0.09281840 -0.00174541
+v -0.12268916 0.09996883 0.06126545
+v -0.12254287 0.10360407 0.06126546
+v 0.17311907 0.00500297 0.06126510
+v 0.17566460 0.00500300 0.05410282
+v 0.17414313 0.00157751 0.04433100
+v 0.17227056 0.00157752 0.04057405
+v 0.17124649 0.00157753 0.03853825
+v 0.15342779 0.06354660 0.01600905
+v 0.14617156 0.06354662 0.01118484
+v 0.12440289 0.07330392 -0.00174548
+v 0.12434437 0.09004204 -0.00174542
+v -0.12242584 0.08306117 -0.00174544
+v -0.12292325 0.09281816 0.06126542
+v 0.17311907 0.00157744 0.06126509
+v 0.17563535 0.00157747 0.05410281
+v 0.15342779 0.00157761 0.01602734
+v 0.15342779 0.01476038 0.01602121
+v 0.15342779 0.04403212 0.01600898
+v 0.14617156 0.05377939 0.01118481
+v 0.12425659 0.06354667 -0.00174552
+v 0.14617156 0.03427489 0.01119091
+v 0.14617156 0.00157763 0.01120930
+v -0.12251361 0.07330392 -0.00174548
+v -0.12306953 0.08306093 0.06126539
+v -0.12298176 0.09021158 0.06126541
+v -0.12321583 0.00157744 0.06126509
+v 0.12001404 0.00157768 -0.00174574
+v -0.12254287 0.06354667 -0.00174552
+v -0.12312805 0.07330368 0.06126535
+v -0.12324508 0.02192085 0.06126516
+v -0.12257212 0.00157768 -0.00174574
+v -0.12257212 0.00777957 -0.00174572
+v -0.12315732 0.06093984 0.06126530
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 21
+f 1 21 33
+f 1 33 32
+f 1 32 42
+f 1 42 49
+f 1 49 53
+f 1 53 54
+f 1 54 50
+f 1 50 45
+f 1 45 34
+f 1 34 22
+f 1 22 11
+f 1 11 24
+f 1 24 12
+f 1 12 2
+f 2 12 24
+f 2 24 23
+f 2 23 35
+f 2 35 47
+f 2 47 46
+f 2 46 51
+f 2 51 55
+f 2 55 52
+f 2 52 48
+f 2 48 36
+f 2 36 25
+f 2 25 13
+f 2 13 4
+f 2 4 3
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 20 30 31
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 36
+f 27 36 48
+f 27 48 53
+f 27 53 49
+f 27 49 44
+f 27 44 38
+f 27 38 29
+f 27 29 28
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 41 43
+f 32 43 44
+f 32 44 42
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 38 44 43
+f 38 43 39
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 42 44 49
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 48 52 53
+f 50 54 52
+f 50 52 55
+f 50 55 51
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14533341 0.15137683 -0.22928833
+v -0.14468683 0.16113207 -0.22928830
+v -0.14442977 0.15137687 -0.23905881
+v -0.14493611 0.14162161 -0.22928837
+v -0.14513087 0.19039757 -0.18187911
+v -0.14509190 0.18064241 -0.19997677
+v -0.14477252 0.18064245 -0.20974724
+v -0.14478032 0.17088727 -0.21951777
+v -0.14325347 0.15137690 -0.24882931
+v -0.14368972 0.14162165 -0.23905885
+v -0.13949873 0.10199792 -0.22536089
+v -0.13949873 0.10199790 -0.22013562
+v -0.14501401 0.18894598 -0.18187912
+v -0.14384553 0.19871351 -0.18187908
+v -0.14492054 0.19039760 -0.19020623
+v -0.14326127 0.18064249 -0.21951774
+v -0.14114241 0.16132899 -0.25277079
+v -0.14417271 0.19039763 -0.19997673
+v -0.14293409 0.19039767 -0.20974720
+v -0.14263028 0.15137692 -0.25277082
+v -0.13635159 0.10199794 -0.23024615
+v -0.14071396 0.14272885 -0.25277086
+v -0.13895344 0.10199788 -0.21525732
+v -0.12775149 0.10199776 -0.18187944
+v -0.14355730 0.20015280 -0.18187907
+v -0.14294189 0.20015283 -0.19020619
+v -0.14078408 0.19100050 -0.22005896
+v -0.13977917 0.19718822 -0.21717220
+v -0.13876648 0.19465410 -0.22368125
+v -0.13993496 0.16482266 -0.25277077
+v -0.14178119 0.20015286 -0.19997669
+v -0.14033226 0.20032512 -0.20944184
+v -0.13606336 0.10199794 -0.23059310
+v -0.13819002 0.13862010 -0.25277087
+v -0.13152182 0.10199796 -0.23601960
+v -0.06575910 0.10199776 -0.18187944
+v -0.14032446 0.21021557 -0.18187904
+v -0.14036341 0.20849336 -0.19020616
+v -0.13981034 0.20684496 -0.19997667
+v -0.13929620 0.20560252 -0.20597218
+v -0.13840813 0.20369580 -0.21248816
+v -0.13716174 0.20032516 -0.22005892
+v -0.13034555 0.20607007 -0.22564502
+v -0.13226187 0.19984543 -0.22905916
+v -0.13915598 0.16633575 -0.25277077
+v -0.13783947 0.13817724 -0.25277087
+v -0.12451866 0.10199797 -0.23844141
+v -0.13326676 0.13296133 -0.25277089
+v -0.12643499 0.12834820 -0.25277091
+v -0.06575910 0.10199796 -0.23679680
+v -0.06575910 0.22458392 -0.18187899
+v -0.13886775 0.21441043 -0.18187902
+v -0.13882880 0.21431201 -0.18295461
+v -0.13835361 0.21337713 -0.19020615
+v -0.13731755 0.21172873 -0.19997665
+v -0.13577513 0.20928074 -0.20944181
+v -0.13152182 0.20956371 -0.21855307
+v -0.12937181 0.21480421 -0.21465318
+v -0.12451866 0.20673435 -0.22649161
+v -0.11485134 0.18770376 -0.25277069
+v -0.12075612 0.18599384 -0.25277070
+v -0.12403568 0.18422239 -0.25277070
+v -0.12842922 0.18040888 -0.25277072
+v -0.13087526 0.17824379 -0.25277073
+v -0.13292401 0.17591876 -0.25277073
+v -0.13579850 0.17163778 -0.25277075
+v -0.11485134 0.10199797 -0.23939903
+v -0.12607665 0.12817597 -0.25277091
+v -0.12046010 0.12613390 -0.25277092
+v -0.11485134 0.12475611 -0.25277092
+v -0.07618983 0.10199796 -0.23792098
+v -0.10507496 0.12512517 -0.25277092
+v -0.09550111 0.12941845 -0.25277090
+v -0.08925358 0.13224783 -0.25277089
+v -0.08768000 0.13362562 -0.25277089
+v -0.08558451 0.13572921 -0.25277088
+v -0.08122993 0.14212608 -0.25277086
+v -0.07885400 0.14700983 -0.25277084
+v -0.07735833 0.15106939 -0.25277083
+v -0.07616647 0.15451385 -0.25277081
+v -0.07527062 0.16088612 -0.25277079
+v -0.06575910 0.14950704 -0.24159166
+v -0.06575910 0.22427638 -0.18305866
+v -0.06846220 0.22593710 -0.18187898
+v -0.13783947 0.21592354 -0.18187902
+v -0.13651518 0.21776880 -0.18187901
+v -0.13554144 0.21907277 -0.18187901
+v -0.13305645 0.22040138 -0.19037267
+v -0.13247999 0.21813790 -0.19997663
+v -0.13059481 0.21602205 -0.20974711
+v -0.11485134 0.21854389 -0.20974710
+v -0.11485134 0.21554232 -0.21582591
+v -0.11485134 0.21233160 -0.22070424
+v -0.11485134 0.20744786 -0.22743534
+v -0.12997162 0.22503909 -0.18722222
+v -0.12451866 0.22152086 -0.19997662
+v -0.11173536 0.22495301 -0.19619468
+v -0.10933606 0.18767915 -0.25277069
+v -0.10732625 0.12490373 -0.25277092
+v -0.06575910 0.16167339 -0.24101567
+v -0.06575910 0.16113212 -0.24105036
+v -0.06575910 0.15078641 -0.24155698
+v -0.07600288 0.17135484 -0.25277075
+v -0.06575910 0.22219743 -0.19044898
+v -0.06994229 0.22523593 -0.18739570
+v -0.08814740 0.22564189 -0.19020610
+v -0.11372959 0.22765934 -0.18187897
+v -0.13103106 0.22490375 -0.18187898
+v -0.10805851 0.21572684 -0.21610349
+v -0.08947169 0.21548079 -0.21572877
+v -0.10519180 0.18760535 -0.25277069
+v -0.13053251 0.22553115 -0.18187898
+v -0.12451866 0.22649068 -0.18187898
+v -0.11485913 0.22767164 -0.18187897
+v -0.10907120 0.22495301 -0.19619468
+v -0.06575910 0.17124408 -0.23950981
+v -0.07907991 0.17856363 -0.25277072
+v -0.06575910 0.19091440 -0.23002376
+v -0.06575910 0.18064254 -0.23508252
+v -0.06575910 0.17189607 -0.23930857
+v -0.06575910 0.21781806 -0.19984477
+v -0.06946711 0.21615736 -0.20715878
+v -0.08993909 0.22489150 -0.19603509
+v -0.07121985 0.20514743 -0.22452779
+v -0.08585716 0.20262562 -0.23094664
+v -0.09272010 0.18603074 -0.25277070
+v -0.08584937 0.18405017 -0.25277070
+v -0.07909548 0.18729778 -0.24594939
+v -0.07167167 0.19498628 -0.23400687
+v -0.06575910 0.19129577 -0.22980863
+v -0.06575910 0.21473036 -0.20487575
+v -0.06575910 0.21070773 -0.21068395
+v -0.06906204 0.20706647 -0.21951764
+v -0.06575910 0.20595932 -0.21706808
+v -0.06575910 0.20189978 -0.22109981
+v -0.06575910 0.20068193 -0.22219622
+v -0.06933468 0.20015296 -0.22681083
+v -0.08634793 0.18421009 -0.25277070
+v -0.08585716 0.18857716 -0.24780910
+v -0.08585716 0.19775417 -0.23694218
+v -0.06575910 0.19715134 -0.22522176
+v -0.06575910 0.21062162 -0.21080191
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 24
+f 5 24 36
+f 5 36 51
+f 5 51 84
+f 5 84 107
+f 5 107 114
+f 5 114 113
+f 5 113 112
+f 5 112 108
+f 5 108 87
+f 5 87 86
+f 5 86 85
+f 5 85 52
+f 5 52 37
+f 5 37 25
+f 5 25 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 15 18
+f 7 18 19
+f 7 19 16
+f 8 17 9
+f 9 17 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 21 33
+f 11 33 35
+f 11 35 47
+f 11 47 67
+f 11 67 71
+f 11 71 50
+f 11 50 36
+f 11 36 24
+f 11 24 23
+f 11 23 12
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 18
+f 16 19 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 45
+f 17 45 66
+f 17 66 65
+f 17 65 64
+f 17 64 63
+f 17 63 62
+f 17 62 61
+f 17 61 60
+f 17 60 98
+f 17 98 111
+f 17 111 126
+f 17 126 138
+f 17 138 127
+f 17 127 117
+f 17 117 103
+f 17 103 81
+f 17 81 80
+f 17 80 79
+f 17 79 78
+f 17 78 77
+f 17 77 76
+f 17 76 75
+f 17 75 74
+f 17 74 73
+f 17 73 72
+f 17 72 99
+f 17 99 70
+f 17 70 69
+f 17 69 68
+f 17 68 49
+f 17 49 48
+f 17 48 46
+f 17 46 34
+f 17 34 22
+f 17 22 20
+f 18 26 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 28
+f 19 28 27
+f 21 22 33
+f 22 34 35
+f 22 35 33
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 31
+f 28 32 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 34 46 35
+f 35 46 48
+f 35 48 49
+f 35 49 47
+f 36 50 82
+f 36 82 102
+f 36 102 101
+f 36 101 100
+f 36 100 116
+f 36 116 120
+f 36 120 119
+f 36 119 118
+f 36 118 130
+f 36 130 141
+f 36 141 136
+f 36 136 135
+f 36 135 134
+f 36 134 142
+f 36 142 132
+f 36 132 131
+f 36 131 121
+f 36 121 104
+f 36 104 83
+f 36 83 51
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 47 49 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 67
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 51 83 84
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 56 90 58
+f 56 58 57
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 59
+f 58 90 95
+f 58 95 96
+f 58 96 97
+f 58 97 91
+f 59 94 60
+f 60 94 98
+f 67 70 99
+f 67 99 71
+f 71 99 72
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 81 103 100
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 87 108 88
+f 88 108 95
+f 88 95 89
+f 89 95 90
+f 91 109 92
+f 91 97 109
+f 92 109 93
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 98
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 97
+f 95 97 96
+f 95 108 112
+f 97 114 115
+f 97 115 109
+f 100 103 116
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 116
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 123 106
+f 105 122 123
+f 106 123 107
+f 107 123 114
+f 109 115 123
+f 109 123 110
+f 110 123 122
+f 110 122 124
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 114 123 115
+f 117 127 128
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 121 131 122
+f 122 131 132
+f 122 132 133
+f 122 133 124
+f 124 133 134
+f 124 134 135
+f 124 135 136
+f 124 136 137
+f 124 137 129
+f 124 129 128
+f 124 128 127
+f 124 127 138
+f 124 138 139
+f 124 139 126
+f 124 126 140
+f 124 140 125
+f 125 140 126
+f 126 139 138
+f 129 137 136
+f 129 136 141
+f 129 141 130
+f 132 142 133
+f 133 142 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mjcf/mesh/drawer_072_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12944183 0.07394517 -0.16089871
+v 0.12944183 0.07531376 -0.16541655
+v 0.13863593 0.08005232 -0.16088117
+v 0.12944183 0.07402029 -0.15111371
+v 0.12944183 0.07625514 -0.16741035
+v 0.14225452 0.08659062 -0.16688447
+v 0.14327344 0.08493329 -0.16088115
+v 0.14328138 0.08496885 -0.15111367
+v 0.13853911 0.08008788 -0.15111369
+v 0.12944183 0.07631044 -0.14475980
+v 0.12944183 0.08306639 -0.17308062
+v 0.12944183 0.09373413 -0.17809360
+v 0.14293380 0.09282435 -0.16777400
+v 0.14562395 0.09282432 -0.16088112
+v 0.14565569 0.09282429 -0.15111364
+v 0.14226563 0.08663801 -0.14507965
+v 0.12944183 0.07731907 -0.14308588
+v 0.12944183 0.09955649 -0.17739245
+v 0.14254972 0.10029216 -0.16732701
+v 0.14357816 0.10315980 -0.16116152
+v 0.14359721 0.10308461 -0.15095585
+v 0.14257988 0.10016550 -0.14470274
+v 0.14296555 0.09282426 -0.14422514
+v 0.12944183 0.09286773 -0.13358126
+v 0.12944183 0.08804215 -0.13495285
+v 0.12944183 0.10490023 -0.17439953
+v 0.14071344 0.10679879 -0.16460576
+v 0.14193868 0.10808823 -0.15808972
+v 0.14193868 0.10808822 -0.15410648
+v 0.14054838 0.10667215 -0.14759046
+v 0.12944183 0.10177531 -0.13417281
+v 0.12944183 0.09445385 -0.13332710
+v 0.12944183 0.09434706 -0.13332710
+v 0.12944183 0.11124469 -0.16965819
+v 0.13003223 0.11434965 -0.16092047
+v 0.12999731 0.11434962 -0.15248074
+v 0.12997986 0.11434961 -0.15109165
+v 0.12944183 0.11434961 -0.15021963
+v 0.12944183 0.11194865 -0.14386136
+v 0.12944183 0.11115756 -0.14244160
+v 0.12944183 0.11434965 -0.16170046
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 24
+f 1 24 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 41
+f 1 41 34
+f 1 34 26
+f 1 26 18
+f 1 18 12
+f 1 12 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 15 20 21
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 26 19
+f 19 27 20
+f 19 26 27
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 20 27 28
+f 21 30 22
+f 21 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 26 34 27
+f 27 35 28
+f 27 34 35
+f 28 35 29
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 29 35 36
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 34 41 35
+f 35 41 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+