Add asset kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799

.gitattributes

@@ -4034,3 +4034,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/drawer_084.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/d6b6fc35ed3a5300a0c11fe8f43880d6/mesh/drawer_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/drawer_010.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/mesh/drawer_010.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/storage_bin_097.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/storage_bin_097.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_097_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_097_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/storage_bin_097.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9aac15054350c4b67e7ad56a17b785d469193429ccc0af2f058d2c502c359123
+size 14483096

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/storage_bin_097.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_097_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,628 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15631088 -0.15026577 0.15157329
+v -0.15346422 -0.17030953 0.10291710
+v -0.15629557 -0.15695280 0.15157326
+v -0.15620375 -0.15026579 0.15823322
+v -0.15620375 -0.11021222 0.15823337
+v -0.15618844 -0.02880195 0.15823366
+v -0.15626496 -0.02880193 0.15282425
+v -0.15628026 -0.02880193 0.15157373
+v -0.15266839 -0.17699655 0.10291708
+v -0.15528547 -0.17699673 0.15157319
+v -0.15600479 -0.17030971 0.15157321
+v -0.15623435 -0.16362268 0.15157324
+v -0.15586704 -0.02880190 0.14491379
+v -0.15197969 -0.02880175 0.10291762
+v -0.15618844 -0.15695282 0.15823319
+v -0.15562217 -0.14359594 0.16489318
+v -0.15565278 -0.11688213 0.16489328
+v -0.15563748 -0.02880198 0.16489360
+v -0.15167360 -0.18112879 0.10291706
+v -0.15516303 -0.17699675 0.15823312
+v -0.15364788 -0.18366662 0.15157317
+v -0.15588234 -0.17030973 0.15823314
+v -0.15612721 -0.16362270 0.15823317
+v 0.00004040 -0.02880175 0.10291762
+v -0.15554565 -0.15695285 0.16489313
+v -0.15559156 -0.15026582 0.16489316
+v -0.15329588 -0.13690893 0.17087428
+v -0.15331118 -0.11688215 0.17093153
+v -0.15331118 -0.11021227 0.17093870
+v -0.15331118 -0.02880200 0.17093899
+v -0.15061758 -0.18344354 0.10291706
+v -0.15194909 -0.18802175 0.15157315
+v -0.15430598 -0.17699678 0.16489306
+v -0.15510181 -0.17030976 0.16489308
+v -0.15349483 -0.18366664 0.15823310
+v -0.15185725 -0.18786746 0.15823308
+v -0.15542321 -0.16362273 0.16489311
+v 0.00004040 -0.19321688 0.10291702
+v 0.00004040 -0.02880199 0.16824500
+v -0.15321936 -0.15695287 0.17069556
+v -0.15324996 -0.15026584 0.17077420
+v -0.15328057 -0.14359596 0.17083138
+v -0.14980643 -0.12355203 0.17424718
+v -0.14983705 -0.11688216 0.17426149
+v -0.14985236 -0.11021228 0.17426866
+v -0.14986766 -0.09016834 0.17426159
+v -0.14986766 -0.03005368 0.17426895
+v -0.15266839 -0.02880200 0.17156068
+v -0.15014315 -0.18447230 0.10291705
+v -0.14682205 -0.18937613 0.10291703
+v -0.14963809 -0.19136527 0.15157314
+v -0.15250004 -0.17699679 0.16981655
+v -0.15243883 -0.18388957 0.16481443
+v -0.15191847 -0.18179774 0.16903763
+v -0.15294388 -0.17030978 0.17033822
+v -0.15159708 -0.18740453 0.16254918
+v -0.14950036 -0.19121098 0.15823307
+v -0.15314283 -0.16362275 0.17056692
+v 0.00004040 -0.20355621 0.14491315
+v -0.12807399 -0.19599458 0.10291701
+v -0.14137363 -0.02880202 0.17591251
+v 0.00004040 -0.19035372 0.17534024
+v -0.14945444 -0.15026585 0.17410417
+v -0.14959217 -0.14359597 0.17416135
+v -0.14969930 -0.13690894 0.17420425
+v -0.14976053 -0.13023906 0.17422571
+v -0.14643944 -0.13023906 0.17540478
+v -0.14651597 -0.11688216 0.17541912
+v -0.14648536 -0.12355203 0.17541196
+v -0.14653126 -0.10352525 0.17542632
+v -0.14654657 -0.07014155 0.17543358
+v -0.14654657 -0.02880201 0.17544088
+v -0.14986766 -0.02880201 0.17426895
+v -0.14316427 -0.19271963 0.10291702
+v -0.14631700 -0.19512030 0.15157312
+v -0.14617926 -0.19500029 0.15823305
+v -0.14754137 -0.17761408 0.17349667
+v -0.14865860 -0.17030979 0.17366819
+v -0.15096958 -0.18625575 0.16698676
+v -0.14610274 -0.19035370 0.16953781
+v -0.14845964 -0.18388959 0.17107418
+v -0.14896470 -0.16362276 0.17389688
+v -0.14897999 -0.18992504 0.16481441
+v -0.14535282 -0.19426303 0.16489300
+v -0.14924017 -0.15695288 0.17402553
+v 0.00004040 -0.20395059 0.15157309
+v -0.00171963 -0.20396774 0.15157309
+v -0.04161859 -0.20355621 0.14491315
+v -0.13012479 -0.19597743 0.10291701
+v -0.07487537 -0.20353906 0.14491315
+v -0.08817502 -0.20352191 0.14491315
+v -0.09481720 -0.20348761 0.14491315
+v -0.10147467 -0.20343618 0.14491315
+v -0.14653126 -0.07681143 0.17543356
+v -0.14137363 -0.10352526 0.17589079
+v -0.14137363 -0.14359598 0.17577631
+v -0.13473146 -0.18366670 0.17542603
+v -0.02831893 -0.19035372 0.17534024
+v 0.00004040 -0.19419447 0.17510443
+v -0.14137363 -0.11021229 0.17588362
+v -0.14137363 -0.12355204 0.17586928
+v -0.14137363 -0.13023907 0.17585496
+v -0.14137363 -0.13690895 0.17582636
+v -0.14611804 -0.15026585 0.17531181
+v -0.14591909 -0.15695288 0.17524746
+v -0.14627109 -0.14359597 0.17535470
+v -0.14637823 -0.13690894 0.17538332
+v -0.13984318 -0.19455428 0.10291702
+v -0.14137363 -0.19836093 0.15157311
+v -0.14137363 -0.19813805 0.15823304
+v -0.14466411 -0.18025461 0.17487580
+v -0.14501612 -0.17579658 0.17499015
+v -0.14472532 -0.19371437 0.16825155
+v -0.14094511 -0.18985647 0.17281777
+v -0.14330200 -0.18366670 0.17451136
+v -0.14532220 -0.17030979 0.17508307
+v -0.14137363 -0.19674923 0.16489299
+v -0.14564360 -0.16362276 0.17516884
+v 0.00004040 -0.20388201 0.15333096
+v 0.00004040 -0.20365912 0.15823302
+v -0.02167676 -0.20365912 0.15823302
+v -0.08151755 -0.20364199 0.15823302
+v -0.04827607 -0.20395059 0.15157309
+v -0.13473146 -0.19592599 0.10291701
+v -0.08151755 -0.20393347 0.15157309
+v -0.09481720 -0.20391632 0.15157309
+v -0.10147467 -0.20388201 0.15157309
+v -0.10811685 -0.20377913 0.15157309
+v -0.10811685 -0.20331615 0.14491315
+v -0.14137363 -0.15026586 0.17570483
+v -0.14201642 -0.17761408 0.17521881
+v -0.13998093 -0.18366670 0.17511161
+v -0.13843515 -0.18730169 0.17496867
+v -0.13473146 -0.18810756 0.17509730
+v -0.12807399 -0.18951355 0.17519733
+v -0.11477433 -0.19035372 0.17528308
+v -0.10811685 -0.19035372 0.17529737
+v -0.14137363 -0.15695289 0.17561906
+v -0.14137363 -0.17030979 0.17542607
+v -0.06823320 -0.19416019 0.17509014
+v -0.04827607 -0.19417733 0.17509728
+v -0.02167676 -0.19419447 0.17510443
+v 0.00004040 -0.19753799 0.17289633
+v -0.13317039 -0.20086426 0.14491316
+v -0.13766994 -0.20026416 0.15157310
+v -0.13731793 -0.20016131 0.15823303
+v -0.13486920 -0.19957836 0.16515738
+v -0.14137363 -0.19470884 0.16934486
+v -0.13473146 -0.19145108 0.17416118
+v 0.00004040 -0.20269898 0.16489297
+v -0.01501928 -0.20269898 0.16489297
+v -0.09481720 -0.20362484 0.15823302
+v -0.05493354 -0.20268183 0.16489297
+v -0.08817502 -0.20266468 0.16489297
+v -0.11477433 -0.20309326 0.14491315
+v -0.12141651 -0.20269890 0.14491316
+v -0.12807399 -0.20189302 0.14491316
+v -0.10147467 -0.20359054 0.15823302
+v -0.10811685 -0.20352196 0.15823302
+v -0.11477433 -0.20360767 0.15157309
+v -0.12807399 -0.19283993 0.17471854
+v -0.12450803 -0.19361150 0.17487575
+v -0.12195216 -0.19097099 0.17516874
+v -0.12008501 -0.19381727 0.17494722
+v -0.11477433 -0.19393728 0.17499723
+v -0.10811685 -0.19402301 0.17504011
+v -0.10147467 -0.19407446 0.17505440
+v -0.09481720 -0.19410874 0.17506870
+v -0.08817502 -0.19412589 0.17507584
+v -0.08151755 -0.19414304 0.17508299
+v -0.06823320 -0.19750368 0.17286061
+v -0.06157572 -0.19750368 0.17286775
+v -0.00837711 -0.19753799 0.17289633
+v 0.00004040 -0.20024709 0.17043815
+v -0.12807399 -0.20249317 0.15157310
+v -0.13434884 -0.20117291 0.15157310
+v -0.13399684 -0.20107005 0.15823303
+v -0.13274187 -0.20072714 0.16312079
+v -0.13041558 -0.20017849 0.16755837
+v -0.13473146 -0.19621772 0.17083119
+v 0.00004040 -0.20120727 0.16956635
+v -0.00837711 -0.20120727 0.16956635
+v -0.01501928 -0.20120727 0.16955921
+v -0.09481720 -0.20264753 0.16489297
+v -0.08151755 -0.20119012 0.16952348
+v -0.09481720 -0.20117297 0.16949490
+v -0.12141651 -0.20324760 0.15157309
+v -0.10147467 -0.20259610 0.16489297
+v -0.10811685 -0.20251037 0.16489297
+v -0.11477433 -0.20335050 0.15823302
+v -0.12141651 -0.20300758 0.15823302
+v -0.12815051 -0.19758941 0.17094552
+v -0.12195216 -0.19644062 0.17276772
+v -0.11477433 -0.19728079 0.17255334
+v -0.10811685 -0.19736652 0.17269626
+v -0.10147467 -0.19741795 0.17278200
+v -0.09481720 -0.19745225 0.17282488
+v -0.08817502 -0.19746940 0.17283917
+v -0.08151755 -0.19748654 0.17285346
+v -0.01501928 -0.19753799 0.17288919
+v -0.07487537 -0.20119012 0.16953063
+v -0.12807399 -0.20227028 0.15823303
+v -0.12815051 -0.20112153 0.16515737
+v -0.12597727 -0.20055570 0.16853735
+v -0.10147467 -0.20113869 0.16945202
+v -0.10811685 -0.20108724 0.16936627
+v -0.11477433 -0.20233891 0.16489297
+v -0.11477433 -0.20100151 0.16922335
+v -0.12141651 -0.20196168 0.16489297
+v -0.12141651 -0.20079577 0.16891608
+f 1 2 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 13
+f 2 13 14
+f 2 14 24
+f 2 24 38
+f 2 38 60
+f 2 60 89
+f 2 89 124
+f 2 124 108
+f 2 108 74
+f 2 74 50
+f 2 50 49
+f 2 49 31
+f 2 31 19
+f 2 19 9
+f 3 12 23
+f 3 23 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 30
+f 6 30 48
+f 6 48 73
+f 6 73 72
+f 6 72 61
+f 6 61 39
+f 6 39 24
+f 6 24 14
+f 6 14 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 9 19 10
+f 10 20 22
+f 10 22 11
+f 10 19 21
+f 10 21 20
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 15 23 25
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 20 21 35
+f 20 35 33
+f 21 32 36
+f 21 36 35
+f 22 34 37
+f 22 37 23
+f 23 37 25
+f 24 39 62
+f 24 62 99
+f 24 99 143
+f 24 143 174
+f 24 174 181
+f 24 181 150
+f 24 150 120
+f 24 120 119
+f 24 119 86
+f 24 86 59
+f 24 59 38
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 37 40
+f 26 42 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 36
+f 33 52 34
+f 33 35 53
+f 33 53 54
+f 33 54 52
+f 34 52 55
+f 34 55 37
+f 35 36 56
+f 35 56 53
+f 36 51 57
+f 36 57 56
+f 37 58 40
+f 37 55 58
+f 38 59 60
+f 39 61 62
+f 40 58 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 68 45
+f 44 67 69
+f 44 69 68
+f 45 68 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 47
+f 45 47 46
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 57
+f 52 54 77
+f 52 77 78
+f 52 78 55
+f 53 56 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 77
+f 55 78 82
+f 55 82 58
+f 56 57 83
+f 56 83 79
+f 57 76 84
+f 57 84 83
+f 58 82 85
+f 58 85 63
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 89
+f 61 72 71
+f 61 71 94
+f 61 94 70
+f 61 70 95
+f 61 95 62
+f 62 96 97
+f 62 97 98
+f 62 98 142
+f 62 142 99
+f 62 95 100
+f 62 100 101
+f 62 101 102
+f 62 102 103
+f 62 103 96
+f 63 104 64
+f 63 85 105
+f 63 105 104
+f 64 104 106
+f 64 106 65
+f 65 107 67
+f 65 67 66
+f 65 106 107
+f 67 102 101
+f 67 101 69
+f 67 107 102
+f 68 69 101
+f 68 101 100
+f 68 100 95
+f 68 95 70
+f 70 94 71
+f 74 108 109
+f 74 109 75
+f 75 109 76
+f 76 109 110
+f 76 110 84
+f 77 81 111
+f 77 111 78
+f 78 111 112
+f 78 112 82
+f 79 83 113
+f 79 113 80
+f 80 114 115
+f 80 115 81
+f 80 113 114
+f 81 115 111
+f 82 112 116
+f 82 116 85
+f 83 84 113
+f 84 110 117
+f 84 117 113
+f 85 116 118
+f 85 118 105
+f 86 119 87
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 122
+f 87 122 123
+f 87 123 88
+f 88 123 90
+f 89 93 124
+f 90 123 125
+f 90 125 126
+f 90 126 91
+f 91 126 127
+f 91 127 92
+f 92 127 93
+f 93 127 128
+f 93 128 129
+f 93 129 124
+f 96 106 104
+f 96 104 130
+f 96 130 97
+f 96 103 106
+f 97 131 132
+f 97 132 133
+f 97 133 134
+f 97 134 135
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 98
+f 97 130 138
+f 97 138 139
+f 97 139 131
+f 98 137 140
+f 98 140 141
+f 98 141 142
+f 99 142 173
+f 99 173 143
+f 102 107 103
+f 103 107 106
+f 104 105 130
+f 105 138 130
+f 105 118 139
+f 105 139 138
+f 108 124 144
+f 108 144 145
+f 108 145 109
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 117
+f 111 131 112
+f 111 115 133
+f 111 133 132
+f 111 132 131
+f 112 131 116
+f 113 117 147
+f 113 147 148
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 133
+f 114 133 115
+f 116 139 118
+f 116 131 139
+f 117 146 147
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 122
+f 122 152 126
+f 122 126 125
+f 122 125 123
+f 122 151 153
+f 122 153 154
+f 122 154 152
+f 124 129 155
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 144
+f 126 152 158
+f 126 158 127
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 128 160 129
+f 128 159 190
+f 128 190 160
+f 129 160 155
+f 133 149 161
+f 133 161 162
+f 133 162 134
+f 134 162 135
+f 135 163 136
+f 135 162 164
+f 135 164 163
+f 136 163 165
+f 136 165 166
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 169
+f 137 169 170
+f 137 170 140
+f 140 170 199
+f 140 199 171
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 142
+f 143 173 174
+f 144 157 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 148
+f 148 179 180
+f 148 180 149
+f 149 180 161
+f 150 181 182
+f 150 182 151
+f 151 182 183
+f 151 183 153
+f 152 154 184
+f 152 184 158
+f 153 183 185
+f 153 185 154
+f 154 185 186
+f 154 186 184
+f 155 160 187
+f 155 187 156
+f 156 187 175
+f 156 175 157
+f 158 184 188
+f 158 188 159
+f 159 188 189
+f 159 189 207
+f 159 207 190
+f 160 190 191
+f 160 191 187
+f 161 180 162
+f 162 180 192
+f 162 192 193
+f 162 193 194
+f 162 194 164
+f 163 164 165
+f 164 194 195
+f 164 195 165
+f 165 195 196
+f 165 196 166
+f 166 196 197
+f 166 197 167
+f 167 197 168
+f 168 197 198
+f 168 198 199
+f 168 199 169
+f 169 199 170
+f 171 199 185
+f 171 185 200
+f 171 200 173
+f 171 173 172
+f 173 200 185
+f 173 185 201
+f 173 201 182
+f 173 182 174
+f 174 182 181
+f 175 202 177
+f 175 177 176
+f 175 187 202
+f 177 202 178
+f 178 202 203
+f 178 203 179
+f 179 203 204
+f 179 204 180
+f 180 204 192
+f 182 201 185
+f 182 185 183
+f 184 186 205
+f 184 205 188
+f 185 199 186
+f 186 199 198
+f 186 198 197
+f 186 197 196
+f 186 196 205
+f 187 191 202
+f 188 205 206
+f 188 206 189
+f 189 206 208
+f 189 208 207
+f 190 207 191
+f 191 207 209
+f 191 209 202
+f 192 204 210
+f 192 210 193
+f 193 210 194
+f 194 210 208
+f 194 208 206
+f 194 206 195
+f 195 206 205
+f 195 205 196
+f 202 209 203
+f 203 209 204
+f 204 209 210
+f 207 208 210
+f 207 210 209
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,1225 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13130599 0.19626745 -0.04120345
+v 0.13759843 0.19499919 -0.04120345
+v 0.13130599 0.19630598 -0.06821099
+v 0.04324591 0.19484583 -0.14144916
+v 0.04324591 0.19330819 -0.04120346
+v 0.13795053 0.19492233 -0.04120345
+v 0.13795053 0.19492248 -0.08152819
+v 0.13130599 0.19626760 -0.08152819
+v 0.13130599 0.19615238 -0.10151042
+v 0.13130599 0.19546077 -0.14811419
+v 0.04324591 0.19453840 -0.14650585
+v 0.04324591 -0.19324151 -0.04120488
+v 0.14110811 0.19376936 -0.04120346
+v 0.13789375 0.19488410 -0.09484539
+v 0.14130120 0.19369263 -0.07486317
+v 0.14128984 0.19369266 -0.08152820
+v 0.14126713 0.19369269 -0.09014900
+v 0.13778016 0.19484568 -0.10151042
+v 0.13763251 0.19480728 -0.10814972
+v 0.13666706 0.19446153 -0.14811420
+v 0.13586063 0.19415410 -0.15476637
+v 0.13130599 0.19492275 -0.15476636
+v 0.04324591 0.19442310 -0.14811420
+v 0.04324591 -0.19481688 -0.13639393
+v 0.13130599 -0.19627765 -0.04120489
+v 0.14128984 0.19369251 -0.04120346
+v 0.14130120 0.19369261 -0.06821100
+v 0.14147158 0.19353877 -0.04120346
+v 0.14462915 0.19057962 -0.07486318
+v 0.14461779 0.19057965 -0.08152821
+v 0.14121034 0.19365427 -0.09484540
+v 0.14109676 0.19361586 -0.10151043
+v 0.14460643 0.19054127 -0.09484541
+v 0.14460643 0.19046443 -0.10151044
+v 0.14460643 0.19034916 -0.10814974
+v 0.14096046 0.19353902 -0.10814973
+v 0.13998365 0.19311642 -0.14811420
+v 0.13496333 0.19380823 -0.15834335
+v 0.13918858 0.19273212 -0.15476637
+v 0.04324591 0.19388508 -0.15250180
+v 0.13130599 0.19403882 -0.15874223
+v 0.12664914 0.19403882 -0.15872935
+v 0.04324591 0.19323174 -0.15583432
+v 0.04324591 -0.19489373 -0.14145060
+v 0.13130599 -0.19631600 -0.06154740
+v 0.13165809 -0.19623921 -0.04120489
+v 0.14461779 0.19054107 -0.04120347
+v 0.14461779 0.19057955 -0.05488095
+v 0.14462915 0.19057960 -0.06821101
+v 0.14810476 0.18723609 -0.08818039
+v 0.14809340 0.18723612 -0.09484542
+v 0.14443606 0.18984967 -0.14144918
+v 0.14434519 0.18977282 -0.14811421
+v 0.14807069 0.18719771 -0.10151045
+v 0.14803662 0.18715930 -0.10814975
+v 0.14795710 0.18704406 -0.12146696
+v 0.14790031 0.18696721 -0.12930287
+v 0.14525385 0.18938843 -0.12750150
+v 0.14393630 0.18938853 -0.15476638
+v 0.14281184 0.18835088 -0.15993886
+v 0.13778016 0.19027249 -0.16136708
+v 0.13615594 0.18773599 -0.16534294
+v 0.13130599 0.19161762 -0.16207476
+v 0.04324591 0.18988816 -0.16077520
+v 0.04324591 0.19069525 -0.15959145
+v 0.13130599 -0.19554705 -0.14811563
+v 0.13130599 -0.19616214 -0.10151186
+v 0.13130599 -0.19627750 -0.08152963
+v 0.04324591 -0.19481685 -0.14305896
+v 0.13795053 -0.19497080 -0.08152963
+v 0.13795053 -0.19497095 -0.04120489
+v 0.14788895 0.18738965 -0.04120348
+v 0.14809340 0.18723597 -0.05488096
+v 0.14810476 0.18723600 -0.06154599
+v 0.14983121 0.18366190 -0.08818041
+v 0.14981984 0.18366193 -0.09484544
+v 0.14784352 0.18689037 -0.13479702
+v 0.14767314 0.18662140 -0.14811422
+v 0.14977441 0.18366195 -0.10151047
+v 0.14924058 0.18431540 -0.12750152
+v 0.14953589 0.18354679 -0.13479704
+v 0.14949045 0.18343151 -0.14144921
+v 0.14726425 0.18600651 -0.15476640
+v 0.14854773 0.18154841 -0.15926981
+v 0.14495854 0.18404649 -0.16183031
+v 0.14059700 0.18654459 -0.16439081
+v 0.13821177 0.18404651 -0.16665538
+v 0.13130599 0.18366220 -0.16817368
+v 0.13130599 0.18831247 -0.16576755
+v 0.04324591 0.18642930 -0.16330999
+v 0.04324591 -0.19450939 -0.14811562
+v 0.13130599 -0.19504740 -0.15476780
+v 0.13603100 -0.19420189 -0.15476779
+v 0.13679200 -0.19447095 -0.14811562
+v 0.13783696 -0.19485544 -0.10151186
+v 0.13795053 -0.19493236 -0.08818180
+v 0.13859795 -0.19466330 -0.09482110
+v 0.14130120 -0.19370251 -0.09256939
+v 0.14132392 -0.19370253 -0.08818179
+v 0.14133527 -0.19370255 -0.08152962
+v 0.14134663 -0.19370258 -0.07486459
+v 0.14134663 -0.19370262 -0.06154739
+v 0.14133527 -0.19370270 -0.04120488
+v 0.14808205 0.18719749 -0.04120348
+v 0.14978578 0.18366173 -0.04120350
+v 0.14981984 0.18366181 -0.06154601
+v 0.14983121 0.18366185 -0.07486321
+v 0.15210284 0.17697472 -0.08818043
+v 0.15209149 0.17697475 -0.09484546
+v 0.15206877 0.17697477 -0.10151049
+v 0.15204605 0.17697480 -0.10814979
+v 0.15198925 0.17697485 -0.12146700
+v 0.14942231 0.18327780 -0.14811424
+v 0.14911564 0.18266292 -0.15476641
+v 0.14960404 0.18366203 -0.12146698
+v 0.15189839 0.17697490 -0.13479706
+v 0.15183025 0.17697492 -0.14144923
+v 0.14709389 0.17816639 -0.16370890
+v 0.15111468 0.17697497 -0.15476643
+v 0.14901342 0.17636008 -0.16147006
+v 0.14266419 0.18208648 -0.16572898
+v 0.13795053 0.17697502 -0.16925451
+v 0.04324591 0.17820484 -0.16695135
+v 0.04324591 0.18531476 -0.16410774
+v 0.13130599 0.17697502 -0.17002653
+v 0.04324591 0.16575287 -0.17124892
+v 0.04324591 0.17032628 -0.16994934
+v 0.04324591 0.17697502 -0.16744028
+v 0.04324591 -0.19389445 -0.15274768
+v 0.13130599 -0.19408659 -0.15887232
+v 0.13511098 -0.19385600 -0.15844770
+v 0.04324591 -0.19327953 -0.15608020
+v 0.12655826 -0.19404816 -0.15878224
+v 0.13935895 -0.19277991 -0.15476779
+v 0.14011995 -0.19316426 -0.14811562
+v 0.14102860 -0.19358715 -0.10815115
+v 0.14124441 -0.19366406 -0.09700846
+v 0.14460643 -0.19047416 -0.10815114
+v 0.14394766 -0.19124285 -0.09482108
+v 0.14464051 -0.19066640 -0.08818178
+v 0.14466322 -0.19066642 -0.08152961
+v 0.14467458 -0.19066645 -0.07486458
+v 0.14467458 -0.19066647 -0.06821241
+v 0.14484496 -0.19047441 -0.04120487
+v 0.14991072 0.18331585 -0.04120350
+v 0.15208013 0.17697458 -0.04822883
+v 0.15210284 0.17697467 -0.07486323
+v 0.15295471 0.17032593 -0.07486325
+v 0.15294335 0.17032601 -0.09484548
+v 0.15293199 0.17032603 -0.10151051
+v 0.15290928 0.17032608 -0.11481485
+v 0.15284112 0.17032616 -0.13479708
+v 0.15169395 0.17697494 -0.14811426
+v 0.15278434 0.17032618 -0.14144925
+v 0.14794574 0.17370828 -0.16477685
+v 0.15261397 0.17032620 -0.14811428
+v 0.15198925 0.17032623 -0.15476645
+v 0.14974034 0.17032625 -0.16143149
+v 0.14476545 0.17636010 -0.16624366
+v 0.14460643 0.17032627 -0.16706717
+v 0.13795053 0.17032628 -0.16996221
+v 0.13130599 0.17032629 -0.17054122
+v 0.11800555 0.16171751 -0.17160921
+v 0.11134965 0.16225555 -0.17168639
+v 0.10469374 0.16237084 -0.17169926
+v 0.09806056 0.16240928 -0.17171214
+v 0.08476011 0.16244771 -0.17171214
+v 0.05150332 0.16240928 -0.17172500
+v 0.04324591 0.16240928 -0.17172500
+v 0.13130599 -0.19170379 -0.16220482
+v 0.13636039 -0.18778370 -0.16540866
+v 0.13795053 -0.19032023 -0.16147141
+v 0.14286864 -0.18839864 -0.16005605
+v 0.04324591 -0.18993591 -0.16080234
+v 0.14401581 -0.18943632 -0.15476778
+v 0.14441334 -0.18982067 -0.14811561
+v 0.14449286 -0.18989755 -0.14145058
+v 0.14792303 -0.18697676 -0.13092547
+v 0.14804796 -0.18716898 -0.11481617
+v 0.14813884 -0.18728432 -0.10151183
+v 0.14817291 -0.18732280 -0.08818177
+v 0.14817291 -0.18732287 -0.06821240
+v 0.14816155 -0.18732292 -0.05488234
+v 0.14815019 -0.18728454 -0.04120486
+v 0.15206877 0.17697455 -0.04120352
+v 0.15211420 0.17662867 -0.04120352
+v 0.15294335 0.17032584 -0.04822885
+v 0.15463572 0.14100250 -0.13798817
+v 0.15463572 0.14100250 -0.13905612
+v 0.14859316 0.13692880 -0.16549754
+v 0.15451078 0.13692872 -0.14348235
+v 0.15404509 0.13692873 -0.14811441
+v 0.15286384 0.13692876 -0.15476658
+v 0.15066035 0.13692878 -0.16143162
+v 0.14460643 0.13692881 -0.16785217
+v 0.14460643 0.13024163 -0.16791653
+v 0.13795053 0.13024164 -0.17032264
+v 0.13130599 0.13692882 -0.17104315
+v 0.12330982 0.14357757 -0.17180226
+v 0.11800555 0.14357757 -0.17232980
+v 0.11800555 0.15026475 -0.17220112
+v 0.11800555 0.15695193 -0.17195662
+v 0.11134965 0.15695193 -0.17213676
+v 0.10469374 0.15695193 -0.17217537
+v 0.09806056 0.15695193 -0.17218823
+v 0.09140465 0.15695193 -0.17220109
+v 0.04324591 0.15695193 -0.17220109
+v 0.13130599 -0.18836018 -0.16584614
+v 0.13130599 -0.18367146 -0.16831654
+v 0.13832535 -0.18413266 -0.16674680
+v 0.14080144 -0.18666918 -0.16449511
+v 0.14502668 -0.18413268 -0.16193460
+v 0.14860453 -0.18163459 -0.15937408
+v 0.14734376 -0.18613116 -0.15476776
+v 0.04324591 -0.18540093 -0.16413482
+v 0.14774129 -0.18670767 -0.14811560
+v 0.14782081 -0.18682299 -0.14145057
+v 0.14787760 -0.18693830 -0.13479840
+v 0.14952454 -0.18347940 -0.14145055
+v 0.14955861 -0.18359472 -0.13479838
+v 0.14977441 -0.18367166 -0.11481615
+v 0.14810476 -0.18720743 -0.10815113
+v 0.14984256 -0.18367168 -0.10815111
+v 0.14988800 -0.18367171 -0.10151181
+v 0.14993343 -0.18367176 -0.08818175
+v 0.14993343 -0.18367183 -0.06821238
+v 0.14991072 -0.18367193 -0.04120484
+v 0.15293199 0.17032581 -0.04120354
+v 0.15928122 0.00333857 -0.06154667
+v 0.15469252 0.13692870 -0.14016269
+v 0.15075122 0.13024160 -0.16143164
+v 0.14863859 0.13024162 -0.16553616
+v 0.15455622 0.13024154 -0.14426723
+v 0.15413596 0.13024155 -0.14811443
+v 0.15295471 0.13024158 -0.15476660
+v 0.14864996 0.12355444 -0.16554906
+v 0.14460643 0.12355445 -0.16792942
+v 0.13795053 0.12355446 -0.17033553
+v 0.13130599 0.12355446 -0.17112040
+v 0.13130599 0.13024164 -0.17109464
+v 0.11800555 0.13692882 -0.17239418
+v 0.11134965 0.14357757 -0.17250995
+v 0.11134965 0.15026475 -0.17239413
+v 0.10469374 0.15026475 -0.17244558
+v 0.09806056 0.15026475 -0.17245846
+v 0.04484742 0.15026475 -0.17247133
+v 0.04324591 0.15187889 -0.17240699
+v 0.13130599 -0.17698428 -0.17013076
+v 0.13795053 -0.17698428 -0.16935874
+v 0.04324591 -0.17698428 -0.16753166
+v 0.04324591 -0.17029710 -0.17004067
+v 0.04324591 -0.16587740 -0.17126300
+v 0.14274369 -0.18221105 -0.16579465
+v 0.14717339 -0.17817569 -0.16381314
+v 0.14905885 -0.17636939 -0.16153569
+v 0.15118283 -0.17698433 -0.15476773
+v 0.14917243 -0.18278758 -0.15476775
+v 0.14945638 -0.18336409 -0.14811558
+v 0.15186433 -0.17698438 -0.14145053
+v 0.15193248 -0.17698440 -0.13479836
+v 0.15198925 -0.17698443 -0.12813333
+v 0.15203470 -0.17698445 -0.12146830
+v 0.15206877 -0.17698448 -0.11481613
+v 0.15210284 -0.17698450 -0.10815109
+v 0.15211420 -0.17698453 -0.10151179
+v 0.15212556 -0.17698455 -0.09484676
+v 0.15212556 -0.17698465 -0.06821236
+v 0.15211420 -0.17698475 -0.04120482
+v 0.15520363 0.00998724 -0.04120413
+v 0.15856566 0.00333854 -0.05488164
+v 0.15456757 0.07013380 -0.14458914
+v 0.15456757 0.08346972 -0.14457621
+v 0.15456757 0.11686718 -0.14453750
+v 0.15456757 0.12355436 -0.14447314
+v 0.15474930 0.12355435 -0.14114062
+v 0.15473795 0.13024153 -0.14093473
+v 0.15857701 -0.00331021 -0.05488166
+v 0.15926987 -0.00331018 -0.06154669
+v 0.15474930 -0.12352539 -0.14119299
+v 0.15456757 -0.12352538 -0.14452551
+v 0.15456757 -0.11687662 -0.14460269
+v 0.15077394 0.12355442 -0.16143167
+v 0.15415868 0.12355437 -0.14811446
+v 0.15297743 0.12355440 -0.15476663
+v 0.15079666 0.04338514 -0.16143196
+v 0.14866132 0.01667488 -0.16556232
+v 0.14460643 0.01667489 -0.16795555
+v 0.13795053 0.01667490 -0.17037453
+v 0.13130599 0.11018010 -0.17113333
+v 0.11800555 0.12355446 -0.17243282
+v 0.11800555 0.13024164 -0.17241993
+v 0.11134965 0.13692882 -0.17257431
+v 0.10469374 0.14357757 -0.17256141
+v 0.09806056 0.14357757 -0.17257428
+v 0.04324591 0.15026475 -0.17247133
+v 0.13130599 -0.17029709 -0.17058107
+v 0.13795053 -0.17029710 -0.17002781
+v 0.04324591 -0.16507033 -0.17137880
+v 0.04324591 -0.16253382 -0.17173906
+v 0.09806056 -0.16249538 -0.17172620
+v 0.10469374 -0.16241852 -0.17171334
+v 0.11134965 -0.16230322 -0.17168759
+v 0.11134965 -0.15692273 -0.17213792
+v 0.11800555 -0.15692273 -0.17194492
+v 0.14460643 -0.17029711 -0.16711990
+v 0.14481089 -0.17636937 -0.16630931
+v 0.14795710 -0.17371756 -0.16479100
+v 0.14972898 -0.17029713 -0.16143275
+v 0.15197791 -0.17029715 -0.15476771
+v 0.15173938 -0.17698436 -0.14811556
+v 0.15262532 -0.17029718 -0.14811554
+v 0.15279569 -0.17029720 -0.14145051
+v 0.15284112 -0.17029722 -0.13479834
+v 0.15290928 -0.17029730 -0.11481611
+v 0.15293199 -0.17029735 -0.10151177
+v 0.15294335 -0.17029737 -0.09484674
+v 0.15294335 -0.17029742 -0.08152954
+v 0.15292064 -0.17029757 -0.04120480
+v 0.15522634 0.00333849 -0.04120416
+v 0.15417004 0.11686719 -0.14811448
+v 0.15418139 -0.11687661 -0.14811534
+v 0.15523771 -0.00331026 -0.04120418
+v 0.15523771 -0.00388674 -0.04120418
+v 0.15521500 -0.00999744 -0.04120421
+v 0.15463572 -0.14116570 -0.13796349
+v 0.15463572 -0.14116570 -0.13919870
+v 0.15469252 -0.13689973 -0.14022803
+v 0.15473795 -0.13021255 -0.14092282
+v 0.15455622 -0.13021254 -0.14424247
+v 0.15413596 -0.13021253 -0.14811539
+v 0.15417004 -0.12352537 -0.14811536
+v 0.15300014 0.05675948 -0.15476687
+v 0.15079666 -0.12352532 -0.16143257
+v 0.14866132 -0.11687654 -0.16557567
+v 0.14460643 -0.11018935 -0.16796887
+v 0.13130599 0.02336208 -0.17115936
+v 0.13795053 -0.01668413 -0.17037465
+v 0.11800555 0.04338518 -0.17244597
+v 0.11134965 0.13024164 -0.17260006
+v 0.10469374 0.13692882 -0.17261291
+v 0.04324591 0.13850453 -0.17261290
+v 0.04324591 0.14357757 -0.17257428
+v 0.11800555 -0.15027398 -0.17218936
+v 0.11800555 -0.14358680 -0.17231800
+v 0.12336662 -0.14358680 -0.17179046
+v 0.13130599 -0.13689962 -0.17106990
+v 0.13795053 -0.13689962 -0.17028501
+v 0.14460643 -0.13021245 -0.16793035
+v 0.14460643 -0.13689963 -0.16782744
+v 0.05814786 -0.15692273 -0.17222798
+v 0.04324591 -0.15692273 -0.17222798
+v 0.09140465 -0.15692273 -0.17221511
+v 0.09806056 -0.15692273 -0.17220225
+v 0.10469374 -0.15692273 -0.17218939
+v 0.11134965 -0.15027398 -0.17239523
+v 0.14858181 -0.13689964 -0.16547280
+v 0.15063763 -0.13689966 -0.16143262
+v 0.15285249 -0.13689968 -0.15476758
+v 0.15405646 -0.13689971 -0.14811541
+v 0.15378385 -0.14358689 -0.14811544
+v 0.15451078 -0.13689972 -0.14356054
+v 0.15300014 -0.11687658 -0.15476751
+v 0.15294335 -0.13021250 -0.15476756
+v 0.15298878 -0.12352534 -0.15476753
+v 0.15075122 -0.13021248 -0.16143260
+v 0.14864996 -0.13021246 -0.16554999
+v 0.14866132 -0.12352530 -0.16557569
+v 0.14460643 -0.11687653 -0.16796890
+v 0.13130599 -0.00330978 -0.17115946
+v 0.13795053 -0.11687652 -0.17036214
+v 0.13130599 -0.11018934 -0.17114699
+v 0.11134965 0.03673644 -0.17261328
+v 0.11800555 -0.04339442 -0.17244629
+v 0.10469374 0.11686728 -0.17263872
+v 0.10469374 0.13024164 -0.17262580
+v 0.04324591 0.13185579 -0.17262580
+v 0.11134965 -0.14358680 -0.17251101
+v 0.11800555 -0.13689962 -0.17239518
+v 0.13130599 -0.13021244 -0.17110846
+v 0.13795053 -0.13021244 -0.17032360
+v 0.14460643 -0.12352529 -0.16795606
+v 0.04324591 -0.15534702 -0.17229232
+v 0.05150332 -0.15027398 -0.17249815
+v 0.09140465 -0.15027398 -0.17247243
+v 0.09806056 -0.15027398 -0.17245956
+v 0.10469374 -0.15027398 -0.17244668
+v 0.13795053 -0.12352528 -0.17034929
+v 0.13130599 -0.11687652 -0.17113416
+v 0.11800555 -0.12352528 -0.17243372
+v 0.11134965 -0.04339442 -0.17261357
+v 0.11134965 -0.13021244 -0.17260102
+v 0.09806056 0.01667490 -0.17265195
+v 0.09806056 0.12355446 -0.17263870
+v 0.10469374 -0.13021244 -0.17263963
+v 0.04324591 0.11848143 -0.17263871
+v 0.10469374 -0.14358680 -0.17256247
+v 0.11134965 -0.13689962 -0.17257531
+v 0.11800555 -0.13021244 -0.17242089
+v 0.04324591 -0.15027398 -0.17249815
+v 0.04324591 -0.14865984 -0.17252390
+v 0.05814786 -0.14358680 -0.17260107
+v 0.09140465 -0.14358680 -0.17258821
+v 0.09806056 -0.14358680 -0.17257534
+v 0.05814786 -0.13689962 -0.17263965
+v 0.05150332 -0.13689962 -0.17263965
+v 0.04324591 -0.13528548 -0.17263965
+v 0.10469374 -0.13689962 -0.17261391
+v 0.09806056 -0.13689962 -0.17262678
+v 0.04324591 -0.14358680 -0.17260107
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 46
+f 1 46 71
+f 1 71 103
+f 1 103 144
+f 1 144 184
+f 1 184 227
+f 1 227 268
+f 1 268 318
+f 1 318 324
+f 1 324 323
+f 1 323 322
+f 1 322 319
+f 1 319 269
+f 1 269 228
+f 1 228 186
+f 1 186 185
+f 1 185 145
+f 1 145 105
+f 1 105 104
+f 1 104 72
+f 1 72 47
+f 1 47 28
+f 1 28 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 23
+f 4 23 40
+f 4 40 43
+f 4 43 65
+f 4 65 64
+f 4 64 90
+f 4 90 124
+f 4 124 123
+f 4 123 128
+f 4 128 127
+f 4 127 126
+f 4 126 169
+f 4 169 207
+f 4 207 247
+f 4 247 295
+f 4 295 342
+f 4 342 341
+f 4 341 376
+f 4 376 395
+f 4 395 406
+f 4 406 409
+f 4 409 400
+f 4 400 399
+f 4 399 382
+f 4 382 351
+f 4 351 299
+f 4 299 298
+f 4 298 252
+f 4 252 251
+f 4 251 250
+f 4 250 215
+f 4 215 174
+f 4 174 132
+f 4 132 129
+f 4 129 91
+f 4 91 69
+f 4 69 44
+f 4 44 24
+f 4 24 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 14 9
+f 9 14 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 14 17 18
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 30 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 31
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 39
+f 21 39 38
+f 22 40 23
+f 22 38 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 40
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 26 28 27
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 74
+f 29 74 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 33
+f 31 35 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 36
+f 33 51 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 52
+f 36 53 37
+f 37 53 59
+f 37 59 39
+f 38 39 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 41
+f 39 59 60
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 69 66
+f 45 68 70
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 50 74 107
+f 50 107 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 54
+f 52 58 57
+f 52 57 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 59
+f 54 76 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 77
+f 59 78 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 66 69 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 70
+f 67 70 68
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 71
+f 71 102 103
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 75 107 147
+f 75 147 108
+f 75 108 109
+f 75 109 76
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 112
+f 76 112 116
+f 76 116 79
+f 77 82 113
+f 77 113 78
+f 78 113 114
+f 78 114 83
+f 79 81 115
+f 79 115 80
+f 79 116 81
+f 80 115 81
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 82 117 113
+f 83 114 84
+f 84 118 85
+f 84 114 119
+f 84 119 120
+f 84 120 118
+f 85 118 121
+f 85 121 86
+f 86 121 87
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 88 123 124
+f 88 124 89
+f 88 122 125
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 88 128 123
+f 89 124 90
+f 91 129 92
+f 92 130 131
+f 92 131 93
+f 92 129 132
+f 92 132 133
+f 92 133 130
+f 93 131 134
+f 93 134 135
+f 93 135 94
+f 94 136 95
+f 94 135 136
+f 95 97 96
+f 95 136 137
+f 95 137 98
+f 95 98 97
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 141
+f 99 141 100
+f 100 141 142
+f 100 142 101
+f 101 142 143
+f 101 143 102
+f 102 143 103
+f 103 143 144
+f 105 145 106
+f 106 145 146
+f 106 146 147
+f 106 147 107
+f 108 147 148
+f 108 148 149
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 110 151 152
+f 110 152 111
+f 111 152 112
+f 112 152 116
+f 113 117 153
+f 113 153 114
+f 114 153 119
+f 116 152 154
+f 116 154 117
+f 117 154 153
+f 118 120 155
+f 118 155 121
+f 119 153 156
+f 119 156 157
+f 119 157 120
+f 120 157 158
+f 120 158 155
+f 121 155 159
+f 121 159 122
+f 122 159 160
+f 122 160 161
+f 122 161 125
+f 125 161 162
+f 125 162 163
+f 125 163 164
+f 125 164 165
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 169
+f 125 169 126
+f 130 133 170
+f 130 170 131
+f 131 170 171
+f 131 171 172
+f 131 172 173
+f 131 173 134
+f 132 174 133
+f 133 174 170
+f 134 173 175
+f 134 175 135
+f 135 175 176
+f 135 176 136
+f 136 176 137
+f 137 176 177
+f 137 177 138
+f 138 177 178
+f 138 178 179
+f 138 179 180
+f 138 180 139
+f 139 180 140
+f 140 180 181
+f 140 181 141
+f 141 181 142
+f 142 181 182
+f 142 182 143
+f 143 182 183
+f 143 183 144
+f 144 183 184
+f 145 185 146
+f 146 185 186
+f 146 186 187
+f 146 187 147
+f 147 187 148
+f 148 187 188
+f 148 188 189
+f 148 189 149
+f 149 189 150
+f 150 189 151
+f 151 189 152
+f 152 189 154
+f 153 154 156
+f 154 189 156
+f 155 160 159
+f 155 158 190
+f 155 190 160
+f 156 189 191
+f 156 191 157
+f 157 191 192
+f 157 192 193
+f 157 193 194
+f 157 194 158
+f 158 194 190
+f 160 190 195
+f 160 195 161
+f 161 195 196
+f 161 196 197
+f 161 197 198
+f 161 198 199
+f 161 199 200
+f 161 200 201
+f 161 201 162
+f 162 201 202
+f 162 202 163
+f 163 202 203
+f 163 203 164
+f 164 203 204
+f 164 204 165
+f 165 204 166
+f 166 204 205
+f 166 205 206
+f 166 206 168
+f 166 168 167
+f 168 206 207
+f 168 207 169
+f 170 208 171
+f 170 174 208
+f 171 208 209
+f 171 209 210
+f 171 210 211
+f 171 211 172
+f 172 211 173
+f 173 211 212
+f 173 212 213
+f 173 213 214
+f 173 214 175
+f 174 215 208
+f 175 214 216
+f 175 216 176
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 177
+f 177 218 178
+f 178 218 219
+f 178 219 220
+f 178 220 179
+f 179 220 221
+f 179 221 222
+f 179 222 180
+f 180 222 221
+f 180 221 223
+f 180 223 224
+f 180 224 181
+f 181 224 225
+f 181 225 226
+f 181 226 182
+f 182 226 227
+f 182 227 183
+f 183 227 184
+f 186 228 187
+f 187 228 188
+f 188 228 229
+f 188 229 189
+f 189 229 230
+f 189 230 191
+f 190 194 231
+f 190 231 232
+f 190 232 195
+f 191 230 233
+f 191 233 192
+f 192 233 234
+f 192 234 235
+f 192 235 193
+f 193 235 231
+f 193 231 194
+f 195 232 196
+f 196 232 236
+f 196 236 237
+f 196 237 238
+f 196 238 197
+f 197 238 239
+f 197 239 240
+f 197 240 198
+f 198 240 241
+f 198 241 199
+f 199 241 200
+f 200 241 292
+f 200 292 242
+f 200 242 243
+f 200 243 201
+f 201 243 202
+f 202 243 203
+f 203 243 244
+f 203 244 204
+f 204 244 245
+f 204 245 205
+f 205 245 206
+f 206 245 246
+f 206 246 247
+f 206 247 207
+f 208 215 209
+f 209 248 249
+f 209 249 210
+f 209 215 250
+f 209 250 251
+f 209 251 252
+f 209 252 248
+f 210 249 253
+f 210 253 211
+f 211 253 212
+f 212 253 254
+f 212 254 213
+f 213 254 255
+f 213 255 256
+f 213 256 257
+f 213 257 214
+f 214 257 216
+f 216 257 258
+f 216 258 217
+f 217 258 219
+f 217 219 218
+f 219 221 220
+f 219 258 259
+f 219 259 221
+f 221 259 260
+f 221 260 223
+f 223 260 261
+f 223 261 224
+f 224 261 262
+f 224 262 263
+f 224 263 264
+f 224 264 225
+f 225 264 265
+f 225 265 266
+f 225 266 267
+f 225 267 226
+f 226 267 268
+f 226 268 227
+f 228 269 270
+f 228 270 229
+f 229 271 272
+f 229 272 273
+f 229 273 274
+f 229 274 275
+f 229 275 276
+f 229 276 230
+f 229 270 277
+f 229 277 278
+f 229 278 279
+f 229 279 280
+f 229 280 281
+f 229 281 271
+f 230 276 233
+f 231 235 284
+f 231 284 282
+f 231 282 232
+f 232 282 236
+f 233 276 275
+f 233 275 274
+f 233 274 234
+f 234 274 283
+f 234 283 284
+f 234 284 235
+f 236 282 285
+f 236 285 286
+f 236 286 287
+f 236 287 237
+f 237 287 288
+f 237 288 238
+f 238 288 289
+f 238 289 239
+f 239 289 290
+f 239 290 291
+f 239 291 241
+f 239 241 240
+f 241 291 339
+f 241 339 292
+f 242 293 244
+f 242 244 243
+f 242 292 293
+f 244 293 294
+f 244 294 245
+f 245 294 246
+f 246 295 247
+f 246 294 342
+f 246 342 295
+f 248 296 297
+f 248 297 249
+f 248 252 298
+f 248 298 299
+f 248 299 300
+f 248 300 301
+f 248 301 302
+f 248 302 303
+f 248 303 304
+f 248 304 296
+f 249 297 305
+f 249 305 306
+f 249 306 253
+f 253 306 254
+f 254 306 307
+f 254 307 255
+f 255 307 308
+f 255 308 309
+f 255 309 256
+f 256 310 257
+f 256 309 311
+f 256 311 310
+f 257 310 258
+f 258 310 259
+f 259 310 312
+f 259 312 260
+f 260 312 261
+f 261 312 313
+f 261 313 262
+f 262 313 263
+f 263 313 264
+f 264 313 314
+f 264 314 265
+f 265 314 315
+f 265 315 316
+f 265 316 266
+f 266 316 317
+f 266 317 267
+f 267 317 268
+f 268 317 318
+f 269 319 270
+f 270 319 322
+f 270 322 277
+f 271 320 272
+f 271 281 321
+f 271 321 320
+f 272 320 273
+f 273 320 274
+f 274 320 283
+f 277 322 323
+f 277 323 324
+f 277 324 318
+f 277 318 278
+f 278 318 325
+f 278 325 326
+f 278 326 327
+f 278 327 328
+f 278 328 279
+f 279 328 280
+f 280 328 329
+f 280 329 330
+f 280 330 331
+f 280 331 321
+f 280 321 281
+f 282 284 332
+f 282 332 285
+f 283 320 284
+f 284 320 332
+f 285 332 362
+f 285 362 333
+f 285 333 367
+f 285 367 334
+f 285 334 286
+f 286 334 335
+f 286 335 287
+f 287 335 288
+f 288 336 289
+f 288 335 368
+f 288 368 337
+f 288 337 369
+f 288 369 336
+f 289 336 290
+f 290 336 338
+f 290 338 339
+f 290 339 291
+f 292 340 293
+f 292 339 340
+f 293 340 294
+f 294 340 341
+f 294 341 342
+f 296 304 343
+f 296 343 297
+f 297 343 344
+f 297 344 345
+f 297 345 346
+f 297 346 347
+f 297 347 348
+f 297 348 349
+f 297 349 305
+f 299 350 300
+f 299 351 350
+f 300 350 352
+f 300 352 353
+f 300 353 354
+f 300 354 301
+f 301 354 302
+f 302 354 303
+f 303 354 386
+f 303 386 355
+f 303 355 304
+f 304 355 343
+f 305 307 306
+f 305 349 356
+f 305 356 307
+f 307 356 357
+f 307 357 308
+f 308 357 309
+f 309 357 358
+f 309 358 359
+f 309 359 360
+f 309 360 311
+f 310 311 312
+f 311 360 361
+f 311 361 326
+f 311 326 312
+f 312 326 313
+f 313 326 314
+f 314 326 315
+f 315 326 316
+f 316 326 325
+f 316 325 317
+f 317 325 318
+f 320 321 332
+f 321 331 364
+f 321 364 362
+f 321 362 332
+f 326 361 327
+f 327 361 328
+f 328 361 329
+f 329 361 359
+f 329 359 330
+f 330 363 364
+f 330 364 331
+f 330 359 363
+f 333 362 364
+f 333 364 363
+f 333 363 365
+f 333 365 366
+f 333 366 367
+f 334 367 368
+f 334 368 335
+f 336 369 373
+f 336 373 338
+f 337 368 370
+f 337 370 371
+f 337 371 369
+f 338 372 339
+f 338 373 390
+f 338 390 372
+f 339 372 374
+f 339 374 375
+f 339 375 340
+f 340 375 376
+f 340 376 341
+f 343 355 344
+f 344 355 377
+f 344 377 378
+f 344 378 345
+f 345 378 346
+f 346 378 379
+f 346 379 380
+f 346 380 347
+f 347 380 348
+f 348 380 387
+f 348 387 381
+f 348 381 367
+f 348 367 366
+f 348 366 349
+f 349 366 356
+f 350 351 382
+f 350 382 383
+f 350 383 352
+f 352 383 384
+f 352 384 385
+f 352 385 353
+f 353 385 386
+f 353 386 354
+f 355 386 396
+f 355 396 377
+f 356 366 365
+f 356 365 357
+f 357 365 358
+f 358 365 363
+f 358 363 359
+f 359 361 360
+f 367 381 368
+f 368 381 387
+f 368 387 370
+f 369 371 373
+f 370 387 379
+f 370 379 388
+f 370 388 371
+f 371 388 398
+f 371 398 389
+f 371 389 373
+f 372 390 394
+f 372 394 374
+f 373 389 391
+f 373 391 390
+f 374 392 393
+f 374 393 375
+f 374 394 392
+f 375 393 376
+f 376 393 395
+f 377 396 397
+f 377 397 378
+f 378 397 391
+f 378 391 398
+f 378 398 379
+f 379 398 388
+f 379 387 380
+f 382 399 383
+f 383 400 401
+f 383 401 402
+f 383 402 384
+f 383 399 400
+f 384 402 403
+f 384 403 385
+f 385 403 396
+f 385 396 386
+f 389 398 391
+f 390 391 394
+f 391 397 407
+f 391 407 394
+f 392 395 393
+f 392 394 404
+f 392 404 405
+f 392 405 406
+f 392 406 395
+f 394 407 408
+f 394 408 404
+f 396 403 408
+f 396 408 407
+f 396 407 397
+f 400 409 401
+f 401 409 405
+f 401 405 404
+f 401 404 408
+f 401 408 402
+f 402 408 403
+f 405 409 406
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15629216 0.14835322 0.15157593
+v -0.15618504 0.14835320 0.15823608
+v -0.15616973 0.14835323 0.14964649
+v -0.15587898 0.11687943 0.14491568
+v -0.15587898 0.09685063 0.14491561
+v -0.15627685 -0.02878458 0.15157528
+v -0.15626156 -0.02878458 0.15281870
+v -0.15618504 -0.02878460 0.15823543
+v -0.15563413 0.12355561 0.16489613
+v -0.15561884 0.14360175 0.16489621
+v -0.15560353 0.14835317 0.16489622
+v -0.15609322 -0.02878461 0.15947884
+v -0.15564944 0.01002441 0.16489572
+v -0.15586368 0.14835325 0.14491579
+v -0.15199209 0.12355584 0.10291104
+v -0.15199209 -0.01000416 0.10291055
+v -0.15586368 -0.02878455 0.14491514
+v -0.15329282 0.11020306 0.17092023
+v -0.15329282 0.12355559 0.17090599
+v -0.15330813 0.03674680 0.17094140
+v -0.15330813 0.05009933 0.17093430
+v -0.15329282 0.13024921 0.17089172
+v -0.15329282 0.13692546 0.17087030
+v -0.15327753 0.14835315 0.17080602
+v -0.15563413 -0.02878463 0.16489557
+v -0.15564944 -0.01000439 0.16489564
+v -0.15196148 0.14835340 0.10291113
+v -0.15197680 0.14360198 0.10291112
+v -0.15197680 -0.02878440 0.10291048
+v -0.15329282 0.09685053 0.17092734
+v -0.14988031 0.05679292 0.17426440
+v -0.14986502 0.07680438 0.17426447
+v -0.14984971 0.09017425 0.17425738
+v -0.14981911 0.11687932 0.17424318
+v -0.14988031 0.03674679 0.17427147
+v -0.15329282 0.08348066 0.17093443
+v -0.15330813 -0.01668067 0.17094121
+v -0.14978850 0.12355558 0.17423606
+v -0.14951306 0.14835314 0.17413610
+v -0.14974259 0.13024920 0.17422180
+v -0.14968139 0.13692545 0.17420038
+v -0.14960487 0.14360172 0.17416467
+v -0.15520565 -0.02878463 0.16602465
+v -0.15330813 -0.02878465 0.17093401
+v 0.00002509 0.14835340 0.10291113
+v 0.00002509 -0.02878440 0.10291048
+v -0.14654432 0.07012811 0.17543642
+v -0.14652903 0.09017425 0.17542934
+v -0.14984971 0.08348065 0.17426450
+v -0.14983441 0.09685052 0.17425741
+v -0.14981911 0.11020305 0.17425030
+v -0.14649842 0.11020305 0.17542226
+v -0.14646780 0.12355558 0.17540802
+v -0.14655963 0.04342305 0.17543632
+v -0.14988031 -0.01668068 0.17427128
+v -0.14655963 0.00334812 0.17544331
+v -0.15266541 -0.02878465 0.17156286
+v -0.14642190 0.13024920 0.17540090
+v -0.14619236 0.14835314 0.17532950
+v -0.14636070 0.13692545 0.17537948
+v -0.14628418 0.14360172 0.17535807
+v 0.00002509 0.14835316 0.16800477
+v 0.00002509 -0.02878464 0.16824709
+v -0.14137201 0.00334811 0.17591495
+v -0.14137201 0.05009931 0.17590797
+v -0.14137201 0.09685051 0.17588672
+v -0.14137201 0.11020304 0.17587961
+v -0.14137201 0.12355557 0.17586537
+v -0.14988031 -0.02878466 0.17426408
+v -0.14925291 -0.02878466 0.17448561
+v -0.14655963 -0.00332815 0.17544329
+v -0.14137201 0.13024919 0.17585110
+v -0.14137201 0.14835313 0.17572968
+v -0.14137201 0.14360171 0.17577970
+v -0.14137201 0.13692544 0.17582254
+v 0.00002509 0.14535317 0.16804763
+v -0.14137201 -0.02878467 0.17590768
+v 0.00002509 -0.00332813 0.16825433
+v -0.14558026 -0.02878466 0.17552893
+v 0.00002509 0.03674681 0.16825447
+v 0.00002509 0.10784470 0.16822616
+v 0.00002509 0.11152098 0.16821903
+v -0.14654432 -0.02878466 0.17543605
+v 0.00002509 0.12532438 0.16818334
+v 0.00002509 0.14360174 0.16806907
+v 0.00002509 0.13692547 0.16813336
+v 0.00002509 0.13200064 0.16815478
+f 1 2 11
+f 1 11 24
+f 1 24 39
+f 1 39 59
+f 1 59 73
+f 1 73 62
+f 1 62 45
+f 1 45 27
+f 1 27 14
+f 1 14 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 8 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 29
+f 6 29 46
+f 6 46 63
+f 6 63 77
+f 6 77 79
+f 6 79 83
+f 6 83 70
+f 6 70 69
+f 6 69 57
+f 6 57 44
+f 6 44 43
+f 6 43 25
+f 6 25 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 13 20
+f 9 20 21
+f 9 21 18
+f 10 19 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 37
+f 13 37 20
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 27
+f 15 27 45
+f 15 45 46
+f 15 46 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 18 21 20
+f 18 20 30
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 22
+f 20 35 31
+f 20 31 36
+f 20 36 30
+f 20 37 55
+f 20 55 35
+f 22 34 23
+f 23 34 38
+f 23 38 24
+f 24 38 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 39
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 37
+f 30 36 31
+f 31 35 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 32 35 47
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 38
+f 35 54 47
+f 35 55 71
+f 35 71 56
+f 35 56 54
+f 37 44 57
+f 37 57 55
+f 38 53 58
+f 38 58 40
+f 39 42 61
+f 39 61 59
+f 40 58 60
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 45 62 76
+f 45 76 85
+f 45 85 86
+f 45 86 87
+f 45 87 84
+f 45 84 82
+f 45 82 81
+f 45 81 80
+f 45 80 78
+f 45 78 63
+f 45 63 46
+f 47 54 56
+f 47 56 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 66 52
+f 48 52 49
+f 48 65 66
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 52 66 67
+f 53 68 58
+f 55 57 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 56 71 64
+f 58 72 60
+f 58 68 72
+f 59 61 74
+f 59 74 73
+f 60 72 61
+f 61 72 75
+f 61 75 74
+f 62 73 76
+f 63 78 77
+f 64 71 79
+f 64 79 77
+f 64 77 78
+f 64 78 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 67
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 72
+f 70 83 71
+f 71 83 79
+f 72 84 87
+f 72 87 75
+f 72 82 84
+f 73 85 76
+f 73 74 85
+f 74 75 86
+f 74 86 85
+f 75 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,631 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12808332 0.19595673 0.10291131
+v -0.12808332 0.19599517 0.09829361
+v -0.13268902 0.19587991 0.10291131
+v -0.11499107 0.19296053 0.10291130
+v -0.11499107 0.19299896 0.09860144
+v -0.12808332 0.19603360 0.09162360
+v -0.13473138 0.19587993 0.09829361
+v -0.13473138 0.19584149 0.10291131
+v -0.11499107 -0.19289768 0.10290988
+v -0.11499107 0.19303742 0.08530247
+v -0.12808332 0.19607207 0.07830409
+v -0.13473138 0.19591836 0.09162360
+v -0.13820074 0.19491958 0.10291131
+v -0.12808332 -0.19597072 0.10290987
+v -0.11499107 -0.19293607 0.09829218
+v -0.11499107 0.19307605 0.02535444
+v -0.12808332 0.19618767 -0.02156139
+v -0.12808332 0.19614911 0.01837659
+v -0.12808332 0.19611058 0.05166509
+v -0.13473138 0.19595685 0.07165460
+v -0.13975611 0.19453549 0.09162359
+v -0.13974478 0.19449704 0.10291130
+v -0.13012946 -0.19597072 0.10290987
+v -0.12808332 -0.19600911 0.09829217
+v -0.11499107 -0.19297446 0.09162217
+v -0.12808332 -0.19608588 0.08497267
+v -0.11499107 0.19307646 -0.08815892
+v -0.12808332 0.19614948 -0.08150942
+v -0.13473138 0.19607261 -0.06818991
+v -0.13473138 0.19607241 -0.01491190
+v -0.13473138 0.19603387 0.01837659
+v -0.13985804 0.19461270 -0.00824190
+v -0.14307070 0.19265322 0.10291130
+v -0.13473138 -0.19589388 0.10290987
+v -0.13473138 -0.19593228 0.09829217
+v -0.13473138 -0.19600906 0.08497267
+v -0.11499107 -0.19301283 0.07830266
+v -0.12808332 -0.19612425 0.07165316
+v -0.11499107 0.19299969 -0.10149895
+v -0.12808332 0.19607271 -0.09482892
+v -0.13473138 0.19603424 -0.08150942
+v -0.13987692 0.19461294 -0.07483942
+v -0.13987692 0.19461292 -0.06818992
+v -0.13986559 0.19461272 -0.01491191
+v -0.14319150 0.19269206 -0.01491191
+v -0.14307825 0.19265324 0.09829360
+v -0.14563781 0.19034844 0.10291129
+v -0.13984294 -0.19454943 0.10290988
+v -0.13473138 -0.19604740 0.06498315
+v -0.13989201 -0.19458777 0.08497268
+v -0.12808332 -0.19616259 0.05166365
+v -0.12808332 -0.19620083 0.00505565
+v -0.12808332 -0.19623897 -0.06819135
+v -0.11499107 -0.19301219 -0.09515872
+v -0.11499107 0.19296130 -0.10675286
+v -0.12808332 0.19599590 -0.10149894
+v -0.13473138 0.19595746 -0.09482892
+v -0.13983161 0.19457456 -0.08815892
+v -0.14315753 0.19269233 -0.08815892
+v -0.14318395 0.19269231 -0.08150943
+v -0.14320283 0.19269228 -0.07483942
+v -0.14320283 0.19269226 -0.06818992
+v -0.14680056 0.18935029 -0.05487043
+v -0.14678923 0.18935014 -0.01491192
+v -0.14677791 0.18931132 0.09829359
+v -0.14677413 0.18931130 0.10291129
+v -0.14214578 -0.19328180 0.10290988
+v -0.13473138 -0.19612394 -0.01491334
+v -0.14321793 -0.19274395 0.08497268
+v -0.13994110 -0.19458770 0.06498316
+v -0.14002414 -0.19466417 -0.03488234
+v -0.13473138 -0.19612372 -0.07484085
+v -0.12808332 -0.19620051 -0.08151086
+v -0.12808332 -0.19612364 -0.09483036
+v -0.11499107 -0.19297375 -0.10180821
+v -0.12808332 0.19591909 -0.10675285
+v -0.11499107 -0.19293532 -0.10675428
+v -0.13473138 0.19576544 -0.10675285
+v -0.13577710 0.19549654 -0.10675285
+v -0.13958245 0.19445940 -0.10675286
+v -0.13968061 0.19449779 -0.10149895
+v -0.13977876 0.19453618 -0.09482893
+v -0.14310467 0.19265395 -0.09482893
+v -0.14675148 0.18927363 -0.10149896
+v -0.14677791 0.18931203 -0.09482894
+v -0.14678923 0.18935041 -0.08815893
+v -0.14679300 0.18935039 -0.08150944
+v -0.14679679 0.18935036 -0.07483943
+v -0.15012647 0.18447184 -0.05487045
+v -0.15010383 0.18443287 0.09829357
+v -0.14779719 0.18781318 0.10291128
+v -0.14316886 -0.19270561 0.10290988
+v -0.14681943 -0.18936369 0.10290989
+v -0.14683453 -0.18940203 0.08497269
+v -0.14685341 -0.18944034 0.05833368
+v -0.14324814 -0.19274390 0.07165317
+v -0.14326323 -0.19274388 0.06498316
+v -0.14001659 -0.19462560 -0.07484084
+v -0.13999395 -0.19462557 -0.08151085
+v -0.13997129 -0.19462555 -0.08816034
+v -0.14327456 -0.19274385 0.05833367
+v -0.14333874 -0.19278197 -0.02156282
+v -0.14335006 -0.19278192 -0.03488233
+v -0.14335006 -0.19278190 -0.04155234
+v -0.14334251 -0.19278180 -0.06819134
+v -0.14333874 -0.19278178 -0.07484084
+v -0.13473138 -0.19608525 -0.08816035
+v -0.13473138 -0.19604681 -0.09483036
+v -0.12808332 -0.19604679 -0.10150038
+v -0.12808332 -0.19596995 -0.10675429
+v -0.14220619 0.19296130 -0.10675286
+v -0.14300652 0.19261556 -0.10149895
+v -0.14671751 0.18919682 -0.10675288
+v -0.14934124 0.18543235 -0.10675289
+v -0.15007740 0.18443360 -0.10149898
+v -0.15010383 0.18447199 -0.09482896
+v -0.15011515 0.18447196 -0.08815895
+v -0.15011892 0.18447194 -0.08150946
+v -0.15012270 0.18447191 -0.07483945
+v -0.15169693 0.18113004 -0.08815896
+v -0.15170071 0.18112995 -0.06151995
+v -0.15167429 0.18109093 0.09829356
+v -0.15010005 0.18443285 0.10291127
+v -0.14912228 -0.18598334 0.10290991
+v -0.15015290 -0.18448522 0.09829221
+v -0.15016422 -0.18452356 0.07830269
+v -0.15017177 -0.18452353 0.07165320
+v -0.15020198 -0.18459994 -0.04155231
+v -0.15020575 -0.18459991 -0.04820180
+v -0.15021330 -0.18459986 -0.06152130
+v -0.15021707 -0.18459984 -0.06819131
+v -0.14689117 -0.18947829 -0.06819133
+v -0.14331986 -0.19278175 -0.08151085
+v -0.13992599 -0.19458711 -0.09483035
+v -0.14329721 -0.19278173 -0.08816034
+v -0.14688362 -0.18943981 -0.08816033
+v -0.13473138 -0.19585470 -0.10675429
+v -0.13333079 -0.19589311 -0.10675429
+v -0.13983916 -0.19454868 -0.10150037
+v -0.13973724 -0.19451025 -0.10675428
+v -0.14290837 0.19253875 -0.10675286
+v -0.14369738 0.19184731 -0.10675287
+v -0.15004342 0.18439521 -0.10675289
+v -0.15038318 0.18370377 -0.10675290
+v -0.15167429 0.18105327 -0.10675290
+v -0.15168561 0.18109166 -0.10149899
+v -0.15169316 0.18113007 -0.09482897
+v -0.15273133 0.17698143 -0.08815898
+v -0.15273133 0.17698134 -0.06151997
+v -0.15168561 0.18109110 0.05166504
+v -0.15270114 0.17698090 0.05833503
+v -0.15267848 0.17698075 0.09829354
+v -0.15167051 0.18109091 0.10291126
+v -0.15014535 -0.18444683 0.10290991
+v -0.15062102 -0.18344809 0.10290992
+v -0.15168939 -0.18114328 0.09829222
+v -0.15170827 -0.18118164 0.07830270
+v -0.15172336 -0.18121997 0.05833371
+v -0.15173846 -0.18125802 -0.04155230
+v -0.15174224 -0.18125790 -0.07484080
+v -0.15021707 -0.18459982 -0.07484081
+v -0.15021330 -0.18459979 -0.08151082
+v -0.15020953 -0.18459977 -0.08816031
+v -0.14325191 -0.19274329 -0.09483035
+v -0.14686474 -0.18940137 -0.09483034
+v -0.14683453 -0.18936294 -0.10150036
+v -0.15019065 -0.18459974 -0.09483032
+v -0.14316131 -0.19270486 -0.10150037
+v -0.14306316 -0.19262801 -0.10675428
+v -0.15248217 0.17786500 -0.10675292
+v -0.15271623 0.17698148 -0.10149901
+v -0.15272756 0.17698146 -0.09482899
+v -0.15355054 0.17029760 -0.09482901
+v -0.15355054 0.17029755 -0.08150951
+v -0.15354299 0.17029716 0.02502599
+v -0.15292764 0.17494485 0.10291123
+v -0.15267471 0.17698073 0.10291124
+v -0.15168561 -0.18110489 0.10290992
+v -0.15268225 -0.17699471 0.10290994
+v -0.15273888 -0.17699459 0.07165323
+v -0.15275021 -0.17699457 0.06498322
+v -0.15275399 -0.17699454 0.05833373
+v -0.15278418 -0.17699415 -0.04820177
+v -0.15174224 -0.18125785 -0.08816030
+v -0.15278797 -0.17699403 -0.08151079
+v -0.15173846 -0.18125782 -0.09483031
+v -0.14680434 -0.18932450 -0.10675427
+v -0.15015668 -0.18456131 -0.10150034
+v -0.15013025 -0.18452288 -0.10675425
+v -0.15172336 -0.18121939 -0.10150033
+v -0.15171204 -0.18118096 -0.10675424
+v -0.14602665 -0.19001593 -0.10675427
+v -0.15270114 0.17698150 -0.10675292
+v -0.15336179 0.17171893 -0.10675294
+v -0.15353922 0.17029764 -0.10675294
+v -0.15354677 0.17029762 -0.10149903
+v -0.15355432 -0.17031012 -0.09483027
+v -0.15355809 -0.17031017 -0.08151077
+v -0.15353922 0.17029713 0.03169601
+v -0.15354299 -0.17031066 0.05166374
+v -0.15350147 0.17029689 0.09829352
+v -0.15349392 0.17029687 0.10291122
+v -0.15346749 -0.17031085 0.10290996
+v -0.15352411 -0.17031073 0.07165325
+v -0.15353544 -0.17031071 0.06498324
+v -0.15353922 -0.17031068 0.05833375
+v -0.15278418 -0.17699401 -0.08816028
+v -0.15277663 -0.17699398 -0.09483029
+v -0.15276154 -0.17699396 -0.10150031
+v -0.15274644 -0.17699394 -0.10675422
+v -0.15354299 -0.17031008 -0.10675420
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 22
+f 1 22 33
+f 1 33 47
+f 1 47 66
+f 1 66 91
+f 1 91 123
+f 1 123 153
+f 1 153 177
+f 1 177 176
+f 1 176 202
+f 1 202 203
+f 1 203 179
+f 1 179 178
+f 1 178 155
+f 1 155 154
+f 1 154 124
+f 1 124 93
+f 1 93 92
+f 1 92 67
+f 1 67 48
+f 1 48 34
+f 1 34 23
+f 1 23 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 25
+f 4 25 37
+f 4 37 54
+f 4 54 75
+f 4 75 77
+f 4 77 55
+f 4 55 39
+f 4 39 27
+f 4 27 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 24
+f 9 24 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 31
+f 11 31 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 24
+f 15 24 26
+f 15 26 25
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 27 28
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 31 21
+f 21 31 30
+f 21 30 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 26
+f 23 26 24
+f 25 26 38
+f 25 38 37
+f 26 36 38
+f 27 39 28
+f 28 40 57
+f 28 57 41
+f 28 41 29
+f 28 39 40
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 49 51
+f 36 51 38
+f 36 48 50
+f 36 50 49
+f 37 38 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 39 55 40
+f 40 56 57
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 45
+f 43 45 44
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 45 47 46
+f 48 67 50
+f 49 68 51
+f 49 50 68
+f 50 67 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 68
+f 51 68 52
+f 52 68 53
+f 53 68 72
+f 53 72 107
+f 53 107 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 55 76 56
+f 55 77 110
+f 55 110 138
+f 55 138 137
+f 55 137 140
+f 55 140 169
+f 55 169 192
+f 55 192 187
+f 55 187 189
+f 55 189 191
+f 55 191 210
+f 55 210 211
+f 55 211 195
+f 55 195 194
+f 55 194 193
+f 55 193 170
+f 55 170 145
+f 55 145 144
+f 55 144 143
+f 55 143 114
+f 55 114 113
+f 55 113 142
+f 55 142 141
+f 55 141 111
+f 55 111 80
+f 55 80 79
+f 55 79 78
+f 55 78 76
+f 56 76 57
+f 57 76 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 63
+f 61 63 62
+f 63 88 119
+f 63 119 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 67 92 69
+f 68 71 72
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 71 97 101
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 98
+f 72 100 107
+f 73 107 108
+f 73 108 74
+f 74 108 109
+f 74 109 77
+f 74 77 75
+f 77 109 110
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 83
+f 81 83 82
+f 83 112 84
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 84 112 113
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 153
+f 90 153 123
+f 90 123 91
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 130
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 103
+f 95 103 102
+f 95 102 101
+f 95 101 97
+f 95 97 96
+f 98 106 133
+f 98 133 99
+f 99 133 135
+f 99 135 100
+f 100 134 108
+f 100 108 107
+f 100 135 164
+f 100 164 134
+f 103 132 104
+f 104 132 105
+f 105 132 106
+f 106 132 136
+f 106 136 133
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 108 134 139
+f 108 139 140
+f 108 140 137
+f 109 138 110
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 116 147 117
+f 117 147 118
+f 118 147 120
+f 118 120 119
+f 120 147 172
+f 120 172 148
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 122 150 149
+f 122 149 151
+f 122 151 152
+f 122 152 177
+f 122 177 153
+f 124 154 125
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 157
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 126 158 127
+f 127 158 128
+f 128 158 129
+f 129 158 130
+f 130 158 131
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 184
+f 131 184 161
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 163
+f 132 163 136
+f 133 136 135
+f 134 164 139
+f 135 136 165
+f 135 165 166
+f 135 166 164
+f 136 163 167
+f 136 167 165
+f 139 164 168
+f 139 168 140
+f 140 168 169
+f 145 170 146
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 148 172 196
+f 148 196 173
+f 148 173 174
+f 148 174 149
+f 149 174 175
+f 149 175 151
+f 151 175 176
+f 151 176 152
+f 152 176 177
+f 155 178 156
+f 156 178 179
+f 156 179 180
+f 156 180 181
+f 156 181 157
+f 157 181 158
+f 158 181 182
+f 158 182 183
+f 158 183 159
+f 159 183 160
+f 160 183 185
+f 160 185 184
+f 161 184 186
+f 161 186 162
+f 162 186 163
+f 163 186 167
+f 164 166 187
+f 164 187 168
+f 165 167 166
+f 166 167 188
+f 166 188 189
+f 166 189 187
+f 167 186 190
+f 167 190 191
+f 167 191 188
+f 168 187 192
+f 168 192 169
+f 170 193 171
+f 171 193 194
+f 171 194 195
+f 171 195 172
+f 172 195 196
+f 173 196 197
+f 173 197 198
+f 173 198 174
+f 174 198 175
+f 175 199 176
+f 175 198 200
+f 175 200 206
+f 175 206 199
+f 176 199 201
+f 176 201 202
+f 179 203 204
+f 179 204 180
+f 180 204 205
+f 180 205 181
+f 181 205 206
+f 181 206 182
+f 182 206 200
+f 182 200 183
+f 183 200 198
+f 183 198 185
+f 184 185 186
+f 185 198 197
+f 185 197 207
+f 185 207 186
+f 186 207 208
+f 186 208 209
+f 186 209 210
+f 186 210 190
+f 188 191 189
+f 190 210 191
+f 195 211 196
+f 196 211 197
+f 197 211 207
+f 199 206 201
+f 201 206 205
+f 201 205 202
+f 202 205 204
+f 202 204 203
+f 207 211 208
+f 208 211 209
+f 209 211 210
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13130348 0.19606736 0.10289721
+v 0.13329563 0.19568305 0.10289721
+v 0.13130348 0.19610581 0.09829841
+v 0.04325709 0.19322348 0.10289720
+v 0.13778357 0.19479914 0.10289721
+v 0.13779476 0.19483760 0.09829841
+v 0.13130348 0.19618277 0.07165071
+v 0.04325709 0.19326197 0.08657567
+v 0.04325709 -0.19319855 0.10289578
+v 0.14008910 0.19399209 0.10289720
+v 0.13786191 0.19487612 0.07165071
+v 0.14116350 0.19364629 0.08496750
+v 0.13130348 0.19625986 0.01172515
+v 0.04325709 0.19330062 0.02504193
+v 0.04325709 -0.19323691 0.08496608
+v 0.13130348 -0.19615766 0.08496607
+v 0.13130348 -0.19608086 0.10289577
+v 0.14111874 0.19360779 0.10289720
+v 0.13794026 0.19491479 0.00506675
+v 0.13789548 0.19491474 0.01838354
+v 0.14128662 0.19368503 -0.00281894
+v 0.14127543 0.19368501 0.00162469
+v 0.14218197 0.19264701 0.10289720
+v 0.14459942 0.19045646 0.10289719
+v 0.14459942 0.19049496 0.08496749
+v 0.13795144 0.19491484 -0.00825004
+v 0.13759331 0.19499182 -0.04118934
+v 0.13130348 0.19626005 -0.04118934
+v 0.04325709 0.19330086 -0.04118935
+v 0.04325709 -0.19323645 -0.04119077
+v 0.13130348 -0.19627261 -0.00825148
+v 0.13130348 -0.19619601 0.06499088
+v 0.13786191 -0.19485104 0.09162446
+v 0.13785072 -0.19481265 0.10289577
+v 0.14129781 0.19368507 -0.01490844
+v 0.14566265 0.18945726 0.10289719
+v 0.14805770 0.18718984 0.10289718
+v 0.14462180 0.19053372 -0.00825006
+v 0.13795144 0.19491496 -0.04118934
+v 0.14110755 0.19376204 -0.04118935
+v 0.13130348 -0.19627249 -0.04119078
+v 0.13166161 -0.19623405 -0.04119078
+v 0.13795144 -0.19496589 -0.02824077
+v 0.14119709 -0.19365965 0.08496608
+v 0.13886918 -0.19446677 0.10289578
+v 0.14146569 0.19353146 -0.04118935
+v 0.14128662 0.19368517 -0.04118935
+v 0.14806889 0.18718991 0.08496748
+v 0.14974768 0.18365420 0.10289716
+v 0.14977006 0.18365432 0.07165066
+v 0.14788982 0.18738252 -0.04118937
+v 0.14462180 0.19053374 -0.01490845
+v 0.13795144 -0.19496584 -0.04119078
+v 0.14133138 -0.19369767 -0.02824076
+v 0.14132019 -0.19369772 -0.01490986
+v 0.14128662 -0.19369779 0.00506532
+v 0.14117471 -0.19362129 0.10289578
+v 0.14120828 -0.19365963 0.07830768
+v 0.14355857 -0.19150759 0.10289579
+v 0.14461060 0.19053384 -0.04118936
+v 0.14979244 0.18365463 -0.01490848
+v 0.14816961 0.18703664 -0.04118937
+v 0.14808008 0.18719025 -0.00825007
+v 0.15200843 0.17700567 0.10289714
+v 0.15201962 0.17700571 0.09162583
+v 0.15207557 0.17700610 -0.01490850
+v 0.14808008 0.18719037 -0.04118937
+v 0.14133138 -0.19369762 -0.04119077
+v 0.14447630 -0.19081530 -0.04119076
+v 0.14459942 -0.19054682 0.10289579
+v 0.14990435 0.18330886 -0.04118939
+v 0.14978125 0.18365473 -0.04118939
+v 0.15284782 0.17031871 0.10289712
+v 0.15285901 0.17031873 0.09829832
+v 0.15290377 0.17031888 0.05833383
+v 0.15293736 0.17031905 0.01172506
+v 0.15212034 0.17662189 -0.04118941
+v 0.15206439 0.17700620 -0.04118941
+v 0.15293736 0.17031917 -0.02156692
+v 0.14484564 -0.19046943 -0.04119076
+v 0.14812485 -0.18728018 0.09829700
+v 0.14703924 -0.18827941 0.10289580
+v 0.15310523 0.15909690 0.10289707
+v 0.15740290 -0.00999860 0.05833316
+v 0.15745886 -0.00999858 0.05167476
+v 0.15292615 0.17031924 -0.04118943
+v 0.14814723 -0.18727967 -0.04119075
+v 0.14814723 -0.18727972 -0.02824074
+v 0.14981482 -0.18385932 -0.04119074
+v 0.14866207 -0.18616571 0.10289581
+v 0.14812485 -0.18724177 0.10289580
+v 0.15492949 0.07670119 0.10289677
+v 0.15745886 -0.01668556 0.05833314
+v 0.15758197 -0.01668554 0.05167474
+v 0.15505261 0.06547939 0.10289673
+v 0.15513096 0.05675559 0.10289670
+v 0.15520930 0.00948619 -0.04119003
+v 0.14990435 -0.18366717 -0.04119073
+v 0.14990435 -0.18366719 -0.03489912
+v 0.14985959 -0.18366770 0.10289582
+v 0.15515334 -0.05469383 0.10289629
+v 0.15501904 -0.07471629 0.10289622
+v 0.15288139 -0.17029377 0.10289586
+v 0.15739171 -0.03002102 0.04501630
+v 0.15741409 -0.02337249 0.04501632
+v 0.15524287 -0.00331127 -0.04119007
+v 0.15523168 0.00333726 -0.04119005
+v 0.15199723 -0.17732608 -0.04119071
+v 0.15212034 -0.17698026 -0.02824070
+v 0.15212034 -0.17698031 -0.01490980
+v 0.15207557 -0.17698074 0.10289584
+v 0.15232180 -0.17494390 0.10289585
+v 0.15292615 -0.17029358 0.05167417
+v 0.15522049 -0.00999824 -0.04119010
+v 0.15294854 -0.17029341 0.00506540
+v 0.15293736 -0.17029331 -0.02156818
+v 0.15292615 -0.17029324 -0.04119069
+v 0.15210916 -0.17698021 -0.04119071
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 34
+f 1 34 45
+f 1 45 57
+f 1 57 59
+f 1 59 70
+f 1 70 82
+f 1 82 91
+f 1 91 90
+f 1 90 100
+f 1 100 111
+f 1 111 112
+f 1 112 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 96
+f 1 96 95
+f 1 95 92
+f 1 92 83
+f 1 83 73
+f 1 73 64
+f 1 64 49
+f 1 49 37
+f 1 37 36
+f 1 36 24
+f 1 24 23
+f 1 23 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 14
+f 4 14 29
+f 4 29 30
+f 4 30 15
+f 4 15 9
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 11 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 18 12
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 11 12 19
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 12 18 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 21
+f 13 20 19
+f 13 19 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 15 30 41
+f 15 41 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 19 22 21
+f 19 21 35
+f 19 35 26
+f 21 25 35
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 35
+f 26 39 27
+f 26 35 40
+f 26 40 39
+f 27 39 40
+f 27 40 47
+f 27 47 46
+f 27 46 60
+f 27 60 51
+f 27 51 67
+f 27 67 62
+f 27 62 72
+f 27 72 71
+f 27 71 78
+f 27 78 77
+f 27 77 86
+f 27 86 97
+f 27 97 107
+f 27 107 106
+f 27 106 114
+f 27 114 117
+f 27 117 118
+f 27 118 108
+f 27 108 98
+f 27 98 89
+f 27 89 87
+f 27 87 80
+f 27 80 69
+f 27 69 68
+f 27 68 53
+f 27 53 42
+f 27 42 41
+f 27 41 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 35 46 47
+f 35 47 40
+f 35 38 46
+f 37 48 38
+f 37 49 50
+f 37 50 48
+f 38 48 51
+f 38 51 52
+f 38 52 46
+f 42 53 43
+f 43 53 68
+f 43 68 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 57 45
+f 44 56 55
+f 44 55 58
+f 44 58 59
+f 44 59 57
+f 46 52 60
+f 48 50 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 51
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 61
+f 51 60 52
+f 51 63 67
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 59
+f 55 59 58
+f 59 69 70
+f 61 66 71
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 67 63
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 65
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 66 77 78
+f 66 78 71
+f 66 76 79
+f 66 79 77
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 85 75
+f 75 85 76
+f 76 85 79
+f 77 79 86
+f 79 85 86
+f 80 87 88
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 83 92 84
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 84 92 95
+f 84 95 96
+f 84 96 93
+f 85 94 86
+f 86 94 97
+f 87 89 88
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 93 96 101
+f 94 105 106
+f 94 106 107
+f 94 107 97
+f 94 104 105
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 110 100
+f 100 110 111
+f 103 112 113
+f 103 113 104
+f 104 114 105
+f 104 113 115
+f 104 115 116
+f 104 116 117
+f 104 117 114
+f 105 114 106
+f 108 118 109
+f 109 118 117
+f 109 117 116
+f 109 116 115
+f 109 115 110
+f 110 115 111
+f 111 115 113
+f 111 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,589 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02489129 0.19326612 0.10291130
+v 0.04324591 0.19483142 -0.13985037
+v -0.10146906 0.19486959 -0.14144182
+v -0.09482422 0.19326612 0.10291130
+v 0.04324591 0.19322797 0.10291130
+v 0.04324591 0.19483143 -0.14144182
+v 0.04324591 0.19444989 -0.14810428
+v -0.11499107 0.19444989 -0.14810428
+v -0.11499107 0.19483143 -0.14144182
+v -0.11499107 0.19483143 -0.14122603
+v -0.10146906 0.19322797 0.10291130
+v 0.04324591 -0.19318148 0.10290988
+v 0.04324591 0.19387756 -0.15250097
+v -0.00171904 0.19387756 -0.15252794
+v -0.02166905 0.19387756 -0.15252794
+v -0.06821389 0.19387756 -0.15250097
+v -0.08151906 0.19387756 -0.15247399
+v -0.09482422 0.19387756 -0.15242004
+v -0.10146906 0.19387756 -0.15231215
+v -0.10811390 0.19387756 -0.15215031
+v -0.11499107 0.19387756 -0.15185360
+v -0.10811390 0.19315167 0.09827185
+v -0.10606933 0.19315165 0.10291130
+v -0.11499107 0.19299904 0.09859553
+v -0.00171904 -0.19321964 0.10290988
+v 0.04324591 -0.19321962 0.09827043
+v 0.04324591 0.19322892 -0.15581871
+v 0.03153613 0.19322892 -0.15584568
+v -0.05490872 0.19322892 -0.15584568
+v -0.07485873 0.19322892 -0.15581871
+v -0.08151906 0.19322892 -0.15579173
+v -0.09482422 0.19319076 -0.15573779
+v -0.11499107 0.19383940 -0.15204241
+v -0.10811390 0.19311349 0.10291130
+v -0.11499107 0.19296086 0.10291130
+v -0.01040845 -0.19321964 0.10290988
+v 0.00492579 -0.19493578 -0.14144326
+v 0.04324591 -0.19489762 -0.14144326
+v 0.04324591 0.19071062 -0.15959502
+v -0.06156905 0.18990933 -0.16078185
+v -0.08816390 0.18987118 -0.16078185
+v -0.10146906 0.19311444 -0.15565686
+v -0.10146906 0.18979486 -0.16075487
+v -0.10811390 0.19299997 -0.15546806
+v -0.11499107 0.19280920 -0.15533319
+v -0.11499107 -0.19287624 0.10290988
+v -0.08816390 -0.19321962 0.09827043
+v -0.11499107 -0.19489762 -0.14144326
+v -0.09686878 -0.19318148 0.10290988
+v -0.05490872 -0.19451604 -0.14810570
+v 0.04324591 -0.19451604 -0.14810570
+v 0.04324591 -0.19482130 -0.14303470
+v 0.04324591 0.18990933 -0.16078185
+v -0.05490872 0.18533057 -0.16409961
+v -0.11499107 0.18533057 -0.16407263
+v -0.11499107 0.18960408 -0.16053908
+v -0.11499107 0.18945146 -0.16072790
+v -0.10811390 0.18964223 -0.16072790
+v -0.10811390 -0.19306701 0.10290988
+v -0.11499107 -0.19443972 -0.14829452
+v -0.10146906 -0.19447788 -0.14810570
+v -0.10146906 -0.19318146 0.09827043
+v -0.10146906 -0.19314333 0.10290988
+v -0.08151906 -0.19390551 -0.15263725
+v -0.06821389 -0.19390551 -0.15269120
+v -0.05490872 -0.19390551 -0.15271817
+v 0.00492579 -0.19390551 -0.15277212
+v 0.01158612 -0.19390551 -0.15277212
+v 0.04324591 -0.19390551 -0.15274515
+v 0.04324591 0.18533057 -0.16409961
+v -0.11499107 0.17720329 -0.16739042
+v -0.10146906 0.18529243 -0.16409961
+v -0.11499107 -0.19386735 -0.15209778
+v -0.08816390 -0.19390551 -0.15258331
+v -0.07485873 -0.19325685 -0.15598197
+v -0.00836388 -0.19329501 -0.15606289
+v -0.00171904 -0.19329501 -0.15608986
+v 0.03153613 -0.19329501 -0.15608986
+v 0.04324591 -0.19375289 -0.15355436
+v 0.04324591 0.17697434 -0.16741739
+v 0.03153613 0.17697435 -0.16744436
+v 0.04324591 0.17029699 -0.16995292
+v -0.10146906 0.17029699 -0.16995292
+v -0.11499107 0.17052594 -0.16984502
+v -0.10146906 -0.19314238 -0.15573921
+v -0.09482422 -0.19321869 -0.15587407
+v -0.11499107 -0.19283713 -0.15538856
+v -0.06156905 -0.19325685 -0.15603592
+v -0.09482422 -0.18986091 -0.16078325
+v -0.08151906 -0.18989907 -0.16078325
+v -0.05490872 -0.18993723 -0.16078325
+v -0.02166905 -0.18993723 -0.16081022
+v 0.04324591 -0.18993723 -0.16081022
+v 0.04324591 -0.19245556 -0.15722275
+v 0.04324591 -0.19325685 -0.15606289
+v 0.04324591 0.16571824 -0.17124767
+v -0.04826389 0.16571824 -0.17124767
+v -0.09482422 0.16568008 -0.17122070
+v -0.10811390 0.16560377 -0.17122070
+v -0.11499107 0.16552745 -0.17116675
+v -0.11499107 -0.19276081 -0.15552343
+v -0.11499107 -0.18951751 -0.16078325
+v -0.10146906 -0.18978460 -0.16078325
+v -0.11499107 -0.18539660 -0.16410097
+v -0.02166905 -0.18539660 -0.16412794
+v 0.04324591 -0.18539660 -0.16412794
+v 0.04324591 0.16319992 -0.17159834
+v -0.04826389 0.16239864 -0.17170623
+v -0.10146906 0.16232232 -0.17170623
+v -0.10811390 0.16224601 -0.17167926
+v -0.11477422 0.16205522 -0.17165228
+v -0.11477422 0.16537484 -0.17119372
+v -0.11499107 0.16533668 -0.17119372
+v -0.11499107 -0.18532030 -0.16415492
+v -0.11499107 -0.17696403 -0.16752658
+v 0.04324591 -0.18459532 -0.16445162
+v 0.04324591 0.16239864 -0.17170623
+v 0.04324591 0.15823960 -0.17208387
+v -0.05490872 0.15694228 -0.17219176
+v -0.10146906 0.15694228 -0.17216479
+v -0.10811390 0.15694228 -0.17213782
+v -0.11499107 0.15694228 -0.17205690
+v -0.11499107 0.16201708 -0.17165228
+v 0.04324591 -0.17696403 -0.16752658
+v -0.11499107 -0.17028667 -0.16995418
+v -0.10146906 -0.17028667 -0.17000812
+v 0.00492579 -0.17028667 -0.17003510
+v 0.04324591 0.15694228 -0.17219176
+v 0.04324591 0.15186749 -0.17240757
+v 0.01158612 0.15026491 -0.17246153
+v -0.10146906 0.15026491 -0.17243456
+v -0.10811390 0.15026491 -0.17240758
+v -0.11499107 0.15026491 -0.17232666
+v 0.04324591 -0.17028667 -0.17003510
+v -0.10146906 -0.16574605 -0.17124889
+v -0.11499107 -0.16536449 -0.17122192
+v -0.11477422 -0.16540265 -0.17122192
+v -0.10811390 -0.16563158 -0.17124889
+v 0.01158612 -0.16586053 -0.17124889
+v 0.04324591 -0.16921828 -0.17033180
+v 0.04324591 0.15026491 -0.17246153
+v -0.04160356 0.14358755 -0.17256944
+v -0.10146906 0.14358755 -0.17254247
+v -0.10811390 0.14358755 -0.17251550
+v -0.11477422 0.14358755 -0.17246155
+v -0.11499107 0.14381649 -0.17243458
+v -0.10146906 -0.16238829 -0.17170743
+v -0.09482422 -0.16242645 -0.17170743
+v 0.02489129 -0.16254091 -0.17173440
+v 0.04324591 -0.16505923 -0.17138376
+v -0.11499107 -0.16204489 -0.17165348
+v -0.10811390 -0.16231198 -0.17168046
+v 0.04324591 -0.16586053 -0.17124889
+v 0.04324591 0.14358755 -0.17256944
+v 0.04324591 0.13851275 -0.17259644
+v -0.10146906 0.13691019 -0.17259645
+v -0.10811390 0.13691019 -0.17256947
+v -0.11499107 0.13713912 -0.17251553
+v -0.10811390 -0.15693194 -0.17213898
+v -0.09482422 -0.15693194 -0.17219292
+v -0.02832937 -0.15693194 -0.17221990
+v 0.03818096 -0.16254091 -0.17173440
+v 0.04324591 -0.16250277 -0.17173440
+v -0.11499107 -0.15693194 -0.17205806
+v 0.04324591 0.13183539 -0.17262344
+v -0.10811390 0.13023283 -0.17259647
+v -0.04826389 0.13023283 -0.17262344
+v -0.10146906 0.11687810 -0.17262349
+v -0.11499107 0.13046176 -0.17254252
+v -0.10811390 -0.15025458 -0.17240868
+v -0.10146906 -0.15025458 -0.17243566
+v -0.08151906 -0.15025458 -0.17246263
+v 0.01158612 -0.15025458 -0.17248960
+v 0.04324591 -0.15532936 -0.17230081
+v 0.04324591 -0.15693194 -0.17221990
+v -0.11499107 -0.15025458 -0.17232776
+v 0.04324591 -0.13689984 -0.17262442
+v 0.02489129 -0.04337861 -0.17265106
+v -0.10811390 0.09684601 -0.17262356
+v -0.11477422 0.11020074 -0.17256957
+v -0.11499107 0.02358580 -0.17256988
+v -0.10811390 -0.14357720 -0.17254353
+v -0.08151906 -0.14357720 -0.17257050
+v 0.01823096 -0.14357720 -0.17259748
+v 0.04324591 -0.14865200 -0.17251658
+v 0.04324591 -0.15025458 -0.17248960
+v -0.11499107 -0.14357720 -0.17246261
+v 0.04324591 -0.14357720 -0.17259748
+v -0.07485873 -0.13689984 -0.17262442
+v -0.09482422 -0.13022248 -0.17262440
+v -0.10146906 -0.12354512 -0.17262437
+v -0.10811390 -0.07680358 -0.17262420
+v -0.11499107 -0.00999179 -0.17257001
+v -0.10811390 -0.13689984 -0.17259745
+v -0.11499107 -0.13689984 -0.17251653
+v -0.11477422 -0.11019039 -0.17257037
+v -0.11499107 -0.13022248 -0.17254348
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 34
+f 1 34 35
+f 1 35 46
+f 1 46 59
+f 1 59 63
+f 1 63 49
+f 1 49 36
+f 1 36 25
+f 1 25 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 12
+f 2 12 26
+f 2 26 38
+f 2 38 52
+f 2 52 51
+f 2 51 69
+f 2 69 79
+f 2 79 95
+f 2 95 94
+f 2 94 93
+f 2 93 106
+f 2 106 116
+f 2 116 124
+f 2 124 134
+f 2 134 140
+f 2 140 153
+f 2 153 150
+f 2 150 163
+f 2 163 175
+f 2 175 174
+f 2 174 186
+f 2 186 185
+f 2 185 188
+f 2 188 177
+f 2 177 165
+f 2 165 155
+f 2 155 154
+f 2 154 141
+f 2 141 129
+f 2 129 128
+f 2 128 118
+f 2 118 117
+f 2 117 107
+f 2 107 96
+f 2 96 82
+f 2 82 80
+f 2 80 70
+f 2 70 53
+f 2 53 39
+f 2 39 27
+f 2 27 13
+f 2 13 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 33
+f 8 33 45
+f 8 45 56
+f 8 56 57
+f 8 57 55
+f 8 55 71
+f 8 71 84
+f 8 84 100
+f 8 100 113
+f 8 113 123
+f 8 123 122
+f 8 122 133
+f 8 133 146
+f 8 146 158
+f 8 158 169
+f 8 169 181
+f 8 181 193
+f 8 193 197
+f 8 197 195
+f 8 195 187
+f 8 187 176
+f 8 176 164
+f 8 164 151
+f 8 151 136
+f 8 136 125
+f 8 125 115
+f 8 115 114
+f 8 114 104
+f 8 104 102
+f 8 102 101
+f 8 101 87
+f 8 87 73
+f 8 73 60
+f 8 60 48
+f 8 48 46
+f 8 46 35
+f 8 35 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 24 22
+f 12 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 22 34 23
+f 22 24 34
+f 24 35 34
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 42 33
+f 32 41 43
+f 32 43 42
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 36 49 47
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 39 53 40
+f 40 53 70
+f 40 70 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 43
+f 42 43 56
+f 42 56 44
+f 43 55 57
+f 43 57 58
+f 43 58 56
+f 44 56 45
+f 46 48 59
+f 47 49 48
+f 48 60 61
+f 48 61 50
+f 48 49 62
+f 48 62 59
+f 49 63 62
+f 50 61 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 54 70 71
+f 55 72 71
+f 56 58 57
+f 59 62 63
+f 60 73 74
+f 60 74 64
+f 60 64 61
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 66 77 67
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 73 87 85
+f 74 86 75
+f 75 88 77
+f 75 77 76
+f 75 86 89
+f 75 89 90
+f 75 90 88
+f 77 88 91
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 80 82 81
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 85 87 101
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 89
+f 88 90 91
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 96 107 97
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 97 109 98
+f 98 109 99
+f 99 109 110
+f 99 110 111
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 100 112 113
+f 102 104 103
+f 104 114 105
+f 105 114 115
+f 105 115 116
+f 105 116 106
+f 107 117 108
+f 108 117 118
+f 108 118 119
+f 108 119 109
+f 109 120 121
+f 109 121 110
+f 109 119 120
+f 110 121 111
+f 111 121 122
+f 111 122 123
+f 111 123 113
+f 111 113 112
+f 115 124 116
+f 115 125 126
+f 115 126 127
+f 115 127 134
+f 115 134 124
+f 118 128 119
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 119 128 129
+f 120 131 132
+f 120 132 121
+f 121 132 133
+f 121 133 122
+f 125 135 126
+f 125 136 137
+f 125 137 138
+f 125 138 135
+f 126 135 139
+f 126 139 127
+f 127 139 140
+f 127 140 134
+f 129 141 130
+f 130 141 154
+f 130 154 142
+f 130 142 131
+f 131 142 143
+f 131 143 144
+f 131 144 132
+f 132 144 145
+f 132 145 133
+f 133 145 146
+f 135 138 147
+f 135 147 148
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 139
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 138
+f 138 152 147
+f 139 150 153
+f 139 153 140
+f 142 154 155
+f 142 155 156
+f 142 156 143
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 144 157 158
+f 144 158 145
+f 145 158 146
+f 147 152 159
+f 147 159 160
+f 147 160 148
+f 148 160 161
+f 148 161 149
+f 149 161 175
+f 149 175 162
+f 149 162 150
+f 150 162 163
+f 151 164 159
+f 151 159 152
+f 155 165 156
+f 156 166 157
+f 156 165 167
+f 156 167 168
+f 156 168 166
+f 157 166 169
+f 157 169 158
+f 159 164 176
+f 159 176 170
+f 159 170 171
+f 159 171 160
+f 160 171 172
+f 160 172 161
+f 161 172 173
+f 161 173 174
+f 161 174 175
+f 162 175 163
+f 165 177 178
+f 165 178 167
+f 166 168 179
+f 166 179 180
+f 166 180 169
+f 167 178 168
+f 168 178 179
+f 169 180 181
+f 170 176 187
+f 170 187 182
+f 170 182 171
+f 171 182 172
+f 172 182 183
+f 172 183 173
+f 173 183 184
+f 173 184 185
+f 173 185 186
+f 173 186 174
+f 177 188 184
+f 177 184 189
+f 177 189 178
+f 178 189 190
+f 178 190 191
+f 178 191 192
+f 178 192 179
+f 179 181 180
+f 179 192 193
+f 179 193 181
+f 182 187 195
+f 182 195 194
+f 182 194 183
+f 183 194 189
+f 183 189 184
+f 184 188 185
+f 189 194 190
+f 190 194 191
+f 191 194 192
+f 192 194 196
+f 192 196 193
+f 193 196 197
+f 194 195 197
+f 194 197 196
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00004040 -0.19321809 0.10290988
+v 0.00004040 -0.20356407 0.14491527
+v 0.00004040 -0.16811506 0.10290997
+v 0.13130060 -0.19608530 0.10290987
+v 0.01159129 -0.20356407 0.14491527
+v 0.00004040 -0.20396416 0.15157312
+v 0.00004040 -0.16811530 0.16793392
+v 0.15275880 -0.16811506 0.10290997
+v 0.13583573 -0.19521846 0.10290987
+v 0.13157453 -0.20111447 0.14476623
+v 0.12465008 -0.20230768 0.14491528
+v 0.11799957 -0.20292886 0.14491527
+v 0.11134905 -0.20325523 0.14491527
+v 0.10469853 -0.20340964 0.14491527
+v 0.09804802 -0.20347633 0.14491527
+v 0.09139750 -0.20351142 0.14491527
+v 0.08474698 -0.20352898 0.14491527
+v 0.07809647 -0.20353598 0.14491527
+v 0.07146117 -0.20353949 0.14491527
+v 0.05816013 -0.20354651 0.14491527
+v 0.02489233 -0.20356056 0.14491527
+v 0.01159129 -0.20396416 0.15157312
+v 0.00004040 -0.20388696 0.15332629
+v 0.00004040 -0.18270406 0.17425102
+v 0.13795112 -0.16811532 0.17541512
+v 0.15288053 -0.16811507 0.10496126
+v 0.15288053 -0.17031899 0.10290996
+v 0.13784459 -0.19482891 0.10290987
+v 0.13522699 -0.20059508 0.14688850
+v 0.13130060 -0.20181640 0.15157313
+v 0.12465008 -0.20287976 0.15157312
+v 0.11799957 -0.20344478 0.15157312
+v 0.11134905 -0.20372904 0.15157312
+v 0.10469853 -0.20385187 0.15157312
+v 0.09804802 -0.20389398 0.15157312
+v 0.09139750 -0.20391503 0.15157312
+v 0.08474698 -0.20392907 0.15157312
+v 0.07809647 -0.20393609 0.15157312
+v 0.07146117 -0.20393961 0.15157312
+v 0.06481065 -0.20394312 0.15157312
+v 0.03155806 -0.20366237 0.15823095
+v 0.05150962 -0.20365888 0.15823095
+v 0.00494078 -0.20366588 0.15823095
+v 0.00004040 -0.20366588 0.15823095
+v 0.00004040 -0.18516418 0.17488982
+v 0.13795112 -0.17699772 0.17542219
+v 0.13983823 -0.16811532 0.17535834
+v 0.00004040 -0.18604154 0.17511695
+v 0.00004040 -0.18921758 0.17528019
+v 0.00004040 -0.19035464 0.17533697
+v 0.15551335 -0.16811524 0.15157325
+v 0.15542204 -0.17031917 0.15157324
+v 0.15476764 -0.17500074 0.14628528
+v 0.15207396 -0.17699746 0.10290994
+v 0.14117747 -0.19364975 0.10290988
+v 0.13565311 -0.20074602 0.15157313
+v 0.13898598 -0.19943348 0.15157314
+v 0.13533352 -0.20062670 0.15823096
+v 0.13130060 -0.20158128 0.15823096
+v 0.12465008 -0.20264815 0.15823096
+v 0.11799957 -0.20319561 0.15823095
+v 0.11134905 -0.20345883 0.15823095
+v 0.10469853 -0.20357114 0.15823095
+v 0.09804802 -0.20360974 0.15823095
+v 0.09139750 -0.20362728 0.15823095
+v 0.08474698 -0.20363781 0.15823095
+v 0.07809647 -0.20364483 0.15823095
+v 0.07146117 -0.20364835 0.15823095
+v 0.04485910 -0.20269731 0.16489589
+v 0.06481065 -0.20269029 0.16489589
+v 0.01159129 -0.20270082 0.16489589
+v 0.00004040 -0.20270082 0.16489589
+v 0.13130060 -0.18367969 0.17541507
+v 0.13805764 -0.18371829 0.17518085
+v 0.14245581 -0.17699772 0.17512408
+v 0.14314066 -0.17031925 0.17519508
+v 0.14332328 -0.16811532 0.17520929
+v 0.00004040 -0.19318326 0.17516661
+v 0.05150962 -0.19035464 0.17533697
+v 0.15542204 -0.16811525 0.15603783
+v 0.15530029 -0.17031919 0.15823107
+v 0.15484373 -0.17542542 0.15823106
+v 0.15490461 -0.17595884 0.15157322
+v 0.15443283 -0.17929632 0.15157321
+v 0.15053688 -0.18162641 0.10290992
+v 0.15316970 -0.18367961 0.15157320
+v 0.14355156 -0.19151601 0.10290989
+v 0.14776710 -0.19352359 0.15157316
+v 0.14444945 -0.19609249 0.15157315
+v 0.14428204 -0.19595916 0.15823098
+v 0.13865117 -0.19930014 0.15823097
+v 0.13480088 -0.20043721 0.16182250
+v 0.13064621 -0.20073202 0.16437775
+v 0.12465008 -0.20157780 0.16489589
+v 0.11799957 -0.20215687 0.16489589
+v 0.11134905 -0.20243059 0.16489589
+v 0.10469853 -0.20256395 0.16489589
+v 0.09804802 -0.20262362 0.16489589
+v 0.09139750 -0.20265169 0.16489589
+v 0.07809647 -0.20267975 0.16489589
+v 0.07146117 -0.20268678 0.16489589
+v 0.06481065 -0.20120581 0.16953794
+v 0.05816013 -0.20120581 0.16954504
+v 0.01159129 -0.20121635 0.16955923
+v 0.00004040 -0.20121635 0.16956633
+v 0.00004040 -0.20231127 0.16612384
+v 0.11134905 -0.19035464 0.17527309
+v 0.11799957 -0.19035464 0.17523050
+v 0.13130060 -0.18866309 0.17515954
+v 0.07146117 -0.19035464 0.17532987
+v 0.07809647 -0.19035464 0.17532277
+v 0.14034044 -0.18597135 0.17475495
+v 0.14178619 -0.18151787 0.17501049
+v 0.13589661 -0.18767693 0.17503886
+v 0.14645831 -0.17031925 0.17458466
+v 0.14664093 -0.16811532 0.17463435
+v 0.14441901 -0.16811532 0.17503893
+v 0.00004040 -0.19419748 0.17510272
+v 0.01159129 -0.19419046 0.17510272
+v 0.07146117 -0.19417642 0.17509563
+v 0.15537638 -0.16811526 0.15823108
+v 0.15507202 -0.16811527 0.16153162
+v 0.15482852 -0.17031921 0.16314993
+v 0.15467634 -0.17429541 0.16214201
+v 0.15432631 -0.17876642 0.15823104
+v 0.15294141 -0.18367963 0.15823103
+v 0.14985205 -0.18367943 0.10290992
+v 0.14986727 -0.18999662 0.15823100
+v 0.14998901 -0.19018260 0.15157317
+v 0.14813235 -0.18727660 0.10290990
+v 0.14866499 -0.18616762 0.10290991
+v 0.14460163 -0.19057197 0.10290989
+v 0.14759969 -0.19333409 0.15823099
+v 0.14329284 -0.19522220 0.16489591
+v 0.13738803 -0.19858774 0.16437776
+v 0.13242677 -0.19981606 0.16625871
+v 0.12799818 -0.20037757 0.16823192
+v 0.12465008 -0.20059165 0.16857262
+v 0.11799957 -0.20090049 0.16906238
+v 0.11134905 -0.20104789 0.16928951
+v 0.10469853 -0.20112159 0.16940307
+v 0.09804802 -0.20116019 0.16945985
+v 0.09139750 -0.20117774 0.16949534
+v 0.08474698 -0.20118825 0.16951663
+v 0.07809647 -0.20119879 0.16953084
+v 0.07146117 -0.20120230 0.16953794
+v 0.06481065 -0.19751741 0.17287397
+v 0.00494078 -0.19753496 0.17289526
+v 0.00004040 -0.19753496 0.17289526
+v 0.09139750 -0.19410974 0.17506723
+v 0.09804802 -0.19407816 0.17505304
+v 0.10469853 -0.19404306 0.17503884
+v 0.11134905 -0.19396937 0.17501045
+v 0.07809647 -0.19416590 0.17508853
+v 0.12411743 -0.19060732 0.17513822
+v 0.12156071 -0.19371669 0.17489689
+v 0.12598932 -0.19300427 0.17477622
+v 0.13130060 -0.19200057 0.17444972
+v 0.13805764 -0.19008442 0.17364767
+v 0.14444945 -0.19015810 0.17034714
+v 0.14423640 -0.18371829 0.17354832
+v 0.14577346 -0.17699772 0.17427233
+v 0.15043035 -0.17699771 0.17094341
+v 0.15091734 -0.17031924 0.17125574
+v 0.15099344 -0.16811531 0.17130543
+v 0.00004040 -0.19665760 0.17347729
+v 0.07146117 -0.19751389 0.17286687
+v 0.15487417 -0.16811528 0.16352613
+v 0.15432631 -0.16811529 0.16685505
+v 0.15425022 -0.17031922 0.16647885
+v 0.15376323 -0.17671341 0.16457659
+v 0.15176959 -0.18367966 0.16489596
+v 0.14921286 -0.18895435 0.16489594
+v 0.14661049 -0.19229182 0.16489592
+v 0.14213623 -0.19434836 0.16898432
+v 0.13795112 -0.19543629 0.17010579
+v 0.13064621 -0.19736650 0.17054585
+v 0.12411743 -0.19638034 0.17243390
+v 0.11799957 -0.19715943 0.17239131
+v 0.11134905 -0.19731034 0.17262555
+v 0.10469853 -0.19738053 0.17273200
+v 0.09804802 -0.19741562 0.17278878
+v 0.09139750 -0.19744721 0.17282427
+v 0.08474698 -0.19747879 0.17284557
+v 0.07809647 -0.19750336 0.17285976
+v 0.11799957 -0.19382197 0.17493948
+v 0.14846715 -0.18780327 0.16890627
+v 0.14941070 -0.18367967 0.16997808
+v 0.15208918 -0.16811530 0.17005620
+f 1 2 6
+f 1 6 23
+f 1 23 44
+f 1 44 72
+f 1 72 106
+f 1 106 105
+f 1 105 149
+f 1 149 166
+f 1 166 118
+f 1 118 78
+f 1 78 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 45
+f 1 45 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 27
+f 1 27 54
+f 1 54 85
+f 1 85 127
+f 1 127 131
+f 1 131 130
+f 1 130 132
+f 1 132 87
+f 1 87 55
+f 1 55 28
+f 1 28 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 22
+f 2 22 6
+f 2 4 5
+f 3 7 25
+f 3 25 47
+f 3 47 77
+f 3 77 117
+f 3 117 116
+f 3 116 165
+f 3 165 189
+f 3 189 169
+f 3 169 168
+f 3 168 122
+f 3 122 121
+f 3 121 80
+f 3 80 51
+f 3 51 26
+f 3 26 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 22
+f 6 22 23
+f 7 24 25
+f 8 26 27
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 31 12
+f 11 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 41 23
+f 22 40 42
+f 22 42 41
+f 23 43 44
+f 23 41 43
+f 24 45 25
+f 25 46 47
+f 25 45 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 46
+f 26 51 27
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 28 55 29
+f 29 56 30
+f 29 55 57
+f 29 57 56
+f 30 56 58
+f 30 58 59
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 32
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 63
+f 34 63 35
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 37 65 66
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 42
+f 39 42 40
+f 41 42 69
+f 41 69 43
+f 42 68 101
+f 42 101 70
+f 42 70 69
+f 43 69 71
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 46 50 73
+f 50 78 79
+f 50 79 73
+f 51 80 81
+f 51 81 52
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 86
+f 54 86 85
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 57
+f 56 57 58
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 92 59
+f 58 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 60
+f 60 94 95
+f 60 95 61
+f 60 93 94
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 68
+f 69 70 102
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 105
+f 69 105 71
+f 70 101 146
+f 70 146 102
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 74
+f 73 79 110
+f 73 110 111
+f 73 111 107
+f 74 112 113
+f 74 113 75
+f 74 109 114
+f 74 114 112
+f 75 113 115
+f 75 115 116
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 76 117 77
+f 78 118 119
+f 78 119 79
+f 79 119 120
+f 79 120 110
+f 80 121 81
+f 81 121 122
+f 81 122 123
+f 81 123 124
+f 81 124 82
+f 82 124 125
+f 82 125 84
+f 82 84 83
+f 84 125 126
+f 84 126 86
+f 85 86 127
+f 86 126 128
+f 86 128 129
+f 86 129 130
+f 86 130 131
+f 86 131 127
+f 87 132 88
+f 88 130 129
+f 88 129 128
+f 88 128 133
+f 88 133 90
+f 88 90 89
+f 88 132 130
+f 90 134 91
+f 90 133 134
+f 91 134 135
+f 91 135 92
+f 92 135 136
+f 92 136 137
+f 92 137 93
+f 93 137 94
+f 94 138 95
+f 94 137 138
+f 95 138 139
+f 95 139 96
+f 96 139 140
+f 96 140 97
+f 97 140 141
+f 97 141 98
+f 98 141 142
+f 98 142 143
+f 98 143 99
+f 99 143 144
+f 99 144 145
+f 99 145 100
+f 100 145 101
+f 101 145 146
+f 102 146 103
+f 103 146 147
+f 103 147 148
+f 103 148 105
+f 103 105 104
+f 105 148 149
+f 107 150 151
+f 107 151 152
+f 107 152 153
+f 107 153 108
+f 107 111 154
+f 107 154 150
+f 108 153 155
+f 108 155 109
+f 109 155 156
+f 109 156 157
+f 109 157 114
+f 110 120 111
+f 111 120 154
+f 112 114 158
+f 112 158 159
+f 112 159 160
+f 112 160 161
+f 112 161 162
+f 112 162 113
+f 113 162 115
+f 114 157 158
+f 115 162 163
+f 115 163 164
+f 115 164 116
+f 116 164 165
+f 118 166 120
+f 118 120 119
+f 120 147 167
+f 120 167 185
+f 120 185 154
+f 120 166 148
+f 120 148 147
+f 122 168 123
+f 123 169 170
+f 123 170 124
+f 123 168 169
+f 124 170 171
+f 124 171 125
+f 125 171 172
+f 125 172 126
+f 126 172 173
+f 126 173 128
+f 128 173 133
+f 133 173 174
+f 133 174 134
+f 134 175 135
+f 134 174 175
+f 135 175 136
+f 136 175 176
+f 136 176 137
+f 137 176 177
+f 137 177 138
+f 138 178 139
+f 138 177 178
+f 139 178 179
+f 139 179 180
+f 139 180 140
+f 140 180 141
+f 141 180 181
+f 141 181 142
+f 142 182 183
+f 142 183 143
+f 142 181 182
+f 143 183 184
+f 143 184 185
+f 143 185 144
+f 144 185 145
+f 145 185 167
+f 145 167 146
+f 146 167 147
+f 148 166 149
+f 150 184 151
+f 150 154 185
+f 150 185 184
+f 151 184 152
+f 152 184 183
+f 152 183 182
+f 152 182 153
+f 153 182 181
+f 153 181 180
+f 153 180 186
+f 153 186 155
+f 155 186 156
+f 156 178 157
+f 156 186 180
+f 156 180 179
+f 156 179 178
+f 157 177 158
+f 157 178 177
+f 158 177 176
+f 158 176 159
+f 159 176 175
+f 159 175 160
+f 160 175 187
+f 160 187 161
+f 161 187 188
+f 161 188 162
+f 162 188 163
+f 163 189 164
+f 163 188 170
+f 163 170 169
+f 163 169 189
+f 164 189 165
+f 170 188 171
+f 171 188 172
+f 172 188 187
+f 172 187 173
+f 173 187 174
+f 174 187 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,637 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13795478 0.00001408 0.17568529
+v 0.13383339 0.00001409 0.17509403
+v 0.14128995 0.00001408 0.17565679
+v 0.14460509 0.01671704 0.17562835
+v 0.14460509 0.08350894 0.17562148
+v 0.13795478 0.08350894 0.17566422
+v 0.10457803 0.19035203 0.17527282
+v 0.10457803 0.00001411 0.16790632
+v 0.10457803 0.18598171 0.17511608
+v 0.14460509 0.00001408 0.17562829
+v 0.14822069 0.07682377 0.17504444
+v 0.14821068 0.09019412 0.17503737
+v 0.14819566 0.10352456 0.17503030
+v 0.14460509 0.09019411 0.17561438
+v 0.13795478 0.11687495 0.17564298
+v 0.13795478 0.09685933 0.17565715
+v 0.13795478 0.13024529 0.17562877
+v 0.13130447 0.18366685 0.17542951
+v 0.10470824 0.19035203 0.17527282
+v 0.10457803 0.19396402 0.17504487
+v 0.10457803 0.00001435 0.10291059
+v 0.14821569 0.00001409 0.17503704
+v 0.14821569 0.03675263 0.17504430
+v 0.14822069 0.04343780 0.17504432
+v 0.15154585 0.07682378 0.17171772
+v 0.15153584 0.09019413 0.17171777
+v 0.15152082 0.10352457 0.17171782
+v 0.15151080 0.11020975 0.17171784
+v 0.15149577 0.11687497 0.17171787
+v 0.14818565 0.11020974 0.17502320
+v 0.14460509 0.11020974 0.17559309
+v 0.14460509 0.12356013 0.17556464
+v 0.14460509 0.13024530 0.17554329
+v 0.13795478 0.13691052 0.17560743
+v 0.13795478 0.17700164 0.17543661
+v 0.13800987 0.18366685 0.17518019
+v 0.13130447 0.18865579 0.17515171
+v 0.12412334 0.19061145 0.17513747
+v 0.11800886 0.19035203 0.17522295
+v 0.11135855 0.19035203 0.17525857
+v 0.11135855 0.19396402 0.17500213
+v 0.10470824 0.19404384 0.17503775
+v 0.10457803 0.19404384 0.17503775
+v 0.15442532 0.00001435 0.10291059
+v 0.10457803 0.19316605 0.10291130
+v 0.14988328 0.00001409 0.17337012
+v 0.15154585 0.04343781 0.17171760
+v 0.15467069 0.11020976 0.16839112
+v 0.15467069 0.11687498 0.16838403
+v 0.15466569 0.12356015 0.16837693
+v 0.14816561 0.11687496 0.17501609
+v 0.15465567 0.13024532 0.16835558
+v 0.15464566 0.13691055 0.16833423
+v 0.15145571 0.13024531 0.17168942
+v 0.14813056 0.13024530 0.17499478
+v 0.14808548 0.13691053 0.17496630
+v 0.14460509 0.13691053 0.17550770
+v 0.14306770 0.17031645 0.17520151
+v 0.14235160 0.17700164 0.17512317
+v 0.14173064 0.18143181 0.17500209
+v 0.14460509 0.14359570 0.17544362
+v 0.14424954 0.15696605 0.17530831
+v 0.14026336 0.18588194 0.17474566
+v 0.13583149 0.18765800 0.17503061
+v 0.12598623 0.19298619 0.17477418
+v 0.12155435 0.19372455 0.17489527
+v 0.11800886 0.19382432 0.17494515
+v 0.10470824 0.19737645 0.17277247
+v 0.10457803 0.19731659 0.17281520
+v 0.15508634 0.05010328 0.10291077
+v 0.15570230 0.00001417 0.15157190
+v 0.10457803 0.20342314 0.14491208
+v 0.13130447 0.19607959 0.10291131
+v 0.15154084 0.00001410 0.17171032
+v 0.15467069 0.03675265 0.16839086
+v 0.15512641 0.11687499 0.16489347
+v 0.15511639 0.12356016 0.16489349
+v 0.15510137 0.13024533 0.16489352
+v 0.15463064 0.14359572 0.16830577
+v 0.15461061 0.15028090 0.16827729
+v 0.15141064 0.13691054 0.17166808
+v 0.15134053 0.14359571 0.17163961
+v 0.14801538 0.14359570 0.17493071
+v 0.14796531 0.14822544 0.17490222
+v 0.14369868 0.16363128 0.17525135
+v 0.14757469 0.15696605 0.17482390
+v 0.14702384 0.16363128 0.17472420
+v 0.14639787 0.17031645 0.17454614
+v 0.14567675 0.17700164 0.17421136
+v 0.14785012 0.15269553 0.17487376
+v 0.14522105 0.15038067 0.17527267
+v 0.14420948 0.18366685 0.17350613
+v 0.14445987 0.19015247 0.17034329
+v 0.13800987 0.19007264 0.17366289
+v 0.13130447 0.19198840 0.17446074
+v 0.13070855 0.19737645 0.17057840
+v 0.12412334 0.19637867 0.17246613
+v 0.11800886 0.19715694 0.17242341
+v 0.11135855 0.19729663 0.17265135
+v 0.10457803 0.19737645 0.17277247
+v 0.10457803 0.20108823 0.16950987
+v 0.15513141 0.05678845 0.10291080
+v 0.15572232 0.04343788 0.15157206
+v 0.15564721 0.03675269 0.15823260
+v 0.15562217 0.00001415 0.15823246
+v 0.10457803 0.20388210 0.15157265
+v 0.10470824 0.20342314 0.14491208
+v 0.11135855 0.20328345 0.14491208
+v 0.11800886 0.20296417 0.14491208
+v 0.12465917 0.20234555 0.14491207
+v 0.13159492 0.20112824 0.14475536
+v 0.13778953 0.19482237 0.10291131
+v 0.15466569 0.00001411 0.16837648
+v 0.15466569 0.01003190 0.16838364
+v 0.15512140 0.03675266 0.16489318
+v 0.15512641 0.09019415 0.16489337
+v 0.15565722 0.11687502 0.15823289
+v 0.15562718 0.14359576 0.15823299
+v 0.15560715 0.15696611 0.15823304
+v 0.15504128 0.15028091 0.16489359
+v 0.15459558 0.15433192 0.16824169
+v 0.15060940 0.15038068 0.17225226
+v 0.15190641 0.15672659 0.17085607
+v 0.15115024 0.16363129 0.17139036
+v 0.15091487 0.17031646 0.17121942
+v 0.15040909 0.17700165 0.17087750
+v 0.14939752 0.18366687 0.16994433
+v 0.14846608 0.18779771 0.16889718
+v 0.14214628 0.19436315 0.16900406
+v 0.13795478 0.19546072 0.17013672
+v 0.12809450 0.20038977 0.16826324
+v 0.12465917 0.20060929 0.16861229
+v 0.11800886 0.20092859 0.16908957
+v 0.11135855 0.20106828 0.16932465
+v 0.10470824 0.20114809 0.16944575
+v 0.10457803 0.20114809 0.16944575
+v 0.15573234 0.09685942 0.15157226
+v 0.15505630 0.06552908 0.10291083
+v 0.15477586 0.15028112 0.10771957
+v 0.15495613 0.15028111 0.11162330
+v 0.15571231 0.15696613 0.15157248
+v 0.15571732 0.15028096 0.15157245
+v 0.15573234 0.12356021 0.15157235
+v 0.15510137 0.00001412 0.16489304
+v 0.15565722 0.10352462 0.15823284
+v 0.10457803 0.20360270 0.15823321
+v 0.10470824 0.20360270 0.15823321
+v 0.11135855 0.20348295 0.15823321
+v 0.11135855 0.20374241 0.15157265
+v 0.11800886 0.20346303 0.15157265
+v 0.12465917 0.20290428 0.15157265
+v 0.13130447 0.20184661 0.15157264
+v 0.13524558 0.20060937 0.14687107
+v 0.14009309 0.19400418 0.10291130
+v 0.15488604 0.00001412 0.16663119
+v 0.15565222 0.16363136 0.15157250
+v 0.15553204 0.16363134 0.15823306
+v 0.15492609 0.15672661 0.16545638
+v 0.15455552 0.15878205 0.16805650
+v 0.15447540 0.16363130 0.16756499
+v 0.15424003 0.17031648 0.16638249
+v 0.15172613 0.18366688 0.16489371
+v 0.15373424 0.17662252 0.16450901
+v 0.14920722 0.18895515 0.16489373
+v 0.14662322 0.19228776 0.16489375
+v 0.14329807 0.19524121 0.16489376
+v 0.13742396 0.19861374 0.16443073
+v 0.13252636 0.19983104 0.16633985
+v 0.13485497 0.20044969 0.16190186
+v 0.13070855 0.20076898 0.16443074
+v 0.12465917 0.20160709 0.16489378
+v 0.11800886 0.20220577 0.16489378
+v 0.11135855 0.20246519 0.16489378
+v 0.10457803 0.20258491 0.16497926
+v 0.15493611 0.07672425 0.10291087
+v 0.15310827 0.15912154 0.10291117
+v 0.15285288 0.17031671 0.10291122
+v 0.15470575 0.15425231 0.10792618
+v 0.10457803 0.20260488 0.16489378
+v 0.10470824 0.20260488 0.16489378
+v 0.11800886 0.20322354 0.15823321
+v 0.12465917 0.20268474 0.15823320
+v 0.13130447 0.20162707 0.15823320
+v 0.13540082 0.20064925 0.15823320
+v 0.13569628 0.20076902 0.15157264
+v 0.13902143 0.19945193 0.15157263
+v 0.14111969 0.19362502 0.10291130
+v 0.15540183 0.17031653 0.15157253
+v 0.15496115 0.16363132 0.16423826
+v 0.15525661 0.17031651 0.15823309
+v 0.15481091 0.17031649 0.16304865
+v 0.15466068 0.17414799 0.16202999
+v 0.15287291 0.18366691 0.15823313
+v 0.15429511 0.17853828 0.15823312
+v 0.14983320 0.18995297 0.15823316
+v 0.14757469 0.19328558 0.15823317
+v 0.14424954 0.19597961 0.15823318
+v 0.13872598 0.19931222 0.15823319
+v 0.15200657 0.17700190 0.10291124
+v 0.15476084 0.17486647 0.14640793
+v 0.14439476 0.19609935 0.15157262
+v 0.14771992 0.19346520 0.15157261
+v 0.14460509 0.19045206 0.10291129
+v 0.15489605 0.17572455 0.15157255
+v 0.15482094 0.17518572 0.15823310
+v 0.15307823 0.18366693 0.15157257
+v 0.15439027 0.17907710 0.15157256
+v 0.14994337 0.19011264 0.15157260
+v 0.15131550 0.17905733 0.10291125
+v 0.14806546 0.18717933 0.10291128
+v 0.14567174 0.18945427 0.10291129
+v 0.14975307 0.18366711 0.10291126
+v 0.14923227 0.18476468 0.10291127
+f 1 2 8
+f 1 8 21
+f 1 21 44
+f 1 44 71
+f 1 71 105
+f 1 105 144
+f 1 144 155
+f 1 155 113
+f 1 113 74
+f 1 74 46
+f 1 46 22
+f 1 22 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 24
+f 4 24 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 17
+f 5 17 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 43
+f 7 43 69
+f 7 69 100
+f 7 100 101
+f 7 101 136
+f 7 136 174
+f 7 174 179
+f 7 179 146
+f 7 146 106
+f 7 106 72
+f 7 72 45
+f 7 45 21
+f 7 21 8
+f 7 8 9
+f 7 16 15
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 11 24 47
+f 11 47 25
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 18 34 35
+f 19 40 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 40 39
+f 20 39 41
+f 21 45 73
+f 21 73 112
+f 21 112 154
+f 21 154 187
+f 21 187 203
+f 21 203 211
+f 21 211 210
+f 21 210 213
+f 21 213 212
+f 21 212 209
+f 21 209 199
+f 21 199 177
+f 21 177 176
+f 21 176 175
+f 21 175 138
+f 21 138 102
+f 21 102 70
+f 21 70 44
+f 22 46 24
+f 22 24 23
+f 24 46 47
+f 25 47 75
+f 25 75 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 51 30
+f 29 50 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 51
+f 30 51 31
+f 31 51 55
+f 31 55 32
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 35
+f 33 35 34
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 57 61
+f 35 61 62
+f 35 62 58
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 36 60 63
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 43
+f 44 70 71
+f 45 72 73
+f 46 74 47
+f 47 74 75
+f 48 76 49
+f 48 75 116
+f 48 116 76
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 52
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 61
+f 58 62 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 63
+f 61 84 90
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 62 91 90
+f 62 90 85
+f 63 89 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 100 69
+f 68 99 101
+f 68 101 100
+f 70 102 71
+f 71 103 104
+f 71 104 105
+f 71 102 103
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 110
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 74 113 114
+f 74 114 75
+f 75 114 113
+f 75 113 115
+f 75 115 116
+f 76 117 118
+f 76 118 119
+f 76 119 77
+f 76 116 145
+f 76 145 117
+f 77 119 78
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 79 120 80
+f 80 120 121
+f 80 121 81
+f 81 121 82
+f 82 121 122
+f 82 122 83
+f 83 122 84
+f 84 122 123
+f 84 123 124
+f 84 124 90
+f 85 90 86
+f 86 90 125
+f 86 125 87
+f 87 125 88
+f 88 125 126
+f 88 126 89
+f 89 126 127
+f 89 127 92
+f 90 124 125
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 93 128 129
+f 93 129 94
+f 94 129 130
+f 94 130 95
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 97
+f 97 132 133
+f 97 133 98
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 101
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 102 137 103
+f 102 138 139
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 142
+f 102 142 143
+f 102 143 137
+f 103 137 104
+f 104 115 144
+f 104 144 105
+f 104 137 145
+f 104 145 115
+f 106 146 147
+f 106 147 148
+f 106 148 149
+f 106 149 107
+f 107 149 108
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 110 151 152
+f 110 152 111
+f 111 152 153
+f 111 153 112
+f 112 153 154
+f 113 155 115
+f 115 155 144
+f 115 145 116
+f 117 143 142
+f 117 142 141
+f 117 141 118
+f 117 145 137
+f 117 137 143
+f 118 141 119
+f 119 141 156
+f 119 156 157
+f 119 157 158
+f 119 158 120
+f 120 158 121
+f 121 158 159
+f 121 159 124
+f 121 124 123
+f 121 123 122
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 126
+f 126 160 161
+f 126 161 127
+f 127 162 128
+f 127 161 163
+f 127 163 162
+f 128 162 164
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 166 167
+f 129 167 168
+f 129 168 130
+f 129 165 166
+f 130 168 131
+f 131 168 169
+f 131 169 170
+f 131 170 171
+f 131 171 132
+f 132 171 172
+f 132 172 133
+f 133 172 173
+f 133 173 134
+f 134 173 174
+f 134 174 135
+f 135 174 136
+f 138 175 139
+f 139 176 177
+f 139 177 178
+f 139 178 140
+f 139 175 176
+f 140 178 156
+f 140 156 141
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 147 180 148
+f 148 181 149
+f 148 180 173
+f 148 173 172
+f 148 172 181
+f 149 181 150
+f 150 181 182
+f 150 182 151
+f 151 182 183
+f 151 183 152
+f 152 183 184
+f 152 184 185
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 154
+f 156 178 188
+f 156 188 157
+f 157 189 158
+f 157 188 190
+f 157 190 191
+f 157 191 189
+f 158 189 159
+f 159 189 160
+f 160 189 191
+f 160 191 161
+f 161 191 192
+f 161 192 163
+f 162 193 164
+f 162 163 194
+f 162 194 193
+f 163 192 194
+f 164 195 196
+f 164 196 165
+f 164 193 195
+f 165 196 166
+f 166 196 197
+f 166 197 198
+f 166 198 167
+f 167 198 169
+f 167 169 168
+f 169 198 184
+f 169 184 183
+f 169 183 170
+f 170 183 182
+f 170 182 171
+f 171 182 172
+f 172 182 181
+f 173 180 174
+f 174 180 179
+f 177 199 200
+f 177 200 178
+f 178 200 188
+f 184 198 186
+f 184 186 185
+f 186 198 197
+f 186 197 201
+f 186 201 187
+f 187 201 202
+f 187 202 203
+f 188 200 204
+f 188 204 205
+f 188 205 190
+f 190 205 192
+f 190 192 191
+f 192 205 194
+f 193 206 195
+f 193 194 207
+f 193 207 206
+f 194 205 207
+f 195 206 208
+f 195 208 202
+f 195 202 196
+f 196 202 197
+f 197 202 201
+f 199 209 206
+f 199 206 207
+f 199 207 200
+f 200 207 204
+f 202 208 210
+f 202 210 211
+f 202 211 203
+f 204 207 205
+f 206 212 213
+f 206 213 210
+f 206 210 208
+f 206 209 212
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15349369 0.17032980 0.10291122
+v -0.15309583 0.16365033 0.10291119
+v -0.15586564 0.14835326 0.14491730
+v -0.15617171 0.14835324 0.14964325
+v -0.15629413 0.15029119 0.15157499
+v -0.15627883 0.15697067 0.15157502
+v -0.15620231 0.16365015 0.15157504
+v -0.15594216 0.17032962 0.15157507
+v -0.15522292 0.17700364 0.15157509
+v -0.15292749 0.17495698 0.10291123
+v -0.15196341 0.14835341 0.10291113
+v -0.15627883 0.14835323 0.15157498
+v -0.15621761 0.14835322 0.15630094
+v -0.15618701 0.14835321 0.15823267
+v -0.15618701 0.15697065 0.15823271
+v -0.15611049 0.16365013 0.15823273
+v -0.15583504 0.17032960 0.15823276
+v -0.15508520 0.17700362 0.15823278
+v -0.15358551 0.18368312 0.15157511
+v -0.15167265 0.18109752 0.10291126
+v -0.15266735 0.17700382 0.10291124
+v 0.00004040 0.14835341 0.10291113
+v -0.15560550 0.14835318 0.16489748
+v -0.15560550 0.15029114 0.16489749
+v -0.15557489 0.15697062 0.16489752
+v -0.15543716 0.16365010 0.16489754
+v -0.15506990 0.17032957 0.16489757
+v -0.15421293 0.17700359 0.16489759
+v -0.15340188 0.18368310 0.15823280
+v -0.15181038 0.18782034 0.15823282
+v -0.15191750 0.18801090 0.15157513
+v -0.15009645 0.18443453 0.10291127
+v 0.00004040 0.19326428 0.10291130
+v 0.00004040 0.14835317 0.16800537
+v -0.15395278 0.14835317 0.16908884
+v -0.15326416 0.15029112 0.17079248
+v -0.15324885 0.15697060 0.17073548
+v -0.15315703 0.16365008 0.17061433
+v -0.15294279 0.17032955 0.17035061
+v -0.15246840 0.17700358 0.16976612
+v -0.15187159 0.18166887 0.16897493
+v -0.15237659 0.18380828 0.16470518
+v -0.15155022 0.18737393 0.16236002
+v -0.14951494 0.19115736 0.15823283
+v -0.14965267 0.19135334 0.15157514
+v -0.14676042 0.18933390 0.10291129
+v 0.00004040 0.20354735 0.14491751
+v -0.12807556 0.19598071 0.10291131
+v 0.00004040 0.18605651 0.17511939
+v -0.14137380 0.14835314 0.17573227
+v -0.15326416 0.14835316 0.17080673
+v -0.14951494 0.14835315 0.17413557
+v -0.14946903 0.15029111 0.17412844
+v -0.14928540 0.15697059 0.17406433
+v -0.14904055 0.16365007 0.17394317
+v -0.14871918 0.17032954 0.17368659
+v -0.14757147 0.17750983 0.17344425
+v -0.15090750 0.18612187 0.16680085
+v -0.14842844 0.18380825 0.17102784
+v -0.14604118 0.19036253 0.16953095
+v -0.14894874 0.18990527 0.16470520
+v -0.14535256 0.19429836 0.16489765
+v -0.14619421 0.19505507 0.15823285
+v -0.14633194 0.19517486 0.15157516
+v -0.14307242 0.19267091 0.10291130
+v -0.04827089 0.20355280 0.14491751
+v -0.04827089 0.20396105 0.15157519
+v -0.00837620 0.20395560 0.15157519
+v 0.00004040 0.20384676 0.14982167
+v -0.13268174 0.19590994 0.10291131
+v -0.10146380 0.20346571 0.14491751
+v -0.09482234 0.20351470 0.14491751
+v -0.07488265 0.20354735 0.14491751
+v -0.06822589 0.20355280 0.14491751
+v 0.00004040 0.18719425 0.17517642
+v -0.13471702 0.18368304 0.17544728
+v -0.14137380 0.15029110 0.17571089
+v -0.14596466 0.15697059 0.17525473
+v -0.14614830 0.15029111 0.17531172
+v -0.14617890 0.14835315 0.17532597
+v 0.00004040 0.19036251 0.17532613
+v -0.00837620 0.19036251 0.17533326
+v -0.14714299 0.14835315 0.17498382
+v -0.14571982 0.16365007 0.17519060
+v -0.14539846 0.17032954 0.17510509
+v -0.14504649 0.17562630 0.17500531
+v -0.14455680 0.18007384 0.17486988
+v -0.14472513 0.19371587 0.16824076
+v -0.14325605 0.18368304 0.17449211
+v -0.14097591 0.18988891 0.17282414
+v -0.14137380 0.19677527 0.16489766
+v -0.14137380 0.19819612 0.15823286
+v -0.14137380 0.19843565 0.15157517
+v -0.13973638 0.19452179 0.10291130
+v -0.06822589 0.20396105 0.15157519
+v 0.00004040 0.20367797 0.15823288
+v 0.00004040 0.20395018 0.15157519
+v -0.13471702 0.19587727 0.10291131
+v -0.10812057 0.20335138 0.14491751
+v -0.10812057 0.20381407 0.15157519
+v -0.10146380 0.20390119 0.15157519
+v -0.09482234 0.20393929 0.15157519
+v -0.08152411 0.20395560 0.15157519
+v -0.08816557 0.20395018 0.15157519
+v -0.10146380 0.19036251 0.17529049
+v -0.11477734 0.19036251 0.17526197
+v -0.12807556 0.18948062 0.17521208
+v -0.13471702 0.18820134 0.17511228
+v -0.13848154 0.18735212 0.17497684
+v -0.13993533 0.18368304 0.17512650
+v -0.14195531 0.17750983 0.17524055
+v -0.14137380 0.17032954 0.17546150
+v -0.01501767 0.19036251 0.17533326
+v -0.04162943 0.19036251 0.17532613
+v -0.08816557 0.19036251 0.17531187
+v 0.00004040 0.19136960 0.17526911
+v 0.00004040 0.19418946 0.17509803
+v -0.14137380 0.19471207 0.16935276
+v -0.13487006 0.19960056 0.16521132
+v -0.13471702 0.19153835 0.17418563
+v -0.13737973 0.20018308 0.15823287
+v -0.13777761 0.20030286 0.15157518
+v -0.13656868 0.19994360 0.14491749
+v -0.13323264 0.20088538 0.14491750
+v -0.13819079 0.19494096 0.10291131
+v -0.06822589 0.20367797 0.15823288
+v 0.00004040 0.20272527 0.16489768
+v -0.12807556 0.20191969 0.14491750
+v -0.12141880 0.20272535 0.14491750
+v -0.11477734 0.20313908 0.14491751
+v -0.11477734 0.20364531 0.15157519
+v -0.11477734 0.20339488 0.15823288
+v -0.10812057 0.20355275 0.15823288
+v -0.10146380 0.20362897 0.15823288
+v -0.09482234 0.20365618 0.15823288
+v -0.08816557 0.20366707 0.15823288
+v -0.08816557 0.19414047 0.17507666
+v -0.09482234 0.19411325 0.17506240
+v -0.10146380 0.19407514 0.17504814
+v -0.10812057 0.19402615 0.17502676
+v -0.11477734 0.19392816 0.17498399
+v -0.12167895 0.19091232 0.17516219
+v -0.11962836 0.19380839 0.17493410
+v -0.12406620 0.19350899 0.17486281
+v -0.12807556 0.19281764 0.17471312
+v -0.01501767 0.19418946 0.17509803
+v -0.05492766 0.19417312 0.17509091
+v -0.08152411 0.19415680 0.17508378
+v 0.00004040 0.19753191 0.17290971
+v -0.13471702 0.19625265 0.17085681
+v -0.13056993 0.20022659 0.16764202
+v -0.13274295 0.20074920 0.16320119
+v -0.13404369 0.20109763 0.15823287
+v -0.13445687 0.20120653 0.15157518
+v -0.12807556 0.20252935 0.15157518
+v -0.06158442 0.20271438 0.16489768
+v -0.01501767 0.20272527 0.16489768
+v 0.00004040 0.20123368 0.16958088
+v -0.12141880 0.20327515 0.15157519
+v -0.12141880 0.20304649 0.15823288
+v -0.11477734 0.20237688 0.16489768
+v -0.10812057 0.20255109 0.16489768
+v -0.10146380 0.20264362 0.16489768
+v -0.09482234 0.20268172 0.16489768
+v -0.08816557 0.20269262 0.16489768
+v -0.07488265 0.20270351 0.16489768
+v -0.08816557 0.19747750 0.17285982
+v -0.09482234 0.19745571 0.17284556
+v -0.10146380 0.19741761 0.17279566
+v -0.10812057 0.19736317 0.17271012
+v -0.11477734 0.19726519 0.17257468
+v -0.12167895 0.19643774 0.17278853
+v -0.12824389 0.19761358 0.17096373
+v -0.00171944 0.19753191 0.17290971
+v -0.06822589 0.19750469 0.17288120
+v -0.07488265 0.19750469 0.17287407
+v -0.08152411 0.19749382 0.17286695
+v -0.04827089 0.19751559 0.17288834
+v -0.12613209 0.20060220 0.16857581
+v -0.12824389 0.20115749 0.16521133
+v -0.12807556 0.20230613 0.15823287
+v -0.08816557 0.20121192 0.16953099
+v -0.07488265 0.20121736 0.16954524
+v -0.06158442 0.20122279 0.16955236
+v -0.04162943 0.20122823 0.16955950
+v -0.01501767 0.20123368 0.16957375
+v -0.00171944 0.20123368 0.16958088
+v -0.12141880 0.20201759 0.16489768
+v -0.12141880 0.20083629 0.16895361
+v -0.11477734 0.20102682 0.16924585
+v -0.10812057 0.20111936 0.16938129
+v -0.10146380 0.20117379 0.16946683
+v -0.09482234 0.20120103 0.16950960
+v -0.06822589 0.20121736 0.16955236
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 21
+f 1 21 20
+f 1 20 32
+f 1 32 46
+f 1 46 65
+f 1 65 94
+f 1 94 125
+f 1 125 98
+f 1 98 70
+f 1 70 48
+f 1 48 33
+f 1 33 22
+f 1 22 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 22
+f 3 22 34
+f 3 34 50
+f 3 50 80
+f 3 80 83
+f 3 83 52
+f 3 52 51
+f 3 51 35
+f 3 35 23
+f 3 23 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 22 33 47
+f 22 47 69
+f 22 69 97
+f 22 97 96
+f 22 96 127
+f 22 127 158
+f 22 158 149
+f 22 149 117
+f 22 117 116
+f 22 116 81
+f 22 81 75
+f 22 75 49
+f 22 49 34
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 33 48 47
+f 34 49 50
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 58 42
+f 41 57 59
+f 41 59 60
+f 41 60 58
+f 42 58 43
+f 43 58 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 48 66
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 66
+f 49 75 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 75 81
+f 50 81 82
+f 50 82 76
+f 52 83 53
+f 53 83 79
+f 53 79 78
+f 53 78 54
+f 54 78 84
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 55 85 86
+f 55 86 56
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 59
+f 58 60 88
+f 58 88 61
+f 59 87 89
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 88
+f 61 88 62
+f 62 88 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 66 74 95
+f 66 95 67
+f 67 95 126
+f 67 126 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 70 98 71
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 71 98 99
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 103 74
+f 73 102 104
+f 73 104 103
+f 74 103 95
+f 76 105 106
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 112
+f 76 112 77
+f 76 82 113
+f 76 113 114
+f 76 114 115
+f 76 115 105
+f 77 112 78
+f 78 112 84
+f 79 83 80
+f 81 116 82
+f 82 116 117
+f 82 117 146
+f 82 146 113
+f 84 112 85
+f 85 112 111
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 110
+f 87 110 109
+f 87 109 89
+f 88 90 118
+f 88 118 119
+f 88 119 91
+f 89 109 90
+f 90 109 120
+f 90 120 118
+f 91 119 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 95 103 126
+f 96 126 157
+f 96 157 127
+f 98 125 124
+f 98 124 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 131
+f 99 131 100
+f 100 131 132
+f 100 132 133
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 135 136
+f 102 136 104
+f 102 134 135
+f 103 104 136
+f 103 136 126
+f 105 137 106
+f 105 115 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 107 142 141
+f 107 141 143
+f 107 143 144
+f 107 144 108
+f 108 144 145
+f 108 145 109
+f 109 145 120
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 115
+f 115 148 137
+f 117 149 174
+f 117 174 146
+f 118 120 150
+f 118 150 151
+f 118 151 119
+f 119 152 121
+f 119 151 152
+f 120 145 150
+f 121 152 153
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 124
+f 122 124 123
+f 124 154 155
+f 124 155 128
+f 126 156 157
+f 126 136 156
+f 127 157 187
+f 127 187 158
+f 128 155 129
+f 129 155 159
+f 129 159 130
+f 130 159 131
+f 131 159 160
+f 131 160 132
+f 132 160 161
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 163
+f 133 163 134
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 136 165 166
+f 136 166 156
+f 137 167 168
+f 137 168 138
+f 137 148 177
+f 137 177 167
+f 138 168 139
+f 139 168 140
+f 140 168 169
+f 140 169 141
+f 141 169 170
+f 141 170 143
+f 143 170 171
+f 143 171 172
+f 143 172 144
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 145 173 150
+f 146 174 147
+f 147 174 148
+f 148 175 176
+f 148 176 177
+f 148 174 178
+f 148 178 175
+f 149 158 187
+f 149 187 174
+f 150 173 179
+f 150 179 151
+f 151 179 180
+f 151 180 152
+f 152 180 181
+f 152 181 153
+f 153 181 155
+f 153 155 154
+f 155 181 159
+f 156 166 182
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 185
+f 156 185 186
+f 156 186 157
+f 157 186 187
+f 159 181 160
+f 160 181 188
+f 160 188 161
+f 161 188 189
+f 161 189 190
+f 161 190 162
+f 162 190 191
+f 162 191 163
+f 163 191 192
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 164 193 182
+f 164 182 165
+f 165 182 166
+f 167 177 182
+f 167 182 193
+f 167 193 168
+f 168 193 192
+f 168 192 169
+f 169 192 191
+f 169 191 170
+f 170 191 190
+f 170 190 171
+f 171 190 189
+f 171 189 172
+f 172 189 173
+f 173 189 179
+f 174 187 186
+f 174 186 184
+f 174 184 194
+f 174 194 178
+f 175 194 183
+f 175 183 176
+f 175 178 194
+f 176 183 182
+f 176 182 177
+f 179 189 188
+f 179 188 180
+f 180 188 181
+f 183 194 184
+f 184 186 185
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00004040 0.00001435 0.10291059
+v 0.10456780 0.00001435 0.10291059
+v 0.00004040 0.00001411 0.16824979
+v 0.00004040 0.19326431 0.10291130
+v 0.10456780 0.00001411 0.16790952
+v 0.10456780 0.19316450 0.10291130
+v 0.00827775 0.00001411 0.16825688
+v 0.00004040 0.19034934 0.17533239
+v 0.00004040 0.20354554 0.14491359
+v 0.07144443 0.19326431 0.10291130
+v 0.10138542 0.00001411 0.16796623
+v 0.10456780 0.18597726 0.17511262
+v 0.09804955 0.19322439 0.10291130
+v 0.10456780 0.20342577 0.14491359
+v 0.04153414 0.00001411 0.16825688
+v 0.07809571 0.19034934 0.17532530
+v 0.07144443 0.19416243 0.17509138
+v 0.04484955 0.19418239 0.17509138
+v 0.00004040 0.19136749 0.17526859
+v 0.00004040 0.20384497 0.14981918
+v 0.07809571 0.20396475 0.15157724
+v 0.07809571 0.20354554 0.14491359
+v 0.09344481 0.19324436 0.10291130
+v 0.09804955 0.00001411 0.16802295
+v 0.10456780 0.19026948 0.17526859
+v 0.06675784 0.00001411 0.16822852
+v 0.07809571 0.00001411 0.16820017
+v 0.08474699 0.00001411 0.16816473
+v 0.09139827 0.00001411 0.16811510
+v 0.09139827 0.20352557 0.14491359
+v 0.09804955 0.20348565 0.14491359
+v 0.10456780 0.20386493 0.15157724
+v 0.04818542 0.00001411 0.16824979
+v 0.09804955 0.19034934 0.17528277
+v 0.08474699 0.19414247 0.17508429
+v 0.05482646 0.00001411 0.16824271
+v 0.07809571 0.19416243 0.17508429
+v 0.06479315 0.19751635 0.17289382
+v 0.05150083 0.19751635 0.17290090
+v 0.01824443 0.19751635 0.17290799
+v 0.00004040 0.19506080 0.17451718
+v 0.00004040 0.19418239 0.17509138
+v 0.00004040 0.20394480 0.15157724
+v 0.09139827 0.20394480 0.15157724
+v 0.00004040 0.20374515 0.15648282
+v 0.07809571 0.20368523 0.15823380
+v 0.08474699 0.20368523 0.15823380
+v 0.10456780 0.19034934 0.17526859
+v 0.09804955 0.20392484 0.15157724
+v 0.10456780 0.20386493 0.15169776
+v 0.09139827 0.19412250 0.17507011
+v 0.08474699 0.19749638 0.17287963
+v 0.07809571 0.20122964 0.16955491
+v 0.06479315 0.20122964 0.16956908
+v 0.03154699 0.20122964 0.16957618
+v 0.00004040 0.19751635 0.17290799
+v 0.00004040 0.20366526 0.15823380
+v 0.00004040 0.20272694 0.16489745
+v 0.07809571 0.20272694 0.16489745
+v 0.09139827 0.20270697 0.16489745
+v 0.09804955 0.20364531 0.15823380
+v 0.10456780 0.19396279 0.17504175
+v 0.09804955 0.19408257 0.17505594
+v 0.10456780 0.20358543 0.15836140
+v 0.09804955 0.19743651 0.17283001
+v 0.09804955 0.20118970 0.16950529
+v 0.09139827 0.20120967 0.16953364
+v 0.00004040 0.20122964 0.16957618
+v 0.09804955 0.20266703 0.16489745
+v 0.10456780 0.19404264 0.17503467
+v 0.10456780 0.20260717 0.16489745
+v 0.10456780 0.19731672 0.17281583
+v 0.10456780 0.19737662 0.17277330
+v 0.10456780 0.20108990 0.16950529
+v 0.10456780 0.20114979 0.16944148
+v 0.10456780 0.20258720 0.16498251
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 36
+f 1 36 33
+f 1 33 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 42
+f 1 42 41
+f 1 41 56
+f 1 56 68
+f 1 68 58
+f 1 58 57
+f 1 57 45
+f 1 45 43
+f 1 43 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 32
+f 2 32 50
+f 2 50 64
+f 2 64 71
+f 2 71 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 72
+f 2 72 70
+f 2 70 62
+f 2 62 48
+f 2 48 25
+f 2 25 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 22
+f 4 22 10
+f 5 12 11
+f 6 13 31
+f 6 31 14
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 15 16
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 22 23
+f 11 12 24
+f 12 25 16
+f 12 16 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 24
+f 13 23 30
+f 13 30 31
+f 14 31 49
+f 14 49 32
+f 15 33 16
+f 16 25 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 16 33 36
+f 16 36 26
+f 17 35 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 18 39 40
+f 20 43 21
+f 21 44 30
+f 21 30 22
+f 21 43 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 44
+f 22 30 23
+f 25 48 34
+f 30 44 49
+f 30 49 31
+f 32 49 50
+f 34 48 35
+f 35 51 52
+f 35 52 37
+f 35 48 51
+f 37 52 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 38 52 53
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 56 41
+f 40 55 68
+f 40 68 56
+f 44 47 61
+f 44 61 49
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 48 62 63
+f 48 63 51
+f 49 61 64
+f 49 64 50
+f 51 63 52
+f 52 63 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 60 59
+f 53 59 54
+f 53 67 60
+f 54 59 55
+f 55 59 58
+f 55 58 68
+f 60 67 66
+f 60 66 69
+f 60 69 61
+f 61 69 64
+f 62 70 63
+f 63 70 65
+f 64 69 71
+f 65 70 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 69
+f 69 76 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,970 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12808265 0.19593032 -0.10675285
+v -0.11499500 0.19470278 -0.13480437
+v -0.11499500 0.19485626 -0.14124063
+v -0.11499500 0.19485626 -0.14145324
+v -0.12808265 0.19550847 -0.14811499
+v -0.13473297 0.19577686 -0.10675285
+v -0.11499500 0.19297629 -0.10675286
+v -0.11499500 0.19443427 -0.14811500
+v -0.12808265 0.19493304 -0.15477674
+v -0.13473297 0.19504809 -0.14811499
+v -0.13873262 0.19401227 -0.14811500
+v -0.13885885 0.19408897 -0.14145325
+v -0.13955307 0.19443413 -0.10816381
+v -0.13958068 0.19443412 -0.10675286
+v -0.11499500 -0.19292770 -0.10675428
+v -0.11499500 0.19389720 -0.15185177
+v -0.12808265 0.19405067 -0.15875190
+v -0.13288302 0.19405067 -0.15873901
+v -0.13495386 0.19443430 -0.15481541
+v -0.12442615 0.19382049 -0.15833312
+v -0.13845257 0.19389720 -0.15261845
+v -0.14205779 0.19201734 -0.14811500
+v -0.14218796 0.19213240 -0.14145325
+v -0.14290584 0.19255429 -0.10675286
+v -0.12808265 -0.19599682 -0.10675429
+v -0.11499500 -0.19473069 -0.13480581
+v -0.11499500 0.19385884 -0.15204505
+v -0.12808265 0.19155703 -0.16208278
+v -0.13473297 0.18802754 -0.16556185
+v -0.13495386 0.19171047 -0.16114859
+v -0.13731263 0.19347520 -0.15706391
+v -0.11499500 0.19282302 -0.15527284
+v -0.11499500 0.19278464 -0.15534371
+v -0.11499500 0.18948535 -0.16074915
+v -0.14095334 0.19190228 -0.15481542
+v -0.14592728 0.18829606 -0.15477677
+v -0.14630594 0.18867966 -0.14811502
+v -0.14639666 0.18879473 -0.14145327
+v -0.14646766 0.18887145 -0.13480440
+v -0.14653472 0.18894814 -0.12814265
+v -0.14671616 0.18921662 -0.10675287
+v -0.13332875 -0.19588173 -0.10675429
+v -0.13473297 -0.19584335 -0.10816524
+v -0.12808265 -0.19561303 -0.14811643
+v -0.11499500 -0.19488413 -0.14166729
+v -0.11499500 -0.19488413 -0.14145468
+v -0.12365304 0.18764391 -0.16524616
+v -0.12808265 0.18821937 -0.16570359
+v -0.13473297 0.18365405 -0.16790702
+v -0.13863007 0.18737536 -0.16506576
+v -0.14105984 0.18879480 -0.16129678
+v -0.14530011 0.18764388 -0.15898386
+v -0.11499500 0.18534205 -0.16407360
+v -0.14947727 0.18304018 -0.15419051
+v -0.14963504 0.18384579 -0.14811503
+v -0.14972183 0.18399923 -0.14145328
+v -0.14979283 0.18411430 -0.13480441
+v -0.14659783 0.18902485 -0.12148089
+v -0.14985988 0.18419101 -0.12814266
+v -0.14992300 0.18426771 -0.12148090
+v -0.14998216 0.18434441 -0.11481915
+v -0.15004132 0.18442110 -0.10675289
+v -0.13473297 -0.19584336 -0.10675429
+v -0.13866162 -0.19480753 -0.10675429
+v -0.13902846 -0.19415521 -0.14145467
+v -0.13891012 -0.19407846 -0.14811642
+v -0.13473297 -0.19519102 -0.14811643
+v -0.12808265 -0.19507590 -0.15477818
+v -0.11499500 -0.19446210 -0.14811642
+v -0.12808265 0.18365405 -0.16801010
+v -0.14105984 0.18342386 -0.16602575
+v -0.13473297 0.17697871 -0.16995581
+v -0.14138329 0.17697871 -0.16823561
+v -0.14306362 0.18545714 -0.16342289
+v -0.14516205 0.18100692 -0.16514955
+v -0.14647161 0.18342384 -0.16129680
+v -0.15103532 0.17912704 -0.15602024
+v -0.11499500 0.17720889 -0.16739162
+v -0.15137849 0.18035469 -0.15158122
+v -0.15143371 0.18050812 -0.14811505
+v -0.15150471 0.18066156 -0.14145330
+v -0.15155204 0.18077663 -0.13480443
+v -0.15159149 0.18085332 -0.12814268
+v -0.15162699 0.18093004 -0.12148092
+v -0.15165459 0.18100673 -0.11481917
+v -0.15167432 0.18108343 -0.10675290
+v -0.13973845 -0.19450061 -0.10675428
+v -0.14044056 -0.19411698 -0.10675428
+v -0.14306362 -0.19265915 -0.10675428
+v -0.14223529 -0.19216026 -0.14811642
+v -0.13857485 -0.19392499 -0.15289690
+v -0.13504852 -0.19450043 -0.15497790
+v -0.13304081 -0.19407842 -0.15879842
+v -0.12808265 -0.19407842 -0.15885640
+v -0.12430782 -0.19384824 -0.15841185
+v -0.11499500 -0.19384826 -0.15209801
+v -0.11499500 0.17053354 -0.16986564
+v -0.12808265 0.17697871 -0.16978186
+v -0.11499500 0.16531605 -0.17121218
+v -0.11499500 0.16209347 -0.17164385
+v -0.13473297 0.17030338 -0.17051635
+v -0.14138329 0.17030337 -0.16907963
+v -0.14593911 0.17697870 -0.16580672
+v -0.14948911 0.17694032 -0.16109066
+v -0.15159937 0.17467683 -0.15864244
+v -0.15182816 0.17694030 -0.15419053
+v -0.15226599 0.17697863 -0.14811506
+v -0.15241194 0.17697861 -0.14145331
+v -0.15249871 0.17697859 -0.13480444
+v -0.15256182 0.17697856 -0.12814269
+v -0.15262099 0.17697854 -0.12148093
+v -0.15266437 0.17697851 -0.11481918
+v -0.15248294 0.17786085 -0.10675292
+v -0.14602983 -0.19001203 -0.10675427
+v -0.14657811 -0.18897609 -0.13480578
+v -0.14651106 -0.18889934 -0.14145465
+v -0.14641639 -0.18882259 -0.14811640
+v -0.14602589 -0.18840055 -0.15477815
+v -0.14102829 -0.19200678 -0.15497790
+v -0.13747040 -0.19350296 -0.15733592
+v -0.13504852 -0.19181493 -0.16118865
+v -0.13473297 -0.18809360 -0.16565987
+v -0.12808265 -0.19162311 -0.16218082
+v -0.11499500 -0.18951309 -0.16078276
+v -0.11499500 -0.19285078 -0.15539023
+v -0.11499500 0.16554623 -0.17117353
+v -0.11499500 0.16201674 -0.17165030
+v -0.11499500 0.15714450 -0.17204976
+v -0.11499500 0.15695269 -0.17206265
+v -0.12188200 0.15725959 -0.17170186
+v -0.12143232 0.15027733 -0.17199825
+v -0.12143232 0.14360199 -0.17212712
+v -0.12656009 0.14360199 -0.17163748
+v -0.12695059 0.13692665 -0.17167617
+v -0.13473297 0.13692665 -0.17087083
+v -0.14138329 0.13692664 -0.16945988
+v -0.14651106 0.17030336 -0.16630282
+v -0.14713822 0.13692663 -0.16655422
+v -0.14983621 0.17030335 -0.16221815
+v -0.15170588 0.17030333 -0.15888727
+v -0.15255392 0.17030332 -0.15477683
+v -0.15318898 0.17030329 -0.14811508
+v -0.15337043 0.17030327 -0.14145333
+v -0.15342959 0.17030325 -0.13480446
+v -0.15269593 0.17697849 -0.10816387
+v -0.15269987 0.17697848 -0.10675292
+v -0.14680295 -0.18932147 -0.10675427
+v -0.14990327 -0.18421894 -0.13480577
+v -0.14983621 -0.18414219 -0.14145464
+v -0.14974155 -0.18398872 -0.14811639
+v -0.14959166 -0.18306795 -0.15440445
+v -0.14536322 -0.18767163 -0.15909476
+v -0.14113873 -0.18889927 -0.16136259
+v -0.13876418 -0.18744141 -0.16512513
+v -0.13473297 -0.18364337 -0.16806298
+v -0.12808265 -0.18828543 -0.16578873
+v -0.12357021 -0.18767160 -0.16530552
+v -0.11499500 -0.18932127 -0.16093738
+v -0.11499500 0.15046916 -0.17232039
+v -0.11499500 0.15027733 -0.17232683
+v -0.11499500 0.14360199 -0.17245570
+v -0.12143232 0.13692665 -0.17220447
+v -0.12715176 0.13025130 -0.17169551
+v -0.13473297 0.13025130 -0.17092239
+v -0.14138329 0.13025129 -0.16951788
+v -0.15046337 0.13692662 -0.16317180
+v -0.14718555 0.13025128 -0.16658001
+v -0.15051071 0.13025127 -0.16328135
+v -0.15205693 0.13692661 -0.15984092
+v -0.15354399 0.13692659 -0.15477696
+v -0.15468392 0.13692656 -0.14811521
+v -0.15442359 0.14360190 -0.14811518
+v -0.15494820 0.14360188 -0.14145343
+v -0.15349270 0.17030320 -0.12148095
+v -0.15352032 0.17030317 -0.11481920
+v -0.15336254 0.17172260 -0.10675294
+v -0.15012810 -0.18452596 -0.10675425
+v -0.15007288 -0.18444921 -0.11482051
+v -0.15156782 -0.18080452 -0.14145462
+v -0.15150471 -0.18065105 -0.14811637
+v -0.15142582 -0.18045921 -0.15193689
+v -0.15109055 -0.17926992 -0.15637591
+v -0.14658994 -0.18348993 -0.16136257
+v -0.14523700 -0.18114971 -0.16522175
+v -0.14319772 -0.18559995 -0.16353377
+v -0.14113873 -0.18348991 -0.16613661
+v -0.12808265 -0.18364337 -0.16813385
+v -0.14138329 -0.17696802 -0.16837221
+v -0.13473297 -0.17696802 -0.17004731
+v -0.11499500 -0.18529304 -0.16415871
+v -0.11499500 -0.18536977 -0.16410073
+v -0.11499500 0.13692665 -0.17252016
+v -0.12143232 0.13025130 -0.17223670
+v -0.12727010 0.12353760 -0.17170199
+v -0.13473297 0.12353760 -0.17095463
+v -0.14138329 0.12353759 -0.16953724
+v -0.15210821 0.13025126 -0.15995047
+v -0.14719739 0.12353758 -0.16658648
+v -0.15052254 0.12353757 -0.16330070
+v -0.15362682 0.13025124 -0.15477698
+v -0.15475098 0.13025121 -0.14811523
+v -0.15519670 0.13692654 -0.14145346
+v -0.15354004 0.17030314 -0.10675294
+v -0.15171376 -0.18118829 -0.10675424
+v -0.15169404 -0.18111153 -0.11482050
+v -0.15164276 -0.18095803 -0.12814400
+v -0.15161121 -0.18088127 -0.13480575
+v -0.15259337 -0.17696814 -0.13480574
+v -0.15251842 -0.17696812 -0.14145461
+v -0.15238432 -0.17696810 -0.14811636
+v -0.15189521 -0.17700644 -0.15440443
+v -0.15163488 -0.17481967 -0.15871459
+v -0.14958771 -0.17700642 -0.16113706
+v -0.14602194 -0.17696803 -0.16587889
+v -0.12808265 -0.17696802 -0.16980893
+v -0.11499500 -0.16534371 -0.17121984
+v -0.11499500 -0.17029267 -0.16996998
+v -0.11499500 -0.17696802 -0.16754110
+v -0.14138329 -0.17029267 -0.16916464
+v -0.11499500 -0.16204440 -0.17165150
+v -0.13473297 -0.17029266 -0.17055627
+v -0.11499500 -0.15694197 -0.17206381
+v -0.11499500 0.13044313 -0.17253951
+v -0.11499500 0.12376779 -0.17255242
+v -0.12143232 0.12353760 -0.17224962
+v -0.12733715 0.11686225 -0.17170201
+v -0.13473297 0.11686225 -0.17096754
+v -0.14138329 0.11686224 -0.16954370
+v -0.15211215 0.12353756 -0.15996983
+v -0.15364259 0.12353754 -0.15477701
+v -0.14138329 0.10351156 -0.16955019
+v -0.14719344 0.11018689 -0.16659297
+v -0.14720527 0.04339508 -0.16659966
+v -0.15053438 -0.01000769 -0.16331408
+v -0.15053044 0.04339507 -0.16330744
+v -0.15525982 0.13025119 -0.14145348
+v -0.15476281 0.12353751 -0.14811526
+v -0.15526770 0.12353749 -0.14145351
+v -0.15527165 0.11686214 -0.14145353
+v -0.15528743 -0.02335846 -0.14145405
+v -0.15354399 -0.17029290 -0.10675420
+v -0.15274721 -0.17696825 -0.10675422
+v -0.15271566 -0.17696822 -0.11482048
+v -0.15268409 -0.17696819 -0.12148223
+v -0.15264071 -0.17696817 -0.12814399
+v -0.15348482 -0.17029279 -0.13480572
+v -0.15342959 -0.17029277 -0.14145459
+v -0.15325998 -0.17029275 -0.14811634
+v -0.15264071 -0.17029272 -0.15477809
+v -0.15175321 -0.17029271 -0.15898518
+v -0.14988355 -0.17029269 -0.16231605
+v -0.14655839 -0.17029268 -0.16635562
+v -0.14713822 -0.13691596 -0.16656810
+v -0.14138329 -0.13691595 -0.16947376
+v -0.13473297 -0.13691594 -0.17087183
+v -0.12698215 -0.13691594 -0.17168361
+v -0.12659165 -0.14359128 -0.17164498
+v -0.12143232 -0.14359128 -0.17213463
+v -0.12143232 -0.15026663 -0.17199291
+v -0.11499500 -0.15026663 -0.17232793
+v -0.11499500 0.11709244 -0.17255889
+v -0.12143232 0.09683622 -0.17226259
+v -0.12737265 0.10351157 -0.17170850
+v -0.13473297 0.11018691 -0.17097401
+v -0.15211610 -0.01000770 -0.15998320
+v -0.15477464 0.04339501 -0.14811555
+v -0.15477071 0.11018682 -0.14811531
+v -0.15365442 -0.11685161 -0.15477789
+v -0.15478254 -0.11017629 -0.14811611
+v -0.14138329 0.04339509 -0.16955686
+v -0.14720922 -0.00333234 -0.16659983
+v -0.14720922 -0.01000768 -0.16659986
+v -0.14720527 -0.12352691 -0.16660027
+v -0.15053044 -0.12352692 -0.16330805
+v -0.15211610 -0.12352693 -0.15997717
+v -0.15478254 -0.12352698 -0.14811616
+v -0.15528348 -0.11685166 -0.14145439
+v -0.15527953 -0.12352700 -0.14145441
+v -0.15526770 -0.13024071 -0.14145444
+v -0.15520853 -0.13691605 -0.14145446
+v -0.15496004 -0.14359139 -0.14145449
+v -0.15353609 -0.17029287 -0.11482046
+v -0.15352426 -0.17029284 -0.12148221
+v -0.15350849 -0.17029282 -0.12814397
+v -0.15444332 -0.14359137 -0.14811624
+v -0.15469971 -0.13691603 -0.14811621
+v -0.15355187 -0.13691600 -0.15477796
+v -0.15206088 -0.13691598 -0.15983548
+v -0.15046337 -0.13691597 -0.16316636
+v -0.15051861 -0.13024063 -0.16328231
+v -0.14719344 -0.13024062 -0.16659385
+v -0.14138329 -0.13024061 -0.16952528
+v -0.13473297 -0.13024060 -0.17092979
+v -0.12718726 -0.13024060 -0.17169647
+v -0.12143232 -0.13691594 -0.17221191
+v -0.11499500 -0.14359128 -0.17246321
+v -0.11499500 -0.15003645 -0.17233437
+v -0.11499500 0.01669372 -0.17257214
+v -0.12143232 0.03004441 -0.17226928
+v -0.12741604 0.02336906 -0.17171523
+v -0.13473297 0.04339510 -0.17098069
+v -0.15365442 -0.12352695 -0.15477791
+v -0.14138329 -0.08347483 -0.16955733
+v -0.14138329 -0.12352690 -0.16954458
+v -0.15210427 -0.13024064 -0.15995143
+v -0.15477071 -0.13024069 -0.14811619
+v -0.15363471 -0.13024066 -0.15477794
+v -0.13473297 -0.12352689 -0.17095553
+v -0.12143232 -0.13024060 -0.17223766
+v -0.12730165 -0.12352689 -0.17170289
+v -0.11499500 -0.13691594 -0.17252760
+v -0.11499500 -0.06341042 -0.17256599
+v -0.12143232 -0.05673507 -0.17226960
+v -0.12742392 -0.03003370 -0.17171543
+v -0.13473297 -0.09015017 -0.17098118
+v -0.13473297 -0.11685155 -0.17096840
+v -0.11499500 -0.13024060 -0.17254691
+v -0.12143232 -0.12352689 -0.17225052
+v -0.12735687 -0.11685155 -0.17170931
+v -0.11499500 -0.11685155 -0.17255975
+v -0.12143232 -0.11685155 -0.17225694
+v -0.12740420 -0.05673507 -0.17171553
+v -0.12741998 -0.04338439 -0.17171548
+v -0.12742392 -0.03670904 -0.17171545
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 41
+f 1 41 62
+f 1 62 86
+f 1 86 113
+f 1 113 146
+f 1 146 176
+f 1 176 203
+f 1 203 241
+f 1 241 242
+f 1 242 204
+f 1 204 177
+f 1 177 147
+f 1 147 114
+f 1 114 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 64
+f 1 64 63
+f 1 63 42
+f 1 42 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 15
+f 2 15 26
+f 2 26 46
+f 2 46 45
+f 2 45 69
+f 2 69 96
+f 2 96 125
+f 2 125 124
+f 2 124 158
+f 2 158 191
+f 2 191 190
+f 2 190 218
+f 2 218 217
+f 2 217 216
+f 2 216 220
+f 2 220 222
+f 2 222 260
+f 2 260 297
+f 2 297 296
+f 2 296 311
+f 2 311 317
+f 2 317 320
+f 2 320 312
+f 2 312 298
+f 2 298 261
+f 2 261 224
+f 2 224 223
+f 2 223 192
+f 2 192 161
+f 2 161 160
+f 2 160 159
+f 2 159 129
+f 2 129 128
+f 2 128 127
+f 2 127 100
+f 2 100 99
+f 2 99 126
+f 2 126 97
+f 2 97 78
+f 2 78 53
+f 2 53 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 27
+f 2 27 16
+f 2 16 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 16 20
+f 9 20 17
+f 10 19 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 15 25 26
+f 16 27 20
+f 17 20 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 21
+f 20 27 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 28
+f 21 31 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 28 34 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 35
+f 34 53 47
+f 35 52 36
+f 36 52 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 59
+f 39 59 40
+f 40 58 41
+f 40 59 60
+f 40 60 58
+f 41 58 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 44 67 68
+f 47 53 70
+f 47 70 48
+f 48 70 49
+f 49 71 50
+f 49 70 72
+f 49 72 73
+f 49 73 71
+f 50 74 52
+f 50 52 51
+f 50 71 75
+f 50 75 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 54
+f 53 78 70
+f 54 77 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 59 82 60
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 70 78 97
+f 70 97 98
+f 70 98 72
+f 71 73 75
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 127
+f 72 127 101
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 79
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 84
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 97 126 98
+f 98 126 99
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 102 137 103
+f 102 136 138
+f 102 138 137
+f 103 137 139
+f 103 139 104
+f 104 139 105
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 106
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 143 109
+f 109 143 110
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 112
+f 112 145 113
+f 112 144 145
+f 113 145 146
+f 114 147 115
+f 115 147 148
+f 115 148 149
+f 115 149 116
+f 116 149 117
+f 117 149 150
+f 117 150 118
+f 118 150 151
+f 118 151 152
+f 118 152 119
+f 119 152 120
+f 120 152 153
+f 120 153 154
+f 120 154 121
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 123 156 157
+f 123 157 124
+f 124 157 158
+f 129 159 130
+f 130 159 131
+f 131 159 160
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 134
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 136 165 138
+f 137 138 166
+f 137 166 139
+f 138 165 167
+f 138 167 168
+f 138 168 166
+f 139 166 140
+f 140 166 169
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 142 172 173
+f 142 173 143
+f 143 173 144
+f 144 174 145
+f 144 173 174
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 175 176
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 179
+f 148 179 149
+f 149 179 180
+f 149 180 150
+f 150 180 181
+f 150 181 151
+f 151 181 182
+f 151 182 152
+f 152 182 183
+f 152 183 184
+f 152 184 185
+f 152 185 153
+f 153 185 154
+f 154 185 184
+f 154 184 186
+f 154 186 155
+f 155 187 156
+f 155 186 188
+f 155 188 189
+f 155 189 187
+f 156 187 157
+f 157 187 190
+f 157 190 191
+f 157 191 158
+f 161 192 162
+f 162 192 193
+f 162 193 163
+f 163 193 194
+f 163 194 195
+f 163 195 164
+f 164 195 165
+f 165 195 196
+f 165 196 167
+f 166 168 197
+f 166 197 169
+f 167 196 198
+f 167 198 199
+f 167 199 168
+f 168 199 197
+f 169 197 170
+f 170 197 200
+f 170 200 171
+f 171 200 201
+f 171 201 202
+f 171 202 173
+f 171 173 172
+f 173 202 203
+f 173 203 175
+f 173 175 174
+f 175 203 176
+f 177 204 205
+f 177 205 206
+f 177 206 207
+f 177 207 178
+f 178 207 179
+f 179 207 208
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 180 209 210
+f 180 210 181
+f 181 210 211
+f 181 211 182
+f 182 211 212
+f 182 212 213
+f 182 213 183
+f 183 213 184
+f 184 213 214
+f 184 214 188
+f 184 188 186
+f 187 189 215
+f 187 215 216
+f 187 216 217
+f 187 217 218
+f 187 218 190
+f 188 214 219
+f 188 219 189
+f 189 220 216
+f 189 216 215
+f 189 219 221
+f 189 221 222
+f 189 222 220
+f 192 223 193
+f 193 223 224
+f 193 224 225
+f 193 225 194
+f 194 225 226
+f 194 226 227
+f 194 227 195
+f 195 227 196
+f 196 227 264
+f 196 264 228
+f 196 228 198
+f 197 199 229
+f 197 229 230
+f 197 230 200
+f 198 228 231
+f 198 231 232
+f 198 232 233
+f 198 233 199
+f 199 233 234
+f 199 234 235
+f 199 235 229
+f 200 230 201
+f 201 236 202
+f 201 230 237
+f 201 237 236
+f 202 236 203
+f 203 236 238
+f 203 238 239
+f 203 239 240
+f 203 240 241
+f 204 242 243
+f 204 243 244
+f 204 244 205
+f 205 244 245
+f 205 245 206
+f 206 245 208
+f 206 208 207
+f 208 245 246
+f 208 246 247
+f 208 247 209
+f 209 247 210
+f 210 247 248
+f 210 248 211
+f 211 248 249
+f 211 249 212
+f 212 249 250
+f 212 250 251
+f 212 251 213
+f 213 251 214
+f 214 251 252
+f 214 252 219
+f 219 252 253
+f 219 253 254
+f 219 254 255
+f 219 255 221
+f 221 255 256
+f 221 256 257
+f 221 257 258
+f 221 258 259
+f 221 259 260
+f 221 260 222
+f 224 261 225
+f 225 261 262
+f 225 262 263
+f 225 263 226
+f 226 263 264
+f 226 264 227
+f 228 264 231
+f 229 235 234
+f 229 234 265
+f 229 265 230
+f 230 266 267
+f 230 267 237
+f 230 265 268
+f 230 268 269
+f 230 269 266
+f 231 264 270
+f 231 270 233
+f 231 233 232
+f 233 270 271
+f 233 271 234
+f 234 271 272
+f 234 272 273
+f 234 273 274
+f 234 274 275
+f 234 275 265
+f 236 237 238
+f 237 267 239
+f 237 239 238
+f 239 267 240
+f 240 269 276
+f 240 276 277
+f 240 277 241
+f 240 267 266
+f 240 266 269
+f 241 277 278
+f 241 278 279
+f 241 279 280
+f 241 280 281
+f 241 281 282
+f 241 282 242
+f 242 282 283
+f 242 283 284
+f 242 284 246
+f 242 246 243
+f 243 246 244
+f 244 246 245
+f 246 284 281
+f 246 281 247
+f 247 281 248
+f 248 281 285
+f 248 285 249
+f 249 285 286
+f 249 286 287
+f 249 287 250
+f 250 287 288
+f 250 288 289
+f 250 289 251
+f 251 289 252
+f 252 289 290
+f 252 290 253
+f 253 290 291
+f 253 291 254
+f 254 291 292
+f 254 292 293
+f 254 293 255
+f 255 293 256
+f 256 293 294
+f 256 294 295
+f 256 295 257
+f 257 295 258
+f 258 295 296
+f 258 296 297
+f 258 297 259
+f 259 297 260
+f 261 298 262
+f 262 298 299
+f 262 299 300
+f 262 300 263
+f 263 300 264
+f 264 300 301
+f 264 301 270
+f 265 275 302
+f 265 302 268
+f 268 302 276
+f 268 276 269
+f 270 301 315
+f 270 315 303
+f 270 303 272
+f 270 272 271
+f 272 303 273
+f 273 304 291
+f 273 291 274
+f 273 303 304
+f 274 291 290
+f 274 290 305
+f 274 305 275
+f 275 305 302
+f 276 302 306
+f 276 306 279
+f 276 279 278
+f 276 278 277
+f 279 306 280
+f 280 306 286
+f 280 286 281
+f 281 286 285
+f 281 284 283
+f 281 283 282
+f 286 306 307
+f 286 307 287
+f 287 307 288
+f 288 307 305
+f 288 305 290
+f 288 290 289
+f 291 304 292
+f 292 304 308
+f 292 308 293
+f 293 308 294
+f 294 309 295
+f 294 308 310
+f 294 310 309
+f 295 311 296
+f 295 309 311
+f 298 312 313
+f 298 313 299
+f 299 313 324
+f 299 324 314
+f 299 314 300
+f 300 314 301
+f 301 314 324
+f 301 324 315
+f 302 305 307
+f 302 307 306
+f 303 315 304
+f 304 316 308
+f 304 315 316
+f 308 316 310
+f 309 317 311
+f 309 310 318
+f 309 318 317
+f 310 316 319
+f 310 319 318
+f 312 320 313
+f 313 320 321
+f 313 321 319
+f 313 319 322
+f 313 322 323
+f 313 323 324
+f 315 324 323
+f 315 323 322
+f 315 322 319
+f 315 319 316
+f 317 318 321
+f 317 321 320
+f 318 319 321
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/mesh/storage_bin_097_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00004040 -0.16811506 0.10290998
+v 0.15275889 -0.16811506 0.10290998
+v 0.00004040 -0.16811530 0.16793456
+v 0.00004040 0.00001434 0.10291060
+v 0.15288084 -0.16811507 0.10496158
+v 0.15323142 -0.15027517 0.10291005
+v 0.15478621 -0.15027519 0.10767576
+v 0.15472523 -0.15432373 0.10788233
+v 0.13795805 -0.16811532 0.17541438
+v 0.13795805 -0.14359370 0.17557833
+v 0.13795805 -0.13691199 0.17562110
+v 0.00004040 -0.13515100 0.16812702
+v 0.00004040 0.00001410 0.16824863
+v 0.15442038 0.00001434 0.10291060
+v 0.15550261 -0.16811524 0.15157157
+v 0.15501485 -0.07476835 0.10291033
+v 0.15498437 -0.15027520 0.11162226
+v 0.15515204 -0.05472316 0.10291040
+v 0.15567029 -0.16363881 0.15157159
+v 0.13984817 -0.16811532 0.17535740
+v 0.14460396 -0.14359370 0.17545011
+v 0.14460396 -0.13691198 0.17551424
+v 0.14460396 -0.13023024 0.17555700
+v 0.14460396 -0.11688326 0.17559979
+v 0.13795805 -0.13023025 0.17564248
+v 0.00004040 -0.12178756 0.16819119
+v 0.00004040 -0.12354850 0.16818407
+v 0.00004040 -0.13023022 0.16815554
+v 0.13795805 0.00001407 0.17567858
+v 0.00004040 -0.04833791 0.16824845
+v 0.15570077 0.00001416 0.15157219
+v 0.15509106 -0.04804144 0.10291042
+v 0.15538068 -0.16811526 0.15823217
+v 0.15573127 -0.15695709 0.15157161
+v 0.15576175 -0.12354844 0.15157174
+v 0.15574651 -0.15027535 0.15157164
+v 0.15563981 -0.15695711 0.15823221
+v 0.15554835 -0.16363883 0.15823219
+v 0.14332354 -0.16811532 0.17521494
+v 0.14368938 -0.16363889 0.17525056
+v 0.14423813 -0.15695717 0.17530046
+v 0.14521366 -0.15047292 0.17527199
+v 0.14785068 -0.15284279 0.17487306
+v 0.14797263 -0.14838282 0.17490156
+v 0.14809458 -0.13691198 0.17497285
+v 0.14801836 -0.14359370 0.17493719
+v 0.14814030 -0.13023024 0.17500136
+v 0.14817079 -0.12354852 0.17501563
+v 0.14818604 -0.11688325 0.17502278
+v 0.14460396 -0.11020154 0.17560696
+v 0.13795805 -0.11688326 0.17565679
+v 0.00004040 -0.10134739 0.16822689
+v 0.00004040 -0.11688323 0.16820545
+v 0.14128101 0.00001407 0.17565722
+v 0.13795805 -0.02338844 0.17567849
+v 0.13795805 -0.11020154 0.17566394
+v 0.13795805 -0.09015635 0.17567113
+v 0.15560932 0.00001414 0.15823279
+v 0.15563981 -0.03005364 0.15823268
+v 0.15565506 -0.05009882 0.15823261
+v 0.15487767 -0.16811528 0.16352504
+v 0.15567029 -0.11020147 0.15823239
+v 0.15567029 -0.13691192 0.15823229
+v 0.15565506 -0.15027537 0.15823224
+v 0.15512154 -0.13691195 0.16489290
+v 0.15507583 -0.15027540 0.16489285
+v 0.15493863 -0.15703943 0.16549120
+v 0.15496912 -0.16363885 0.16429441
+v 0.14442105 -0.16811532 0.17503684
+v 0.14756108 -0.15695717 0.17482317
+v 0.15099072 -0.16811531 0.17130405
+v 0.15115839 -0.16363888 0.17139668
+v 0.15060965 -0.15047291 0.17227294
+v 0.15135655 -0.14359369 0.17166744
+v 0.15190530 -0.15703945 0.17086242
+v 0.15141753 -0.13691197 0.17169597
+v 0.15146325 -0.13023023 0.17171023
+v 0.15149375 -0.12354851 0.17172452
+v 0.15150898 -0.11688324 0.17173166
+v 0.15152423 -0.11020152 0.17173169
+v 0.14820129 -0.10351979 0.17502996
+v 0.14818604 -0.11020153 0.17502994
+v 0.14460396 -0.07014408 0.17562846
+v 0.14460396 0.00001407 0.17562872
+v 0.15509106 0.00001411 0.16489340
+v 0.15513679 -0.05009885 0.16489322
+v 0.15432893 -0.16811529 0.16685890
+v 0.15448135 -0.16363887 0.16762828
+v 0.15513679 -0.12354849 0.16489295
+v 0.15467951 -0.11688323 0.16840492
+v 0.15466426 -0.13023022 0.16838350
+v 0.15464901 -0.14359368 0.16834070
+v 0.15460330 -0.15486705 0.16825518
+v 0.15455756 -0.15932701 0.16811269
+v 0.14664650 -0.16811532 0.17463079
+v 0.14702757 -0.16363889 0.17472342
+v 0.15208821 -0.16811530 0.17005742
+v 0.15461853 -0.15027541 0.16829795
+v 0.15153946 -0.07680933 0.17173893
+v 0.14821652 -0.07014407 0.17503720
+v 0.14820129 -0.09015634 0.17503713
+v 0.14821652 -0.04341715 0.17504442
+v 0.14820129 0.00001408 0.17503746
+v 0.15466426 0.00001410 0.16837686
+v 0.15467951 -0.04341713 0.16840519
+v 0.15467951 -0.05009886 0.16841229
+v 0.15467951 -0.08349104 0.16841216
+v 0.15153946 -0.04341714 0.17173905
+v 0.14987800 0.00001408 0.17337053
+v 0.15153946 0.00001409 0.17171071
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 33
+f 1 33 61
+f 1 61 87
+f 1 87 97
+f 1 97 71
+f 1 71 95
+f 1 95 69
+f 1 69 39
+f 1 39 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 53
+f 1 53 52
+f 1 52 30
+f 1 30 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 32
+f 1 32 18
+f 1 18 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 29
+f 4 29 54
+f 4 54 84
+f 4 84 103
+f 4 103 109
+f 4 109 110
+f 4 110 104
+f 4 104 85
+f 4 85 58
+f 4 58 31
+f 4 31 14
+f 5 8 15
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 8 17 19
+f 8 19 15
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 13 30 55
+f 13 55 29
+f 14 31 32
+f 15 19 38
+f 15 38 33
+f 17 34 19
+f 17 18 34
+f 18 32 31
+f 18 31 35
+f 18 35 36
+f 18 36 34
+f 19 34 37
+f 19 37 38
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 45 23
+f 22 44 46
+f 22 46 45
+f 23 45 47
+f 23 47 24
+f 24 48 49
+f 24 49 82
+f 24 82 50
+f 24 50 56
+f 24 56 51
+f 24 51 25
+f 24 47 48
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 29 55 54
+f 30 52 56
+f 30 56 57
+f 30 57 55
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 35
+f 33 38 61
+f 34 36 64
+f 34 64 37
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 35 60 62
+f 36 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 37 68 38
+f 38 68 61
+f 39 69 70
+f 39 70 43
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 41 43 42
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 73 74
+f 44 74 46
+f 44 72 75
+f 44 75 73
+f 45 76 47
+f 45 46 74
+f 45 74 76
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 47 76 77
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 56
+f 51 56 52
+f 54 55 83
+f 54 83 84
+f 55 57 83
+f 56 83 57
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 62
+f 61 68 88
+f 61 88 87
+f 62 86 89
+f 62 89 63
+f 63 89 65
+f 63 65 64
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 94 68
+f 67 93 94
+f 68 94 88
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 71
+f 71 97 94
+f 71 94 72
+f 71 96 95
+f 72 94 93
+f 72 93 75
+f 73 93 74
+f 73 75 93
+f 74 93 76
+f 76 93 98
+f 76 98 92
+f 76 92 77
+f 77 92 78
+f 78 91 79
+f 78 92 91
+f 79 90 80
+f 79 91 90
+f 80 90 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 102 84
+f 83 101 102
+f 84 102 103
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 89
+f 87 88 97
+f 88 94 97
+f 89 107 90
+f 90 107 99
+f 92 98 93
+f 99 107 106
+f 99 106 108
+f 99 108 102
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+f 102 108 109
+f 102 109 103
+f 104 110 106
+f 104 106 105
+f 106 110 108
+f 108 110 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mjcf/storage_bin_097.xml

@@ -0,0 +1,38 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_097">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_097.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_097_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_097_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_097_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_097_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_097_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_097_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_097_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_097_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_097_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_097_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_097_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_097_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_097">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/storage_bin_097.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_097">
+   <link name="storage_bin_097">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_097.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_097_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.60</mu1>
+            <mu2>0.45</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e6402ed0ce895973a5883a83be600799</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>pink drawer bin</name>
+         <color>pink,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>small pink plastic two-drawer storage bin with decorative textured panels</description>
+         <min_height>0.3468</min_height>
+         <max_height>0.3468</max_height>
+         <real_height>0.3468</real_height>
+         <min_mass>1.0</min_mass>
+         <max_mass>2.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193922</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.155370 -0.202947 -0.171660</min>
+            <max>0.158652 0.202956 0.175173</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/storage_bin_097.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3579f2a2a6c4da3c5ef1c824fda32234bc1bbb77867eeb79e94c4640dc3f7463
+size 4415326

dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ecbb2222884bcc28a93860c94ed3c84711782fb8de116471a0218c4b9467e659
+size 504458