Add asset kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a

.gitattributes

@@ -3958,3 +3958,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/storage_bin_079.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/storage_bin_004.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/storage_bin_004.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_102">
+   <link name="drawer_102">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_102.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_102_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="12.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>two-drawer nightstand</name>
+         <color>brown,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small wooden two-drawer nightstand with tapered legs and round knobs</description>
+         <min_height>0.4530</min_height>
+         <max_height>0.4530</max_height>
+         <real_height>0.4530</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>16.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609185253</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.199539 -0.201750 -0.261109</min>
+            <max>0.357632 0.201719 0.191849</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2720b35e35b20437a4207a49d912101640429f0e7397d41631333916c66fa2c9
+size 4485264

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9feeb31dd241643b480760a58f3e2f7624e601949b0e1cb478422ffbbf0a79d0
+size 14367904

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_102_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_102_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_102_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/drawer_102.xml

@@ -0,0 +1,124 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_102">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_102_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_102_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_102_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_102.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_102_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_102_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_102_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_102_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_102_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_102_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_102_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_102_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_102_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_102_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_102_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_102_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_102_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_102_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_102_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_102_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_102_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_102_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_102_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_102_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_102_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_102_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_102_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_102_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_102_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_102_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_102_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_102_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_102_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_102_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_102_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_102_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_102_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_102_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_102_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_102_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_102_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_102_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_102_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_102_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_102_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_102_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_102_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_102_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_102_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_102_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_102_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_102_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_102_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_102_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_102_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_102_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_102_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_102_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_102_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_102">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28427489 -0.02367743 0.09831677
+v 0.29329785 -0.02223891 0.09831678
+v 0.29314561 -0.02171627 0.10743845
+v 0.28365129 -0.02164689 0.10800317
+v 0.28358395 -0.02165614 0.10795053
+v 0.28365129 -0.02185966 0.10697901
+v 0.26784791 -0.01929249 0.09831679
+v 0.28411093 -0.02104089 0.08925732
+v 0.28705906 -0.01949134 0.08311240
+v 0.29109334 -0.01949134 0.08311240
+v 0.29274745 -0.02110102 0.08919032
+v 0.29775078 -0.01366331 0.09831681
+v 0.29759268 -0.01366334 0.10743848
+v 0.29719453 -0.01366328 0.08919035
+v 0.29160568 -0.02009738 0.11446875
+v 0.28617784 -0.02009738 0.11446875
+v 0.28365129 -0.02161451 0.10812761
+v 0.26784791 -0.01629986 0.10806063
+v 0.26784791 -0.01555046 0.08870219
+v 0.26784791 -0.01075847 0.08311243
+v 0.28819206 -0.00982872 0.07515370
+v 0.28974956 -0.00982872 0.07515370
+v 0.29250739 -0.01318681 0.08006868
+v 0.29775371 -0.00456040 0.09831684
+v 0.29775371 -0.00456043 0.10743851
+v 0.29775078 -0.00456037 0.08919038
+v 0.29720331 -0.00456047 0.11656497
+v 0.29371651 -0.01413517 0.11713445
+v 0.29551113 -0.00456033 0.08005913
+v 0.29124559 -0.01141542 0.12240358
+v 0.26784791 -0.01158191 0.11420078
+v 0.26784791 -0.01561067 0.10897949
+v 0.28683948 -0.01141542 0.12240358
+v 0.26784791 -0.00456496 0.08073393
+v 0.28713224 -0.00456031 0.07454114
+v 0.29106699 -0.00456031 0.07454114
+v 0.29775371 0.00453326 0.09831688
+v 0.29775078 0.00453323 0.10743855
+v 0.29774493 0.00453329 0.08919042
+v 0.29554334 0.00453333 0.08005917
+v 0.29713013 0.00453319 0.11656501
+v 0.29275624 -0.00456049 0.12340861
+v 0.29110213 0.00453335 0.07451726
+v 0.26784791 -0.01008788 0.11493300
+v 0.28507705 -0.00456049 0.12340861
+v 0.26784791 -0.00456509 0.11744556
+v 0.26784791 0.00452870 0.08073875
+v 0.28709127 0.00453335 0.07451726
+v 0.29768344 0.01363617 0.09831691
+v 0.29750486 0.01363614 0.10743858
+v 0.29711841 0.01363620 0.08919045
+v 0.28979347 0.00981099 0.07512506
+v 0.29251032 0.01315982 0.08009270
+v 0.29360524 0.01402464 0.11705797
+v 0.29114896 0.01124934 0.12233666
+v 0.29268305 0.00453317 0.12334644
+v 0.28515902 0.00453317 0.12334644
+v 0.26784791 0.00452857 0.11738338
+v 0.26784791 0.00948257 0.08264350
+v 0.28813643 0.00981099 0.07512506
+v 0.29323636 0.02210539 0.09831694
+v 0.29305778 0.02149018 0.10743861
+v 0.29151199 0.01993599 0.11435403
+v 0.29105820 0.01945968 0.08315083
+v 0.29268012 0.02106932 0.08919048
+v 0.28694781 0.01124934 0.12233666
+v 0.26784791 0.01151765 0.11413864
+v 0.26784791 0.01072218 0.08312209
+v 0.28700344 0.01945968 0.08315083
+v 0.28427489 0.02357629 0.09831695
+v 0.28365129 0.02146704 0.10787889
+v 0.28628324 0.01993599 0.11435403
+v 0.26784791 0.01623564 0.10806075
+v 0.26784791 0.01474632 0.08780736
+v 0.26784791 0.01549101 0.08869274
+v 0.28407873 0.02102769 0.08920005
+v 0.26784791 0.01922373 0.09831693
+v 0.28365129 0.02148554 0.10778796
+v 0.28364544 0.02146242 0.10788847
+v 0.26784791 0.01842354 0.09604848
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 12
+f 3 13 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 7 19 8
+f 7 18 32
+f 7 32 31
+f 7 31 44
+f 7 44 46
+f 7 46 58
+f 7 58 67
+f 7 67 73
+f 7 73 77
+f 7 77 80
+f 7 80 75
+f 7 75 74
+f 7 74 68
+f 7 68 59
+f 7 59 47
+f 7 47 34
+f 7 34 20
+f 7 20 19
+f 8 19 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 19 20
+f 10 22 23
+f 10 23 14
+f 10 14 11
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 14 26
+f 12 26 24
+f 13 25 27
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 14 23 29
+f 14 29 26
+f 15 28 30
+f 15 30 33
+f 15 33 16
+f 16 31 32
+f 16 32 18
+f 16 18 17
+f 16 33 31
+f 20 34 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 34 35
+f 22 36 29
+f 22 29 23
+f 24 37 25
+f 24 26 37
+f 25 38 27
+f 25 37 38
+f 26 39 37
+f 26 29 40
+f 26 40 39
+f 27 41 42
+f 27 42 30
+f 27 30 28
+f 27 38 41
+f 29 36 43
+f 29 43 40
+f 30 42 45
+f 30 45 33
+f 31 33 44
+f 33 45 46
+f 33 46 44
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 43
+f 35 43 36
+f 37 49 38
+f 37 39 49
+f 38 50 41
+f 38 49 50
+f 39 51 49
+f 39 40 51
+f 40 43 52
+f 40 52 53
+f 40 53 51
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 41 50 54
+f 42 56 57
+f 42 57 45
+f 43 48 60
+f 43 60 52
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 49 51 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 54
+f 51 53 64
+f 51 64 65
+f 51 65 61
+f 52 60 69
+f 52 69 64
+f 52 64 53
+f 54 63 55
+f 55 66 57
+f 55 57 56
+f 55 63 72
+f 55 72 66
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 61 70 62
+f 61 65 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 64 69 70
+f 64 70 65
+f 66 72 67
+f 67 72 73
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 69 75 76
+f 69 76 70
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 71 78 77
+f 71 77 79
+f 71 79 72
+f 72 79 73
+f 73 79 77
+f 75 80 76
+f 76 80 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28960305 0.15017661 0.00196335
+v 0.30344835 0.11376453 0.02406030
+v 0.30345271 0.13198868 0.02406036
+v 0.30345707 0.15928859 0.02404553
+v 0.30346144 0.16840067 0.02404059
+v 0.28961179 0.15043073 0.00196335
+v 0.28960741 -0.15019509 0.00196225
+v 0.30344397 -0.05007126 0.02405721
+v 0.30344397 -0.03184712 0.02405727
+v 0.30345271 0.12287661 0.02406282
+v 0.31177647 0.12287660 0.02739668
+v 0.31177647 0.13198867 0.02739173
+v 0.29029707 0.15928867 0.00196339
+v 0.31177647 0.16840066 0.02736199
+v 0.30414672 0.17747645 0.02344555
+v 0.29031452 -0.15930715 0.00196221
+v 0.30346580 -0.16841931 0.02404183
+v 0.30344835 -0.14111939 0.02405936
+v 0.32093828 0.13198867 0.02739422
+v 0.31177647 -0.09559534 0.02739090
+v 0.32093828 -0.05918335 0.02739352
+v 0.32093828 0.16840066 0.02736697
+v 0.29075538 0.16055929 0.00196339
+v 0.30095602 0.17747648 0.01616285
+v 0.32093828 0.17747644 0.02624659
+v 0.31177647 0.17747644 0.02622667
+v 0.30561767 0.18306712 0.02214340
+v 0.29449167 -0.16693080 0.00196219
+v 0.30093419 -0.17753136 0.01616155
+v 0.30414672 -0.17753139 0.02342682
+v 0.31177647 -0.16841932 0.02735826
+v 0.31177647 -0.15930724 0.02737074
+v 0.30346580 -0.15930723 0.02405182
+v 0.30345707 -0.15019517 0.02405684
+v 0.31177647 -0.15019518 0.02738074
+v 0.31177647 -0.14111940 0.02738326
+v 0.31177647 -0.13200733 0.02738579
+v 0.32966361 0.04094056 0.02406003
+v 0.32965923 0.10465246 0.02406026
+v 0.32965487 0.13198868 0.02406036
+v 0.32965051 0.16840067 0.02404805
+v 0.32965923 -0.05007126 0.02406219
+v 0.32093828 -0.07737119 0.02739097
+v 0.32967233 -0.12289525 0.02404948
+v 0.32965923 -0.05918334 0.02406215
+v 0.32890849 0.17747645 0.02346547
+v 0.30074213 0.17747651 0.00703769
+v 0.30063302 0.17747653 0.00196345
+v 0.30474470 0.18364800 0.01616287
+v 0.32728913 0.18306712 0.02216580
+v 0.32093828 0.18364798 0.02292769
+v 0.31177647 0.18364798 0.02291026
+v 0.31177647 0.18528164 0.01616288
+v 0.30060682 -0.17753131 0.00196215
+v 0.30070286 -0.17753133 0.00703639
+v 0.30472288 -0.18366657 0.01616153
+v 0.30561767 -0.18308574 0.02211965
+v 0.31177647 -0.17753140 0.02620545
+v 0.32093828 -0.16841932 0.02735826
+v 0.32093828 -0.17753140 0.02624031
+v 0.32093828 -0.14111940 0.02737081
+v 0.32093828 -0.11378318 0.02738087
+v 0.32093828 -0.10470741 0.02738340
+v 0.32966361 -0.02277135 0.02405980
+v 0.32968107 -0.15930723 0.02403938
+v 0.33394988 -0.16841928 0.01616158
+v 0.33390624 0.16840070 0.01616282
+v 0.32965487 0.15928859 0.02404553
+v 0.32968107 -0.16841931 0.02403935
+v 0.33240472 0.17747648 0.01616285
+v 0.30237022 0.18023556 0.00196346
+v 0.31177647 0.18535427 0.00703772
+v 0.31177647 0.18539060 0.00196348
+v 0.30464868 0.18368433 0.00703771
+v 0.32821012 0.18364800 0.01616287
+v 0.32093828 0.18528164 0.01616288
+v 0.30460503 -0.18373913 0.00196213
+v 0.30460939 -0.18373915 0.00703637
+v 0.31177647 -0.18537282 0.01616152
+v 0.31177647 -0.18366659 0.02289149
+v 0.32093828 -0.18370290 0.02292386
+v 0.32896960 -0.17753139 0.02346168
+v 0.32735024 -0.18312204 0.02216446
+v 0.33250512 -0.17753136 0.01616155
+v 0.33413757 -0.16841925 0.00703642
+v 0.33410266 0.16840073 0.00703766
+v 0.33252695 0.17747651 0.00703769
+v 0.30464431 0.18368435 0.00196347
+v 0.32093828 0.18535427 0.00703772
+v 0.32093828 0.18535429 0.00196348
+v 0.32824067 0.18368433 0.00703771
+v 0.31177647 -0.18548168 0.00196212
+v 0.31177647 -0.18544539 0.00703636
+v 0.32093828 -0.18537282 0.01616152
+v 0.32828432 -0.18370288 0.01616153
+v 0.33261423 -0.17753133 0.00703639
+v 0.33419432 -0.16841923 0.00196218
+v 0.33415940 0.16840075 0.00196342
+v 0.33253567 0.17747653 0.00196345
+v 0.32823631 0.18368435 0.00196347
+v 0.32093828 -0.18544537 0.00196212
+v 0.32093828 -0.18544539 0.00703636
+v 0.32830613 -0.18373915 0.00703637
+v 0.33071116 -0.18029034 0.00196214
+v 0.33262297 -0.17753131 0.00196215
+v 0.33351776 -0.17244887 0.00196217
+v 0.32830177 -0.18373913 0.00196213
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 48
+f 1 48 71
+f 1 71 88
+f 1 88 73
+f 1 73 90
+f 1 90 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 107
+f 1 107 101
+f 1 101 92
+f 1 92 77
+f 1 77 54
+f 1 54 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 8
+f 2 8 18
+f 2 18 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 10 18 11
+f 11 19 12
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 19 22
+f 12 22 14
+f 13 15 24
+f 13 24 23
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 24
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 35
+f 17 35 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 30 31
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 20
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 22
+f 19 21 45
+f 19 45 42
+f 19 42 38
+f 20 37 21
+f 21 37 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 22 41 46
+f 22 46 25
+f 23 24 47
+f 23 47 48
+f 24 27 49
+f 24 49 47
+f 25 46 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 26
+f 26 52 27
+f 27 52 53
+f 27 53 49
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 59 32
+f 31 58 60
+f 31 60 59
+f 32 59 35
+f 33 35 34
+f 35 59 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 43
+f 36 43 37
+f 38 42 45
+f 38 45 64
+f 38 64 44
+f 38 44 69
+f 38 69 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 67 40
+f 39 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 67
+f 41 67 46
+f 43 63 69
+f 43 69 44
+f 44 64 45
+f 46 70 50
+f 46 67 70
+f 47 49 48
+f 48 49 71
+f 49 53 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 71
+f 50 70 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 53
+f 51 53 52
+f 53 76 89
+f 53 89 72
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 54 56 55
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 80 58
+f 57 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 59 60 82
+f 59 82 69
+f 59 69 61
+f 60 81 83
+f 60 83 82
+f 61 69 62
+f 62 69 63
+f 65 69 66
+f 66 69 82
+f 66 82 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 70
+f 70 87 75
+f 70 86 87
+f 71 74 88
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 88 74
+f 75 91 89
+f 75 89 76
+f 75 87 91
+f 77 92 78
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 93 102
+f 79 102 94
+f 79 94 81
+f 79 81 80
+f 81 94 83
+f 82 83 84
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 86 98 87
+f 87 99 91
+f 87 98 99
+f 89 91 90
+f 90 91 100
+f 91 99 100
+f 92 101 102
+f 92 102 93
+f 94 102 95
+f 95 102 103
+f 95 103 96
+f 96 103 104
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 101 107 103
+f 101 103 102
+f 103 107 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20191087 0.00453217 0.18045804
+v -0.19948368 0.02271374 0.18869275
+v -0.20191087 0.14107168 0.18045854
+v -0.20189212 -0.17752047 0.17133173
+v -0.20190464 -0.08649417 0.18045770
+v -0.19238348 0.07733741 0.19295499
+v -0.19948368 0.07733743 0.18868729
+v -0.20189212 -0.17752050 0.18045737
+v -0.19947116 -0.06827315 0.18868676
+v -0.19947116 -0.03187051 0.18869255
+v -0.19238348 -0.02276001 0.19295463
+v -0.19947742 0.14107165 0.18862510
+v -0.20189838 0.15929271 0.18045861
+v -0.20188586 0.16840327 0.17133300
+v -0.19947742 0.11377951 0.18867607
+v -0.20002793 -0.16840990 0.16221179
+v -0.20188586 -0.18663100 0.17133169
+v -0.20002793 0.16840330 0.16221303
+v -0.18321264 0.07733741 0.19356222
+v -0.18321264 0.15929266 0.19354551
+v -0.19238348 0.10466897 0.19293807
+v -0.19947742 0.09555847 0.18868736
+v -0.20184832 -0.18663103 0.18045733
+v -0.19945241 -0.17752053 0.18837988
+v -0.19945867 -0.16840999 0.18848775
+v -0.19945867 -0.15929949 0.18855588
+v -0.19946490 -0.14111789 0.18860703
+v -0.19947116 -0.11378632 0.18865252
+v -0.19947116 -0.09560471 0.18866962
+v -0.19238348 -0.07738369 0.19294307
+v -0.18321264 -0.13200738 0.19354444
+v -0.18321264 -0.02276001 0.19355620
+v -0.19238348 0.15018213 0.19285878
+v -0.19947116 0.15018215 0.18860810
+v -0.20188586 0.16840324 0.18045864
+v -0.20186085 0.17747435 0.17133303
+v -0.19238348 0.11377949 0.19292675
+v -0.19377224 -0.16840980 0.13560101
+v -0.19374095 -0.17673155 0.13560098
+v -0.19997787 -0.17752044 0.16221176
+v -0.19373471 -0.17752034 0.13560098
+v -0.19913960 -0.18749863 0.16130371
+v -0.19835138 -0.19574147 0.16423206
+v -0.19973391 -0.19574150 0.17133166
+v -0.20181079 0.18658488 0.17133307
+v -0.19995286 0.17747438 0.16221306
+v -0.19372218 0.17747448 0.13560228
+v -0.19373471 0.16915273 0.13560225
+v -0.17404806 0.17747427 0.19356827
+v -0.17404806 -0.17752055 0.19356129
+v -0.17404806 -0.03187053 0.19356750
+v -0.18321264 0.16840319 0.19353988
+v -0.19940235 -0.18663106 0.18816986
+v -0.19903325 -0.19664867 0.18135398
+v -0.19856408 -0.19420344 0.18702915
+v -0.19238348 -0.17752055 0.19260220
+v -0.19238348 -0.16841001 0.19272709
+v -0.19238348 -0.15929951 0.19279521
+v -0.19238348 -0.15022841 0.19283498
+v -0.19945867 -0.15022839 0.18858996
+v -0.19238348 -0.14111791 0.19285771
+v -0.19946490 -0.13200736 0.18862410
+v -0.19238348 -0.09560473 0.19292598
+v -0.19238348 -0.12289686 0.19289183
+v -0.18321264 -0.16841001 0.19352160
+v -0.18321264 -0.15022841 0.19353303
+v -0.18321264 0.17747427 0.19352855
+v -0.19238348 0.15929266 0.19283044
+v -0.19946490 0.15929268 0.18857976
+v -0.19945867 0.16840321 0.18852304
+v -0.20186085 0.17747432 0.18045867
+v -0.19231467 -0.18663087 0.13560094
+v -0.19716906 -0.20043477 0.16641128
+v -0.19728167 -0.20051368 0.17133164
+v -0.19718785 -0.20043482 0.17891365
+v -0.20177325 0.18658485 0.18045871
+v -0.19957127 0.19569538 0.17133310
+v -0.19826382 0.19569541 0.16437537
+v -0.19910832 0.18733424 0.16132211
+v -0.19359707 0.17826326 0.13560228
+v -0.14655431 0.18658480 0.19357399
+v -0.15572515 0.18658480 0.19356831
+v -0.16488973 0.18658480 0.19356263
+v -0.17404806 0.18658480 0.19355129
+v -0.15572515 -0.18663108 0.19357261
+v -0.17404806 -0.18663108 0.19355559
+v -0.16488973 -0.18663108 0.19356693
+v -0.19238348 -0.18663108 0.19234679
+v -0.19695637 -0.20027710 0.18499741
+v -0.19329054 -0.19664869 0.18834009
+v -0.18321264 -0.18663108 0.19346479
+v -0.18321264 -0.17752055 0.19351022
+v -0.18321264 0.18658480 0.19347184
+v -0.19238348 0.16840319 0.19276806
+v -0.19943988 0.17747429 0.18842091
+v -0.18967477 -0.19207352 0.13560092
+v -0.19238348 -0.20071087 0.16549759
+v -0.19238348 -0.20110527 0.17133164
+v -0.18943079 -0.19254679 0.13560092
+v -0.18889906 -0.19270453 0.13560092
+v -0.18321264 -0.19436100 0.13560092
+v -0.19329054 -0.20082924 0.18135396
+v -0.19937107 0.18658482 0.18818827
+v -0.19853280 0.19411774 0.18702489
+v -0.19895195 0.19656302 0.18094681
+v -0.19711904 0.20034923 0.17822843
+v -0.19716906 0.20038867 0.17133312
+v -0.19708150 0.20034927 0.16657167
+v -0.19225836 0.18658501 0.13560232
+v -0.13800905 0.18658480 0.19357399
+v -0.13800905 0.19506430 0.19083860
+v -0.15572515 0.19569531 0.19062294
+v -0.16488973 0.19569531 0.19061160
+v -0.17404806 0.19569531 0.19057187
+v -0.15572515 -0.19574157 0.19062718
+v -0.14655431 -0.19574157 0.19063285
+v -0.13800905 -0.19574157 0.19063285
+v -0.13800905 -0.18726209 0.19336830
+v -0.13800905 -0.18663108 0.19356693
+v -0.13800905 -0.03246212 0.19357318
+v -0.17404806 -0.19574157 0.19059312
+v -0.16488973 -0.19574157 0.19062150
+v -0.18321264 -0.19574157 0.19044557
+v -0.19084457 -0.20067151 0.18579760
+v -0.19238348 0.18658480 0.19237654
+v -0.19238348 0.17747427 0.19265459
+v -0.18321264 0.19569531 0.19042999
+v -0.18321264 -0.20090807 0.16470875
+v -0.18321264 -0.20149968 0.17133164
+v -0.17404806 -0.19475541 0.13560091
+v -0.18321264 -0.20142082 0.18045728
+v -0.19314666 0.19656299 0.18834153
+v -0.19671867 0.20019145 0.18431787
+v -0.19314666 0.20078305 0.18094683
+v -0.19238348 0.20098029 0.17133312
+v -0.19238348 0.20058590 0.16570905
+v -0.18321264 0.19423625 0.13560234
+v -0.18937448 0.19246147 0.13560234
+v -0.19201438 0.18709770 0.13560232
+v -0.13800905 0.19569531 0.19063429
+v -0.15572515 0.20082246 0.18635524
+v -0.16488973 0.20082246 0.18634390
+v -0.17404806 0.20082246 0.18632120
+v -0.18321264 0.20082246 0.18623608
+v -0.13800905 -0.19609655 0.19034343
+v -0.18321264 -0.20086868 0.18624594
+v -0.17404806 -0.20086868 0.18633108
+v -0.16488973 -0.20086868 0.18634810
+v -0.19060686 0.20062526 0.18578774
+v -0.17404806 -0.20090806 0.16466334
+v -0.13800905 -0.20146025 0.17133164
+v -0.13800905 -0.20142082 0.18045728
+v -0.16488973 -0.20090806 0.16467470
+v -0.15572515 -0.20090806 0.16469172
+v -0.16488973 -0.19475541 0.13560091
+v -0.13800905 -0.20090814 0.18595651
+v -0.18321264 0.20137464 0.18045876
+v -0.18321264 0.20137467 0.17133312
+v -0.18321264 0.20082253 0.16485778
+v -0.17404806 0.19467009 0.13560235
+v -0.13800905 0.20082246 0.18636092
+v -0.15572515 -0.20086868 0.18635376
+v -0.14655431 -0.20086868 0.18635944
+v -0.13800905 -0.20086868 0.18635376
+v -0.13800905 -0.20142079 0.17088330
+v -0.13800905 -0.20086861 0.16475982
+v -0.16410777 -0.19471595 0.13560091
+v -0.13800905 0.20137464 0.18045876
+v -0.16488973 0.20141413 0.17133312
+v -0.17404806 0.20082253 0.16476130
+v -0.16488973 0.20082253 0.16474427
+v -0.16488973 0.19467009 0.13560235
+v -0.13800905 -0.20075029 0.16445336
+v -0.15572515 -0.19428211 0.13560092
+v -0.14883763 -0.19250733 0.13560092
+v -0.13800905 0.20137467 0.17133312
+v -0.13800905 0.20086199 0.16533448
+v -0.15572515 0.20082253 0.16477832
+v -0.13800905 0.20082253 0.16489750
+v -0.15572515 0.19419682 0.13560234
+v -0.13800905 -0.19905438 0.16019701
+v -0.13800905 -0.18887891 0.13560094
+v -0.13800905 0.18875416 0.13560232
+v -0.14891897 0.19242204 0.13560234
+v -0.14950073 0.19257979 0.13560234
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 7 15
+f 3 15 12
+f 4 16 17
+f 4 17 8
+f 4 8 5
+f 4 14 18
+f 4 18 16
+f 6 19 20
+f 6 20 52
+f 6 52 21
+f 6 21 15
+f 6 15 22
+f 6 22 7
+f 6 11 19
+f 7 22 15
+f 8 17 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 11
+f 9 11 10
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 19
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 12 15 33
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 71
+f 14 71 36
+f 14 36 18
+f 15 21 37
+f 15 37 33
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 16 18 38
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 23
+f 18 36 45
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 38
+f 19 49 20
+f 19 32 50
+f 19 50 51
+f 19 51 49
+f 20 49 52
+f 21 52 37
+f 23 53 24
+f 23 44 54
+f 23 54 55
+f 23 55 53
+f 24 56 57
+f 24 57 25
+f 24 53 56
+f 25 57 58
+f 25 58 26
+f 26 58 59
+f 26 59 60
+f 26 60 27
+f 27 60 61
+f 27 61 64
+f 27 64 62
+f 27 62 28
+f 28 63 29
+f 28 62 64
+f 28 64 63
+f 29 63 30
+f 30 63 65
+f 30 65 66
+f 30 66 31
+f 31 66 86
+f 31 86 50
+f 31 50 32
+f 33 67 68
+f 33 68 34
+f 33 37 67
+f 34 68 69
+f 34 69 35
+f 35 70 71
+f 35 69 70
+f 36 71 45
+f 37 52 67
+f 38 48 47
+f 38 47 80
+f 38 80 109
+f 38 109 139
+f 38 139 138
+f 38 138 137
+f 38 137 160
+f 38 160 172
+f 38 172 180
+f 38 180 185
+f 38 185 184
+f 38 184 183
+f 38 183 182
+f 38 182 175
+f 38 175 174
+f 38 174 167
+f 38 167 155
+f 38 155 130
+f 38 130 101
+f 38 101 100
+f 38 100 99
+f 38 99 96
+f 38 96 72
+f 38 72 41
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+f 41 72 42
+f 42 72 43
+f 43 73 44
+f 43 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 54
+f 45 76 77
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 47
+f 45 47 46
+f 45 71 76
+f 47 79 80
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 84
+f 49 84 67
+f 49 67 52
+f 49 51 85
+f 49 85 81
+f 50 86 87
+f 50 87 51
+f 51 87 85
+f 53 88 56
+f 53 55 88
+f 54 75 89
+f 54 89 55
+f 55 89 90
+f 55 90 88
+f 56 88 91
+f 56 91 57
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 59
+f 59 61 60
+f 59 92 61
+f 61 92 64
+f 63 64 92
+f 63 92 65
+f 65 92 86
+f 65 86 66
+f 67 84 93
+f 67 93 68
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 68 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 76
+f 72 96 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 73 96 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 97
+f 74 98 75
+f 75 98 102
+f 75 102 89
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 76 95 103
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 80
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 81 85 120
+f 81 120 110
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 93
+f 85 87 122
+f 85 122 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 86 92 91
+f 86 91 121
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 88 90 123
+f 88 123 91
+f 89 102 124
+f 89 124 90
+f 90 124 123
+f 91 123 121
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 93 114 127
+f 93 127 125
+f 94 126 95
+f 95 126 103
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 97 101 130
+f 97 130 128
+f 98 129 131
+f 98 131 102
+f 102 131 124
+f 103 126 125
+f 103 125 104
+f 104 125 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 110 120 119
+f 110 119 118
+f 110 118 117
+f 110 117 145
+f 110 145 164
+f 110 164 156
+f 110 156 152
+f 110 152 151
+f 110 151 165
+f 110 165 166
+f 110 166 173
+f 110 173 181
+f 110 181 182
+f 110 182 183
+f 110 183 179
+f 110 179 177
+f 110 177 176
+f 110 176 168
+f 110 168 161
+f 110 161 140
+f 110 140 111
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 144
+f 114 144 127
+f 115 122 145
+f 115 145 116
+f 116 145 117
+f 121 123 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 148
+f 122 148 145
+f 123 124 146
+f 124 131 146
+f 125 127 132
+f 127 144 149
+f 127 149 132
+f 128 150 129
+f 128 130 150
+f 129 151 152
+f 129 152 131
+f 129 150 153
+f 129 153 154
+f 129 154 151
+f 130 155 150
+f 131 152 156
+f 131 156 148
+f 131 148 147
+f 131 147 146
+f 132 149 133
+f 133 149 134
+f 134 149 157
+f 134 157 135
+f 135 157 158
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 140 161 141
+f 141 161 157
+f 141 157 142
+f 142 157 143
+f 143 157 144
+f 144 157 149
+f 145 148 162
+f 145 162 163
+f 145 163 164
+f 148 156 162
+f 150 155 153
+f 151 154 165
+f 153 155 154
+f 154 166 165
+f 154 155 166
+f 155 167 166
+f 156 164 163
+f 156 163 162
+f 157 168 169
+f 157 169 158
+f 157 161 168
+f 158 169 159
+f 159 169 170
+f 159 170 160
+f 160 170 171
+f 160 171 172
+f 166 167 174
+f 166 174 175
+f 166 175 173
+f 168 176 169
+f 169 176 177
+f 169 177 178
+f 169 178 171
+f 169 171 170
+f 171 178 172
+f 172 178 179
+f 172 179 180
+f 173 175 181
+f 175 182 181
+f 177 179 178
+f 179 183 184
+f 179 184 185
+f 179 185 180
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16488628 0.19470199 0.13560235
+v -0.16488628 0.19466477 -0.10948741
+v -0.16702642 0.19466477 -0.10948741
+v -0.17404737 0.19466414 0.06178274
+v -0.17404737 0.19466387 0.13560235
+v -0.15571974 0.19420639 0.13560234
+v -0.15571974 0.19416917 -0.10948742
+v -0.17404737 0.19462667 -0.10948742
+v -0.18321392 0.19424499 0.00705977
+v -0.18321392 0.19424452 0.13560234
+v -0.15051136 0.19283483 -0.10948742
+v -0.14891718 0.19241455 0.13560234
+v -0.14890626 0.19241476 0.08003971
+v -0.14890626 0.19241516 -0.02945420
+v -0.18321392 0.19416917 -0.10948742
+v -0.18321392 0.19420717 -0.07510864
+v -0.18937773 0.19249148 -0.04771117
+v -0.18938319 0.19249144 -0.03859468
+v -0.18940502 0.19249121 0.02526877
+v -0.18941594 0.19249107 0.06178273
+v -0.18937773 0.19249080 0.13560234
+v -0.14892264 0.19241545 -0.10948742
+v -0.13800905 0.18875465 0.13560232
+v -0.13800905 0.18875555 -0.10948744
+v -0.18932859 0.19241545 -0.10948742
+v -0.18933951 0.19245352 -0.09336562
+v -0.19155061 0.18795495 -0.10948744
+v -0.19222760 0.18658246 -0.10948744
+v -0.19223306 0.18658244 -0.10248213
+v -0.19223851 0.18658240 -0.09336564
+v -0.19227128 0.18658220 -0.03859470
+v -0.19230403 0.18658197 0.02526875
+v -0.19230403 0.18658183 0.06178271
+v -0.19201468 0.18711532 0.13560232
+v -0.13800905 -0.18886514 0.13560094
+v -0.13800905 -0.18886424 -0.10948882
+v -0.19375080 0.17750891 -0.10948748
+v -0.19359794 0.17827049 0.13560228
+v -0.19226035 0.18658156 0.13560232
+v -0.19375080 0.17750889 -0.10248217
+v -0.19374535 0.17750838 0.03440919
+v -0.14884075 -0.19248695 0.13560092
+v -0.13800905 -0.18890300 0.06178133
+v -0.13800905 -0.18890299 0.06096563
+v -0.14884621 -0.19248605 -0.10948884
+v -0.19376718 0.16839675 0.02526868
+v -0.19377811 -0.16842971 -0.10948875
+v -0.19371805 0.17750801 0.13560228
+v -0.15571974 -0.19427879 0.13560092
+v -0.14881890 -0.19248671 0.07092179
+v -0.14881890 -0.19248668 0.06178131
+v -0.15571974 -0.19427789 -0.10948884
+v -0.19373989 0.16839638 0.12569405
+v -0.19377811 -0.16843054 0.11655234
+v -0.19373989 -0.17754138 -0.10948878
+v -0.19374535 -0.17754157 -0.05685302
+v -0.19375080 -0.17754197 0.05266487
+v -0.19373443 0.16915882 0.13560225
+v -0.16488628 -0.19477439 0.13560091
+v -0.16488628 -0.19473536 -0.10948885
+v -0.19377264 -0.16843061 0.13560101
+v -0.19375080 -0.17754204 0.07092185
+v -0.19374535 -0.17754217 0.10743581
+v -0.19373989 -0.17754228 0.13560098
+v -0.19224397 -0.18661493 -0.10948882
+v -0.19226035 -0.18661499 -0.09336702
+v -0.19229311 -0.18661512 -0.05685306
+v -0.19233678 -0.18661539 0.01615087
+v -0.19234225 -0.18661549 0.04352434
+v -0.17404737 -0.19473626 0.13560091
+v -0.17404737 -0.19473536 -0.10948885
+v -0.19234225 -0.18661559 0.07092181
+v -0.19243506 -0.18585335 0.13560095
+v -0.19003286 -0.19111356 -0.10948883
+v -0.18938319 -0.19252426 -0.08422655
+v -0.18943231 -0.19256266 -0.01119863
+v -0.18944870 -0.19256276 0.01615085
+v -0.18243321 -0.19439313 0.13560092
+v -0.18321392 -0.19435457 0.01615085
+v -0.18321392 -0.19427795 -0.09336704
+v -0.18321392 -0.19423976 -0.10948884
+v -0.19231495 -0.18661583 0.13560094
+v -0.18944870 -0.19256296 0.07092179
+v -0.18967800 -0.19206757 0.13560092
+v -0.18935588 -0.19248605 -0.10948884
+v -0.18792004 -0.19290540 -0.10948884
+v -0.18942140 -0.19256263 -0.02033912
+v -0.18321392 -0.19435501 0.13560092
+v -0.18890275 -0.19271567 0.13560092
+v -0.18943231 -0.19256316 0.12569272
+v -0.18942685 -0.19256320 0.13560092
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 34
+f 1 34 39
+f 1 39 38
+f 1 38 48
+f 1 48 58
+f 1 58 61
+f 1 61 64
+f 1 64 73
+f 1 73 82
+f 1 82 84
+f 1 84 91
+f 1 91 89
+f 1 89 88
+f 1 88 78
+f 1 78 70
+f 1 70 59
+f 1 59 49
+f 1 49 42
+f 1 42 35
+f 1 35 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 22
+f 2 22 24
+f 2 24 36
+f 2 36 45
+f 2 45 52
+f 2 52 60
+f 2 60 71
+f 2 71 81
+f 2 81 86
+f 2 86 85
+f 2 85 74
+f 2 74 65
+f 2 65 55
+f 2 55 47
+f 2 47 37
+f 2 37 28
+f 2 28 27
+f 2 27 25
+f 2 25 15
+f 2 15 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 14 22
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 22
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 23 35 43
+f 23 43 44
+f 23 44 36
+f 23 36 24
+f 25 27 26
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 32
+f 32 37 40
+f 32 40 33
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 33 40 41
+f 33 41 38
+f 35 42 43
+f 36 44 45
+f 37 46 40
+f 37 47 46
+f 38 41 48
+f 40 46 41
+f 41 46 48
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 46 53 48
+f 46 47 54
+f 46 54 53
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 62
+f 47 62 54
+f 48 53 58
+f 49 59 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 59 60
+f 53 54 61
+f 53 61 58
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 61
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 57
+f 57 69 72
+f 57 72 62
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 65 74 75
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 68 77 69
+f 69 77 83
+f 69 83 72
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 72 82 73
+f 72 83 84
+f 72 84 82
+f 74 85 75
+f 75 85 86
+f 75 86 80
+f 75 80 87
+f 75 87 76
+f 76 87 79
+f 76 79 77
+f 77 79 88
+f 77 88 83
+f 78 88 79
+f 79 87 80
+f 80 86 81
+f 83 88 89
+f 83 89 90
+f 83 90 84
+f 84 90 91
+f 89 91 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22005080 0.15020114 0.15069441
+v 0.15781194 0.15930167 0.15391142
+v 0.15781194 0.15020112 0.15425268
+v 0.22005080 0.14425834 0.14956882
+v 0.22005080 0.15924968 0.15012075
+v 0.22005080 0.15930169 0.15011350
+v 0.22005080 0.16429399 0.14899519
+v 0.15781194 0.15967725 0.15381701
+v 0.15781194 0.14224466 0.15222662
+v 0.22005080 0.14424100 0.14953976
+v 0.22005080 0.16432288 0.14898793
+v 0.15781194 0.16650411 0.15198706
+v 0.22005080 0.14141842 0.14394818
+v 0.15781194 0.14000281 0.13482010
+v 0.22005080 0.13996525 0.13482010
+v 0.22005080 0.16577033 0.14397732
+v 0.15781194 0.16690281 0.15057102
+v 0.15781194 0.13763399 0.08008077
+v 0.16511121 0.13762532 0.08008077
+v 0.22005080 0.13759643 0.08008077
+v 0.22005080 0.16577611 0.14394827
+v 0.22005080 0.16674686 0.13482020
+v 0.15781194 0.16711109 0.08008087
+v 0.22005080 0.16682506 0.08008087
+v 0.22005080 0.16682506 0.08011718
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 13
+f 1 13 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 25
+f 1 25 22
+f 1 22 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 2 8 12
+f 2 12 17
+f 2 17 23
+f 2 23 18
+f 2 18 14
+f 2 14 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 20
+f 18 20 19
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09209302 -0.20147348 -0.15725980
+v 0.09209302 -0.20143573 -0.16637915
+v 0.09209302 -0.20080225 -0.14820015
+v 0.01565641 -0.20059103 -0.15049864
+v 0.01565641 -0.20068909 -0.15255833
+v 0.01565641 -0.20089270 -0.15725980
+v 0.01565641 -0.20089264 -0.17551342
+v 0.09209302 -0.20123960 -0.17519999
+v 0.09209302 -0.19028096 -0.04449920
+v 0.01565641 -0.18875740 -0.04449919
+v 0.01565641 -0.20059848 -0.18078205
+v 0.09209302 -0.20122451 -0.17551342
+v 0.09209302 -0.13823833 -0.04449901
+v 0.01565641 -0.12442817 -0.04449896
+v 0.01565641 -0.19912015 -0.18209547
+v 0.09209302 -0.19471536 -0.18809542
+v 0.09209302 -0.20067390 -0.18099101
+v 0.09209302 -0.20071162 -0.18076714
+v 0.08553875 -0.12442817 -0.04449896
+v 0.09209302 -0.12442796 -0.10175237
+v 0.01565641 -0.12442774 -0.16111024
+v 0.01565641 -0.19574869 -0.18508052
+v 0.09209302 -0.19174365 -0.19067748
+v 0.09209302 -0.12442766 -0.18288623
+v 0.07573726 -0.12442767 -0.18037879
+v 0.01565641 -0.14557659 -0.18015498
+v 0.01565641 -0.18664498 -0.18867747
+v 0.09209302 -0.18579267 -0.19396103
+v 0.09209302 -0.16016356 -0.19452809
+v 0.01565641 -0.15933391 -0.18712514
+v 0.01565641 -0.15023025 -0.18291617
+v 0.01565641 -0.14881982 -0.18208036
+v 0.01565641 -0.17754130 -0.18869237
+v 0.09209302 -0.16843758 -0.19697587
+v 0.09209302 -0.17754127 -0.19657292
+v 0.09209302 -0.16201899 -0.19511020
+v 0.01565641 -0.16566200 -0.18821472
+v 0.01565641 -0.16843761 -0.18869234
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 23
+f 1 23 28
+f 1 28 35
+f 1 35 34
+f 1 34 36
+f 1 36 29
+f 1 29 24
+f 1 24 20
+f 1 20 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 21
+f 4 21 26
+f 4 26 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 37
+f 4 37 38
+f 4 38 33
+f 4 33 27
+f 4 27 22
+f 4 22 15
+f 4 15 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 19
+f 9 19 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 20 19
+f 14 19 20
+f 14 20 24
+f 14 24 25
+f 14 25 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 29 36 30
+f 30 36 34
+f 30 34 37
+f 33 38 34
+f 34 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09209945 -0.13808059 -0.09393807
+v 0.09209945 -0.13808027 -0.18330583
+v 0.15781193 -0.13808057 -0.09990218
+v 0.15781193 0.00035364 -0.10434423
+v 0.09209945 0.00035363 -0.10196798
+v 0.09821074 -0.13808026 -0.18619866
+v 0.09209945 0.00035393 -0.18157713
+v 0.09285210 0.00035393 -0.18215946
+v 0.10094474 0.00035394 -0.18640478
+v 0.15781193 -0.13808044 -0.13485094
+v 0.15781193 0.00035376 -0.13485043
+v 0.10084181 -0.13808025 -0.18727878
+v 0.11011168 0.00035395 -0.18862135
+v 0.11011168 -0.13808024 -0.18960806
+v 0.14706249 -0.13808030 -0.17551960
+v 0.14706891 -0.13200958 -0.17551957
+v 0.15781193 -0.05920167 -0.13486004
+v 0.14702389 0.00035390 -0.17551909
+v 0.15781193 -0.03188341 -0.13485994
+v 0.11927862 0.00035395 -0.18866833
+v 0.11927862 -0.13808024 -0.18988983
+v 0.11207373 -0.13808024 -0.18973956
+v 0.14462440 -0.13808026 -0.18377544
+v 0.14459867 0.00035393 -0.18369040
+v 0.12843912 0.00035395 -0.18864954
+v 0.12843912 -0.13808024 -0.18969260
+v 0.13799847 -0.13808025 -0.18832132
+v 0.14082253 0.00035394 -0.18601030
+v 0.13265270 0.00035395 -0.18833959
+v 0.13760606 0.00035395 -0.18797328
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 14
+f 1 14 22
+f 1 22 21
+f 1 21 26
+f 1 26 27
+f 1 27 23
+f 1 23 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 17
+f 3 17 19
+f 3 19 11
+f 3 11 4
+f 4 11 18
+f 4 18 24
+f 4 24 28
+f 4 28 30
+f 4 30 29
+f 4 29 25
+f 4 25 20
+f 4 20 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 9 12
+f 9 13 14
+f 9 14 12
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 11 19 16
+f 11 16 18
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 23 16
+f 16 23 18
+f 16 19 17
+f 18 23 24
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15781194 -0.13572822 0.02521514
+v 0.15968227 -0.13572822 0.02521514
+v 0.15781194 -0.13572841 0.07749477
+v 0.15781194 -0.05005948 0.02521009
+v 0.22005080 -0.13572822 0.02523662
+v 0.16297211 -0.13572841 0.07751088
+v 0.15781194 0.13761294 0.08006277
+v 0.15781194 0.13198659 0.02520538
+v 0.22005080 -0.13572842 0.07760218
+v 0.22005080 0.14112216 0.02523764
+v 0.16511659 -0.13572841 0.07751625
+v 0.22005080 0.13758269 0.08006277
+v 0.15781194 0.16710693 0.08006287
+v 0.16511659 0.14106167 0.02521079
+v 0.15781194 0.15016699 0.02522156
+v 0.22005080 0.15016699 0.02524304
+v 0.22005080 0.16680444 0.08006287
+v 0.15781194 0.17312678 0.06664796
+v 0.16511659 0.15016699 0.02522156
+v 0.15781194 0.15742705 0.02703674
+v 0.16511659 0.15927230 0.02750396
+v 0.19260502 0.15927230 0.02753082
+v 0.22005080 0.15927230 0.02755767
+v 0.22005080 0.16855898 0.07092267
+v 0.16105913 0.17306629 0.06657277
+v 0.17016710 0.17318732 0.05810385
+v 0.15781194 0.17315705 0.06572427
+v 0.15781194 0.15927230 0.02750396
+v 0.15781194 0.16387034 0.02982393
+v 0.20176783 0.16384009 0.02985078
+v 0.22005080 0.16384009 0.02987227
+v 0.22005080 0.16958752 0.06179858
+v 0.17033160 0.17330835 0.05266912
+v 0.15781194 0.17315705 0.06422059
+v 0.16826021 0.17330835 0.05266912
+v 0.15781194 0.17043462 0.03644551
+v 0.16053519 0.17294539 0.03899103
+v 0.22005080 0.16619958 0.03443164
+v 0.22005080 0.16846832 0.04355575
+v 0.17008181 0.17315712 0.04756736
+v 0.16453783 0.17306637 0.04328188
+v 0.16031587 0.17294539 0.03899103
+v 0.15781194 0.17264288 0.04154190
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 27
+f 1 27 34
+f 1 34 43
+f 1 43 36
+f 1 36 29
+f 1 29 28
+f 1 28 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 16
+f 5 16 23
+f 5 23 31
+f 5 31 38
+f 5 38 39
+f 5 39 32
+f 5 32 24
+f 5 24 17
+f 5 17 12
+f 5 12 9
+f 6 11 7
+f 7 11 9
+f 7 9 12
+f 7 12 17
+f 7 17 13
+f 8 14 10
+f 8 15 14
+f 10 14 16
+f 13 17 18
+f 14 15 19
+f 14 19 16
+f 15 20 19
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 26
+f 26 33 27
+f 26 32 33
+f 27 33 35
+f 27 35 34
+f 29 31 30
+f 29 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 35
+f 34 35 42
+f 34 42 43
+f 35 41 42
+f 36 43 42
+f 36 42 37
+f 37 39 38
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24760653 0.04230310 0.02061804
+v 0.25225345 0.04230310 0.02066121
+v 0.24284739 0.04230310 0.02068999
+v 0.24285207 0.15018815 0.02069038
+v 0.24286610 0.15929166 0.02069042
+v 0.24760653 0.15929166 0.02063285
+v 0.25293131 0.15929166 0.02067603
+v 0.25303884 0.12287758 0.02067589
+v 0.25306221 0.04230310 0.02067560
+v 0.25297806 0.15018815 0.02067599
+v 0.25302014 0.14108463 0.02067596
+v 0.22006622 0.04230309 0.02525226
+v 0.22005688 0.05006221 0.02525228
+v 0.22005688 0.13198110 0.02523819
+v 0.22005688 0.14113584 0.02523823
+v 0.24293155 0.16392665 0.02070483
+v 0.22005688 0.15018814 0.02525265
+v 0.24760653 0.16399067 0.02069043
+v 0.25267888 0.16395227 0.02070483
+v 0.25751747 0.15929166 0.02110779
+v 0.25696114 0.04230310 0.02103540
+v 0.25760162 0.14108463 0.02110772
+v 0.25761564 0.13198111 0.02110768
+v 0.22005688 0.04230306 0.03228995
+v 0.24760653 0.16853603 0.02512319
+v 0.22005688 0.15025216 0.02526704
+v 0.22005688 0.15929164 0.02755541
+v 0.22005688 0.16383700 0.02987254
+v 0.24290817 0.17299173 0.02975744
+v 0.25273029 0.17299173 0.02972865
+v 0.25576435 0.16831836 0.02536785
+v 0.26337522 0.16661545 0.02708050
+v 0.26442241 0.15929165 0.02568445
+v 0.26446449 0.15018814 0.02567002
+v 0.25763901 0.05916574 0.02110742
+v 0.25764370 0.04230310 0.02110736
+v 0.25762033 0.12287758 0.02110765
+v 0.26447852 0.14108462 0.02566999
+v 0.22005688 0.04230291 0.07399799
+v 0.24760653 0.17300454 0.02968548
+v 0.22005688 0.16620569 0.03443481
+v 0.22005688 0.16847194 0.04355936
+v 0.22005688 0.16958580 0.06180843
+v 0.24283336 0.17300452 0.03442046
+v 0.24760653 0.17308134 0.03442046
+v 0.25314169 0.17301732 0.03442046
+v 0.25772784 0.17258200 0.03442045
+v 0.26440838 0.16802384 0.03442044
+v 0.26754061 0.15929161 0.03442041
+v 0.26769958 0.15018810 0.03442037
+v 0.26780241 0.14108458 0.03442034
+v 0.26448319 0.13198110 0.02566995
+v 0.26448319 0.04230309 0.02566963
+v 0.26781644 0.13198106 0.03442030
+v 0.23340394 0.04230260 0.15921308
+v 0.22005688 0.14424670 0.14957081
+v 0.22005688 0.16958580 0.06186599
+v 0.24273053 0.17301726 0.05268390
+v 0.24280999 0.17301729 0.04355938
+v 0.24760653 0.17309411 0.04355938
+v 0.25331000 0.17303010 0.04355938
+v 0.25789147 0.17260758 0.04355937
+v 0.26443175 0.16806221 0.04355936
+v 0.26772295 0.15929148 0.07093292
+v 0.26772762 0.15929145 0.08007185
+v 0.26772762 0.15929135 0.10743106
+v 0.26776970 0.13198063 0.15306801
+v 0.26780710 0.06826921 0.03442007
+v 0.26780241 0.04230305 0.03441998
+v 0.26777437 0.12287710 0.15306798
+v 0.26778373 0.09557934 0.15306788
+v 0.26779307 0.06826878 0.15306778
+v 0.26779307 0.05006174 0.15306771
+v 0.23392286 0.04230259 0.15988950
+v 0.22005688 0.15016207 0.15069340
+v 0.24273053 0.17301722 0.06180845
+v 0.22005688 0.16674308 0.13481907
+v 0.24287077 0.17299126 0.15778874
+v 0.24278662 0.17301689 0.15306817
+v 0.24760653 0.17310682 0.07093297
+v 0.25335207 0.17303000 0.07093297
+v 0.25793821 0.17262027 0.07093296
+v 0.25790081 0.17262034 0.05268389
+v 0.26445513 0.16806211 0.07093295
+v 0.26445981 0.16806204 0.08919642
+v 0.26445981 0.16806201 0.09830656
+v 0.26445981 0.16804918 0.10743109
+v 0.26444111 0.16804911 0.12569454
+v 0.26771359 0.15929131 0.11655559
+v 0.26774164 0.14108415 0.15306805
+v 0.26454864 0.15018763 0.16220700
+v 0.26778840 0.04230262 0.15306769
+v 0.26454864 0.04230258 0.16220661
+v 0.23691017 0.04230258 0.16377534
+v 0.22005688 0.15018768 0.15069340
+v 0.23693823 0.15018763 0.16404917
+v 0.22005688 0.16576995 0.14397239
+v 0.24760653 0.17301687 0.15788949
+v 0.24760653 0.17309371 0.15306817
+v 0.22005688 0.16432310 0.14898080
+v 0.23941128 0.16770328 0.16125720
+v 0.24206667 0.16464315 0.16705715
+v 0.24760653 0.16958543 0.16245174
+v 0.25319311 0.17302970 0.15306817
+v 0.25790081 0.17262024 0.08007189
+v 0.25777460 0.17258157 0.15306816
+v 0.26440838 0.16803623 0.14394361
+v 0.26438501 0.16802341 0.15306815
+v 0.26759205 0.15929121 0.14394358
+v 0.26766684 0.15018767 0.15306808
+v 0.26451590 0.15929114 0.16220704
+v 0.26145848 0.15929113 0.16682687
+v 0.26140237 0.04230257 0.16679765
+v 0.24149166 0.04230257 0.16720064
+v 0.22005688 0.15929119 0.15011776
+v 0.23697095 0.15929114 0.16387653
+v 0.24148697 0.05006169 0.16720066
+v 0.24148697 0.07737225 0.16720076
+v 0.24151970 0.15018762 0.16720103
+v 0.24155242 0.15929113 0.16720107
+v 0.25286587 0.17300407 0.15781753
+v 0.22005688 0.16428469 0.14899519
+v 0.24760653 0.15929112 0.16761844
+v 0.24760653 0.16504006 0.16718669
+v 0.25677415 0.16454072 0.16701398
+v 0.25626457 0.16971347 0.16140112
+v 0.26291707 0.16603876 0.16220706
+v 0.26751724 0.15929118 0.15306812
+v 0.26143043 0.16397733 0.16681249
+v 0.25677415 0.15929113 0.16725865
+v 0.25677415 0.15018762 0.16725861
+v 0.26143977 0.15018762 0.16682683
+v 0.25746137 0.04230257 0.16717184
+v 0.24760653 0.04230256 0.16763241
+v 0.24760653 0.07737224 0.16764691
+v 0.24760653 0.15018761 0.16763280
+v 0.25677415 0.04230257 0.16722943
+v 0.24896694 0.04230256 0.16757483
+f 1 2 9
+f 1 9 21
+f 1 21 36
+f 1 36 53
+f 1 53 69
+f 1 69 92
+f 1 92 93
+f 1 93 113
+f 1 113 133
+f 1 133 137
+f 1 137 138
+f 1 138 134
+f 1 134 114
+f 1 114 94
+f 1 94 74
+f 1 74 55
+f 1 55 39
+f 1 39 24
+f 1 24 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 16 6
+f 5 15 17
+f 5 17 16
+f 6 16 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 10
+f 8 11 21
+f 8 21 9
+f 10 20 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 24 13
+f 13 24 39
+f 13 39 56
+f 13 56 75
+f 13 75 95
+f 13 95 115
+f 13 115 122
+f 13 122 100
+f 13 100 97
+f 13 97 77
+f 13 77 57
+f 13 57 43
+f 13 43 42
+f 13 42 41
+f 13 41 28
+f 13 28 27
+f 13 27 26
+f 13 26 17
+f 13 17 15
+f 13 15 14
+f 16 25 18
+f 16 17 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 25
+f 18 25 19
+f 19 25 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 21 35 36
+f 21 23 37
+f 21 37 35
+f 22 34 38
+f 22 38 23
+f 23 38 52
+f 23 52 37
+f 25 29 40
+f 25 40 30
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 40
+f 30 32 31
+f 30 40 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 54
+f 34 54 38
+f 35 37 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 38 54 52
+f 39 55 56
+f 43 57 76
+f 43 76 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 54
+f 52 54 53
+f 53 54 68
+f 53 68 69
+f 54 67 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 68
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 76
+f 58 76 80
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 83 82
+f 63 82 84
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 70
+f 68 73 69
+f 69 73 92
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 91 93
+f 72 93 73
+f 73 93 92
+f 74 94 75
+f 75 94 96
+f 75 96 95
+f 76 79 80
+f 77 97 78
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 78 97 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 98
+f 79 99 80
+f 80 99 104
+f 80 104 81
+f 81 104 82
+f 82 105 106
+f 82 106 88
+f 82 88 86
+f 82 86 85
+f 82 85 84
+f 82 104 105
+f 86 88 87
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 93
+f 93 112 113
+f 94 114 96
+f 95 96 116
+f 95 116 115
+f 96 114 117
+f 96 117 118
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 116
+f 98 121 99
+f 98 103 121
+f 99 121 104
+f 100 122 102
+f 100 102 101
+f 102 116 120
+f 102 120 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 102 122 115
+f 102 115 116
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 121
+f 104 121 106
+f 104 106 105
+f 106 121 127
+f 106 127 108
+f 106 108 107
+f 108 128 109
+f 108 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 111
+f 111 127 129
+f 111 129 112
+f 111 128 127
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 132
+f 112 132 113
+f 113 132 133
+f 114 134 135
+f 114 135 117
+f 117 135 118
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 120
+f 120 136 123
+f 121 126 127
+f 123 136 130
+f 123 130 125
+f 123 125 124
+f 125 129 126
+f 125 130 129
+f 126 129 127
+f 130 136 135
+f 130 135 131
+f 131 135 137
+f 131 137 133
+f 131 133 132
+f 134 138 135
+f 135 138 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22005080 -0.15023201 0.15071381
+v 0.15781194 -0.15023203 0.15428954
+v 0.15781194 -0.15867139 0.15396099
+v 0.22005080 -0.15936113 0.15009466
+v 0.22005080 -0.14429716 0.14958930
+v 0.15781194 -0.14980415 0.15418846
+v 0.15781194 -0.15933164 0.15391045
+v 0.22005080 -0.16433697 0.14897011
+v 0.22005080 -0.14426027 0.14957667
+v 0.15781194 -0.14223158 0.15224268
+v 0.15781194 -0.16513002 0.15235631
+v 0.22005080 -0.16434434 0.14894485
+v 0.15781194 -0.16652059 0.15197725
+v 0.22005080 -0.14141269 0.14397934
+v 0.15781194 -0.14146435 0.15070121
+v 0.22005080 -0.16576809 0.14394135
+v 0.22005080 -0.16674185 0.13481880
+v 0.22005080 -0.16577547 0.14389080
+v 0.15781194 -0.17323341 0.06674089
+v 0.22005080 -0.14139794 0.14394144
+v 0.22005080 -0.13995938 0.13481890
+v 0.15781194 -0.13999996 0.13481890
+v 0.16124833 -0.17317069 0.06666508
+v 0.17024143 -0.17327395 0.05822483
+v 0.22005080 -0.16968502 0.06181323
+v 0.15781194 -0.17325553 0.06389800
+v 0.16782255 -0.17340672 0.05267803
+v 0.17046077 -0.17340672 0.05267803
+v 0.22005080 -0.13572842 0.07760721
+v 0.21774159 -0.13572842 0.07760721
+v 0.16296652 -0.13572841 0.07751876
+v 0.15781194 -0.13572841 0.07750613
+v 0.17017440 -0.17326284 0.04747237
+v 0.22005080 -0.16852675 0.04355551
+v 0.15781194 -0.17261733 0.04307537
+v 0.16807236 -0.17326284 0.04747237
+v 0.22005080 -0.13572822 0.02523475
+v 0.15781194 -0.13572822 0.02522211
+v 0.22005080 -0.16625089 0.03443298
+v 0.22005080 -0.16851938 0.04350497
+v 0.15781194 -0.16977714 0.03669466
+v 0.22005080 -0.15023155 0.02523470
+v 0.19260842 -0.15023155 0.02522206
+v 0.15781194 -0.14298357 0.02520945
+v 0.17800986 -0.13572822 0.02522211
+v 0.22005080 -0.16382382 0.02988436
+v 0.15781194 -0.16906156 0.03519108
+v 0.22005080 -0.15929798 0.02754688
+v 0.15781194 -0.15023155 0.02522206
+v 0.18344472 -0.15930167 0.02753424
+v 0.15781194 -0.15208318 0.02568955
+v 0.21094193 -0.16385333 0.02989700
+v 0.19260842 -0.16385333 0.02988436
+v 0.15781194 -0.16386439 0.02987173
+v 0.15781194 -0.15931272 0.02753424
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 18
+f 1 18 17
+f 1 17 25
+f 1 25 34
+f 1 34 40
+f 1 40 39
+f 1 39 46
+f 1 46 48
+f 1 48 42
+f 1 42 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 22
+f 2 22 32
+f 2 32 38
+f 2 38 44
+f 2 44 49
+f 2 49 51
+f 2 51 55
+f 2 55 54
+f 2 54 47
+f 2 47 41
+f 2 41 35
+f 2 35 26
+f 2 26 19
+f 2 19 13
+f 2 13 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 13
+f 8 13 12
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 12 13 16
+f 13 17 18
+f 13 18 16
+f 13 19 17
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 17 19 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 24
+f 19 24 23
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 24 28 25
+f 25 28 33
+f 25 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 33
+f 27 33 28
+f 29 37 45
+f 29 45 38
+f 29 38 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 33 36 35
+f 33 35 39
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 35 41 39
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 38 45 44
+f 39 41 47
+f 39 47 46
+f 42 48 43
+f 43 49 44
+f 43 48 50
+f 43 50 51
+f 43 51 49
+f 46 47 52
+f 46 52 53
+f 46 53 48
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 48 53 54
+f 48 54 50
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15572059 -0.20274818 -0.15726495
+v -0.14655321 -0.20182975 -0.16640628
+v -0.14655321 -0.20185097 -0.15726495
+v -0.13800905 -0.20069947 -0.15090771
+v -0.13800905 -0.20065708 -0.15028241
+v -0.15572059 -0.20212652 -0.14813852
+v -0.18321647 -0.20211239 -0.14813852
+v -0.18321647 -0.20271285 -0.15726495
+v -0.18321647 -0.20269163 -0.16640628
+v -0.15572059 -0.20271282 -0.16640628
+v -0.13800905 -0.20098906 -0.16640628
+v -0.13800905 -0.20095371 -0.17553271
+v -0.13800905 -0.20099616 -0.15789026
+v -0.13800905 -0.20099616 -0.15726495
+v -0.13800905 -0.19984466 -0.14603927
+v -0.14921430 -0.20069949 -0.14306166
+v -0.15572059 -0.19427789 -0.10948885
+v -0.16488796 -0.19475122 -0.10948886
+v -0.19238385 -0.20061471 -0.14318076
+v -0.19238385 -0.20161788 -0.14813852
+v -0.19238385 -0.20228191 -0.15726495
+v -0.17190527 -0.19473709 -0.10948886
+v -0.17404911 -0.19473002 -0.10948886
+v -0.18321647 -0.19426376 -0.10948885
+v -0.18321647 -0.20245846 -0.17553271
+v -0.17404911 -0.20251499 -0.17553271
+v -0.19238385 -0.20218297 -0.16640628
+v -0.16488796 -0.20251499 -0.17553271
+v -0.15572059 -0.20243727 -0.17553271
+v -0.13800905 -0.20061458 -0.18083290
+v -0.13800905 -0.18888054 -0.10948883
+v -0.14884662 -0.19250467 -0.10948885
+v -0.19698935 -0.20031800 -0.14356785
+v -0.19746299 -0.20070654 -0.14813852
+v -0.19789299 -0.20107386 -0.15726495
+v -0.18791545 -0.19291442 -0.10948885
+v -0.19318779 -0.20139170 -0.17627711
+v -0.19067004 -0.20091129 -0.18166663
+v -0.18321647 -0.20126451 -0.18281302
+v -0.17404911 -0.20132103 -0.18324477
+v -0.19778081 -0.20098906 -0.16640628
+v -0.19745053 -0.20072057 -0.17373125
+v -0.16488796 -0.20132103 -0.18324477
+v -0.15572059 -0.20124331 -0.18273857
+v -0.13800905 -0.20038850 -0.18113065
+v -0.17404911 -0.18951584 -0.24852928
+v -0.16488796 -0.18892948 -0.24852927
+v -0.15888648 -0.18353209 -0.25515448
+v -0.13800905 -0.13057634 -0.10948862
+v -0.19936376 -0.19574720 -0.14813850
+v -0.18935506 -0.19249761 -0.10948885
+v -0.19003436 -0.19112709 -0.10948884
+v -0.19224051 -0.18664105 -0.10948883
+v -0.20020508 -0.19574716 -0.15726493
+v -0.19678369 -0.20018364 -0.17982049
+v -0.19999321 -0.19574713 -0.16640626
+v -0.19874680 -0.19658777 -0.17627709
+v -0.15351443 -0.17754133 -0.24852923
+v -0.13800905 -0.19491342 -0.18635638
+v -0.18068625 -0.18400542 -0.25560113
+v -0.17404911 -0.18548191 -0.25707506
+v -0.16488796 -0.18512869 -0.25674752
+v -0.16488796 -0.17754128 -0.26097573
+v -0.15729730 -0.17754130 -0.25674749
+v -0.18914317 -0.13057634 -0.10948862
+v -0.13800905 -0.13057607 -0.18114528
+v -0.20079713 -0.18664091 -0.14813847
+v -0.19373622 -0.17754184 -0.10948879
+v -0.20159485 -0.18664087 -0.15726490
+v -0.20141412 -0.18664084 -0.16640623
+v -0.18797777 -0.17354982 -0.25354653
+v -0.18684354 -0.17955474 -0.24852924
+v -0.20073481 -0.18664081 -0.17553266
+v -0.19801763 -0.19411514 -0.18264921
+v -0.15271050 -0.16843506 -0.24852920
+v -0.13800905 -0.18664075 -0.18991461
+v -0.18353431 -0.17696200 -0.25656883
+v -0.17404911 -0.17754128 -0.26133304
+v -0.15682989 -0.16843503 -0.25713454
+v -0.16488796 -0.16843501 -0.26139255
+v -0.19916435 -0.13057620 -0.14813826
+v -0.19377983 -0.16843557 -0.10948876
+v -0.13800905 -0.16324279 -0.19018251
+v -0.15825704 -0.16164594 -0.25567548
+v -0.16850256 -0.15449657 -0.25384422
+v -0.15572059 -0.13057605 -0.18738342
+v -0.20087817 -0.16843543 -0.14813840
+v -0.19374867 -0.17540833 -0.10948878
+v -0.20166963 -0.16843539 -0.15726483
+v -0.20152630 -0.16843536 -0.16640616
+v -0.20147021 -0.17754163 -0.16640619
+v -0.20083453 -0.17754160 -0.17553262
+v -0.18797777 -0.17146575 -0.25354652
+v -0.18400795 -0.16843503 -0.25673257
+v -0.20089062 -0.16843533 -0.17553259
+v -0.13800905 -0.16843527 -0.19137359
+v -0.13800905 -0.16847059 -0.19137359
+v -0.13800905 -0.17754154 -0.19120985
+v -0.13800905 -0.17768284 -0.19119496
+v -0.17404911 -0.16843501 -0.26157121
+v -0.17428593 -0.15854458 -0.25691119
+v -0.16522450 -0.15890487 -0.25679207
+v -0.19984363 -0.13057617 -0.15582054
+v -0.20160731 -0.15933617 -0.15726480
+v -0.20079713 -0.15933621 -0.14813837
+v -0.17139425 -0.15449657 -0.25384422
+v -0.16488796 -0.13057605 -0.18873824
+v -0.15717889 -0.13057605 -0.18760674
+v -0.20143904 -0.15933614 -0.16640613
+v -0.19845389 -0.13057607 -0.18279787
+v -0.18759138 -0.16540434 -0.25170036
+v -0.20074730 -0.15933611 -0.17553256
+v -0.19996204 -0.13057610 -0.17553245
+v -0.18147772 -0.16105252 -0.25586903
+v -0.17750167 -0.15498403 -0.25184921
+v -0.19996827 -0.13057616 -0.15726469
+v -0.19998076 -0.13057613 -0.16640602
+v -0.19238385 -0.13057605 -0.18708565
+v -0.18466854 -0.13057605 -0.18845537
+v -0.18321647 -0.13057605 -0.18870847
+v -0.17550741 -0.13057605 -0.18873824
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 13
+f 4 13 11
+f 4 11 12
+f 4 12 30
+f 4 30 45
+f 4 45 59
+f 4 59 76
+f 4 76 99
+f 4 99 98
+f 4 98 97
+f 4 97 96
+f 4 96 83
+f 4 83 66
+f 4 66 49
+f 4 49 31
+f 4 31 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 18 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 19
+f 8 21 9
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 21 27
+f 9 27 25
+f 10 26 28
+f 10 28 29
+f 10 29 12
+f 12 29 30
+f 15 31 32
+f 15 32 17
+f 15 17 16
+f 17 32 31
+f 17 31 49
+f 17 49 65
+f 17 65 82
+f 17 82 88
+f 17 88 68
+f 17 68 53
+f 17 53 52
+f 17 52 51
+f 17 51 36
+f 17 36 24
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 18
+f 19 33 20
+f 19 24 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 27
+f 24 36 33
+f 25 27 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 43
+f 26 43 28
+f 27 35 41
+f 27 41 42
+f 27 42 37
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 45
+f 33 50 34
+f 33 36 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 50
+f 34 50 54
+f 34 54 35
+f 35 54 41
+f 37 42 55
+f 37 55 38
+f 38 46 39
+f 38 55 46
+f 39 46 40
+f 40 46 43
+f 41 56 42
+f 41 54 56
+f 42 57 55
+f 42 56 57
+f 43 46 44
+f 45 48 58
+f 45 58 59
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 55 60
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 58
+f 49 66 86
+f 49 86 108
+f 49 108 107
+f 49 107 121
+f 49 121 120
+f 49 120 119
+f 49 119 118
+f 49 118 110
+f 49 110 113
+f 49 113 117
+f 49 117 116
+f 49 116 103
+f 49 103 81
+f 49 81 65
+f 50 67 54
+f 50 53 68
+f 50 68 67
+f 54 67 69
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 55 57 71
+f 55 71 72
+f 55 72 60
+f 56 70 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 71
+f 58 64 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 60 72 71
+f 60 71 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 63
+f 61 63 62
+f 63 79 64
+f 63 78 80
+f 63 80 79
+f 64 79 75
+f 65 81 82
+f 66 83 75
+f 66 75 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 67 87 69
+f 67 68 88
+f 67 88 82
+f 67 82 87
+f 69 87 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 73
+f 71 93 94
+f 71 94 77
+f 71 74 73
+f 71 73 92
+f 71 92 95
+f 71 95 93
+f 75 83 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 75 79 84
+f 77 94 78
+f 78 100 80
+f 78 94 100
+f 79 80 84
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 84
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 87
+f 84 102 85
+f 85 102 101
+f 85 101 106
+f 85 106 121
+f 85 121 107
+f 85 107 108
+f 85 108 86
+f 87 105 104
+f 87 104 89
+f 89 104 90
+f 90 109 95
+f 90 95 92
+f 90 92 91
+f 90 104 109
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 93 95 112
+f 93 112 113
+f 93 113 110
+f 94 111 114
+f 94 114 100
+f 95 109 112
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 106
+f 103 116 104
+f 104 117 113
+f 104 113 109
+f 104 116 117
+f 106 115 118
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 109 113 112
+f 110 118 115
+f 110 115 114
+f 110 114 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32423754 0.04064501 -0.08814240
+v 0.33382985 0.04064513 -0.12075112
+v 0.29931940 0.04064501 -0.08814240
+v 0.32434243 0.00842090 -0.08814252
+v 0.33400028 0.04064517 -0.12956914
+v 0.33382985 -0.04389558 -0.12075143
+v 0.33401339 -0.04389554 -0.12987991
+v 0.28936876 0.04064507 -0.10272836
+v 0.28936876 -0.04098273 -0.10269599
+v 0.29930629 -0.04389570 -0.08814271
+v 0.32434243 -0.00456308 -0.08814257
+v 0.33400466 0.04064517 -0.12987960
+v 0.32422443 -0.04389570 -0.08814271
+v 0.33002353 -0.04389551 -0.13900839
+v 0.33002789 -0.03187146 -0.13900835
+v 0.33002789 -0.00456289 -0.13900825
+v 0.28936876 0.04064518 -0.13436215
+v 0.28936876 -0.04389564 -0.10269600
+v 0.33001915 0.04064520 -0.13900808
+v 0.32714365 -0.04389550 -0.14217831
+v 0.32578455 -0.04098258 -0.14367611
+v 0.32578892 -0.03187144 -0.14367608
+v 0.32579328 -0.01366573 -0.14367601
+v 0.32579328 -0.00456287 -0.14367598
+v 0.30699762 0.04064522 -0.14365947
+v 0.28936876 0.00453167 -0.13436772
+v 0.28936876 -0.04389553 -0.13436246
+v 0.32592440 0.04064522 -0.14351241
+v 0.32578455 -0.04389549 -0.14367067
+v 0.32248952 -0.04389549 -0.14374692
+v 0.32093815 0.00453171 -0.14378487
+v 0.32578892 0.00453171 -0.14367594
+v 0.32578019 0.04064522 -0.14367036
+v 0.31177411 0.04064522 -0.14376295
+v 0.31177411 0.02273742 -0.14376847
+v 0.30699762 -0.00456287 -0.14365964
+v 0.28936876 -0.04118122 -0.13436789
+v 0.30700200 -0.04389549 -0.14365433
+v 0.32093815 -0.04389549 -0.14377961
+v 0.31177411 0.01363457 -0.14376850
+v 0.32093815 0.04064522 -0.14377930
+v 0.31177411 -0.04389549 -0.14375782
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 28
+f 1 28 33
+f 1 33 41
+f 1 41 34
+f 1 34 25
+f 1 25 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 13
+f 1 13 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 11
+f 2 11 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 5 7 12
+f 6 13 10
+f 6 10 18
+f 6 18 27
+f 6 27 38
+f 6 38 42
+f 6 42 39
+f 6 39 30
+f 6 30 29
+f 6 29 20
+f 6 20 14
+f 6 14 7
+f 6 11 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 8 17 26
+f 8 26 37
+f 8 37 27
+f 8 27 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 12 16 19
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 19
+f 17 25 26
+f 19 24 28
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 28
+f 25 34 35
+f 25 35 40
+f 25 40 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 37 38
+f 30 39 31
+f 31 40 35
+f 31 35 41
+f 31 41 32
+f 31 39 40
+f 32 41 33
+f 34 41 35
+f 36 38 37
+f 36 40 38
+f 38 40 42
+f 39 42 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.31177570 -0.18549769 -0.02948695
+v 0.32093977 -0.18547004 -0.01122396
+v 0.31177570 -0.18548392 -0.00210673
+v 0.30778482 -0.18452756 0.00194537
+v 0.30460266 -0.18376522 0.00194537
+v 0.30459826 -0.18376520 -0.00210673
+v 0.30459387 -0.18376517 -0.01122396
+v 0.30459387 -0.18376500 -0.05686717
+v 0.30459826 -0.18376487 -0.09336462
+v 0.30460266 -0.18376483 -0.10249612
+v 0.31177570 -0.18548352 -0.11161334
+v 0.32093977 -0.18546967 -0.11161334
+v 0.32829301 -0.18375130 -0.01122395
+v 0.32830181 -0.18373748 0.00194538
+v 0.32420982 -0.18469388 0.00194537
+v 0.32093977 -0.18545623 0.00194537
+v 0.31584130 -0.18547009 0.00194537
+v 0.31177570 -0.18547009 0.00194537
+v 0.30060299 -0.17754172 0.00194540
+v 0.28936876 -0.16664711 -0.00274872
+v 0.28936876 -0.16724313 -0.00575926
+v 0.28936876 -0.16822723 -0.01122390
+v 0.28936876 -0.17045850 -0.09336457
+v 0.30462024 -0.18376480 -0.11161334
+v 0.30464222 -0.18376477 -0.12074484
+v 0.31177570 -0.18546960 -0.12987634
+v 0.32093977 -0.18545574 -0.12987634
+v 0.32829301 -0.18375086 -0.12987633
+v 0.33263551 -0.17754167 -0.01122393
+v 0.33071039 -0.18028615 0.00194539
+v 0.33263112 -0.17754170 -0.00210670
+v 0.29448922 -0.16692437 0.00194544
+v 0.28936876 -0.15932863 0.00123206
+v 0.28936876 -0.16911391 -0.12033101
+v 0.30465980 -0.18375086 -0.12987633
+v 0.30551248 -0.18319641 -0.13673921
+v 0.31177570 -0.18377854 -0.13799480
+v 0.32093977 -0.18377854 -0.13802335
+v 0.32737001 -0.18319641 -0.13676776
+v 0.33254321 -0.17754123 -0.12987631
+v 0.33258276 -0.17754127 -0.12074481
+v 0.33260035 -0.17754133 -0.10249609
+v 0.33261353 -0.17754140 -0.08423310
+v 0.33262231 -0.17754147 -0.06599864
+v 0.33427054 -0.16843513 -0.01122390
+v 0.33262231 -0.17754172 0.00194540
+v 0.29031374 -0.15932864 0.00194546
+v 0.28936876 -0.15022211 0.00181709
+v 0.28936876 -0.16794959 -0.12359838
+v 0.30454993 -0.17693132 -0.13946438
+v 0.30703322 -0.17350770 -0.14364489
+v 0.31177570 -0.17844215 -0.14256054
+v 0.28936876 -0.16589817 -0.12863495
+v 0.28936876 -0.16308444 -0.13076087
+v 0.32093977 -0.17841442 -0.14257481
+v 0.32569102 -0.17346610 -0.14363061
+v 0.32841607 -0.17691745 -0.13947865
+v 0.33402001 -0.16843469 -0.12987628
+v 0.33411671 -0.16843473 -0.12074478
+v 0.33418263 -0.16843476 -0.11161328
+v 0.33002035 -0.16843466 -0.13900778
+v 0.33420461 -0.16843479 -0.10249606
+v 0.33423098 -0.16843486 -0.08423307
+v 0.33424856 -0.16843493 -0.06599861
+v 0.33425295 -0.16843496 -0.05686711
+v 0.33423538 -0.16843516 -0.00210667
+v 0.33351456 -0.17246867 0.00194542
+v 0.33401121 -0.04389554 -0.12987582
+v 0.28961049 -0.15022211 0.00194550
+v 0.28936876 -0.14453918 -0.00019467
+v 0.29945143 -0.04389603 0.00194589
+v 0.28936876 -0.15932814 -0.13281545
+v 0.30695412 -0.16843464 -0.14367340
+v 0.31177570 -0.16843464 -0.14378754
+v 0.31177570 -0.17388194 -0.14368769
+v 0.28936876 -0.15713814 -0.13340043
+v 0.28936876 -0.15036021 -0.13434209
+v 0.28936876 -0.15022161 -0.13435635
+v 0.32093977 -0.17386807 -0.14367342
+v 0.32093977 -0.16843464 -0.14378754
+v 0.32579212 -0.16843464 -0.14367340
+v 0.33402441 -0.13200855 -0.12987614
+v 0.33004670 -0.15932812 -0.13900775
+v 0.33271461 -0.04389603 0.00194589
+v 0.33419142 -0.16843518 0.00194543
+v 0.33002474 -0.04389551 -0.13900732
+v 0.28936876 -0.14136506 -0.00193536
+v 0.28936876 -0.04389564 -0.10268109
+v 0.30700246 -0.04389549 -0.14364441
+v 0.30696291 -0.15932810 -0.14367337
+v 0.31177570 -0.15932810 -0.14378751
+v 0.28936876 -0.14111508 -0.13437059
+v 0.28936876 -0.04389553 -0.13435596
+v 0.32093977 -0.15022157 -0.14378747
+v 0.32580969 -0.15932810 -0.14367337
+v 0.32578332 -0.04389549 -0.14367294
+v 0.30853201 -0.04389549 -0.14368721
+v 0.30700246 -0.09561008 -0.14365886
+v 0.31177570 -0.04389549 -0.14375854
+v 0.32093977 -0.04389549 -0.14377282
+v 0.32249129 -0.04389549 -0.14374428
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 12 28
+f 2 28 13
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 30
+f 4 30 46
+f 4 46 67
+f 4 67 85
+f 4 85 84
+f 4 84 71
+f 4 71 69
+f 4 69 47
+f 4 47 32
+f 4 32 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 13 29 14
+f 13 28 29
+f 14 29 31
+f 14 31 30
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 48
+f 20 48 70
+f 20 70 87
+f 20 87 88
+f 20 88 93
+f 20 93 92
+f 20 92 78
+f 20 78 77
+f 20 77 76
+f 20 76 72
+f 20 72 54
+f 20 54 53
+f 20 53 49
+f 20 49 34
+f 20 34 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 23 25 24
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 30 31 46
+f 31 45 46
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 34 49 36
+f 34 36 35
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 36 49 53
+f 36 53 54
+f 36 54 50
+f 37 52 38
+f 38 52 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 57 61
+f 40 61 58
+f 41 60 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 45 65 68
+f 45 68 66
+f 47 69 48
+f 48 69 71
+f 48 71 70
+f 50 54 72
+f 50 72 51
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 51 72 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 73
+f 52 75 55
+f 55 75 79
+f 55 79 56
+f 56 61 57
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 61
+f 58 82 59
+f 58 61 83
+f 58 83 82
+f 59 82 68
+f 59 68 60
+f 60 68 62
+f 61 81 83
+f 62 68 63
+f 63 68 64
+f 64 68 65
+f 66 68 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 68 82 83
+f 68 83 86
+f 68 86 96
+f 68 96 101
+f 68 101 100
+f 68 100 99
+f 68 99 97
+f 68 97 89
+f 68 89 93
+f 68 93 88
+f 68 88 71
+f 68 71 84
+f 70 71 87
+f 71 88 87
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 73 78 92
+f 73 92 93
+f 73 93 89
+f 74 91 94
+f 74 94 80
+f 74 80 75
+f 75 80 79
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 83
+f 83 95 86
+f 86 95 96
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 97 91
+f 90 98 97
+f 91 97 99
+f 91 99 100
+f 91 100 94
+f 94 100 101
+f 94 101 96
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565641 -0.18876296 0.10519036
+v 0.01565641 -0.20088284 0.16483882
+v 0.01565641 -0.13193462 0.10519057
+v 0.11009744 -0.19476495 0.10519033
+v 0.01565641 -0.20127073 0.16935397
+v 0.11926741 -0.19478537 0.10519033
+v 0.11926741 -0.20090324 0.16465717
+v 0.01565641 -0.13193494 0.19354751
+v 0.06504070 -0.13193462 0.10519057
+v 0.01565641 -0.20143405 0.17133476
+v 0.12843739 -0.20090324 0.16463122
+v 0.12843739 -0.19478537 0.10519033
+v 0.01565641 -0.18664693 0.19354730
+v 0.11009744 -0.13193494 0.19355616
+v 0.15202330 -0.13193481 0.15697648
+v 0.15781193 -0.14000532 0.10519054
+v 0.01565641 -0.20143407 0.17768365
+v 0.11009744 -0.20144768 0.17133476
+v 0.12843739 -0.20144768 0.17133476
+v 0.13760737 -0.20090324 0.16468312
+v 0.13746822 -0.19298885 0.10519034
+v 0.15170325 -0.20052898 0.16617951
+v 0.14676343 -0.20077397 0.16531454
+v 0.01565641 -0.18941656 0.19266502
+v 0.12843739 -0.18664693 0.19354730
+v 0.12852088 -0.13193494 0.19354751
+v 0.15479238 -0.13193483 0.16220091
+v 0.15708835 -0.13193486 0.17133502
+v 0.15736665 -0.13193489 0.18037397
+v 0.15781193 -0.13999863 0.13482450
+v 0.15781193 -0.16681011 0.10519044
+v 0.02762329 -0.20142728 0.18046022
+v 0.01565641 -0.20142728 0.18046022
+v 0.12843739 -0.20140687 0.18046022
+v 0.13760737 -0.20144087 0.17133476
+v 0.13860925 -0.19244445 0.10519034
+v 0.15188414 -0.20064468 0.17133476
+v 0.14676343 -0.20120950 0.17133476
+v 0.14206016 -0.19077724 0.10519035
+v 0.15466714 -0.19574510 0.17133478
+v 0.01565641 -0.19574517 0.19064096
+v 0.01845332 -0.19574517 0.19064096
+v 0.12843739 -0.19574517 0.19056312
+v 0.13760737 -0.18664693 0.19347811
+v 0.13760737 -0.17754187 0.19351274
+v 0.13760737 -0.16843683 0.19353007
+v 0.13760737 -0.15023352 0.19353879
+v 0.13769086 -0.13193494 0.19353886
+v 0.15736665 -0.13193489 0.18046048
+v 0.15781193 -0.14146174 0.15069674
+v 0.15781193 -0.16681691 0.10744801
+v 0.15724141 -0.18664688 0.18046027
+v 0.15699095 -0.18664685 0.17133481
+v 0.01565641 -0.20104622 0.18457749
+v 0.13760737 -0.20137965 0.18046022
+v 0.13760737 -0.20084889 0.18622094
+v 0.12843739 -0.20086250 0.18629879
+v 0.15168934 -0.20051542 0.18046022
+v 0.15459757 -0.19574513 0.18046024
+v 0.14676343 -0.20104620 0.18046022
+v 0.01565641 -0.19731032 0.18934350
+v 0.13760737 -0.19574517 0.19044201
+v 0.01845332 -0.20087611 0.18637663
+v 0.14676343 -0.18664693 0.19266503
+v 0.14676343 -0.17754187 0.19291590
+v 0.14676343 -0.16843683 0.19301974
+v 0.14676343 -0.15933857 0.19307167
+v 0.14676343 -0.15023352 0.19310631
+v 0.14676343 -0.14112846 0.19313229
+v 0.14676343 -0.13202341 0.19314962
+v 0.14676343 -0.13193494 0.19314962
+v 0.15736665 -0.15933852 0.18046037
+v 0.15781193 -0.15023338 0.15428634
+v 0.15781193 -0.14980467 0.15419119
+v 0.15781193 -0.14223071 0.15223638
+v 0.15443059 -0.13193492 0.18881612
+v 0.15781193 -0.16681692 0.10930771
+v 0.15781193 -0.16681022 0.13482440
+v 0.15781193 -0.16652448 0.15197679
+v 0.15732491 -0.17754182 0.18046031
+v 0.15434710 -0.17754185 0.18868619
+v 0.15427753 -0.18664691 0.18846991
+v 0.15287211 -0.19574516 0.18675724
+v 0.01565641 -0.20087611 0.18637663
+v 0.02762329 -0.20087611 0.18636798
+v 0.14676343 -0.20061751 0.18566735
+v 0.15145278 -0.20036572 0.18513972
+v 0.14676343 -0.19574517 0.18940405
+v 0.15437493 -0.16843681 0.18878138
+v 0.15438885 -0.15933855 0.18882465
+v 0.15440276 -0.14112844 0.18887662
+v 0.14684692 -0.13193494 0.19310638
+v 0.15735273 -0.16843678 0.18046034
+v 0.15781193 -0.15933843 0.15391437
+v 0.15781193 -0.15867836 0.15395761
+v 0.15440276 -0.13193492 0.18889396
+v 0.15440276 -0.13202339 0.18889396
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 33
+f 1 33 54
+f 1 54 84
+f 1 84 61
+f 1 61 41
+f 1 41 24
+f 1 24 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 31
+f 1 31 39
+f 1 39 36
+f 1 36 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 14
+f 3 14 26
+f 3 26 48
+f 3 48 71
+f 3 71 92
+f 3 92 96
+f 3 96 76
+f 3 76 49
+f 3 49 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 15
+f 3 15 9
+f 5 7 11
+f 5 11 10
+f 6 12 11
+f 6 11 7
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 10 11 18
+f 10 18 17
+f 11 19 18
+f 11 12 20
+f 11 20 19
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 50
+f 16 50 75
+f 16 75 74
+f 16 74 73
+f 16 73 95
+f 16 95 94
+f 16 94 79
+f 16 79 78
+f 16 78 77
+f 16 77 51
+f 16 51 31
+f 17 32 33
+f 17 18 19
+f 17 19 32
+f 19 34 32
+f 19 20 35
+f 19 35 34
+f 20 23 35
+f 21 36 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 22 36 39
+f 22 39 31
+f 22 31 40
+f 22 40 37
+f 23 38 35
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 25 42 43
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 40
+f 32 54 33
+f 32 34 54
+f 34 35 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 54
+f 35 38 55
+f 37 58 38
+f 37 40 59
+f 37 59 58
+f 38 58 60
+f 38 60 55
+f 40 53 52
+f 40 52 59
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 57 56
+f 43 56 62
+f 43 62 44
+f 43 61 63
+f 43 63 57
+f 44 62 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 49 76 72
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 59
+f 54 63 84
+f 54 57 85
+f 54 85 63
+f 55 60 86
+f 55 86 56
+f 56 86 62
+f 57 63 85
+f 58 87 60
+f 58 59 87
+f 59 83 87
+f 60 87 86
+f 61 84 63
+f 62 86 88
+f 62 88 64
+f 64 88 83
+f 64 83 82
+f 64 82 81
+f 64 81 65
+f 65 81 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 71
+f 72 76 91
+f 72 91 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 76 96 97
+f 76 97 91
+f 79 94 80
+f 80 93 90
+f 80 90 89
+f 80 89 81
+f 80 94 93
+f 83 88 87
+f 86 87 88
+f 90 93 91
+f 91 97 92
+f 92 97 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09067677 0.12579600 -0.18258375
+v 0.07525559 0.12579599 -0.18041664
+v 0.01565641 0.15931044 -0.18715214
+v 0.09067677 0.16060401 -0.19243815
+v 0.09067677 0.12579570 -0.10089225
+v 0.07288367 0.12579599 -0.18005057
+v 0.01565641 0.15020371 -0.18297901
+v 0.01565641 0.15297565 -0.18425292
+v 0.01565641 0.16840235 -0.18866030
+v 0.09067677 0.16840237 -0.19407810
+v 0.09067677 0.13739321 -0.04450326
+v 0.08571262 0.12579549 -0.04450330
+v 0.01565641 0.14550992 -0.18018228
+v 0.01565641 0.12579592 -0.16119080
+v 0.01565641 0.17117427 -0.18867495
+v 0.09067677 0.17750906 -0.19382914
+v 0.01565641 0.18028096 -0.18867492
+v 0.01565641 0.18660834 -0.18866023
+v 0.09067677 0.18983065 -0.04450306
+v 0.01565641 0.12579549 -0.04450330
+v 0.09067677 0.18595789 -0.19273091
+v 0.01565641 0.19571503 -0.18491169
+v 0.09067677 0.20073393 -0.14867104
+v 0.01565641 0.20050478 -0.15094065
+v 0.01565641 0.18865534 -0.04450307
+v 0.09067677 0.19579635 -0.18600988
+v 0.01565641 0.19717121 -0.18360848
+v 0.09067677 0.20127355 -0.15649022
+v 0.01565641 0.20068960 -0.15533345
+v 0.01565641 0.20050489 -0.18062136
+v 0.09067677 0.19604027 -0.18579024
+v 0.09067677 0.20130314 -0.15725164
+v 0.01565641 0.20076352 -0.15725164
+v 0.09067677 0.20058621 -0.18082636
+v 0.01565641 0.20075619 -0.17551106
+v 0.09067677 0.20107406 -0.17551106
+v 0.09067677 0.20127359 -0.16638867
+v 0.01565641 0.20076357 -0.17272896
+v 0.01565641 0.20077096 -0.16638867
+v 0.01565641 0.20077095 -0.16360657
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 34
+f 1 34 36
+f 1 36 37
+f 1 37 32
+f 1 32 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 14
+f 3 14 20
+f 3 20 25
+f 3 25 24
+f 3 24 29
+f 3 29 33
+f 3 33 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 35
+f 3 35 30
+f 3 30 27
+f 3 27 22
+f 3 22 18
+f 3 18 17
+f 3 17 15
+f 3 15 9
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 6 14 13
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 19 25
+f 11 25 20
+f 11 20 12
+f 16 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 21 22 26
+f 22 27 26
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 26 27 30
+f 26 30 31
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 31
+f 30 35 36
+f 30 36 34
+f 32 37 35
+f 32 35 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08654711 0.12579568 -0.09846587
+v 0.15780495 0.12579570 -0.10388812
+v 0.08654711 0.12579599 -0.18172469
+v 0.08654711 0.00036590 -0.09881075
+v 0.15780495 0.12579582 -0.13484966
+v 0.15780495 0.00036592 -0.10434779
+v 0.08654711 0.11898115 -0.18164524
+v 0.10094658 0.12579601 -0.18656410
+v 0.10094658 0.12288589 -0.18656411
+v 0.10094658 0.00036622 -0.18640560
+v 0.08654711 0.00036618 -0.17513722
+v 0.14705419 0.12579596 -0.17551650
+v 0.15780495 0.06825652 -0.13485870
+v 0.15780495 0.00036604 -0.13485012
+v 0.08654711 0.11058233 -0.18132736
+v 0.09285386 0.00036621 -0.18215787
+v 0.09037023 0.00036620 -0.18024154
+v 0.08827031 0.00036620 -0.17861663
+v 0.10718356 0.12579601 -0.18797705
+v 0.11011369 0.00036623 -0.18862217
+v 0.08704244 0.00036619 -0.17615279
+v 0.14461939 0.12579599 -0.18370283
+v 0.14705419 0.12288584 -0.17551651
+v 0.15780495 0.01783903 -0.13485888
+v 0.14701931 0.00036618 -0.17551696
+v 0.14702628 0.00454103 -0.17551694
+v 0.14704023 0.05005921 -0.17551678
+v 0.11011369 0.12579601 -0.18863056
+v 0.11011369 0.12288589 -0.18863057
+v 0.11928079 0.03184953 -0.18867505
+v 0.11928079 0.00036623 -0.18866634
+v 0.11928079 0.12579601 -0.18868354
+v 0.14237994 0.12579600 -0.18507166
+v 0.14461939 0.11377487 -0.18370287
+v 0.14461242 0.05005924 -0.18369430
+v 0.14571470 0.00036620 -0.17993245
+v 0.14460544 0.01365206 -0.18369443
+v 0.12844092 0.00036623 -0.18864868
+v 0.12551079 0.12579601 -0.18866588
+v 0.13760802 0.12579601 -0.18798588
+v 0.13760802 0.00036623 -0.18797751
+v 0.13760802 0.12288589 -0.18798589
+v 0.14459846 0.00036621 -0.18369448
+v 0.12844092 0.12288589 -0.18865706
+v 0.12844092 0.12579601 -0.18865705
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 33
+f 1 33 40
+f 1 40 45
+f 1 45 39
+f 1 39 32
+f 1 32 28
+f 1 28 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 24
+f 2 24 13
+f 2 13 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 11 21
+f 4 21 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 10
+f 4 10 20
+f 4 20 31
+f 4 31 38
+f 4 38 41
+f 4 41 43
+f 4 43 36
+f 4 36 25
+f 4 25 14
+f 4 14 6
+f 5 13 12
+f 7 10 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 15 21
+f 12 13 24
+f 12 24 23
+f 12 23 34
+f 12 34 22
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 23
+f 14 23 24
+f 15 18 21
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 29 32
+f 20 32 30
+f 22 34 33
+f 23 27 35
+f 23 35 34
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 35
+f 28 32 29
+f 30 32 38
+f 30 38 31
+f 32 39 38
+f 33 34 41
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 34 35 37
+f 34 37 41
+f 36 43 37
+f 37 43 41
+f 38 39 44
+f 38 44 42
+f 38 42 41
+f 39 45 44
+f 40 42 44
+f 40 44 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565642 -0.08585130 -0.02672971
+v 0.01565642 -0.18875668 -0.02673008
+v 0.01565642 -0.08585092 -0.12976169
+v -0.13800903 -0.08585130 -0.02672971
+v 0.00938405 -0.18876639 -0.12976206
+v 0.01565642 -0.18875630 -0.12976206
+v -0.13800903 -0.18888782 -0.02673008
+v -0.13800903 -0.18890761 -0.12976206
+v -0.13800903 -0.08585092 -0.12976169
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 5
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09209302 0.00034615 -0.16173349
+v 0.08654010 0.08323846 -0.16173515
+v 0.07765454 0.00034615 -0.16173349
+v 0.09209302 -0.08319783 -0.16173380
+v 0.09209302 0.00034623 -0.18157675
+v 0.07730822 0.08323846 -0.16173515
+v 0.08654010 0.08323852 -0.17576828
+v 0.07710131 -0.08319783 -0.16173380
+v 0.09209302 -0.08319775 -0.18180500
+v 0.08802225 -0.08319776 -0.17898736
+v 0.09036874 0.00034622 -0.18024653
+v 0.08826291 0.00034622 -0.17861962
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 10
+f 6 10 8
+f 7 11 12
+f 7 12 10
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15781193 -0.13999144 -0.04449901
+v 0.09209945 -0.13823894 -0.04449901
+v 0.15781193 -0.16682935 -0.04449911
+v 0.15781193 -0.13808057 -0.09991050
+v 0.09209945 -0.19028247 -0.04449920
+v 0.09209945 -0.13808059 -0.09395913
+v 0.14205122 -0.19075698 -0.04449920
+v 0.14410977 -0.20146135 -0.15725641
+v 0.15781193 -0.17318118 -0.09701997
+v 0.15781193 -0.13808044 -0.13485353
+v 0.10094474 -0.19320542 -0.04449921
+v 0.09209945 -0.20079709 -0.14822308
+v 0.09209945 -0.13808027 -0.18329341
+v 0.13747097 -0.19298397 -0.04449921
+v 0.14353080 -0.20110077 -0.14813806
+v 0.13760606 -0.20266975 -0.15725641
+v 0.14403257 -0.20142969 -0.16637475
+v 0.14778297 -0.19574833 -0.15725639
+v 0.15781193 -0.17334564 -0.10273753
+v 0.15781193 -0.15023405 -0.13517239
+v 0.13736161 -0.16844191 -0.24852477
+v 0.13410654 -0.16234927 -0.25509251
+v 0.14706249 -0.13808030 -0.17551412
+v 0.10419338 -0.19375583 -0.04449921
+v 0.09209945 -0.20144870 -0.15693758
+v 0.10094474 -0.20167017 -0.14813806
+v 0.11011168 -0.19475546 -0.04449922
+v 0.09821074 -0.13808026 -0.18618409
+v 0.11447964 -0.15468130 -0.25334957
+v 0.10469515 -0.16275418 -0.25468865
+v 0.10158804 -0.16844191 -0.24852477
+v 0.09209945 -0.16016678 -0.19453733
+v 0.12843912 -0.19478076 -0.04449922
+v 0.13760606 -0.20199917 -0.14813806
+v 0.12843912 -0.20271404 -0.15725641
+v 0.13760606 -0.20259381 -0.16637475
+v 0.12843912 -0.20210039 -0.14813806
+v 0.14762215 -0.19574830 -0.16637473
+v 0.14341501 -0.20106271 -0.17551435
+v 0.15781193 -0.17325702 -0.11576677
+v 0.15781193 -0.17333930 -0.11121823
+v 0.15781193 -0.17335195 -0.10868890
+v 0.15781193 -0.15935085 -0.13283439
+v 0.14874792 -0.18664413 -0.17551430
+v 0.13646100 -0.17753973 -0.24852480
+v 0.13438316 -0.17753970 -0.25543263
+v 0.13492996 -0.16844188 -0.25641032
+v 0.12843912 -0.16844186 -0.26068256
+v 0.12783443 -0.15932510 -0.25630403
+v 0.12438637 -0.15458008 -0.25360463
+v 0.14462440 -0.13808026 -0.18378228
+v 0.09209945 -0.20146768 -0.15725641
+v 0.10094474 -0.20233445 -0.15725641
+v 0.11927862 -0.19477445 -0.04449922
+v 0.11011168 -0.20209406 -0.14813806
+v 0.10084181 -0.13808025 -0.18726808
+v 0.11927862 -0.15455476 -0.25366840
+v 0.11927862 -0.15933774 -0.25794064
+v 0.11090293 -0.15956551 -0.25590017
+v 0.11011168 -0.13808024 -0.18960611
+v 0.11011168 -0.16844186 -0.26034248
+v 0.10389103 -0.16844188 -0.25607024
+v 0.09209945 -0.16844210 -0.19696041
+v 0.09209945 -0.16202049 -0.19511121
+v 0.10431560 -0.17753970 -0.25528385
+v 0.10232782 -0.17753973 -0.24852480
+v 0.09209945 -0.18578995 -0.19396353
+v 0.09209945 -0.17754624 -0.19657786
+v 0.12252725 -0.19478076 -0.04449922
+v 0.11011168 -0.20270139 -0.15725641
+v 0.11011168 -0.20263177 -0.16637475
+v 0.12843912 -0.20263177 -0.16637475
+v 0.11927862 -0.20210039 -0.14813806
+v 0.11927862 -0.20234703 -0.17551435
+v 0.12843912 -0.20228377 -0.17551435
+v 0.13760606 -0.20203070 -0.17551435
+v 0.14667008 -0.19574827 -0.17551433
+v 0.15781193 -0.17204228 -0.11980519
+v 0.15781193 -0.17316213 -0.11685078
+v 0.14263662 -0.20058819 -0.18070054
+v 0.15781193 -0.16023659 -0.13226051
+v 0.15781193 -0.16673414 -0.12798830
+v 0.15781193 -0.17128939 -0.12118676
+v 0.13337319 -0.18252515 -0.25379602
+v 0.12843912 -0.17753969 -0.25964110
+v 0.11927862 -0.17753968 -0.26151154
+v 0.11927862 -0.16844186 -0.26163903
+v 0.12843912 -0.13808024 -0.18969113
+v 0.13799847 -0.13808025 -0.18830956
+v 0.09209945 -0.20143602 -0.16637475
+v 0.10094474 -0.20227114 -0.16637475
+v 0.11207373 -0.13808024 -0.18973363
+v 0.11927862 -0.13808024 -0.18988242
+v 0.11011168 -0.17753969 -0.25949231
+v 0.10526124 -0.18242393 -0.25364723
+v 0.09209945 -0.20067676 -0.18097685
+v 0.09209945 -0.19471697 -0.18809723
+v 0.09209945 -0.19174340 -0.19069031
+v 0.11011168 -0.20235968 -0.17551435
+v 0.11927862 -0.20120820 -0.18308110
+v 0.12843912 -0.20114492 -0.18280477
+v 0.11927862 -0.18995905 -0.24852485
+v 0.13760606 -0.20092350 -0.18178455
+v 0.12843912 -0.18732081 -0.24852484
+v 0.12843912 -0.18427765 -0.25568772
+v 0.11927862 -0.18578340 -0.25723932
+v 0.09209945 -0.20123986 -0.17519552
+v 0.10094474 -0.20192948 -0.17551435
+v 0.11011168 -0.18417641 -0.25556018
+v 0.11011168 -0.18712470 -0.24852484
+v 0.10094474 -0.20097411 -0.18193332
+v 0.09209945 -0.20070839 -0.18076431
+v 0.11011168 -0.20122085 -0.18291106
+v 0.09209945 -0.20122720 -0.17551435
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 27
+f 1 27 54
+f 1 54 69
+f 1 69 33
+f 1 33 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 79
+f 1 79 78
+f 1 78 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 43
+f 1 43 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 32
+f 2 32 64
+f 2 64 63
+f 2 63 68
+f 2 68 67
+f 2 67 98
+f 2 98 97
+f 2 97 96
+f 2 96 112
+f 2 112 114
+f 2 114 107
+f 2 107 90
+f 2 90 52
+f 2 52 25
+f 2 25 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 23
+f 4 23 51
+f 4 51 89
+f 4 89 88
+f 4 88 93
+f 4 93 92
+f 4 92 60
+f 4 60 56
+f 4 56 28
+f 4 28 13
+f 4 13 6
+f 5 12 11
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 15 16
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 12 24
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 14 33 15
+f 15 34 16
+f 15 33 34
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 34 33
+f 16 33 37
+f 16 37 35
+f 17 38 18
+f 17 36 39
+f 17 39 38
+f 18 38 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 20 43 21
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 21 43 44
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 27
+f 27 53 55
+f 27 55 54
+f 28 56 29
+f 29 57 58
+f 29 58 59
+f 29 59 30
+f 29 56 60
+f 29 60 57
+f 30 59 61
+f 30 61 62
+f 30 62 31
+f 31 63 64
+f 31 64 32
+f 31 62 65
+f 31 65 66
+f 31 66 67
+f 31 67 68
+f 31 68 63
+f 33 69 73
+f 33 73 37
+f 35 70 71
+f 35 71 72
+f 35 72 36
+f 35 37 73
+f 35 73 55
+f 35 55 70
+f 36 72 74
+f 36 74 75
+f 36 75 76
+f 36 76 39
+f 38 39 77
+f 38 77 44
+f 38 44 78
+f 38 78 79
+f 38 79 40
+f 39 76 80
+f 39 80 77
+f 43 81 44
+f 44 77 45
+f 44 81 82
+f 44 82 83
+f 44 83 78
+f 45 84 46
+f 45 77 84
+f 46 84 85
+f 46 85 47
+f 47 85 48
+f 48 85 86
+f 48 86 87
+f 48 87 58
+f 48 58 49
+f 49 58 50
+f 50 58 57
+f 50 57 88
+f 50 88 89
+f 50 89 51
+f 52 90 53
+f 53 70 55
+f 53 90 91
+f 53 91 70
+f 54 55 69
+f 55 73 69
+f 57 60 92
+f 57 92 93
+f 57 93 88
+f 58 87 61
+f 58 61 59
+f 61 87 86
+f 61 86 94
+f 61 94 62
+f 62 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 70 91 71
+f 71 91 99
+f 71 99 72
+f 72 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 80
+f 77 80 84
+f 80 103 102
+f 80 102 104
+f 80 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 94
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 99
+f 94 106 109
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 111 108
+f 96 108 112
+f 96 110 102
+f 96 102 111
+f 99 108 111
+f 99 111 113
+f 99 113 100
+f 100 113 102
+f 100 102 101
+f 102 110 109
+f 102 109 106
+f 102 106 105
+f 102 105 104
+f 102 113 111
+f 107 114 108
+f 108 114 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565641 0.13195312 0.10495307
+v 0.01565641 0.13195280 0.19354041
+v 0.01565641 0.18864937 0.10495328
+v 0.06511028 0.13195312 0.10495307
+v 0.02758155 0.13195280 0.19354907
+v 0.01565641 0.18660912 0.19355797
+v 0.01565641 0.20082069 0.16495990
+v 0.11009744 0.19472833 0.10495331
+v 0.15781193 0.13998361 0.10495310
+v 0.15200938 0.13195293 0.15699693
+v 0.08261533 0.14109846 0.19355780
+v 0.12843739 0.13195280 0.19354907
+v 0.01565641 0.19294650 0.19149358
+v 0.11009744 0.18660912 0.19356663
+v 0.11009744 0.19571400 0.19065221
+v 0.01565641 0.20136464 0.17133528
+v 0.11009744 0.20086829 0.16469102
+v 0.12177211 0.19472833 0.10495331
+v 0.15781193 0.16679499 0.10495320
+v 0.15781193 0.13998360 0.10930744
+v 0.15738056 0.13195285 0.18046005
+v 0.15708835 0.13195288 0.17133502
+v 0.15477846 0.13195291 0.16224469
+v 0.15476455 0.13195291 0.16220132
+v 0.11009744 0.14109846 0.19355780
+v 0.13760737 0.13195280 0.19353172
+v 0.12843739 0.17750427 0.19355793
+v 0.01565641 0.19571400 0.19059149
+v 0.12843739 0.18660912 0.19354928
+v 0.11926741 0.19571400 0.19063486
+v 0.11009744 0.20084781 0.18638462
+v 0.01565641 0.20136461 0.18046031
+v 0.11009744 0.20141904 0.17133528
+v 0.12843739 0.20086150 0.16469968
+v 0.13760737 0.20086149 0.16478643
+v 0.12843739 0.19472154 0.10495331
+v 0.15455582 0.19571407 0.17133526
+v 0.15694920 0.18660920 0.17133523
+v 0.15722750 0.18660917 0.18046026
+v 0.15781193 0.16689684 0.15056965
+v 0.14200451 0.19061449 0.10495329
+v 0.15163368 0.20045350 0.16630437
+v 0.15781193 0.13999712 0.12755749
+v 0.15440276 0.13195282 0.18890850
+v 0.15781193 0.14000390 0.13482628
+v 0.15781193 0.14224775 0.15222629
+v 0.15781193 0.15020345 0.15425603
+v 0.15738056 0.15020336 0.18046012
+v 0.14676343 0.13195280 0.19315876
+v 0.13760737 0.15020331 0.19353179
+v 0.13760737 0.17750427 0.19352323
+v 0.01565641 0.19927027 0.18762500
+v 0.12843739 0.19571400 0.19060016
+v 0.13760737 0.18660912 0.19347988
+v 0.11926741 0.20084781 0.18636729
+v 0.12843739 0.20084102 0.18634125
+v 0.11926741 0.20139862 0.18046031
+v 0.11009744 0.20139862 0.18046031
+v 0.01565641 0.20082741 0.18632390
+v 0.01565641 0.20120142 0.18224715
+v 0.02762329 0.20137141 0.18046031
+v 0.13760737 0.20139865 0.17133528
+v 0.14676343 0.20069829 0.16546300
+v 0.13088643 0.19423875 0.10495330
+v 0.15459757 0.19571404 0.18046029
+v 0.15180066 0.20055547 0.17133528
+v 0.15731099 0.17750432 0.18046022
+v 0.15781193 0.16650924 0.15199218
+v 0.15289994 0.19571401 0.18680097
+v 0.15427753 0.18660914 0.18848368
+v 0.15434710 0.17750429 0.18869182
+v 0.14076607 0.19124687 0.10495329
+v 0.13742647 0.19294001 0.10495330
+v 0.14676343 0.20111985 0.17133528
+v 0.15440276 0.13199361 0.18890850
+v 0.15437493 0.13195282 0.18892585
+v 0.15781193 0.15930830 0.15391778
+v 0.15736665 0.15930821 0.18046016
+v 0.15440276 0.15020333 0.18886520
+v 0.15440276 0.14109848 0.18889119
+v 0.14676343 0.13199359 0.19315876
+v 0.14676343 0.15930816 0.19308078
+v 0.13760737 0.19571400 0.19047873
+v 0.13760737 0.20083422 0.18627187
+v 0.14676343 0.16840622 0.19302010
+v 0.14676343 0.17750427 0.19292471
+v 0.14676343 0.18660912 0.19268188
+v 0.13760737 0.20137141 0.18046031
+v 0.15168934 0.20048744 0.18046031
+v 0.15149453 0.20035823 0.18518762
+v 0.15735273 0.16840627 0.18046019
+v 0.15437493 0.16840624 0.18878721
+v 0.14676343 0.19571400 0.18947254
+v 0.14676343 0.20103142 0.18046031
+v 0.15438885 0.15930818 0.18883923
+v 0.14676343 0.20061663 0.18573409
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 28
+f 1 28 52
+f 1 52 59
+f 1 59 60
+f 1 60 32
+f 1 32 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 36
+f 1 36 64
+f 1 64 73
+f 1 73 72
+f 1 72 41
+f 1 41 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 44
+f 1 44 76
+f 1 76 49
+f 1 49 26
+f 1 26 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 5 12 25
+f 5 25 11
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 9 19 40
+f 9 40 68
+f 9 68 77
+f 9 77 47
+f 9 47 46
+f 9 46 45
+f 9 45 43
+f 9 43 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 11 25 14
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 12 14 25
+f 13 15 28
+f 14 27 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 55
+f 15 55 31
+f 15 31 28
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 41 42
+f 19 42 37
+f 20 43 21
+f 21 43 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 75
+f 21 75 44
+f 26 49 81
+f 26 81 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 29
+f 28 31 52
+f 29 53 30
+f 29 51 54
+f 29 54 53
+f 30 53 56
+f 30 56 55
+f 31 55 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 52
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 33 58 57
+f 33 57 62
+f 33 62 34
+f 33 61 58
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 42
+f 36 42 64
+f 37 65 39
+f 37 39 38
+f 37 42 66
+f 37 66 65
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 39 65 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 67
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 42 73 64
+f 42 63 74
+f 42 74 66
+f 44 75 76
+f 47 77 48
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 75
+f 49 76 81
+f 50 81 51
+f 51 81 82
+f 51 82 54
+f 53 54 83
+f 53 83 84
+f 53 84 56
+f 54 82 85
+f 54 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 83
+f 55 56 57
+f 56 84 57
+f 57 84 88
+f 57 88 62
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+f 62 88 74
+f 62 74 63
+f 65 66 89
+f 65 89 90
+f 65 90 69
+f 66 74 89
+f 67 91 68
+f 67 71 92
+f 67 92 91
+f 68 91 77
+f 69 90 93
+f 69 93 87
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 86
+f 71 86 92
+f 74 94 89
+f 74 88 94
+f 75 80 76
+f 76 80 81
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 79 91 95
+f 79 95 82
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+f 82 95 92
+f 82 92 85
+f 83 87 93
+f 83 93 96
+f 83 96 84
+f 84 96 88
+f 85 92 86
+f 88 96 94
+f 89 94 90
+f 90 94 96
+f 90 96 93
+f 91 92 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13801510 0.13678818 -0.10948763
+v -0.13801510 0.13678845 -0.18155979
+v -0.18913388 0.13678818 -0.10948763
+v -0.13801510 -0.13057636 -0.10948861
+v -0.14222038 0.13678845 -0.18327133
+v -0.13801510 -0.13057609 -0.18113287
+v -0.19918287 0.13678832 -0.14813772
+v -0.19919500 0.13197283 -0.14813774
+v -0.18914603 -0.03185875 -0.10948825
+v -0.18913996 -0.13057636 -0.10948861
+v -0.15572220 0.13678847 -0.18800925
+v -0.15572220 -0.13057607 -0.18739562
+v -0.19998387 0.13678836 -0.15726344
+v -0.19998997 0.13197287 -0.15726346
+v -0.19919500 0.12286526 -0.14813777
+v -0.18914603 -0.05918144 -0.10948835
+v -0.19917074 -0.12290807 -0.14813867
+v -0.19916468 -0.13057622 -0.14813870
+v -0.16489130 0.13678847 -0.18896616
+v -0.16489130 -0.13057607 -0.18873374
+v -0.19998997 0.13678839 -0.16638916
+v -0.19999603 0.13197290 -0.16638918
+v -0.20000210 -0.05918123 -0.16638988
+v -0.19998997 0.11378391 -0.15726352
+v -0.19997781 -0.10469290 -0.15726432
+v -0.19984432 -0.13057619 -0.15580959
+v -0.17404826 0.13678847 -0.18895837
+v -0.17404826 -0.13057607 -0.18874152
+v -0.19997781 0.13678841 -0.17070694
+v -0.19996568 0.13197293 -0.17551489
+v -0.19997174 0.12286536 -0.17551492
+v -0.19997781 0.10467642 -0.17551499
+v -0.19997781 -0.11380040 -0.17551579
+v -0.19998997 -0.12290800 -0.16639011
+v -0.19997174 -0.13057618 -0.15726442
+v -0.18321736 0.13678847 -0.18893505
+v -0.18321736 -0.13057607 -0.18871040
+v -0.19995355 0.13678842 -0.17551487
+v -0.19844862 0.13197296 -0.18278122
+v -0.19845468 0.12286539 -0.18279683
+v -0.19846075 0.11378400 -0.18279686
+v -0.19846075 -0.07739630 -0.18281311
+v -0.19846075 -0.11380037 -0.18281325
+v -0.19997174 -0.12290797 -0.17551582
+v -0.19996568 -0.13057612 -0.17406880
+v -0.19997781 -0.13057615 -0.16639014
+v -0.19997781 -0.13057615 -0.16493531
+v -0.18839963 0.13678847 -0.18807148
+v -0.18467374 -0.13057607 -0.18845367
+v -0.19238039 -0.12290792 -0.18710774
+v -0.19843649 0.13678845 -0.18276565
+v -0.19241073 0.13678847 -0.18736351
+v -0.19845468 -0.12290794 -0.18280549
+v -0.19869134 -0.13057609 -0.18163079
+v -0.19995961 -0.13057612 -0.17551585
+v -0.19238039 -0.13057607 -0.18709220
+v -0.19844862 -0.13057609 -0.18278997
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 27
+f 1 27 36
+f 1 36 48
+f 1 48 52
+f 1 52 51
+f 1 51 38
+f 1 38 29
+f 1 29 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 26
+f 4 26 35
+f 4 35 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 55
+f 4 55 54
+f 4 54 57
+f 4 57 56
+f 4 56 49
+f 4 49 37
+f 4 37 28
+f 4 28 20
+f 4 20 12
+f 4 12 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 7 13 8
+f 8 14 24
+f 8 24 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 13 14
+f 10 17 18
+f 10 16 15
+f 10 15 17
+f 11 12 20
+f 11 20 19
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 20 28
+f 19 28 27
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 25
+f 23 25 24
+f 23 32 33
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 28 36
+f 28 37 36
+f 29 38 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 30 38 39
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 36 37 48
+f 37 49 50
+f 37 50 48
+f 38 51 39
+f 39 52 40
+f 39 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 43 50 53
+f 43 53 44
+f 43 52 50
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 48 50 52
+f 49 56 50
+f 50 56 53
+f 53 56 57
+f 53 57 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13800903 -0.08585080 -0.16325908
+v 0.01565642 -0.08585081 -0.16101389
+v -0.13800903 -0.08585130 -0.02672972
+v -0.13800903 0.07822009 -0.16269718
+v 0.01565642 0.07822008 -0.16099992
+v 0.01565642 0.04370673 -0.16101341
+v 0.01565642 -0.08585130 -0.02672972
+v -0.13800903 0.07821959 -0.02672911
+v 0.01565642 0.07821959 -0.02672911
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 9
+f 2 9 7
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11926741 0.19472798 -0.02034412
+v 0.11601131 0.19472170 -0.04448841
+v 0.11009744 0.19471533 -0.03860037
+v 0.11009744 0.19471523 -0.01122158
+v 0.11009744 0.19470880 0.00703467
+v 0.11370142 0.19470878 0.01258193
+v 0.11926741 0.19471516 0.00703467
+v 0.12843739 0.19470880 0.00703467
+v 0.12843739 0.19472165 -0.02947225
+v 0.12843739 0.19472170 -0.04448841
+v 0.11009744 0.19470899 -0.04448841
+v 0.01565641 0.18865495 -0.04448844
+v 0.01565641 0.18866117 -0.00844519
+v 0.01565641 0.18866109 0.01258190
+v 0.11009744 0.19470241 0.01258193
+v 0.12287139 0.19470878 0.01258193
+v 0.12843739 0.19470241 0.01258193
+v 0.13197180 0.19400925 0.01258192
+v 0.13744039 0.19293455 0.00703466
+v 0.13744039 0.19294106 -0.02947226
+v 0.13744039 0.19294111 -0.04448842
+v 0.01565641 0.12976160 -0.04448865
+v 0.01565641 0.12976139 0.01258169
+v 0.13744039 0.19292818 0.01258192
+v 0.14203234 0.19065155 0.01258191
+v 0.13906845 0.19212076 -0.04448842
+v 0.08614974 0.12976160 -0.04448865
+v 0.13853967 0.12976139 0.01258169
+v 0.14229672 0.18886460 0.01258190
+v 0.15781193 0.15930669 0.00015772
+v 0.15781193 0.16534802 -0.00388680
+v 0.15781193 0.16684883 -0.01122169
+v 0.15781193 0.16684884 -0.01308196
+v 0.15781193 0.16682987 -0.04448852
+v 0.14201842 0.19063268 -0.04448843
+v 0.15781193 0.13998733 -0.04448862
+v 0.13546446 0.12976144 -0.00033958
+v 0.13828921 0.12976141 0.00703443
+v 0.15781193 0.13998730 -0.03674032
+v 0.15781193 0.13999365 -0.02947246
+v 0.15781193 0.14000632 -0.01848407
+v 0.15781193 0.14012712 -0.01122179
+v 0.15781193 0.14069945 -0.00951794
+v 0.15781193 0.14294425 -0.00292602
+v 0.15781193 0.15020019 0.00111853
+v 0.14327077 0.16993300 0.01258183
+v 0.14270026 0.18609831 0.01258189
+v 0.13616021 0.12976143 0.00146482
+v 0.14322903 0.17750691 0.01258186
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 21
+f 2 21 26
+f 2 26 35
+f 2 35 34
+f 2 34 36
+f 2 36 27
+f 2 27 22
+f 2 22 12
+f 2 12 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 15
+f 6 15 14
+f 6 14 23
+f 6 23 28
+f 6 28 46
+f 6 46 49
+f 6 49 47
+f 6 47 29
+f 6 29 25
+f 6 25 24
+f 6 24 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 16 17
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 12 22 23
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 22 27 37
+f 22 37 48
+f 22 48 38
+f 22 38 28
+f 22 28 23
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 37
+f 28 38 36
+f 28 36 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 29 47 30
+f 30 45 44
+f 30 44 43
+f 30 43 42
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 39
+f 30 39 36
+f 30 36 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 30 47 45
+f 36 38 48
+f 36 48 37
+f 45 47 49
+f 45 49 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28936874 0.15020108 0.00183225
+v 0.28936874 0.15875968 0.00130919
+v 0.16511349 0.15020109 0.00118846
+v 0.28936874 0.14137089 -0.00195008
+v 0.28936874 0.15930294 0.00124215
+v 0.15781193 0.15930294 0.00015574
+v 0.15781193 0.15020109 0.00112139
+v 0.16511349 0.14283354 -0.00286212
+v 0.28936874 0.14015062 -0.00555803
+v 0.28936874 0.16416730 -0.00106478
+v 0.15781193 0.16534995 -0.00389479
+v 0.15781193 0.14294637 -0.00292918
+v 0.15781193 0.14069808 -0.00951469
+v 0.16511349 0.14001274 -0.01123149
+v 0.28936874 0.13886352 -0.01123149
+v 0.28936874 0.16664963 -0.00272791
+v 0.15781193 0.16685025 -0.01123139
+v 0.15781193 0.14012139 -0.01123149
+v 0.15781193 0.13183896 -0.10301270
+v 0.28936874 0.13183895 -0.10141662
+v 0.28936874 0.16824604 -0.01123138
+v 0.19261988 0.17391306 -0.09336902
+v 0.15781193 0.17310653 -0.09724520
+v 0.15781193 0.13183908 -0.13484037
+v 0.28936874 0.13183907 -0.13320406
+v 0.28936874 0.17034837 -0.09336903
+v 0.20901298 0.17372083 -0.09547476
+v 0.20198184 0.17382948 -0.09280569
+v 0.20178868 0.17418473 -0.10248946
+v 0.19261988 0.17424324 -0.10248946
+v 0.18345109 0.17409279 -0.10248946
+v 0.15781193 0.17319011 -0.09847914
+v 0.15781193 0.14545008 -0.13514881
+v 0.28934299 0.13183907 -0.13435752
+v 0.28936874 0.13199370 -0.13435752
+v 0.28936874 0.17009765 -0.09878765
+v 0.20853651 0.17374598 -0.11800763
+v 0.20178868 0.17434775 -0.11162332
+v 0.19261988 0.17452325 -0.11162332
+v 0.16446961 0.17353280 -0.10270406
+v 0.15781193 0.17327369 -0.10208708
+v 0.15781193 0.15020159 -0.13518902
+v 0.28936874 0.14088243 -0.13437090
+v 0.28936874 0.16905717 -0.12031459
+v 0.20087438 0.17377107 -0.12093153
+v 0.15781193 0.17309825 -0.11672003
+v 0.15781193 0.17327792 -0.11156967
+v 0.19348268 0.17370004 -0.12130708
+v 0.15781193 0.15255019 -0.13493418
+v 0.28936874 0.15020158 -0.13437087
+v 0.28936874 0.16584772 -0.12864371
+v 0.19721716 0.17296036 -0.12531739
+v 0.19712702 0.17296036 -0.12531739
+v 0.15781193 0.17125949 -0.12105226
+v 0.15781193 0.15932015 -0.13284181
+v 0.28936874 0.15930343 -0.13282840
+v 0.19348268 0.16914077 -0.12766459
+v 0.15781193 0.16534625 -0.12889854
+v 0.15781193 0.16672531 -0.12798650
+v 0.15781193 0.17035267 -0.12263492
+v 0.19101019 0.17266366 -0.12472726
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 35
+f 1 35 43
+f 1 43 50
+f 1 50 56
+f 1 56 51
+f 1 51 44
+f 1 44 36
+f 1 36 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 17
+f 6 17 23
+f 6 23 32
+f 6 32 41
+f 6 41 47
+f 6 47 46
+f 6 46 54
+f 6 54 60
+f 6 60 59
+f 6 59 58
+f 6 58 55
+f 6 55 49
+f 6 49 42
+f 6 42 33
+f 6 33 24
+f 6 24 19
+f 6 19 18
+f 6 18 13
+f 6 13 12
+f 6 12 7
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 19 24 34
+f 19 34 25
+f 19 25 20
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 34
+f 25 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 29
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 40 32
+f 31 39 40
+f 32 40 41
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 39 45 48
+f 39 48 46
+f 40 47 41
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 48
+f 46 48 53
+f 46 53 54
+f 49 55 56
+f 49 56 50
+f 51 56 52
+f 52 56 57
+f 52 57 53
+f 53 57 55
+f 53 55 58
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 60
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12324879 -0.08586219 -0.12976771
+v -0.12324879 -0.08586208 -0.16102994
+v -0.13800902 -0.08586219 -0.12976771
+v -0.12324879 -0.18876995 -0.12976808
+v -0.13800902 -0.11834614 -0.17899241
+v -0.13800902 -0.08586207 -0.16325563
+v -0.12324879 -0.13529831 -0.18035564
+v -0.13218007 -0.12682223 -0.18028926
+v -0.13800902 -0.18890522 -0.12976808
+v -0.12324879 -0.19974823 -0.14592701
+v -0.13800902 -0.12292233 -0.18059686
+v -0.12324879 -0.15932888 -0.18720169
+v -0.13800902 -0.12314775 -0.18066924
+v -0.13800902 -0.19975951 -0.14579430
+v -0.13800902 -0.19983840 -0.14603557
+v -0.13800902 -0.20064993 -0.15028189
+v -0.12324879 -0.20014272 -0.14801398
+v -0.12324879 -0.16426575 -0.18802804
+v -0.13800902 -0.16843615 -0.19138168
+v -0.13800902 -0.16322877 -0.19018739
+v -0.13800902 -0.20069501 -0.15090919
+v -0.12324879 -0.20060484 -0.15048697
+v -0.12324879 -0.16843616 -0.18871568
+v -0.12324879 -0.17753217 -0.18871571
+v -0.12324879 -0.18246903 -0.18870367
+v -0.12324879 -0.18663945 -0.18869162
+v -0.13800902 -0.17753216 -0.19121282
+v -0.13800902 -0.20099932 -0.15726659
+v -0.12324879 -0.20090913 -0.15726659
+v -0.13800902 -0.18663944 -0.18991002
+v -0.13800902 -0.17767869 -0.19120679
+v -0.12324879 -0.19157631 -0.18673735
+v -0.13800902 -0.20098800 -0.16639253
+v -0.12324879 -0.20090908 -0.17056645
+v -0.12324879 -0.19574675 -0.18507866
+v -0.13800902 -0.19491266 -0.18635739
+v -0.13800902 -0.20095416 -0.17551846
+v -0.12324879 -0.20089780 -0.17551846
+v -0.12324879 -0.19837298 -0.18275044
+v -0.12324879 -0.20059346 -0.18077809
+v -0.13800902 -0.20039057 -0.18112793
+v -0.13800902 -0.20060473 -0.18081429
+v -0.12324879 -0.20076255 -0.17792510
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 34
+f 1 34 38
+f 1 38 43
+f 1 43 40
+f 1 40 39
+f 1 39 35
+f 1 35 32
+f 1 32 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 5
+f 3 5 11
+f 3 11 13
+f 3 13 20
+f 3 20 19
+f 3 19 27
+f 3 27 31
+f 3 31 30
+f 3 30 36
+f 3 36 41
+f 3 41 42
+f 3 42 37
+f 3 37 33
+f 3 33 28
+f 3 28 21
+f 3 21 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 9
+f 4 9 10
+f 5 8 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 11
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 26 32 30
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 32 35
+f 30 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 36 40 41
+f 37 42 40
+f 37 40 43
+f 37 43 38
+f 40 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29930822 -0.04389570 -0.08813641
+v 0.29931150 -0.00456308 -0.08813627
+v 0.32422499 -0.04389570 -0.08813641
+v 0.29942930 -0.04389598 -0.01122665
+v 0.29943258 0.04064473 -0.01122634
+v 0.29931804 0.04064501 -0.08813610
+v 0.32433953 -0.00456308 -0.08813627
+v 0.33144739 -0.00486932 -0.07406129
+v 0.33144739 -0.01486593 -0.06727075
+v 0.33144739 -0.02145313 -0.05642351
+v 0.33271384 -0.04389603 0.00195763
+v 0.29943912 -0.04389600 -0.00501814
+v 0.29945548 0.04064468 0.00195794
+v 0.32423808 0.04064501 -0.08813610
+v 0.32434281 -0.00069023 -0.08813625
+v 0.33144739 0.00482109 -0.07406125
+v 0.33274002 0.04064468 0.00195794
+v 0.33273348 0.01869025 0.00195786
+v 0.29945548 -0.04389603 0.00195763
+v 0.29944566 -0.04389601 -0.00209907
+v 0.33144739 0.02142133 -0.05643217
+v 0.33144739 0.01913736 -0.06156479
+v 0.33144739 0.01482593 -0.06726183
+v 0.33144739 0.00995178 -0.07168012
+v 0.32433953 0.00841263 -0.08813622
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 17
+f 5 17 14
+f 5 14 6
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 11
+f 8 11 9
+f 8 15 16
+f 9 11 10
+f 11 18 17
+f 11 17 13
+f 11 13 19
+f 12 20 13
+f 13 20 19
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 16
+f 14 16 25
+f 14 17 21
+f 15 25 16
+f 16 24 17
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08571083 0.12579548 -0.04448867
+v 0.08653386 0.12579568 -0.09847370
+v 0.01565641 0.12579548 -0.04448867
+v 0.08538911 0.00036902 -0.04448913
+v 0.08553875 -0.12442063 -0.04450106
+v 0.09209302 -0.12442042 -0.10176835
+v 0.09209302 0.00034474 -0.10197447
+v 0.08653386 0.12579591 -0.16173167
+v 0.01565641 0.12579591 -0.16120375
+v 0.01565641 0.00036902 -0.04448913
+v 0.01565641 -0.12442063 -0.04450106
+v 0.09209302 -0.12442020 -0.16170963
+v 0.09209302 0.00034496 -0.16170917
+v 0.08653386 0.00036945 -0.16173213
+v 0.05195183 0.12579591 -0.16173167
+v 0.05295442 -0.12442020 -0.16170963
+v 0.01565641 -0.12442020 -0.16111286
+v 0.07767511 0.00036945 -0.16173213
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 8
+f 3 9 17
+f 3 17 11
+f 3 11 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 17
+f 5 17 16
+f 5 16 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 13 12
+f 8 12 14
+f 8 14 18
+f 8 18 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 12 16 18
+f 12 18 14
+f 15 18 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565641 -0.13193462 0.10519503
+v 0.01565641 -0.13193474 0.13941746
+v 0.01565641 0.00034505 0.10519551
+v 0.01566132 0.00034505 0.10495261
+v 0.06503146 -0.13193462 0.10519503
+v 0.06579327 -0.13193474 0.13941746
+v 0.01565641 0.00034493 0.13941794
+v 0.01566132 0.13195312 0.10495309
+v 0.06441219 0.00034505 0.10495261
+v 0.06509536 0.13195312 0.10495309
+v 0.06586700 0.13195300 0.13941504
+v 0.06544923 0.00034493 0.13941794
+v 0.01566132 0.13195300 0.13941504
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 7
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 12 11
+f 7 11 13
+f 8 13 11
+f 8 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09067677 0.12579584 -0.13944128
+v 0.09067677 0.19521905 -0.13944102
+v 0.14934118 0.12579584 -0.13944128
+v 0.09067677 0.12579570 -0.10087462
+v 0.10094813 0.19757516 -0.13944101
+v 0.09067677 0.18983027 -0.04449772
+v 0.10094813 0.19311884 -0.04449771
+v 0.15070806 0.15020394 -0.13944119
+v 0.15781193 0.12579583 -0.13484005
+v 0.15781193 0.12579571 -0.10387704
+v 0.09067677 0.13739093 -0.04449792
+v 0.11011548 0.19847915 -0.13944101
+v 0.11011548 0.19471332 -0.04449770
+v 0.14529309 0.18711860 -0.13944105
+v 0.15781193 0.15020393 -0.13518389
+v 0.15781193 0.14544900 -0.13515603
+v 0.15781193 0.13998906 -0.04449791
+v 0.11260610 0.19848627 -0.13944101
+v 0.11602331 0.19472043 -0.04449770
+v 0.11928282 0.19850051 -0.13944101
+v 0.14503680 0.18827886 -0.13944105
+v 0.15781193 0.15255291 -0.13494220
+v 0.15781193 0.16683155 -0.04449781
+v 0.12844358 0.19850762 -0.13944101
+v 0.12844358 0.19472043 -0.04449770
+v 0.14445193 0.19085563 -0.13944104
+v 0.15781193 0.15932937 -0.13284140
+v 0.14202045 0.19063462 -0.04449772
+v 0.15781193 0.17310283 -0.09723994
+v 0.13089478 0.19847204 -0.13944101
+v 0.13423971 0.19357441 -0.04449771
+v 0.13981897 0.19719789 -0.13944102
+v 0.14350562 0.19440759 -0.13944103
+v 0.15781193 0.16534418 -0.12890013
+v 0.13744006 0.19294090 -0.04449771
+v 0.15781193 0.17318825 -0.09847623
+v 0.15781193 0.17327368 -0.10208285
+v 0.15781193 0.17327372 -0.11156417
+v 0.15781193 0.17309579 -0.11671382
+v 0.15781193 0.17125932 -0.12105479
+v 0.15781193 0.17034821 -0.12263501
+v 0.15781193 0.16672510 -0.12798918
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 20
+f 1 20 24
+f 1 24 30
+f 1 30 32
+f 1 32 33
+f 1 33 26
+f 1 26 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 7 13
+f 5 13 12
+f 6 11 17
+f 6 17 23
+f 6 23 28
+f 6 28 35
+f 6 35 31
+f 6 31 25
+f 6 25 19
+f 6 19 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 15
+f 9 15 22
+f 9 22 27
+f 9 27 34
+f 9 34 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 39
+f 9 39 38
+f 9 38 37
+f 9 37 36
+f 9 36 29
+f 9 29 23
+f 9 23 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 12 13 18
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 19 24 20
+f 19 25 24
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 29 28
+f 24 25 30
+f 25 31 32
+f 25 32 30
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 28 29 36
+f 28 36 33
+f 28 33 32
+f 28 32 35
+f 31 35 32
+f 33 36 37
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09023621 0.12976107 0.10046370
+v 0.11928133 0.06826179 0.10045238
+v 0.11011337 0.12976107 0.10045261
+v 0.09023621 0.12976149 -0.01282505
+v 0.09023621 0.03032350 0.10045224
+v 0.11928133 0.05916673 0.10045235
+v 0.12844269 0.07735684 0.09968717
+v 0.11928133 0.12976107 0.10044152
+v 0.11928133 0.12976147 -0.00734638
+v 0.12844269 0.00036594 -0.00465188
+v 0.12349490 0.00036594 -0.00558348
+v 0.11928133 0.00036594 -0.00637090
+v 0.09023621 0.00036596 -0.01174976
+v 0.09023621 0.00036555 0.10044104
+v 0.09178405 0.00036555 0.10044104
+v 0.11928133 0.02274851 0.10044112
+v 0.12844269 0.05916673 0.09968711
+v 0.13361538 0.12976108 0.09714766
+v 0.12844269 0.12976107 0.09967627
+v 0.12619369 0.12976107 0.09986481
+v 0.12834347 0.12976146 -0.00505066
+v 0.13167065 0.00036593 -0.00266670
+v 0.11506777 0.00036555 0.10042995
+v 0.11928133 0.00454573 0.10042997
+v 0.12844269 0.00036555 0.09966471
+v 0.13523597 0.12976109 0.09632697
+v 0.13505076 0.00454575 0.09632651
+v 0.12971271 0.12976146 -0.00420779
+v 0.13546749 0.00036592 -0.00032661
+v 0.11928133 0.00036555 0.10041886
+v 0.13201462 0.00036556 0.09785697
+v 0.15781193 0.12976117 0.07460082
+v 0.13505076 0.00036557 0.09631540
+v 0.13546749 0.12976144 -0.00032613
+v 0.15781193 0.00036583 0.02521465
+v 0.15781193 0.12976135 0.02521513
+v 0.15781193 0.00036565 0.07386837
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 26
+f 1 26 32
+f 1 32 36
+f 1 36 34
+f 1 34 28
+f 1 28 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 13
+f 1 13 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 17
+f 2 17 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 17 18
+f 9 21 10
+f 10 22 29
+f 10 29 35
+f 10 35 37
+f 10 37 33
+f 10 33 31
+f 10 31 25
+f 10 25 30
+f 10 30 23
+f 10 23 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 25 27
+f 18 27 26
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 25 31 27
+f 26 27 32
+f 27 31 33
+f 27 33 32
+f 28 34 29
+f 29 34 36
+f 29 36 35
+f 32 33 37
+f 32 37 35
+f 32 35 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05294187 -0.12442021 -0.16173004
+v 0.05427935 -0.12442020 -0.16299763
+v 0.09209302 -0.12442021 -0.16173004
+v 0.07419217 -0.08592151 -0.16172990
+v 0.08802308 -0.08319776 -0.17898943
+v 0.07117612 -0.12442015 -0.17732224
+v 0.09209302 -0.12442013 -0.18288971
+v 0.09209302 -0.08319783 -0.16172989
+v 0.07710092 -0.08319783 -0.16172989
+v 0.09209302 -0.08319775 -0.18180423
+v 0.07574044 -0.12442014 -0.18038973
+v 0.09209302 -0.11381190 -0.18287517
+v 0.09209302 -0.08899213 -0.18212530
+v 0.09209302 -0.09550878 -0.18240907
+v 0.09209302 -0.10470876 -0.18277157
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 10
+f 3 10 8
+f 4 9 5
+f 5 9 8
+f 5 8 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 11 12
+f 10 13 11
+f 11 13 14
+f 11 14 15
+f 11 15 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01565641 0.12976140 0.01258169
+v 0.01565641 0.12976106 0.10495307
+v 0.01565641 0.18866010 0.01258190
+v 0.13853967 0.12976140 0.01258169
+v 0.01565641 0.18864704 0.10495328
+v 0.06484589 0.12976106 0.10495307
+v 0.01565641 0.18866008 0.01894735
+v 0.11009744 0.19472711 0.09830756
+v 0.11009744 0.19470197 0.01258193
+v 0.14327077 0.16993030 0.01258183
+v 0.15781193 0.12976136 0.02521313
+v 0.01565641 0.18865346 0.09196016
+v 0.11009744 0.19472708 0.10495331
+v 0.11926741 0.12976108 0.10045023
+v 0.15781193 0.13998773 0.10495310
+v 0.11926741 0.19472711 0.09830756
+v 0.11370142 0.19470834 0.01258193
+v 0.14322903 0.17750490 0.01258186
+v 0.15781193 0.15020196 0.02521320
+v 0.15781193 0.12976118 0.07460868
+v 0.12177211 0.19472708 0.10495331
+v 0.12619708 0.12976108 0.09987156
+v 0.12843739 0.12976108 0.09968168
+v 0.13361377 0.12976109 0.09714997
+v 0.13522790 0.12976110 0.09633620
+v 0.15781193 0.16679455 0.10495320
+v 0.12287139 0.19470834 0.01258193
+v 0.14270026 0.18609708 0.01258189
+v 0.15781193 0.15745220 0.02703064
+v 0.14229672 0.18886362 0.01258190
+v 0.14203234 0.19065074 0.01258191
+v 0.12843739 0.19472071 0.10495331
+v 0.12843739 0.19472074 0.09830756
+v 0.15781193 0.17314184 0.06665201
+v 0.14200451 0.19061224 0.10495329
+v 0.12843739 0.19470197 0.01258193
+v 0.15781193 0.15930927 0.02750082
+v 0.13744039 0.19292757 0.01258192
+v 0.14203234 0.19065709 0.01617152
+v 0.15781193 0.17317365 0.06421977
+v 0.15781193 0.17267130 0.04153379
+v 0.15781193 0.17043902 0.03644324
+v 0.15781193 0.16389473 0.02981554
+v 0.13088643 0.19423737 0.10495330
+v 0.13744039 0.19293379 0.05268246
+v 0.13197180 0.19400874 0.01258192
+v 0.15781193 0.17317365 0.06572976
+v 0.14201842 0.19062501 0.08918433
+v 0.14076607 0.19124823 0.10495329
+v 0.14203234 0.19066343 0.02529472
+v 0.13742647 0.19293996 0.10495330
+v 0.13744039 0.19293372 0.07092888
+v 0.14203234 0.19065702 0.03442698
+v 0.14203234 0.19065063 0.04355019
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 27
+f 1 27 36
+f 1 36 46
+f 1 46 38
+f 1 38 31
+f 1 31 30
+f 1 30 28
+f 1 28 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 26
+f 2 26 35
+f 2 35 49
+f 2 49 51
+f 2 51 44
+f 2 44 32
+f 2 32 21
+f 2 21 13
+f 2 13 5
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 13 12
+f 6 14 15
+f 7 12 13
+f 8 13 21
+f 8 21 16
+f 8 16 27
+f 8 27 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 29
+f 11 29 37
+f 11 37 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 40
+f 11 40 47
+f 11 47 34
+f 11 34 26
+f 11 26 15
+f 11 15 20
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 20
+f 16 21 27
+f 18 28 19
+f 19 28 30
+f 19 30 31
+f 19 31 29
+f 21 32 33
+f 21 33 27
+f 26 34 35
+f 27 33 36
+f 29 31 37
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 37
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 36
+f 34 47 35
+f 35 48 49
+f 35 47 48
+f 38 45 50
+f 38 50 39
+f 38 46 45
+f 39 50 40
+f 40 50 47
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 50
+f 47 50 53
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 48 54 49
+f 49 54 51
+f 50 52 51
+f 50 51 53
+f 51 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14379606 -0.14009508 0.10519054
+v 0.13525426 -0.13125814 0.09631118
+v 0.12844339 -0.13125816 0.09966660
+v 0.06491291 -0.13125818 0.10519057
+v 0.14379606 -0.17789289 0.10519040
+v 0.14379606 -0.13125807 0.07726298
+v 0.01565641 -0.13125818 0.10519057
+v 0.14271736 -0.18622606 0.10519037
+v 0.14379606 -0.18382550 0.07752653
+v 0.14379606 -0.13125788 0.02366427
+v 0.01565641 -0.18876332 0.10519036
+v 0.01565641 -0.13125763 -0.04449898
+v 0.14255430 -0.18734544 0.10519036
+v 0.14379606 -0.18442247 0.06910136
+v 0.14205258 -0.19077822 0.10519035
+v 0.14379606 -0.13998880 -0.04449901
+v 0.13827713 -0.13125782 0.00704838
+v 0.11010547 -0.19476445 0.10519033
+v 0.01565641 -0.18876278 -0.04137822
+v 0.08627370 -0.13125763 -0.04449898
+v 0.01565641 -0.18875655 -0.04449919
+v 0.14379606 -0.18447220 0.06173117
+v 0.14206512 -0.19078440 0.09830369
+v 0.13860325 -0.19244484 0.10519034
+v 0.14379606 -0.17802293 -0.04449915
+v 0.13545494 -0.13125779 -0.00032181
+v 0.13803881 -0.13125781 0.00641832
+v 0.11701668 -0.19478310 0.10519033
+v 0.11010547 -0.19476405 -0.00208034
+v 0.11010547 -0.19475768 -0.04449922
+v 0.14379606 -0.18440995 0.04341559
+v 0.14207767 -0.19081537 0.06178976
+v 0.14206512 -0.19079644 -0.01120881
+v 0.14205258 -0.19075279 -0.04449920
+v 0.14206512 -0.19080921 0.08004673
+v 0.13747437 -0.19298589 0.10519034
+v 0.14345740 -0.18060994 -0.04449916
+v 0.12844339 -0.19478310 0.10519033
+v 0.11927443 -0.19478267 -0.01120883
+v 0.11927443 -0.19477633 -0.04449922
+v 0.14229090 -0.18914212 -0.04449919
+v 0.14271736 -0.18620064 -0.04449918
+v 0.14206512 -0.19081540 0.07091825
+v 0.13748692 -0.19298576 0.07091824
+v 0.13748692 -0.19298549 -0.00208033
+v 0.13747437 -0.19298539 -0.02946578
+v 0.14206512 -0.19080269 -0.00208032
+v 0.13746183 -0.19298534 -0.04449921
+v 0.14205258 -0.19076525 -0.03859426
+v 0.12844339 -0.19478267 -0.01120883
+v 0.12844339 -0.19477633 -0.04449922
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 11
+f 1 11 18
+f 1 18 28
+f 1 28 38
+f 1 38 36
+f 1 36 24
+f 1 24 15
+f 1 15 13
+f 1 13 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 31
+f 1 31 25
+f 1 25 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 17
+f 2 17 27
+f 2 27 26
+f 2 26 20
+f 2 20 12
+f 2 12 7
+f 2 7 4
+f 2 4 3
+f 5 8 9
+f 7 12 21
+f 7 21 19
+f 7 19 11
+f 8 13 9
+f 9 13 15
+f 9 15 14
+f 10 16 17
+f 11 19 29
+f 11 29 18
+f 12 20 16
+f 12 16 25
+f 12 25 37
+f 12 37 42
+f 12 42 41
+f 12 41 34
+f 12 34 48
+f 12 48 51
+f 12 51 40
+f 12 40 30
+f 12 30 21
+f 14 15 23
+f 14 23 22
+f 15 24 23
+f 16 20 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 29 28
+f 19 21 30
+f 19 30 29
+f 22 23 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 31
+f 23 24 35
+f 23 35 32
+f 24 36 35
+f 25 31 37
+f 28 29 39
+f 28 39 50
+f 28 50 38
+f 29 30 39
+f 30 40 39
+f 31 34 41
+f 31 41 42
+f 31 42 37
+f 32 35 43
+f 32 43 36
+f 32 36 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 48
+f 35 36 43
+f 36 38 44
+f 38 50 45
+f 38 45 44
+f 39 40 51
+f 39 51 50
+f 45 50 46
+f 46 48 47
+f 46 50 48
+f 48 50 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09023621 -0.13125815 0.10046913
+v 0.09023621 -0.13125773 -0.01317920
+v 0.11928133 -0.13125815 0.10045801
+v 0.09023621 -0.03187996 0.10044724
+v 0.09023621 0.00035330 -0.01175478
+v 0.11928133 -0.13125775 -0.00798403
+v 0.12844269 -0.13125815 0.09966817
+v 0.12844269 -0.03187996 0.09966853
+v 0.12422913 0.00035289 0.10001351
+v 0.11928133 0.00035289 0.10042511
+v 0.09673846 0.00035289 0.10043624
+v 0.09023621 0.00035289 0.10043624
+v 0.11928133 0.00035328 -0.00637050
+v 0.12241009 -0.13125775 -0.00717194
+v 0.12844269 0.00035328 -0.00465732
+v 0.13526243 -0.13125813 0.09631967
+v 0.12844269 0.00035289 0.09965751
+v 0.12830378 -0.13125776 -0.00512503
+v 0.13546749 0.00035326 -0.00032987
+v 0.15781193 -0.13125806 0.07500505
+v 0.13505076 0.00035291 0.09632015
+v 0.13201462 0.00035290 0.09785534
+v 0.13546088 -0.13125778 -0.00031922
+v 0.13546749 -0.01367615 -0.00032992
+v 0.15781193 0.00035317 0.02522320
+v 0.15781193 -0.02278440 0.02521200
+v 0.15781193 -0.13125787 0.02521160
+v 0.15781193 0.00035299 0.07387083
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 18
+f 1 18 23
+f 1 23 27
+f 1 27 20
+f 1 20 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 17
+f 5 17 22
+f 5 22 21
+f 5 21 28
+f 5 28 25
+f 5 25 19
+f 5 19 15
+f 5 15 13
+f 5 13 6
+f 6 13 15
+f 6 15 14
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 17
+f 14 15 18
+f 15 19 18
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 19 24
+f 18 24 23
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 24
+f 20 27 26
+f 20 26 25
+f 20 25 28
+f 20 28 21
+f 23 24 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10988116 -0.02274771 0.19358364
+v -0.13800903 -0.18663792 0.19356145
+v -0.07320962 -0.18663792 0.19356145
+v 0.01565642 -0.18663792 0.19353991
+v 0.01565642 0.18661058 0.19354129
+v -0.07320962 0.18661058 0.19356283
+v -0.13800903 0.18661058 0.19356283
+v -0.13800903 -0.19574730 0.19062852
+v 0.01565642 -0.19574730 0.19062852
+v 0.01565642 0.19292013 0.19149257
+v -0.02739278 0.19568056 0.19060840
+v -0.11904153 0.19568056 0.19062996
+v -0.13800903 0.19508904 0.19082404
+v -0.13800903 -0.20083433 0.18633697
+v -0.03656817 -0.20087378 0.18635853
+v 0.01565642 -0.20087378 0.18635853
+v 0.01565642 0.19568056 0.19058682
+v 0.01565642 0.19926912 0.18761080
+v -0.11904153 0.20084651 0.18636001
+v -0.13800903 0.19568056 0.19062996
+v -0.13800903 -0.20087378 0.18594879
+v -0.13800903 -0.20142583 0.18044958
+v 0.01565642 -0.20142583 0.18044958
+v 0.01565642 0.20080708 0.18631689
+v -0.01823241 0.20080708 0.18633845
+v -0.13800903 0.20084651 0.18636001
+v 0.01565642 0.20120143 0.18224099
+v -0.13800903 0.20135917 0.18086081
+v -0.13800903 -0.20146524 0.17132738
+v 0.01565642 -0.20142580 0.17132738
+v 0.01565642 0.20135917 0.18045106
+v -0.13800903 0.20139865 0.17132886
+v -0.13800903 -0.18888487 -0.02673008
+v 0.01565642 -0.18872713 -0.02673008
+v 0.01565642 0.20135920 0.17132886
+v -0.13800903 0.18878031 -0.02672870
+v 0.01565642 0.18862256 -0.02672870
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 13
+f 2 13 20
+f 2 20 26
+f 2 26 28
+f 2 28 32
+f 2 32 36
+f 2 36 33
+f 2 33 29
+f 2 29 22
+f 2 22 21
+f 2 21 14
+f 2 14 8
+f 3 9 4
+f 4 9 16
+f 4 16 23
+f 4 23 30
+f 4 30 34
+f 4 34 37
+f 4 37 35
+f 4 35 31
+f 4 31 27
+f 4 27 24
+f 4 24 18
+f 4 18 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 26
+f 12 26 20
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 24
+f 19 24 27
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 36 37
+f 33 37 34
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24758725 -0.04094918 0.02061688
+v 0.24689958 0.04230309 0.02063158
+v 0.24760597 0.04230309 0.02063158
+v 0.25225127 0.04230309 0.02066037
+v 0.25303718 -0.04094918 0.02067444
+v 0.24282499 -0.04094918 0.02068884
+v 0.24284838 0.04230309 0.02068915
+v 0.25307929 0.00453153 0.02067461
+v 0.25305122 -0.03187912 0.02067447
+v 0.25306057 0.04230309 0.02067475
+v 0.25307929 0.02273685 0.02067467
+v 0.25308396 0.01363419 0.02067464
+v 0.25762636 -0.04094918 0.02110620
+v 0.22006155 -0.04094919 0.02525109
+v 0.22006155 0.04099921 0.02525139
+v 0.22006624 0.04230308 0.02525140
+v 0.25696208 0.04230309 0.02103456
+v 0.25763572 -0.03187912 0.02110623
+v 0.26445165 -0.04094919 0.02565407
+v 0.22006155 -0.04094937 0.07399673
+v 0.22006155 0.04230305 0.03228909
+v 0.25764508 0.04230309 0.02110651
+v 0.25766378 0.02273685 0.02110643
+v 0.25766847 0.01363419 0.02110640
+v 0.25766378 0.00453153 0.02110637
+v 0.26447971 -0.02276832 0.02566854
+v 0.26447504 -0.03187913 0.02566850
+v 0.26777774 -0.04094923 0.03439000
+v 0.22006155 0.04230290 0.07399704
+v 0.23340338 -0.04094968 0.15919726
+v 0.26448440 0.04230308 0.02566878
+v 0.26448440 0.04095031 0.02566877
+v 0.26780581 0.01363414 0.03443338
+v 0.26779646 -0.03187917 0.03443321
+v 0.26779178 -0.04094923 0.03443318
+v 0.23340805 0.04230259 0.15921197
+v 0.23691659 -0.04094970 0.16375951
+v 0.23690725 0.04094980 0.16377421
+v 0.23392265 0.04230258 0.15988837
+v 0.23340805 0.03184716 0.15921193
+v 0.26730994 0.04230305 0.03312382
+v 0.26780581 0.03184761 0.03443345
+v 0.26784324 -0.00456320 0.08073231
+v 0.26784324 -0.01075661 0.08312136
+v 0.26784324 -0.01554836 0.08870543
+v 0.26784324 -0.01928888 0.09830487
+v 0.26778242 -0.04094966 0.15306627
+v 0.24150110 -0.04094971 0.16719920
+v 0.23690725 0.04230257 0.16377422
+v 0.24149643 -0.02276884 0.16719927
+v 0.24149174 0.01363366 0.16719940
+v 0.26780113 0.04230304 0.03443349
+v 0.26784324 0.01072469 0.08312144
+v 0.26784324 0.00453131 0.08074674
+v 0.26784324 -0.01629816 0.10806265
+v 0.26784324 -0.01561363 0.10898373
+v 0.26784324 -0.01158794 0.11419365
+v 0.26784324 -0.01008849 0.11492763
+v 0.26784324 -0.00456333 0.11744626
+v 0.26778710 -0.01366613 0.15306637
+v 0.26454521 -0.03187964 0.16220521
+v 0.26454052 -0.04094970 0.16220518
+v 0.24760597 -0.04094972 0.16764535
+v 0.24149174 0.04230256 0.16719951
+v 0.26784324 0.01549196 0.08870555
+v 0.26784324 0.01474224 0.08781324
+v 0.26778710 0.04230261 0.15306658
+v 0.26784324 0.01922426 0.09830501
+v 0.26784324 0.01842565 0.09603108
+v 0.26784324 0.00453118 0.11737434
+v 0.26503173 0.04230258 0.16085265
+v 0.26454988 0.02273633 0.16220541
+v 0.26141091 -0.04094971 0.16678184
+v 0.25677496 0.04230256 0.16722828
+v 0.24896728 0.04230255 0.16757370
+v 0.24760597 0.04230255 0.16763127
+v 0.25677496 -0.04094971 0.16722797
+v 0.26784324 0.01151506 0.11413616
+v 0.26784324 0.01623347 0.10806277
+v 0.26454988 0.04230257 0.16220549
+v 0.26186935 0.04230256 0.16612011
+v 0.26140155 -0.03187965 0.16679626
+v 0.25746263 0.04230256 0.16717073
+v 0.26140155 0.04230256 0.16679654
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 19
+f 1 19 28
+f 1 28 35
+f 1 35 47
+f 1 47 62
+f 1 62 73
+f 1 73 77
+f 1 77 63
+f 1 63 48
+f 1 48 37
+f 1 37 30
+f 1 30 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 16
+f 2 16 21
+f 2 21 29
+f 2 29 36
+f 2 36 39
+f 2 39 49
+f 2 49 64
+f 2 64 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 83
+f 2 83 84
+f 2 84 81
+f 2 81 80
+f 2 80 71
+f 2 71 67
+f 2 67 52
+f 2 52 41
+f 2 41 31
+f 2 31 22
+f 2 22 17
+f 2 17 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 8
+f 5 9 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 8 12 17
+f 8 17 9
+f 9 17 13
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 29
+f 14 29 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 25 24
+f 19 24 26
+f 20 30 29
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 28
+f 26 28 27
+f 28 34 35
+f 29 30 36
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 36
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 36 40 39
+f 37 48 38
+f 38 49 39
+f 38 48 50
+f 38 50 51
+f 38 51 64
+f 38 64 49
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 53
+f 43 53 66
+f 43 66 65
+f 43 65 69
+f 43 69 68
+f 43 68 79
+f 43 79 78
+f 43 78 70
+f 43 70 59
+f 43 59 58
+f 43 58 57
+f 43 57 56
+f 43 56 55
+f 43 55 46
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 48 63 50
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 65
+f 59 70 67
+f 59 67 60
+f 60 67 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 63 77 74
+f 67 70 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 71 80 72
+f 72 80 81
+f 72 81 73
+f 73 81 82
+f 73 82 77
+f 74 77 83
+f 77 82 83
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mjcf/mesh/drawer_102_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07320819 0.20079639 -0.16268606
+v -0.10869318 0.20078440 -0.16268606
+v -0.09154109 0.20078438 -0.15726141
+v -0.06404175 0.20078438 -0.15726141
+v 0.01564425 0.20077240 -0.16268606
+v -0.10869318 0.12634592 -0.16268634
+v -0.10869318 0.20077238 -0.15726141
+v -0.10070753 0.20052038 -0.15087360
+v -0.08237464 0.20052038 -0.15085105
+v -0.07320819 0.20052038 -0.15085105
+v -0.06404175 0.20052038 -0.15086716
+v -0.05487530 0.20052038 -0.15088970
+v 0.01564425 0.20050838 -0.15094769
+v 0.01564425 0.20068837 -0.15534474
+v 0.01564425 0.20076038 -0.15726141
+v 0.01564425 0.13314906 -0.16268631
+v -0.09154109 0.07822008 -0.16102755
+v -0.09240539 0.07822008 -0.16102755
+v -0.10869318 0.07822008 -0.16102433
+v 0.01564425 0.07822008 -0.16100499
+v -0.10869318 0.20054438 -0.15170147
+v -0.10869318 0.20050838 -0.15087682
+v -0.10869318 0.19974047 -0.14690176
+v -0.07320819 0.19962048 -0.14628649
+v 0.01564425 0.19960848 -0.14638313
+v -0.10869318 0.07821997 -0.12978106
+v 0.01564425 0.07821997 -0.12978106
+v -0.10869318 0.19962048 -0.14631226
+v -0.08237464 0.19962048 -0.14628972
+v -0.10081709 0.18866582 -0.12978066
+v 0.01564425 0.18866582 -0.12978066
+v -0.10869318 0.18107079 -0.12978068
+v -0.10869318 0.18866582 -0.12979354
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 26
+f 2 26 32
+f 2 32 33
+f 2 33 28
+f 2 28 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 25
+f 5 25 31
+f 5 31 27
+f 5 27 20
+f 5 20 16
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 16 20
+f 6 20 17
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 24 10
+f 9 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 17 20 27
+f 17 27 26
+f 17 26 19
+f 17 19 18
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 27 31
+f 26 31 30
+f 26 30 32
+f 28 33 30
+f 28 30 29
+f 30 33 32
+