Add asset kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e

.gitattributes

@@ -3938,5 +3938,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/storage_bin_015.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/drawer_062.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mesh/drawer_062.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/0c6deb1020d15ee592ab050fdfc6a5b6/mesh/storage_bin_053.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/0c6deb1020d15ee592ab050fdfc6a5b6/storage_bin_053.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mesh/storage_bin_047.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/storage_bin_047.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_047_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_047_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mesh/storage_bin_047.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c6cea70f88f596d461717e7419b53c6d58e184c12e52aacb28252c148ad844d7
+size 20108896

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mesh/storage_bin_047.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_047_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05680140 0.06265413 -0.11092884
+v 0.08435498 0.06265413 -0.11092884
+v 0.01966321 0.06265413 -0.11090662
+v 0.05061026 0.16488607 -0.11328270
+v 0.08772254 0.06267789 -0.11090662
+v 0.08772254 0.06265412 -0.10764178
+v 0.08772254 0.16488607 -0.11326049
+v -0.00049037 0.06265413 -0.11088442
+v -0.00049037 0.06337860 -0.11090662
+v 0.01347207 0.16488607 -0.11326049
+v 0.01347207 0.17109740 -0.11219439
+v 0.07537481 0.17109740 -0.11221661
+v 0.08772254 0.17112116 -0.11221661
+v 0.08772254 0.16492170 -0.11326049
+v 0.08772254 0.06265332 0.10959250
+v -0.00049037 0.06265332 0.10954808
+v -0.00049037 0.16488607 -0.11321606
+v -0.00049037 0.17109740 -0.11217219
+v -0.00049037 0.17204752 -0.11183904
+v -0.00049037 0.17479097 -0.11086180
+v 0.08772254 0.17483846 -0.11088401
+v 0.08772254 0.16484960 0.11356844
+v 0.07877691 0.06265332 0.10961471
+v 0.01347207 0.06265332 0.10959250
+v -0.00049037 0.16488523 0.11356844
+v -0.00049037 0.17558667 -0.11006224
+v 0.08772254 0.17795007 -0.10784125
+v 0.01347207 0.17480283 -0.11086180
+v 0.08772254 0.17486222 -0.11086180
+v 0.08772254 0.16488523 0.11356844
+v 0.01966321 0.16488523 0.11361286
+v 0.04163872 0.06265332 0.10961471
+v -0.00049037 0.17109658 0.11259123
+v -0.00049037 0.17790256 -0.10773020
+v 0.08772254 0.18071725 -0.10475408
+v 0.08772254 0.17106095 0.11263564
+v 0.01966321 0.17109658 0.11263564
+v -0.00049037 0.17363813 0.11183610
+v -0.00049037 0.17859139 -0.10695285
+v -0.00049037 0.18059849 -0.10464303
+v 0.08772254 0.18180987 -0.10124491
+v 0.08772254 0.17451698 0.11161400
+v 0.01966321 0.17450511 0.11159179
+v -0.00049037 0.17450511 0.11156958
+v -0.00049037 0.18132293 -0.10124491
+v 0.08772254 0.18294998 -0.09504837
+v 0.08772254 0.17762861 0.10886000
+v -0.00049037 0.17761673 0.10877116
+v -0.00049037 0.18318748 -0.08891846
+v 0.08772254 0.18366255 -0.08891846
+v 0.08772254 0.18079960 0.10577284
+v -0.00049037 0.17990887 0.10648355
+v -0.00049037 0.18395893 0.05284685
+v 0.03204548 0.18397080 0.05284685
+v 0.08772254 0.18398269 0.05284685
+v 0.08772254 0.18217728 0.10219707
+v -0.00049037 0.18069272 0.10568400
+v -0.00049037 0.18324619 0.09600053
+v 0.08772254 0.18349559 0.09600053
+v -0.00049037 0.18288989 0.09757743
+v -0.00049037 0.18183286 0.10217485
+v -0.00049037 0.18154783 0.10306325
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 23
+f 1 23 32
+f 1 32 24
+f 1 24 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 7
+f 5 7 14
+f 5 14 13
+f 5 13 21
+f 5 21 29
+f 5 29 27
+f 5 27 35
+f 5 35 41
+f 5 41 46
+f 5 46 50
+f 5 50 55
+f 5 55 59
+f 5 59 56
+f 5 56 51
+f 5 51 47
+f 5 47 42
+f 5 42 36
+f 5 36 30
+f 5 30 22
+f 5 22 15
+f 5 15 6
+f 8 16 25
+f 8 25 33
+f 8 33 38
+f 8 38 44
+f 8 44 48
+f 8 48 52
+f 8 52 57
+f 8 57 62
+f 8 62 61
+f 8 61 60
+f 8 60 58
+f 8 58 53
+f 8 53 49
+f 8 49 45
+f 8 45 40
+f 8 40 39
+f 8 39 34
+f 8 34 26
+f 8 26 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 13 12
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 24 32 31
+f 24 31 25
+f 25 31 37
+f 25 37 33
+f 26 34 27
+f 27 29 28
+f 27 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 33 37 38
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 42 47 43
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 50 54 55
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 54 59 55
+f 56 59 58
+f 56 58 60
+f 56 60 61
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07939657 0.06265413 -0.11093377
+v -0.00511232 0.06265413 -0.11093377
+v -0.08556749 0.06265413 -0.11091155
+v -0.08556749 0.16486779 -0.11326513
+v -0.00232249 0.06265413 -0.11091155
+v -0.05462960 0.16489153 -0.11326513
+v -0.00049037 0.16489153 -0.11322072
+v -0.08556749 0.06265333 0.10622920
+v -0.08556749 0.16489153 -0.11326513
+v -0.00049037 0.06337855 -0.11091155
+v -0.00049037 0.06265413 -0.11088935
+v -0.05462960 0.17110249 -0.11219917
+v -0.00049037 0.17110249 -0.11217697
+v -0.08217806 0.06265332 0.10960468
+v -0.08556749 0.06266520 0.10960468
+v -0.08556749 0.17110249 -0.11219917
+v -0.00049037 0.06265332 0.10956026
+v -0.08556749 0.17480769 -0.11086673
+v -0.00049037 0.17204066 -0.11184385
+v -0.00511232 0.06265332 0.10960468
+v -0.05462960 0.16489069 0.11355792
+v -0.08556749 0.16489069 0.11353571
+v -0.00049037 0.16489069 0.11355792
+v -0.08556749 0.17791910 -0.10777994
+v -0.00049037 0.17559147 -0.11006728
+v -0.00049037 0.17479581 -0.11084453
+v -0.00049037 0.16952221 0.11284730
+v -0.05462960 0.17110167 0.11260304
+v -0.08556749 0.16490257 0.11353571
+v -0.00049037 0.17790723 -0.10773553
+v -0.08556749 0.18061485 -0.10469314
+v -0.00049037 0.17110167 0.11260304
+v -0.08556749 0.17110167 0.11258082
+v -0.07939657 0.17453373 0.11160372
+v -0.00049037 0.18060298 -0.10464874
+v -0.08556749 0.18144613 -0.10127325
+v -0.00049037 0.17364305 0.11184800
+v -0.07320066 0.17453373 0.11160372
+v -0.08556749 0.17454561 0.11158152
+v -0.04844202 0.17762141 0.10880564
+v -0.07939657 0.17764516 0.10878344
+v -0.08556749 0.17763329 0.10878344
+v -0.00049037 0.18131551 -0.10125104
+v -0.08556749 0.18327494 -0.08894832
+v -0.00511232 0.18320368 -0.08892611
+v -0.00049037 0.17449811 0.11158152
+v -0.00049037 0.17682573 0.10949407
+v -0.03606686 0.17762141 0.10880564
+v -0.05462960 0.18070907 0.10571887
+v -0.07939657 0.18069721 0.10569666
+v -0.08556749 0.18070907 0.10567446
+v -0.02987096 0.18070907 0.10571887
+v -0.00049037 0.18319181 -0.08892611
+v -0.08556749 0.18396321 0.05282164
+v -0.00049037 0.18396321 0.05284385
+v -0.00049037 0.17760953 0.10878344
+v -0.04844202 0.18184915 0.10216575
+v -0.08556749 0.18184915 0.10214354
+v -0.00049037 0.18068534 0.10569666
+v -0.01129989 0.18069721 0.10569666
+v -0.00049037 0.18183728 0.10216575
+v -0.04225444 0.18184915 0.10216575
+v -0.08556749 0.18396321 0.05284385
+v -0.00049037 0.18325051 0.09599218
+v -0.00049037 0.18289423 0.09756888
+v -0.04225444 0.18325051 0.09599218
+v -0.08556749 0.18323863 0.09599218
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 15
+f 3 15 22
+f 3 22 29
+f 3 29 33
+f 3 33 39
+f 3 39 42
+f 3 42 51
+f 3 51 58
+f 3 58 67
+f 3 67 63
+f 3 63 54
+f 3 54 44
+f 3 44 36
+f 3 36 31
+f 3 31 24
+f 3 24 18
+f 3 18 16
+f 3 16 9
+f 3 9 4
+f 4 9 6
+f 5 10 11
+f 5 7 10
+f 6 9 16
+f 6 16 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 19
+f 7 19 26
+f 7 26 25
+f 7 25 30
+f 7 30 35
+f 7 35 43
+f 7 43 53
+f 7 53 55
+f 7 55 64
+f 7 64 65
+f 7 65 61
+f 7 61 59
+f 7 59 56
+f 7 56 47
+f 7 47 46
+f 7 46 37
+f 7 37 32
+f 7 32 27
+f 7 27 23
+f 7 23 17
+f 7 17 11
+f 7 11 10
+f 8 14 15
+f 12 16 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 20 23
+f 14 23 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 17 23 20
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 21 23 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 24 30 25
+f 24 31 35
+f 24 35 30
+f 27 32 28
+f 28 33 29
+f 28 32 38
+f 28 38 34
+f 28 34 33
+f 31 36 35
+f 32 37 38
+f 33 34 39
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 39
+f 34 38 48
+f 34 48 40
+f 35 36 43
+f 36 44 45
+f 36 45 43
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 40 48 41
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 41 48 52
+f 41 52 49
+f 43 45 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 53
+f 47 56 48
+f 48 56 52
+f 49 51 50
+f 49 52 62
+f 49 62 57
+f 49 57 58
+f 49 58 51
+f 52 56 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 54 63 55
+f 55 63 66
+f 55 66 64
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 57 62 65
+f 58 66 67
+f 59 61 60
+f 61 65 62
+f 63 67 66
+f 64 66 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01381735 -0.11487253 -0.11095302
+v 0.13108771 -0.07747654 -0.11333676
+v 0.13108771 -0.11487252 -0.11331523
+v 0.01381735 -0.11487293 -0.00264904
+v 0.01381735 0.04680602 -0.11095243
+v 0.13728324 -0.07747655 -0.11292500
+v 0.13108771 0.01571801 -0.11332558
+v 0.13728324 -0.11487253 -0.11290347
+v 0.14755972 -0.11487293 -0.00264904
+v 0.01381735 0.06265373 -0.00264839
+v 0.01381735 0.06265413 -0.11088736
+v 0.13108771 0.06265414 -0.11330375
+v 0.14192988 -0.09612240 -0.11125636
+v 0.13735058 -0.11487253 -0.11288180
+v 0.13728324 0.06265413 -0.11290282
+v 0.14191641 0.06265413 -0.11124494
+v 0.15129049 -0.11487264 -0.08276907
+v 0.14766747 -0.11485556 -0.00264904
+v 0.14764053 0.06265373 -0.00264839
+v 0.14502764 -0.09612241 -0.10931674
+v 0.14195681 -0.11487253 -0.11122392
+v 0.14191641 -0.11487253 -0.11124559
+v 0.14191641 -0.10234348 -0.11125639
+v 0.14331714 0.06265413 -0.11037807
+v 0.14501416 0.06265412 -0.10932700
+v 0.14501416 -0.02776006 -0.10932733
+v 0.15133090 -0.11487261 -0.08883712
+v 0.15133090 -0.08991882 -0.08276898
+v 0.14826008 0.00329281 -0.00264861
+v 0.14824662 -0.00292826 -0.00264863
+v 0.14821967 -0.01535304 -0.00264868
+v 0.14819274 -0.02776045 -0.00264872
+v 0.15129049 0.06265402 -0.08276842
+v 0.14821967 0.02815975 -0.00264852
+v 0.14502764 -0.08991872 -0.10931672
+v 0.14780215 0.05923077 -0.10623880
+v 0.14778868 -0.00292788 -0.10624987
+v 0.14778868 -0.04640593 -0.10623919
+v 0.14777521 -0.08991873 -0.10623935
+v 0.14777521 -0.11487255 -0.10621777
+v 0.14504111 -0.11487254 -0.10926263
+v 0.14500070 -0.11487254 -0.10930598
+v 0.14626674 0.06265412 -0.10794002
+v 0.15133090 -0.11487261 -0.08892381
+v 0.15137131 -0.08991879 -0.08892372
+v 0.15141171 -0.00913165 -0.08892342
+v 0.15135785 -0.01535275 -0.08276871
+v 0.15135785 -0.00292797 -0.08276866
+v 0.15133090 0.04058483 -0.08276850
+v 0.14824662 0.02193867 -0.00264854
+v 0.15134436 0.06265405 -0.08892316
+v 0.15131744 0.05300960 -0.08276846
+v 0.14780215 0.06265411 -0.10623879
+v 0.14955306 0.05300967 -0.10125435
+v 0.14953960 -0.07127289 -0.10125480
+v 0.14778868 -0.07747657 -0.10622846
+v 0.14780215 -0.11487255 -0.10615276
+v 0.14952611 -0.11487257 -0.10116828
+v 0.14955306 0.06265409 -0.10125431
+v 0.15138477 0.04058486 -0.08892324
+v 0.15137131 0.05300963 -0.08892320
+v 0.14951265 -0.11487257 -0.10125496
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 21
+f 1 21 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 57
+f 1 57 62
+f 1 62 58
+f 1 58 44
+f 1 44 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 4 9 18
+f 4 18 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 50
+f 4 50 34
+f 4 34 19
+f 4 19 10
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 6 7 15
+f 6 15 16
+f 6 16 13
+f 7 12 15
+f 9 17 18
+f 10 19 33
+f 10 33 51
+f 10 51 59
+f 10 59 53
+f 10 53 43
+f 10 43 25
+f 10 25 24
+f 10 24 16
+f 10 16 15
+f 10 15 12
+f 10 12 11
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 16 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 20
+f 14 23 22
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 34 33
+f 20 26 25
+f 20 25 35
+f 20 35 53
+f 20 53 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 25 43 35
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 33 34 50
+f 33 50 52
+f 33 52 61
+f 33 61 51
+f 35 43 53
+f 36 53 59
+f 36 59 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 38
+f 36 38 37
+f 38 56 39
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 44 58 45
+f 45 58 55
+f 45 55 46
+f 46 55 54
+f 46 54 59
+f 46 59 60
+f 46 60 48
+f 46 48 47
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 52
+f 49 52 50
+f 51 61 59
+f 55 58 62
+f 55 62 57
+f 55 57 56
+f 59 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15222274 -0.05883077 -0.08893239
+v -0.15071121 -0.08369768 -0.09897476
+v -0.15071121 -0.08991876 -0.09895317
+v -0.15220649 -0.08369771 -0.08893248
+v -0.15212523 -0.05883080 -0.08276001
+v -0.15212523 -0.00292797 -0.08275980
+v -0.15215773 0.06265403 -0.08553768
+v -0.15220649 0.06265405 -0.08893194
+v -0.15071121 0.00329316 -0.09892040
+v -0.15071121 -0.00913162 -0.09893124
+v -0.15017487 -0.07747659 -0.10205551
+v -0.15017487 -0.08369767 -0.10205554
+v -0.15017487 -0.08991875 -0.10203395
+v -0.15071121 -0.10234353 -0.09886674
+v -0.15069496 -0.11487258 -0.09882353
+v -0.15215773 -0.10856464 -0.08893257
+v -0.15207646 -0.10856467 -0.08276019
+v -0.15210897 -0.08369774 -0.08276010
+v -0.14853333 -0.07749432 -0.00264888
+v -0.14853333 0.00327544 -0.00264859
+v -0.15210897 0.06265402 -0.08275956
+v -0.15069496 0.06265408 -0.09884451
+v -0.15071121 0.00951424 -0.09890956
+v -0.15017487 0.06265409 -0.10193609
+v -0.15017487 0.00329317 -0.10200118
+v -0.15017487 -0.00913161 -0.10201203
+v -0.14723309 -0.05883071 -0.10742791
+v -0.14721684 0.05923077 -0.10742747
+v -0.14723309 -0.07127287 -0.10742795
+v -0.14721684 -0.08369765 -0.10742800
+v -0.14716808 -0.11487255 -0.10742811
+v -0.15014237 -0.11487257 -0.10190432
+v -0.15212523 -0.11487261 -0.08893259
+v -0.15204396 -0.11487264 -0.08276021
+v -0.14850083 -0.11487293 -0.00264902
+v -0.14851708 0.04056716 -0.00264845
+v -0.14850083 0.04678824 -0.00264843
+v -0.14845206 0.06263635 -0.00264837
+v -0.14845206 0.06265374 -0.00540486
+v -0.14884213 0.06265410 -0.10441154
+v -0.14455134 -0.05883069 -0.11060599
+v -0.14720058 0.06265411 -0.10742746
+v -0.14453509 0.06265413 -0.11059472
+v -0.14455134 -0.07127285 -0.11060603
+v -0.14451884 -0.11487253 -0.11058456
+v 0.01381735 -0.11487293 -0.00264902
+v -0.03744444 0.06265373 -0.00264837
+v -0.14130076 -0.04640591 -0.11176258
+v -0.14453509 0.01571800 -0.11060571
+v -0.14130076 0.06265413 -0.11172975
+v -0.14130076 0.03436386 -0.11174065
+v -0.14130076 0.00329321 -0.11175159
+v -0.14130076 -0.07747655 -0.11176269
+v -0.14453509 -0.08369763 -0.11060608
+v -0.14447009 -0.11487253 -0.11060619
+v 0.01381735 -0.11487253 -0.11095210
+v 0.01381735 0.06265373 -0.00264837
+v -0.13510839 -0.08991870 -0.11307072
+v -0.13510839 0.06265414 -0.11303773
+v -0.14120325 -0.11487253 -0.11176283
+v -0.14130076 -0.11487253 -0.11174120
+v -0.13510839 -0.11487252 -0.11304919
+v 0.01381735 0.04680602 -0.11095151
+v 0.01381735 0.06265413 -0.11088659
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 18
+f 1 18 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 10 11
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 39
+f 7 39 47
+f 7 47 57
+f 7 57 64
+f 7 64 59
+f 7 59 50
+f 7 50 43
+f 7 43 42
+f 7 42 40
+f 7 40 24
+f 7 24 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 11
+f 11 27 29
+f 11 29 12
+f 11 26 28
+f 11 28 27
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 15
+f 13 15 14
+f 15 32 31
+f 15 31 45
+f 15 45 55
+f 15 55 61
+f 15 61 60
+f 15 60 62
+f 15 62 56
+f 15 56 46
+f 15 46 35
+f 15 35 34
+f 15 34 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 19
+f 19 35 46
+f 19 46 57
+f 19 57 47
+f 19 47 38
+f 19 38 37
+f 19 37 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 22 24 23
+f 24 40 25
+f 25 40 28
+f 25 28 26
+f 27 41 44
+f 27 44 29
+f 27 28 41
+f 28 40 42
+f 28 42 43
+f 28 43 41
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 38 47 39
+f 41 48 53
+f 41 53 44
+f 41 43 49
+f 41 49 48
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 49
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 46 56 63
+f 46 63 64
+f 46 64 57
+f 48 58 53
+f 48 49 52
+f 48 52 59
+f 48 59 58
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 53 58 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 55
+f 56 62 58
+f 56 58 63
+f 58 62 60
+f 58 59 63
+f 59 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15196858 0.00330287 0.09137635
+v 0.15196858 -0.00290697 0.09136784
+v 0.16067031 0.00330293 0.07629152
+v 0.15196858 0.01525753 0.09135942
+v 0.15196858 -0.02200149 0.09129986
+v 0.16066469 -0.00290691 0.07629150
+v 0.16340382 0.00330295 0.07135096
+v 0.15196858 0.02816161 0.09116422
+v 0.15196858 0.02194207 0.09133398
+v 0.15196858 0.02148675 0.09134246
+v 0.15196858 -0.02776568 0.09113855
+v 0.16065487 -0.00912643 0.07628300
+v 0.16580178 0.00330300 0.05748005
+v 0.16573860 0.00951284 0.05735274
+v 0.16313144 0.00951279 0.07135098
+v 0.16338416 -0.00290689 0.07135094
+v 0.16579336 -0.00290684 0.05747155
+v 0.15196858 0.03454582 0.09032384
+v 0.15196858 -0.02818225 0.09112157
+v 0.16335749 -0.00912641 0.07135092
+v 0.16631002 0.00330302 0.05285359
+v 0.16630159 -0.00290682 0.05285357
+v 0.16616821 0.00951286 0.05285361
+v 0.16549852 0.01302949 0.05679249
+v 0.15922002 0.02671818 0.07510316
+v 0.16575966 -0.00912636 0.05742060
+v 0.15196858 0.03556303 0.08959379
+v 0.15196858 -0.03518648 0.09031509
+v 0.16553643 -0.01310802 0.05689426
+v 0.15900662 -0.03096257 0.07455118
+v 0.16430516 0.00330313 0.02203878
+v 0.16428129 -0.00290671 0.02203876
+v 0.16625947 -0.00912634 0.05285355
+v 0.16379833 0.00951297 0.02203880
+v 0.16538059 0.01289389 0.04888930
+v 0.16558557 0.01313607 0.05285363
+v 0.15873705 0.03033173 0.07135106
+v 0.15251190 0.04290637 0.07888929
+v 0.15314649 0.03876002 0.08224239
+v 0.15265652 0.03677401 0.08635952
+v 0.15196858 0.04023254 0.08433916
+v 0.15196858 -0.03859655 0.08831170
+v 0.16568525 -0.01340832 0.05285353
+v 0.15273653 -0.04320789 0.08022173
+v 0.15287974 -0.04346944 0.07610460
+v 0.15196858 -0.04934003 0.02820155
+v 0.15900662 -0.03096257 0.07317596
+v 0.16157867 0.00330315 0.01668227
+v 0.16155621 -0.00290669 0.01667376
+v 0.16398505 -0.00912623 0.02203874
+v 0.16547606 -0.01292392 0.04854115
+v 0.15935199 0.02668931 0.02323581
+v 0.15299767 0.03302516 0.00632588
+v 0.15272531 0.03717151 0.00677581
+v 0.15330794 0.03915747 0.01088446
+v 0.15196858 0.04962985 0.02820191
+v 0.15281235 0.04375891 0.07478064
+v 0.15196858 0.04475674 0.07572291
+v 0.15196858 0.04391390 0.07835449
+v 0.15196858 0.04106569 0.08325258
+v 0.15196858 0.04058130 0.08391472
+v 0.15196858 -0.04140599 0.08489914
+v 0.15935199 -0.02663197 0.02319316
+v 0.15343430 -0.04447677 0.02203861
+v 0.15324758 -0.04395361 0.01587565
+v 0.15196858 -0.04411854 0.08120644
+v 0.15196858 -0.04440916 0.07918608
+v 0.15196858 -0.04466103 0.07698744
+v 0.15196858 -0.04446704 0.01152932
+v 0.15296679 -0.04356609 0.01239519
+v 0.15196858 0.01879388 0.00466200
+v 0.15196858 0.02194239 0.00466201
+v 0.15196858 0.02816192 0.00467052
+v 0.15311561 0.02816192 0.00617306
+v 0.15196858 -0.02473311 0.00468731
+v 0.16132315 -0.00912621 0.01701329
+v 0.15298082 -0.03398489 0.00635111
+v 0.15311561 -0.02776537 0.00618984
+v 0.15196858 -0.02776537 0.00470428
+v 0.15445639 -0.04019477 0.01587566
+v 0.15333042 -0.03965224 0.01008621
+v 0.15282218 -0.03722060 0.00655482
+v 0.15376423 0.04096906 0.01561280
+v 0.15304822 0.04406913 0.01749735
+v 0.15324617 0.04460194 0.02203893
+v 0.15196858 0.03392611 0.00514592
+v 0.15196858 0.03616398 0.00557887
+v 0.15196858 0.03792715 0.00606275
+v 0.15196858 0.04065908 0.00898295
+v 0.15196858 0.04119189 0.00956868
+v 0.15196858 0.04399164 0.01265866
+v 0.15264528 0.04330381 0.01338871
+v 0.15196858 -0.04165759 0.00884683
+v 0.15196858 -0.03599025 0.00530696
+v 0.15196858 -0.03398489 0.00506079
+v 0.15196858 -0.03118514 0.00489102
+v 0.15196858 -0.03802468 0.00573989
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 18
+f 1 18 27
+f 1 27 41
+f 1 41 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 56
+f 1 56 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 75
+f 1 75 79
+f 1 79 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 97
+f 1 97 93
+f 1 93 69
+f 1 69 46
+f 1 46 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 62
+f 1 62 42
+f 1 42 28
+f 1 28 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 12 16
+f 7 16 17
+f 7 17 13
+f 8 15 18
+f 11 19 12
+f 12 20 16
+f 12 19 20
+f 13 21 14
+f 13 17 22
+f 13 22 21
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 18
+f 16 20 17
+f 17 20 26
+f 17 26 22
+f 18 25 27
+f 19 28 20
+f 20 29 26
+f 20 28 30
+f 20 30 29
+f 21 31 23
+f 21 22 31
+f 22 32 31
+f 22 26 33
+f 22 33 32
+f 23 31 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 27
+f 26 29 33
+f 27 40 41
+f 28 42 30
+f 29 43 33
+f 29 30 43
+f 30 42 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 43
+f 31 48 34
+f 31 32 49
+f 31 49 48
+f 32 33 50
+f 32 50 49
+f 33 43 51
+f 33 51 50
+f 34 52 35
+f 34 48 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 52
+f 35 52 36
+f 36 52 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 42 62 44
+f 43 63 51
+f 43 47 46
+f 43 46 64
+f 43 64 65
+f 43 65 63
+f 44 62 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 69 70
+f 46 70 65
+f 46 65 64
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 53
+f 48 49 75
+f 48 75 71
+f 49 50 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 75
+f 50 51 63
+f 50 63 80
+f 50 80 70
+f 50 70 81
+f 50 81 82
+f 50 82 76
+f 52 55 83
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 56
+f 53 74 73
+f 53 73 86
+f 53 86 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 92
+f 54 92 55
+f 55 92 83
+f 56 85 84
+f 56 84 92
+f 56 92 91
+f 56 58 57
+f 63 65 80
+f 65 70 80
+f 69 93 70
+f 70 93 82
+f 70 82 81
+f 76 82 77
+f 77 82 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 79
+f 77 79 78
+f 82 93 97
+f 82 97 94
+f 83 92 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13511350 0.00329238 0.11347128
+v -0.08175334 0.00092909 0.10969795
+v -0.13511350 0.06265330 0.11342604
+v -0.13770460 0.06265331 0.11291458
+v -0.14086381 0.06265331 0.11228950
+v -0.14087074 0.05922997 0.11228949
+v -0.14087074 0.00329239 0.11231201
+v -0.14088460 -0.08991953 0.11230029
+v -0.13511350 -0.08991954 0.11343683
+v -0.08175334 -0.11487334 0.10969753
+v -0.08175334 0.02815934 0.10967532
+v -0.08175334 0.04058413 0.10966400
+v -0.08175334 0.04680521 0.10965266
+v -0.08175334 0.06265332 0.10961862
+v -0.14396067 0.06265331 0.11125524
+v -0.14397453 0.04680520 0.11125518
+v -0.14398839 -0.11476909 0.11126596
+v -0.14398839 -0.11487335 0.11126596
+v -0.14094002 -0.11487335 0.11225474
+v -0.14089846 -0.11487335 0.11226612
+v -0.13511350 -0.11487336 0.11340266
+v -0.08175334 -0.11487293 -0.00263820
+v -0.08175334 0.06265348 0.06567994
+v -0.14696746 0.06265332 0.10817521
+v -0.14403688 -0.11487335 0.11122050
+v -0.08175334 0.06263635 -0.00263755
+v -0.14850550 -0.11487293 -0.00263820
+v -0.14845701 0.06265373 -0.00261482
+v -0.15006432 0.06265334 0.10307214
+v -0.14696746 -0.10856537 0.10818595
+v -0.14696746 -0.11487334 0.10818593
+v -0.14845701 0.06263635 -0.00263755
+v -0.15248915 -0.11487304 0.02820752
+v -0.14853322 -0.07749432 -0.00263806
+v -0.15247531 0.06265362 0.02820817
+v -0.15080563 0.06265335 0.09999212
+v -0.15080563 -0.07747733 0.09999161
+v -0.15007818 -0.11487332 0.10300329
+v -0.15006432 -0.11487332 0.10304876
+v -0.15005739 -0.07747734 0.10307163
+v -0.14701596 -0.11487334 0.10810636
+v -0.14850550 0.04678824 -0.00263761
+v -0.15246838 -0.11487313 0.05285910
+v -0.15247531 -0.10234408 0.05285914
+v -0.15251686 -0.05883120 0.02820772
+v -0.14854015 -0.00292826 -0.00263779
+v -0.15248222 0.06265353 0.05285975
+v -0.14851936 0.04056716 -0.00263763
+v -0.15249608 0.05300920 0.02820813
+v -0.15156772 0.06265337 0.09600285
+v -0.15157465 -0.07747731 0.09600234
+v -0.15157465 -0.11487329 0.09600220
+v -0.15081255 -0.11487331 0.09991191
+v -0.15248222 -0.07127345 0.05285926
+v -0.15248915 -0.03398173 0.05285940
+v -0.15251686 -0.02155686 0.02820786
+v -0.14854015 0.00327544 -0.00263777
+v -0.15248915 0.04680542 0.05285969
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 22
+f 2 22 26
+f 2 26 23
+f 2 23 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 23
+f 3 23 28
+f 3 28 35
+f 3 35 47
+f 3 47 50
+f 3 50 36
+f 3 36 29
+f 3 29 24
+f 3 24 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 25
+f 10 25 31
+f 10 31 41
+f 10 41 39
+f 10 39 38
+f 10 38 53
+f 10 53 52
+f 10 52 43
+f 10 43 33
+f 10 33 27
+f 10 27 22
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 22 27 34
+f 22 34 46
+f 22 46 57
+f 22 57 48
+f 22 48 42
+f 22 42 32
+f 22 32 26
+f 23 26 28
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 26 32 28
+f 27 33 34
+f 28 32 35
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 32 42 35
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 35 42 48
+f 35 48 49
+f 35 49 47
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 41 40
+f 43 52 44
+f 44 52 54
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 58
+f 45 58 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 47 49 58
+f 47 58 50
+f 48 57 49
+f 49 57 56
+f 49 56 58
+f 50 58 51
+f 51 58 55
+f 51 55 52
+f 52 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13109413 0.00329238 0.11379790
+v 0.13728608 0.00329238 0.11336479
+v 0.13728608 0.06265330 0.11336501
+v 0.13109413 0.06265330 0.11377532
+v 0.07548641 0.00961775 0.10969487
+v 0.07548641 -0.10846110 0.10970583
+v 0.07548641 -0.10856537 0.10970583
+v 0.13109413 -0.08369846 0.11375198
+v 0.13728608 -0.08369846 0.11333029
+v 0.14143401 -0.11487335 0.11193969
+v 0.14150889 0.05922997 0.11190614
+v 0.14150140 0.06265331 0.11190615
+v 0.07548641 0.06265332 0.10961527
+v 0.07548641 0.04068839 0.10967218
+v 0.07548641 0.03446731 0.10968356
+v 0.07548641 -0.11485597 0.10969441
+v 0.13109413 -0.11487336 0.11371769
+v 0.13728608 -0.11487336 0.11330738
+v 0.14149392 -0.11487335 0.11191690
+v 0.14149392 -0.10856538 0.11191692
+v 0.14320849 0.06265331 0.11092598
+v 0.07548641 0.06265373 -0.00263756
+v 0.07548641 -0.11487334 0.10960322
+v 0.14454871 -0.11487334 0.11011611
+v 0.14460112 0.00951348 0.11011656
+v 0.14460112 0.06265332 0.11011676
+v 0.14764093 0.06265373 -0.00263756
+v 0.07548641 -0.11487293 -0.00263821
+v 0.14459363 -0.11487334 0.11008191
+v 0.14779817 0.00951349 0.10703926
+v 0.14636061 0.06265332 0.10842994
+v 0.15147441 0.06265362 0.02820376
+v 0.15196856 0.03792578 0.00605856
+v 0.15196856 0.03615329 0.00557986
+v 0.15196856 0.03392899 0.00514675
+v 0.15196856 0.02815972 0.00467943
+v 0.14821746 0.02815975 -0.00263769
+v 0.14756606 -0.11487293 -0.00263821
+v 0.14779068 -0.11487333 0.10700463
+v 0.14966249 0.00329242 0.10217256
+v 0.14779817 0.06265333 0.10703946
+v 0.15192363 0.06265353 0.05286770
+v 0.15196856 0.04399043 0.01266906
+v 0.15196856 0.04065401 0.00897630
+v 0.15196856 0.02193864 0.00465662
+v 0.14824740 0.02193867 -0.00263771
+v 0.14767089 -0.11485556 -0.00263821
+v 0.14767089 -0.11487293 -0.00261541
+v 0.14962506 -0.11487332 0.10217213
+v 0.14964003 -0.08991950 0.10217222
+v 0.15196856 -0.00292861 0.09136783
+v 0.15196856 0.00329246 0.09136785
+v 0.14965500 0.05923000 0.10217277
+v 0.14881643 0.06265334 0.10436109
+v 0.15080055 0.06265337 0.09600680
+v 0.15196856 0.04107078 0.08325305
+v 0.15196856 0.04390330 0.07835218
+v 0.15196856 0.04475480 0.07571939
+v 0.15196856 0.04962063 0.02820371
+v 0.14826238 0.00329281 -0.00263778
+v 0.15196856 -0.02475420 0.00469064
+v 0.14818750 -0.02776045 -0.00263789
+v 0.15196856 -0.02776048 0.00470203
+v 0.15196856 -0.03118381 0.00489577
+v 0.15196856 -0.03398156 0.00505533
+v 0.15196856 -0.03597995 0.00530606
+v 0.15196856 -0.03803047 0.00573915
+v 0.15151183 -0.11487304 0.02820311
+v 0.15077809 -0.11487329 0.09609733
+v 0.15196856 -0.02200891 0.09129937
+v 0.15196856 0.01524806 0.09135650
+v 0.14964752 0.06265334 0.10217278
+v 0.15196856 0.02148651 0.09134512
+v 0.15196856 0.02815941 0.09116278
+v 0.15196856 0.03453689 0.09031941
+v 0.15196856 0.03556215 0.08958997
+v 0.15196856 0.04023667 0.08433580
+v 0.15196856 0.04058422 0.08391410
+v 0.14825490 -0.00292826 -0.00263780
+v 0.14821746 -0.02155675 -0.00263787
+v 0.15196856 -0.04166234 0.00885063
+v 0.15189369 -0.11487313 0.05286705
+v 0.15079307 -0.11487329 0.09600615
+v 0.15196856 -0.02776079 0.09113979
+v 0.15196856 0.02193832 0.09133372
+v 0.15196856 -0.04446010 0.01152900
+v 0.15196856 -0.04932581 0.02820335
+v 0.15196856 -0.04465149 0.07698418
+v 0.15196856 -0.04440822 0.07918387
+v 0.15196856 -0.04411281 0.08120121
+v 0.15196856 -0.04140196 0.08489397
+v 0.15196856 -0.03858685 0.08830180
+v 0.15196856 -0.03518090 0.09030775
+v 0.15196856 -0.02817784 0.09111699
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 21
+f 3 21 26
+f 3 26 31
+f 3 31 41
+f 3 41 54
+f 3 54 72
+f 3 72 55
+f 3 55 42
+f 3 42 32
+f 3 32 27
+f 3 27 22
+f 3 22 13
+f 3 13 4
+f 3 10 11
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 22
+f 5 22 28
+f 5 28 23
+f 5 23 16
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 17
+f 10 17 23
+f 10 23 28
+f 10 28 38
+f 10 38 48
+f 10 48 68
+f 10 68 82
+f 10 82 83
+f 10 83 69
+f 10 69 49
+f 10 49 39
+f 10 39 29
+f 10 29 24
+f 10 24 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 21
+f 16 23 17
+f 19 24 25
+f 19 25 21
+f 19 21 20
+f 21 25 26
+f 22 27 37
+f 22 37 46
+f 22 46 60
+f 22 60 79
+f 22 79 80
+f 22 80 62
+f 22 62 47
+f 22 47 38
+f 22 38 28
+f 24 29 25
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 25 29 39
+f 25 39 30
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 30 39 40
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 43
+f 33 43 59
+f 33 59 58
+f 33 58 57
+f 33 57 56
+f 33 56 78
+f 33 78 77
+f 33 77 76
+f 33 76 75
+f 33 75 74
+f 33 74 85
+f 33 85 73
+f 33 73 71
+f 33 71 52
+f 33 52 51
+f 33 51 70
+f 33 70 84
+f 33 84 94
+f 33 94 93
+f 33 93 92
+f 33 92 91
+f 33 91 90
+f 33 90 89
+f 33 89 88
+f 33 88 87
+f 33 87 86
+f 33 86 81
+f 33 81 67
+f 33 67 66
+f 33 66 65
+f 33 65 64
+f 33 64 63
+f 33 63 61
+f 33 61 45
+f 33 45 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 38 47 48
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 40 50 51
+f 41 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 45 60 46
+f 45 61 60
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 49 69 70
+f 49 70 51
+f 49 51 50
+f 52 71 53
+f 53 72 54
+f 53 71 73
+f 53 73 72
+f 55 72 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 60 61 79
+f 61 63 79
+f 62 80 63
+f 63 80 79
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 72 73 85
+f 72 85 74
+f 81 86 82
+f 82 86 87
+f 82 87 88
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 92
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08174641 -0.11487293 -0.00263821
+v 0.07547893 -0.11487293 -0.00263821
+v -0.08174641 -0.11487334 0.10969688
+v -0.08174641 0.06263635 -0.00263756
+v 0.07547893 -0.11487334 0.10960534
+v 0.07547893 0.06265373 -0.00263756
+v 0.06290521 -0.11487334 0.10970832
+v -0.06700269 -0.11476908 0.10970832
+v 0.00726997 -0.04018566 0.11401112
+v -0.00510368 -0.03398196 0.11414848
+v -0.01129050 -0.02776088 0.11417138
+v -0.01747732 -0.02155718 0.11410273
+v -0.01747732 -0.01535347 0.11414854
+v -0.08174641 0.00329240 0.10969731
+v -0.08174641 0.06265348 0.06567664
+v -0.03742290 0.06265373 -0.00263756
+v 0.07547893 -0.11485597 0.10969688
+v 0.07537120 -0.11487334 0.10969688
+v 0.07547893 0.06265332 0.10961743
+v 0.06298216 -0.11487334 0.10970832
+v 0.01965901 -0.03398196 0.11415992
+v 0.01345679 -0.03398196 0.11419425
+v 0.00726997 -0.03398196 0.11421713
+v 0.00108315 -0.03398196 0.11419425
+v -0.00510368 -0.02776088 0.11424004
+v -0.01129050 -0.02155718 0.11422861
+v -0.01129050 -0.01535347 0.11424008
+v -0.01747732 -0.00292869 0.11414859
+v -0.01747732 0.00951346 0.11413717
+v -0.08174641 0.02815934 0.10967451
+v -0.08174641 0.06265332 0.10961743
+v 0.02584583 -0.03398196 0.11401115
+v 0.07547893 0.00339667 0.10969731
+v 0.03203265 -0.01535347 0.11415998
+v 0.03203265 -0.02155718 0.11414852
+v 0.00726997 0.04058411 0.11394277
+v 0.01345679 0.04058411 0.11382834
+v 0.02584583 0.03436303 0.11398852
+v 0.03203265 0.02815932 0.11391983
+v 0.03203265 0.02193824 0.11413722
+v 0.07547893 0.04058413 0.10967456
+v 0.02584583 -0.02776088 0.11415994
+v 0.02584583 -0.02155718 0.11424006
+v 0.01965901 -0.02776088 0.11424004
+v 0.00726997 -0.02776088 0.11425148
+v 0.00108315 -0.02776088 0.11425148
+v -0.00510368 -0.02155718 0.11425150
+v -0.01129050 -0.00913240 0.11424011
+v -0.01129050 0.01571717 0.11422875
+v -0.01747732 0.01571717 0.11412576
+v -0.08174641 0.04680521 0.10965170
+v -0.08174641 0.04058413 0.10966312
+v 0.00108315 0.04058411 0.11377113
+v -0.01747732 0.02193824 0.11409145
+v -0.01129050 0.02815932 0.11417158
+v -0.01129050 0.03436303 0.11390842
+v -0.00510368 0.03436303 0.11410294
+v 0.07547893 0.02826361 0.10968596
+v 0.03203265 0.00951346 0.11416007
+v 0.02584583 -0.01535347 0.11425152
+v 0.00726997 0.03436303 0.11419450
+v 0.01965901 0.03436303 0.11413727
+v 0.02584583 0.02815932 0.11418302
+v 0.02584583 0.02193824 0.11424022
+v 0.00108315 -0.01535347 0.11426296
+v -0.00510368 0.00951346 0.11425161
+v -0.00510368 0.02193824 0.11424022
+v -0.00510368 0.02815932 0.11422879
+v -0.01129050 0.02193824 0.11420589
+v 0.02584583 0.01571717 0.11425164
+v 0.00108315 0.02815932 0.11424024
+v 0.01965901 0.02815932 0.11424024
+v 0.00108315 0.01571717 0.11425164
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 14
+f 1 14 30
+f 1 30 52
+f 1 52 51
+f 1 51 31
+f 1 31 15
+f 1 15 4
+f 1 4 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 41
+f 2 41 58
+f 2 58 33
+f 2 33 17
+f 2 17 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 28
+f 3 28 14
+f 4 15 16
+f 5 17 18
+f 6 16 15
+f 6 15 31
+f 6 31 19
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 20 18
+f 9 18 17
+f 9 17 21
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 48
+f 13 48 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 17 32 21
+f 17 33 59
+f 17 59 34
+f 17 34 35
+f 17 35 32
+f 19 31 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 21 32 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 25
+f 23 25 24
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 25 27 26
+f 27 47 65
+f 27 65 66
+f 27 66 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 31 53 36
+f 31 51 50
+f 31 50 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 53
+f 32 35 42
+f 33 58 59
+f 34 59 70
+f 34 70 60
+f 34 60 43
+f 34 43 35
+f 35 43 42
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 36 53 57
+f 36 57 61
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 38 40 39
+f 40 63 64
+f 40 64 59
+f 40 59 41
+f 41 59 58
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 45 60 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 55
+f 50 55 54
+f 55 68 57
+f 55 57 56
+f 55 69 68
+f 57 68 61
+f 59 64 70
+f 60 70 65
+f 61 68 71
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 72 70
+f 65 70 73
+f 65 73 66
+f 66 73 71
+f 66 71 67
+f 67 71 68
+f 70 72 71
+f 70 71 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00172283 -0.16449527 0.11361565
+v -0.02987673 -0.16449527 0.11366008
+v -0.00172283 -0.17071234 0.11274899
+v -0.00172283 -0.11488009 0.10961605
+v -0.00510557 -0.11488009 0.10963828
+v -0.01129631 -0.11488009 0.10966048
+v -0.05463148 -0.11488009 0.10970493
+v -0.07329402 -0.11488009 0.10970493
+v -0.08558517 -0.16449527 0.11363788
+v -0.08559338 -0.16450877 0.11363788
+v -0.03606747 -0.17071234 0.11277121
+v -0.02987673 -0.17071234 0.11277121
+v -0.01129631 -0.17426979 0.11166015
+v -0.00172283 -0.17424278 0.11163795
+v -0.00172283 -0.11487928 -0.11094955
+v -0.08558517 -0.11488009 0.10968270
+v -0.08559338 -0.11488684 0.10968270
+v -0.08559338 -0.17072584 0.11272678
+v -0.06701296 -0.17425628 0.11166015
+v -0.05463148 -0.17426979 0.11166015
+v -0.01749526 -0.17428328 0.11166015
+v -0.01749526 -0.17738844 0.10906030
+v -0.00172283 -0.17735469 0.10903807
+v -0.00172283 -0.17565361 0.11046021
+v -0.00172283 -0.16449443 -0.11328293
+v -0.00501525 -0.11487928 -0.11097177
+v -0.08559338 -0.11488007 0.10379415
+v -0.08559338 -0.17425628 0.11163795
+v -0.08558517 -0.17735469 0.10903807
+v -0.04844074 -0.17737494 0.10906030
+v -0.02368599 -0.17738844 0.10906030
+v -0.02987673 -0.18049360 0.10597157
+v -0.01749526 -0.18048685 0.10597157
+v -0.01129631 -0.18048010 0.10597157
+v -0.00172283 -0.18048010 0.10594935
+v -0.00172283 -0.16788987 -0.11279410
+v -0.01129631 -0.16449443 -0.11330515
+v -0.07320369 -0.16449443 -0.11334960
+v -0.07311338 -0.11487928 -0.11099400
+v -0.08559338 -0.11487928 -0.11097177
+v -0.08559338 -0.17736145 0.10901585
+v -0.08559338 -0.18048685 0.10594935
+v -0.01749526 -0.18181666 0.10217177
+v -0.01129631 -0.18181666 0.10217177
+v -0.00172283 -0.18106737 0.10423831
+v -0.00172283 -0.17071152 -0.11237190
+v -0.02987673 -0.17071152 -0.11239412
+v -0.08559338 -0.17071152 -0.11239412
+v -0.08559338 -0.16449443 -0.11332738
+v -0.07320369 -0.11487928 -0.11099400
+v -0.08559338 -0.18180316 0.10214955
+v -0.08558517 -0.18179640 0.10217177
+v -0.06082222 -0.18323421 0.09599431
+v -0.00172283 -0.18176941 0.10217177
+v -0.02368599 -0.18316671 0.09599431
+v -0.01129631 -0.18313970 0.09599431
+v -0.00172283 -0.18237018 0.09937192
+v -0.00172283 -0.17462674 -0.11097199
+v -0.08558517 -0.17465373 -0.11099422
+v -0.08559338 -0.17465373 -0.11099422
+v -0.08559338 -0.18311270 0.09599431
+v -0.08559338 -0.18382808 0.05284114
+v -0.02987673 -0.18383483 0.05284114
+v -0.00172283 -0.18382808 0.05284114
+v -0.00172283 -0.18308570 0.09599431
+v -0.01129631 -0.17463348 -0.11097199
+v -0.00172283 -0.17632783 -0.10943875
+v -0.01129631 -0.17773866 -0.10819437
+v -0.01749526 -0.17774541 -0.10819437
+v -0.02368599 -0.17774541 -0.10819437
+v -0.08558517 -0.17776566 -0.10817215
+v -0.08559338 -0.17775891 -0.10817215
+v -0.08559338 -0.18331453 -0.08892880
+v -0.05463148 -0.18331453 -0.08892880
+v -0.00510557 -0.18328753 -0.08892880
+v -0.00172283 -0.18327403 -0.08892880
+v -0.00172283 -0.17773191 -0.10817215
+v -0.00172283 -0.17923050 -0.10650560
+v -0.00172283 -0.18047257 -0.10510567
+v -0.01749526 -0.18047932 -0.10510567
+v -0.02987673 -0.18047932 -0.10510567
+v -0.08559338 -0.18047257 -0.10508344
+v -0.08559338 -0.18149189 -0.10126144
+v -0.08558517 -0.18149189 -0.10126144
+v -0.00172283 -0.18144464 -0.10126144
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 24
+f 1 24 23
+f 1 23 35
+f 1 35 45
+f 1 45 54
+f 1 54 57
+f 1 57 65
+f 1 65 64
+f 1 64 76
+f 1 76 85
+f 1 85 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 67
+f 1 67 58
+f 1 58 46
+f 1 46 36
+f 1 36 25
+f 1 25 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 6 7
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 26
+f 4 26 39
+f 4 39 50
+f 4 50 40
+f 4 40 27
+f 4 27 16
+f 4 16 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 11
+f 10 17 27
+f 10 27 40
+f 10 40 49
+f 10 49 48
+f 10 48 60
+f 10 60 72
+f 10 72 82
+f 10 82 83
+f 10 83 73
+f 10 73 62
+f 10 62 61
+f 10 61 51
+f 10 51 42
+f 10 42 41
+f 10 41 28
+f 10 28 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 35
+f 33 35 34
+f 35 44 45
+f 36 38 37
+f 36 46 47
+f 36 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 40
+f 38 40 50
+f 38 50 39
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 51
+f 43 51 53
+f 43 53 44
+f 44 54 45
+f 44 53 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 54
+f 46 58 47
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 47 58 59
+f 51 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 55
+f 55 64 56
+f 56 65 57
+f 56 64 65
+f 58 66 59
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 66
+f 59 66 69
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 69 79 80
+f 69 80 71
+f 69 71 70
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 75 84 85
+f 75 85 76
+f 79 85 84
+f 79 84 80
+f 80 84 83
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08768407 -0.16450156 0.11367338
+v -0.00172283 -0.16450156 0.11362894
+v -0.00172283 -0.16731644 0.11322892
+v -0.00172283 -0.17071183 0.11274000
+v 0.08768407 -0.17071183 0.11276223
+v 0.08768407 -0.11487335 0.10969572
+v 0.05671196 -0.11487335 0.10969572
+v 0.02576612 -0.11487335 0.10967350
+v 0.01338253 -0.11487335 0.10965127
+v -0.00172283 -0.11487335 0.10960683
+v -0.00172283 -0.17231841 0.11225110
+v 0.08768407 -0.17425574 0.11165109
+v 0.08768407 -0.11487254 -0.11099680
+v -0.00172283 -0.11487254 -0.11095235
+v -0.00172283 -0.17424224 0.11162886
+v 0.08768407 -0.17428949 0.11162886
+v 0.08768407 -0.16441973 -0.11328590
+v 0.07546676 -0.11487254 -0.11101901
+v 0.06918307 -0.11487254 -0.11101901
+v 0.05061206 -0.16450072 -0.11335257
+v 0.00728262 -0.16450072 -0.11330812
+v -0.00172283 -0.16450072 -0.11328590
+v -0.00172283 -0.17565305 0.11045105
+v 0.00728262 -0.17734062 0.10905104
+v 0.03204980 -0.17734062 0.10907326
+v 0.08768407 -0.17736087 0.10909548
+v 0.08768407 -0.16450072 -0.11328590
+v 0.07537049 -0.16450072 -0.11330812
+v 0.08768407 -0.17063676 -0.11237480
+v 0.05061206 -0.17071101 -0.11241925
+v 0.04441589 -0.17071101 -0.11241925
+v 0.00108645 -0.17071101 -0.11237480
+v -0.00172283 -0.17071101 -0.11235258
+v -0.00172283 -0.17735411 0.10902881
+v 0.08768407 -0.18058750 0.10600653
+v 0.08768407 -0.17071101 -0.11235258
+v 0.07537049 -0.17071101 -0.11237480
+v 0.08768407 -0.17457893 -0.11099702
+v 0.04441589 -0.17465319 -0.11097479
+v -0.00172283 -0.17462618 -0.11097479
+v -0.00172283 -0.17876492 0.10765100
+v -0.00172283 -0.18047949 0.10596209
+v 0.08768407 -0.18207930 0.10216202
+v 0.08768407 -0.17462618 -0.11097479
+v 0.08768407 -0.17773808 -0.10817475
+v 0.05061206 -0.17775834 -0.10817475
+v 0.03823722 -0.17775834 -0.10817475
+v -0.00172283 -0.17632727 -0.10944145
+v -0.00172283 -0.18176879 0.10216202
+v 0.08768407 -0.18209280 0.10209534
+v 0.01347004 -0.18316607 0.09600635
+v 0.08768407 -0.18049221 -0.10513027
+v -0.00172283 -0.17773133 -0.10817475
+v -0.00172283 -0.18047196 -0.10510805
+v -0.00172283 -0.18236955 0.09936196
+v 0.08768407 -0.18328083 0.09600635
+v -0.00172283 -0.18308507 0.09600635
+v -0.00172283 -0.18382744 0.05285008
+v 0.08768407 -0.18052596 -0.10508582
+v 0.08768407 -0.18182205 -0.10130799
+v 0.08768407 -0.18183555 -0.10126355
+v -0.00172283 -0.18144403 -0.10126355
+v 0.08156666 -0.18382744 0.05285008
+v 0.08768407 -0.18382070 0.05285008
+v -0.00172283 -0.18328015 -0.08893001
+v 0.08768407 -0.18363792 -0.08893001
+v 0.08768407 -0.18291561 -0.09517456
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 26
+f 1 26 35
+f 1 35 43
+f 1 43 50
+f 1 50 56
+f 1 56 64
+f 1 64 66
+f 1 66 67
+f 1 67 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 52
+f 1 52 45
+f 1 45 44
+f 1 44 38
+f 1 38 36
+f 1 36 29
+f 1 29 27
+f 1 27 17
+f 1 17 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 14
+f 2 14 22
+f 2 22 33
+f 2 33 40
+f 2 40 48
+f 2 48 53
+f 2 53 54
+f 2 54 62
+f 2 62 65
+f 2 65 58
+f 2 58 57
+f 2 57 55
+f 2 55 49
+f 2 49 42
+f 2 42 41
+f 2 41 34
+f 2 34 23
+f 2 23 15
+f 2 15 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 18
+f 6 18 19
+f 6 19 14
+f 6 14 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 27 28
+f 17 28 20
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 27 29 28
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 36 38 37
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 42 49 43
+f 43 49 51
+f 43 51 50
+f 45 52 46
+f 46 52 47
+f 47 53 48
+f 47 52 54
+f 47 54 53
+f 49 55 51
+f 50 51 56
+f 51 55 57
+f 51 57 58
+f 51 58 56
+f 52 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 56 58 63
+f 56 63 64
+f 58 65 66
+f 58 66 63
+f 61 67 62
+f 62 67 65
+f 63 66 64
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,562 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11881773 0.15245668 0.11793657
+v -0.11930919 0.15586741 0.11771239
+v -0.12098012 0.15586741 0.11771239
+v -0.12291785 0.15256790 0.11792477
+v -0.12272829 0.14856401 0.11791296
+v -0.11888092 0.14857637 0.11791296
+v -0.10416545 0.15245668 0.11596597
+v -0.08556749 0.16488854 0.11354704
+v -0.08556749 0.16491325 0.11354704
+v -0.09797314 0.16488854 0.11506923
+v -0.10416545 0.17110446 0.11451465
+v -0.11035774 0.17110446 0.11453825
+v -0.12510130 0.15470579 0.11751179
+v -0.11655003 0.17110446 0.11451465
+v -0.12272829 0.17110446 0.11447925
+v -0.12892058 0.17110446 0.11442024
+v -0.13511288 0.17110446 0.11420785
+v -0.12607016 0.15056596 0.11768876
+v -0.12607016 0.14907068 0.11768876
+v -0.13511288 0.06265330 0.11342865
+v -0.08556749 0.06266568 0.10961725
+v -0.08556749 0.17110447 0.11259125
+v -0.09797314 0.17110446 0.11412525
+v -0.09797314 0.17630706 0.11242607
+v -0.10416545 0.17669016 0.11266208
+v -0.11035774 0.17672723 0.11268567
+v -0.11655003 0.17670252 0.11267387
+v -0.13511288 0.16488854 0.11485682
+v -0.14130518 0.16488854 0.11379483
+v -0.12892058 0.17661601 0.11263846
+v -0.13511288 0.17645536 0.11255588
+v -0.14130518 0.17549146 0.11207206
+v -0.14130518 0.17110446 0.11321666
+v -0.14130518 0.14624077 0.11411336
+v -0.14130518 0.15867262 0.11396000
+v -0.14130518 0.15245669 0.11406618
+v -0.14130518 0.14002485 0.11406613
+v -0.14086287 0.06265331 0.11228405
+v -0.08558855 0.06265332 0.10961725
+v -0.08556749 0.06265333 0.10623066
+v -0.08556749 0.17453992 0.11160007
+v -0.09797314 0.17942120 0.11075049
+v -0.10416545 0.17979194 0.11097469
+v -0.11035774 0.17984137 0.11099829
+v -0.14515255 0.17110447 0.11190685
+v -0.14560889 0.16488855 0.11219003
+v -0.11655003 0.17980430 0.11097469
+v -0.12892058 0.17973015 0.11090388
+v -0.13511288 0.17955714 0.11076229
+v -0.14130518 0.17859325 0.10995988
+v -0.14464003 0.17451520 0.11157646
+v -0.14581952 0.15245670 0.11230798
+v -0.14586164 0.14624078 0.11233157
+v -0.14587568 0.14002486 0.11230793
+v -0.14573527 0.15867263 0.11226080
+v -0.14395902 0.06265331 0.11125745
+v -0.14226000 0.06265331 0.11182386
+v -0.08556749 0.06265373 -0.00260059
+v -0.08556749 0.17764171 0.10877988
+v -0.08558855 0.18070643 0.10570010
+v -0.09797314 0.18234998 0.10767070
+v -0.10416545 0.18244885 0.10788310
+v -0.11035774 0.18242413 0.10790669
+v -0.11655003 0.18239942 0.10788310
+v -0.14824870 0.17110448 0.10894506
+v -0.14870504 0.16488856 0.10952324
+v -0.14882439 0.15867264 0.10970020
+v -0.14891567 0.15245671 0.10981819
+v -0.12272829 0.18236234 0.10785950
+v -0.12892058 0.18231291 0.10782410
+v -0.13511288 0.18217698 0.10768249
+v -0.14130518 0.18155911 0.10686831
+v -0.14495597 0.18084237 0.10587709
+v -0.15064979 0.17431750 0.10534606
+v -0.14686560 0.17649244 0.10767068
+v -0.14895779 0.14624079 0.10991257
+v -0.14896481 0.14002487 0.10997154
+v -0.14697092 0.06265332 0.10816586
+v -0.08556749 0.18001479 -0.00260016
+v -0.14847336 0.06265372 0.00077420
+v -0.14845931 0.06266609 -0.00260059
+v -0.08556749 0.18070643 0.10568829
+v -0.09797314 0.18531585 0.10217192
+v -0.10416545 0.18542707 0.10217192
+v -0.15097274 0.17110449 0.10586527
+v -0.15134484 0.16488857 0.10644344
+v -0.15148526 0.15867265 0.10662041
+v -0.15158355 0.15245672 0.10673838
+v -0.15166078 0.14624080 0.10682097
+v -0.15173099 0.14002488 0.10689174
+v -0.11035774 0.18536528 0.10217192
+v -0.11655003 0.18529114 0.10217192
+v -0.12272829 0.18519228 0.10217192
+v -0.12892058 0.18504400 0.10217192
+v -0.13511288 0.18468562 0.10217192
+v -0.14130518 0.18342513 0.10217191
+v -0.14574229 0.18142318 0.10217191
+v -0.14883843 0.17816074 0.10217189
+v -0.15211712 0.17110450 0.10217187
+v -0.15104295 0.17505896 0.10217188
+v -0.15006707 0.06265334 0.10306827
+v -0.12893463 0.18195495 -0.00260015
+v -0.11954087 0.18666318 0.01276345
+v -0.10849021 0.18646543 0.02029183
+v -0.10241025 0.18649011 0.02682903
+v -0.08556749 0.18347484 0.02820961
+v -0.15247518 0.06265362 0.02820917
+v -0.15715801 0.14624108 0.03046327
+v -0.15727736 0.15061571 0.03021549
+v -0.15513605 0.15867298 0.01587853
+v -0.15072702 0.15522525 -0.00260025
+v -0.08556749 0.18184335 0.10217191
+v -0.09807144 0.18644043 0.09603592
+v -0.11655003 0.18889964 0.08984094
+v -0.11655003 0.18761442 0.09541054
+v -0.08556749 0.18323979 0.09601231
+v -0.15292451 0.16488858 0.10217185
+v -0.15700356 0.14987401 0.09336899
+v -0.15347213 0.15245673 0.10217180
+v -0.15366169 0.14624081 0.10217178
+v -0.15381614 0.14002489 0.10217175
+v -0.13511288 0.18560011 0.09601232
+v -0.14130518 0.18426549 0.09601232
+v -0.14631798 0.18184338 0.09601231
+v -0.14941414 0.17892696 0.09601230
+v -0.15300174 0.17110453 0.09601227
+v -0.15145717 0.17582517 0.09601229
+v -0.15080425 0.06265335 0.09998847
+v -0.15700356 0.14842817 0.09336899
+v -0.13512692 0.18127527 -0.00260015
+v -0.13511288 0.18501962 0.00970724
+v -0.12450454 0.18660139 0.01296405
+v -0.12038336 0.18666318 0.01276345
+v -0.11655003 0.18823256 0.02820963
+v -0.11261842 0.18671259 0.01862804
+v -0.11035774 0.18755288 0.02820963
+v -0.10653846 0.18670021 0.02439823
+v -0.10099207 0.18666312 0.03093542
+v -0.08556749 0.18396907 0.05284798
+v -0.15248220 0.06265353 0.05285933
+v -0.15729141 0.14727891 0.08984079
+v -0.15729141 0.15059077 0.08984080
+v -0.15711589 0.16244186 0.07509087
+v -0.15708782 0.16239245 0.07135028
+v -0.15465162 0.16488890 0.01587856
+v -0.15331066 0.16488892 0.00970717
+v -0.15072702 0.15695533 -0.00260024
+v -0.10010043 0.18679883 0.08984094
+v -0.08556749 0.18396907 0.05285978
+v -0.11655003 0.18870211 0.03436922
+v -0.12272829 0.18856605 0.07135037
+v -0.12892058 0.18817061 0.07135037
+v -0.14130518 0.18438907 0.08984093
+v -0.14637416 0.18189283 0.08984092
+v -0.14947031 0.17900112 0.08984091
+v -0.15150632 0.17588698 0.08984090
+v -0.15114826 0.06265336 0.09820667
+v -0.15156950 0.06265337 0.09601187
+v -0.13898833 0.18071919 -0.00260016
+v -0.14130518 0.18414220 0.01587863
+v -0.13511288 0.18568691 0.01587863
+v -0.12728475 0.18700919 0.01707044
+v -0.14130518 0.18345018 0.00970723
+v -0.12255277 0.18689797 0.01535945
+v -0.15143611 0.17572657 0.02820959
+v -0.15142207 0.17568952 0.02203819
+v -0.15138697 0.17561539 0.01587860
+v -0.15303684 0.17110482 0.01587858
+v -0.15229966 0.17110484 0.00970719
+v -0.14996877 0.16488897 -0.00260021
+v -0.14130518 0.18419161 0.02203822
+v -0.14130518 0.18441381 0.08368134
+v -0.14634607 0.18189285 0.08368133
+v -0.14931585 0.17882835 0.02820960
+v -0.14621970 0.18176948 0.02820961
+v -0.14491383 0.18080566 0.00591943
+v -0.14209150 0.17929804 -0.00260016
+v -0.14563698 0.18134937 0.00970723
+v -0.14614247 0.18172009 0.01587862
+v -0.14619162 0.18175714 0.02203821
+v -0.14928777 0.17880366 0.02203820
+v -0.14923863 0.17872953 0.01587861
+v -0.15104997 0.17502223 0.00970720
+v -0.15109912 0.17110486 0.00551820
+v -0.15069192 0.17439201 0.00642680
+v -0.14876120 0.17110489 -0.00260019
+v -0.14611439 0.17619626 -0.00260017
+v -0.14873313 0.17813637 0.00970721
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 13 4
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 13
+f 4 13 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 40
+f 8 40 58
+f 8 58 79
+f 8 79 106
+f 8 106 139
+f 8 139 149
+f 8 149 116
+f 8 116 112
+f 8 112 82
+f 8 82 59
+f 8 59 41
+f 8 41 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 13 17 28
+f 13 28 29
+f 13 29 18
+f 14 27 30
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 28
+f 18 34 19
+f 18 29 35
+f 18 35 36
+f 18 36 34
+f 19 34 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 57
+f 20 57 56
+f 20 56 78
+f 20 78 101
+f 20 101 128
+f 20 128 157
+f 20 157 158
+f 20 158 140
+f 20 140 107
+f 20 107 80
+f 20 80 58
+f 20 58 40
+f 20 40 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 42 25
+f 24 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 27
+f 27 44 30
+f 28 33 29
+f 29 33 45
+f 29 45 46
+f 29 46 35
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 45
+f 34 36 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 37
+f 35 55 36
+f 35 46 55
+f 36 55 52
+f 37 54 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 47
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 45 51 65
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 55
+f 47 64 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 74 65
+f 51 73 75
+f 51 75 74
+f 52 55 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 56
+f 55 68 76
+f 56 77 78
+f 58 80 81
+f 58 81 111
+f 58 111 147
+f 58 147 170
+f 58 170 186
+f 58 186 187
+f 58 187 177
+f 58 177 159
+f 58 159 130
+f 58 130 102
+f 58 102 79
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 84 69
+f 65 74 85
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 76
+f 69 84 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 73 74 75
+f 74 99 85
+f 74 98 100
+f 74 100 99
+f 76 90 77
+f 77 90 78
+f 78 90 101
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 82 112 83
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 83 112 116
+f 83 116 113
+f 84 115 91
+f 85 99 117
+f 85 117 86
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 89
+f 89 121 90
+f 90 121 101
+f 91 115 92
+f 92 115 93
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 115 114
+f 95 114 122
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 100
+f 99 100 126
+f 99 126 118
+f 99 118 117
+f 100 125 127
+f 100 127 126
+f 101 121 129
+f 101 129 128
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 134
+f 104 134 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 136
+f 105 136 138
+f 105 138 106
+f 106 138 139
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 108 141 109
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 144
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 113 148 114
+f 113 116 149
+f 113 149 139
+f 113 139 148
+f 114 148 150
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 114 152 122
+f 118 143 142
+f 118 142 141
+f 118 141 129
+f 118 129 121
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+f 118 126 143
+f 122 152 123
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 124 153 154
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 155 127
+f 126 127 143
+f 127 155 156
+f 127 156 143
+f 128 129 157
+f 129 141 158
+f 129 158 157
+f 130 159 131
+f 131 160 161
+f 131 161 162
+f 131 162 132
+f 131 159 163
+f 131 163 160
+f 132 162 133
+f 133 162 164
+f 133 164 134
+f 134 150 136
+f 134 164 162
+f 134 162 150
+f 136 150 138
+f 138 150 148
+f 138 148 139
+f 140 158 141
+f 143 156 165
+f 143 165 166
+f 143 166 167
+f 143 167 144
+f 144 167 168
+f 144 168 145
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 147
+f 150 162 152
+f 150 152 151
+f 152 162 161
+f 152 161 160
+f 152 160 171
+f 152 171 172
+f 152 172 153
+f 153 172 154
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 155 174 165
+f 155 165 156
+f 155 173 175
+f 155 175 174
+f 159 176 163
+f 159 177 176
+f 160 163 178
+f 160 178 179
+f 160 179 180
+f 160 180 171
+f 163 176 178
+f 165 174 166
+f 166 174 181
+f 166 181 167
+f 167 181 182
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 183 169
+f 169 184 170
+f 169 183 185
+f 169 185 184
+f 170 184 186
+f 171 180 175
+f 171 175 172
+f 172 175 173
+f 174 175 180
+f 174 180 181
+f 176 177 187
+f 176 187 188
+f 176 188 178
+f 178 188 182
+f 178 182 179
+f 179 182 181
+f 179 181 180
+f 182 188 183
+f 183 188 185
+f 184 185 186
+f 185 188 187
+f 185 187 186
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,592 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12345004 0.15245582 0.11804583
+v 0.12060509 0.15245582 0.11804583
+v 0.12316623 0.14853793 0.11796319
+v 0.13728288 0.06265330 0.11335863
+v 0.13728288 0.14002239 0.11495267
+v 0.13728288 0.14623911 0.11498812
+v 0.13728288 0.15245583 0.11492911
+v 0.13728288 0.15867255 0.11481108
+v 0.13728288 0.16488927 0.11462222
+v 0.12263914 0.15606473 0.11782153
+v 0.12080782 0.14853793 0.11796319
+v 0.12120652 0.15606473 0.11782153
+v 0.10014303 0.16488927 0.11527153
+v 0.10014303 0.15867255 0.11560206
+v 0.13109292 0.06265330 0.11378363
+v 0.14150639 0.06265331 0.11190651
+v 0.14347286 0.14002239 0.11322904
+v 0.14347286 0.14623911 0.11326449
+v 0.14347286 0.15245583 0.11318186
+v 0.14347286 0.15867255 0.11307564
+v 0.14347286 0.16488928 0.11291039
+v 0.14368235 0.17057455 0.11233192
+v 0.13728288 0.17110598 0.11399654
+v 0.13109292 0.17110598 0.11438612
+v 0.12490294 0.17110598 0.11445695
+v 0.11871972 0.17110598 0.11450418
+v 0.11252974 0.17110598 0.11452779
+v 0.08772930 0.06265332 0.10960440
+v 0.10633976 0.17110598 0.11451599
+v 0.10014303 0.17110598 0.11439793
+v 0.08772930 0.16488927 0.11358332
+v 0.08772930 0.16485219 0.11358332
+v 0.14320931 0.06265331 0.11092664
+v 0.14693952 0.14002240 0.11169430
+v 0.14693952 0.14623912 0.11170613
+v 0.14679086 0.15867256 0.11158812
+v 0.14668273 0.16488928 0.11150550
+v 0.14660164 0.16815213 0.11144649
+v 0.14589209 0.17229248 0.11099788
+v 0.14176318 0.17536995 0.11201318
+v 0.13728288 0.17625981 0.11246181
+v 0.13109292 0.17659352 0.11262709
+v 0.12490294 0.17664295 0.11265070
+v 0.11871972 0.17666767 0.11267431
+v 0.11252974 0.17669238 0.11268612
+v 0.10633976 0.17670475 0.11267431
+v 0.08772930 0.06265373 -0.00256184
+v 0.10014303 0.17663059 0.11261528
+v 0.08772930 0.17451716 0.11161179
+v 0.08772930 0.17110599 0.11262707
+v 0.14460138 0.06265332 0.11012386
+v 0.14780450 0.06265333 0.10703075
+v 0.14992638 0.14002241 0.10834147
+v 0.14985205 0.14623913 0.10834150
+v 0.14968987 0.15245585 0.10834152
+v 0.14927089 0.16488929 0.10834157
+v 0.14950741 0.15867257 0.10834154
+v 0.14835186 0.17057456 0.10870756
+v 0.14783828 0.17609916 0.10688951
+v 0.14404050 0.17780474 0.10879023
+v 0.14219567 0.18132714 0.10658257
+v 0.13728288 0.17936199 0.11058470
+v 0.13109292 0.17969570 0.11087985
+v 0.12490294 0.17974513 0.11091527
+v 0.11871972 0.17978221 0.11093888
+v 0.11252974 0.17979457 0.11096249
+v 0.10633976 0.17980692 0.11097430
+v 0.10014303 0.17974513 0.11092707
+v 0.14764230 0.06265373 -0.00256184
+v 0.08772930 0.17995566 -0.00256141
+v 0.08772930 0.17761935 0.10887287
+v 0.14881814 0.06265334 0.10436265
+v 0.15249428 0.13380572 0.10454000
+v 0.15264970 0.14002242 0.10492962
+v 0.15225776 0.16488931 0.10344219
+v 0.15257537 0.14623915 0.10468172
+v 0.15248751 0.15245587 0.10439841
+v 0.15238615 0.15867259 0.10402064
+v 0.15187258 0.17092065 0.10191927
+v 0.14865595 0.17782948 0.10248597
+v 0.14632457 0.18023953 0.10474087
+v 0.14394589 0.18204399 0.10248599
+v 0.13728288 0.18435517 0.10216725
+v 0.13728288 0.18200691 0.10750342
+v 0.13109292 0.18227879 0.10779857
+v 0.12490294 0.18234059 0.10783398
+v 0.11871972 0.18237767 0.10785759
+v 0.10633976 0.18243947 0.10789301
+v 0.10014303 0.18242711 0.10784580
+v 0.08772930 0.17764407 0.10884926
+v 0.09395306 0.18166084 0.10681869
+v 0.08772930 0.18080805 0.10576797
+v 0.15029130 0.15867298 -0.00256149
+v 0.15364307 0.15867293 0.01090885
+v 0.15487972 0.15867291 0.01587906
+v 0.15622448 0.14623943 0.02820421
+v 0.15147387 0.06265362 0.02820390
+v 0.08772930 0.18352738 0.02820434
+v 0.10320423 0.18665429 0.02507584
+v 0.10931987 0.18667902 0.01887783
+v 0.12163225 0.18665433 0.01275066
+v 0.12490294 0.18168595 -0.00256140
+v 0.14964933 0.06265334 0.10216680
+v 0.15346738 0.13380573 0.10145871
+v 0.15358226 0.14002244 0.10183651
+v 0.15536627 0.14623918 0.09600451
+v 0.15308895 0.16488932 0.10036090
+v 0.15290649 0.16872069 0.09969978
+v 0.15505541 0.15245590 0.09600453
+v 0.15237264 0.17246557 0.09600460
+v 0.14998044 0.17732278 0.09600462
+v 0.14700709 0.18080807 0.10063248
+v 0.14347286 0.18320579 0.09600464
+v 0.13728288 0.18524507 0.09600465
+v 0.11871972 0.18843380 0.08984207
+v 0.13109292 0.18494842 0.10216725
+v 0.12490294 0.18513381 0.10216725
+v 0.11871972 0.18523268 0.10216725
+v 0.11252974 0.18531921 0.10216725
+v 0.10633976 0.18539335 0.10216725
+v 0.10014303 0.18543043 0.10216725
+v 0.09395306 0.18399675 0.10216725
+v 0.08772930 0.18217995 0.10219085
+v 0.14983854 0.16488970 -0.00256146
+v 0.15333898 0.16488965 0.01083805
+v 0.15425802 0.16488963 0.01587909
+v 0.15629882 0.15245612 0.03436682
+v 0.15669752 0.14623940 0.03436680
+v 0.15191988 0.06265353 0.05286606
+v 0.08772930 0.18397222 0.05286651
+v 0.09685884 0.18672821 0.09175460
+v 0.11252974 0.18827332 0.03436695
+v 0.11252974 0.18796436 0.02820436
+v 0.12454479 0.18690150 0.01550139
+v 0.12224043 0.18665433 0.01275066
+v 0.13103209 0.18177248 -0.00256140
+v 0.15079811 0.06265337 0.09600420
+v 0.15675833 0.14623920 0.08984192
+v 0.15304841 0.16935103 0.09600459
+v 0.15630557 0.15245592 0.08984194
+v 0.15671103 0.15867271 0.07134238
+v 0.15563657 0.16488943 0.07134241
+v 0.15242670 0.17279930 0.08984201
+v 0.15008857 0.17732280 0.08984203
+v 0.14727065 0.18104291 0.09600464
+v 0.14347286 0.18330469 0.08984205
+v 0.13728288 0.18539340 0.08984206
+v 0.13041714 0.18772937 0.07134249
+v 0.12490294 0.18891587 0.07134249
+v 0.11252974 0.18843380 0.08984207
+v 0.11252974 0.18739560 0.09515465
+v 0.11871972 0.18735850 0.09484770
+v 0.10014303 0.18653043 0.09771649
+v 0.09685884 0.18672820 0.09422200
+v 0.08772930 0.18350241 0.09600464
+v 0.14857486 0.17110641 -0.00256144
+v 0.15300109 0.16891877 0.01168807
+v 0.15314301 0.16947493 0.01587910
+v 0.08772930 0.18397222 0.05290193
+v 0.11871972 0.18831039 0.03436695
+v 0.11871972 0.18797674 0.02820436
+v 0.12913320 0.18692622 0.01730767
+v 0.12636933 0.18656782 0.01319927
+v 0.13109292 0.18534426 0.00970477
+v 0.13109292 0.18177248 -0.00256140
+v 0.15231858 0.17258947 0.01587911
+v 0.15234561 0.17266359 0.02204170
+v 0.15245373 0.17313304 0.07751684
+v 0.15012235 0.17732282 0.08367944
+v 0.14732470 0.18109238 0.08984205
+v 0.14733822 0.18110475 0.08367946
+v 0.14347286 0.18331706 0.08367946
+v 0.13728288 0.18546761 0.07751688
+v 0.13728288 0.18533186 0.02204175
+v 0.13728288 0.18528244 0.01587916
+v 0.14714225 0.17492544 -0.00256143
+v 0.15197394 0.17104456 0.00966930
+v 0.13728288 0.18459034 0.00970477
+v 0.13722206 0.18100620 -0.00256141
+v 0.14862217 0.17779275 0.00949223
+v 0.14979799 0.17732307 0.01587913
+v 0.14986556 0.17732305 0.02204172
+v 0.15240644 0.17317015 0.07134244
+v 0.15010208 0.17732285 0.07751685
+v 0.14720306 0.18098137 0.02820433
+v 0.14347286 0.18310719 0.02204174
+v 0.14347286 0.18304542 0.01587915
+v 0.14711522 0.17497487 -0.00256143
+v 0.14391887 0.18204434 0.00949225
+v 0.14043193 0.18045002 -0.00256141
+v 0.14038463 0.18046239 -0.00256141
+v 0.14627728 0.18019044 0.00729638
+v 0.14693952 0.18074661 0.01140477
+v 0.14714901 0.18093198 0.01587914
+v 0.14718279 0.18096904 0.02204173
+v 0.14708818 0.17499958 -0.00256143
+v 0.14046573 0.18042531 -0.00256141
+v 0.14352692 0.17807705 -0.00256142
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 11
+f 3 11 15
+f 3 15 4
+f 4 15 28
+f 4 28 47
+f 4 47 69
+f 4 69 97
+f 4 97 129
+f 4 129 137
+f 4 137 103
+f 4 103 72
+f 4 72 52
+f 4 52 51
+f 4 51 33
+f 4 33 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 11 14 28
+f 11 28 15
+f 12 27 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 28
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 29
+f 28 32 31
+f 28 31 50
+f 28 50 49
+f 28 49 71
+f 28 71 90
+f 28 90 92
+f 28 92 123
+f 28 123 155
+f 28 155 159
+f 28 159 130
+f 28 130 98
+f 28 98 70
+f 28 70 47
+f 29 46 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 56 38
+f 37 55 57
+f 37 57 56
+f 38 58 39
+f 38 56 58
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 39 58 59
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 47 70 102
+f 47 102 136
+f 47 136 165
+f 47 165 179
+f 47 179 191
+f 47 191 190
+f 47 190 197
+f 47 197 198
+f 47 198 196
+f 47 196 188
+f 47 188 176
+f 47 176 156
+f 47 156 124
+f 47 124 93
+f 47 93 69
+f 48 68 49
+f 49 68 71
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 74 57
+f 56 75 58
+f 56 57 74
+f 56 74 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 75
+f 58 79 59
+f 58 75 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 61
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 61 81 82
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 90 71
+f 68 89 91
+f 68 91 92
+f 68 92 90
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 72 103 73
+f 73 104 74
+f 73 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 76
+f 75 107 108
+f 75 108 79
+f 75 78 106
+f 75 106 109
+f 75 109 107
+f 76 106 77
+f 77 106 78
+f 79 108 110
+f 79 110 80
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 80 110 111
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 83 113 114
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 87
+f 87 120 88
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 91
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 97
+f 97 128 129
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 132
+f 99 132 133
+f 99 133 100
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 165
+f 101 165 136
+f 101 136 102
+f 103 137 138
+f 103 138 106
+f 103 106 104
+f 104 106 105
+f 106 138 109
+f 107 109 108
+f 108 139 110
+f 108 109 140
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 139
+f 109 138 140
+f 110 143 111
+f 110 139 142
+f 110 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 150
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 116
+f 116 152 117
+f 117 152 151
+f 117 151 118
+f 118 151 119
+f 119 151 120
+f 120 151 121
+f 121 151 153
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 122 154 123
+f 123 154 155
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 157 126
+f 126 157 158
+f 126 158 142
+f 126 142 141
+f 126 141 127
+f 127 141 128
+f 128 141 138
+f 128 138 129
+f 129 138 137
+f 130 159 154
+f 130 154 131
+f 131 154 150
+f 131 150 132
+f 132 150 149
+f 132 149 160
+f 132 160 133
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 162
+f 134 162 163
+f 134 163 135
+f 135 163 164
+f 135 164 165
+f 138 141 140
+f 142 158 166
+f 142 166 167
+f 142 167 168
+f 142 168 143
+f 143 168 144
+f 144 168 169
+f 144 169 170
+f 144 170 145
+f 145 170 146
+f 146 170 171
+f 146 171 172
+f 146 172 173
+f 146 173 147
+f 147 173 148
+f 148 173 174
+f 148 174 175
+f 148 175 149
+f 149 175 162
+f 149 162 160
+f 150 154 153
+f 150 153 151
+f 154 159 155
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 157 177 166
+f 157 166 158
+f 160 162 161
+f 162 175 178
+f 162 178 163
+f 163 178 164
+f 164 178 165
+f 165 178 179
+f 166 177 180
+f 166 180 181
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 183 182
+f 168 182 184
+f 168 184 169
+f 169 184 171
+f 169 171 170
+f 171 184 185
+f 171 185 186
+f 171 186 172
+f 172 186 174
+f 172 174 173
+f 174 186 175
+f 175 186 187
+f 175 187 178
+f 176 188 180
+f 176 180 177
+f 178 187 189
+f 178 189 190
+f 178 190 191
+f 178 191 179
+f 180 192 193
+f 180 193 181
+f 180 188 192
+f 181 193 194
+f 181 194 182
+f 182 194 195
+f 182 195 185
+f 182 185 184
+f 185 195 186
+f 186 195 194
+f 186 194 187
+f 187 194 193
+f 187 193 189
+f 188 196 192
+f 189 193 192
+f 189 192 190
+f 190 192 197
+f 192 196 198
+f 192 198 197
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,811 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11654547 -0.18868226 -0.08276056
+v -0.12891881 -0.18773576 -0.06426464
+v -0.13511601 -0.18511999 -0.09509116
+v -0.13511601 -0.18424567 -0.10125647
+v -0.11654547 -0.18768511 -0.08892586
+v -0.09797493 -0.18598707 -0.09589634
+v -0.09479562 -0.18629778 -0.09244560
+v -0.11654547 -0.18853838 0.08984501
+v -0.12272863 -0.18827819 0.07134909
+v -0.12891881 -0.18789523 0.07134909
+v -0.13583189 -0.18571260 -0.06426463
+v -0.13287014 -0.18655799 -0.06909567
+v -0.14130618 -0.18373267 -0.09509115
+v -0.14130618 -0.18294507 -0.10125646
+v -0.12891881 -0.18457805 -0.10125647
+v -0.14130618 -0.18114586 -0.10597246
+v -0.13511601 -0.18178894 -0.10682364
+v -0.12272863 -0.18468644 -0.10125647
+v -0.11654547 -0.18475870 -0.10125647
+v -0.11035529 -0.18481650 -0.10125647
+v -0.10416511 -0.18486707 -0.10125647
+v -0.09797493 -0.18475146 -0.10125647
+v -0.08560860 -0.18047389 -0.10507525
+v -0.08560860 -0.18148549 -0.10125646
+v -0.08560860 -0.18331361 -0.08892584
+v -0.08560860 -0.18382714 0.05283018
+v -0.09768717 -0.18613227 0.09637840
+v -0.09951897 -0.18650076 0.08984501
+v -0.09797493 -0.18503401 0.10217563
+v -0.11654547 -0.18723779 0.09552721
+v -0.13511601 -0.18442706 0.10217563
+v -0.13511601 -0.18534469 0.09601032
+v -0.14130618 -0.18405130 0.09601032
+v -0.14130618 -0.18413799 0.08984502
+v -0.14130618 -0.18413797 0.08367971
+v -0.14130618 -0.18411578 -0.05809932
+v -0.14130618 -0.18407962 -0.06426463
+v -0.14130618 -0.18383385 -0.08892585
+v -0.14617692 -0.18136268 -0.09509115
+v -0.14566459 -0.18097969 -0.10125645
+v -0.14494871 -0.18043776 -0.10493722
+v -0.12891881 -0.18191178 -0.10696166
+v -0.14130618 -0.17829896 -0.10905509
+v -0.13511601 -0.17929610 -0.10990628
+v -0.12891881 -0.17946951 -0.11004431
+v -0.11654547 -0.18196235 -0.10703068
+v -0.11035529 -0.18199126 -0.10705369
+v -0.10416511 -0.18202017 -0.10703068
+v -0.09797493 -0.18191178 -0.10675463
+v -0.08560860 -0.17775705 -0.10815790
+v -0.08560860 -0.18311197 0.09598733
+v -0.08560860 -0.18180416 0.10215263
+v -0.08560860 -0.18048911 0.10594845
+v -0.09797493 -0.18202096 0.10774282
+v -0.10416511 -0.18211488 0.10797287
+v -0.10416511 -0.18514240 0.10217563
+v -0.11654547 -0.18499788 0.10217563
+v -0.12272863 -0.18490395 0.10217563
+v -0.12891881 -0.18475945 0.10217563
+v -0.13511601 -0.18184032 0.10774282
+v -0.14130618 -0.18124057 0.10696066
+v -0.14130618 -0.18320593 0.10217564
+v -0.14588917 -0.18113218 0.10217564
+v -0.14643660 -0.18155124 0.09601033
+v -0.14647870 -0.18158735 0.08984503
+v -0.14635238 -0.18152900 -0.05809931
+v -0.14635238 -0.18151453 -0.06426462
+v -0.14621904 -0.18139159 -0.08892584
+v -0.14944747 -0.17858815 -0.06426461
+v -0.14931413 -0.17842187 -0.08892583
+v -0.14927201 -0.17833514 -0.09509114
+v -0.14875967 -0.17759811 -0.10125644
+v -0.15059848 -0.17383356 -0.10433908
+v -0.14687174 -0.17607348 -0.10670859
+v -0.14467500 -0.17416590 -0.11068842
+v -0.11654547 -0.17953454 -0.11011333
+v -0.14130618 -0.17518471 -0.11121754
+v -0.13511601 -0.17618908 -0.11174666
+v -0.12891881 -0.17636249 -0.11186168
+v -0.11035529 -0.17956344 -0.11013633
+v -0.10416511 -0.17952731 -0.11011333
+v -0.09797493 -0.17902875 -0.10983726
+v -0.08560860 -0.17465724 -0.11098749
+v -0.08560860 -0.17736044 0.10903111
+v -0.09797493 -0.17914517 0.11082548
+v -0.10416511 -0.17953535 0.11105554
+v -0.11035529 -0.18208599 0.10797287
+v -0.11035529 -0.17953535 0.11105554
+v -0.12272863 -0.18202096 0.10790385
+v -0.12891881 -0.18197760 0.10785784
+v -0.12891881 -0.17940529 0.11094050
+v -0.13511601 -0.17923910 0.11082548
+v -0.14506802 -0.18051078 0.10594845
+v -0.14130618 -0.17829976 0.11004332
+v -0.14898426 -0.17790956 0.10217566
+v -0.14953169 -0.17866099 0.09601034
+v -0.14958082 -0.17872600 0.08984504
+v -0.15152490 -0.17548113 -0.06426459
+v -0.15150384 -0.17543777 -0.07042990
+v -0.15141261 -0.17531485 -0.08892581
+v -0.15135646 -0.17522813 -0.09509112
+v -0.15095641 -0.17449110 -0.10125643
+v -0.15091431 -0.17071208 -0.10486819
+v -0.14830349 -0.17071207 -0.10795084
+v -0.15195303 -0.17071210 -0.10125642
+v -0.14520840 -0.17071206 -0.11103349
+v -0.14130618 -0.17071206 -0.11245979
+v -0.11654547 -0.17642752 -0.11190769
+v -0.13511601 -0.17071205 -0.11351802
+v -0.12891881 -0.17071205 -0.11377107
+v -0.12272863 -0.17071205 -0.11384009
+v -0.11654547 -0.17071205 -0.11388610
+v -0.11035529 -0.17645643 -0.11190769
+v -0.10416511 -0.17642030 -0.11183868
+v -0.09797493 -0.17591450 -0.11151662
+v -0.08560860 -0.17071206 -0.11239077
+v -0.08560860 -0.17425343 0.11163067
+v -0.09797493 -0.17603815 0.11248184
+v -0.10416511 -0.17642834 0.11271189
+v -0.11035529 -0.17642834 0.11271189
+v -0.11654547 -0.17637777 0.11271189
+v -0.12891881 -0.17629828 0.11266588
+v -0.12272863 -0.17944142 0.11098652
+v -0.13511601 -0.17613208 0.11257387
+v -0.14130618 -0.17519277 0.11211377
+v -0.14471710 -0.17421730 0.11160766
+v -0.14695596 -0.17618989 0.10774284
+v -0.15068971 -0.17401496 0.10541936
+v -0.15111082 -0.17480255 0.10217567
+v -0.15152490 -0.17555398 0.09601036
+v -0.15156701 -0.17561899 0.08984505
+v -0.15156701 -0.17561175 0.08367974
+v -0.15720274 -0.16227271 -0.06852046
+v -0.15280926 -0.17071212 -0.09509111
+v -0.15277416 -0.16449808 -0.10125639
+v -0.15129329 -0.16449806 -0.10546628
+v -0.14878073 -0.16449805 -0.10854893
+v -0.15723081 -0.15015529 -0.08667125
+v -0.14568564 -0.16449804 -0.11135552
+v -0.14130618 -0.16449803 -0.11310390
+v -0.13511601 -0.16449803 -0.11420814
+v -0.12548684 -0.15405701 -0.11662361
+v -0.12136707 -0.15568277 -0.11687667
+v -0.11035529 -0.17071205 -0.11388610
+v -0.10416511 -0.17071205 -0.11381708
+v -0.09797493 -0.16449803 -0.11434616
+v -0.08560860 -0.16449803 -0.11331094
+v -0.08560860 -0.17072011 0.11273492
+v -0.09797493 -0.17071289 0.11418422
+v -0.10416511 -0.17071289 0.11457531
+v -0.11035529 -0.17071289 0.11459831
+v -0.11654547 -0.17071289 0.11457531
+v -0.12272863 -0.17071289 0.11452930
+v -0.12891881 -0.17071289 0.11446028
+v -0.13511601 -0.17071289 0.11425324
+v -0.14130618 -0.17071289 0.11326403
+v -0.14525050 -0.17071288 0.11195275
+v -0.14834560 -0.17071287 0.10903113
+v -0.15102660 -0.17071286 0.10594848
+v -0.15221269 -0.17071285 0.10217568
+v -0.15308999 -0.17071282 0.09601037
+v -0.15712554 -0.16213595 0.07509898
+v -0.15714660 -0.16216483 0.07134918
+v -0.15720274 -0.16227272 -0.06585189
+v -0.15730100 -0.15035081 0.03010149
+v -0.15729398 -0.15029982 -0.08276042
+v -0.15306192 -0.15828405 -0.10125637
+v -0.15325141 -0.15207002 -0.10125635
+v -0.15343389 -0.14586323 -0.10125633
+v -0.15360935 -0.13964198 -0.10125630
+v -0.15139857 -0.15828403 -0.10562729
+v -0.14889302 -0.15828402 -0.10870995
+v -0.15723081 -0.14725059 -0.08667124
+v -0.14904743 -0.14586320 -0.10893996
+v -0.14579793 -0.15828401 -0.11142452
+v -0.14130618 -0.15828400 -0.11328792
+v -0.12593602 -0.14992396 -0.11669261
+v -0.12314973 -0.15201939 -0.11699168
+v -0.11858079 -0.15206996 -0.11706070
+v -0.11906505 -0.15568277 -0.11687667
+v -0.10416511 -0.15206997 -0.11528932
+v -0.08560860 -0.11487254 -0.11096427
+v -0.08560860 -0.16451332 0.11363213
+v -0.09797493 -0.16449887 0.11508145
+v -0.11917735 -0.15559692 0.11777304
+v -0.12124776 -0.15559692 0.11777304
+v -0.12536753 -0.15435411 0.11751998
+v -0.14130618 -0.16449887 0.11381617
+v -0.14567862 -0.16449886 0.11220584
+v -0.14877371 -0.16449885 0.10958328
+v -0.15138454 -0.16449884 0.10650062
+v -0.15299174 -0.16449883 0.10217571
+v -0.15700623 -0.14952009 0.09336490
+v -0.15729398 -0.15024987 0.08984515
+v -0.15730100 -0.14704148 0.03010150
+v -0.15729398 -0.14701216 -0.08276041
+v -0.15333563 -0.13342795 -0.10125628
+v -0.15165825 -0.13964196 -0.10592628
+v -0.15156701 -0.14586321 -0.10585730
+v -0.15212848 -0.11487262 -0.08892559
+v -0.15462701 -0.13342797 -0.09509097
+v -0.14902637 -0.13964195 -0.10900894
+v -0.14595233 -0.14586319 -0.11151651
+v -0.14130618 -0.15206997 -0.11335691
+v -0.12593602 -0.14884011 -0.11669261
+v -0.14130618 -0.14586318 -0.11340290
+v -0.12272863 -0.14824040 -0.11692265
+v -0.11881239 -0.14813201 -0.11696865
+v -0.13511601 -0.11487253 -0.11305770
+v -0.08560860 -0.11487333 0.10378623
+v -0.10416511 -0.15207082 0.11593267
+v -0.11876326 -0.15207082 0.11795709
+v -0.08560860 -0.11488780 0.10969849
+v -0.12307253 -0.15220088 0.11793409
+v -0.12604129 -0.15022108 0.11765804
+v -0.14130618 -0.15828484 0.11397723
+v -0.14904743 -0.14586400 0.10997442
+v -0.14897022 -0.15207079 0.10985938
+v -0.14887898 -0.15828482 0.10974433
+v -0.14130618 -0.15207081 0.11409228
+v -0.14578389 -0.15828483 0.11227486
+v -0.15150384 -0.15828481 0.10666168
+v -0.15349004 -0.15207077 0.10217575
+v -0.15327948 -0.15828480 0.10217573
+v -0.15367252 -0.14586398 0.10217577
+v -0.15383393 -0.13964273 0.10217580
+v -0.15700623 -0.14818335 0.09336491
+v -0.15729398 -0.14715009 0.08984516
+v -0.15249344 -0.11487305 0.02819221
+v -0.15014930 -0.11487258 -0.10190034
+v -0.15147577 -0.13342793 -0.10558119
+v -0.15069673 -0.11487259 -0.09881769
+v -0.15068971 -0.11487259 -0.09886370
+v -0.14452059 -0.11487254 -0.11057318
+v -0.14593128 -0.13964194 -0.11144746
+v -0.13511601 -0.13964193 -0.11450711
+v -0.14130618 -0.13964193 -0.11326484
+v -0.14121495 -0.11487254 -0.11174643
+v -0.08568581 -0.11487335 0.10969849
+v -0.11893873 -0.14825570 0.11788809
+v -0.13511601 -0.11487337 0.11340227
+v -0.12272863 -0.14824848 0.11786509
+v -0.12604129 -0.14872537 0.11765804
+v -0.14130618 -0.14586402 0.11416131
+v -0.14587513 -0.15207080 0.11232090
+v -0.14595233 -0.14586401 0.11236693
+v -0.14906847 -0.13964275 0.11004346
+v -0.15174247 -0.13964274 0.10696082
+v -0.15167930 -0.14586399 0.10689177
+v -0.15159509 -0.15207078 0.10677673
+v -0.15337073 -0.13342870 0.10217582
+v -0.15448665 -0.13342867 0.09601051
+v -0.15157403 -0.11487330 0.09601058
+v -0.15247238 -0.11487314 0.05285344
+v -0.14716651 -0.11487256 -0.10742152
+v -0.14713142 -0.11487256 -0.10746752
+v -0.14447146 -0.11487254 -0.11059619
+v -0.14130618 -0.11487254 -0.11172342
+v -0.14094124 -0.11487336 0.11225202
+v -0.14130618 -0.13964277 0.11411533
+v -0.13511601 -0.13964277 0.11528858
+v -0.14597338 -0.13964276 0.11234395
+v -0.14398720 -0.11487336 0.11126281
+v -0.14403633 -0.11487336 0.11121681
+v -0.14697000 -0.11487335 0.10818016
+v -0.15146875 -0.13342871 0.10650073
+v -0.15006509 -0.11487333 0.10305008
+v -0.15007912 -0.11487333 0.10300407
+v -0.15079499 -0.11487332 0.09996742
+v -0.15080903 -0.11487332 0.09989840
+v -0.14701210 -0.11487335 0.10811115
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 10 11
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 5
+f 4 14 16
+f 4 16 17
+f 4 17 15
+f 5 15 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 8 28 27
+f 8 27 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 10
+f 8 10 9
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 35
+f 10 35 36
+f 10 36 11
+f 11 36 37
+f 11 37 12
+f 12 37 38
+f 12 38 13
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 14
+f 14 40 41
+f 14 41 16
+f 15 17 42
+f 15 42 18
+f 16 43 44
+f 16 44 17
+f 16 41 43
+f 17 44 45
+f 17 45 42
+f 18 42 19
+f 19 42 20
+f 20 42 21
+f 21 42 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 22
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 23 49 50
+f 23 50 83
+f 23 83 116
+f 23 116 147
+f 23 147 182
+f 23 182 210
+f 23 210 213
+f 23 213 183
+f 23 183 148
+f 23 148 117
+f 23 117 84
+f 23 84 53
+f 23 53 52
+f 23 52 51
+f 23 51 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 26 51 27
+f 27 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 30
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 62
+f 31 62 32
+f 32 62 33
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 34
+f 34 64 65
+f 34 65 35
+f 35 65 36
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 36 65 66
+f 37 67 68
+f 37 68 39
+f 37 39 38
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 40
+f 40 72 41
+f 40 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 75
+f 41 75 43
+f 42 45 76
+f 42 76 46
+f 43 75 77
+f 43 77 44
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 45 78 79
+f 45 79 76
+f 46 76 80
+f 46 80 47
+f 47 80 48
+f 48 80 81
+f 48 81 49
+f 49 81 82
+f 49 82 50
+f 50 82 83
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 55 87 56
+f 55 86 88
+f 55 88 87
+f 56 87 89
+f 56 89 90
+f 56 90 57
+f 57 90 58
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 93 62
+f 61 92 94
+f 61 94 93
+f 62 93 63
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 63 93 95
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 66
+f 66 69 67
+f 66 97 69
+f 67 69 68
+f 69 98 99
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 69 97 98
+f 70 100 71
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 71 100 101
+f 72 102 73
+f 73 103 104
+f 73 104 75
+f 73 75 74
+f 73 102 105
+f 73 105 103
+f 75 104 106
+f 75 106 107
+f 75 107 77
+f 76 79 108
+f 76 108 80
+f 77 107 109
+f 77 109 78
+f 78 109 110
+f 78 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 108
+f 80 108 113
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 115
+f 82 115 83
+f 83 115 114
+f 83 114 116
+f 84 117 85
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 88
+f 87 88 89
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 123
+f 88 123 91
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+f 91 123 122
+f 91 122 124
+f 91 124 92
+f 92 124 125
+f 92 125 94
+f 93 94 126
+f 93 126 127
+f 93 127 128
+f 93 128 95
+f 94 125 126
+f 95 129 96
+f 95 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 98 133 99
+f 98 132 133
+f 99 133 100
+f 100 133 101
+f 101 134 102
+f 101 133 134
+f 102 134 105
+f 103 105 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 104
+f 104 137 106
+f 105 134 138
+f 105 138 135
+f 106 137 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 141
+f 107 141 109
+f 108 112 113
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 180
+f 112 180 144
+f 112 144 113
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 114 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 119 150 151
+f 119 151 120
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 121 152 122
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 124
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 155 156
+f 125 156 126
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 128
+f 126 128 127
+f 128 158 159
+f 128 159 160
+f 128 160 129
+f 129 160 161
+f 129 161 130
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 163
+f 131 163 164
+f 131 164 133
+f 131 133 132
+f 133 164 165
+f 133 165 166
+f 133 166 138
+f 133 138 134
+f 135 167 136
+f 135 138 167
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 172
+f 136 172 137
+f 137 172 139
+f 138 166 196
+f 138 196 173
+f 138 173 170
+f 138 170 169
+f 138 169 168
+f 138 168 167
+f 139 172 174
+f 139 174 175
+f 139 175 176
+f 139 176 140
+f 140 176 177
+f 140 177 142
+f 140 142 141
+f 142 177 178
+f 142 178 143
+f 143 178 179
+f 143 179 180
+f 144 180 145
+f 145 180 146
+f 146 180 147
+f 147 180 179
+f 147 179 181
+f 147 181 182
+f 148 183 149
+f 149 183 184
+f 149 184 185
+f 149 185 150
+f 150 185 151
+f 151 185 186
+f 151 186 152
+f 152 186 153
+f 153 186 154
+f 154 186 155
+f 155 186 187
+f 155 187 156
+f 156 187 188
+f 156 188 157
+f 157 189 190
+f 157 190 158
+f 157 188 189
+f 158 190 159
+f 159 191 192
+f 159 192 160
+f 159 190 191
+f 160 192 193
+f 160 193 161
+f 161 193 162
+f 162 193 194
+f 162 194 163
+f 163 194 164
+f 164 194 165
+f 165 194 228
+f 165 228 195
+f 165 195 196
+f 165 196 166
+f 170 173 197
+f 170 197 198
+f 170 198 199
+f 170 199 171
+f 171 199 172
+f 172 199 174
+f 173 196 200
+f 173 200 201
+f 173 201 197
+f 174 199 198
+f 174 198 202
+f 174 202 203
+f 174 203 175
+f 175 203 176
+f 176 203 204
+f 176 204 177
+f 177 205 178
+f 177 204 206
+f 177 206 205
+f 178 205 207
+f 178 207 179
+f 179 207 208
+f 179 208 181
+f 181 208 182
+f 182 208 209
+f 182 209 238
+f 182 238 258
+f 182 258 257
+f 182 257 234
+f 182 234 256
+f 182 256 255
+f 182 255 230
+f 182 230 233
+f 182 233 232
+f 182 232 200
+f 182 200 229
+f 182 229 254
+f 182 254 253
+f 182 253 270
+f 182 270 269
+f 182 269 268
+f 182 268 267
+f 182 267 271
+f 182 271 265
+f 182 265 264
+f 182 264 263
+f 182 263 259
+f 182 259 241
+f 182 241 239
+f 182 239 210
+f 183 211 212
+f 183 212 184
+f 183 213 211
+f 184 212 185
+f 185 212 186
+f 186 212 214
+f 186 214 187
+f 187 214 215
+f 187 215 188
+f 188 215 216
+f 188 216 189
+f 189 217 218
+f 189 218 219
+f 189 219 190
+f 189 216 220
+f 189 220 221
+f 189 221 217
+f 190 219 222
+f 190 222 191
+f 191 222 223
+f 191 223 224
+f 191 224 193
+f 191 193 192
+f 193 224 223
+f 193 223 225
+f 193 225 226
+f 193 226 227
+f 193 227 228
+f 193 228 194
+f 195 228 229
+f 195 229 196
+f 196 229 200
+f 197 201 230
+f 197 230 231
+f 197 231 198
+f 198 231 202
+f 200 232 201
+f 201 232 233
+f 201 233 230
+f 202 231 234
+f 202 234 235
+f 202 235 203
+f 203 235 206
+f 203 206 204
+f 205 236 209
+f 205 209 207
+f 205 206 237
+f 205 237 236
+f 206 235 237
+f 207 209 208
+f 209 236 237
+f 209 237 238
+f 210 239 213
+f 211 240 212
+f 211 213 240
+f 212 240 214
+f 213 239 241
+f 213 241 240
+f 214 240 242
+f 214 242 243
+f 214 243 215
+f 215 243 244
+f 215 244 220
+f 215 220 216
+f 217 221 245
+f 217 245 246
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 249
+f 217 249 218
+f 218 249 250
+f 218 250 222
+f 218 222 219
+f 220 244 246
+f 220 246 245
+f 220 245 221
+f 222 250 226
+f 222 226 225
+f 222 225 223
+f 226 251 227
+f 226 250 249
+f 226 249 248
+f 226 248 251
+f 227 251 252
+f 227 252 228
+f 228 252 253
+f 228 253 254
+f 228 254 229
+f 230 255 231
+f 231 255 256
+f 231 256 234
+f 234 257 235
+f 235 257 237
+f 237 257 258
+f 237 258 238
+f 240 241 242
+f 241 259 260
+f 241 260 261
+f 241 261 243
+f 241 243 242
+f 243 261 260
+f 243 260 244
+f 244 260 262
+f 244 262 246
+f 246 262 247
+f 247 262 263
+f 247 263 264
+f 247 264 265
+f 247 265 266
+f 247 266 248
+f 248 266 251
+f 251 266 267
+f 251 267 268
+f 251 268 269
+f 251 269 270
+f 251 270 253
+f 251 253 252
+f 259 263 260
+f 260 263 262
+f 265 271 266
+f 266 271 267
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13109599 0.18176950 -0.00256140
+v 0.12490268 0.18848586 -0.06426556
+v 0.13102823 0.18176950 -0.00256140
+v 0.13722153 0.18100547 -0.00256141
+v 0.12490268 0.18168324 -0.00256140
+v 0.14038594 0.18046325 -0.00256141
+v 0.13016090 0.18753699 -0.06426556
+v 0.12984242 0.18742610 -0.07043486
+v 0.12490268 0.18830103 -0.07043486
+v 0.11871616 0.18853522 -0.08276223
+v 0.11252963 0.18853522 -0.08276223
+v 0.08772932 0.17995799 -0.00256141
+v 0.14043338 0.18045092 -0.00256141
+v 0.13728252 0.18539272 -0.05811871
+v 0.13728252 0.18542971 -0.06426557
+v 0.13728252 0.18540508 -0.07043487
+v 0.13728252 0.18518334 -0.08893154
+v 0.13728252 0.18501083 -0.09508962
+v 0.11853321 0.18753708 -0.08929047
+v 0.11217728 0.18751241 -0.08949237
+v 0.13109599 0.18573791 -0.09508962
+v 0.09695151 0.18667446 -0.09230782
+v 0.09677533 0.18676071 -0.08893153
+v 0.09678211 0.18676069 -0.08503926
+v 0.08772254 0.17995799 -0.00259506
+v 0.08772254 0.17990871 -0.00256141
+v 0.14699258 0.18079617 -0.05446202
+v 0.14720942 0.18099335 -0.05811873
+v 0.14347582 0.18318687 -0.05811872
+v 0.14353003 0.17808487 -0.00256142
+v 0.14347582 0.18317457 -0.06426558
+v 0.14347582 0.18298982 -0.08893155
+v 0.14347582 0.18291590 -0.09508963
+v 0.14390949 0.18190542 -0.10143840
+v 0.13728252 0.18416055 -0.10125892
+v 0.13109599 0.18475207 -0.10125892
+v 0.12490268 0.18489995 -0.10125892
+v 0.11871616 0.18498621 -0.10125892
+v 0.11252963 0.18503550 -0.10125892
+v 0.10633633 0.18507247 -0.10125892
+v 0.10014303 0.18509712 -0.10125892
+v 0.10014303 0.18629245 -0.09539248
+v 0.09395650 0.18369228 -0.10125893
+v 0.08772254 0.18181916 -0.10122528
+v 0.08772254 0.18295287 -0.09505598
+v 0.08772254 0.18365527 -0.08893155
+v 0.08772254 0.18365527 -0.08888668
+v 0.08772254 0.06266605 -0.00256184
+v 0.14708745 0.17500408 -0.00256143
+v 0.14712133 0.17496711 -0.00256143
+v 0.14994017 0.17732104 -0.05811874
+v 0.14720942 0.18099338 -0.06426559
+v 0.14709423 0.18089490 -0.09508964
+v 0.14690449 0.18072239 -0.09950910
+v 0.14626755 0.18019251 -0.10361449
+v 0.14214094 0.18127697 -0.10562230
+v 0.13728252 0.18193009 -0.10654209
+v 0.13109599 0.18218888 -0.10685616
+v 0.12490268 0.18223816 -0.10690103
+v 0.11871616 0.18228745 -0.10693468
+v 0.11252963 0.18231210 -0.10696833
+v 0.10633633 0.18232442 -0.10695711
+v 0.10014303 0.18233675 -0.10684495
+v 0.09395650 0.18157271 -0.10580177
+v 0.08772254 0.18072240 -0.10474740
+v 0.08772254 0.06266644 -0.10764178
+v 0.14764308 0.06266605 -0.00256184
+v 0.14714165 0.17491782 -0.00256143
+v 0.15239987 0.17293399 -0.05811875
+v 0.15239308 0.17311887 -0.06426561
+v 0.14993339 0.17732107 -0.06426560
+v 0.14988596 0.17732109 -0.07043490
+v 0.14972333 0.17732116 -0.08893157
+v 0.14966912 0.17732118 -0.09508965
+v 0.14851720 0.17780180 -0.10143842
+v 0.14779215 0.17605194 -0.10594761
+v 0.14401113 0.17777718 -0.10783205
+v 0.14175470 0.17537418 -0.11111861
+v 0.13728252 0.17937921 -0.10962675
+v 0.13109599 0.17972425 -0.10994082
+v 0.12490268 0.17977355 -0.10997446
+v 0.11871616 0.17981051 -0.11001933
+v 0.11252963 0.17983516 -0.11004177
+v 0.10633633 0.17982284 -0.11004177
+v 0.10014303 0.17960102 -0.10992960
+v 0.08772254 0.18071009 -0.10476982
+v 0.08772254 0.17794970 -0.10785449
+v 0.08776320 0.06266645 -0.11091712
+v 0.08772254 0.06267877 -0.11091712
+v 0.15129537 0.06266634 -0.08276269
+v 0.15694659 0.14624209 -0.08276238
+v 0.15650614 0.15867611 -0.06426567
+v 0.15029252 0.15867588 -0.00256149
+v 0.14857140 0.17109763 -0.00256144
+v 0.15552362 0.16488699 -0.06426564
+v 0.15236598 0.17299565 -0.07043491
+v 0.15227790 0.17235492 -0.08893159
+v 0.15223725 0.17194827 -0.09508967
+v 0.15177647 0.17069134 -0.10083272
+v 0.14831391 0.17060509 -0.10776477
+v 0.14588131 0.17235499 -0.11005302
+v 0.14368588 0.17060510 -0.11147757
+v 0.13728252 0.17109804 -0.11324984
+v 0.13728252 0.17627377 -0.11160093
+v 0.13109599 0.17661881 -0.11179161
+v 0.12490268 0.17666811 -0.11182527
+v 0.11871616 0.17670508 -0.11184770
+v 0.11252963 0.17672972 -0.11185892
+v 0.10633633 0.17671741 -0.11183648
+v 0.10014303 0.17649559 -0.11166824
+v 0.08772254 0.17484429 -0.11089428
+v 0.13109599 0.06266646 -0.11330632
+v 0.08772254 0.16488717 -0.11327228
+v 0.10014303 0.15245309 -0.11483149
+v 0.12057280 0.15245310 -0.11715339
+v 0.12080318 0.14839877 -0.11706367
+v 0.15134959 0.06266637 -0.08893199
+v 0.15599117 0.14624212 -0.08893168
+v 0.15562527 0.15245300 -0.08893166
+v 0.15646549 0.15245297 -0.08276236
+v 0.14955393 0.06266641 -0.10125937
+v 0.15439880 0.13380806 -0.09508981
+v 0.15632997 0.15867613 -0.07043497
+v 0.15536100 0.16488701 -0.07043494
+v 0.14983852 0.16488676 -0.00256146
+v 0.14858495 0.17103602 -0.00256144
+v 0.15295551 0.16884283 -0.09508968
+v 0.15283353 0.16834993 -0.09849962
+v 0.15220336 0.16488713 -0.10218998
+v 0.14661991 0.16820209 -0.11054657
+v 0.14923546 0.16488714 -0.10741707
+v 0.14347582 0.16488716 -0.11210574
+v 0.13728252 0.16488717 -0.11392287
+v 0.13109599 0.17109804 -0.11366486
+v 0.12266659 0.15613773 -0.11691783
+v 0.12490268 0.17109804 -0.11375459
+v 0.11871616 0.17109804 -0.11381068
+v 0.11252963 0.17109804 -0.11383312
+v 0.10633633 0.17109804 -0.11379946
+v 0.10014303 0.17109804 -0.11351904
+v 0.08772254 0.17109803 -0.11222910
+v 0.12320868 0.14839877 -0.11706367
+v 0.13388094 0.06266646 -0.11312684
+v 0.10014303 0.16488717 -0.11452858
+v 0.10014303 0.15867629 -0.11493242
+v 0.12350005 0.15245310 -0.11715339
+v 0.12117586 0.15613773 -0.11691783
+v 0.15343660 0.13380808 -0.10040662
+v 0.15345693 0.14003128 -0.10063094
+v 0.15336207 0.14624216 -0.10035049
+v 0.15326720 0.15245304 -0.10004761
+v 0.15316556 0.15867624 -0.09973351
+v 0.15298938 0.16488711 -0.09911656
+v 0.14859172 0.06266642 -0.10399629
+v 0.15242020 0.13380809 -0.10349127
+v 0.15231856 0.15867625 -0.10281816
+v 0.14670122 0.16488716 -0.11061389
+v 0.15239987 0.15245305 -0.10313226
+v 0.15248118 0.14624217 -0.10343513
+v 0.15256249 0.14003129 -0.10371558
+v 0.14946584 0.15867626 -0.10741710
+v 0.14347582 0.15867628 -0.11228523
+v 0.13728252 0.15867629 -0.11413602
+v 0.13728252 0.06266645 -0.11290251
+v 0.13728252 0.15245309 -0.11422577
+v 0.13728252 0.14624221 -0.11423701
+v 0.14779893 0.06266643 -0.10623967
+v 0.14681641 0.15867628 -0.11070365
+v 0.14985207 0.14003130 -0.10741717
+v 0.14979109 0.14624218 -0.10741714
+v 0.14964202 0.15245306 -0.10741712
+v 0.14347582 0.15245308 -0.11240863
+v 0.14347582 0.14003132 -0.11234139
+v 0.13937631 0.06266645 -0.11216220
+v 0.14347582 0.14624220 -0.11246474
+v 0.14627432 0.06266644 -0.10793342
+v 0.14695870 0.14003132 -0.11080467
+v 0.14690449 0.15245308 -0.11078218
+v 0.14697226 0.14624220 -0.11082708
+v 0.14192410 0.06266645 -0.11124242
+v 0.14502076 0.06266644 -0.10932432
+v 0.14331997 0.06266645 -0.11037871
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 48
+f 1 48 67
+f 1 67 93
+f 1 93 125
+f 1 125 126
+f 1 126 94
+f 1 94 68
+f 1 68 50
+f 1 50 49
+f 1 49 30
+f 1 30 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 18 21
+f 10 21 19
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 24 25
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 30 27
+f 14 29 15
+f 15 29 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 21
+f 19 21 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 22
+f 21 35 36
+f 22 42 41
+f 22 41 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 25
+f 25 47 46
+f 25 46 45
+f 25 45 44
+f 25 44 65
+f 25 65 86
+f 25 86 87
+f 25 87 111
+f 25 111 141
+f 25 141 113
+f 25 113 89
+f 25 89 66
+f 25 66 48
+f 25 48 26
+f 27 30 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 43
+f 43 65 44
+f 48 66 88
+f 48 88 112
+f 48 112 143
+f 48 143 164
+f 48 164 174
+f 48 174 180
+f 48 180 182
+f 48 182 181
+f 48 181 176
+f 48 176 167
+f 48 167 154
+f 48 154 121
+f 48 121 117
+f 48 117 90
+f 48 90 67
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 86 65
+f 64 85 87
+f 64 87 86
+f 66 89 88
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 96 74
+f 70 74 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 70 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 80 105 82
+f 80 82 81
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 87
+f 88 89 112
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 112
+f 90 117 91
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 91 117 121
+f 91 121 122
+f 91 122 118
+f 92 120 123
+f 92 123 124
+f 92 124 95
+f 92 95 125
+f 92 125 93
+f 94 126 95
+f 95 124 97
+f 95 97 96
+f 95 126 125
+f 97 124 98
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 98 124 127
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 100 130 101
+f 100 129 131
+f 100 131 130
+f 101 130 102
+f 102 130 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 134 104
+f 103 133 135
+f 103 135 134
+f 104 134 105
+f 105 134 136
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 137 107
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 112 142 143
+f 112 116 142
+f 113 141 140
+f 113 140 144
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 114 145 115
+f 115 146 142
+f 115 142 116
+f 115 145 144
+f 115 144 147
+f 115 147 135
+f 115 135 146
+f 118 122 148
+f 118 148 149
+f 118 149 150
+f 118 150 151
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 128
+f 119 128 120
+f 120 124 123
+f 120 128 124
+f 121 154 155
+f 121 155 148
+f 121 148 122
+f 124 128 127
+f 128 153 129
+f 129 153 152
+f 129 152 156
+f 129 156 131
+f 130 131 157
+f 130 157 132
+f 131 156 158
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 161
+f 131 161 157
+f 132 157 162
+f 132 162 163
+f 132 163 133
+f 133 163 146
+f 133 146 135
+f 134 135 136
+f 135 138 137
+f 135 137 136
+f 135 147 138
+f 138 147 139
+f 139 147 140
+f 140 147 144
+f 142 146 164
+f 142 164 143
+f 146 165 166
+f 146 166 164
+f 146 163 165
+f 148 155 160
+f 148 160 149
+f 149 160 159
+f 149 159 158
+f 149 158 156
+f 149 156 150
+f 150 156 151
+f 151 156 152
+f 154 167 155
+f 155 167 160
+f 157 161 168
+f 157 168 162
+f 160 167 169
+f 160 169 170
+f 160 170 171
+f 160 171 161
+f 161 171 168
+f 162 168 172
+f 162 172 163
+f 163 172 165
+f 164 173 174
+f 164 166 175
+f 164 175 173
+f 165 172 175
+f 165 175 166
+f 167 176 177
+f 167 177 169
+f 168 171 178
+f 168 178 172
+f 169 177 179
+f 169 179 170
+f 170 179 178
+f 170 178 171
+f 172 178 179
+f 172 179 175
+f 173 177 180
+f 173 180 174
+f 173 175 177
+f 175 179 177
+f 176 181 177
+f 177 181 182
+f 177 182 180
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12893561 0.18196159 -0.00261195
+v -0.12272914 0.18836413 -0.06426441
+v -0.12944112 0.18777085 -0.06382764
+v -0.13512805 0.18128181 -0.00261195
+v -0.08556749 0.18000876 -0.00261196
+v -0.11654372 0.18892037 -0.08276576
+v -0.12919539 0.18765963 -0.07067045
+v -0.13277605 0.18691804 -0.06877776
+v -0.13277605 0.18691803 -0.06558594
+v -0.14130645 0.18435956 -0.05811598
+v -0.13511401 0.18594159 -0.05811598
+v -0.13898954 0.18072561 -0.00261196
+v -0.08556749 0.18317311 -0.08276578
+v -0.09637267 0.18654733 -0.08892541
+v -0.10062733 0.18679450 -0.07866679
+v -0.08556749 0.06265373 -0.00261239
+v -0.13511401 0.18536083 -0.09509626
+v -0.09976376 0.18684394 -0.08276576
+v -0.09809279 0.18632489 -0.09456989
+v -0.11657181 0.18764735 -0.08950777
+v -0.12892158 0.18481702 -0.10125591
+v -0.13511401 0.18447096 -0.10125591
+v -0.14130645 0.18398891 -0.09509626
+v -0.14130645 0.18407541 -0.08892542
+v -0.14130645 0.18426073 -0.07043527
+v -0.14130645 0.18432251 -0.06426442
+v -0.14624917 0.18181350 -0.06426443
+v -0.14624917 0.18182583 -0.05811599
+v -0.14209279 0.17930426 -0.00261196
+v -0.08556749 0.18327203 -0.08892543
+v -0.08556749 0.18327203 -0.08894783
+v -0.14846075 0.06266609 -0.00261239
+v -0.14846075 0.06265373 -0.00263479
+v -0.08556749 0.06265413 -0.11092141
+v -0.14130645 0.18321027 -0.10125592
+v -0.10416587 0.18511366 -0.10125591
+v -0.09178099 0.18433498 -0.09509626
+v -0.08558855 0.18145520 -0.10125592
+v -0.09797343 0.18496534 -0.10125591
+v -0.11035830 0.18507657 -0.10125591
+v -0.11654372 0.18502714 -0.10125591
+v -0.12272914 0.18495298 -0.10125591
+v -0.12892158 0.18220916 -0.10686680
+v -0.13511401 0.18207320 -0.10674361
+v -0.14130645 0.18146758 -0.10590366
+v -0.14561026 0.18130688 -0.10125592
+v -0.14610875 0.18167765 -0.09509627
+v -0.14934539 0.17884717 -0.06426444
+v -0.14934539 0.17885951 -0.05811600
+v -0.14611577 0.17620197 -0.00261197
+v -0.08556749 0.18144284 -0.10126712
+v -0.15211864 0.06265402 -0.08276622
+v -0.15072850 0.15522763 -0.00261205
+v -0.15720178 0.15867620 -0.06591083
+v -0.15728602 0.14719413 -0.08276591
+v -0.13511401 0.06265414 -0.11302689
+v -0.11881147 0.14851675 -0.11697995
+v -0.10416587 0.15245947 -0.11531123
+v -0.08556749 0.16486857 -0.11327290
+v -0.14489413 0.18078779 -0.10489572
+v -0.10416587 0.18233275 -0.10697880
+v -0.11035830 0.18232039 -0.10697880
+v -0.08558855 0.18062711 -0.10469413
+v -0.09797343 0.18222152 -0.10663162
+v -0.11654372 0.18229567 -0.10694520
+v -0.12272914 0.18225860 -0.10691160
+v -0.12892158 0.17973723 -0.10994664
+v -0.13511401 0.17958891 -0.10982344
+v -0.14130645 0.17858778 -0.10899469
+v -0.14908561 0.17720347 -0.10187191
+v -0.14920497 0.17864952 -0.09509628
+v -0.15145868 0.17574489 -0.06426445
+v -0.15147271 0.17575723 -0.05811601
+v -0.14876264 0.17109743 -0.00261199
+v -0.08556749 0.18061475 -0.10470533
+v -0.15216076 0.06265403 -0.08554366
+v -0.15072850 0.15695798 -0.00261204
+v -0.15719476 0.16261893 -0.06589961
+v -0.15728602 0.15056832 -0.08276590
+v -0.15720879 0.14751550 -0.08665209
+v -0.15220288 0.06265405 -0.08892587
+v -0.13851213 0.06265413 -0.11232132
+v -0.12589557 0.14927069 -0.11668876
+v -0.12272914 0.14866506 -0.11692395
+v -0.12286956 0.15206398 -0.11695754
+v -0.11867808 0.15245948 -0.11701353
+v -0.08556749 0.16489329 -0.11327290
+v -0.14460628 0.17448438 -0.11064102
+v -0.14605960 0.17685741 -0.10713561
+v -0.15058809 0.17420009 -0.10433577
+v -0.10416587 0.17984847 -0.11005863
+v -0.11035830 0.17987319 -0.11006983
+v -0.08556749 0.17792037 -0.10778518
+v -0.09797343 0.17929228 -0.10971145
+v -0.12272914 0.17978667 -0.10999144
+v -0.12892158 0.17663497 -0.11181695
+v -0.13511401 0.17647429 -0.11171615
+v -0.14130645 0.17548552 -0.11116739
+v -0.15103742 0.17505289 -0.10022561
+v -0.15130421 0.17553489 -0.09509630
+v -0.15134634 0.17557195 -0.08892546
+v -0.15719476 0.16261894 -0.06847546
+v -0.14997025 0.16489288 -0.00261201
+v -0.15720879 0.15040767 -0.08665208
+v -0.15357196 0.14002559 -0.10125608
+v -0.15333326 0.13380868 -0.10125610
+v -0.15017385 0.06265409 -0.10192832
+v -0.15070042 0.06265408 -0.09884850
+v -0.14130645 0.06265413 -0.11172777
+v -0.14130645 0.14002564 -0.11326180
+v -0.14130645 0.14624255 -0.11337376
+v -0.12589557 0.14971563 -0.11668876
+v -0.12502497 0.15386848 -0.11657675
+v -0.12090371 0.15595727 -0.11682313
+v -0.11918358 0.15595727 -0.11682313
+v -0.09797343 0.16489329 -0.11433684
+v -0.08556749 0.17109783 -0.11220895
+v -0.14130645 0.17109783 -0.11237692
+v -0.14513986 0.17109783 -0.11099941
+v -0.14870648 0.17171580 -0.10720282
+v -0.15100232 0.17005960 -0.10500775
+v -0.15164823 0.17171578 -0.10187193
+v -0.09797343 0.17617766 -0.11152576
+v -0.10416587 0.17673384 -0.11183935
+v -0.11035830 0.17675857 -0.11187294
+v -0.12272914 0.17668440 -0.11185054
+v -0.11654372 0.17982375 -0.11003623
+v -0.08556749 0.17480573 -0.11088740
+v -0.12272914 0.17109784 -0.11378804
+v -0.12892158 0.17109784 -0.11370965
+v -0.13511401 0.17109784 -0.11346326
+v -0.15274350 0.17109777 -0.09509631
+v -0.15301731 0.15867633 -0.10125601
+v -0.15339644 0.14624250 -0.10125605
+v -0.15371238 0.16489322 -0.09509633
+v -0.15275052 0.16489324 -0.10125598
+v -0.15163420 0.14002561 -0.10592622
+v -0.15138847 0.15867635 -0.10560136
+v -0.15155697 0.14624252 -0.10584779
+v -0.14721103 0.06265411 -0.10742722
+v -0.14307571 0.06265413 -0.11111180
+v -0.14452905 0.06265413 -0.11059663
+v -0.14592620 0.14624254 -0.11149227
+v -0.14130645 0.15245947 -0.11332894
+v -0.14591918 0.14002563 -0.11143631
+v -0.14130645 0.15867638 -0.11323933
+v -0.14130645 0.16489329 -0.11306010
+v -0.13511401 0.16489329 -0.11416884
+v -0.11654372 0.17109784 -0.11383284
+v -0.11035830 0.17109784 -0.11385524
+v -0.10416587 0.17109784 -0.11378804
+v -0.10416587 0.16489329 -0.11470642
+v -0.09797343 0.17109784 -0.11327288
+v -0.14564537 0.16489328 -0.11133541
+v -0.14874159 0.16489327 -0.10851317
+v -0.15127614 0.16489326 -0.10543334
+v -0.14901540 0.14002562 -0.10900603
+v -0.14902242 0.14624253 -0.10892761
+v -0.14886095 0.15867636 -0.10868118
+v -0.14895221 0.15245945 -0.10880440
+v -0.14585599 0.15245946 -0.11146986
+v -0.14576473 0.15867637 -0.11142504
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 50
+f 1 50 74
+f 1 74 103
+f 1 103 77
+f 1 77 53
+f 1 53 32
+f 1 32 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 16 34
+f 5 34 59
+f 5 59 87
+f 5 87 117
+f 5 117 128
+f 5 128 93
+f 5 93 75
+f 5 75 51
+f 5 51 31
+f 5 31 30
+f 5 30 13
+f 6 17 7
+f 6 15 18
+f 6 18 14
+f 6 14 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 17
+f 7 17 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 10 9
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 12
+f 10 12 11
+f 13 30 14
+f 14 18 15
+f 14 30 31
+f 14 31 19
+f 16 32 33
+f 16 33 52
+f 16 52 76
+f 16 76 81
+f 16 81 108
+f 16 108 107
+f 16 107 140
+f 16 140 142
+f 16 142 141
+f 16 141 109
+f 16 109 82
+f 16 82 56
+f 16 56 34
+f 17 22 35
+f 17 35 23
+f 19 36 20
+f 19 31 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 36
+f 20 36 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 35
+f 23 35 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 31 51 38
+f 31 38 37
+f 32 52 33
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 52
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 35 45 60
+f 35 60 46
+f 36 39 61
+f 36 61 62
+f 36 62 40
+f 38 51 75
+f 38 75 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 61
+f 40 62 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 43
+f 41 43 42
+f 43 66 95
+f 43 95 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 60
+f 46 60 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 52 55 76
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 104
+f 55 104 80
+f 55 80 81
+f 55 81 76
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 60 69 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 70
+f 61 64 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 92 65
+f 63 75 64
+f 64 75 93
+f 64 93 94
+f 64 94 91
+f 65 92 66
+f 66 92 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 69 98 88
+f 70 90 99
+f 70 99 71
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 78
+f 73 78 74
+f 74 78 103
+f 77 103 78
+f 78 102 79
+f 79 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 83 111 112
+f 83 112 85
+f 83 85 84
+f 83 110 111
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 115 87
+f 86 114 115
+f 87 116 153
+f 87 153 117
+f 87 115 116
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 90
+f 88 90 89
+f 88 98 118
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 99
+f 91 94 123
+f 91 123 124
+f 91 124 125
+f 91 125 92
+f 92 125 126
+f 92 126 96
+f 92 96 127
+f 92 127 95
+f 93 128 94
+f 94 128 123
+f 95 127 96
+f 96 126 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 131 118
+f 99 122 132
+f 99 132 100
+f 100 132 102
+f 100 102 101
+f 102 132 104
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 104 132 135
+f 104 135 122
+f 104 122 136
+f 104 136 133
+f 105 137 106
+f 105 134 138
+f 105 138 139
+f 105 139 137
+f 106 137 107
+f 107 137 140
+f 109 141 110
+f 110 141 142
+f 110 142 111
+f 111 143 144
+f 111 144 112
+f 111 142 145
+f 111 145 143
+f 112 144 146
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 113
+f 113 148 114
+f 114 148 131
+f 114 131 130
+f 114 130 129
+f 114 129 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 116
+f 116 152 151
+f 116 151 153
+f 117 153 123
+f 117 123 128
+f 118 131 148
+f 118 148 147
+f 118 147 119
+f 119 147 154
+f 119 154 155
+f 119 155 120
+f 120 155 121
+f 121 155 156
+f 121 156 136
+f 121 136 122
+f 122 135 132
+f 123 153 151
+f 123 151 124
+f 124 151 150
+f 124 150 125
+f 125 150 149
+f 125 149 126
+f 126 149 129
+f 133 136 156
+f 133 156 134
+f 134 156 138
+f 137 157 142
+f 137 142 140
+f 137 139 158
+f 137 158 157
+f 138 159 160
+f 138 160 139
+f 138 156 159
+f 139 160 158
+f 142 157 145
+f 143 145 157
+f 143 157 158
+f 143 158 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 146
+f 146 162 154
+f 146 154 147
+f 154 162 160
+f 154 160 159
+f 154 159 155
+f 155 159 156
+f 158 160 162
+f 158 162 161
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/mesh/storage_bin_047_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,916 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12490293 -0.18853320 0.07133123
+v 0.13044314 -0.18732907 0.07133123
+v 0.13728215 -0.18493536 0.09601120
+v 0.11872008 -0.18799249 0.08984120
+v 0.11253046 -0.18802855 0.08984120
+v 0.11253046 -0.18821537 -0.08275738
+v 0.11872008 -0.18815770 -0.08275738
+v 0.12490293 -0.18814333 -0.06427043
+v 0.13028078 -0.18711949 -0.06427043
+v 0.13728215 -0.18515160 0.07750124
+v 0.13728215 -0.18512279 0.08367123
+v 0.13728215 -0.18508676 0.08984121
+v 0.13728215 -0.18517992 -0.06427042
+v 0.14347853 -0.18293090 0.09601121
+v 0.13728215 -0.18406296 0.10215818
+v 0.13109254 -0.18465419 0.10215818
+v 0.11872008 -0.18697587 0.09497519
+v 0.11253046 -0.18702635 0.09534355
+v 0.10014447 -0.18621159 0.09861273
+v 0.09672834 -0.18639905 0.09495218
+v 0.09656599 -0.18644162 -0.08892736
+v 0.09682981 -0.18633346 -0.09279512
+v 0.11253046 -0.18742221 -0.08892737
+v 0.11880124 -0.18716987 -0.08936479
+v 0.13109254 -0.18541053 -0.09509735
+v 0.13728215 -0.18468951 -0.09509735
+v 0.12490293 -0.18801353 -0.07041740
+v 0.12999667 -0.18705457 -0.07041740
+v 0.13728215 -0.18488421 -0.08892736
+v 0.13728215 -0.18511501 -0.07041739
+v 0.14347853 -0.18303902 0.08367124
+v 0.14347853 -0.18303184 0.08984122
+v 0.14347853 -0.18274277 -0.08892735
+v 0.14347853 -0.18293753 -0.06427041
+v 0.14347853 -0.18295919 -0.05810042
+v 0.14736818 -0.18073899 0.09601122
+v 0.14707729 -0.18048665 0.10077686
+v 0.14399264 -0.18171241 0.10257259
+v 0.14226766 -0.18095534 0.10662453
+v 0.13728215 -0.18166916 0.10756844
+v 0.13109254 -0.18195036 0.10784471
+v 0.12490293 -0.18481281 0.10215818
+v 0.11872008 -0.18494260 0.10215818
+v 0.11253046 -0.18503633 0.10215818
+v 0.10633408 -0.18512286 0.10215818
+v 0.10014447 -0.18515170 0.10215818
+v 0.09395485 -0.18376733 0.10215818
+v 0.08769083 -0.18208012 0.10215819
+v 0.08769083 -0.18209454 0.10208912
+v 0.08769083 -0.18328422 0.09601121
+v 0.08769083 -0.18382482 0.05284429
+v 0.08769083 -0.18363683 -0.08892735
+v 0.08769083 -0.18291579 -0.09516641
+v 0.08769083 -0.18183424 -0.10124431
+v 0.09395485 -0.18361516 -0.10124431
+v 0.10014447 -0.18489138 -0.10124432
+v 0.10014447 -0.18602341 -0.09606429
+v 0.11253046 -0.18478322 -0.10124432
+v 0.11872008 -0.18471112 -0.10124432
+v 0.12490293 -0.18461018 -0.10124432
+v 0.13109254 -0.18442272 -0.10124432
+v 0.13728215 -0.18383868 -0.10124432
+v 0.14347853 -0.18262017 -0.09509734
+v 0.14742229 -0.18078945 0.08984123
+v 0.14716523 -0.18056524 -0.09509733
+v 0.14721259 -0.18060132 -0.08892734
+v 0.14730053 -0.18069515 -0.06427040
+v 0.15011460 -0.17692477 0.09601123
+v 0.15022960 -0.17692475 0.08984124
+v 0.14873462 -0.17747278 0.10257261
+v 0.14639407 -0.17990264 0.10489785
+v 0.14412117 -0.17747280 0.10883469
+v 0.13728215 -0.17905907 0.11065345
+v 0.13109254 -0.17937632 0.11092971
+v 0.11872008 -0.18203689 0.10789076
+v 0.11253046 -0.18208014 0.10791377
+v 0.10633408 -0.18211620 0.10793680
+v 0.10014447 -0.18208736 0.10786773
+v 0.09395485 -0.18136633 0.10692382
+v 0.08769083 -0.18058762 0.10600293
+v 0.08769083 -0.18181981 -0.10129036
+v 0.08769083 -0.18052915 -0.10508903
+v 0.10633408 -0.18484811 -0.10124432
+v 0.09395485 -0.18131507 -0.10598692
+v 0.10014447 -0.18201446 -0.10693083
+v 0.10633408 -0.18200725 -0.10702292
+v 0.11253046 -0.18197841 -0.10702292
+v 0.11872008 -0.18194957 -0.10699990
+v 0.12490293 -0.18191352 -0.10695386
+v 0.13109254 -0.18184142 -0.10690781
+v 0.13728215 -0.18158906 -0.10660852
+v 0.14220002 -0.18093293 -0.10566459
+v 0.14395205 -0.18156745 -0.10152057
+v 0.14693524 -0.18036334 -0.09963273
+v 0.15024990 -0.17692473 0.08367126
+v 0.15009431 -0.17692418 -0.06427039
+v 0.14978314 -0.17692407 -0.09509732
+v 0.14987108 -0.17692409 -0.08892733
+v 0.15004020 -0.17692416 -0.07041736
+v 0.15242134 -0.17221647 0.09601125
+v 0.15248222 -0.17260581 0.08984126
+v 0.15248898 -0.17288695 0.07750128
+v 0.14786876 -0.17576395 0.10694685
+v 0.15192075 -0.17056534 0.10192800
+v 0.14596790 -0.17205790 0.11104485
+v 0.14184149 -0.17503574 0.11203481
+v 0.13728215 -0.17595144 0.11247222
+v 0.12490293 -0.17941237 0.11095273
+v 0.13109254 -0.17626869 0.11265640
+v 0.11872008 -0.17944121 0.11097576
+v 0.11253046 -0.17947005 0.11099877
+v 0.10633408 -0.17949167 0.11102180
+v 0.10014447 -0.17941237 0.11095273
+v 0.08769083 -0.17736465 0.10908793
+v 0.08769083 -0.18049310 -0.10513508
+v 0.10014447 -0.17932503 -0.11001581
+v 0.10633408 -0.17951250 -0.11010790
+v 0.11253046 -0.17952691 -0.11010790
+v 0.11872008 -0.17950529 -0.11008489
+v 0.12490293 -0.17946202 -0.11003884
+v 0.13109254 -0.17941156 -0.10999279
+v 0.13728215 -0.17905826 -0.10969350
+v 0.14633319 -0.17984420 -0.10375374
+v 0.14186179 -0.17502049 -0.11114390
+v 0.14409410 -0.17743595 -0.10789775
+v 0.14857227 -0.17743598 -0.10152055
+v 0.15245516 -0.17290806 -0.06427038
+v 0.15228604 -0.17163895 -0.09509730
+v 0.15233339 -0.17207159 -0.08892731
+v 0.15243486 -0.17277105 -0.07041734
+v 0.15307074 -0.16910884 0.09601126
+v 0.15291515 -0.16838785 0.09971787
+v 0.15574276 -0.16450140 0.07133132
+v 0.14840316 -0.17027695 0.10871960
+v 0.15228604 -0.16450152 0.10351657
+v 0.14663083 -0.16791200 0.11145926
+v 0.14373559 -0.17027696 0.11235713
+v 0.13728215 -0.17071680 0.11401473
+v 0.13109254 -0.17071680 0.11438310
+v 0.12490293 -0.17630474 0.11267942
+v 0.12490293 -0.17071680 0.11447518
+v 0.11872008 -0.17071680 0.11454425
+v 0.11872008 -0.17633359 0.11270245
+v 0.11253046 -0.17636243 0.11270245
+v 0.10633408 -0.17638406 0.11270245
+v 0.10014447 -0.17630474 0.11263337
+v 0.08769083 -0.17425703 0.11164343
+v 0.08769083 -0.17429308 0.11162041
+v 0.08769083 -0.17773878 -0.10817401
+v 0.08769083 -0.17463115 -0.11095971
+v 0.10014447 -0.17621740 -0.11169643
+v 0.10633408 -0.17640487 -0.11185760
+v 0.11253046 -0.17641929 -0.11190364
+v 0.11872008 -0.17639766 -0.11188062
+v 0.12490293 -0.17635440 -0.11185760
+v 0.13109254 -0.17630392 -0.11183457
+v 0.13728215 -0.17595062 -0.11165039
+v 0.14782140 -0.17570549 -0.10600992
+v 0.13728215 -0.17071596 -0.11330798
+v 0.14374911 -0.17033383 -0.11151224
+v 0.14598819 -0.17215082 -0.11013090
+v 0.15183281 -0.17031945 -0.10085289
+v 0.15564129 -0.16450090 -0.06427034
+v 0.15283397 -0.16799055 -0.09852762
+v 0.15296250 -0.16853133 -0.09509729
+v 0.15547217 -0.16450088 -0.07041731
+v 0.15310456 -0.16450151 0.10043158
+v 0.15641922 -0.15207099 0.08984133
+v 0.15671686 -0.15828616 0.07133134
+v 0.14933667 -0.16450154 0.10832824
+v 0.15240781 -0.15828628 0.10409215
+v 0.15508658 -0.15207101 0.09601132
+v 0.14671878 -0.16450155 0.11152836
+v 0.14347853 -0.16450155 0.11293271
+v 0.13728215 -0.16450156 0.11459033
+v 0.12346205 -0.15207109 0.11806675
+v 0.12269090 -0.15571227 0.11783651
+v 0.11253046 -0.17071680 0.11456727
+v 0.10633408 -0.17071680 0.11456727
+v 0.10014447 -0.17071680 0.11445216
+v 0.08769083 -0.17071679 0.11277153
+v 0.08769083 -0.17458067 -0.11098273
+v 0.08769083 -0.17071597 -0.11234104
+v 0.10014447 -0.17071596 -0.11358425
+v 0.10633408 -0.17071596 -0.11383750
+v 0.11253046 -0.17071596 -0.11388354
+v 0.11872008 -0.17071596 -0.11386052
+v 0.12490293 -0.17071596 -0.11379145
+v 0.13109254 -0.17071596 -0.11369937
+v 0.14837609 -0.17033384 -0.10780564
+v 0.12271119 -0.15575467 -0.11692244
+v 0.13728215 -0.16450072 -0.11392956
+v 0.14665789 -0.16801213 -0.11056831
+v 0.14347853 -0.16450073 -0.11215683
+v 0.15223192 -0.16450076 -0.10218815
+v 0.15631775 -0.15828564 -0.07041729
+v 0.15648010 -0.15828566 -0.06427032
+v 0.15297603 -0.16450078 -0.09910316
+v 0.15564805 -0.15207033 -0.08892724
+v 0.15651393 -0.15207036 -0.08275725
+v 0.15672362 -0.14586296 0.08984135
+v 0.15679127 -0.14586233 -0.08275723
+v 0.14955315 -0.15828630 0.10832826
+v 0.15249575 -0.15207104 0.10441449
+v 0.15257692 -0.14586301 0.10466776
+v 0.15265133 -0.13964777 0.10489800
+v 0.15532336 -0.14586298 0.09601134
+v 0.14680671 -0.15828631 0.11159744
+v 0.14347853 -0.15207108 0.11318600
+v 0.14347853 -0.15828632 0.11307087
+v 0.14971549 -0.15207106 0.10832828
+v 0.14987108 -0.14586303 0.10832830
+v 0.13728215 -0.15828632 0.11477452
+v 0.12313060 -0.14813429 0.11795165
+v 0.12048563 -0.15207109 0.11806675
+v 0.13728215 -0.15207108 0.11488965
+v 0.13728215 -0.14586305 0.11495875
+v 0.13728215 -0.13964780 0.11493575
+v 0.12112150 -0.15571227 0.11783651
+v 0.10014447 -0.16450156 0.11530402
+v 0.08769083 -0.16450156 0.11366944
+v 0.08769083 -0.17063666 -0.11236406
+v 0.10014447 -0.16450072 -0.11455116
+v 0.12116886 -0.15575467 -0.11692244
+v 0.14932315 -0.16450075 -0.10741423
+v 0.12343500 -0.15207023 -0.11712963
+v 0.13728215 -0.15828548 -0.11413674
+v 0.14675260 -0.16450073 -0.11066038
+v 0.14347853 -0.15828549 -0.11231798
+v 0.15233339 -0.15828552 -0.10278672
+v 0.15314514 -0.15828553 -0.09970172
+v 0.15589834 -0.14586230 -0.08892722
+v 0.15189370 -0.11488033 0.05284455
+v 0.15079106 -0.11488049 0.09601146
+v 0.15414631 -0.13343249 0.09601139
+v 0.15307074 -0.12977691 0.10017846
+v 0.15342250 -0.13343251 0.10132956
+v 0.15430189 -0.13343179 -0.09509716
+v 0.15454542 -0.13343181 -0.08892717
+v 0.15133223 -0.11487981 -0.08892710
+v 0.15245516 -0.13343252 0.10441456
+v 0.14995226 -0.13964778 0.10832833
+v 0.15357132 -0.13964775 0.10183603
+v 0.14688789 -0.15207107 0.11166652
+v 0.14347853 -0.14586305 0.11327811
+v 0.14696230 -0.14586304 0.11171259
+v 0.12073592 -0.14813429 0.11795165
+v 0.13728215 -0.11488056 0.11330125
+v 0.13109254 -0.11488056 0.11371566
+v 0.10014447 -0.15828632 0.11558031
+v 0.14347853 -0.13964780 0.11325513
+v 0.10014447 -0.15207108 0.11521197
+v 0.08769083 -0.11488054 0.10968675
+v 0.08769083 -0.16450072 -0.11328493
+v 0.10014447 -0.15828548 -0.11494252
+v 0.12061416 -0.15207023 -0.11712963
+v 0.14951256 -0.15828551 -0.10741421
+v 0.15255663 -0.13964700 -0.10368452
+v 0.15248222 -0.14586225 -0.10340828
+v 0.15240781 -0.15207028 -0.10313203
+v 0.12307647 -0.14809017 -0.11701449
+v 0.13728215 -0.13964696 -0.11411365
+v 0.13728215 -0.14586221 -0.11425181
+v 0.13728215 -0.15207024 -0.11422881
+v 0.14684730 -0.15828549 -0.11072942
+v 0.14347853 -0.15207025 -0.11241004
+v 0.15334808 -0.14586226 -0.10032329
+v 0.15325339 -0.15207029 -0.10004704
+v 0.15343603 -0.13964701 -0.10059952
+v 0.15338192 -0.13343177 -0.10036928
+v 0.14962755 -0.11488052 0.10215844
+v 0.15311132 -0.12974012 -0.09937930
+v 0.14951931 -0.11487977 -0.10124406
+v 0.14778758 -0.11488053 0.10699313
+v 0.14895109 -0.13355512 0.10874276
+v 0.14682024 -0.13571099 0.11159752
+v 0.14696907 -0.13964779 0.11171262
+v 0.10633408 -0.14586305 0.11564941
+v 0.14149649 -0.11488055 0.11191991
+v 0.08769083 -0.11487973 -0.11098251
+v 0.08769083 -0.16442140 -0.11328493
+v 0.10014447 -0.15207024 -0.11482739
+v 0.12086445 -0.14809017 -0.11701449
+v 0.14966137 -0.15207027 -0.10741419
+v 0.15242134 -0.13343176 -0.10345427
+v 0.14979667 -0.14586224 -0.10741417
+v 0.14984402 -0.13964699 -0.10741414
+v 0.13118724 -0.11487972 -0.11330777
+v 0.13728215 -0.11487973 -0.11289337
+v 0.14347853 -0.13964697 -0.11234092
+v 0.14347853 -0.14586222 -0.11247909
+v 0.14692171 -0.15207025 -0.11077545
+v 0.14697583 -0.14586222 -0.11082148
+v 0.14780787 -0.11487975 -0.10614782
+v 0.14774023 -0.11488053 0.10703917
+v 0.14458792 -0.11488054 0.11007812
+v 0.13109254 -0.11487972 -0.11330777
+v 0.10633408 -0.14586221 -0.11521875
+v 0.14778082 -0.11487975 -0.10621689
+v 0.14891051 -0.13364805 -0.10778248
+v 0.14694876 -0.13964697 -0.11079843
+v 0.14679318 -0.13586879 -0.11066028
+v 0.13735656 -0.11487973 -0.11287035
+v 0.14191591 -0.11487973 -0.11123576
+v 0.14500732 -0.11487974 -0.10930189
+v 0.14195649 -0.11487973 -0.11121274
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 12 14
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 6 20 21
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 13
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 10 13 31
+f 11 32 12
+f 12 32 14
+f 13 30 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 31
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 14 32 36
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 17
+f 17 42 18
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 19
+f 19 45 46
+f 19 46 47
+f 19 47 20
+f 20 47 48
+f 20 48 49
+f 20 49 50
+f 20 50 51
+f 20 51 21
+f 21 52 22
+f 21 51 52
+f 22 53 54
+f 22 54 55
+f 22 55 56
+f 22 56 57
+f 22 57 23
+f 22 52 53
+f 23 57 58
+f 23 58 59
+f 23 59 60
+f 23 60 24
+f 24 60 61
+f 24 61 25
+f 25 61 62
+f 25 62 26
+f 26 62 63
+f 26 63 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 29 63 33
+f 29 33 30
+f 31 64 32
+f 31 35 64
+f 32 64 36
+f 33 63 65
+f 33 65 66
+f 33 66 34
+f 34 67 35
+f 34 66 67
+f 35 67 64
+f 36 68 37
+f 36 64 69
+f 36 69 68
+f 37 68 70
+f 37 70 71
+f 37 71 38
+f 38 71 39
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 40
+f 40 73 74
+f 40 74 41
+f 41 75 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 41 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 47
+f 47 80 48
+f 48 80 114
+f 48 114 148
+f 48 148 147
+f 48 147 181
+f 48 181 221
+f 48 221 253
+f 48 253 280
+f 48 280 281
+f 48 281 254
+f 48 254 222
+f 48 222 183
+f 48 183 182
+f 48 182 150
+f 48 150 149
+f 48 149 115
+f 48 115 82
+f 48 82 81
+f 48 81 54
+f 48 54 53
+f 48 53 52
+f 48 52 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 83 57
+f 56 82 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 83
+f 57 83 58
+f 58 83 89
+f 58 89 59
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 65
+f 64 95 69
+f 64 67 96
+f 64 96 95
+f 65 94 97
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 96
+f 66 96 67
+f 68 100 70
+f 68 69 101
+f 68 101 100
+f 69 95 102
+f 69 102 101
+f 70 103 71
+f 70 100 104
+f 70 104 103
+f 71 103 72
+f 72 103 105
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 108 76
+f 74 76 75
+f 74 107 109
+f 74 109 140
+f 74 140 108
+f 76 108 77
+f 77 108 110
+f 77 110 111
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 113
+f 78 113 79
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 82 115 84
+f 83 88 89
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 123 93
+f 92 122 124
+f 92 124 125
+f 92 125 123
+f 93 123 94
+f 94 123 126
+f 94 126 97
+f 95 96 127
+f 95 127 102
+f 96 99 127
+f 97 126 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 127
+f 97 127 98
+f 98 127 99
+f 100 131 132
+f 100 132 104
+f 100 101 133
+f 100 133 131
+f 101 102 133
+f 102 127 133
+f 103 134 105
+f 103 104 134
+f 104 132 135
+f 104 135 134
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 105 134 136
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 109
+f 108 140 143
+f 108 143 110
+f 109 139 141
+f 109 141 142
+f 109 142 140
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 144
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 113
+f 113 146 147
+f 113 147 148
+f 113 148 114
+f 115 149 116
+f 116 149 150
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 117
+f 117 152 153
+f 117 153 118
+f 118 153 154
+f 118 154 119
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 120
+f 120 156 121
+f 121 156 157
+f 121 157 122
+f 122 157 124
+f 123 125 158
+f 123 158 126
+f 124 157 159
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 125
+f 125 161 158
+f 126 162 128
+f 126 158 162
+f 127 130 163
+f 127 163 133
+f 128 162 164
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 129 166 163
+f 129 163 130
+f 131 133 132
+f 132 167 135
+f 132 133 168
+f 132 168 167
+f 133 169 168
+f 133 163 169
+f 134 135 170
+f 134 170 136
+f 135 171 170
+f 135 167 172
+f 135 172 171
+f 136 173 174
+f 136 174 137
+f 136 170 173
+f 137 174 175
+f 137 175 138
+f 138 175 176
+f 138 176 177
+f 138 177 139
+f 139 177 141
+f 140 142 143
+f 141 177 142
+f 142 178 143
+f 142 177 178
+f 143 178 144
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 146
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 147 180 181
+f 150 182 151
+f 151 183 184
+f 151 184 185
+f 151 185 152
+f 151 182 183
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 154
+f 154 187 155
+f 155 187 156
+f 156 187 188
+f 156 188 189
+f 156 189 157
+f 157 189 159
+f 158 161 190
+f 158 190 162
+f 159 189 191
+f 159 191 192
+f 159 192 160
+f 160 193 161
+f 160 192 194
+f 160 194 193
+f 161 193 190
+f 162 190 195
+f 162 195 164
+f 163 166 196
+f 163 196 197
+f 163 197 169
+f 164 195 198
+f 164 198 199
+f 164 199 200
+f 164 200 166
+f 164 166 165
+f 166 200 196
+f 167 168 172
+f 168 201 172
+f 168 169 201
+f 169 197 202
+f 169 202 201
+f 170 203 173
+f 170 171 204
+f 170 204 205
+f 170 205 206
+f 170 206 203
+f 171 172 207
+f 171 207 204
+f 172 201 207
+f 173 208 209
+f 173 209 210
+f 173 210 174
+f 173 203 211
+f 173 211 212
+f 173 212 208
+f 174 210 213
+f 174 213 175
+f 175 213 176
+f 176 214 247
+f 176 247 215
+f 176 215 219
+f 176 219 177
+f 176 213 216
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 214
+f 177 219 179
+f 177 179 178
+f 179 219 180
+f 180 219 220
+f 180 220 221
+f 180 221 181
+f 183 222 184
+f 184 222 223
+f 184 223 224
+f 184 224 185
+f 185 224 186
+f 186 224 191
+f 186 191 187
+f 187 191 188
+f 188 191 189
+f 190 193 225
+f 190 225 195
+f 191 224 256
+f 191 256 226
+f 191 226 192
+f 192 226 227
+f 192 227 194
+f 193 228 225
+f 193 194 228
+f 194 227 229
+f 194 229 228
+f 195 230 231
+f 195 231 198
+f 195 225 230
+f 196 200 197
+f 197 200 202
+f 198 231 199
+f 199 232 202
+f 199 202 200
+f 199 231 232
+f 201 233 234
+f 201 234 235
+f 201 235 236
+f 201 236 237
+f 201 237 207
+f 201 202 233
+f 202 232 238
+f 202 238 239
+f 202 239 240
+f 202 240 233
+f 203 206 211
+f 204 207 205
+f 205 207 206
+f 206 241 242
+f 206 242 212
+f 206 212 211
+f 206 207 243
+f 206 243 237
+f 206 237 241
+f 207 237 243
+f 208 244 209
+f 208 212 244
+f 209 245 216
+f 209 216 213
+f 209 213 210
+f 209 244 245
+f 212 242 246
+f 212 246 244
+f 214 218 248
+f 214 248 249
+f 214 249 247
+f 215 247 250
+f 215 250 220
+f 215 220 219
+f 216 245 217
+f 217 245 251
+f 217 251 218
+f 218 251 248
+f 220 250 221
+f 221 250 252
+f 221 252 253
+f 222 254 223
+f 223 255 256
+f 223 256 224
+f 223 254 255
+f 225 228 257
+f 225 257 258
+f 225 258 259
+f 225 259 260
+f 225 260 230
+f 226 256 283
+f 226 283 261
+f 226 261 262
+f 226 262 263
+f 226 263 264
+f 226 264 227
+f 227 264 266
+f 227 266 229
+f 228 265 257
+f 228 229 265
+f 229 266 265
+f 230 260 267
+f 230 267 268
+f 230 268 231
+f 231 268 232
+f 232 268 267
+f 232 267 269
+f 232 269 270
+f 232 270 238
+f 233 240 273
+f 233 273 294
+f 233 294 299
+f 233 299 305
+f 233 305 306
+f 233 306 304
+f 233 304 303
+f 233 303 289
+f 233 289 288
+f 233 288 297
+f 233 297 280
+f 233 280 253
+f 233 253 249
+f 233 249 248
+f 233 248 279
+f 233 279 296
+f 233 296 295
+f 233 295 274
+f 233 274 271
+f 233 271 234
+f 234 271 236
+f 234 236 235
+f 236 271 237
+f 237 271 241
+f 238 270 272
+f 238 272 240
+f 238 240 239
+f 240 272 273
+f 241 271 274
+f 241 274 275
+f 241 275 242
+f 242 275 276
+f 242 276 277
+f 242 277 246
+f 244 246 245
+f 245 246 277
+f 245 277 251
+f 247 278 252
+f 247 252 250
+f 247 249 253
+f 247 253 278
+f 248 251 279
+f 251 277 276
+f 251 276 279
+f 252 278 253
+f 254 281 255
+f 255 282 256
+f 255 281 282
+f 256 282 283
+f 257 265 284
+f 257 284 258
+f 258 285 270
+f 258 270 269
+f 258 269 259
+f 258 284 286
+f 258 286 287
+f 258 287 285
+f 259 269 260
+f 260 269 267
+f 261 283 297
+f 261 297 288
+f 261 288 289
+f 261 289 262
+f 262 289 290
+f 262 290 291
+f 262 291 263
+f 263 291 264
+f 264 291 266
+f 265 292 286
+f 265 286 284
+f 265 266 292
+f 266 291 293
+f 266 293 292
+f 270 285 272
+f 272 285 273
+f 273 285 294
+f 274 295 276
+f 274 276 275
+f 276 296 279
+f 276 295 296
+f 280 297 283
+f 280 283 298
+f 280 298 282
+f 280 282 281
+f 282 298 283
+f 285 299 294
+f 285 287 300
+f 285 300 299
+f 286 292 293
+f 286 293 287
+f 287 293 301
+f 287 301 302
+f 287 302 300
+f 289 303 290
+f 290 303 304
+f 290 304 302
+f 290 302 301
+f 290 301 291
+f 291 301 293
+f 299 300 302
+f 299 302 305
+f 302 304 306
+f 302 306 305
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/mjcf/storage_bin_047.xml

@@ -0,0 +1,46 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_047">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_047.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_047_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_047_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_047_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_047_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_047_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_047_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_047_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_047_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_047_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_047_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_047_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_047_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_047_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_047_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_047_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_047_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_047">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/storage_bin_047.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_047">
+   <link name="storage_bin_047">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_047.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_047_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.2500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>0e16923175de5f1086eec257bd6be25e</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>decorative trunk</name>
+         <color>black,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular decorative storage bin with floral panels and corner protectors</description>
+         <min_height>0.2341</min_height>
+         <max_height>0.2341</max_height>
+         <real_height>0.2341</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609191610</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.156771 -0.187665 -0.116562</min>
+            <max>0.165230 0.188059 0.117489</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/storage_bin_047.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:51524d26ec100dea3ab294c660551b9b93043374a36417dc0bcac6f38135048f
+size 4791195

dataset/kitchen_supplies/storage/0e16923175de5f1086eec257bd6be25e/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:27afde566563d7de1ba508a909f6df3170c202a7dc4e5838fab3323990886de4
+size 1219780