Add asset bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432

.gitattributes

@@ -2756,9 +2756,5 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/51b033dfae3c5cf6bbff7a06cd75c739/mesh/pill_orga
 dataset/bedroom_supplies/storage/51b033dfae3c5cf6bbff7a06cd75c739/pill_organizer_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/54293799b80a5515bf5ee9801c46a5fe/mesh/remote_holder_024.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/54293799b80a5515bf5ee9801c46a5fe/remote_holder_024.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/548decc8f1fb5030b49b9ebe234b18e5/basket_020.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/548decc8f1fb5030b49b9ebe234b18e5/mesh/basket_020.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/5bfcf2020b245442a6b476a9bda63a93/jewelry_box_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/5bfcf2020b245442a6b476a9bda63a93/mesh/jewelry_box_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/5a3b9d1b899450f8ab9fb357157e1fa4/mesh/storage_bin_027.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/5a3b9d1b899450f8ab9fb357157e1fa4/storage_bin_027.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/jewelry_box_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mesh/jewelry_box_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/jewelry_box_034.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="jewelry_box_034">
+   <link name="jewelry_box_034">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/jewelry_box_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/jewelry_box_034_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.9000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>57128371779c5fc782b7b182be599432</uuid>
+         <domain>bedroom_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>jewelry_box</category>
+         <name>clear jewelry box</name>
+         <color>transparent,golden</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>glass</material>
+         <description>transparent square jewelry box with gold band and front clasp</description>
+         <min_height>0.1857</min_height>
+         <max_height>0.1857</max_height>
+         <real_height>0.1857</real_height>
+         <min_mass>0.6</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260611133013</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.098525 -0.100004 -0.102022</min>
+            <max>0.105378 0.099996 0.083673</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/jewelry_box_034.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:065aa79fa3214cb7f8594c1133ec0f98fcc1929014d0705da83330673239f9b5
+size 4641935

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mesh/jewelry_box_034.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1d1e8ea16f1d50ec584fed0bfc2df0f2acc7833014c539e47af6399eadcd38b8
+size 14695648

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mesh/jewelry_box_034.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/jewelry_box_034.xml

@@ -0,0 +1,74 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="jewelry_box_034">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/jewelry_box_034_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/jewelry_box_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/jewelry_box_034_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/jewelry_box_034_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/jewelry_box_034_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/jewelry_box_034_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/jewelry_box_034_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/jewelry_box_034_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/jewelry_box_034_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/jewelry_box_034_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/jewelry_box_034_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/jewelry_box_034_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/jewelry_box_034_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/jewelry_box_034_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/jewelry_box_034_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/jewelry_box_034_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/jewelry_box_034_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/jewelry_box_034_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/jewelry_box_034_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/jewelry_box_034_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/jewelry_box_034_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/jewelry_box_034_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/jewelry_box_034_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/jewelry_box_034_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/jewelry_box_034_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/jewelry_box_034_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/jewelry_box_034_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/jewelry_box_034_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/jewelry_box_034_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/jewelry_box_034_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/jewelry_box_034_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/jewelry_box_034_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="jewelry_box_034">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05204199 0.09866815 -0.07451697
+v 0.05875776 0.09864473 -0.07440190
+v 0.06211083 0.09866034 -0.07451697
+v 0.06211083 0.09846521 -0.08292005
+v 0.04031588 0.09848083 -0.08292005
+v 0.03862971 0.09859791 -0.07787386
+v 0.01849203 0.09866815 -0.07451697
+v 0.04533585 0.09865253 -0.07440190
+v 0.06882660 0.09863693 -0.07440190
+v 0.06882660 0.09865253 -0.07451697
+v 0.06882660 0.09845741 -0.08292005
+v 0.02354091 0.09848083 -0.08292005
+v 0.02184510 0.09859791 -0.07787386
+v 0.00507013 0.09866034 -0.07451697
+v -0.00176127 0.09863693 -0.07440190
+v 0.02509218 0.09865253 -0.07440190
+v 0.07553274 0.09862131 -0.07440190
+v 0.07553274 0.09863693 -0.07451697
+v 0.07386584 0.09844961 -0.08292005
+v -0.00362087 0.09846521 -0.08292005
+v -0.00362087 0.09858230 -0.07787386
+v -0.00362087 0.09865253 -0.07451697
+v -0.00362087 0.09862912 -0.07440190
+v 0.07888580 0.09860570 -0.07440190
+v 0.07888580 0.09862131 -0.07451697
+v 0.08058161 0.09842618 -0.08292005
+v -0.00362087 0.08481971 -0.08292010
+v -0.00362087 0.01892627 -0.07440219
+v 0.08224850 0.09857447 -0.07440190
+v 0.08224850 0.09858228 -0.07451697
+v 0.08895464 0.09837154 -0.08292005
+v 0.08728774 0.09838715 -0.08292005
+v 0.08393467 0.09841057 -0.08292005
+v -0.00362087 0.01892630 -0.08145284
+v 0.09221136 0.04216581 -0.08292026
+v 0.09464907 0.01892627 -0.07440219
+v 0.08560157 0.09851983 -0.07440190
+v 0.08560157 0.09851983 -0.07451697
+v 0.08895464 0.09844177 -0.07451697
+v 0.09048664 0.09809051 -0.08292005
+v 0.08895464 0.01892630 -0.08045812
+v 0.09418658 0.04246245 -0.08292025
+v 0.09466835 0.01892627 -0.07451726
+v 0.09471653 0.09211082 -0.07440192
+v 0.08895464 0.09844177 -0.07440190
+v 0.09196084 0.09780948 -0.08292005
+v 0.09231734 0.01892629 -0.08004205
+v 0.09436965 0.04378172 -0.08292025
+v 0.09405169 0.01892629 -0.07960763
+v 0.09477433 0.06037802 -0.08292019
+v 0.09478397 0.06538971 -0.08292017
+v 0.09481287 0.09222794 -0.08292007
+v 0.09441783 0.01892629 -0.07787415
+v 0.09468761 0.04862947 -0.08292023
+v 0.09471653 0.05032345 -0.08292023
+v 0.09474543 0.05367237 -0.08292021
+v 0.09475507 0.05534293 -0.08292021
+v 0.09471653 0.09222791 -0.07440192
+v 0.09174887 0.09784849 -0.07440190
+v 0.09185485 0.09782506 -0.07440190
+v 0.09363737 0.09682588 -0.08292005
+v 0.09451418 0.04528054 -0.08292024
+v 0.09436965 0.01892629 -0.07812429
+v 0.09441783 0.09514752 -0.08292006
+v 0.09436965 0.09496794 -0.07440191
+v 0.09191266 0.09778603 -0.07440190
+v 0.09353138 0.09663850 -0.07440191
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 7
+f 1 7 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 16
+f 2 16 15
+f 2 15 23
+f 2 23 28
+f 2 28 36
+f 2 36 44
+f 2 44 58
+f 2 58 65
+f 2 65 67
+f 2 67 66
+f 2 66 60
+f 2 60 59
+f 2 59 45
+f 2 45 37
+f 2 37 29
+f 2 29 24
+f 2 24 17
+f 2 17 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 19
+f 4 19 26
+f 4 26 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 40
+f 4 40 46
+f 4 46 61
+f 4 61 64
+f 4 64 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 57
+f 4 57 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 62
+f 4 62 48
+f 4 48 42
+f 4 42 35
+f 4 35 27
+f 4 27 20
+f 4 20 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 33
+f 18 33 26
+f 18 26 19
+f 20 27 34
+f 20 34 28
+f 20 28 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 27 35 34
+f 28 34 41
+f 28 41 47
+f 28 47 49
+f 28 49 63
+f 28 63 53
+f 28 53 43
+f 28 43 36
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 39 40
+f 31 38 39
+f 34 35 41
+f 35 42 41
+f 36 43 44
+f 37 45 39
+f 37 39 38
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 42 47
+f 42 48 49
+f 42 49 47
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 50
+f 44 52 58
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 48 62 49
+f 49 62 54
+f 49 54 63
+f 52 64 65
+f 52 65 58
+f 53 63 54
+f 60 66 61
+f 61 67 65
+f 61 65 64
+f 61 66 67
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09169644 -0.07885376 -0.10048773
+v -0.08973589 -0.07885376 -0.10048773
+v -0.09296925 -0.07885377 -0.09803205
+v -0.09169865 -0.07546608 -0.10048772
+v -0.09170086 -0.05199126 -0.10050555
+v -0.08974583 -0.05199126 -0.10050555
+v -0.08971933 -0.07885376 -0.10046980
+v -0.09298251 -0.07885377 -0.09799620
+v -0.09298251 -0.07881777 -0.09799620
+v -0.09294607 -0.04541556 -0.09799608
+v -0.09289640 -0.04541556 -0.09810362
+v -0.09169865 -0.04541555 -0.10048761
+v -0.08974583 -0.04541555 -0.10048761
+v -0.08862425 -0.07885377 -0.09799620
+v -0.09317569 -0.07885378 -0.09464428
+v -0.09308627 -0.04541557 -0.09478756
+v -0.08970829 -0.04541555 -0.10039799
+v -0.08881412 -0.04541556 -0.09799608
+v -0.08470093 -0.07885382 -0.08340550
+v -0.09309179 -0.04541557 -0.09464416
+v -0.09372102 -0.07885386 -0.07451484
+v -0.09364264 -0.06875626 -0.07786672
+v -0.09364706 -0.06205291 -0.07786670
+v -0.09364927 -0.05869796 -0.07786669
+v -0.09365037 -0.05534629 -0.07786667
+v -0.09365148 -0.04541563 -0.07786664
+v -0.08470093 -0.04541562 -0.08267046
+v -0.08470093 -0.07885443 0.08065925
+v -0.09373537 -0.05534631 -0.07451475
+v -0.09596197 -0.07885426 0.03624185
+v -0.09373648 -0.05199136 -0.07451474
+v -0.09373648 -0.04863641 -0.07451473
+v -0.09373537 -0.04541565 -0.07451472
+v -0.08470093 -0.04541622 0.08259523
+v -0.08470093 -0.07884461 0.08259511
+v -0.08555205 -0.07885443 0.08261304
+v -0.09597191 -0.05534671 0.03624194
+v -0.09597080 -0.07885432 0.05300144
+v -0.09597632 -0.06875674 0.05301941
+v -0.09597301 -0.05199176 0.03624195
+v -0.09597080 -0.04863681 0.03624196
+v -0.09596749 -0.04541605 0.03624197
+v -0.08568673 -0.04541622 0.08259523
+v -0.08890796 -0.04541622 0.08257730
+v -0.08893335 -0.07885443 0.08257718
+v -0.09597080 -0.07885432 0.05301937
+v -0.09415265 -0.07885441 0.07651864
+v -0.09415596 -0.06540516 0.07651869
+v -0.09415707 -0.05869853 0.07651871
+v -0.09597742 -0.05199182 0.05301947
+v -0.09597632 -0.04863687 0.05301948
+v -0.09597522 -0.04541611 0.05301949
+v -0.09138845 -0.04541622 0.08203956
+v -0.09139286 -0.06205350 0.08205743
+v -0.09139618 -0.06540518 0.08205742
+v -0.09139838 -0.06875685 0.08205741
+v -0.09139838 -0.07211180 0.08205740
+v -0.09139728 -0.07885443 0.08205737
+v -0.09394843 -0.07885442 0.07820356
+v -0.09394622 -0.07885442 0.07822149
+v -0.09415707 -0.05534686 0.07651873
+v -0.09415596 -0.04863696 0.07651875
+v -0.09416480 -0.04541620 0.07639329
+v -0.09145579 -0.04541622 0.08196787
+v -0.09308406 -0.07885442 0.07988848
+v -0.09394622 -0.05534687 0.07822158
+v -0.09415486 -0.04541620 0.07651876
+v -0.09394512 -0.05199192 0.07822159
+v -0.09306640 -0.04541621 0.07988860
+v -0.09394291 -0.04541621 0.07820368
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 19
+f 1 19 28
+f 1 28 36
+f 1 36 45
+f 1 45 58
+f 1 58 65
+f 1 65 60
+f 1 60 59
+f 1 59 47
+f 1 47 46
+f 1 46 38
+f 1 38 30
+f 1 30 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 20
+f 10 20 26
+f 10 26 33
+f 10 33 42
+f 10 42 52
+f 10 52 63
+f 10 63 67
+f 10 67 70
+f 10 70 69
+f 10 69 64
+f 10 64 53
+f 10 53 44
+f 10 44 43
+f 10 43 34
+f 10 34 27
+f 10 27 18
+f 10 18 17
+f 10 17 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 20
+f 18 27 19
+f 19 27 34
+f 19 34 35
+f 19 35 28
+f 21 29 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 21 30 29
+f 24 29 25
+f 25 29 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 28 35 36
+f 29 30 37
+f 29 37 40
+f 29 40 31
+f 30 38 39
+f 30 39 37
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 34 43 36
+f 34 36 35
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 37 39 40
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 66
+f 49 66 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 60 65 66
+f 61 66 62
+f 62 67 63
+f 62 66 68
+f 62 68 67
+f 64 69 65
+f 65 68 66
+f 65 69 68
+f 67 68 70
+f 68 69 70
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09169382 0.07917560 -0.10050015
+v -0.08994638 0.07917560 -0.10050015
+v -0.09183786 0.07917560 -0.10023142
+v -0.09301798 0.08216840 -0.09801183
+v -0.09168371 0.08216841 -0.10048980
+v -0.08890652 0.08887380 -0.10123652
+v -0.08555190 0.08887380 -0.10199102
+v -0.08219602 0.08887381 -0.10233727
+v -0.08965199 0.07917560 -0.10048981
+v -0.08076447 0.08887381 -0.10233468
+v -0.09298639 0.07917559 -0.09801184
+v -0.09301545 0.07917559 -0.09764751
+v -0.09327952 0.08216839 -0.09465533
+v -0.09330859 0.08552108 -0.09465532
+v -0.09331364 0.08887378 -0.09465530
+v -0.09329469 0.09222647 -0.09465529
+v -0.09295480 0.08552109 -0.09801182
+v -0.09160537 0.08552110 -0.10039419
+v -0.08555190 0.09222649 -0.10169903
+v -0.09138805 0.08887380 -0.10022621
+v -0.09102164 0.09153512 -0.09999106
+v -0.08918449 0.09248221 -0.10055177
+v -0.08219602 0.09222649 -0.10208662
+v -0.08076447 0.09222650 -0.10210212
+v -0.08076447 0.08744370 -0.10191093
+v -0.08076447 0.08552110 -0.10133473
+v -0.08076447 0.08342614 -0.10007637
+v -0.08076447 0.08198277 -0.09801183
+v -0.08076447 0.08075533 -0.09452872
+v -0.08076447 0.07917554 -0.08442306
+v -0.09318350 0.07917558 -0.09465534
+v -0.09367121 0.07917551 -0.07594266
+v -0.09364847 0.09222640 -0.07594261
+v -0.09269705 0.09558105 -0.09129878
+v -0.09249615 0.09558106 -0.09465528
+v -0.09191619 0.09248220 -0.09831927
+v -0.09274506 0.08887379 -0.09801180
+v -0.09332375 0.09415658 -0.07594260
+v -0.09307736 0.09558099 -0.07594260
+v -0.08824949 0.09459611 -0.10011767
+v -0.08555190 0.09521930 -0.10048717
+v -0.09048717 0.09377215 -0.09964224
+v -0.08237418 0.09588226 -0.10057760
+v -0.08076447 0.09574588 -0.10079982
+v -0.08076447 0.07917551 -0.07594266
+v -0.09130971 0.09774232 -0.09129877
+v -0.09114925 0.09764004 -0.09465527
+v -0.09086117 0.09744873 -0.09660095
+v -0.09145249 0.09558107 -0.09733996
+v -0.09154599 0.09785590 -0.07594259
+v -0.09151566 0.09784265 -0.07787536
+v -0.08918449 0.09566063 -0.09888514
+v -0.08555190 0.09689564 -0.09929081
+v -0.08361115 0.09720061 -0.09960346
+v -0.08137474 0.09737677 -0.09983085
+v -0.08076447 0.09741086 -0.09987218
+v -0.08076447 0.09665500 -0.07594259
+v -0.08890652 0.09828405 -0.09129877
+v -0.08890652 0.09817609 -0.09465527
+v -0.08890652 0.09848477 -0.07594259
+v -0.08890652 0.09846205 -0.07787536
+v -0.08890652 0.09766657 -0.09704022
+v -0.08555190 0.09780485 -0.09761126
+v -0.08076447 0.09766278 -0.09907634
+v -0.08077079 0.09852455 -0.07594259
+v -0.08076447 0.09852455 -0.07595034
+v -0.08555190 0.09834656 -0.09465527
+v -0.08748128 0.09849993 -0.07594259
+v -0.08076447 0.09792418 -0.09816681
+v -0.08219602 0.09852455 -0.07594259
+v -0.08076447 0.09837308 -0.09465527
+v -0.08219602 0.09837119 -0.09465527
+v -0.08076447 0.09825186 -0.09608676
+v -0.08555190 0.09851887 -0.07594259
+f 1 2 9
+f 1 9 30
+f 1 30 45
+f 1 45 32
+f 1 32 31
+f 1 31 12
+f 1 12 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 18
+f 6 19 7
+f 6 18 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 19
+f 7 19 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 9 10 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 10 24 44
+f 10 44 56
+f 10 56 64
+f 10 64 69
+f 10 69 73
+f 10 73 71
+f 10 71 66
+f 10 66 57
+f 10 57 45
+f 10 45 30
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 16 33 38
+f 16 38 39
+f 16 39 34
+f 17 37 18
+f 18 37 20
+f 19 22 40
+f 19 40 41
+f 19 41 23
+f 20 37 36
+f 20 36 21
+f 21 36 42
+f 21 42 22
+f 22 42 40
+f 23 41 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 32 45 57
+f 32 57 65
+f 32 65 70
+f 32 70 74
+f 32 74 68
+f 32 68 60
+f 32 60 50
+f 32 50 39
+f 32 39 38
+f 32 38 33
+f 34 46 35
+f 34 39 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 42
+f 39 50 51
+f 39 51 46
+f 40 42 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 43
+f 42 49 48
+f 42 48 52
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 46 51 60
+f 46 60 61
+f 46 61 58
+f 47 59 48
+f 48 62 53
+f 48 53 52
+f 48 59 62
+f 50 60 51
+f 53 62 54
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 57 66 65
+f 58 67 59
+f 58 61 67
+f 59 67 63
+f 59 63 62
+f 60 68 67
+f 60 67 61
+f 63 69 64
+f 63 67 69
+f 65 66 70
+f 66 71 70
+f 67 72 73
+f 67 73 69
+f 67 68 74
+f 67 74 72
+f 70 71 72
+f 70 72 74
+f 71 73 72
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09477686 0.08081483 -0.08292159
+v 0.08842959 0.08081483 -0.08292159
+v 0.09478182 0.07880866 -0.08292160
+v 0.09480240 0.08081484 -0.08458678
+v 0.08768610 0.08081487 -0.09129829
+v 0.08930786 0.04862816 -0.08292171
+v 0.09480736 0.07880867 -0.08458679
+v 0.09478537 0.06875004 -0.08292164
+v 0.09481871 0.06539564 -0.08458684
+v 0.09487192 0.06875006 -0.08794408
+v 0.09484851 0.08081485 -0.08794403
+v 0.09485561 0.07880868 -0.08794404
+v 0.08768823 0.08081487 -0.09131023
+v 0.09062173 0.03998271 -0.09638807
+v 0.08949373 0.04522278 -0.08292172
+v 0.09486696 0.07210448 -0.08794407
+v 0.09478537 0.06539563 -0.08292165
+v 0.09481375 0.06204122 -0.08458685
+v 0.09487334 0.06539565 -0.08794409
+v 0.09491449 0.06875008 -0.09129834
+v 0.09488895 0.08081487 -0.09129829
+v 0.09489604 0.07880870 -0.09129830
+v 0.09490881 0.07210450 -0.09129833
+v 0.08846932 0.08081488 -0.09465553
+v 0.09058980 0.04192401 -0.09648514
+v 0.09231868 0.04527381 -0.09761864
+v 0.09231868 0.04192402 -0.09740510
+v 0.09216900 0.03874566 -0.09688540
+v 0.09318844 0.03659123 -0.09664496
+v 0.09095161 0.03774489 -0.09526054
+v 0.09063875 0.03687848 -0.09302187
+v 0.08859418 0.08081488 -0.09507220
+v 0.09061676 0.03671631 -0.09129846
+v 0.09061108 0.03666997 -0.08956159
+v 0.09022728 0.04317029 -0.08292173
+v 0.09478041 0.06204121 -0.08292166
+v 0.09486838 0.06204123 -0.08794410
+v 0.09480382 0.05868680 -0.08458686
+v 0.09486057 0.05868681 -0.08794411
+v 0.09491520 0.06539567 -0.09129835
+v 0.09493222 0.06875009 -0.09465558
+v 0.09492300 0.07880871 -0.09465554
+v 0.09492016 0.08081488 -0.09465553
+v 0.09490952 0.08081487 -0.09330696
+v 0.09056355 0.04527380 -0.09657324
+v 0.08968741 0.08081489 -0.09704951
+v 0.09050963 0.08081489 -0.09753936
+v 0.09231868 0.04862822 -0.09771123
+v 0.09444768 0.04527381 -0.09738119
+v 0.09441930 0.04192402 -0.09725427
+v 0.09432566 0.03856960 -0.09698396
+v 0.09417100 0.03659123 -0.09664496
+v 0.09371343 0.03348698 -0.09018884
+v 0.09216900 0.03612791 -0.09434656
+v 0.09248398 0.03483525 -0.09130294
+v 0.09371343 0.03348698 -0.08956309
+v 0.09221227 0.04216025 -0.08292174
+v 0.09477048 0.05868679 -0.08292167
+v 0.09491023 0.06204125 -0.09129836
+v 0.09489604 0.05533704 -0.09129839
+v 0.09490314 0.05868683 -0.09129837
+v 0.09476409 0.05702811 -0.08292168
+v 0.09475628 0.05533700 -0.08292169
+v 0.09478821 0.05533701 -0.08458688
+v 0.09484851 0.05533702 -0.08794413
+v 0.09488682 0.05198263 -0.09129840
+v 0.09493293 0.06539568 -0.09465559
+v 0.09492726 0.05868684 -0.09465561
+v 0.09493081 0.06204126 -0.09465560
+v 0.09446684 0.06204127 -0.09749762
+v 0.09446613 0.06875010 -0.09748863
+v 0.09446542 0.07210452 -0.09748415
+v 0.09446400 0.07880872 -0.09747516
+v 0.09464916 0.08081488 -0.09632669
+v 0.09231868 0.08081489 -0.09817706
+v 0.09231868 0.05198265 -0.09776647
+v 0.09445265 0.04862822 -0.09744092
+v 0.09490384 0.04862821 -0.09465565
+v 0.09488327 0.04527380 -0.09465566
+v 0.09470733 0.03856959 -0.09465569
+v 0.09482723 0.04192401 -0.09465568
+v 0.09431147 0.03594722 -0.09465570
+v 0.09404331 0.03348698 -0.09018884
+v 0.09404331 0.03348698 -0.08956309
+v 0.09418732 0.04246605 -0.08292173
+v 0.09492088 0.05533705 -0.09465563
+v 0.09491307 0.05198264 -0.09465564
+v 0.09474706 0.05367370 -0.08292169
+v 0.09483077 0.05198261 -0.08794414
+v 0.09487263 0.04862820 -0.09129841
+v 0.09446542 0.05868685 -0.09749613
+v 0.09446187 0.05533706 -0.09748421
+v 0.09318064 0.08081489 -0.09797843
+v 0.09446471 0.08081489 -0.09745872
+v 0.09445761 0.05198265 -0.09746928
+v 0.09484141 0.04527379 -0.09129842
+v 0.09479814 0.04192400 -0.09129844
+v 0.09474848 0.03856958 -0.09129845
+v 0.09431431 0.03497424 -0.09130294
+v 0.09420861 0.03521515 -0.08928082
+v 0.09437248 0.04378187 -0.08292173
+v 0.09473430 0.05198259 -0.08292170
+v 0.09471585 0.05031927 -0.08292171
+v 0.09469528 0.04862816 -0.08292171
+v 0.09460872 0.04696486 -0.08292172
+v 0.09451721 0.04527375 -0.08292172
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 35
+f 1 35 57
+f 1 57 85
+f 1 85 101
+f 1 101 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 88
+f 1 88 63
+f 1 63 62
+f 1 62 58
+f 1 58 36
+f 1 36 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 44
+f 1 44 43
+f 1 43 74
+f 1 74 94
+f 1 94 93
+f 1 93 75
+f 1 75 47
+f 1 47 46
+f 1 46 32
+f 1 32 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 12
+f 4 12 11
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 10 16
+f 7 16 12
+f 8 17 9
+f 9 17 36
+f 9 36 18
+f 9 18 37
+f 9 37 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 16
+f 11 12 22
+f 11 22 21
+f 12 16 23
+f 12 23 22
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 14 24 32
+f 14 32 25
+f 15 31 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 16 20 23
+f 18 36 58
+f 18 58 38
+f 18 38 39
+f 18 39 37
+f 19 40 20
+f 19 37 59
+f 19 59 40
+f 20 40 67
+f 20 67 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 23
+f 21 22 44
+f 22 23 44
+f 23 43 44
+f 25 45 26
+f 25 32 46
+f 25 46 45
+f 26 45 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 29
+f 27 29 28
+f 29 52 83
+f 29 83 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 29 51 52
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 33
+f 33 55 53
+f 33 53 34
+f 34 53 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 37 39 60
+f 37 60 61
+f 37 61 59
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 38 58 62
+f 39 65 66
+f 39 66 60
+f 40 59 68
+f 40 68 69
+f 40 69 67
+f 41 67 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 42
+f 42 74 43
+f 45 46 47
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 80 51
+f 50 79 81
+f 50 81 80
+f 51 80 52
+f 52 80 82
+f 52 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 56
+f 53 55 54
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 59 61 86
+f 59 86 68
+f 60 86 61
+f 60 66 78
+f 60 78 87
+f 60 87 86
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 78
+f 67 69 91
+f 67 91 70
+f 68 86 92
+f 68 92 91
+f 68 91 69
+f 70 93 71
+f 70 91 93
+f 71 93 72
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 75 93 95
+f 75 95 77
+f 75 77 76
+f 77 95 78
+f 78 95 87
+f 78 90 79
+f 79 90 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 81
+f 80 81 98
+f 80 98 99
+f 80 99 82
+f 82 99 83
+f 83 99 84
+f 84 99 98
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 86 87 95
+f 86 95 92
+f 88 102 90
+f 88 90 89
+f 90 102 96
+f 91 92 93
+f 92 95 93
+f 96 102 103
+f 96 103 104
+f 96 104 97
+f 97 104 98
+f 98 101 100
+f 98 104 105
+f 98 105 106
+f 98 106 101
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00842672 0.09558095 -0.10067014
+v 0.00506998 0.09770430 -0.10016279
+v 0.00842672 0.09772678 -0.10019233
+v 0.01178345 0.09771986 -0.10018363
+v 0.01178345 0.09558095 -0.10063887
+v 0.08536152 0.08863512 -0.09993000
+v 0.00842672 0.09222821 -0.10041127
+v 0.00506998 0.09222821 -0.10041822
+v -0.00362087 0.08887546 -0.10017672
+v -0.00362087 0.09222821 -0.10039389
+v 0.00506998 0.09558095 -0.10062671
+v 0.00506998 0.09830775 -0.09801179
+v -0.00362087 0.09759191 -0.10001858
+v -0.00362087 0.09794291 -0.09884578
+v -0.00362087 0.09819190 -0.09801179
+v 0.00842672 0.09833023 -0.09801179
+v 0.01178345 0.09832504 -0.09801179
+v 0.07217573 0.09789968 -0.09772684
+v 0.05466862 0.09726684 -0.09969888
+v 0.08530364 0.09237864 -0.09992824
+v 0.08800446 0.09136020 -0.09987265
+v 0.08800446 0.08959304 -0.09987266
+v 0.08632610 0.08735557 -0.09965722
+v 0.08408827 0.08718785 -0.09969545
+v -0.00362087 0.08686796 -0.09986919
+v -0.00362087 0.08805932 -0.10005337
+v -0.00362087 0.09558095 -0.10041473
+v -0.00362087 0.09675675 -0.10018363
+v -0.00362087 0.09832849 -0.09604149
+v -0.00362087 0.09841494 -0.09465498
+v 0.03527094 0.09845472 -0.09465498
+v 0.04868823 0.09846163 -0.09465498
+v 0.05875843 0.09846682 -0.09465498
+v 0.07217573 0.09847201 -0.09465498
+v 0.07553246 0.09846855 -0.09465498
+v 0.07888920 0.09844607 -0.09465498
+v 0.07553246 0.09789449 -0.09762085
+v 0.07888920 0.09787201 -0.09745753
+v 0.07888920 0.09558094 -0.09909077
+v 0.08236168 0.09525241 -0.09905776
+v 0.08398217 0.09391582 -0.09969369
+v 0.08621999 0.09359766 -0.09961724
+v 0.08905585 0.09237864 -0.09940353
+v 0.09231612 0.09222820 -0.09830197
+v 0.09231612 0.08887545 -0.09851742
+v 0.09231612 0.08552098 -0.09848096
+v 0.09231612 0.08216823 -0.09831591
+v 0.09231612 0.08081952 -0.09817691
+v -0.00362087 0.08519245 -0.09824466
+v -0.00362087 0.09846504 -0.08292178
+v 0.02520074 0.09848233 -0.08292178
+v 0.05875843 0.09847023 -0.08292178
+v 0.06044645 0.09846850 -0.08292178
+v 0.03191421 0.09848406 -0.08292178
+v 0.03862768 0.09848233 -0.08292178
+v 0.04198441 0.09848060 -0.08292178
+v 0.06210552 0.09846677 -0.08292178
+v 0.07217573 0.09845467 -0.08292178
+v 0.07386374 0.09845121 -0.08292178
+v 0.07722047 0.09844083 -0.08292178
+v 0.08057721 0.09842700 -0.08292178
+v 0.08393394 0.09840971 -0.08292178
+v 0.08895940 0.09839246 -0.09129991
+v 0.08224593 0.09838209 -0.09465498
+v 0.08224593 0.09780631 -0.09722819
+v 0.08530364 0.09525241 -0.09878845
+v 0.08895940 0.09558094 -0.09802570
+v 0.09213286 0.09556365 -0.09706314
+v 0.09421635 0.09443453 -0.09663572
+v 0.09438033 0.09222820 -0.09692762
+v 0.09444785 0.08887545 -0.09715177
+v 0.09445749 0.08552098 -0.09733075
+v 0.09445749 0.08216823 -0.09744890
+v 0.09445749 0.08081952 -0.09745933
+v 0.09317461 0.08081952 -0.09797884
+v 0.09050272 0.08081952 -0.09753926
+v -0.00362087 0.08372788 -0.09656626
+v -0.00362087 0.08458034 -0.09755141
+v -0.00362087 0.08482409 -0.08292183
+v 0.08729068 0.09838896 -0.08292178
+v 0.08895940 0.09837513 -0.08292178
+v 0.09261515 0.09776824 -0.09110010
+v 0.09213286 0.09759535 -0.09448123
+v 0.08895940 0.09806739 -0.09465498
+v 0.08560266 0.09825241 -0.09465498
+v 0.08560266 0.09767490 -0.09693976
+v 0.08895940 0.09748469 -0.09662702
+v 0.09089820 0.09733944 -0.09642894
+v 0.09313602 0.09667027 -0.09548375
+v 0.09407166 0.09734634 -0.09324588
+v 0.09436103 0.09556364 -0.09448124
+v 0.09483368 0.09222819 -0.09465500
+v 0.09489155 0.08887544 -0.09465501
+v 0.09492049 0.08081951 -0.09465504
+v 0.08968283 0.08081952 -0.09704929
+v -0.00362087 0.08368811 -0.09465503
+v -0.00362087 0.08380395 -0.09284457
+v 0.08842888 0.08081946 -0.08292184
+v 0.09048343 0.09809328 -0.08292178
+v 0.09407166 0.09734634 -0.09208524
+v 0.09195923 0.09780971 -0.08292178
+v 0.09440926 0.09587659 -0.09110011
+v 0.09488190 0.09222818 -0.09129993
+v 0.09485297 0.09222816 -0.08794312
+v 0.09482403 0.09222815 -0.08458804
+v 0.09487227 0.08081949 -0.08995168
+v 0.08859286 0.08081951 -0.09507204
+v -0.00362087 0.08373132 -0.09391486
+v 0.08846746 0.08081951 -0.09465504
+v 0.08767651 0.08081950 -0.09129997
+v 0.09477580 0.08081946 -0.08292184
+v 0.09363760 0.09682585 -0.08292178
+v 0.09441891 0.09514861 -0.08292179
+v 0.09480474 0.09222814 -0.08292180
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 12
+f 3 12 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 9
+f 6 9 7
+f 7 9 8
+f 9 26 25
+f 9 25 49
+f 9 49 78
+f 9 78 77
+f 9 77 96
+f 9 96 108
+f 9 108 97
+f 9 97 79
+f 9 79 50
+f 9 50 30
+f 9 30 29
+f 9 29 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 28
+f 9 28 27
+f 9 27 10
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 13
+f 12 15 29
+f 12 29 30
+f 12 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 24
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 51 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 52
+f 35 53 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 38
+f 36 38 37
+f 38 64 65
+f 38 65 40
+f 38 40 39
+f 40 66 41
+f 40 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 48
+f 48 75 74
+f 48 74 94
+f 48 94 106
+f 48 106 111
+f 48 111 98
+f 48 98 110
+f 48 110 109
+f 48 109 107
+f 48 107 95
+f 48 95 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 50 79 98
+f 50 98 111
+f 50 111 114
+f 50 114 113
+f 50 113 112
+f 50 112 101
+f 50 101 99
+f 50 99 81
+f 50 81 80
+f 50 80 62
+f 50 62 61
+f 50 61 60
+f 50 60 59
+f 50 59 58
+f 50 58 57
+f 50 57 53
+f 50 53 52
+f 50 52 56
+f 50 56 55
+f 50 55 54
+f 50 54 51
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 84
+f 65 84 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 79 97 98
+f 81 99 82
+f 82 100 90
+f 82 90 83
+f 82 99 101
+f 82 101 100
+f 83 90 88
+f 83 88 84
+f 84 88 87
+f 84 87 86
+f 88 90 89
+f 90 100 102
+f 90 102 91
+f 91 102 92
+f 92 103 93
+f 92 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 106
+f 95 107 96
+f 96 107 109
+f 96 109 110
+f 96 110 98
+f 96 98 108
+f 97 108 98
+f 100 101 112
+f 100 112 113
+f 100 113 102
+f 102 113 105
+f 102 105 104
+f 102 104 103
+f 105 114 106
+f 105 113 114
+f 106 114 111
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00362087 0.07945824 -0.07594266
+v -0.00362087 0.01893220 -0.07594288
+v -0.00362087 0.07945826 -0.08153094
+v -0.08076321 0.07945824 -0.07594266
+v -0.00362087 0.01893222 -0.08145231
+v -0.08076321 0.01893220 -0.07594288
+v -0.07547741 0.07945827 -0.08447643
+v -0.08076321 0.07945827 -0.08457478
+v -0.04192775 0.01893222 -0.08201953
+v -0.07883767 0.07945827 -0.08459767
+v -0.08076321 0.01893222 -0.08248840
+v -0.07975891 0.07945827 -0.08460446
+v -0.05869880 0.01893222 -0.08226117
+v -0.05918208 0.01893222 -0.08226795
+v -0.06254233 0.01893222 -0.08231205
+v -0.06541176 0.01893222 -0.08234935
+v -0.06876446 0.01893222 -0.08239260
+v -0.07260799 0.01893222 -0.08243838
+v -0.07547741 0.01893222 -0.08246975
+v -0.07883767 0.01893222 -0.08249434
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 10
+f 1 10 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 11
+f 4 11 6
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 8 12 11
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 11 12 20
+f 12 19 20
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08650607 -0.04541562 -0.08304702
+v -0.08650607 0.01892630 -0.08298543
+v -0.06961623 0.01892630 -0.08240258
+v -0.06961623 -0.04443311 -0.08241303
+v -0.06961623 -0.04541563 -0.08241304
+v -0.08650607 -0.04541601 0.02141626
+v -0.08650607 0.01892592 0.02141650
+v -0.06961623 0.01892592 0.02141650
+v -0.06961623 -0.04541601 0.02141626
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09169927 -0.04541556 -0.10050518
+v -0.09170068 0.01173388 -0.10049304
+v -0.09169998 0.01892637 -0.10049301
+v -0.08974544 -0.04541556 -0.10050518
+v -0.09294634 -0.04541557 -0.09801090
+v -0.09294776 -0.02515441 -0.09801082
+v -0.09294847 -0.00503811 -0.09801075
+v -0.09294918 0.01508449 -0.09801067
+v -0.09294918 0.01892636 -0.09801066
+v -0.08974403 0.01892637 -0.10049301
+v -0.08974190 -0.00838872 -0.10049311
+v -0.08880854 -0.00168120 -0.09801074
+v -0.08880854 -0.00503811 -0.09801075
+v -0.08881137 -0.03521886 -0.09801086
+v -0.08881279 -0.04192639 -0.09801088
+v -0.08881421 -0.04541557 -0.09801090
+v -0.09308656 -0.04541558 -0.09478863
+v -0.09309294 -0.04192640 -0.09464539
+v -0.09309506 0.01844139 -0.09464517
+v -0.09297042 0.01892636 -0.09752135
+v -0.08881350 0.01892636 -0.09801066
+v -0.08650772 0.01892630 -0.08298530
+v -0.08650772 -0.04527706 -0.08304522
+v -0.08650772 -0.04541562 -0.08304522
+v -0.09309223 -0.04541558 -0.09464541
+v -0.09365309 -0.03521893 -0.07786566
+v -0.09365663 -0.01509633 -0.07786559
+v -0.09365876 0.01844133 -0.07786546
+v -0.09309506 0.01892635 -0.09464517
+v -0.08650772 0.01892592 0.02141650
+v -0.08650772 -0.04541601 0.02141626
+v -0.09365097 -0.04541564 -0.07786570
+v -0.09373595 -0.04541566 -0.07451214
+v -0.09374091 -0.01174573 -0.07451201
+v -0.09367079 0.01892628 -0.07738809
+v -0.09365876 0.01892629 -0.07786546
+v -0.09290598 0.01892592 0.02141650
+v -0.09290456 -0.04541601 0.02141626
+v -0.09374232 0.01844131 -0.07451190
+v -0.09374161 0.01892627 -0.07451190
+v -0.09290669 0.01871808 0.02141650
+v -0.09290740 0.01508405 0.02141649
+v -0.09290740 0.01703017 0.02141649
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 16
+f 1 16 24
+f 1 24 31
+f 1 31 38
+f 1 38 33
+f 1 33 32
+f 1 32 25
+f 1 25 17
+f 1 17 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 20
+f 3 20 29
+f 3 29 36
+f 3 36 35
+f 3 35 40
+f 3 40 37
+f 3 37 30
+f 3 30 22
+f 3 22 21
+f 3 21 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 29 20
+f 19 28 36
+f 19 36 29
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 22 24 23
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 30 37 41
+f 30 41 43
+f 30 43 42
+f 30 42 38
+f 30 38 31
+f 33 38 34
+f 34 39 35
+f 34 38 39
+f 35 39 40
+f 37 40 41
+f 38 42 39
+f 39 42 43
+f 39 43 41
+f 39 41 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09637442 -0.02166155 0.05286813
+v 0.10470456 -0.01072807 0.05303375
+v 0.09637442 -0.02165360 0.05303371
+v 0.09637442 -0.02165757 0.04967486
+v 0.10478141 -0.01085912 0.03624899
+v 0.10557768 -0.00838802 0.05303376
+v 0.10447401 -0.01048574 0.05524301
+v 0.09637442 -0.02046174 0.05492601
+v 0.09637442 -0.02160592 0.04948090
+v 0.10379350 -0.00987775 0.01858432
+v 0.10408516 -0.01008832 0.02082670
+v 0.10561008 -0.00838796 0.03624900
+v 0.10582395 -0.00503487 0.04967492
+v 0.10581469 -0.00503488 0.05303377
+v 0.10479715 -0.00838803 0.05564514
+v 0.10238709 -0.00838804 0.05692244
+v 0.09637442 -0.01848721 0.05641621
+v 0.09637442 -0.01898382 0.05616075
+v 0.09637442 -0.01122457 0.01947370
+v 0.10155565 -0.01022736 0.01748205
+v 0.10255930 -0.00918645 0.01626153
+v 0.10427865 -0.00706093 0.01414687
+v 0.10440366 -0.00767277 0.01611487
+v 0.10485363 -0.00503475 0.01611488
+v 0.10572396 -0.00503482 0.03624901
+v 0.10583137 -0.00167775 0.04967493
+v 0.10582302 -0.00167776 0.05303378
+v 0.10491660 -0.00503489 0.05578707
+v 0.10238709 -0.00503490 0.05716372
+v 0.09637442 -0.00838805 0.05880056
+v 0.09637442 -0.00982625 0.05861605
+v 0.09637442 -0.01261523 0.05802469
+v 0.09637442 -0.01039024 0.01742055
+v 0.09903170 -0.00913878 0.01584522
+v 0.10238709 -0.00742644 0.01377788
+v 0.10089179 -0.00348529 0.01102459
+v 0.10292039 -0.00167761 0.01175313
+v 0.10449346 -0.00503474 0.01374950
+v 0.10459531 -0.00167762 0.01342782
+v 0.10495825 -0.00167763 0.01611489
+v 0.10572488 -0.00167770 0.03624902
+v 0.10583229 0.00167142 0.04967495
+v 0.10582673 0.00167141 0.05303380
+v 0.10491937 -0.00167777 0.05579181
+v 0.10238709 -0.00167778 0.05716846
+v 0.09637442 -0.00503491 0.05892830
+v 0.09637442 -0.00686245 0.05888098
+v 0.09637442 -0.00908713 0.01574114
+v 0.09903170 -0.00746219 0.01365014
+v 0.09903170 -0.00528899 0.01197073
+v 0.09903170 -0.00361242 0.01095363
+v 0.09903170 -0.00167761 0.01061301
+v 0.10124270 -0.00167761 0.01089686
+v 0.10293428 0.00167156 0.01175315
+v 0.10458698 0.00167155 0.01343257
+v 0.10495085 0.00167154 0.01611491
+v 0.10572581 0.00502462 0.03624905
+v 0.10582581 0.00502457 0.04967496
+v 0.10582118 0.00502456 0.05303381
+v 0.10492122 0.00502455 0.05579184
+v 0.10492214 0.00167140 0.05579183
+v 0.10238709 0.00502454 0.05715903
+v 0.09637442 0.00502453 0.05892834
+v 0.09637442 0.00167138 0.05893306
+v 0.09637442 -0.00741054 0.01369272
+v 0.09708549 -0.00356872 0.01096782
+v 0.09637442 -0.00140745 0.01080698
+v 0.09903170 0.00167156 0.01060357
+v 0.09637442 -0.00229341 0.01089686
+v 0.10125566 0.00167156 0.01089688
+v 0.10090938 0.00348321 0.01101988
+v 0.10426384 0.00701513 0.01417059
+v 0.10447401 0.00502470 0.01376846
+v 0.10483975 0.00502469 0.01611492
+v 0.10559712 0.00837776 0.03624906
+v 0.10555823 0.00837770 0.05303382
+v 0.10478790 0.00837769 0.05564520
+v 0.10238709 0.00837768 0.05691304
+v 0.09637442 0.00837767 0.05877696
+v 0.09637442 -0.00429179 0.01159227
+v 0.09637442 -0.00315156 0.01111920
+v 0.09637442 0.00084122 0.01080225
+v 0.09637442 0.00139743 0.01080226
+v 0.09637442 0.00229531 0.01089215
+v 0.09707531 0.00355870 0.01096311
+v 0.09903170 0.00360637 0.01094419
+v 0.09903170 0.00528295 0.01203227
+v 0.10238709 0.00735680 0.01382524
+v 0.10250467 0.00911282 0.01629943
+v 0.10370184 0.00984383 0.01884932
+v 0.10439718 0.00761503 0.01611493
+v 0.10406848 0.01005836 0.02108698
+v 0.10476567 0.01078933 0.03624907
+v 0.10468327 0.01068200 0.05303383
+v 0.10445828 0.01045156 0.05523836
+v 0.09637442 0.01892182 0.05616562
+v 0.09637442 0.01817093 0.05640689
+v 0.09637442 0.01173083 0.05810520
+v 0.09637442 0.00427383 0.01160177
+v 0.09637442 0.00691978 0.01338528
+v 0.09903170 0.00739256 0.01370697
+v 0.09637442 0.01013784 0.01709894
+v 0.10146491 0.01018948 0.01754363
+v 0.09637442 0.01892584 0.04331214
+v 0.09666329 0.01892583 0.04554506
+v 0.09684569 0.01892582 0.04967501
+v 0.09681791 0.01892581 0.05303386
+v 0.09637904 0.01892579 0.05615143
+v 0.09637442 0.01892580 0.05571147
+v 0.09637442 0.00736077 0.01373536
+v 0.09637442 0.00868772 0.01531543
+v 0.09637442 0.01036429 0.01744902
+v 0.09637442 0.01103968 0.01908113
+v 0.09637442 0.01117873 0.01947378
+v 0.09637442 0.01794453 0.04014252
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 47
+f 1 47 46
+f 1 46 64
+f 1 64 63
+f 1 63 79
+f 1 79 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 109
+f 1 109 104
+f 1 104 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 102
+f 1 102 111
+f 1 111 110
+f 1 110 100
+f 1 100 99
+f 1 99 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 67
+f 1 67 69
+f 1 69 81
+f 1 81 80
+f 1 80 65
+f 1 65 48
+f 1 48 33
+f 1 33 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 12 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 24
+f 22 24 23
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 39
+f 37 39 38
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 57 58
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 60
+f 45 60 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 66 51
+f 50 65 66
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 52 66 69
+f 52 69 67
+f 53 68 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 59
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 59 75 76
+f 60 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 69
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 71
+f 68 71 70
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 74
+f 72 74 73
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 76 93 94
+f 77 95 78
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 78 95 96
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 87
+f 85 87 86
+f 87 100 110
+f 87 110 101
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 89
+f 89 103 90
+f 90 92 91
+f 90 103 104
+f 90 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 101 110 111
+f 101 111 102
+f 102 112 103
+f 103 112 113
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 103 115 104
+f 104 109 108
+f 104 108 107
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01954620 0.09841951 -0.08683529
+v -0.00408149 0.09841605 -0.08683529
+v -0.00362087 0.09841435 -0.09465575
+v -0.00501028 0.09841435 -0.09465575
+v -0.05869880 0.09840917 -0.09801215
+v -0.05645612 0.09841259 -0.08683529
+v -0.00362087 0.09841432 -0.08683529
+v -0.00362087 0.09832790 -0.09604110
+v -0.03186209 0.09836940 -0.09801215
+v -0.04863315 0.09840226 -0.09801215
+v -0.05198585 0.09840745 -0.09801215
+v -0.05534611 0.09840917 -0.09801215
+v -0.05869880 0.09782472 -0.10047179
+v -0.06205906 0.09781608 -0.10046724
+v -0.06205906 0.09839707 -0.09801215
+v -0.08076321 0.09837285 -0.09465575
+v -0.07994769 0.09839011 -0.08683529
+v -0.06541176 0.09840741 -0.08683529
+v -0.06316153 0.09840913 -0.08683529
+v -0.00362087 0.08549744 -0.08683534
+v -0.00362087 0.09819130 -0.09801215
+v -0.03186209 0.09778841 -0.10032460
+v -0.04863315 0.09782126 -0.10043233
+v -0.05198585 0.09782472 -0.10045055
+v -0.05534611 0.09782646 -0.10046420
+v -0.06205906 0.09558200 -0.10151270
+v -0.06541176 0.09558200 -0.10151422
+v -0.06876446 0.09558200 -0.10148084
+v -0.06541176 0.09779360 -0.10044296
+v -0.06541176 0.09837113 -0.09801215
+v -0.06876446 0.09833482 -0.09801215
+v -0.07212471 0.09828813 -0.09801215
+v -0.07547741 0.09821724 -0.09801215
+v -0.08076321 0.09825181 -0.09608814
+v -0.08076321 0.09838838 -0.08683529
+v -0.00362087 0.08380460 -0.09284559
+v -0.05863085 0.08215842 -0.08683535
+v -0.00362087 0.09794230 -0.09884669
+v -0.00362087 0.09759129 -0.10001810
+v -0.05869880 0.09558200 -0.10148084
+v -0.07883767 0.09222742 -0.10212117
+v -0.07212471 0.09558200 -0.10138828
+v -0.06876446 0.09776421 -0.10039592
+v -0.08076321 0.09222742 -0.10210145
+v -0.07212471 0.09771924 -0.10031247
+v -0.07547741 0.09764489 -0.10018652
+v -0.07883767 0.09809274 -0.09801215
+v -0.08076321 0.09792501 -0.09816692
+v -0.08076321 0.08133706 -0.08683535
+v -0.00362087 0.08373198 -0.09391685
+v -0.06096414 0.08205294 -0.08683535
+v -0.08076321 0.08086675 -0.09144660
+v -0.00362087 0.09675610 -0.10018349
+v -0.03186209 0.09558200 -0.10105901
+v -0.04863315 0.09558200 -0.10133365
+v -0.05198585 0.09558200 -0.10138828
+v -0.05534611 0.09558200 -0.10143532
+v -0.07883767 0.08887457 -0.10232755
+v -0.08076321 0.08887457 -0.10233514
+v -0.07547741 0.09558200 -0.10124565
+v -0.08076321 0.09574454 -0.10079955
+v -0.07883767 0.09558200 -0.10106357
+v -0.07883767 0.09751866 -0.10000899
+v -0.08076321 0.09766390 -0.09907582
+v -0.08070279 0.08133879 -0.08683535
+v -0.00362087 0.08368876 -0.09465580
+v -0.08076321 0.08075436 -0.09453139
+v -0.00362087 0.09558200 -0.10041413
+v -0.07883767 0.08552170 -0.10133825
+v -0.00362087 0.09222741 -0.10039442
+v -0.00362087 0.08887456 -0.10017745
+v -0.00362087 0.08805839 -0.10005455
+v -0.00362087 0.08686872 -0.09986944
+v -0.08076321 0.08744453 -0.10191180
+v -0.08076321 0.09741146 -0.09987395
+v -0.00362087 0.08372853 -0.09656616
+v -0.08076321 0.08198381 -0.09801221
+v -0.07883767 0.08203396 -0.09801221
+v -0.07883767 0.08343287 -0.10007581
+v -0.08076321 0.08342595 -0.10007732
+v -0.08076321 0.08552170 -0.10133521
+v -0.00362087 0.08519142 -0.09824436
+v -0.00362087 0.08457929 -0.09755244
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 35
+f 1 35 49
+f 1 49 65
+f 1 65 51
+f 1 51 37
+f 1 37 20
+f 1 20 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 20
+f 3 20 36
+f 3 36 50
+f 3 50 66
+f 3 66 76
+f 3 76 83
+f 3 83 82
+f 3 82 73
+f 3 73 72
+f 3 72 71
+f 3 71 70
+f 3 70 68
+f 3 68 53
+f 3 53 39
+f 3 39 38
+f 3 38 21
+f 3 21 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 48
+f 16 48 64
+f 16 64 75
+f 16 75 61
+f 16 61 44
+f 16 44 59
+f 16 59 74
+f 16 74 81
+f 16 81 80
+f 16 80 77
+f 16 77 67
+f 16 67 52
+f 16 52 49
+f 16 49 35
+f 16 35 17
+f 20 37 36
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 26
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 41 44
+f 28 44 42
+f 29 43 31
+f 29 31 30
+f 31 43 32
+f 32 43 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 36 37 51
+f 36 51 52
+f 36 52 50
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 58 59
+f 41 59 44
+f 41 57 56
+f 41 56 55
+f 41 55 54
+f 41 54 58
+f 42 60 45
+f 42 45 43
+f 42 44 60
+f 44 61 62
+f 44 62 60
+f 45 60 46
+f 46 60 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 49 52 65
+f 50 52 66
+f 51 65 52
+f 52 67 66
+f 53 68 54
+f 54 68 58
+f 58 69 59
+f 58 68 70
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 69
+f 59 69 74
+f 61 75 63
+f 61 63 62
+f 63 75 64
+f 66 67 76
+f 67 77 78
+f 67 78 76
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 74
+f 69 73 79
+f 73 82 79
+f 76 78 79
+f 76 79 83
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 79 82 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08794691 0.07917554 -0.08528250
+v -0.09328177 0.07917554 -0.08528250
+v -0.08785405 0.07916375 -0.08528250
+v -0.08790919 0.07917554 -0.08531081
+v -0.09318949 0.07917558 -0.09429317
+v -0.09327074 0.01892631 -0.08528272
+v -0.08736885 0.07917557 -0.09127173
+v -0.08815063 0.01892631 -0.08528272
+v -0.09318427 0.07917558 -0.09465521
+v -0.09309547 0.01892635 -0.09465543
+v -0.08735318 0.07917558 -0.09433637
+v -0.08881342 0.01892636 -0.09801208
+v -0.08735318 0.07917558 -0.09471629
+v -0.09301538 0.07917559 -0.09764982
+v -0.09294922 0.01892636 -0.09801208
+v -0.09297069 0.01892636 -0.09752787
+v -0.08894749 0.01892636 -0.09837113
+v -0.08833519 0.07917559 -0.09801186
+v -0.09298694 0.07917559 -0.09801186
+v -0.09170023 0.01892637 -0.10050163
+v -0.08974377 0.01892637 -0.10050163
+v -0.08965265 0.07917560 -0.10049098
+v -0.09183837 0.07917560 -0.10023323
+v -0.09169675 0.07545425 -0.10050142
+v -0.09169559 0.07880995 -0.10050290
+v -0.08973681 0.07880995 -0.10050290
+v -0.08994806 0.07917560 -0.10050141
+v -0.09169443 0.07917560 -0.10050141
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 11
+f 1 11 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 6
+f 6 10 16
+f 6 16 15
+f 6 15 20
+f 6 20 21
+f 6 21 17
+f 6 17 12
+f 6 12 8
+f 6 9 10
+f 7 8 11
+f 8 12 13
+f 8 13 11
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 25
+f 23 25 24
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02178889 0.09863204 -0.07594259
+v -0.00362087 0.09862641 -0.07594259
+v -0.02514914 0.09859639 -0.07787328
+v -0.04192775 0.09859639 -0.07787328
+v -0.04192775 0.09862829 -0.07594259
+v -0.00362087 0.07945824 -0.07594266
+v -0.00362087 0.09841437 -0.08683271
+v -0.00501028 0.09841625 -0.08683271
+v -0.01843619 0.09841812 -0.08683271
+v -0.05645612 0.09841249 -0.08683271
+v -0.04863315 0.09859264 -0.07787328
+v -0.02514914 0.09841812 -0.08683271
+v -0.04863315 0.09862453 -0.07594259
+v -0.00362087 0.07945826 -0.08153111
+v -0.08076321 0.07945824 -0.07594266
+v -0.00362087 0.08549795 -0.08683276
+v -0.06316153 0.09840874 -0.08683271
+v -0.06205906 0.09858137 -0.07787328
+v -0.05869880 0.09861702 -0.07594259
+v -0.05391894 0.09862078 -0.07594259
+v -0.06541176 0.09840686 -0.08683271
+v -0.07547741 0.07945827 -0.08447672
+v -0.08070279 0.08133887 -0.08683277
+v -0.06096414 0.08205207 -0.08683277
+v -0.05863085 0.08215718 -0.08683277
+v -0.08076321 0.09665573 -0.07594259
+v -0.08076321 0.07945827 -0.08457480
+v -0.06205906 0.09861327 -0.07594259
+v -0.06063190 0.09861515 -0.07594259
+v -0.07994769 0.09838997 -0.08683271
+v -0.08076321 0.09838809 -0.08683271
+v -0.07883767 0.07945827 -0.08459719
+v -0.08076321 0.08133700 -0.08683277
+v -0.07883767 0.09853069 -0.07594259
+v -0.08076321 0.09852506 -0.07595006
+v -0.07975891 0.07945827 -0.08460358
+v -0.06398460 0.09860577 -0.07594259
+v -0.08076321 0.09839935 -0.08601822
+v -0.06541176 0.09860014 -0.07594259
+v -0.07212471 0.09856823 -0.07594259
+v -0.08076321 0.09851568 -0.07676668
+v -0.07069755 0.09857573 -0.07594259
+v -0.08076321 0.09841811 -0.08458539
+v -0.08076321 0.09850255 -0.07787328
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 29
+f 1 29 28
+f 1 28 37
+f 1 37 39
+f 1 39 42
+f 1 42 40
+f 1 40 34
+f 1 34 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 16
+f 2 16 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 12
+f 3 12 4
+f 4 10 17
+f 4 17 11
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 4 12 10
+f 6 15 27
+f 6 27 36
+f 6 36 32
+f 6 32 22
+f 6 22 14
+f 7 16 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 33
+f 7 33 31
+f 7 31 30
+f 7 30 21
+f 7 21 17
+f 7 17 10
+f 7 10 12
+f 7 12 9
+f 7 9 8
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 11 17 21
+f 11 21 18
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 15 26 35
+f 15 35 41
+f 15 41 44
+f 15 44 43
+f 15 43 38
+f 15 38 31
+f 15 31 33
+f 15 33 27
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 21 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 26 34 35
+f 27 33 36
+f 28 31 37
+f 31 38 39
+f 31 39 37
+f 32 36 33
+f 34 40 35
+f 35 40 42
+f 35 42 41
+f 38 43 39
+f 39 43 42
+f 41 42 44
+f 42 43 44
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00362087 0.10048646 0.04968426
+v -0.01843283 0.10043854 0.05303985
+v -0.00362087 0.10045451 0.05165384
+v -0.00362087 0.10044659 0.03625628
+v -0.05534590 0.10045457 0.03625628
+v -0.06876543 0.10048646 0.04968426
+v -0.01843283 0.09835452 0.07652898
+v -0.00362087 0.10043056 0.05303985
+v -0.03186171 0.10043854 0.05303985
+v -0.00362087 0.10011124 0.03487027
+v -0.08219432 0.09855431 0.02618949
+v -0.06205566 0.10045457 0.03625628
+v -0.07883943 0.10044659 0.03625628
+v -0.07883943 0.10047847 0.04968426
+v -0.06541055 0.10043056 0.05303985
+v -0.00362087 0.09795529 0.07846490
+v -0.00362087 0.09834654 0.07652898
+v -0.03857148 0.09835452 0.07652898
+v -0.04528124 0.09768382 0.07982846
+v -0.00362087 0.09963219 0.03290068
+v -0.08554920 0.09854633 0.02618949
+v -0.00362087 0.09739657 0.02618949
+v -0.08219432 0.10043860 0.03625628
+v -0.08219432 0.10047049 0.04968426
+v -0.07883943 0.10041459 0.05303985
+v -0.07547521 0.10042258 0.05303985
+v -0.06205566 0.09834654 0.07652898
+v -0.00362087 0.09767584 0.07982285
+v -0.05870078 0.09767584 0.07982846
+v -0.05870078 0.09722870 0.08150626
+v -0.04192636 0.09722870 0.08150626
+v -0.00362087 0.09722870 0.08150065
+v -0.08554920 0.10042264 0.03625628
+v -0.08890408 0.09846648 0.02618949
+v -0.00362087 0.01892590 0.02618920
+v -0.08554920 0.10044654 0.04968426
+v -0.08554920 0.10038265 0.05303985
+v -0.08219432 0.09829065 0.07652898
+v -0.06205566 0.09767584 0.07980040
+v -0.07883943 0.09765987 0.07973307
+v -0.05870078 0.09555198 0.08254996
+v -0.00501329 0.09555198 0.08256119
+v -0.07547521 0.09719676 0.08143331
+v -0.07547521 0.09552005 0.08253313
+v -0.00362087 0.09555198 0.08256119
+v -0.08890408 0.10003140 0.03625628
+v -0.08890408 0.10004735 0.03961187
+v -0.09154874 0.09782773 0.02618949
+v -0.00362087 0.01892570 0.08257774
+v -0.09010025 0.01892590 0.02618920
+v -0.08890408 0.10004732 0.04968426
+v -0.08890408 0.09998343 0.05303985
+v -0.08890408 0.09845034 0.07317339
+v -0.08890408 0.09818685 0.07652898
+v -0.08554920 0.09826670 0.07652898
+v -0.08219432 0.09765987 0.07966573
+v -0.07883943 0.09718878 0.08141087
+v -0.06205566 0.09553601 0.08254996
+v -0.06205566 0.09222247 0.08349266
+v -0.02178771 0.09222247 0.08350949
+v -0.00362087 0.09222247 0.08351511
+v -0.07883943 0.09551206 0.08251629
+v -0.07547521 0.09222247 0.08345899
+v -0.07212032 0.09222247 0.08347022
+v -0.06541055 0.09222247 0.08348705
+v -0.07212032 0.09552005 0.08253874
+v -0.09215617 0.09845048 0.03625627
+v -0.09217487 0.09848241 0.03961186
+v -0.09323085 0.09595140 0.02618948
+v -0.09383828 0.09714104 0.03625627
+v -0.00788223 0.01892570 0.08258335
+v -0.09297854 0.01892590 0.02661006
+v -0.09290378 0.01893388 0.02618920
+v -0.09214683 0.09845842 0.04968425
+v -0.09209075 0.09842647 0.05303984
+v -0.09146464 0.09782756 0.07317339
+v -0.09125905 0.09769182 0.07652898
+v -0.09093197 0.09748421 0.07881281
+v -0.08890408 0.09761995 0.07928978
+v -0.08554920 0.09765189 0.07954789
+v -0.08219432 0.09714886 0.08134914
+v -0.08219432 0.09547213 0.08247701
+v -0.08554920 0.01892570 0.08259457
+v -0.08506326 0.01892570 0.08259457
+v -0.07883943 0.09222247 0.08342532
+v -0.08841814 0.01892570 0.08257774
+v -0.09385698 0.09715699 0.03961186
+v -0.09406257 0.09427468 0.02618948
+v -0.09480083 0.09546432 0.03625626
+v -0.09514660 0.01892588 0.03290038
+v -0.09818375 0.07210198 0.03292863
+v -0.09725858 0.07210199 0.03125084
+v -0.09413733 0.08551579 0.02618944
+v -0.09382895 0.09712502 0.04968425
+v -0.09376352 0.09705315 0.05303984
+v -0.09313741 0.09598317 0.07317338
+v -0.09312806 0.09537634 0.07682076
+v -0.09181041 0.09569571 0.07991262
+v -0.09116559 0.09464974 0.08196638
+v -0.08890408 0.09686142 0.08096757
+v -0.08554920 0.09707700 0.08122569
+v -0.08554920 0.09540028 0.08240968
+v -0.08219432 0.09222247 0.08335238
+v -0.08890408 0.01892570 0.08257213
+v -0.09481017 0.09548027 0.03961185
+v -0.09482887 0.09544830 0.04968424
+v -0.09418406 0.09222268 0.02618947
+v -0.09817440 0.07545542 0.03295110
+v -0.09907154 0.07545541 0.03625619
+v -0.09579141 0.09222265 0.03625625
+v -0.09526808 0.01892588 0.03338296
+v -0.09908088 0.07210197 0.03625617
+v -0.09419340 0.08886924 0.02618946
+v -0.09479149 0.09537643 0.05303983
+v -0.09409995 0.09430644 0.07317338
+v -0.09402519 0.09412279 0.07590050
+v -0.09393174 0.09296505 0.07813381
+v -0.09330562 0.09199893 0.07955349
+v -0.09147399 0.09222248 0.08217399
+v -0.08890408 0.09222248 0.08296519
+v -0.08890408 0.09518469 0.08226940
+v -0.08554920 0.09222247 0.08322331
+v -0.09138053 0.01892570 0.08205588
+v -0.09580076 0.09222263 0.03961184
+v -0.09582879 0.09222260 0.04968423
+v -0.09580076 0.09222259 0.05303982
+v -0.09909023 0.07210195 0.03961176
+v -0.09907154 0.07545539 0.03961178
+v -0.09595962 0.01892587 0.03625598
+v -0.09394108 0.09072941 0.07821236
+v -0.09315609 0.08886905 0.07989015
+v -0.09148332 0.08886904 0.08216275
+v -0.09306264 0.01892571 0.07989551
+v -0.09597831 0.01892581 0.05303955
+v -0.09414668 0.01892572 0.07652869
+v -0.09411864 0.01892572 0.07677559
+v -0.09394108 0.01892571 0.07821772
+v -0.09394108 0.07880870 0.07821794
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 28
+f 1 28 32
+f 1 32 45
+f 1 45 61
+f 1 61 49
+f 1 49 35
+f 1 35 22
+f 1 22 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 9
+f 1 9 2
+f 2 7 17
+f 2 17 8
+f 2 8 3
+f 2 9 18
+f 2 18 7
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 9
+f 6 12 13
+f 7 16 17
+f 7 18 19
+f 7 19 16
+f 9 15 18
+f 10 20 11
+f 11 21 23
+f 11 23 13
+f 11 13 12
+f 11 20 22
+f 11 22 35
+f 11 35 50
+f 11 50 73
+f 11 73 93
+f 11 93 113
+f 11 113 107
+f 11 107 88
+f 11 88 69
+f 11 69 48
+f 11 48 34
+f 11 34 21
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 27 18
+f 15 26 27
+f 16 19 28
+f 18 27 19
+f 19 27 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 28
+f 21 33 23
+f 21 34 33
+f 23 33 24
+f 24 33 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 27
+f 25 27 26
+f 27 39 29
+f 27 38 40
+f 27 40 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 41 42
+f 30 42 45
+f 30 45 31
+f 30 40 43
+f 30 43 44
+f 30 44 41
+f 31 45 32
+f 33 34 46
+f 33 46 47
+f 33 47 36
+f 34 48 46
+f 35 49 71
+f 35 71 84
+f 35 84 83
+f 35 83 86
+f 35 86 104
+f 35 104 123
+f 35 123 133
+f 35 133 137
+f 35 137 136
+f 35 136 135
+f 35 135 134
+f 35 134 129
+f 35 129 111
+f 35 111 90
+f 35 90 72
+f 35 72 50
+f 36 47 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 43
+f 41 44 66
+f 41 66 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 45
+f 43 57 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 59
+f 44 59 66
+f 46 48 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 51
+f 48 69 70
+f 48 70 67
+f 49 61 71
+f 50 72 73
+f 51 68 74
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 62
+f 58 66 59
+f 59 65 83
+f 59 83 60
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 71
+f 62 85 63
+f 62 82 85
+f 63 85 86
+f 63 86 83
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 67 70 68
+f 68 70 87
+f 68 87 74
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 87
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 74 87 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 103 85
+f 82 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 87 89 105
+f 87 105 106
+f 87 106 94
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 105
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 109
+f 91 109 108
+f 91 108 92
+f 92 108 107
+f 92 107 113
+f 92 113 93
+f 94 106 114
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 101
+f 101 121 102
+f 102 122 103
+f 102 121 122
+f 103 122 104
+f 104 122 120
+f 104 120 123
+f 105 110 124
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 106 125 126
+f 106 126 114
+f 109 112 127
+f 109 127 128
+f 109 128 125
+f 109 125 124
+f 109 124 110
+f 111 129 112
+f 112 129 127
+f 114 116 115
+f 114 126 116
+f 116 126 128
+f 116 128 117
+f 117 128 130
+f 117 130 118
+f 118 131 119
+f 118 130 131
+f 119 131 132
+f 119 132 123
+f 119 123 120
+f 120 122 121
+f 123 132 133
+f 125 128 126
+f 127 129 134
+f 127 134 135
+f 127 135 136
+f 127 136 137
+f 127 137 138
+f 127 138 130
+f 127 130 128
+f 130 138 131
+f 131 138 137
+f 131 137 133
+f 131 133 132
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09370705 0.02179838 -0.07594287
+v -0.09365890 0.02515409 -0.07787373
+v -0.09365890 0.01892629 -0.07787375
+v -0.09370578 0.01892628 -0.07594288
+v -0.09370325 0.03857097 -0.07594281
+v -0.09365763 0.03185958 -0.07787370
+v -0.09349039 0.02179840 -0.08122991
+v -0.09328134 0.07917554 -0.08528159
+v -0.09351447 0.01892630 -0.08074537
+v -0.08076447 0.01892628 -0.07594288
+v -0.09369311 0.07210437 -0.07594269
+v -0.09364750 0.06539298 -0.07787358
+v -0.09326993 0.01892631 -0.08528181
+v -0.09348912 0.01892630 -0.08122992
+v -0.09364623 0.06874868 -0.07787357
+v -0.09347772 0.07917553 -0.08122970
+v -0.08794593 0.07917554 -0.08528159
+v -0.08076447 0.01892630 -0.08248790
+v -0.08076447 0.07917551 -0.07594266
+v -0.09369185 0.07403286 -0.07594268
+v -0.08814992 0.01892631 -0.08528181
+v -0.09364370 0.07210438 -0.07787356
+v -0.09361329 0.07917552 -0.07787353
+v -0.09363610 0.07545417 -0.07787354
+v -0.08076447 0.07917554 -0.08442129
+v -0.08785343 0.07916375 -0.08528159
+v -0.09367031 0.07917551 -0.07594266
+v -0.09368804 0.07545416 -0.07594267
+v -0.09362469 0.07917551 -0.07751058
+v -0.09368044 0.07738266 -0.07594267
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 27
+f 1 27 30
+f 1 30 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 14
+f 3 14 13
+f 3 13 21
+f 3 21 18
+f 3 18 10
+f 3 10 4
+f 3 7 9
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 9
+f 7 8 13
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 23
+f 8 23 29
+f 8 29 27
+f 8 27 19
+f 8 19 25
+f 8 25 17
+f 8 17 26
+f 8 26 21
+f 8 21 13
+f 10 18 25
+f 10 25 19
+f 11 20 15
+f 11 15 12
+f 15 20 22
+f 15 22 16
+f 16 22 24
+f 16 24 23
+f 17 25 26
+f 18 21 25
+f 20 28 24
+f 20 24 22
+f 21 26 25
+f 23 24 29
+f 24 28 30
+f 24 30 27
+f 24 27 29
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06872976 -0.07885418 0.01295340
+v -0.09297863 -0.07885418 0.01295340
+v -0.06872976 -0.09747382 0.01295333
+v -0.06872976 -0.07885383 -0.08287652
+v -0.09399658 -0.08366151 0.01295338
+v -0.09372032 -0.07885386 -0.07451552
+v -0.07884196 -0.09847112 0.01295333
+v -0.06872976 -0.09874740 -0.07451559
+v -0.06872976 -0.08320920 -0.09826710
+v -0.08973318 -0.07885376 -0.10048991
+v -0.09410359 -0.08541849 0.01295338
+v -0.09372032 -0.07885386 -0.07454937
+v -0.08219444 -0.09866591 0.01295333
+v -0.08219444 -0.09875133 -0.06443952
+v -0.07212953 -0.09874935 -0.07451559
+v -0.06872976 -0.09852330 -0.09800763
+v -0.06872976 -0.08389679 -0.09963239
+v -0.06872976 -0.08526808 -0.10043351
+v -0.06872976 -0.08888137 -0.10165214
+v -0.07548450 -0.08888136 -0.10210348
+v -0.07884196 -0.08888136 -0.10229529
+v -0.08219444 -0.08888136 -0.10231786
+v -0.09169688 -0.07885376 -0.10050119
+v -0.09410857 -0.08552952 0.01275028
+v -0.09410857 -0.08552952 0.01295338
+v -0.09317525 -0.07885378 -0.09465639
+v -0.09328477 -0.08217490 -0.09465640
+v -0.09332209 -0.08552912 -0.09465641
+v -0.09332209 -0.08888139 -0.09465643
+v -0.09368298 -0.09223569 -0.07451557
+v -0.09376262 -0.08552921 -0.07115309
+v -0.09380742 -0.08552922 -0.06780192
+v -0.09383480 -0.08552923 -0.06443947
+v -0.09385471 -0.08552925 -0.06108830
+v -0.09401649 -0.08552941 -0.01745538
+v -0.09405880 -0.08552946 -0.00402814
+v -0.08554941 -0.09866201 0.01295333
+v -0.08554941 -0.09874548 -0.06443952
+v -0.08219444 -0.09874937 -0.06780197
+v -0.08554941 -0.09874352 -0.06780197
+v -0.08554941 -0.09872988 -0.07115314
+v -0.08219444 -0.09853695 -0.09465646
+v -0.07884196 -0.09854474 -0.09465646
+v -0.06877207 -0.09852330 -0.09800763
+v -0.06872976 -0.09787076 -0.10051255
+v -0.06872976 -0.09223559 -0.10176499
+v -0.06872976 -0.09227650 -0.10176499
+v -0.07884196 -0.09223558 -0.10214862
+v -0.08219444 -0.09223558 -0.10214862
+v -0.08554941 -0.08888137 -0.10195679
+v -0.09301597 -0.08217489 -0.09800757
+v -0.09298112 -0.07885377 -0.09800756
+v -0.08890688 -0.08888137 -0.10122337
+v -0.09168195 -0.08217488 -0.10047864
+v -0.09415586 -0.08888179 0.01295336
+v -0.09329223 -0.09223561 -0.09465644
+v -0.09328725 -0.09558797 -0.07115313
+v -0.09374271 -0.09223570 -0.07115312
+v -0.09379747 -0.08888149 -0.06780194
+v -0.09383480 -0.08888150 -0.06443949
+v -0.09385969 -0.08888152 -0.06108832
+v -0.09394182 -0.08718694 -0.04279791
+v -0.09403889 -0.08888166 -0.02081786
+v -0.08890688 -0.09858994 0.01295333
+v -0.08890688 -0.09871432 -0.06443952
+v -0.08890688 -0.09871431 -0.06780197
+v -0.08890688 -0.09869677 -0.07115314
+v -0.08554941 -0.09869870 -0.07451559
+v -0.08554941 -0.09850773 -0.09465646
+v -0.07212953 -0.09847656 -0.09800763
+v -0.07212953 -0.09782011 -0.10042228
+v -0.06877207 -0.09786881 -0.10051255
+v -0.06872976 -0.09561708 -0.10153933
+v -0.07548450 -0.09840448 -0.09800763
+v -0.06872976 -0.09558786 -0.10155061
+v -0.08554941 -0.09223559 -0.10175370
+v -0.06877207 -0.09558786 -0.10155061
+v -0.07212953 -0.09558786 -0.10146035
+v -0.07548450 -0.09558786 -0.10132494
+v -0.07884196 -0.09558786 -0.10116697
+v -0.08219444 -0.09558786 -0.10090746
+v -0.09296370 -0.08552911 -0.09800758
+v -0.08922794 -0.09255114 -0.10056894
+v -0.09103733 -0.09164344 -0.09999349
+v -0.09140568 -0.08888137 -0.10023043
+v -0.09160728 -0.08552910 -0.10038838
+v -0.09412849 -0.09223599 0.00939908
+v -0.09413844 -0.09223601 0.01295335
+v -0.09402395 -0.09223588 -0.02081787
+v -0.09276708 -0.08888138 -0.09800760
+v -0.09192585 -0.09255115 -0.09833483
+v -0.09259287 -0.09558788 -0.09465645
+v -0.09278451 -0.09558789 -0.09129400
+v -0.09320761 -0.09558796 -0.07451558
+v -0.09140319 -0.09782599 -0.09129401
+v -0.09165955 -0.09794488 -0.07451559
+v -0.09170933 -0.09796632 -0.07115314
+v -0.09333952 -0.09558798 -0.06780196
+v -0.09378503 -0.09223571 -0.06780195
+v -0.09381987 -0.09223572 -0.06443950
+v -0.09384475 -0.09223574 -0.06108833
+v -0.09394182 -0.08724343 -0.04279791
+v -0.09163217 -0.09789455 0.01295333
+v -0.09175163 -0.09797608 -0.06443952
+v -0.09174168 -0.09797607 -0.06780197
+v -0.08890688 -0.09865974 -0.07451559
+v -0.08890688 -0.09843957 -0.09129401
+v -0.08890688 -0.09833826 -0.09465646
+v -0.07884196 -0.09827593 -0.09800763
+v -0.07548450 -0.09774610 -0.10029816
+v -0.08527813 -0.09570863 -0.10036585
+v -0.08832449 -0.09466847 -0.10012890
+v -0.07884196 -0.09761364 -0.10010634
+v -0.08219444 -0.09741496 -0.09985811
+v -0.08397646 -0.09729030 -0.09971143
+v -0.09056196 -0.09387959 -0.09967755
+v -0.09394929 -0.09394413 -0.03088267
+v -0.09395924 -0.09398699 -0.02753150
+v -0.09396920 -0.09402401 -0.02416905
+v -0.09403640 -0.09425010 0.01275024
+v -0.09403640 -0.09425205 0.01295334
+v -0.09397666 -0.09405518 -0.02081788
+v -0.09398414 -0.09408052 -0.01745542
+v -0.09399160 -0.09410391 -0.01410425
+v -0.09394182 -0.09391685 -0.03276699
+v -0.09150275 -0.09558787 -0.09740960
+v -0.09125138 -0.09772664 -0.09465646
+v -0.09093280 -0.09751042 -0.09666491
+v -0.09336690 -0.09558799 -0.06443951
+v -0.09330965 -0.09592916 0.01295334
+v -0.08890688 -0.09775585 -0.09716138
+v -0.08219444 -0.09806945 -0.09800763
+v -0.08621394 -0.09690463 -0.09932779
+v -0.08922794 -0.09570864 -0.09900056
+v -0.08527813 -0.09778312 -0.09813175
+v -0.09337436 -0.09558801 -0.06108834
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 25
+f 1 25 55
+f 1 55 88
+f 1 88 121
+f 1 121 130
+f 1 130 103
+f 1 103 64
+f 1 64 37
+f 1 37 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 45
+f 1 45 73
+f 1 73 75
+f 1 75 47
+f 1 47 46
+f 1 46 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 52
+f 1 52 26
+f 1 26 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 13 14
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 12 24
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 24
+f 13 37 14
+f 14 38 40
+f 14 40 39
+f 14 39 15
+f 14 37 38
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 16
+f 16 44 45
+f 19 46 20
+f 20 46 21
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 22
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 23
+f 23 51 52
+f 23 50 53
+f 23 53 54
+f 23 54 51
+f 24 36 55
+f 24 55 25
+f 26 52 27
+f 27 52 28
+f 28 52 51
+f 28 51 29
+f 29 51 56
+f 29 56 30
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 30 56 57
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 61
+f 33 61 34
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 55
+f 35 55 36
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 66
+f 38 66 40
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 69 44
+f 42 44 43
+f 42 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 70 74
+f 45 74 71
+f 47 75 48
+f 48 75 77
+f 48 77 49
+f 49 76 50
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 76
+f 50 76 53
+f 51 82 56
+f 51 54 82
+f 53 76 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 82
+f 55 87 88
+f 55 63 89
+f 55 89 87
+f 56 82 90
+f 56 90 91
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 94
+f 56 94 57
+f 57 94 95
+f 57 95 96
+f 57 96 97
+f 57 97 98
+f 57 98 58
+f 58 98 99
+f 58 99 59
+f 59 99 60
+f 60 100 101
+f 60 101 61
+f 60 99 100
+f 61 101 89
+f 61 89 63
+f 61 63 102
+f 61 102 62
+f 62 102 63
+f 64 103 65
+f 65 104 66
+f 65 103 104
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 67 97 96
+f 67 96 106
+f 67 106 69
+f 67 69 68
+f 67 105 97
+f 69 107 108
+f 69 108 109
+f 69 109 74
+f 69 74 70
+f 69 106 107
+f 71 110 80
+f 71 80 79
+f 71 79 78
+f 71 78 72
+f 71 74 110
+f 72 78 73
+f 73 78 77
+f 73 77 75
+f 74 109 110
+f 76 81 111
+f 76 111 112
+f 76 112 83
+f 80 110 81
+f 81 110 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 111
+f 82 86 90
+f 83 112 116
+f 83 116 84
+f 84 116 91
+f 84 91 85
+f 85 91 90
+f 85 90 86
+f 87 89 117
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 120 121
+f 88 119 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 120
+f 89 125 117
+f 89 101 125
+f 91 116 126
+f 91 126 92
+f 92 127 95
+f 92 95 93
+f 92 126 128
+f 92 128 127
+f 93 95 94
+f 95 127 108
+f 95 108 107
+f 95 107 106
+f 95 106 96
+f 97 105 98
+f 98 105 129
+f 98 129 125
+f 98 125 99
+f 99 125 100
+f 100 125 101
+f 103 130 104
+f 104 129 105
+f 104 130 129
+f 108 127 128
+f 108 128 131
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 113
+f 109 113 110
+f 111 115 133
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 116
+f 113 132 135
+f 113 135 114
+f 114 135 115
+f 115 135 131
+f 115 131 133
+f 116 134 128
+f 116 128 126
+f 117 125 129
+f 117 129 118
+f 118 129 119
+f 119 129 122
+f 120 124 129
+f 120 129 121
+f 121 129 136
+f 121 136 130
+f 122 129 123
+f 123 129 124
+f 128 134 133
+f 128 133 131
+f 129 130 136
+f 131 135 132
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08896156 -0.02853244 -0.08052271
+v 0.08560668 -0.02853244 -0.08048743
+v 0.08847874 0.01892630 -0.08045198
+v 0.08896156 0.01892630 -0.08045198
+v 0.09183363 0.01892629 -0.08009916
+v 0.09231852 0.01892629 -0.08003741
+v 0.09231852 -0.02850922 -0.08006405
+v 0.09231852 -0.02853245 -0.08006405
+v 0.08560668 0.01892630 -0.08041670
+v 0.07350920 -0.02853245 -0.08029338
+v 0.07350920 -0.02850922 -0.08029338
+v 0.07350920 0.01892629 -0.08025793
+v 0.09405294 0.01892629 -0.07960521
+v 0.09405087 -0.02853245 -0.07960538
+v 0.07350920 -0.02853278 0.00957924
+v 0.07350920 0.01892596 0.00957941
+v 0.09436999 0.01892629 -0.07812336
+v 0.09442387 -0.02853245 -0.07786773
+v 0.09281170 -0.02853278 0.00957924
+v 0.09280548 0.01892596 0.00957941
+v 0.09442179 0.01892629 -0.07786756
+v 0.09442387 -0.02850922 -0.07786773
+v 0.09467875 -0.01173888 -0.07451585
+v 0.09467668 -0.02853247 -0.07451591
+v 0.09330488 -0.00137037 0.00957933
+v 0.09330488 0.00148199 0.00957935
+v 0.09467253 0.01892627 -0.07451574
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 2
+f 2 9 3
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 9 12
+f 3 12 16
+f 3 16 20
+f 3 20 27
+f 3 27 21
+f 3 21 17
+f 3 17 13
+f 3 13 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 25
+f 15 25 26
+f 15 26 20
+f 15 20 16
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 21 27 23
+f 21 23 22
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07351144 -0.04541597 0.00958799
+v 0.07351144 0.01892596 0.00958823
+v 0.09281717 -0.04541597 0.00958799
+v 0.07351144 -0.04541623 0.08257505
+v 0.09280598 0.01892596 0.00958823
+v 0.07351144 0.01892570 0.08257529
+v 0.09330507 -0.00137299 0.00958815
+v 0.09637126 -0.00141078 0.01080924
+v 0.09637126 -0.00229882 0.01089698
+v 0.09637126 -0.00315536 0.01111633
+v 0.09637126 -0.00429533 0.01159159
+v 0.09629964 -0.04541606 0.03625437
+v 0.08225116 -0.04541624 0.08390581
+v 0.08225116 -0.00503878 0.08391327
+v 0.09637126 0.01036675 0.01744846
+v 0.09637126 0.01013372 0.01710480
+v 0.09637126 0.00868514 0.01531339
+v 0.09637126 0.00735624 0.01373402
+v 0.09637126 0.00692167 0.01338305
+v 0.09637126 0.00427016 0.01160626
+v 0.09637126 0.00229884 0.01089700
+v 0.09637126 0.00139820 0.01080194
+v 0.09330507 0.00148008 0.00958817
+v 0.09625264 0.01892587 0.03625461
+v 0.08225116 0.00166875 0.08391330
+v 0.08225116 0.01892569 0.08390605
+v 0.09637126 0.00083767 0.01080193
+v 0.09637126 -0.00741293 0.01369009
+v 0.09633992 -0.04541611 0.04967896
+v 0.08547177 -0.04541624 0.08425678
+v 0.08560606 -0.03521953 0.08427875
+v 0.08560606 -0.00168187 0.08428619
+v 0.09637126 0.01103434 0.01907901
+v 0.09636454 0.01892584 0.04248432
+v 0.09637126 0.01117920 0.01947385
+v 0.08560606 0.01892569 0.08427164
+v 0.09637126 -0.00909454 0.01574472
+v 0.09634216 -0.04541612 0.05303511
+v 0.09637126 -0.01039826 0.01741913
+v 0.08560606 -0.04541624 0.08427140
+v 0.08896319 -0.03521953 0.08354757
+v 0.08896319 0.00837628 0.08354773
+v 0.09637126 0.01892584 0.04331788
+v 0.09637126 0.01794334 0.04014453
+v 0.08896319 0.01508382 0.08354045
+v 0.08896319 0.01892569 0.08353315
+v 0.09637126 -0.01122962 0.01947377
+v 0.09637126 -0.02160279 0.04948163
+v 0.09637126 -0.02165318 0.04967905
+v 0.09637126 -0.02165949 0.05286702
+v 0.09637126 -0.02165319 0.05303520
+v 0.09637126 -0.02046284 0.05492166
+v 0.09637126 -0.01898279 0.05615737
+v 0.09637126 -0.01848524 0.05641329
+v 0.09637126 -0.01262166 0.05802192
+v 0.09637126 -0.00983159 0.05861419
+v 0.09428536 -0.04541621 0.07652814
+v 0.08896319 -0.04541624 0.08354022
+v 0.09157727 -0.04541623 0.08232645
+v 0.09168694 -0.04541623 0.08227526
+v 0.09168694 -0.04192705 0.08227528
+v 0.09167799 0.00502568 0.08227545
+v 0.09167351 0.01892570 0.08226819
+v 0.09637126 0.01892580 0.05571149
+v 0.09637126 -0.00838931 0.05880431
+v 0.09637126 -0.00687145 0.05887743
+v 0.09637126 -0.00503869 0.05892862
+v 0.09429207 -0.03521950 0.07652818
+v 0.09402126 -0.04541622 0.07830493
+v 0.09329836 -0.04541622 0.08007440
+v 0.09336551 -0.04192704 0.07998667
+v 0.09336327 -0.03186259 0.07999401
+v 0.09336327 -0.02515506 0.07999404
+v 0.09335655 0.01173322 0.07998686
+v 0.09191746 0.01892570 0.08193916
+v 0.09428536 0.01892572 0.07652838
+v 0.09637126 0.01891949 0.05616483
+v 0.09637126 0.00502576 0.05892866
+v 0.09429207 0.00166878 0.07652832
+v 0.09402350 -0.03186259 0.07831960
+v 0.09336551 -0.04541622 0.07997934
+v 0.09402350 -0.02515506 0.07831963
+v 0.09402350 0.00166877 0.07831242
+v 0.09335208 0.01892571 0.07997958
+v 0.09402126 0.01892571 0.07830517
+v 0.09405931 0.01892571 0.07804925
+v 0.09428984 0.00837631 0.07652834
+v 0.09637126 0.00837637 0.05877513
+v 0.09637126 0.01173330 0.05810244
+v 0.09637126 0.01817001 0.05640612
+f 1 2 5
+f 1 5 23
+f 1 23 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 29
+f 1 29 38
+f 1 38 57
+f 1 57 69
+f 1 69 81
+f 1 81 70
+f 1 70 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 40
+f 1 40 30
+f 1 30 13
+f 1 13 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 26
+f 2 26 36
+f 2 36 46
+f 2 46 63
+f 2 63 75
+f 2 75 84
+f 2 84 85
+f 2 85 86
+f 2 86 76
+f 2 76 64
+f 2 64 43
+f 2 43 34
+f 2 34 24
+f 2 24 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 25
+f 4 25 6
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 24 15
+f 6 25 26
+f 7 23 22
+f 7 22 27
+f 7 27 8
+f 8 27 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 8 15 33
+f 8 33 35
+f 8 35 44
+f 8 44 43
+f 8 43 64
+f 8 64 77
+f 8 77 90
+f 8 90 89
+f 8 89 88
+f 8 88 78
+f 8 78 67
+f 8 67 66
+f 8 66 65
+f 8 65 56
+f 8 56 55
+f 8 55 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 51
+f 8 51 50
+f 8 50 49
+f 8 49 48
+f 8 48 47
+f 8 47 39
+f 8 39 37
+f 8 37 28
+f 8 28 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 25
+f 15 24 33
+f 24 34 35
+f 24 35 33
+f 25 32 26
+f 26 32 36
+f 28 37 29
+f 29 37 39
+f 29 39 38
+f 30 40 31
+f 31 40 58
+f 31 58 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 36
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 36 42 45
+f 36 45 46
+f 38 39 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 45
+f 45 63 46
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 64 76 77
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 82
+f 68 82 80
+f 68 80 69
+f 69 80 71
+f 69 71 81
+f 70 81 71
+f 71 80 72
+f 72 80 82
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 74 84 75
+f 74 83 85
+f 74 85 84
+f 76 86 87
+f 76 87 78
+f 76 78 88
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 78 87 79
+f 79 87 85
+f 79 85 83
+f 79 83 82
+f 85 87 86
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00245911 -0.09756650 -0.06776644
+v -0.00245911 -0.09745270 0.01295333
+v -0.00245911 -0.07885388 -0.06776637
+v 0.08896205 -0.09853153 -0.06776644
+v 0.08896205 -0.09861112 0.01295333
+v -0.00245911 -0.07885418 0.01295340
+v 0.09398185 -0.07885388 -0.06776637
+v 0.09200436 -0.09792427 -0.06776644
+v 0.09231809 -0.09804618 -0.04765761
+v 0.09231809 -0.09807521 -0.04429956
+v 0.09231809 -0.09808296 -0.04094940
+v 0.09231809 -0.09807136 -0.03759135
+v 0.09188076 -0.09795165 0.01295333
+v 0.09303113 -0.07885418 0.01295340
+v 0.09405791 -0.08360970 0.01295338
+v 0.09415298 -0.07969514 -0.06776637
+v 0.09367762 -0.09676586 -0.06776644
+v 0.09394383 -0.09718168 -0.05869574
+v 0.09400087 -0.09727839 -0.05645967
+v 0.09402939 -0.09731321 -0.05437372
+v 0.09407692 -0.09736543 -0.05101567
+v 0.09411495 -0.09740993 -0.04765761
+v 0.09414347 -0.09744089 -0.04429956
+v 0.09415298 -0.09744863 -0.04094940
+v 0.09345896 -0.09659210 0.01295334
+v 0.09413396 -0.09743511 -0.03759135
+v 0.09411495 -0.09740804 -0.03423329
+v 0.09407692 -0.09736745 -0.03087523
+v 0.09403889 -0.09731911 -0.02751718
+v 0.09401037 -0.09728431 -0.02521789
+v 0.09448574 -0.09223498 0.01295335
+v 0.09444770 -0.08217443 -0.06776638
+v 0.09368713 -0.09674652 -0.06776644
+v 0.09434313 -0.09508915 -0.06776643
+v 0.09444770 -0.09558817 -0.04765760
+v 0.09447622 -0.09558819 -0.04429955
+v 0.09447622 -0.09558820 -0.04094939
+v 0.09445721 -0.09558821 -0.03759134
+v 0.09428608 -0.09483031 0.01295334
+v 0.09355403 -0.09650701 0.01295334
+v 0.09360156 -0.09640838 0.01295334
+v 0.09447622 -0.09238776 0.01295335
+v 0.09449524 -0.09223496 0.00939776
+v 0.09458081 -0.08552978 -0.06776639
+v 0.09466637 -0.09223468 -0.06776642
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 32
+f 1 32 44
+f 1 44 45
+f 1 45 34
+f 1 34 33
+f 1 33 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 25
+f 2 25 40
+f 2 40 41
+f 2 41 39
+f 2 39 42
+f 2 42 31
+f 2 31 15
+f 2 15 14
+f 2 14 6
+f 3 6 14
+f 3 14 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 25
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 21
+f 19 21 20
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 25 30 40
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 41
+f 30 41 40
+f 31 42 37
+f 31 37 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 34 45 36
+f 34 36 35
+f 36 45 37
+f 37 39 38
+f 37 45 43
+f 37 42 39
+f 43 45 44
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09467776 -0.02853412 -0.07451528
+v 0.09467776 -0.04192600 -0.07451533
+v 0.09442290 -0.02853410 -0.07784716
+v 0.09281080 -0.02853443 0.00958806
+v 0.09281495 -0.03522129 0.00958803
+v 0.09281702 -0.03857215 0.00958802
+v 0.09467569 -0.04541400 -0.07451535
+v 0.09442911 -0.04541398 -0.07773080
+v 0.09442082 -0.03857182 -0.07786512
+v 0.09281702 -0.04211467 0.00958801
+v 0.09442082 -0.02853410 -0.07786508
+v 0.07350920 -0.02853443 0.00958806
+v 0.09281495 -0.04541431 0.00958799
+v 0.09441875 -0.04541398 -0.07786515
+v 0.09404785 -0.03857182 -0.07963854
+v 0.09405199 -0.02853410 -0.07959372
+v 0.07350920 -0.04541431 0.00958799
+v 0.07350920 -0.02853415 -0.06614077
+v 0.09406442 -0.04541398 -0.07954005
+v 0.09404785 -0.02853410 -0.07960268
+v 0.09404785 -0.04541398 -0.07961170
+v 0.09295792 -0.03857181 -0.08191354
+v 0.07350920 -0.04541403 -0.06614084
+v 0.07351127 -0.02853410 -0.08029234
+v 0.07351127 -0.04541397 -0.08045364
+v 0.09220989 -0.03498467 -0.08191353
+v 0.09231557 -0.02853410 -0.08006843
+v 0.09225548 -0.04541397 -0.08095521
+v 0.09172295 -0.04468531 -0.08191356
+v 0.09190323 -0.04429041 -0.08191356
+v 0.09253107 -0.04192597 -0.08191355
+v 0.09266161 -0.04130636 -0.08191355
+v 0.08562476 -0.02853409 -0.08048043
+v 0.08896706 -0.03209645 -0.08191352
+v 0.08598324 -0.03227324 -0.08191352
+v 0.08411420 -0.03434853 -0.08191353
+v 0.08323563 -0.03697403 -0.08191354
+v 0.08302428 -0.03857181 -0.08191354
+v 0.08367492 -0.04192597 -0.08191355
+v 0.08586720 -0.04495629 -0.08191357
+v 0.08884273 -0.04535614 -0.08191357
+v 0.08576359 -0.04541397 -0.08158218
+v 0.08901472 -0.03209645 -0.08191352
+v 0.08896084 -0.02853409 -0.08051626
+v 0.09205034 -0.04541397 -0.08100895
+v 0.08896084 -0.04536110 -0.08191357
+v 0.08896084 -0.04541397 -0.08181505
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 27
+f 1 27 44
+f 1 44 33
+f 1 33 24
+f 1 24 18
+f 1 18 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 7
+f 3 9 11
+f 4 12 17
+f 4 17 13
+f 4 13 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 7 10 13
+f 7 13 17
+f 7 17 23
+f 7 23 25
+f 7 25 42
+f 7 42 47
+f 7 47 45
+f 7 45 28
+f 7 28 21
+f 7 21 19
+f 7 19 14
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 11
+f 11 15 16
+f 12 18 23
+f 12 23 17
+f 14 19 15
+f 15 20 16
+f 15 19 21
+f 15 21 22
+f 15 22 20
+f 18 24 25
+f 18 25 23
+f 20 22 26
+f 20 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 31
+f 22 31 30
+f 22 30 29
+f 22 29 46
+f 22 46 41
+f 22 41 40
+f 22 40 39
+f 22 39 38
+f 22 38 37
+f 22 37 36
+f 22 36 35
+f 22 35 34
+f 22 34 43
+f 22 43 26
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 33 44 34
+f 34 44 43
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 45 47 46
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08559157 -0.08100214 -0.09130299
+v 0.08559157 -0.08131703 -0.08794392
+v 0.08895438 -0.08132908 -0.08794392
+v 0.08895438 -0.08101934 -0.09130299
+v 0.08559157 -0.08189685 -0.09465533
+v -0.06872976 -0.08320968 -0.09826516
+v -0.06872976 -0.08241648 -0.09465533
+v 0.08222875 -0.08202594 -0.08457812
+v -0.06872976 -0.08389282 -0.08500390
+v 0.08895438 -0.08215327 -0.08457812
+v 0.09230119 -0.08267978 -0.08457812
+v 0.09230119 -0.08193646 -0.08794392
+v 0.08559157 -0.08205863 -0.08457812
+v 0.09230119 -0.08172825 -0.09130299
+v 0.08895438 -0.08210849 -0.09465533
+v 0.08559157 -0.08326819 -0.09702991
+v -0.06872976 -0.08389621 -0.09964009
+v 0.07886593 -0.08210681 -0.08457812
+v -0.06872976 -0.09855602 -0.08500395
+v -0.00243420 -0.08585262 -0.08457814
+v 0.07215631 -0.08240964 -0.08457812
+v 0.07551913 -0.08225651 -0.08457812
+v 0.09423882 -0.08349880 -0.08457813
+v 0.09438294 -0.08318219 -0.08794393
+v 0.09438294 -0.08312195 -0.09130300
+v 0.09423882 -0.08343338 -0.09343355
+v 0.09212504 -0.08299634 -0.09459306
+v 0.09087600 -0.08371728 -0.09647287
+v 0.08895438 -0.08345745 -0.09678420
+v 0.08559157 -0.08524175 -0.09870776
+v -0.06872976 -0.08526927 -0.10044115
+v 0.08559157 -0.08691935 -0.09984205
+v -0.06205217 -0.09856113 -0.09801109
+v -0.05868935 -0.09856629 -0.09801109
+v -0.06581532 -0.09855774 -0.08500395
+v 0.00842290 -0.09855258 -0.08457818
+v -0.00243420 -0.09854569 -0.08457818
+v -0.06872976 -0.09853189 -0.09465539
+v -0.06539897 -0.09854737 -0.09801109
+v 0.09462314 -0.08553086 -0.08457813
+v 0.09478327 -0.08553085 -0.08794393
+v 0.09481530 -0.08553083 -0.09130300
+v 0.09438294 -0.08553082 -0.09405118
+v 0.09391855 -0.08743211 -0.09619184
+v 0.09327801 -0.08553082 -0.09572903
+v 0.09159660 -0.08553081 -0.09702318
+v 0.08754521 -0.08703635 -0.09977978
+v -0.06872976 -0.08888259 -0.10165118
+v 0.08559157 -0.08888431 -0.10020725
+v -0.06205217 -0.09790900 -0.10056405
+v -0.05868935 -0.09791588 -0.10056237
+v 0.07217232 -0.09858007 -0.09465539
+v -0.05532653 -0.09791933 -0.10054890
+v -0.05532653 -0.09856457 -0.09801109
+v 0.07551913 -0.09858007 -0.09465539
+v -0.06205217 -0.09855774 -0.08500395
+v 0.01849534 -0.09855258 -0.08457818
+v -0.06872976 -0.09852327 -0.09801109
+v -0.06539897 -0.09789696 -0.10055227
+v 0.09476726 -0.08888437 -0.08457815
+v 0.09479929 -0.09224303 -0.08457816
+v 0.09486334 -0.09223440 -0.09130303
+v 0.09470320 -0.09223439 -0.09465537
+v 0.09414274 -0.08966893 -0.09655535
+v 0.09443098 -0.08868301 -0.09490611
+v 0.09258943 -0.08868300 -0.09751460
+v 0.08967499 -0.08888432 -0.09932372
+v 0.08800960 -0.08888431 -0.09992283
+v -0.06872976 -0.08892560 -0.10165286
+v 0.08224477 -0.09223437 -0.10007767
+v -0.05868935 -0.09558787 -0.10150983
+v -0.06872976 -0.09227567 -0.10176730
+v -0.06872976 -0.09223437 -0.10176898
+v 0.08796156 -0.09152547 -0.09990938
+v 0.08563961 -0.09247870 -0.10000699
+v -0.06872976 -0.09561712 -0.10154012
+v -0.06539897 -0.09558787 -0.10156705
+v -0.05197973 -0.09791760 -0.10053208
+v -0.05197973 -0.09856113 -0.09801109
+v 0.07888195 -0.09856286 -0.09465539
+v 0.08895438 -0.09851125 -0.09130305
+v 0.08560758 -0.09850268 -0.08457818
+v 0.08224477 -0.09851472 -0.08457818
+v 0.07889796 -0.09852332 -0.08457818
+v 0.07553514 -0.09853021 -0.08457818
+v 0.06211589 -0.09854397 -0.08457818
+v 0.05875308 -0.09854569 -0.08457818
+v 0.05204345 -0.09854742 -0.08457818
+v 0.04198703 -0.09854914 -0.08457818
+v 0.01178571 -0.09840971 -0.09801109
+v -0.06872976 -0.09786943 -0.10051525
+v 0.09441497 -0.09530403 -0.08457817
+v 0.09452706 -0.09558790 -0.09130304
+v 0.09433490 -0.09555520 -0.09450897
+v 0.09417477 -0.09441442 -0.09658398
+v 0.09425483 -0.09223438 -0.09668831
+v 0.09230119 -0.09223438 -0.09803127
+v 0.01178571 -0.09558787 -0.10061957
+v 0.06097894 -0.09727409 -0.09969904
+v 0.01178571 -0.09776103 -0.10021401
+v -0.06205217 -0.09558787 -0.10154685
+v -0.06872976 -0.09558787 -0.10155190
+v 0.08677656 -0.09376057 -0.09965358
+v 0.08903446 -0.09247870 -0.09940115
+v 0.08453468 -0.09403071 -0.09973437
+v 0.07217232 -0.09795375 -0.09779905
+v 0.07551913 -0.09795031 -0.09767956
+v 0.07888195 -0.09793310 -0.09751463
+v 0.08224477 -0.09850092 -0.09465539
+v 0.08895438 -0.09819121 -0.09465539
+v 0.09230119 -0.09798302 -0.09130305
+v 0.08895438 -0.09848547 -0.08457818
+v 0.08559157 -0.09838047 -0.09465539
+v 0.09407868 -0.09735671 -0.09130305
+v 0.09377443 -0.09698336 -0.08457818
+v 0.09399862 -0.09728273 -0.08934752
+v 0.09407868 -0.09736876 -0.09329392
+v 0.09321395 -0.09664952 -0.09553218
+v 0.09217308 -0.09555519 -0.09705687
+v 0.08224477 -0.09573070 -0.09897875
+v 0.08224477 -0.09787116 -0.09730091
+v 0.08563961 -0.09532291 -0.09887778
+v 0.08895438 -0.09558788 -0.09812720
+v 0.08895438 -0.09755456 -0.09669674
+v 0.09097208 -0.09737907 -0.09646451
+v 0.09217308 -0.09765265 -0.09450898
+v 0.08559157 -0.09774727 -0.09702491
+v 0.09210903 -0.09787121 -0.08457818
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 13
+f 3 13 10
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 31
+f 6 31 48
+f 6 48 69
+f 6 69 73
+f 6 73 72
+f 6 72 102
+f 6 102 76
+f 6 76 91
+f 6 91 58
+f 6 58 38
+f 6 38 19
+f 6 19 9
+f 6 9 7
+f 8 18 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 37
+f 8 37 36
+f 8 36 57
+f 8 57 89
+f 8 89 88
+f 8 88 87
+f 8 87 86
+f 8 86 85
+f 8 85 84
+f 8 84 83
+f 8 83 82
+f 8 82 112
+f 8 112 128
+f 8 128 115
+f 8 115 92
+f 8 92 61
+f 8 61 60
+f 8 60 40
+f 8 40 23
+f 8 23 11
+f 8 11 10
+f 8 10 13
+f 8 9 18
+f 9 19 37
+f 9 37 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 18
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 31
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 38 39
+f 19 39 33
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 28
+f 26 28 27
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 47 32
+f 31 32 48
+f 32 47 49
+f 32 49 48
+f 33 39 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 52 35
+f 34 51 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 52
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 35 52 55
+f 35 55 56
+f 38 58 39
+f 39 59 50
+f 39 58 59
+f 40 60 41
+f 41 61 42
+f 41 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 64 44
+f 43 63 65
+f 43 65 64
+f 44 66 46
+f 44 46 45
+f 44 64 66
+f 46 67 47
+f 46 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 48 49 69
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 69
+f 49 68 74
+f 49 74 75
+f 49 75 70
+f 50 59 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 53 77 78
+f 54 79 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 57
+f 55 57 56
+f 55 79 90
+f 55 90 80
+f 58 91 59
+f 59 91 76
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 63 64 65
+f 64 96 97
+f 64 97 66
+f 66 97 67
+f 67 97 74
+f 67 74 68
+f 70 75 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 77
+f 72 77 102
+f 74 103 75
+f 74 97 104
+f 74 104 103
+f 75 103 105
+f 75 105 99
+f 75 99 98
+f 76 102 77
+f 77 101 100
+f 77 100 78
+f 78 100 90
+f 78 90 79
+f 80 90 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 81 109 113
+f 81 113 110
+f 90 100 106
+f 92 114 93
+f 92 115 116
+f 92 116 114
+f 93 114 117
+f 93 117 94
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 104
+f 95 104 97
+f 95 97 96
+f 99 105 120
+f 99 120 121
+f 99 121 108
+f 99 108 107
+f 99 107 106
+f 99 106 100
+f 103 122 105
+f 103 104 119
+f 103 119 123
+f 103 123 122
+f 105 122 120
+f 108 121 109
+f 109 121 113
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 110 113 121
+f 110 121 127
+f 110 127 124
+f 111 126 117
+f 111 117 114
+f 111 114 128
+f 111 128 112
+f 114 116 128
+f 115 128 116
+f 117 126 125
+f 117 125 118
+f 118 125 119
+f 119 125 123
+f 120 122 127
+f 120 127 121
+f 122 123 124
+f 122 124 127
+f 123 125 124
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09466583 -0.07885581 -0.07448480
+v 0.09444685 -0.08217541 -0.06776639
+v 0.09458015 -0.08552812 -0.06776640
+v 0.09466583 -0.09223550 -0.06776643
+v 0.09480865 -0.09224518 -0.08457483
+v 0.09466583 -0.07885581 -0.07451771
+v 0.09435164 -0.07885582 -0.07073644
+v 0.09430403 -0.07885582 -0.07025761
+v 0.09415169 -0.07969596 -0.06776638
+v 0.09434212 -0.09508921 -0.06776644
+v 0.09440877 -0.09530551 -0.08457484
+v 0.09477057 -0.08888078 -0.08457482
+v 0.09462775 -0.08552806 -0.08457480
+v 0.09437068 -0.07885579 -0.07787281
+v 0.09398031 -0.07885583 -0.06776638
+v 0.09415169 -0.07966867 -0.06780422
+v 0.09368515 -0.09676556 -0.06776645
+v 0.09378037 -0.09698577 -0.08457485
+v 0.09424690 -0.08349889 -0.08457480
+v 0.09402792 -0.07885579 -0.07959726
+v -0.00245911 -0.07885583 -0.06776638
+v 0.09199992 -0.09792342 -0.06776645
+v 0.09210465 -0.09787268 -0.08457485
+v 0.09231411 -0.08267825 -0.08457479
+v 0.09231411 -0.07885579 -0.08011723
+v -0.00245911 -0.07885578 -0.08145828
+v -0.00245911 -0.09756671 -0.06776645
+v 0.09199992 -0.09792342 -0.06780429
+v 0.08896268 -0.09853159 -0.06776645
+v 0.08896268 -0.09858031 -0.07116104
+v 0.08896268 -0.09857835 -0.07451778
+v 0.08896268 -0.09848669 -0.08457485
+v 0.09230459 -0.08267631 -0.08457479
+v 0.08896268 -0.08215196 -0.08457479
+v 0.08900077 -0.07885578 -0.08072111
+v -0.00245911 -0.08585164 -0.08457481
+v 0.06882551 -0.07885578 -0.08201774
+v 0.08223125 -0.08202525 -0.08457479
+v 0.07887029 -0.08210517 -0.08457479
+v 0.07551886 -0.08225526 -0.08457479
+v 0.07215790 -0.08240925 -0.08457479
+v -0.00245911 -0.09817291 -0.07116104
+v 0.05203978 -0.09876547 -0.07451778
+v 0.05540073 -0.09876353 -0.07451778
+v 0.06882551 -0.09875378 -0.07451778
+v 0.07553790 -0.09874598 -0.07451778
+v 0.07888934 -0.09873624 -0.07451778
+v 0.08225029 -0.09870115 -0.07451778
+v -0.00245911 -0.09831326 -0.07197061
+v -0.00245911 -0.09874988 -0.07451778
+v 0.02184831 -0.09876353 -0.07451778
+v 0.02856070 -0.09876547 -0.07451778
+v 0.04198548 -0.09876743 -0.07451778
+v 0.08560173 -0.09864462 -0.07451778
+v 0.08561125 -0.09850424 -0.08457485
+v 0.08563981 -0.07885578 -0.08097780
+v 0.08896268 -0.07885578 -0.08072605
+v 0.08560173 -0.08205644 -0.08457479
+v 0.07217695 -0.07885578 -0.08193052
+v 0.07222455 -0.07885578 -0.08192888
+v -0.00245911 -0.09854712 -0.08457485
+v 0.06887312 -0.07885578 -0.08201774
+v 0.08225029 -0.08202525 -0.08457479
+v 0.05541026 -0.09854712 -0.08457485
+v 0.06212265 -0.09854322 -0.08457485
+v 0.07218647 -0.09853347 -0.08457485
+v 0.07554743 -0.09852957 -0.08457485
+v 0.07889886 -0.09852568 -0.08457485
+v 0.08225982 -0.09851593 -0.08457485
+v -0.00245911 -0.09873428 -0.07532735
+v -0.00245911 -0.09868359 -0.07787288
+v 0.00842353 -0.09855102 -0.08457485
+v 0.01848736 -0.09855297 -0.08457485
+v 0.01849688 -0.09855297 -0.08457485
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 35
+f 1 35 57
+f 1 57 56
+f 1 56 60
+f 1 60 59
+f 1 59 62
+f 1 62 37
+f 1 37 26
+f 1 26 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 15
+f 2 15 21
+f 2 21 27
+f 2 27 29
+f 2 29 22
+f 2 22 17
+f 2 17 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 5
+f 5 11 18
+f 5 18 23
+f 5 23 32
+f 5 32 55
+f 5 55 69
+f 5 69 68
+f 5 68 67
+f 5 67 66
+f 5 66 65
+f 5 65 64
+f 5 64 74
+f 5 74 73
+f 5 73 72
+f 5 72 61
+f 5 61 36
+f 5 36 41
+f 5 41 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 63
+f 5 63 58
+f 5 58 34
+f 5 34 33
+f 5 33 24
+f 5 24 19
+f 5 19 13
+f 5 13 12
+f 5 12 6
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 15
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 36
+f 21 36 61
+f 21 61 71
+f 21 71 70
+f 21 70 50
+f 21 50 49
+f 21 49 42
+f 21 42 27
+f 22 28 23
+f 22 29 30
+f 22 30 28
+f 23 28 31
+f 23 31 32
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 36
+f 27 42 29
+f 28 30 31
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 42 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 43
+f 30 48 54
+f 30 54 31
+f 31 54 32
+f 32 54 48
+f 32 48 47
+f 32 47 55
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 56
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 43 64 44
+f 43 53 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 55
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 61
+f 51 61 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 64
+f 58 63 62
+f 58 62 59
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00245911 -0.07885419 0.01294381
+v -0.06872976 -0.07885419 0.01294381
+v -0.00245911 -0.09745290 0.01294374
+v -0.00245911 -0.07885384 -0.08145284
+v -0.06872976 -0.09747237 0.01294374
+v -0.06872976 -0.07885384 -0.08287191
+v -0.01488161 -0.09745874 0.01294374
+v -0.00245911 -0.09874767 -0.07451099
+v -0.00245911 -0.08582980 -0.08500054
+v -0.06541493 -0.09747237 0.01294374
+v -0.06872976 -0.09874572 -0.07451099
+v -0.05869445 -0.09874767 -0.07451099
+v -0.06872976 -0.08389398 -0.08500053
+v -0.02159560 -0.09746069 0.01294374
+v -0.04863320 -0.09869702 -0.07786689
+v -0.02850420 -0.09869507 -0.07786689
+v -0.00245911 -0.09873208 -0.07531641
+v -0.00245911 -0.09853925 -0.08500058
+v -0.06872976 -0.09855483 -0.08500058
+v -0.06541493 -0.09869312 -0.07786689
+v -0.06204820 -0.09869702 -0.07786689
+v -0.06204820 -0.09855678 -0.08500058
+v -0.01843646 -0.09854509 -0.08500058
+v -0.00500848 -0.09868339 -0.07786689
+v -0.00245911 -0.09868144 -0.07786689
+v -0.06582361 -0.09855678 -0.08500058
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 25
+f 1 25 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 12
+f 5 12 8
+f 5 8 10
+f 6 9 13
+f 7 14 8
+f 8 12 21
+f 8 21 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 14 10
+f 9 18 23
+f 9 23 22
+f 9 22 26
+f 9 26 19
+f 9 19 13
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 15 21 26
+f 15 26 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 16 18 24
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 18 25 24
+f 19 26 21
+f 19 21 20
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08901608 -0.03209420 -0.08191625
+v 0.08896840 -0.03209550 -0.08191625
+v 0.08906959 -0.03214226 -0.08191625
+v 0.09129474 -0.03561539 -0.09129910
+v 0.08867166 -0.03396974 -0.09098878
+v 0.08736011 -0.03353981 -0.08966343
+v 0.08727838 -0.03353981 -0.08966343
+v 0.08598727 -0.03227214 -0.08191625
+v 0.09221126 -0.03498418 -0.08191626
+v 0.09096101 -0.03622066 -0.09324271
+v 0.09194954 -0.03857421 -0.09129911
+v 0.08896256 -0.03568943 -0.09349617
+v 0.08664402 -0.03596219 -0.09340379
+v 0.08636770 -0.03499454 -0.09098879
+v 0.08411628 -0.03434903 -0.08191626
+v 0.09296141 -0.03857425 -0.08191627
+v 0.09112058 -0.03857421 -0.09337419
+v 0.08896256 -0.03857420 -0.09401495
+v 0.09266466 -0.04130707 -0.08191628
+v 0.09253330 -0.04192663 -0.08191628
+v 0.09120620 -0.04209804 -0.09121148
+v 0.09096004 -0.04109402 -0.09324273
+v 0.08632391 -0.03857421 -0.09361699
+v 0.08500070 -0.03857421 -0.09129911
+v 0.08323479 -0.03697405 -0.08191627
+v 0.08871641 -0.04209804 -0.09340262
+v 0.08678509 -0.04192659 -0.09331024
+v 0.09190672 -0.04429187 -0.08191629
+v 0.09172576 -0.04468803 -0.08191629
+v 0.09070999 -0.04365280 -0.09003301
+v 0.08967185 -0.04333067 -0.09227153
+v 0.08743503 -0.04361642 -0.09299520
+v 0.08598824 -0.04192659 -0.09129912
+v 0.08367456 -0.04192663 -0.08191628
+v 0.08302268 -0.03857425 -0.08191627
+v 0.08725892 -0.04361642 -0.09299520
+v 0.08896256 -0.04536344 -0.08191630
+v 0.08587052 -0.04495819 -0.08191630
+v 0.08884581 -0.04535824 -0.08191630
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 35
+f 1 35 34
+f 1 34 38
+f 1 38 39
+f 1 39 37
+f 1 37 29
+f 1 29 28
+f 1 28 20
+f 1 20 19
+f 1 19 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 5 7 6
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 11
+f 10 11 17
+f 10 17 18
+f 10 18 12
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 17
+f 11 16 19
+f 12 18 13
+f 13 18 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 17 22 18
+f 18 22 26
+f 18 26 27
+f 18 27 23
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 26
+f 23 27 24
+f 24 27 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 26 32 36
+f 26 36 27
+f 27 36 33
+f 29 37 30
+f 30 37 32
+f 30 32 31
+f 32 37 36
+f 33 36 34
+f 34 36 38
+f 36 37 39
+f 36 39 38
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00362973 0.09739378 0.02618949
+v -0.08219405 0.09854887 0.02618949
+v -0.00362973 0.01892590 0.02618920
+v -0.00362973 0.09822123 -0.01745858
+v -0.08555438 0.09854887 0.02618949
+v -0.00362973 0.09823685 -0.01884820
+v -0.00362973 0.09825247 -0.02081766
+v -0.00362973 0.09865070 -0.07451297
+v -0.02178792 0.09865850 -0.07451297
+v -0.09010280 0.01892590 0.02618920
+v -0.00362973 0.01892628 -0.07594288
+v -0.08890584 0.09847082 0.02618949
+v -0.04528363 0.09865070 -0.07451297
+v -0.05534688 0.09864289 -0.07451297
+v -0.06205868 0.09863509 -0.07451297
+v -0.08554551 0.09855702 -0.06444573
+v -0.08890584 0.09852580 -0.06444573
+v -0.00362973 0.09862730 -0.07589260
+v -0.01700898 0.09862730 -0.07594259
+v -0.04528363 0.09862730 -0.07594259
+v -0.09290454 0.01893370 0.02618920
+v -0.09290454 0.01892590 0.02617920
+v -0.09370252 0.01892628 -0.07594288
+v -0.00362973 0.09861949 -0.07594259
+v -0.09154800 0.09783084 0.02618949
+v -0.09163666 0.09787799 -0.06108665
+v -0.05534688 0.09861949 -0.07594259
+v -0.06205868 0.09861169 -0.07594259
+v -0.07212193 0.09859606 -0.07451297
+v -0.08554551 0.09855703 -0.06779481
+v -0.08890584 0.09852581 -0.06779481
+v -0.09413696 0.08551511 0.02618944
+v -0.09394190 0.04333899 -0.01906834
+v -0.09380891 0.03857035 -0.01745880
+v -0.09373798 0.01892627 -0.07451326
+v -0.09370252 0.03857057 -0.07594281
+v -0.09323260 0.09594992 0.02618948
+v -0.09163666 0.09787801 -0.06444573
+v -0.08554551 0.09851803 -0.07594259
+v -0.08554551 0.09853363 -0.07451297
+v -0.08554551 0.09854923 -0.07115389
+v -0.08890584 0.09851801 -0.07115389
+v -0.09162779 0.09787802 -0.06779481
+v -0.09419902 0.08887111 0.02618946
+v -0.09394190 0.04333899 -0.01924829
+v -0.09385324 0.08887143 -0.06108668
+v -0.09382664 0.08887145 -0.06444576
+v -0.09373798 0.03857056 -0.07451319
+v -0.09395077 0.04527454 -0.01925828
+v -0.09407490 0.09222724 -0.00739135
+v -0.09369365 0.07067887 -0.07594269
+v -0.09372911 0.07209931 -0.07451307
+v -0.09323260 0.09592654 0.01946132
+v -0.09326806 0.09557562 -0.06108666
+v -0.09405717 0.09427973 0.02617948
+v -0.09405717 0.09427973 0.02618948
+v -0.09325920 0.09557564 -0.06444574
+v -0.08890584 0.09847901 -0.07594259
+v -0.08890584 0.09849460 -0.07451297
+v -0.09156573 0.09786243 -0.07451297
+v -0.09160120 0.09787022 -0.07115389
+v -0.09323260 0.09557565 -0.06779482
+v -0.09419016 0.09222711 0.02618947
+v -0.09419016 0.09222711 0.02617947
+v -0.09386211 0.09222742 -0.05772759
+v -0.09382664 0.09222745 -0.06444575
+v -0.09394190 0.09391313 -0.03300435
+v -0.09368478 0.07545531 -0.07594267
+v -0.09379118 0.09222746 -0.06779483
+v -0.09373798 0.09222747 -0.07115391
+v -0.09371138 0.07881130 -0.07451304
+v -0.09401283 0.09415497 -0.00403226
+v -0.09404830 0.09424854 0.01946132
+v -0.09399511 0.09410817 -0.01074042
+v -0.09400397 0.09413157 -0.00739134
+v -0.09153913 0.09785464 -0.07594259
+v -0.09310847 0.09557567 -0.07451298
+v -0.09317940 0.09557566 -0.07115390
+v -0.09364045 0.09222749 -0.07594261
+v -0.09367591 0.09222748 -0.07451299
+v -0.09218638 0.09689466 -0.07594259
+v -0.09307300 0.09557568 -0.07594260
+v -0.09332126 0.09415524 -0.07594260
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 37
+f 1 37 56
+f 1 56 63
+f 1 63 44
+f 1 44 32
+f 1 32 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 22
+f 3 22 35
+f 3 35 23
+f 3 23 11
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 12
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 13
+f 10 21 22
+f 11 23 36
+f 11 36 51
+f 11 51 68
+f 11 68 79
+f 11 79 83
+f 11 83 82
+f 11 82 81
+f 11 81 76
+f 11 76 58
+f 11 58 39
+f 11 39 28
+f 11 28 27
+f 11 27 20
+f 11 20 19
+f 11 19 24
+f 12 17 26
+f 12 26 25
+f 13 20 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 38
+f 17 38 26
+f 18 24 19
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 23 35 48
+f 23 48 36
+f 25 26 37
+f 26 38 37
+f 28 39 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 29 39 40
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 38
+f 32 44 33
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 33 44 45
+f 35 46 47
+f 35 47 66
+f 35 66 48
+f 35 45 49
+f 35 49 44
+f 35 44 50
+f 35 50 46
+f 36 48 52
+f 36 52 51
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 38 53
+f 38 43 57
+f 38 57 54
+f 38 54 53
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 42
+f 40 42 41
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 57
+f 44 49 45
+f 44 63 64
+f 44 64 50
+f 46 50 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 48 66 52
+f 50 64 67
+f 50 67 65
+f 51 52 68
+f 52 66 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 68
+f 54 57 55
+f 55 72 73
+f 55 73 64
+f 55 64 63
+f 55 63 56
+f 55 57 72
+f 57 62 67
+f 57 67 74
+f 57 74 75
+f 57 75 72
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 77 78
+f 60 78 62
+f 60 62 61
+f 60 76 77
+f 62 78 70
+f 62 70 69
+f 62 69 67
+f 64 73 72
+f 64 72 67
+f 65 67 66
+f 66 67 69
+f 67 72 75
+f 67 75 74
+f 68 71 79
+f 70 80 71
+f 70 78 80
+f 71 80 79
+f 76 81 77
+f 77 81 82
+f 77 82 83
+f 77 83 78
+f 78 83 80
+f 79 80 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08554881 0.01173321 0.08260400
+v -0.06961623 0.01892570 0.08258008
+v -0.08506757 0.01892570 0.08259206
+v -0.08554881 0.01892570 0.08259206
+v -0.08890591 0.01892570 0.08257409
+v -0.08890591 -0.04541623 0.08257385
+v -0.08568425 -0.04541623 0.08259780
+v -0.08554881 -0.04541623 0.08259780
+v -0.06961623 -0.01259026 0.08257996
+v -0.06961623 0.01892592 0.02141650
+v -0.09102968 0.01892570 0.08213088
+v -0.08900678 -0.04541623 0.08255588
+v -0.06961623 -0.04541623 0.08257385
+v -0.09290563 0.01892592 0.02141650
+v -0.06961623 -0.04541601 0.02141626
+v -0.09138701 0.01892570 0.08205301
+v -0.09138989 0.01508383 0.08205300
+v -0.09138989 0.01173321 0.08205298
+v -0.09138701 -0.04541623 0.08205277
+v -0.09596017 0.01892587 0.03625819
+v -0.09290563 0.01173343 0.02141647
+v -0.09872653 -0.00838925 0.04296620
+v -0.09872365 -0.00168172 0.04296622
+v -0.09871789 0.00502582 0.04296625
+v -0.09861128 0.00837643 0.04296626
+v -0.09290275 -0.04541601 0.02141626
+v -0.09282495 0.01892571 0.08020828
+v -0.09145328 -0.04541623 0.08196892
+v -0.09597746 0.01892581 0.05303445
+v -0.09893978 0.00837642 0.04632630
+v -0.09871213 -0.01174616 0.04296619
+v -0.09905505 -0.00838926 0.04632624
+v -0.09904352 0.00502581 0.04632629
+v -0.09596593 -0.04541606 0.03625795
+v -0.09306700 0.01892571 0.07989683
+v -0.09306700 0.01508384 0.07989682
+v -0.09306700 -0.04541622 0.07989060
+v -0.09415338 0.01892572 0.07653080
+v -0.09394302 0.01892571 0.07821381
+v -0.09903775 -0.01174617 0.04632623
+v -0.09394302 -0.04541622 0.07821357
+v -0.09394302 -0.01174629 0.07821969
+v -0.09597458 -0.04541612 0.05289645
+v -0.09381622 0.01892571 0.07845938
+v -0.09310158 -0.04541622 0.07982472
+v -0.09597458 -0.04541612 0.05303421
+v -0.09416491 -0.04541621 0.07639281
+v -0.09415338 -0.04541621 0.07653056
+v -0.09395166 -0.04541622 0.07814769
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 14
+f 2 14 20
+f 2 20 29
+f 2 29 38
+f 2 38 39
+f 2 39 44
+f 2 44 35
+f 2 35 27
+f 2 27 16
+f 2 16 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 9 13
+f 2 13 15
+f 2 15 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 19
+f 6 19 28
+f 6 28 37
+f 6 37 45
+f 6 45 41
+f 6 41 49
+f 6 49 48
+f 6 48 47
+f 6 47 46
+f 6 46 43
+f 6 43 34
+f 6 34 26
+f 6 26 15
+f 6 15 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 9
+f 10 15 26
+f 10 26 21
+f 10 21 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 20
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 25 30
+f 20 30 29
+f 21 26 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 22 26 31
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 30
+f 24 30 25
+f 26 34 31
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 29 30 38
+f 30 33 39
+f 30 39 38
+f 31 40 32
+f 31 34 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 39
+f 32 39 33
+f 34 43 40
+f 35 44 42
+f 35 42 36
+f 36 42 45
+f 36 45 37
+f 39 42 44
+f 40 43 46
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 45 42
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,763 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09414499 -0.08888239 0.01295336
+v -0.09414499 -0.08868522 0.01295336
+v -0.09412616 -0.09223431 0.01295335
+v -0.09593330 -0.08888247 0.03625428
+v -0.09595212 -0.08217650 0.03625431
+v -0.09595212 -0.07885426 0.03621948
+v -0.09410734 -0.08553047 0.01295338
+v -0.09403204 -0.09425268 0.01295334
+v -0.09582035 -0.09223439 0.03625427
+v -0.09583918 -0.09223444 0.04967460
+v -0.09595212 -0.08888253 0.05303317
+v -0.09595212 -0.08553057 0.03961286
+v -0.09399439 -0.08366263 0.01295338
+v -0.09595212 -0.07885432 0.05303321
+v -0.09297787 -0.07885418 0.01295340
+v -0.09463441 -0.09590646 0.03653298
+v -0.09329789 -0.09592970 0.01295334
+v -0.09484149 -0.09549520 0.04967459
+v -0.09580153 -0.09223445 0.05303316
+v -0.09393792 -0.09386069 0.07820150
+v -0.09406969 -0.09253984 0.07686365
+v -0.09412616 -0.08888262 0.07652919
+v -0.09414499 -0.08553070 0.07652921
+v -0.09414499 -0.07885441 0.07652923
+v 0.09302567 -0.07885418 0.01295340
+v -0.09463441 -0.09591071 0.03934804
+v -0.09390026 -0.09723578 0.03560623
+v -0.09393792 -0.09726759 0.03784295
+v -0.09162253 -0.09789506 0.01295333
+v -0.09393792 -0.09726759 0.03804502
+v -0.09384379 -0.09717222 0.04967458
+v -0.09480384 -0.09543796 0.05303315
+v -0.09403204 -0.09415962 0.07596477
+v -0.09316611 -0.09540202 0.07686364
+v -0.09096367 -0.09751579 0.07887737
+v -0.09182959 -0.09572428 0.07995045
+v -0.09117074 -0.09469603 0.08196420
+v -0.09329789 -0.09253985 0.07956722
+v -0.09393792 -0.09162396 0.07823634
+v -0.09393792 -0.08888263 0.07824332
+v -0.09393792 -0.08553071 0.07824334
+v -0.09393792 -0.08217666 0.07823638
+v -0.09393792 -0.07885442 0.07822245
+v 0.09628228 -0.07885426 0.03625432
+v 0.09402335 -0.08351210 0.01295338
+v -0.09258257 -0.09826192 0.03653297
+v -0.09258257 -0.09828313 0.03934803
+v -0.09147192 -0.09793534 0.01295333
+v -0.08889299 -0.10011067 0.03625424
+v -0.09216842 -0.09847822 0.04967458
+v -0.09213078 -0.09846551 0.05303314
+v -0.09380614 -0.09711499 0.05303314
+v -0.09316611 -0.09601472 0.07317061
+v -0.09130251 -0.09773628 0.07652916
+v -0.08889299 -0.09826631 0.07652916
+v -0.08889299 -0.09766844 0.07939300
+v -0.08889299 -0.09692853 0.08107229
+v -0.09147192 -0.09223456 0.08217325
+v -0.08889299 -0.09525151 0.08227079
+v -0.08889299 -0.09223456 0.08296759
+v -0.09314730 -0.08888263 0.07992260
+v -0.09312846 -0.08553071 0.07992262
+v -0.09307199 -0.07885442 0.07990173
+v 0.09631993 -0.07885431 0.04967465
+v 0.09628228 -0.08888247 0.03625428
+v 0.09447514 -0.09223431 0.01295335
+v 0.09406100 -0.08372200 0.01295338
+v 0.09404218 -0.08360963 0.01295338
+v -0.08889299 -0.10013401 0.03961280
+v -0.08889299 -0.09858833 0.01295333
+v -0.08554225 -0.10047745 0.03625424
+v -0.08889299 -0.10008952 0.04967457
+v -0.08889299 -0.10004713 0.05303313
+v -0.09149075 -0.09786136 0.07317060
+v -0.08554225 -0.10043511 0.05303313
+v -0.08554225 -0.09834051 0.07652916
+v -0.08554225 -0.09769812 0.07965778
+v -0.08554225 -0.09714054 0.08133707
+v -0.09147192 -0.08888264 0.08215932
+v -0.08554225 -0.09546352 0.08241711
+v -0.08554225 -0.09223457 0.08323238
+v -0.08889299 -0.08888264 0.08291186
+v -0.09139663 -0.07885443 0.08205484
+v -0.09145310 -0.08553072 0.08211753
+v 0.09631993 -0.07885432 0.05306805
+v 0.09631993 -0.08217655 0.04967464
+v 0.09631993 -0.08553061 0.05303319
+v 0.09630110 -0.08888252 0.04967461
+v 0.09616933 -0.09223439 0.03625427
+v 0.09447514 -0.09238696 0.01295335
+v -0.08554225 -0.10049446 0.04967457
+v -0.08870475 -0.09859258 0.01295333
+v -0.08219151 -0.10048381 0.03625424
+v -0.08219151 -0.10050295 0.04967457
+v -0.08554225 -0.09866254 0.01295333
+v -0.08219151 -0.10044359 0.05303313
+v -0.07882195 -0.09837232 0.07652916
+v -0.08219151 -0.09836171 0.07652916
+v -0.08219151 -0.09770236 0.07976230
+v -0.07882195 -0.09723171 0.08149036
+v -0.08219151 -0.09720627 0.08144159
+v -0.08219151 -0.09552924 0.08247983
+v -0.08219151 -0.09223457 0.08336477
+v -0.08554225 -0.08888265 0.08314180
+v -0.08889299 -0.07885443 0.08258440
+v -0.08893064 -0.07885443 0.08257744
+v 0.09424924 -0.07885441 0.07654317
+v 0.09630110 -0.08888253 0.05303317
+v 0.09421161 -0.08888262 0.07652919
+v 0.09615051 -0.09223445 0.05303316
+v 0.09519047 -0.09558843 0.03625426
+v 0.09428690 -0.09482935 0.01295334
+v -0.04862767 -0.10051354 0.04967457
+v -0.07212047 -0.10050718 0.04967457
+v -0.07882195 -0.10050506 0.04967457
+v -0.08219151 -0.09866678 0.01295333
+v 0.05874650 -0.10048593 0.03625424
+v -0.07547122 -0.10045419 0.05303313
+v -0.07882195 -0.10044995 0.05303313
+v -0.06876974 -0.10046055 0.05303313
+v -0.07547122 -0.09837867 0.07652916
+v -0.07882195 -0.09770236 0.07981108
+v -0.07547122 -0.09724230 0.08151127
+v -0.07882195 -0.09555468 0.08252163
+v -0.07882195 -0.09223457 0.08343445
+v -0.08219151 -0.08888265 0.08326026
+v -0.07882195 -0.08888265 0.08332994
+v -0.07547122 -0.08888265 0.08336478
+v 0.08559004 -0.07885444 0.08413826
+v 0.09400453 -0.09223455 0.07825724
+v 0.09400453 -0.09393277 0.07823633
+v 0.09400453 -0.07885442 0.07824336
+v 0.09400453 -0.08888263 0.07825725
+v 0.09419277 -0.09223454 0.07652918
+v 0.09407983 -0.09413418 0.07652917
+v 0.09419277 -0.09439918 0.07317061
+v 0.09483280 -0.09590440 0.05313070
+v 0.09507753 -0.09558848 0.04967459
+v 0.09517165 -0.09558845 0.03961282
+v 0.09413630 -0.09742660 0.03961281
+v 0.09413630 -0.09743931 0.03625425
+v 0.09407983 -0.09737783 0.03424050
+v 0.09355275 -0.09650637 0.01295334
+v -0.04527694 -0.10046903 0.05303313
+v -0.04862767 -0.10046903 0.05303313
+v 0.03860443 -0.10050930 0.04967457
+v -0.05532914 -0.10046691 0.05303313
+v -0.06540018 -0.10046267 0.05303313
+v 0.08895961 -0.09860954 0.01295333
+v 0.07553783 -0.10048169 0.03625424
+v 0.06546679 -0.10050718 0.04967457
+v -0.06876974 -0.09838715 0.07652916
+v -0.07547122 -0.09770236 0.07983199
+v -0.06540018 -0.09770660 0.07987379
+v -0.06300948 -0.09726563 0.08156004
+v -0.06540018 -0.09726139 0.08155307
+v -0.06876974 -0.09725503 0.08153914
+v -0.07547122 -0.09556529 0.08253557
+v -0.07547122 -0.09223457 0.08346929
+v -0.07212047 -0.09223457 0.08348322
+v -0.05869871 -0.09223457 0.08350413
+v 0.08559004 -0.08217668 0.08400586
+v 0.08895961 -0.09223457 0.08319057
+v 0.08895961 -0.08888265 0.08332297
+v 0.08895961 -0.08553073 0.08341358
+v 0.08895961 -0.08217668 0.08348326
+v 0.08892195 -0.07885444 0.08352508
+v 0.09336450 -0.08553071 0.07992262
+v 0.09334568 -0.08888263 0.07993653
+v 0.09328920 -0.09223455 0.07992956
+v 0.09125618 -0.09473208 0.08199903
+v 0.09225387 -0.09545079 0.07969263
+v 0.09101146 -0.09751791 0.07890524
+v 0.09302567 -0.09581120 0.07652917
+v 0.09336450 -0.07885442 0.07992264
+v 0.09323273 -0.09607620 0.07317061
+v 0.09396688 -0.09723372 0.05431525
+v 0.09402335 -0.09731216 0.05207853
+v 0.09406100 -0.09735455 0.04967458
+v 0.09231034 -0.09864995 0.04967458
+v 0.09231034 -0.09876865 0.03961281
+v 0.09231034 -0.09876651 0.03625425
+v 0.09187739 -0.09795230 0.01295333
+v 0.09345862 -0.09659117 0.01295334
+v 0.03190296 -0.10046479 0.05303313
+v 0.05874650 -0.09839776 0.07652916
+v 0.01511162 -0.09839987 0.07652916
+v -0.05197841 -0.09839139 0.07652916
+v -0.06540018 -0.09838928 0.07652916
+v 0.00505941 -0.09839987 0.07652916
+v 0.08895961 -0.10019336 0.03625424
+v 0.08559004 -0.10046897 0.03625424
+v 0.08223931 -0.10047533 0.03625424
+v 0.07888857 -0.10047957 0.03625424
+v 0.07553783 -0.10050082 0.04967457
+v 0.07216827 -0.10045843 0.05303313
+v -0.06195532 -0.09761756 0.08022219
+v -0.05869871 -0.09726775 0.08156701
+v -0.05532914 -0.09770872 0.07988772
+v -0.06076938 -0.09726563 0.08156701
+v -0.07212047 -0.09557164 0.08254254
+v -0.06540018 -0.09558436 0.08254950
+v -0.05869871 -0.09558860 0.08255648
+v -0.02178413 -0.09223457 0.08351806
+v 0.01848119 -0.09223457 0.08351806
+v 0.08223931 -0.09223457 0.08351110
+v 0.08559004 -0.08553073 0.08383862
+v 0.08895961 -0.09531087 0.08233350
+v 0.09161384 -0.09223456 0.08224990
+v 0.08559004 -0.09223457 0.08347626
+v 0.08895961 -0.07885444 0.08351811
+v 0.09167031 -0.08888264 0.08229171
+v 0.09168913 -0.08553072 0.08229173
+v 0.08895961 -0.09698789 0.08114196
+v 0.09135030 -0.09774900 0.07652916
+v 0.08895961 -0.09766632 0.07946268
+v 0.08895961 -0.09827903 0.07652916
+v 0.09167031 -0.07885443 0.08228478
+v 0.09168913 -0.08217667 0.08229174
+v 0.09155737 -0.09788043 0.07317060
+v 0.09263035 -0.09830863 0.05313069
+v 0.08895961 -0.10011497 0.05303313
+v 0.08895961 -0.10017008 0.04967457
+v 0.08895961 -0.10020397 0.03961280
+v 0.06546679 -0.09839352 0.07652916
+v 0.07553783 -0.09770872 0.07988772
+v 0.06209724 -0.09771508 0.07988772
+v 0.01848119 -0.09771720 0.07988772
+v 0.08559004 -0.10048810 0.04967457
+v 0.08223931 -0.10049446 0.04967457
+v 0.07888857 -0.10049870 0.04967457
+v 0.07553783 -0.10045419 0.05303313
+v 0.07216827 -0.09838928 0.07652916
+v 0.01848119 -0.09727199 0.08157398
+v 0.01848119 -0.09558860 0.08256344
+v 0.05874650 -0.09558860 0.08256344
+v 0.07553783 -0.09558860 0.08254950
+v 0.08223931 -0.09555468 0.08252163
+v 0.08559004 -0.09550804 0.08247983
+v 0.08559004 -0.09718507 0.08139978
+v 0.08559004 -0.09769388 0.07972050
+v 0.08559004 -0.09833839 0.07652916
+v 0.08559004 -0.10043299 0.05303313
+v 0.07553783 -0.09838291 0.07652916
+v 0.07888857 -0.09837443 0.07652916
+v 0.08223931 -0.09770236 0.07981108
+v 0.07866268 -0.09761756 0.08020825
+v 0.07738262 -0.09726775 0.08156701
+v 0.06209724 -0.09726987 0.08156701
+v 0.08223931 -0.10044359 0.05303313
+v 0.07888857 -0.10044995 0.05303313
+v 0.07866268 -0.09591723 0.08234743
+v 0.07962272 -0.09725503 0.08153914
+v 0.08223931 -0.09723171 0.08149036
+v 0.08223931 -0.09835959 0.07652916
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 15
+f 1 15 25
+f 1 25 45
+f 1 45 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 90
+f 1 90 112
+f 1 112 143
+f 1 143 184
+f 1 184 183
+f 1 183 149
+f 1 149 116
+f 1 116 95
+f 1 95 92
+f 1 92 70
+f 1 70 48
+f 1 48 29
+f 1 29 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 14
+f 5 14 6
+f 6 13 7
+f 6 14 24
+f 6 24 43
+f 6 43 63
+f 6 63 83
+f 6 83 106
+f 6 106 105
+f 6 105 129
+f 6 129 167
+f 6 167 211
+f 6 211 218
+f 6 218 175
+f 6 175 132
+f 6 132 107
+f 6 107 85
+f 6 85 64
+f 6 64 44
+f 6 44 25
+f 6 25 15
+f 6 15 13
+f 8 16 9
+f 8 17 16
+f 9 16 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 14
+f 16 26 18
+f 16 17 27
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 29 27
+f 18 26 30
+f 18 30 31
+f 18 31 52
+f 18 52 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 20 33 34
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 25 44 45
+f 26 28 30
+f 27 29 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 29 48 49
+f 29 49 46
+f 30 47 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 37 36
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 37
+f 37 58 38
+f 37 57 59
+f 37 59 60
+f 37 60 58
+f 38 61 39
+f 38 58 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 44 64 86
+f 44 86 65
+f 44 65 90
+f 44 90 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 46 49 47
+f 47 49 69
+f 47 69 50
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 69
+f 50 69 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 74 73
+f 54 73 55
+f 55 73 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 59
+f 58 60 79
+f 58 79 61
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 82 83
+f 60 83 79
+f 60 81 82
+f 61 79 62
+f 62 79 63
+f 63 79 84
+f 63 84 83
+f 64 85 87
+f 64 87 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 69 71 91
+f 69 91 72
+f 70 92 71
+f 71 93 94
+f 71 94 91
+f 71 92 95
+f 71 95 93
+f 72 91 73
+f 73 91 75
+f 75 91 94
+f 75 94 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 80
+f 79 83 84
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 104 82
+f 81 103 104
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 82 104 105
+f 85 107 87
+f 87 108 88
+f 87 107 109
+f 87 109 134
+f 87 134 108
+f 88 108 89
+f 89 108 110
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 93 95 116
+f 93 116 117
+f 93 117 113
+f 94 118 119
+f 94 119 96
+f 94 115 148
+f 94 148 120
+f 94 120 118
+f 96 119 121
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 99
+f 97 99 98
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 100 123 124
+f 100 124 102
+f 100 102 101
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 103 126 104
+f 103 125 127
+f 103 127 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 107 130 131
+f 107 131 109
+f 107 132 133
+f 107 133 130
+f 108 134 131
+f 108 131 110
+f 109 131 134
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 110 131 135
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 113 117 146
+f 113 146 144
+f 114 145 147
+f 114 147 115
+f 115 147 148
+f 116 149 150
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 117 151 146
+f 118 120 152
+f 118 152 121
+f 118 121 119
+f 120 148 189
+f 120 189 152
+f 121 153 122
+f 121 152 154
+f 121 154 153
+f 122 153 155
+f 122 155 156
+f 122 156 157
+f 122 157 123
+f 123 158 124
+f 123 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 125
+f 125 159 128
+f 125 128 127
+f 128 159 129
+f 129 160 161
+f 129 161 162
+f 129 162 163
+f 129 163 164
+f 129 164 165
+f 129 165 166
+f 129 166 167
+f 129 159 160
+f 130 133 175
+f 130 175 168
+f 130 168 169
+f 130 169 131
+f 131 169 170
+f 131 170 171
+f 131 171 172
+f 131 172 173
+f 131 173 174
+f 131 174 135
+f 132 175 133
+f 135 174 176
+f 135 176 136
+f 136 176 137
+f 137 176 177
+f 137 177 178
+f 137 178 179
+f 137 179 138
+f 138 179 140
+f 138 140 139
+f 140 179 180
+f 140 180 181
+f 140 181 141
+f 141 181 182
+f 141 182 183
+f 141 183 142
+f 142 183 184
+f 142 184 143
+f 144 146 185
+f 144 185 186
+f 144 186 187
+f 144 187 190
+f 144 190 145
+f 145 188 189
+f 145 189 147
+f 145 190 188
+f 146 151 185
+f 147 189 148
+f 149 183 191
+f 149 191 192
+f 149 192 193
+f 149 193 194
+f 149 194 150
+f 150 194 231
+f 150 231 195
+f 150 195 151
+f 151 195 196
+f 151 196 185
+f 152 189 154
+f 153 154 155
+f 154 197 198
+f 154 198 155
+f 154 189 199
+f 154 199 197
+f 155 198 200
+f 155 200 201
+f 155 201 158
+f 155 158 156
+f 156 158 157
+f 158 201 160
+f 158 160 159
+f 160 201 202
+f 160 202 161
+f 161 202 203
+f 161 203 204
+f 161 204 162
+f 162 205 206
+f 162 206 207
+f 162 207 163
+f 162 204 205
+f 163 208 171
+f 163 171 209
+f 163 209 164
+f 163 207 210
+f 163 210 208
+f 164 209 165
+f 165 209 166
+f 166 211 167
+f 166 209 212
+f 166 212 211
+f 168 213 169
+f 168 175 219
+f 168 219 213
+f 169 213 212
+f 169 212 170
+f 170 212 209
+f 170 209 171
+f 171 173 172
+f 171 208 214
+f 171 214 173
+f 173 215 174
+f 173 214 216
+f 173 216 217
+f 173 217 215
+f 174 215 176
+f 175 218 219
+f 176 215 220
+f 176 220 177
+f 177 220 221
+f 177 221 178
+f 178 221 180
+f 178 180 179
+f 180 220 222
+f 180 222 223
+f 180 223 181
+f 180 221 220
+f 181 223 224
+f 181 224 182
+f 182 224 191
+f 182 191 183
+f 185 196 186
+f 186 196 225
+f 186 225 226
+f 186 226 227
+f 186 227 228
+f 186 228 187
+f 187 228 190
+f 188 199 189
+f 188 190 199
+f 190 228 199
+f 191 224 192
+f 192 229 230
+f 192 230 193
+f 192 224 229
+f 193 230 231
+f 193 231 194
+f 195 231 196
+f 196 231 232
+f 196 232 233
+f 196 233 225
+f 197 199 198
+f 198 203 200
+f 198 199 228
+f 198 228 234
+f 198 234 203
+f 200 203 202
+f 200 202 201
+f 203 234 235
+f 203 235 204
+f 204 235 236
+f 204 236 205
+f 205 236 206
+f 206 236 237
+f 206 237 238
+f 206 238 210
+f 206 210 207
+f 208 210 239
+f 208 239 240
+f 208 240 214
+f 210 238 239
+f 211 212 213
+f 211 213 219
+f 211 219 218
+f 214 240 216
+f 215 217 222
+f 215 222 220
+f 216 240 241
+f 216 241 217
+f 217 241 242
+f 217 242 243
+f 217 243 222
+f 222 243 229
+f 222 229 223
+f 223 229 224
+f 225 233 226
+f 226 233 244
+f 226 244 245
+f 226 245 246
+f 226 246 247
+f 226 247 248
+f 226 248 227
+f 227 248 249
+f 227 249 234
+f 227 234 228
+f 229 243 250
+f 229 250 251
+f 229 251 230
+f 230 251 232
+f 230 232 231
+f 232 251 233
+f 233 251 244
+f 234 249 248
+f 234 248 236
+f 234 236 235
+f 236 248 237
+f 237 248 252
+f 237 252 238
+f 238 253 239
+f 238 252 248
+f 238 248 253
+f 239 253 254
+f 239 254 240
+f 240 254 241
+f 241 254 253
+f 241 253 246
+f 241 246 242
+f 242 246 255
+f 242 255 243
+f 243 255 245
+f 243 245 250
+f 244 251 250
+f 244 250 245
+f 245 255 246
+f 246 253 248
+f 246 248 247
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06211105 0.10048614 0.04968180
+v 0.06211105 0.10043024 0.05303033
+v 0.07553477 0.10047816 0.04968180
+v 0.07888824 0.10044628 0.03625449
+v -0.00361104 0.10048614 0.04968180
+v -0.00361104 0.10045420 0.05164840
+v 0.07218129 0.10042226 0.05303033
+v -0.00361104 0.10043024 0.05303033
+v 0.04534371 0.09836220 0.07652977
+v 0.07888824 0.10041428 0.05303033
+v 0.08224171 0.10046219 0.04968180
+v 0.08224171 0.10043829 0.03625449
+v 0.08895848 0.09847421 0.01640917
+v -0.00361104 0.10044628 0.03625449
+v 0.07553477 0.09833027 0.07652977
+v 0.06881799 0.09833825 0.07652977
+v -0.00361104 0.09847399 0.07514120
+v 0.02855670 0.09836220 0.07652977
+v 0.03862694 0.09768352 0.07984507
+v 0.04534371 0.09768352 0.07983843
+v 0.05204081 0.09768352 0.07983178
+v 0.06881799 0.09767554 0.07983178
+v 0.08224171 0.10040629 0.05303033
+v 0.08560501 0.10044623 0.04968180
+v 0.08560501 0.10042232 0.03625449
+v 0.08895848 0.10017481 0.03625449
+v 0.09154488 0.09793127 0.01640917
+v -0.00361104 0.09739631 0.01640917
+v 0.07888824 0.09766755 0.07979192
+v 0.08224171 0.09829833 0.07652977
+v 0.08560501 0.10039032 0.05303033
+v -0.00361104 0.09834623 0.07652977
+v -0.00361104 0.09795499 0.07846315
+v 0.02184976 0.09768352 0.07983178
+v 0.03862694 0.09723639 0.08152598
+v 0.06546452 0.09723639 0.08151933
+v 0.06211105 0.09767554 0.07984507
+v 0.08895848 0.10015080 0.04968180
+v 0.09231195 0.09872163 0.03961629
+v 0.09231195 0.09872165 0.03625448
+v 0.09178090 0.09787537 0.01640917
+v -0.00361104 0.01892594 0.01640888
+v 0.07553477 0.09722042 0.08147947
+v 0.07888824 0.09721243 0.08147282
+v 0.08224171 0.09765957 0.07974541
+v 0.08560501 0.09765957 0.07965904
+v 0.08560501 0.09827438 0.07652977
+v 0.08895848 0.09821848 0.07652977
+v 0.08895848 0.10008692 0.05303033
+v -0.00361104 0.09767554 0.07981850
+v -0.00164419 0.09767554 0.07982515
+v -0.00361104 0.09722840 0.08149940
+v -0.00361104 0.09623834 0.08212392
+v -0.00361104 0.09555169 0.08255577
+v 0.03527347 0.09555967 0.08255577
+v 0.06546452 0.09555967 0.08255577
+v 0.06881799 0.09555169 0.08255577
+v 0.07553477 0.09554370 0.08254913
+v 0.09231195 0.09861780 0.04968179
+v 0.09411161 0.09738026 0.03961629
+v 0.09411161 0.09738826 0.03625448
+v 0.09406244 0.09733237 0.03434104
+v 0.09346255 0.09642222 0.01640916
+v -0.00361104 0.01892570 0.08257542
+v 0.09274465 0.01892594 0.01640888
+v 0.08224171 0.09551176 0.08249598
+v 0.08560501 0.09546386 0.08246940
+v 0.08224171 0.09718848 0.08142632
+v 0.08560501 0.09714057 0.08133331
+v 0.08895848 0.09763561 0.07941987
+v 0.09100400 0.09749190 0.07889500
+v 0.09133835 0.09771547 0.07652977
+v 0.09155471 0.09785121 0.07317460
+v -0.00361104 0.09359550 0.08312049
+v 0.07218129 0.09222219 0.08350584
+v 0.00506275 0.09222219 0.08351248
+v 0.08224171 0.09222219 0.08349255
+v 0.08560501 0.09222219 0.08347262
+v 0.09262665 0.09829042 0.05309011
+v 0.09403294 0.09729238 0.05200716
+v 0.09405260 0.09731635 0.04968179
+v 0.09505570 0.09557576 0.04968178
+v 0.09513437 0.09557579 0.03961628
+v 0.09514420 0.09557581 0.03625447
+v 0.09420995 0.09488922 0.01640916
+v 0.08560501 0.01892569 0.08426961
+v -0.00361104 0.09222219 0.08351248
+v 0.09448531 0.09222244 0.01640915
+v 0.09624563 0.01892587 0.03625419
+v 0.08895848 0.09528022 0.08232988
+v 0.08895848 0.09695693 0.08110077
+v 0.09126952 0.09472131 0.08199769
+v 0.09225295 0.09543193 0.07967896
+v 0.09399360 0.09390692 0.07821730
+v 0.09301018 0.09578325 0.07652976
+v 0.09323636 0.09607070 0.07317459
+v 0.09396410 0.09722052 0.05424615
+v 0.08560501 0.08216189 0.08398416
+v 0.08560501 0.08886876 0.08365199
+v 0.08895848 0.09222219 0.08318029
+v 0.09480984 0.09588713 0.05309010
+v 0.09613746 0.09222231 0.05303030
+v 0.09614729 0.09222232 0.04968177
+v 0.09616696 0.09222237 0.03625446
+v 0.09427879 0.09474550 0.01640916
+v 0.08895848 0.01892569 0.08353214
+v 0.08560501 0.03856724 0.08427634
+v 0.08560501 0.05198097 0.08426973
+v 0.08560501 0.05869583 0.08426313
+v 0.08560501 0.06539472 0.08425650
+v 0.08560501 0.07210159 0.08424323
+v 0.08560501 0.07545502 0.08421003
+v 0.08560501 0.07880846 0.08413031
+v 0.09429846 0.09452993 0.01640916
+v 0.09627514 0.08886894 0.03625445
+v 0.09628497 0.08216207 0.03625442
+v 0.09629481 0.03521398 0.03625425
+v 0.09629481 0.03186055 0.03625424
+v 0.09628497 0.02180024 0.03625420
+v 0.09665867 0.01892583 0.04554900
+v 0.09162355 0.09222220 0.08224350
+v 0.09330520 0.09222221 0.07989821
+v 0.09408210 0.09410653 0.07652976
+v 0.09335437 0.08886878 0.07989155
+v 0.09336421 0.08551534 0.07990482
+v 0.09401327 0.05534241 0.07827031
+v 0.09426895 0.05534242 0.07652961
+v 0.09425912 0.06539475 0.07652965
+v 0.09423945 0.07880849 0.07652970
+v 0.09421979 0.08551535 0.07652972
+v 0.09418045 0.09222222 0.07652975
+v 0.09630464 0.08886888 0.05303029
+v 0.09420012 0.09439398 0.07317459
+v 0.08895848 0.08886876 0.08331315
+v 0.08935185 0.01892569 0.08335276
+v 0.08895848 0.03856724 0.08353886
+v 0.08895848 0.07545502 0.08353900
+v 0.08895848 0.07880846 0.08351908
+v 0.08895848 0.08216189 0.08346594
+v 0.08895848 0.08551532 0.08339950
+v 0.09683569 0.01892582 0.04966821
+v 0.09168255 0.08886877 0.08229000
+v 0.09336421 0.08216191 0.07991146
+v 0.09401327 0.04862756 0.07828358
+v 0.09427879 0.03856727 0.07652955
+v 0.09681602 0.01892581 0.05303003
+v 0.09683569 0.01892582 0.04968150
+v 0.09167272 0.01892570 0.08226980
+v 0.09168255 0.08551533 0.08228998
+v 0.09334454 0.02515351 0.07998433
+v 0.09335437 0.04862756 0.07996448
+v 0.09401327 0.02515351 0.07830342
+v 0.09405260 0.01892571 0.07804429
+v 0.09427879 0.01892572 0.07652948
+v 0.09334454 0.01892571 0.07998431
+v 0.09344288 0.01892571 0.07973848
+v 0.09401327 0.01892571 0.07830340
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 18
+f 2 18 9
+f 2 9 7
+f 3 7 10
+f 3 10 23
+f 3 23 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 14 28
+f 5 28 42
+f 5 42 64
+f 5 64 87
+f 5 87 74
+f 5 74 54
+f 5 54 53
+f 5 53 52
+f 5 52 50
+f 5 50 33
+f 5 33 32
+f 5 32 17
+f 5 17 8
+f 5 8 6
+f 7 15 10
+f 7 9 16
+f 7 16 15
+f 8 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 16
+f 10 15 23
+f 11 23 31
+f 11 31 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 41
+f 13 41 63
+f 13 63 85
+f 13 85 105
+f 13 105 114
+f 13 114 88
+f 13 88 65
+f 13 65 42
+f 13 42 28
+f 13 28 14
+f 15 16 22
+f 15 22 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 23
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 36
+f 22 36 29
+f 24 31 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 29 36 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 38
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 44
+f 36 44 43
+f 38 49 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 42 65 89
+f 42 89 120
+f 42 120 141
+f 42 141 147
+f 42 147 146
+f 42 146 154
+f 42 154 153
+f 42 153 157
+f 42 157 156
+f 42 156 155
+f 42 155 148
+f 42 148 135
+f 42 135 106
+f 42 106 86
+f 42 86 64
+f 44 58 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 46
+f 44 46 45
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 48
+f 46 48 47
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 59
+f 50 52 51
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 75 57
+f 56 74 76
+f 56 76 75
+f 57 75 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 66
+f 59 73 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 64 86 87
+f 65 88 89
+f 66 78 67
+f 67 69 68
+f 67 78 90
+f 67 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 71 91 92
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 79
+f 74 87 76
+f 75 98 77
+f 75 76 98
+f 76 87 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 90
+f 79 97 80
+f 80 97 101
+f 80 101 82
+f 80 82 81
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 84
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 86 106 136
+f 86 136 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 98
+f 88 114 104
+f 88 104 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 90 100 92
+f 90 92 91
+f 92 121 122
+f 92 122 94
+f 92 94 93
+f 92 100 121
+f 94 123 95
+f 94 122 124
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 102
+f 94 102 123
+f 95 123 96
+f 96 123 133
+f 96 133 97
+f 97 133 101
+f 98 113 100
+f 98 100 99
+f 100 134 121
+f 100 113 134
+f 101 133 102
+f 102 132 103
+f 102 133 123
+f 103 132 104
+f 104 132 115
+f 104 114 105
+f 106 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 109
+f 109 137 110
+f 110 137 111
+f 111 137 138
+f 111 138 112
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 140 134
+f 115 132 141
+f 115 141 116
+f 116 141 117
+f 117 141 118
+f 118 141 119
+f 119 141 120
+f 121 134 140
+f 121 140 142
+f 121 142 122
+f 122 142 124
+f 124 142 125
+f 125 143 126
+f 125 142 143
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 128
+f 128 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 131
+f 131 146 132
+f 132 146 147
+f 132 147 141
+f 135 148 149
+f 135 149 136
+f 136 149 142
+f 136 142 137
+f 137 142 138
+f 138 142 139
+f 139 142 140
+f 142 149 155
+f 142 155 150
+f 142 150 151
+f 142 151 143
+f 143 151 152
+f 143 152 144
+f 144 152 145
+f 145 152 153
+f 145 153 154
+f 145 154 146
+f 148 155 149
+f 150 155 151
+f 151 155 156
+f 151 156 157
+f 151 157 152
+f 152 157 153
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08469983 -0.07885382 -0.08341487
+v -0.08469983 -0.07885443 0.08066146
+v -0.08469983 -0.04541562 -0.08267611
+v 0.08895769 -0.04541562 -0.08180617
+v 0.06882554 -0.07546615 -0.08203607
+v 0.06886098 -0.07885383 -0.08200325
+v -0.08221876 -0.07885443 0.08258191
+v -0.08469983 -0.07884461 0.08259833
+v -0.08469983 -0.04541622 0.08259845
+v 0.09225397 -0.04541562 -0.08095263
+v 0.09230714 -0.07885384 -0.08011562
+v 0.08895769 -0.07885383 -0.08072295
+v 0.08564368 -0.07885383 -0.08096916
+v 0.07222815 -0.07885383 -0.08192118
+v 0.08557279 -0.07885444 0.08412485
+v 0.08559051 -0.07546676 0.08420693
+v 0.08559051 -0.07211181 0.08423978
+v 0.08559051 -0.06875686 0.08425620
+v 0.08559051 -0.04541623 0.08427269
+v 0.09404389 -0.04541563 -0.07960666
+v 0.09404389 -0.04863639 -0.07960667
+v 0.09402617 -0.07885384 -0.07959036
+v 0.08559051 -0.07885444 0.08412485
+v 0.08895769 -0.07885444 0.08351753
+v 0.08895769 -0.07546676 0.08353395
+v 0.08881591 -0.04541623 0.08356689
+v 0.09406161 -0.04541563 -0.07954100
+v 0.09404389 -0.05869796 -0.07959029
+v 0.09441605 -0.05199134 -0.07786677
+v 0.09438061 -0.07546616 -0.07786686
+v 0.09436289 -0.07885384 -0.07786687
+v 0.09165143 -0.07885443 0.08228646
+v 0.08895769 -0.04541623 0.08353406
+v 0.09441605 -0.04541563 -0.07786675
+v 0.09466416 -0.07885386 -0.07450196
+v 0.09166915 -0.07885443 0.08227004
+v 0.09168687 -0.05199193 0.08227014
+v 0.09168687 -0.04541622 0.08227016
+v 0.09466416 -0.04541565 -0.07450184
+v 0.09629458 -0.07885426 0.03624463
+v 0.09335274 -0.07885442 0.07992282
+v 0.09335274 -0.07211179 0.07993926
+v 0.09335274 -0.05199192 0.07997216
+v 0.09328184 -0.04541621 0.08007066
+v 0.09629458 -0.04541605 0.03624475
+v 0.09634774 -0.06540507 0.05301999
+v 0.09633002 -0.07885431 0.04967144
+v 0.09399072 -0.07885442 0.07826498
+v 0.09400845 -0.07546674 0.07824858
+v 0.09400845 -0.07211179 0.07826501
+v 0.09399072 -0.04541621 0.07836359
+v 0.09335274 -0.04541621 0.07997218
+v 0.09633002 -0.04541610 0.04967156
+v 0.09427428 -0.04541620 0.07659085
+v 0.09427428 -0.05534686 0.07652517
+v 0.09425655 -0.07546673 0.07652509
+v 0.09633002 -0.07885432 0.05306918
+v 0.09633002 -0.04541612 0.05316779
+v 0.09457555 -0.04541619 0.07316029
+v 0.09423883 -0.07885441 0.07654149
+v 0.09400845 -0.05199192 0.07829791
+v 0.09400845 -0.04541621 0.07829793
+f 1 2 8
+f 1 8 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 22
+f 1 22 31
+f 1 31 35
+f 1 35 40
+f 1 40 47
+f 1 47 57
+f 1 57 60
+f 1 60 48
+f 1 48 41
+f 1 41 36
+f 1 36 32
+f 1 32 24
+f 1 24 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 19
+f 3 19 26
+f 3 26 33
+f 3 33 38
+f 3 38 44
+f 3 44 52
+f 3 52 51
+f 3 51 62
+f 3 62 54
+f 3 54 59
+f 3 59 58
+f 3 58 53
+f 3 53 45
+f 3 45 39
+f 3 39 34
+f 3 34 27
+f 3 27 20
+f 3 20 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 37
+f 25 37 38
+f 25 38 33
+f 25 33 26
+f 27 34 29
+f 27 29 28
+f 29 34 39
+f 29 39 35
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 32 36 37
+f 35 39 45
+f 35 45 40
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 52 44
+f 43 51 52
+f 45 53 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 46 53 58
+f 46 58 59
+f 46 59 54
+f 48 60 56
+f 48 56 49
+f 49 56 54
+f 49 54 50
+f 50 54 61
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 54 56 55
+f 54 62 61
+f 56 60 57
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00362087 0.01892627 -0.07440219
+v -0.00362087 0.01892594 0.01640225
+v -0.00362087 0.09863352 -0.07440190
+v 0.09465534 0.01892627 -0.07440219
+v -0.00362087 0.09740008 0.01640254
+v 0.09274931 0.01892594 0.01640225
+v -0.00362087 0.09825091 -0.02081342
+v 0.00171217 0.09829773 -0.02081342
+v 0.08895650 0.09847710 0.01640254
+v 0.00506217 0.09864132 -0.07440190
+v 0.09472273 0.09222603 -0.07440192
+v 0.09449169 0.09222570 0.01640252
+v -0.00362087 0.09821967 -0.01745359
+v -0.00362087 0.09823529 -0.01884018
+v 0.09154600 0.09793079 0.01640254
+v 0.09231612 0.09792318 -0.03758593
+v 0.09231612 0.09793100 -0.04094577
+v 0.08895650 0.09847713 0.00939843
+v 0.08224687 0.09857108 -0.07440190
+v 0.07888725 0.09861010 -0.07440190
+v 0.07553725 0.09862572 -0.07440190
+v 0.06210838 0.09864132 -0.07440190
+v 0.05203914 0.09864913 -0.07440190
+v 0.03526990 0.09865694 -0.07440190
+v 0.01837552 0.09864913 -0.07440190
+v 0.09437617 0.09496540 -0.07440191
+v 0.09442431 0.09558186 -0.04430561
+v 0.09442431 0.09558185 -0.04094578
+v 0.09429916 0.09452803 0.01640253
+v 0.09178666 0.09787615 0.01640254
+v 0.09409701 0.09736907 -0.04094577
+v 0.09231612 0.09792320 -0.04430560
+v 0.08895650 0.09843841 -0.07440190
+v 0.08560650 0.09851645 -0.07440190
+v 0.09399111 0.09725204 -0.05264297
+v 0.09405850 0.09732227 -0.04765655
+v 0.09408738 0.09736128 -0.04430560
+v 0.09352905 0.09664337 -0.07440191
+v 0.09427991 0.09474655 0.01640253
+v 0.09193106 0.09775128 0.01640254
+v 0.09399111 0.09725977 -0.02913301
+v 0.09404887 0.09732222 -0.03423498
+v 0.09407776 0.09735345 -0.03758593
+v 0.09185405 0.09782966 -0.07440190
+v 0.09421252 0.09488703 0.01640253
+v 0.09346166 0.09641672 0.01640253
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 34
+f 1 34 33
+f 1 33 44
+f 1 44 38
+f 1 38 26
+f 1 26 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 29
+f 2 29 39
+f 2 39 45
+f 2 45 46
+f 2 46 40
+f 2 40 30
+f 2 30 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 9 13
+f 7 14 8
+f 8 14 13
+f 8 13 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 31 32
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 38 35
+f 27 37 31
+f 27 31 28
+f 28 31 39
+f 28 39 29
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 37 32
+f 31 43 39
+f 32 44 33
+f 32 37 44
+f 35 38 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 39 41 45
+f 40 46 41
+f 41 46 45
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/mjcf/mesh/jewelry_box_034_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07350920 0.01892570 0.08257393
+v -0.06961623 0.01892570 0.08257393
+v -0.01842395 -0.03857013 0.08258987
+v 0.07350920 -0.04541623 0.08257369
+v 0.07350920 0.01892629 -0.08024951
+v -0.06961623 -0.04541623 0.08257369
+v -0.06961623 0.01892630 -0.08239766
+v 0.07350920 -0.04541563 -0.08044357
+v 0.07350920 -0.04527707 -0.08044357
+v 0.00123198 0.01892630 -0.08138011
+v -0.06961623 -0.04541563 -0.08241405
+v -0.06925198 0.01892630 -0.08239766
+v -0.05534011 -0.03521892 -0.08222019
+v -0.05534011 -0.02851138 -0.08222016
+v -0.05583046 0.01892630 -0.08221999
+v -0.04239494 0.01892630 -0.08202617
+v -0.06541326 0.01892630 -0.08234921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 11
+f 2 11 6
+f 3 6 4
+f 4 6 11
+f 4 11 8
+f 5 9 10
+f 7 12 11
+f 8 11 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 12 17
+f 11 17 14
+f 11 14 13
+f 14 17 15
+

dataset/bedroom_supplies/storage/57128371779c5fc782b7b182be599432/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c6dde7f7198e765963454e67487141db91cccd54e0af4bc2c6dfb23594cc29b0
+size 696174