Add asset kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f

.gitattributes

@@ -4002,3 +4002,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8627b8b0dcde5dec9bee1438865753eb/drawer_047.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/8627b8b0dcde5dec9bee1438865753eb/mesh/drawer_047.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8cbbea651f36551997cc4379b46bb2ed/mesh/storage_bin_061.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8cbbea651f36551997cc4379b46bb2ed/storage_bin_061.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mesh/storage_bin_024.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/storage_bin_024.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_024_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_024_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mesh/storage_bin_024.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a5de5828427c6fb33bc3c44bd044e4b8e4531a70699915c38b5eca3f82cc9620
+size 16703984

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mesh/storage_bin_024.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_024_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,682 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14325287 0.13640300 -0.09115169
+v -0.14984356 0.14939669 -0.09282449
+v -0.14760411 0.15138687 -0.09361688
+v -0.14325287 0.15074899 -0.09388103
+v -0.13661843 0.13640300 -0.09104163
+v -0.14988733 0.13640300 -0.08978700
+v -0.15651812 0.15641339 -0.09167989
+v -0.15180945 0.15641339 -0.09319866
+v -0.15651812 0.14974113 -0.09060136
+v -0.14849770 0.15641339 -0.09374893
+v -0.14325287 0.15641340 -0.09436525
+v -0.13853326 0.15166117 -0.09385900
+v -0.13133713 0.13640300 -0.09075549
+v -0.15460329 0.13640299 -0.08776198
+v -0.15651812 0.16307926 -0.09194399
+v -0.16099701 0.14974112 -0.08802606
+v -0.16145292 0.15641338 -0.08866436
+v -0.15223983 0.16307926 -0.09328667
+v -0.16035144 0.14570333 -0.08734372
+v -0.14892443 0.16307926 -0.09379292
+v -0.14325287 0.16307927 -0.09440924
+v -0.13661843 0.16974515 -0.09451928
+v -0.13661843 0.16307927 -0.09425517
+v -0.13643971 0.15681527 -0.09396904
+v -0.14914328 0.16974514 -0.09381492
+v -0.13133713 0.16477603 -0.09377091
+v -0.13133713 0.13640291 -0.06429808
+v -0.15791869 0.13640298 -0.08481248
+v -0.16150034 0.16307925 -0.08881841
+v -0.15651812 0.16974514 -0.09194397
+v -0.15245502 0.16974514 -0.09330867
+v -0.16375437 0.14974111 -0.08362382
+v -0.16427594 0.15641336 -0.08362380
+v -0.16066146 0.13640297 -0.08153281
+v -0.14325287 0.16974515 -0.09440922
+v -0.13661843 0.17641102 -0.09445321
+v -0.13133713 0.17641102 -0.09447523
+v -0.13133713 0.16937518 -0.09418911
+v -0.15202828 0.17641101 -0.09324260
+v -0.14871289 0.17641101 -0.09374885
+v -0.13133713 0.16100540 0.11223149
+v -0.13336503 0.13640226 0.11251754
+v -0.16430876 0.16307923 -0.08362377
+v -0.16144928 0.16974513 -0.08877437
+v -0.15651812 0.17641101 -0.09163579
+v -0.16430876 0.14307520 -0.07708653
+v -0.16593911 0.14947955 -0.07708651
+v -0.16723026 0.15641333 -0.07565577
+v -0.16210579 0.13640295 -0.07708656
+v -0.14325287 0.17641102 -0.09423310
+v -0.14325287 0.18210730 -0.09374883
+v -0.13661843 0.18268778 -0.09383689
+v -0.13133713 0.17769317 -0.09434316
+v -0.15651812 0.18307688 -0.09053521
+v -0.14984356 0.18310240 -0.09286839
+v -0.14760411 0.18090171 -0.09359477
+v -0.13133713 0.16267024 0.11905496
+v -0.13133713 0.16496661 0.12301697
+v -0.13133713 0.16553431 0.12391943
+v -0.13133713 0.16661233 0.12561429
+v -0.13406896 0.13640223 0.11905486
+v -0.16420664 0.16974511 -0.08362375
+v -0.16127055 0.17641100 -0.08853221
+v -0.16073076 0.18307687 -0.08787185
+v -0.16626372 0.14718315 -0.07054921
+v -0.16729590 0.15051927 -0.07054920
+v -0.16684364 0.15153352 -0.07488539
+v -0.16859800 0.15641331 -0.07054918
+v -0.16710989 0.16149087 -0.07519351
+v -0.16389297 0.17641098 -0.08362372
+v -0.16252158 0.13640293 -0.07054925
+v -0.16252523 0.13640931 -0.07054925
+v -0.14325287 0.18544343 -0.09328659
+v -0.13661843 0.18602390 -0.09337463
+v -0.13133713 0.18324273 -0.09374883
+v -0.13133713 0.18256019 -0.09383689
+v -0.16016907 0.18700622 -0.08723351
+v -0.15628469 0.18943655 -0.08831205
+v -0.14988733 0.18974913 -0.09075529
+v -0.13133713 0.17061185 0.12904805
+v -0.13133713 0.17142195 0.12957631
+v -0.13733330 0.13640221 0.12424949
+v -0.16297385 0.18307686 -0.08362370
+v -0.16359755 0.13640240 0.07327165
+v -0.16777006 0.16260715 -0.07054915
+v -0.16456407 0.18307683 -0.07708639
+v -0.16531177 0.17641095 -0.07708641
+v -0.16768982 0.15602993 0.10576019
+v -0.16814573 0.16307853 0.10598033
+v -0.16595369 0.18307623 0.08634645
+v -0.14325287 0.18974914 -0.09183383
+v -0.13661843 0.18974914 -0.09216400
+v -0.13133713 0.18589633 -0.09335263
+v -0.13133713 0.18974914 -0.09216400
+v -0.15391760 0.19351901 -0.08734355
+v -0.16085112 0.18943653 -0.08302937
+v -0.15988093 0.19312988 -0.08045406
+v -0.15833812 0.19145225 -0.08481228
+v -0.14988733 0.19418240 -0.08804791
+v -0.13133713 0.17509616 0.13017063
+v -0.13983535 0.15292975 0.12891592
+v -0.14325287 0.13640221 0.12649463
+v -0.16347718 0.13640235 0.08634628
+v -0.16482303 0.18307681 -0.07054908
+v -0.16244864 0.18974906 -0.07054905
+v -0.16214591 0.18974908 -0.07708636
+v -0.16677434 0.15246414 0.11106487
+v -0.16744180 0.15612560 0.11295784
+v -0.16755486 0.16348675 0.11306792
+v -0.16564368 0.18307611 0.11905503
+v -0.16594276 0.18307614 0.11251771
+v -0.16485221 0.18974839 0.11251774
+v -0.16483762 0.18974841 0.10598043
+v -0.16481939 0.18974843 0.09944312
+v -0.16479385 0.18974846 0.09288379
+v -0.14325287 0.19474374 -0.08870824
+v -0.13661843 0.19489684 -0.08895035
+v -0.13133713 0.19490960 -0.08897237
+v -0.15628469 0.19422066 -0.08302936
+v -0.14988733 0.19661272 -0.08362365
+v -0.16005966 0.19331484 -0.07708635
+v -0.15651812 0.19558570 -0.07708634
+v -0.14325287 0.19756955 -0.08362364
+v -0.13133713 0.17641019 0.13028069
+v -0.14325287 0.15641257 0.12999446
+v -0.13917519 0.15641258 0.12926810
+v -0.14988733 0.15167311 0.12955424
+v -0.14988733 0.13640221 0.12649463
+v -0.16329847 0.13640233 0.09288359
+v -0.16282066 0.18974899 -0.05093711
+v -0.16474644 0.18974848 0.08634648
+v -0.16048639 0.19376765 -0.05093710
+v -0.16023473 0.19349981 -0.07054904
+v -0.16289725 0.13640230 0.09944292
+v -0.16245594 0.13640228 0.10598023
+v -0.16191614 0.13640226 0.11251754
+v -0.16483762 0.14974036 0.11905491
+v -0.16613606 0.15612557 0.11883482
+v -0.16613606 0.16348673 0.11883485
+v -0.16585523 0.17641023 0.11905501
+v -0.16259088 0.18307609 0.12554832
+v -0.16209120 0.18974834 0.12506410
+v -0.16460420 0.18974836 0.11905506
+v -0.16178118 0.19517674 0.11905508
+v -0.16187966 0.19530435 0.11251776
+v -0.16186507 0.19527885 0.10598045
+v -0.16184684 0.19525974 0.09944314
+v -0.16182495 0.19522787 0.09288381
+v -0.13661843 0.19779281 -0.08362364
+v -0.13133713 0.19550281 -0.08789382
+v -0.14988733 0.19822654 -0.07708633
+v -0.15651812 0.19593652 -0.07054903
+v -0.14325287 0.19895372 -0.07708633
+v -0.13133713 0.18171737 0.13030273
+v -0.14325287 0.16307844 0.13032466
+v -0.14988733 0.15641257 0.13030263
+v -0.15651812 0.15231737 0.12922407
+v -0.15986634 0.15301904 0.12887189
+v -0.15620446 0.13640221 0.12424949
+v -0.16178482 0.19518323 0.08634650
+v -0.15651812 0.19635744 -0.05093709
+v -0.16074535 0.13640223 0.11846056
+v -0.15951985 0.13640222 0.12174021
+v -0.16164259 0.15037822 0.12552618
+v -0.16283525 0.15641259 0.12559224
+v -0.16282431 0.16307846 0.12559227
+v -0.16277690 0.16974434 0.12559229
+v -0.16596099 0.16974436 0.11905498
+v -0.16213497 0.17656968 0.12623064
+v -0.15980799 0.17890432 0.12884998
+v -0.15969128 0.18307608 0.12880597
+v -0.16106266 0.19439214 0.12385350
+v -0.15822141 0.18974833 0.12834376
+v -0.15590173 0.19866596 0.11857084
+v -0.15664578 0.19863408 0.11251777
+v -0.15667130 0.19861498 0.10598046
+v -0.15668590 0.19859586 0.09944315
+v -0.15667130 0.19856399 0.09288382
+v -0.13133713 0.19928542 -0.07719639
+v -0.13133713 0.19781194 -0.08362364
+v -0.14988733 0.19852632 -0.07054902
+v -0.14325287 0.19918971 -0.07054902
+v -0.13133713 0.20005724 -0.07054902
+v -0.13133713 0.18307607 0.13030273
+v -0.14988733 0.16307844 0.13034668
+v -0.15651812 0.15641257 0.12962027
+v -0.15989552 0.15641258 0.12889391
+v -0.15663119 0.19851936 0.08634651
+v -0.15326108 0.19976963 0.08201031
+v -0.15990282 0.16307845 0.12889394
+v -0.15987729 0.16974433 0.12889396
+v -0.15985176 0.17445828 0.12887197
+v -0.15637223 0.18307607 0.12957635
+v -0.15490601 0.18974833 0.12924621
+v -0.15342886 0.19316100 0.12891607
+v -0.15599291 0.19515120 0.12585652
+v -0.15327931 0.19976950 0.11606157
+v -0.14988733 0.19954623 0.12002357
+v -0.15333038 0.19978228 0.11251777
+v -0.15335590 0.19979506 0.10598046
+v -0.15336685 0.19979508 0.09944315
+v -0.15335226 0.19979511 0.09288382
+v -0.15331579 0.19978237 0.08634651
+v -0.13133713 0.20156837 0.10598047
+v -0.14325287 0.18307607 0.13030273
+v -0.13133713 0.18974832 0.12973046
+v -0.14988733 0.18307607 0.13028071
+v -0.15651812 0.16307844 0.12964232
+v -0.15651812 0.16974432 0.12962032
+v -0.15716734 0.17656966 0.12944427
+v -0.14988733 0.18974832 0.12966444
+v -0.14988733 0.19324392 0.12896009
+v -0.14988733 0.19637593 0.12559239
+v -0.13133713 0.20131320 0.11251778
+v -0.13133713 0.20154924 0.10730114
+v -0.14325287 0.19958450 0.12063989
+v -0.13133713 0.20117285 0.11355230
+v -0.13661843 0.18974832 0.12973046
+v -0.13133713 0.19258691 0.12915818
+v -0.14325287 0.18974832 0.12970846
+v -0.14325287 0.19329496 0.12900411
+v -0.14325287 0.19646524 0.12559239
+v -0.13133713 0.19895937 0.12207061
+v -0.13133713 0.19959726 0.12110212
+v -0.13133713 0.19331409 0.12900411
+v -0.13661843 0.19330771 0.12900411
+v -0.13661843 0.19648438 0.12559239
+v -0.13133713 0.19649076 0.12559239
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 42
+f 1 42 61
+f 1 61 82
+f 1 82 102
+f 1 102 128
+f 1 128 159
+f 1 159 163
+f 1 163 162
+f 1 162 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 129
+f 1 129 103
+f 1 103 84
+f 1 84 71
+f 1 71 49
+f 1 49 34
+f 1 34 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 9
+f 7 15 8
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 10
+f 9 14 19
+f 9 19 16
+f 10 20 11
+f 10 18 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 20 25
+f 11 25 21
+f 12 24 26
+f 12 26 13
+f 13 26 38
+f 13 38 37
+f 13 37 53
+f 13 53 76
+f 13 76 75
+f 13 75 93
+f 13 93 94
+f 13 94 118
+f 13 118 150
+f 13 150 180
+f 13 180 179
+f 13 179 183
+f 13 183 204
+f 13 204 215
+f 13 215 214
+f 13 214 217
+f 13 217 224
+f 13 224 223
+f 13 223 228
+f 13 228 225
+f 13 225 219
+f 13 219 206
+f 13 206 184
+f 13 184 154
+f 13 154 124
+f 13 124 100
+f 13 100 81
+f 13 81 80
+f 13 80 60
+f 13 60 59
+f 13 59 58
+f 13 58 57
+f 13 57 41
+f 13 41 27
+f 14 28 19
+f 15 17 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 18
+f 16 19 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 29
+f 18 31 25
+f 18 25 20
+f 19 28 34
+f 19 34 32
+f 21 25 35
+f 21 35 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 35 36
+f 23 38 24
+f 23 37 38
+f 24 38 26
+f 25 31 39
+f 25 39 40
+f 25 40 35
+f 27 41 42
+f 29 33 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 39
+f 30 39 31
+f 32 34 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 43
+f 34 49 46
+f 35 40 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 39 45 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 50
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 43 62 44
+f 43 48 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 54
+f 46 49 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 62
+f 49 71 72
+f 49 72 65
+f 50 56 51
+f 51 56 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 54 64 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 73 56
+f 55 79 73
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 62 70 63
+f 63 70 64
+f 64 70 83
+f 64 83 77
+f 65 72 84
+f 65 84 66
+f 66 68 67
+f 66 84 68
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 70
+f 68 70 69
+f 68 84 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 85
+f 70 87 86
+f 70 86 83
+f 71 84 72
+f 73 79 91
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 93 75
+f 74 92 94
+f 74 94 93
+f 77 95 78
+f 77 83 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 95
+f 78 95 79
+f 79 95 99
+f 79 99 91
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 83 86 96
+f 84 103 88
+f 85 104 86
+f 85 90 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 96
+f 88 103 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 104
+f 91 99 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 94
+f 95 98 97
+f 95 97 119
+f 95 119 120
+f 95 120 99
+f 96 106 97
+f 97 106 121
+f 97 121 122
+f 97 122 119
+f 99 120 123
+f 99 123 116
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 125
+f 101 125 102
+f 102 125 127
+f 102 127 128
+f 103 129 107
+f 104 130 105
+f 104 115 131
+f 104 131 130
+f 105 130 132
+f 105 132 133
+f 105 133 121
+f 105 121 106
+f 107 129 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 144
+f 112 144 145
+f 112 145 113
+f 113 145 114
+f 114 145 115
+f 115 145 146
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 131
+f 116 123 117
+f 117 123 149
+f 117 149 150
+f 117 150 118
+f 119 122 151
+f 119 151 120
+f 120 151 123
+f 121 133 152
+f 121 152 122
+f 122 152 151
+f 123 151 153
+f 123 153 149
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 155 156
+f 125 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 128
+f 128 157 158
+f 128 158 159
+f 130 131 160
+f 130 160 132
+f 131 148 160
+f 132 161 152
+f 132 152 133
+f 132 160 161
+f 136 162 137
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 138
+f 138 165 139
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 168
+f 139 168 140
+f 140 168 141
+f 141 168 167
+f 141 167 169
+f 141 169 170
+f 141 170 171
+f 141 171 142
+f 142 172 143
+f 142 171 173
+f 142 173 172
+f 143 172 144
+f 144 172 174
+f 144 174 175
+f 144 175 145
+f 145 175 176
+f 145 176 177
+f 145 177 147
+f 145 147 146
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 188
+f 148 188 160
+f 149 153 179
+f 149 179 180
+f 149 180 150
+f 151 152 181
+f 151 181 153
+f 152 161 181
+f 153 181 182
+f 153 182 183
+f 153 183 179
+f 154 184 185
+f 154 185 155
+f 155 185 156
+f 156 185 186
+f 156 186 157
+f 157 186 158
+f 158 186 187
+f 158 187 165
+f 158 165 164
+f 158 164 163
+f 158 163 159
+f 160 188 161
+f 161 188 189
+f 161 189 181
+f 165 187 190
+f 165 190 166
+f 166 190 191
+f 166 191 167
+f 167 191 192
+f 167 192 169
+f 169 192 170
+f 170 192 193
+f 170 193 171
+f 171 193 194
+f 171 194 173
+f 172 173 195
+f 172 195 196
+f 172 196 174
+f 173 194 195
+f 174 197 175
+f 174 196 198
+f 174 198 197
+f 175 199 200
+f 175 200 201
+f 175 201 202
+f 175 202 176
+f 175 197 199
+f 176 202 177
+f 177 202 203
+f 177 203 178
+f 178 203 189
+f 178 189 188
+f 181 189 182
+f 182 189 183
+f 183 189 204
+f 184 205 185
+f 184 206 218
+f 184 218 205
+f 185 205 207
+f 185 207 209
+f 185 209 208
+f 185 208 186
+f 186 208 187
+f 187 208 190
+f 189 203 204
+f 190 208 191
+f 191 208 209
+f 191 209 210
+f 191 210 192
+f 192 210 193
+f 193 210 209
+f 193 209 207
+f 193 207 194
+f 194 207 211
+f 194 211 195
+f 195 211 212
+f 195 212 213
+f 195 213 196
+f 196 213 198
+f 197 198 214
+f 197 214 215
+f 197 215 204
+f 197 204 199
+f 198 213 216
+f 198 216 217
+f 198 217 214
+f 199 204 200
+f 200 204 201
+f 201 204 202
+f 202 204 203
+f 205 218 220
+f 205 220 207
+f 206 219 218
+f 207 220 211
+f 211 220 221
+f 211 221 212
+f 212 221 213
+f 213 221 222
+f 213 222 223
+f 213 223 224
+f 213 224 216
+f 216 224 217
+f 218 219 221
+f 218 221 220
+f 219 225 226
+f 219 226 221
+f 221 226 227
+f 221 227 222
+f 222 227 223
+f 223 227 228
+f 225 228 227
+f 225 227 226
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,703 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12998702 -0.20219474 0.10597750
+v -0.12845160 -0.20200468 0.10747461
+v -0.12998702 -0.20190964 0.11251636
+v -0.15306921 -0.20033831 0.11467397
+v -0.15321450 -0.20034464 0.11031472
+v -0.15326948 -0.20036360 0.09943864
+v -0.15324199 -0.20035091 0.09289978
+v -0.15320272 -0.20034456 0.08955329
+v -0.12845160 -0.20166186 -0.07054973
+v -0.12845160 -0.20178294 0.11251636
+v -0.12845160 -0.20159286 0.11359516
+v -0.12845160 -0.20014826 0.12077249
+v -0.12998702 -0.20015459 0.12086057
+v -0.14325593 -0.20014826 0.12024411
+v -0.15046961 -0.20013558 0.11883506
+v -0.15651700 -0.19893806 0.11905523
+v -0.15586122 -0.19944491 0.11249435
+v -0.15324199 -0.20035096 0.10597750
+v -0.15658769 -0.19919776 0.09943865
+v -0.15656020 -0.19921680 0.10597751
+v -0.15655628 -0.19916606 0.09289979
+v -0.15585336 -0.19934979 0.08697738
+v -0.14988450 -0.19919713 -0.07054972
+v -0.14988450 -0.19933658 -0.05747199
+v -0.14988450 -0.19893101 -0.07708857
+v -0.14325593 -0.19968500 -0.07708857
+v -0.12845160 -0.20089518 -0.07526123
+v -0.12845160 -0.19941961 0.12196139
+v -0.12998702 -0.19704992 0.12559411
+v -0.13661952 -0.19704359 0.12559411
+v -0.14325593 -0.19701824 0.12559411
+v -0.14988450 -0.19689786 0.12559411
+v -0.15597902 -0.19570668 0.12585830
+v -0.16106433 -0.19497803 0.12387682
+v -0.16179473 -0.19576368 0.11905524
+v -0.16190468 -0.19589038 0.11251638
+v -0.16186542 -0.19586499 0.09943866
+v -0.16188505 -0.19588403 0.10597752
+v -0.16183400 -0.19582694 0.09289980
+v -0.16179080 -0.19577624 0.08636094
+v -0.15651700 -0.19900127 0.07982207
+v -0.15651700 -0.19706828 -0.05093312
+v -0.15651700 -0.19661202 -0.07054971
+v -0.15651700 -0.19628252 -0.07708856
+v -0.14988450 -0.19729626 -0.08362742
+v -0.14325593 -0.19825934 -0.08362743
+v -0.13661952 -0.19850645 -0.08362743
+v -0.12845160 -0.19888030 -0.08263670
+v -0.12845160 -0.19703092 0.12559411
+v -0.12845160 -0.19389456 0.12900665
+v -0.12998702 -0.19390091 0.12900665
+v -0.13661952 -0.19390091 0.12900665
+v -0.14325593 -0.19387556 0.12898464
+v -0.14988450 -0.19381854 0.12894060
+v -0.15341085 -0.19374884 0.12889657
+v -0.16211281 -0.19034002 0.12510976
+v -0.16464565 -0.19034000 0.11905526
+v -0.15828017 -0.19034003 0.12836819
+v -0.16489697 -0.19033997 0.11251640
+v -0.16488126 -0.19033995 0.10597754
+v -0.16484591 -0.19033993 0.09943868
+v -0.16479880 -0.19033990 0.09289982
+v -0.16474382 -0.19033988 0.08636096
+v -0.16287855 -0.19033937 -0.05093310
+v -0.16055383 -0.19443248 -0.05093311
+v -0.16028681 -0.19414094 -0.07054970
+v -0.16011402 -0.19396352 -0.07708855
+v -0.15991768 -0.19376075 -0.08054513
+v -0.15628925 -0.19487588 -0.08307702
+v -0.15392526 -0.19412822 -0.08734818
+v -0.14988450 -0.19478717 -0.08807473
+v -0.14325593 -0.19535740 -0.08873522
+v -0.13661952 -0.19552848 -0.08897740
+v -0.12998702 -0.19555383 -0.08902143
+v -0.12998702 -0.19854446 -0.08362743
+v -0.12845160 -0.19853180 -0.08362743
+v -0.12845160 -0.19034004 0.12973320
+v -0.13661952 -0.19034004 0.12973320
+v -0.14325593 -0.19034004 0.12971118
+v -0.14988450 -0.19034004 0.12966715
+v -0.15496589 -0.19034003 0.12924884
+v -0.16566663 -0.18367444 0.11905529
+v -0.15976453 -0.18580973 0.12883054
+v -0.16206176 -0.18361744 0.12623263
+v -0.16596901 -0.18367441 0.11251643
+v -0.16597293 -0.18367439 0.10597757
+v -0.16593758 -0.18367432 0.08636099
+v -0.16589832 -0.18367429 0.07982213
+v -0.16484591 -0.18367374 -0.07054966
+v -0.16252120 -0.19033930 -0.07054969
+v -0.16221098 -0.19033928 -0.07708854
+v -0.16089940 -0.19006680 -0.08307700
+v -0.16021219 -0.18765908 -0.08730413
+v -0.15834693 -0.19210702 -0.08490436
+v -0.15628925 -0.19006679 -0.08838295
+v -0.14988450 -0.19033923 -0.09082676
+v -0.14325593 -0.19033922 -0.09190556
+v -0.13661952 -0.19033922 -0.09221379
+v -0.12845160 -0.19554748 -0.08899941
+v -0.12998702 -0.19033922 -0.09223580
+v -0.12845160 -0.19033922 -0.09221379
+v -0.12845160 -0.18367448 0.13030566
+v -0.12998702 -0.18367448 0.13032767
+v -0.13661952 -0.18367448 0.13032767
+v -0.14988450 -0.18367448 0.13030566
+v -0.15714138 -0.18361746 0.12944701
+v -0.16272933 -0.17700257 0.12559418
+v -0.16585119 -0.17700255 0.11905531
+v -0.16751227 -0.16406427 0.11308893
+v -0.16809344 -0.16367140 0.10597764
+v -0.15985485 -0.18136181 0.12887460
+v -0.16856466 -0.15700520 -0.07054957
+v -0.16777144 -0.16317654 -0.07054959
+v -0.16459459 -0.18367372 -0.07708851
+v -0.16304348 -0.18367369 -0.08362737
+v -0.16078552 -0.18367368 -0.08794258
+v -0.15651700 -0.18367367 -0.09069463
+v -0.15001410 -0.18381940 -0.09294030
+v -0.14325593 -0.18630314 -0.09333660
+v -0.13661952 -0.18686071 -0.09342468
+v -0.12998702 -0.18672766 -0.09340266
+v -0.12845160 -0.18667064 -0.09338065
+v -0.12845160 -0.17698993 0.13015155
+v -0.12998702 -0.17700259 0.13030568
+v -0.14325593 -0.16367149 0.13032774
+v -0.14988450 -0.16367149 0.13034976
+v -0.15651700 -0.16367149 0.12964524
+v -0.15651700 -0.17700259 0.12960115
+v -0.16279216 -0.17033702 0.12559420
+v -0.16614178 -0.16406429 0.11883520
+v -0.16596508 -0.17033700 0.11905533
+v -0.16737090 -0.15675876 0.11289080
+v -0.16614572 -0.15675879 0.11883522
+v -0.16761437 -0.15667637 0.10591161
+v -0.15989020 -0.17033703 0.12889665
+v -0.16287462 -0.15700592 0.12559425
+v -0.16283536 -0.16367147 0.12559423
+v -0.16726487 -0.15118235 -0.07054955
+v -0.16680935 -0.15218977 -0.07482072
+v -0.16720596 -0.15700518 -0.07559131
+v -0.16710779 -0.16206137 -0.07517302
+v -0.16392703 -0.17700180 -0.08362735
+v -0.16532106 -0.17700183 -0.07708849
+v -0.16359324 -0.13747793 0.07328343
+v -0.16130388 -0.17700178 -0.08860306
+v -0.15651700 -0.17700177 -0.09175140
+v -0.15239771 -0.17700177 -0.09331456
+v -0.14789358 -0.18169048 -0.09362280
+v -0.14325593 -0.18296403 -0.09379894
+v -0.13661952 -0.18352794 -0.09388701
+v -0.12845160 -0.18333785 -0.09386499
+v -0.12845160 -0.18411086 -0.09375492
+v -0.12845160 -0.17566569 0.12997543
+v -0.14263942 -0.15638501 0.12971131
+v -0.14988450 -0.15700594 0.13030575
+v -0.15651700 -0.15700594 0.12964526
+v -0.15991768 -0.15700593 0.12891872
+v -0.16670726 -0.15315987 0.11097540
+v -0.16641667 -0.15437007 0.11531261
+v -0.16478701 -0.15033401 0.11905541
+v -0.16345973 -0.13747798 0.08636116
+v -0.16164158 -0.15093596 0.12550621
+v -0.15989805 -0.15355910 0.12889672
+v -0.16625174 -0.14784956 -0.07054953
+v -0.16424510 -0.14366773 -0.07708837
+v -0.16592188 -0.15011786 -0.07704436
+v -0.16375032 -0.15033326 -0.08362725
+v -0.16429223 -0.15700515 -0.08362728
+v -0.16433149 -0.16367070 -0.08362730
+v -0.16422154 -0.17033625 -0.08362733
+v -0.16262330 -0.13747740 -0.07054949
+v -0.16146879 -0.17033623 -0.08884521
+v -0.15651700 -0.17033622 -0.09201557
+v -0.15265688 -0.17033622 -0.09335857
+v -0.14934259 -0.17033622 -0.09382092
+v -0.14907949 -0.17700177 -0.09377691
+v -0.14325593 -0.17700176 -0.09430529
+v -0.13661952 -0.17700176 -0.09452546
+v -0.12998702 -0.17700176 -0.09456949
+v -0.12845160 -0.17700176 -0.09454748
+v -0.12845160 -0.17259269 0.12949108
+v -0.14002018 -0.15374918 0.12883066
+v -0.13907381 -0.15819712 0.12933702
+v -0.14325593 -0.13747812 0.12649699
+v -0.14444186 -0.15276710 0.12931502
+v -0.14988450 -0.15227922 0.12955721
+v -0.15651700 -0.15287481 0.12924898
+v -0.16198322 -0.13747807 0.11251660
+v -0.16247016 -0.13747805 0.10597774
+v -0.16325945 -0.13747800 0.09290002
+v -0.15968208 -0.13747811 0.12156533
+v -0.16081301 -0.13747810 0.11852707
+v -0.15952892 -0.13747811 0.12176347
+v -0.14988450 -0.13747812 0.12649699
+v -0.15042641 -0.13747812 0.12634288
+v -0.15626175 -0.13747812 0.12425133
+v -0.16220313 -0.13747738 -0.07708834
+v -0.16069128 -0.13747736 -0.08162371
+v -0.16035357 -0.14632251 -0.08732600
+v -0.16100935 -0.15033325 -0.08803053
+v -0.16147665 -0.15700513 -0.08871307
+v -0.16152377 -0.16367068 -0.08888921
+v -0.15651700 -0.16367067 -0.09201554
+v -0.14862398 -0.15700512 -0.09377684
+v -0.14901667 -0.16367067 -0.09379887
+v -0.15233488 -0.16367067 -0.09331451
+v -0.14325593 -0.15700511 -0.09441531
+v -0.14325593 -0.16367066 -0.09443735
+v -0.14325593 -0.17033621 -0.09443738
+v -0.13661952 -0.17033621 -0.09452544
+v -0.12845160 -0.17160343 -0.09419519
+v -0.13857117 -0.15234176 -0.09386488
+v -0.12845160 -0.16953234 0.12563824
+v -0.13406311 -0.13747810 0.11905546
+v -0.13733812 -0.13747812 0.12425133
+v -0.15795424 -0.13747735 -0.08483810
+v -0.15470279 -0.13747734 -0.08778830
+v -0.15651700 -0.15033324 -0.09060645
+v -0.15779324 -0.13747735 -0.08501423
+v -0.15651700 -0.15700512 -0.09175133
+v -0.15194219 -0.15700512 -0.09322642
+v -0.14771687 -0.15201863 -0.09364471
+v -0.14325593 -0.15143571 -0.09390891
+v -0.12845160 -0.17032354 -0.09410713
+v -0.12845160 -0.13747733 -0.09067244
+v -0.12845160 -0.16886705 0.12407507
+v -0.13335235 -0.13747807 0.11251660
+v -0.15424727 -0.13747734 -0.08798645
+v -0.14988450 -0.13747733 -0.08983582
+v -0.14990807 -0.15001009 -0.09283009
+v -0.14325593 -0.13747733 -0.09113479
+v -0.13661952 -0.13747733 -0.09102470
+v -0.12845160 -0.13747741 -0.06870011
+v -0.12845160 -0.16674445 0.11905535
+v -0.12845160 -0.16639595 0.11702985
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 27
+f 2 27 48
+f 2 48 76
+f 2 76 99
+f 2 99 101
+f 2 101 122
+f 2 122 152
+f 2 152 151
+f 2 151 180
+f 2 180 211
+f 2 211 224
+f 2 224 225
+f 2 225 233
+f 2 233 235
+f 2 235 234
+f 2 234 226
+f 2 226 213
+f 2 213 181
+f 2 181 153
+f 2 153 123
+f 2 123 102
+f 2 102 77
+f 2 77 50
+f 2 50 49
+f 2 49 28
+f 2 28 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 19 7
+f 6 18 17
+f 6 17 20
+f 6 20 19
+f 7 19 8
+f 8 19 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 23
+f 9 23 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 20
+f 16 20 17
+f 16 33 34
+f 19 37 21
+f 19 20 36
+f 19 36 38
+f 19 38 37
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 21 37 39
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 34 55 58
+f 34 58 56
+f 35 57 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 38
+f 37 61 62
+f 37 62 39
+f 37 38 60
+f 37 60 61
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 42
+f 40 42 41
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 58
+f 56 82 57
+f 56 58 83
+f 56 83 84
+f 56 84 82
+f 57 82 85
+f 57 85 59
+f 58 81 83
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 68 91 92
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 70 94 93
+f 70 93 95
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 99 76
+f 74 76 75
+f 74 98 100
+f 74 100 101
+f 74 101 99
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 81
+f 81 105 106
+f 81 106 83
+f 82 84 107
+f 82 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 85
+f 83 106 111
+f 83 111 84
+f 84 111 107
+f 85 110 86
+f 86 110 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 91
+f 91 114 92
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 95
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 100
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 121 122
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 127
+f 106 127 111
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 107 111 129
+f 108 131 130
+f 108 130 109
+f 109 132 110
+f 109 130 133
+f 109 133 132
+f 110 132 134
+f 110 134 112
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 129
+f 111 127 135
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 114
+f 112 114 113
+f 112 134 144
+f 112 144 138
+f 114 143 142
+f 114 142 115
+f 115 142 116
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 116 142 145
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 119 148 149
+f 119 149 150
+f 119 150 120
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 152
+f 121 152 122
+f 123 153 154
+f 123 154 124
+f 124 154 125
+f 125 155 126
+f 125 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 135
+f 129 137 130
+f 130 137 136
+f 130 136 133
+f 132 158 134
+f 132 133 159
+f 132 159 158
+f 133 136 160
+f 133 160 159
+f 134 158 161
+f 134 161 144
+f 135 157 136
+f 136 162 160
+f 136 157 163
+f 136 163 162
+f 138 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 139
+f 138 144 164
+f 139 166 140
+f 140 166 167
+f 140 167 168
+f 140 168 169
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 142
+f 142 170 145
+f 144 171 164
+f 144 161 190
+f 144 190 189
+f 144 189 188
+f 144 188 192
+f 144 192 191
+f 144 191 193
+f 144 193 196
+f 144 196 195
+f 144 195 194
+f 144 194 184
+f 144 184 215
+f 144 215 214
+f 144 214 227
+f 144 227 233
+f 144 233 225
+f 144 225 232
+f 144 232 231
+f 144 231 229
+f 144 229 228
+f 144 228 217
+f 144 217 219
+f 144 219 216
+f 144 216 198
+f 144 198 197
+f 144 197 171
+f 145 170 172
+f 145 172 146
+f 146 173 147
+f 146 172 173
+f 147 173 174
+f 147 174 175
+f 147 175 176
+f 147 176 148
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 149 177 178
+f 149 178 150
+f 150 178 179
+f 150 179 151
+f 151 179 180
+f 153 181 182
+f 153 182 183
+f 153 183 154
+f 154 183 182
+f 154 182 184
+f 154 184 185
+f 154 185 155
+f 155 186 187
+f 155 187 156
+f 155 185 186
+f 156 187 163
+f 156 163 157
+f 158 159 160
+f 158 160 188
+f 158 188 189
+f 158 189 190
+f 158 190 161
+f 160 162 191
+f 160 191 192
+f 160 192 188
+f 162 193 191
+f 162 163 193
+f 163 187 194
+f 163 194 195
+f 163 195 196
+f 163 196 193
+f 164 171 197
+f 164 197 165
+f 165 197 198
+f 165 198 167
+f 165 167 166
+f 167 198 199
+f 167 199 200
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 169 202 172
+f 169 172 170
+f 172 202 173
+f 173 202 203
+f 173 203 174
+f 174 204 205
+f 174 205 175
+f 174 203 206
+f 174 206 204
+f 175 205 207
+f 175 207 208
+f 175 208 209
+f 175 209 176
+f 176 209 177
+f 177 209 178
+f 178 209 208
+f 178 208 210
+f 178 210 179
+f 179 210 207
+f 179 207 180
+f 180 207 212
+f 180 212 211
+f 181 184 182
+f 181 213 214
+f 181 214 215
+f 181 215 184
+f 184 194 186
+f 184 186 185
+f 186 194 187
+f 198 216 199
+f 199 217 218
+f 199 218 200
+f 199 216 219
+f 199 219 217
+f 200 218 220
+f 200 220 201
+f 201 220 203
+f 201 203 202
+f 203 220 221
+f 203 221 206
+f 204 206 221
+f 204 221 222
+f 204 222 207
+f 204 207 205
+f 207 210 208
+f 207 222 223
+f 207 223 212
+f 211 212 224
+f 212 223 225
+f 212 225 224
+f 213 226 227
+f 213 227 214
+f 217 228 218
+f 218 228 229
+f 218 229 230
+f 218 230 220
+f 220 230 221
+f 221 230 222
+f 222 230 231
+f 222 231 223
+f 223 231 232
+f 223 232 225
+f 226 234 227
+f 227 234 235
+f 227 235 233
+f 229 231 230
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12101243 0.16298426 -0.09209463
+v 0.09194460 0.16298425 -0.09064272
+v 0.12101243 0.16754072 -0.09343650
+v 0.12101243 0.16298416 -0.06547658
+v 0.09194460 0.16671570 -0.09086271
+v 0.11131462 0.17223341 -0.09381047
+v 0.11546351 0.17110566 -0.09405244
+v 0.09194460 0.16298417 -0.06912832
+v 0.12101243 0.17032986 -0.09409645
+v 0.12099821 0.16298416 -0.06492663
+v 0.12101243 0.16473571 0.10846462
+v 0.09194460 0.16974703 -0.09103869
+v 0.11075688 0.17641521 -0.09392045
+v 0.11546351 0.17641522 -0.09444841
+v 0.12101243 0.16479626 0.11251232
+v 0.09194460 0.16671118 0.11251232
+v 0.12101243 0.17641522 -0.09449239
+v 0.09194460 0.17641520 -0.09108264
+v 0.11112397 0.18110413 -0.09370043
+v 0.11546351 0.18205024 -0.09383243
+v 0.12101243 0.16527307 0.11583407
+v 0.09194460 0.16739992 0.11904583
+v 0.12101243 0.18232650 -0.09383243
+v 0.09194460 0.18005204 -0.09029069
+v 0.11546351 0.18538053 -0.09323847
+v 0.09194460 0.18307959 -0.08960873
+v 0.12101243 0.18566057 -0.09330446
+v 0.12101243 0.16594669 0.11904583
+v 0.12101243 0.16821734 0.12423747
+v 0.12101243 0.16878500 0.12540337
+v 0.09194460 0.17058260 0.12423748
+v 0.11546351 0.18974777 -0.09176456
+v 0.12101243 0.18974777 -0.09202854
+v 0.09194460 0.18557731 -0.08853081
+v 0.10883041 0.18974776 -0.09040064
+v 0.12101243 0.17205851 0.12945109
+v 0.11781113 0.17240291 0.12927511
+v 0.09194460 0.17641441 0.12648133
+v 0.10883041 0.19414147 -0.08791483
+v 0.11546351 0.19474320 -0.08868476
+v 0.12101243 0.19485295 -0.08888275
+v 0.09194460 0.18761332 -0.08765087
+v 0.12101243 0.17540017 0.12997907
+v 0.12101243 0.17647494 0.13011106
+v 0.11554603 0.17677391 0.12949510
+v 0.09194460 0.17944575 0.12650334
+v 0.11546351 0.18307878 0.12993509
+v 0.10503722 0.19345649 -0.08721088
+v 0.10883041 0.19687761 -0.08362513
+v 0.11546351 0.19762693 -0.08362512
+v 0.12101243 0.19532600 -0.08806880
+v 0.09194460 0.19094740 -0.08408712
+v 0.12101243 0.18307878 0.13024308
+v 0.09194460 0.18307880 0.12652533
+v 0.11503666 0.19034488 0.12938517
+v 0.11155934 0.18852079 0.12916517
+v 0.09194460 0.19335808 -0.08080934
+v 0.11546351 0.19929962 -0.07827951
+v 0.10941091 0.19916337 -0.07647565
+v 0.12082746 0.20046899 -0.07533172
+v 0.12101243 0.19776316 -0.08362512
+v 0.12101243 0.18983777 0.12964916
+v 0.09194460 0.18595496 0.12551343
+v 0.11254108 0.19296372 0.12883522
+v 0.11696314 0.19320971 0.12894522
+v 0.09194460 0.19402790 -0.07709162
+v 0.10220016 0.19708193 -0.07709161
+v 0.11546351 0.20030249 -0.07500175
+v 0.10758403 0.19942069 -0.07055808
+v 0.11546351 0.20154377 -0.07055807
+v 0.12101243 0.20111234 -0.07080006
+v 0.12101243 0.20052198 -0.07486976
+v 0.12101243 0.20043873 -0.07524372
+v 0.12101243 0.20035925 -0.07552970
+v 0.12101243 0.19327404 0.12898920
+v 0.09194460 0.18942529 0.12428153
+v 0.11503666 0.19567717 0.12621742
+v 0.09194460 0.19275938 0.12168574
+v 0.09194460 0.19093908 0.12311563
+v 0.12101243 0.19579827 0.12630541
+v 0.09194460 0.19433063 -0.07055810
+v 0.09194460 0.19690351 0.07328931
+v 0.11546351 0.20071429 0.11251245
+v 0.12101243 0.20164151 0.10703485
+v 0.12101243 0.19636215 0.12568946
+v 0.12101243 0.19900747 0.12210372
+v 0.11546351 0.19956001 0.12091582
+v 0.09194460 0.19330435 0.12021185
+v 0.09194460 0.19680129 0.08635635
+v 0.11200326 0.19982495 0.11673613
+v 0.12101243 0.20143335 0.11251245
+v 0.09194460 0.19655149 0.09288987
+v 0.12101243 0.19960542 0.12126780
+v 0.12101243 0.20131224 0.11334838
+v 0.09194460 0.19394392 0.11842997
+v 0.09194460 0.19633578 0.09645361
+v 0.09194460 0.19615410 0.09942339
+v 0.09194460 0.19589675 0.10300912
+v 0.09194460 0.19567346 0.10597891
+v 0.09194460 0.19507550 0.11251243
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 27
+f 1 27 33
+f 1 33 41
+f 1 41 51
+f 1 51 61
+f 1 61 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 84
+f 1 84 91
+f 1 91 94
+f 1 94 93
+f 1 93 86
+f 1 86 85
+f 1 85 80
+f 1 80 75
+f 1 75 62
+f 1 62 53
+f 1 53 44
+f 1 44 43
+f 1 43 36
+f 1 36 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 16
+f 2 16 22
+f 2 22 31
+f 2 31 38
+f 2 38 46
+f 2 46 54
+f 2 54 63
+f 2 63 76
+f 2 76 79
+f 2 79 78
+f 2 78 88
+f 2 88 95
+f 2 95 100
+f 2 100 99
+f 2 99 98
+f 2 98 97
+f 2 97 96
+f 2 96 92
+f 2 92 89
+f 2 89 82
+f 2 82 81
+f 2 81 66
+f 2 66 57
+f 2 57 52
+f 2 52 42
+f 2 42 34
+f 2 34 26
+f 2 26 24
+f 2 24 18
+f 2 18 12
+f 2 12 5
+f 3 7 9
+f 4 11 10
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 12 13
+f 7 14 9
+f 8 10 11
+f 8 11 15
+f 8 15 16
+f 9 14 17
+f 12 18 13
+f 13 19 14
+f 13 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 17
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 20 23
+f 18 24 19
+f 19 25 20
+f 19 24 26
+f 19 26 25
+f 20 25 27
+f 20 27 23
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 25 32 33
+f 25 33 27
+f 25 26 32
+f 26 34 35
+f 26 35 32
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 32 35 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 34 42 35
+f 35 42 39
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 47
+f 38 47 46
+f 39 42 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 42 52 48
+f 44 53 47
+f 44 47 45
+f 46 47 54
+f 47 53 55
+f 47 55 56
+f 47 56 54
+f 48 52 57
+f 48 57 49
+f 49 58 50
+f 49 57 59
+f 49 59 58
+f 50 58 60
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 53 62 55
+f 54 56 64
+f 54 64 63
+f 55 62 65
+f 55 65 64
+f 55 64 56
+f 57 66 67
+f 57 67 59
+f 58 59 68
+f 58 68 60
+f 59 69 70
+f 59 70 68
+f 59 67 69
+f 60 68 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 62 75 65
+f 63 64 76
+f 64 65 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 76
+f 65 75 80
+f 65 80 77
+f 66 81 69
+f 66 69 67
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 77 80 85
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 78 87 88
+f 82 89 83
+f 83 90 91
+f 83 91 84
+f 83 89 92
+f 83 92 90
+f 86 93 87
+f 87 93 94
+f 87 94 90
+f 87 90 95
+f 87 95 88
+f 90 94 91
+f 90 92 96
+f 90 96 97
+f 90 97 98
+f 90 98 99
+f 90 99 100
+f 90 100 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12334943 -0.20263072 -0.07055396
+v -0.12845160 -0.20166031 -0.07055396
+v -0.12845160 -0.20089583 -0.07526460
+v -0.12334943 -0.20118894 -0.07603504
+v -0.11821945 -0.20093148 -0.07528662
+v -0.11008565 -0.19930357 -0.07709162
+v -0.11715328 -0.20151772 -0.07055396
+v -0.09688368 -0.19749003 0.07327485
+v -0.09688368 -0.19740690 0.08635019
+v -0.12334943 -0.20136391 0.11250087
+v -0.12845160 -0.20200556 0.10748205
+v -0.12845160 -0.20088395 -0.07530863
+v -0.12845160 -0.19887972 -0.08261672
+v -0.12845160 -0.19853513 -0.08362929
+v -0.12334943 -0.19849156 -0.08362929
+v -0.11671445 -0.19819449 -0.08362929
+v -0.10973953 -0.19628535 -0.08404752
+v -0.09688368 -0.19399597 -0.08103180
+v -0.09688368 -0.19463766 -0.07709160
+v -0.11008565 -0.19964423 -0.07055395
+v -0.09688368 -0.19488721 -0.07055394
+v -0.09688368 -0.19718908 0.09282184
+v -0.09688368 -0.19682866 0.09935951
+v -0.09688368 -0.19682470 0.09942555
+v -0.11988823 -0.20039352 0.11639706
+v -0.12334943 -0.20011231 0.12051339
+v -0.12845160 -0.20178773 0.11250087
+v -0.12845160 -0.19623385 -0.08776761
+v -0.12334943 -0.19551692 -0.08891225
+v -0.11671445 -0.19526342 -0.08849400
+v -0.11172044 -0.19459008 -0.08774559
+v -0.09688368 -0.19396825 -0.08107584
+v -0.09688368 -0.19635734 0.10596322
+v -0.09688368 -0.19576323 0.11250089
+v -0.09688368 -0.19459877 0.11853228
+v -0.12845160 -0.20014795 0.12077753
+v -0.12845160 -0.20159364 0.11360149
+v -0.09688368 -0.19341844 0.12176810
+v -0.09688368 -0.19340655 0.12179013
+v -0.12334943 -0.19696739 0.12557624
+v -0.12845160 -0.19554860 -0.08897829
+v -0.12845160 -0.19034004 -0.09221409
+v -0.12334943 -0.19034004 -0.09210402
+v -0.11671445 -0.19034004 -0.09150970
+v -0.09688368 -0.18841508 -0.08774557
+v -0.09688368 -0.19174618 -0.08431165
+v -0.12845160 -0.19941916 0.12194419
+v -0.09688368 -0.19010319 0.12429954
+v -0.11990059 -0.19377889 0.12892212
+v -0.12334943 -0.19386603 0.12898818
+v -0.12845160 -0.19631384 0.12636868
+v -0.12845160 -0.19703076 0.12557624
+v -0.12845160 -0.18667624 -0.09338073
+v -0.12334943 -0.18649403 -0.09335872
+v -0.11671445 -0.18587218 -0.09318261
+v -0.09688368 -0.18367390 -0.08961659
+v -0.09688368 -0.18836359 -0.08776758
+v -0.09688368 -0.19007151 0.12432155
+v -0.11933815 -0.19034085 0.12925233
+v -0.12334943 -0.19034086 0.12969258
+v -0.09688368 -0.18367469 0.12656686
+v -0.12845160 -0.19307782 0.12916426
+v -0.12845160 -0.19389375 0.12898818
+v -0.12845160 -0.19034086 0.12971459
+v -0.12845160 -0.18410959 -0.09375493
+v -0.12334943 -0.18315898 -0.09386499
+v -0.11671445 -0.18253712 -0.09382096
+v -0.11291332 -0.18148749 -0.09366688
+v -0.09688368 -0.18360656 -0.08963860
+v -0.12334943 -0.18367471 0.13019890
+v -0.12845160 -0.18367471 0.13030894
+v -0.09688368 -0.17700855 0.12641278
+v -0.12845160 -0.18334118 -0.09386499
+v -0.12845160 -0.17700774 -0.09456936
+v -0.12334943 -0.17700774 -0.09454734
+v -0.11605930 -0.17635419 -0.09401905
+v -0.11291332 -0.17814055 -0.09366686
+v -0.09688368 -0.17033764 -0.09089327
+v -0.09688368 -0.17700776 -0.09087129
+v -0.12320109 -0.17695311 0.12964860
+v -0.12845160 -0.17699668 0.13015489
+v -0.09688368 -0.17138013 0.12416754
+v -0.12531489 -0.17292886 0.12931843
+v -0.12845160 -0.17032573 -0.09410707
+v -0.12334943 -0.17141894 -0.09412909
+v -0.11783316 -0.17234183 -0.09390896
+v -0.09688368 -0.16216635 -0.09067313
+v -0.09688368 -0.17027427 -0.09089327
+v -0.12845160 -0.17566978 0.12997878
+v -0.12845160 -0.16953041 0.12562037
+v -0.12845160 -0.17259615 0.12949452
+v -0.09688368 -0.16845700 0.11910469
+v -0.12845160 -0.16216634 -0.09236807
+v -0.09688368 -0.16216642 -0.07088400
+v -0.12845160 -0.16886498 0.12407951
+v -0.09688368 -0.16842926 0.11903866
+v -0.12845160 -0.16674589 0.11903867
+v -0.12845160 -0.16216643 -0.06830856
+v -0.10195495 -0.16216642 -0.06998150
+v -0.09688368 -0.16218227 -0.06998150
+v -0.09688368 -0.16777173 0.11256703
+v -0.12845160 -0.16575564 0.11250100
+v -0.12845160 -0.16639732 0.11703555
+v -0.09688368 -0.16776777 0.11250099
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 27
+f 2 27 37
+f 2 37 36
+f 2 36 47
+f 2 47 52
+f 2 52 51
+f 2 51 63
+f 2 63 62
+f 2 62 64
+f 2 64 71
+f 2 71 81
+f 2 81 89
+f 2 89 91
+f 2 91 90
+f 2 90 95
+f 2 95 97
+f 2 97 103
+f 2 103 102
+f 2 102 98
+f 2 98 93
+f 2 93 84
+f 2 84 74
+f 2 74 73
+f 2 73 65
+f 2 65 53
+f 2 53 42
+f 2 42 41
+f 2 41 28
+f 2 28 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 3
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 19
+f 8 19 18
+f 8 18 32
+f 8 32 46
+f 8 46 45
+f 8 45 57
+f 8 57 56
+f 8 56 69
+f 8 69 79
+f 8 79 78
+f 8 78 88
+f 8 88 87
+f 8 87 94
+f 8 94 100
+f 8 100 104
+f 8 104 101
+f 8 101 96
+f 8 96 92
+f 8 92 82
+f 8 82 72
+f 8 72 61
+f 8 61 58
+f 8 58 48
+f 8 48 39
+f 8 39 38
+f 8 38 35
+f 8 35 34
+f 8 34 33
+f 8 33 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 21 20
+f 24 33 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 25 33 34
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 35 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 36
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 44 45
+f 36 40 47
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 47
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 48 58 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 49 58 61
+f 49 61 59
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 50 60 64
+f 50 64 62
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 67 55
+f 54 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 59 70 60
+f 59 61 70
+f 60 70 71
+f 60 71 64
+f 61 72 70
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 68 76 77
+f 68 77 88
+f 68 88 78
+f 68 78 79
+f 68 79 69
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 70 72 80
+f 72 82 83
+f 72 83 80
+f 74 84 75
+f 75 85 86
+f 75 86 76
+f 75 84 85
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 77 87 88
+f 80 83 81
+f 81 83 89
+f 82 90 91
+f 82 91 83
+f 82 92 90
+f 83 91 89
+f 84 93 85
+f 85 93 87
+f 85 87 86
+f 87 93 98
+f 87 98 99
+f 87 99 94
+f 90 92 95
+f 92 96 97
+f 92 97 95
+f 94 99 100
+f 96 101 102
+f 96 102 103
+f 96 103 97
+f 98 102 99
+f 99 102 100
+f 100 102 104
+f 101 104 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13536723 -0.00039492 -0.09110808
+v 0.12101528 -0.00039492 -0.09061731
+v 0.13536723 0.09052721 -0.09123577
+v 0.14199945 -0.00039492 -0.09021190
+v 0.12101528 0.01747082 -0.09063858
+v 0.12101528 -0.00039502 -0.06283570
+v 0.12101528 0.06413361 -0.09063840
+v 0.12101528 0.08414467 -0.09061700
+v 0.12101528 0.09052720 -0.09059564
+v 0.14199945 0.09052720 -0.09027558
+v 0.14199945 0.08971714 -0.09027558
+v 0.14521928 -0.00039492 -0.08910234
+v 0.12101528 0.02818837 -0.05705311
+v 0.12679529 -0.00039566 0.11251702
+v 0.12101528 0.09052711 -0.06528920
+v 0.14726600 0.09052719 -0.08829117
+v 0.14813960 0.08304975 -0.08803515
+v 0.14825726 0.00304113 -0.08805679
+v 0.14825013 -0.00039493 -0.08805680
+v 0.12101528 0.02970166 -0.05683972
+v 0.12714473 -0.00039567 0.11567498
+v 0.12750843 0.04971206 0.11904651
+v 0.12688087 0.09052645 0.11330684
+v 0.12679529 0.09052646 0.11251735
+v 0.12101528 0.04305423 -0.05666897
+v 0.12101528 0.08973486 -0.06494780
+v 0.14797557 0.09052719 -0.08801379
+v 0.15145570 0.08304975 -0.08645616
+v 0.15157337 0.00304113 -0.08652048
+v 0.15156623 -0.00039493 -0.08649915
+v 0.12751913 -0.00039569 0.11904633
+v 0.12750843 0.05637945 0.11904654
+v 0.13011852 0.04971204 0.12399684
+v 0.12751556 0.09052643 0.11904666
+v 0.12101528 0.06315431 -0.05809852
+v 0.12101528 0.05671836 -0.05671160
+v 0.12101528 0.05515166 -0.05666893
+v 0.15088875 0.09052719 -0.08654149
+v 0.15129167 0.09052719 -0.08632812
+v 0.15324211 0.09052718 -0.08304212
+v 0.15328847 0.08304974 -0.08319151
+v 0.15332057 0.07638235 -0.08317020
+v 0.15324568 0.00304112 -0.08325582
+v 0.15322785 -0.00039494 -0.08323449
+v 0.13012922 -0.00039571 0.12399666
+v 0.13011852 0.05637943 0.12399687
+v 0.13012209 0.07638158 0.12399694
+v 0.13536723 -0.00039571 0.12625845
+v 0.13012565 0.09052641 0.12399699
+v 0.15470762 0.09052715 -0.07708892
+v 0.15481459 0.08304971 -0.07708894
+v 0.15485382 0.07638232 -0.07708897
+v 0.15334908 0.03638695 -0.08304232
+v 0.15333125 0.01637589 -0.08306373
+v 0.15481103 0.01637586 -0.07708919
+v 0.15471119 0.00304109 -0.07708924
+v 0.15466127 -0.00039497 -0.07708925
+v 0.13536723 0.09052641 0.12625878
+v 0.13076392 0.09052641 0.12427438
+v 0.13857638 -0.00039571 0.12649317
+v 0.14199945 0.04971203 0.12674940
+v 0.13617309 0.09052641 0.12632279
+v 0.15487877 0.09052713 -0.07055960
+v 0.15499288 0.08304969 -0.07055962
+v 0.15334552 0.02971956 -0.08304234
+v 0.15501783 0.07638230 -0.07055965
+v 0.15743895 0.02304288 0.02430729
+v 0.15743895 0.01637549 0.02430727
+v 0.15743895 0.00304072 0.02437124
+v 0.15743895 -0.00039534 0.02439256
+v 0.15490373 0.00304107 -0.07055992
+v 0.14199945 -0.00039572 0.12672788
+v 0.14199945 0.09052640 0.12672821
+v 0.14520859 -0.00039571 0.12593839
+v 0.14863166 0.00970774 0.12508492
+v 0.14863166 0.04305356 0.12508504
+v 0.15729632 0.09052660 0.07327742
+v 0.15743895 0.04808336 0.03425073
+v 0.15743895 0.04559089 0.03171154
+v 0.15743895 0.04229728 0.02836152
+v 0.15743895 0.04148722 0.02804145
+v 0.15743895 0.03638654 0.02629174
+v 0.15743895 0.03017315 0.02501147
+v 0.15743895 0.02971916 0.02494745
+v 0.15743895 0.02412888 0.02437132
+v 0.15743895 -0.00039567 0.11313581
+v 0.14863166 0.09052641 0.12502120
+v 0.14863166 -0.00039571 0.12506354
+v 0.15250044 -0.00039570 0.12290844
+v 0.15251471 0.03638619 0.12292991
+v 0.15251471 0.04305357 0.12292994
+v 0.15712873 0.09052655 0.08635740
+v 0.15743895 0.04904449 0.10526240
+v 0.15743895 0.04928483 0.10494233
+v 0.15743895 0.05216010 0.09943723
+v 0.15743895 0.05285445 0.09745283
+v 0.15743895 0.05437666 0.09288658
+v 0.15743895 0.05490188 0.08866174
+v 0.15743895 0.05512443 0.08635727
+v 0.15743895 0.05622829 0.07327730
+v 0.15743895 0.05536485 0.06674798
+v 0.15743895 0.05054911 0.04058802
+v 0.15743895 0.04866197 0.03497621
+v 0.15743895 0.00399287 0.11313582
+v 0.15250401 0.00304036 0.12290845
+v 0.15245410 0.09052642 0.12286610
+v 0.15743895 0.02304255 0.11311455
+v 0.15701463 0.09052653 0.09209722
+v 0.15743895 0.04305362 0.10918850
+v 0.15699680 0.09052653 0.09288671
+v 0.15743895 0.02971883 0.11302923
+v 0.15412285 0.09052643 0.11904666
+v 0.15743895 0.03687582 0.11200505
+v 0.15666163 0.09052651 0.09864788
+v 0.15661527 0.09052650 0.09943737
+v 0.15743895 0.03672449 0.11204771
+v 0.15557408 0.09052646 0.11251735
+v 0.15615886 0.09052648 0.10596669
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 30
+f 1 30 44
+f 1 44 57
+f 1 57 70
+f 1 70 86
+f 1 86 89
+f 1 89 88
+f 1 88 74
+f 1 74 72
+f 1 72 60
+f 1 60 48
+f 1 48 45
+f 1 45 31
+f 1 31 21
+f 1 21 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 25
+f 2 25 37
+f 2 37 36
+f 2 36 35
+f 2 35 26
+f 2 26 15
+f 2 15 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 24
+f 3 24 23
+f 3 23 34
+f 3 34 49
+f 3 49 59
+f 3 59 58
+f 3 58 62
+f 3 62 73
+f 3 73 87
+f 3 87 106
+f 3 106 112
+f 3 112 117
+f 3 117 118
+f 3 118 115
+f 3 115 114
+f 3 114 110
+f 3 110 108
+f 3 108 92
+f 3 92 77
+f 3 77 63
+f 3 63 50
+f 3 50 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 27
+f 3 27 16
+f 3 16 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 6 14 13
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 13 14 20
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 37
+f 14 37 25
+f 14 25 20
+f 15 26 24
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 21 31 22
+f 22 32 23
+f 22 31 45
+f 22 45 33
+f 22 33 46
+f 22 46 32
+f 23 32 34
+f 24 26 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 32 46 47
+f 32 47 34
+f 33 45 48
+f 33 48 58
+f 33 58 46
+f 34 47 49
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 52 42
+f 41 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 49
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 58
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 52
+f 52 55 54
+f 52 54 65
+f 52 65 53
+f 52 64 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 55
+f 53 65 54
+f 55 71 56
+f 55 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 70
+f 60 72 61
+f 61 73 62
+f 61 72 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 73
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 84
+f 67 84 83
+f 67 83 82
+f 67 82 81
+f 67 81 80
+f 67 80 79
+f 67 79 78
+f 67 78 103
+f 67 103 102
+f 67 102 101
+f 67 101 100
+f 67 100 99
+f 67 99 98
+f 67 98 97
+f 67 97 96
+f 67 96 95
+f 67 95 94
+f 67 94 93
+f 67 93 109
+f 67 109 113
+f 67 113 116
+f 67 116 111
+f 67 111 107
+f 67 107 104
+f 67 104 86
+f 67 86 70
+f 67 70 69
+f 67 69 68
+f 73 76 87
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 87
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 86 104 91
+f 86 91 90
+f 86 90 105
+f 86 105 89
+f 87 91 106
+f 89 105 90
+f 91 104 107
+f 91 107 106
+f 92 108 93
+f 93 108 110
+f 93 110 109
+f 106 107 111
+f 106 111 112
+f 109 110 114
+f 109 114 115
+f 109 115 113
+f 111 116 112
+f 112 116 117
+f 113 115 118
+f 113 118 117
+f 113 117 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,541 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12632701 0.09053573 0.01019919
+v 0.12101932 0.16459964 0.01687816
+v 0.12101932 0.16459966 0.01019946
+v 0.15475878 0.09053573 0.01019919
+v 0.12633915 0.09053571 0.01524348
+v 0.12101932 0.16479536 0.11251997
+v 0.12101932 0.16473002 0.10846337
+v 0.12101932 0.16469737 0.10190224
+v 0.12101932 0.16468647 0.09943300
+v 0.12101932 0.16465384 0.08881528
+v 0.12101932 0.16462120 0.07571656
+v 0.12101932 0.16461034 0.06917896
+v 0.12101932 0.19369581 0.01019957
+v 0.15715371 0.09053552 0.06675648
+v 0.15483160 0.17640805 0.01019951
+v 0.16234410 0.16307424 0.10598236
+v 0.16212968 0.15640750 0.10598233
+v 0.12637151 0.09053567 0.02751912
+v 0.12655760 0.09053548 0.07981993
+v 0.12664256 0.09053543 0.09289513
+v 0.12669111 0.09053540 0.10023229
+v 0.12673156 0.09053538 0.10598209
+v 0.12679629 0.09053536 0.11251969
+v 0.12101932 0.16526376 0.11584756
+v 0.12639174 0.09053564 0.03485629
+v 0.12646861 0.09053555 0.06021888
+v 0.12649288 0.09053552 0.06675648
+v 0.12640388 0.19370670 0.01019957
+v 0.12101932 0.20160402 0.10605305
+v 0.12209946 0.20181102 0.10598250
+v 0.13169134 0.19983943 0.07631636
+v 0.13536871 0.19988300 0.07621054
+v 0.15727913 0.09053550 0.07249452
+v 0.15403060 0.18073271 0.01019952
+v 0.15730340 0.18307466 0.04714402
+v 0.15991679 0.18307454 0.07982027
+v 0.15772818 0.17640792 0.04714400
+v 0.15995725 0.18307446 0.09943307
+v 0.15994916 0.18307444 0.10598243
+v 0.15992488 0.18307442 0.11252003
+v 0.15961338 0.18307439 0.11905763
+v 0.16199618 0.16307422 0.11251996
+v 0.16190718 0.15640748 0.11251993
+v 0.16021212 0.17640780 0.07982025
+v 0.15993702 0.18307451 0.08635787
+v 0.15699595 0.09053543 0.09289513
+v 0.15701213 0.09053543 0.09210733
+v 0.15712540 0.09053545 0.08635753
+v 0.15729531 0.09053550 0.07328233
+v 0.12688125 0.09053535 0.11330750
+v 0.12101932 0.17205027 0.12946366
+v 0.12101932 0.16878229 0.12540704
+v 0.12101932 0.16820494 0.12424299
+v 0.12101932 0.16593914 0.11905757
+v 0.13303849 0.19371760 0.01019957
+v 0.12101932 0.20163672 0.10704075
+v 0.12209946 0.20157133 0.11252010
+v 0.14568068 0.19981748 0.11656493
+v 0.14588701 0.19985020 0.11252009
+v 0.14593150 0.19986111 0.09943313
+v 0.14591532 0.19986114 0.09289553
+v 0.14585464 0.19985029 0.08635793
+v 0.14575754 0.19982852 0.07982033
+v 0.14557145 0.19979586 0.07644571
+v 0.14199927 0.19985033 0.07630461
+v 0.15342781 0.18329265 0.01019953
+v 0.15894992 0.18774779 0.07569314
+v 0.15914006 0.18846674 0.07982029
+v 0.15915624 0.18857565 0.08635789
+v 0.15916433 0.18868457 0.09289549
+v 0.15917647 0.18874990 0.09943309
+v 0.15917647 0.18874988 0.10598245
+v 0.15916838 0.18871718 0.11252005
+v 0.15901061 0.18813980 0.11905765
+v 0.15876383 0.18719207 0.12264392
+v 0.15894588 0.18307438 0.12293786
+v 0.15907937 0.17640764 0.12313773
+v 0.16034966 0.16307419 0.11905756
+v 0.16038607 0.15640745 0.11905753
+v 0.15412364 0.09053533 0.11905729
+v 0.15557597 0.09053536 0.11251969
+v 0.15615853 0.09053538 0.10598209
+v 0.15661567 0.09053540 0.09943273
+v 0.12751639 0.09053533 0.11905729
+v 0.12101932 0.17539453 0.12999279
+v 0.12783193 0.09053533 0.11965697
+v 0.13012573 0.09053531 0.12400753
+v 0.13536871 0.19366313 0.01019957
+v 0.12101932 0.20142972 0.11252010
+v 0.12101932 0.20130988 0.11335494
+v 0.12101932 0.19959959 0.12128000
+v 0.12209946 0.19961049 0.12135055
+v 0.12873408 0.19961050 0.12110363
+v 0.13536871 0.19959960 0.12077439
+v 0.14199927 0.19956693 0.12046868
+v 0.14920431 0.19917479 0.11252009
+v 0.14818889 0.19908761 0.11886956
+v 0.14923263 0.19918571 0.10598249
+v 0.14924477 0.19917483 0.09943313
+v 0.14923263 0.19916398 0.09289553
+v 0.14917195 0.19913131 0.08635793
+v 0.14907486 0.19901152 0.07982033
+v 0.14521545 0.19307489 0.01019957
+v 0.14224605 0.19332543 0.01019957
+v 0.14026781 0.19344526 0.01019957
+v 0.15245285 0.18543865 0.01019954
+v 0.15808418 0.19180011 0.07982030
+v 0.15819746 0.19191991 0.08635790
+v 0.15823791 0.19201794 0.09289551
+v 0.15826623 0.19208326 0.09943311
+v 0.15826623 0.19208324 0.10598247
+v 0.15825814 0.19205055 0.11252007
+v 0.15809633 0.19147317 0.11905766
+v 0.15373122 0.19473026 0.12419604
+v 0.15523211 0.18955591 0.12559527
+v 0.15231530 0.18747527 0.12907570
+v 0.15587130 0.18307437 0.12620666
+v 0.15913197 0.16974091 0.12322001
+v 0.15595625 0.17640763 0.12640652
+v 0.15916029 0.16307418 0.12325527
+v 0.15918456 0.15640744 0.12329051
+v 0.15899037 0.15175598 0.12298478
+v 0.15265513 0.09053532 0.12240839
+v 0.12101932 0.17646208 0.13011039
+v 0.13536871 0.09053531 0.12626511
+v 0.12101932 0.19900046 0.12210308
+v 0.12101932 0.19636426 0.12568935
+v 0.12209946 0.19648409 0.12559529
+v 0.12873408 0.19649498 0.12559529
+v 0.13536871 0.19645141 0.12559529
+v 0.14199927 0.19637516 0.12559529
+v 0.14821317 0.19537296 0.12606561
+v 0.15494084 0.19584142 0.11252008
+v 0.15477901 0.19569979 0.11905768
+v 0.15494893 0.19585234 0.10598248
+v 0.15494893 0.19584146 0.09943312
+v 0.15492060 0.19583061 0.09289552
+v 0.15488015 0.19579794 0.08635792
+v 0.15476688 0.19567815 0.07982032
+v 0.15229508 0.19339068 0.04333438
+v 0.14842353 0.18999206 0.01019956
+v 0.15198762 0.18646262 0.01019954
+v 0.15014692 0.19191976 0.12855834
+v 0.14821317 0.18970841 0.12929912
+v 0.14863389 0.18307435 0.12991051
+v 0.15255399 0.18307436 0.12920502
+v 0.15600075 0.16974090 0.12648881
+v 0.15602907 0.16307417 0.12652407
+v 0.15602098 0.15640743 0.12655930
+v 0.15245285 0.09053532 0.12286697
+v 0.12209946 0.17640761 0.13023974
+v 0.12101932 0.18307435 0.13023976
+v 0.13617375 0.09053531 0.12632390
+v 0.12101932 0.19579780 0.12630078
+v 0.12209946 0.19329232 0.12899341
+v 0.12873408 0.19329232 0.12899341
+v 0.13536871 0.19325964 0.12898165
+v 0.14199927 0.19322697 0.12895815
+v 0.14572518 0.19316160 0.12891110
+v 0.14199927 0.18974108 0.12966363
+v 0.14199927 0.18307435 0.13028678
+v 0.14863389 0.17640761 0.12996929
+v 0.15263895 0.17640762 0.12925203
+v 0.15268344 0.16974089 0.12927552
+v 0.15271176 0.16307416 0.12928726
+v 0.15270367 0.15640742 0.12927547
+v 0.15244071 0.15243135 0.12913436
+v 0.14909508 0.09053531 0.12476006
+v 0.13536871 0.16307415 0.13027495
+v 0.12209946 0.18307435 0.13029854
+v 0.14199927 0.09053530 0.12673545
+v 0.12101932 0.18983912 0.12966363
+v 0.12101932 0.19327054 0.12898165
+v 0.12209946 0.18974108 0.12971066
+v 0.12873408 0.18974108 0.12971066
+v 0.13536871 0.18974108 0.12968714
+v 0.14199927 0.16307415 0.13032199
+v 0.14863389 0.16307415 0.13001628
+v 0.14863389 0.15640741 0.13000448
+v 0.14863389 0.09053531 0.12501874
+v 0.14199927 0.15640741 0.13027492
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 28
+f 1 28 55
+f 1 55 88
+f 1 88 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 141
+f 1 141 142
+f 1 142 106
+f 1 106 66
+f 1 66 34
+f 1 34 15
+f 1 15 4
+f 1 4 14
+f 1 14 33
+f 1 33 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 123
+f 1 123 150
+f 1 150 168
+f 1 168 180
+f 1 180 171
+f 1 171 153
+f 1 153 125
+f 1 125 87
+f 1 87 86
+f 1 86 84
+f 1 84 50
+f 1 50 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 24
+f 2 24 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 51
+f 2 51 85
+f 2 85 124
+f 2 124 152
+f 2 152 172
+f 2 172 173
+f 2 173 154
+f 2 154 127
+f 2 127 126
+f 2 126 91
+f 2 91 90
+f 2 90 89
+f 2 89 56
+f 2 56 29
+f 2 29 13
+f 2 13 3
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 14
+f 5 18 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 18 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 19
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 28
+f 14 17 33
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 17
+f 16 37 44
+f 16 44 36
+f 16 36 45
+f 16 45 38
+f 17 43 46
+f 17 46 47
+f 17 47 48
+f 17 48 49
+f 17 49 33
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 54
+f 23 54 24
+f 28 32 55
+f 29 56 30
+f 30 32 31
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 63
+f 30 63 64
+f 30 64 65
+f 30 65 32
+f 32 65 55
+f 34 66 35
+f 35 66 67
+f 35 67 36
+f 36 67 68
+f 36 68 69
+f 36 69 70
+f 36 70 71
+f 36 71 45
+f 36 44 37
+f 38 71 72
+f 38 72 39
+f 38 45 71
+f 39 72 73
+f 39 73 40
+f 40 73 74
+f 40 74 41
+f 41 74 75
+f 41 75 42
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 43 79 80
+f 43 80 81
+f 43 81 82
+f 43 82 83
+f 43 83 46
+f 50 84 51
+f 51 84 86
+f 51 86 87
+f 51 87 85
+f 55 65 64
+f 55 64 88
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 95
+f 57 95 58
+f 58 96 59
+f 58 95 97
+f 58 97 96
+f 59 96 98
+f 59 98 60
+f 60 98 61
+f 61 98 99
+f 61 99 100
+f 61 100 62
+f 62 100 63
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 64
+f 64 102 103
+f 64 103 104
+f 64 104 105
+f 64 105 88
+f 66 106 107
+f 66 107 67
+f 67 107 68
+f 68 107 108
+f 68 108 109
+f 68 109 69
+f 69 109 110
+f 69 110 70
+f 70 110 71
+f 71 110 111
+f 71 111 72
+f 72 111 112
+f 72 112 73
+f 73 112 74
+f 74 113 75
+f 74 112 113
+f 75 113 114
+f 75 114 115
+f 75 115 116
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 76 117 77
+f 77 118 78
+f 77 117 119
+f 77 119 118
+f 78 118 120
+f 78 120 79
+f 79 120 121
+f 79 121 122
+f 79 122 80
+f 80 122 123
+f 85 87 125
+f 85 125 124
+f 91 126 92
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 129
+f 92 129 130
+f 92 130 131
+f 92 131 93
+f 93 131 94
+f 94 131 95
+f 95 131 132
+f 95 132 97
+f 96 133 98
+f 96 97 134
+f 96 134 133
+f 97 132 114
+f 97 114 134
+f 98 133 135
+f 98 135 99
+f 99 135 136
+f 99 136 100
+f 100 137 138
+f 100 138 101
+f 100 136 137
+f 101 138 102
+f 102 138 139
+f 102 139 140
+f 102 140 103
+f 103 140 141
+f 106 142 107
+f 107 139 138
+f 107 138 108
+f 107 142 140
+f 107 140 139
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 110 138 137
+f 110 137 136
+f 110 136 135
+f 110 135 111
+f 111 135 133
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 114
+f 114 132 143
+f 114 143 116
+f 114 116 115
+f 116 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 119
+f 118 119 147
+f 118 147 148
+f 118 148 120
+f 119 146 147
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 124 151 152
+f 124 125 151
+f 125 153 151
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 130 156 157
+f 130 157 158
+f 130 158 131
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 132 159 143
+f 140 142 141
+f 143 159 144
+f 144 159 160
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 162
+f 145 162 163
+f 145 163 146
+f 146 163 147
+f 147 163 164
+f 147 164 148
+f 148 164 165
+f 148 165 149
+f 149 165 166
+f 149 166 167
+f 149 167 150
+f 150 167 168
+f 151 169 170
+f 151 170 152
+f 151 153 171
+f 151 171 169
+f 152 170 172
+f 154 173 155
+f 155 173 174
+f 155 174 175
+f 155 175 156
+f 156 175 157
+f 157 175 176
+f 157 176 160
+f 157 160 158
+f 158 160 159
+f 160 176 161
+f 161 170 177
+f 161 177 178
+f 161 178 162
+f 161 176 175
+f 161 175 170
+f 162 178 164
+f 162 164 163
+f 164 178 165
+f 165 178 179
+f 165 179 166
+f 166 179 167
+f 167 179 171
+f 167 171 180
+f 167 180 168
+f 169 181 177
+f 169 177 170
+f 169 171 181
+f 170 175 174
+f 170 174 172
+f 171 179 181
+f 172 174 173
+f 177 181 179
+f 177 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13536707 -0.14366216 -0.09204312
+v 0.12116485 -0.14270862 -0.09060820
+v 0.12116485 -0.11031562 -0.09062951
+v 0.12116485 -0.00041784 -0.09062910
+v 0.13536707 -0.00041784 -0.09110027
+v 0.14199501 -0.14366216 -0.09182895
+v 0.12116485 -0.14366217 -0.09058679
+v 0.12116485 -0.00041794 -0.06263782
+v 0.13879151 -0.00041784 -0.09065052
+v 0.14213125 -0.14366216 -0.09178611
+v 0.14199869 -0.00041784 -0.09020078
+v 0.12116485 -0.14366225 -0.06880629
+v 0.12116485 -0.03030084 -0.05679125
+v 0.12679491 -0.00041858 0.11250576
+v 0.14522062 -0.00041784 -0.08910854
+v 0.14824738 -0.00041785 -0.08805914
+v 0.14880707 -0.14366217 -0.08900197
+v 0.12116485 -0.13698733 -0.06741419
+v 0.12678756 -0.14366291 0.11250523
+v 0.12116485 -0.03174520 -0.05670559
+v 0.12116485 -0.04365068 -0.05664138
+v 0.12679124 -0.03031549 0.11250565
+v 0.12714473 -0.00041859 0.11567539
+v 0.15156503 -0.00041785 -0.08649574
+v 0.14889913 -0.14366217 -0.08895916
+v 0.12116485 -0.05729501 -0.05666285
+v 0.12752030 -0.14366294 0.11905865
+v 0.12752030 -0.00041861 0.11905918
+v 0.12116485 -0.04446401 -0.05664138
+v 0.15219101 -0.14366218 -0.08701024
+v 0.14903537 -0.14366217 -0.08889490
+v 0.15322571 -0.00041786 -0.08321901
+v 0.15821139 -0.14366221 -0.07872210
+v 0.15538715 -0.14366219 -0.08364787
+v 0.15535770 -0.14366219 -0.08369071
+v 0.13014203 -0.14366296 0.12398443
+v 0.13013467 -0.07696986 0.12400610
+v 0.13013099 -0.05031225 0.12400620
+v 0.13012730 -0.00364390 0.12400637
+v 0.13012730 -0.00041863 0.12400638
+v 0.15466176 -0.00041789 -0.07709392
+v 0.15852806 -0.14366222 -0.07709445
+v 0.13536707 -0.14366296 0.12610465
+v 0.13536707 -0.13698804 0.12616894
+v 0.13536707 -0.13032715 0.12621180
+v 0.13536707 -0.11699133 0.12623327
+v 0.13536707 -0.09030568 0.12625476
+v 0.13266433 -0.00041863 0.12509862
+v 0.15877846 -0.00041827 0.02602620
+v 0.15874162 -0.14366224 -0.07054102
+v 0.14199869 -0.14366296 0.12649016
+v 0.14199869 -0.13032716 0.12668296
+v 0.14199869 -0.11699134 0.12670441
+v 0.14199869 -0.09698060 0.12672590
+v 0.14199869 -0.01697973 0.12674762
+v 0.13536707 -0.00041863 0.12625509
+v 0.15877846 -0.00041858 0.11147776
+v 0.15877846 -0.00139987 0.02602619
+v 0.15877846 -0.01904073 0.02606897
+v 0.15877846 -0.02364026 0.02609036
+v 0.15877846 -0.03031518 0.02654009
+v 0.15877846 -0.03697607 0.02769654
+v 0.15877846 -0.04178595 0.02945268
+v 0.15877846 -0.04353882 0.03125165
+v 0.15877846 -0.04805422 0.03613458
+v 0.15877846 -0.04900780 0.03814772
+v 0.15877846 -0.04977906 0.04058920
+v 0.15877846 -0.05035402 0.04373741
+v 0.15877846 -0.05073265 0.04712120
+v 0.15877846 -0.05207893 0.06673865
+v 0.15877846 -0.05213504 0.07327066
+v 0.15877846 -0.05199486 0.08635610
+v 0.15877846 -0.05192474 0.08826216
+v 0.15877846 -0.05172844 0.09288811
+v 0.15877846 -0.05025607 0.09944155
+v 0.15729084 -0.14366277 0.07327032
+v 0.14863032 -0.14366296 0.12559067
+v 0.14199869 -0.00041864 0.12672626
+v 0.13857794 -0.00041863 0.12649069
+v 0.15250031 -0.00041862 0.12291414
+v 0.15348346 -0.14366295 0.12355610
+v 0.15588793 -0.14366294 0.11903723
+v 0.15877846 -0.01697967 0.11147770
+v 0.15877846 -0.04787218 0.10351067
+v 0.15682321 -0.14366291 0.11250523
+v 0.14863032 -0.00041863 0.12507720
+v 0.14520956 -0.00041863 0.12593385
+v 0.15877846 -0.03031549 0.11128491
+v 0.15877846 -0.02592630 0.11141342
+v 0.15877846 -0.02364057 0.11145626
+v 0.15877846 -0.04621748 0.10498842
+v 0.15877846 -0.04182830 0.10742991
+v 0.15877846 -0.03951452 0.10871489
+v 0.15877846 -0.03579846 0.11036398
+v 0.15877846 -0.03275548 0.11092082
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 42
+f 1 42 50
+f 1 50 76
+f 1 76 85
+f 1 85 82
+f 1 82 81
+f 1 81 77
+f 1 77 51
+f 1 51 43
+f 1 43 36
+f 1 36 27
+f 1 27 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 18
+f 2 18 26
+f 2 26 29
+f 2 29 21
+f 2 21 20
+f 2 20 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 14
+f 4 14 23
+f 4 23 28
+f 4 28 40
+f 4 40 48
+f 4 48 56
+f 4 56 79
+f 4 79 78
+f 4 78 87
+f 4 87 86
+f 4 86 80
+f 4 80 57
+f 4 57 49
+f 4 49 41
+f 4 41 32
+f 4 32 24
+f 4 24 16
+f 4 16 15
+f 4 15 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 11
+f 6 11 10
+f 8 13 14
+f 10 11 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 12 19 18
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 19 26
+f 19 27 28
+f 19 28 22
+f 19 22 21
+f 19 21 29
+f 19 29 26
+f 22 28 23
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 30
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 49 57 83
+f 49 83 90
+f 49 90 89
+f 49 89 88
+f 49 88 95
+f 49 95 94
+f 49 94 93
+f 49 93 92
+f 49 92 91
+f 49 91 84
+f 49 84 75
+f 49 75 74
+f 49 74 73
+f 49 73 72
+f 49 72 71
+f 49 71 70
+f 49 70 69
+f 49 69 68
+f 49 68 67
+f 49 67 66
+f 49 66 65
+f 49 65 64
+f 49 64 63
+f 49 63 62
+f 49 62 61
+f 49 61 60
+f 49 60 59
+f 49 59 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 51 77 52
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 75 84 76
+f 76 84 85
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 77 81 86
+f 80 86 81
+f 82 85 88
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 83
+f 84 91 85
+f 85 91 92
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12334247 0.17641584 -0.09449374
+v -0.12334247 0.17048917 -0.09410459
+v -0.13133713 0.16937928 -0.09418654
+v -0.12998124 0.17641584 -0.09448691
+v -0.13133713 0.17769481 -0.09435719
+v -0.13133713 0.18256359 -0.09384511
+v -0.12334247 0.18231214 -0.09382463
+v -0.11671648 0.18164013 -0.09378366
+v -0.00065957 0.17641582 -0.09105271
+v -0.00065957 0.16974778 -0.09101861
+v -0.00065957 0.15770368 -0.09064314
+v -0.13133713 0.16477928 -0.09377007
+v -0.13133713 0.17641584 -0.09448008
+v -0.13133713 0.18324428 -0.09374954
+v -0.12334247 0.18564616 -0.09332622
+v -0.13133713 0.18589762 -0.09336719
+v -0.12998124 0.18586727 -0.09336036
+v -0.00065957 0.17978452 -0.09032899
+v -0.00065957 0.15770361 -0.07103476
+v -0.13133713 0.15770369 -0.09260261
+v -0.12998124 0.18974756 -0.09217236
+v -0.12334247 0.18974756 -0.09200850
+v -0.00065957 0.18307952 -0.08961894
+v -0.13133713 0.18974756 -0.09217236
+v -0.00065957 0.16667364 -0.02475157
+v -0.13133713 0.15970212 -0.02475159
+v -0.13132434 0.15770359 -0.06517682
+v -0.13133713 0.15770359 -0.06519731
+v -0.12998124 0.19491550 -0.08898393
+v -0.12334247 0.19485047 -0.08885421
+v -0.00065957 0.18768384 -0.08767992
+v -0.00065957 0.18540769 -0.08864260
+v -0.13133713 0.19491116 -0.08897710
+v -0.00065957 0.19387473 -0.02475147
+v -0.13133713 0.19387473 -0.02475147
+v -0.13133713 0.19550079 -0.08789155
+v -0.13133713 0.19781162 -0.08363122
+v -0.12998124 0.19781595 -0.08363122
+v -0.12334247 0.19774658 -0.08363122
+v -0.11671648 0.19744743 -0.08363122
+v -0.00065957 0.19326364 -0.08079103
+v -0.00065957 0.19101784 -0.08405455
+v -0.00065957 0.19395716 -0.03787380
+v -0.12334247 0.20199535 -0.07055668
+v -0.12334247 0.20117592 -0.06441199
+v -0.00394698 0.19387907 -0.02475147
+v -0.13133713 0.19741693 -0.04440763
+v -0.07032186 0.19387907 -0.02475147
+v -0.13133713 0.19928566 -0.07721343
+v -0.12833113 0.20027416 -0.07515154
+v -0.12334247 0.20056899 -0.07584111
+v -0.00065957 0.19345873 -0.07892714
+v -0.00065957 0.19396584 -0.04111000
+v -0.12934166 0.20082910 -0.07055668
+v -0.12857418 0.20066431 -0.06536100
+v -0.00065957 0.19397019 -0.04440765
+v -0.00065957 0.19385322 -0.07055671
+v -0.00065957 0.19364515 -0.07709739
+v -0.13133713 0.19945470 -0.06266418
+v -0.13133713 0.20006170 -0.07055669
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 12 20
+f 3 20 28
+f 3 28 26
+f 3 26 35
+f 3 35 47
+f 3 47 59
+f 3 59 60
+f 3 60 49
+f 3 49 37
+f 3 37 36
+f 3 36 33
+f 3 33 24
+f 3 24 16
+f 3 16 14
+f 3 14 6
+f 3 6 5
+f 3 5 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 9
+f 9 18 23
+f 9 23 32
+f 9 32 31
+f 9 31 42
+f 9 42 41
+f 9 41 52
+f 9 52 58
+f 9 58 57
+f 9 57 56
+f 9 56 53
+f 9 53 43
+f 9 43 34
+f 9 34 25
+f 9 25 19
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 9 15 18
+f 11 19 27
+f 11 27 28
+f 11 28 20
+f 11 20 12
+f 15 17 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 18
+f 16 24 21
+f 16 21 17
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 21 24 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 29
+f 25 34 46
+f 25 46 48
+f 25 48 35
+f 25 35 26
+f 26 28 27
+f 29 33 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 35 45 47
+f 35 48 45
+f 37 49 50
+f 37 50 44
+f 37 44 51
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 41 51 44
+f 41 44 52
+f 43 53 44
+f 44 50 54
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 44 53 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 52
+f 45 55 47
+f 45 48 46
+f 47 55 59
+f 49 60 54
+f 49 54 50
+f 54 60 59
+f 54 59 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13303857 0.19371093 0.01018931
+v 0.12101528 0.19370011 0.01018931
+v 0.13536831 0.19365681 0.01018931
+v 0.14200357 0.19859278 -0.03787527
+v 0.13536831 0.19916647 -0.04440015
+v 0.12101528 0.20079016 -0.06494943
+v 0.12101528 0.16459414 0.01018920
+v 0.14027066 0.19345115 0.01018931
+v 0.14863058 0.19700164 -0.03787528
+v 0.14863058 0.19748874 -0.04440015
+v 0.14200357 0.19893916 -0.04440015
+v 0.12101528 0.20111491 -0.07080747
+v 0.14224230 0.19332126 0.01018931
+v 0.14521416 0.19307232 0.01018931
+v 0.12101528 0.09054683 -0.06529866
+v 0.12632513 0.09054655 0.01018893
+v 0.15332300 0.19433890 -0.03787529
+v 0.15368934 0.19467447 -0.04440016
+v 0.14863058 0.19752124 -0.05093530
+v 0.14200357 0.19899332 -0.05093530
+v 0.12266585 0.20098501 -0.07088954
+v 0.12101528 0.20051960 -0.07488039
+v 0.14842066 0.18998745 0.01018930
+v 0.12101528 0.09054692 -0.09060823
+v 0.15475954 0.09054655 0.01018893
+v 0.15098502 0.18745461 0.01018929
+v 0.15198937 0.18645879 0.01018928
+v 0.15699462 0.18913252 -0.03793687
+v 0.15370580 0.19468533 -0.05093531
+v 0.15700696 0.18993352 -0.04440018
+v 0.15702342 0.18996603 -0.05093533
+v 0.14863058 0.19743466 -0.05748071
+v 0.14200357 0.19893926 -0.07055099
+v 0.14200357 0.19898251 -0.05748071
+v 0.14200357 0.19867951 -0.07709640
+v 0.12101528 0.20043301 -0.07524972
+v 0.13536831 0.19774867 -0.08363155
+v 0.13536831 0.09054693 -0.09123404
+v 0.12101528 0.17640360 -0.09448592
+v 0.13536831 0.15640069 -0.09455781
+v 0.15549221 0.09054661 -0.00517943
+v 0.16306595 0.15640060 -0.07055115
+v 0.15482951 0.17640321 0.01018925
+v 0.15245449 0.18544133 0.01018928
+v 0.15852994 0.18609094 -0.03580295
+v 0.15861638 0.18649145 -0.04016312
+v 0.15347941 0.19446892 -0.07055101
+v 0.14863058 0.19723988 -0.07055100
+v 0.15679703 0.18981456 -0.07055102
+v 0.15865755 0.18659971 -0.04440019
+v 0.15866989 0.18663220 -0.05093534
+v 0.15861227 0.18648073 -0.07055104
+v 0.15859992 0.18644828 -0.07409049
+v 0.14863058 0.19691519 -0.07709641
+v 0.14200357 0.19716416 -0.08363156
+v 0.12101528 0.20035724 -0.07553698
+v 0.13536831 0.19484784 -0.08888429
+v 0.12873308 0.19490195 -0.08894584
+v 0.12873308 0.19781361 -0.08363155
+v 0.14256748 0.15617338 -0.09383966
+v 0.14515654 0.15379208 -0.09341904
+v 0.14200357 0.09054692 -0.09027993
+v 0.12101528 0.18232437 -0.09383956
+v 0.12210194 0.17640360 -0.09449617
+v 0.13536831 0.16306832 -0.09459882
+v 0.14200357 0.16973597 -0.09407557
+v 0.14200357 0.16306832 -0.09400378
+v 0.15487890 0.09054685 -0.07055139
+v 0.16116017 0.15640062 -0.07709656
+v 0.15903212 0.17640355 -0.08179522
+v 0.15881808 0.18118780 -0.08111809
+v 0.15895391 0.18327683 -0.07659375
+v 0.15915148 0.18308197 -0.07055105
+v 0.15918853 0.18308190 -0.05093536
+v 0.15915148 0.18308187 -0.04440021
+v 0.15893333 0.18354729 -0.03793689
+v 0.15881396 0.18164224 -0.03422304
+v 0.15485832 0.09054685 -0.07135161
+v 0.15471014 0.09054687 -0.07709680
+v 0.15324068 0.09054690 -0.08305743
+v 0.15402686 0.18073286 0.01018926
+v 0.15342590 0.18329815 0.01018927
+v 0.15331477 0.19430657 -0.07709642
+v 0.15693698 0.18910018 -0.07659373
+v 0.15844351 0.18562567 -0.07845067
+v 0.15275909 0.19379786 -0.08188749
+v 0.14890225 0.19494523 -0.08389830
+v 0.14686886 0.19383035 -0.08767370
+v 0.14200357 0.19450145 -0.08843290
+v 0.12210194 0.19778114 -0.08363155
+v 0.12101528 0.19775949 -0.08363155
+v 0.13536831 0.18974969 -0.09205443
+v 0.12873308 0.18974969 -0.09213649
+v 0.12210194 0.19486948 -0.08892533
+v 0.14554346 0.15824077 -0.09349084
+v 0.14810372 0.15617338 -0.09275217
+v 0.14726401 0.09054691 -0.08829990
+v 0.12101528 0.18565819 -0.09331633
+v 0.12210194 0.18571231 -0.09333685
+v 0.12210194 0.18237849 -0.09383956
+v 0.12873308 0.17640360 -0.09449617
+v 0.13536831 0.16973597 -0.09458853
+v 0.12873308 0.18255167 -0.09384982
+v 0.14200357 0.17640360 -0.09399347
+v 0.14578219 0.17640359 -0.09355231
+v 0.14591803 0.16973596 -0.09357287
+v 0.14572457 0.16306831 -0.09353185
+v 0.15798660 0.15640065 -0.08543733
+v 0.15806482 0.16306828 -0.08550912
+v 0.15804423 0.16973593 -0.08544754
+v 0.15915972 0.16973592 -0.08217484
+v 0.15913090 0.14973299 -0.08180557
+v 0.15789194 0.17640356 -0.08506792
+v 0.15750089 0.18327686 -0.08343668
+v 0.15128962 0.09054691 -0.08631986
+v 0.15433557 0.19008521 -0.08389832
+v 0.15129374 0.19254229 -0.08624767
+v 0.14890225 0.19008523 -0.08905871
+v 0.14200357 0.18974969 -0.09138756
+v 0.12101528 0.19532408 -0.08806355
+v 0.14200357 0.18451083 -0.09312141
+v 0.13536831 0.18579890 -0.09334711
+v 0.12873308 0.18588549 -0.09335737
+v 0.12210194 0.18974969 -0.09209545
+v 0.12101528 0.19484784 -0.08889455
+v 0.14903808 0.16306831 -0.09276241
+v 0.15088624 0.09054691 -0.08654556
+v 0.14797612 0.09054691 -0.08802290
+v 0.12101528 0.18974969 -0.09203390
+v 0.13536831 0.18246508 -0.09383956
+v 0.13536831 0.17640360 -0.09441410
+v 0.14200357 0.18117702 -0.09365489
+v 0.14545290 0.17996472 -0.09348049
+v 0.14909983 0.17640359 -0.09262899
+v 0.14923566 0.16973596 -0.09276239
+v 0.15466898 0.15640067 -0.08932558
+v 0.15474719 0.16306830 -0.08948971
+v 0.15473072 0.16973595 -0.08949995
+v 0.15457431 0.17640358 -0.08935629
+v 0.15401451 0.18308204 -0.08879200
+v 0.15304310 0.18809359 -0.08788917
+v 0.14805021 0.18254085 -0.09212627
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 25
+f 1 25 43
+f 1 43 81
+f 1 81 82
+f 1 82 44
+f 1 44 27
+f 1 27 26
+f 1 26 23
+f 1 23 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 36
+f 2 36 56
+f 2 56 91
+f 2 91 120
+f 2 120 125
+f 2 125 129
+f 2 129 98
+f 2 98 63
+f 2 63 39
+f 2 39 24
+f 2 24 15
+f 2 15 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 7 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 14 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 14 23 17
+f 15 24 38
+f 15 38 62
+f 15 62 97
+f 15 97 128
+f 15 128 127
+f 15 127 115
+f 15 115 80
+f 15 80 79
+f 15 79 78
+f 15 78 68
+f 15 68 41
+f 15 41 25
+f 15 25 16
+f 17 23 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 29 19
+f 18 28 30
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 29 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 33
+f 21 33 35
+f 21 35 22
+f 22 35 37
+f 22 37 36
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 30
+f 29 47 48
+f 29 48 32
+f 29 31 49
+f 29 49 47
+f 30 46 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 49
+f 32 48 33
+f 33 48 35
+f 35 48 54
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 36 37 56
+f 37 55 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 56
+f 38 40 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 60
+f 41 68 42
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 53
+f 42 53 73
+f 42 73 51
+f 42 51 74
+f 42 74 50
+f 42 50 75
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 43
+f 42 68 78
+f 42 78 79
+f 42 79 80
+f 42 80 69
+f 43 77 45
+f 43 45 81
+f 44 82 45
+f 45 82 81
+f 45 77 76
+f 45 76 46
+f 46 76 75
+f 46 75 50
+f 47 83 48
+f 47 49 83
+f 48 83 54
+f 49 53 84
+f 49 84 83
+f 50 74 51
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 72 85
+f 53 85 84
+f 54 83 86
+f 54 86 87
+f 54 87 55
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 57
+f 56 59 90
+f 56 90 91
+f 57 89 92
+f 57 92 58
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 90
+f 58 90 59
+f 60 67 95
+f 60 95 61
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 62 96 97
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 64
+f 64 101 102
+f 64 102 65
+f 64 100 103
+f 64 103 101
+f 65 102 66
+f 66 102 104
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 107
+f 66 107 67
+f 67 107 95
+f 69 108 109
+f 69 109 110
+f 69 110 111
+f 69 111 70
+f 69 80 112
+f 69 112 108
+f 70 111 110
+f 70 110 113
+f 70 113 71
+f 71 114 85
+f 71 85 72
+f 71 113 114
+f 80 115 108
+f 80 108 112
+f 83 84 86
+f 84 85 86
+f 85 114 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 92
+f 90 94 120
+f 90 120 91
+f 92 119 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 125 120
+f 94 124 125
+f 95 107 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 98 129 124
+f 98 124 99
+f 99 123 100
+f 99 124 123
+f 100 123 103
+f 101 103 130
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 102 131 104
+f 103 123 122
+f 103 122 130
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 105 133 134
+f 106 135 126
+f 106 126 107
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 108 115 136
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 113
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 116
+f 115 127 136
+f 116 141 117
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 119 142 121
+f 121 142 133
+f 121 133 132
+f 121 132 122
+f 122 132 130
+f 124 129 125
+f 126 135 137
+f 126 137 136
+f 126 136 127
+f 130 132 131
+f 133 142 134
+f 134 142 140
+f 134 140 139
+f 134 139 138
+f 134 138 135
+f 135 138 137
+f 140 142 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10813336 -0.18363438 0.12766311
+v 0.10813336 -0.18367339 0.12766311
+v 0.10813336 -0.17734616 0.12729463
+v -0.00065957 -0.17700713 0.12643482
+v -0.00065957 -0.18367339 0.12659272
+v 0.10813336 -0.18460342 0.12750517
+v 0.10813336 -0.17136992 0.12432916
+v -0.00065957 -0.17138191 0.12417124
+v 0.10813336 -0.19036363 0.12645232
+v -0.00065957 -0.18691651 0.12545212
+v 0.10813336 -0.16840878 0.11904743
+v -0.00065957 -0.16842678 0.11904743
+v -0.00065957 -0.16991784 0.12164442
+v -0.00065957 -0.19010263 0.12432909
+v 0.10813336 -0.19456979 0.12417116
+v 0.10813336 -0.16774873 0.11251982
+v 0.04250192 -0.16775173 0.11251982
+v -0.00065957 -0.16809976 0.11581871
+v -0.00065957 -0.19343574 0.12187246
+v 0.10813336 -0.19488481 0.12389039
+v 0.10813336 -0.16773669 0.10011386
+v 0.04913641 -0.16774570 0.10597467
+v -0.00065957 -0.16774266 0.09290191
+v 0.00269495 -0.16774869 0.09942951
+v -0.00065957 -0.16776972 0.11251982
+v -0.00065957 -0.19404475 0.12022301
+v 0.10813336 -0.19750388 0.11895958
+v 0.07565310 -0.16773666 0.09290191
+v 0.10813336 -0.16773313 -0.05156521
+v -0.00065957 -0.16774816 -0.04440590
+v -0.00065957 -0.19463877 0.11859110
+v 0.10813336 -0.19781588 0.11771372
+v 0.10813336 -0.19503416 -0.05156531
+v -0.00065957 -0.16775412 -0.05156521
+v -0.00065957 -0.16775113 -0.05093351
+v -0.00065957 -0.19585079 0.11251972
+v 0.10813336 -0.19826888 0.11251971
+v -0.00065957 -0.19614779 0.10920327
+v -0.00065957 -0.19643579 0.10597457
+v -0.00065957 -0.19479115 -0.05156531
+v 0.10813336 -0.19838287 0.10520248
+v -0.00065957 -0.19749771 0.07328389
+v -0.00065957 -0.19668179 0.10267567
+v -0.00065957 -0.19690979 0.09942941
+v -0.00065957 -0.19726378 0.09290181
+v 0.10813336 -0.19829889 0.11194064
+v -0.00065957 -0.19745577 0.08635665
+f 1 2 6
+f 1 6 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 27
+f 1 27 32
+f 1 32 37
+f 1 37 46
+f 1 46 41
+f 1 41 33
+f 1 33 29
+f 1 29 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 13
+f 4 13 12
+f 4 12 18
+f 4 18 25
+f 4 25 23
+f 4 23 30
+f 4 30 35
+f 4 35 34
+f 4 34 40
+f 4 40 42
+f 4 42 47
+f 4 47 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 39
+f 4 39 38
+f 4 38 36
+f 4 36 31
+f 4 31 26
+f 4 26 19
+f 4 19 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 5 9 6
+f 5 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 10 14
+f 9 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 23
+f 21 23 22
+f 21 29 28
+f 23 25 24
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 40
+f 29 40 34
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 31 36 32
+f 32 36 38
+f 32 38 39
+f 32 39 37
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 37 39 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09194460 0.18307831 0.12653465
+v 0.08892608 0.18307831 0.12655596
+v 0.09194460 0.17641308 0.12649202
+v 0.09194460 0.18595428 0.12551190
+v 0.08892608 0.18944131 0.12429738
+v 0.06902017 0.18307831 0.12657727
+v 0.07565547 0.18944464 0.12431868
+v -0.00065957 0.17971414 0.12653464
+v -0.00065957 0.17641308 0.12649202
+v -0.00065957 0.17057810 0.12423338
+v 0.09194460 0.17058143 0.12423338
+v 0.09194460 0.18942471 0.12427606
+v 0.09194460 0.19275899 0.12169784
+v 0.08229078 0.19278557 0.12174046
+v -0.00065957 0.18623656 0.12544796
+v -0.00065957 0.18307831 0.12655596
+v -0.00065957 0.19278888 0.12176176
+v -0.00065957 0.18945460 0.12429738
+v -0.00065957 0.16739994 0.11905558
+v 0.09194460 0.16739994 0.11905558
+v 0.08892608 0.19277560 0.12169784
+v 0.09194460 0.19330696 0.12020630
+v 0.08229078 0.19396452 0.11845907
+v 0.07565547 0.19397116 0.11845907
+v 0.05575863 0.19398445 0.11843776
+v -0.00065957 0.19337670 0.12014238
+v -0.00065957 0.16670921 0.11251411
+v 0.07565547 0.16670256 0.11251411
+v 0.09194460 0.16670921 0.11251411
+v 0.09194460 0.19394461 0.11841645
+v 0.07565547 0.19513021 0.11251422
+v -0.00065957 0.19397781 0.11848037
+v 0.03586179 0.19514350 0.11251422
+v -0.00065957 0.16298041 -0.06904898
+v 0.00269434 0.16298041 -0.06902767
+v 0.09194460 0.16298041 -0.06911290
+v 0.09194460 0.19445603 0.11575299
+v 0.08229078 0.19511029 0.11251422
+v 0.08229078 0.19570809 0.10597275
+v 0.07565547 0.19572137 0.10597275
+v 0.02922649 0.19514350 0.11251422
+v -0.00065957 0.19512690 0.11251422
+v 0.02922649 0.19572470 0.10597275
+v -0.00065957 0.16298049 -0.09065501
+v 0.09194460 0.16298049 -0.09065501
+v 0.09194460 0.19507376 0.11251422
+v 0.09194460 0.19567488 0.10597275
+v 0.09194460 0.19589740 0.10301098
+v 0.09194460 0.19615312 0.09943128
+v 0.07565547 0.19618633 0.09943128
+v 0.06902017 0.19619629 0.09943128
+v 0.04912333 0.19620626 0.09943128
+v -0.00065957 0.19541915 0.10927545
+v -0.00065957 0.19571473 0.10597275
+v 0.00932964 0.19620294 0.09943128
+v -0.00065957 0.16974865 -0.09101722
+v 0.04912333 0.16298049 -0.09067631
+v 0.06248458 0.16298049 -0.09067631
+v 0.09194460 0.16974865 -0.09103853
+v 0.09194460 0.19633580 0.09646951
+v 0.09194460 0.19655167 0.09288981
+v 0.06902017 0.19658820 0.09288981
+v 0.00932964 0.19660481 0.09288981
+v -0.00065957 0.19619297 0.09943128
+v -0.00065957 0.17641387 -0.09103850
+v 0.02922649 0.17641387 -0.09105981
+v 0.09194460 0.17641387 -0.09110242
+v 0.08892608 0.16974865 -0.09103853
+v 0.09194460 0.19680076 0.08634835
+v 0.07565547 0.19680741 0.08634835
+v 0.01596495 0.19682733 0.08634835
+v -0.00065957 0.19681405 0.08634835
+v -0.00065957 0.19658156 0.09288981
+v -0.00065957 0.19638561 0.09619251
+v -0.00065957 0.18307910 -0.08961086
+v 0.04249709 0.18307910 -0.08969609
+v 0.05575863 0.18307910 -0.08969609
+v 0.08892608 0.18307910 -0.08963217
+v 0.09194460 0.18005036 -0.09029272
+v 0.09194460 0.19690376 0.07328671
+v 0.08892608 0.19690376 0.07328671
+v 0.04249709 0.19690045 0.07328671
+v -0.00065957 0.19689712 0.07328671
+v -0.00065957 0.18541042 -0.08863070
+v 0.04249709 0.18780153 -0.08773576
+v 0.04912333 0.18782145 -0.08773576
+v 0.05575863 0.18779157 -0.08773576
+v 0.06902017 0.18775504 -0.08771446
+v 0.08892608 0.18765873 -0.08767184
+v 0.09194460 0.18557980 -0.08854546
+v 0.09194460 0.18307910 -0.08961086
+v 0.09194460 0.19433053 -0.07054041
+v -0.00065957 0.19385230 -0.07054041
+v -0.00065957 0.18768529 -0.08767184
+v -0.00065957 0.19101956 -0.08404952
+v 0.01596495 0.19104280 -0.08409214
+v 0.02260025 0.19105608 -0.08409214
+v 0.06239393 0.19110923 -0.08411344
+v 0.06902017 0.19108930 -0.08413474
+v 0.07565547 0.18773178 -0.08769314
+v 0.09194460 0.18761224 -0.08765053
+v 0.09194460 0.19094649 -0.08407082
+v 0.09194460 0.19402834 -0.07708188
+v -0.00065957 0.19364311 -0.07708188
+v -0.00065957 0.19374936 -0.07377918
+v -0.00065957 0.19326453 -0.08078942
+v 0.00932964 0.19327449 -0.08081073
+v 0.02260025 0.19328113 -0.08083204
+v 0.09194460 0.19335752 -0.08081073
+v 0.08229078 0.19102951 -0.08407082
+v -0.00065957 0.19346046 -0.07891434
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 29
+f 1 29 36
+f 1 36 45
+f 1 45 59
+f 1 59 67
+f 1 67 79
+f 1 79 91
+f 1 91 90
+f 1 90 101
+f 1 101 102
+f 1 102 109
+f 1 109 103
+f 1 103 92
+f 1 92 80
+f 1 80 69
+f 1 69 61
+f 1 61 60
+f 1 60 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 37
+f 1 37 30
+f 1 30 22
+f 1 22 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 7 15
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 16 15
+f 8 15 18
+f 8 18 17
+f 8 17 26
+f 8 26 32
+f 8 32 42
+f 8 42 53
+f 8 53 54
+f 8 54 64
+f 8 64 74
+f 8 74 73
+f 8 73 72
+f 8 72 83
+f 8 83 93
+f 8 93 105
+f 8 105 104
+f 8 104 111
+f 8 111 106
+f 8 106 95
+f 8 95 94
+f 8 94 84
+f 8 84 75
+f 8 75 65
+f 8 65 56
+f 8 56 44
+f 8 44 34
+f 8 34 27
+f 8 27 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 13 21 14
+f 13 22 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 17
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 32 26
+f 25 31 33
+f 25 33 32
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 33
+f 32 33 41
+f 32 41 42
+f 33 40 43
+f 33 43 41
+f 34 44 57
+f 34 57 58
+f 34 58 45
+f 34 45 36
+f 34 36 35
+f 37 46 38
+f 38 47 39
+f 38 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 43
+f 41 53 42
+f 41 43 54
+f 41 54 53
+f 43 52 55
+f 43 55 54
+f 44 56 57
+f 45 58 59
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 55
+f 54 55 64
+f 55 63 64
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 59
+f 57 59 58
+f 59 68 67
+f 61 69 62
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 69 80 70
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 75 84 85
+f 75 85 76
+f 76 85 86
+f 76 86 77
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 79
+f 80 92 81
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 92 93
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 88
+f 86 88 87
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 101 90
+f 89 100 99
+f 89 99 102
+f 89 102 101
+f 92 103 104
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 95 106 96
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 98
+f 98 107 108
+f 98 108 109
+f 98 109 99
+f 99 110 102
+f 99 109 110
+f 102 110 109
+f 103 109 107
+f 103 107 106
+f 103 106 111
+f 103 111 104
+f 107 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00065957 0.18307836 0.12657416
+v -0.11990156 0.19317747 0.12892670
+v -0.12334247 0.18974928 0.12968556
+v -0.12334247 0.18307834 0.13021675
+v -0.00065957 0.17971611 0.12652862
+v -0.00065957 0.18945675 0.12431275
+v -0.12334247 0.19327224 0.12898741
+v -0.00065957 0.19279017 0.12174778
+v -0.12334247 0.19638316 0.12558769
+v -0.12998124 0.18974928 0.12973109
+v -0.12998124 0.18307834 0.13030780
+v -0.12998124 0.17641564 0.13027743
+v -0.00065957 0.17641566 0.12648308
+v -0.12998124 0.19649853 0.12558769
+v -0.12998124 0.19331756 0.12901776
+v -0.00065957 0.19337528 0.12013897
+v -0.12334247 0.19952705 0.12074610
+v -0.12998124 0.19959297 0.12117106
+v -0.13133713 0.18974928 0.12973109
+v -0.13133713 0.18838955 0.12985250
+v -0.13133713 0.18307834 0.13029263
+v -0.13133713 0.18171860 0.13029263
+v -0.13133713 0.17641564 0.13027743
+v -0.13133713 0.17510123 0.13015600
+v -0.13133713 0.17142582 0.12959443
+v -0.00065957 0.17058116 0.12423680
+v -0.13133713 0.19649441 0.12558769
+v -0.13133713 0.19584750 0.12628584
+v -0.13133713 0.19896255 0.12208171
+v -0.13133713 0.19331344 0.12901776
+v -0.00065957 0.19397686 0.11848464
+v -0.12998124 0.20149664 0.11251994
+v -0.13133713 0.19959709 0.12111035
+v -0.13133713 0.17061412 0.12904805
+v -0.13133713 0.16552954 0.12393323
+v -0.13133713 0.16496093 0.12302259
+v -0.00065957 0.16740023 0.11904611
+v -0.13133713 0.16660909 0.12561793
+v -0.00065957 0.19512648 0.11251992
+v -0.00065957 0.19541904 0.10927196
+v -0.00065957 0.19571161 0.10597846
+v -0.00065957 0.19595059 0.10274567
+v -0.00065957 0.19619371 0.09943699
+v -0.00065957 0.19638739 0.09620420
+v -0.00065957 0.19658106 0.09289552
+v -0.12998124 0.20179333 0.10597848
+v -0.13133713 0.20131122 0.11251994
+v -0.13133713 0.20117524 0.11355201
+v -0.13133713 0.16266999 0.11904610
+v -0.13133713 0.16100126 0.11224660
+v -0.13133713 0.16034202 0.10611493
+v -0.00065957 0.16670802 0.11251981
+v -0.00065957 0.19669644 0.08966273
+v -0.13133713 0.20156670 0.10597848
+v -0.13133713 0.20154610 0.10731409
+v -0.00065957 0.19681182 0.08635406
+v -0.00065957 0.19689840 0.07328630
+v -0.00065957 0.19387438 -0.02474465
+v -0.00394698 0.19388262 -0.02474465
+v -0.00399814 0.19388262 -0.02474465
+v -0.07032186 0.19387850 -0.02474465
+v -0.13133713 0.19387438 -0.02474465
+v -0.13133713 0.16029670 0.10221433
+v -0.13133713 0.16004961 0.06674470
+v -0.13133713 0.16001667 0.06020323
+v -0.13133713 0.15969971 -0.02474477
+v -0.00065957 0.16668745 0.10597835
+v -0.00065957 0.16667556 -0.02474475
+v -0.00065957 0.16667142 -0.01824882
+v -0.00065957 0.16667100 0.09612820
+v -0.00065957 0.16667510 0.09943688
+v -0.00065957 0.16667922 0.10266967
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 37
+f 1 37 52
+f 1 52 67
+f 1 67 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 53
+f 1 53 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 31
+f 1 31 16
+f 1 16 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 7 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 7 9 14
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 14
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 15 19
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 20 21
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 14 18 29
+f 14 29 27
+f 15 30 19
+f 15 28 30
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 29
+f 19 30 28
+f 19 28 27
+f 19 27 29
+f 19 29 33
+f 19 33 48
+f 19 48 47
+f 19 47 55
+f 19 55 54
+f 19 54 62
+f 19 62 66
+f 19 66 65
+f 19 65 64
+f 19 64 63
+f 19 63 51
+f 19 51 50
+f 19 50 49
+f 19 49 36
+f 19 36 35
+f 19 35 38
+f 19 38 34
+f 19 34 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 25 34 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 34 38
+f 26 38 35
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 45 53 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 46 53 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 54
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 58 68 66
+f 58 66 62
+f 58 62 61
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 66 68 69
+f 66 69 70
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13661854 -0.00051715 -0.09094171
+v -0.14325506 0.13640300 -0.09115435
+v -0.13661854 0.13640300 -0.09104777
+v -0.13308392 -0.00051715 -0.09081383
+v -0.14325506 -0.00051715 -0.09083514
+v -0.14988526 -0.00051715 -0.08966290
+v -0.14988526 0.13640300 -0.08979028
+v -0.13133713 -0.00051715 -0.09074989
+v -0.13133713 0.13640300 -0.09074939
+v -0.15234277 -0.00051715 -0.08883167
+v -0.15515721 -0.00051716 -0.08785126
+v -0.15509719 0.08304756 -0.08785095
+v -0.15470550 0.12972854 -0.08776552
+v -0.15460443 0.13640299 -0.08776550
+v -0.13133713 -0.00051726 -0.05869438
+v -0.13133713 0.13640291 -0.06429933
+v -0.15670815 -0.00051716 -0.08657245
+v -0.15839176 0.07638650 -0.08520810
+v -0.15841387 0.08304755 -0.08518675
+v -0.15823066 0.10305751 -0.08510143
+v -0.15808852 0.12305408 -0.08490954
+v -0.15792111 0.13640298 -0.08480292
+v -0.13133713 0.02971882 -0.05777779
+v -0.13335873 -0.00051789 0.11251700
+v -0.13133713 0.05638983 -0.05775637
+v -0.13336504 0.13640226 0.11251750
+v -0.15847388 -0.00051717 -0.08505918
+v -0.15846757 0.00304790 -0.08508048
+v -0.16052707 0.07638649 -0.08194713
+v -0.16066289 0.13640297 -0.08154195
+v -0.16058077 0.04305442 -0.08192594
+v -0.13133713 0.03637987 -0.05771382
+v -0.13335556 0.00970823 0.11251704
+v -0.13405680 -0.00051792 0.11903894
+v -0.13133713 0.05002364 -0.05771377
+v -0.13335873 0.11639229 0.11251743
+v -0.13406628 0.13640223 0.11903944
+v -0.15939940 -0.00051717 -0.08354592
+v -0.16056182 0.01638340 -0.08192604
+v -0.16056813 0.02304445 -0.08192602
+v -0.16057761 0.03637996 -0.08192597
+v -0.16057761 0.05638992 -0.08190458
+v -0.16210644 0.13640295 -0.07708743
+v -0.13133713 0.04305433 -0.05769249
+v -0.13335556 0.02971820 0.11251711
+v -0.13405365 0.00970820 0.11903898
+v -0.13733242 -0.00051794 0.12428206
+v -0.13133713 0.04333578 -0.05769249
+v -0.13405997 0.10971782 0.11903934
+v -0.13405365 0.02304371 0.11903902
+v -0.13733559 0.13640221 0.12426125
+v -0.16043863 -0.00051718 -0.08179822
+v -0.16141468 0.01638338 -0.07708787
+v -0.16252340 0.13640293 -0.07054419
+v -0.13733242 0.05638916 0.12428227
+v -0.14325506 -0.00051794 0.12654129
+v -0.14325506 0.13640221 0.12649916
+v -0.14325506 0.12972776 0.12652046
+v -0.14325506 0.08304678 0.12654160
+v -0.13733559 0.06306362 0.12428229
+v -0.16082084 -0.00051719 -0.07960293
+v -0.16123147 -0.00051720 -0.07708793
+v -0.16134519 -0.00051721 -0.07404010
+v -0.16151260 0.00304785 -0.07054468
+v -0.16353736 -0.00051773 0.06673560
+v -0.16360685 -0.00051775 0.07327884
+v -0.16360369 0.12305350 0.07327929
+v -0.16360052 0.13640240 0.07327934
+v -0.14988526 0.07638573 0.12658420
+v -0.14988526 -0.00051794 0.12656261
+v -0.14988526 0.13640221 0.12649916
+v -0.14988526 0.12972776 0.12652046
+v -0.14988526 0.11639224 0.12654172
+v -0.16145258 -0.00051722 -0.07054469
+v -0.16347102 -0.00051780 0.08636534
+v -0.16347418 0.00304727 0.08636535
+v -0.16349629 0.05638930 0.08636555
+v -0.16349629 0.08972137 0.08636567
+v -0.16348681 0.12305345 0.08636579
+v -0.16348366 0.12972790 0.08636582
+v -0.16347733 0.13640235 0.08636584
+v -0.15621223 0.12972776 0.12428254
+v -0.15625645 0.08972123 0.12430371
+v -0.15626908 0.06971127 0.12430364
+v -0.15626593 0.00304713 0.12430339
+v -0.15626277 -0.00051794 0.12430338
+v -0.15620591 0.13640221 0.12423993
+v -0.16332888 -0.00051782 0.09288727
+v -0.16332571 0.12305343 0.09288772
+v -0.16329729 0.13640233 0.09288777
+v -0.15956997 0.09638229 0.12181004
+v -0.15952259 0.13640222 0.12174626
+v -0.15958577 0.06971128 0.12183126
+v -0.15959208 0.01638265 0.12185238
+v -0.15957944 -0.00051793 0.12183100
+v -0.16294983 -0.00051785 0.09943051
+v -0.16293719 0.12305340 0.09943096
+v -0.16289613 0.13640230 0.09943101
+v -0.16074503 0.13640223 0.11846397
+v -0.16073870 0.06971129 0.11857030
+v -0.16075450 0.00970820 0.11857008
+v -0.16075450 0.00304715 0.11857005
+v -0.16074818 -0.00051792 0.11854873
+v -0.16274135 -0.00051786 0.10247835
+v -0.16248865 0.12305338 0.10597421
+v -0.16247602 0.12972783 0.10597424
+v -0.16245706 0.13640228 0.10597426
+v -0.16191375 0.13640226 0.11251750
+v -0.16193903 0.03637925 0.11251713
+v -0.16076082 0.03637922 0.11850623
+v -0.16193271 -0.00051789 0.11251700
+v -0.16250128 -0.00051787 0.10597376
+v -0.16223911 -0.00051788 0.10902159
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 24
+f 1 24 34
+f 1 34 47
+f 1 47 56
+f 1 56 70
+f 1 70 86
+f 1 86 95
+f 1 95 103
+f 1 103 111
+f 1 111 113
+f 1 113 112
+f 1 112 104
+f 1 104 96
+f 1 96 88
+f 1 88 75
+f 1 75 66
+f 1 66 65
+f 1 65 74
+f 1 74 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 52
+f 1 52 38
+f 1 38 27
+f 1 27 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 22
+f 2 22 30
+f 2 30 43
+f 2 43 54
+f 2 54 68
+f 2 68 81
+f 2 81 90
+f 2 90 98
+f 2 98 107
+f 2 107 108
+f 2 108 99
+f 2 99 92
+f 2 92 87
+f 2 87 71
+f 2 71 57
+f 2 57 51
+f 2 51 37
+f 2 37 26
+f 2 26 16
+f 2 16 9
+f 2 9 3
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 9 16
+f 8 16 25
+f 8 25 35
+f 8 35 48
+f 8 48 44
+f 8 44 32
+f 8 32 23
+f 8 23 15
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 16 26 25
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 28 31
+f 19 31 29
+f 20 30 21
+f 21 30 22
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 46
+f 24 46 34
+f 25 26 36
+f 25 36 35
+f 26 37 36
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 31
+f 29 31 42
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 30 31 43
+f 31 41 43
+f 32 44 33
+f 33 45 50
+f 33 50 46
+f 33 44 48
+f 33 48 45
+f 34 46 47
+f 35 36 48
+f 36 37 49
+f 36 49 50
+f 36 50 45
+f 36 45 48
+f 37 51 49
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 43
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 43 53 54
+f 46 50 55
+f 46 55 47
+f 47 55 59
+f 47 59 56
+f 49 51 55
+f 49 55 50
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 55
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 55 60 59
+f 56 59 69
+f 56 69 70
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 69
+f 58 69 59
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 67 78 68
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 69 73 82
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 71 87 82
+f 71 82 72
+f 72 82 73
+f 75 88 76
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 79
+f 79 89 80
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 82 91 83
+f 82 87 92
+f 82 92 91
+f 83 91 93
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 85
+f 85 94 86
+f 86 94 95
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 90
+f 90 97 98
+f 91 92 99
+f 91 99 93
+f 93 99 100
+f 93 100 101
+f 93 101 94
+f 94 101 102
+f 94 102 95
+f 95 102 103
+f 96 104 97
+f 97 104 105
+f 97 105 106
+f 97 106 107
+f 97 107 98
+f 99 108 109
+f 99 109 110
+f 99 110 101
+f 99 101 100
+f 101 110 109
+f 101 109 102
+f 102 109 111
+f 102 111 103
+f 104 112 105
+f 105 112 109
+f 105 109 108
+f 105 108 106
+f 106 108 107
+f 109 113 111
+f 109 112 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00066899 -0.18367344 0.12658837
+v -0.00066899 -0.17700849 0.12641806
+v -0.01721757 -0.18367345 0.12660966
+v -0.00066899 -0.18691770 0.12545990
+v -0.00066899 -0.17422422 0.12531091
+v -0.09687118 -0.17700849 0.12641806
+v -0.08354377 -0.18367344 0.12658837
+v -0.02384831 -0.19012394 0.12435273
+v -0.01721757 -0.19011356 0.12435273
+v -0.00066899 -0.19010318 0.12433144
+v -0.00066899 -0.17138116 0.12416118
+v -0.08354377 -0.17137770 0.12416118
+v -0.09017451 -0.17137770 0.12416118
+v -0.09687118 -0.18367344 0.12656708
+v -0.09687118 -0.17138116 0.12416118
+v -0.09687118 -0.18373569 0.12654579
+v -0.09017451 -0.19007551 0.12433144
+v -0.08354377 -0.19008935 0.12433144
+v -0.06364215 -0.19011702 0.12433144
+v -0.05701141 -0.19012394 0.12433144
+v -0.05037125 -0.19013085 0.12433144
+v -0.04374993 -0.19346851 0.12192549
+v -0.03711920 -0.19347196 0.12192549
+v -0.03047904 -0.19346851 0.12192549
+v -0.00066899 -0.19343737 0.12186162
+v -0.00066899 -0.16842740 0.11905123
+v -0.09687118 -0.16842740 0.11905123
+v -0.09687118 -0.19007206 0.12431015
+v -0.09687118 -0.19010664 0.12428886
+v -0.05701141 -0.19345813 0.12190420
+v -0.05037125 -0.19462716 0.11864659
+v -0.03047904 -0.19462716 0.11864659
+v -0.00066899 -0.19463753 0.11860401
+v -0.00066899 -0.19404610 0.12022217
+v -0.00066899 -0.16777021 0.11251472
+v -0.00394668 -0.16776676 0.11251472
+v -0.09687118 -0.16776676 0.11251472
+v -0.08354377 -0.19342354 0.12184033
+v -0.09687118 -0.19340624 0.12179774
+v -0.09687118 -0.19342008 0.12177645
+v -0.09687118 -0.19459950 0.11854014
+v -0.07691304 -0.19581001 0.11251462
+v -0.04374993 -0.19583769 0.11251462
+v -0.00066899 -0.19585152 0.11251462
+v -0.00066899 -0.16216642 -0.06995358
+v -0.00394668 -0.16216642 -0.06995358
+v -0.09681467 -0.16216642 -0.06997487
+v -0.09687118 -0.16218371 -0.06997487
+v -0.09687118 -0.19576505 0.11251462
+v -0.09017451 -0.19578580 0.11251462
+v -0.07691304 -0.19640835 0.10597813
+v -0.04374993 -0.19643602 0.10597813
+v -0.00066899 -0.19614896 0.10921444
+v -0.00066899 -0.16216635 -0.09067023
+v -0.09687118 -0.16216642 -0.07089040
+v -0.09687118 -0.19635647 0.10597813
+v -0.09017451 -0.19638068 0.10597813
+v -0.07691304 -0.19687526 0.09944163
+v -0.06364215 -0.19689946 0.09944163
+v -0.03711920 -0.19691329 0.09944163
+v -0.00066899 -0.19668158 0.10267795
+v -0.00066899 -0.19643602 0.10597813
+v -0.00066899 -0.17033930 -0.09086188
+v -0.09687118 -0.17033930 -0.09090446
+v -0.09687118 -0.16216635 -0.09067023
+v -0.09687118 -0.19683029 0.09937776
+v -0.09681467 -0.19682684 0.09944163
+v -0.09687118 -0.19718651 0.09288385
+v -0.07691304 -0.19723493 0.09288385
+v -0.06364215 -0.19725914 0.09288385
+v -0.05701141 -0.19726953 0.09288385
+v -0.03047904 -0.19729027 0.09288385
+v -0.00066899 -0.19690984 0.09944163
+v -0.00066899 -0.17700770 -0.09081932
+v -0.09681467 -0.17700770 -0.09088319
+v -0.09687118 -0.17700770 -0.09088319
+v -0.09687118 -0.19718997 0.09281997
+v -0.09687118 -0.19740785 0.08634734
+v -0.09017451 -0.19741822 0.08634734
+v -0.07691304 -0.19743552 0.08634734
+v -0.05037125 -0.19746318 0.08634734
+v -0.03047904 -0.19746664 0.08634734
+v -0.00066899 -0.19745627 0.08634734
+v -0.00066899 -0.19726260 0.09288385
+v -0.00066899 -0.18367265 -0.08962701
+v -0.04374993 -0.18367265 -0.08966959
+v -0.06364215 -0.18367265 -0.08966959
+v -0.09017451 -0.18367265 -0.08964830
+v -0.09687118 -0.18367265 -0.08962701
+v -0.09687118 -0.19748735 0.07327435
+v -0.09017451 -0.19749081 0.07327435
+v -0.04374993 -0.19750118 0.07327435
+v -0.00066899 -0.19749773 0.07327435
+v -0.00066899 -0.18605916 -0.08871148
+v -0.01057742 -0.18850793 -0.08779596
+v -0.04374993 -0.18859094 -0.08781726
+v -0.05037125 -0.18858403 -0.08781726
+v -0.06364215 -0.18854252 -0.08781726
+v -0.07691304 -0.18851486 -0.08779596
+v -0.09017451 -0.18847681 -0.08777467
+v -0.09687118 -0.18836267 -0.08777467
+v -0.09687118 -0.19488586 -0.07054986
+v -0.00066899 -0.19471639 -0.07054986
+v -0.00066899 -0.18849756 -0.08777467
+v -0.00394668 -0.19183523 -0.08445320
+v -0.03047904 -0.19188711 -0.08445320
+v -0.07027288 -0.19186289 -0.08443191
+v -0.07691304 -0.19184906 -0.08443191
+v -0.08354377 -0.19183177 -0.08441062
+v -0.09017451 -0.19181102 -0.08438933
+v -0.09687118 -0.18841455 -0.08775337
+v -0.09687118 -0.19464027 -0.07708634
+v -0.00394668 -0.19455035 -0.07708634
+v -0.00066899 -0.19463336 -0.07385003
+v -0.00066899 -0.19183177 -0.08443191
+v -0.00394668 -0.19403498 -0.08117432
+v -0.01721757 -0.19403153 -0.08117432
+v -0.07691304 -0.19402460 -0.08115303
+v -0.09017451 -0.19400385 -0.08111044
+v -0.09687118 -0.19399694 -0.08104657
+v -0.09687118 -0.19174876 -0.08430416
+v -0.00066899 -0.19453997 -0.07708634
+v -0.00066899 -0.19428057 -0.07915162
+v -0.00066899 -0.19402806 -0.08115303
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 34
+f 1 34 33
+f 1 33 44
+f 1 44 53
+f 1 53 62
+f 1 62 61
+f 1 61 73
+f 1 73 84
+f 1 84 83
+f 1 83 93
+f 1 93 103
+f 1 103 114
+f 1 114 122
+f 1 122 123
+f 1 123 124
+f 1 124 115
+f 1 115 104
+f 1 104 94
+f 1 94 85
+f 1 85 74
+f 1 74 63
+f 1 63 54
+f 1 54 45
+f 1 45 35
+f 1 35 26
+f 1 26 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 15
+f 6 15 27
+f 6 27 37
+f 6 37 48
+f 6 48 55
+f 6 55 65
+f 6 65 64
+f 6 64 76
+f 6 76 89
+f 6 89 101
+f 6 101 111
+f 6 111 121
+f 6 121 120
+f 6 120 112
+f 6 112 102
+f 6 102 90
+f 6 90 78
+f 6 78 77
+f 6 77 68
+f 6 68 66
+f 6 66 56
+f 6 56 49
+f 6 49 41
+f 6 41 40
+f 6 40 39
+f 6 39 29
+f 6 29 28
+f 6 28 16
+f 6 16 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 15
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 22
+f 17 22 18
+f 18 22 19
+f 19 22 20
+f 20 22 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 29 38 30
+f 29 39 38
+f 30 38 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 33
+f 31 33 32
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 38 39 40
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 45 54 65
+f 45 65 55
+f 45 55 47
+f 45 47 46
+f 47 55 48
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 58
+f 58 67 66
+f 58 66 68
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 60 73 61
+f 60 72 73
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 68 77 69
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 72 81 82
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 75 86 87
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 78 90 79
+f 79 90 80
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 93 83
+f 82 92 93
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 86 96 87
+f 87 96 97
+f 87 97 88
+f 88 97 98
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 90 102 91
+f 91 102 92
+f 92 102 93
+f 93 102 103
+f 94 104 95
+f 95 104 105
+f 95 105 96
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 98
+f 98 108 99
+f 99 108 100
+f 100 108 109
+f 100 109 110
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 102 112 113
+f 102 113 114
+f 102 114 103
+f 104 115 105
+f 105 115 116
+f 105 116 106
+f 106 116 117
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 107 118 108
+f 108 118 119
+f 108 119 109
+f 109 119 110
+f 110 119 120
+f 110 120 121
+f 110 121 111
+f 112 120 119
+f 112 119 118
+f 112 118 116
+f 112 116 113
+f 113 122 114
+f 113 116 123
+f 113 123 122
+f 115 124 116
+f 116 124 123
+f 116 118 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05038954 -0.00051725 -0.06392223
+v -0.05038954 -0.00051725 -0.06383177
+v -0.05038954 0.00015648 -0.06894429
+v -0.05038467 -0.00051723 -0.06894429
+v -0.05038954 0.00303684 -0.06386466
+v -0.04847647 -0.00051725 -0.06257900
+v -0.02057395 0.02614806 -0.04111183
+v -0.02057395 0.02645075 -0.04111183
+v -0.05038954 0.07465555 -0.06894402
+v -0.00066444 -0.00051723 -0.06894429
+v -0.05038954 0.02970224 -0.06447861
+v -0.04631028 -0.00051726 -0.06117546
+v -0.01721513 0.02153947 -0.04141065
+v -0.01721513 0.02486898 -0.04096929
+v -0.04476230 -0.00051726 -0.06040515
+v -0.04299527 -0.00051726 -0.05952794
+v -0.05038954 0.03637102 -0.06486785
+v -0.01721513 0.02678272 -0.04096928
+v -0.00394537 0.09921192 -0.06894393
+v -0.05038954 0.06970522 -0.06792152
+v -0.00066444 -0.00051727 -0.05616986
+v -0.00066444 0.09922169 -0.06894393
+v -0.00066444 0.01832715 -0.04639708
+v -0.01347175 0.02460536 -0.04094189
+v -0.03711004 -0.00051727 -0.05788591
+v -0.03401409 -0.00051727 -0.05755147
+v -0.03047516 -0.00051727 -0.05718962
+v -0.02737920 -0.00051727 -0.05695386
+v -0.02384515 -0.00051727 -0.05671537
+v -0.01721513 -0.00051727 -0.05637272
+v -0.01058025 -0.00051727 -0.05617534
+v -0.00748430 -0.00051727 -0.05615341
+v -0.00394537 -0.00051727 -0.05613696
+v -0.00084942 -0.00051727 -0.05616712
+v -0.01347175 0.02685107 -0.04094188
+v -0.00112202 0.09923146 -0.06894393
+v -0.00066444 0.02926279 -0.04598584
+v -0.00066444 0.02084625 -0.04536908
+v -0.00066444 0.02304313 -0.04456040
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 15
+f 1 15 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 19
+f 3 19 36
+f 3 36 22
+f 3 22 10
+f 3 10 4
+f 5 8 11
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 18
+f 7 18 8
+f 7 12 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 17 11
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 9 20
+f 8 20 17
+f 10 22 37
+f 10 37 39
+f 10 39 38
+f 10 38 23
+f 10 23 21
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 16 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 21
+f 13 21 23
+f 14 24 35
+f 14 35 18
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 22 36 35
+f 22 35 37
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 35
+f 35 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00065957 -0.14366217 -0.09067133
+v 0.00932638 -0.14366217 -0.09067553
+v -0.00065957 -0.14366224 -0.07079174
+v -0.00065957 -0.04365056 -0.09070034
+v 0.01595686 -0.14366217 -0.09067763
+v 0.00269188 -0.14366224 -0.07077705
+v -0.00065957 -0.13698732 -0.06978639
+v -0.00065957 -0.02027432 -0.09070445
+v 0.00932638 -0.02363983 -0.09070657
+v 0.00932638 -0.05031146 -0.09070036
+v 0.04044297 -0.11699054 -0.09067962
+v 0.04044297 -0.12159007 -0.09067755
+v 0.04044297 -0.14366217 -0.09066504
+v 0.01596088 -0.04365056 -0.09070244
+v 0.02259136 -0.04365056 -0.09070244
+v 0.00932638 -0.14366224 -0.07113383
+v 0.00269188 -0.13698732 -0.06977170
+v -0.00065957 -0.13369193 -0.06968354
+v -0.00065957 -0.01697893 -0.09070444
+v 0.00269188 -0.01697893 -0.09070444
+v 0.04044297 -0.00364311 -0.09069390
+v 0.04044297 -0.01030401 -0.09069602
+v 0.04044297 -0.01491756 -0.09069603
+v 0.04044297 -0.14366223 -0.07309829
+v 0.00932638 -0.13698732 -0.07014108
+v 0.04044297 -0.07747398 -0.06926778
+v 0.00269188 -0.13032643 -0.06956390
+v -0.00065957 -0.13032643 -0.06957859
+v -0.00065957 -0.00041784 -0.09069389
+v -0.00051875 -0.00041784 -0.09069389
+v 0.04044297 -0.00041784 -0.09069178
+v 0.04044297 -0.13938524 -0.07250432
+v 0.04044297 -0.13902064 -0.07245395
+v 0.04044297 -0.13698731 -0.07218319
+v 0.00932638 -0.09890103 -0.06926786
+v 0.00269188 -0.11031570 -0.06930359
+v 0.00269188 -0.11699062 -0.06938755
+v 0.04044297 -0.00041792 -0.06926750
+v -0.00065957 -0.11699062 -0.06940225
+v -0.00065957 -0.00041792 -0.06926750
+v 0.00269188 -0.10310790 -0.06926788
+v -0.00065957 -0.11031570 -0.06931408
+v -0.00039001 -0.10312193 -0.06926788
+v -0.00065957 -0.10312193 -0.06926788
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 28
+f 1 28 39
+f 1 39 42
+f 1 42 44
+f 1 44 40
+f 1 40 29
+f 1 29 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 17
+f 3 17 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 10 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 16 17
+f 7 17 18
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 9 14 10
+f 11 15 23
+f 11 23 22
+f 11 22 21
+f 11 21 31
+f 11 31 38
+f 11 38 26
+f 11 26 34
+f 11 34 33
+f 11 33 32
+f 11 32 24
+f 11 24 13
+f 11 13 12
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 38 40
+f 26 40 44
+f 26 44 43
+f 26 43 41
+f 26 41 35
+f 27 37 39
+f 27 39 28
+f 29 40 38
+f 29 38 31
+f 29 31 30
+f 35 41 36
+f 36 42 37
+f 36 41 43
+f 36 43 44
+f 36 44 42
+f 37 42 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05038954 -0.00050167 -0.09067531
+v -0.01721513 -0.00051715 -0.09069660
+v -0.04374492 -0.00051715 -0.09067957
+v -0.05037493 -0.00051715 -0.09067531
+v -0.05038467 -0.00051723 -0.06894429
+v -0.05038954 0.00016422 -0.06894429
+v -0.05038954 0.13639282 -0.09067481
+v -0.01058025 -0.00051715 -0.09069873
+v -0.01721513 0.00972012 -0.09069656
+v -0.00066444 -0.00051723 -0.06894429
+v -0.05038954 0.07465935 -0.06894402
+v -0.05038954 0.14306795 -0.09066839
+v -0.01058025 0.14972759 -0.09066411
+v -0.00394537 0.13639282 -0.09067694
+v -0.00066444 0.13309397 -0.09067908
+v -0.00066444 0.12643431 -0.09068123
+v -0.00066444 0.11639839 -0.09068339
+v -0.00066444 0.04642562 -0.09069430
+v -0.00394537 0.04304933 -0.09069431
+v -0.00394537 0.00972012 -0.09069656
+v -0.00394537 -0.00051715 -0.09069660
+v -0.00066444 -0.00051715 -0.09069447
+v -0.00066444 0.09922261 -0.06894393
+v -0.00394537 0.09920712 -0.06894393
+v -0.00394537 0.12973309 -0.06963588
+v -0.00394537 0.13639275 -0.06982538
+v -0.05037493 0.15770362 -0.07257229
+v -0.05038954 0.15768815 -0.07257441
+v -0.05038954 0.15770368 -0.09065130
+v -0.00066444 0.14972759 -0.09066411
+v -0.00394537 0.14306795 -0.09067051
+v -0.00066444 0.13639282 -0.09067694
+v -0.00066444 0.12973309 -0.06961245
+v -0.00112202 0.09922261 -0.06894393
+v -0.00066444 0.13639275 -0.06980408
+v -0.00394537 0.15770361 -0.07105399
+v -0.05038954 0.15770362 -0.07271709
+v -0.05037493 0.15770368 -0.09065130
+v -0.00066444 0.14306795 -0.09067051
+v -0.00066444 0.15770368 -0.09064492
+v -0.00066444 0.15770361 -0.07104121
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 28
+f 1 28 37
+f 1 37 29
+f 1 29 12
+f 1 12 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 8 21
+f 2 21 22
+f 2 22 10
+f 2 10 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 9 8
+f 5 10 23
+f 5 23 34
+f 5 34 24
+f 5 24 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 8 20 21
+f 8 9 19
+f 8 19 18
+f 8 18 20
+f 10 22 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 32
+f 10 32 39
+f 10 39 30
+f 10 30 40
+f 10 40 41
+f 10 41 35
+f 10 35 33
+f 10 33 23
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 12 29 13
+f 13 29 38
+f 13 38 30
+f 13 30 39
+f 13 39 31
+f 13 31 14
+f 14 31 39
+f 14 39 32
+f 14 32 15
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 23 33 34
+f 24 34 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 41
+f 27 41 40
+f 27 40 38
+f 27 38 29
+f 27 29 37
+f 27 37 28
+f 30 38 40
+f 35 41 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08523378 -0.17034011 -0.09089821
+v 0.08523378 -0.16704556 -0.09078657
+v 0.08523378 -0.17700798 -0.09087513
+v -0.00065957 -0.17034011 -0.09087896
+v -0.00065957 -0.16704556 -0.09077888
+v 0.08523378 -0.16704564 -0.06735741
+v 0.08523378 -0.18367314 -0.08963981
+v 0.08229108 -0.18367314 -0.08964366
+v 0.04912259 -0.18367314 -0.08968214
+v -0.00065957 -0.17700798 -0.09083280
+v -0.00065957 -0.16704564 -0.06726889
+v 0.08293847 -0.16774915 -0.05158660
+v 0.08523378 -0.16775187 -0.05158660
+v 0.00269512 -0.16704564 -0.06724581
+v 0.08523378 -0.18846695 -0.08777335
+v 0.08229108 -0.18848597 -0.08778105
+v 0.07565738 -0.18850769 -0.08779259
+v 0.04912259 -0.18861361 -0.08783108
+v -0.00065957 -0.18367314 -0.08963211
+v -0.00065957 -0.16775187 -0.05158660
+v 0.07565738 -0.16774915 -0.05158660
+v 0.08523378 -0.19476285 -0.05158670
+v 0.08523378 -0.19180225 -0.08437905
+v 0.08229108 -0.19182127 -0.08440599
+v 0.07565738 -0.19184299 -0.08442908
+v 0.06902368 -0.19185929 -0.08444447
+v 0.04248890 -0.19194077 -0.08439446
+v -0.00065957 -0.19183213 -0.08443678
+v 0.04248890 -0.18860547 -0.08782723
+v -0.00065957 -0.18849683 -0.08778874
+v -0.00065957 -0.19479002 -0.05158670
+v 0.00269512 -0.19479002 -0.05158670
+v 0.07565738 -0.19474379 -0.06402479
+v 0.08523378 -0.19475741 -0.05459232
+v 0.08523378 -0.19278004 -0.08293205
+v 0.08523378 -0.19399953 -0.08111175
+v 0.08229108 -0.19400769 -0.08113485
+v 0.07565738 -0.19401583 -0.08115794
+v 0.06902368 -0.19402398 -0.08117332
+v 0.02922991 -0.19403213 -0.08118872
+v 0.02259621 -0.19403484 -0.08118872
+v 0.01596251 -0.19403484 -0.08119257
+v -0.00065957 -0.19402670 -0.08116948
+v -0.00065957 -0.19471662 -0.07056325
+v 0.00932881 -0.19472748 -0.07056325
+v 0.01596251 -0.19475737 -0.06402479
+v 0.02259621 -0.19476009 -0.06402479
+v 0.06902368 -0.19471932 -0.07056325
+v 0.08523378 -0.19470303 -0.07056325
+v 0.08523378 -0.19473292 -0.06402479
+v 0.02922991 -0.19473834 -0.07056325
+v 0.08523378 -0.19422770 -0.07934918
+v 0.06902368 -0.19453191 -0.07709785
+v 0.02922991 -0.19455363 -0.07709785
+v 0.01596251 -0.19455091 -0.07709785
+v -0.00065957 -0.19454005 -0.07709785
+v -0.00065957 -0.19463240 -0.07386133
+v 0.08523378 -0.19459709 -0.07420385
+v 0.08523378 -0.19450474 -0.07709785
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 34
+f 1 34 50
+f 1 50 49
+f 1 49 58
+f 1 58 59
+f 1 59 52
+f 1 52 36
+f 1 36 35
+f 1 35 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 19
+f 4 19 30
+f 4 30 28
+f 4 28 43
+f 4 43 56
+f 4 56 57
+f 4 57 44
+f 4 44 31
+f 4 31 20
+f 4 20 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 14
+f 12 14 21
+f 12 21 20
+f 12 20 31
+f 12 31 32
+f 12 32 22
+f 12 22 13
+f 14 20 21
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 18
+f 16 18 17
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 27 39 40
+f 28 30 29
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 47 51
+f 33 51 48
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 41 40
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 44 57 45
+f 45 57 51
+f 45 51 46
+f 46 51 47
+f 48 53 49
+f 48 51 54
+f 48 54 53
+f 49 53 58
+f 51 57 55
+f 51 55 54
+f 52 59 53
+f 53 59 58
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00065957 -0.10312325 -0.06926578
+v 0.00269188 -0.10311320 -0.06926578
+v 0.00276832 -0.03064867 -0.04582073
+v -0.00065957 -0.03003533 -0.04593147
+v -0.00065957 -0.00041395 -0.06926540
+v 0.00932638 -0.09890026 -0.06926576
+v 0.01971869 -0.06728814 -0.06052215
+v 0.01596088 -0.06821318 -0.06005951
+v 0.00904877 -0.03025654 -0.04607420
+v 0.00269188 -0.02364052 -0.04412517
+v -0.00065957 -0.02656644 -0.04509230
+v -0.00065957 -0.00041399 -0.05617107
+v 0.04044297 -0.00041395 -0.06926540
+v 0.04044297 -0.07747358 -0.06926568
+v 0.04044297 -0.05697196 -0.06274182
+v 0.01320087 -0.02799422 -0.04701671
+v 0.00932638 -0.02364052 -0.04476007
+v 0.04044297 -0.05031572 -0.06115206
+v 0.00932638 -0.01907565 -0.04652204
+v 0.00269188 -0.01872374 -0.04620705
+v -0.00065957 -0.01907565 -0.04651220
+v -0.00065957 -0.02364052 -0.04465671
+v 0.00096184 -0.00041399 -0.05618584
+v 0.04044297 -0.00041398 -0.05996575
+v 0.04044297 -0.03697306 -0.05967550
+v 0.04044297 -0.04360920 -0.05998805
+v 0.02922587 -0.00041399 -0.05827020
+v 0.02259136 -0.00041399 -0.05736460
+v 0.01917152 -0.00041399 -0.05706929
+v 0.01596088 -0.00041399 -0.05679613
+v 0.00932638 -0.00041399 -0.05640978
+v 0.00269188 -0.00041399 -0.05620306
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 23
+f 5 23 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 24
+f 5 24 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 15 18
+f 9 18 16
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 21 20
+f 12 20 23
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 18
+f 13 18 15
+f 13 15 14
+f 16 18 17
+f 17 25 24
+f 17 24 19
+f 17 18 26
+f 17 26 25
+f 19 24 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15874108 -0.14366224 -0.07056361
+v 0.15922102 -0.14574648 -0.06711842
+v 0.15943432 -0.14510517 -0.07056361
+v 0.15852777 -0.14366222 -0.07710140
+v 0.15799450 -0.14366225 -0.06711841
+v 0.16077512 -0.15019551 -0.06711843
+v 0.16143789 -0.15033293 -0.07056363
+v 0.15926674 -0.14526548 -0.07710140
+v 0.15820781 -0.14366221 -0.07872441
+v 0.12472615 -0.14366225 -0.06711841
+v 0.16171977 -0.15384863 -0.06711845
+v 0.16306056 -0.15700360 -0.07056366
+v 0.15891629 -0.14622740 -0.08112261
+v 0.15538149 -0.14366219 -0.08366074
+v 0.12289018 -0.14366797 -0.06711841
+v 0.08893620 -0.14366224 -0.07059321
+v 0.08524140 -0.14366796 -0.07072779
+v 0.16248158 -0.15700361 -0.06711846
+v 0.16118650 -0.15700358 -0.07710145
+v 0.16221495 -0.16051360 -0.06711847
+v 0.15922102 -0.18366916 -0.06711855
+v 0.16213877 -0.16367429 -0.07056368
+v 0.15897724 -0.18384664 -0.07677318
+v 0.15881726 -0.18173949 -0.08112812
+v 0.15901533 -0.17700416 -0.08178215
+v 0.15913723 -0.15033289 -0.08177936
+v 0.15740791 -0.15033288 -0.08504960
+v 0.15307319 -0.14570061 -0.08767656
+v 0.15535102 -0.14366219 -0.08369841
+v 0.08524140 -0.16708121 -0.06711849
+v 0.08524140 -0.14366221 -0.07961801
+v 0.15912961 -0.17033920 -0.08212126
+v 0.15804022 -0.17033919 -0.08538882
+v 0.15806306 -0.16367424 -0.08548837
+v 0.15796403 -0.15700355 -0.08542375
+v 0.15892392 -0.18553580 -0.06711856
+v 0.15922102 -0.18366915 -0.07056375
+v 0.15862681 -0.18711613 -0.07437502
+v 0.15843635 -0.18618852 -0.07873264
+v 0.15752218 -0.18384661 -0.08344018
+v 0.15789546 -0.17700415 -0.08505239
+v 0.15465014 -0.15700353 -0.08933459
+v 0.15409402 -0.15033286 -0.08859708
+v 0.14863183 -0.15033285 -0.09151472
+v 0.14903559 -0.14366217 -0.08890659
+v 0.15218949 -0.14366218 -0.08701173
+v 0.08524140 -0.19471444 -0.06711860
+v 0.08524140 -0.14366789 -0.09066148
+v 0.08892857 -0.14366217 -0.09066148
+v 0.15458158 -0.17700413 -0.08938311
+v 0.15471871 -0.17033917 -0.08952035
+v 0.15474918 -0.16367422 -0.08952840
+v 0.15865728 -0.18719632 -0.06711857
+v 0.15865728 -0.18718486 -0.07056377
+v 0.15685940 -0.19051734 -0.07056378
+v 0.15698891 -0.18973859 -0.07677320
+v 0.15437589 -0.19076350 -0.08399197
+v 0.15308081 -0.18882241 -0.08791894
+v 0.15404831 -0.18366908 -0.08883674
+v 0.14905844 -0.16367421 -0.09279865
+v 0.14811380 -0.15678594 -0.09275825
+v 0.14880704 -0.14366217 -0.08901694
+v 0.14514273 -0.15442114 -0.09342037
+v 0.14255257 -0.14978316 -0.09314581
+v 0.14199644 -0.14366216 -0.09184307
+v 0.11547013 -0.20215811 -0.07056382
+v 0.11048788 -0.20082398 -0.06711862
+v 0.08524140 -0.19470297 -0.07056380
+v 0.10717398 -0.20011395 -0.07056382
+v 0.11547013 -0.17700411 -0.09444862
+v 0.08524140 -0.17033917 -0.09089575
+v 0.13536105 -0.14366216 -0.09204225
+v 0.13536105 -0.15150092 -0.09395059
+v 0.13536105 -0.15700351 -0.09453469
+v 0.14913462 -0.17700412 -0.09265335
+v 0.14924128 -0.17033916 -0.09279060
+v 0.15688988 -0.19053453 -0.06711858
+v 0.15513770 -0.19296803 -0.06711859
+v 0.15356837 -0.19514388 -0.06711860
+v 0.15354552 -0.19510952 -0.07056380
+v 0.15338554 -0.19496635 -0.07710159
+v 0.15279894 -0.19445100 -0.08204598
+v 0.15144291 -0.19326571 -0.08640630
+v 0.14898988 -0.19076348 -0.08910862
+v 0.14807571 -0.18318810 -0.09217697
+v 0.14592739 -0.17033916 -0.09358192
+v 0.14573694 -0.16367421 -0.09353344
+v 0.14555411 -0.15887016 -0.09349305
+v 0.14255257 -0.15678594 -0.09383219
+v 0.14071660 -0.15163835 -0.09373257
+v 0.11547013 -0.20091557 -0.07520676
+v 0.12097803 -0.20105871 -0.07539516
+v 0.12275305 -0.20158552 -0.07116942
+v 0.12234167 -0.20144238 -0.06711862
+v 0.11942394 -0.20167713 -0.06711862
+v 0.11547013 -0.20182029 -0.06711862
+v 0.08524140 -0.19450255 -0.07710158
+v 0.08524140 -0.19422770 -0.07935173
+v 0.08524140 -0.19399865 -0.08111201
+v 0.10916994 -0.19984481 -0.07660905
+v 0.08524140 -0.19459417 -0.07420547
+v 0.11547013 -0.18275865 -0.09385112
+v 0.11108970 -0.18174517 -0.09371385
+v 0.11081545 -0.17700412 -0.09390493
+v 0.13536105 -0.16367420 -0.09461545
+v 0.12210551 -0.17700411 -0.09451860
+v 0.08524140 -0.17328802 -0.09088768
+v 0.14199644 -0.16367420 -0.09400716
+v 0.14550078 -0.18064007 -0.09349313
+v 0.14582073 -0.17700412 -0.09356580
+v 0.14863183 -0.19795530 -0.06711861
+v 0.14863183 -0.19791521 -0.07056381
+v 0.14863183 -0.19764035 -0.07710160
+v 0.14898988 -0.19562479 -0.08399199
+v 0.14702441 -0.19445670 -0.08771171
+v 0.14199644 -0.19033976 -0.09145297
+v 0.14199644 -0.18530096 -0.09316478
+v 0.14199644 -0.17033915 -0.09407717
+v 0.11547013 -0.19994215 -0.07847699
+v 0.11547013 -0.19830452 -0.08363671
+v 0.12210551 -0.19847057 -0.08363671
+v 0.12872566 -0.19848775 -0.08363671
+v 0.13536105 -0.19835033 -0.08363671
+v 0.14199644 -0.19932949 -0.07710160
+v 0.14199644 -0.19959291 -0.07056381
+v 0.14199644 -0.19959864 -0.06711861
+v 0.08524140 -0.19277903 -0.08293150
+v 0.10883474 -0.19478880 -0.08795128
+v 0.10883474 -0.19758306 -0.08363671
+v 0.12210551 -0.18310794 -0.09385381
+v 0.12210551 -0.18644041 -0.09336126
+v 0.11547013 -0.18609113 -0.09327514
+v 0.08524140 -0.18366908 -0.08963883
+v 0.08524140 -0.17700413 -0.09087692
+v 0.13536105 -0.17033915 -0.09459663
+v 0.12872566 -0.17700411 -0.09451053
+v 0.12872566 -0.18324536 -0.09386996
+v 0.14199644 -0.18196848 -0.09366540
+v 0.14199644 -0.17700411 -0.09400451
+v 0.14549316 -0.19874548 -0.06711861
+v 0.14199644 -0.19781209 -0.08363671
+v 0.14199644 -0.19511518 -0.08846536
+v 0.13536105 -0.19033976 -0.09210433
+v 0.13536105 -0.18657783 -0.09338550
+v 0.11547013 -0.19536711 -0.08870222
+v 0.12210551 -0.19550453 -0.08897675
+v 0.12872566 -0.19551598 -0.08899559
+v 0.13536105 -0.19544727 -0.08889332
+v 0.08524140 -0.19179989 -0.08437956
+v 0.11547013 -0.19033976 -0.09180287
+v 0.08524140 -0.18846740 -0.08777629
+v 0.12872566 -0.18658356 -0.09338281
+v 0.12210551 -0.19033976 -0.09216084
+v 0.13536105 -0.17700411 -0.09441902
+v 0.13536105 -0.18324536 -0.09385112
+v 0.12872566 -0.19033976 -0.09220392
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 29
+f 1 29 46
+f 1 46 45
+f 1 45 62
+f 1 62 65
+f 1 65 72
+f 1 72 49
+f 1 49 31
+f 1 31 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 30
+f 2 30 47
+f 2 47 67
+f 2 67 96
+f 2 96 95
+f 2 95 94
+f 2 94 126
+f 2 126 140
+f 2 140 111
+f 2 111 79
+f 2 79 78
+f 2 78 77
+f 2 77 53
+f 2 53 36
+f 2 36 21
+f 2 21 20
+f 2 20 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 8 13 9
+f 8 12 13
+f 9 13 14
+f 10 16 17
+f 10 17 15
+f 11 18 12
+f 12 19 13
+f 12 18 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 19
+f 13 19 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 15 17 30
+f 16 31 17
+f 17 31 48
+f 17 48 71
+f 17 71 107
+f 17 107 134
+f 17 134 133
+f 17 133 151
+f 17 151 149
+f 17 149 127
+f 17 127 99
+f 17 99 98
+f 17 98 97
+f 17 97 101
+f 17 101 68
+f 17 68 47
+f 17 47 30
+f 19 25 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 26
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 33
+f 25 33 32
+f 26 35 27
+f 27 35 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 31 49 48
+f 33 41 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 42
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 50
+f 42 52 60
+f 42 60 61
+f 42 61 44
+f 42 44 43
+f 44 62 45
+f 44 61 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 62
+f 47 66 67
+f 47 68 69
+f 47 69 66
+f 48 70 71
+f 48 49 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 70
+f 50 59 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 60
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 75
+f 60 76 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 63
+f 60 63 61
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 90 73
+f 65 73 72
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 66 69 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 91
+f 68 101 69
+f 69 101 97
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 71
+f 70 74 105
+f 70 105 106
+f 70 106 102
+f 71 104 107
+f 73 90 74
+f 74 90 89
+f 74 89 108
+f 74 108 105
+f 75 85 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 86
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 109
+f 86 110 118
+f 86 118 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 91 119 92
+f 91 100 119
+f 92 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 99 127 128
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 100 129 119
+f 102 106 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 134 107
+f 105 108 118
+f 105 118 135
+f 105 135 106
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 130
+f 109 117 138
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 118
+f 111 140 125
+f 111 125 112
+f 112 125 124
+f 112 124 113
+f 113 124 141
+f 113 141 114
+f 114 141 115
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 117 144 138
+f 118 139 135
+f 119 129 120
+f 120 145 146
+f 120 146 121
+f 120 129 145
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 141
+f 123 141 124
+f 125 140 126
+f 127 149 128
+f 128 150 145
+f 128 145 129
+f 128 149 151
+f 128 151 150
+f 130 137 152
+f 130 152 131
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 132 153 150
+f 132 150 133
+f 133 150 151
+f 135 139 154
+f 135 154 136
+f 136 154 155
+f 136 155 137
+f 137 155 144
+f 137 144 152
+f 138 144 155
+f 138 155 154
+f 138 154 139
+f 141 148 142
+f 142 148 143
+f 143 148 147
+f 143 147 156
+f 143 156 144
+f 144 156 152
+f 145 150 146
+f 146 153 156
+f 146 156 147
+f 146 150 153
+f 152 156 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08523378 -0.16704554 -0.09078786
+v 0.07565738 -0.14366446 -0.09066565
+v 0.08229108 -0.14366446 -0.09066334
+v 0.08523378 -0.14366446 -0.09066103
+v 0.08523378 -0.16704562 -0.06735618
+v -0.00065957 -0.16704554 -0.09077863
+v 0.01596251 -0.14366446 -0.09067716
+v 0.08523378 -0.14366453 -0.07072751
+v 0.00269512 -0.16704562 -0.06724787
+v -0.00065957 -0.16704562 -0.06726861
+v -0.00065957 -0.14366446 -0.09067025
+v 0.00269512 -0.14366446 -0.09067256
+v 0.00269512 -0.14366453 -0.07077591
+v 0.00252696 -0.16704562 -0.06724787
+v -0.00065957 -0.14366453 -0.07079204
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 11
+f 2 11 15
+f 2 15 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 8 9
+f 6 10 15
+f 6 15 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 14 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01343971 -0.02562180 -0.04091698
+v -0.01721082 -0.02563808 -0.04092673
+v -0.01343971 -0.02752661 -0.04091699
+v -0.00065957 -0.02363557 -0.04465504
+v -0.00065957 -0.01907703 -0.04651673
+v -0.01721082 -0.02230058 -0.04157978
+v -0.02063652 -0.02654164 -0.04107295
+v -0.01721082 -0.02750219 -0.04092674
+v -0.00065957 -0.03003378 -0.04593194
+v -0.00065957 -0.02656604 -0.04509367
+v -0.00394332 -0.07391770 -0.06051881
+v -0.00065957 -0.07386886 -0.06055780
+v -0.00065957 -0.07059649 -0.05944660
+v -0.00065957 -0.00052541 -0.05617128
+v -0.00394332 -0.00052541 -0.05614204
+v -0.00748258 -0.00052541 -0.05615666
+v -0.01057707 -0.00052541 -0.05618103
+v -0.01721082 -0.00052541 -0.05637597
+v -0.02384457 -0.00052541 -0.05672200
+v -0.02737910 -0.00052541 -0.05695593
+v -0.03047359 -0.00052541 -0.05719474
+v -0.03401285 -0.00052541 -0.05755538
+v -0.03710734 -0.00052541 -0.05789167
+v -0.04024914 -0.00052540 -0.05876404
+v -0.04299349 -0.00052540 -0.05953407
+v -0.02063652 -0.02712774 -0.04107295
+v -0.04476312 -0.00052540 -0.06041132
+v -0.04631037 -0.00052540 -0.06118135
+v -0.04847746 -0.00052539 -0.06258495
+v -0.04899793 -0.00052539 -0.06292610
+v -0.04899793 -0.00137198 -0.06291637
+v -0.01354381 -0.07357581 -0.06079173
+v -0.00911973 -0.07381188 -0.06060653
+v -0.00397171 -0.08367781 -0.06690327
+v -0.00390547 -0.08367781 -0.06690327
+v -0.00065957 -0.08367781 -0.06696175
+v -0.00065957 -0.00052529 -0.09069105
+v -0.04899793 -0.00363496 -0.06291637
+v -0.04899793 -0.02363550 -0.06333070
+v -0.04899793 -0.02815333 -0.06343793
+v -0.04899793 -0.03031049 -0.06354028
+v -0.04899793 -0.03492600 -0.06380835
+v -0.04899793 -0.03697732 -0.06398868
+v -0.04899793 -0.04173936 -0.06446144
+v -0.04899793 -0.07026271 -0.06779997
+v -0.04899793 -0.08366966 -0.07033429
+v -0.02384457 -0.06840676 -0.05994371
+v -0.04899793 -0.00052529 -0.09067642
+v -0.00820653 -0.08367781 -0.06716158
+v -0.00065957 -0.08367773 -0.09068161
+v -0.00219262 -0.00052529 -0.09069591
+v -0.00065957 -0.00693165 -0.09069594
+v -0.04899793 -0.08367774 -0.08652442
+v -0.04376948 -0.08367780 -0.07051462
+v -0.01721082 -0.00052529 -0.09069591
+v -0.04899793 -0.01696855 -0.09069111
+v -0.00065957 -0.04363594 -0.09070095
+v -0.00394332 -0.08367773 -0.09068161
+v -0.00065957 -0.01360664 -0.09070084
+v -0.01057707 -0.01696855 -0.09070572
+v -0.04899793 -0.08367773 -0.09067186
+v -0.04899793 -0.01836053 -0.09069112
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 26
+f 2 26 8
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 9
+f 4 10 9
+f 4 9 13
+f 4 13 12
+f 4 12 36
+f 4 36 50
+f 4 50 57
+f 4 57 59
+f 4 59 52
+f 4 52 37
+f 4 37 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 38
+f 7 38 26
+f 8 26 32
+f 8 32 33
+f 8 33 11
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 12
+f 14 37 51
+f 14 51 55
+f 14 55 48
+f 14 48 30
+f 14 30 29
+f 14 29 28
+f 14 28 27
+f 14 27 25
+f 14 25 24
+f 14 24 23
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 32
+f 30 48 56
+f 30 56 62
+f 30 62 61
+f 30 61 53
+f 30 53 46
+f 30 46 45
+f 30 45 44
+f 30 44 43
+f 30 43 42
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 39
+f 30 39 38
+f 30 38 31
+f 32 47 46
+f 32 46 49
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 54
+f 34 54 53
+f 34 53 61
+f 34 61 58
+f 34 58 50
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 37 52 51
+f 46 53 54
+f 46 54 49
+f 48 55 56
+f 50 58 57
+f 51 52 59
+f 51 59 60
+f 51 60 55
+f 55 60 56
+f 56 60 62
+f 57 60 59
+f 57 58 61
+f 57 61 60
+f 60 61 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00269100 0.02304377 -0.04399511
+v -0.00065957 0.02304377 -0.04456197
+v -0.00065957 0.02084615 -0.04537112
+v -0.00065957 0.01833320 -0.04639514
+v 0.00269100 0.01797967 -0.04607057
+v 0.00932693 0.01834276 -0.04640429
+v 0.00932693 0.02304377 -0.04463054
+v 0.00891931 0.02961755 -0.04612996
+v 0.00298448 0.02997109 -0.04588767
+v -0.00065957 0.02926402 -0.04598824
+v -0.00065957 -0.00040394 -0.05617361
+v 0.00096273 -0.00040394 -0.05618733
+v 0.00269100 -0.00040394 -0.05620561
+v 0.00932693 -0.00040394 -0.05641133
+v 0.01253483 -0.00040394 -0.05659876
+v 0.01595877 -0.00040394 -0.05679990
+v 0.01917076 -0.00040394 -0.05707419
+v 0.02259062 -0.00040394 -0.05736677
+v 0.02922247 -0.00040394 -0.05827650
+v 0.04098208 -0.00040393 -0.05998623
+v 0.04098208 0.03638248 -0.05963867
+v 0.04098208 0.04216320 -0.05985808
+v 0.04098208 0.04324291 -0.05992664
+v 0.04098208 0.04725597 -0.06040664
+v 0.04098208 0.05099194 -0.06107863
+v 0.04098208 0.09720909 -0.07170258
+v 0.00932693 0.09720908 -0.06921112
+v 0.00350215 0.09720908 -0.06877226
+v 0.00269100 0.09720908 -0.06872197
+v -0.00024788 0.09720908 -0.06871740
+v -0.00065957 0.09720908 -0.06871740
+v -0.00065957 0.06996800 -0.05960196
+v -0.00065957 -0.00040382 -0.09069287
+v 0.04098208 -0.00040382 -0.09068830
+v 0.04098208 0.09720916 -0.09066965
+v -0.00065957 0.09720916 -0.09067423
+v 0.00932693 0.04305192 -0.09069728
+v 0.00269100 -0.00040382 -0.09069287
+v -0.00065957 0.04971169 -0.09069269
+v 0.04098208 0.00456473 -0.09068828
+v 0.02259062 0.04971169 -0.09069269
+v 0.02922247 0.09720916 -0.09067423
+v 0.04098208 0.04457115 -0.09068357
+v 0.01515170 0.09720916 -0.09067880
+v 0.01595877 0.09720916 -0.09067880
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 32
+f 2 32 31
+f 2 31 36
+f 2 36 39
+f 2 39 33
+f 2 33 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 7 20 21
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 10
+f 11 33 38
+f 11 38 34
+f 11 34 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 20 34 40
+f 20 40 43
+f 20 43 35
+f 20 35 26
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 26 35 42
+f 26 42 45
+f 26 45 44
+f 26 44 36
+f 26 36 31
+f 26 31 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 33 37 38
+f 33 39 37
+f 34 38 37
+f 34 37 40
+f 35 41 42
+f 35 43 41
+f 36 44 39
+f 37 45 41
+f 37 41 40
+f 37 39 44
+f 37 44 45
+f 40 41 43
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14325221 -0.13747100 -0.09115123
+v -0.14325221 -0.00051715 -0.09083105
+v -0.13971809 -0.00051715 -0.09089499
+v -0.13662101 -0.00051715 -0.09093761
+v -0.13662101 -0.13747100 -0.09102335
+v -0.14988340 -0.13747100 -0.08982988
+v -0.14988340 -0.00364071 -0.08968021
+v -0.14988340 -0.00051715 -0.08965888
+v -0.12845504 -0.00051715 -0.09070317
+v -0.12845504 -0.07851221 -0.09070346
+v -0.12845504 -0.13186737 -0.09068235
+v -0.12845504 -0.13747100 -0.09066106
+v -0.15470453 -0.13747101 -0.08778392
+v -0.15507962 -0.09030934 -0.08784768
+v -0.15513811 -0.08364665 -0.08784766
+v -0.15516565 -0.00364072 -0.08786867
+v -0.15515877 -0.00051716 -0.08786866
+v -0.15234386 -0.00051715 -0.08882771
+v -0.12845504 -0.00051724 -0.06421218
+v -0.12845504 -0.13747108 -0.06870954
+v -0.15845544 -0.08364666 -0.08524758
+v -0.15779129 -0.13747102 -0.08501333
+v -0.15670731 -0.00051716 -0.08656862
+v -0.12845504 -0.03031839 -0.06280568
+v -0.13335875 -0.00051789 0.11250818
+v -0.12845504 -0.13700188 -0.06864560
+v -0.13335187 -0.13747174 0.11250768
+v -0.15820079 -0.11031082 -0.08505587
+v -0.15815261 -0.11698693 -0.08499195
+v -0.16069222 -0.13747103 -0.08162471
+v -0.16053392 -0.07697057 -0.08196548
+v -0.16057178 -0.03698101 -0.08192271
+v -0.16057178 -0.03030491 -0.08192268
+v -0.15847609 -0.00051717 -0.08507677
+v -0.15795646 -0.13747102 -0.08484284
+v -0.12845504 -0.03698108 -0.06259259
+v -0.13373040 -0.00051791 0.11600336
+v -0.13335187 -0.05032051 0.11250800
+v -0.12845504 -0.05698256 -0.06265660
+v -0.13405731 -0.10364889 0.11905062
+v -0.13406075 -0.13747177 0.11905050
+v -0.12845504 -0.05044052 -0.06255002
+v -0.16220290 -0.13747105 -0.07708522
+v -0.16055457 -0.01697953 -0.08192263
+v -0.15939833 -0.00051717 -0.08354230
+v -0.12845504 -0.04364377 -0.06257130
+v -0.13405731 -0.00051792 0.11905100
+v -0.12845504 -0.05031987 -0.06255001
+v -0.13580200 -0.00051793 0.12184290
+v -0.13733334 -0.09031012 0.12427216
+v -0.13733678 -0.13747179 0.12425067
+v -0.16262273 -0.13747107 -0.07054238
+v -0.16142175 -0.01697955 -0.07708478
+v -0.16043757 -0.00051718 -0.08179470
+v -0.13732990 -0.00051794 0.12427249
+v -0.13732990 -0.00364150 0.12427248
+v -0.14048893 -0.00051794 0.12548727
+v -0.14325221 -0.08364743 0.12653126
+v -0.14325221 -0.13698919 0.12650976
+v -0.14325221 -0.13747179 0.12648845
+v -0.16145272 -0.00051722 -0.07054188
+v -0.16359316 -0.13747160 0.07327201
+v -0.16360348 -0.03030548 0.07327240
+v -0.16360348 -0.00051775 0.07327251
+v -0.16356906 -0.00051774 0.06979863
+v -0.16353809 -0.00051773 0.06672968
+v -0.16134604 -0.00051721 -0.07403707
+v -0.16122905 -0.00051720 -0.07708472
+v -0.16081954 -0.00051719 -0.07959955
+v -0.14325221 -0.00051794 0.12653157
+v -0.14988340 -0.08364743 0.12657388
+v -0.14988340 -0.13032649 0.12653109
+v -0.14372709 -0.13747179 0.12650976
+v -0.16346239 -0.13747165 0.08635767
+v -0.16348992 -0.07030850 0.08635791
+v -0.16348648 -0.03698163 0.08635803
+v -0.16347271 -0.00051780 0.08635817
+v -0.14678632 -0.00051794 0.12655288
+v -0.14988340 -0.00051794 0.12655288
+v -0.15328331 -0.00051794 0.12535941
+v -0.15627371 -0.05032056 0.12429361
+v -0.15625651 -0.07697133 0.12429351
+v -0.15623242 -0.10364891 0.12429341
+v -0.15620489 -0.11698770 0.12429336
+v -0.15042711 -0.13747179 0.12633926
+v -0.14988340 -0.13747179 0.12650976
+v -0.16325936 -0.13747167 0.09290050
+v -0.16329377 -0.12365027 0.09290055
+v -0.16333850 -0.02364286 0.09290091
+v -0.16332818 -0.00051782 0.09290100
+v -0.15626339 -0.00051794 0.12429379
+v -0.15959103 -0.05032055 0.12184272
+v -0.15626339 -0.13747179 0.12425067
+v -0.16247132 -0.13747172 0.10596484
+v -0.16290492 -0.12365030 0.09942207
+v -0.16291180 -0.11698761 0.09942209
+v -0.16295653 -0.00364141 0.09942251
+v -0.16294965 -0.00051785 0.09942252
+v -0.15958071 -0.00051793 0.12182158
+v -0.15952909 -0.13747178 0.12175715
+v -0.15958071 -0.05698324 0.12184269
+v -0.16081266 -0.13747177 0.11853902
+v -0.15968051 -0.13747178 0.12156534
+v -0.16250573 -0.00364143 0.10596533
+v -0.16198267 -0.13747174 0.11250768
+v -0.16274318 -0.00051786 0.10249147
+v -0.16074728 -0.00051792 0.11856083
+v -0.16138046 -0.00051790 0.11534269
+v -0.16193105 -0.00051789 0.11250818
+v -0.16250229 -0.00051787 0.10596534
+v -0.16223732 -0.00051788 0.10903429
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 41
+f 1 41 51
+f 1 51 60
+f 1 60 73
+f 1 73 86
+f 1 86 85
+f 1 85 93
+f 1 93 100
+f 1 100 103
+f 1 103 102
+f 1 102 105
+f 1 105 94
+f 1 94 87
+f 1 87 74
+f 1 74 62
+f 1 62 52
+f 1 52 43
+f 1 43 30
+f 1 30 35
+f 1 35 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 18
+f 2 18 17
+f 2 17 23
+f 2 23 34
+f 2 34 45
+f 2 45 54
+f 2 54 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 61
+f 2 61 66
+f 2 66 65
+f 2 65 64
+f 2 64 77
+f 2 77 90
+f 2 90 98
+f 2 98 106
+f 2 106 110
+f 2 110 111
+f 2 111 109
+f 2 109 108
+f 2 108 107
+f 2 107 99
+f 2 99 91
+f 2 91 80
+f 2 80 79
+f 2 79 78
+f 2 78 70
+f 2 70 57
+f 2 57 55
+f 2 55 49
+f 2 49 47
+f 2 47 37
+f 2 37 25
+f 2 25 19
+f 2 19 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 9 10
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 24
+f 9 24 36
+f 9 36 46
+f 9 46 48
+f 9 48 42
+f 9 42 39
+f 9 39 26
+f 9 26 20
+f 9 20 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 21 14
+f 13 22 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 23
+f 16 23 17
+f 19 25 24
+f 20 26 27
+f 21 22 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 22 35 29
+f 22 29 28
+f 24 25 36
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 26 39 27
+f 27 38 47
+f 27 47 40
+f 27 40 41
+f 27 39 42
+f 27 42 48
+f 27 48 38
+f 29 35 30
+f 30 43 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 33 44 34
+f 33 43 44
+f 34 44 45
+f 36 38 46
+f 37 47 38
+f 38 48 46
+f 40 47 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 54 45
+f 44 53 54
+f 49 55 56
+f 49 56 50
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 60
+f 52 61 53
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 61
+f 53 61 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 55 57 56
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 76
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 84
+f 84 93 85
+f 87 94 95
+f 87 95 88
+f 88 95 96
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 90
+f 90 97 98
+f 91 99 92
+f 92 100 101
+f 92 101 93
+f 92 99 102
+f 92 102 103
+f 92 103 100
+f 93 101 100
+f 94 104 97
+f 94 97 96
+f 94 96 95
+f 94 105 104
+f 97 104 106
+f 97 106 98
+f 99 107 102
+f 102 107 108
+f 102 108 109
+f 102 109 105
+f 104 110 106
+f 104 105 111
+f 104 111 110
+f 105 109 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12845160 -0.08367773 -0.09068834
+v -0.05698530 -0.08367773 -0.09067644
+v -0.12845160 -0.08367781 -0.06766518
+v -0.12845160 -0.07851682 -0.09070321
+v -0.04900571 -0.08367773 -0.09067347
+v -0.12845160 -0.07697832 -0.09070617
+v -0.07691871 -0.08367781 -0.06824247
+v -0.07028461 -0.06417384 -0.06141015
+v -0.11008143 -0.06405174 -0.06148751
+v -0.11483342 -0.06057587 -0.06070488
+v -0.11690998 -0.06313189 -0.06152916
+v -0.11939873 -0.05696975 -0.06077629
+v -0.12845160 -0.05704300 -0.06268670
+v -0.04900571 -0.08367774 -0.08652828
+v -0.12845160 -0.06364462 -0.09071207
+v -0.12845160 -0.05696964 -0.09071503
+v -0.06365051 -0.04363594 -0.09069117
+v -0.04900571 -0.01836053 -0.09069108
+v -0.07031571 -0.08367781 -0.06852517
+v -0.06653591 -0.06061657 -0.06069893
+v -0.07028461 -0.06083635 -0.06066322
+v -0.11008143 -0.06071425 -0.06067810
+v -0.06368161 -0.08367781 -0.06907270
+v -0.04900571 -0.08366966 -0.07033738
+v -0.11008143 -0.05696975 -0.06055608
+v -0.11607779 -0.05696975 -0.06065429
+v -0.12845160 -0.05696974 -0.06267777
+v -0.11995870 -0.05329036 -0.06075842
+v -0.05038230 -0.08367780 -0.07028977
+v -0.12845160 -0.03031039 -0.09071493
+v -0.06365051 -0.01696855 -0.09069702
+v -0.04900571 -0.01696855 -0.09069107
+v -0.06603816 -0.05696975 -0.06063047
+v -0.07028461 -0.05696975 -0.06048466
+v -0.06405493 -0.06315631 -0.06184459
+v -0.06272500 -0.05696975 -0.06118396
+v -0.05041341 -0.08367780 -0.07028679
+v -0.04900571 -0.07026271 -0.06780499
+v -0.07028461 -0.05030290 -0.06037454
+v -0.07028461 -0.04363605 -0.06033583
+v -0.11008143 -0.05030290 -0.06052035
+v -0.11732995 -0.05075875 -0.06063939
+v -0.12845160 -0.05042499 -0.06256765
+v -0.12006759 -0.04884580 -0.06073757
+v -0.12845160 -0.00052529 -0.09071184
+v -0.04900571 -0.00052529 -0.09067613
+v -0.06233613 -0.05030290 -0.06112144
+v -0.06564929 -0.05030290 -0.06057688
+v -0.04900571 -0.04173936 -0.06446017
+v -0.04900571 -0.03697732 -0.06399000
+v -0.04900571 -0.03492600 -0.06380549
+v -0.04900571 -0.03031049 -0.06353766
+v -0.04900571 -0.02815333 -0.06343647
+v -0.04900571 -0.02363550 -0.06332934
+v -0.06546264 -0.04363605 -0.06055901
+v -0.07028461 -0.03697734 -0.06031796
+v -0.07028461 -0.00363497 -0.06032973
+v -0.11533116 -0.00052540 -0.06069276
+v -0.11671553 -0.04363605 -0.06059472
+v -0.12010647 -0.04363605 -0.06072565
+v -0.12845160 -0.05030289 -0.06256764
+v -0.12845160 -0.00052538 -0.06421899
+v -0.04900571 -0.00052539 -0.06292455
+v -0.04900571 -0.00363496 -0.06291265
+v -0.06027512 -0.00052540 -0.06071954
+v -0.06386827 -0.00052540 -0.06056778
+v -0.06613926 -0.00052540 -0.06047553
+v -0.07028461 -0.00052540 -0.06039221
+v -0.12845160 -0.03031049 -0.06281753
+v -0.12005204 -0.03303747 -0.06074346
+v -0.12009092 -0.03697734 -0.06072861
+v -0.12845160 -0.04363604 -0.06258547
+v -0.04900571 -0.00137198 -0.06291563
+v -0.12845160 -0.03697733 -0.06260331
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 29
+f 1 29 37
+f 1 37 23
+f 1 23 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 13
+f 1 13 27
+f 1 27 43
+f 1 43 61
+f 1 61 72
+f 1 72 74
+f 1 74 69
+f 1 69 62
+f 1 62 45
+f 1 45 30
+f 1 30 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 5 6 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 32
+f 5 32 46
+f 5 46 63
+f 5 63 73
+f 5 73 64
+f 5 64 54
+f 5 54 53
+f 5 53 52
+f 5 52 51
+f 5 51 50
+f 5 50 49
+f 5 49 38
+f 5 38 24
+f 5 24 14
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 19 23
+f 8 23 24
+f 8 24 20
+f 9 22 10
+f 10 22 25
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 27 13
+f 12 26 28
+f 12 28 27
+f 14 24 29
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 32
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 24 35
+f 20 35 36
+f 20 36 33
+f 21 34 22
+f 22 34 25
+f 23 37 24
+f 24 37 29
+f 24 38 35
+f 25 34 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 28
+f 27 28 43
+f 28 42 44
+f 28 44 43
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 33 36 47
+f 33 47 48
+f 33 48 39
+f 33 39 34
+f 35 38 36
+f 36 38 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 47
+f 39 48 40
+f 40 48 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 44
+f 43 44 60
+f 43 60 61
+f 44 59 60
+f 45 62 58
+f 45 58 68
+f 45 68 67
+f 45 67 66
+f 45 66 65
+f 45 65 63
+f 45 63 46
+f 47 54 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 55
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 62 69
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 60
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 63 65 73
+f 64 73 65
+f 69 74 70
+f 70 74 71
+f 71 74 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04098208 -0.00040382 -0.09069215
+v 0.04098208 -0.00040393 -0.05998527
+v 0.04098208 0.00038924 -0.09069215
+v 0.06240052 0.03638259 -0.09069920
+v 0.05255305 -0.00040382 -0.09069574
+v 0.04912955 -0.00040393 -0.05914206
+v 0.07880513 0.02591028 -0.05413299
+v 0.04098208 0.03638248 -0.05963709
+v 0.04098208 0.04305192 -0.09068481
+v 0.07566365 0.04305192 -0.09069558
+v 0.09556228 -0.00040382 -0.09069215
+v 0.07245951 -0.00040382 -0.09069574
+v 0.04098208 0.09720916 -0.09067026
+v 0.08229131 0.08304878 -0.09067748
+v 0.05234153 -0.00040393 -0.05906671
+v 0.08229131 0.02158190 -0.05455640
+v 0.08229131 0.02491657 -0.05404688
+v 0.07880513 0.02698998 -0.05413299
+v 0.04912955 0.04305180 -0.05848887
+v 0.04912955 0.04971158 -0.05861444
+v 0.04098208 0.04216320 -0.05985594
+v 0.10218992 0.05638102 -0.09068835
+v 0.11546090 0.04305192 -0.09068481
+v 0.09898578 -0.00040382 -0.09068856
+v 0.11546090 0.04971169 -0.09068479
+v 0.04098208 0.09720909 -0.07170720
+v 0.06240052 0.09720916 -0.09067026
+v 0.08892679 0.09638744 -0.09066668
+v 0.10882541 0.06305035 -0.09068474
+v 0.05576503 -0.00040393 -0.05899136
+v 0.08649039 0.02489746 -0.05407200
+v 0.08229131 -0.00040393 -0.05886937
+v 0.08550329 -0.00040393 -0.05886937
+v 0.08892679 -0.00040393 -0.05887655
+v 0.09556228 -0.00040393 -0.05898419
+v 0.08229131 0.02848055 -0.05404687
+v 0.08229131 0.08304867 -0.05923145
+v 0.05576503 0.05638090 -0.05850676
+v 0.04341066 0.04971158 -0.05979492
+v 0.04912955 0.05638091 -0.05912391
+v 0.04098208 0.04324291 -0.05992769
+v 0.12101528 0.03638259 -0.09065613
+v 0.12101528 -0.00040382 -0.09063833
+v 0.11546090 0.02971326 -0.09067768
+v 0.10882541 -0.00040382 -0.09067421
+v 0.10218992 -0.00040382 -0.09068497
+v 0.11546090 0.06305035 -0.09067756
+v 0.12101528 0.04414118 -0.09065610
+v 0.07867978 0.08666043 -0.06058415
+v 0.08229131 0.08750126 -0.06022175
+v 0.08892679 0.09172454 -0.06168926
+v 0.08892679 0.09720908 -0.06695657
+v 0.04098208 0.05099194 -0.06107944
+v 0.04475812 0.05638091 -0.06018599
+v 0.04558070 0.06001178 -0.06058425
+v 0.04912955 0.06150234 -0.06014291
+v 0.09556228 0.09720916 -0.09066308
+v 0.12101528 0.02969403 -0.05685275
+v 0.12101528 0.04305180 -0.05668406
+v 0.12101528 0.05515787 -0.05667326
+v 0.08649039 0.02856654 -0.05407199
+v 0.10218992 -0.00040393 -0.05927841
+v 0.09556228 0.08304867 -0.05886547
+v 0.08892679 0.08304867 -0.05884753
+v 0.08892679 0.08839943 -0.05991677
+v 0.04098208 0.04725597 -0.06040849
+v 0.12101528 -0.00040392 -0.06283780
+v 0.11546090 -0.00040382 -0.09065985
+v 0.11224891 -0.00040382 -0.09066703
+v 0.12101528 0.06305035 -0.09064527
+v 0.12101528 0.05747028 -0.09064888
+v 0.10882541 0.09720916 -0.09064873
+v 0.11546090 0.08304878 -0.09064878
+v 0.12101528 0.08304878 -0.09062725
+v 0.09556228 0.09166721 -0.06170721
+v 0.12101528 0.09720907 -0.06619589
+v 0.09295352 0.09720908 -0.06684892
+v 0.12101528 0.02818436 -0.05707163
+v 0.12101528 0.05672488 -0.05672706
+v 0.11282864 -0.00040393 -0.06043736
+v 0.10218992 0.08304867 -0.05926734
+v 0.09556228 0.08833254 -0.05993112
+v 0.12101528 0.09720916 -0.09060209
+v 0.10218992 0.08744393 -0.06023252
+v 0.10580145 0.08666043 -0.06057698
+v 0.12101528 0.06315534 -0.05811564
+f 1 2 8
+f 1 8 21
+f 1 21 41
+f 1 41 66
+f 1 66 53
+f 1 53 26
+f 1 26 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 24
+f 1 24 46
+f 1 46 45
+f 1 45 69
+f 1 69 68
+f 1 68 43
+f 1 43 67
+f 1 67 80
+f 1 80 62
+f 1 62 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 36
+f 7 36 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 10 14 22
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 22 25
+f 11 25 23
+f 13 26 52
+f 13 52 77
+f 13 77 76
+f 13 76 83
+f 13 83 72
+f 13 72 57
+f 13 57 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 22
+f 15 30 16
+f 16 31 17
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 31
+f 17 31 61
+f 17 61 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 20
+f 18 20 19
+f 20 39 21
+f 20 38 40
+f 20 40 39
+f 21 39 41
+f 22 29 25
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 23 25 48
+f 23 48 42
+f 25 29 47
+f 25 47 48
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 56
+f 26 56 49
+f 27 57 28
+f 28 57 29
+f 29 57 47
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 35 62
+f 31 62 58
+f 36 61 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 50
+f 37 50 49
+f 37 49 56
+f 37 56 40
+f 37 40 38
+f 39 66 41
+f 39 40 54
+f 39 54 66
+f 40 56 55
+f 40 55 54
+f 42 48 71
+f 42 71 70
+f 42 70 74
+f 42 74 83
+f 42 83 76
+f 42 76 86
+f 42 86 79
+f 42 79 60
+f 42 60 59
+f 42 59 58
+f 42 58 78
+f 42 78 67
+f 42 67 43
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 47 57 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 70
+f 50 65 51
+f 51 65 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 53 66 54
+f 58 62 78
+f 60 79 61
+f 61 79 63
+f 62 80 78
+f 63 81 82
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 63 79 81
+f 65 82 75
+f 67 78 80
+f 72 83 73
+f 73 83 74
+f 75 82 76
+f 76 82 84
+f 76 84 85
+f 76 85 86
+f 79 86 85
+f 79 85 81
+f 81 85 84
+f 81 84 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08523675 -0.19476120 -0.05158437
+v 0.08523675 -0.19475778 -0.05458933
+v 0.11047999 -0.20084734 -0.06576974
+v 0.11546467 -0.20158042 -0.06459877
+v 0.11549133 -0.19571248 -0.05158437
+v 0.08523675 -0.16775352 -0.05158427
+v 0.08523675 -0.19473047 -0.06402240
+v 0.11048295 -0.20082346 -0.06711862
+v 0.11546467 -0.20182589 -0.06711862
+v 0.08523675 -0.19471341 -0.06711860
+v 0.11549133 -0.20158042 -0.06460029
+v 0.11549133 -0.16770919 -0.05158427
+v 0.11549133 -0.16699311 -0.06711849
+v 0.08893009 -0.16706130 -0.06711849
+v 0.08523675 -0.16708176 -0.06711849
+v 0.11549133 -0.20138946 -0.06711862
+v 0.11549133 -0.20182248 -0.06710798
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 15
+f 1 15 10
+f 1 10 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 5 11 17
+f 5 17 16
+f 5 16 13
+f 5 13 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 8 10 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13536818 -0.19988361 -0.05158286
+v 0.13472144 -0.19986709 -0.05158286
+v 0.14135560 -0.19967998 -0.05158286
+v 0.14200234 -0.19965797 -0.05094511
+v 0.14200234 -0.19960297 -0.04440022
+v 0.13536818 -0.19982310 -0.04440022
+v 0.12873404 -0.19960844 -0.05158286
+v 0.14200234 -0.19965248 -0.05158286
+v 0.14863316 -0.19822712 -0.05094511
+v 0.14863316 -0.19817762 -0.04440022
+v 0.14798641 -0.19836470 -0.05158286
+v 0.14200234 -0.19928381 -0.03786330
+v 0.12873404 -0.19958643 -0.05094511
+v 0.13110767 -0.19466131 0.02985762
+v 0.12873404 -0.19467232 0.02985762
+v 0.12580035 -0.19467232 0.02985762
+v 0.12808729 -0.19952589 -0.05158286
+v 0.14863316 -0.19821612 -0.05158286
+v 0.15378713 -0.19534341 -0.05094510
+v 0.15377713 -0.19532694 -0.04440021
+v 0.14863316 -0.19766034 -0.03786330
+v 0.14453598 -0.19353865 0.02985763
+v 0.14366254 -0.19373676 0.02985763
+v 0.14152895 -0.19401744 0.02985763
+v 0.13781516 -0.19433663 0.02985763
+v 0.13536818 -0.19452923 0.02985763
+v 0.12580035 -0.16110243 0.02985775
+v 0.12580035 -0.19881047 -0.05158286
+v 0.15328374 -0.19561308 -0.05158285
+v 0.15377713 -0.19533241 -0.05158285
+v 0.15410050 -0.19488115 -0.05158285
+v 0.15709420 -0.19068216 -0.05158283
+v 0.15710087 -0.19068765 -0.05094508
+v 0.15709420 -0.19062165 -0.04440019
+v 0.15337374 -0.19495274 -0.03786329
+v 0.14591615 -0.19243799 0.02985763
+v 0.12648376 -0.14366812 0.02985781
+v 0.12615705 -0.14366782 -0.05158266
+v 0.12580035 -0.16075544 -0.05157475
+v 0.12580035 -0.16483335 -0.05158274
+v 0.15871107 -0.18734718 -0.05158282
+v 0.15871440 -0.18735269 -0.05094507
+v 0.15868773 -0.18728667 -0.04440018
+v 0.15862772 -0.18712709 -0.04000769
+v 0.15703419 -0.18974665 -0.03784732
+v 0.15169354 -0.18663206 0.02985765
+v 0.15059673 -0.18795284 0.02985765
+v 0.14844981 -0.19028072 0.02985764
+v 0.14470600 -0.14366261 0.02985781
+v 0.12648042 -0.14366260 0.02751408
+v 0.12616038 -0.14366231 -0.05094491
+v 0.15211359 -0.14366231 -0.05158266
+v 0.12581035 -0.16074443 -0.05158272
+v 0.15876440 -0.18699497 -0.05158282
+v 0.15926114 -0.18367101 -0.05094505
+v 0.15920779 -0.18367104 -0.04440016
+v 0.15893110 -0.18410031 -0.03784730
+v 0.15852438 -0.18660981 -0.03565506
+v 0.15222359 -0.18572952 0.02985766
+v 0.15487726 -0.14366812 0.02985781
+v 0.15486726 -0.14366260 0.02751408
+v 0.15499061 -0.14366782 -0.05158266
+v 0.15491060 -0.14366231 -0.05094491
+v 0.15925780 -0.18367101 -0.05158280
+v 0.15931447 -0.18302163 -0.05158280
+v 0.15980453 -0.17700105 -0.05158278
+v 0.15980120 -0.17700105 -0.05094503
+v 0.15974786 -0.17700108 -0.04440014
+v 0.15480725 -0.17700135 0.02985769
+v 0.15424051 -0.17952185 0.02985768
+v 0.15331373 -0.18357225 0.02985767
+v 0.15546734 -0.14366248 -0.00517850
+v 0.15487392 -0.16367246 0.02985774
+v 0.15984454 -0.17034211 -0.05094501
+v 0.15981453 -0.16971474 -0.05158275
+v 0.15920779 -0.16577991 -0.05158274
+v 0.15981787 -0.17635167 -0.05158278
+v 0.15985787 -0.17034211 -0.05158276
+v 0.15486726 -0.16606088 0.02985773
+v 0.15484392 -0.17271982 0.02985771
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 28
+f 1 28 40
+f 1 40 53
+f 1 53 38
+f 1 38 52
+f 1 52 62
+f 1 62 76
+f 1 76 75
+f 1 75 78
+f 1 78 77
+f 1 77 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 54
+f 1 54 41
+f 1 41 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 18
+f 1 18 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 11
+f 4 11 9
+f 5 10 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 13
+f 7 13 17
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 16 17
+f 14 26 25
+f 14 25 24
+f 14 24 23
+f 14 23 22
+f 14 22 36
+f 14 36 48
+f 14 48 47
+f 14 47 46
+f 14 46 59
+f 14 59 71
+f 14 71 70
+f 14 70 69
+f 14 69 80
+f 14 80 79
+f 14 79 73
+f 14 73 60
+f 14 60 49
+f 14 49 37
+f 14 37 27
+f 14 27 16
+f 14 16 15
+f 16 27 39
+f 16 39 40
+f 16 40 28
+f 16 28 17
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 42 43
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 56 44
+f 43 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 49 60 61
+f 49 61 72
+f 49 72 63
+f 49 63 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 63 62
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 60 72 61
+f 60 73 68
+f 60 68 74
+f 60 74 75
+f 60 75 72
+f 62 63 72
+f 62 72 76
+f 66 77 67
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 68 78 74
+f 68 73 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 72 75 76
+f 74 78 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12580035 -0.19881051 -0.05158286
+v 0.10813336 -0.19503299 -0.05158285
+v 0.12580035 -0.16483519 -0.05158274
+v 0.12580035 -0.19467565 0.02985762
+v 0.10813336 -0.19467565 0.02985762
+v 0.10813336 -0.19523433 -0.00517869
+v 0.10813336 -0.16773352 -0.05158275
+v 0.12278610 -0.16375483 -0.05158273
+v 0.12580035 -0.16075591 -0.05157475
+v 0.12580035 -0.16110267 0.02985775
+v 0.10813336 -0.16774499 0.02985772
+v 0.10813336 -0.16773352 -0.05151101
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 9
+f 7 9 8
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11549133 -0.20182406 -0.06710798
+v 0.11549133 -0.20157927 -0.06460029
+v 0.11549133 -0.20139137 -0.06711862
+v 0.11942459 -0.20168173 -0.06711862
+v 0.14134963 -0.19968348 -0.05158438
+v 0.13536924 -0.19988274 -0.05158438
+v 0.13472060 -0.19987135 -0.05158438
+v 0.12873560 -0.19960377 -0.05158438
+v 0.12808696 -0.19952406 -0.05158438
+v 0.12145332 -0.19754283 -0.05158438
+v 0.11549133 -0.19571531 -0.05158437
+v 0.11549133 -0.16699871 -0.06711849
+v 0.12233658 -0.20144261 -0.06711862
+v 0.14199827 -0.19965500 -0.05158438
+v 0.11549133 -0.16771042 -0.05158427
+v 0.12288861 -0.14366795 -0.06711841
+v 0.14199827 -0.19959802 -0.06711861
+v 0.14199827 -0.19963791 -0.05748480
+v 0.14798327 -0.19836265 -0.05158438
+v 0.12615483 -0.14366801 -0.05158418
+v 0.12611342 -0.14366229 -0.05748460
+v 0.12447112 -0.14366226 -0.06555814
+v 0.12473334 -0.14366225 -0.06711841
+v 0.14548990 -0.19874972 -0.06711861
+v 0.14863191 -0.19821463 -0.05158438
+v 0.15211434 -0.14366231 -0.05158418
+v 0.15799813 -0.14366225 -0.06711841
+v 0.14863191 -0.19795267 -0.06711861
+v 0.14863191 -0.19812351 -0.05748480
+v 0.15328282 -0.19561283 -0.05158437
+v 0.15570257 -0.14366229 -0.05748764
+v 0.15498953 -0.14366801 -0.05158418
+v 0.15922640 -0.14574597 -0.06711842
+v 0.15728048 -0.14366227 -0.06372415
+v 0.15913900 -0.14600786 -0.06569806
+v 0.15124489 -0.19646675 -0.06711860
+v 0.15369224 -0.19526552 -0.05748479
+v 0.15377505 -0.19533386 -0.05158437
+v 0.16012807 -0.15006144 -0.06371961
+v 0.15920801 -0.16578042 -0.05158426
+v 0.16197279 -0.15700145 -0.06402226
+v 0.16078131 -0.15019805 -0.06711843
+v 0.15357264 -0.19514023 -0.06711860
+v 0.15514134 -0.19296543 -0.06711859
+v 0.15688945 -0.19053442 -0.06711858
+v 0.15709187 -0.19067682 -0.05158435
+v 0.15981524 -0.16971443 -0.05158427
+v 0.16248802 -0.15700144 -0.06711846
+v 0.16171977 -0.15384739 -0.06711845
+v 0.15985665 -0.17034068 -0.05158428
+v 0.15866057 -0.18719820 -0.06711857
+v 0.15871117 -0.18734630 -0.05158434
+v 0.16221661 -0.16051415 -0.06711847
+v 0.15981524 -0.17635270 -0.05158430
+v 0.15980605 -0.17700173 -0.05158430
+v 0.15892738 -0.18553579 -0.06711856
+v 0.15922180 -0.18367411 -0.06711855
+v 0.15876638 -0.18699331 -0.05158434
+v 0.15925861 -0.18367417 -0.05158432
+v 0.15924481 -0.18367415 -0.05748474
+v 0.15931382 -0.18301946 -0.05158432
+f 1 2 11
+f 1 11 15
+f 1 15 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 16
+f 3 16 23
+f 3 23 27
+f 3 27 33
+f 3 33 42
+f 3 42 49
+f 3 49 48
+f 3 48 53
+f 3 53 57
+f 3 57 56
+f 3 56 51
+f 3 51 45
+f 3 45 44
+f 3 44 43
+f 3 43 36
+f 3 36 28
+f 3 28 24
+f 3 24 17
+f 3 17 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 19
+f 5 19 25
+f 5 25 30
+f 5 30 38
+f 5 38 46
+f 5 46 52
+f 5 52 58
+f 5 58 59
+f 5 59 61
+f 5 61 55
+f 5 55 54
+f 5 54 50
+f 5 50 47
+f 5 47 40
+f 5 40 32
+f 5 32 26
+f 5 26 20
+f 5 20 15
+f 5 15 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 20 26 21
+f 21 26 31
+f 21 31 34
+f 21 34 27
+f 21 27 23
+f 21 23 22
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 32 31
+f 27 34 32
+f 27 32 35
+f 27 35 33
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 31 32 34
+f 32 39 35
+f 32 40 41
+f 32 41 39
+f 33 35 42
+f 35 39 42
+f 36 43 37
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 39 41 42
+f 40 47 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 41 47 50
+f 41 50 48
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 48 50 54
+f 48 54 55
+f 48 55 53
+f 51 56 52
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 53 59 60
+f 53 60 57
+f 53 55 61
+f 53 61 59
+f 57 60 58
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16236060 -0.16097454 0.10597742
+v 0.16218943 -0.15700079 0.10597743
+v 0.16197547 -0.15700081 0.11251658
+v 0.16208246 -0.16097456 0.11251657
+v 0.15486851 -0.16097426 0.02986758
+v 0.15487921 -0.14366600 0.02986764
+v 0.15981806 -0.15090377 0.11251661
+v 0.15715430 -0.14366444 0.06675239
+v 0.15729337 -0.14366446 0.07329155
+v 0.15935449 -0.15129186 0.11905575
+v 0.15898363 -0.15238317 0.12297925
+v 0.16042072 -0.15700084 0.11905573
+v 0.16041715 -0.16097459 0.11905572
+v 0.12593075 -0.16097426 0.02986758
+v 0.14470553 -0.14366430 0.02986764
+v 0.15489704 -0.14366432 0.03405663
+v 0.15682622 -0.14366460 0.11251663
+v 0.15810285 -0.14795695 0.11905577
+v 0.15917619 -0.15700085 0.12329390
+v 0.15588838 -0.14366463 0.11905578
+v 0.15348493 -0.14366464 0.12355945
+v 0.15526077 -0.15049544 0.12548676
+v 0.15243653 -0.15304916 0.12911523
+v 0.15603815 -0.15700086 0.12656839
+v 0.15915836 -0.16097460 0.12327422
+v 0.12595215 -0.16097435 0.05371336
+v 0.12648347 -0.14366600 0.02986764
+v 0.12649417 -0.14366432 0.03405663
+v 0.15605241 -0.16097461 0.12654871
+v 0.15732190 -0.16097461 0.12522121
+v 0.14863165 -0.14366465 0.12560477
+v 0.14863165 -0.15252046 0.12942007
+v 0.14863165 -0.15700088 0.13001005
+v 0.15272180 -0.15700087 0.12928238
+v 0.15273607 -0.16097462 0.12929221
+v 0.15407687 -0.16097462 0.12819088
+v 0.12596284 -0.16097437 0.06024268
+v 0.12651200 -0.14366436 0.04713493
+v 0.12650130 -0.14366434 0.04059578
+v 0.14200253 -0.14366465 0.12649960
+v 0.14200253 -0.15233406 0.12955773
+v 0.14200253 -0.15700088 0.13028538
+v 0.14200253 -0.16097463 0.13031487
+v 0.14468057 -0.16097463 0.13019687
+v 0.14863165 -0.16097463 0.13001987
+v 0.12599493 -0.16097442 0.07332099
+v 0.12655479 -0.14366444 0.06675239
+v 0.13536984 -0.14366465 0.12611611
+v 0.13707437 -0.15280006 0.12931190
+v 0.13805144 -0.16097463 0.13027554
+v 0.13506317 -0.15669247 0.12969538
+v 0.12605199 -0.16097449 0.09289911
+v 0.12657262 -0.14366446 0.07329155
+v 0.13264902 -0.15426416 0.12857440
+v 0.13014214 -0.14366465 0.12398228
+v 0.13139024 -0.15870900 0.12931188
+v 0.13525217 -0.16097463 0.13003955
+v 0.12607339 -0.16097452 0.09943827
+v 0.12659402 -0.14366448 0.07983070
+v 0.12752116 -0.14366463 0.11905578
+v 0.12899747 -0.16097461 0.12578172
+v 0.13001021 -0.16097462 0.12761070
+v 0.13120481 -0.16097463 0.12942004
+v 0.12609835 -0.16097454 0.10621342
+v 0.12670099 -0.14366456 0.09943833
+v 0.12666890 -0.16097459 0.11939005
+v 0.12679014 -0.14366460 0.11251663
+v 0.12613400 -0.16097456 0.11251657
+v 0.12674022 -0.14366458 0.10597748
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 25
+f 1 25 30
+f 1 30 29
+f 1 29 36
+f 1 36 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 50
+f 1 50 57
+f 1 57 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 66
+f 1 66 68
+f 1 68 64
+f 1 64 58
+f 1 58 52
+f 1 52 46
+f 1 46 37
+f 1 37 26
+f 1 26 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 5 14 27
+f 5 27 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 7 9 17
+f 8 16 15
+f 8 15 28
+f 8 28 39
+f 8 39 38
+f 8 38 47
+f 8 47 53
+f 8 53 59
+f 8 59 65
+f 8 65 69
+f 8 69 67
+f 8 67 60
+f 8 60 55
+f 8 55 48
+f 8 48 40
+f 8 40 31
+f 8 31 21
+f 8 21 20
+f 8 20 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 19 12
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 19
+f 12 19 13
+f 13 19 25
+f 14 26 27
+f 15 27 28
+f 17 20 18
+f 19 24 29
+f 19 29 30
+f 19 30 25
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 23 31 32
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 29
+f 26 37 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 37 38
+f 31 40 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 32 40 41
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 50 43
+f 42 49 51
+f 42 51 50
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 54 49
+f 48 55 54
+f 49 56 51
+f 49 54 56
+f 50 51 57
+f 51 56 57
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 54 55 56
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 60 66 61
+f 60 67 66
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 66 67 68
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,568 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16247556 -0.16367230 0.10597987
+v 0.16235852 -0.16097859 0.10597988
+v 0.16208192 -0.16097861 0.11251025
+v 0.16215639 -0.16367232 0.11251024
+v 0.15964568 -0.18367129 0.11905039
+v 0.15995419 -0.18367126 0.11251017
+v 0.15997547 -0.18367124 0.10597980
+v 0.15999144 -0.18367122 0.09943959
+v 0.15998611 -0.18367119 0.09289938
+v 0.15997547 -0.18367117 0.08635917
+v 0.15994356 -0.18367114 0.07982880
+v 0.16020952 -0.17700753 0.07982882
+v 0.15775732 -0.17700741 0.04713760
+v 0.15486893 -0.16097831 0.02986758
+v 0.16041698 -0.16097864 0.11905047
+v 0.16041167 -0.16367235 0.11905046
+v 0.15907652 -0.17700769 0.12315156
+v 0.15897012 -0.18367130 0.12298434
+v 0.15878395 -0.18785122 0.12267944
+v 0.15903395 -0.18881238 0.11905037
+v 0.15918289 -0.18936564 0.11251014
+v 0.15919353 -0.18940196 0.10597977
+v 0.15919886 -0.18940194 0.09943956
+v 0.15919353 -0.18936557 0.09289935
+v 0.15918289 -0.18930093 0.08635914
+v 0.15917225 -0.18918782 0.07982878
+v 0.15897012 -0.18841241 0.07566862
+v 0.15731581 -0.18367102 0.04713758
+v 0.15481041 -0.17700735 0.02986752
+v 0.15484233 -0.17272648 0.02986754
+v 0.15486360 -0.16605882 0.02986756
+v 0.15486893 -0.16367202 0.02986757
+v 0.12593181 -0.16097831 0.02986758
+v 0.15915630 -0.16097865 0.12327947
+v 0.15915099 -0.16367236 0.12325979
+v 0.15911906 -0.17034003 0.12321059
+v 0.15602322 -0.17034004 0.12648561
+v 0.15597534 -0.17700770 0.12641675
+v 0.15589023 -0.18367131 0.12624954
+v 0.15232628 -0.18816624 0.12908197
+v 0.15524659 -0.19022994 0.12563975
+v 0.15373591 -0.19530237 0.12423332
+v 0.15810839 -0.19214420 0.11905035
+v 0.15826797 -0.19270149 0.11251013
+v 0.15827861 -0.19273377 0.10597976
+v 0.15827330 -0.19273375 0.09943955
+v 0.15825734 -0.19269738 0.09289934
+v 0.15823606 -0.19263678 0.08635913
+v 0.15812436 -0.19251964 0.07982876
+v 0.15501787 -0.19034272 0.04713755
+v 0.15331037 -0.18357001 0.02986750
+v 0.15424125 -0.17952338 0.02986751
+v 0.12593181 -0.16097831 0.02989708
+v 0.10813336 -0.16774694 0.02986755
+v 0.10813336 -0.16774295 0.04713763
+v 0.10813336 -0.16773505 0.09289943
+v 0.15732114 -0.16097866 0.12522678
+v 0.15606045 -0.16367237 0.12652498
+v 0.15265609 -0.17700771 0.12925904
+v 0.15257630 -0.18367132 0.12920984
+v 0.14862936 -0.18367133 0.12992778
+v 0.14829425 -0.19036725 0.12930815
+v 0.15028368 -0.19260866 0.12859021
+v 0.14829425 -0.19596469 0.12608229
+v 0.14812935 -0.19966803 0.11877495
+v 0.15478913 -0.19626353 0.11905034
+v 0.15495404 -0.19641696 0.11251012
+v 0.15496468 -0.19642098 0.10597975
+v 0.15495935 -0.19641692 0.09943954
+v 0.15494340 -0.19639670 0.09289933
+v 0.15491680 -0.19636841 0.08635912
+v 0.15480510 -0.19624722 0.07982875
+v 0.15234225 -0.19402588 0.04324292
+v 0.15222522 -0.18573063 0.02986749
+v 0.12595309 -0.16097840 0.05370738
+v 0.10813336 -0.16773505 0.09358788
+v 0.10813336 -0.19467604 0.02986745
+v 0.15604981 -0.16097866 0.12654466
+v 0.15407635 -0.16097867 0.12819693
+v 0.15274651 -0.16367238 0.12929843
+v 0.15270929 -0.17034005 0.12927872
+v 0.14862936 -0.17034006 0.13001634
+v 0.14862936 -0.17700772 0.12998683
+v 0.14199616 -0.18367133 0.13030151
+v 0.14199616 -0.19034303 0.12969172
+v 0.14585799 -0.19377984 0.12892459
+v 0.14199616 -0.19699857 0.12559055
+v 0.14199616 -0.20015670 0.12025018
+v 0.14558139 -0.20039092 0.11640473
+v 0.14903895 -0.19975281 0.11251011
+v 0.14904959 -0.19975683 0.10597974
+v 0.14906023 -0.19975277 0.09943953
+v 0.14906023 -0.19973255 0.09289932
+v 0.14902831 -0.19970426 0.08635911
+v 0.14891660 -0.19958307 0.07982874
+v 0.14862936 -0.19613806 0.04713753
+v 0.14453348 -0.19353717 0.02986746
+v 0.14591651 -0.19243868 0.02986746
+v 0.14844850 -0.19027805 0.02986747
+v 0.15059751 -0.18795184 0.02986748
+v 0.15169329 -0.18663124 0.02986748
+v 0.12596373 -0.16097842 0.06023775
+v 0.10813336 -0.16773911 0.10012809
+v 0.12447432 -0.19467604 0.02986745
+v 0.13536298 -0.19775752 0.04713752
+v 0.13174584 -0.20042308 0.07634717
+v 0.12210190 -0.20223247 0.10597973
+v 0.11545275 -0.20106937 0.10649115
+v 0.10813336 -0.19748300 0.07328853
+v 0.15273588 -0.16097867 0.12928859
+v 0.15028368 -0.16097868 0.12973117
+v 0.14862936 -0.16367239 0.13003604
+v 0.14199616 -0.17700772 0.13031137
+v 0.12210190 -0.18367133 0.13033102
+v 0.12873510 -0.19034303 0.12973106
+v 0.13536298 -0.19034303 0.12972123
+v 0.14199616 -0.19385253 0.12897376
+v 0.13536298 -0.19704703 0.12559055
+v 0.12210190 -0.20018093 0.12110581
+v 0.12873510 -0.20018093 0.12085010
+v 0.13536298 -0.20017688 0.12052555
+v 0.12210190 -0.20202652 0.11251010
+v 0.14571969 -0.20041513 0.11251010
+v 0.14573565 -0.20041914 0.10597973
+v 0.14574097 -0.20042314 0.09289931
+v 0.14570905 -0.20041907 0.08635910
+v 0.14560267 -0.20039886 0.07982873
+v 0.14545373 -0.20037057 0.07650453
+v 0.14199616 -0.19769694 0.04713752
+v 0.14366112 -0.19373506 0.02986746
+v 0.12599564 -0.16097847 0.07331817
+v 0.10813336 -0.16775127 0.11251022
+v 0.12873510 -0.19467200 0.02986745
+v 0.13110751 -0.19466392 0.02986745
+v 0.14199616 -0.20042308 0.07635701
+v 0.13536298 -0.20046346 0.07624882
+v 0.11546871 -0.20121477 0.11251010
+v 0.11210157 -0.20037069 0.10901872
+v 0.10813336 -0.19837969 0.10520278
+v 0.14862936 -0.16097868 0.13002622
+v 0.14199616 -0.16367239 0.13032125
+v 0.14199616 -0.16097868 0.13031143
+v 0.13804391 -0.16097868 0.13027209
+v 0.12210190 -0.17700772 0.13022286
+v 0.11546871 -0.18367133 0.12994745
+v 0.11546871 -0.19034303 0.12955403
+v 0.12210190 -0.19034303 0.12974089
+v 0.12873510 -0.19389292 0.12900326
+v 0.13536298 -0.19388080 0.12899344
+v 0.12873510 -0.19706318 0.12559055
+v 0.12210190 -0.19707126 0.12559055
+v 0.11546871 -0.19691375 0.12559055
+v 0.11546871 -0.20012035 0.12061407
+v 0.11203774 -0.20040303 0.11653259
+v 0.13536298 -0.19453065 0.02986746
+v 0.13780986 -0.19433681 0.02986746
+v 0.14152275 -0.19401776 0.02986746
+v 0.12603288 -0.16097852 0.08646744
+v 0.10813336 -0.16781993 0.11319867
+v 0.12667120 -0.16097864 0.11938485
+v 0.12613396 -0.16097861 0.11251025
+v 0.12609671 -0.16097859 0.10621592
+v 0.11202710 -0.20040704 0.11251010
+v 0.10813336 -0.19829893 0.11193969
+v 0.13525127 -0.16097868 0.13004588
+v 0.11559638 -0.17741157 0.12947540
+v 0.11177178 -0.17989931 0.12901316
+v 0.11141539 -0.18367132 0.12921967
+v 0.11168667 -0.19034302 0.12911147
+v 0.11213349 -0.19369503 0.12887542
+v 0.11546871 -0.19380407 0.12894426
+v 0.12210190 -0.19390100 0.12900326
+v 0.10948447 -0.19493889 0.12497095
+v 0.10813336 -0.19488236 0.12389895
+v 0.10813336 -0.19750336 0.11897165
+v 0.10942596 -0.19816972 0.11884379
+v 0.10813336 -0.19781432 0.11771278
+v 0.10813336 -0.19827066 0.11251011
+v 0.10813336 -0.16840959 0.11905044
+v 0.12899575 -0.16097866 0.12577754
+v 0.13120858 -0.16097868 0.12941646
+v 0.11789432 -0.17306607 0.12924921
+v 0.10813336 -0.17734694 0.12729206
+v 0.10813336 -0.18363498 0.12767560
+v 0.10813336 -0.18367132 0.12767560
+v 0.10813336 -0.18460019 0.12750839
+v 0.10813336 -0.19036321 0.12646588
+v 0.10813336 -0.19456735 0.12417434
+v 0.10813336 -0.17136987 0.12433177
+v 0.13001174 -0.16097867 0.12761667
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 2 14 33
+f 2 33 53
+f 2 53 75
+f 2 75 102
+f 2 102 131
+f 2 131 158
+f 2 158 162
+f 2 162 161
+f 2 161 160
+f 2 160 180
+f 2 180 190
+f 2 190 181
+f 2 181 165
+f 2 165 143
+f 2 143 142
+f 2 142 140
+f 2 140 111
+f 2 111 110
+f 2 110 79
+f 2 79 78
+f 2 78 57
+f 2 57 34
+f 2 34 15
+f 2 15 3
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 20 6
+f 5 19 20
+f 6 21 7
+f 6 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 24 10
+f 9 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 13
+f 11 13 12
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 31
+f 14 31 30
+f 14 30 29
+f 14 29 52
+f 14 52 51
+f 14 51 74
+f 14 74 101
+f 14 101 100
+f 14 100 99
+f 14 99 98
+f 14 98 97
+f 14 97 130
+f 14 130 157
+f 14 157 156
+f 14 156 155
+f 14 155 134
+f 14 134 133
+f 14 133 104
+f 14 104 77
+f 14 77 54
+f 14 54 33
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 45 23
+f 22 44 45
+f 23 46 24
+f 23 45 46
+f 24 47 25
+f 24 46 47
+f 25 48 26
+f 25 47 48
+f 26 49 27
+f 26 48 49
+f 27 49 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 28 49 50
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 76
+f 33 76 53
+f 34 57 35
+f 35 57 37
+f 35 37 36
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 57 58
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 46 68 69
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 49 71 72
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 53 76 75
+f 54 77 109
+f 54 109 139
+f 54 139 164
+f 54 164 178
+f 54 178 177
+f 54 177 175
+f 54 175 174
+f 54 174 188
+f 54 188 187
+f 54 187 186
+f 54 186 185
+f 54 185 184
+f 54 184 183
+f 54 183 189
+f 54 189 179
+f 54 179 159
+f 54 159 132
+f 54 132 103
+f 54 103 76
+f 54 76 56
+f 54 56 55
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 61
+f 59 61 60
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 86 63
+f 62 85 86
+f 63 86 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 64 86 87
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 65 88 89
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 71 93 94
+f 72 95 73
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 73 95 96
+f 75 76 102
+f 76 103 102
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 82
+f 80 82 81
+f 82 112 84
+f 82 84 83
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 87
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 89
+f 89 122 107
+f 89 107 123
+f 89 123 90
+f 90 123 124
+f 90 124 91
+f 91 124 125
+f 91 125 92
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 129 97
+f 96 128 129
+f 97 129 130
+f 102 103 131
+f 103 132 131
+f 104 133 105
+f 105 133 134
+f 105 134 129
+f 105 129 135
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 107
+f 107 126 125
+f 107 125 124
+f 107 124 123
+f 107 122 137
+f 107 137 108
+f 107 136 135
+f 107 135 128
+f 107 128 127
+f 107 127 126
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 111 140 112
+f 112 141 113
+f 112 140 142
+f 112 142 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 143
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 146
+f 114 146 147
+f 114 147 115
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 116 148 149
+f 116 149 117
+f 117 149 118
+f 118 150 119
+f 118 149 148
+f 118 148 150
+f 119 150 151
+f 119 151 152
+f 119 152 153
+f 119 153 122
+f 119 122 120
+f 120 122 121
+f 122 153 154
+f 122 154 137
+f 128 135 129
+f 129 134 155
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 131 132 158
+f 132 159 160
+f 132 160 161
+f 132 161 162
+f 132 162 158
+f 137 163 138
+f 137 154 163
+f 138 163 139
+f 139 163 154
+f 139 154 164
+f 143 165 144
+f 144 165 166
+f 144 166 145
+f 145 166 167
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 147 172 148
+f 148 172 151
+f 148 151 150
+f 151 172 171
+f 151 171 152
+f 152 171 170
+f 152 170 153
+f 153 170 173
+f 153 173 174
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 154
+f 154 176 175
+f 154 175 177
+f 154 177 178
+f 154 178 164
+f 159 179 160
+f 160 179 180
+f 165 181 182
+f 165 182 166
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 183 184
+f 168 184 185
+f 168 185 169
+f 169 185 170
+f 170 185 186
+f 170 186 187
+f 170 187 188
+f 170 188 174
+f 170 174 173
+f 179 189 181
+f 179 181 190
+f 179 190 180
+f 181 189 183
+f 181 183 182
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15744251 -0.00040424 0.02440423
+v 0.15744251 0.00303858 0.02438685
+v 0.17957345 -0.00040431 0.04302076
+v 0.15744251 -0.00040457 0.11314796
+v 0.15744251 0.01755274 0.02432604
+v 0.17957104 0.00303851 0.04302077
+v 0.18135801 0.00303850 0.04714232
+v 0.18135560 -0.00040432 0.04714231
+v 0.15744251 0.02304683 0.02431736
+v 0.17300434 -0.00040451 0.09739217
+v 0.17300917 0.00970772 0.09739221
+v 0.15744251 0.02304650 0.11311326
+v 0.17956381 0.00970792 0.04302950
+v 0.18135078 0.00970791 0.04714235
+v 0.18205737 0.00970788 0.05368118
+v 0.18205737 0.00303847 0.05368115
+v 0.18205254 -0.00040435 0.05368114
+v 0.15744251 0.02412791 0.02438693
+v 0.17411367 -0.00040450 0.09521835
+v 0.17530016 0.00970774 0.09289676
+v 0.17291512 0.01637714 0.09729657
+v 0.15744251 0.02971038 0.11302634
+v 0.17919967 0.01421519 0.04330776
+v 0.15744251 0.02971071 0.02495214
+v 0.17972538 0.01641614 0.04755975
+v 0.18051156 0.01637730 0.05368120
+v 0.18065383 0.01637725 0.06675886
+v 0.18207665 0.00970783 0.06675884
+v 0.18207425 0.00303842 0.06675881
+v 0.18206942 -0.00040440 0.06675880
+v 0.17529293 -0.00040449 0.09289672
+v 0.17505658 0.01637716 0.09289678
+v 0.15744251 0.03671245 0.11204379
+v 0.17249551 0.02072363 0.09686183
+v 0.15744251 0.03017086 0.02503040
+v 0.15744251 0.03637457 0.02630862
+v 0.16027852 0.03637456 0.02926501
+v 0.15948511 0.04064898 0.03003021
+v 0.16061373 0.04293863 0.03427350
+v 0.17864982 0.01982569 0.05002051
+v 0.16294088 0.04304394 0.04060364
+v 0.17872458 0.01987556 0.05368121
+v 0.17885963 0.01998085 0.06675887
+v 0.17884034 0.01996975 0.07083694
+v 0.17945047 0.01583392 0.07312378
+v 0.16971980 0.03637433 0.09289685
+v 0.15744251 0.03686768 0.11200902
+v 0.16717077 0.03637431 0.09854876
+v 0.15744251 0.04148059 0.02806508
+v 0.15744251 0.04229001 0.02837812
+v 0.15744251 0.04558866 0.03172580
+v 0.15744251 0.04808899 0.03427352
+v 0.15926806 0.04698574 0.03658645
+v 0.16011211 0.04773970 0.04060366
+v 0.16071983 0.04828854 0.04714249
+v 0.15744251 0.05623297 0.07328044
+v 0.16677045 0.04148035 0.09289687
+v 0.16599634 0.04067645 0.09719232
+v 0.15744251 0.04304369 0.10919178
+v 0.15744251 0.04904230 0.10526154
+v 0.15744251 0.04866002 0.03498653
+v 0.15744251 0.05055050 0.04060367
+v 0.15744251 0.05536259 0.06675900
+v 0.15744251 0.05512412 0.08635809
+v 0.15744251 0.05490235 0.08866233
+v 0.15744251 0.05438121 0.09289692
+v 0.15744251 0.05285105 0.09746191
+v 0.15744251 0.05216359 0.09943574
+v 0.15744251 0.04928069 0.10494852
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 30
+f 1 30 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 33
+f 1 33 47
+f 1 47 59
+f 1 59 60
+f 1 60 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 56
+f 1 56 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 36
+f 1 36 35
+f 1 35 24
+f 1 24 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 5 9
+f 3 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 9 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 13
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 14
+f 13 18 24
+f 13 24 23
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 23 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 19 31 20
+f 20 32 21
+f 20 31 29
+f 20 29 28
+f 20 28 32
+f 21 33 22
+f 21 32 34
+f 21 34 33
+f 23 24 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 25 40 26
+f 25 39 41
+f 25 41 40
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 26 40 42
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 32
+f 29 31 30
+f 32 45 44
+f 32 44 46
+f 32 46 34
+f 33 34 47
+f 34 46 48
+f 34 48 47
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 41
+f 40 41 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 42
+f 41 53 54
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 46
+f 43 46 44
+f 46 57 58
+f 46 58 48
+f 47 48 59
+f 48 58 60
+f 48 60 59
+f 52 61 53
+f 53 61 54
+f 54 61 62
+f 54 62 63
+f 54 63 55
+f 55 63 56
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13132920 -0.00051715 -0.09076596
+v -0.05347974 -0.00051715 -0.09067713
+v -0.13132920 -0.00051726 -0.05870697
+v -0.13132920 0.15770369 -0.09259976
+v -0.05038954 -0.00050167 -0.09067372
+v -0.05038954 -0.00051725 -0.06392659
+v -0.06613375 -0.00051726 -0.06047645
+v -0.13132920 0.02971443 -0.05779138
+v -0.13132920 0.15770359 -0.06517967
+v -0.05038954 0.15770368 -0.09064923
+v -0.05038954 0.14972759 -0.09065951
+v -0.05038954 0.14306795 -0.09066636
+v -0.05038954 0.13639282 -0.09067322
+v -0.05038954 0.12305803 -0.09067668
+v -0.05038954 -0.00051725 -0.06383778
+v -0.06386760 -0.00051726 -0.06056868
+v -0.06365367 0.00135673 -0.06056185
+v -0.13132920 0.03638957 -0.05772304
+v -0.13132920 0.03010162 -0.05778113
+v -0.05038954 0.15768815 -0.07257527
+v -0.05038954 0.15770362 -0.07271874
+v -0.13132920 0.05639948 -0.05777761
+v -0.06643485 0.06005456 -0.06068119
+v -0.06026236 -0.00011459 -0.06071898
+v -0.06026236 -0.00048629 -0.06071898
+v -0.06027028 -0.00051726 -0.06071898
+v -0.05038954 0.00302939 -0.06386851
+v -0.07028573 0.03638958 -0.06027477
+v -0.13132920 0.04304921 -0.05770593
+v -0.06254436 0.05639949 -0.06116627
+v -0.05038954 0.03637411 -0.06486927
+v -0.13132920 0.04972435 -0.05771957
+v -0.07028573 0.04972436 -0.06033280
+v -0.06585642 0.05639949 -0.06060947
+v -0.06217987 0.04972436 -0.06108773
+v -0.06549986 0.04972436 -0.06056167
+v -0.06542063 0.04304922 -0.06054461
+v -0.06537308 0.03638958 -0.06053098
+v -0.05038954 0.02971446 -0.06447987
+v -0.07028573 0.04304922 -0.06029183
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 29
+f 1 29 32
+f 1 32 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 21
+f 4 21 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 21
+f 5 21 20
+f 5 20 31
+f 5 31 39
+f 5 39 27
+f 5 27 15
+f 5 15 6
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 9 22 23
+f 9 23 20
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 27 24
+f 16 26 25
+f 16 25 17
+f 17 25 24
+f 17 24 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 20 23 30
+f 20 30 31
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 30
+f 24 27 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 28
+f 27 39 35
+f 28 38 37
+f 28 37 40
+f 28 40 32
+f 28 32 29
+f 30 34 35
+f 30 35 39
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 36 34
+f 33 40 36
+f 34 36 35
+f 36 40 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12101528 0.16298038 -0.06548462
+v 0.12101528 0.16298048 -0.09210742
+v 0.12099146 0.16298038 -0.06493119
+v 0.12101528 0.16296751 -0.06493119
+v 0.12101528 0.09721560 -0.09060171
+v 0.12033640 0.09721560 -0.09060437
+v 0.10883112 0.09721560 -0.09064694
+v 0.10800931 0.09721560 -0.09064960
+v 0.09556313 0.09721560 -0.09066291
+v 0.08892914 0.09721560 -0.09066556
+v 0.06239316 0.09721560 -0.09067088
+v 0.01596710 0.09721560 -0.09067887
+v -0.00065957 0.09721560 -0.09067355
+v -0.00065957 0.09976507 -0.09067620
+v -0.00065957 0.10973121 -0.09068149
+v -0.00065957 0.12643799 -0.09068143
+v -0.00065957 0.16298047 -0.09066799
+v 0.12101528 0.09721551 -0.06619260
+v -0.00065957 0.16298039 -0.06906058
+v -0.00065957 0.09721552 -0.06872291
+f 1 2 17
+f 1 17 19
+f 1 19 3
+f 1 3 4
+f 1 4 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 3 18 4
+f 3 19 20
+f 3 20 18
+f 5 18 20
+f 5 20 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 13 20 19
+f 13 19 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00065957 -0.08367781 -0.06696540
+v -0.00065957 -0.08367773 -0.09068060
+v -0.00394944 -0.08367781 -0.06690554
+v -0.00065957 -0.16215874 -0.06995846
+v -0.00065957 -0.09699222 -0.09068065
+v -0.12845160 -0.16215866 -0.09238428
+v -0.12845160 -0.08367773 -0.09068808
+v -0.12845160 -0.08367781 -0.06766370
+v -0.12845160 -0.08470732 -0.06765872
+v -0.12845160 -0.09032353 -0.06763380
+v -0.12845160 -0.16215875 -0.06832240
+v -0.00065957 -0.16215867 -0.09067591
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 6
+f 4 6 12
+f 5 12 6
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15877846 -0.05213159 0.07328082
+v 0.16092171 -0.04959490 0.08636237
+v 0.15877846 -0.05198987 0.08636236
+v 0.15877846 -0.05206575 0.06675677
+v 0.16087612 -0.04965559 0.06675678
+v 0.16682707 -0.04207585 0.09290317
+v 0.16412975 -0.04540753 0.09290315
+v 0.16081455 -0.04944302 0.09290314
+v 0.15877846 -0.05172660 0.09290313
+v 0.15877846 -0.05072388 0.04713446
+v 0.16074159 -0.04890614 0.04713447
+v 0.16982990 -0.03697200 0.09290318
+v 0.16604501 -0.04128599 0.09717726
+v 0.15877846 -0.05024306 0.09943555
+v 0.17883386 -0.02054635 0.05367534
+v 0.15877846 -0.05034918 0.04374699
+v 0.15877846 -0.04977195 0.04060206
+v 0.16012141 -0.04835928 0.04060206
+v 0.17872442 -0.02047038 0.04986965
+v 0.17946316 -0.01647043 0.07321403
+v 0.17506263 -0.01697177 0.09290326
+v 0.17250214 -0.02133133 0.09685112
+v 0.16723292 -0.03697202 0.09854899
+v 0.17892733 -0.02062742 0.06675688
+v 0.17886578 -0.02059198 0.07098078
+v 0.15877846 -0.04620253 0.10498936
+v 0.15877846 -0.04786836 0.10350889
+v 0.18059862 -0.01697163 0.05367536
+v 0.15877846 -0.04899219 0.03816809
+v 0.15877846 -0.04805039 0.03613560
+v 0.15928007 -0.04759469 0.03657891
+v 0.16293500 -0.04364024 0.04060208
+v 0.17976185 -0.01701210 0.04746916
+v 0.18069894 -0.01697168 0.06675690
+v 0.18204418 -0.01030325 0.06675692
+v 0.17529293 -0.01030334 0.09290328
+v 0.17291710 -0.01697179 0.09728608
+v 0.15877846 -0.03579231 0.11036755
+v 0.15877846 -0.03950879 0.10871143
+v 0.15877846 -0.04181767 0.10744844
+v 0.18203050 -0.01030320 0.05367538
+v 0.18133736 -0.01030317 0.04713461
+v 0.15877846 -0.04352374 0.03125932
+v 0.16059566 -0.04352376 0.03426205
+v 0.17919639 -0.01481460 0.04332054
+v 0.18206699 -0.00363482 0.06675695
+v 0.17529293 -0.00040449 0.09290332
+v 0.17300375 -0.01030336 0.09739483
+v 0.18207154 -0.00040440 0.06675696
+v 0.15877846 -0.02592890 0.11142147
+v 0.15877846 -0.03030364 0.11128763
+v 0.15877846 -0.03274923 0.11092796
+v 0.18204874 -0.00363477 0.05367541
+v 0.17956348 -0.01030316 0.04302781
+v 0.18135560 -0.00363474 0.04713464
+v 0.15877846 -0.04178195 0.02947776
+v 0.15946020 -0.04122498 0.03003816
+v 0.16024681 -0.03697177 0.02926031
+v 0.15877846 -0.03697176 0.02771294
+v 0.15877846 -0.03030333 0.02655035
+v 0.17300375 -0.00040451 0.09739487
+v 0.15877846 -0.00363498 0.11148847
+v 0.15877846 -0.01262748 0.11148006
+v 0.15877846 -0.01928579 0.11147168
+v 0.15877846 -0.02364027 0.11145493
+v 0.18205330 -0.00040435 0.05367542
+v 0.15877846 -0.02363996 0.02610707
+v 0.15877846 -0.01697153 0.02608201
+v 0.17957488 -0.00363473 0.04301948
+v 0.18135788 -0.00040432 0.04713465
+v 0.15877846 -0.00040456 0.11148011
+v 0.15877846 -0.00040425 0.02604024
+v 0.17957260 -0.00040431 0.04301949
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 27
+f 1 27 26
+f 1 26 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 71
+f 1 71 72
+f 1 72 68
+f 1 68 67
+f 1 67 60
+f 1 60 59
+f 1 59 56
+f 1 56 43
+f 1 43 30
+f 1 30 29
+f 1 29 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 6
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 15
+f 6 15 12
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 15
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 15 24
+f 12 24 25
+f 12 25 20
+f 13 23 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 19 28
+f 15 28 24
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 28
+f 19 32 33
+f 20 25 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 21 35 36
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 26
+f 24 28 34
+f 24 34 25
+f 28 41 34
+f 28 33 42
+f 28 42 41
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 33 45 42
+f 33 44 45
+f 34 41 35
+f 35 41 46
+f 35 46 36
+f 36 47 61
+f 36 61 48
+f 36 48 37
+f 36 46 49
+f 36 49 47
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 41 53 46
+f 41 42 55
+f 41 55 53
+f 42 45 54
+f 42 54 55
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 54
+f 46 53 66
+f 46 66 49
+f 47 49 66
+f 47 66 70
+f 47 70 73
+f 47 73 72
+f 47 72 71
+f 47 71 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 53 55 66
+f 54 60 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 70 66
+f 55 69 70
+f 56 58 57
+f 56 59 58
+f 61 71 62
+f 68 72 69
+f 69 72 73
+f 69 73 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/mesh/storage_bin_024_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04045086 -0.14366217 -0.09066334
+v 0.04045086 -0.14366223 -0.07309473
+v 0.04045086 -0.14160080 -0.09066692
+v 0.05576330 -0.14366217 -0.09066693
+v 0.04045086 -0.13938524 -0.07250263
+v 0.08229538 -0.14366224 -0.07083406
+v 0.12115327 -0.13698733 -0.06742868
+v 0.08892445 -0.08364410 -0.05878772
+v 0.08229538 -0.08364410 -0.05916450
+v 0.04913423 -0.05698649 -0.05912133
+v 0.04045086 -0.12159007 -0.09067762
+v 0.06902934 -0.14366217 -0.09066693
+v 0.04045086 -0.13902064 -0.07245239
+v 0.12115327 -0.14366225 -0.06882458
+v 0.12115327 -0.14363421 -0.06881740
+v 0.09556142 -0.08364410 -0.05878772
+v 0.12115327 -0.05729501 -0.05667408
+v 0.08229538 -0.02887051 -0.05404729
+v 0.07882677 -0.02758040 -0.05414058
+v 0.05576330 -0.05698650 -0.05851490
+v 0.04913423 -0.05031157 -0.05861893
+v 0.04345330 -0.05031157 -0.05978874
+v 0.04473329 -0.05698649 -0.06017272
+v 0.05576330 -0.11699054 -0.09067760
+v 0.04045086 -0.01697893 -0.09069517
+v 0.05576330 -0.01697893 -0.09070593
+v 0.06240027 -0.04365056 -0.09069885
+v 0.06902934 -0.04365056 -0.09069885
+v 0.08228748 -0.14366217 -0.09066334
+v 0.10219049 -0.04365056 -0.09069168
+v 0.04045086 -0.13698731 -0.07218326
+v 0.12115327 -0.14366217 -0.09060592
+v 0.08641188 -0.02889856 -0.05406882
+v 0.12115327 -0.04365068 -0.05664532
+v 0.08229538 -0.02584156 -0.05404727
+v 0.07882677 -0.02659880 -0.05414058
+v 0.04045086 -0.03697575 -0.05967746
+v 0.04913423 -0.04365068 -0.05848256
+v 0.04045086 -0.04360860 -0.05999326
+v 0.04045086 -0.00824264 -0.09069514
+v 0.04045086 -0.00041784 -0.09069152
+v 0.04913423 -0.00041784 -0.09069511
+v 0.06240027 -0.00364311 -0.09069870
+v 0.06240027 -0.01030401 -0.09070232
+v 0.08892445 -0.01030401 -0.09069873
+v 0.07566632 -0.01697893 -0.09070234
+v 0.09556142 -0.01697893 -0.09069875
+v 0.09556142 -0.03697564 -0.09069525
+v 0.09556142 -0.11699054 -0.09066683
+v 0.09556142 -0.14366217 -0.09065616
+v 0.11546444 -0.03697564 -0.09067731
+v 0.11546444 -0.05031146 -0.09067376
+v 0.11546444 -0.09030489 -0.09066314
+v 0.10219049 -0.14366217 -0.09065257
+v 0.11545654 -0.14366217 -0.09062746
+v 0.12115327 -0.13698725 -0.09062025
+v 0.08641188 -0.02584156 -0.05406880
+v 0.12115327 -0.03174520 -0.05672422
+v 0.08229538 -0.02250410 -0.05466446
+v 0.05576330 -0.00041795 -0.05899194
+v 0.05234210 -0.00041795 -0.05906730
+v 0.04913423 -0.00041795 -0.05914265
+v 0.04045086 -0.00041795 -0.05996798
+v 0.07908752 -0.00041784 -0.09069511
+v 0.09556142 -0.00364311 -0.09069512
+v 0.10219049 -0.01697893 -0.09069158
+v 0.12115327 -0.03603611 -0.09064860
+v 0.12115327 -0.04937192 -0.09064865
+v 0.12115327 -0.09030489 -0.09063803
+v 0.10219049 -0.00364311 -0.09068795
+v 0.11546444 -0.00364311 -0.09066282
+v 0.12115327 -0.00041784 -0.09063770
+v 0.12115327 -0.12365144 -0.09062738
+v 0.11546444 -0.09697980 -0.09065958
+v 0.10882746 -0.14366217 -0.09064539
+v 0.11546444 -0.13698725 -0.09063820
+v 0.12115327 -0.13032636 -0.09062382
+v 0.12115327 -0.03030084 -0.05679956
+v 0.10219049 -0.00041795 -0.05927901
+v 0.09556142 -0.00041795 -0.05898477
+v 0.09213232 -0.00041795 -0.05892735
+v 0.08892445 -0.00041795 -0.05887711
+v 0.08550325 -0.00041795 -0.05886994
+v 0.08229538 -0.00041795 -0.05886994
+v 0.09556142 -0.00041784 -0.09069152
+v 0.09898262 -0.00041784 -0.09068794
+v 0.10219049 -0.00041784 -0.09068434
+v 0.10882746 -0.00041784 -0.09067358
+v 0.11224866 -0.00041784 -0.09066640
+v 0.11546444 -0.00041784 -0.09065922
+v 0.12115327 -0.00041794 -0.06264490
+v 0.11546444 -0.13032636 -0.09064177
+v 0.11283335 -0.00041795 -0.06043805
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 31
+f 1 31 39
+f 1 39 37
+f 1 37 63
+f 1 63 41
+f 1 41 40
+f 1 40 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 50
+f 1 50 54
+f 1 54 75
+f 1 75 55
+f 1 55 32
+f 1 32 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 10 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 14
+f 7 14 32
+f 7 32 56
+f 7 56 77
+f 7 77 73
+f 7 73 69
+f 7 69 68
+f 7 68 67
+f 7 67 72
+f 7 72 91
+f 7 91 78
+f 7 78 58
+f 7 58 34
+f 7 34 17
+f 7 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 13
+f 11 24 12
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 24
+f 12 24 28
+f 12 28 30
+f 12 30 29
+f 13 23 31
+f 16 17 33
+f 16 33 18
+f 17 34 33
+f 18 33 57
+f 18 57 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 21
+f 21 38 37
+f 21 37 39
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 23 39 31
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 30
+f 29 49 50
+f 29 30 49
+f 30 48 47
+f 30 47 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 49
+f 32 55 56
+f 33 34 57
+f 34 58 57
+f 35 57 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 41 63 62
+f 41 62 61
+f 41 61 60
+f 41 60 84
+f 41 84 83
+f 41 83 82
+f 41 82 81
+f 41 81 80
+f 41 80 79
+f 41 79 93
+f 41 93 91
+f 41 91 72
+f 41 72 90
+f 41 90 89
+f 41 89 88
+f 41 88 87
+f 41 87 86
+f 41 86 85
+f 41 85 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 47 46
+f 45 65 47
+f 47 65 70
+f 47 70 66
+f 47 66 51
+f 49 54 50
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 51 66 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 67
+f 52 69 53
+f 53 69 73
+f 53 73 77
+f 53 77 74
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 92
+f 56 92 77
+f 57 58 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 74 77 92
+f 74 92 75
+f 75 92 76
+f 78 91 93
+f 78 93 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/90520f7a88a056e3af9ac726d263031f/mjcf/storage_bin_024.xml

@@ -0,0 +1,90 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_024">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_024.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_024_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_024_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_024_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_024_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_024_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_024_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_024_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_024_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_024_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_024_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_024_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_024_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_024_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_024_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_024_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_024_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_024_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_024_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_024_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_024_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_024_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_024_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_024_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_024_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_024_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_024_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_024_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_024_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_024_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_024_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_024_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_024_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_024_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_024_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_024_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/storage_bin_024_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/storage_bin_024_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/storage_bin_024_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_024">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>