Add asset kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50

.gitattributes

@@ -4008,5 +4008,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/storage_bin_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/93d9299afe5d5cacae2382007cd033d1/drawer_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/93d9299afe5d5cacae2382007cd033d1/mesh/drawer_091.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/98fa470a27145f15a566b85cf32e119c/mesh/storage_bin_045.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/98fa470a27145f15a566b85cf32e119c/storage_bin_045.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mesh/storage_bin_092.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/storage_bin_092.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_092_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_092_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mesh/storage_bin_092.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b8dea67c20aec1c2857044923750718772c2b0c9a264c8f9f50fa8f6786fcfe4
+size 14016432

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mesh/storage_bin_092.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_092_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15836778 -0.05598668 0.05602534
+v 0.15598581 -0.05651402 0.05602534
+v 0.16503415 -0.05611452 0.05602534
+v 0.15836778 -0.03262350 0.04350432
+v 0.15460364 -0.03262350 0.04336903
+v 0.15185497 -0.05748882 0.05602534
+v 0.17004256 -0.05782440 0.05602534
+v 0.16794893 -0.03262350 0.04321872
+v 0.16653229 -0.03262350 0.04336903
+v 0.16467372 -0.03262350 0.04341413
+v 0.16172447 -0.03262350 0.04345923
+v 0.15126888 -0.03262349 0.04144503
+v 0.14821933 -0.05971008 0.05602533
+v 0.14890885 -0.05915077 0.05602533
+v 0.17136831 -0.05980596 0.05602533
+v 0.16877948 -0.03262350 0.04251225
+v 0.14766458 -0.03262348 0.03813813
+v 0.14747654 -0.06332161 0.05602532
+v 0.17302942 -0.06332161 0.05602532
+v 0.17105802 -0.03262349 0.04021245
+v 0.14696566 -0.03262346 0.03332810
+v 0.14694687 -0.07000136 0.05602529
+v 0.17403862 -0.03262346 0.03332810
+v 0.17375969 -0.06623002 0.05602531
+v 0.14314825 -0.03262317 -0.04506035
+v 0.14314825 -0.14288729 0.05602503
+v 0.17466860 -0.03262337 0.00690300
+v 0.17402608 -0.07000136 0.05602529
+v 0.14314825 -0.03262298 -0.09751973
+v 0.14314825 -0.19250599 0.05602484
+v 0.17512304 -0.04997759 -0.08552479
+v 0.17511678 -0.03262303 -0.08552473
+v 0.17402922 -0.11671164 0.05602512
+v 0.17402922 -0.11962004 0.05602511
+v 0.17401355 -0.15298681 0.05602499
+v 0.17401041 -0.15675816 0.05602497
+v 0.17516692 -0.17678088 -0.08552526
+v 0.14502562 -0.03262298 -0.09750471
+v 0.14314825 -0.03661804 -0.09753478
+v 0.14314825 -0.19536594 -0.07892656
+v 0.14816918 -0.19351273 0.05602484
+v 0.17508543 -0.03262301 -0.08896690
+v 0.17398848 -0.15966656 0.05602496
+v 0.17507603 -0.18346064 -0.08137662
+v 0.17504156 -0.18678454 -0.08221840
+v 0.17508543 -0.18334877 -0.08487892
+v 0.17506663 -0.18104760 -0.08890732
+v 0.17508857 -0.17678086 -0.08896743
+v 0.17508857 -0.04329781 -0.08896694
+v 0.14770533 -0.03262298 -0.09744458
+v 0.14502562 -0.13673432 -0.09750509
+v 0.14314825 -0.14339809 -0.09752014
+v 0.14314825 -0.19538191 -0.08079046
+v 0.15836778 -0.19587729 -0.08552533
+v 0.15836778 -0.19581340 -0.07892656
+v 0.15836778 -0.19447155 0.05602484
+v 0.15169513 -0.19402411 0.05602484
+v 0.14969866 -0.19373647 0.05602484
+v 0.17275988 -0.03262300 -0.09225877
+v 0.17275988 -0.04329780 -0.09227383
+v 0.17395713 -0.16342191 0.05602495
+v 0.17504156 -0.18678454 -0.08224846
+v 0.17364058 -0.18346115 0.05602488
+v 0.17269093 -0.18636956 0.05602487
+v 0.17146233 -0.19012492 0.05602485
+v 0.17373774 -0.18945323 -0.08487895
+v 0.17500395 -0.18549011 -0.08665263
+v 0.17301061 -0.18334874 -0.09152278
+v 0.17268779 -0.17678085 -0.09225930
+v 0.17275361 -0.17010111 -0.09225927
+v 0.17276615 -0.11671109 -0.09227410
+v 0.17276302 -0.07000081 -0.09227393
+v 0.15169513 -0.03262298 -0.09735438
+v 0.15169513 -0.13673432 -0.09735476
+v 0.14502562 -0.15675759 -0.09749013
+v 0.14314825 -0.16155166 -0.09750518
+v 0.14314825 -0.19541385 -0.08552533
+v 0.15836778 -0.19463080 -0.09135748
+v 0.16503415 -0.19458288 -0.09107188
+v 0.16503415 -0.19573347 -0.08552533
+v 0.14314825 -0.19514220 -0.08708859
+v 0.14314825 -0.19443906 -0.09108691
+v 0.16127002 -0.19439164 0.05602484
+v 0.16942512 -0.03262299 -0.09595647
+v 0.17032777 -0.19172294 0.05602485
+v 0.17010211 -0.19453494 -0.08552532
+v 0.16950661 -0.19416739 -0.09017000
+v 0.17065999 -0.18993261 -0.09227437
+v 0.16886098 -0.18758350 -0.09568647
+v 0.16919633 -0.18346059 -0.09585180
+v 0.16935304 -0.17678084 -0.09592694
+v 0.16941886 -0.17010110 -0.09595697
+v 0.16943140 -0.13673433 -0.09595685
+v 0.16943140 -0.12337484 -0.09595680
+v 0.16942826 -0.07668054 -0.09595663
+v 0.15437484 -0.03262298 -0.09726421
+v 0.15836778 -0.07668053 -0.09714411
+v 0.15836778 -0.14339809 -0.09714436
+v 0.15169513 -0.15675759 -0.09733982
+v 0.14502562 -0.16342134 -0.09747513
+v 0.14314825 -0.16342134 -0.09749015
+v 0.15836778 -0.19228169 -0.09464934
+v 0.15169513 -0.19226572 -0.09455915
+v 0.16503415 -0.19172238 -0.09436373
+v 0.16503415 -0.19427978 0.05602484
+v 0.16885470 -0.19376842 0.05602484
+v 0.14314825 -0.19212190 -0.09437878
+v 0.16503415 -0.03262298 -0.09673810
+v 0.16503415 -0.13673432 -0.09675352
+v 0.16503415 -0.18838250 -0.09592698
+v 0.16503415 -0.18346059 -0.09651318
+v 0.16503415 -0.17678083 -0.09667851
+v 0.16503415 -0.17010109 -0.09673860
+v 0.15836778 -0.03262298 -0.09712892
+v 0.16104123 -0.03262298 -0.09697861
+v 0.15836778 -0.15675759 -0.09712938
+v 0.15836778 -0.17010109 -0.09711439
+v 0.15169513 -0.16342134 -0.09732481
+v 0.14314825 -0.16823140 -0.09739998
+v 0.15836778 -0.17678083 -0.09705430
+v 0.15169513 -0.17678083 -0.09714448
+v 0.14314825 -0.18878203 -0.09610736
+v 0.15169513 -0.18892585 -0.09612239
+v 0.15836778 -0.18894181 -0.09610736
+v 0.14314825 -0.19117906 -0.09487480
+v 0.15836778 -0.18346058 -0.09688897
+v 0.14314825 -0.17010109 -0.09735488
+v 0.15169513 -0.18346058 -0.09694910
+v 0.14314825 -0.18346058 -0.09691904
+v 0.14314825 -0.17489518 -0.09720460
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 41
+f 1 41 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 83
+f 1 83 105
+f 1 105 106
+f 1 106 85
+f 1 85 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 61
+f 1 61 43
+f 1 43 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 16
+f 4 16 20
+f 4 20 23
+f 4 23 27
+f 4 27 32
+f 4 32 42
+f 4 42 59
+f 4 59 84
+f 4 84 108
+f 4 108 115
+f 4 115 114
+f 4 114 96
+f 4 96 73
+f 4 73 50
+f 4 50 38
+f 4 38 29
+f 4 29 25
+f 4 25 21
+f 4 21 17
+f 4 17 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 19 24 23
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 24 28
+f 23 28 27
+f 25 29 39
+f 25 39 52
+f 25 52 76
+f 25 76 101
+f 25 101 119
+f 25 119 127
+f 25 127 130
+f 25 130 129
+f 25 129 122
+f 25 122 125
+f 25 125 107
+f 25 107 82
+f 25 82 81
+f 25 81 77
+f 25 77 53
+f 25 53 40
+f 25 40 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 28 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 31
+f 29 38 39
+f 30 40 41
+f 31 42 32
+f 31 37 42
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 42
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 42 49 60
+f 42 60 59
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 62 46
+f 45 61 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 62
+f 46 67 47
+f 46 62 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 72 60
+f 49 71 72
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 99
+f 51 99 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 53 77 54
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 54 77 81
+f 54 81 82
+f 54 82 78
+f 55 80 56
+f 56 80 83
+f 59 60 84
+f 60 72 84
+f 62 66 67
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 95 84
+f 72 94 95
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 75 99 118
+f 75 118 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 78 102 79
+f 78 82 103
+f 78 103 102
+f 79 87 80
+f 79 102 104
+f 79 104 87
+f 80 105 83
+f 80 87 86
+f 80 86 106
+f 80 106 105
+f 82 107 103
+f 84 95 109
+f 84 109 108
+f 85 106 86
+f 87 104 89
+f 87 89 88
+f 89 104 110
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 109
+f 92 109 93
+f 93 109 94
+f 94 109 95
+f 96 114 97
+f 97 114 115
+f 97 115 109
+f 97 109 98
+f 98 109 113
+f 98 113 116
+f 98 116 99
+f 99 117 118
+f 99 116 117
+f 100 119 101
+f 100 118 117
+f 100 117 120
+f 100 120 121
+f 100 121 119
+f 102 103 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 110
+f 102 110 104
+f 103 107 125
+f 103 125 122
+f 108 109 115
+f 110 124 126
+f 110 126 111
+f 111 126 120
+f 111 120 112
+f 112 120 117
+f 112 117 113
+f 113 117 116
+f 119 121 127
+f 120 126 121
+f 121 126 128
+f 121 128 127
+f 122 129 123
+f 123 128 124
+f 123 129 128
+f 124 128 126
+f 127 128 130
+f 128 129 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16182047 0.05016081 0.15759729
+v -0.16849231 0.00012155 0.15745792
+v -0.16182047 0.01679225 0.15758723
+v -0.15845886 0.00012155 0.15757723
+v -0.15515550 0.01679225 0.15757729
+v -0.15515550 0.06350280 0.15757746
+v -0.15515550 0.13892173 0.15756779
+v -0.15982955 0.13892173 0.15757774
+v -0.16182047 0.09687136 0.15758753
+v -0.16649453 0.13892173 0.15748826
+v -0.16849231 0.09020037 0.15745825
+v -0.17089443 0.00012155 0.15694092
+v -0.16182047 0.00012155 0.15757723
+v -0.15515550 0.00012155 0.15756728
+v -0.14952196 0.00012155 0.15654322
+v -0.14952196 0.03680524 0.15654336
+v -0.14952540 0.05016081 0.15654340
+v -0.14952882 0.05683180 0.15654343
+v -0.15346955 0.13892173 0.15725958
+v -0.16182047 0.13892173 0.15757774
+v -0.16849231 0.13892173 0.15744849
+v -0.17332742 0.13892174 0.15640453
+v -0.17333426 0.07684480 0.15641424
+v -0.17333770 0.07017381 0.15641422
+v -0.17333770 0.00012156 0.15641396
+v -0.14618776 0.00012157 0.15256626
+v -0.14618776 0.03680526 0.15260618
+v -0.14619119 0.04348984 0.15261613
+v -0.14619119 0.05016083 0.15261615
+v -0.14952882 0.13892174 0.15653379
+v -0.17566444 0.13892175 0.15367038
+v -0.17333084 0.13023994 0.15640450
+v -0.17667190 0.09020039 0.15250693
+v -0.17667532 0.03680526 0.15249680
+v -0.17667532 0.00012157 0.15248672
+v -0.17667190 0.07684481 0.15250688
+v -0.14563607 0.00012158 0.15090589
+v -0.14508093 0.04348985 0.14931526
+v -0.14508093 0.05016084 0.14931528
+v -0.14508436 0.10354239 0.14929559
+v -0.14619804 0.10354238 0.15259647
+v -0.14619462 0.13691093 0.15252699
+v -0.14619462 0.13892175 0.15251706
+v -0.17666162 0.13892175 0.15249717
+v -0.17666504 0.13691093 0.15249716
+v -0.17860800 0.09020040 0.14920606
+v -0.17860457 0.13691094 0.14919629
+v -0.17860800 0.08351582 0.14920604
+v -0.17860114 0.01010770 0.14918589
+v -0.17859772 0.00012158 0.14918585
+v -0.17860457 0.04348985 0.14919595
+v -0.14509121 0.00012158 0.14926538
+v -0.14421740 0.13892181 0.13701686
+v -0.14509463 0.13023996 0.14923603
+v -0.14509807 0.13691094 0.14922611
+v -0.14509807 0.13892176 0.14921619
+v -0.17860114 0.13892176 0.14919630
+v -0.17871080 0.09020042 0.14559697
+v -0.17870394 0.13892178 0.14559715
+v -0.17870737 0.12356898 0.14559709
+v -0.17871080 0.07684484 0.14559692
+v -0.17870051 0.00012160 0.14559664
+v -0.17864912 0.00012159 0.14740615
+v -0.17870737 0.04348987 0.14559680
+v -0.14500897 0.00012160 0.14559664
+v -0.14371367 0.13892185 0.12548367
+v -0.14383361 0.13892183 0.13029579
+v -0.17871764 0.11689802 0.13239356
+v -0.17871080 0.13892182 0.13239364
+v -0.17871422 0.13024002 0.13239361
+v -0.17871422 0.07684488 0.13239341
+v -0.17870737 0.00012164 0.13239313
+v -0.14491302 0.00012164 0.13239313
+v -0.14575943 0.13892210 0.05602607
+v -0.14496443 0.00012166 0.12931099
+v -0.14622203 0.00012192 0.05602556
+v -0.17871080 0.13024005 0.12579186
+v -0.17871080 0.09020049 0.12579171
+v -0.17870394 0.00012167 0.12579138
+v -0.17870737 0.13892185 0.12579189
+v -0.17167916 0.13892210 0.05602607
+v -0.17167573 0.00012192 0.05602556
+v -0.17870051 0.13024007 0.11918016
+v -0.17870051 0.09687150 0.11918004
+v -0.17867653 0.03680543 0.10598626
+v -0.17869367 0.00012169 0.11917968
+v -0.17868681 0.13892189 0.11455697
+v -0.17869709 0.13691105 0.11918018
+v -0.17842295 0.13892195 0.09757535
+v -0.17167916 0.13024030 0.05602604
+v -0.17842295 0.04349004 0.09749547
+v -0.17841953 0.00012177 0.09756490
+v -0.17842295 0.03680546 0.09750539
+v -0.17869023 0.12356910 0.11257837
+v -0.17869023 0.11689810 0.11257835
+v -0.17858744 0.04349003 0.10079634
+v -0.17858744 0.03680545 0.10080627
+v -0.17867310 0.00012174 0.10598612
+v -0.17868339 0.00012172 0.11257792
+v -0.17867653 0.12356912 0.10598657
+v -0.17867310 0.13892191 0.10795522
+v -0.17858400 0.11689814 0.10086621
+v -0.17858400 0.12356914 0.10088612
+v -0.17858058 0.13892194 0.10087623
+v -0.17858400 0.00012176 0.10086578
+v -0.17866968 0.13691110 0.10598662
+v -0.17866624 0.13892192 0.10598663
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 25
+f 2 25 35
+f 2 35 50
+f 2 50 63
+f 2 63 62
+f 2 62 72
+f 2 72 79
+f 2 79 86
+f 2 86 99
+f 2 99 98
+f 2 98 105
+f 2 105 92
+f 2 92 82
+f 2 82 76
+f 2 76 75
+f 2 75 73
+f 2 73 65
+f 2 65 52
+f 2 52 37
+f 2 37 26
+f 2 26 15
+f 2 15 14
+f 2 14 4
+f 2 4 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 30
+f 7 30 43
+f 7 43 56
+f 7 56 53
+f 7 53 67
+f 7 67 66
+f 7 66 74
+f 7 74 81
+f 7 81 89
+f 7 89 104
+f 7 104 107
+f 7 107 101
+f 7 101 87
+f 7 87 80
+f 7 80 69
+f 7 69 59
+f 7 59 57
+f 7 57 44
+f 7 44 31
+f 7 31 22
+f 7 22 21
+f 7 21 10
+f 7 10 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 22 31 32
+f 22 32 24
+f 22 24 23
+f 24 32 33
+f 24 33 36
+f 24 36 25
+f 25 34 35
+f 25 36 34
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 29
+f 27 29 28
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 31 44 45
+f 31 45 33
+f 31 33 32
+f 33 46 48
+f 33 48 36
+f 33 45 47
+f 33 47 46
+f 34 36 48
+f 34 48 35
+f 35 49 50
+f 35 48 51
+f 35 51 49
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 42
+f 40 42 41
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 44 57 47
+f 44 47 45
+f 46 58 61
+f 46 61 48
+f 46 47 58
+f 47 57 59
+f 47 59 60
+f 47 60 58
+f 48 61 51
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 49 51 64
+f 49 64 62
+f 51 61 64
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+f 58 60 68
+f 58 68 61
+f 59 69 70
+f 59 70 68
+f 59 68 60
+f 61 68 71
+f 61 71 72
+f 61 72 64
+f 62 64 72
+f 65 73 66
+f 66 73 75
+f 66 75 76
+f 66 76 74
+f 68 70 77
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 68 79 71
+f 69 80 77
+f 69 77 70
+f 71 79 72
+f 74 76 82
+f 74 82 90
+f 74 90 81
+f 77 80 83
+f 77 83 84
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 78 85 79
+f 79 85 86
+f 80 87 88
+f 80 88 83
+f 81 90 91
+f 81 91 89
+f 82 92 93
+f 82 93 91
+f 82 91 90
+f 83 88 87
+f 83 87 94
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 86
+f 85 95 94
+f 85 94 100
+f 85 100 96
+f 87 101 94
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 91 96
+f 89 96 102
+f 91 93 97
+f 91 97 96
+f 92 105 97
+f 92 97 93
+f 94 101 100
+f 96 100 103
+f 96 103 102
+f 97 105 98
+f 100 101 106
+f 100 106 104
+f 100 104 103
+f 101 107 106
+f 104 106 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15514941 0.19464478 -0.03648554
+v -0.13500900 0.19546851 -0.07892953
+v -0.15514941 0.19602394 -0.07892953
+v -0.16182309 0.19596648 -0.07892953
+v -0.15800316 0.19460647 -0.03648554
+v -0.14924046 0.19414680 -0.03648554
+v -0.13500900 0.19552599 -0.08553206
+v -0.15514941 0.19610056 -0.08553206
+v -0.13500900 0.19211661 -0.03648554
+v -0.16182309 0.19604311 -0.08553206
+v -0.16743734 0.19477901 -0.07892953
+v -0.16588177 0.19405105 -0.03648554
+v -0.16355773 0.19433833 -0.03648554
+v -0.16182309 0.19454901 -0.03648554
+v -0.13500900 0.19550683 -0.08564569
+v -0.15514941 0.19483651 -0.09138703
+v -0.16182309 0.19481736 -0.09122555
+v -0.13500900 0.19458752 -0.09104016
+v -0.13500900 0.14450279 -0.03648572
+v -0.16666515 0.19439599 -0.09034642
+v -0.16750448 0.19481733 -0.08553206
+v -0.17083946 0.19204018 -0.08553207
+v -0.17077232 0.19190609 -0.07892955
+v -0.16888846 0.19031625 -0.03648555
+v -0.13500900 0.19228921 -0.09434143
+v -0.15514941 0.19251904 -0.09468829
+v -0.16182309 0.19213599 -0.09452682
+v -0.14549515 0.00043553 -0.03648625
+v -0.13500900 0.00043556 -0.04491883
+v -0.16590042 0.18801813 -0.09574090
+v -0.16850424 0.19025900 -0.09218246
+v -0.17216375 0.18805642 -0.08962279
+v -0.17235400 0.18870759 -0.08553209
+v -0.17229805 0.18855436 -0.07892956
+v -0.17121996 0.18363193 -0.03648558
+v -0.13500900 0.18895662 -0.09611168
+v -0.14848320 0.18910985 -0.09614160
+v -0.15514941 0.18916730 -0.09611168
+v -0.16182309 0.18880340 -0.09598012
+v -0.17170118 0.00043553 -0.03648625
+v -0.13500900 0.00043576 -0.09757164
+v -0.16182309 0.18363215 -0.09663202
+v -0.16642267 0.18363215 -0.09595024
+v -0.16975764 0.18363214 -0.09344438
+v -0.17237266 0.18363213 -0.09014312
+v -0.17296205 0.18363211 -0.08553211
+v -0.17286133 0.18363209 -0.07892958
+v -0.17162657 0.16361726 -0.03648565
+v -0.13500900 0.18884171 -0.09612963
+v -0.13500900 0.18363216 -0.09693703
+v -0.14848320 0.18363216 -0.09698487
+v -0.15514941 0.18363216 -0.09690713
+v -0.17304785 0.09020480 -0.07892992
+v -0.17303294 0.00043569 -0.07893025
+v -0.17170492 0.14358345 -0.03648572
+v -0.13500900 0.02332334 -0.09757753
+v -0.13514330 0.00043576 -0.09757164
+v -0.15514941 0.17696699 -0.09708656
+v -0.16182309 0.17696699 -0.09680548
+v -0.16664649 0.17696698 -0.09603399
+v -0.16998147 0.17696697 -0.09362382
+v -0.17242861 0.17696696 -0.09032256
+v -0.17307769 0.17696694 -0.08553213
+v -0.17297325 0.17696692 -0.07892960
+v -0.17168626 0.15693294 -0.03648567
+v -0.13500900 0.18349808 -0.09694302
+v -0.13500900 0.17683292 -0.09717626
+v -0.13500900 0.17028267 -0.09740355
+v -0.13514330 0.17028267 -0.09740355
+v -0.14848320 0.17696699 -0.09718225
+v -0.17304785 0.09688912 -0.07892989
+v -0.17311500 0.09020482 -0.08553245
+v -0.17310382 0.00043571 -0.08553278
+v -0.17170492 0.14643721 -0.03648571
+v -0.13500900 0.13023419 -0.09757714
+v -0.13514330 0.02345741 -0.09757753
+v -0.14181325 0.00043576 -0.09755369
+v -0.14181325 0.16361749 -0.09752319
+v -0.14848320 0.16361749 -0.09736769
+v -0.15514941 0.17028267 -0.09713443
+v -0.16182309 0.17028267 -0.09684138
+v -0.16668752 0.17028266 -0.09604597
+v -0.17002250 0.17028265 -0.09367169
+v -0.17244726 0.17028264 -0.09037042
+v -0.17309635 0.17028262 -0.08553215
+v -0.17299936 0.17028260 -0.07892962
+v -0.17169745 0.15312154 -0.03648569
+v -0.13500900 0.16361749 -0.09755907
+v -0.14181325 0.17028267 -0.09737365
+v -0.13514330 0.16361749 -0.09755907
+v -0.17304413 0.11021946 -0.07892985
+v -0.17311127 0.13023414 -0.08553230
+v -0.17311500 0.11021948 -0.08553238
+v -0.17247337 0.09688916 -0.09044246
+v -0.17246964 0.00043573 -0.09044282
+v -0.17302921 0.14358361 -0.07892972
+v -0.17303294 0.13691844 -0.07892975
+v -0.17303666 0.13023412 -0.07892977
+v -0.17170118 0.15026777 -0.03648570
+v -0.17301055 0.16361742 -0.07892965
+v -0.13514330 0.13023419 -0.09757714
+v -0.14181325 0.03014173 -0.09755956
+v -0.14848320 0.00043576 -0.09739820
+v -0.14181325 0.15693317 -0.09753518
+v -0.14848320 0.15693317 -0.09737969
+v -0.14848320 0.15026800 -0.09738569
+v -0.14848320 0.14358368 -0.09739169
+v -0.15514941 0.14358368 -0.09714051
+v -0.15514941 0.04349122 -0.09714685
+v -0.16182309 0.03014173 -0.09684787
+v -0.16673976 0.00043575 -0.09605257
+v -0.16673230 0.02345740 -0.09605248
+v -0.16671365 0.13691850 -0.09604011
+v -0.17005234 0.11688467 -0.09374365
+v -0.17004861 0.13023417 -0.09373762
+v -0.17004861 0.13691849 -0.09373162
+v -0.17003370 0.15026798 -0.09371363
+v -0.17004489 0.14358366 -0.09371964
+v -0.17246591 0.14358365 -0.09041837
+v -0.17246964 0.13691848 -0.09043036
+v -0.14181325 0.13691851 -0.09754722
+v -0.17247337 0.11021950 -0.09044242
+v -0.17007473 0.00043574 -0.09375007
+v -0.14181325 0.12356902 -0.09755324
+v -0.14181325 0.05015639 -0.09755949
+v -0.15216137 0.00043576 -0.09726065
+v -0.14848320 0.05015639 -0.09739802
+v -0.15514941 0.00043576 -0.09714701
+v -0.16182309 0.00043576 -0.09684798
+v -0.17005981 0.09688917 -0.09374372
+v -0.17246964 0.13023416 -0.09043635
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 24
+f 1 24 35
+f 1 35 48
+f 1 48 65
+f 1 65 87
+f 1 87 99
+f 1 99 74
+f 1 74 55
+f 1 55 40
+f 1 40 28
+f 1 28 19
+f 1 19 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 19
+f 2 19 29
+f 2 29 41
+f 2 41 56
+f 2 56 75
+f 2 75 88
+f 2 88 68
+f 2 68 67
+f 2 67 66
+f 2 66 50
+f 2 50 49
+f 2 49 36
+f 2 36 25
+f 2 25 18
+f 2 18 15
+f 2 15 7
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 8 15 18
+f 8 18 16
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 16 18 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 20
+f 19 28 29
+f 20 27 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 22
+f 20 22 21
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 30
+f 28 40 54
+f 28 54 73
+f 28 73 95
+f 28 95 123
+f 28 123 111
+f 28 111 129
+f 28 129 128
+f 28 128 126
+f 28 126 103
+f 28 103 77
+f 28 77 57
+f 28 57 41
+f 28 41 29
+f 30 32 31
+f 30 39 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 42
+f 40 53 54
+f 40 55 53
+f 41 57 56
+f 42 52 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 58
+f 53 71 93
+f 53 93 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 55 74
+f 53 74 71
+f 56 57 76
+f 56 76 101
+f 56 101 75
+f 57 77 76
+f 58 70 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 68 88 90
+f 68 90 69
+f 69 89 70
+f 69 90 89
+f 70 89 78
+f 71 74 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 72 93 122
+f 72 122 94
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 91
+f 74 99 100
+f 74 100 96
+f 75 101 90
+f 75 90 88
+f 76 77 102
+f 76 102 125
+f 76 125 101
+f 77 103 102
+f 78 89 90
+f 78 90 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 82 112 113
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 119
+f 84 119 85
+f 85 100 86
+f 85 119 120
+f 85 120 92
+f 85 92 91
+f 85 91 98
+f 85 98 97
+f 85 97 96
+f 85 96 100
+f 86 100 87
+f 87 100 99
+f 90 101 121
+f 90 121 104
+f 92 120 122
+f 92 122 93
+f 94 123 95
+f 94 122 123
+f 101 124 121
+f 101 125 124
+f 102 103 127
+f 102 127 125
+f 103 126 127
+f 104 121 107
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+f 107 121 124
+f 107 124 125
+f 107 125 127
+f 107 127 108
+f 108 127 109
+f 109 127 126
+f 109 126 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 111
+f 111 123 130
+f 111 130 113
+f 111 113 112
+f 113 130 114
+f 114 122 131
+f 114 131 115
+f 114 130 122
+f 115 131 120
+f 115 120 116
+f 116 120 119
+f 116 119 118
+f 116 118 117
+f 120 131 122
+f 122 130 123
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14549733 0.00043553 -0.03644386
+v -0.13512725 0.00043556 -0.04491916
+v -0.17170323 0.00043553 -0.03644386
+v -0.13514213 -0.14424585 -0.03644439
+v -0.13512725 0.00043576 -0.09737507
+v -0.13512725 -0.17151775 -0.03644449
+v -0.17170323 -0.00992356 -0.03644390
+v -0.17303436 0.00043569 -0.07893411
+v -0.17304179 -0.01661165 -0.07893417
+v -0.13512725 0.00041654 -0.09757259
+v -0.13514213 0.00043576 -0.09757259
+v -0.13514213 -0.19196686 -0.03644457
+v -0.13512725 -0.19196685 -0.03931157
+v -0.17304179 -0.04330698 -0.07893427
+v -0.17169208 -0.15675748 -0.03644444
+v -0.17310129 0.00043571 -0.08553599
+v -0.17310872 -0.01661163 -0.08553605
+v -0.17311244 -0.09002859 -0.08553632
+v -0.13512725 -0.01661158 -0.09758462
+v -0.14181258 0.00043576 -0.09755464
+v -0.13514213 -0.01661158 -0.09758462
+v -0.14908168 -0.19396565 -0.03644457
+v -0.13512725 -0.19534927 -0.07893483
+v -0.17310501 -0.16342633 -0.08553659
+v -0.17303436 -0.09669763 -0.07893447
+v -0.17301576 -0.16342635 -0.07893471
+v -0.17300089 -0.17009538 -0.07893473
+v -0.17166234 -0.16342651 -0.03644446
+v -0.17281870 0.00043572 -0.08773860
+v -0.17246919 0.00043573 -0.09044400
+v -0.17247291 -0.04330694 -0.09045015
+v -0.17247291 -0.08335954 -0.09045030
+v -0.13512725 -0.04330691 -0.09759071
+v -0.14848305 0.00043576 -0.09739902
+v -0.14181258 -0.02328061 -0.09756072
+v -0.13514213 -0.04330691 -0.09759071
+v -0.15251730 -0.19425394 -0.03644457
+v -0.15514979 -0.19446535 -0.03644457
+v -0.15514979 -0.19581053 -0.07893483
+v -0.15514979 -0.19590660 -0.08553671
+v -0.13512725 -0.19538769 -0.08553671
+v -0.17246176 -0.16342631 -0.09040869
+v -0.17309384 -0.17009536 -0.08553661
+v -0.17247291 -0.09002857 -0.09044433
+v -0.17296743 -0.17678362 -0.07893476
+v -0.17285960 -0.18345265 -0.07893478
+v -0.17126449 -0.18345281 -0.03644453
+v -0.17139463 0.00043574 -0.09192838
+v -0.17008210 -0.00992335 -0.09374797
+v -0.17246919 -0.01661161 -0.09045005
+v -0.17007838 -0.02994966 -0.09375403
+v -0.17006723 -0.09002856 -0.09374826
+v -0.13512725 -0.13675017 -0.09758506
+v -0.15514979 -0.00992333 -0.09715365
+v -0.15216036 0.00043576 -0.09726135
+v -0.14181258 -0.13006192 -0.09756709
+v -0.14848305 -0.09669756 -0.09739938
+v -0.13514213 -0.13673094 -0.09758506
+v -0.16182024 -0.19577209 -0.07893483
+v -0.15892749 -0.19442692 -0.03644457
+v -0.16182024 -0.19586816 -0.08553671
+v -0.15514979 -0.19465733 -0.09139639
+v -0.13514213 -0.19442672 -0.09107318
+v -0.13512725 -0.19442672 -0.09106719
+v -0.17001145 -0.16342630 -0.09371262
+v -0.17244688 -0.17009534 -0.09036681
+v -0.17305666 -0.17678360 -0.08553664
+v -0.17295628 -0.18345263 -0.08553666
+v -0.17230187 -0.18835351 -0.07893480
+v -0.16994080 -0.18723897 -0.03644455
+v -0.17007466 0.00043574 -0.09374793
+v -0.17007838 -0.00325433 -0.09374794
+v -0.16857994 0.00043575 -0.09478341
+v -0.16674688 -0.00992334 -0.09605234
+v -0.16674688 -0.02328062 -0.09605239
+v -0.17007466 -0.04330693 -0.09375408
+v -0.16673200 -0.09002855 -0.09604664
+v -0.16672828 -0.09669757 -0.09604667
+v -0.16672456 -0.10334739 -0.09604669
+v -0.16671713 -0.11003563 -0.09604671
+v -0.16669110 -0.14339998 -0.09603488
+v -0.13512725 -0.15675725 -0.09757916
+v -0.13514213 -0.15675725 -0.09757916
+v -0.16182024 -0.00992333 -0.09685439
+v -0.15514979 0.00043576 -0.09714763
+v -0.15514979 -0.02328061 -0.09715370
+v -0.14181258 -0.15675725 -0.09754923
+v -0.14848305 -0.15675725 -0.09738164
+v -0.14848305 -0.13673094 -0.09739353
+v -0.15514979 -0.16342628 -0.09713625
+v -0.16182024 -0.19438847 -0.03644457
+v -0.16590284 -0.19388878 -0.03644457
+v -0.16741616 -0.19458051 -0.07893482
+v -0.16753885 -0.19463813 -0.08553670
+v -0.16670225 -0.19423452 -0.09036091
+v -0.16182024 -0.19463810 -0.09122880
+v -0.15514979 -0.19231259 -0.09469433
+v -0.14848305 -0.19227414 -0.09455667
+v -0.13512725 -0.19210118 -0.09437711
+v -0.16667623 -0.16342629 -0.09602298
+v -0.16665020 -0.17009532 -0.09602898
+v -0.16998543 -0.17009533 -0.09366476
+v -0.17242086 -0.17678358 -0.09027706
+v -0.17236880 -0.18345261 -0.09013343
+v -0.17216058 -0.18791144 -0.08963068
+v -0.17235393 -0.18856491 -0.08553668
+v -0.17087408 -0.19188981 -0.08553669
+v -0.17075138 -0.19169764 -0.07893481
+v -0.16892946 -0.19012184 -0.03644456
+v -0.16673943 0.00043575 -0.09605230
+v -0.16674316 -0.00325432 -0.09605231
+v -0.16182024 -0.02328061 -0.09685444
+v -0.16182024 -0.10334738 -0.09684276
+v -0.16182024 -0.13673094 -0.09683091
+v -0.16182024 -0.16342628 -0.09681904
+v -0.16669853 -0.13006193 -0.09604082
+v -0.13512725 -0.16344550 -0.09756721
+v -0.13514213 -0.16342628 -0.09756721
+v -0.16182024 0.00043576 -0.09684836
+v -0.14181258 -0.16342628 -0.09753728
+v -0.14848305 -0.16342628 -0.09737567
+v -0.15514979 -0.17009531 -0.09710037
+v -0.16182024 -0.17009531 -0.09680110
+v -0.16852417 -0.19008318 -0.09219842
+v -0.16590284 -0.18783454 -0.09574175
+v -0.16182024 -0.19194743 -0.09453273
+v -0.16182024 -0.18860331 -0.09596921
+v -0.15514979 -0.18898769 -0.09610686
+v -0.14848305 -0.18893002 -0.09613080
+v -0.13512725 -0.18877627 -0.09610686
+v -0.16657955 -0.17678356 -0.09601107
+v -0.16991478 -0.17678357 -0.09358100
+v -0.16974003 -0.18345260 -0.09343137
+v -0.13512725 -0.17011453 -0.09739964
+v -0.14181258 -0.17009531 -0.09736971
+v -0.14848305 -0.17678355 -0.09713630
+v -0.15514979 -0.18345258 -0.09689692
+v -0.15514979 -0.17678355 -0.09704054
+v -0.16182024 -0.17678355 -0.09675923
+v -0.16640479 -0.18345259 -0.09594524
+v -0.16182024 -0.18345259 -0.09661560
+v -0.14848305 -0.18345258 -0.09695078
+v -0.13512725 -0.18347180 -0.09692086
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 34
+f 1 34 55
+f 1 55 85
+f 1 85 119
+f 1 119 110
+f 1 110 73
+f 1 73 71
+f 1 71 48
+f 1 48 30
+f 1 30 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 47
+f 1 47 70
+f 1 70 109
+f 1 109 92
+f 1 92 91
+f 1 91 60
+f 1 60 38
+f 1 38 37
+f 1 37 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 23
+f 2 23 41
+f 2 41 64
+f 2 64 99
+f 2 99 130
+f 2 130 143
+f 2 143 134
+f 2 134 117
+f 2 117 82
+f 2 82 53
+f 2 53 33
+f 2 33 19
+f 2 19 10
+f 2 10 5
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 7
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 14
+f 10 19 11
+f 11 19 21
+f 11 21 20
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 18 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 24
+f 19 33 36
+f 19 36 21
+f 20 21 35
+f 20 35 34
+f 21 36 35
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 24 26 25
+f 24 32 44
+f 24 44 42
+f 26 43 27
+f 27 43 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 49
+f 31 49 51
+f 31 51 32
+f 32 52 42
+f 32 42 44
+f 32 51 52
+f 33 53 36
+f 34 54 55
+f 34 35 56
+f 34 56 57
+f 34 57 86
+f 34 86 54
+f 35 36 56
+f 36 53 58
+f 36 58 56
+f 38 59 39
+f 38 60 59
+f 39 59 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 42 52 65
+f 43 66 67
+f 43 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 75
+f 52 75 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 65
+f 53 82 83
+f 53 83 58
+f 54 84 119
+f 54 119 85
+f 54 85 55
+f 54 86 112
+f 54 112 84
+f 56 58 83
+f 56 83 87
+f 56 87 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 86
+f 59 60 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 62 97 98
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 62 96 97
+f 63 99 64
+f 65 81 100
+f 65 100 101
+f 65 101 102
+f 65 102 66
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 68
+f 68 104 105
+f 68 105 106
+f 68 106 69
+f 69 106 107
+f 69 107 108
+f 69 108 109
+f 69 109 70
+f 71 73 72
+f 73 110 111
+f 73 111 74
+f 74 111 84
+f 74 84 112
+f 74 112 75
+f 75 112 79
+f 75 79 78
+f 75 78 77
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 81 116 101
+f 81 101 100
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 120
+f 83 120 87
+f 84 111 110
+f 84 110 119
+f 86 90 112
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 90
+f 88 90 89
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 115
+f 90 115 114
+f 90 114 113
+f 90 113 112
+f 92 109 108
+f 92 108 93
+f 93 108 107
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 107 105
+f 95 105 124
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 99
+f 97 99 98
+f 101 115 123
+f 101 123 131
+f 101 131 102
+f 101 116 115
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 107 106
+f 105 133 125
+f 105 125 124
+f 117 120 118
+f 117 134 135
+f 117 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 137
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 138 122
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 123 139 131
+f 125 133 140
+f 125 140 141
+f 125 141 127
+f 125 127 126
+f 127 141 137
+f 127 137 128
+f 128 137 142
+f 128 142 129
+f 129 142 143
+f 129 143 130
+f 131 139 140
+f 131 140 132
+f 132 140 133
+f 134 143 142
+f 134 142 135
+f 135 142 136
+f 136 142 137
+f 137 141 139
+f 137 139 138
+f 139 141 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13512725 -0.19537672 -0.08553569
+v -0.11512601 -0.19537672 -0.08553569
+v -0.13512725 -0.19533841 -0.07893033
+v -0.13512725 -0.19441824 -0.09106649
+v -0.12846974 -0.19441824 -0.09107703
+v 0.01145291 -0.19533839 -0.08566739
+v 0.01145291 -0.19535756 -0.08553569
+v -0.09511041 -0.19533841 -0.07893033
+v -0.01507672 -0.19441824 -0.09107703
+v 0.01145291 -0.19441824 -0.09106649
+v -0.13512725 -0.19196478 -0.04379128
+v -0.13512725 -0.19211794 -0.09437972
+v 0.01145291 -0.19531924 -0.07893033
+v -0.10630192 -0.19196478 -0.04379128
+v -0.01507672 -0.19211794 -0.09437972
+v -0.00840485 -0.19211794 -0.09437444
+v 0.01145291 -0.19209877 -0.09436917
+v -0.13512725 -0.14051489 -0.04379109
+v -0.13512725 -0.18878251 -0.09610741
+v -0.12846974 -0.18878251 -0.09611267
+v 0.01145291 -0.19192643 -0.04379127
+v -0.00840485 -0.19194561 -0.04379128
+v -0.10845413 -0.18878251 -0.09611267
+v -0.00840485 -0.18878251 -0.09610741
+v 0.01145291 -0.18876333 -0.09610741
+v 0.01145291 -0.19202210 -0.09441132
+v 0.01145291 -0.14195258 -0.04379109
+v -0.13512725 0.00043556 -0.04491780
+v -0.13512725 -0.18345349 -0.09692384
+v -0.12846974 -0.18345349 -0.09692911
+v -0.12179788 -0.18345349 -0.09692911
+v 0.01145291 -0.18345349 -0.09691858
+v 0.01145291 0.00043557 -0.04622939
+v -0.13512725 0.00043576 -0.09737617
+v -0.13512725 -0.17011179 -0.09739786
+v -0.12846974 -0.17009262 -0.09740312
+v -0.10845413 -0.17009262 -0.09740840
+v -0.01507672 -0.17009262 -0.09740840
+v 0.01145291 -0.17678265 -0.09716085
+v 0.01145291 0.00043576 -0.09757633
+v -0.13512725 0.00041659 -0.09757107
+v -0.13214285 0.00043576 -0.09757633
+v -0.13512725 -0.16344094 -0.09756640
+v -0.12846974 -0.16342177 -0.09757167
+v -0.11512601 -0.16342177 -0.09757693
+v 0.01145291 -0.16993927 -0.09740840
+v 0.01145291 -0.17009262 -0.09740312
+v -0.10178227 -0.16342177 -0.09757693
+v 0.01145291 -0.01645222 -0.09758166
+v 0.00493888 -0.00993473 -0.09758164
+v -0.10845413 0.00043576 -0.09758687
+v -0.13512725 -0.00326388 -0.09757634
+v -0.11879912 0.00043576 -0.09758687
+v -0.13512725 -0.00993473 -0.09758164
+v -0.13512725 -0.15677010 -0.09757691
+v -0.12179788 -0.15675093 -0.09758745
+v 0.01145291 -0.16342177 -0.09756113
+v -0.10845413 -0.15675093 -0.09758745
+v 0.01145291 -0.04313562 -0.09758703
+v -0.10845413 -0.03661812 -0.09759753
+v -0.11512601 -0.01660557 -0.09759219
+v -0.12179788 -0.03661812 -0.09759753
+v -0.12179788 -0.00324470 -0.09758688
+v -0.12846974 -0.03661812 -0.09759226
+v -0.13512725 -0.04330814 -0.09758703
+v -0.12846974 -0.15675093 -0.09758218
+v -0.13512725 -0.13673838 -0.09758737
+v -0.12179788 -0.13671921 -0.09759263
+v 0.01145291 -0.13671921 -0.09758737
+v -0.10178227 -0.13671921 -0.09759263
+v 0.01145291 -0.13004836 -0.09759261
+v 0.01145291 -0.12322415 -0.09759258
+v -0.10845413 -0.05664984 -0.09759761
+v -0.12179788 -0.04330814 -0.09759756
+v -0.12846974 -0.04330814 -0.09759229
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 28
+f 1 28 34
+f 1 34 41
+f 1 41 52
+f 1 52 54
+f 1 54 65
+f 1 65 67
+f 1 67 55
+f 1 55 43
+f 1 43 35
+f 1 35 29
+f 1 29 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 8 14
+f 3 14 11
+f 4 12 5
+f 5 12 15
+f 5 15 9
+f 6 10 17
+f 6 17 26
+f 6 26 25
+f 6 25 32
+f 6 32 39
+f 6 39 47
+f 6 47 46
+f 6 46 57
+f 6 57 69
+f 6 69 71
+f 6 71 72
+f 6 72 59
+f 6 59 49
+f 6 49 40
+f 6 40 33
+f 6 33 27
+f 6 27 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 11 14 22
+f 11 22 21
+f 11 21 27
+f 11 27 18
+f 12 19 20
+f 12 20 23
+f 12 23 15
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 27 33 28
+f 28 33 40
+f 28 40 51
+f 28 51 53
+f 28 53 42
+f 28 42 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 34 42 41
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 48
+f 37 48 38
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 38 48 46
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 41 42 52
+f 42 53 54
+f 42 54 52
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 58
+f 45 58 48
+f 46 48 57
+f 48 58 57
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 63 62
+f 54 62 64
+f 54 64 65
+f 55 66 56
+f 55 67 66
+f 56 67 68
+f 56 68 70
+f 56 70 58
+f 56 66 67
+f 57 58 69
+f 58 70 71
+f 58 71 69
+f 59 72 60
+f 60 62 61
+f 60 72 71
+f 60 71 73
+f 60 73 74
+f 60 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 64
+f 64 75 67
+f 64 67 65
+f 67 75 74
+f 67 74 68
+f 68 74 73
+f 68 73 70
+f 70 73 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01145291 0.13700745 -0.04584571
+v 0.01145291 0.14535710 0.05602608
+v 0.01145291 0.19211423 -0.04584550
+v 0.14034773 0.13687734 -0.04584571
+v 0.14677736 0.13687696 0.05602605
+v 0.01145291 0.19213648 0.05602626
+v 0.01145291 0.19211986 -0.03930401
+v 0.15836341 0.19462603 -0.04584550
+v 0.17403959 0.13687734 -0.04584571
+v 0.17399185 0.13687696 0.05602605
+v 0.01145291 0.19213652 0.04654309
+v 0.15836341 0.19466525 0.05602627
+v 0.15836341 0.19466541 0.01351655
+v 0.16503175 0.19445042 0.02011786
+v 0.16503175 0.19440540 -0.04584550
+v 0.17402368 0.15027359 -0.04584566
+v 0.17400776 0.15694874 0.04654296
+v 0.17400776 0.13687697 0.05319406
+v 0.17399185 0.15694870 0.05602613
+v 0.16503175 0.19445593 0.05602626
+v 0.16503175 0.19445602 0.03333048
+v 0.16883541 0.19395814 0.04654309
+v 0.16873992 0.19392454 -0.04584550
+v 0.17400776 0.15694908 -0.04584563
+v 0.17397593 0.16362421 0.05314430
+v 0.17397593 0.16071640 0.05602614
+v 0.16718027 0.19417307 0.05602626
+v 0.16883541 0.19395811 0.05314441
+v 0.16881950 0.19394693 0.02011786
+v 0.17141363 0.19032052 0.05314440
+v 0.16880359 0.19393570 -0.00628743
+v 0.16877175 0.19391888 -0.04584550
+v 0.17397593 0.16362458 -0.04584561
+v 0.17359397 0.18364503 0.05602622
+v 0.17396002 0.16362420 0.05602615
+v 0.16881950 0.19395244 0.05602626
+v 0.16994946 0.19236843 0.05602626
+v 0.17353031 0.18364541 -0.04584554
+v 0.17138180 0.19032065 0.02011785
+v 0.16880359 0.19388494 -0.04584550
+v 0.17139771 0.19032051 0.05602625
+v 0.17359397 0.18364504 0.05314437
+v 0.17131815 0.19032089 -0.04584551
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 32
+f 1 32 40
+f 1 40 43
+f 1 43 38
+f 1 38 33
+f 1 33 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 19
+f 2 19 26
+f 2 26 35
+f 2 35 34
+f 2 34 41
+f 2 41 37
+f 2 37 36
+f 2 36 27
+f 2 27 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 11 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 24 17
+f 17 24 33
+f 17 33 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 19 25 26
+f 20 27 28
+f 20 28 22
+f 20 22 21
+f 22 29 23
+f 22 28 30
+f 22 30 29
+f 23 29 31
+f 23 31 32
+f 25 33 42
+f 25 42 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 28
+f 28 37 30
+f 28 36 37
+f 29 30 31
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 30 37 41
+f 30 41 34
+f 30 34 42
+f 30 42 38
+f 31 40 32
+f 33 38 42
+f 38 43 39
+f 39 43 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13512725 -0.19197032 -0.04379127
+v -0.13512725 -0.19197538 -0.03930659
+v -0.13512725 -0.14052696 -0.04379108
+v -0.11512601 -0.19197032 -0.04379127
+v -0.13512725 -0.19195054 0.05602484
+v -0.01959637 -0.19195017 -0.04379127
+v -0.00840485 -0.19195031 -0.00628207
+v 0.00493888 -0.19194537 0.02011801
+v -0.07509481 -0.19194551 0.05602484
+v -0.13512725 -0.14502956 0.05601526
+v 0.01145291 -0.14510007 0.05602502
+v 0.01145291 -0.14196223 -0.04379108
+v -0.13512725 -0.14525115 0.05602502
+v 0.01145291 -0.19194010 -0.04379127
+v 0.00493888 -0.19194528 -0.00628207
+v 0.01145291 -0.19194033 0.02011801
+v 0.00783719 -0.19193040 0.05602485
+v -0.00550654 -0.19193543 0.05602484
+v -0.01507672 -0.19194043 0.04653762
+v -0.13136805 -0.14505978 0.05602502
+v 0.01145291 -0.19192536 0.05602485
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 14
+f 1 14 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 5 9 18
+f 5 18 17
+f 5 17 21
+f 5 21 11
+f 5 11 20
+f 5 20 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 18
+f 10 13 20
+f 10 20 11
+f 11 21 16
+f 11 16 14
+f 11 14 12
+f 16 21 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12657338 0.14536183 0.05603370
+v -0.12657338 0.14536182 0.05975266
+v -0.12657338 0.17214817 0.05603380
+v 0.14317606 0.14311044 0.05603370
+v -0.12657338 0.14537025 0.08617408
+v -0.12657338 0.17214789 0.13387296
+v 0.14317606 0.17214817 0.05603380
+v 0.14317606 0.14311891 0.07296718
+v -0.12657338 0.14538445 0.09277372
+v 0.14317606 0.14312458 0.07844656
+v -0.03875167 0.17214789 0.13388058
+v -0.12657338 0.15694823 0.13202104
+v 0.14317606 0.15694822 0.13207439
+v 0.14317606 0.17214789 0.13383485
+v -0.12657338 0.14541283 0.09937335
+v 0.14317606 0.14312743 0.07956682
+v 0.13166366 0.17214789 0.13387296
+v -0.12657338 0.15027366 0.13056543
+v -0.11511378 0.15027366 0.13057305
+v -0.09509909 0.15027366 0.13058068
+v 0.14317606 0.15510049 0.13167047
+v -0.12657338 0.14542137 0.10124808
+v 0.14317606 0.14318993 0.08617408
+v -0.12657338 0.14553501 0.11918751
+v -0.12657338 0.14549806 0.11446260
+v -0.12657338 0.14548387 0.11258025
+v -0.12657338 0.14544408 0.10598062
+v -0.12657338 0.14692787 0.12910222
+v -0.10843341 0.14692503 0.12910985
+v -0.10177946 0.14692219 0.12910985
+v -0.09509909 0.14691935 0.12910985
+v 0.14317606 0.14934696 0.13019202
+v 0.14317606 0.15027366 0.13059591
+v 0.14317606 0.14548952 0.11918751
+v -0.12657338 0.14573399 0.12106225
+v -0.12657338 0.14623995 0.12578716
+v -0.09509909 0.14623143 0.12578716
+v 0.14317606 0.14620016 0.12578716
+v -0.08176477 0.14691935 0.12910985
+v 0.14317606 0.14692219 0.12910985
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 35
+f 1 35 36
+f 1 36 28
+f 1 28 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 17
+f 3 17 14
+f 3 14 7
+f 4 7 14
+f 4 14 13
+f 4 13 21
+f 4 21 33
+f 4 33 32
+f 4 32 40
+f 4 40 38
+f 4 38 34
+f 4 34 23
+f 4 23 16
+f 4 16 10
+f 4 10 8
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 9
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 9 10 16
+f 9 16 15
+f 11 13 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 14 17
+f 13 20 21
+f 15 16 22
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 22
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 28 36 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 34 38 37
+f 34 37 35
+f 35 37 36
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01145291 0.13684672 -0.04587635
+v 0.01145291 0.13675326 -0.04587635
+v 0.01145291 0.13684691 -0.09757042
+v -0.13500900 0.13684671 -0.04474346
+v 0.01145291 0.00044892 -0.04622862
+v -0.13500900 0.00044891 -0.04491985
+v 0.01145291 0.11038187 -0.09758086
+v -0.11503823 0.13684691 -0.09758077
+v -0.13500900 0.13684691 -0.09757042
+v 0.01145291 0.00044911 -0.09757610
+v -0.13500900 0.00044911 -0.09757610
+v 0.01145291 0.02345581 -0.09758118
+v -0.02841696 0.03013216 -0.09758633
+v -0.03508344 0.03680851 -0.09758630
+v -0.10845776 0.04348486 -0.09758628
+v -0.12179072 0.13684691 -0.09758077
+v -0.13500900 0.13023733 -0.09757562
+v -0.12845722 0.13684691 -0.09757560
+v -0.03508344 0.02345581 -0.09758635
+v -0.10845776 0.00044911 -0.09758644
+v -0.13500900 0.02999863 -0.09758116
+v -0.12845722 0.00044911 -0.09758127
+v -0.12179072 0.04348486 -0.09758628
+v -0.12845722 0.13023733 -0.09758079
+v -0.13500900 0.04348486 -0.09758111
+v -0.11879439 0.00044911 -0.09758644
+v -0.12845722 0.03680851 -0.09758630
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 25
+f 4 25 21
+f 4 21 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 22
+f 5 22 26
+f 5 26 20
+f 5 20 10
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 15 23
+f 8 23 16
+f 8 14 15
+f 9 18 24
+f 9 24 17
+f 10 19 12
+f 10 20 19
+f 11 21 22
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 26
+f 13 26 27
+f 13 27 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 17 24 25
+f 21 25 27
+f 21 27 22
+f 22 27 26
+f 23 27 24
+f 24 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12657338 0.17215102 0.05602619
+v -0.12657338 0.17215074 0.13387466
+v -0.12657338 0.19212555 0.05602627
+v 0.14317606 0.17215102 0.05602619
+v -0.06843044 0.17626023 0.15220543
+v -0.10843341 0.17626646 0.15220543
+v -0.12657338 0.17626957 0.15220543
+v 0.13166366 0.17215074 0.13387466
+v -0.12657338 0.20375304 0.09938155
+v 0.14317606 0.19270818 0.05602627
+v 0.14317606 0.17215074 0.13383488
+v -0.06843044 0.17878702 0.15651212
+v -0.12657338 0.17698618 0.15342881
+v 0.14317606 0.17626023 0.15220543
+v -0.12657338 0.20388389 0.10410597
+v -0.12179415 0.20375927 0.09938155
+v 0.09163427 0.20376240 0.09938155
+v 0.11832933 0.20376240 0.09938155
+v 0.13166366 0.20375927 0.09938155
+v 0.14317606 0.20375617 0.09938155
+v -0.12657338 0.18364745 0.15755647
+v -0.08844513 0.17879014 0.15651212
+v 0.05828526 0.17878702 0.15651212
+v -0.12657338 0.17879637 0.15650217
+v -0.10843341 0.17879325 0.15651212
+v 0.14317606 0.17879325 0.15650217
+v 0.09831464 0.17879014 0.15651212
+v -0.12657338 0.20393062 0.10598579
+v -0.10177946 0.20393685 0.10598579
+v 0.11164897 0.20394308 0.10598579
+v 0.13166366 0.20393995 0.10598579
+v 0.14317606 0.20393685 0.10598579
+v -0.12179415 0.19031809 0.15763607
+v -0.12657338 0.18554489 0.15757637
+v 0.11832933 0.18364745 0.15755647
+v 0.14317606 0.18230460 0.15725808
+v -0.12657338 0.20396476 0.14560128
+v -0.12179415 0.20397099 0.14560128
+v -0.10843341 0.20397409 0.14560128
+v 0.11164897 0.20397722 0.14560128
+v 0.11832933 0.20397722 0.14560128
+v 0.14317606 0.20396163 0.14560128
+v 0.12500970 0.20397409 0.14560128
+v -0.12179415 0.19699496 0.15695977
+v -0.12657338 0.19221864 0.15743716
+v -0.12657338 0.19031809 0.15762613
+v 0.13166366 0.19031809 0.15762613
+v 0.12500970 0.19699496 0.15695977
+v 0.14317606 0.18364745 0.15754653
+v -0.12657338 0.20259072 0.15220552
+v -0.12179415 0.20260318 0.15220552
+v -0.11511378 0.20260628 0.15220552
+v 0.11832933 0.20260628 0.15220552
+v 0.14317606 0.20357840 0.14743138
+v 0.12500970 0.20260318 0.15220552
+v 0.13166366 0.20259695 0.15220552
+v -0.12179415 0.20077428 0.15588560
+v -0.12657338 0.19699496 0.15694981
+v 0.11832933 0.20077738 0.15588560
+v 0.14317606 0.19031809 0.15761619
+v 0.13834402 0.19699496 0.15693987
+v 0.13166366 0.20077115 0.15588560
+v 0.12500970 0.20077738 0.15588560
+v -0.12657338 0.20128525 0.15483130
+v 0.14317606 0.20257826 0.15220552
+v -0.12657338 0.20076492 0.15587564
+v 0.14317606 0.19699496 0.15692991
+v 0.14317606 0.19971183 0.15616408
+v 0.13834402 0.20075869 0.15587564
+v 0.14317606 0.20075559 0.15586570
+v 0.14317606 0.20207351 0.15322002
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 21
+f 1 21 34
+f 1 34 46
+f 1 46 45
+f 1 45 58
+f 1 58 66
+f 1 66 64
+f 1 64 50
+f 1 50 37
+f 1 37 28
+f 1 28 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 14
+f 2 14 5
+f 3 9 10
+f 4 10 20
+f 4 20 32
+f 4 32 42
+f 4 42 54
+f 4 54 65
+f 4 65 71
+f 4 71 70
+f 4 70 68
+f 4 68 67
+f 4 67 60
+f 4 60 49
+f 4 49 36
+f 4 36 26
+f 4 26 14
+f 4 14 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 14 23
+f 5 23 12
+f 6 13 7
+f 8 11 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 16 17
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 23 35
+f 12 35 21
+f 13 22 25
+f 13 25 24
+f 14 26 27
+f 14 27 23
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 24 25
+f 21 25 22
+f 21 35 33
+f 23 27 35
+f 26 36 35
+f 26 35 27
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 30 39 40
+f 31 41 32
+f 32 41 43
+f 32 43 42
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 33 35 47
+f 33 47 48
+f 33 48 44
+f 35 36 49
+f 35 49 47
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 55
+f 41 55 43
+f 42 43 55
+f 42 55 56
+f 42 56 54
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 44 48 63
+f 44 63 59
+f 44 59 57
+f 47 49 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 50 64 57
+f 50 57 51
+f 51 57 52
+f 52 57 59
+f 52 59 63
+f 52 63 53
+f 53 63 55
+f 54 56 65
+f 55 63 62
+f 55 62 56
+f 56 62 65
+f 57 64 66
+f 57 66 58
+f 60 67 61
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 65
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14167157 -0.17061468 0.05603300
+v -0.14167157 -0.17061498 0.13861161
+v -0.14167157 -0.14295593 0.05603310
+v 0.13202864 -0.17061468 0.05603300
+v -0.14167157 -0.15009078 0.13419779
+v 0.13202864 -0.17061496 0.13334081
+v 0.13202864 -0.15676243 0.13201507
+v 0.13202864 -0.15009077 0.13058422
+v -0.14167157 -0.14280910 0.11898364
+v 0.13202864 -0.14509629 0.05603310
+v -0.14167157 -0.14424695 0.13157050
+v 0.13202864 -0.14990288 0.13050339
+v 0.13202864 -0.14672226 0.12912911
+v -0.14167157 -0.14279824 0.12577424
+v 0.13202864 -0.14509904 0.05975177
+v 0.13202864 -0.14668142 0.12894317
+v 0.13202864 -0.14601969 0.12579039
+v 0.13202864 -0.14532528 0.11918573
+v 0.13202864 -0.14526805 0.11258105
+v 0.13202864 -0.14521903 0.10597638
+v 0.13202864 -0.14521629 0.10560452
+v 0.13202864 -0.14517542 0.09899984
+v 0.13202864 -0.14514544 0.09240326
+v 0.13202864 -0.14512908 0.08617046
+v 0.13202864 -0.14510450 0.06599265
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 13
+f 4 13 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 8 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 13 14
+f 13 16 14
+f 14 16 17
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14167157 -0.19258570 0.05603478
+v -0.11511617 -0.20361061 0.09937656
+v -0.12178850 -0.20361061 0.09937656
+v -0.14167157 -0.20360736 0.09937656
+v -0.14167157 -0.17062065 0.05603486
+v 0.13202864 -0.19195228 0.05603478
+v 0.13202864 -0.20359438 0.09937656
+v -0.09509911 -0.20377304 0.10598027
+v 0.13202864 -0.20360412 0.09974453
+v 0.13202864 -0.20376006 0.10598027
+v -0.14167157 -0.20377304 0.10598027
+v -0.14167157 -0.17062095 0.13861105
+v 0.13202864 -0.17062065 0.05603486
+v -0.14167157 -0.20379260 0.11918768
+v -0.14167157 -0.20378283 0.11257403
+v 0.13202864 -0.20377961 0.12579139
+v -0.14167157 -0.17141356 0.14560263
+v 0.13202864 -0.17062093 0.13334003
+v -0.10177146 -0.20379918 0.14560251
+v -0.14167157 -0.20379918 0.14560251
+v 0.13202864 -0.20378944 0.14560251
+v -0.14167157 -0.17452872 0.15251464
+v 0.13202864 -0.17600670 0.15220633
+v -0.10177146 -0.20246091 0.15220624
+v -0.14167157 -0.20242842 0.15220624
+v -0.10844380 -0.20245766 0.15220624
+v 0.13202864 -0.20371474 0.14597049
+v -0.14167157 -0.17810186 0.15651266
+v 0.13202864 -0.17857286 0.15651265
+v 0.13202864 -0.17842994 0.15627397
+v -0.09509911 -0.20062888 0.15591585
+v -0.10177146 -0.20062888 0.15591585
+v -0.11511617 -0.20062563 0.15591585
+v 0.13202864 -0.20243816 0.15220624
+v 0.13168029 -0.20061587 0.15590591
+v -0.12178850 -0.20062238 0.15590591
+v -0.14167157 -0.20059963 0.15589596
+v -0.14167157 -0.18346482 0.15756685
+v -0.08842676 -0.18346482 0.15756685
+v 0.13202864 -0.18346482 0.15755691
+v -0.10177146 -0.19680887 0.15698997
+v -0.10844380 -0.19680887 0.15698997
+v -0.12178850 -0.19680887 0.15698003
+v -0.14167157 -0.19680887 0.15696013
+v -0.12846084 -0.20061262 0.15590591
+v 0.13202864 -0.20061262 0.15590591
+v 0.13202864 -0.20040148 0.15596558
+v 0.13202864 -0.19680887 0.15697008
+v -0.14167157 -0.19002316 0.15761655
+v 0.13168029 -0.19013360 0.15762649
+v 0.13202864 -0.18976330 0.15761655
+v 0.13202864 -0.19643856 0.15700986
+v -0.14167157 -0.19013360 0.15761655
+v 0.13202864 -0.19013360 0.15761655
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 15
+f 1 15 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 37
+f 1 37 44
+f 1 44 53
+f 1 53 49
+f 1 49 38
+f 1 38 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 11
+f 2 11 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 4
+f 5 12 18
+f 5 18 13
+f 6 13 18
+f 6 18 23
+f 6 23 30
+f 6 30 29
+f 6 29 40
+f 6 40 51
+f 6 51 54
+f 6 54 52
+f 6 52 48
+f 6 48 47
+f 6 47 46
+f 6 46 34
+f 6 34 27
+f 6 27 21
+f 6 21 16
+f 6 16 10
+f 6 10 9
+f 6 9 7
+f 8 14 15
+f 8 15 11
+f 8 10 14
+f 10 16 14
+f 12 17 18
+f 14 19 20
+f 14 16 21
+f 14 21 19
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 20
+f 19 21 24
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 21 27 24
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 26
+f 24 27 34
+f 24 34 35
+f 24 35 31
+f 25 36 37
+f 25 26 33
+f 25 33 36
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 31 35 41
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 36
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 41
+f 36 45 37
+f 37 45 44
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 41 48 52
+f 41 52 50
+f 41 50 42
+f 42 50 53
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 49 53 50
+f 50 52 54
+f 50 54 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16182202 -0.19012914 0.15762729
+v -0.16849368 -0.17010801 0.15745830
+v -0.16849368 -0.17677506 0.15744833
+v -0.16849368 -0.18344212 0.15741847
+v -0.16849368 -0.19012914 0.15727920
+v -0.16182202 -0.19679621 0.15690126
+v -0.15515399 -0.19679621 0.15695098
+v -0.14181431 -0.19679621 0.15696092
+v -0.14170196 -0.19679621 0.15696092
+v -0.14170196 -0.19669639 0.15697088
+v -0.14170196 -0.19012914 0.15761735
+v -0.14170196 -0.19000938 0.15761735
+v -0.16182202 -0.02327303 0.15758812
+v -0.16849368 0.00012155 0.15745892
+v -0.17332075 -0.15675391 0.15640412
+v -0.17331350 -0.16342098 0.15640410
+v -0.17330263 -0.17010800 0.15640408
+v -0.17334612 -0.02996004 0.15641454
+v -0.17332800 -0.09002345 0.15641432
+v -0.17332438 -0.09671047 0.15641429
+v -0.17328451 -0.17677505 0.15639411
+v -0.17321928 -0.18344211 0.15635431
+v -0.17298373 -0.19012913 0.15621505
+v -0.17247637 -0.19480007 0.15590672
+v -0.16837046 -0.19693591 0.15628464
+v -0.16606565 -0.20036926 0.15569784
+v -0.16182202 -0.20052893 0.15583708
+v -0.15515399 -0.20058882 0.15588680
+v -0.14181431 -0.20058882 0.15589675
+v -0.14170196 -0.20058882 0.15589675
+v -0.14170196 -0.18344212 0.15756765
+v -0.15515399 0.00012155 0.15756832
+v -0.15845901 0.00012155 0.15757826
+v -0.16182202 0.00012155 0.15757826
+v -0.17333887 0.00012156 0.15641465
+v -0.17334249 -0.00993891 0.15641461
+v -0.17334612 -0.02327302 0.15641456
+v -0.17665476 -0.15675390 0.15248563
+v -0.17664027 -0.17010799 0.15248559
+v -0.17661852 -0.17677504 0.15248556
+v -0.17668013 -0.02996003 0.15248610
+v -0.17655691 -0.18344210 0.15246564
+v -0.17631774 -0.19012912 0.15237611
+v -0.17852471 -0.19356244 0.14896482
+v -0.17510010 -0.19641691 0.15200811
+v -0.17051220 -0.19925143 0.15505140
+v -0.16837046 -0.20162680 0.15259487
+v -0.16182202 -0.20234542 0.15220700
+v -0.15515399 -0.20240529 0.15220700
+v -0.14181431 -0.20242524 0.15220700
+v -0.14170196 -0.20242524 0.15220700
+v -0.14170196 -0.17809249 0.15651345
+v -0.14509034 0.00012158 0.14926389
+v -0.14563393 0.00012158 0.15090489
+v -0.14618839 0.00012157 0.15256577
+v -0.14784090 0.00012156 0.15453496
+v -0.14952240 0.00012156 0.15653399
+v -0.15231283 0.00012155 0.15705116
+v -0.17667288 0.00012157 0.15248621
+v -0.17667650 -0.00325188 0.15248620
+v -0.17668013 -0.01660596 0.15248615
+v -0.17860082 -0.17677503 0.14918368
+v -0.17860082 -0.18344209 0.14916377
+v -0.17856820 -0.19012911 0.14907423
+v -0.17857182 -0.19380195 0.14560326
+v -0.17750277 -0.19715545 0.14560325
+v -0.17328089 -0.20118764 0.15064556
+v -0.17867692 -0.19012909 0.14560327
+v -0.16849368 -0.20360294 0.14560322
+v -0.16182202 -0.20378259 0.14560322
+v -0.14181431 -0.20380255 0.14560322
+v -0.14170196 -0.20376264 0.14571262
+v -0.14170196 -0.14423812 0.13157045
+v -0.14501061 0.00012160 0.14560397
+v -0.17859719 0.00012158 0.14918433
+v -0.17860082 -0.06333523 0.14918410
+v -0.17870953 -0.17677501 0.14560332
+v -0.17870591 -0.18344207 0.14560330
+v -0.17860443 -0.19398158 0.13899950
+v -0.17766222 -0.19731512 0.13899949
+v -0.17416874 -0.20178646 0.14560323
+v -0.17871316 -0.19012907 0.13899951
+v -0.17432820 -0.20184633 0.13899947
+v -0.16849368 -0.20366279 0.13899946
+v -0.16182202 -0.20378252 0.12578200
+v -0.15515399 -0.20378250 0.11917824
+v -0.14181431 -0.20378247 0.11257448
+v -0.14170196 -0.20378247 0.11257448
+v -0.14170196 -0.20378259 0.14560322
+v -0.14170196 -0.14417824 0.13134171
+v -0.14491277 0.00012164 0.13239646
+v -0.14498524 0.00012161 0.14227226
+v -0.17864792 0.00012159 0.14740410
+v -0.17870953 -0.17010796 0.14560335
+v -0.17871678 -0.18344205 0.13899954
+v -0.17859719 -0.19396161 0.13239575
+v -0.17870591 -0.19012905 0.13239576
+v -0.17764773 -0.19729514 0.13239574
+v -0.17431371 -0.20184631 0.13239572
+v -0.17871678 -0.18344203 0.13239579
+v -0.17870953 -0.18344200 0.12578208
+v -0.16849368 -0.20366274 0.12578200
+v -0.16182202 -0.20374254 0.10598066
+v -0.15515399 -0.20376249 0.10598066
+v -0.14170196 -0.20376249 0.10598066
+v -0.14170196 -0.14278093 0.12577228
+v -0.14622100 0.00012192 0.05603549
+v -0.14170196 -0.14294037 0.05603496
+v -0.17869867 0.00012160 0.14560397
+v -0.17870228 0.00012161 0.14233193
+v -0.17872041 -0.16342090 0.13239586
+v -0.17858269 -0.19386175 0.11917828
+v -0.17869504 -0.19012902 0.12578205
+v -0.17857545 -0.19380183 0.11257452
+v -0.17761148 -0.19725519 0.12578203
+v -0.17427747 -0.20184628 0.12578201
+v -0.17867329 -0.18344193 0.10598074
+v -0.17871316 -0.16342087 0.12578215
+v -0.17870228 -0.16342085 0.11917839
+v -0.16849368 -0.20362281 0.11917824
+v -0.16849368 -0.20356291 0.11257448
+v -0.16849368 -0.20346306 0.10598066
+v -0.16182202 -0.20356287 0.09937690
+v -0.15515399 -0.20358282 0.09937690
+v -0.14848233 -0.20360278 0.09937690
+v -0.14170196 -0.20360278 0.09937690
+v -0.17167549 0.00012192 0.05603549
+v -0.14170196 -0.19258400 0.05603478
+v -0.17870591 0.00012164 0.13239646
+v -0.17870953 -0.02995996 0.13239635
+v -0.17871316 -0.15008674 0.12578220
+v -0.17870591 -0.02327291 0.12578266
+v -0.17870953 -0.07666926 0.12578247
+v -0.17866604 -0.19012897 0.11257453
+v -0.17855733 -0.19370201 0.10598070
+v -0.17864792 -0.19012895 0.10598071
+v -0.17754987 -0.19719528 0.11917827
+v -0.17421223 -0.20180633 0.11917825
+v -0.17858269 -0.18344191 0.10075939
+v -0.17868055 -0.03662692 0.10598128
+v -0.17869141 -0.03662694 0.11257510
+v -0.17412164 -0.20176639 0.11257449
+v -0.16849368 -0.20308379 0.09937690
+v -0.17395494 -0.20166656 0.10598067
+v -0.16182202 -0.19440047 0.05603478
+v -0.15891925 -0.19444041 0.05603478
+v -0.15515399 -0.19448032 0.05603478
+v -0.14905853 -0.19398128 0.05603478
+v -0.17841962 0.00012177 0.09756758
+v -0.17167910 -0.00325153 0.05603548
+v -0.17870228 0.00012167 0.12578275
+v -0.17869141 -0.02995988 0.11257512
+v -0.17869867 0.00012168 0.12251070
+v -0.17852833 -0.19356227 0.10222133
+v -0.17745565 -0.19713537 0.11257451
+v -0.17856457 -0.19012893 0.10135609
+v -0.17843049 -0.18344190 0.09745751
+v -0.17858632 -0.02995984 0.10077984
+v -0.17868055 -0.02995986 0.10598130
+v -0.17352732 -0.20138707 0.09937691
+v -0.17274817 -0.20082814 0.09510038
+v -0.16592431 -0.19390145 0.05603478
+v -0.16413772 -0.19412102 0.05603478
+v -0.17728896 -0.19703554 0.10598069
+v -0.17850296 0.00012177 0.09922846
+v -0.17842686 -0.02327281 0.09748793
+v -0.17842324 -0.00993870 0.09753770
+v -0.17167910 -0.15383922 0.05603492
+v -0.17867329 0.00012174 0.10598141
+v -0.17711137 -0.19619715 0.09976480
+v -0.17836888 -0.19012892 0.09805420
+v -0.17126235 -0.18344175 0.05603482
+v -0.17167549 -0.15675355 0.05603491
+v -0.17163200 -0.16342062 0.05603489
+v -0.17858632 -0.02327282 0.10078980
+v -0.17862980 0.00012175 0.10344533
+v -0.16895391 -0.19012877 0.05603479
+v -0.17858269 0.00012176 0.10086946
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 14 37
+f 2 37 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 15
+f 3 21 4
+f 3 17 21
+f 4 22 5
+f 4 21 22
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 5 22 23
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 29
+f 7 29 8
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 51
+f 9 51 72
+f 9 72 89
+f 9 89 88
+f 9 88 105
+f 9 105 126
+f 9 126 128
+f 9 128 108
+f 9 108 106
+f 9 106 90
+f 9 90 73
+f 9 73 52
+f 9 52 31
+f 9 31 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 33
+f 14 33 32
+f 14 32 58
+f 14 58 57
+f 14 57 56
+f 14 56 55
+f 14 55 54
+f 14 54 53
+f 14 53 74
+f 14 74 92
+f 14 92 91
+f 14 91 107
+f 14 107 127
+f 14 127 149
+f 14 149 165
+f 14 165 178
+f 14 178 176
+f 14 176 169
+f 14 169 153
+f 14 153 151
+f 14 151 129
+f 14 129 110
+f 14 110 109
+f 14 109 93
+f 14 93 75
+f 14 75 59
+f 14 59 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 15 20 19
+f 15 19 18
+f 15 18 38
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 21
+f 18 37 61
+f 18 61 41
+f 18 41 38
+f 21 40 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 24 43 44
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 38 62 39
+f 38 41 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 42
+f 41 61 76
+f 41 76 62
+f 42 63 64
+f 42 64 44
+f 42 44 43
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 44 64 68
+f 44 68 65
+f 45 67 46
+f 46 67 47
+f 47 67 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 59 75 60
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 62 77 63
+f 62 76 94
+f 62 94 77
+f 63 78 68
+f 63 68 64
+f 63 77 78
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 65 68 79
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 69
+f 68 82 79
+f 68 78 82
+f 69 81 83
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 84 102
+f 70 102 85
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 77 95 82
+f 77 82 78
+f 77 94 95
+f 79 96 80
+f 79 82 97
+f 79 97 96
+f 80 96 98
+f 80 98 99
+f 80 99 83
+f 80 83 81
+f 82 95 100
+f 82 100 101
+f 82 101 97
+f 83 99 102
+f 83 102 84
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 90 106 91
+f 91 106 108
+f 91 108 107
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 111
+f 95 111 100
+f 96 112 98
+f 96 97 112
+f 97 113 114
+f 97 114 112
+f 97 101 113
+f 98 112 114
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 102
+f 100 111 118
+f 100 118 101
+f 101 117 113
+f 101 118 119
+f 101 119 117
+f 102 116 120
+f 102 120 103
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 107 108 128
+f 107 128 148
+f 107 148 147
+f 107 147 146
+f 107 146 145
+f 107 145 163
+f 107 163 162
+f 107 162 177
+f 107 177 172
+f 107 172 174
+f 107 174 173
+f 107 173 168
+f 107 168 150
+f 107 150 127
+f 110 129 130
+f 110 130 111
+f 111 131 118
+f 111 130 132
+f 111 132 133
+f 111 133 131
+f 113 134 114
+f 113 117 134
+f 114 135 115
+f 114 134 136
+f 114 136 135
+f 115 135 137
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 121
+f 116 121 120
+f 117 139 136
+f 117 136 134
+f 117 119 140
+f 117 140 139
+f 118 131 152
+f 118 152 141
+f 118 141 119
+f 119 141 140
+f 121 138 142
+f 121 142 122
+f 122 143 123
+f 122 142 144
+f 122 144 143
+f 123 143 145
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 125
+f 125 147 126
+f 126 147 148
+f 126 148 128
+f 127 150 149
+f 129 151 132
+f 129 132 130
+f 131 133 152
+f 132 151 153
+f 132 153 152
+f 132 152 133
+f 135 154 155
+f 135 155 137
+f 135 136 154
+f 136 156 154
+f 136 139 156
+f 137 155 142
+f 137 142 138
+f 139 157 156
+f 139 140 158
+f 139 158 157
+f 140 141 152
+f 140 152 159
+f 140 159 158
+f 142 155 164
+f 142 164 144
+f 143 144 160
+f 143 160 161
+f 143 161 162
+f 143 162 163
+f 143 163 145
+f 144 164 160
+f 149 150 166
+f 149 166 167
+f 149 167 165
+f 150 168 157
+f 150 157 166
+f 152 153 169
+f 152 169 159
+f 154 170 164
+f 154 164 155
+f 154 156 171
+f 154 171 172
+f 154 172 170
+f 156 157 171
+f 157 168 173
+f 157 173 174
+f 157 174 172
+f 157 172 171
+f 157 158 166
+f 158 159 175
+f 158 175 166
+f 159 169 176
+f 159 176 175
+f 160 164 170
+f 160 170 161
+f 161 170 177
+f 161 177 162
+f 165 167 166
+f 165 166 178
+f 166 175 178
+f 170 172 177
+f 175 176 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01145291 0.19213828 0.05601123
+v 0.00203382 0.19213828 0.05601123
+v 0.01145291 0.14535325 0.05601105
+v 0.01145291 0.19546457 -0.07892183
+v 0.00492979 0.19547031 -0.07892183
+v -0.04843074 0.19547605 -0.07892183
+v -0.13500900 0.19212679 0.05601123
+v -0.09511046 0.19547605 -0.07892183
+v -0.13500900 0.14530728 0.05601105
+v -0.13500900 0.13684672 -0.04473018
+v 0.00809817 0.13684673 -0.04584285
+v 0.01145291 0.13684673 -0.04587292
+v 0.01145291 0.19551054 -0.08537228
+v 0.00492979 0.19551628 -0.08553768
+v -0.12179072 0.19552202 -0.08553768
+v -0.13500900 0.19547605 -0.07905715
+v -0.13500900 0.19552202 -0.08553768
+v -0.13500900 0.13684692 -0.09756669
+v 0.01145291 0.13684692 -0.09756669
+v 0.01145291 0.19551054 -0.08553768
+v 0.01145291 0.19460874 -0.09089050
+v 0.00492979 0.19459151 -0.09102582
+v -0.13500900 0.19550480 -0.08564292
+v -0.13500900 0.14360188 -0.09756666
+v -0.12179072 0.13684692 -0.09758172
+v 0.01145291 0.14376271 -0.09756666
+v 0.01145291 0.19458577 -0.09102582
+v 0.01145291 0.19233414 -0.09424352
+v -0.00840317 0.19227669 -0.09433374
+v -0.13500900 0.19229393 -0.09433374
+v -0.13500900 0.19454556 -0.09110101
+v -0.13500900 0.19459151 -0.09102582
+v -0.12179072 0.15695099 -0.09756661
+v -0.13500900 0.16362553 -0.09755156
+v -0.11512424 0.16362553 -0.09756659
+v -0.09511046 0.16362553 -0.09756659
+v 0.01145291 0.16378637 -0.09755156
+v 0.01145291 0.19227669 -0.09431871
+v 0.01145291 0.18893942 -0.09610801
+v -0.13500900 0.18895665 -0.09610801
+v -0.13500900 0.17029435 -0.09740116
+v -0.11512424 0.17029435 -0.09741620
+v -0.09511046 0.17029435 -0.09741620
+v 0.01145291 0.17045517 -0.09740116
+v 0.01145291 0.18364344 -0.09693501
+v -0.13500900 0.18364344 -0.09693501
+v -0.13500900 0.17683679 -0.09717560
+v -0.12845722 0.17696890 -0.09717560
+v 0.01145291 0.17696890 -0.09717560
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 19
+f 1 19 26
+f 1 26 37
+f 1 37 44
+f 1 44 49
+f 1 49 45
+f 1 45 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 17
+f 6 17 8
+f 7 8 16
+f 7 16 17
+f 7 17 23
+f 7 23 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 40
+f 7 40 46
+f 7 46 47
+f 7 47 41
+f 7 41 34
+f 7 34 24
+f 7 24 18
+f 7 18 10
+f 7 10 9
+f 8 17 16
+f 10 18 25
+f 10 25 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 17
+f 18 24 25
+f 19 25 26
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 25
+f 24 34 33
+f 25 33 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 33 34 35
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 46
+f 42 46 45
+f 42 45 49
+f 42 49 43
+f 43 49 44
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17447146 0.13695381 0.08386173
+v 0.14694776 0.13695381 0.08386173
+v 0.17453125 0.13694590 0.08386173
+v 0.17451494 0.13695381 0.08383448
+v 0.14679014 0.13695383 0.07959756
+v 0.14696949 0.07685211 0.07956191
+v 0.14713796 0.08119651 0.08386153
+v 0.17401768 0.12357249 0.05602600
+v 0.17401496 0.13024341 0.05602603
+v 0.17400681 0.13695391 0.05602605
+v 0.17453397 0.09020188 0.08386156
+v 0.17402854 0.08353104 0.05602586
+v 0.14678472 0.13695385 0.07299285
+v 0.14695863 0.07018124 0.05975322
+v 0.14699123 0.07018122 0.06635793
+v 0.14707818 0.07018119 0.07295991
+v 0.14716785 0.07018117 0.07956189
+v 0.14718688 0.07685209 0.08386151
+v 0.14677657 0.13695391 0.05602605
+v 0.17453397 0.08349929 0.08386154
+v 0.17402854 0.07018125 0.05602581
+v 0.14696135 0.07018125 0.05602581
+v 0.14711623 0.06641451 0.05602579
+v 0.14747492 0.06350241 0.05602578
+v 0.14784447 0.06119963 0.05602577
+v 0.14786621 0.06615329 0.07956187
+v 0.14805370 0.06642233 0.08376611
+v 0.14757546 0.07036316 0.08386149
+v 0.14725753 0.07452557 0.08386150
+v 0.17452581 0.07683626 0.08386151
+v 0.17430571 0.07043438 0.08386149
+v 0.17429213 0.07018115 0.08386149
+v 0.17302857 0.06350241 0.05602578
+v 0.14819501 0.05986227 0.05602577
+v 0.14820315 0.06637485 0.08386147
+v 0.14808088 0.06646981 0.08386147
+v 0.14804283 0.06659641 0.08386147
+v 0.15182805 0.05762280 0.05602576
+v 0.17236826 0.06482383 0.08386147
+v 0.17175414 0.06362101 0.08386146
+v 0.17005582 0.05799473 0.05602576
+v 0.15606707 0.06271097 0.08386146
+v 0.15836593 0.05611136 0.05602576
+v 0.17048244 0.06313829 0.08386146
+v 0.16661026 0.05661781 0.05602576
+v 0.15841483 0.06218078 0.08386146
+v 0.16059956 0.05615884 0.05602576
+v 0.16503422 0.06153189 0.08386146
+v 0.16426793 0.06153189 0.08386146
+v 0.16503422 0.05625380 0.05602576
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 29
+f 1 29 28
+f 1 28 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 42
+f 1 42 46
+f 1 46 49
+f 1 49 48
+f 1 48 44
+f 1 44 40
+f 1 40 39
+f 1 39 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 8 12 21
+f 8 21 33
+f 8 33 41
+f 8 41 45
+f 8 45 50
+f 8 50 47
+f 8 47 43
+f 8 43 38
+f 8 38 34
+f 8 34 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 13 19 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 14 19 22
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 34 38
+f 27 38 35
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 35 38 42
+f 38 43 42
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 43 46
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 43 49 46
+f 44 48 45
+f 45 48 50
+f 47 50 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14408711 -0.14248493 0.05602503
+v 0.17401090 -0.14248493 0.05602503
+v 0.14409009 -0.14248494 0.05980317
+v 0.14694268 -0.06999587 0.05975167
+v 0.14694566 -0.06999586 0.05602529
+v 0.17451465 -0.14247655 0.08385304
+v 0.17444311 -0.14248503 0.08325649
+v 0.17403177 -0.11671028 0.05602512
+v 0.14410201 -0.14248496 0.06639788
+v 0.14696950 -0.06999589 0.06635728
+v 0.14747921 -0.06332358 0.05602532
+v 0.14412885 -0.14248501 0.07956280
+v 0.17345946 -0.14248503 0.08385304
+v 0.17452955 -0.12340806 0.08385311
+v 0.17402581 -0.06999586 0.05602529
+v 0.17453850 -0.07666824 0.08385328
+v 0.14705893 -0.06999592 0.07295745
+v 0.14715430 -0.06999594 0.07956306
+v 0.14785777 -0.06595701 0.07956308
+v 0.14821843 -0.05970802 0.05602533
+v 0.14423615 -0.14248503 0.08385304
+v 0.17376052 -0.06622788 0.05602531
+v 0.17432984 -0.06999596 0.08385330
+v 0.14717815 -0.07666824 0.08385328
+v 0.14756565 -0.07016531 0.08385330
+v 0.14805151 -0.06622798 0.08378522
+v 0.14890997 -0.05914918 0.05602533
+v 0.17303024 -0.06332358 0.05602532
+v 0.17177832 -0.06341682 0.08385333
+v 0.14804555 -0.06634653 0.08385332
+v 0.14815584 -0.06619412 0.08385332
+v 0.15185496 -0.05748110 0.05602534
+v 0.17136697 -0.05980116 0.05602533
+v 0.17004054 -0.05781980 0.05602534
+v 0.16503586 -0.05610939 0.05602534
+v 0.16503586 -0.06129999 0.08385333
+v 0.15162246 -0.06461919 0.08385332
+v 0.15598629 -0.05651583 0.05602534
+v 0.15840963 -0.06195197 0.08385333
+v 0.15836791 -0.05598238 0.05602534
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 12
+f 1 12 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 27
+f 1 27 32
+f 1 32 38
+f 1 38 40
+f 1 40 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 28
+f 1 28 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 12
+f 4 12 10
+f 6 13 7
+f 6 8 14
+f 6 14 16
+f 6 16 23
+f 6 23 29
+f 6 29 36
+f 6 36 39
+f 6 39 37
+f 6 37 31
+f 6 31 30
+f 6 30 25
+f 6 25 24
+f 6 24 21
+f 6 21 13
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 10 17 11
+f 10 12 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 18
+f 12 18 17
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 18 21 24
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 39
+f 32 39 38
+f 35 40 36
+f 36 40 39
+f 38 39 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17170322 -0.20378634 0.13239219
+v 0.17837587 -0.20241224 0.13239220
+v 0.17837587 -0.20241825 0.13899932
+v 0.17170322 -0.20378037 0.13899931
+v 0.16503775 -0.20378039 0.14559888
+v 0.14751083 -0.20378039 0.14559888
+v 0.14751083 -0.20377435 0.13485189
+v 0.14751083 -0.20376832 0.12578505
+v 0.15836869 -0.20377431 0.12578505
+v 0.14751083 -0.20375025 0.10598636
+v 0.16503775 -0.20376830 0.11918548
+v 0.16503775 -0.20375025 0.10598636
+v 0.17170322 -0.20377431 0.12578505
+v 0.18210523 -0.20059406 0.13239220
+v 0.18211599 -0.20060609 0.13899932
+v 0.17170322 -0.20375629 0.11918548
+v 0.17170322 -0.20373227 0.11258592
+v 0.17837587 -0.20236420 0.12578506
+v 0.17837587 -0.20222026 0.14559889
+v 0.17170322 -0.20374437 0.14559888
+v 0.16503775 -0.20239431 0.15220602
+v 0.15836869 -0.20241830 0.15220602
+v 0.15169605 -0.20242429 0.15220602
+v 0.14751083 -0.20241830 0.15220602
+v 0.14751083 -0.20358220 0.09937923
+v 0.15836869 -0.20358220 0.09937923
+v 0.16503775 -0.20357020 0.09937923
+v 0.17170322 -0.20368425 0.10598636
+v 0.18207292 -0.20055205 0.12578506
+v 0.18327896 -0.19680773 0.12578508
+v 0.18331485 -0.19680776 0.13239222
+v 0.18332921 -0.19680778 0.13899934
+v 0.18314256 -0.19680780 0.14559891
+v 0.18196883 -0.20043811 0.14559889
+v 0.17837587 -0.20229217 0.11918549
+v 0.18178578 -0.20023411 0.14903490
+v 0.17837587 -0.20108617 0.15061667
+v 0.17222726 -0.20174025 0.15283419
+v 0.17035003 -0.20042015 0.15574041
+v 0.16503775 -0.20057615 0.15587664
+v 0.15836869 -0.20060016 0.15589178
+v 0.15169605 -0.20060016 0.15589935
+v 0.14751083 -0.20174025 0.15358345
+v 0.14751083 -0.20245408 0.09582213
+v 0.15836869 -0.20178202 0.09371057
+v 0.17170322 -0.20339620 0.09937923
+v 0.16503775 -0.20177002 0.09372571
+v 0.17837587 -0.20216612 0.11258593
+v 0.18201550 -0.20048602 0.11918549
+v 0.18321434 -0.19680771 0.11918551
+v 0.18407220 -0.19013510 0.10598641
+v 0.18409733 -0.19013512 0.11258597
+v 0.18413322 -0.19013517 0.12578510
+v 0.18414400 -0.19013522 0.13899936
+v 0.18410092 -0.19013524 0.14559893
+v 0.18414041 -0.19013520 0.13239224
+v 0.18233495 -0.19680782 0.15005664
+v 0.17847637 -0.19741988 0.15375754
+v 0.17479726 -0.20004810 0.15546041
+v 0.17222726 -0.19741989 0.15642158
+v 0.16503775 -0.19680785 0.15692866
+v 0.15836869 -0.19680785 0.15695137
+v 0.14751083 -0.20060016 0.15589178
+v 0.15169605 -0.19680785 0.15695894
+v 0.14751083 -0.19680785 0.15695894
+v 0.14751083 -0.19918404 0.15629292
+v 0.14751083 -0.20178202 0.09371057
+v 0.15836869 -0.19477339 0.08029956
+v 0.17787336 -0.20169204 0.09937924
+v 0.17170322 -0.20163802 0.09395276
+v 0.17665656 -0.20106198 0.09480041
+v 0.15911169 -0.19476139 0.08029956
+v 0.16503775 -0.19459338 0.08029957
+v 0.18192217 -0.20038397 0.11258593
+v 0.17900401 -0.20160806 0.10567607
+v 0.18311026 -0.19680768 0.11258595
+v 0.18270106 -0.19609958 0.09937926
+v 0.18377788 -0.19013508 0.09937928
+v 0.18387120 -0.18345652 0.09937931
+v 0.18410451 -0.18345654 0.10598644
+v 0.18414400 -0.18345661 0.12578513
+v 0.18415477 -0.18345664 0.13239227
+v 0.18415834 -0.18345666 0.13899939
+v 0.18414759 -0.18345668 0.14559896
+v 0.18292361 -0.18345671 0.15145683
+v 0.18288054 -0.19013527 0.15119948
+v 0.18053667 -0.19013528 0.15449926
+v 0.17631915 -0.19560174 0.15608859
+v 0.17170322 -0.19013529 0.15750388
+v 0.16503775 -0.19013529 0.15760983
+v 0.14751083 -0.19013529 0.15760983
+v 0.14751083 -0.19344728 0.08029957
+v 0.14794873 -0.19372330 0.08029957
+v 0.15169605 -0.19429335 0.08029957
+v 0.18120789 -0.19943586 0.09937925
+v 0.18164938 -0.20005392 0.10326936
+v 0.16913323 -0.19394532 0.08029957
+v 0.18225957 -0.19483945 0.09528480
+v 0.18181449 -0.20025795 0.10766653
+v 0.18270824 -0.19741971 0.10567608
+v 0.18260415 -0.19013506 0.09478531
+v 0.18267953 -0.18345650 0.09467182
+v 0.18388197 -0.17678396 0.09937933
+v 0.18269030 -0.17678394 0.09465670
+v 0.18388555 -0.17011740 0.09937936
+v 0.18389273 -0.15676628 0.09937940
+v 0.18410810 -0.17011742 0.10598649
+v 0.18414400 -0.17011747 0.11918561
+v 0.18415834 -0.17011749 0.12578518
+v 0.18416912 -0.17011752 0.13239232
+v 0.18417271 -0.17011754 0.13899944
+v 0.18416912 -0.17011756 0.14559901
+v 0.18293796 -0.17011759 0.15158554
+v 0.18293079 -0.17678415 0.15154767
+v 0.18100329 -0.17011760 0.15489289
+v 0.18095304 -0.17678416 0.15484745
+v 0.18085253 -0.18345672 0.15475661
+v 0.17720214 -0.19013528 0.15644431
+v 0.17170322 -0.18345673 0.15757202
+v 0.17751442 -0.18345672 0.15652759
+v 0.17170322 -0.17011761 0.15758721
+v 0.17170322 -0.16343905 0.15758723
+v 0.17170322 -0.14248530 0.15757974
+v 0.16503775 -0.14248530 0.15756460
+v 0.14751083 -0.18764508 0.15759470
+v 0.14751083 -0.14248501 0.08029976
+v 0.17149504 -0.19064505 0.08029958
+v 0.17177141 -0.19013500 0.08029958
+v 0.17363789 -0.18439252 0.08029960
+v 0.17380660 -0.18345644 0.08029961
+v 0.17401837 -0.16343876 0.08029968
+v 0.17407221 -0.15789430 0.08029970
+v 0.17407939 -0.15676620 0.08029970
+v 0.18270106 -0.15009371 0.09464167
+v 0.18372763 -0.14248508 0.09872101
+v 0.18389273 -0.14248509 0.09937946
+v 0.18410810 -0.15009375 0.10598656
+v 0.18416194 -0.15009382 0.12578525
+v 0.18417271 -0.15009385 0.13239239
+v 0.18417989 -0.14248523 0.13899954
+v 0.18417630 -0.15676642 0.13899948
+v 0.18417271 -0.16343900 0.14559903
+v 0.18293796 -0.16343903 0.15160827
+v 0.18102124 -0.16343904 0.15490805
+v 0.17766875 -0.17011761 0.15654278
+v 0.17761851 -0.17678416 0.15653518
+v 0.17770466 -0.14341538 0.15655044
+v 0.17770466 -0.14248530 0.15655045
+v 0.15948858 -0.14248530 0.15667911
+v 0.14751083 -0.18345673 0.15755688
+v 0.17407939 -0.14248501 0.08029976
+v 0.14751083 -0.14248506 0.09315074
+v 0.17408297 -0.15123374 0.08029972
+v 0.18270106 -0.14248507 0.09464170
+v 0.18407579 -0.14248511 0.10506325
+v 0.18410451 -0.14248511 0.10598659
+v 0.18414400 -0.14341524 0.11918570
+v 0.18416194 -0.14248518 0.12578528
+v 0.18417271 -0.14248521 0.13239242
+v 0.18417271 -0.14248525 0.14559911
+v 0.18311026 -0.14248527 0.15078340
+v 0.18293796 -0.15009392 0.15161589
+v 0.18103918 -0.14341537 0.15492325
+v 0.18103559 -0.15009393 0.15491567
+v 0.17768671 -0.16343905 0.15654280
+v 0.18103918 -0.14248529 0.15492326
+v 0.15859482 -0.14248529 0.15653531
+v 0.15525670 -0.14248529 0.15507463
+v 0.14751083 -0.18118854 0.15714062
+v 0.17408297 -0.15009365 0.08029973
+v 0.14751083 -0.14427930 0.11925382
+v 0.15214472 -0.14248521 0.13330818
+v 0.18414041 -0.14248515 0.11826995
+v 0.18293796 -0.14248528 0.15161592
+v 0.18130479 -0.14248529 0.15446159
+v 0.15463574 -0.14248528 0.15222895
+v 0.14751083 -0.14571947 0.13011434
+v 0.14751083 -0.17797226 0.15645950
+v 0.14751083 -0.14475937 0.12578527
+v 0.15453524 -0.14248528 0.15176729
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 13 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 14
+f 3 15 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 5
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 24
+f 6 24 43
+f 6 43 63
+f 6 63 66
+f 6 66 65
+f 6 65 91
+f 6 91 125
+f 6 125 150
+f 6 150 169
+f 6 169 178
+f 6 178 177
+f 6 177 179
+f 6 179 171
+f 6 171 152
+f 6 152 126
+f 6 126 92
+f 6 92 67
+f 6 67 44
+f 6 44 25
+f 6 25 10
+f 6 10 8
+f 6 8 7
+f 8 10 9
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 17
+f 12 17 16
+f 12 16 13
+f 14 18 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 19
+f 15 31 32
+f 17 28 18
+f 18 28 35
+f 18 35 29
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 63
+f 23 63 43
+f 23 43 24
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 46 28
+f 27 45 47
+f 27 47 46
+f 28 46 48
+f 28 48 35
+f 29 35 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 32 53 56
+f 32 56 54
+f 33 55 57
+f 33 57 36
+f 33 36 34
+f 35 48 49
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 63
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 47
+f 46 69 48
+f 46 47 70
+f 46 70 71
+f 46 71 69
+f 47 68 72
+f 47 72 73
+f 47 73 70
+f 48 74 49
+f 48 69 75
+f 48 75 74
+f 49 74 76
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 51 76 77
+f 52 80 53
+f 53 81 82
+f 53 82 56
+f 53 80 81
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 54 56 82
+f 54 82 83
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 57
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 93
+f 68 93 92
+f 68 92 126
+f 68 126 151
+f 68 151 170
+f 68 170 153
+f 68 153 133
+f 68 133 132
+f 68 132 131
+f 68 131 130
+f 68 130 129
+f 68 129 128
+f 68 128 127
+f 68 127 97
+f 68 97 73
+f 68 73 72
+f 69 95 96
+f 69 96 75
+f 69 71 95
+f 70 73 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 95
+f 74 75 99
+f 74 99 100
+f 74 100 76
+f 75 96 99
+f 76 100 77
+f 77 100 96
+f 77 96 95
+f 77 95 98
+f 77 98 78
+f 78 98 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 103 80
+f 79 102 104
+f 79 104 103
+f 80 103 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 87
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 88 118 89
+f 89 119 90
+f 89 118 120
+f 89 120 119
+f 90 119 121
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 91
+f 91 123 124
+f 91 124 125
+f 96 100 99
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 101
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 104
+f 103 104 134
+f 103 134 105
+f 104 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 157
+f 107 157 158
+f 107 158 138
+f 107 138 108
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 115
+f 113 115 114
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 115 146 120
+f 115 120 116
+f 116 120 117
+f 117 120 118
+f 119 120 146
+f 119 146 145
+f 119 145 121
+f 121 145 147
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 148 123
+f 123 148 166
+f 123 166 175
+f 123 175 174
+f 123 174 161
+f 123 161 160
+f 123 160 140
+f 123 140 159
+f 123 159 158
+f 123 158 173
+f 123 173 156
+f 123 156 155
+f 123 155 136
+f 123 136 135
+f 123 135 154
+f 123 154 151
+f 123 151 126
+f 123 126 152
+f 123 152 172
+f 123 172 180
+f 123 180 176
+f 123 176 168
+f 123 168 167
+f 123 167 149
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 133 153 134
+f 134 153 170
+f 134 170 154
+f 134 154 135
+f 136 155 137
+f 137 155 156
+f 137 156 157
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 140
+f 140 160 142
+f 140 142 141
+f 142 160 161
+f 142 161 143
+f 143 161 162
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 163
+f 144 163 165
+f 144 165 145
+f 145 165 147
+f 147 165 163
+f 147 163 166
+f 147 166 148
+f 149 167 150
+f 150 167 168
+f 150 168 169
+f 151 154 170
+f 152 171 172
+f 156 173 157
+f 157 173 158
+f 161 174 162
+f 162 174 175
+f 162 175 163
+f 163 175 166
+f 168 176 177
+f 168 177 178
+f 168 178 169
+f 171 179 172
+f 172 179 180
+f 176 180 177
+f 177 180 179
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17170319 0.13706495 -0.03647669
+v -0.17170678 0.14360113 -0.03270049
+v -0.17170319 0.15027832 -0.03647664
+v -0.14531139 0.13706495 -0.03647669
+v -0.17170319 0.13706489 -0.01935259
+v -0.17170319 0.14360108 -0.01948839
+v -0.17168881 0.15027812 0.02012073
+v -0.17168881 0.15694985 -0.03647661
+v -0.17168163 0.15694965 0.02012076
+v -0.13500900 0.14450346 -0.03647666
+v -0.14599750 0.13706462 0.05314638
+v -0.17168163 0.13706462 0.05328221
+v -0.17168163 0.14360081 0.05314641
+v -0.17167804 0.15027799 0.05314643
+v -0.17162775 0.16362700 -0.02609890
+v -0.17162415 0.16362703 -0.03647659
+v -0.17162415 0.16362683 0.02012078
+v -0.17167085 0.15694952 0.05314646
+v -0.17161697 0.16362673 0.04653591
+v -0.13500900 0.19212911 -0.03647648
+v -0.13500900 0.14530393 0.05601703
+v -0.14602264 0.13706461 0.05601700
+v -0.17167804 0.13706461 0.05601700
+v -0.17167804 0.14651079 0.05601704
+v -0.17167445 0.15027798 0.05601705
+v -0.17122183 0.18364165 -0.03647652
+v -0.17120746 0.18364131 0.05601717
+v -0.17166726 0.15694951 0.05601708
+v -0.17161338 0.16362670 0.05314648
+v -0.14924125 0.19414804 -0.03647648
+v -0.13500900 0.19213473 -0.03270031
+v -0.13500900 0.19212877 0.05601721
+v -0.16888691 0.19031883 -0.03647649
+v -0.16893361 0.19031849 0.05601720
+v -0.17160979 0.16362669 0.05601710
+v -0.15177014 0.19436234 -0.03647648
+v -0.15515039 0.19467791 0.03333299
+v -0.14917300 0.19416474 0.02673146
+v -0.14915144 0.19416467 0.04653602
+v -0.14914425 0.19415898 0.05601721
+v -0.16760450 0.19192044 -0.03647649
+v -0.16593054 0.19409132 0.05314659
+v -0.16592695 0.19409135 0.04653602
+v -0.16593054 0.19409131 0.05601721
+v -0.15515039 0.19464433 -0.03647648
+v -0.15800258 0.19461049 -0.03647648
+v -0.16182108 0.19459893 0.03993450
+v -0.16182108 0.19459887 0.05601721
+v -0.15805647 0.19463835 0.05601721
+v -0.15515039 0.19467222 0.04653603
+v -0.15515039 0.19466654 0.05601722
+v -0.16588384 0.19406346 -0.03647648
+v -0.16361358 0.19437893 0.05601721
+v -0.16182108 0.19455973 -0.03647648
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 33
+f 1 33 41
+f 1 41 52
+f 1 52 54
+f 1 54 46
+f 1 46 45
+f 1 45 36
+f 1 36 30
+f 1 30 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 18
+f 7 18 9
+f 8 15 16
+f 8 9 17
+f 8 17 15
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 31
+f 10 31 32
+f 10 32 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 28
+f 14 28 18
+f 15 26 16
+f 15 17 26
+f 17 19 27
+f 17 27 26
+f 18 28 35
+f 18 35 29
+f 18 29 19
+f 19 29 27
+f 20 30 31
+f 21 32 40
+f 21 40 51
+f 21 51 49
+f 21 49 48
+f 21 48 53
+f 21 53 44
+f 21 44 34
+f 21 34 27
+f 21 27 35
+f 21 35 28
+f 21 28 25
+f 21 25 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 26 27 34
+f 26 34 33
+f 27 29 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 34 42
+f 33 42 43
+f 33 43 41
+f 34 44 42
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 39
+f 37 39 38
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 41 43 52
+f 42 44 53
+f 42 53 43
+f 43 53 47
+f 43 47 52
+f 46 54 47
+f 47 53 48
+f 47 54 52
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15515035 -0.19450295 0.03993140
+v -0.14903675 -0.19398796 0.01351933
+v -0.14905822 -0.19398812 0.05602484
+v -0.15249802 -0.19427668 0.05602484
+v -0.15515035 -0.19449735 0.05602484
+v -0.16182233 -0.19441248 0.05602484
+v -0.16182233 -0.19441244 0.04653894
+v -0.16182233 -0.19440661 0.00032234
+v -0.15515035 -0.19449714 0.00032234
+v -0.14904033 -0.19398794 0.00692083
+v -0.13513083 -0.19196788 -0.03270633
+v -0.13513083 -0.19195118 0.04653894
+v -0.13513083 -0.19194557 0.05602484
+v -0.16592430 -0.19390325 0.05602484
+v -0.16592430 -0.19390324 0.05314649
+v -0.16592072 -0.19390321 0.04653894
+v -0.16590283 -0.19389159 -0.03644457
+v -0.16182233 -0.19438951 -0.03644457
+v -0.15892660 -0.19442911 -0.03644457
+v -0.15515035 -0.19448004 -0.03644457
+v -0.14908329 -0.19397647 -0.03644457
+v -0.13514157 -0.19196787 -0.03644457
+v -0.13513083 -0.17153096 -0.03644449
+v -0.13513083 -0.14524964 0.05602502
+v -0.16895247 -0.19013500 0.05602485
+v -0.16895247 -0.19013499 0.05314650
+v -0.16893100 -0.19013466 -0.03644456
+v -0.13514157 -0.14425348 -0.03644439
+v -0.13513083 -0.14497206 -0.03271520
+v -0.13514157 -0.14502898 0.05602502
+v -0.13513083 -0.14502898 0.05601597
+v -0.16995828 -0.18722675 0.05602486
+v -0.17126475 -0.18345814 -0.03644453
+v -0.14534282 -0.13669998 -0.03644436
+v -0.14594774 -0.13670028 0.04653915
+v -0.14599785 -0.13670031 0.05314670
+v -0.14602290 -0.13670032 0.05602505
+v -0.13513083 -0.14502331 0.05312856
+v -0.17126117 -0.18345848 0.05602488
+v -0.17166565 -0.16343998 -0.02609867
+v -0.17166207 -0.16343995 -0.03644446
+v -0.17168712 -0.13669998 -0.03644436
+v -0.17166565 -0.13670032 0.05602505
+v -0.17163343 -0.16344029 0.05602495
+v -0.17165132 -0.16344015 0.02011793
+v -0.17169070 -0.15676350 -0.01949111
+v -0.17169070 -0.15676344 -0.03644444
+v -0.17167638 -0.15676378 0.05602497
+v -0.17168712 -0.15676362 0.01351946
+v -0.17169070 -0.14051916 -0.03644438
+v -0.17168712 -0.13669999 -0.03266086
+v -0.17167638 -0.13670016 0.01355574
+v -0.17167281 -0.14050818 0.05602503
+v -0.17169428 -0.14719567 -0.03644440
+v -0.17167996 -0.15009293 0.05602500
+v -0.17168712 -0.15009277 0.01351949
+v -0.17169070 -0.14341612 -0.02609860
+v -0.17167638 -0.14341643 0.05602502
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 24
+f 3 24 30
+f 3 30 37
+f 3 37 43
+f 3 43 53
+f 3 53 58
+f 3 58 55
+f 3 55 48
+f 3 48 44
+f 3 44 39
+f 3 39 32
+f 3 32 25
+f 3 25 14
+f 3 14 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 16 17
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 29
+f 11 29 38
+f 11 38 31
+f 11 31 24
+f 11 24 13
+f 11 13 12
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 17 27 33
+f 17 33 41
+f 17 41 47
+f 17 47 54
+f 17 54 50
+f 17 50 42
+f 17 42 34
+f 17 34 28
+f 17 28 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 23 28 29
+f 24 31 30
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 31
+f 28 31 38
+f 28 38 29
+f 30 31 37
+f 32 39 33
+f 33 40 41
+f 33 39 40
+f 34 42 51
+f 34 51 52
+f 34 52 43
+f 34 43 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 40 45 48
+f 40 48 49
+f 40 49 46
+f 42 50 51
+f 43 52 53
+f 44 48 45
+f 46 54 47
+f 46 49 54
+f 48 55 49
+f 49 55 56
+f 49 56 54
+f 50 54 57
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 53
+f 51 53 52
+f 54 56 55
+f 54 55 57
+f 55 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14622262 0.00042333 0.05602555
+v -0.14602368 0.13706463 0.05601700
+v -0.17167476 0.00042333 0.05602555
+v -0.14602627 -0.13670033 0.05602505
+v -0.17167734 0.13706463 0.05601700
+v -0.14600043 -0.13670032 0.05314566
+v -0.14599784 0.13706465 0.05288407
+v -0.17167734 -0.00324795 0.05602554
+v -0.17166442 -0.13670033 0.05602505
+v -0.17167993 0.13706464 0.05327342
+v -0.17167993 -0.00699963 0.05602552
+v -0.14594875 -0.13670029 0.04653573
+v -0.14594617 0.13706467 0.04652768
+v -0.17166701 -0.13670032 0.05318188
+v -0.17166701 -0.12338188 0.05602510
+v -0.17170060 0.13706491 -0.01934521
+v -0.17169284 -0.00992041 0.01351373
+v -0.17167993 -0.01367224 0.05602550
+v -0.14534158 -0.13669999 -0.03644148
+v -0.14531058 0.13706497 -0.03647669
+v -0.17167734 -0.13670017 0.01354949
+v -0.17169801 -0.08331906 -0.02609177
+v -0.17170060 0.13706497 -0.03647669
+v -0.17170576 -0.00324761 -0.03644099
+v -0.14549661 0.00042367 -0.03647719
+v -0.17168768 -0.13669999 -0.03644148
+v -0.17168768 -0.13670000 -0.03265661
+v -0.17169026 -0.13005417 -0.03270187
+v -0.17169801 -0.08331903 -0.03644129
+v -0.17170060 0.00042367 -0.03647719
+v -0.17169026 -0.12713322 -0.03644145
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 11
+f 1 11 18
+f 1 18 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 20
+f 2 20 23
+f 2 23 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 5 8
+f 4 9 14
+f 4 14 21
+f 4 21 27
+f 4 27 26
+f 4 26 19
+f 4 19 12
+f 4 12 6
+f 5 10 11
+f 5 11 8
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 9 15 14
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 15 18
+f 14 18 22
+f 14 22 21
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 22
+f 17 22 18
+f 19 25 20
+f 19 26 30
+f 19 30 25
+f 20 25 30
+f 20 30 23
+f 21 22 28
+f 21 28 27
+f 22 24 29
+f 22 29 28
+f 23 30 24
+f 24 30 29
+f 26 27 28
+f 26 28 31
+f 26 31 30
+f 28 29 31
+f 29 30 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,568 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14602029 0.13892201 0.08317143
+v -0.17208043 0.13892201 0.08415553
+v -0.17174788 0.13892837 0.08317143
+v -0.14218707 0.14315541 0.08317145
+v -0.14371034 0.13892186 0.12548068
+v -0.17842025 0.13892196 0.09757582
+v -0.17842382 0.14360097 0.09757584
+v -0.17842025 0.17029999 0.09753949
+v -0.17174788 0.14360102 0.08317145
+v -0.14218707 0.19321129 0.08317163
+v -0.14218707 0.14203483 0.12570667
+v -0.14383550 0.13892184 0.13029186
+v -0.17847030 0.13892196 0.09855993
+v -0.17858473 0.16362841 0.10084897
+v -0.17858473 0.17029998 0.10084171
+v -0.17842025 0.17697157 0.09758325
+v -0.17174074 0.15695054 0.08317150
+v -0.17174430 0.15027895 0.08317147
+v -0.14849471 0.19522931 0.08317164
+v -0.14218707 0.19941812 0.09044674
+v -0.14218707 0.14210485 0.12695320
+v -0.14421811 0.13892182 0.13702023
+v -0.17858116 0.13892195 0.10087804
+v -0.17867771 0.17029996 0.10598822
+v -0.17858116 0.17697156 0.10088547
+v -0.17841668 0.18364314 0.09764888
+v -0.17170498 0.16362847 0.08317152
+v -0.15241375 0.19563037 0.08317164
+v -0.14218707 0.20194543 0.09374897
+v -0.14218707 0.14426928 0.13172794
+v -0.14509775 0.13892177 0.14921583
+v -0.17866697 0.13892193 0.10598810
+v -0.17866339 0.18364311 0.10598826
+v -0.17857758 0.18364313 0.10095110
+v -0.17868127 0.13892191 0.11258525
+v -0.17869558 0.13892188 0.11918969
+v -0.17868843 0.16362837 0.11258534
+v -0.17868843 0.17029994 0.11258537
+v -0.17835231 0.19031471 0.09818105
+v -0.17149401 0.18364319 0.08317159
+v -0.17856328 0.19031470 0.10148327
+v -0.15515635 0.19587865 0.08317164
+v -0.14848399 0.20195178 0.09373439
+v -0.14218707 0.20374696 0.09938390
+v -0.14218707 0.14839444 0.13481149
+v -0.14218707 0.17793899 0.15636715
+v -0.14218707 0.17823182 0.15651293
+v -0.14586653 0.13892176 0.15153395
+v -0.17863837 0.19031468 0.10598829
+v -0.17870631 0.17029989 0.12578696
+v -0.17867771 0.19031461 0.12578703
+v -0.17866697 0.19031463 0.11918988
+v -0.17865267 0.19031466 0.11258544
+v -0.17869915 0.13892187 0.12116519
+v -0.17869915 0.15695041 0.11918976
+v -0.17869915 0.16362834 0.11918978
+v -0.17375746 0.19650885 0.09285233
+v -0.17563473 0.19031473 0.09277941
+v -0.17853110 0.19376507 0.10221225
+v -0.17710794 0.19639423 0.09975564
+v -0.17067515 0.18822034 0.08317161
+v -0.16182157 0.19579589 0.08317164
+v -0.16182157 0.20194543 0.09374897
+v -0.15515635 0.20195178 0.09372710
+v -0.14848399 0.20375333 0.09938390
+v -0.14218707 0.20393155 0.10598834
+v -0.14218707 0.18323550 0.15751165
+v -0.14953168 0.13892175 0.15653467
+v -0.14853047 0.13892175 0.15533188
+v -0.14619550 0.13892176 0.15251806
+v -0.17855613 0.19387328 0.10598830
+v -0.17857043 0.19395602 0.11258545
+v -0.17870631 0.13892186 0.12578684
+v -0.17871346 0.15027877 0.13239133
+v -0.17870989 0.16362829 0.13239138
+v -0.17870631 0.17029986 0.13239141
+v -0.17868843 0.18364301 0.13239145
+v -0.17867771 0.19031458 0.13239148
+v -0.17858473 0.19407689 0.13239149
+v -0.17858473 0.19407056 0.12578704
+v -0.17857758 0.19402601 0.11918989
+v -0.17276697 0.20101597 0.09509756
+v -0.16856188 0.19270838 0.08317163
+v -0.16996358 0.19031476 0.08317162
+v -0.17754061 0.19736180 0.11918990
+v -0.17744407 0.19729817 0.11258546
+v -0.17727243 0.19721543 0.10598831
+v -0.17352504 0.20156342 0.09938389
+v -0.16707079 0.19458635 0.08317163
+v -0.16849394 0.20164620 0.09418635
+v -0.16182157 0.20374061 0.09938390
+v -0.15515635 0.20375333 0.09938390
+v -0.14848399 0.20393155 0.10598834
+v -0.14218707 0.20394420 0.13239153
+v -0.14218707 0.18364292 0.15756267
+v -0.15515635 0.13892174 0.15756980
+v -0.17760140 0.19741271 0.12578706
+v -0.17870989 0.13892183 0.13239129
+v -0.17870989 0.13892183 0.13437408
+v -0.17870273 0.13892179 0.14560016
+v -0.17869915 0.15027873 0.14560020
+v -0.17869201 0.16362825 0.14560025
+v -0.17868485 0.17697140 0.14560030
+v -0.17868485 0.18364299 0.13899589
+v -0.17867055 0.19031456 0.13899592
+v -0.17762286 0.19741268 0.13239151
+v -0.17857758 0.19405141 0.13899593
+v -0.17761928 0.19738719 0.13899595
+v -0.16849394 0.20326315 0.09938390
+v -0.17420443 0.20198352 0.11918992
+v -0.17411145 0.20193261 0.11258548
+v -0.17393982 0.20183715 0.10598833
+v -0.16849394 0.20362599 0.10598834
+v -0.16182157 0.20391883 0.10598834
+v -0.15515635 0.20392520 0.10598834
+v -0.16182157 0.20393783 0.13239153
+v -0.15515635 0.20395051 0.14560040
+v -0.14218707 0.20395051 0.14560040
+v -0.14218707 0.18994526 0.15762830
+v -0.15982629 0.13892174 0.15757710
+v -0.17428666 0.20202804 0.13239152
+v -0.17426522 0.20201532 0.12578707
+v -0.17867413 0.13892178 0.14667903
+v -0.17859546 0.17029980 0.14916494
+v -0.17859189 0.17697138 0.14915037
+v -0.17858116 0.18364295 0.14912124
+v -0.17867055 0.18364297 0.14560032
+v -0.17854898 0.19391133 0.14449234
+v -0.17859546 0.19097659 0.14625643
+v -0.17428310 0.20202802 0.13899596
+v -0.17849892 0.19364395 0.14889530
+v -0.17764430 0.19647682 0.14625645
+v -0.17409357 0.20192614 0.14560039
+v -0.16849394 0.20372782 0.11258549
+v -0.16849394 0.20377873 0.11918993
+v -0.16849394 0.20381053 0.12578708
+v -0.16849394 0.20382960 0.13239153
+v -0.16182157 0.20394416 0.14560040
+v -0.15515635 0.20257544 0.15220484
+v -0.14218707 0.20387411 0.14597217
+v -0.14218707 0.19031449 0.15762830
+v -0.16182157 0.19031449 0.15763560
+v -0.16182157 0.14360075 0.15758440
+v -0.16182157 0.13892174 0.15757710
+v -0.16849394 0.20382958 0.13899597
+v -0.17860261 0.13892177 0.14919398
+v -0.17801976 0.13892177 0.15018537
+v -0.17666097 0.13892176 0.15249619
+v -0.17666097 0.14360077 0.15248892
+v -0.17665025 0.15695029 0.15247439
+v -0.17663237 0.17029979 0.15246715
+v -0.17854898 0.18919411 0.14903378
+v -0.17660733 0.17697137 0.15245260
+v -0.17653583 0.18364294 0.15242345
+v -0.16849394 0.20373407 0.14560040
+v -0.17672892 0.19097657 0.15162162
+v -0.17244873 0.19489165 0.15590068
+v -0.17436891 0.19706884 0.15254743
+v -0.17322109 0.20132771 0.15057196
+v -0.16182157 0.20251815 0.15220484
+v -0.15515635 0.20076112 0.15587153
+v -0.14848399 0.20256907 0.15220484
+v -0.14218707 0.20256269 0.15220484
+v -0.14218707 0.19662320 0.15697226
+v -0.15515635 0.19699243 0.15693582
+v -0.16182157 0.19699243 0.15689208
+v -0.16849394 0.19031449 0.15727840
+v -0.16849394 0.18364292 0.15742417
+v -0.16849394 0.17697135 0.15745331
+v -0.16849394 0.17029977 0.15746058
+v -0.16849394 0.13892174 0.15744588
+v -0.16649509 0.13892174 0.15748962
+v -0.14848399 0.19699243 0.15693582
+v -0.17566334 0.13892176 0.15366983
+v -0.17331049 0.16362821 0.15640354
+v -0.17329619 0.17029978 0.15639629
+v -0.17327473 0.17697136 0.15639631
+v -0.17320321 0.18364293 0.15635987
+v -0.17295292 0.19031450 0.15621412
+v -0.16830800 0.20178604 0.15254745
+v -0.16830800 0.19706883 0.15627974
+v -0.17041055 0.19934149 0.15497490
+v -0.16596230 0.20055104 0.15569659
+v -0.16182157 0.20071018 0.15583509
+v -0.14848399 0.20075475 0.15587153
+v -0.14218707 0.20074838 0.15586425
+v -0.14218707 0.19699243 0.15692852
+v -0.17332121 0.15027869 0.15640349
+v -0.17332837 0.13892175 0.15640345
+v -0.17188019 0.13892174 0.15671691
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 27
+f 1 27 40
+f 1 40 61
+f 1 61 84
+f 1 84 83
+f 1 83 89
+f 1 89 62
+f 1 62 42
+f 1 42 28
+f 1 28 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 31
+f 1 31 48
+f 1 48 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 96
+f 1 96 120
+f 1 120 144
+f 1 144 172
+f 1 172 171
+f 1 171 190
+f 1 190 189
+f 1 189 174
+f 1 174 148
+f 1 148 147
+f 1 147 146
+f 1 146 123
+f 1 123 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 73
+f 1 73 54
+f 1 54 36
+f 1 36 35
+f 1 35 32
+f 1 32 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 20
+f 4 20 29
+f 4 29 44
+f 4 44 66
+f 4 66 94
+f 4 94 118
+f 4 118 140
+f 4 140 163
+f 4 163 186
+f 4 186 187
+f 4 187 164
+f 4 164 141
+f 4 141 119
+f 4 119 95
+f 4 95 67
+f 4 67 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 30
+f 4 30 21
+f 4 21 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 26 17
+f 16 25 34
+f 16 34 26
+f 17 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 23 32 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 32 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 33
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 34 41
+f 26 41 39
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 45 46
+f 33 49 41
+f 33 41 34
+f 33 38 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 49
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 50
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 39 41 59
+f 39 59 60
+f 39 60 57
+f 40 58 61
+f 41 49 59
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 71 59
+f 49 53 72
+f 49 72 71
+f 50 56 55
+f 50 55 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 72
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 54 73 55
+f 57 60 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 61
+f 57 61 58
+f 59 71 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 82
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 67 95 68
+f 68 95 96
+f 71 72 97
+f 71 97 85
+f 72 81 97
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 106 80
+f 79 105 107
+f 79 107 108
+f 79 108 106
+f 80 106 81
+f 81 106 97
+f 82 90 89
+f 82 89 83
+f 82 88 109
+f 82 109 90
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 85 97 110
+f 86 111 87
+f 87 112 88
+f 87 111 112
+f 88 112 109
+f 90 109 91
+f 91 109 113
+f 91 113 114
+f 91 114 92
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 97 106 121
+f 97 121 122
+f 97 122 110
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 105
+f 103 105 104
+f 105 128 107
+f 105 127 129
+f 105 129 128
+f 106 108 130
+f 106 130 121
+f 107 128 108
+f 108 128 131
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 130
+f 109 112 113
+f 110 134 111
+f 110 122 134
+f 111 134 113
+f 111 113 112
+f 113 134 114
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 116
+f 114 116 115
+f 116 137 138
+f 116 138 117
+f 117 138 139
+f 117 139 140
+f 117 140 118
+f 119 141 142
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 143 144
+f 121 137 136
+f 121 136 122
+f 121 130 145
+f 121 145 137
+f 122 136 135
+f 122 135 134
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 126
+f 126 152 127
+f 126 151 153
+f 126 153 154
+f 126 154 152
+f 127 152 129
+f 128 129 131
+f 129 152 131
+f 130 133 155
+f 130 155 145
+f 131 152 154
+f 131 154 156
+f 131 156 157
+f 131 157 158
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 132 159 133
+f 133 159 155
+f 137 145 138
+f 138 145 155
+f 138 155 160
+f 138 160 139
+f 139 160 161
+f 139 161 185
+f 139 185 162
+f 139 162 140
+f 140 162 163
+f 141 164 142
+f 142 165 166
+f 142 166 167
+f 142 167 168
+f 142 168 169
+f 142 169 170
+f 142 170 171
+f 142 171 172
+f 142 172 143
+f 142 164 173
+f 142 173 165
+f 143 172 144
+f 148 174 175
+f 148 175 149
+f 149 175 150
+f 150 175 151
+f 151 175 176
+f 151 176 177
+f 151 177 153
+f 153 177 154
+f 154 177 178
+f 154 178 179
+f 154 179 156
+f 155 159 180
+f 155 180 160
+f 156 179 157
+f 157 179 167
+f 157 167 181
+f 157 181 182
+f 157 182 158
+f 158 182 159
+f 159 182 183
+f 159 183 180
+f 160 180 183
+f 160 183 184
+f 160 184 161
+f 161 184 166
+f 161 166 165
+f 161 165 173
+f 161 173 185
+f 162 185 163
+f 163 185 186
+f 164 187 173
+f 166 184 183
+f 166 183 181
+f 166 181 167
+f 167 179 178
+f 167 178 168
+f 168 178 177
+f 168 177 169
+f 169 177 175
+f 169 175 170
+f 170 175 188
+f 170 188 189
+f 170 189 190
+f 170 190 171
+f 173 187 185
+f 174 189 188
+f 174 188 175
+f 175 177 176
+f 181 183 182
+f 185 187 186
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17463899 -0.03262335 0.00015642
+v 0.17463899 -0.03207193 -0.00615394
+v 0.19664067 -0.02714794 0.00031660
+v 0.17465223 -0.03262335 0.00032299
+v 0.17463899 -0.03262338 0.00699211
+v 0.19582578 -0.02686583 -0.00381556
+v 0.17463899 -0.02986636 -0.01256679
+v 0.19997636 -0.02573742 0.00031661
+v 0.19633260 -0.02703898 0.00691525
+v 0.17467212 -0.03262338 0.00690242
+v 0.19541173 -0.02672483 0.01053490
+v 0.17463899 -0.03154627 0.01352029
+v 0.19818429 -0.02497444 -0.00612188
+v 0.19807830 -0.02155709 -0.01289349
+v 0.17463899 -0.02373056 -0.01981889
+v 0.19564691 -0.02018502 -0.01646188
+v 0.20306361 -0.02160200 -0.00628844
+v 0.20359031 -0.02239704 0.00031662
+v 0.20354393 -0.02228808 0.00691527
+v 0.19966829 -0.02562204 0.00691526
+v 0.19793585 -0.02446159 0.01305265
+v 0.17463899 -0.02925739 0.01977941
+v 0.20235805 -0.02065949 -0.01068967
+v 0.20009561 -0.01887067 -0.01509731
+v 0.17463899 -0.02366003 -0.01990217
+v 0.17463899 -0.01701771 -0.02623172
+v 0.19807830 -0.01662664 -0.01811474
+v 0.20566725 -0.01658822 -0.00628842
+v 0.20649869 -0.01658824 0.00031664
+v 0.20641256 -0.01658827 0.00691529
+v 0.20524325 -0.01658829 0.01352035
+v 0.20278205 -0.02121097 0.01352033
+v 0.20204337 -0.02028131 0.01729375
+v 0.19838636 -0.02123663 0.01855581
+v 0.17463899 -0.02337168 0.02683294
+v 0.20245412 -0.01442110 -0.01712813
+v 0.20349093 -0.01662666 -0.01289347
+v 0.17463899 -0.01687025 -0.02628298
+v 0.19686591 -0.00833017 -0.02349614
+v 0.19880705 -0.01029851 -0.02176640
+v 0.20742287 -0.00991388 -0.00628840
+v 0.20593556 -0.00991385 -0.01289345
+v 0.20803238 -0.00930481 0.00063059
+v 0.20796943 -0.00930483 0.00640281
+v 0.20717775 -0.00991395 0.01352037
+v 0.20528962 -0.00991397 0.02012543
+v 0.20298411 -0.01622927 0.01974743
+v 0.20206655 -0.01376087 0.02378992
+v 0.19838636 -0.01836430 0.02185514
+v 0.17463899 -0.02320499 0.02701232
+v 0.20131130 -0.00518856 -0.02255438
+v 0.20330211 -0.00991383 -0.01836457
+v 0.17463899 -0.00991379 -0.02867897
+v 0.19880705 -0.00307277 -0.02388050
+v 0.20688294 -0.00323950 -0.01289342
+v 0.20808537 -0.00334212 -0.00585914
+v 0.20836363 -0.00563744 -0.00136181
+v 0.20354725 -0.00307279 -0.02001100
+v 0.20840337 -0.00667611 0.00303943
+v 0.20840337 -0.00667611 0.00386586
+v 0.20831063 -0.00452188 0.00826710
+v 0.20796943 -0.00267539 0.01289257
+v 0.20640925 -0.00323962 0.02012546
+v 0.20354393 -0.00323964 0.02559658
+v 0.20282180 -0.00991399 0.02468042
+v 0.19838636 -0.00991400 0.02733270
+v 0.19838636 -0.01503035 0.02471244
+v 0.17463899 -0.01545995 0.03265004
+v 0.20184793 -0.00073900 -0.02290671
+v 0.17463899 -0.00323944 -0.02950537
+v 0.19885673 0.00331306 -0.02391251
+v 0.20692268 0.00342843 -0.01289340
+v 0.20811188 0.00344122 -0.00585912
+v 0.20843319 -0.00118787 -0.00337342
+v 0.20846632 -0.00334214 0.00063061
+v 0.20354725 0.00331304 -0.02003020
+v 0.20844644 -0.00267536 0.00640283
+v 0.20840007 -0.00007233 0.01027874
+v 0.20798268 0.00289618 0.01289259
+v 0.20639600 0.00342831 0.02012548
+v 0.20352736 0.00342829 0.02561582
+v 0.19925092 0.00342827 0.02891514
+v 0.19827372 -0.00386799 0.02912013
+v 0.17463899 -0.00972168 0.03477059
+v 0.20184793 0.00101133 -0.02290671
+v 0.17463899 0.00342849 -0.02945410
+v 0.19694541 0.00878846 -0.02355373
+v 0.20139412 0.00546090 -0.02259278
+v 0.17463899 0.01003872 -0.02874295
+v 0.17463899 0.01009642 -0.02873655
+v 0.20611775 0.01010278 -0.01289337
+v 0.20753219 0.01010275 -0.00628832
+v 0.20835369 0.00567241 -0.00165006
+v 0.20843319 0.00122284 -0.00337342
+v 0.20847294 0.00344120 0.00045765
+v 0.20845306 0.00289621 0.00664629
+v 0.20339818 0.01010280 -0.01848621
+v 0.20840007 0.00031877 0.01027874
+v 0.20726718 0.01010268 0.01352045
+v 0.20833381 0.00476835 0.00866434
+v 0.20537906 0.01010266 0.02012551
+v 0.20286817 0.01010264 0.02476379
+v 0.19528253 0.00698664 0.03010676
+v 0.19591522 0.00342827 0.03032456
+v 0.19597153 -0.00205995 0.03035017
+v 0.19785967 0.00956406 0.02800546
+v 0.17463899 -0.00323968 0.03594301
+v 0.17463899 0.01703363 -0.02643661
+v 0.19885673 0.01064778 -0.02193930
+v 0.20257999 0.01486651 -0.01725616
+v 0.20365987 0.01696305 -0.01301508
+v 0.20591237 0.01677709 -0.00628830
+v 0.20668750 0.01677707 0.00031676
+v 0.20806218 0.00957057 0.00045768
+v 0.20841994 0.00699315 0.00275119
+v 0.20841994 0.00699314 0.00426311
+v 0.20801912 0.00957055 0.00664632
+v 0.20658813 0.01677704 0.00691541
+v 0.20551155 0.01677702 0.01352047
+v 0.20214936 0.01409698 0.02388611
+v 0.20316299 0.01650131 0.01988209
+v 0.17463899 0.01641150 0.03263094
+v 0.17463899 0.01010260 0.03482833
+v 0.17463899 0.00342825 0.03590459
+v 0.19838636 0.01542416 0.02485350
+v 0.17463899 0.01714262 -0.02636614
+v 0.19834992 0.01696307 -0.01840291
+v 0.20054942 0.01931607 -0.01530217
+v 0.20245412 0.02097022 -0.01089452
+v 0.20322925 0.02204732 -0.00628828
+v 0.20373605 0.02288721 0.00031678
+v 0.20367642 0.02272689 0.00691543
+v 0.20298080 0.02164974 0.01352049
+v 0.20220237 0.02064313 0.01752453
+v 0.19838636 0.01875814 0.02213076
+v 0.17463899 0.02371419 0.02698047
+v 0.17463899 0.02079074 -0.02347680
+v 0.19610072 0.02057913 -0.01669237
+v 0.19834992 0.02206659 -0.01301506
+v 0.19844598 0.02549028 -0.00642921
+v 0.20061567 0.02622117 0.00031680
+v 0.20035067 0.02606086 0.00691545
+v 0.19838636 0.02170101 0.01882504
+v 0.19823398 0.02496447 0.01334112
+v 0.17463899 0.02385524 0.02683953
+v 0.17463899 0.02734324 -0.01650656
+v 0.17463899 0.03008093 -0.01318160
+v 0.19625972 0.02719574 -0.00432147
+v 0.19727998 0.02758682 0.00031680
+v 0.19701498 0.02751626 0.00691545
+v 0.19590528 0.02709950 0.01102199
+v 0.17463899 0.02991411 0.01958744
+v 0.17463899 0.03245314 -0.00627542
+v 0.17463899 0.03287628 0.00031682
+v 0.17463899 0.03286984 0.00691547
+v 0.17463899 0.03210686 0.01341162
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 35
+f 1 35 50
+f 1 50 68
+f 1 68 84
+f 1 84 107
+f 1 107 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 136
+f 1 136 145
+f 1 145 152
+f 1 152 156
+f 1 156 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 147
+f 1 147 146
+f 1 146 137
+f 1 137 126
+f 1 126 108
+f 1 108 90
+f 1 90 89
+f 1 89 86
+f 1 86 70
+f 1 70 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 10 9
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 6 7 13
+f 6 13 8
+f 7 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 8 13 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 14 23
+f 13 23 17
+f 14 16 24
+f 14 24 23
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 17 23 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 23 24 36
+f 23 36 37
+f 23 37 28
+f 24 27 36
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 36
+f 28 41 29
+f 28 37 42
+f 28 42 41
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 41 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 33 32
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 36 40 51
+f 36 51 52
+f 36 52 42
+f 36 42 37
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 51
+f 39 51 40
+f 41 42 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 42 52 58
+f 42 58 55
+f 43 57 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 48
+f 46 48 47
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 51 54 69
+f 51 69 58
+f 51 58 52
+f 53 70 54
+f 54 71 69
+f 54 70 71
+f 55 72 56
+f 55 58 72
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 56 72 73
+f 57 74 75
+f 57 75 59
+f 58 69 76
+f 58 76 72
+f 59 75 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 60 75 77
+f 61 78 62
+f 62 79 63
+f 62 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 68
+f 66 68 67
+f 69 71 85
+f 69 85 76
+f 70 86 71
+f 71 87 88
+f 71 88 85
+f 71 86 89
+f 71 89 90
+f 71 90 87
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 72 76 91
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 73 92 93
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 76 97 91
+f 76 85 88
+f 76 88 97
+f 77 96 78
+f 78 96 98
+f 78 98 79
+f 79 99 80
+f 79 98 100
+f 79 100 99
+f 80 101 81
+f 80 99 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 82 102 106
+f 82 106 103
+f 83 105 84
+f 84 105 107
+f 87 90 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 97
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 91 97 110
+f 91 110 111
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 95
+f 93 95 94
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 100
+f 96 100 98
+f 99 100 117
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 101
+f 100 116 117
+f 101 120 102
+f 101 119 121
+f 101 121 120
+f 102 120 106
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 103 106 122
+f 104 124 105
+f 105 124 107
+f 106 120 125
+f 106 125 122
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 110
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 111 129 112
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 112 129 130
+f 113 131 118
+f 113 118 117
+f 113 117 114
+f 114 117 116
+f 114 116 115
+f 118 132 119
+f 118 131 132
+f 119 133 134
+f 119 134 121
+f 119 132 133
+f 120 121 134
+f 120 134 135
+f 120 135 125
+f 122 125 136
+f 125 135 136
+f 126 137 138
+f 126 138 127
+f 127 138 128
+f 128 139 129
+f 128 138 139
+f 129 140 130
+f 129 139 140
+f 130 140 141
+f 130 141 131
+f 131 141 132
+f 132 142 133
+f 132 141 142
+f 133 142 134
+f 134 143 135
+f 134 142 144
+f 134 144 143
+f 135 145 136
+f 135 143 145
+f 137 146 138
+f 138 146 147
+f 138 147 139
+f 139 147 140
+f 140 147 148
+f 140 148 141
+f 141 148 149
+f 141 149 150
+f 141 150 142
+f 142 150 151
+f 142 151 144
+f 143 144 152
+f 143 152 145
+f 144 151 152
+f 147 153 148
+f 148 153 149
+f 149 153 154
+f 149 154 155
+f 149 155 150
+f 150 155 156
+f 150 156 151
+f 151 156 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14694595 0.13694553 0.08386174
+v 0.14703266 0.13694552 0.08616926
+v 0.17453065 0.13694553 0.08386174
+v 0.14713744 0.08120191 0.08386154
+v 0.14781305 0.13694551 0.09014474
+v 0.14722776 0.08352869 0.08616907
+v 0.14792144 0.08352868 0.09006048
+v 0.14790700 0.09020268 0.09008302
+v 0.18269224 0.13694549 0.09462768
+v 0.17453425 0.09020270 0.08386157
+v 0.14718801 0.07685470 0.08386152
+v 0.15654550 0.13694548 0.09919768
+v 0.14789615 0.09686840 0.09009506
+v 0.15660692 0.07018065 0.09919744
+v 0.15659608 0.07685465 0.09919746
+v 0.14730724 0.07685469 0.08616904
+v 0.14800093 0.07685468 0.08993735
+v 0.15667557 0.05236124 0.09919737
+v 0.18385200 0.13694548 0.09919768
+v 0.18270308 0.13692065 0.09464269
+v 0.18270308 0.13024665 0.09464267
+v 0.17453425 0.08350386 0.08386155
+v 0.14725667 0.07452791 0.08386151
+v 0.14757460 0.07036287 0.08386150
+v 0.14778415 0.07046223 0.08604891
+v 0.14817435 0.07287181 0.08970763
+v 0.14804429 0.06659529 0.08386148
+v 0.14808042 0.06647108 0.08386148
+v 0.15782087 0.05236126 0.09277174
+v 0.18384477 0.05236124 0.09919737
+v 0.18385200 0.12357265 0.09919763
+v 0.18270308 0.10354237 0.09464858
+v 0.18269947 0.06350667 0.09465443
+v 0.18269586 0.05236125 0.09465739
+v 0.17452704 0.07683814 0.08386152
+v 0.14820325 0.06638000 0.08386148
+v 0.16033185 0.05236128 0.08844195
+v 0.18346541 0.05236124 0.09769456
+v 0.18384838 0.07018065 0.09919744
+v 0.18156863 0.05236126 0.09356443
+v 0.17429220 0.07018070 0.08386150
+v 0.17430664 0.07043740 0.08386150
+v 0.15606859 0.06271179 0.08386147
+v 0.16503948 0.05236128 0.08746008
+v 0.17928164 0.05236126 0.09135600
+v 0.17817970 0.05236127 0.09056481
+v 0.17594692 0.05236127 0.08898392
+v 0.17236650 0.06483157 0.08386148
+v 0.15841699 0.06217356 0.08386147
+v 0.16949783 0.05236128 0.08775434
+v 0.16426994 0.06153597 0.08386147
+v 0.16503948 0.06153597 0.08386147
+v 0.17454148 0.05236127 0.08853352
+v 0.17175230 0.06362263 0.08386147
+v 0.17170533 0.05236128 0.08800206
+v 0.17048056 0.06314237 0.08386147
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 42
+f 1 42 41
+f 1 41 48
+f 1 48 54
+f 1 54 56
+f 1 56 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 43
+f 1 43 36
+f 1 36 28
+f 1 28 27
+f 1 27 24
+f 1 24 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 5 8 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 11 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 14
+f 8 14 13
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 16
+f 12 15 14
+f 12 14 18
+f 12 18 30
+f 12 30 39
+f 12 39 31
+f 12 31 19
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 37
+f 18 37 44
+f 18 44 50
+f 18 50 55
+f 18 55 53
+f 18 53 47
+f 18 47 46
+f 18 46 45
+f 18 45 40
+f 18 40 34
+f 18 34 38
+f 18 38 30
+f 18 26 27
+f 19 31 21
+f 19 21 20
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 32 33
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 39 38
+f 33 38 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 43 49 44
+f 44 49 51
+f 44 51 52
+f 44 52 50
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 50 52 56
+f 50 56 55
+f 53 55 54
+f 54 55 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01145291 -0.03262298 -0.09758079
+v 0.02495884 -0.03262298 -0.09758584
+v 0.01145291 -0.03262317 -0.04621608
+v 0.01145291 0.11037299 -0.09758026
+v 0.02495884 -0.02993635 -0.09758583
+v 0.13834133 -0.03262298 -0.09758584
+v 0.14116106 -0.03262317 -0.04584634
+v 0.01145291 0.13699284 -0.04584572
+v 0.01145291 0.16361307 -0.09756487
+v 0.01829400 0.13690347 -0.09757509
+v 0.04496940 0.13023168 -0.09758019
+v 0.03163970 0.04349825 -0.09758556
+v 0.14502218 -0.01659274 -0.09751488
+v 0.14101686 -0.03262298 -0.09755546
+v 0.13834133 0.04349825 -0.09758556
+v 0.17403670 -0.03262317 -0.04584634
+v 0.01145291 0.19211356 -0.04584551
+v 0.01145291 0.17028487 -0.09741288
+v 0.05831511 0.16361307 -0.09756487
+v 0.05165026 0.13023168 -0.09758019
+v 0.15168703 -0.00989855 -0.09736290
+v 0.15168703 -0.01659274 -0.09736292
+v 0.14769774 -0.03262298 -0.09744909
+v 0.14502218 -0.03262298 -0.09750987
+v 0.14502218 0.04349825 -0.09750959
+v 0.12501163 0.13690347 -0.09757509
+v 0.13167648 0.13023168 -0.09757511
+v 0.13834133 0.14359766 -0.09757000
+v 0.14502218 0.13690347 -0.09749912
+v 0.17499798 -0.03262306 -0.07721927
+v 0.17405271 -0.00996591 -0.04584626
+v 0.15828780 0.19462109 -0.04584551
+v 0.01145291 0.19544959 -0.07893042
+v 0.03163970 0.17028487 -0.09741288
+v 0.01145291 0.17044160 -0.09740781
+v 0.13167648 0.16361307 -0.09755980
+v 0.13834133 0.15694128 -0.09756489
+v 0.12501163 0.17028487 -0.09740781
+v 0.15835188 -0.00989855 -0.09715017
+v 0.15168703 0.15694128 -0.09734709
+v 0.15835188 0.15694128 -0.09713942
+v 0.15436259 -0.03262298 -0.09727181
+v 0.15168703 -0.03262298 -0.09735791
+v 0.14502218 0.15694128 -0.09749397
+v 0.17504603 -0.03262305 -0.07919971
+v 0.17501398 0.07685718 -0.07711251
+v 0.17501398 0.08350660 -0.07710741
+v 0.17405271 0.05684167 -0.04584601
+v 0.15835188 0.19462109 -0.04584551
+v 0.15835188 0.19600930 -0.07893042
+v 0.15835188 0.19609888 -0.08553525
+v 0.01145291 0.19549438 -0.08537823
+v 0.15168703 0.18362847 -0.09697725
+v 0.01145291 0.17711340 -0.09716975
+v 0.13834133 0.16361307 -0.09755474
+v 0.13834133 0.17028487 -0.09739769
+v 0.16503274 -0.03262298 -0.09674505
+v 0.16104345 -0.03262298 -0.09698311
+v 0.15835188 -0.02326454 -0.09714516
+v 0.16503274 0.17028487 -0.09675443
+v 0.15168703 0.16361307 -0.09733694
+v 0.15835188 0.17028487 -0.09713430
+v 0.15835188 -0.03262298 -0.09714012
+v 0.14502218 0.16361307 -0.09748382
+v 0.17506205 -0.03262304 -0.08052169
+v 0.17509409 0.17028481 -0.08051081
+v 0.17403670 0.13690328 -0.04584572
+v 0.16503274 0.19583020 -0.07893042
+v 0.16503274 0.19439720 -0.04584551
+v 0.16503274 0.19591977 -0.08553525
+v 0.16503274 0.19475558 -0.09112200
+v 0.15835188 0.19484514 -0.09138538
+v 0.01145291 0.19457647 -0.09102577
+v 0.01145291 0.19459886 -0.09089408
+v 0.01145291 0.19549438 -0.08553525
+v 0.01145291 0.18376280 -0.09691647
+v 0.15168703 0.18911368 -0.09614656
+v 0.15835188 0.18918084 -0.09612124
+v 0.15835188 0.18362847 -0.09691140
+v 0.15168703 0.17695668 -0.09715961
+v 0.01145291 0.18362847 -0.09693673
+v 0.16942257 -0.03262299 -0.09596502
+v 0.16503274 0.17695668 -0.09670881
+v 0.16939053 0.17695667 -0.09594907
+v 0.16942257 0.17028486 -0.09596427
+v 0.15835188 0.17695668 -0.09707857
+v 0.17509409 -0.03262303 -0.08348473
+v 0.17512614 0.17028482 -0.08553534
+v 0.17509409 0.17695662 -0.08059182
+v 0.17511012 -0.03262303 -0.08553609
+v 0.17402067 0.15026928 -0.04584567
+v 0.16873366 0.19392704 -0.04584551
+v 0.16999933 0.19466598 -0.07893042
+v 0.17009546 0.19471078 -0.08553525
+v 0.16948666 0.19433020 -0.09022043
+v 0.16503274 0.19195703 -0.09442442
+v 0.15835188 0.19251674 -0.09468780
+v 0.01145291 0.19227046 -0.09432819
+v 0.01145291 0.18893457 -0.09611111
+v 0.16503274 0.18862112 -0.09592370
+v 0.16503274 0.18362846 -0.09653152
+v 0.17277101 0.05017003 -0.09227230
+v 0.17275499 -0.03262300 -0.09226754
+v 0.16919828 0.18362846 -0.09585787
+v 0.17272295 0.17695666 -0.09221105
+v 0.17275499 0.17028485 -0.09223133
+v 0.17277101 0.05684184 -0.09227227
+v 0.17509409 -0.03262302 -0.08758743
+v 0.17507808 -0.03262301 -0.08896513
+v 0.17507808 0.02346043 -0.08896998
+v 0.17507808 0.06351363 -0.08896984
+v 0.17507808 0.08350665 -0.08896470
+v 0.17507808 0.09687263 -0.08895958
+v 0.17507808 0.12355985 -0.08893923
+v 0.17506205 0.17695665 -0.08890865
+v 0.17511012 0.17695663 -0.08553532
+v 0.17507808 0.18177017 -0.08553530
+v 0.17506205 0.18179255 -0.08137689
+v 0.17397261 0.16361288 -0.04584562
+v 0.17400465 0.15694109 -0.04584564
+v 0.16879775 0.19388226 -0.04584551
+v 0.17323563 0.19030021 -0.07893044
+v 0.17337983 0.19030023 -0.08553527
+v 0.17062416 0.19014354 -0.09230724
+v 0.16882978 0.18779274 -0.09567551
+v 0.17299532 0.18324785 -0.09150193
+v 0.17504603 0.18074032 -0.08887317
+v 0.17506205 0.17028484 -0.08892892
+v 0.17498194 0.18510607 -0.08553529
+v 0.17491787 0.18387469 -0.07907735
+v 0.17352401 0.18362828 -0.04584555
+v 0.17131308 0.19030009 -0.04584552
+v 0.17134512 0.19023292 -0.04584552
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 23
+f 1 23 43
+f 1 43 42
+f 1 42 63
+f 1 63 58
+f 1 58 57
+f 1 57 82
+f 1 82 103
+f 1 103 109
+f 1 109 108
+f 1 108 90
+f 1 90 87
+f 1 87 65
+f 1 65 45
+f 1 45 30
+f 1 30 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 33
+f 1 33 52
+f 1 52 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 98
+f 1 98 99
+f 1 99 76
+f 1 76 81
+f 1 81 54
+f 1 54 35
+f 1 35 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 15
+f 2 15 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 15 13
+f 7 16 31
+f 7 31 48
+f 7 48 67
+f 7 67 91
+f 7 91 120
+f 7 120 119
+f 7 119 131
+f 7 131 133
+f 7 133 132
+f 7 132 121
+f 7 121 92
+f 7 92 69
+f 7 69 49
+f 7 49 32
+f 7 32 17
+f 7 17 8
+f 9 18 34
+f 9 34 19
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 15
+f 11 15 12
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 15 25
+f 13 25 21
+f 15 20 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 25
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 18 35 34
+f 19 36 37
+f 19 37 26
+f 19 26 20
+f 19 34 38
+f 19 38 36
+f 21 39 22
+f 21 25 40
+f 21 40 41
+f 21 41 39
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 22 39 42
+f 25 29 40
+f 26 28 27
+f 26 37 28
+f 28 37 44
+f 28 44 29
+f 29 44 40
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 34 35 53
+f 34 53 38
+f 35 54 53
+f 36 55 37
+f 36 38 56
+f 36 56 55
+f 37 55 64
+f 37 64 44
+f 38 53 56
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 42
+f 39 41 60
+f 39 60 57
+f 40 44 64
+f 40 64 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 60
+f 42 59 63
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 49 68 50
+f 49 69 68
+f 50 68 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 56
+f 53 54 81
+f 53 81 76
+f 55 56 80
+f 55 80 64
+f 57 60 82
+f 58 63 59
+f 60 62 83
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 82
+f 61 64 86
+f 61 86 62
+f 62 86 83
+f 64 80 86
+f 65 87 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 87 90
+f 66 90 88
+f 67 89 91
+f 68 69 92
+f 68 92 93
+f 68 93 70
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 70 93 94
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 76 99 77
+f 77 99 97
+f 77 97 78
+f 78 100 79
+f 78 97 100
+f 79 101 83
+f 79 83 86
+f 79 86 80
+f 79 100 101
+f 82 102 103
+f 82 85 107
+f 82 107 102
+f 83 101 104
+f 83 104 84
+f 84 105 106
+f 84 106 85
+f 84 104 105
+f 85 106 107
+f 88 90 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 91
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 125 100
+f 96 100 97
+f 97 99 98
+f 100 125 101
+f 101 125 104
+f 102 107 111
+f 102 111 110
+f 102 110 109
+f 102 109 103
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 115
+f 105 115 106
+f 106 115 128
+f 106 128 113
+f 106 113 107
+f 107 113 112
+f 107 112 111
+f 113 128 114
+f 114 128 115
+f 115 127 116
+f 116 127 117
+f 117 127 129
+f 117 129 118
+f 118 129 130
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 122 133 131
+f 122 131 129
+f 122 129 123
+f 123 129 127
+f 123 127 124
+f 124 127 126
+f 124 126 125
+f 129 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17400494 0.13687696 0.05602605
+v 0.17401836 0.13687707 0.02676883
+v 0.14679253 0.13687696 0.05602605
+v 0.17400830 0.13400659 0.05602604
+v 0.17463232 0.00343023 0.03590250
+v 0.17463232 0.01011667 0.03482557
+v 0.17463232 0.01642152 0.03263180
+v 0.17463232 0.02372187 0.02697783
+v 0.17463232 0.02387120 0.02683822
+v 0.17463232 0.02992719 0.01957878
+v 0.17463232 0.03211731 0.01340626
+v 0.17463232 0.03288054 0.00691463
+v 0.17403849 0.13687734 -0.04584571
+v 0.14036099 0.13687734 -0.04584571
+v 0.14696027 0.07016185 0.05602581
+v 0.17401500 0.12733675 0.05602602
+v 0.17463232 -0.00323962 0.03594236
+v 0.17401836 0.12357043 0.05602600
+v 0.17402842 0.08351815 0.05602586
+v 0.17463232 0.03288057 0.00029336
+v 0.17463232 0.03246580 -0.00626807
+v 0.17463232 0.03009322 -0.01317853
+v 0.17463232 0.02735561 -0.01649915
+v 0.17463232 0.02080193 -0.02346944
+v 0.17463232 0.01705222 -0.02644106
+v 0.17463232 0.01011691 -0.02873459
+v 0.17463232 0.01005055 -0.02874456
+v 0.17463232 0.00343047 -0.02945259
+v 0.17404521 0.13024068 -0.04584573
+v 0.14117289 -0.03262317 -0.04584633
+v 0.14711796 0.06639554 0.05602579
+v 0.14696699 -0.03262346 0.03332965
+v 0.14766482 -0.03262348 0.03813605
+v 0.17463232 -0.00971037 0.03476566
+v 0.17402842 0.07016185 0.05602581
+v 0.17463232 -0.00323938 -0.02950246
+v 0.17406198 0.04348282 -0.04584605
+v 0.17404856 -0.03262317 -0.04584633
+v 0.14747359 0.06349200 0.05602578
+v 0.15126809 -0.03262349 0.04143671
+v 0.14784600 0.06118576 0.05602577
+v 0.17463232 -0.01545108 0.03265162
+v 0.17403849 -0.03262346 0.03332965
+v 0.17302863 0.06349200 0.05602578
+v 0.17105925 -0.03262349 0.04021018
+v 0.17463232 -0.00990923 -0.02867483
+v 0.17405191 -0.01666199 -0.04584627
+v 0.17406198 0.04341645 -0.04584605
+v 0.17463232 -0.01701048 -0.02623177
+v 0.17463232 -0.02364718 -0.01989972
+v 0.17463232 -0.02373013 -0.01981994
+v 0.17463232 -0.02986907 -0.01256050
+v 0.17463232 -0.03205920 -0.00615863
+v 0.17463232 -0.03262334 0.00016349
+v 0.15460633 -0.03262350 0.04337123
+v 0.14819491 0.05984183 0.05602577
+v 0.17463232 -0.02319937 0.02700756
+v 0.17427669 -0.03262342 0.02277950
+v 0.17463232 -0.03154493 0.01351571
+v 0.17463232 -0.02925530 0.01977800
+v 0.17463232 -0.02336529 0.02682807
+v 0.17005610 0.05798356 0.05602576
+v 0.16794917 -0.03262350 0.04322166
+v 0.16878120 -0.03262350 0.04252363
+v 0.17463232 -0.03262337 0.00698419
+v 0.15836392 -0.03262350 0.04350087
+v 0.15182839 0.05760195 0.05602576
+v 0.16661051 0.05660645 0.05602576
+v 0.16653335 -0.03262350 0.04337123
+v 0.16172228 -0.03262350 0.04347095
+v 0.16503366 0.05624144 0.05602576
+v 0.16059835 0.05614189 0.05602576
+v 0.15836392 0.05610871 0.05602576
+v 0.16467468 -0.03262350 0.04341112
+f 1 2 13
+f 1 13 14
+f 1 14 3
+f 1 3 15
+f 1 15 31
+f 1 31 39
+f 1 39 41
+f 1 41 56
+f 1 56 67
+f 1 67 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 68
+f 1 68 62
+f 1 62 44
+f 1 44 35
+f 1 35 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 3 14 15
+f 4 16 5
+f 5 17 34
+f 5 34 42
+f 5 42 57
+f 5 57 61
+f 5 61 60
+f 5 60 59
+f 5 59 65
+f 5 65 54
+f 5 54 53
+f 5 53 52
+f 5 52 51
+f 5 51 50
+f 5 50 49
+f 5 49 46
+f 5 46 36
+f 5 36 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 20
+f 5 20 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 37
+f 13 37 48
+f 13 48 47
+f 13 47 38
+f 13 38 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 32
+f 15 32 33
+f 15 33 31
+f 17 19 35
+f 17 35 34
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 30 38 54
+f 30 54 65
+f 30 65 58
+f 30 58 43
+f 30 43 45
+f 30 45 64
+f 30 64 63
+f 30 63 69
+f 30 69 74
+f 30 74 70
+f 30 70 66
+f 30 66 55
+f 30 55 40
+f 30 40 33
+f 30 33 32
+f 31 33 39
+f 33 40 41
+f 33 41 39
+f 34 35 43
+f 34 43 42
+f 35 44 45
+f 35 45 43
+f 36 46 38
+f 36 38 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 46 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 42 43 57
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 57
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 58 65 59
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 67
+f 68 71 69
+f 69 71 74
+f 70 74 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14423609 -0.14248503 0.08385437
+v 0.17451513 -0.13673085 0.08385299
+v 0.17451513 -0.14248503 0.08385437
+v 0.14429004 -0.14248504 0.08616767
+v 0.14717614 -0.07666992 0.08385461
+v 0.17453054 -0.11673168 0.08385446
+v 0.17452284 -0.13007050 0.08385441
+v 0.14756532 -0.07017268 0.08385463
+v 0.14804313 -0.06634865 0.08385465
+v 0.14815487 -0.06619460 0.08385465
+v 0.15162282 -0.06462693 0.08385465
+v 0.15841229 -0.06195372 0.08385466
+v 0.16503607 -0.06130128 0.08385466
+v 0.17177931 -0.06341266 0.08385466
+v 0.17432632 -0.07000051 0.08385463
+v 0.17453825 -0.07666992 0.08385461
+v 0.17453825 -0.07670617 0.08385461
+v 0.18269948 -0.14248507 0.09463898
+v 0.14560786 -0.14248506 0.09223725
+v 0.14799688 -0.07666994 0.08994806
+v 0.14729559 -0.07666993 0.08616791
+v 0.18270334 -0.13006148 0.09463621
+v 0.14777725 -0.07025425 0.08606124
+v 0.15685172 -0.04991984 0.09819208
+v 0.15782274 -0.04991982 0.09282715
+v 0.15783430 -0.04991982 0.09277100
+v 0.14817028 -0.07265561 0.08971646
+v 0.16035049 -0.04991981 0.08855429
+v 0.16499369 -0.04991980 0.08776120
+v 0.16503607 -0.04991980 0.08775419
+v 0.17164829 -0.04991980 0.08818652
+v 0.17170609 -0.04991980 0.08819073
+v 0.17592157 -0.04991981 0.08898382
+v 0.17595626 -0.04991981 0.08899084
+v 0.17929319 -0.04991982 0.09135046
+v 0.18269563 -0.04991983 0.09465195
+v 0.18269948 -0.07000055 0.09464345
+v 0.18270334 -0.10335666 0.09464052
+v 0.18270334 -0.11671360 0.09463767
+v 0.18359730 -0.14248508 0.09819174
+v 0.15288670 -0.14248508 0.09819174
+v 0.18360115 -0.09668726 0.09819190
+v 0.18358960 -0.04991984 0.09819208
+v 0.18359345 -0.05497627 0.09819206
+v 0.18359730 -0.07000056 0.09819200
+f 1 2 3
+f 1 3 18
+f 1 18 40
+f 1 40 41
+f 1 41 19
+f 1 19 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 6
+f 3 7 18
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 8
+f 6 22 18
+f 6 18 7
+f 6 17 22
+f 8 21 23
+f 8 23 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 23 27
+f 9 27 24
+f 10 26 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 22
+f 16 22 17
+f 18 22 40
+f 19 41 24
+f 19 24 20
+f 20 24 27
+f 20 27 21
+f 21 27 23
+f 22 39 42
+f 22 42 40
+f 24 43 36
+f 24 36 35
+f 24 35 34
+f 24 34 33
+f 24 33 32
+f 24 32 31
+f 24 31 30
+f 24 30 29
+f 24 29 28
+f 24 28 26
+f 24 26 25
+f 24 41 40
+f 24 40 42
+f 24 42 45
+f 24 45 44
+f 24 44 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 42
+f 37 42 38
+f 38 42 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15666401 0.03679419 0.09919768
+v 0.15667465 0.05014882 0.09919772
+v 0.15781881 0.05236126 0.09277341
+v 0.15685026 -0.04447483 0.09819311
+v 0.15667465 0.00013403 0.09919754
+v 0.15667731 0.05236124 0.09919773
+v 0.16033333 0.05236128 0.08844380
+v 0.15783479 -0.04991077 0.09277304
+v 0.15685294 -0.04991079 0.09819309
+v 0.18384196 0.00013403 0.09919754
+v 0.18384728 0.05236124 0.09919773
+v 0.16504038 0.05236128 0.08746022
+v 0.16035195 -0.04991076 0.08855374
+v 0.18359184 -0.04991079 0.09819309
+v 0.18346677 0.05236124 0.09769362
+v 0.16949996 0.05236128 0.08775552
+v 0.17170315 -0.04991075 0.08819064
+v 0.16503772 -0.04991075 0.08775400
+v 0.18269247 -0.04991078 0.09465172
+v 0.18269779 0.05236125 0.09465669
+v 0.17170581 0.05236128 0.08800257
+v 0.17595518 -0.04991076 0.08899037
+v 0.17454228 0.05236127 0.08853457
+v 0.18266320 -0.04991078 0.09462300
+v 0.18156692 0.05236126 0.09356395
+v 0.17929190 -0.04991077 0.09135166
+v 0.17594454 0.05236127 0.08898500
+v 0.17817967 0.05236127 0.09056494
+v 0.17928125 0.05236126 0.09135663
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 15
+f 3 15 20
+f 3 20 25
+f 3 25 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 23
+f 3 23 21
+f 3 21 16
+f 3 16 12
+f 3 12 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 14
+f 5 14 10
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 18
+f 8 18 17
+f 8 17 22
+f 8 22 26
+f 8 26 24
+f 8 24 19
+f 8 19 14
+f 8 14 9
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 17 21 23
+f 17 23 22
+f 19 24 20
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 22 23 27
+f 22 27 28
+f 22 28 26
+f 25 26 29
+f 26 28 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13205694 -0.17400261 0.08029964
+v 0.13205694 -0.14512279 0.08029975
+v 0.14750932 -0.17400261 0.08029964
+v 0.13205694 -0.17400282 0.13490947
+v 0.13205694 -0.14512899 0.08617073
+v 0.14414623 -0.14248501 0.08029976
+v 0.14750932 -0.14248501 0.08029976
+v 0.14750932 -0.17400282 0.13511876
+v 0.14750932 -0.15676315 0.13294538
+v 0.14750932 -0.15384771 0.13257509
+v 0.13205694 -0.15676314 0.13201696
+v 0.13205694 -0.14514443 0.09240664
+v 0.13205694 -0.14517530 0.09900747
+v 0.14428692 -0.14248504 0.08617074
+v 0.14750932 -0.14248506 0.09314723
+v 0.14750932 -0.15009002 0.13174866
+v 0.13205694 -0.15009002 0.13058413
+v 0.13205694 -0.14521545 0.10561367
+v 0.14560462 -0.14248506 0.09224029
+v 0.13205694 -0.14526791 0.11221451
+v 0.13205694 -0.14532347 0.11918564
+v 0.14585575 -0.14248506 0.09239592
+v 0.14750932 -0.14427453 0.11925540
+v 0.14750932 -0.14782246 0.13105639
+v 0.13205694 -0.14990183 0.13050364
+v 0.13205694 -0.14602073 0.12579183
+v 0.14750932 -0.14475583 0.12579184
+v 0.14750932 -0.14571840 0.13011725
+v 0.13205694 -0.14672107 0.12912981
+v 0.13205694 -0.14668095 0.12894198
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 25
+f 1 25 29
+f 1 29 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 20
+f 1 20 18
+f 1 18 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 15
+f 3 15 23
+f 3 23 27
+f 3 27 28
+f 3 28 24
+f 3 24 16
+f 3 16 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 19
+f 6 19 22
+f 6 22 15
+f 6 15 7
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 13 18 14
+f 14 18 20
+f 14 20 21
+f 14 21 19
+f 15 22 23
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 19 21 23
+f 19 23 22
+f 21 26 27
+f 21 27 23
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 26 30 27
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14218198 0.14203468 0.12570652
+v -0.12657338 0.14548414 0.11258477
+v -0.12657338 0.14549798 0.11446164
+v -0.12657338 0.14553394 0.11918373
+v -0.14218198 0.14210111 0.12695233
+v -0.14218198 0.14315603 0.08316417
+v -0.12657338 0.14537074 0.08316417
+v -0.12657338 0.14537073 0.08617260
+v -0.12657338 0.14538455 0.09277700
+v -0.12657338 0.14541220 0.09938141
+v -0.12657338 0.14542051 0.10125828
+v -0.12657338 0.14544541 0.10598581
+v -0.12657338 0.14573327 0.12106606
+v -0.12657338 0.14643641 0.12673474
+v -0.12657338 0.14692918 0.12910123
+v -0.14218198 0.14426875 0.13173427
+v -0.12657338 0.14623986 0.12578815
+v -0.14218198 0.17031671 0.08316427
+v -0.12657338 0.17031671 0.08316427
+v -0.12657338 0.14788150 0.12952012
+v -0.14218198 0.14839087 0.13481345
+v -0.14218198 0.17031651 0.13874135
+v -0.12657338 0.17031653 0.13304002
+v -0.12657338 0.15027339 0.13056465
+v -0.12657338 0.15694521 0.13202265
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 21
+f 1 21 22
+f 1 22 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 19
+f 2 19 23
+f 2 23 25
+f 2 25 24
+f 2 24 20
+f 2 20 15
+f 2 15 14
+f 2 14 17
+f 2 17 13
+f 2 13 4
+f 2 4 3
+f 4 13 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 13 17
+f 5 17 14
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 25 22
+f 21 24 25
+f 22 25 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14218198 0.17031671 0.08316427
+v -0.14218198 0.19321526 0.08316435
+v -0.12657338 0.17031671 0.08316427
+v -0.14218198 0.17031651 0.13874095
+v -0.12657338 0.19275742 0.08316435
+v -0.14218198 0.19942077 0.09044678
+v -0.12657338 0.19934831 0.09043220
+v -0.12657338 0.17031653 0.13304040
+v -0.14218198 0.17109054 0.14560056
+v -0.12657338 0.20121260 0.09279407
+v -0.14218198 0.20194381 0.09374902
+v -0.12657338 0.20195369 0.09373444
+v -0.12657338 0.17626837 0.15220505
+v -0.14218198 0.17199302 0.14843625
+v -0.14218198 0.20204591 0.09406248
+v -0.14218198 0.20374550 0.09938397
+v -0.12657338 0.20375538 0.09938397
+v -0.12657338 0.17698642 0.15342972
+v -0.14218198 0.17388365 0.15207383
+v -0.14218198 0.20392993 0.10598115
+v -0.12657338 0.20388382 0.10410770
+v -0.12657338 0.17879471 0.15650598
+v -0.14218198 0.17442384 0.15275906
+v -0.12657338 0.20393322 0.10598115
+v -0.14218198 0.20395614 0.14560068
+v -0.12657338 0.20396602 0.14560068
+v -0.12657338 0.18017480 0.15680486
+v -0.14218198 0.17823477 0.15651327
+v -0.14218198 0.17794491 0.15636747
+v -0.14218198 0.20256613 0.15220514
+v -0.12657338 0.20258919 0.15220514
+v -0.12657338 0.18364647 0.15755571
+v -0.14218198 0.18323805 0.15751198
+v -0.14218198 0.20075122 0.15586457
+v -0.12657338 0.20128482 0.15483673
+v -0.12657338 0.19031973 0.15763593
+v -0.14218198 0.18364647 0.15756300
+v -0.12847117 0.20076110 0.15587915
+v -0.12657338 0.20076439 0.15587915
+v -0.14218198 0.19699298 0.15692885
+v -0.12847117 0.19699298 0.15695072
+v -0.14218198 0.19031973 0.15762863
+v -0.14218198 0.18994753 0.15762863
+v -0.12657338 0.19699298 0.15695072
+v -0.14218198 0.19662079 0.15697259
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 29
+f 1 29 28
+f 1 28 33
+f 1 33 37
+f 1 37 43
+f 1 43 42
+f 1 42 45
+f 1 45 40
+f 1 40 34
+f 1 34 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 10
+f 3 10 12
+f 3 12 17
+f 3 17 21
+f 3 21 24
+f 3 24 26
+f 3 26 31
+f 3 31 35
+f 3 35 39
+f 3 39 44
+f 3 44 36
+f 3 36 32
+f 3 32 27
+f 3 27 22
+f 3 22 18
+f 3 18 13
+f 3 13 8
+f 4 8 9
+f 6 10 7
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 12 16 17
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 20 25 26
+f 20 26 24
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 39
+f 34 39 35
+f 34 40 41
+f 34 41 38
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 36 44 41
+f 38 41 39
+f 39 41 44
+f 40 45 41
+f 41 45 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13205694 -0.20378872 0.14559880
+v 0.13205694 -0.20378286 0.13239059
+v 0.13835498 -0.20378581 0.14559880
+v 0.13205694 -0.20371583 0.14596970
+v 0.13835498 -0.20377992 0.13239059
+v 0.13205694 -0.20377989 0.12579027
+v 0.14750932 -0.20377996 0.14559880
+v 0.13205694 -0.20243868 0.15220672
+v 0.14750932 -0.20377116 0.12579027
+v 0.13205694 -0.20377405 0.11918238
+v 0.14750932 -0.20327554 0.14805880
+v 0.14750932 -0.20242119 0.15220672
+v 0.13205694 -0.20061336 0.15590803
+v 0.14750932 -0.20375068 0.10598174
+v 0.13205694 -0.20375941 0.10598174
+v 0.14750932 -0.20174178 0.15358430
+v 0.14750932 -0.20060169 0.15589289
+v 0.13205694 -0.19681103 0.15697531
+v 0.13205694 -0.20359612 0.09938142
+v 0.14750932 -0.20358445 0.09938142
+v 0.14750932 -0.19681103 0.15695261
+v 0.13835498 -0.19681103 0.15696775
+v 0.13205694 -0.19643780 0.15701315
+v 0.13205694 -0.20189029 0.09402245
+v 0.14750932 -0.20178241 0.09371211
+v 0.14750932 -0.19432086 0.15720239
+v 0.14750932 -0.19013363 0.15761114
+v 0.13835498 -0.19013363 0.15761871
+v 0.13205694 -0.19013363 0.15761871
+v 0.13205694 -0.20178823 0.09370454
+v 0.13835498 -0.20178532 0.09370454
+v 0.14750932 -0.19345164 0.08029957
+v 0.14750932 -0.18764930 0.15759602
+v 0.13205694 -0.18976332 0.15761871
+v 0.13205694 -0.19209283 0.08029957
+v 0.14750932 -0.17400553 0.08029964
+v 0.14750932 -0.18346207 0.15755818
+v 0.13205694 -0.18346207 0.15755818
+v 0.13205694 -0.17400553 0.08029964
+v 0.14750932 -0.17400574 0.13512318
+v 0.14750932 -0.18119350 0.15714189
+v 0.13205694 -0.18319088 0.15750521
+v 0.13205694 -0.17400574 0.13491124
+v 0.14750932 -0.17452772 0.14559891
+v 0.14750932 -0.17798017 0.15645311
+v 0.13205694 -0.17857501 0.15651366
+v 0.13205694 -0.17500009 0.14559891
+v 0.14750932 -0.17540543 0.15220682
+v 0.14750932 -0.17679341 0.15452297
+v 0.13205694 -0.17842922 0.15627144
+v 0.13205694 -0.17595070 0.15183591
+v 0.13205694 -0.17600901 0.15220681
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 29
+f 1 29 34
+f 1 34 38
+f 1 38 42
+f 1 42 46
+f 1 46 50
+f 1 50 52
+f 1 52 51
+f 1 51 47
+f 1 47 43
+f 1 43 39
+f 1 39 35
+f 1 35 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 3 5 7
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 5 9 7
+f 6 10 9
+f 7 11 8
+f 7 9 14
+f 7 14 20
+f 7 20 25
+f 7 25 32
+f 7 32 36
+f 7 36 40
+f 7 40 44
+f 7 44 48
+f 7 48 49
+f 7 49 45
+f 7 45 41
+f 7 41 37
+f 7 37 33
+f 7 33 27
+f 7 27 26
+f 7 26 21
+f 7 21 17
+f 7 17 16
+f 7 16 12
+f 7 12 11
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 10 14
+f 10 15 14
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 14 15 19
+f 14 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 35 32
+f 30 32 31
+f 32 35 39
+f 32 39 36
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 36 39 43
+f 36 43 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 40 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 50
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14677727 0.13695391 0.05603599
+v 0.14317606 0.14311318 0.05975544
+v 0.14317606 0.14311319 0.05603602
+v 0.17400514 0.13695391 0.05603599
+v 0.14678530 0.13695385 0.07300213
+v 0.14317606 0.14311968 0.07296238
+v 0.14317606 0.19270874 0.05603620
+v 0.17400514 0.15695350 0.05603607
+v 0.18390144 0.15027588 0.09938623
+v 0.18389341 0.13695376 0.09935634
+v 0.14678932 0.13695383 0.07960560
+v 0.14317606 0.14312622 0.07956586
+v 0.14819447 0.19369920 0.05603620
+v 0.14317606 0.20375460 0.09938643
+v 0.17397303 0.16362440 0.05603609
+v 0.18385728 0.18364350 0.09938635
+v 0.18388939 0.17696603 0.09938633
+v 0.18389743 0.17030170 0.09938631
+v 0.18412225 0.17030168 0.10598978
+v 0.18411422 0.14359839 0.10598968
+v 0.18389743 0.13695375 0.09938618
+v 0.14703421 0.13695380 0.08616929
+v 0.14317606 0.14319178 0.08616932
+v 0.15016972 0.19398782 0.05603620
+v 0.14317606 0.20380706 0.10121630
+v 0.15169532 0.20376114 0.09938643
+v 0.15836779 0.19466344 0.05603621
+v 0.15546112 0.19446665 0.05603620
+v 0.15169532 0.19420428 0.05603620
+v 0.17359564 0.18364366 0.05603616
+v 0.18376093 0.19032096 0.09938638
+v 0.18404999 0.19032094 0.10598985
+v 0.18410218 0.18364348 0.10598982
+v 0.18411824 0.17696601 0.10598980
+v 0.18417445 0.17030161 0.12579024
+v 0.18417043 0.13695366 0.12576028
+v 0.18411020 0.13695373 0.10595981
+v 0.18415035 0.13695368 0.11915681
+v 0.15453372 0.13695356 0.15175647
+v 0.14317606 0.14620241 0.12579015
+v 0.14317606 0.14600562 0.12396027
+v 0.14317606 0.14549401 0.11918667
+v 0.14317606 0.20393824 0.10598990
+v 0.15169532 0.20393824 0.10598990
+v 0.15836779 0.20375460 0.09938643
+v 0.16212958 0.19454536 0.05603620
+v 0.16503223 0.20374803 0.09938643
+v 0.17170471 0.20357748 0.09938643
+v 0.17236713 0.18740875 0.05603618
+v 0.18226343 0.19503062 0.09527912
+v 0.18269703 0.19629656 0.09938640
+v 0.18407407 0.19032092 0.11258337
+v 0.18309448 0.19699181 0.11258339
+v 0.18319886 0.19699178 0.11918686
+v 0.18326711 0.19699176 0.12579033
+v 0.18330726 0.19699173 0.13239380
+v 0.18409817 0.19032089 0.11918684
+v 0.18411422 0.19032087 0.12579031
+v 0.18414233 0.18364341 0.12579028
+v 0.18415035 0.17696596 0.11918679
+v 0.18417445 0.17696591 0.13239373
+v 0.18419050 0.17030156 0.13899718
+v 0.18417846 0.13695363 0.13236375
+v 0.15526842 0.13695355 0.15505820
+v 0.14317606 0.14692393 0.12910183
+v 0.14317606 0.20395777 0.14560078
+v 0.15169532 0.20396433 0.14560078
+v 0.17170471 0.20395781 0.13239383
+v 0.15836779 0.20393167 0.10598990
+v 0.17170471 0.20395129 0.12579036
+v 0.16503223 0.19445353 0.05603620
+v 0.16503223 0.20392511 0.10598990
+v 0.17170471 0.20386608 0.10598990
+v 0.17837718 0.20235085 0.11258341
+v 0.17787534 0.20186548 0.09938642
+v 0.17665085 0.20124236 0.09479183
+v 0.16883417 0.19395502 0.05603620
+v 0.17141163 0.19032112 0.05603619
+v 0.18121158 0.19963529 0.09938641
+v 0.18165720 0.20025187 0.10317546
+v 0.18269703 0.19761497 0.10562191
+v 0.18192218 0.20056669 0.11258341
+v 0.18201452 0.20067160 0.11918688
+v 0.18207072 0.20073717 0.12579035
+v 0.18210685 0.20076994 0.13239382
+v 0.18331931 0.19699171 0.13899727
+v 0.18412627 0.19032084 0.13239378
+v 0.18415437 0.18364338 0.13239375
+v 0.18418248 0.17696589 0.13899720
+v 0.18418648 0.14359827 0.13899708
+v 0.18418648 0.17030154 0.14560066
+v 0.18418648 0.13695359 0.14560053
+v 0.18418648 0.13695359 0.14557069
+v 0.15860465 0.13695355 0.15653006
+v 0.14317606 0.18364329 0.15754462
+v 0.14317606 0.18229861 0.15725622
+v 0.14317606 0.17878935 0.15650038
+v 0.14317606 0.20357731 0.14743065
+v 0.14317606 0.20257372 0.15220423
+v 0.15169532 0.20257372 0.15220423
+v 0.15836779 0.20395777 0.14560078
+v 0.17170471 0.20395124 0.13899730
+v 0.17837718 0.20258688 0.13899729
+v 0.17837718 0.20258033 0.13239382
+v 0.17170471 0.20393819 0.11918689
+v 0.17170471 0.20391198 0.11258342
+v 0.17837718 0.20254102 0.12579035
+v 0.17837718 0.20246888 0.11918688
+v 0.18181780 0.20044864 0.10757114
+v 0.17901151 0.20179332 0.10562192
+v 0.18211489 0.20077648 0.13899729
+v 0.18413430 0.19032082 0.13899725
+v 0.18312660 0.19699169 0.14560075
+v 0.18408612 0.19032080 0.14560073
+v 0.18416240 0.18364336 0.13899722
+v 0.18417043 0.17696587 0.14560068
+v 0.18294594 0.17030151 0.15160742
+v 0.18294594 0.16362405 0.15161734
+v 0.18294995 0.13695356 0.15163713
+v 0.16503223 0.13695354 0.15755439
+v 0.14317606 0.19032075 0.15761426
+v 0.14317606 0.20075676 0.15586399
+v 0.15836779 0.20256716 0.15220423
+v 0.15169532 0.20075676 0.15586399
+v 0.16503223 0.20395122 0.14560078
+v 0.17170471 0.20391186 0.14560078
+v 0.17837718 0.20237696 0.14560077
+v 0.18195831 0.20060591 0.14560077
+v 0.18414233 0.18364334 0.14560070
+v 0.18177765 0.20040256 0.14902183
+v 0.18232366 0.19699167 0.15001632
+v 0.18287367 0.19032077 0.15116992
+v 0.18291784 0.18364331 0.15145829
+v 0.18293389 0.17696584 0.15156767
+v 0.18102690 0.17030150 0.15490915
+v 0.18104697 0.14359821 0.15493889
+v 0.18105099 0.13695355 0.15493886
+v 0.17170471 0.13695354 0.15757428
+v 0.14317606 0.19699164 0.15692808
+v 0.16503223 0.19032075 0.15761426
+v 0.14317606 0.19971380 0.15616232
+v 0.16503223 0.20254746 0.15220423
+v 0.15836779 0.20075019 0.15586399
+v 0.16503223 0.20073706 0.15585404
+v 0.17209012 0.20190465 0.15280093
+v 0.17837718 0.20125529 0.15056331
+v 0.17457122 0.20013360 0.15540652
+v 0.17845346 0.19754265 0.15369596
+v 0.18050097 0.19032076 0.15447165
+v 0.18085828 0.18364330 0.15476002
+v 0.18098675 0.17696583 0.15486940
+v 0.18102690 0.16362404 0.15491907
+v 0.17765052 0.17696582 0.15655010
+v 0.17769067 0.17030149 0.15655008
+v 0.17771073 0.14359820 0.15654003
+v 0.17773080 0.13695355 0.15653006
+v 0.17170471 0.17030149 0.15759429
+v 0.15836779 0.19699164 0.15692808
+v 0.17170471 0.17696582 0.15759431
+v 0.17170471 0.18364329 0.15757445
+v 0.17170471 0.19032075 0.15749492
+v 0.16503223 0.19699164 0.15690818
+v 0.17012692 0.20059276 0.15573470
+v 0.17209012 0.19754264 0.15641095
+v 0.17628150 0.19568634 0.15608275
+v 0.17716875 0.19032076 0.15644076
+v 0.17752204 0.18364330 0.15653023
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 46
+f 1 46 71
+f 1 71 77
+f 1 77 78
+f 1 78 49
+f 1 49 30
+f 1 30 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 37
+f 1 37 38
+f 1 38 36
+f 1 36 63
+f 1 63 93
+f 1 93 92
+f 1 92 119
+f 1 119 137
+f 1 137 156
+f 1 156 138
+f 1 138 120
+f 1 120 94
+f 1 94 64
+f 1 64 39
+f 1 39 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 23
+f 2 23 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 65
+f 2 65 97
+f 2 97 96
+f 2 96 95
+f 2 95 121
+f 2 121 139
+f 2 139 141
+f 2 141 122
+f 2 122 99
+f 2 99 98
+f 2 98 66
+f 2 66 43
+f 2 43 25
+f 2 25 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 14 13
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 14 24
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 37 21
+f 20 36 38
+f 20 38 37
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 69
+f 26 69 45
+f 26 45 27
+f 27 45 47
+f 27 47 48
+f 27 48 46
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 52 33
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 52
+f 33 52 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 89
+f 35 89 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 70
+f 44 70 69
+f 45 69 72
+f 45 72 47
+f 46 48 71
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 71
+f 49 78 50
+f 50 79 51
+f 50 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 53
+f 52 56 57
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 53 81 82
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 58
+f 56 58 57
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 61
+f 59 61 60
+f 61 88 115
+f 61 115 89
+f 62 90 63
+f 62 89 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 90
+f 63 90 93
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 123
+f 67 123 101
+f 67 101 68
+f 68 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 70
+f 68 101 102
+f 69 70 72
+f 70 104 105
+f 70 105 72
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 74
+f 74 108 83
+f 74 83 82
+f 74 82 109
+f 74 109 110
+f 74 110 75
+f 75 110 80
+f 75 80 79
+f 75 79 76
+f 76 79 77
+f 77 79 78
+f 80 110 109
+f 80 109 81
+f 81 109 82
+f 83 108 84
+f 84 108 107
+f 84 107 85
+f 85 104 111
+f 85 111 86
+f 85 107 104
+f 86 112 87
+f 86 111 113
+f 86 113 114
+f 86 114 112
+f 87 112 115
+f 87 115 88
+f 89 115 116
+f 89 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 99 122 124
+f 99 124 100
+f 100 124 143
+f 100 143 123
+f 101 123 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 111 104
+f 103 126 127
+f 103 127 111
+f 104 107 106
+f 104 106 105
+f 111 127 128
+f 111 128 113
+f 112 114 129
+f 112 129 116
+f 112 116 115
+f 113 128 130
+f 113 130 131
+f 113 131 114
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 129
+f 116 129 134
+f 116 134 117
+f 117 134 135
+f 117 135 136
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 120 138 121
+f 121 138 140
+f 121 140 158
+f 121 158 139
+f 122 141 124
+f 123 142 125
+f 123 143 144
+f 123 144 142
+f 124 141 143
+f 125 142 126
+f 126 142 145
+f 126 145 146
+f 126 146 127
+f 127 146 130
+f 127 130 128
+f 129 133 134
+f 130 146 147
+f 130 147 148
+f 130 148 131
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 150 151
+f 133 151 134
+f 134 151 135
+f 135 152 136
+f 135 151 153
+f 135 153 154
+f 135 154 152
+f 136 152 154
+f 136 154 137
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 138 157 140
+f 138 156 155
+f 138 155 157
+f 139 158 141
+f 140 157 159
+f 140 159 160
+f 140 160 161
+f 140 161 162
+f 140 162 158
+f 141 158 143
+f 142 144 163
+f 142 163 145
+f 143 158 144
+f 144 158 162
+f 144 162 163
+f 145 163 147
+f 145 147 146
+f 147 163 164
+f 147 164 165
+f 147 165 148
+f 148 165 149
+f 149 165 166
+f 149 166 150
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 153
+f 153 167 160
+f 153 160 159
+f 153 159 154
+f 154 159 157
+f 154 157 155
+f 160 167 161
+f 161 167 166
+f 161 166 165
+f 161 165 164
+f 161 164 162
+f 162 164 163
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17174973 0.13892759 0.08316415
+v -0.17167897 0.13892211 0.05602606
+v -0.17174530 0.13892201 0.08316149
+v -0.14602185 0.13892201 0.08316415
+v -0.17174530 0.15026844 0.08316419
+v -0.17167897 0.14651055 0.05602609
+v -0.14576095 0.13892211 0.05602606
+v -0.14601743 0.13892202 0.08281881
+v -0.12657338 0.14537302 0.08316417
+v -0.17174088 0.15694805 0.08316422
+v -0.17167455 0.15027411 0.05602610
+v -0.14576095 0.13892211 0.05622264
+v -0.12657338 0.14536197 0.05602608
+v -0.14597764 0.13892203 0.07956203
+v -0.14584497 0.13892208 0.06635692
+v -0.14578306 0.13892210 0.05975303
+v -0.12657338 0.14536746 0.07956205
+v -0.12657338 0.19275482 0.08316435
+v -0.17170551 0.16362767 0.08316424
+v -0.17166571 0.15694815 0.05602613
+v -0.12657338 0.14536196 0.05975305
+v -0.12657338 0.19212487 0.05602626
+v -0.14849382 0.19523040 0.08316436
+v -0.17160822 0.16362777 0.05602615
+v -0.17164359 0.15985864 0.05602614
+v -0.17149324 0.18364421 0.08316431
+v -0.14914387 0.19415997 0.05602626
+v -0.15240740 0.19563184 0.08316436
+v -0.17120581 0.18364431 0.05602622
+v -0.17067515 0.18822182 0.08316433
+v -0.15176176 0.19438301 0.05602626
+v -0.15514910 0.19587717 0.08316436
+v -0.16996319 0.19031825 0.08316434
+v -0.17021526 0.18655480 0.05602624
+v -0.15514910 0.19466735 0.05602627
+v -0.15878850 0.19583257 0.08316436
+v -0.15805885 0.19463947 0.05602626
+v -0.16182208 0.19460045 0.05602626
+v -0.16893284 0.19031835 0.05602625
+v -0.16856138 0.19270463 0.08316435
+v -0.16182208 0.19579354 0.08316436
+v -0.16593022 0.19409307 0.05602626
+v -0.16707113 0.19458362 0.08316435
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 32
+f 1 32 36
+f 1 36 41
+f 1 41 43
+f 1 43 40
+f 1 40 33
+f 1 33 30
+f 1 30 26
+f 1 26 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 12
+f 2 12 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 25
+f 2 25 24
+f 2 24 29
+f 2 29 34
+f 2 34 39
+f 2 39 42
+f 2 42 38
+f 2 38 37
+f 2 37 35
+f 2 35 31
+f 2 31 27
+f 2 27 22
+f 2 22 13
+f 2 13 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 13 21
+f 7 21 12
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 9 12 17
+f 9 17 21
+f 9 21 13
+f 9 13 22
+f 9 22 18
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 17
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 19 26 24
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 26 29
+f 26 30 29
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 30 33
+f 29 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 37
+f 32 37 38
+f 32 38 36
+f 33 39 34
+f 33 40 39
+f 36 38 41
+f 38 42 41
+f 39 40 43
+f 39 43 42
+f 41 42 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17170328 -0.04997725 0.15760213
+v 0.16503993 -0.02992746 0.15758476
+v 0.16503993 -0.07664649 0.15758459
+v 0.17170328 -0.14248530 0.15757271
+v 0.17253861 -0.14248530 0.15743896
+v 0.17776582 -0.06329819 0.15655533
+v 0.17776903 -0.05662404 0.15655535
+v 0.17776903 -0.04997725 0.15655538
+v 0.17776262 -0.02992746 0.15655545
+v 0.17775940 0.05680908 0.15654995
+v 0.17170328 0.09685396 0.15758523
+v 0.15859184 -0.03660161 0.15654380
+v 0.16503993 0.09685396 0.15756777
+v 0.15858863 0.08350567 0.15653261
+v 0.15859827 -0.08332063 0.15654362
+v 0.15859506 -0.14248529 0.15653760
+v 0.16503993 -0.14248530 0.15756108
+v 0.15859184 -0.04997725 0.15654375
+v 0.17770157 -0.14248530 0.15654341
+v 0.18110071 -0.06329818 0.15498521
+v 0.18110393 -0.05662403 0.15498523
+v 0.18110393 -0.04997724 0.15498526
+v 0.18109429 0.06351059 0.15497404
+v 0.17773369 0.11020225 0.15654433
+v 0.17771442 0.13689884 0.15653862
+v 0.17170328 0.13695354 0.15756791
+v 0.15858220 0.07015738 0.15653256
+v 0.15857900 0.05680909 0.15653251
+v 0.15524411 0.05680909 0.15509614
+v 0.16503993 0.13695354 0.15755047
+v 0.15863682 0.13695355 0.15652698
+v 0.15860148 0.11687640 0.15652691
+v 0.15526018 -0.14248529 0.15506634
+v 0.15525696 -0.04330310 0.15508415
+v 0.18103645 -0.14248529 0.15492095
+v 0.18109107 -0.07664648 0.15497353
+v 0.18293522 -0.14248528 0.15161208
+v 0.18295449 -0.06997232 0.15167631
+v 0.18295449 -0.06329817 0.15168215
+v 0.18295449 -0.04997723 0.15168220
+v 0.18295449 0.05680910 0.15167678
+v 0.18295449 0.07015739 0.15167101
+v 0.18295128 0.11020227 0.15165370
+v 0.18295128 0.13022471 0.15164215
+v 0.18108143 0.09017982 0.15496251
+v 0.17773048 0.13695355 0.15653280
+v 0.15860791 0.13695355 0.15652117
+v 0.15524732 0.07015738 0.15509038
+v 0.15453409 0.13695356 0.15175266
+v 0.15453409 0.04348816 0.15178140
+v 0.15453087 0.02343837 0.15176970
+v 0.15453087 -0.04997723 0.15177524
+v 0.15453730 -0.13003964 0.15177494
+v 0.15453730 -0.14248528 0.15176909
+v 0.18416892 -0.14248525 0.14559911
+v 0.18417215 -0.13671375 0.14559913
+v 0.18419142 -0.09666887 0.14559927
+v 0.18294806 -0.10334304 0.15164129
+v 0.18295128 -0.08999476 0.15165297
+v 0.18419463 -0.06997229 0.14559937
+v 0.18419463 -0.04330306 0.14559947
+v 0.18419142 0.06351063 0.14559986
+v 0.18418821 0.11020230 0.14560003
+v 0.18418499 0.13695359 0.14560013
+v 0.18106215 0.11687640 0.15495098
+v 0.18295449 0.13695356 0.15160728
+v 0.18294806 0.13695356 0.15163635
+v 0.18104931 0.13695355 0.15493942
+v 0.15527303 0.13695355 0.15505572
+v 0.15403289 0.13695359 0.14560013
+v 0.15137590 -0.14248518 0.12632734
+v 0.15215019 -0.14248521 0.13331147
+v 0.15453087 -0.06329817 0.15176938
+v 0.18417215 -0.14248525 0.14468029
+v 0.18417535 -0.14248523 0.13899297
+v 0.18417535 -0.14248523 0.13807998
+v 0.18418821 -0.10334299 0.13899311
+v 0.18419142 -0.06329812 0.13899326
+v 0.18419142 -0.04997718 0.13899331
+v 0.18417856 0.13695363 0.13235879
+v 0.18418499 0.13695359 0.14557105
+v 0.15396541 0.13695363 0.13238786
+v 0.15138554 -0.14248518 0.12579234
+v 0.15405537 0.13695366 0.12579918
+v 0.18416892 -0.14248521 0.13238684
+v 0.18418178 -0.10334297 0.13238698
+v 0.18418499 -0.06329810 0.13238713
+v 0.18418499 -0.05662395 0.13238715
+v 0.18416892 0.13695366 0.12577010
+v 0.15288913 -0.14248508 0.09819314
+v 0.15658063 0.13695375 0.09938629
+v 0.15654851 0.13692641 0.09920020
+v 0.18415608 -0.14248518 0.12487935
+v 0.18416572 -0.10334294 0.12579248
+v 0.18416892 -0.06997222 0.12579260
+v 0.18414965 0.13695368 0.11916397
+v 0.15686336 0.00010641 0.09819366
+v 0.18359384 -0.14248508 0.09819314
+v 0.15687300 0.13695376 0.09920020
+v 0.18414001 -0.14248516 0.11919203
+v 0.18414965 -0.09666878 0.11919219
+v 0.18413037 -0.09666875 0.11258605
+v 0.18410789 0.13695373 0.10595753
+v 0.18411110 -0.09666873 0.10599156
+v 0.18358420 0.00010641 0.09819366
+v 0.18359705 -0.10334284 0.09819328
+v 0.18389585 -0.10334285 0.09938541
+v 0.18388942 -0.14248509 0.09938527
+v 0.18385407 0.13695376 0.09920020
+v 0.18412074 -0.14248513 0.11258589
+v 0.18389585 0.13695375 0.09938629
+v 0.18410146 -0.14248511 0.10599140
+v 0.18407255 -0.14248511 0.10506677
+v 0.18359384 -0.06997212 0.09819340
+v 0.18359705 -0.09500016 0.09819331
+v 0.18385407 0.13022491 0.09920018
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 18
+f 2 18 3
+f 2 11 13
+f 2 13 14
+f 2 14 12
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 18 15
+f 4 17 16
+f 4 16 33
+f 4 33 54
+f 4 54 72
+f 4 72 71
+f 4 71 83
+f 4 83 90
+f 4 90 98
+f 4 98 108
+f 4 108 113
+f 4 113 112
+f 4 112 110
+f 4 110 100
+f 4 100 93
+f 4 93 85
+f 4 85 76
+f 4 76 75
+f 4 75 74
+f 4 74 55
+f 4 55 37
+f 4 37 35
+f 4 35 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 10
+f 8 10 9
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 30
+f 11 30 13
+f 12 14 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 18
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 29
+f 14 29 27
+f 15 18 16
+f 16 18 29
+f 16 29 34
+f 16 34 33
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 26 46 68
+f 26 68 67
+f 26 67 66
+f 26 66 64
+f 26 64 81
+f 26 81 80
+f 26 80 89
+f 26 89 96
+f 26 96 103
+f 26 103 111
+f 26 111 109
+f 26 109 99
+f 26 99 91
+f 26 91 84
+f 26 84 82
+f 26 82 70
+f 26 70 49
+f 26 49 69
+f 26 69 47
+f 26 47 31
+f 26 31 30
+f 27 29 28
+f 29 32 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 33
+f 29 33 34
+f 31 47 32
+f 35 37 36
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 57
+f 38 57 39
+f 39 57 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 41 61 62
+f 42 63 64
+f 42 64 44
+f 42 44 43
+f 44 65 45
+f 44 64 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 65
+f 45 65 46
+f 46 65 68
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 51 50
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 51
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 72
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 57 59 58
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 60 77 78
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 70 82 71
+f 71 82 84
+f 71 84 83
+f 76 85 86
+f 76 86 77
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 78 87 88
+f 78 88 79
+f 79 88 80
+f 80 88 89
+f 83 84 90
+f 84 91 92
+f 84 92 90
+f 85 93 86
+f 86 93 94
+f 86 94 95
+f 86 95 87
+f 87 95 89
+f 87 89 88
+f 89 95 96
+f 90 97 105
+f 90 105 114
+f 90 114 115
+f 90 115 106
+f 90 106 98
+f 90 92 97
+f 91 99 92
+f 92 99 97
+f 93 100 101
+f 93 101 94
+f 94 101 95
+f 95 101 102
+f 95 102 96
+f 96 102 104
+f 96 104 103
+f 97 99 109
+f 97 109 105
+f 98 106 107
+f 98 107 108
+f 100 110 102
+f 100 102 101
+f 102 110 112
+f 102 112 104
+f 103 104 111
+f 104 112 113
+f 104 113 108
+f 104 108 107
+f 104 107 111
+f 105 109 114
+f 106 115 109
+f 106 109 116
+f 106 116 107
+f 107 116 109
+f 107 109 111
+f 109 115 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14314825 -0.03262317 -0.04506943
+v 0.14314825 -0.14125552 -0.04375740
+v 0.14314825 -0.03262298 -0.09752949
+v 0.01145291 -0.03262317 -0.04621845
+v 0.01145291 -0.14125552 -0.04427921
+v 0.14314825 -0.14125532 -0.09751934
+v 0.14314825 -0.03662119 -0.09753476
+v 0.14102122 -0.03262298 -0.09755583
+v 0.01145291 -0.03262298 -0.09758219
+v 0.01145291 -0.14125532 -0.09758259
+v 0.14286465 -0.14125532 -0.09752461
+v 0.14314825 -0.13673607 -0.09752459
+v 0.14314825 -0.12338032 -0.09752982
+v 0.13835276 -0.13005819 -0.09758255
+v 0.13835276 -0.03662119 -0.09758747
+v 0.13835276 -0.03262298 -0.09758219
+v 0.01145291 -0.04313956 -0.09758750
+v 0.02496277 -0.03262298 -0.09758746
+v 0.03162746 -0.03662119 -0.09759275
+v 0.01145291 -0.13673607 -0.09758784
+v 0.03830504 -0.14125532 -0.09758786
+v 0.14158843 -0.14125532 -0.09754042
+v 0.13835276 -0.14125532 -0.09757731
+v 0.13167519 -0.13005819 -0.09758782
+v 0.04496974 -0.04997693 -0.09759806
+v 0.13167519 -0.03262298 -0.09758746
+v 0.01145291 -0.12322082 -0.09759307
+v 0.01828519 -0.04997693 -0.09759280
+v 0.05164732 -0.03662119 -0.09759275
+v 0.01145291 -0.13005819 -0.09759310
+v 0.03830504 -0.13673607 -0.09759312
+v 0.04496974 -0.14125532 -0.09758786
+v 0.12501048 -0.14125532 -0.09758259
+v 0.12501048 -0.13673607 -0.09758784
+v 0.05831201 -0.13005819 -0.09759310
+v 0.05164732 -0.13673607 -0.09759312
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 21
+f 2 21 32
+f 2 32 33
+f 2 33 23
+f 2 23 22
+f 2 22 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 27
+f 4 27 30
+f 4 30 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 31
+f 10 31 21
+f 11 22 12
+f 12 22 14
+f 12 14 13
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 19 28
+f 17 28 27
+f 18 26 29
+f 18 29 19
+f 19 29 25
+f 19 25 28
+f 20 30 31
+f 21 31 36
+f 21 36 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 36
+f 24 36 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 31
+f 25 31 30
+f 25 30 27
+f 25 27 28
+f 25 29 26
+f 32 36 33
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13205543 -0.19209106 0.08029956
+v 0.13205543 -0.19195277 0.05602484
+v 0.15169628 -0.19429213 0.08029956
+v 0.13205543 -0.14512630 0.08029974
+v 0.15169628 -0.19402588 0.05602484
+v 0.13205543 -0.14509551 0.05602502
+v 0.15836528 -0.19477842 0.08029955
+v 0.14414686 -0.14248501 0.08029975
+v 0.14413040 -0.14248501 0.07956314
+v 0.13205543 -0.14512118 0.07919245
+v 0.15460085 -0.19422551 0.05602484
+v 0.13205543 -0.14510578 0.06635651
+v 0.14410160 -0.14248496 0.06639691
+v 0.14409337 -0.14248494 0.05980310
+v 0.14408926 -0.14248493 0.05605592
+v 0.14408926 -0.14248493 0.05602503
+v 0.15836528 -0.19447633 0.05602484
+v 0.16503428 -0.19459414 0.08029956
+v 0.17408125 -0.14248501 0.08029975
+v 0.17401132 -0.14248493 0.05602503
+v 0.16126986 -0.19439443 0.05602484
+v 0.16503428 -0.19428182 0.05602484
+v 0.16670051 -0.19406683 0.05602484
+v 0.16885631 -0.19378018 0.05602484
+v 0.16913196 -0.19394406 0.08029956
+v 0.17408537 -0.15009150 0.08029972
+v 0.17401542 -0.15009142 0.05602500
+v 0.17146467 -0.19013562 0.05602485
+v 0.17149347 -0.19064758 0.08029957
+v 0.17408125 -0.15676639 0.08029969
+v 0.17401132 -0.15676631 0.05602497
+v 0.17364104 -0.18346073 0.05602488
+v 0.17176911 -0.19013570 0.08029957
+v 0.17407302 -0.15789252 0.08029969
+v 0.17395783 -0.16344120 0.05602495
+v 0.17380561 -0.18346081 0.08029960
+v 0.17363692 -0.18439243 0.08029959
+v 0.17401954 -0.16344128 0.08029967
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 25
+f 1 25 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 36
+f 1 36 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 16
+f 2 16 20
+f 2 20 27
+f 2 27 31
+f 2 31 35
+f 2 35 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 17
+f 2 17 11
+f 2 11 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 7
+f 6 12 9
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 11 17
+f 8 19 20
+f 8 20 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 9
+f 9 12 10
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 32 35 36
+f 34 38 35
+f 35 38 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/mesh/storage_bin_092_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14314825 -0.14289409 0.05601000
+v 0.01145291 -0.14509955 0.05600999
+v 0.14314825 -0.19251711 0.05600981
+v 0.14314825 -0.14125552 -0.04374223
+v 0.01145291 -0.14125552 -0.04426851
+v 0.01145291 -0.19192863 0.05600982
+v 0.01145291 -0.19532646 -0.07907824
+v 0.14314825 -0.19537418 -0.07892788
+v 0.14314825 -0.14125532 -0.09751281
+v 0.01145291 -0.14125532 -0.09757296
+v 0.01145291 -0.19536355 -0.08552890
+v 0.14314825 -0.19541656 -0.08552890
+v 0.14314825 -0.15676252 -0.09751287
+v 0.13835276 -0.14125532 -0.09757296
+v 0.01145291 -0.14341308 -0.09757297
+v 0.01145291 -0.19534234 -0.08566424
+v 0.01145291 -0.19441984 -0.09106233
+v 0.14314825 -0.19444105 -0.09107737
+v 0.14314825 -0.16343724 -0.09749785
+v 0.13835276 -0.15676252 -0.09755798
+v 0.13835276 -0.14341308 -0.09757297
+v 0.01828519 -0.15676252 -0.09757302
+v 0.01145291 -0.16343724 -0.09755800
+v 0.14314825 -0.19379424 -0.09200964
+v 0.01145291 -0.19211363 -0.09437037
+v 0.14314825 -0.16823518 -0.09739262
+v 0.13835276 -0.16343724 -0.09754296
+v 0.11833291 -0.16343724 -0.09755800
+v 0.12501048 -0.15008780 -0.09757299
+v 0.02496277 -0.16343724 -0.09757304
+v 0.01145291 -0.16994761 -0.09740765
+v 0.14314825 -0.19211893 -0.09438540
+v 0.01145291 -0.18877361 -0.09609954
+v 0.11166822 -0.18878952 -0.09611458
+v 0.14314825 -0.17010666 -0.09734751
+v 0.13835276 -0.17010666 -0.09739262
+v 0.05831201 -0.17010666 -0.09740765
+v 0.03162746 -0.16343724 -0.09757304
+v 0.01828519 -0.17010666 -0.09740765
+v 0.01145291 -0.17662233 -0.09716710
+v 0.13835276 -0.18878952 -0.09611458
+v 0.14314825 -0.18878422 -0.09609954
+v 0.01145291 -0.18345609 -0.09691150
+v 0.10499063 -0.18878422 -0.09611458
+v 0.14314825 -0.17490461 -0.09719716
+v 0.14314825 -0.17678138 -0.09713702
+v 0.14314825 -0.18345609 -0.09691150
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 32
+f 1 32 42
+f 1 42 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 35
+f 1 35 26
+f 1 26 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 23
+f 2 23 31
+f 2 31 40
+f 2 40 43
+f 2 43 33
+f 2 33 25
+f 2 25 17
+f 2 17 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 21
+f 9 21 14
+f 10 14 21
+f 10 21 29
+f 10 29 38
+f 10 38 30
+f 10 30 22
+f 10 22 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 27
+f 13 27 20
+f 13 20 21
+f 15 22 23
+f 17 24 18
+f 17 25 24
+f 19 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 24 25 32
+f 25 33 34
+f 25 34 32
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 30 38 37
+f 30 37 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 34 41
+f 32 41 42
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 43
+f 34 43 47
+f 34 47 41
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 40
+f 37 40 39
+f 40 47 43
+f 41 47 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mjcf/storage_bin_092.xml

@@ -0,0 +1,88 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_092">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_092.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_092_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_092_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_092_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_092_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_092_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_092_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_092_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_092_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_092_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_092_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_092_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_092_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_092_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_092_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_092_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_092_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_092_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_092_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_092_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_092_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_092_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_092_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_092_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_092_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_092_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_092_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_092_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_092_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_092_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_092_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_092_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_092_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_092_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_092_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_092_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/storage_bin_092_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/storage_bin_092_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_092">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/storage_bin_092.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_092">
+   <link name="storage_bin_092">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_092.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_092_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage bin</name>
+         <color>green</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>green rectangular storage bin with floral patterned drawer front</description>
+         <min_height>0.2540</min_height>
+         <max_height>0.2540</max_height>
+         <real_height>0.2540</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193651</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.177480 -0.202782 -0.096228</min>
+            <max>0.207787 0.202969 0.157735</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>