Add asset kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d

.gitattributes

@@ -3936,3 +3936,5 @@ dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mesh/fru
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mjcf/mesh/fruit_knife_001.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/storage_bin_015.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/storage_bin_015.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/drawer_062.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mesh/drawer_062.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/drawer_062.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_062">
+   <link name="drawer_062">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_062.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_062_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="11.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small brown wooden drawer cabinet with one pull knob</description>
+         <min_height>0.3214</min_height>
+         <max_height>0.3214</max_height>
+         <real_height>0.3214</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>15.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182935</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.174071 -0.191823 -0.190666</min>
+            <max>0.327429 0.191186 0.130715</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>14</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/drawer_062.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e812fc7f39f09c5b53d7adb3309d6b6d315b2bc6d83fb2fa6486cf2ddfcd0d8c
+size 4335218

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mesh/drawer_062.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e31371de7079853526ac33b42fa652c86717d9c949f45dcb2cacfe41e197460a
+size 12871180

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mesh/drawer_062.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_062_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_062_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_062_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/drawer_062.xml

@@ -0,0 +1,94 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_062">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_062_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_062_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_062_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_062.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_062_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_062_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_062_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_062_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_062_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_062_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_062_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_062_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_062_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_062_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_062_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_062_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_062_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_062_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_062_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_062_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_062_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_062_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_062_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_062_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_062_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_062_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_062_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_062_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_062_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_062_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_062_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_062_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_062_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_062_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_062_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_062_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_062_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_062_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_062_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_062_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_062_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_062_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_062_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_062_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_062">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30711156 -0.00441549 0.05177878
+v 0.30711156 -0.01135352 0.05094835
+v 0.32446141 -0.00441547 0.04525416
+v 0.30711156 0.00378401 0.05174421
+v 0.32376669 -0.00918273 0.04464617
+v 0.30711156 -0.01827578 0.04810615
+v 0.32668854 -0.00441545 0.04015803
+v 0.32657579 0.00378405 0.04015806
+v 0.32435471 0.00378403 0.04517015
+v 0.32362576 0.00835158 0.04453749
+v 0.30711156 0.01198877 0.04992030
+v 0.32485609 -0.01219971 0.03982684
+v 0.32391370 -0.01726131 0.03688085
+v 0.30711156 -0.02292213 0.04015797
+v 0.32690000 -0.01261491 0.03198245
+v 0.32767929 -0.00441542 0.03198248
+v 0.32766719 0.00378408 0.03198251
+v 0.32658987 0.01198883 0.03198254
+v 0.32462049 0.01144742 0.03965392
+v 0.32367406 0.01643021 0.03658934
+v 0.30711156 0.01976779 0.04549151
+v 0.30711156 -0.02748964 0.03193792
+v 0.32466883 -0.01797086 0.03198243
+v 0.32689796 -0.01261488 0.02381679
+v 0.32768331 -0.00441539 0.02381682
+v 0.32766920 0.00378411 0.02381685
+v 0.32657780 0.01198886 0.02381688
+v 0.32437282 0.01702941 0.03198256
+v 0.30711156 0.02620657 0.02463252
+v 0.30711156 0.02269546 0.03843800
+v 0.30711156 -0.02357905 0.01682255
+v 0.32390765 -0.01725599 0.01889860
+v 0.32466481 -0.01796558 0.02381677
+v 0.32489637 -0.01225744 0.01596253
+v 0.32680132 -0.00441536 0.01564127
+v 0.32669258 0.00378414 0.01564130
+v 0.32465676 0.01150533 0.01616034
+v 0.32365193 0.01640925 0.01922989
+v 0.32435671 0.01701368 0.02381690
+v 0.30711156 0.02188610 0.01564137
+v 0.30711156 -0.02063562 0.00989757
+v 0.32383919 -0.00927722 0.01109380
+v 0.32457015 -0.00441534 0.01044135
+v 0.32446746 0.00378416 0.01051552
+v 0.32370227 0.00844631 0.01119766
+v 0.30711156 0.01741845 0.00786618
+v 0.30711156 -0.01261481 0.00545393
+v 0.30711156 -0.00385815 0.00128711
+v 0.30711156 0.01033326 0.00494985
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 30
+f 1 30 29
+f 1 29 40
+f 1 40 46
+f 1 46 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 41
+f 1 41 31
+f 1 31 22
+f 1 22 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 7
+f 5 6 13
+f 5 13 12
+f 6 14 13
+f 7 12 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 13 15
+f 13 14 22
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 17 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 20
+f 18 20 19
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 33 32
+f 24 32 34
+f 25 35 26
+f 26 36 27
+f 26 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 38
+f 29 38 40
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 34
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 36 43 44
+f 37 45 38
+f 38 46 40
+f 38 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 43 48 44
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 45 49 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,664 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28610056 -0.02902213 0.09897058
+v 0.27785121 -0.02079413 0.09748683
+v 0.27785121 -0.14386992 0.09747227
+v 0.28610056 -0.10286760 0.09895618
+v 0.29434993 -0.06183086 0.09895633
+v 0.29434993 -0.02902213 0.09895645
+v 0.28610056 0.15144311 0.09895712
+v 0.27255924 -0.14386991 0.09463192
+v 0.27785121 0.07759764 0.09747309
+v 0.27257268 0.14324955 0.09461883
+v 0.27785121 -0.16029150 0.09745807
+v 0.28610056 -0.15206349 0.09894186
+v 0.29434993 -0.13567634 0.09894192
+v 0.30260377 -0.13567633 0.09620048
+v 0.30260377 0.15144312 0.09620154
+v 0.29434993 0.15144311 0.09894298
+v 0.28610056 0.15967112 0.09894301
+v 0.27785121 0.15144311 0.09745922
+v 0.26133455 -0.14390431 0.08640761
+v 0.27257717 -0.15206348 0.09463189
+v 0.26133455 0.14324958 0.08640867
+v 0.27259958 0.15144312 0.09461886
+v 0.27263990 -0.16029149 0.09463186
+v 0.27303423 -0.16683258 0.09417963
+v 0.27715667 -0.16913918 0.09563512
+v 0.28610056 -0.16848507 0.09785372
+v 0.28610056 -0.16029150 0.09892770
+v 0.29434993 -0.15206349 0.09892773
+v 0.30260377 -0.16029149 0.09618628
+v 0.30678446 -0.16029148 0.09336004
+v 0.30678894 -0.11925474 0.09337434
+v 0.30679343 0.05298251 0.09337497
+v 0.30679343 0.06121051 0.09337500
+v 0.30678894 0.15967114 0.09337537
+v 0.30260377 0.15967113 0.09618746
+v 0.29434993 0.15967112 0.09891475
+v 0.27785121 0.15967112 0.09743099
+v 0.28610056 0.16786470 0.09808104
+v 0.26133455 -0.15171919 0.08582820
+v 0.27266679 0.15967113 0.09459063
+v 0.26133455 0.15051364 0.08581518
+v 0.27394384 -0.17230643 0.09222952
+v 0.26133455 -0.15581597 0.08486727
+v 0.27944642 -0.17354581 0.09443396
+v 0.28610056 -0.17402777 0.09502747
+v 0.29434993 -0.16848507 0.09782546
+v 0.29434993 -0.16029150 0.09891357
+v 0.30277405 -0.16776210 0.09511228
+v 0.30676655 -0.16456041 0.09333177
+v 0.30703540 -0.16029147 0.08919137
+v 0.30678894 -0.14386990 0.09336010
+v 0.30703987 0.15967115 0.08919255
+v 0.30677102 0.16397449 0.09333297
+v 0.30293535 0.16717617 0.09521242
+v 0.29434993 0.16786470 0.09805278
+v 0.27785121 0.16786471 0.09639945
+v 0.27316417 0.16786471 0.09399716
+v 0.28610056 0.17368283 0.09526898
+v 0.27785121 0.17285660 0.09433632
+v 0.27365706 0.17203036 0.09337541
+v 0.26133455 0.15461044 0.08441621
+v 0.27357642 -0.17275396 0.08678904
+v 0.27715667 -0.17392447 0.08938916
+v 0.26133455 -0.15733073 0.08078337
+v 0.28610056 -0.17568025 0.08919131
+v 0.29434993 -0.17399336 0.09499921
+v 0.29434993 -0.17564582 0.08919131
+v 0.30013478 -0.17351137 0.09440570
+v 0.30688753 -0.16514565 0.08919135
+v 0.30534609 -0.16924243 0.08919134
+v 0.30697715 -0.16559317 0.08100944
+v 0.30706677 -0.16029102 -0.03339601
+v 0.30710709 -0.01824637 0.04809863
+v 0.30710709 -0.01132659 0.05093901
+v 0.30710709 -0.00440681 0.05177276
+v 0.30710709 -0.00333958 0.05177277
+v 0.30710709 0.00378677 0.05174453
+v 0.30710709 0.01198036 0.04990752
+v 0.30710709 0.01976082 0.04548451
+v 0.30706228 0.15967160 -0.03339483
+v 0.30697715 0.16521389 0.08101066
+v 0.30688753 0.16469746 0.08919256
+v 0.30572697 0.16879426 0.08919258
+v 0.30041260 0.17306315 0.09457656
+v 0.29434993 0.17364841 0.09524071
+v 0.29434993 0.17557633 0.08919260
+v 0.28610056 0.17561077 0.08919261
+v 0.27785121 0.17406155 0.08919260
+v 0.27345543 0.17227135 0.08919259
+v 0.26135248 0.15760561 0.07284285
+v 0.26133455 0.15657277 0.08033234
+v 0.27350471 -0.17282279 0.08100942
+v 0.27785121 -0.17447527 0.08100941
+v 0.26133455 -0.15853564 0.07282755
+v 0.26133455 -0.16500765 0.01251595
+v 0.28610056 -0.17588677 0.08100940
+v 0.29434993 -0.17585235 0.08100940
+v 0.30122365 -0.17409660 0.08919132
+v 0.30560150 -0.16968995 0.08100943
+v 0.30694578 -0.16545512 -0.00887855
+v 0.30694578 -0.16542067 -0.01704633
+v 0.30710709 -0.00385579 0.00129645
+v 0.30710709 -0.01260021 0.00546508
+v 0.30710709 -0.02062168 0.00990222
+v 0.30710709 -0.02354797 0.01682646
+v 0.30710709 -0.02747269 0.03193260
+v 0.30710709 -0.02289395 0.04015693
+v 0.30693232 -0.16531733 -0.03339603
+v 0.30686960 -0.16497304 -0.03776254
+v 0.30693681 -0.16029100 -0.03788970
+v 0.30693681 -0.14386942 -0.03790377
+v 0.30693681 -0.13567584 -0.03790374
+v 0.30710709 0.02268713 0.03843310
+v 0.30693232 0.15967162 -0.03788852
+v 0.30686512 0.16445695 -0.03774720
+v 0.30692785 0.16490448 -0.03339481
+v 0.30694130 0.16507655 -0.01704511
+v 0.30694578 0.16511095 -0.00887733
+v 0.30710709 0.02619871 0.02464115
+v 0.30710709 0.02186097 0.01565375
+v 0.30710709 0.01741994 0.00786748
+v 0.30710709 0.01032803 0.00495646
+v 0.30594653 0.16920773 -0.00887732
+v 0.30594653 0.16931069 0.08101067
+v 0.30160005 0.17375172 0.08919260
+v 0.29434993 0.17578293 0.08101070
+v 0.27785121 0.17437143 0.08101069
+v 0.28610056 0.17581735 0.08101070
+v 0.27329411 0.17244352 0.08101068
+v 0.26133455 0.16177148 0.00747234
+v 0.26133455 0.15757118 0.07284285
+v 0.27351817 -0.17282270 0.05649194
+v 0.26133455 -0.16500763 0.00943537
+v 0.27785121 -0.17440624 0.03197446
+v 0.27353161 -0.17278809 0.00747112
+v 0.27354953 -0.17278806 -0.00069666
+v 0.28610056 -0.17585226 0.05649192
+v 0.29434993 -0.17581780 0.04832414
+v 0.30146113 -0.17419974 0.04832415
+v 0.30146562 -0.17419977 0.05649193
+v 0.30147458 -0.17419983 0.07284163
+v 0.30147458 -0.17419986 0.08100941
+v 0.30553428 -0.16955192 -0.00887856
+v 0.30139393 -0.17413062 -0.02521414
+v 0.30551637 -0.16948301 -0.02521412
+v 0.30535505 -0.16941412 -0.03339604
+v 0.30260377 -0.16029099 -0.04183228
+v 0.30020649 -0.17351088 -0.03887893
+v 0.30281437 -0.16800260 -0.04006592
+v 0.30260377 -0.13567583 -0.04183219
+v 0.30260377 0.15144362 -0.04181700
+v 0.30260377 0.15967163 -0.04180283
+v 0.30299360 0.16745209 -0.04020599
+v 0.30050222 0.17309807 -0.03914614
+v 0.30577625 0.16900126 -0.03339480
+v 0.30693232 0.16500773 -0.02521289
+v 0.30591965 0.16913894 -0.02521288
+v 0.30179721 0.17385541 -0.02521286
+v 0.30181065 0.17385538 -0.01704508
+v 0.30181960 0.17385535 -0.00887730
+v 0.30182409 0.17385532 -0.00069539
+v 0.30182409 0.17385502 0.08101069
+v 0.29434993 0.17578317 0.01565432
+v 0.28610056 0.17578326 -0.00887729
+v 0.27785121 0.17430292 -0.01704508
+v 0.27332548 0.17240943 -0.00887731
+v 0.27329859 0.17244355 0.07284290
+v 0.26133455 0.16135842 -0.00887735
+v 0.27331203 0.17240937 0.00747238
+v 0.27334789 0.17237506 -0.02521287
+v 0.26133455 -0.16301082 -0.00887854
+v 0.27378253 -0.17251250 -0.03699948
+v 0.27362123 -0.17268466 -0.03154487
+v 0.27356298 -0.17275355 -0.02521413
+v 0.27785121 -0.17433724 -0.00887858
+v 0.28610056 -0.17567983 -0.02521415
+v 0.29434993 -0.17567983 -0.02521415
+v 0.30122813 -0.17406174 -0.03339606
+v 0.29434993 -0.16029097 -0.04536505
+v 0.29434993 -0.17554209 -0.03339606
+v 0.29434993 -0.17399286 -0.03962788
+v 0.29434993 -0.16848455 -0.04357044
+v 0.29434993 -0.13567581 -0.04536496
+v 0.29434993 0.15967165 -0.04534974
+v 0.29434993 0.16786522 -0.04395074
+v 0.29434993 0.17371776 -0.04000814
+v 0.29434993 0.17557678 -0.03339478
+v 0.30165381 0.17375217 -0.03339478
+v 0.29434993 0.17574889 -0.02521285
+v 0.28610056 0.17574889 -0.02521285
+v 0.27785121 0.17426854 -0.02521286
+v 0.26133455 0.15963712 -0.01704513
+v 0.27345990 0.17227180 -0.03339479
+v 0.27362570 0.17206527 -0.03764825
+v 0.26133455 -0.16180586 -0.01704631
+v 0.27292668 -0.16703864 -0.03883651
+v 0.27706256 -0.16927638 -0.04074421
+v 0.27928509 -0.17354532 -0.03892132
+v 0.27706256 -0.17385517 -0.03391891
+v 0.26133455 -0.15791561 -0.02186501
+v 0.27785121 -0.17430275 -0.02521414
+v 0.28610056 -0.17554209 -0.03339606
+v 0.28610056 -0.16848455 -0.04362696
+v 0.28610056 -0.16029097 -0.04539332
+v 0.28610056 -0.17399286 -0.03967027
+v 0.28610056 0.15967165 -0.04537801
+v 0.28610056 0.16786522 -0.04399313
+v 0.28610056 0.17371776 -0.04003640
+v 0.28610056 0.17561122 -0.03339477
+v 0.27785121 0.17406200 -0.03339478
+v 0.26133455 0.15660758 -0.02180733
+v 0.27785121 0.17292594 -0.03887765
+v 0.27785121 0.16786521 -0.04185933
+v 0.27306111 0.16786520 -0.03859505
+v 0.27253236 -0.16029099 -0.03950065
+v 0.27785121 -0.16029098 -0.04344323
+v 0.26133455 -0.15206305 -0.02292483
+v 0.27785121 0.15967164 -0.04342791
+v 0.26133455 0.15144355 -0.02286718
+v 0.27255477 0.15967162 -0.03947120
+v 0.26133455 -0.14386947 -0.02324981
+v 0.26133455 0.14324999 -0.02324875
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 8 19 20
+f 8 20 11
+f 8 10 21
+f 8 21 19
+f 9 18 10
+f 10 18 22
+f 10 22 21
+f 11 20 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 47
+f 12 47 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 37 18
+f 17 36 55
+f 17 55 38
+f 17 38 37
+f 18 37 22
+f 19 39 23
+f 19 23 20
+f 19 21 41
+f 19 41 61
+f 19 61 91
+f 19 91 131
+f 19 131 130
+f 19 130 168
+f 19 168 192
+f 19 192 211
+f 19 211 219
+f 19 219 222
+f 19 222 221
+f 19 221 217
+f 19 217 200
+f 19 200 195
+f 19 195 171
+f 19 171 133
+f 19 133 95
+f 19 95 94
+f 19 94 64
+f 19 64 43
+f 19 43 39
+f 21 22 40
+f 21 40 41
+f 22 37 40
+f 23 39 24
+f 24 42 25
+f 24 39 43
+f 24 43 42
+f 25 42 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 28 47 29
+f 29 47 46
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 50
+f 31 50 32
+f 32 52 33
+f 32 50 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 37 38 56
+f 37 56 57
+f 37 57 40
+f 38 55 58
+f 38 58 59
+f 38 59 56
+f 40 57 41
+f 41 57 60
+f 41 60 61
+f 42 62 63
+f 42 63 44
+f 42 43 64
+f 42 64 62
+f 44 63 65
+f 44 65 45
+f 45 66 46
+f 45 65 67
+f 45 67 66
+f 46 66 68
+f 46 68 48
+f 48 68 49
+f 49 69 50
+f 49 68 70
+f 49 70 69
+f 50 69 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 52 75 76
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 58
+f 56 59 60
+f 56 60 57
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 62 64 94
+f 62 94 95
+f 62 95 92
+f 63 93 65
+f 65 93 96
+f 65 96 97
+f 65 97 67
+f 66 67 68
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 68 98 70
+f 69 70 99
+f 69 99 71
+f 70 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 72 101 108
+f 72 108 109
+f 72 109 110
+f 72 110 111
+f 72 111 112
+f 72 112 80
+f 72 80 102
+f 73 107 106
+f 73 106 105
+f 73 105 104
+f 73 104 103
+f 73 103 102
+f 73 102 122
+f 73 122 121
+f 73 121 120
+f 73 120 119
+f 73 119 113
+f 73 113 79
+f 73 79 78
+f 73 78 77
+f 73 77 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 79 113 80
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 117
+f 80 117 118
+f 80 118 81
+f 80 113 119
+f 80 119 120
+f 80 120 121
+f 80 121 122
+f 80 122 102
+f 80 112 114
+f 81 118 123
+f 81 123 124
+f 81 124 82
+f 82 124 83
+f 83 124 125
+f 83 125 84
+f 84 125 86
+f 84 86 85
+f 86 126 128
+f 86 128 87
+f 86 125 126
+f 87 127 88
+f 87 128 127
+f 88 127 89
+f 89 127 129
+f 89 129 130
+f 89 130 90
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 92 132 93
+f 92 95 133
+f 92 133 132
+f 93 134 137
+f 93 137 96
+f 93 132 135
+f 93 135 136
+f 93 136 134
+f 96 137 138
+f 96 138 97
+f 97 138 139
+f 97 139 140
+f 97 140 141
+f 97 141 142
+f 97 142 98
+f 98 142 99
+f 99 143 100
+f 99 142 141
+f 99 141 140
+f 99 140 139
+f 99 139 144
+f 99 144 143
+f 100 143 101
+f 101 143 145
+f 101 145 108
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 147 110
+f 109 146 148
+f 109 148 149
+f 109 149 147
+f 110 147 111
+f 111 147 150
+f 111 150 112
+f 112 150 151
+f 112 151 114
+f 114 151 152
+f 114 152 115
+f 115 152 153
+f 115 153 154
+f 115 154 155
+f 115 155 116
+f 116 156 117
+f 116 155 157
+f 116 157 156
+f 117 156 157
+f 117 157 123
+f 117 123 118
+f 123 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 160
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 126
+f 126 163 128
+f 126 162 161
+f 126 161 163
+f 127 128 164
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 167
+f 127 167 129
+f 128 163 164
+f 129 167 130
+f 130 167 169
+f 130 169 166
+f 130 166 170
+f 130 170 168
+f 132 133 135
+f 133 171 172
+f 133 172 173
+f 133 173 174
+f 133 174 136
+f 133 136 135
+f 134 175 137
+f 134 136 174
+f 134 174 175
+f 137 176 177
+f 137 177 138
+f 137 175 176
+f 138 177 144
+f 138 144 139
+f 143 144 145
+f 144 177 178
+f 144 178 146
+f 144 146 145
+f 146 178 148
+f 147 149 179
+f 147 179 183
+f 147 183 150
+f 148 178 180
+f 148 180 181
+f 148 181 182
+f 148 182 149
+f 149 182 179
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 184 152
+f 152 184 185
+f 152 185 153
+f 153 185 154
+f 154 186 187
+f 154 187 188
+f 154 188 155
+f 154 185 186
+f 155 188 157
+f 157 188 158
+f 158 188 189
+f 158 189 163
+f 158 163 159
+f 159 163 160
+f 160 163 161
+f 163 189 164
+f 164 189 190
+f 164 190 165
+f 165 191 170
+f 165 170 166
+f 165 190 191
+f 166 169 167
+f 168 170 193
+f 168 193 194
+f 168 194 192
+f 170 191 193
+f 171 195 172
+f 172 196 197
+f 172 197 198
+f 172 198 199
+f 172 199 173
+f 172 195 200
+f 172 200 196
+f 173 199 201
+f 173 201 174
+f 174 201 175
+f 175 201 176
+f 176 202 180
+f 176 180 177
+f 176 201 202
+f 177 180 178
+f 179 182 203
+f 179 203 204
+f 179 204 183
+f 180 205 181
+f 180 202 205
+f 181 205 203
+f 181 203 182
+f 183 204 206
+f 183 206 184
+f 184 206 207
+f 184 207 185
+f 185 207 186
+f 186 207 208
+f 186 208 209
+f 186 209 187
+f 187 209 189
+f 187 189 188
+f 189 209 190
+f 190 209 191
+f 191 210 193
+f 191 209 210
+f 192 194 211
+f 193 210 194
+f 194 210 212
+f 194 212 213
+f 194 213 214
+f 194 214 211
+f 196 200 215
+f 196 215 216
+f 196 216 197
+f 197 216 203
+f 197 203 198
+f 198 205 202
+f 198 202 199
+f 198 203 205
+f 199 202 201
+f 200 217 215
+f 203 216 204
+f 204 216 218
+f 204 218 206
+f 206 218 207
+f 207 213 212
+f 207 212 208
+f 207 218 213
+f 208 212 209
+f 209 212 210
+f 211 214 220
+f 211 220 219
+f 213 218 214
+f 214 218 220
+f 215 217 221
+f 215 221 222
+f 215 222 220
+f 215 220 218
+f 215 218 216
+f 219 220 222
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03755265 0.00917168 -0.02327002
+v 0.07147873 0.00917168 -0.02327002
+v 0.03755265 0.00917152 0.02019962
+v 0.03755265 0.11865696 -0.02326961
+v 0.14409701 0.00917167 -0.02301046
+v 0.07148915 0.04481655 -0.02326989
+v 0.14409701 0.04481654 -0.02302736
+v 0.04565611 0.00917152 0.02019962
+v 0.03755265 0.11865680 0.02020003
+v 0.06332312 0.11865696 -0.02326961
+v 0.14409701 0.00917155 0.01192354
+v 0.07149958 0.08583066 -0.02326973
+v 0.07149958 0.09411493 -0.02326970
+v 0.07148915 0.10231347 -0.02326967
+v 0.07146830 0.11044770 -0.02326964
+v 0.07133272 0.11864623 -0.02326961
+v 0.14409701 0.11216242 -0.02301860
+v 0.14409701 0.06122421 0.01193649
+v 0.14409701 0.11865683 0.01194522
+v 0.04567697 0.11864607 0.02020003
+v 0.04567697 0.11865680 0.02020003
+v 0.14409701 0.11865695 -0.02301431
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 20
+f 3 20 21
+f 3 21 9
+f 4 9 21
+f 4 21 19
+f 4 19 22
+f 4 22 10
+f 5 7 17
+f 5 17 22
+f 5 22 19
+f 5 19 18
+f 5 18 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 11 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 10 22 16
+f 16 22 17
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03755265 0.06941551 0.13223335
+v 0.05788420 0.11043836 0.13222255
+v 0.03856763 0.11864984 0.13222258
+v 0.03755265 0.11864984 0.13222258
+v 0.03755265 0.06841354 0.13223335
+v 0.05788420 0.12682677 0.13221163
+v 0.05788420 0.00917111 0.13222217
+v 0.03755265 0.12682677 0.13221163
+v 0.03755265 0.00917111 0.13222217
+v 0.05788420 0.12682691 0.09563844
+v 0.05788420 0.00917125 0.09553930
+v 0.03755265 0.12682719 0.02020006
+v 0.03755265 0.00917153 0.02019962
+v 0.05788420 0.11043850 0.09556162
+v 0.04721889 0.12682719 0.02020006
+v 0.04565462 0.00917153 0.02019962
+v 0.05788420 0.07762713 0.09553956
+v 0.05788420 0.09403857 0.09555059
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 11
+f 2 11 17
+f 2 17 18
+f 2 18 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 5 9 7
+f 6 10 15
+f 6 15 12
+f 6 12 8
+f 7 9 13
+f 7 13 16
+f 7 16 11
+f 10 14 15
+f 11 16 15
+f 11 15 17
+f 12 15 16
+f 12 16 13
+f 14 18 15
+f 15 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12106941 0.18890920 0.02381558
+v 0.12341597 0.18879984 0.02020028
+v 0.12106941 0.18890922 0.02020028
+v 0.11647015 0.18890315 0.02020028
+v 0.11281994 0.18889706 0.02381558
+v 0.12106941 0.18889688 0.07284964
+v 0.12631528 0.18865396 0.02381558
+v 0.12633614 0.18865398 0.02020028
+v 0.11281994 0.18889708 0.02020028
+v 0.11281994 0.18888471 0.07284964
+v 0.10755321 0.18863572 0.02381558
+v 0.10757407 0.18863566 0.04016026
+v 0.10754279 0.18862946 0.07364489
+v 0.12026636 0.18889080 0.07364489
+v 0.12106941 0.18889080 0.07364489
+v 0.12560610 0.18866593 0.07364489
+v 0.12609627 0.18864162 0.07364489
+v 0.13046609 0.18656329 0.02020028
+v 0.10755321 0.18863574 0.02020028
+v 0.11228805 0.18885433 0.07364489
+v 0.11281994 0.18887864 0.07364489
+v 0.03755265 0.18328122 0.07364487
+v 0.13021579 0.18583379 0.07364488
+v 0.13022622 0.18583988 0.07284963
+v 0.13217647 0.18474612 0.02020027
+v 0.03755265 0.18299578 0.02020026
+v 0.03755265 0.12682700 0.07364467
+v 0.13401201 0.18173145 0.07364487
+v 0.13432488 0.18246097 0.02020026
+v 0.03755265 0.12682720 0.02020006
+v 0.04612542 0.12682700 0.07364467
+v 0.14409701 0.15804731 0.07364478
+v 0.14409701 0.15815669 0.07284953
+v 0.14409701 0.16271504 0.02020019
+v 0.04722048 0.12682720 0.02020006
+v 0.14409701 0.13283180 0.02020008
+v 0.14409701 0.13376148 0.07112811
+v 0.14409701 0.13380401 0.07284944
+v 0.14409701 0.13399242 0.07364469
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 18
+f 2 18 25
+f 2 25 29
+f 2 29 34
+f 2 34 36
+f 2 36 35
+f 2 35 30
+f 2 30 26
+f 2 26 19
+f 2 19 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 5 9 19
+f 5 19 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 10 14
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 10 20 21
+f 10 21 14
+f 10 13 20
+f 11 19 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 27
+f 13 27 31
+f 13 31 39
+f 13 39 32
+f 13 32 28
+f 13 28 23
+f 13 23 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 13 14 21
+f 13 21 20
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 26 22
+f 22 26 30
+f 22 30 27
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 25
+f 27 30 35
+f 27 35 31
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 32 39 38
+f 32 38 37
+f 32 37 36
+f 32 36 34
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03755265 -0.18316769 0.02175323
+v 0.03755265 -0.18736537 0.09007149
+v 0.03755265 -0.13282535 0.02175341
+v 0.11281994 -0.18752615 0.02175321
+v 0.03755265 -0.13282560 0.09007169
+v 0.11281994 -0.18765523 0.09007149
+v 0.04927503 -0.13282535 0.02175341
+v 0.12106941 -0.18753688 0.02175321
+v 0.13140472 -0.13282560 0.09007169
+v 0.12106941 -0.18765523 0.09007149
+v 0.12867227 -0.13282557 0.08169826
+v 0.14409701 -0.13415651 0.02175341
+v 0.12931888 -0.18457399 0.02175322
+v 0.12194546 -0.18753713 0.09007149
+v 0.13643157 -0.14389352 0.09007165
+v 0.14409701 -0.14005570 0.08635981
+v 0.14409701 -0.13889094 0.08591171
+v 0.14409701 -0.13695323 0.08228680
+v 0.14409701 -0.13645404 0.08101608
+v 0.14409701 -0.13504772 0.07456212
+v 0.14409701 -0.13481691 0.07284330
+v 0.13127957 -0.13282560 0.08953664
+v 0.14409701 -0.16267972 0.02175330
+v 0.13366785 -0.18120854 0.02175323
+v 0.12994463 -0.18440785 0.09007150
+v 0.12937103 -0.18484262 0.09007150
+v 0.13647329 -0.14590098 0.09007164
+v 0.14409701 -0.14389351 0.08678782
+v 0.14409701 -0.15913733 0.07284322
+v 0.13382428 -0.18139128 0.09007151
+v 0.13638986 -0.15464474 0.09007161
+v 0.14409701 -0.15183749 0.08625943
+v 0.14409701 -0.15827853 0.07891595
+v 0.14409701 -0.15797259 0.08098924
+v 0.14409701 -0.15673806 0.08405906
+v 0.14409701 -0.15574507 0.08486832
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 23
+f 1 23 24
+f 1 24 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 26
+f 2 26 25
+f 2 25 30
+f 2 30 31
+f 2 31 27
+f 2 27 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 22
+f 3 22 11
+f 3 11 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 12
+f 9 12 22
+f 11 22 12
+f 12 21 20
+f 12 20 19
+f 12 19 18
+f 12 18 17
+f 12 17 16
+f 12 16 28
+f 12 28 32
+f 12 32 36
+f 12 36 35
+f 12 35 34
+f 12 34 33
+f 12 33 29
+f 12 29 23
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 27 31 28
+f 28 31 30
+f 28 30 32
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05788420 0.00917125 0.09554462
+v 0.10031993 0.00917129 0.08504057
+v 0.05788420 0.00917111 0.13222147
+v 0.05788420 0.04481575 0.09554475
+v 0.09982355 0.12682695 0.08435238
+v 0.10456855 0.12682695 0.08315455
+v 0.10177540 0.00917129 0.08500178
+v 0.11282181 0.12682696 0.08271810
+v 0.11823144 0.00917111 0.13225056
+v 0.06332748 0.01200424 0.13222633
+v 0.05788420 0.06941551 0.13222654
+v 0.05788420 0.06941565 0.09554969
+v 0.05788420 0.11043850 0.09556924
+v 0.05788420 0.12682691 0.09564204
+v 0.10456855 0.00917129 0.08493874
+v 0.11285546 0.12682696 0.08271810
+v 0.11282181 0.00917129 0.08491448
+v 0.10741218 0.00917129 0.08492904
+v 0.12107507 0.00917111 0.13225056
+v 0.12107507 0.02020420 0.13225544
+v 0.12107507 0.07762699 0.13225082
+v 0.05788420 0.11864984 0.13222188
+v 0.05788420 0.12682677 0.13221706
+v 0.12107507 0.12682696 0.08298967
+v 0.12544148 0.00917129 0.08502117
+v 0.12107507 0.00917129 0.08492419
+v 0.11565703 0.00917129 0.08491448
+v 0.12648470 0.00917111 0.13222632
+v 0.12932833 0.00917111 0.13221176
+v 0.12932833 0.06122706 0.13221195
+v 0.12107507 0.11043836 0.13224609
+v 0.12107507 0.11864984 0.13224127
+v 0.12104142 0.12682677 0.13223645
+v 0.12618183 0.12682695 0.08418750
+v 0.12908435 0.00917127 0.08919661
+v 0.13757318 0.00917112 0.12939905
+v 0.13757318 0.05302711 0.12939921
+v 0.13757318 0.11043837 0.12938973
+v 0.12932833 0.11043836 0.13220244
+v 0.12932833 0.12682677 0.13219765
+v 0.12107507 0.12682677 0.13223645
+v 0.14063555 0.12682688 0.10316849
+v 0.14063555 0.05302721 0.10317305
+v 0.14062714 0.00917122 0.10317289
+v 0.13792653 0.00917123 0.09984128
+v 0.13650472 0.00917124 0.09809546
+v 0.14197323 0.00917114 0.12630021
+v 0.14197323 0.03661568 0.12630031
+v 0.14197323 0.07762702 0.12629563
+v 0.14196482 0.12682680 0.12629581
+v 0.13757318 0.12682678 0.12938493
+v 0.13754794 0.12682678 0.12939464
+v 0.14277249 0.12682687 0.10725663
+v 0.14277249 0.00917121 0.10725619
+v 0.14136750 0.00917122 0.10457925
+v 0.14266312 0.00917115 0.12340505
+v 0.14302488 0.12682681 0.12188274
+v 0.14382412 0.12682684 0.11371132
+v 0.14383253 0.00917118 0.11371088
+v 0.14302488 0.00917115 0.12188230
+v 0.14382412 0.12682684 0.11374042
+v 0.14355490 0.00917117 0.11652360
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 18
+f 1 18 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 35
+f 1 35 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 55
+f 1 55 54
+f 1 54 59
+f 1 59 62
+f 1 62 60
+f 1 60 56
+f 1 56 47
+f 1 47 36
+f 1 36 29
+f 1 29 28
+f 1 28 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 23
+f 1 23 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 23
+f 5 23 33
+f 5 33 41
+f 5 41 40
+f 5 40 52
+f 5 52 51
+f 5 51 50
+f 5 50 57
+f 5 57 61
+f 5 61 58
+f 5 58 53
+f 5 53 42
+f 5 42 34
+f 5 34 24
+f 5 24 16
+f 5 16 8
+f 5 8 6
+f 7 8 15
+f 8 16 27
+f 8 27 17
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 21 22
+f 11 20 21
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 31 22
+f 21 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 56 60 57
+f 57 60 62
+f 57 62 59
+f 57 59 61
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03856767 -0.07825649 0.13223166
+v 0.03755265 -0.13282576 0.13222064
+v 0.05788499 -0.13282576 0.13222064
+v 0.05788499 0.00917110 0.13222116
+v 0.03755265 0.00917110 0.13222116
+v 0.03755265 -0.13282535 0.02174673
+v 0.05788499 -0.13282562 0.09564475
+v 0.05788499 0.00917124 0.09553712
+v 0.03755265 0.00917151 0.02174725
+v 0.04926524 -0.13282535 0.02174673
+v 0.05788499 -0.11161504 0.09556913
+v 0.04495437 0.00917151 0.02174725
+v 0.05788499 0.00325007 0.09553710
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 7 11
+f 3 11 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 4 9 5
+f 6 9 12
+f 6 12 10
+f 7 10 11
+f 8 13 10
+f 8 10 12
+f 10 13 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14382541 -0.13282569 0.11371263
+v 0.14383582 -0.14389782 0.11371259
+v 0.14346125 -0.13282568 0.11145757
+v 0.14330518 -0.13282571 0.11903225
+v 0.14384622 -0.17670934 0.11371247
+v 0.14277454 -0.13282566 0.10725722
+v 0.14302426 -0.13282572 0.12188619
+v 0.14302426 -0.17670937 0.12188603
+v 0.14334680 -0.18491222 0.11371244
+v 0.14251442 -0.18491220 0.10786416
+v 0.14277454 -0.17670931 0.10725292
+v 0.14202540 -0.13282566 0.10583232
+v 0.13647975 -0.14589857 0.09007577
+v 0.13642773 -0.14389773 0.09007578
+v 0.14233755 -0.13282573 0.12475663
+v 0.14196298 -0.17670938 0.12628463
+v 0.14186934 -0.18187285 0.12618135
+v 0.14247281 -0.18473034 0.12206360
+v 0.14210865 -0.18947721 0.11946158
+v 0.14227512 -0.18967670 0.11371242
+v 0.14206703 -0.18943610 0.10886363
+v 0.13382657 -0.18139157 0.09007564
+v 0.13638611 -0.15464126 0.09007574
+v 0.14062078 -0.13282565 0.10317250
+v 0.13140230 -0.13282560 0.09007582
+v 0.14196298 -0.13282573 0.12629305
+v 0.14196298 -0.15210074 0.12629298
+v 0.14196298 -0.16850649 0.12628878
+v 0.13757223 -0.17670940 0.12936984
+v 0.13805085 -0.18473036 0.12807709
+v 0.14112021 -0.18734730 0.12490925
+v 0.13561617 -0.18994078 0.12721387
+v 0.13805085 -0.19059206 0.12206358
+v 0.13757223 -0.19153671 0.11371242
+v 0.13757223 -0.19026341 0.10704637
+v 0.12937340 -0.18484171 0.09007563
+v 0.12994565 -0.18440751 0.09007563
+v 0.03755265 -0.13282560 0.09007582
+v 0.13911212 -0.13282574 0.12830856
+v 0.13757223 -0.14389788 0.12938649
+v 0.12932137 -0.17670941 0.13220313
+v 0.12932137 -0.18491228 0.13099296
+v 0.12932137 -0.19042192 0.12787469
+v 0.12932137 -0.19228192 0.12188597
+v 0.12932137 -0.19274543 0.11371241
+v 0.12979998 -0.19057440 0.10475414
+v 0.12107051 -0.18765815 0.09007562
+v 0.12194450 -0.18753493 0.09007562
+v 0.03755265 -0.18736477 0.09007562
+v 0.03755265 -0.13282576 0.13222806
+v 0.13757223 -0.13282575 0.12938653
+v 0.13220345 -0.13282575 0.13122444
+v 0.12932137 -0.15210077 0.13220735
+v 0.12107051 -0.17670941 0.13226508
+v 0.12107051 -0.18491228 0.13106317
+v 0.12107051 -0.19043953 0.12791186
+v 0.12107051 -0.19229366 0.12188597
+v 0.08807747 -0.19109075 0.10554300
+v 0.12107051 -0.19105554 0.10554300
+v 0.07157575 -0.19276304 0.11371241
+v 0.07982661 -0.19109662 0.10554300
+v 0.11281965 -0.18765815 0.09007562
+v 0.03755265 -0.19109662 0.10554300
+v 0.03755265 -0.15310999 0.13222799
+v 0.03857230 -0.14389789 0.13223216
+v 0.12107051 -0.14389789 0.13225695
+v 0.12107051 -0.13282576 0.13225285
+v 0.12932137 -0.13282576 0.13220742
+v 0.03755265 -0.17670941 0.13221965
+v 0.03755265 -0.17771277 0.13207510
+v 0.03755265 -0.18491228 0.13103426
+v 0.03755265 -0.18559292 0.13065016
+v 0.03755265 -0.19043953 0.12791186
+v 0.03755265 -0.19066837 0.12717257
+v 0.07157575 -0.19229953 0.12188597
+v 0.03857230 -0.19276890 0.11371241
+v 0.03755265 -0.19256353 0.11270878
+v 0.03755265 -0.19229953 0.12188597
+v 0.03755265 -0.19235820 0.12088235
+v 0.03755265 -0.19276890 0.11371241
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 25
+f 1 25 38
+f 1 38 50
+f 1 50 67
+f 1 67 68
+f 1 68 52
+f 1 52 51
+f 1 51 39
+f 1 39 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 5 7 8
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 13
+f 12 14 24
+f 13 23 22
+f 13 22 37
+f 13 37 36
+f 13 36 48
+f 13 48 47
+f 13 47 62
+f 13 62 49
+f 13 49 38
+f 13 38 25
+f 13 25 14
+f 14 25 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 40
+f 16 40 29
+f 16 29 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 29 41 30
+f 29 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 32
+f 30 32 31
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 38 49 63
+f 38 63 77
+f 38 77 80
+f 38 80 79
+f 38 79 78
+f 38 78 74
+f 38 74 73
+f 38 73 72
+f 38 72 71
+f 38 71 70
+f 38 70 69
+f 38 69 64
+f 38 64 50
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 58 59
+f 45 59 47
+f 45 47 46
+f 45 57 60
+f 45 60 61
+f 45 61 58
+f 47 59 58
+f 47 58 61
+f 47 61 63
+f 47 63 62
+f 49 62 63
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 54 68 66
+f 54 66 65
+f 54 65 69
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 60
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 63
+f 64 69 65
+f 66 68 67
+f 74 78 75
+f 75 78 79
+f 75 79 76
+f 76 79 80
+f 76 80 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03755265 -0.12748202 -0.02332014
+v 0.07122843 -0.12748202 -0.02332014
+v 0.03755265 -0.12748219 0.02174675
+v 0.03755265 0.00917168 -0.02331964
+v 0.07125971 -0.12716098 -0.02332014
+v 0.14409701 -0.12748203 -0.02301134
+v 0.04641744 -0.12748219 0.02174675
+v 0.03755265 0.00917151 0.02174725
+v 0.07135357 0.00917168 -0.02331964
+v 0.07133272 -0.11901473 -0.02332011
+v 0.14409701 -0.04544433 -0.02302427
+v 0.14409701 -0.12748216 0.01380181
+v 0.04495736 0.00917151 0.02174725
+v 0.14409701 0.00917167 -0.02301084
+v 0.14409701 0.00378096 -0.02301527
+v 0.07135357 -0.09465624 -0.02332002
+v 0.07134315 -0.11106913 -0.02332008
+v 0.14409701 0.00917155 0.01192305
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 18
+f 4 18 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 15
+f 6 15 14
+f 6 14 18
+f 6 18 12
+f 7 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 11
+f 9 11 16
+f 10 17 11
+f 11 17 16
+f 12 18 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11817349 0.18300008 -0.00637807
+v -0.14296188 0.18693352 -0.00637805
+v -0.11817349 0.13357510 -0.00637825
+v -0.11817349 0.18862201 -0.11627090
+v -0.14548698 0.18715535 -0.00637805
+v -0.16512721 0.13357510 -0.00637825
+v -0.11817349 0.13357551 -0.11814684
+v -0.11817349 0.18884927 -0.12328687
+v -0.15120654 0.18764771 -0.00637805
+v -0.16643331 0.16787772 -0.00637812
+v -0.17202768 0.13357551 -0.11832720
+v -0.13792801 0.13357561 -0.14437106
+v -0.13726953 0.15378401 -0.18637664
+v -0.11817349 0.15358907 -0.14471368
+v -0.13471178 0.18884927 -0.12328687
+v -0.15120654 0.18877350 -0.11511660
+v -0.11817349 0.18883307 -0.13147518
+v -0.15946208 0.18884389 -0.13145715
+v -0.15373164 0.18719322 -0.00637805
+v -0.15946208 0.18884386 -0.12328687
+v -0.16481159 0.18861662 -0.12328687
+v -0.16436533 0.18854085 -0.11661358
+v -0.16649861 0.17608004 -0.00637809
+v -0.17369840 0.17608047 -0.12328691
+v -0.17351335 0.16787815 -0.12328694
+v -0.17230524 0.13357553 -0.12328707
+v -0.14296188 0.13357561 -0.14520071
+v -0.15120654 0.14862777 -0.18049694
+v -0.14296188 0.14929868 -0.18049694
+v -0.14296188 0.15249090 -0.18751291
+v -0.14296188 0.15968148 -0.19048881
+v -0.13628997 0.15968147 -0.18738663
+v -0.11817349 0.15968132 -0.14577776
+v -0.11817349 0.18860044 -0.13650720
+v -0.11821159 0.18860584 -0.13648917
+v -0.13471178 0.18861126 -0.13648917
+v -0.15946208 0.18861667 -0.13643506
+v -0.16441431 0.18854092 -0.13611041
+v -0.16484967 0.18861665 -0.13145715
+v -0.15946208 0.18615440 -0.00637806
+v -0.16893663 0.18687984 -0.12328687
+v -0.16897472 0.18696103 -0.13145715
+v -0.16604692 0.17802242 -0.00637809
+v -0.17277871 0.18277867 -0.12328689
+v -0.17376370 0.17608050 -0.13145719
+v -0.17358954 0.16787818 -0.13145722
+v -0.17245762 0.13357556 -0.13145735
+v -0.14971543 0.13357561 -0.14532697
+v -0.15946208 0.15317804 -0.18668325
+v -0.15120654 0.15214462 -0.18763916
+v -0.15120654 0.13357561 -0.14534500
+v -0.15796552 0.13357561 -0.14527286
+v -0.15946208 0.13357561 -0.14525482
+v -0.16559523 0.13357561 -0.14446125
+v -0.15120654 0.15968148 -0.19063309
+v -0.14296188 0.16787840 -0.19025431
+v -0.13615937 0.16787839 -0.18731446
+v -0.11817349 0.16787824 -0.14577773
+v -0.11817349 0.18659857 -0.14058332
+v -0.13829808 0.18063094 -0.18509599
+v -0.14296188 0.18278430 -0.18049682
+v -0.15120654 0.18353096 -0.18049682
+v -0.15120654 0.18861126 -0.13648917
+v -0.16013145 0.18165891 -0.18076736
+v -0.16333135 0.17991133 -0.18368921
+v -0.16115999 0.18501821 -0.00637806
+v -0.16501294 0.18243739 -0.00637807
+v -0.17249572 0.18195633 -0.13728277
+v -0.17281680 0.18285986 -0.13145717
+v -0.17280591 0.17608053 -0.13820262
+v -0.17271883 0.16787821 -0.13809443
+v -0.17218006 0.13357558 -0.13681401
+v -0.17240864 0.13357557 -0.13243128
+v -0.16426738 0.15462804 -0.18542072
+v -0.15946208 0.15968147 -0.18911809
+v -0.16972029 0.13357560 -0.14089013
+v -0.15946208 0.16787840 -0.18920822
+v -0.15120654 0.16787840 -0.19030841
+v -0.15120654 0.17608071 -0.18915409
+v -0.14296188 0.17608071 -0.18859498
+v -0.13712805 0.17608070 -0.18625030
+v -0.11817349 0.18251365 -0.14467749
+v -0.11817349 0.17608056 -0.14570556
+v -0.14296188 0.18133972 -0.18592563
+v -0.15120654 0.18179419 -0.18641260
+v -0.15782947 0.18123692 -0.18576332
+v -0.16013145 0.17674080 -0.18704390
+v -0.16454492 0.17444132 -0.18572727
+v -0.16493130 0.17674077 -0.18076738
+v -0.16663466 0.16787836 -0.18049687
+v -0.16631902 0.15968144 -0.18049690
+v -0.16487689 0.15968146 -0.18619626
+v -0.16508369 0.16787838 -0.18641265
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 19
+f 1 19 40
+f 1 40 66
+f 1 66 67
+f 1 67 43
+f 1 43 23
+f 1 23 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 33
+f 1 33 58
+f 1 58 83
+f 1 83 82
+f 1 82 59
+f 1 59 34
+f 1 34 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 26
+f 3 26 47
+f 3 47 73
+f 3 73 72
+f 3 72 76
+f 3 76 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 48
+f 3 48 27
+f 3 27 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 15 20 16
+f 15 18 20
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 20
+f 19 22 40
+f 20 39 21
+f 21 41 22
+f 21 39 42
+f 21 42 41
+f 22 41 40
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 27 48 28
+f 28 49 50
+f 28 50 30
+f 28 30 29
+f 28 48 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 49
+f 30 50 31
+f 31 50 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 63 37
+f 36 62 63
+f 37 63 62
+f 37 62 38
+f 38 42 39
+f 38 62 64
+f 38 64 65
+f 38 65 42
+f 40 41 66
+f 41 42 69
+f 41 69 44
+f 41 44 67
+f 41 67 66
+f 42 68 69
+f 42 65 68
+f 43 67 44
+f 44 69 45
+f 45 69 68
+f 45 68 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 49 74 75
+f 49 75 55
+f 49 55 50
+f 49 54 74
+f 54 76 74
+f 55 75 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 59 82 60
+f 60 81 80
+f 60 80 84
+f 60 84 61
+f 60 82 81
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 68
+f 68 89 88
+f 68 88 90
+f 68 90 70
+f 70 90 71
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 74
+f 72 74 76
+f 74 91 92
+f 74 92 75
+f 75 92 93
+f 75 93 77
+f 77 93 88
+f 77 88 87
+f 77 87 79
+f 77 79 78
+f 79 87 86
+f 79 86 85
+f 79 85 80
+f 80 85 84
+f 88 93 90
+f 90 93 92
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03753741 0.17607935 0.13222435
+v -0.08520211 0.16787331 0.13224971
+v 0.03753741 0.13405403 0.13222419
+v 0.03753741 0.18327629 0.13125969
+v 0.00555684 0.18428541 0.13113278
+v -0.11817349 0.17611439 0.13222435
+v 0.03223272 0.12056416 0.13222414
+v -0.11817349 0.12056416 0.13222414
+v 0.03753741 0.12056416 0.13219876
+v 0.03753741 0.18428541 0.13110739
+v 0.03753741 0.18987057 0.12798492
+v 0.01380350 0.18987759 0.12798492
+v -0.09344876 0.18428541 0.13113278
+v -0.11817349 0.18428541 0.13110739
+v -0.11817349 0.12056508 -0.11810814
+v 0.03753741 0.12056508 -0.11813352
+v 0.03753741 0.19151040 0.12262845
+v -0.09344876 0.19174865 0.12186687
+v -0.11817349 0.18987759 0.12798492
+v -0.11817349 0.14767801 -0.12709471
+v -0.01287237 0.12056508 -0.11813352
+v 0.03090655 0.14767099 -0.12709471
+v 0.03753741 0.14767801 -0.12709471
+v 0.03753741 0.19174166 0.12186687
+v -0.10169543 0.19215514 0.11369256
+v -0.11817349 0.19174865 0.12186687
+v -0.11817349 0.18884137 -0.12709456
+v 0.01371204 0.14767099 -0.12709471
+v 0.03753741 0.18884838 -0.12709456
+v 0.03753741 0.19209207 0.11470800
+v -0.11817349 0.19214813 0.11369256
+v 0.03753741 0.19214113 0.11369256
+v -0.01537228 0.18884838 -0.12709456
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 32
+f 1 32 30
+f 1 30 24
+f 1 24 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 19
+f 5 19 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 19
+f 6 19 26
+f 6 26 31
+f 6 31 27
+f 6 27 20
+f 6 20 15
+f 6 15 8
+f 7 8 15
+f 7 15 21
+f 7 21 16
+f 7 16 9
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 26
+f 12 26 19
+f 13 19 14
+f 15 20 21
+f 16 21 28
+f 16 28 22
+f 16 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 20 27 33
+f 20 33 29
+f 20 29 23
+f 20 23 22
+f 20 22 28
+f 20 28 21
+f 24 30 25
+f 25 31 26
+f 25 30 32
+f 25 32 29
+f 25 29 33
+f 25 33 27
+f 25 27 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14409701 -0.16175716 0.02381308
+v 0.14409701 -0.15913483 0.07284753
+v 0.14409701 -0.13467791 0.02381318
+v 0.26133455 -0.15936733 0.02381308
+v 0.26133455 -0.15855448 0.07283520
+v 0.14409701 -0.15827254 0.07892057
+v 0.14409701 -0.13471091 0.06467213
+v 0.26133455 -0.13379385 0.06467213
+v 0.26133455 -0.13379382 0.05650280
+v 0.26133455 -0.13380191 0.02381318
+v 0.26133455 -0.15736371 0.08078256
+v 0.14409701 -0.15796595 0.08098603
+v 0.14409701 -0.13481497 0.07284761
+v 0.14584135 -0.13479579 0.07284761
+v 0.15409251 -0.13471094 0.07284762
+v 0.26133455 -0.13398551 0.07284762
+v 0.26133455 -0.15581977 0.08487648
+v 0.14409701 -0.15673409 0.08405645
+v 0.14409701 -0.13504491 0.07456162
+v 0.26133455 -0.13609340 0.08101693
+v 0.14409701 -0.13645202 0.08101693
+v 0.26133455 -0.15172175 0.08583215
+v 0.14409701 -0.15183126 0.08625756
+v 0.14409701 -0.15574311 0.08487032
+v 0.26133455 -0.13890481 0.08568423
+v 0.14409701 -0.13695024 0.08228703
+v 0.14409701 -0.13889114 0.08591235
+v 0.26133455 -0.14390622 0.08641790
+v 0.14409701 -0.14389527 0.08679400
+v 0.14409701 -0.14005457 0.08636243
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 23
+f 1 23 29
+f 1 29 30
+f 1 30 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 19
+f 1 19 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 16
+f 4 16 20
+f 4 20 25
+f 4 25 28
+f 4 28 22
+f 4 22 17
+f 4 17 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 15
+f 15 19 16
+f 16 19 21
+f 16 21 20
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 20 21 26
+f 20 26 27
+f 20 27 25
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 25 27 30
+f 25 30 28
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11817349 0.13357510 -0.00639185
+v -0.11817349 0.13357551 -0.11814731
+v -0.16513049 0.13357510 -0.00639185
+v -0.11817349 -0.13452657 -0.00639283
+v -0.13790989 0.07762487 -0.14436210
+v -0.13792584 0.13357561 -0.14436190
+v -0.11817349 -0.13452616 -0.11812109
+v -0.13789394 -0.13452606 -0.14437648
+v -0.13789394 -0.02902795 -0.14437610
+v -0.13789925 -0.00441172 -0.14437601
+v -0.17202998 0.13357551 -0.11832416
+v -0.16513580 0.12685681 -0.00639187
+v -0.16511985 -0.13452657 -0.00639283
+v -0.14205066 0.13357561 -0.14505569
+v -0.13790458 0.00377619 -0.14437598
+v -0.14296492 -0.13452606 -0.14519271
+v -0.17230639 0.13357553 -0.12328957
+v -0.17231170 0.12685724 -0.12328959
+v -0.17202998 0.12685722 -0.11831059
+v -0.16514111 -0.02081430 -0.00639242
+v -0.16513049 -0.12746712 -0.00639281
+v -0.17201936 -0.13452616 -0.11835235
+v -0.14296492 0.13357561 -0.14519173
+v -0.14412901 -0.13452606 -0.14521992
+v -0.17245523 0.13357556 -0.13146546
+v -0.17246054 0.12685727 -0.13146548
+v -0.17247117 0.08581273 -0.13146563
+v -0.17231170 0.08581270 -0.12328974
+v -0.17202998 0.09402684 -0.11829710
+v -0.17202998 -0.07823426 -0.11831135
+v -0.16513580 -0.11925296 -0.00639278
+v -0.17202998 0.08581268 -0.11829713
+v -0.17225856 -0.13452614 -0.12259675
+v -0.17202998 -0.08644841 -0.11832497
+v -0.14971558 0.13357561 -0.14532777
+v -0.15120923 -0.13452606 -0.14532875
+v -0.15120923 0.13357561 -0.14535497
+v -0.17240740 0.13357557 -0.13243134
+v -0.17218414 0.12685729 -0.13682540
+v -0.17219476 0.08581275 -0.13685275
+v -0.17218945 -0.10285041 -0.13683985
+v -0.17246585 -0.07823421 -0.13146624
+v -0.17230639 -0.08644839 -0.12329038
+v -0.17229577 -0.13452614 -0.12329055
+v -0.15945886 -0.13452606 -0.14524712
+v -0.15945886 0.13357561 -0.14525975
+v -0.17217882 0.13357558 -0.13681177
+v -0.16972306 0.12685731 -0.14090654
+v -0.16972306 0.11864315 -0.14092017
+v -0.17218945 0.09402691 -0.13685272
+v -0.16971775 0.10224108 -0.14093384
+v -0.16971244 0.08581277 -0.14094751
+v -0.16973901 -0.13452607 -0.14092110
+v -0.17008451 -0.13452607 -0.14034974
+v -0.17218414 -0.13452609 -0.13683996
+v -0.17222666 -0.13452609 -0.13607814
+v -0.17246054 -0.13452611 -0.13146644
+v -0.17243927 -0.13452611 -0.13031012
+v -0.16033060 -0.13452606 -0.14513829
+v -0.16559293 0.13357561 -0.14445712
+v -0.16561419 -0.13452606 -0.14445810
+v -0.16971775 0.13357560 -0.14089292
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 35
+f 1 35 37
+f 1 37 46
+f 1 46 60
+f 1 60 62
+f 1 62 47
+f 1 47 38
+f 1 38 25
+f 1 25 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 20
+f 1 20 31
+f 1 31 21
+f 1 21 13
+f 1 13 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 4 13 22
+f 4 22 33
+f 4 33 44
+f 4 44 58
+f 4 58 57
+f 4 57 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 53
+f 4 53 61
+f 4 61 59
+f 4 59 45
+f 4 45 36
+f 4 36 24
+f 4 24 16
+f 4 16 8
+f 4 8 7
+f 5 10 6
+f 6 10 15
+f 6 15 14
+f 8 16 14
+f 8 14 9
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 14 16 23
+f 16 24 23
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 32
+f 18 32 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 29 32
+f 20 32 30
+f 21 31 22
+f 22 31 34
+f 22 34 33
+f 23 24 35
+f 24 36 37
+f 24 37 35
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 30
+f 28 30 32
+f 30 43 34
+f 30 34 31
+f 33 34 43
+f 33 43 44
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 38 47 39
+f 39 47 62
+f 39 62 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 49
+f 40 49 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 45 59 46
+f 46 59 61
+f 46 61 60
+f 48 62 60
+f 48 60 49
+f 49 60 51
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08520211 0.02840062 0.13225611
+v 0.03753741 0.07762803 0.13223178
+v 0.02205016 0.11043794 0.13223190
+v 0.01572417 0.12056415 0.13223193
+v -0.11817349 0.12056415 0.13223193
+v -0.11817349 -0.13549859 0.13223099
+v -0.03550876 -0.13549859 0.13223099
+v 0.01380350 -0.12747782 0.13223102
+v 0.03753741 -0.07925300 0.13223120
+v 0.03753741 0.12056415 0.13220744
+v -0.11817349 0.12056507 -0.11810956
+v -0.11817349 -0.13549767 -0.11811050
+v 0.03753741 -0.13549859 0.13220650
+v 0.03753741 0.12056507 -0.11813407
+v -0.01287237 0.12056507 -0.11813407
+v -0.10169543 0.09402137 -0.11813416
+v -0.07694020 -0.11105941 -0.11813492
+v -0.01919837 -0.11925562 -0.11813495
+v 0.03753741 -0.13549767 -0.11811050
+v -0.10169543 0.06121145 -0.11813429
+v 0.03753741 -0.11925562 -0.11813495
+v -0.01919837 -0.06183200 -0.11815925
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 13
+f 2 13 19
+f 2 19 21
+f 2 21 14
+f 2 14 10
+f 3 10 4
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 19
+f 6 19 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 11 15 16
+f 11 16 20
+f 11 20 12
+f 12 17 18
+f 12 18 21
+f 12 21 19
+f 12 20 17
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 20
+f 17 22 18
+f 17 20 22
+f 18 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08807197 -0.13416605 0.02174673
+v 0.08766152 -0.14381213 0.02174669
+v 0.08807197 -0.14381213 0.02173260
+v 0.08807197 -0.12748536 0.01377441
+v 0.04641430 -0.12748219 0.02174675
+v 0.03755265 -0.14381213 0.02174669
+v 0.08807197 -0.14381160 -0.12214982
+v 0.07981857 -0.12748216 0.01377441
+v 0.08807197 -0.12748205 -0.01508659
+v 0.03755265 -0.12748219 0.02174675
+v 0.03755265 -0.14381160 -0.12213573
+v 0.08806702 -0.12748168 -0.11814951
+v 0.08807197 -0.12748330 -0.11814951
+v 0.08807197 -0.12748174 -0.10009202
+v 0.03755265 -0.12748168 -0.11812133
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 4 8 5
+f 4 9 8
+f 5 8 9
+f 5 9 14
+f 5 14 12
+f 5 12 15
+f 5 15 10
+f 6 10 15
+f 6 15 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 11 15 12
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06331998 0.11865596 -0.02326961
+v 0.05145812 0.14568971 -0.03043699
+v 0.03755265 0.11865596 -0.02326961
+v 0.07131673 0.11862922 -0.02326961
+v 0.03755265 0.14568971 -0.03043699
+v 0.08807105 0.14568973 -0.03448860
+v 0.03755265 0.00913057 -0.02327002
+v 0.09427964 0.11862926 -0.03601179
+v 0.08809882 0.14568973 -0.03449856
+v 0.07145557 0.11042017 -0.02326964
+v 0.03755265 0.14569006 -0.12494807
+v 0.03755265 -0.12748202 -0.02334021
+v 0.07147223 0.00913057 -0.02327002
+v 0.09427964 0.11865608 -0.05647890
+v 0.08811548 0.14568973 -0.03666871
+v 0.07148333 0.10229133 -0.02326967
+v 0.09427964 0.09400210 -0.03600193
+v 0.09428520 0.00913061 -0.03602215
+v 0.08402269 0.14569006 -0.12496798
+v 0.09428520 -0.12742820 -0.11867754
+v 0.03755265 -0.12748168 -0.11812007
+v 0.07121677 -0.12748202 -0.02334021
+v 0.09427964 0.07758398 -0.03600200
+v 0.07148889 0.09400206 -0.02326970
+v 0.07124454 -0.12713441 -0.02334021
+v 0.07132229 -0.11897884 -0.02334018
+v 0.09428520 -0.12748198 -0.03603261
+v 0.09427964 0.11865629 -0.11337071
+v 0.08811548 0.14569006 -0.12496798
+v 0.07148889 0.09408227 -0.02326970
+v 0.09428520 -0.02081773 -0.03602226
+v 0.09428520 0.00913092 -0.11868700
+v 0.09428520 -0.11109030 -0.11868744
+v 0.09428520 -0.12748169 -0.11337162
+v 0.08807105 -0.12748168 -0.11813998
+v 0.09426854 0.11865631 -0.11867663
+v 0.09427964 0.11860283 -0.11867663
+v 0.09427964 0.11042052 -0.11868662
+v 0.09428520 -0.01260837 -0.11870699
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 30
+f 1 30 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 9
+f 2 9 15
+f 2 15 29
+f 2 29 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 21
+f 3 21 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 4 9 6
+f 4 10 8
+f 7 12 22
+f 7 22 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 14
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 21 35
+f 12 35 34
+f 12 34 27
+f 12 27 22
+f 13 23 24
+f 13 22 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 23
+f 14 18 32
+f 14 32 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 16 30 17
+f 17 30 24
+f 17 24 23
+f 17 23 31
+f 17 31 18
+f 18 31 27
+f 18 27 34
+f 18 34 20
+f 18 20 33
+f 18 33 39
+f 18 39 32
+f 19 29 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 29 33
+f 22 27 25
+f 23 27 31
+f 25 27 26
+f 28 36 29
+f 28 32 37
+f 28 37 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 33
+f 32 39 38
+f 32 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08237163 -0.12747446 0.13223453
+v 0.05788499 -0.12468067 0.13222735
+v 0.05788499 -0.13282576 0.13222732
+v 0.07156884 -0.13282576 0.13223091
+v 0.08237163 -0.13282576 0.13223091
+v 0.08237163 0.00917110 0.13222784
+v 0.05788499 0.00917110 0.13222424
+v 0.05788499 -0.13282562 0.09564853
+v 0.08237163 -0.13282564 0.09958835
+v 0.08237163 0.00917122 0.09959245
+v 0.05788499 0.00917124 0.09554849
+v 0.05788499 -0.11161504 0.09557678
+v 0.08237163 -0.06184111 0.09958142
+v 0.05788499 -0.00495061 0.09554844
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 14
+f 2 14 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 13
+f 10 13 11
+f 11 13 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08811596 0.18281815 0.02020026
+v 0.08811596 0.18239136 0.02020026
+v 0.08811596 0.18308859 0.02016769
+v 0.08807141 0.18307591 0.02020026
+v 0.08810111 0.14569640 0.02020013
+v 0.08811596 0.14569640 0.01901124
+v 0.03755265 0.18299984 0.02020026
+v 0.08811596 0.18862460 -0.11626140
+v 0.05506866 0.18862882 -0.11617997
+v 0.04681797 0.18862882 -0.11617997
+v 0.03856728 0.18862882 -0.11619625
+v 0.03755265 0.18862882 -0.11621255
+v 0.03755265 0.14569640 0.02020013
+v 0.08811596 0.14569693 -0.12497465
+v 0.08811596 0.18885279 -0.12329702
+v 0.03856728 0.18886124 -0.12329702
+v 0.03755265 0.18883167 -0.12241757
+v 0.03755265 0.14569693 -0.12494207
+v 0.08811596 0.14979578 -0.13963217
+v 0.08811596 0.18885279 -0.12332959
+v 0.08811596 0.18884015 -0.13148895
+v 0.03755265 0.18884015 -0.13145638
+v 0.03755265 0.18885702 -0.12329702
+v 0.03755265 0.14982114 -0.13963217
+v 0.08811596 0.15357770 -0.14484373
+v 0.08811596 0.18860354 -0.13653766
+v 0.08807141 0.18861199 -0.13650509
+v 0.03755265 0.18863734 -0.13588622
+v 0.03755265 0.15028596 -0.14026733
+v 0.03755265 0.15358615 -0.14472972
+v 0.08811596 0.15967946 -0.14608145
+v 0.03755265 0.18860777 -0.13650509
+v 0.08811596 0.18664289 -0.14059291
+v 0.04681797 0.18665556 -0.14059291
+v 0.03755265 0.15433409 -0.14486001
+v 0.03856728 0.15967946 -0.14577201
+v 0.08811596 0.16787710 -0.14617913
+v 0.03755265 0.18665134 -0.14059291
+v 0.08811596 0.18661754 -0.14062549
+v 0.08811596 0.18253563 -0.14474590
+v 0.08807141 0.18253563 -0.14474590
+v 0.03755265 0.15967946 -0.14575573
+v 0.03755265 0.16787710 -0.14575570
+v 0.08811596 0.17608317 -0.14596739
+v 0.03755265 0.17608317 -0.14569052
+v 0.03755265 0.18254830 -0.14468076
+v 0.08811596 0.18249760 -0.14476219
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 19
+f 1 19 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 44
+f 1 44 47
+f 1 47 40
+f 1 40 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 5 13 18
+f 5 18 14
+f 5 14 6
+f 7 12 17
+f 7 17 23
+f 7 23 22
+f 7 22 28
+f 7 28 32
+f 7 32 38
+f 7 38 46
+f 7 46 45
+f 7 45 43
+f 7 43 42
+f 7 42 35
+f 7 35 30
+f 7 30 29
+f 7 29 24
+f 7 24 18
+f 7 18 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 11
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 26 33 34
+f 26 34 32
+f 27 32 28
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 32 34 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 38
+f 35 42 36
+f 36 43 37
+f 36 42 43
+f 37 43 45
+f 37 45 44
+f 38 41 46
+f 40 47 41
+f 41 47 46
+f 44 45 46
+f 44 46 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08807197 -0.18321071 -0.02562506
+v 0.10457896 -0.18673783 -0.02562508
+v 0.10457896 -0.18674384 0.00746456
+v 0.08807197 -0.18321077 -0.00887621
+v 0.08807197 -0.15220721 -0.02562495
+v 0.11242663 -0.18748442 -0.02562508
+v 0.10457896 -0.18674389 0.02174189
+v 0.11282697 -0.18752572 0.01563959
+v 0.08807197 -0.18319909 0.01563498
+v 0.08807197 -0.12748792 -0.02312552
+v 0.08807745 -0.15181923 -0.02562495
+v 0.11282697 -0.18751969 -0.02562508
+v 0.11282697 -0.18752574 0.02174189
+v 0.08807197 -0.18319324 0.02174191
+v 0.12107497 -0.18753749 0.02174189
+v 0.08807197 -0.12748205 -0.01507568
+v 0.09632546 -0.12748203 -0.02306523
+v 0.08807745 -0.12748792 -0.02312552
+v 0.11282697 -0.15055535 -0.02562494
+v 0.11128595 -0.15056123 -0.02562494
+v 0.10332311 -0.15085515 -0.02562494
+v 0.12066916 -0.18752557 -0.02562508
+v 0.12107497 -0.18753147 -0.01705126
+v 0.08807197 -0.13416611 0.02174209
+v 0.12932847 -0.18459804 -0.02562507
+v 0.12932847 -0.18459807 -0.01705125
+v 0.12932847 -0.18457470 0.02174190
+v 0.08807745 -0.12748216 0.01378038
+v 0.08807197 -0.12748805 0.01378038
+v 0.14409701 -0.12748203 -0.02301423
+v 0.12107497 -0.15063765 -0.02562494
+v 0.12107497 -0.18752557 -0.02562508
+v 0.10457896 -0.13416022 0.02174209
+v 0.09632546 -0.12748216 0.01378501
+v 0.13368281 -0.18123551 -0.02562506
+v 0.13368281 -0.18123551 -0.02522164
+v 0.13368281 -0.18122969 -0.00887621
+v 0.13367732 -0.18121800 0.00746458
+v 0.13367184 -0.18121214 0.01563961
+v 0.13256954 -0.18205869 0.02174191
+v 0.14409701 -0.13396609 -0.02301888
+v 0.13688549 -0.16086045 -0.02562498
+v 0.12932847 -0.15290089 -0.02562495
+v 0.14409701 -0.12748216 0.01379893
+v 0.13977558 -0.13415436 0.02174209
+v 0.13685258 -0.16785005 -0.02562501
+v 0.14409701 -0.16040781 -0.02258774
+v 0.14409701 -0.16519295 -0.02191076
+v 0.14409701 -0.16645685 -0.01855357
+v 0.14409701 -0.16689187 -0.01705118
+v 0.14409701 -0.16738569 -0.01079123
+v 0.14409701 -0.16745037 -0.00887616
+v 0.14409701 -0.16745043 0.00746463
+v 0.13366635 -0.18120630 0.02174191
+v 0.14409701 -0.14389496 -0.02302356
+v 0.14409701 -0.13415436 0.02174209
+v 0.14409701 -0.15210142 -0.02285202
+v 0.14409701 -0.16685671 0.01340000
+v 0.14409701 -0.16659807 0.01547274
+v 0.14409701 -0.16524601 0.01852389
+v 0.14409701 -0.16267710 0.02174198
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 24
+f 1 24 29
+f 1 29 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 31
+f 1 31 43
+f 1 43 42
+f 1 42 46
+f 1 46 35
+f 1 35 25
+f 1 25 32
+f 1 32 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 13
+f 3 13 7
+f 4 7 9
+f 5 10 11
+f 6 12 8
+f 7 13 15
+f 7 15 27
+f 7 27 40
+f 7 40 54
+f 7 54 61
+f 7 61 56
+f 7 56 45
+f 7 45 33
+f 7 33 24
+f 7 24 14
+f 7 14 9
+f 8 15 13
+f 8 12 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 23
+f 12 23 15
+f 15 23 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 28 34
+f 16 34 44
+f 16 44 30
+f 16 30 17
+f 16 29 28
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 22 32 23
+f 23 32 25
+f 24 33 34
+f 24 34 28
+f 24 28 29
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 30 44 56
+f 30 56 61
+f 30 61 60
+f 30 60 59
+f 30 59 58
+f 30 58 53
+f 30 53 52
+f 30 52 51
+f 30 51 50
+f 30 50 49
+f 30 49 48
+f 30 48 47
+f 30 47 57
+f 30 57 55
+f 30 55 41
+f 33 45 44
+f 33 44 34
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 54
+f 41 55 42
+f 42 55 46
+f 44 45 56
+f 46 55 57
+f 46 57 47
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09428648 0.08581758 -0.03599010
+v 0.12107259 0.09400937 -0.03840773
+v 0.09428648 0.11863290 -0.03600097
+v 0.09428648 0.04481048 -0.03600125
+v 0.09429054 -0.12128996 -0.03602384
+v 0.12107259 -0.04544368 -0.03840825
+v 0.12932290 0.10222526 -0.04118801
+v 0.12107259 0.11865701 -0.03841863
+v 0.12932290 -0.02082013 -0.04117748
+v 0.09632570 0.11865700 -0.03620977
+v 0.09428648 0.11865708 -0.05648516
+v 0.09428648 0.00915213 -0.03601237
+v 0.09429054 -0.12748198 -0.03603485
+v 0.12107259 -0.12748197 -0.03843053
+v 0.12932290 -0.09464255 -0.04118874
+v 0.12932290 -0.04544367 -0.04117757
+v 0.13393755 -0.00441246 -0.04478193
+v 0.13392943 0.11863293 -0.04479246
+v 0.12932290 0.11865702 -0.04119894
+v 0.13394162 -0.07004310 -0.04478217
+v 0.09428648 0.11865729 -0.11337715
+v 0.09428648 0.00915244 -0.11868543
+v 0.09429054 -0.12748169 -0.11337806
+v 0.12932290 -0.12748196 -0.04119985
+v 0.13393755 -0.10285842 -0.04478229
+v 0.13394162 -0.08645076 -0.04478223
+v 0.13444533 -0.07004308 -0.04976036
+v 0.13442908 0.10222529 -0.04974873
+v 0.13442502 0.11865705 -0.04974867
+v 0.13392943 0.11865703 -0.04480345
+v 0.10554282 0.11865738 -0.13963077
+v 0.09428648 0.11860912 -0.11867403
+v 0.09428648 0.01199548 -0.11868542
+v 0.09429054 -0.02094031 -0.11870752
+v 0.09429054 -0.11109810 -0.11868587
+v 0.09429054 -0.12743349 -0.11867494
+v 0.09430273 -0.12748167 -0.11867494
+v 0.13393350 -0.12748195 -0.04479337
+v 0.13393350 -0.11105020 -0.04478232
+v 0.13444533 -0.09464252 -0.04976045
+v 0.13578179 -0.07823462 -0.11511421
+v 0.13576961 0.07760200 -0.11511363
+v 0.13576555 0.11863319 -0.11511348
+v 0.13576555 0.11865729 -0.11512446
+v 0.10780952 0.11865740 -0.14437818
+v 0.09429054 -0.00441218 -0.11870746
+v 0.10780952 0.11863330 -0.14438916
+v 0.10674117 -0.00441209 -0.14559846
+v 0.10668430 -0.01262796 -0.14569739
+v 0.10665586 -0.02081974 -0.14574137
+v 0.10664774 -0.02901153 -0.14575239
+v 0.10665586 -0.03722740 -0.14574143
+v 0.10668023 -0.04544328 -0.14569751
+v 0.10672086 -0.05363507 -0.14562062
+v 0.10678991 -0.06182685 -0.14551075
+v 0.10689147 -0.07004273 -0.14536792
+v 0.10773641 -0.12748158 -0.14446700
+v 0.13444127 -0.11105018 -0.04976051
+v 0.13443314 -0.12748193 -0.04976057
+v 0.13578179 -0.08645050 -0.11511424
+v 0.13578179 -0.07004281 -0.12329026
+v 0.13577773 0.01199549 -0.12327898
+v 0.13577773 0.00915244 -0.12047670
+v 0.13576555 0.11044144 -0.12327861
+v 0.13576148 0.11865732 -0.12328956
+v 0.11282633 0.11865740 -0.14530129
+v 0.11283040 -0.01262796 -0.14787329
+v 0.11283040 -0.02081974 -0.14798321
+v 0.11283040 -0.02901153 -0.14801621
+v 0.11283040 -0.03722740 -0.14798327
+v 0.11283040 -0.04544328 -0.14788440
+v 0.11283040 -0.05363506 -0.14773057
+v 0.11283040 -0.12748158 -0.14543406
+v 0.11283040 -0.06182684 -0.14751081
+v 0.13575742 -0.12748169 -0.11511439
+v 0.13578179 -0.07823459 -0.12329029
+v 0.13576555 -0.12748166 -0.12329047
+v 0.13576961 -0.11926579 -0.12329044
+v 0.13576961 0.01199552 -0.13146606
+v 0.13577367 0.00915247 -0.12865279
+v 0.13575336 0.10222559 -0.13146572
+v 0.13574523 0.11865735 -0.13146566
+v 0.12106853 0.11865740 -0.14553206
+v 0.12107259 -0.01262796 -0.14810406
+v 0.12107259 -0.02081974 -0.14821399
+v 0.12107259 -0.02901153 -0.14825798
+v 0.12107259 -0.03722740 -0.14822504
+v 0.12107259 -0.04544328 -0.14811517
+v 0.12107259 -0.05363506 -0.14795036
+v 0.12107259 -0.12748157 -0.14567583
+v 0.12107259 -0.06182684 -0.14773060
+v 0.13575742 -0.12748163 -0.13146657
+v 0.13576961 -0.07823456 -0.13146639
+v 0.13561930 -0.02901156 -0.13964230
+v 0.13470937 0.11865738 -0.13963077
+v 0.13560712 -0.02081977 -0.13964227
+v 0.13559087 -0.01262799 -0.13964224
+v 0.13556243 -0.00441211 -0.13964221
+v 0.13551369 0.00377967 -0.13964218
+v 0.12931884 0.11865740 -0.14472983
+v 0.12932290 0.11863330 -0.14472983
+v 0.12932290 -0.01262796 -0.14714798
+v 0.12932290 -0.02081974 -0.14723593
+v 0.12932290 -0.02901153 -0.14726893
+v 0.12932290 -0.03722740 -0.14724698
+v 0.12932290 -0.04544328 -0.14717008
+v 0.12932290 -0.05363506 -0.14702725
+v 0.12932290 -0.06182684 -0.14682947
+v 0.12932290 -0.12748158 -0.14491757
+v 0.13481905 -0.12748160 -0.13964266
+v 0.13537964 -0.07823453 -0.13964248
+v 0.13546901 -0.07004275 -0.13964245
+v 0.13553806 -0.06182687 -0.13964242
+v 0.13557868 -0.05363509 -0.13964239
+v 0.13560306 -0.04544331 -0.13964236
+v 0.13561524 -0.03722743 -0.13964233
+v 0.13447377 -0.02901154 -0.14500512
+v 0.13356383 0.11865740 -0.14382871
+v 0.13441690 -0.00441209 -0.14489514
+v 0.13446158 -0.02081975 -0.14499410
+v 0.13444940 -0.01262797 -0.14496111
+v 0.13446970 -0.03722741 -0.14499416
+v 0.13445752 -0.04544329 -0.14496123
+v 0.13443314 -0.05363507 -0.14490631
+v 0.13438440 -0.06182685 -0.14482941
+v 0.13366539 -0.12748158 -0.14393952
+v 0.13431534 -0.07004273 -0.14470856
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 32
+f 1 32 33
+f 1 33 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 16
+f 2 16 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 9 17
+f 8 19 30
+f 8 30 29
+f 8 29 44
+f 8 44 65
+f 8 65 82
+f 8 82 95
+f 8 95 118
+f 8 118 100
+f 8 100 83
+f 8 83 66
+f 8 66 45
+f 8 45 31
+f 8 31 21
+f 8 21 11
+f 8 11 10
+f 9 16 26
+f 9 26 20
+f 9 20 17
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 37
+f 13 37 57
+f 13 57 73
+f 13 73 90
+f 13 90 109
+f 13 109 126
+f 13 126 110
+f 13 110 92
+f 13 92 77
+f 13 77 75
+f 13 75 59
+f 13 59 38
+f 13 38 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 17 20 27
+f 17 27 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 27 28
+f 20 26 40
+f 20 40 27
+f 21 31 32
+f 22 33 46
+f 22 46 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 38
+f 25 38 26
+f 26 38 40
+f 27 40 60
+f 27 60 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 46
+f 34 51 35
+f 34 46 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 40
+f 38 59 58
+f 40 58 60
+f 41 60 76
+f 41 76 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 44
+f 44 62 64
+f 44 64 65
+f 44 63 62
+f 45 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 47 49 48
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 72 57
+f 55 57 56
+f 55 71 72
+f 57 72 74
+f 57 74 73
+f 58 59 60
+f 59 75 60
+f 60 75 77
+f 60 77 78
+f 60 78 76
+f 61 76 93
+f 61 93 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 64
+f 64 80 79
+f 64 79 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 89 91
+f 72 91 74
+f 72 88 89
+f 73 74 90
+f 74 91 90
+f 76 78 92
+f 76 92 93
+f 77 92 78
+f 79 93 94
+f 79 94 81
+f 81 94 82
+f 82 94 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 95
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 91
+f 90 91 109
+f 91 108 109
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 94
+f 92 94 93
+f 94 116 117
+f 94 117 96
+f 95 99 119
+f 95 119 118
+f 96 117 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 119
+f 98 119 99
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 119 103
+f 102 118 119
+f 103 119 121
+f 103 121 120
+f 103 120 104
+f 104 122 105
+f 104 120 117
+f 104 117 122
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 109
+f 110 126 127
+f 110 127 125
+f 110 125 111
+f 111 125 112
+f 112 125 113
+f 113 125 124
+f 113 124 114
+f 114 124 123
+f 114 123 115
+f 115 123 122
+f 115 122 116
+f 116 122 117
+f 125 127 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08237163 -0.13282564 0.09959289
+v 0.09735884 -0.13282557 0.08194606
+v 0.08237163 -0.13282576 0.13222916
+v 0.08237163 -0.11107299 0.09958779
+v 0.10433202 -0.13282556 0.07972464
+v 0.08237163 -0.06437081 0.09958277
+v 0.08237163 -0.05618403 0.09958280
+v 0.08237163 0.00917122 0.09959341
+v 0.10031898 0.00917128 0.08503997
+v 0.08807531 -0.13282576 0.13223435
+v 0.08237163 -0.12747446 0.13223437
+v 0.10457869 -0.13282556 0.07966754
+v 0.08237163 0.00917110 0.13222449
+v 0.10178702 0.00917128 0.08500363
+v 0.11282738 -0.13282556 0.07923675
+v 0.11238817 -0.13282556 0.07925751
+v 0.12107606 -0.13282576 0.13225512
+v 0.11823625 0.00917110 0.13225043
+v 0.10999359 0.00917110 0.13224525
+v 0.08807531 0.00917110 0.13222968
+v 0.10457869 0.00917128 0.08493616
+v 0.12107606 -0.13282556 0.07955336
+v 0.11282738 0.00917128 0.08491021
+v 0.11566117 0.00917128 0.08491540
+v 0.12107606 0.00917128 0.08492578
+v 0.12257418 0.00917128 0.08495692
+v 0.12543806 0.00917128 0.08502440
+v 0.12932475 -0.13282576 0.13220321
+v 0.12932475 -0.05365445 0.13220868
+v 0.12932475 0.00917110 0.13220891
+v 0.12648493 0.00917110 0.13222449
+v 0.12107606 0.00917110 0.13225043
+v 0.12868097 -0.13282557 0.08170212
+v 0.12669552 0.00917127 0.08645691
+v 0.13220667 -0.13282575 0.13122225
+v 0.13757945 -0.04543986 0.12939561
+v 0.13473963 0.00917111 0.13036638
+v 0.14062983 -0.09465774 0.10317431
+v 0.14062382 -0.13282565 0.10317417
+v 0.12908408 0.00917126 0.08919735
+v 0.13650248 0.00917123 0.09809343
+v 0.14062983 0.00917121 0.10316950
+v 0.14062983 -0.02083772 0.10316939
+v 0.13757945 -0.13282575 0.12938491
+v 0.13757945 -0.11927378 0.12939015
+v 0.14046137 0.00917112 0.12736641
+v 0.13757945 0.00917111 0.12939581
+v 0.14197152 -0.10285850 0.12629681
+v 0.14277774 -0.13282566 0.10725369
+v 0.14202567 -0.13282566 0.10582637
+v 0.14136987 0.00917121 0.10457605
+v 0.14196550 -0.13282573 0.12629152
+v 0.14196550 -0.11927376 0.12629675
+v 0.14197152 0.00917113 0.12629722
+v 0.14233854 -0.13282573 0.12475520
+v 0.14302442 -0.13282572 0.12188500
+v 0.14266343 0.00917114 0.12340106
+v 0.14383665 -0.11107304 0.11371044
+v 0.14346362 -0.13282568 0.11145779
+v 0.14277774 0.00917120 0.10725421
+v 0.14330720 -0.13282571 0.11903037
+v 0.14302442 0.00917114 0.12188552
+v 0.14383064 -0.13282569 0.11371036
+v 0.14383064 0.00917117 0.11371088
+v 0.14355388 0.00917116 0.11652399
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 15
+f 1 15 22
+f 1 22 33
+f 1 33 39
+f 1 39 50
+f 1 50 49
+f 1 49 59
+f 1 59 63
+f 1 63 61
+f 1 61 56
+f 1 56 55
+f 1 55 52
+f 1 52 44
+f 1 44 35
+f 1 35 28
+f 1 28 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 13
+f 1 13 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 5 9 12
+f 8 13 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 32
+f 8 32 31
+f 8 31 30
+f 8 30 37
+f 8 37 47
+f 8 47 46
+f 8 46 54
+f 8 54 57
+f 8 57 62
+f 8 62 65
+f 8 65 64
+f 8 64 60
+f 8 60 51
+f 8 51 42
+f 8 42 41
+f 8 41 40
+f 8 40 34
+f 8 34 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 21
+f 8 21 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 22
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 22 27 33
+f 27 34 33
+f 28 35 29
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 29 35 36
+f 33 38 39
+f 33 34 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 38
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 36 45 48
+f 36 48 46
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 38 43 49
+f 42 51 43
+f 43 51 49
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 48
+f 46 48 54
+f 48 53 52
+f 48 52 55
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 54
+f 49 58 59
+f 49 51 60
+f 49 60 58
+f 56 61 58
+f 56 58 62
+f 56 62 57
+f 58 61 63
+f 58 63 59
+f 58 60 64
+f 58 64 65
+f 58 65 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12932856 0.19213985 0.11371668
+v 0.09631961 0.19173701 0.12188578
+v 0.12106852 0.19172421 0.12188578
+v 0.12932856 0.19171783 0.12188578
+v 0.13757820 0.19090584 0.11371667
+v 0.12932856 0.19055421 0.10554409
+v 0.12106852 0.18914760 0.09681301
+v 0.12106852 0.19079078 0.10554409
+v 0.03755265 0.19213985 0.11371668
+v 0.03755265 0.19209509 0.11471570
+v 0.03857215 0.19174340 0.12188578
+v 0.09631961 0.18986999 0.12799093
+v 0.12106852 0.18986359 0.12798745
+v 0.12932856 0.18985081 0.12794237
+v 0.13564323 0.18935209 0.12725553
+v 0.13806714 0.18997870 0.12204881
+v 0.14207232 0.18882143 0.11943331
+v 0.14225959 0.18902605 0.11371666
+v 0.14207232 0.18880868 0.10885682
+v 0.13678756 0.18940971 0.10589792
+v 0.12841309 0.18870642 0.09681301
+v 0.12141182 0.18912841 0.09681301
+v 0.11338065 0.18913481 0.09681301
+v 0.11281888 0.19077799 0.10554409
+v 0.03755265 0.19065651 0.10654658
+v 0.03755265 0.19174340 0.12188578
+v 0.12106852 0.18428817 0.13112673
+v 0.03755265 0.18986999 0.12799093
+v 0.03755265 0.18918585 0.12837596
+v 0.12932856 0.18428817 0.13105041
+v 0.13806714 0.18407078 0.12808457
+v 0.14114645 0.18666029 0.12488284
+v 0.14243643 0.18407080 0.12204879
+v 0.14331030 0.18428823 0.11371665
+v 0.14250926 0.18428825 0.10787860
+v 0.13693321 0.17645584 0.09681297
+v 0.13480058 0.18362971 0.09681299
+v 0.13273037 0.18551590 0.09681300
+v 0.13028565 0.18740847 0.09681301
+v 0.11281888 0.18912841 0.09681301
+v 0.03755265 0.19044552 0.10554409
+v 0.12106852 0.17607847 0.13224714
+v 0.12932856 0.17607847 0.13218817
+v 0.09631961 0.18428817 0.13112673
+v 0.03755265 0.18428817 0.13112326
+v 0.13757820 0.17607848 0.12933679
+v 0.14185386 0.18118718 0.12615935
+v 0.14298780 0.17607851 0.12188573
+v 0.14382004 0.17607854 0.11371662
+v 0.14275893 0.17607857 0.10728193
+v 0.14073033 0.17607858 0.10319563
+v 0.13696442 0.17607860 0.09681297
+v 0.03756305 0.18807343 0.09681301
+v 0.03755265 0.18804146 0.09681301
+v 0.12106852 0.16787519 0.13224711
+v 0.12932856 0.14327171 0.13219845
+v 0.12932856 0.16787519 0.13219160
+v 0.03755265 0.17607847 0.13223327
+v 0.13757820 0.15147502 0.12937832
+v 0.13757820 0.15967191 0.12937142
+v 0.14195789 0.15967193 0.12628761
+v 0.14193709 0.17607850 0.12625993
+v 0.14300860 0.15967194 0.12188567
+v 0.14196829 0.15147504 0.12629452
+v 0.14383045 0.12682685 0.11371644
+v 0.14276933 0.16787529 0.10726109
+v 0.14301900 0.14327175 0.12188561
+v 0.14078235 0.16787530 0.10317479
+v 0.13701643 0.16843797 0.09681294
+v 0.03755265 0.12682691 0.09681279
+v 0.12106852 0.14327171 0.13224355
+v 0.12929735 0.12682678 0.13219839
+v 0.03755265 0.17507463 0.13223326
+v 0.03755265 0.14327171 0.13222967
+v 0.12932856 0.12682678 0.13219493
+v 0.13757820 0.12682679 0.12938517
+v 0.13757820 0.13506205 0.12938520
+v 0.13757820 0.14327172 0.12938176
+v 0.14196829 0.12682681 0.12629443
+v 0.14301900 0.12682682 0.12188555
+v 0.14276933 0.12682688 0.10725746
+v 0.14276933 0.13506214 0.10725403
+v 0.14276933 0.15967200 0.10725065
+v 0.14063670 0.12682689 0.10317118
+v 0.13701643 0.16787532 0.09681294
+v 0.03755265 0.12682678 0.13221920
+v 0.13210618 0.12682691 0.09681279
+v 0.12103731 0.12682678 0.13224001
+v 0.12106852 0.12682678 0.13224001
+v 0.13650668 0.12682691 0.09807199
+v 0.13542476 0.12683969 0.09681279
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 13 14
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 20 21
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 7 22 21
+f 7 21 39
+f 7 39 38
+f 7 38 37
+f 7 37 36
+f 7 36 52
+f 7 52 69
+f 7 69 85
+f 7 85 91
+f 7 91 87
+f 7 87 70
+f 7 70 54
+f 7 54 53
+f 7 53 40
+f 7 40 23
+f 8 24 9
+f 9 25 41
+f 9 41 54
+f 9 54 70
+f 9 70 86
+f 9 86 74
+f 9 74 73
+f 9 73 58
+f 9 58 45
+f 9 45 29
+f 9 29 28
+f 9 28 26
+f 9 26 10
+f 9 24 23
+f 9 23 25
+f 10 26 11
+f 11 26 28
+f 11 28 12
+f 12 27 13
+f 12 28 29
+f 12 29 27
+f 13 27 14
+f 14 30 15
+f 14 27 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 17
+f 15 17 16
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 21
+f 19 21 20
+f 23 40 41
+f 23 41 25
+f 27 42 43
+f 27 43 30
+f 27 29 44
+f 27 44 42
+f 29 45 44
+f 30 43 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 43 46
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 49 35
+f 34 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 42 44 45
+f 42 45 58
+f 42 58 73
+f 42 73 55
+f 43 57 78
+f 43 78 59
+f 43 59 60
+f 43 60 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 60 61
+f 47 62 48
+f 48 63 49
+f 48 62 61
+f 48 61 64
+f 48 64 63
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 49 63 67
+f 49 67 65
+f 50 66 68
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 55 73 74
+f 55 74 71
+f 56 72 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 59 78 64
+f 59 64 60
+f 60 64 61
+f 63 64 67
+f 64 79 80
+f 64 80 67
+f 64 78 77
+f 64 77 76
+f 64 76 79
+f 65 67 80
+f 65 80 79
+f 65 79 76
+f 65 76 75
+f 65 75 72
+f 65 72 89
+f 65 89 88
+f 65 88 86
+f 65 86 70
+f 65 70 87
+f 65 87 90
+f 65 90 84
+f 65 84 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 68
+f 68 83 82
+f 68 82 81
+f 68 81 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 71 74 88
+f 74 86 88
+f 84 90 85
+f 85 90 91
+f 87 91 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26133455 -0.11950892 0.01469482
+v 0.26133455 -0.13380491 0.02380702
+v 0.26133455 -0.11950878 -0.02325139
+v 0.14409701 -0.11950891 0.01198141
+v 0.14409701 -0.13467787 0.02380702
+v 0.26133455 -0.15936491 0.02380692
+v 0.26133455 -0.13569146 -0.02325605
+v 0.14409701 -0.14216829 -0.02302113
+v 0.14409701 -0.11950879 -0.02301183
+v 0.14409701 -0.16175383 0.02380692
+v 0.26133455 -0.16502505 0.01251102
+v 0.14409701 -0.16524566 0.01852289
+v 0.26133455 -0.14389074 -0.02325148
+v 0.14409701 -0.14389075 -0.02302114
+v 0.26133455 -0.16502503 0.00941986
+v 0.14409701 -0.16659734 0.01547320
+v 0.14409701 -0.16685546 0.01340013
+v 0.14409701 -0.16745149 0.00746657
+v 0.26133455 -0.15209473 -0.02292442
+v 0.14409701 -0.16040667 -0.02258816
+v 0.14409701 -0.15209473 -0.02285072
+v 0.26133455 -0.16301153 -0.00889215
+v 0.14409701 -0.16745143 -0.00887835
+v 0.14409701 -0.16738571 -0.01079017
+v 0.14409701 -0.16689289 -0.01705081
+v 0.26133455 -0.15792387 -0.02187409
+v 0.14409701 -0.16518919 -0.02191098
+v 0.26133455 -0.16181939 -0.01705539
+v 0.14409701 -0.16645640 -0.01855262
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 22
+f 1 22 28
+f 1 28 26
+f 1 26 19
+f 1 19 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 21
+f 4 21 20
+f 4 20 27
+f 4 27 29
+f 4 29 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 11 12 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 23
+f 11 23 15
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 22
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 22 25 28
+f 25 29 28
+f 26 28 27
+f 27 28 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08807197 -0.15668019 -0.02935238
+v 0.08807197 -0.18320397 -0.02935247
+v 0.08807197 -0.14381352 -0.03535431
+v 0.05594354 -0.14381354 -0.02935233
+v 0.03755265 -0.18316101 -0.02935247
+v 0.03755265 -0.18731068 -0.11512009
+v 0.08807197 -0.18732786 -0.11512009
+v 0.08807197 -0.14381320 -0.12213781
+v 0.03755265 -0.14381354 -0.02935233
+v 0.03755265 -0.18735792 -0.11612431
+v 0.08807197 -0.18769299 -0.12329399
+v 0.07157011 -0.14381320 -0.12213781
+v 0.08807197 -0.15033453 -0.13962998
+v 0.03755265 -0.14381320 -0.12212613
+v 0.03755265 -0.18766293 -0.12329399
+v 0.03755265 -0.18766720 -0.12428654
+v 0.03755265 -0.18768008 -0.13146789
+v 0.08807197 -0.18770155 -0.13146789
+v 0.08807197 -0.15387015 -0.14545683
+v 0.05507320 -0.15034312 -0.13962998
+v 0.03755265 -0.15035600 -0.13962998
+v 0.03755265 -0.18764999 -0.13247212
+v 0.06331176 -0.18743088 -0.13963012
+v 0.08807197 -0.18742658 -0.13964180
+v 0.08807197 -0.16030132 -0.14782728
+v 0.03755265 -0.15388733 -0.14541012
+v 0.03755265 -0.18741370 -0.13963012
+v 0.03755265 -0.18699266 -0.14043584
+v 0.05507320 -0.18398541 -0.14613420
+v 0.08807197 -0.18398112 -0.14616923
+v 0.08807197 -0.16849816 -0.14855128
+v 0.03755265 -0.16030132 -0.14771051
+v 0.03755265 -0.18398112 -0.14612253
+v 0.04681980 -0.18398112 -0.14613420
+v 0.08807197 -0.17670360 -0.14863305
+v 0.03755265 -0.17670360 -0.14850460
+v 0.03755265 -0.16849816 -0.14839948
+v 0.03755265 -0.16749291 -0.14831775
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 18
+f 1 18 24
+f 1 24 30
+f 1 30 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 12
+f 3 12 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 5 9 14
+f 5 14 21
+f 5 21 26
+f 5 26 32
+f 5 32 38
+f 5 38 37
+f 5 37 36
+f 5 36 33
+f 5 33 28
+f 5 28 27
+f 5 27 22
+f 5 22 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 10
+f 5 10 6
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 13 12
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 13 14
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 21
+f 19 21 20
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08807197 -0.14381374 0.02174168
+v 0.08766152 -0.14381374 0.02174669
+v 0.08807197 -0.18319653 0.02174154
+v 0.08807197 -0.14381357 -0.02318477
+v 0.08598513 -0.18318881 0.02174655
+v 0.03755265 -0.14381374 0.02174669
+v 0.03755265 -0.18316568 0.02174655
+v 0.08807197 -0.18320037 0.01563567
+v 0.08807197 -0.15668016 -0.02933570
+v 0.05594354 -0.14381355 -0.02933565
+v 0.03755265 -0.14381355 -0.02933565
+v 0.03755265 -0.18316566 0.01563567
+v 0.08807197 -0.18321182 -0.01704903
+v 0.08807197 -0.18320792 -0.02933579
+v 0.03755265 -0.18316163 -0.02933579
+v 0.08807197 -0.18321179 -0.02522520
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 16
+f 1 16 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 7 8
+f 3 5 7
+f 4 9 10
+f 6 11 15
+f 6 15 12
+f 6 12 7
+f 7 12 16
+f 7 16 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 12 15 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03755265 0.12682699 0.07364991
+v 0.04611771 0.12682699 0.07364991
+v 0.03755265 0.12682690 0.09681279
+v 0.03755265 0.18328168 0.07365011
+v 0.05991399 0.12684489 0.09681279
+v 0.05739399 0.12682691 0.09535718
+v 0.08763893 0.13384785 0.07364993
+v 0.05530543 0.12682690 0.09681279
+v 0.03755265 0.18804211 0.09681301
+v 0.03755265 0.18744857 0.08919483
+v 0.08763893 0.18335362 0.07365011
+v 0.08763893 0.13526278 0.08059472
+v 0.08763893 0.13536471 0.08102551
+v 0.08763893 0.13796079 0.08592065
+v 0.08763893 0.13810468 0.08616553
+v 0.08763893 0.14555119 0.09681285
+v 0.03756245 0.18807808 0.09681301
+v 0.03755265 0.18807208 0.09677901
+v 0.08763893 0.18744857 0.08919483
+v 0.08763893 0.18807208 0.09681301
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 8 5
+f 3 5 16
+f 3 16 20
+f 3 20 17
+f 3 17 9
+f 4 10 11
+f 5 8 6
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 7 11 19
+f 7 19 20
+f 7 20 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 9 17 18
+f 10 18 17
+f 10 17 19
+f 10 19 11
+f 17 20 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13698450 0.17608349 -0.13145720
+v 0.13695102 0.16787713 -0.13145723
+v 0.13116773 0.16787731 -0.18049582
+v 0.12952698 0.17608367 -0.18049579
+v 0.13444445 0.18220447 -0.13962767
+v 0.13520503 0.18377804 -0.13145717
+v 0.13517632 0.18376108 -0.12328670
+v 0.13514284 0.18373567 -0.11511622
+v 0.13503761 0.18360022 -0.09062049
+v 0.13499934 0.18356212 -0.08243430
+v 0.13496107 0.18351133 -0.07426382
+v 0.13692710 0.17608346 -0.12328672
+v 0.13650136 0.17286403 -0.03019041
+v 0.13673097 0.16498759 -0.03019043
+v 0.13566903 0.14571564 -0.12328683
+v 0.13566425 0.14571567 -0.13145731
+v 0.13093333 0.15967939 -0.18049585
+v 0.12794363 0.15967942 -0.18706366
+v 0.12808235 0.16787734 -0.18709506
+v 0.12712565 0.17608369 -0.18623085
+v 0.12589149 0.18073257 -0.18519382
+v 0.12658032 0.18127400 -0.18049577
+v 0.13141647 0.18788123 -0.13145716
+v 0.13141169 0.18786004 -0.12328668
+v 0.13137342 0.18783463 -0.11511620
+v 0.13118208 0.18766530 -0.08243428
+v 0.13491323 0.18344785 -0.06609334
+v 0.13686013 0.17608343 -0.11511624
+v 0.13664487 0.17608334 -0.09062051
+v 0.13656833 0.17608331 -0.08243432
+v 0.13648223 0.17608328 -0.07426384
+v 0.13639134 0.17608325 -0.06609336
+v 0.13593213 0.17608312 -0.03019039
+v 0.13594169 0.16122281 -0.03019045
+v 0.13443966 0.14571537 -0.04975251
+v 0.13565946 0.14571561 -0.11511635
+v 0.13566425 0.14571562 -0.11755179
+v 0.13536289 0.14571568 -0.13384560
+v 0.12791493 0.15262358 -0.18049588
+v 0.12688647 0.15372766 -0.18612096
+v 0.13439661 0.14571570 -0.14016202
+v 0.12107448 0.15967943 -0.19008046
+v 0.12107448 0.16787735 -0.18993902
+v 0.12107448 0.17608370 -0.18849345
+v 0.12107448 0.18140093 -0.18594799
+v 0.12107448 0.18294912 -0.18049577
+v 0.12659467 0.18855806 -0.13621804
+v 0.12728828 0.18864263 -0.13145716
+v 0.12728350 0.18864684 -0.12328668
+v 0.12714000 0.18865944 -0.09879095
+v 0.12705868 0.18865938 -0.08243428
+v 0.12662816 0.18865073 -0.03019035
+v 0.13111511 0.18761451 -0.07426380
+v 0.13485583 0.18338013 -0.05792286
+v 0.13469798 0.18313892 -0.03341142
+v 0.13467406 0.18310508 -0.03019037
+v 0.13516676 0.18037244 -0.03019038
+v 0.13214357 0.15832098 -0.03019046
+v 0.12931172 0.14571534 -0.04090639
+v 0.13394218 0.14571535 -0.04474024
+v 0.12107448 0.14909569 -0.18049589
+v 0.13411438 0.14571571 -0.14127760
+v 0.13369343 0.14571571 -0.14283313
+v 0.13344469 0.14571572 -0.14371303
+v 0.12107448 0.15244595 -0.18728366
+v 0.11282289 0.15967943 -0.19070895
+v 0.11282289 0.16787735 -0.19031612
+v 0.11282289 0.17608370 -0.18907480
+v 0.11282289 0.18176048 -0.18635651
+v 0.11282289 0.18349903 -0.18049577
+v 0.12107448 0.18863420 -0.13657942
+v 0.12107448 0.18888375 -0.13145716
+v 0.12107448 0.18889641 -0.12328668
+v 0.12107448 0.18892594 -0.09879095
+v 0.12107448 0.18893013 -0.09062047
+v 0.12107448 0.18890031 -0.03019035
+v 0.12446600 0.18874802 -0.03019035
+v 0.13075635 0.18720827 -0.03019035
+v 0.13083288 0.18732675 -0.04158188
+v 0.13098117 0.18747910 -0.05792284
+v 0.13104814 0.18755104 -0.06609332
+v 0.12930215 0.15704772 -0.03019046
+v 0.12363367 0.14571533 -0.03900519
+v 0.11282289 0.14853310 -0.18049589
+v 0.12999098 0.14571573 -0.14617989
+v 0.11282289 0.15209486 -0.18770791
+v 0.10457609 0.15303394 -0.18706369
+v 0.10457609 0.15967943 -0.18964051
+v 0.10457609 0.16787735 -0.18940478
+v 0.10395901 0.17667592 -0.18707932
+v 0.10629816 0.18121057 -0.18572802
+v 0.08812074 0.18860458 -0.13653229
+v 0.09632450 0.18861729 -0.13653229
+v 0.08812074 0.18885411 -0.12333382
+v 0.08812074 0.18884145 -0.13148858
+v 0.11282289 0.18888338 -0.03019035
+v 0.11784081 0.18889607 -0.03019035
+v 0.08812074 0.18885411 -0.12328668
+v 0.12107448 0.15537683 -0.03019047
+v 0.12107448 0.14571533 -0.03823528
+v 0.10457609 0.15039856 -0.18049589
+v 0.12571929 0.14571573 -0.14820680
+v 0.12107448 0.14571574 -0.14971519
+v 0.11652056 0.14571574 -0.14990374
+v 0.11282289 0.14571574 -0.14993516
+v 0.10580067 0.14571573 -0.14690267
+v 0.08812074 0.14571565 -0.12499949
+v 0.09970167 0.15450177 -0.18579097
+v 0.09918026 0.15967942 -0.18654515
+v 0.09907503 0.16787734 -0.18652942
+v 0.09955816 0.17433667 -0.18575948
+v 0.10079710 0.17980617 -0.18311976
+v 0.08812074 0.18664185 -0.14060181
+v 0.11077076 0.18878610 -0.03019035
+v 0.08812074 0.18862567 -0.11626321
+v 0.10758492 0.18863381 -0.03019035
+v 0.12006994 0.15530915 -0.03019047
+v 0.08812074 0.14571532 -0.03447999
+v 0.09056991 0.14571532 -0.03462141
+v 0.09632450 0.14571532 -0.03520277
+v 0.08812074 0.14979774 -0.13962779
+v 0.08812074 0.15357522 -0.14484431
+v 0.08812074 0.15964542 -0.14606985
+v 0.08812074 0.16787719 -0.14616410
+v 0.08812074 0.17602857 -0.14597552
+v 0.08812074 0.18250059 -0.14476564
+v 0.08812074 0.16782642 -0.14616410
+v 0.08812074 0.18253444 -0.14474993
+v 0.08812074 0.18662069 -0.14063324
+v 0.08812074 0.18308815 -0.03019037
+v 0.10346152 0.18764819 -0.03019035
+v 0.11161266 0.15505534 -0.03019047
+v 0.09452110 0.15481845 -0.03019047
+v 0.08812074 0.15477192 -0.03019047
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 14 15
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 8 10 9
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 57
+f 13 57 56
+f 13 56 78
+f 13 78 52
+f 13 52 77
+f 13 77 76
+f 13 76 97
+f 13 97 96
+f 13 96 114
+f 13 114 116
+f 13 116 131
+f 13 131 130
+f 13 130 134
+f 13 134 133
+f 13 133 132
+f 13 132 117
+f 13 117 99
+f 13 99 82
+f 13 82 58
+f 13 58 34
+f 13 34 14
+f 13 28 29
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 36
+f 15 36 35
+f 15 35 60
+f 15 60 59
+f 15 59 83
+f 15 83 100
+f 15 100 120
+f 15 120 119
+f 15 119 118
+f 15 118 107
+f 15 107 106
+f 15 106 105
+f 15 105 104
+f 15 104 103
+f 15 103 102
+f 15 102 85
+f 15 85 64
+f 15 64 63
+f 15 63 62
+f 15 62 41
+f 15 41 38
+f 15 38 16
+f 16 38 17
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 17 38 41
+f 17 41 39
+f 18 42 19
+f 18 40 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 23
+f 21 23 22
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 25
+f 25 52 26
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 28
+f 28 55 29
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 39 61 40
+f 39 41 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 61
+f 40 65 42
+f 40 61 65
+f 42 66 43
+f 42 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 47 70 71
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 50
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 54
+f 54 81 55
+f 55 78 56
+f 55 81 80
+f 55 80 78
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 61 84 65
+f 61 64 85
+f 61 85 84
+f 65 86 66
+f 65 84 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 94 73
+f 72 93 95
+f 72 95 94
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 75 94 98
+f 75 98 96
+f 78 80 79
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 84 101 87
+f 84 87 86
+f 84 85 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 101
+f 87 101 108
+f 87 108 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 88 108 109
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 113 129
+f 92 129 128
+f 92 128 126
+f 92 126 125
+f 92 125 124
+f 92 124 127
+f 92 127 123
+f 92 123 122
+f 92 122 121
+f 92 121 107
+f 92 107 118
+f 92 118 134
+f 92 134 130
+f 92 130 115
+f 92 115 98
+f 92 98 94
+f 92 94 95
+f 92 95 93
+f 92 112 113
+f 96 98 114
+f 98 115 116
+f 98 116 114
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 101 107 108
+f 107 121 108
+f 108 121 122
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 110 123 127
+f 110 127 124
+f 111 126 128
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 112 129 113
+f 115 130 131
+f 115 131 116
+f 117 132 118
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08811596 0.11865696 -0.02314202
+v 0.14409701 0.11865695 -0.02300885
+v 0.08811596 0.11865683 0.01193313
+v 0.08811596 0.15477378 -0.03019047
+v 0.09452178 0.15481505 -0.03019047
+v 0.14409701 0.14499314 -0.02314687
+v 0.14409701 0.11865683 0.01194299
+v 0.11161310 0.15505578 -0.03019047
+v 0.12006834 0.15531028 -0.03019047
+v 0.12107661 0.15537218 -0.03019047
+v 0.12930171 0.15704355 -0.03019046
+v 0.13214569 0.15831599 -0.03019046
+v 0.13594315 0.16121854 -0.03019045
+v 0.13673224 0.16498774 -0.03019043
+v 0.08811596 0.13281189 0.02020008
+v 0.08811596 0.18309085 -0.03019037
+v 0.14409701 0.15339127 -0.02314684
+v 0.14409701 0.13283252 0.02020008
+v 0.13650209 0.17286313 -0.03019041
+v 0.08811596 0.18281553 0.02020026
+v 0.08811596 0.18311140 -0.00891641
+v 0.10345924 0.18764413 -0.03019035
+v 0.14409701 0.15909319 -0.02240694
+v 0.14409701 0.16271091 0.02020019
+v 0.13593220 0.17608208 -0.03019039
+v 0.10343184 0.18765771 0.02020028
+v 0.08811596 0.18308379 0.02017560
+v 0.08811596 0.18311140 -0.00887695
+v 0.10342088 0.18765778 -0.00070867
+v 0.10758548 0.18863457 -0.03019035
+v 0.13516503 0.18036712 -0.03019038
+v 0.13467185 0.18309772 -0.03019037
+v 0.14409701 0.16305497 -0.02068054
+v 0.14409701 0.16285535 0.01994863
+v 0.13432663 0.18245789 0.02020026
+v 0.10755809 0.18863439 0.02020028
+v 0.10754165 0.18864132 0.00745958
+v 0.10342636 0.18765772 0.01563770
+v 0.08811596 0.18310449 -0.00070869
+v 0.10754713 0.18864135 -0.00070867
+v 0.11282960 0.18890272 -0.00070867
+v 0.11282960 0.18888905 -0.02521837
+v 0.11282960 0.18888219 -0.03019035
+v 0.14409701 0.16624635 -0.00887701
+v 0.14409701 0.16584056 -0.01461353
+v 0.14409701 0.16557232 -0.01681343
+v 0.14409701 0.16413481 -0.01980255
+v 0.13075384 0.18720395 -0.03019035
+v 0.13063328 0.18694937 -0.00887693
+v 0.13054013 0.18674296 0.00745958
+v 0.13463350 0.18304268 -0.02521839
+v 0.13441431 0.18263675 0.00745956
+v 0.14409701 0.16614999 0.00745950
+v 0.14409701 0.16550344 0.01469058
+v 0.13435951 0.18252667 0.01563768
+v 0.13217309 0.18474829 0.02020027
+v 0.11282960 0.18889577 0.02020028
+v 0.11282960 0.18890269 0.00745958
+v 0.12107661 0.18892335 -0.00070867
+v 0.12107661 0.18889595 -0.03019035
+v 0.13072096 0.18714890 -0.02521837
+v 0.12662759 0.18864834 -0.03019035
+v 0.12646320 0.18865511 -0.00070867
+v 0.12641936 0.18865508 0.00745958
+v 0.12633717 0.18865504 0.02020028
+v 0.13049629 0.18662601 0.01563770
+v 0.13045793 0.18655722 0.02020028
+v 0.11646815 0.18890265 0.02020028
+v 0.12107661 0.18890952 0.02020028
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 15
+f 1 15 20
+f 1 20 27
+f 1 27 39
+f 1 39 28
+f 1 28 21
+f 1 21 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 17
+f 2 17 23
+f 2 23 33
+f 2 33 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 44
+f 2 44 53
+f 2 53 54
+f 2 54 34
+f 2 34 24
+f 2 24 18
+f 2 18 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 6
+f 3 7 15
+f 4 16 22
+f 4 22 30
+f 4 30 43
+f 4 43 60
+f 4 60 62
+f 4 62 48
+f 4 48 32
+f 4 32 31
+f 4 31 25
+f 4 25 19
+f 4 19 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 5
+f 6 14 17
+f 7 18 15
+f 14 19 17
+f 15 18 24
+f 15 24 35
+f 15 35 56
+f 15 56 67
+f 15 67 65
+f 15 65 69
+f 15 69 68
+f 15 68 57
+f 15 57 36
+f 15 36 26
+f 15 26 20
+f 16 21 22
+f 17 19 23
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 25 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 24 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 28
+f 26 28 39
+f 26 39 27
+f 28 38 29
+f 29 38 37
+f 29 37 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 44
+f 34 54 35
+f 35 55 56
+f 35 54 53
+f 35 53 55
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 41
+f 37 41 40
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 48 61 49
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 61
+f 49 61 65
+f 49 65 50
+f 50 66 52
+f 50 52 51
+f 50 65 66
+f 52 55 53
+f 52 66 55
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 57 68 59
+f 57 59 58
+f 59 62 60
+f 59 68 69
+f 59 69 65
+f 59 65 64
+f 59 64 63
+f 59 63 62
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13576957 0.11865729 -0.11512562
+v 0.13576490 0.11865732 -0.12329696
+v 0.13575558 0.14326569 -0.13146821
+v 0.13576490 0.12686007 -0.11511429
+v 0.13444016 0.14571273 -0.04974354
+v 0.13444016 0.14326539 -0.04974355
+v 0.13443083 0.11865705 -0.04975494
+v 0.13575091 0.11865735 -0.13146830
+v 0.13566695 0.14571300 -0.12329686
+v 0.13575558 0.14326566 -0.12329687
+v 0.13471071 0.11865738 -0.13963963
+v 0.13462674 0.13506030 -0.13963957
+v 0.13536375 0.14571304 -0.13384161
+v 0.13566228 0.14571303 -0.13146820
+v 0.13575091 0.14326563 -0.11511423
+v 0.13394104 0.14571271 -0.04474806
+v 0.13566228 0.14571297 -0.11511422
+v 0.13394104 0.13505995 -0.04477070
+v 0.13393172 0.11865703 -0.04479337
+v 0.13356321 0.11865740 -0.14383267
+v 0.13437952 0.14356504 -0.14044198
+v 0.13439818 0.14571306 -0.14017073
+v 0.12930909 0.14571270 -0.04090539
+v 0.12932775 0.11865702 -0.04118803
+v 0.12932309 0.11865740 -0.14473683
+v 0.12107606 0.14571310 -0.14970960
+v 0.12572201 0.14571309 -0.14821774
+v 0.12999013 0.14571309 -0.14617207
+v 0.13344660 0.14571308 -0.14370824
+v 0.13369382 0.14571307 -0.14283799
+v 0.13411364 0.14571307 -0.14127832
+v 0.12363227 0.14571269 -0.03900665
+v 0.12107606 0.11865701 -0.03841905
+v 0.12107140 0.11865740 -0.14553926
+v 0.11652341 0.14571310 -0.14990173
+v 0.12107606 0.14571269 -0.03823812
+v 0.09632567 0.14571268 -0.03519788
+v 0.09053689 0.14571268 -0.03461018
+v 0.08811596 0.11865700 -0.03540142
+v 0.11282438 0.14571310 -0.14992433
+v 0.11281971 0.11865740 -0.14530192
+v 0.08811596 0.14571268 -0.03447455
+v 0.08811596 0.11865730 -0.11814325
+v 0.10579948 0.14571309 -0.14690671
+v 0.10780993 0.11865740 -0.14438646
+v 0.08811596 0.14571301 -0.12499215
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 19
+f 1 19 24
+f 1 24 33
+f 1 33 39
+f 1 39 43
+f 1 43 45
+f 1 45 41
+f 1 41 34
+f 1 34 25
+f 1 25 20
+f 1 20 11
+f 1 11 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 9
+f 4 10 15
+f 4 15 5
+f 5 16 6
+f 5 15 17
+f 5 17 9
+f 5 9 14
+f 5 14 13
+f 5 13 22
+f 5 22 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 35
+f 5 35 40
+f 5 40 44
+f 5 44 46
+f 5 46 42
+f 5 42 38
+f 5 38 37
+f 5 37 36
+f 5 36 32
+f 5 32 23
+f 5 23 16
+f 6 16 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 9 17 15
+f 9 15 10
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 16 23 19
+f 16 19 18
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 34 40 35
+f 34 41 40
+f 38 42 39
+f 39 42 46
+f 39 46 43
+f 40 41 45
+f 40 45 44
+f 43 46 45
+f 44 45 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13577085 -0.14389051 -0.13146955
+v 0.13576618 -0.14851464 -0.13146957
+v 0.13481360 -0.14851461 -0.13963545
+v 0.13482294 -0.12748366 -0.13963537
+v 0.13482294 -0.12748160 -0.13963537
+v 0.13575684 -0.12748163 -0.13146949
+v 0.13576618 -0.12748166 -0.12329238
+v 0.13576151 -0.14389057 -0.11511533
+v 0.13576151 -0.14851467 -0.12329246
+v 0.13365557 -0.14851459 -0.14413960
+v 0.13366958 -0.12748158 -0.14393734
+v 0.13576151 -0.12748169 -0.11512650
+v 0.13576151 -0.12748375 -0.11511527
+v 0.13574750 -0.14851470 -0.11511535
+v 0.13445405 -0.14851494 -0.04974340
+v 0.12948104 -0.14851458 -0.14681288
+v 0.12107595 -0.14851457 -0.14871114
+v 0.12932694 -0.12748158 -0.14491454
+v 0.13444004 -0.12748193 -0.04975455
+v 0.13444004 -0.12748399 -0.04974332
+v 0.13393574 -0.12748195 -0.04477865
+v 0.13394041 -0.14851496 -0.04475627
+v 0.11282495 -0.14851457 -0.14857635
+v 0.12107595 -0.12748157 -0.14567834
+v 0.12932694 -0.12748196 -0.04118431
+v 0.13113871 -0.14851497 -0.04213914
+v 0.11148481 -0.14851458 -0.14825062
+v 0.10773988 -0.12748158 -0.14446526
+v 0.11282495 -0.12748158 -0.14543123
+v 0.12107595 -0.12748197 -0.03843240
+v 0.12921955 -0.14851497 -0.04066771
+v 0.10558257 -0.14851458 -0.14658824
+v 0.08807664 -0.14851465 -0.12692049
+v 0.08807197 -0.12748374 -0.11814799
+v 0.09430108 -0.12748167 -0.11867591
+v 0.12107595 -0.14851498 -0.03805058
+v 0.08807664 -0.12748198 -0.03541092
+v 0.09632763 -0.14851499 -0.03450118
+v 0.10325716 -0.14851499 -0.03542223
+v 0.08807197 -0.14851465 -0.12685310
+v 0.08807197 -0.14850641 -0.12685310
+v 0.08807197 -0.12748174 -0.10008646
+v 0.08807197 -0.12748611 -0.03541092
+v 0.08807197 -0.14851500 -0.03396203
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 14
+f 2 14 15
+f 2 15 22
+f 2 22 26
+f 2 26 31
+f 2 31 36
+f 2 36 39
+f 2 39 38
+f 2 38 44
+f 2 44 40
+f 2 40 33
+f 2 33 32
+f 2 32 27
+f 2 27 23
+f 2 23 17
+f 2 17 16
+f 2 16 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 18
+f 5 18 24
+f 5 24 29
+f 5 29 28
+f 5 28 35
+f 5 35 42
+f 5 42 37
+f 5 37 30
+f 5 30 25
+f 5 25 21
+f 5 21 19
+f 5 19 12
+f 5 12 7
+f 5 7 6
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 8 13 15
+f 8 15 14
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 21 20
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 30 36 31
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 36
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 42 35
+f 34 41 40
+f 34 40 44
+f 34 44 43
+f 34 43 42
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 37 42 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13688883 -0.16086918 -0.02562498
+v 0.13445181 -0.14851878 -0.04974680
+v 0.13394051 -0.14851880 -0.04476268
+v 0.12932451 -0.15290186 -0.02562495
+v 0.13685060 -0.16785651 -0.02562501
+v 0.13576111 -0.15209896 -0.13145760
+v 0.13576588 -0.14851848 -0.13145759
+v 0.13576111 -0.14851851 -0.12329449
+v 0.13575155 -0.14851854 -0.11511543
+v 0.13113555 -0.14851881 -0.04214282
+v 0.12107687 -0.15063320 -0.02562494
+v 0.13368247 -0.18123698 -0.02562506
+v 0.13382105 -0.18149886 -0.15597893
+v 0.13383538 -0.18152581 -0.17232110
+v 0.13426067 -0.17670682 -0.17232108
+v 0.13429412 -0.16850415 -0.17232105
+v 0.13481019 -0.14851845 -0.13963665
+v 0.13373504 -0.16333405 -0.17835947
+v 0.12921938 -0.14851881 -0.04067315
+v 0.11282445 -0.15055604 -0.02562494
+v 0.12107687 -0.14851882 -0.03805329
+v 0.10325317 -0.14851883 -0.03543343
+v 0.09632439 -0.14851883 -0.03450690
+v 0.08807197 -0.14851884 -0.03396376
+v 0.13347222 -0.18140288 -0.02562506
+v 0.12932451 -0.18504460 -0.15597894
+v 0.13382583 -0.18151426 -0.16415800
+v 0.12932451 -0.18505612 -0.17232111
+v 0.13371114 -0.18129428 -0.17816784
+v 0.12932451 -0.18506000 -0.16415801
+v 0.13386406 -0.17670679 -0.17930203
+v 0.13387839 -0.16850412 -0.17944577
+v 0.13365380 -0.14851843 -0.14412556
+v 0.13206257 -0.16047893 -0.18085152
+v 0.13314250 -0.16850411 -0.18353531
+v 0.11128100 -0.15055989 -0.02562494
+v 0.08807197 -0.15209935 -0.02572080
+v 0.08807675 -0.15182154 -0.02562495
+v 0.10332485 -0.15085312 -0.02562494
+v 0.08807197 -0.14851849 -0.12685686
+v 0.12932451 -0.18459752 -0.02562507
+v 0.12107687 -0.18791130 -0.15597895
+v 0.12892312 -0.18474028 -0.02562507
+v 0.12107687 -0.18752981 -0.02562508
+v 0.12107687 -0.18790740 -0.16415802
+v 0.12107687 -0.18788809 -0.17232112
+v 0.12107687 -0.18686176 -0.18050017
+v 0.12995526 -0.18350121 -0.18073978
+v 0.12762337 -0.18246717 -0.18566000
+v 0.13307083 -0.17670678 -0.18339157
+v 0.12948220 -0.14851842 -0.14680931
+v 0.12776195 -0.15457192 -0.18050005
+v 0.12107687 -0.15256948 -0.18050004
+v 0.12810600 -0.16030143 -0.18612319
+v 0.12655300 -0.15534742 -0.18538834
+v 0.12894701 -0.17670677 -0.18629897
+v 0.12901868 -0.16850410 -0.18642674
+v 0.08807197 -0.15220352 -0.02562495
+v 0.08807675 -0.14851849 -0.12692076
+v 0.08807197 -0.14907408 -0.13145759
+v 0.11282445 -0.18793058 -0.15597895
+v 0.12067070 -0.18752981 -0.02562508
+v 0.11282445 -0.18791124 -0.17232112
+v 0.11282445 -0.18689263 -0.18050017
+v 0.11282445 -0.18334299 -0.18628301
+v 0.12107687 -0.18332370 -0.18625105
+v 0.12107687 -0.17670676 -0.18819996
+v 0.11282445 -0.15230326 -0.18050004
+v 0.12107687 -0.14851841 -0.14871031
+v 0.12107687 -0.15459891 -0.18615511
+v 0.11282445 -0.15436742 -0.18641072
+v 0.12107687 -0.16030142 -0.18818393
+v 0.12107687 -0.16850409 -0.18855137
+v 0.08807197 -0.18321241 -0.02562506
+v 0.10558506 -0.14851842 -0.14658566
+v 0.08807197 -0.15033184 -0.13963665
+v 0.08807197 -0.18769535 -0.12329463
+v 0.08807197 -0.18769918 -0.13145773
+v 0.11282445 -0.18752209 -0.02562508
+v 0.08807197 -0.18742521 -0.13963679
+v 0.10457681 -0.18674990 -0.17232112
+v 0.10457681 -0.18572742 -0.18050016
+v 0.10457681 -0.18275654 -0.18588365
+v 0.11282445 -0.17670676 -0.18834374
+v 0.11282445 -0.16850409 -0.18882295
+v 0.10599123 -0.15503876 -0.18573978
+v 0.10377402 -0.15444074 -0.18125086
+v 0.11148170 -0.14851842 -0.14824704
+v 0.11282445 -0.14851841 -0.14858251
+v 0.11282445 -0.16030142 -0.18859926
+v 0.10457681 -0.18673886 -0.02562508
+v 0.08807197 -0.18732884 -0.11511557
+v 0.08807197 -0.15386599 -0.14545148
+v 0.10049121 -0.15625025 -0.18446180
+v 0.08807197 -0.18398360 -0.14617045
+v 0.09983179 -0.18172252 -0.18519673
+v 0.09918669 -0.18269097 -0.18050015
+v 0.10457681 -0.17670676 -0.18757695
+v 0.10457681 -0.16850409 -0.18802421
+v 0.10377402 -0.15951433 -0.18668230
+v 0.08807197 -0.16030157 -0.14783174
+v 0.09958330 -0.16172128 -0.18548420
+v 0.08807197 -0.17670690 -0.14863053
+v 0.09770059 -0.17670679 -0.18050013
+v 0.09933960 -0.17670677 -0.18570791
+v 0.09914846 -0.16850410 -0.18591555
+v 0.08807197 -0.16850423 -0.14855063
+v 0.09747600 -0.16850412 -0.18050010
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 36
+f 1 36 39
+f 1 39 38
+f 1 38 58
+f 1 58 74
+f 1 74 91
+f 1 91 79
+f 1 79 62
+f 1 62 44
+f 1 44 43
+f 1 43 41
+f 1 41 25
+f 1 25 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 17
+f 2 17 33
+f 2 33 51
+f 2 51 69
+f 2 69 89
+f 2 89 88
+f 2 88 75
+f 2 75 59
+f 2 59 40
+f 2 40 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 19
+f 2 19 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 10 19 11
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 20
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 26
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 27 26
+f 14 26 30
+f 14 30 28
+f 15 29 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 18
+f 17 18 34
+f 17 34 33
+f 18 32 35
+f 18 35 34
+f 20 24 36
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 24 40 60
+f 24 60 76
+f 24 76 93
+f 24 93 101
+f 24 101 107
+f 24 107 103
+f 24 103 95
+f 24 95 80
+f 24 80 78
+f 24 78 77
+f 24 77 92
+f 24 92 74
+f 24 74 58
+f 24 58 37
+f 25 41 26
+f 26 42 30
+f 26 41 43
+f 26 43 44
+f 26 44 42
+f 28 30 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 31
+f 30 42 45
+f 31 50 35
+f 31 35 32
+f 33 34 52
+f 33 52 53
+f 33 53 51
+f 34 35 54
+f 34 54 55
+f 34 55 52
+f 35 50 56
+f 35 56 57
+f 35 57 54
+f 37 58 38
+f 40 59 60
+f 42 61 45
+f 42 44 61
+f 44 62 61
+f 45 61 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 49
+f 47 49 48
+f 49 66 67
+f 49 67 56
+f 49 56 50
+f 51 53 68
+f 51 68 69
+f 52 55 53
+f 53 55 70
+f 53 70 71
+f 53 71 68
+f 54 57 72
+f 54 72 55
+f 55 72 70
+f 56 67 73
+f 56 73 57
+f 57 73 72
+f 59 75 60
+f 60 75 68
+f 60 68 76
+f 61 77 78
+f 61 78 63
+f 61 62 79
+f 61 79 77
+f 63 78 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 84 66
+f 65 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 73
+f 68 71 86
+f 68 86 87
+f 68 87 76
+f 68 75 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 70 72 90
+f 70 90 71
+f 71 90 86
+f 72 73 90
+f 73 85 90
+f 74 92 91
+f 76 87 94
+f 76 94 93
+f 77 79 91
+f 77 91 92
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 82
+f 80 82 81
+f 82 97 96
+f 82 96 83
+f 83 96 98
+f 83 98 84
+f 84 98 85
+f 85 98 99
+f 85 99 90
+f 86 94 87
+f 86 90 100
+f 86 100 94
+f 90 99 100
+f 93 94 102
+f 93 102 101
+f 94 100 102
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 96 104 105
+f 96 105 98
+f 98 105 99
+f 99 105 106
+f 99 106 102
+f 99 102 100
+f 101 102 106
+f 101 106 108
+f 101 108 107
+f 103 107 108
+f 103 108 104
+f 104 108 106
+f 104 106 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08763893 0.13384874 0.07364993
+v 0.08889343 0.13363522 0.07364993
+v 0.09981920 0.12682696 0.08435163
+v 0.09082216 0.12684521 0.09681279
+v 0.08763893 0.13527014 0.08063780
+v 0.08763893 0.18334868 0.07365011
+v 0.09737099 0.13350710 0.07364993
+v 0.11282843 0.12682697 0.08271463
+v 0.10457746 0.12682696 0.08315222
+v 0.09387275 0.12682692 0.09501934
+v 0.09439224 0.12682691 0.09681279
+v 0.08763893 0.14554952 0.09681285
+v 0.08763893 0.13810078 0.08616553
+v 0.08763893 0.13796047 0.08592065
+v 0.08763893 0.13536165 0.08102551
+v 0.08763893 0.18345239 0.07404008
+v 0.10274268 0.18752756 0.07365013
+v 0.10569933 0.13348881 0.07364993
+v 0.11286159 0.12682697 0.08271463
+v 0.11282843 0.13348271 0.07364993
+v 0.13210464 0.12682691 0.09681279
+v 0.08763893 0.18807042 0.09681301
+v 0.08763893 0.18744819 0.08919483
+v 0.10755068 0.18863176 0.07365013
+v 0.12107388 0.12682697 0.08298671
+v 0.12107388 0.13359862 0.07364993
+v 0.14409701 0.13398906 0.07364993
+v 0.13298887 0.12682692 0.09398319
+v 0.13543156 0.12683911 0.09681279
+v 0.11282843 0.18913192 0.09681301
+v 0.11282843 0.18888188 0.07365013
+v 0.11230342 0.18885749 0.07365013
+v 0.12618583 0.12682696 0.08418612
+v 0.14409701 0.13557517 0.08102551
+v 0.12984433 0.12682694 0.08919461
+v 0.14409701 0.15804355 0.07365002
+v 0.14409701 0.13819228 0.08594333
+v 0.14409701 0.14326795 0.08682079
+v 0.13702317 0.16787758 0.09681294
+v 0.12107388 0.18914412 0.09681301
+v 0.12026701 0.18889409 0.07365013
+v 0.13401127 0.18173202 0.07365011
+v 0.13480154 0.18362921 0.09681299
+v 0.14409701 0.15717725 0.08057666
+v 0.14409701 0.14885606 0.08640363
+v 0.13696791 0.17608281 0.09681297
+v 0.12141099 0.18913192 0.09681301
+v 0.12107388 0.18889409 0.07365013
+v 0.13022013 0.18583161 0.07365012
+v 0.13272913 0.18551429 0.09681300
+v 0.13692922 0.17645496 0.09681297
+v 0.14409701 0.15459671 0.08444923
+v 0.14409701 0.15068624 0.08626306
+v 0.12841851 0.18870488 0.09681301
+v 0.12609741 0.18864397 0.07365013
+v 0.13028645 0.18740546 0.09681301
+v 0.14409701 0.15384024 0.08525412
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 23
+f 1 23 16
+f 1 16 6
+f 1 6 17
+f 1 17 24
+f 1 24 32
+f 1 32 31
+f 1 31 41
+f 1 41 48
+f 1 48 55
+f 1 55 49
+f 1 49 42
+f 1 42 36
+f 1 36 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 8
+f 3 8 19
+f 3 19 25
+f 3 25 33
+f 3 33 35
+f 3 35 28
+f 3 28 21
+f 3 21 11
+f 3 11 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 21
+f 4 21 29
+f 4 29 39
+f 4 39 46
+f 4 46 51
+f 4 51 43
+f 4 43 50
+f 4 50 56
+f 4 56 54
+f 4 54 47
+f 4 47 40
+f 4 40 30
+f 4 30 22
+f 4 22 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 16 17
+f 7 18 8
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 19 20 26
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 24
+f 22 24 23
+f 25 27 33
+f 27 34 29
+f 27 29 35
+f 27 35 33
+f 27 36 44
+f 27 44 52
+f 27 52 57
+f 27 57 53
+f 27 53 45
+f 27 45 38
+f 27 38 37
+f 27 37 34
+f 28 35 29
+f 29 34 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 42 49 43
+f 43 51 44
+f 43 49 50
+f 44 51 52
+f 45 53 46
+f 46 53 51
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 49 55 54
+f 49 54 56
+f 49 56 50
+f 51 53 57
+f 51 57 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08811596 0.13281226 0.02020008
+v 0.08810111 0.14568953 0.02020013
+v 0.04567960 0.11865680 0.02020003
+v 0.08811596 0.11865683 0.01193386
+v 0.08811596 0.14568953 0.01902067
+v 0.03755265 0.14568953 0.02020013
+v 0.03755265 0.11865680 0.02020003
+v 0.08811596 0.11865695 -0.02313787
+v 0.08811596 0.14568969 -0.02406449
+v 0.03755265 0.14568971 -0.03042765
+v 0.03755265 0.11865698 -0.03042775
+v 0.05912224 0.11865698 -0.03042775
+v 0.05647429 0.13506186 -0.03042769
+v 0.05514785 0.14068277 -0.03042767
+v 0.05456876 0.14312802 -0.03042766
+v 0.05145558 0.14568971 -0.03042765
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26133455 0.14327044 -0.02325794
+v 0.26133455 0.15147055 -0.02285923
+v 0.26133455 0.12516100 -0.02323646
+v 0.14409701 0.14499170 -0.02315019
+v 0.14409701 0.15338486 -0.02315016
+v 0.26133455 0.15663432 -0.02180324
+v 0.14409701 0.15909557 -0.02240665
+v 0.26133455 0.12516085 0.01575897
+v 0.14409701 0.12516099 -0.02299941
+v 0.26133455 0.15965859 -0.01704060
+v 0.14409701 0.16305286 -0.02067183
+v 0.14409701 0.16413468 -0.01979904
+v 0.26133455 0.13309534 0.07283522
+v 0.14409701 0.12516086 0.01364703
+v 0.26133455 0.16137176 -0.00887300
+v 0.14409701 0.16557441 -0.01681430
+v 0.26133455 0.13533536 0.08100282
+v 0.14409701 0.13557263 0.08101360
+v 0.15409251 0.13369053 0.07284599
+v 0.14584135 0.13378303 0.07284599
+v 0.14409701 0.13380315 0.07284599
+v 0.26133455 0.16178997 0.00747298
+v 0.14409701 0.16583982 -0.01460538
+v 0.14409701 0.16624599 -0.00887298
+v 0.26133455 0.13823496 0.08569004
+v 0.14409701 0.13819070 0.08593787
+v 0.26133455 0.15760319 0.07284608
+v 0.14409701 0.16615343 0.00747300
+v 0.26133455 0.14325797 0.08641200
+v 0.14409701 0.14327003 0.08682146
+v 0.26133455 0.15657362 0.08033484
+v 0.14409701 0.16549789 0.01470315
+v 0.14409701 0.15815817 0.07284608
+v 0.14409701 0.15717285 0.08057190
+v 0.26133455 0.15052908 0.08581939
+v 0.14409701 0.15068191 0.08626117
+v 0.14409701 0.14884804 0.08640125
+v 0.26133455 0.15462312 0.08441863
+v 0.14409701 0.15459094 0.08444018
+v 0.14409701 0.15383488 0.08524832
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 38
+f 1 38 35
+f 1 35 29
+f 1 29 25
+f 1 25 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 14
+f 4 14 21
+f 4 21 18
+f 4 18 26
+f 4 26 30
+f 4 30 37
+f 4 37 36
+f 4 36 40
+f 4 40 39
+f 4 39 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 28
+f 4 28 24
+f 4 24 23
+f 4 23 16
+f 4 16 12
+f 4 12 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 8 13 14
+f 10 12 16
+f 10 16 15
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 16 23
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 24 28
+f 22 28 27
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 28 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 31
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 31 34 38
+f 34 39 38
+f 35 38 40
+f 35 40 36
+f 38 39 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14409701 -0.11950879 -0.02301271
+v 0.26133455 -0.11926927 -0.02325324
+v 0.26133455 -0.11950878 -0.02324942
+v 0.14409701 -0.11950891 0.01198328
+v 0.14409701 -0.04543247 -0.02302389
+v 0.14409701 0.04480987 -0.02302738
+v 0.26133455 0.04480988 -0.02324882
+v 0.26133455 -0.11950892 0.01469407
+v 0.14409701 0.12516086 0.01363357
+v 0.14409701 0.10396554 -0.02301952
+v 0.26133455 0.10224118 -0.02324479
+v 0.26133455 0.12516085 0.01575257
+v 0.14409701 0.12516099 -0.02300799
+v 0.14409701 0.12037107 -0.02301183
+v 0.26133455 0.11864670 -0.02324091
+v 0.26133455 0.12516100 -0.02323707
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 11
+f 2 11 15
+f 2 15 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 4 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 16
+f 9 16 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/0aad7bc1f3775163aac60069f92a698d/mjcf/mesh/drawer_062_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03753741 -0.13549859 0.13222278
+v -0.11817349 -0.13549859 0.13222278
+v -0.09344876 -0.15209780 0.13225021
+v 0.03753741 -0.15310688 0.13222272
+v 0.03753741 -0.13549767 -0.11811874
+v -0.11817349 -0.17670793 0.13222263
+v -0.11817349 -0.13549767 -0.11811874
+v 0.02205016 -0.17670793 0.13222263
+v 0.03753741 -0.17670793 0.13219515
+v 0.03753741 -0.15388509 -0.14540930
+v -0.11817349 -0.18491504 0.13101335
+v -0.08520211 -0.18491504 0.13104084
+v 0.03031205 -0.15388509 -0.14540930
+v 0.02205016 -0.15389069 -0.14540930
+v 0.00555684 -0.15389630 -0.14538181
+v -0.01095171 -0.15392432 -0.14535434
+v -0.11817349 -0.15431113 -0.14488712
+v 0.02205016 -0.18491504 0.13104084
+v 0.03753741 -0.17771699 0.13205774
+v 0.03753741 -0.15951345 -0.14741557
+v -0.11817349 -0.19043127 0.12788029
+v -0.08520211 -0.19043687 0.12790776
+v -0.06869355 -0.19044248 0.12790776
+v 0.02205016 -0.16030389 -0.14769040
+v -0.00270505 -0.16030389 -0.14760795
+v -0.01095171 -0.16030389 -0.14755299
+v -0.11817349 -0.16030389 -0.14615136
+v 0.03753741 -0.19044248 0.12790776
+v 0.03753741 -0.18491504 0.13101335
+v 0.03753741 -0.16030389 -0.14769040
+v -0.11817349 -0.19228122 0.12186152
+v -0.07694020 -0.19229243 0.12186152
+v -0.02744502 -0.19229803 0.12186152
+v 0.03753741 -0.16749633 -0.14832254
+v 0.03031205 -0.16850538 -0.14840498
+v 0.02205016 -0.16850538 -0.14837750
+v 0.00555684 -0.16850539 -0.14832254
+v -0.00270505 -0.16850539 -0.14826758
+v -0.01095171 -0.16850539 -0.14818512
+v -0.01919837 -0.16850539 -0.14807519
+v -0.11817349 -0.16850539 -0.14628880
+v 0.03753741 -0.19229803 0.12186152
+v -0.11817349 -0.19274088 0.11372660
+v -0.10994208 -0.19274649 0.11369912
+v -0.09344876 -0.19275209 0.11369912
+v -0.06869355 -0.19275770 0.11369912
+v 0.03031205 -0.19276890 0.11369912
+v 0.03753741 -0.16850538 -0.14840498
+v 0.03753741 -0.17670689 -0.14851495
+v 0.02205016 -0.17670689 -0.14848746
+v 0.01380350 -0.17670689 -0.14845999
+v -0.00270505 -0.17670690 -0.14835004
+v -0.01095171 -0.17670690 -0.14826761
+v -0.11817349 -0.16853342 -0.14628880
+v 0.03753741 -0.19276890 0.11369912
+v -0.11817349 -0.19274088 0.11369912
+v -0.11817349 -0.18770022 -0.13144812
+v 0.03753741 -0.18397781 -0.14612397
+v 0.03031205 -0.18397781 -0.14612397
+v 0.01380350 -0.18396660 -0.14609648
+v 0.00555684 -0.18395539 -0.14606899
+v -0.00270505 -0.18393297 -0.14604152
+v -0.01095171 -0.18389373 -0.14598656
+v -0.01919837 -0.18383767 -0.14590410
+v -0.11817349 -0.18286225 -0.14494219
+v -0.11817349 -0.17673492 -0.14626134
+v 0.03753741 -0.18768341 -0.13144812
+v -0.11817349 -0.18629871 -0.13961053
+v -0.01919837 -0.18726854 -0.13963801
+v -0.01095171 -0.18733020 -0.13963801
+v -0.00270505 -0.18736384 -0.13963801
+v 0.00555684 -0.18738626 -0.13963801
+v 0.02205016 -0.18740868 -0.13963801
+v 0.03753741 -0.18741990 -0.13963801
+v -0.11817349 -0.18629311 -0.13963800
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 29
+f 1 29 28
+f 1 28 42
+f 1 42 55
+f 1 55 67
+f 1 67 74
+f 1 74 58
+f 1 58 49
+f 1 49 48
+f 1 48 34
+f 1 34 30
+f 1 30 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 17
+f 2 17 27
+f 2 27 41
+f 2 41 54
+f 2 54 66
+f 2 66 65
+f 2 65 75
+f 2 75 68
+f 2 68 57
+f 2 57 56
+f 2 56 43
+f 2 43 31
+f 2 31 21
+f 2 21 11
+f 2 11 6
+f 3 8 4
+f 3 6 8
+f 4 8 9
+f 5 10 13
+f 5 13 7
+f 6 11 12
+f 6 12 18
+f 6 18 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 13
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 28
+f 12 28 18
+f 13 20 14
+f 14 20 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 24
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 42
+f 23 42 28
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 30 34
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 55
+f 33 55 42
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 47 57 55
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 55 57 67
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 67
+f 58 74 59
+f 59 74 73
+f 59 73 72
+f 59 72 60
+f 60 72 71
+f 60 71 61
+f 61 71 70
+f 61 70 62
+f 62 70 69
+f 62 69 63
+f 63 69 75
+f 63 75 64
+f 64 75 65
+f 68 75 69
+