Add asset bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71

.gitattributes

@@ -2843,3 +2843,5 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/d2a33e9d0c925736b94a81eea7dd56d9/glasses_case_0
 dataset/bedroom_supplies/storage/d2a33e9d0c925736b94a81eea7dd56d9/mesh/glasses_case_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/c979fa8c7640556fa245ecb30f1059d1/mesh/remote_holder_010.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/c979fa8c7640556fa245ecb30f1059d1/remote_holder_010.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mesh/storage_box_013.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/storage_box_013.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_box_013_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_box_013_geometry_Looks_material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mesh/storage_box_013.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:82590f1829dd43c26a1997dc8ce5aaf4b3f6f6c4b07e76986ac4dba48cf2e0cb
+size 14433764

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mesh/storage_box_013.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_box_013_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,562 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19610139 -0.01272307 0.04307193
+v 0.20235932 -0.16910608 0.04307136
+v 0.19610139 -0.01272307 0.04294047
+v -0.19597022 -0.01272307 0.04307193
+v 0.20160680 -0.16437123 0.02404308
+v 0.20192364 -0.17835017 0.04307132
+v 0.20168601 -0.17505834 0.02984354
+v 0.20156719 -0.17381825 0.02507825
+v 0.19614099 -0.16912801 -0.12479835
+v 0.18786310 -0.01272245 -0.12479778
+v -0.19577219 -0.01272305 0.03894748
+v -0.19608903 -0.16910546 -0.12479835
+v -0.20183208 -0.16437126 0.03308069
+v -0.20226776 -0.16910608 0.04307136
+v 0.20176522 -0.18049209 0.04307132
+v 0.20180483 -0.17839526 0.03965346
+v 0.19661628 -0.17830456 -0.09750476
+v 0.19590336 -0.17830449 -0.11571146
+v 0.19554689 -0.17830446 -0.12479838
+v -0.18773193 -0.01272245 -0.12479778
+v -0.18777153 -0.01272245 -0.12450200
+v -0.19549493 -0.17830446 -0.12479838
+v -0.20199052 -0.17668173 0.04307133
+v -0.20179247 -0.17402119 0.03373794
+v -0.19676236 -0.16910553 -0.10660808
+v -0.20214894 -0.17251061 0.04307135
+v 0.20156719 -0.18306241 0.04307131
+v 0.19550728 -0.18748106 -0.08841788
+v 0.19439828 -0.18748095 -0.11571150
+v 0.19400222 -0.18748092 -0.12479842
+v -0.19387103 -0.18748092 -0.12479842
+v -0.19426710 -0.18748095 -0.11571150
+v -0.20068348 -0.18712079 0.04307129
+v -0.20163405 -0.18096558 0.04307132
+v -0.20191130 -0.17532891 0.03894689
+v 0.20081465 -0.18723352 0.04307129
+v 0.19855704 -0.19665799 0.04307126
+v 0.19289321 -0.19338814 -0.11571152
+v 0.19265557 -0.19282446 -0.12479844
+v -0.19272243 -0.19235097 -0.12479844
+v -0.20008938 -0.18748149 0.02984349
+v -0.20044583 -0.18748152 0.03894684
+v -0.19834666 -0.19665799 0.04307126
+v 0.19697275 -0.20080656 0.04307124
+v 0.19261595 -0.20168552 -0.05202097
+v 0.19233871 -0.20105416 -0.06411495
+v 0.19309125 -0.19395185 -0.10660817
+v 0.19134854 -0.19852882 -0.10660819
+v 0.19111088 -0.19798765 -0.11571154
+v 0.19083363 -0.19742395 -0.12479846
+v -0.19094011 -0.19695046 -0.12479845
+v -0.19117774 -0.19746907 -0.11571154
+v -0.19161342 -0.19855138 -0.09750484
+v -0.19181147 -0.19909254 -0.08841792
+v -0.19220754 -0.20015229 -0.07021124
+v -0.19462357 -0.20628537 0.04307122
+v -0.19240557 -0.20067089 -0.06112432
+v -0.19280164 -0.20164046 -0.04291762
+v -0.19343537 -0.20297082 -0.01564045
+v 0.19503200 -0.20583443 0.04307122
+v 0.19269518 -0.21090741 0.04307121
+v 0.18770466 -0.20583388 -0.10660822
+v 0.18722938 -0.20583384 -0.11571157
+v 0.18667488 -0.20585637 -0.12479849
+v -0.18666253 -0.20583381 -0.12479849
+v -0.18713781 -0.20583384 -0.11571157
+v -0.18804877 -0.20583391 -0.09750487
+v -0.19268283 -0.21052412 0.04307121
+v -0.19252439 -0.20105420 -0.05481441
+v 0.18964542 -0.21550692 0.04307119
+v 0.18417962 -0.21171855 -0.10660824
+v 0.18366473 -0.21101954 -0.12479851
+v -0.18373160 -0.21081661 -0.12479850
+v -0.18991033 -0.21467269 0.04307119
+v 0.18505098 -0.22172977 0.04307117
+v 0.18318944 -0.21956508 -0.01937058
+v 0.18006048 -0.21595727 -0.11571160
+v 0.17970401 -0.21561904 -0.12479852
+v -0.17973128 -0.21541612 -0.12479852
+v -0.18004812 -0.21575435 -0.11571160
+v -0.18036498 -0.21609259 -0.10660825
+v -0.18095909 -0.21674649 -0.08841799
+v -0.18214731 -0.21805433 -0.05202103
+v -0.18341474 -0.21961020 -0.01085878
+v -0.18361277 -0.21981314 -0.00479536
+v -0.18709820 -0.21861835 0.04307118
+v 0.18057537 -0.22630673 0.04307115
+v 0.17578289 -0.22118811 -0.10660827
+v 0.17546605 -0.22089496 -0.11571162
+v 0.17510958 -0.22057928 -0.12479854
+v -0.17513683 -0.22044401 -0.12479854
+v -0.17545369 -0.22073715 -0.11571162
+v -0.18060264 -0.22605872 0.04307115
+v -0.18301867 -0.22353351 0.04307116
+v -0.18499902 -0.22145922 0.04307117
+v 0.17851580 -0.22813300 0.04307114
+v 0.17602054 -0.23034257 0.04307113
+v 0.17419862 -0.22892195 -0.00402309
+v 0.17396096 -0.22874156 -0.01008651
+v 0.17336686 -0.22829057 -0.02474389
+v 0.17257472 -0.22774939 -0.04291772
+v 0.17138651 -0.22691507 -0.07021133
+v 0.17059436 -0.22635134 -0.08841802
+v 0.16948535 -0.22481803 -0.12479856
+v -0.16967104 -0.22452492 -0.12479855
+v -0.16967104 -0.22511117 -0.11571164
+v -0.17220591 -0.22732098 -0.05202106
+v -0.17299804 -0.22788472 -0.03383080
+v -0.17406744 -0.22865139 -0.00867335
+v -0.17450312 -0.22898963 0.00254973
+v -0.17584977 -0.23007199 0.03894668
+v -0.17806777 -0.22833593 0.04307114
+v 0.17253511 -0.23261978 0.04307113
+v 0.16948535 -0.23460387 0.04307112
+v 0.16560386 -0.22923727 -0.09750495
+v 0.16497014 -0.22883137 -0.11180083
+v 0.16976261 -0.22578760 -0.10660829
+v 0.16861399 -0.22605814 -0.11518582
+v 0.16461367 -0.22865099 -0.11786425
+v 0.16413838 -0.22842549 -0.12479857
+v -0.16412603 -0.22831276 -0.12479857
+v -0.16468054 -0.22858334 -0.11571165
+v -0.16499739 -0.22874120 -0.11025622
+v -0.16531425 -0.22892158 -0.10419280
+v -0.16681932 -0.22986868 -0.07021134
+v -0.16967104 -0.23433330 0.04307112
+v -0.17307727 -0.23212375 0.04307113
+v -0.17600819 -0.23018474 0.04307113
+v 0.16409878 -0.23767020 0.04307111
+v 0.16104902 -0.23036452 -0.11518584
+v 0.15958356 -0.23047722 -0.12479858
+v -0.15953160 -0.23040959 -0.12479858
+v -0.16139314 -0.23056748 -0.10698625
+v -0.16400721 -0.23753493 0.04307111
+v -0.16725500 -0.23570866 0.04307111
+v 0.15950435 -0.23938374 0.04307110
+v 0.15922709 -0.23929354 0.03894665
+v 0.15732595 -0.23859449 0.01165304
+v 0.15605852 -0.23812096 -0.00653722
+v 0.16029650 -0.23214581 -0.08841804
+v 0.15574166 -0.23798565 -0.01128608
+v 0.15114723 -0.23325045 -0.12479859
+v -0.15133292 -0.23313772 -0.12479859
+v -0.15133292 -0.23365632 -0.11571167
+v -0.15580853 -0.23796311 -0.01059593
+v -0.15628382 -0.23812096 -0.00453251
+v -0.15945239 -0.23931610 0.04307110
+v 0.15114723 -0.24170604 0.04307109
+v 0.15506834 -0.23785034 -0.01734950
+v 0.15114723 -0.23424257 -0.10660832
+v 0.15114723 -0.23374650 -0.11571167
+v 0.14195836 -0.23521204 -0.11571167
+v 0.14195836 -0.23464835 -0.12479859
+v -0.14218365 -0.23462579 -0.12479859
+v -0.14218365 -0.23516695 -0.11571167
+v -0.15133292 -0.23415239 -0.10660832
+v -0.14705534 -0.23805315 -0.04878399
+v -0.15133292 -0.24159331 0.04307109
+v -0.15133292 -0.23462589 -0.09750497
+v -0.15561049 -0.24039833 0.04307110
+v 0.14690925 -0.23805315 -0.04911263
+v 0.14762219 -0.23821100 -0.04291775
+v 0.15114723 -0.24150311 0.03894664
+v 0.14195836 -0.24290101 0.04307109
+v 0.15114723 -0.23518960 -0.08841805
+v 0.14560221 -0.23791786 -0.05517605
+v 0.14195836 -0.23568555 -0.10660833
+v 0.13748274 -0.23798545 -0.06580758
+v 0.13280910 -0.23525713 -0.11571167
+v 0.13280910 -0.23471597 -0.12479859
+v -0.13303438 -0.23473853 -0.12479859
+v -0.13949036 -0.23812076 -0.05948125
+v -0.14218365 -0.23564046 -0.10660833
+v -0.13303438 -0.23525713 -0.11571167
+v -0.14562948 -0.23789531 -0.05484741
+v -0.14218365 -0.24267552 0.03894664
+v -0.14218365 -0.24285592 0.04307109
+v 0.13696785 -0.24299120 0.04307109
+v 0.14362186 -0.23778256 -0.06112445
+v 0.14195836 -0.23658749 -0.08841806
+v 0.13280910 -0.24285590 0.03894664
+v -0.13303438 -0.24305883 0.04307109
+v 0.13724510 -0.23798545 -0.06580758
+v -0.13303438 -0.24242748 0.02984329
+v -0.14218365 -0.23699335 -0.07931472
+v -0.14218365 -0.23654240 -0.08841806
+v -0.13303438 -0.23665512 -0.08841806
+v 0.13280910 -0.24303629 0.04307109
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 23
+f 1 23 34
+f 1 34 33
+f 1 33 43
+f 1 43 56
+f 1 56 68
+f 1 68 74
+f 1 74 86
+f 1 86 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 112
+f 1 112 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 135
+f 1 135 134
+f 1 134 147
+f 1 147 160
+f 1 160 158
+f 1 158 177
+f 1 177 182
+f 1 182 188
+f 1 188 178
+f 1 178 164
+f 1 164 148
+f 1 148 136
+f 1 136 129
+f 1 129 114
+f 1 114 113
+f 1 113 97
+f 1 97 96
+f 1 96 87
+f 1 87 75
+f 1 75 70
+f 1 70 61
+f 1 61 60
+f 1 60 44
+f 1 44 37
+f 1 37 36
+f 1 36 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 7 9 8
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 30
+f 9 30 39
+f 9 39 50
+f 9 50 64
+f 9 64 72
+f 9 72 78
+f 9 78 90
+f 9 90 104
+f 9 104 120
+f 9 120 131
+f 9 131 142
+f 9 142 153
+f 9 153 170
+f 9 170 171
+f 9 171 154
+f 9 154 143
+f 9 143 132
+f 9 132 121
+f 9 121 105
+f 9 105 91
+f 9 91 79
+f 9 79 73
+f 9 73 65
+f 9 65 51
+f 9 51 40
+f 9 40 31
+f 9 31 22
+f 9 22 12
+f 9 12 20
+f 9 20 10
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 21 20
+f 13 25 14
+f 14 25 24
+f 14 24 26
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 26 35
+f 23 35 24
+f 24 35 26
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 31 40 32
+f 32 41 33
+f 32 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 46
+f 38 46 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 43
+f 40 43 41
+f 41 43 42
+f 43 55 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 56
+f 44 60 45
+f 45 61 46
+f 45 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 48
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 57
+f 56 59 58
+f 56 58 69
+f 56 69 68
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 57 67 68
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 63
+f 61 63 62
+f 63 72 64
+f 65 73 66
+f 66 73 68
+f 66 68 67
+f 68 73 74
+f 70 75 71
+f 71 75 76
+f 71 76 72
+f 72 76 77
+f 72 77 78
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 82
+f 73 82 83
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 77 90 78
+f 79 91 80
+f 80 91 81
+f 81 91 82
+f 82 91 83
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 86
+f 87 96 88
+f 88 96 97
+f 88 97 89
+f 89 97 98
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 103 104
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 93 111 112
+f 97 113 99
+f 97 99 98
+f 99 113 114
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 101 116 102
+f 102 116 103
+f 103 117 104
+f 103 116 118
+f 103 118 117
+f 104 117 118
+f 104 118 116
+f 104 116 119
+f 104 119 120
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 107
+f 107 124 108
+f 108 124 109
+f 109 124 125
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 112
+f 114 129 116
+f 114 116 115
+f 116 129 130
+f 116 130 131
+f 116 131 119
+f 119 131 120
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 122 133 123
+f 123 133 134
+f 123 134 124
+f 124 134 135
+f 124 135 126
+f 124 126 125
+f 129 136 137
+f 129 137 138
+f 129 138 139
+f 129 139 140
+f 129 140 131
+f 129 131 130
+f 131 140 139
+f 131 139 141
+f 131 141 142
+f 132 143 144
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 134
+f 132 134 133
+f 134 146 147
+f 136 148 137
+f 137 148 138
+f 138 148 139
+f 139 148 141
+f 141 149 150
+f 141 150 151
+f 141 151 142
+f 141 148 149
+f 142 151 152
+f 142 152 153
+f 143 154 155
+f 143 155 144
+f 144 156 145
+f 144 155 157
+f 144 157 156
+f 145 158 146
+f 145 156 159
+f 145 159 157
+f 145 157 158
+f 146 158 160
+f 146 160 147
+f 148 161 162
+f 148 162 163
+f 148 163 149
+f 148 164 161
+f 149 163 165
+f 149 165 150
+f 150 165 161
+f 150 161 151
+f 151 161 152
+f 152 161 166
+f 152 166 167
+f 152 167 168
+f 152 168 169
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 154 171 155
+f 155 172 173
+f 155 173 157
+f 155 171 174
+f 155 174 172
+f 156 157 159
+f 157 173 175
+f 157 175 176
+f 157 176 158
+f 158 176 177
+f 161 165 162
+f 161 164 166
+f 162 165 163
+f 164 178 168
+f 164 168 179
+f 164 179 166
+f 166 179 180
+f 166 180 167
+f 167 180 168
+f 168 178 181
+f 168 181 182
+f 168 182 183
+f 168 183 174
+f 168 174 169
+f 168 180 179
+f 169 174 171
+f 169 171 170
+f 172 184 182
+f 172 182 176
+f 172 176 185
+f 172 185 186
+f 172 186 173
+f 172 174 187
+f 172 187 183
+f 172 183 184
+f 173 186 175
+f 174 183 187
+f 175 186 185
+f 175 185 176
+f 176 182 177
+f 178 188 181
+f 181 188 182
+f 182 184 183
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,520 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13280983 0.24271525 0.04307287
+v 0.13784159 0.24256522 0.04307287
+v 0.13827742 0.23956502 -0.02147219
+v 0.13522665 0.23956502 -0.02147219
+v -0.13827093 0.23956502 -0.02137360
+v -0.13300146 0.24266525 0.04307287
+v 0.14196206 0.24244021 0.04307287
+v 0.14196206 0.23613974 -0.08841632
+v 0.14196206 0.23526468 -0.10660660
+v 0.14196206 0.23481466 -0.11570995
+v 0.13280983 0.23491466 -0.11570995
+v 0.13280983 0.23626475 -0.08841632
+v 0.14196206 0.24181518 0.02984507
+v -0.13300146 0.23486466 -0.11570995
+v -0.14219331 0.23423961 -0.12479687
+v -0.14219331 0.23468964 -0.11570995
+v -0.14219331 0.23603973 -0.08841632
+v -0.14219331 0.24174015 0.02984507
+v -0.14219331 0.24236520 0.04307287
+v -0.13716157 0.24254023 0.04307287
+v 0.15115393 0.24116502 0.04307287
+v 0.14647875 0.23951496 -0.01095569
+v 0.15115393 0.23331443 -0.11570995
+v 0.14196206 0.23433961 -0.12479687
+v 0.13280983 0.23443963 -0.12479687
+v -0.13304107 0.23438963 -0.12479687
+v -0.15134558 0.23266437 -0.12479688
+v -0.14718547 0.23961495 -0.00392277
+v -0.14611572 0.23946496 -0.00998620
+v -0.14631381 0.24176511 0.04307287
+v 0.15115393 0.24096502 0.03894842
+v 0.14723156 0.23966496 -0.00489226
+v 0.15670074 0.23986482 0.04307286
+v 0.15638379 0.23976484 0.03894841
+v 0.15594796 0.23958981 0.03265494
+v 0.15543289 0.23943982 0.02659152
+v 0.15115393 0.23468953 -0.08841633
+v 0.15725545 0.23098912 -0.12479688
+v 0.15111433 0.23281438 -0.12479687
+v -0.15134558 0.23403947 -0.09750325
+v -0.15724896 0.23091411 -0.12479688
+v -0.15598112 0.23953981 0.03396950
+v -0.15134558 0.24081498 0.03894841
+v -0.15134558 0.24101498 0.04307287
+v 0.15876099 0.23906471 0.04307286
+v 0.15784973 0.23126413 -0.11570996
+v 0.16185135 0.22886380 -0.12479689
+v -0.16184490 0.22871377 -0.12479689
+v -0.16339008 0.22948878 -0.09750327
+v -0.16481641 0.23018880 -0.07221436
+v -0.16513335 0.23036380 -0.06615093
+v -0.16121098 0.23791453 0.04307285
+v -0.15661504 0.23976482 0.04307286
+v -0.15633770 0.23966480 0.03894841
+v 0.16125707 0.23808956 0.04307285
+v 0.16486250 0.23031381 -0.07453127
+v 0.16244566 0.22913882 -0.11570997
+v 0.17025081 0.22366300 -0.12479691
+v -0.16929346 0.22411309 -0.12479691
+v -0.16390515 0.22973878 -0.08841635
+v -0.17448371 0.23048844 0.04105169
+v -0.17012551 0.23326384 0.04307284
+v -0.16489565 0.23601425 0.04307285
+v 0.16513984 0.23048884 -0.06846785
+v 0.16593225 0.23571420 0.04307285
+v 0.17417322 0.23041346 0.03306571
+v 0.17405437 0.22113761 -0.12026167
+v 0.17155829 0.22263787 -0.12479691
+v -0.17388940 0.22078759 -0.12479692
+v -0.17412713 0.22103759 -0.11845415
+v -0.17436483 0.22121261 -0.11239073
+v -0.17456296 0.22138760 -0.10660665
+v -0.17646472 0.22881316 0.04307282
+v -0.17456296 0.23053843 0.04307283
+v 0.16945844 0.23388894 0.04307284
+v 0.17219222 0.23221367 0.04307283
+v 0.17441092 0.23058845 0.03894838
+v 0.17456941 0.23071345 0.04307283
+v 0.17421283 0.22128764 -0.11571000
+v 0.18320661 0.22111210 0.01661720
+v 0.17746168 0.21726206 -0.12479693
+v 0.17607499 0.21866227 -0.12479693
+v -0.17820800 0.21621189 -0.12479694
+v -0.18347746 0.22116209 0.02491538
+v -0.17868343 0.22678786 0.04307281
+v 0.17916535 0.22658783 0.04307281
+v 0.17484675 0.22183764 -0.09750330
+v 0.18360280 0.22156212 0.02984499
+v 0.18320661 0.21191119 -0.11058323
+v 0.18304812 0.21171119 -0.11571003
+v 0.18269154 0.21143618 -0.12479695
+v -0.18280393 0.21111113 -0.12479695
+v -0.18308127 0.21148615 -0.11571003
+v -0.18347746 0.21201119 -0.10266299
+v -0.18399253 0.22178712 0.04307279
+v -0.18102102 0.22458752 0.04307280
+v 0.18181988 0.22406245 0.04307280
+v 0.18399902 0.22198715 0.04307280
+v 0.18590078 0.21946176 0.04307279
+v 0.18807988 0.21656133 0.04307278
+v 0.18570265 0.20673547 -0.12479697
+v 0.18974391 0.21418597 0.04307277
+v 0.19192302 0.21106049 0.04307276
+v 0.18277078 0.21133616 -0.12479695
+v -0.18573581 0.20651044 -0.12479697
+v -0.18791491 0.21656133 0.04307278
+v -0.19191656 0.21068545 0.04307275
+v 0.19235884 0.20265955 -0.03746070
+v 0.19223999 0.20235952 -0.04291614
+v 0.19073442 0.19888422 -0.10660673
+v 0.19014013 0.19818419 -0.12479700
+v 0.19319086 0.20856013 0.04307275
+v -0.19001480 0.19818419 -0.12479700
+v -0.19259009 0.20270951 -0.02866956
+v -0.19298631 0.20861014 0.04307275
+v 0.19287391 0.19478358 -0.09750339
+v 0.19267582 0.19428352 -0.10660675
+v 0.19414176 0.20628481 0.03894829
+v 0.19746985 0.19818359 0.03894826
+v 0.19251733 0.19388352 -0.11378755
+v 0.19089291 0.19743405 -0.11638380
+v 0.19227960 0.19313343 -0.12479702
+v 0.19422100 0.20648483 0.04307274
+v -0.19231275 0.19250833 -0.12479702
+v -0.19251085 0.19318342 -0.11571010
+v -0.19045059 0.19818416 -0.11571008
+v -0.19163922 0.20040933 -0.07020976
+v -0.19259009 0.19353345 -0.11081336
+v -0.19754261 0.19818357 0.04307271
+v -0.19417491 0.20588474 0.03894829
+v -0.19425415 0.20610976 0.04307274
+v 0.19762831 0.19818357 0.04307271
+v 0.19881694 0.19395795 0.04307269
+v 0.20004514 0.18900722 0.03894822
+v 0.19968856 0.18900725 0.02984487
+v 0.19453794 0.18900772 -0.09750342
+v 0.19354744 0.18853274 -0.12479704
+v -0.19354099 0.18793266 -0.12479704
+v -0.19100530 0.19888419 -0.09750338
+v -0.19512577 0.18900765 -0.07931316
+v -0.20011790 0.18900720 0.04307267
+v -0.19896894 0.19315782 0.04307269
+v 0.20028287 0.18863214 0.04307267
+v 0.20083755 0.18575671 0.04307266
+v 0.19533035 0.17980644 -0.12479707
+v -0.19516541 0.17983143 -0.12479707
+v -0.19659171 0.17983129 -0.08841653
+v -0.19694829 0.17983126 -0.07931319
+v -0.20091031 0.18448152 0.04307266
+v -0.19552200 0.17983140 -0.11571015
+v 0.20139223 0.18283126 0.04307265
+v 0.20186766 0.17860564 0.04307264
+v 0.20182805 0.17748048 0.03894818
+v 0.20166957 0.17620531 0.03157020
+v 0.20155072 0.17503017 0.02550677
+v 0.19651895 0.17063002 -0.11571018
+v 0.19616237 0.17063005 -0.12479710
+v -0.19611628 0.17063005 -0.12479710
+v -0.20190081 0.17615528 0.03894818
+v -0.20198006 0.17693037 0.04307263
+v -0.20142538 0.18153107 0.04307265
+v 0.20218464 0.17437999 0.04307262
+v 0.20242234 0.17062943 0.04307261
+v 0.20166957 0.16890426 0.02245039
+v 0.20166957 0.16570377 0.02245038
+v 0.19608313 -0.01272307 0.04294047
+v 0.18784215 -0.01272245 -0.12479778
+v -0.19599743 -0.01272307 0.04307193
+v -0.20178196 0.16605382 0.02529312
+v -0.20233664 0.17062943 0.04307261
+v -0.20178196 0.17530516 0.03418289
+v -0.18775645 -0.01272245 -0.12479778
+v 0.19608313 -0.01272307 0.04307193
+v -0.20225740 0.16765398 0.04307260
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 19
+f 1 19 30
+f 1 30 44
+f 1 44 53
+f 1 53 52
+f 1 52 63
+f 1 63 62
+f 1 62 74
+f 1 74 73
+f 1 73 85
+f 1 85 96
+f 1 96 95
+f 1 95 106
+f 1 106 107
+f 1 107 115
+f 1 115 131
+f 1 131 129
+f 1 129 142
+f 1 142 141
+f 1 141 149
+f 1 149 161
+f 1 161 160
+f 1 160 170
+f 1 170 174
+f 1 174 168
+f 1 168 173
+f 1 173 163
+f 1 163 162
+f 1 162 152
+f 1 152 151
+f 1 151 144
+f 1 144 143
+f 1 143 133
+f 1 133 132
+f 1 132 123
+f 1 123 112
+f 1 112 103
+f 1 103 102
+f 1 102 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 86
+f 1 86 78
+f 1 78 76
+f 1 76 75
+f 1 75 65
+f 1 65 55
+f 1 55 45
+f 1 45 33
+f 1 33 21
+f 1 21 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 12 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 5 12 11
+f 5 11 14
+f 7 21 22
+f 7 22 13
+f 8 13 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 14
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 26 25
+f 15 25 24
+f 15 24 39
+f 15 39 38
+f 15 38 47
+f 15 47 58
+f 15 58 68
+f 15 68 82
+f 15 82 81
+f 15 81 91
+f 15 91 104
+f 15 104 101
+f 15 101 111
+f 15 111 122
+f 15 122 137
+f 15 137 145
+f 15 145 157
+f 15 157 167
+f 15 167 172
+f 15 172 158
+f 15 158 146
+f 15 146 138
+f 15 138 124
+f 15 124 113
+f 15 113 105
+f 15 105 92
+f 15 92 83
+f 15 83 69
+f 15 69 59
+f 15 59 48
+f 15 48 41
+f 15 41 27
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 28
+f 19 28 30
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 31
+f 22 32 37
+f 22 37 23
+f 23 37 36
+f 23 36 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 27 40 28
+f 27 41 42
+f 27 42 40
+f 28 40 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 30
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 35
+f 35 46 38
+f 35 38 36
+f 38 46 57
+f 38 57 47
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 44
+f 42 44 43
+f 44 54 53
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 47 57 58
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 59
+f 50 59 51
+f 51 59 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 55 64 56
+f 55 65 64
+f 56 64 58
+f 56 58 57
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 64 66
+f 59 69 70
+f 59 70 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 61 70 71
+f 64 65 75
+f 64 75 76
+f 64 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 85 73
+f 72 84 85
+f 76 78 77
+f 78 86 87
+f 78 87 79
+f 79 87 80
+f 80 88 89
+f 80 89 81
+f 80 87 86
+f 80 86 88
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 86 97 88
+f 88 97 98
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 101 90
+f 89 100 102
+f 89 102 103
+f 89 103 101
+f 90 101 104
+f 90 104 91
+f 92 105 93
+f 93 105 94
+f 94 106 95
+f 94 105 107
+f 94 107 106
+f 101 103 108
+f 101 108 109
+f 101 109 110
+f 101 110 111
+f 103 112 108
+f 105 113 114
+f 105 114 107
+f 107 114 115
+f 108 116 117
+f 108 117 109
+f 108 112 118
+f 108 118 119
+f 108 119 116
+f 109 117 120
+f 109 120 121
+f 109 121 110
+f 110 121 111
+f 111 121 122
+f 112 123 118
+f 113 124 125
+f 113 125 126
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 125
+f 114 125 128
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 115 130 131
+f 116 119 117
+f 117 119 120
+f 118 123 119
+f 119 123 132
+f 119 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 122 121
+f 120 135 136
+f 120 136 122
+f 122 136 137
+f 124 138 125
+f 125 127 139
+f 125 139 126
+f 125 138 140
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 129
+f 125 129 128
+f 126 139 127
+f 129 131 130
+f 133 143 134
+f 134 143 135
+f 135 143 144
+f 135 144 145
+f 135 145 137
+f 135 137 136
+f 138 146 141
+f 138 141 140
+f 141 147 148
+f 141 148 149
+f 141 146 150
+f 141 150 147
+f 144 151 145
+f 145 151 152
+f 145 152 153
+f 145 153 154
+f 145 154 155
+f 145 155 156
+f 145 156 157
+f 146 158 150
+f 147 158 148
+f 147 150 158
+f 148 158 159
+f 148 159 160
+f 148 160 161
+f 148 161 149
+f 152 162 153
+f 153 162 155
+f 153 155 154
+f 155 162 163
+f 155 163 156
+f 156 163 164
+f 156 164 165
+f 156 165 166
+f 156 166 157
+f 157 166 167
+f 158 168 169
+f 158 169 170
+f 158 170 171
+f 158 171 159
+f 158 172 168
+f 159 171 170
+f 159 170 160
+f 163 165 164
+f 163 173 166
+f 163 166 165
+f 166 173 168
+f 166 168 172
+f 166 172 167
+f 168 174 169
+f 169 174 170
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06886287 0.28088247 0.12994470
+v -0.06362108 0.28039739 0.10656218
+v -0.06886287 0.28065791 0.12084738
+v -0.07802968 0.27923831 0.12084738
+v -0.07802968 0.27939102 0.12994470
+v -0.12530713 0.27176301 0.14813932
+v -0.07802968 0.27939099 0.13904203
+v -0.06886287 0.28083751 0.13904203
+v 0.00402846 0.28074766 0.13904203
+v -0.06886287 0.28028058 0.10656218
+v 0.00402846 0.27970556 0.10656218
+v -0.07802968 0.27890592 0.11175004
+v -0.07280055 0.27964267 0.10656218
+v -0.12530713 0.27070285 0.13904199
+v -0.12530713 0.27158331 0.14955795
+v -0.07885267 0.27769280 0.16704332
+v -0.07802968 0.27892372 0.15722842
+v -0.07802968 0.27923821 0.14813935
+v -0.07802968 0.27862742 0.10656217
+v -0.06886287 0.28049606 0.14813935
+v 0.00402846 0.27840260 0.16633400
+v -0.06886287 0.28004679 0.15722843
+v 0.00402846 0.18909561 0.10656184
+v -0.08310688 0.27678559 0.10656217
+v -0.12530713 0.26823210 0.13105811
+v -0.12530713 0.27060396 0.15722839
+v -0.07634573 0.27700995 0.17243737
+v -0.06886287 0.27904947 0.16633401
+v 0.00402846 0.27707284 0.17267656
+v 0.00402846 0.18909539 0.16545116
+v -0.12530713 0.18909561 0.10656184
+v -0.12530713 0.24505186 0.10656205
+v -0.12530713 0.25980459 0.11556870
+v -0.12530713 0.26402735 0.12084732
+v -0.12530713 0.26444962 0.12172983
+v -0.12530713 0.26670474 0.12650532
+v -0.12530713 0.27026254 0.15816865
+v -0.06886287 0.27475479 0.17760049
+v -0.06886287 0.27727946 0.17304770
+v -0.12530713 0.26837575 0.16324104
+v -0.12530713 0.25866330 0.18125420
+v -0.07885267 0.27429658 0.17545605
+v 0.00402846 0.27456611 0.17722933
+v 0.00402846 0.22575260 0.18498209
+v -0.09636330 0.22360527 0.18771211
+v -0.12530713 0.22294938 0.18823171
+v -0.07802968 0.18909539 0.16545116
+v -0.12530713 0.18909539 0.16512948
+v -0.07802968 0.26930109 0.18193056
+v -0.06886287 0.27016362 0.18259039
+v 0.00402846 0.26997494 0.18238419
+v 0.00402846 0.27435048 0.17747677
+v -0.12530713 0.25798945 0.18197177
+v 0.00402846 0.23493488 0.18640075
+v -0.07249668 0.22954410 0.18937818
+v -0.09636330 0.22819639 0.18983181
+v -0.12530713 0.22682174 0.18967509
+v -0.10553012 0.18909539 0.16533568
+v -0.09636330 0.18909539 0.16541816
+v -0.08719649 0.18909539 0.16544291
+v -0.12530713 0.25437761 0.18580697
+v -0.12530713 0.25365885 0.18643381
+v -0.12530713 0.24978646 0.18965044
+v -0.07388942 0.25814216 0.18916385
+v -0.06941997 0.26170906 0.18730811
+v 0.00402846 0.26961555 0.18257389
+v 0.00402846 0.24366792 0.18739876
+v 0.00402846 0.24410818 0.18744826
+v 0.00402846 0.25329046 0.18819058
+v -0.07802968 0.23493486 0.19002977
+v -0.09636330 0.23493486 0.19073084
+v -0.12530713 0.22754052 0.18990604
+v -0.12530713 0.24891495 0.18979888
+v -0.07283853 0.25814216 0.18916385
+v -0.12530713 0.24410817 0.19055768
+v -0.12386374 0.24410817 0.19056593
+v -0.11469692 0.24410817 0.19058242
+v -0.10553012 0.24410817 0.19059066
+v 0.00402846 0.26247277 0.18632661
+v -0.07128118 0.25329045 0.18950199
+v -0.09636330 0.24410817 0.19059066
+v -0.12530713 0.23493486 0.19081331
+v -0.12530713 0.23371296 0.19066485
+v -0.12530713 0.24267063 0.19060714
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 23
+f 2 23 31
+f 2 31 32
+f 2 32 24
+f 2 24 19
+f 2 19 13
+f 2 13 10
+f 3 10 4
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 4 10 13
+f 4 13 12
+f 6 14 25
+f 6 25 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 32
+f 6 32 31
+f 6 31 48
+f 6 48 46
+f 6 46 57
+f 6 57 72
+f 6 72 83
+f 6 83 82
+f 6 82 84
+f 6 84 75
+f 6 75 73
+f 6 73 63
+f 6 63 62
+f 6 62 61
+f 6 61 53
+f 6 53 41
+f 6 41 40
+f 6 40 37
+f 6 37 26
+f 6 26 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 12 13
+f 6 13 19
+f 6 19 14
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 8 17 20
+f 8 20 9
+f 9 21 29
+f 9 29 43
+f 9 43 52
+f 9 52 51
+f 9 51 66
+f 9 66 79
+f 9 79 69
+f 9 69 68
+f 9 68 67
+f 9 67 54
+f 9 54 44
+f 9 44 30
+f 9 30 23
+f 9 23 11
+f 9 20 22
+f 9 22 21
+f 14 24 25
+f 14 19 24
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 22
+f 17 22 20
+f 21 22 28
+f 21 28 29
+f 23 30 47
+f 23 47 60
+f 23 60 59
+f 23 59 58
+f 23 58 48
+f 23 48 31
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 26 37 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 37 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 38
+f 28 39 29
+f 29 39 43
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 38 42 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 43
+f 38 43 39
+f 41 53 49
+f 41 49 42
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 46
+f 46 48 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 46 56 57
+f 49 53 61
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 50 63 64
+f 51 65 66
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 63 73 64
+f 64 74 65
+f 64 73 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 81
+f 64 81 74
+f 65 74 79
+f 65 79 66
+f 69 79 74
+f 69 74 80
+f 69 80 81
+f 69 81 71
+f 69 71 70
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 74 81 80
+f 75 84 76
+f 76 84 77
+f 77 84 82
+f 77 82 78
+f 78 82 81
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09691183 0.18794093 0.10655360
+v 0.09691183 0.24492782 0.10655381
+v 0.14230679 0.18794093 0.10655360
+v 0.09691183 0.18794071 0.16577550
+v 0.13275674 0.24620021 0.10655381
+v 0.09691183 0.25954801 0.11549987
+v 0.14230679 0.24611811 0.10655381
+v 0.14230679 0.18794071 0.16507401
+v 0.10396882 0.18794071 0.16572599
+v 0.13945821 0.22199157 0.18871008
+v 0.09691183 0.22381396 0.18761246
+v 0.14208904 0.24614274 0.10655381
+v 0.13282340 0.25972861 0.11558239
+v 0.14230679 0.25967936 0.11558239
+v 0.09691183 0.26366891 0.12084768
+v 0.10532423 0.26377563 0.12084768
+v 0.11449209 0.26389055 0.12084768
+v 0.12365553 0.26397264 0.12084768
+v 0.12365553 0.25973682 0.11559891
+v 0.14230679 0.21816618 0.18520263
+v 0.12269563 0.18794071 0.16550315
+v 0.11318113 0.18794071 0.16563521
+v 0.14230679 0.22532441 0.18984898
+v 0.09691183 0.22840278 0.18977470
+v 0.13282340 0.26400548 0.12084768
+v 0.14230679 0.26379205 0.12066613
+v 0.09691183 0.26659950 0.12707854
+v 0.11449209 0.26668158 0.12660813
+v 0.12365553 0.26671443 0.12649259
+v 0.13282340 0.26675548 0.12648434
+v 0.14230679 0.23492894 0.19086410
+v 0.11449209 0.23492894 0.19077332
+v 0.10532423 0.23492894 0.19072379
+v 0.09691183 0.23492894 0.19066604
+v 0.14199127 0.26393982 0.12084768
+v 0.14230679 0.26393160 0.12084768
+v 0.11449209 0.26823307 0.13116367
+v 0.09691183 0.27027709 0.13841786
+v 0.10532423 0.26817562 0.13142776
+v 0.12365553 0.26822488 0.13103988
+v 0.13282340 0.26819204 0.13103988
+v 0.14199127 0.26673905 0.12673192
+v 0.14230679 0.24413124 0.19036897
+v 0.14199127 0.24410661 0.19038547
+v 0.13282340 0.24410661 0.19051753
+v 0.12365553 0.24410661 0.19056703
+v 0.10532423 0.24410661 0.19056703
+v 0.09691183 0.24410661 0.19055879
+v 0.14230679 0.26663235 0.12653386
+v 0.10532423 0.27060544 0.13904507
+v 0.11449209 0.27070396 0.13904507
+v 0.09691183 0.27047411 0.13904507
+v 0.12365553 0.27069575 0.13904507
+v 0.13282340 0.27059723 0.13904507
+v 0.14230679 0.26673084 0.12678144
+v 0.14199127 0.27020320 0.13904507
+v 0.14230679 0.24434467 0.19033596
+v 0.14199127 0.24941783 0.18948594
+v 0.13282340 0.24969693 0.18961798
+v 0.12365553 0.24981186 0.18966751
+v 0.11449209 0.24986111 0.18966751
+v 0.10532423 0.24987753 0.18966751
+v 0.09691183 0.24987753 0.18966751
+v 0.09691183 0.27146736 0.14739688
+v 0.11449209 0.27175469 0.14813964
+v 0.12365553 0.27180393 0.14813964
+v 0.13282340 0.27168080 0.14813964
+v 0.14199127 0.27129498 0.14813964
+v 0.14230679 0.27017038 0.13904507
+v 0.14230679 0.24940141 0.18947769
+v 0.13282340 0.25428579 0.18569793
+v 0.12365553 0.25440893 0.18587949
+v 0.11449209 0.25444996 0.18598677
+v 0.10532423 0.25447459 0.18605281
+v 0.09691183 0.25447459 0.18605281
+v 0.09691183 0.27154946 0.14813964
+v 0.11449209 0.27054792 0.15723418
+v 0.12365553 0.27063000 0.15723418
+v 0.13282340 0.27053971 0.15723418
+v 0.14199127 0.27019492 0.15723418
+v 0.14230679 0.27126214 0.14813964
+v 0.14230679 0.27017031 0.15723418
+v 0.14230679 0.25398206 0.18518627
+v 0.14199127 0.25400667 0.18520276
+v 0.13282340 0.25861194 0.18115068
+v 0.12365553 0.25871866 0.18133223
+v 0.11449209 0.25875971 0.18143952
+v 0.10532423 0.25878432 0.18149730
+v 0.09691183 0.25884179 0.18150554
+v 0.09691183 0.27025239 0.15723418
+v 0.09691183 0.26837251 0.16259023
+v 0.09691183 0.26820013 0.16306889
+v 0.11449209 0.26833146 0.16320919
+v 0.12365553 0.26837251 0.16325045
+v 0.13282340 0.26832325 0.16319268
+v 0.14199127 0.26816729 0.16301111
+v 0.14230679 0.26815087 0.16299461
+v 0.14230679 0.25425295 0.18490566
+v 0.14199127 0.25830001 0.18065552
+v 0.14230679 0.25828359 0.18063076
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 34
+f 1 34 48
+f 1 48 63
+f 1 63 75
+f 1 75 89
+f 1 89 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 76
+f 1 76 64
+f 1 64 52
+f 1 52 38
+f 1 38 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 14
+f 3 14 26
+f 3 26 36
+f 3 36 49
+f 3 49 55
+f 3 55 69
+f 3 69 81
+f 3 81 82
+f 3 82 97
+f 3 97 100
+f 3 100 98
+f 3 98 83
+f 3 83 70
+f 3 70 57
+f 3 57 43
+f 3 43 31
+f 3 31 23
+f 3 23 20
+f 3 20 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 6 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 13
+f 7 12 14
+f 8 20 10
+f 8 10 21
+f 9 22 10
+f 10 20 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 22 21
+f 13 19 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 25
+f 18 25 19
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 30 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 27 37 28
+f 27 38 39
+f 27 39 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 35
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 34
+f 35 42 36
+f 36 42 49
+f 37 39 38
+f 37 38 50
+f 37 50 51
+f 37 51 40
+f 38 52 50
+f 40 51 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 55 49
+f 42 54 56
+f 42 56 55
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 50 52 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 53
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 55 56 69
+f 56 68 81
+f 56 81 69
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 64 76 65
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 65 76 77
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 82
+f 68 82 81
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 74
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 82
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 84 99 85
+f 85 99 96
+f 85 96 95
+f 85 95 86
+f 86 95 87
+f 87 89 88
+f 87 95 94
+f 87 94 89
+f 89 94 93
+f 89 93 92
+f 96 99 97
+f 97 99 100
+f 98 100 99
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,640 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17866764 0.21655003 0.19089043
+v 0.18783618 0.19819226 0.19087384
+v 0.18783618 0.20737115 0.19083260
+v 0.17866764 0.22572892 0.19063455
+v 0.17071759 0.22572892 0.19087394
+v 0.19700475 0.00143927 0.19082359
+v 0.19700475 0.16145094 0.19080767
+v 0.19700475 0.17062982 0.19079944
+v 0.19700475 0.10637764 0.19082397
+v 0.18783618 0.21655003 0.19045289
+v 0.19700475 0.17980871 0.19075820
+v 0.19700475 0.18901338 0.19062614
+v 0.19700475 0.19819226 0.19027121
+v 0.18727297 0.22495543 0.18964389
+v 0.18384492 0.23091137 0.18933021
+v 0.17783364 0.23436635 0.18962742
+v 0.17071759 0.23483045 0.19030436
+v 0.17071759 0.21655003 0.19073358
+v 0.18103965 0.00143927 0.18989075
+v 0.18783618 0.00143927 0.19079882
+v 0.20338428 0.00143927 0.18991551
+v 0.20338969 0.03292078 0.18991562
+v 0.20339510 0.07884099 0.18991579
+v 0.20338428 0.12473541 0.18990770
+v 0.20336261 0.14309318 0.18989952
+v 0.20339510 0.10637764 0.18991589
+v 0.20334637 0.15227205 0.18989130
+v 0.20331388 0.16145094 0.18988307
+v 0.20323806 0.17062982 0.18987484
+v 0.19694517 0.20649452 0.18977592
+v 0.19360377 0.21655003 0.18954481
+v 0.20305393 0.17980871 0.18984186
+v 0.20268025 0.18901338 0.18970980
+v 0.20202497 0.19819226 0.18935487
+v 0.19256940 0.22137154 0.18916507
+v 0.18995909 0.22750798 0.18722508
+v 0.18715925 0.23421167 0.18421191
+v 0.18033021 0.23704783 0.18725814
+v 0.17421604 0.23960038 0.18912387
+v 0.17071759 0.24032232 0.18940454
+v 0.17071759 0.00143931 0.17841579
+v 0.17120499 0.00143931 0.17972840
+v 0.17239641 0.00143930 0.18293147
+v 0.17472511 0.00143929 0.18554018
+v 0.17645809 0.00143928 0.18748018
+v 0.20796584 0.00143929 0.18631618
+v 0.20797127 0.00535836 0.18631619
+v 0.20797127 0.11555655 0.18633308
+v 0.20796043 0.13391431 0.18633315
+v 0.20337886 0.13391429 0.18989948
+v 0.20794960 0.14309320 0.18632495
+v 0.20793335 0.15227207 0.18631673
+v 0.20790086 0.16145096 0.18625897
+v 0.20160798 0.20285906 0.18909896
+v 0.20781963 0.17062984 0.18607738
+v 0.20764092 0.17980873 0.18562338
+v 0.20784129 0.18911653 0.18391454
+v 0.19472479 0.22495545 0.18432745
+v 0.19328425 0.23140130 0.18116566
+v 0.19995622 0.20899552 0.18791846
+v 0.20271276 0.21456475 0.18185081
+v 0.18435940 0.24047704 0.18119872
+v 0.17725417 0.24310695 0.18366709
+v 0.17417814 0.24875351 0.18006777
+v 0.17071759 0.24960435 0.18115749
+v 0.17071759 0.24609782 0.18452565
+v 0.17071759 0.24483442 0.18570616
+v 0.17071759 0.00143958 0.10655292
+v 0.21167550 0.00143930 0.18175921
+v 0.21169175 0.11555656 0.18178439
+v 0.21169175 0.13391432 0.18178446
+v 0.21169175 0.14309321 0.18177625
+v 0.21168634 0.15227208 0.18176801
+v 0.21165385 0.16145097 0.18171027
+v 0.22002631 0.20316857 0.16190583
+v 0.20356841 0.20649454 0.18474015
+v 0.21100940 0.18612567 0.18048031
+v 0.20578338 0.19819228 0.18452548
+v 0.21156719 0.17062985 0.18152868
+v 0.21131809 0.17980874 0.18106641
+v 0.20135344 0.22067540 0.17919259
+v 0.21162677 0.22281549 0.16259109
+v 0.20166212 0.23960048 0.16185642
+v 0.19267770 0.24893407 0.16198854
+v 0.17611690 0.25896380 0.16278109
+v 0.17071759 0.26020139 0.16396162
+v 0.20058442 0.00143958 0.10655292
+v 0.17071759 0.23797634 0.10655378
+v 0.22079533 0.00143937 0.16319292
+v 0.22173221 0.14309328 0.16387864
+v 0.22176470 0.15227215 0.16387867
+v 0.22175388 0.16145104 0.16384567
+v 0.22167807 0.17062992 0.16375490
+v 0.22051912 0.20487028 0.15723329
+v 0.21902443 0.20945972 0.15723331
+v 0.21628957 0.21655015 0.15723334
+v 0.21054907 0.19223634 0.17946492
+v 0.22048663 0.19819236 0.16241764
+v 0.22337855 0.18901350 0.15723323
+v 0.22200299 0.19819238 0.15723327
+v 0.22113109 0.18901348 0.16312756
+v 0.22148851 0.17980881 0.16354029
+v 0.21260157 0.22456877 0.15723336
+v 0.20994795 0.22915823 0.15723338
+v 0.20600541 0.23490792 0.15723340
+v 0.20222534 0.24024508 0.15723342
+v 0.19790914 0.24483452 0.15723344
+v 0.19332758 0.24952710 0.15723346
+v 0.18341710 0.25798406 0.15327092
+v 0.18222566 0.25715896 0.15933860
+v 0.17897091 0.25971153 0.15667213
+v 0.17071759 0.26357905 0.15715921
+v 0.20654155 0.17063013 0.10655354
+v 0.21992341 0.15637189 0.11629480
+v 0.21309980 0.00143955 0.11551824
+v 0.17071759 0.25839674 0.11597322
+v 0.17435684 0.25800999 0.11620438
+v 0.17801236 0.23382521 0.10655377
+v 0.22178095 0.00143938 0.15977519
+v 0.22461330 0.14309330 0.15723307
+v 0.22468912 0.15227217 0.15723310
+v 0.22467828 0.16145106 0.15723313
+v 0.22453748 0.17062994 0.15723317
+v 0.22109860 0.20675250 0.14814415
+v 0.21972845 0.21134196 0.14814417
+v 0.22320525 0.19819242 0.14814412
+v 0.21763805 0.21655019 0.14814419
+v 0.22456997 0.18901354 0.14814408
+v 0.22414755 0.17980883 0.15723320
+v 0.22538773 0.17980887 0.14814405
+v 0.21278569 0.22652835 0.14797913
+v 0.21063031 0.23013802 0.15089328
+v 0.20290229 0.24104441 0.14814428
+v 0.19859693 0.24563385 0.14814429
+v 0.19401535 0.25017172 0.14814431
+v 0.18830734 0.25476117 0.14814433
+v 0.18372578 0.25819035 0.14814434
+v 0.17866764 0.26110388 0.14814435
+v 0.17071759 0.26484246 0.14873875
+v 0.17071759 0.26375953 0.15602824
+v 0.20609206 0.17980902 0.10655357
+v 0.21986384 0.17333736 0.11634440
+v 0.21992341 0.16722670 0.11628658
+v 0.21992882 0.16145121 0.11628656
+v 0.22114191 0.16145120 0.12084353
+v 0.22084948 0.15289112 0.11999320
+v 0.22013462 0.00143951 0.12429368
+v 0.21873200 0.00143952 0.12167674
+v 0.21768679 0.00143953 0.11973673
+v 0.21505483 0.00143954 0.11730965
+v 0.17071759 0.26007265 0.11968814
+v 0.17071759 0.26038205 0.12084390
+v 0.17573240 0.25870613 0.12084389
+v 0.18031939 0.25579260 0.12084388
+v 0.18790659 0.25081640 0.12124836
+v 0.19101513 0.24733565 0.11848281
+v 0.18490095 0.24968195 0.11587413
+v 0.19410741 0.24122500 0.11584108
+v 0.18705635 0.22518777 0.10655374
+v 0.22251205 0.00143939 0.15723255
+v 0.22590221 0.14309334 0.14814392
+v 0.22601593 0.15227221 0.14814395
+v 0.22603760 0.16145110 0.14814398
+v 0.22588596 0.17062998 0.14814402
+v 0.22079533 0.20569541 0.14059051
+v 0.21562345 0.21655025 0.12994113
+v 0.21670656 0.21655022 0.13904680
+v 0.21997758 0.20303978 0.12505392
+v 0.22370889 0.18901357 0.13904669
+v 0.21082526 0.23044745 0.14328185
+v 0.22460246 0.17980890 0.13904666
+v 0.21082526 0.23044745 0.14483385
+v 0.20806874 0.23408289 0.14797916
+v 0.20256112 0.24065767 0.14080527
+v 0.20179210 0.23975532 0.12447617
+v 0.19359836 0.24978500 0.14057416
+v 0.18371494 0.25819037 0.14248943
+v 0.17071759 0.26404321 0.13947624
+v 0.20498728 0.18901369 0.10655360
+v 0.21961473 0.17980898 0.11652604
+v 0.22085490 0.18901363 0.12163614
+v 0.22107152 0.17980897 0.12107474
+v 0.22089821 0.17042383 0.11996024
+v 0.22320525 0.17063004 0.12994096
+v 0.22324316 0.16145116 0.12994092
+v 0.22315651 0.15227227 0.12994089
+v 0.22101195 0.14309344 0.12107461
+v 0.22247415 0.00143946 0.13904601
+v 0.22516568 0.15227224 0.13904656
+v 0.22504113 0.14309337 0.13904653
+v 0.17071759 0.26203215 0.12817465
+v 0.17071759 0.26370804 0.13735461
+v 0.17706464 0.25953116 0.12994128
+v 0.19262897 0.24888265 0.12455050
+v 0.19642528 0.24354549 0.12147948
+v 0.20021076 0.23813099 0.11840848
+v 0.20260443 0.23199455 0.11584929
+v 0.19503348 0.21508068 0.10655370
+v 0.22312402 0.00143941 0.15201516
+v 0.22357350 0.00143943 0.14814340
+v 0.22521984 0.16145113 0.13904659
+v 0.22509527 0.17063001 0.13904663
+v 0.21167550 0.22291879 0.12084376
+v 0.21230372 0.22395008 0.12994115
+v 0.21092275 0.22150070 0.11617121
+v 0.21403670 0.21655029 0.12084374
+v 0.22035124 0.19819251 0.12346061
+v 0.21803339 0.19819252 0.11891191
+v 0.22294530 0.17980893 0.12994099
+v 0.20375795 0.23501119 0.12120703
+v 0.20872943 0.22750823 0.12084378
+v 0.20359549 0.19602678 0.10655363
+v 0.21895945 0.18901365 0.11708744
+v 0.21156719 0.21655030 0.11584924
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 11
+f 2 11 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 10 14
+f 5 17 40
+f 5 40 67
+f 5 67 66
+f 5 66 65
+f 5 65 86
+f 5 86 112
+f 5 112 140
+f 5 140 139
+f 5 139 178
+f 5 178 192
+f 5 192 191
+f 5 191 152
+f 5 152 151
+f 5 151 116
+f 5 116 88
+f 5 88 68
+f 5 68 41
+f 5 41 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 19
+f 6 19 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 41
+f 6 41 68
+f 6 68 87
+f 6 87 115
+f 6 115 150
+f 6 150 149
+f 6 149 148
+f 6 148 147
+f 6 147 188
+f 6 188 200
+f 6 200 199
+f 6 199 160
+f 6 160 119
+f 6 119 89
+f 6 89 69
+f 6 69 46
+f 6 46 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 26
+f 6 26 9
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 7 9 26
+f 7 26 24
+f 8 25 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 11
+f 10 13 30
+f 10 30 31
+f 10 31 14
+f 11 29 32
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 30
+f 14 31 35
+f 14 35 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 15 35 36
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 19
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 22
+f 22 48 23
+f 23 48 26
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 24 26 49
+f 25 50 49
+f 25 49 51
+f 25 51 52
+f 25 52 27
+f 26 48 49
+f 27 52 28
+f 28 52 29
+f 29 52 53
+f 29 53 32
+f 30 54 31
+f 30 34 54
+f 31 54 35
+f 32 53 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 54
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 35 54 60
+f 35 60 61
+f 35 61 58
+f 36 59 37
+f 37 59 62
+f 37 62 38
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 51
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 55
+f 54 75 76
+f 54 76 61
+f 54 61 60
+f 54 57 77
+f 54 77 78
+f 54 78 75
+f 55 74 79
+f 55 79 56
+f 56 80 77
+f 56 77 57
+f 56 79 80
+f 58 81 59
+f 58 61 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 62
+f 61 76 75
+f 61 75 82
+f 61 82 81
+f 62 84 64
+f 62 64 63
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 68 88 118
+f 68 118 159
+f 68 159 198
+f 68 198 212
+f 68 212 179
+f 68 179 141
+f 68 141 113
+f 68 113 87
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 93 79
+f 74 92 93
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 82
+f 75 78 97
+f 75 97 77
+f 75 77 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 94
+f 77 80 101
+f 77 101 98
+f 77 97 78
+f 79 93 102
+f 79 102 80
+f 80 102 101
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 82 96 103
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 83 104 105
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 84 107 108
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 123 102
+f 93 122 123
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 94 100 126
+f 94 126 124
+f 95 125 96
+f 96 125 127
+f 96 127 103
+f 98 101 99
+f 99 128 126
+f 99 126 100
+f 99 101 129
+f 99 129 130
+f 99 130 128
+f 101 102 129
+f 102 123 129
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 103 127 131
+f 104 132 105
+f 105 132 106
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 106 132 133
+f 107 134 108
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 108 134 135
+f 109 136 137
+f 109 137 138
+f 109 138 111
+f 109 111 110
+f 111 138 139
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 145
+f 114 145 146
+f 114 146 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 116 151 117
+f 117 151 152
+f 117 152 153
+f 117 153 154
+f 117 154 155
+f 117 155 156
+f 117 156 157
+f 117 157 118
+f 118 157 158
+f 118 158 159
+f 119 160 120
+f 120 161 162
+f 120 162 121
+f 120 160 161
+f 121 162 163
+f 121 163 122
+f 122 163 123
+f 123 164 129
+f 123 163 164
+f 124 165 125
+f 124 126 165
+f 125 166 167
+f 125 167 127
+f 125 165 168
+f 125 168 166
+f 126 128 169
+f 126 169 168
+f 126 168 165
+f 127 167 170
+f 127 170 131
+f 128 130 171
+f 128 171 169
+f 129 164 130
+f 130 164 171
+f 131 170 172
+f 131 172 132
+f 132 172 173
+f 132 173 133
+f 133 174 134
+f 133 173 172
+f 133 172 170
+f 133 170 174
+f 134 174 175
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 135 176 177
+f 135 177 136
+f 136 177 137
+f 137 177 138
+f 138 178 139
+f 138 177 178
+f 141 179 180
+f 141 180 142
+f 142 180 181
+f 142 181 182
+f 142 182 183
+f 142 183 143
+f 143 183 145
+f 143 145 144
+f 145 183 184
+f 145 184 185
+f 145 185 186
+f 145 186 187
+f 145 187 146
+f 146 187 147
+f 147 187 186
+f 147 186 189
+f 147 189 190
+f 147 190 188
+f 152 191 153
+f 153 191 192
+f 153 192 193
+f 153 193 177
+f 153 177 194
+f 153 194 154
+f 154 194 155
+f 155 194 156
+f 156 195 196
+f 156 196 158
+f 156 158 157
+f 156 194 195
+f 158 196 197
+f 158 197 159
+f 159 197 198
+f 160 199 161
+f 161 190 189
+f 161 189 162
+f 161 199 200
+f 161 200 190
+f 162 189 201
+f 162 201 163
+f 163 201 202
+f 163 202 164
+f 164 202 171
+f 166 168 203
+f 166 203 204
+f 166 204 167
+f 167 204 170
+f 168 205 206
+f 168 206 203
+f 168 169 207
+f 168 207 208
+f 168 208 205
+f 169 171 207
+f 170 204 203
+f 170 203 175
+f 170 175 174
+f 171 209 181
+f 171 181 207
+f 171 202 209
+f 175 210 196
+f 175 196 195
+f 175 195 194
+f 175 194 176
+f 175 203 211
+f 175 211 210
+f 176 194 177
+f 177 193 178
+f 178 193 192
+f 179 212 213
+f 179 213 180
+f 180 213 181
+f 181 213 207
+f 181 209 182
+f 182 209 184
+f 182 184 183
+f 184 209 202
+f 184 202 201
+f 184 201 185
+f 185 201 189
+f 185 189 186
+f 188 190 200
+f 196 210 205
+f 196 205 197
+f 197 205 198
+f 198 205 212
+f 203 206 205
+f 203 205 211
+f 205 214 212
+f 205 210 211
+f 205 208 213
+f 205 213 214
+f 207 213 208
+f 212 214 213
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,814 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21284006 0.16146663 -0.16119901
+v -0.21194700 0.16146660 -0.15211227
+v -0.21272842 0.17064519 -0.16119897
+v -0.21272842 0.16146667 -0.17029947
+v -0.21282411 0.09719496 -0.16119924
+v -0.21095825 0.14737248 -0.14754836
+v -0.21097420 0.15226627 -0.14753461
+v -0.21099013 0.16146658 -0.14752771
+v -0.21097420 0.16666487 -0.14754142
+v -0.21169182 0.17007965 -0.15141906
+v -0.21188319 0.09719493 -0.15319686
+v -0.21154832 0.17982371 -0.15376619
+v -0.21210647 0.17982374 -0.16119894
+v -0.21260085 0.17064523 -0.17029943
+v -0.21242541 0.16146670 -0.17939994
+v -0.21271249 0.09719500 -0.17029970
+v -0.21159615 0.09167041 -0.15441851
+v -0.20397320 0.02824702 -0.16119950
+v -0.20370209 0.02824701 -0.15672476
+v -0.20338314 0.02824699 -0.15211276
+v -0.21022466 0.09719492 -0.14864664
+v -0.19612697 0.17064506 -0.12479710
+v -0.21078282 0.17277665 -0.14792573
+v -0.20218707 0.02824697 -0.14717133
+v -0.21024061 0.17982370 -0.14921597
+v -0.21119745 0.18563102 -0.15546823
+v -0.21130909 0.18619655 -0.16119892
+v -0.21122936 0.18578333 -0.17029938
+v -0.21196293 0.17982378 -0.17029940
+v -0.21223404 0.17064526 -0.17939990
+v -0.21145261 0.17064528 -0.18505509
+v -0.21158020 0.16146672 -0.18535023
+v -0.21156425 0.15226641 -0.18540517
+v -0.21153235 0.09719505 -0.18525438
+v -0.21236164 0.09719503 -0.17940017
+v -0.21164399 0.09158350 -0.17940019
+v -0.20351071 0.02824709 -0.17940043
+v -0.18780232 0.02824689 -0.12481822
+v -0.19518607 0.17982361 -0.12479707
+v -0.18783422 0.03292316 -0.12479761
+v -0.20942728 0.18882828 -0.15230432
+v -0.19357536 0.18791467 -0.12479704
+v -0.20264955 0.20496685 -0.14688929
+v -0.20705108 0.19818083 -0.15211213
+v -0.20847041 0.19818086 -0.16119887
+v -0.21038413 0.19078582 -0.16119890
+v -0.21030439 0.19037261 -0.17029936
+v -0.21108583 0.18508735 -0.17648303
+v -0.21146856 0.18019357 -0.17946849
+v -0.21122936 0.17738782 -0.18453346
+v -0.20792820 0.17064530 -0.18960531
+v -0.20808767 0.16146674 -0.18990048
+v -0.20819930 0.15226643 -0.18995541
+v -0.20829499 0.14308787 -0.18981816
+v -0.20780062 0.09719507 -0.18980462
+v -0.19907728 0.02824713 -0.19028529
+v -0.21130909 0.09206202 -0.18472594
+v -0.20304823 0.02824710 -0.18260548
+v -0.04991939 0.02824689 -0.12480449
+v -0.04991939 0.02944314 -0.12479762
+v -0.19229955 0.19250395 -0.12479702
+v -0.19003500 0.19818073 -0.12479700
+v -0.20119830 0.21107866 -0.14875602
+v -0.20363828 0.20777266 -0.15191993
+v -0.20507358 0.20738117 -0.16119884
+v -0.20826311 0.19818090 -0.17029933
+v -0.21017680 0.18850213 -0.17946846
+v -0.20772089 0.19818093 -0.17939980
+v -0.21084661 0.18349961 -0.18255002
+v -0.20647698 0.18900240 -0.18850029
+v -0.20823121 0.18019360 -0.18793756
+v -0.20252196 0.18900242 -0.19350350
+v -0.20306418 0.17982386 -0.19375746
+v -0.20333529 0.17064531 -0.19383984
+v -0.20349476 0.16146675 -0.19387421
+v -0.20360640 0.15226644 -0.19388110
+v -0.20370209 0.14308788 -0.19388798
+v -0.20376587 0.13393107 -0.19388802
+v -0.20378182 0.12475251 -0.19389492
+v -0.20373399 0.11557395 -0.19388809
+v -0.20360640 0.10637364 -0.19386754
+v -0.20320770 0.09719508 -0.19368913
+v -0.19676489 0.02824714 -0.19212460
+v -0.20081557 0.02824712 -0.18804107
+v -0.20258575 0.02824711 -0.18573506
+v -0.04991939 0.02824715 -0.19489044
+v -0.04991939 0.22125765 -0.12479692
+v -0.18576104 0.20651105 -0.12479697
+v -0.19327235 0.22197547 -0.14708825
+v -0.19910918 0.21608120 -0.15191990
+v -0.20221897 0.21270995 -0.15482299
+v -0.20483436 0.20738121 -0.17029930
+v -0.20241033 0.21303621 -0.16119882
+v -0.20228274 0.21284050 -0.17029928
+v -0.20374992 0.20827300 -0.18021646
+v -0.20177242 0.21192704 -0.18379212
+v -0.20314392 0.20581525 -0.18617363
+v -0.20414862 0.19774596 -0.18891890
+v -0.20202760 0.19439646 -0.19321522
+v -0.19719547 0.18900242 -0.19434765
+v -0.19432491 0.20738129 -0.19371618
+v -0.19730711 0.19774598 -0.19382603
+v -0.19719547 0.17982386 -0.19459476
+v -0.19719547 0.17064532 -0.19465655
+v -0.19719547 0.16146676 -0.19469092
+v -0.19719547 0.14308789 -0.19471842
+v -0.19719547 0.12475252 -0.19472536
+v -0.19719547 0.11557396 -0.19472540
+v -0.19719547 0.10637365 -0.19471170
+v -0.19450031 0.02824714 -0.19389528
+v -0.11471448 0.02824715 -0.19491102
+v -0.04991939 0.05985010 -0.19489717
+v -0.04991939 0.23002293 -0.12481748
+v -0.05055729 0.23002293 -0.12479689
+v -0.18282669 0.21110032 -0.12479695
+v -0.19429300 0.22328050 -0.15211204
+v -0.17823377 0.21621160 -0.12479694
+v -0.18443739 0.23121929 -0.14697154
+v -0.19035394 0.22786978 -0.15211202
+v -0.19497874 0.22415053 -0.16119878
+v -0.19957165 0.21762549 -0.16119880
+v -0.20205948 0.21242727 -0.17772516
+v -0.19946003 0.21742978 -0.17029926
+v -0.19963545 0.21592905 -0.18021644
+v -0.19451626 0.22354159 -0.17939971
+v -0.19371889 0.22251936 -0.18561081
+v -0.19544123 0.21619009 -0.18858256
+v -0.20043283 0.20050825 -0.19223378
+v -0.19319262 0.21288408 -0.19337301
+v -0.19947598 0.20827303 -0.18891886
+v -0.18804155 0.20738129 -0.19454662
+v -0.18786612 0.21619011 -0.19388772
+v -0.17887167 0.21655988 -0.19466324
+v -0.16970180 0.17982387 -0.19484182
+v -0.16970180 0.17064532 -0.19486245
+v -0.16970180 0.15226645 -0.19487625
+v -0.16970180 0.16146676 -0.19486935
+v -0.16970180 0.06963767 -0.19487655
+v -0.16970180 0.04210199 -0.19486293
+v -0.16970180 0.03292342 -0.19485609
+v -0.16970180 0.02824715 -0.19484925
+v -0.10554462 0.06045910 -0.19491090
+v -0.13302233 0.02824715 -0.19490416
+v -0.13302233 0.03292342 -0.19490414
+v -0.12388435 0.16146676 -0.19490367
+v -0.04991939 0.07883797 -0.19489710
+v -0.04991939 0.24574838 -0.15211196
+v -0.06886514 0.24798865 -0.14905787
+v -0.13303827 0.23439472 -0.12479687
+v -0.19116727 0.22873982 -0.16119876
+v -0.17389602 0.22080089 -0.12479692
+v -0.17448607 0.23963658 -0.14744507
+v -0.18576104 0.23241556 -0.15211201
+v -0.19488306 0.22399832 -0.17029924
+v -0.19103970 0.22858761 -0.17029922
+v -0.19062505 0.22813089 -0.17939969
+v -0.19081642 0.21899585 -0.19167781
+v -0.18497961 0.23174144 -0.18589902
+v -0.18789802 0.22560789 -0.18878841
+v -0.18470850 0.22254114 -0.19355828
+v -0.17874408 0.22567317 -0.19396319
+v -0.15136207 0.19818099 -0.19486235
+v -0.16053194 0.18900243 -0.19486239
+v -0.16970180 0.22573843 -0.19465635
+v -0.13302233 0.23491699 -0.19477987
+v -0.16053194 0.15226645 -0.19488998
+v -0.16053194 0.16146676 -0.19488309
+v -0.16053194 0.06963767 -0.19489028
+v -0.16053194 0.02824715 -0.19488358
+v -0.16504511 0.02824715 -0.19486984
+v -0.11471448 0.17064532 -0.19490363
+v -0.10554462 0.16146676 -0.19490367
+v -0.14219219 0.16146676 -0.19489680
+v -0.11471448 0.19818099 -0.19489666
+v -0.04991939 0.15226645 -0.19488312
+v -0.04991939 0.24561791 -0.15270218
+v -0.06393733 0.24892403 -0.18445772
+v -0.06355458 0.24918502 -0.17939961
+v -0.06329942 0.24933724 -0.17029914
+v -0.06259773 0.24929369 -0.16119868
+v -0.06272531 0.24907618 -0.15524838
+v -0.06886514 0.24953292 -0.15360122
+v -0.07803500 0.24818440 -0.14938042
+v -0.14219219 0.24829314 -0.14906472
+v -0.14220814 0.23424247 -0.12479687
+v -0.18659031 0.23315509 -0.16119874
+v -0.18646273 0.23306814 -0.17029920
+v -0.16931907 0.22412866 -0.12479691
+v -0.18009963 0.23700484 -0.15211199
+v -0.16183963 0.22871794 -0.12479689
+v -0.15724673 0.23091470 -0.12479688
+v -0.15136207 0.24801041 -0.14889315
+v -0.16026083 0.24683590 -0.15216684
+v -0.16970180 0.24316014 -0.15211197
+v -0.17550673 0.24031087 -0.15211198
+v -0.18100866 0.23774437 -0.16119873
+v -0.18604810 0.23269841 -0.17939968
+v -0.18171035 0.22867469 -0.19195916
+v -0.18041859 0.23728769 -0.17939966
+v -0.17507614 0.24002822 -0.18485580
+v -0.17839324 0.23454720 -0.18841090
+v -0.17560241 0.23126295 -0.19350334
+v -0.16970180 0.23304646 -0.19381217
+v -0.13302233 0.19818099 -0.19488295
+v -0.12388435 0.23491699 -0.19479360
+v -0.15136207 0.23491698 -0.19460829
+v -0.14219219 0.23491699 -0.19473182
+v -0.13302233 0.24152901 -0.19391509
+v -0.12388435 0.24157251 -0.19392880
+v -0.12388435 0.19818099 -0.19488981
+v -0.10554462 0.18900243 -0.19489670
+v -0.08720487 0.18900243 -0.19488985
+v -0.08720487 0.19818099 -0.19488295
+v -0.11471448 0.23491699 -0.19479360
+v -0.04991939 0.16146676 -0.19487622
+v -0.04991939 0.24346468 -0.16202913
+v -0.06886514 0.24922854 -0.18517146
+v -0.06886514 0.25005502 -0.17939961
+v -0.06216714 0.24368226 -0.18789614
+v -0.06360242 0.24033276 -0.19343467
+v -0.06886514 0.24563979 -0.18972173
+v -0.06886514 0.25038125 -0.17029914
+v -0.06886514 0.25038121 -0.16119868
+v -0.15136207 0.24957642 -0.15344337
+v -0.15137802 0.23265471 -0.12479688
+v -0.18088107 0.23765742 -0.17029919
+v -0.15702346 0.24903268 -0.15523465
+v -0.16970180 0.24455217 -0.16119870
+v -0.17643169 0.24089815 -0.16119872
+v -0.17630410 0.24083293 -0.17029918
+v -0.16970180 0.23763573 -0.19136204
+v -0.17582569 0.24050670 -0.17939965
+v -0.16970180 0.24374749 -0.17939963
+v -0.15595497 0.24870654 -0.18395671
+v -0.16970180 0.24142024 -0.18681177
+v -0.16464641 0.23915826 -0.19292680
+v -0.15853849 0.24024576 -0.19346898
+v -0.16116985 0.23561298 -0.19397001
+v -0.15136207 0.24089827 -0.19375724
+v -0.14219219 0.24135500 -0.19386704
+v -0.14219219 0.24594429 -0.18937170
+v -0.10554462 0.24157251 -0.19391509
+v -0.06886514 0.18900243 -0.19486239
+v -0.09637474 0.23491699 -0.19477987
+v -0.07803500 0.23491699 -0.19473869
+v -0.06886514 0.22573843 -0.19466321
+v -0.06886514 0.23491698 -0.19457396
+v -0.06301237 0.23491698 -0.19373668
+v -0.04991939 0.16997106 -0.19401829
+v -0.04991939 0.24342116 -0.16207717
+v -0.15136207 0.24911978 -0.18482145
+v -0.15136207 0.24983752 -0.17939961
+v -0.15136207 0.25027249 -0.17029914
+v -0.04991939 0.23820115 -0.16670293
+v -0.05905736 0.23491696 -0.18850012
+v -0.06886514 0.24105052 -0.19375036
+v -0.04991939 0.17060181 -0.19393593
+v -0.07803500 0.24142026 -0.19388077
+v -0.08720487 0.24148552 -0.19389449
+v -0.09637474 0.24152901 -0.19390822
+v -0.15136207 0.25042470 -0.16119868
+v -0.15754974 0.24918495 -0.16119868
+v -0.16214264 0.24772769 -0.16119869
+v -0.16970180 0.24435645 -0.17029916
+v -0.16187154 0.24764073 -0.17029915
+v -0.16109009 0.24733626 -0.17939962
+v -0.15649719 0.24885877 -0.17939962
+v -0.15136207 0.24548753 -0.18937170
+v -0.16030867 0.24394327 -0.18843833
+v -0.15729457 0.24909799 -0.17029915
+v -0.04991939 0.23491689 -0.16837753
+v -0.04991939 0.17501709 -0.19246721
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 11
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 17
+f 6 11 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 12
+f 11 17 24
+f 11 24 21
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 12 23 25
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 18
+f 17 20 24
+f 18 37 58
+f 18 58 85
+f 18 85 84
+f 18 84 56
+f 18 56 83
+f 18 83 110
+f 18 110 141
+f 18 141 170
+f 18 170 169
+f 18 169 143
+f 18 143 111
+f 18 111 86
+f 18 86 59
+f 18 59 38
+f 18 38 24
+f 18 24 20
+f 18 20 19
+f 21 24 38
+f 21 38 22
+f 22 39 23
+f 22 38 40
+f 22 40 60
+f 22 60 87
+f 22 87 114
+f 22 114 149
+f 22 149 185
+f 22 185 225
+f 22 225 191
+f 22 191 190
+f 22 190 188
+f 22 188 151
+f 22 151 117
+f 22 117 115
+f 22 115 88
+f 22 88 62
+f 22 62 61
+f 22 61 42
+f 22 42 39
+f 23 39 25
+f 25 41 26
+f 25 39 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 41
+f 26 41 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 34 54 55
+f 35 57 36
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 38 59 60
+f 38 60 40
+f 42 61 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 43 61 62
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 45 47 46
+f 47 67 48
+f 47 66 68
+f 47 68 67
+f 48 69 49
+f 48 67 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 84 57
+f 56 82 83
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 59 86 112
+f 59 112 146
+f 59 146 175
+f 59 175 215
+f 59 215 249
+f 59 249 257
+f 59 257 272
+f 59 272 271
+f 59 271 254
+f 59 254 250
+f 59 250 216
+f 59 216 176
+f 59 176 147
+f 59 147 113
+f 59 113 87
+f 59 87 60
+f 62 88 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 63 88 89
+f 64 91 65
+f 65 92 66
+f 65 91 93
+f 65 93 94
+f 65 94 92
+f 66 92 68
+f 67 68 69
+f 68 92 95
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 99 72
+f 72 100 73
+f 72 99 101
+f 72 101 102
+f 72 102 100
+f 73 100 103
+f 73 103 74
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 77
+f 77 106 79
+f 77 79 78
+f 77 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 83
+f 86 111 112
+f 87 113 114
+f 88 115 89
+f 89 116 90
+f 89 115 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 116
+f 90 116 91
+f 91 116 120
+f 91 120 121
+f 91 121 93
+f 92 94 122
+f 92 122 95
+f 93 121 123
+f 93 123 94
+f 94 123 122
+f 95 122 96
+f 96 122 124
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 97 128 98
+f 97 127 129
+f 97 129 130
+f 97 130 128
+f 98 128 99
+f 99 128 129
+f 99 129 101
+f 100 102 101
+f 100 101 131
+f 100 131 103
+f 101 129 132
+f 101 132 131
+f 103 131 133
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 106 136 107
+f 106 135 137
+f 106 137 136
+f 107 136 138
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 110
+f 111 142 112
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 142
+f 112 142 146
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 114
+f 116 119 150
+f 116 150 120
+f 117 151 118
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 118 151 152
+f 119 153 150
+f 120 150 154
+f 120 154 121
+f 121 154 123
+f 122 123 124
+f 123 154 125
+f 123 125 124
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 126
+f 126 157 127
+f 126 156 158
+f 126 158 159
+f 126 159 157
+f 127 157 129
+f 128 130 129
+f 129 157 160
+f 129 160 132
+f 131 132 133
+f 132 160 161
+f 132 161 133
+f 133 162 163
+f 133 163 134
+f 133 161 164
+f 133 164 165
+f 133 165 162
+f 134 163 135
+f 135 163 167
+f 135 167 137
+f 136 166 168
+f 136 168 138
+f 136 137 167
+f 136 167 166
+f 138 168 169
+f 138 169 139
+f 139 169 170
+f 139 170 140
+f 140 170 141
+f 142 145 171
+f 142 171 172
+f 142 172 146
+f 143 169 168
+f 143 168 166
+f 143 166 144
+f 144 166 173
+f 144 173 145
+f 145 173 174
+f 145 174 171
+f 146 172 175
+f 147 176 177
+f 147 177 178
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 148
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 184
+f 148 184 149
+f 149 184 185
+f 150 155 154
+f 150 153 186
+f 150 186 187
+f 150 187 155
+f 151 188 152
+f 152 189 153
+f 152 188 190
+f 152 190 191
+f 152 191 192
+f 152 192 193
+f 152 193 194
+f 152 194 195
+f 152 195 189
+f 153 189 196
+f 153 196 186
+f 155 187 197
+f 155 197 156
+f 156 197 158
+f 157 159 198
+f 157 198 160
+f 158 198 159
+f 158 197 199
+f 158 199 200
+f 158 200 201
+f 158 201 198
+f 160 198 202
+f 160 202 161
+f 161 202 203
+f 161 203 164
+f 162 204 163
+f 162 165 205
+f 162 205 204
+f 163 204 167
+f 164 203 206
+f 164 206 207
+f 164 207 165
+f 165 207 208
+f 165 208 209
+f 165 209 205
+f 166 167 204
+f 166 204 210
+f 166 210 174
+f 166 174 173
+f 171 174 211
+f 171 211 172
+f 172 211 212
+f 172 212 175
+f 174 213 212
+f 174 212 211
+f 174 210 205
+f 174 205 214
+f 174 214 213
+f 175 212 215
+f 176 216 177
+f 177 217 218
+f 177 218 178
+f 177 216 219
+f 177 219 220
+f 177 220 221
+f 177 221 217
+f 178 218 222
+f 178 222 179
+f 179 222 180
+f 180 222 223
+f 180 223 181
+f 181 223 182
+f 182 223 224
+f 182 224 184
+f 182 184 183
+f 184 224 192
+f 184 192 185
+f 185 192 225
+f 186 196 226
+f 186 226 187
+f 187 226 197
+f 189 195 196
+f 191 225 192
+f 192 224 227
+f 192 227 193
+f 193 227 194
+f 194 227 228
+f 194 228 195
+f 195 228 229
+f 195 229 196
+f 196 229 230
+f 196 230 226
+f 197 226 199
+f 198 201 231
+f 198 231 202
+f 199 226 232
+f 199 232 200
+f 200 231 201
+f 200 232 233
+f 200 233 234
+f 200 234 235
+f 200 235 231
+f 202 231 236
+f 202 236 237
+f 202 237 203
+f 203 238 206
+f 203 237 238
+f 204 205 210
+f 205 209 214
+f 206 238 237
+f 206 237 239
+f 206 239 240
+f 206 240 207
+f 207 240 208
+f 208 240 241
+f 208 241 209
+f 209 241 221
+f 209 221 242
+f 209 242 244
+f 209 244 214
+f 212 213 215
+f 213 243 215
+f 213 214 244
+f 213 244 245
+f 213 245 243
+f 215 243 245
+f 215 245 246
+f 215 246 247
+f 215 247 248
+f 215 248 249
+f 216 250 219
+f 217 251 218
+f 217 221 241
+f 217 241 251
+f 218 252 253
+f 218 253 222
+f 218 251 252
+f 219 250 254
+f 219 254 255
+f 219 255 220
+f 220 256 221
+f 220 255 257
+f 220 257 249
+f 220 249 248
+f 220 248 247
+f 220 247 256
+f 221 256 258
+f 221 258 259
+f 221 259 260
+f 221 260 242
+f 222 253 261
+f 222 261 223
+f 223 261 224
+f 224 261 227
+f 226 230 232
+f 227 261 262
+f 227 262 263
+f 227 263 228
+f 228 263 264
+f 228 264 230
+f 228 230 229
+f 230 264 232
+f 231 235 236
+f 232 264 233
+f 233 264 265
+f 233 265 266
+f 233 266 234
+f 234 267 252
+f 234 252 251
+f 234 251 268
+f 234 268 269
+f 234 269 235
+f 234 266 267
+f 235 269 236
+f 236 269 268
+f 236 268 237
+f 237 268 239
+f 239 268 240
+f 240 268 241
+f 241 268 251
+f 242 260 244
+f 244 260 259
+f 244 259 245
+f 245 247 246
+f 245 259 258
+f 245 258 247
+f 247 258 256
+f 252 267 253
+f 253 267 270
+f 253 270 261
+f 254 271 255
+f 255 271 272
+f 255 272 257
+f 261 270 262
+f 262 270 263
+f 263 265 264
+f 263 270 265
+f 265 270 267
+f 265 267 266
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,799 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04143322 -0.24727132 -0.15695235
+v 0.06319628 -0.24781739 -0.18525503
+v 0.06865384 -0.24994749 -0.17939954
+v 0.06865384 -0.25027524 -0.17030397
+v 0.04143322 -0.24727133 -0.15627276
+v 0.04143322 -0.24257420 -0.16133193
+v 0.06161779 -0.24230101 -0.18837152
+v 0.06865384 -0.24839089 -0.18646320
+v 0.06333062 -0.23907856 -0.19348563
+v 0.06865384 -0.24464957 -0.19101441
+v 0.15115531 -0.25016598 -0.17939954
+v 0.15115531 -0.25060293 -0.17030397
+v 0.15115531 -0.25071223 -0.16120154
+v 0.06865384 -0.25027528 -0.16120154
+v 0.07130705 -0.24746251 -0.14728015
+v 0.04143322 -0.24721672 -0.15613546
+v 0.06841874 -0.24855486 -0.15149501
+v 0.04143322 -0.19180705 -0.19292256
+v 0.07782253 -0.24519574 -0.19124781
+v 0.10532862 -0.24549614 -0.19115855
+v 0.07782253 -0.24828164 -0.18669660
+v 0.14198662 -0.24844550 -0.18683387
+v 0.06865384 -0.23339833 -0.19463201
+v 0.06865384 -0.24006168 -0.19380828
+v 0.04143322 -0.18746495 -0.19390419
+v 0.04143322 -0.18721917 -0.19395910
+v 0.04143322 -0.17861690 -0.19484461
+v 0.04143322 -0.17828919 -0.19487206
+v 0.15115531 -0.24850012 -0.18643574
+v 0.15783871 -0.24781739 -0.18518639
+v 0.15946760 -0.24830898 -0.17939953
+v 0.16113005 -0.24828171 -0.17004998
+v 0.16032400 -0.24866406 -0.16120153
+v 0.16505948 -0.24724402 -0.15634826
+v 0.15971948 -0.24787214 -0.15283359
+v 0.15115531 -0.24940144 -0.15211284
+v 0.07782253 -0.24890987 -0.15211283
+v 0.04143322 -0.24530511 -0.15172153
+v 0.07782253 -0.24754445 -0.14719091
+v 0.13281792 -0.23470940 -0.12479859
+v 0.04143322 -0.22954805 -0.12481917
+v 0.07782253 -0.24060786 -0.19391811
+v 0.08699123 -0.24077171 -0.19392497
+v 0.09615993 -0.24085363 -0.19392497
+v 0.11449732 -0.24552344 -0.19117915
+v 0.14198662 -0.24516843 -0.19138509
+v 0.07782253 -0.23339832 -0.19478988
+v 0.04143322 -0.16938652 -0.19488574
+v 0.09615993 -0.19666800 -0.19489271
+v 0.08699123 -0.23339832 -0.19481048
+v 0.15115531 -0.24464957 -0.19098695
+v 0.16405193 -0.24688892 -0.17939953
+v 0.16065985 -0.24429455 -0.18833036
+v 0.16589910 -0.23845046 -0.19333462
+v 0.16917364 -0.24068979 -0.18880400
+v 0.17604177 -0.23929707 -0.18597578
+v 0.16949270 -0.24445844 -0.17939952
+v 0.16472363 -0.24710740 -0.17291937
+v 0.16499232 -0.24718937 -0.16685108
+v 0.16507628 -0.24724400 -0.16120153
+v 0.16237268 -0.24609707 -0.15028683
+v 0.15626022 -0.24729867 -0.14743118
+v 0.16966063 -0.24511392 -0.16120152
+v 0.17798970 -0.24052604 -0.16120150
+v 0.17686461 -0.23976143 -0.15211280
+v 0.16866986 -0.24426737 -0.15283358
+v 0.15115531 -0.24762638 -0.14713599
+v 0.14198662 -0.24770830 -0.14703989
+v 0.14198662 -0.23462747 -0.12479859
+v 0.04143322 -0.22927496 -0.12479857
+v 0.11449732 -0.24090824 -0.19391811
+v 0.10532862 -0.24090824 -0.19391811
+v 0.09615993 -0.23339832 -0.19481048
+v 0.12366602 -0.24088094 -0.19391811
+v 0.13281792 -0.24079901 -0.19391124
+v 0.14198662 -0.24055323 -0.19391124
+v 0.15115531 -0.24006168 -0.19389751
+v 0.09615993 -0.12318007 -0.19491304
+v 0.09615993 -0.15073462 -0.19490627
+v 0.10532862 -0.15993768 -0.19490631
+v 0.04143322 -0.09592590 -0.19489920
+v 0.11449732 -0.19666800 -0.19489271
+v 0.16032400 -0.23921510 -0.19367785
+v 0.17201156 -0.23642961 -0.19204407
+v 0.16917364 -0.23337102 -0.19389063
+v 0.17637762 -0.23031244 -0.19359543
+v 0.18249008 -0.22804581 -0.19275795
+v 0.17926594 -0.23372605 -0.18936687
+v 0.18568065 -0.23102249 -0.18668967
+v 0.18193593 -0.23700313 -0.17939949
+v 0.17735158 -0.24014365 -0.17939950
+v 0.17782177 -0.24044408 -0.17030393
+v 0.16861949 -0.24541429 -0.17004997
+v 0.17520215 -0.23866909 -0.14703986
+v 0.15956835 -0.23047654 -0.12479858
+v 0.15115531 -0.23323474 -0.12479859
+v 0.18257405 -0.23749477 -0.16120149
+v 0.18144894 -0.23659360 -0.15211279
+v 0.04143322 0.02718185 -0.12479763
+v 0.13281792 -0.23339832 -0.19478988
+v 0.13281792 -0.19666800 -0.19488584
+v 0.14198662 -0.23339832 -0.19478302
+v 0.15115531 -0.23339832 -0.19476242
+v 0.16032400 -0.23339833 -0.19454276
+v 0.10532862 -0.13238313 -0.19491308
+v 0.09615993 -0.06812556 -0.19491970
+v 0.10532862 -0.08647706 -0.19491977
+v 0.12366602 -0.15993768 -0.19490631
+v 0.04143322 0.02371389 -0.19489876
+v 0.08699123 -0.03139524 -0.19491957
+v 0.15115531 -0.15993768 -0.19489944
+v 0.17911479 -0.22468682 -0.19404847
+v 0.18516009 -0.22192864 -0.19359540
+v 0.19338839 -0.21226134 -0.19353359
+v 0.19127255 -0.21837851 -0.19250392
+v 0.18848501 -0.22501454 -0.18959337
+v 0.19422803 -0.22201061 -0.18643565
+v 0.19175954 -0.22807316 -0.17939946
+v 0.18717518 -0.23241526 -0.17939947
+v 0.18240612 -0.23735817 -0.17030392
+v 0.18495857 -0.23033992 -0.14671033
+v 0.17513497 -0.22059076 -0.12479854
+v 0.16949270 -0.22479632 -0.12479856
+v 0.16415269 -0.22842839 -0.12479857
+v 0.18756142 -0.23277031 -0.17030391
+v 0.18767896 -0.23290688 -0.16120148
+v 0.18675537 -0.23200573 -0.15211277
+v 0.18791405 0.02368632 -0.12479764
+v 0.18794764 0.02824689 -0.12481823
+v 0.04143322 0.02824689 -0.12480449
+v 0.14198662 -0.19666800 -0.19487899
+v 0.15115531 -0.19666800 -0.19486526
+v 0.16032400 -0.18746494 -0.19487210
+v 0.16949270 -0.17828919 -0.19486519
+v 0.16949270 -0.22419526 -0.19471434
+v 0.11449732 -0.04974674 -0.19492650
+v 0.16032400 -0.15073462 -0.19489940
+v 0.04143322 0.02824715 -0.19489189
+v 0.07782253 0.02824715 -0.19490562
+v 0.09615993 0.02824715 -0.19491249
+v 0.10532862 0.01453813 -0.19491940
+v 0.09615993 0.00533507 -0.19491943
+v 0.08699123 -0.02221949 -0.19491953
+v 0.16032400 -0.15993768 -0.19489258
+v 0.18783008 -0.20584378 -0.19463877
+v 0.18806519 -0.21521068 -0.19400725
+v 0.19483256 -0.20584378 -0.19383560
+v 0.20205333 -0.19388252 -0.19336876
+v 0.20076031 -0.20002699 -0.19272352
+v 0.19941691 -0.20584379 -0.19119961
+v 0.19686445 -0.21485568 -0.18867348
+v 0.19535312 -0.22348530 -0.17939944
+v 0.20205333 -0.21133285 -0.18484303
+v 0.19214576 -0.22851013 -0.17030389
+v 0.19133972 -0.22766364 -0.15211276
+v 0.19358992 -0.22124609 -0.14680639
+v 0.17970253 -0.21559326 -0.12479852
+v 0.19226330 -0.22864672 -0.16120146
+v 0.19614237 -0.16911371 -0.12479835
+v 0.21008014 -0.09568029 -0.14854267
+v 0.20213729 0.02824697 -0.14701828
+v 0.16949270 -0.15993768 -0.19487886
+v 0.19699878 -0.16911345 -0.19472787
+v 0.19699878 -0.17828919 -0.19470044
+v 0.11449732 -0.04057099 -0.19492647
+v 0.14198662 -0.04057099 -0.19491960
+v 0.16949270 -0.15073462 -0.19488567
+v 0.16032400 -0.04974674 -0.19491277
+v 0.13281792 0.02824715 -0.19491935
+v 0.19699878 -0.18746495 -0.19452885
+v 0.20260748 -0.18746495 -0.19367079
+v 0.20453862 -0.19683188 -0.18920884
+v 0.20767882 -0.17828921 -0.18945589
+v 0.20767882 -0.18708265 -0.18779470
+v 0.20327917 -0.20584380 -0.18664839
+v 0.19993747 -0.21676733 -0.17939942
+v 0.20025653 -0.21734084 -0.17030385
+v 0.19567218 -0.22392226 -0.17030387
+v 0.20250673 -0.21217945 -0.17939940
+v 0.20863598 -0.19666806 -0.17939934
+v 0.20539503 -0.20584383 -0.17939938
+v 0.19498369 -0.22304845 -0.15211274
+v 0.20161671 -0.21051373 -0.14752714
+v 0.18366555 -0.21100538 -0.12479851
+v 0.19578972 -0.22405884 -0.16120144
+v 0.19557143 -0.17831676 -0.12479838
+v 0.21080221 -0.17441154 -0.14749955
+v 0.21088618 -0.16911363 -0.14741029
+v 0.21097013 -0.15993786 -0.14734162
+v 0.21093655 -0.15073480 -0.14736216
+v 0.21083580 -0.14330681 -0.14745824
+v 0.21180975 -0.09568028 -0.15309389
+v 0.20353107 0.02824699 -0.15211182
+v 0.20378296 -0.13238314 -0.19391772
+v 0.20371579 -0.14155888 -0.19391775
+v 0.20348068 -0.15993769 -0.19390409
+v 0.20334635 -0.16911346 -0.19389725
+v 0.19699878 -0.12318007 -0.19475514
+v 0.20309445 -0.17828920 -0.19384922
+v 0.14198662 -0.03139524 -0.19491957
+v 0.16949270 -0.03139524 -0.19489211
+v 0.14198662 0.02824715 -0.19491249
+v 0.15580682 0.02824715 -0.19489875
+v 0.16032400 -0.02221949 -0.19490580
+v 0.16497551 0.02824715 -0.19488502
+v 0.20793070 -0.16911347 -0.19008740
+v 0.21090296 -0.18377830 -0.18429375
+v 0.21118845 -0.17828923 -0.18490467
+v 0.21147392 -0.16911349 -0.18553619
+v 0.20280898 -0.21275297 -0.17030383
+v 0.20037408 -0.21755935 -0.16120142
+v 0.20915656 -0.19666809 -0.17030377
+v 0.20594918 -0.20584386 -0.17030381
+v 0.21033202 -0.18978625 -0.17939932
+v 0.21060069 -0.19120634 -0.17030375
+v 0.19956804 -0.21635781 -0.15211271
+v 0.20477370 -0.20584393 -0.15211268
+v 0.20774598 -0.19666816 -0.15211264
+v 0.21033202 -0.18055598 -0.14841255
+v 0.19268311 -0.19281773 -0.12479844
+v 0.19086953 -0.19743290 -0.12479846
+v 0.18670499 -0.20584403 -0.12479849
+v 0.20228842 -0.21176992 -0.15211270
+v 0.19402651 -0.18749251 -0.12479842
+v 0.21149070 -0.17779780 -0.15171441
+v 0.21201127 -0.16911361 -0.15211254
+v 0.21209523 -0.15993784 -0.15211251
+v 0.21288448 -0.09568025 -0.16120097
+v 0.20415238 0.02824702 -0.16120052
+v 0.20818258 -0.15073464 -0.19030014
+v 0.20374936 -0.12318008 -0.19392454
+v 0.20806504 -0.15993770 -0.19030705
+v 0.19699878 -0.11400431 -0.19475511
+v 0.16949270 -0.00384067 -0.19488513
+v 0.16949270 0.02824715 -0.19487131
+v 0.21113806 -0.18519837 -0.17939930
+v 0.21192732 -0.17828925 -0.17939927
+v 0.21246467 -0.16911351 -0.17939924
+v 0.21154108 -0.15993772 -0.18575583
+v 0.20292652 -0.21294416 -0.16120140
+v 0.20932447 -0.19666813 -0.16120134
+v 0.20615069 -0.20584390 -0.16120138
+v 0.21068466 -0.19172523 -0.16120132
+v 0.21137317 -0.18661845 -0.17030374
+v 0.21120524 -0.18574464 -0.15448087
+v 0.20977787 -0.18828436 -0.15171445
+v 0.21249826 -0.17828932 -0.16120127
+v 0.21296844 -0.16911358 -0.16120124
+v 0.21281730 -0.15993777 -0.17030364
+v 0.21273333 -0.09568021 -0.17030340
+v 0.20368220 0.02824709 -0.17939852
+v 0.20366539 -0.11400432 -0.19392451
+v 0.20830013 -0.14155889 -0.19010103
+v 0.19699878 -0.10485587 -0.19471391
+v 0.19444634 0.02824714 -0.19391026
+v 0.21236390 -0.17828928 -0.17030370
+v 0.21281730 -0.16911354 -0.17030367
+v 0.21253183 -0.15993774 -0.17939921
+v 0.21140674 -0.10302622 -0.18535060
+v 0.21144031 -0.18713737 -0.16120131
+v 0.21227995 -0.09568018 -0.17939897
+v 0.20312804 0.02824710 -0.18270726
+v 0.21137317 -0.09568016 -0.18528880
+v 0.20353107 -0.10485588 -0.19388329
+v 0.20735974 -0.09568014 -0.18983315
+v 0.19903067 0.02824713 -0.19064959
+v 0.20255710 0.02824711 -0.18609837
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 16
+f 1 16 38
+f 1 38 41
+f 1 41 70
+f 1 70 99
+f 1 99 130
+f 1 130 138
+f 1 138 109
+f 1 109 81
+f 1 81 48
+f 1 48 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 14 17
+f 5 17 15
+f 6 9 7
+f 6 18 9
+f 8 10 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 18 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 23
+f 10 24 19
+f 11 22 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 17
+f 15 38 16
+f 15 17 37
+f 15 37 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 38
+f 19 24 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 20 45 21
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 29
+f 23 47 42
+f 23 42 24
+f 23 28 47
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 47
+f 29 46 51
+f 29 51 30
+f 30 52 31
+f 30 51 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 52
+f 31 52 58
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 34 60 63
+f 34 63 64
+f 34 64 65
+f 34 65 66
+f 34 66 61
+f 35 62 36
+f 36 62 67
+f 36 67 68
+f 36 68 39
+f 36 39 37
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 96
+f 40 96 95
+f 40 95 124
+f 40 124 123
+f 40 123 122
+f 40 122 157
+f 40 157 184
+f 40 184 222
+f 40 222 221
+f 40 221 220
+f 40 220 224
+f 40 224 186
+f 40 186 159
+f 40 159 128
+f 40 128 99
+f 40 99 70
+f 40 70 41
+f 42 47 43
+f 43 47 50
+f 43 50 44
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 44 50 73
+f 44 73 71
+f 45 72 71
+f 45 71 46
+f 46 71 74
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 51
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 48 81 78
+f 49 80 108
+f 49 108 82
+f 49 82 73
+f 49 73 50
+f 51 77 83
+f 51 83 54
+f 51 54 53
+f 52 57 58
+f 54 84 55
+f 54 83 85
+f 54 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 84
+f 55 84 56
+f 56 84 88
+f 56 88 89
+f 56 89 90
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 58
+f 58 93 59
+f 59 93 63
+f 59 63 60
+f 61 66 94
+f 61 94 62
+f 62 94 95
+f 62 95 96
+f 62 96 69
+f 62 69 67
+f 63 93 92
+f 63 92 64
+f 64 92 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 94
+f 65 94 66
+f 67 69 68
+f 71 73 74
+f 73 100 74
+f 73 82 101
+f 73 101 100
+f 74 100 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 83
+f 78 105 80
+f 78 80 79
+f 78 81 106
+f 78 106 107
+f 78 107 105
+f 80 105 108
+f 81 109 143
+f 81 143 110
+f 81 110 106
+f 82 108 111
+f 82 111 101
+f 83 104 85
+f 84 87 88
+f 85 104 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 89 88
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 120 91
+f 90 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 97
+f 94 98 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 97 120 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 121
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 100 101 131
+f 100 131 102
+f 101 111 144
+f 101 144 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 112
+f 105 107 136
+f 105 136 108
+f 106 136 107
+f 106 110 136
+f 108 137 111
+f 108 136 137
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 110 143 165
+f 110 165 136
+f 111 137 144
+f 112 135 145
+f 112 145 146
+f 112 146 113
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 117
+f 115 117 116
+f 117 152 118
+f 117 151 153
+f 117 153 152
+f 118 154 119
+f 118 152 154
+f 119 154 125
+f 119 125 120
+f 121 127 155
+f 121 155 156
+f 121 156 122
+f 122 156 157
+f 125 154 158
+f 125 158 126
+f 126 158 127
+f 127 158 155
+f 128 159 129
+f 129 160 161
+f 129 161 193
+f 129 193 229
+f 129 229 251
+f 129 251 262
+f 129 262 267
+f 129 267 266
+f 129 266 255
+f 129 255 235
+f 129 235 205
+f 129 205 203
+f 129 203 202
+f 129 202 169
+f 129 169 140
+f 129 140 139
+f 129 139 138
+f 129 138 130
+f 129 159 160
+f 131 144 133
+f 131 133 132
+f 133 144 162
+f 133 162 134
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 164 145
+f 136 165 200
+f 136 200 166
+f 136 166 137
+f 137 167 162
+f 137 162 144
+f 137 166 168
+f 137 168 167
+f 140 169 141
+f 141 169 165
+f 141 165 142
+f 142 165 143
+f 145 164 170
+f 145 170 147
+f 145 147 146
+f 147 170 171
+f 147 171 148
+f 148 172 149
+f 148 171 173
+f 148 173 174
+f 148 174 172
+f 149 172 175
+f 149 175 150
+f 150 175 153
+f 150 153 151
+f 152 153 176
+f 152 176 177
+f 152 177 178
+f 152 178 154
+f 153 179 176
+f 153 175 180
+f 153 180 181
+f 153 181 179
+f 154 178 185
+f 154 185 158
+f 155 158 182
+f 155 182 156
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 157
+f 158 185 182
+f 159 186 187
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 159 189 190
+f 159 190 191
+f 159 191 160
+f 160 192 161
+f 160 191 192
+f 161 192 193
+f 162 167 163
+f 163 194 195
+f 163 195 196
+f 163 196 197
+f 163 197 164
+f 163 167 198
+f 163 198 194
+f 164 199 170
+f 164 197 199
+f 165 169 200
+f 166 200 168
+f 167 168 201
+f 167 201 198
+f 168 200 169
+f 168 169 202
+f 168 202 203
+f 168 203 204
+f 168 204 205
+f 168 205 201
+f 170 199 171
+f 171 199 206
+f 171 206 173
+f 172 174 207
+f 172 207 175
+f 173 208 207
+f 173 207 174
+f 173 206 209
+f 173 209 208
+f 175 207 180
+f 176 179 177
+f 177 179 210
+f 177 210 211
+f 177 211 178
+f 178 211 185
+f 179 181 210
+f 180 212 213
+f 180 213 181
+f 180 207 214
+f 180 214 215
+f 180 215 212
+f 181 213 210
+f 182 185 211
+f 182 211 216
+f 182 216 183
+f 183 217 218
+f 183 218 219
+f 183 219 220
+f 183 220 221
+f 183 221 222
+f 183 222 184
+f 183 216 223
+f 183 223 217
+f 186 224 187
+f 187 224 219
+f 187 219 225
+f 187 225 226
+f 187 226 188
+f 188 226 189
+f 189 227 190
+f 189 226 227
+f 190 227 192
+f 190 192 191
+f 192 228 193
+f 192 227 228
+f 193 228 229
+f 194 230 195
+f 194 198 231
+f 194 231 230
+f 195 230 232
+f 195 232 196
+f 196 232 197
+f 197 232 199
+f 198 201 233
+f 198 233 231
+f 199 232 206
+f 201 205 234
+f 201 234 233
+f 203 205 204
+f 205 235 234
+f 206 232 209
+f 207 236 214
+f 207 208 237
+f 207 237 236
+f 208 209 238
+f 208 238 237
+f 209 232 239
+f 209 239 238
+f 210 213 240
+f 210 240 211
+f 211 240 223
+f 211 223 216
+f 212 241 242
+f 212 242 213
+f 212 215 243
+f 212 243 241
+f 213 242 240
+f 214 236 215
+f 215 236 244
+f 215 244 243
+f 217 223 242
+f 217 242 241
+f 217 241 218
+f 218 241 245
+f 218 245 246
+f 218 246 219
+f 219 224 220
+f 219 246 245
+f 219 245 225
+f 223 240 242
+f 225 247 226
+f 225 245 247
+f 226 247 248
+f 226 248 227
+f 227 248 228
+f 228 248 249
+f 228 249 250
+f 228 250 229
+f 229 250 251
+f 230 239 232
+f 230 231 252
+f 230 252 253
+f 230 253 239
+f 231 233 252
+f 233 254 252
+f 233 234 235
+f 233 235 254
+f 235 255 254
+f 236 237 256
+f 236 256 244
+f 237 238 256
+f 238 257 256
+f 238 239 258
+f 238 258 257
+f 239 253 259
+f 239 259 258
+f 241 243 245
+f 243 244 260
+f 243 260 245
+f 244 256 247
+f 244 247 260
+f 245 260 247
+f 247 256 248
+f 248 256 257
+f 248 257 249
+f 249 257 258
+f 249 258 250
+f 250 261 251
+f 250 258 261
+f 251 261 263
+f 251 263 262
+f 252 254 264
+f 252 264 253
+f 253 264 265
+f 253 265 263
+f 253 263 259
+f 254 255 264
+f 255 266 264
+f 258 259 261
+f 259 263 261
+f 262 263 267
+f 263 265 266
+f 263 266 267
+f 264 266 265
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,772 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05033056 0.02826891 -0.19489212
+v 0.07782101 0.02826891 -0.19490585
+v 0.05033056 0.02826865 -0.12480450
+v 0.05033056 0.15228122 -0.19489166
+v 0.05948874 0.14309674 -0.19489855
+v 0.09616921 0.02826891 -0.19491270
+v 0.07782101 0.15228122 -0.19490539
+v 0.18794210 0.02826865 -0.12481823
+v 0.05033056 0.02953096 -0.12479763
+v 0.05033056 0.16146571 -0.19487790
+v 0.08699511 0.19818189 -0.19489835
+v 0.10532740 0.19818189 -0.19491207
+v 0.14199196 0.02826891 -0.19491270
+v 0.18797395 0.03290441 -0.12479762
+v 0.20213329 0.02826873 -0.14701618
+v 0.21017657 0.09719589 -0.14829949
+v 0.19619243 0.17062818 -0.12479711
+v 0.05033056 0.22059874 -0.12479693
+v 0.05033056 0.17067194 -0.19392377
+v 0.06300866 0.23491982 -0.19364212
+v 0.06866284 0.23491982 -0.19446579
+v 0.06866284 0.22573534 -0.19460310
+v 0.07782101 0.23491983 -0.19471975
+v 0.06866284 0.18899741 -0.19485720
+v 0.08699511 0.23491983 -0.19475408
+v 0.09616921 0.23491983 -0.19477466
+v 0.10532740 0.23491983 -0.19478839
+v 0.11450150 0.19818189 -0.19491207
+v 0.14199196 0.04208916 -0.19491265
+v 0.16032423 0.18899741 -0.19489839
+v 0.15580089 0.02826891 -0.19489898
+v 0.20283410 0.02826874 -0.14953525
+v 0.21188078 0.09719591 -0.15285027
+v 0.21079774 0.13732905 -0.14750999
+v 0.21098885 0.16146553 -0.14731771
+v 0.21087737 0.17065001 -0.14742062
+v 0.21078180 0.17556872 -0.14752358
+v 0.19531642 0.17981266 -0.12479708
+v 0.21087737 0.14309656 -0.14742072
+v 0.21097293 0.15228104 -0.14733147
+v 0.05050576 0.23004439 -0.12479690
+v 0.05033056 0.23004439 -0.12481749
+v 0.05033056 0.23491973 -0.16852012
+v 0.05924982 0.23491980 -0.18849417
+v 0.06353426 0.24016499 -0.19336068
+v 0.06866284 0.24090498 -0.19367641
+v 0.07782101 0.24138377 -0.19385487
+v 0.08699511 0.24149261 -0.19389605
+v 0.09616921 0.24153612 -0.19390978
+v 0.10532740 0.24157967 -0.19391665
+v 0.11450150 0.24157967 -0.19392351
+v 0.11450150 0.23491983 -0.19478839
+v 0.15115013 0.19818189 -0.19489149
+v 0.14199196 0.23491983 -0.19474721
+v 0.16032423 0.22573535 -0.19471293
+v 0.16948240 0.22573535 -0.19466487
+v 0.17865651 0.21655085 -0.19465117
+v 0.16948240 0.17981292 -0.19487783
+v 0.16948240 0.16146571 -0.19488476
+v 0.16948240 0.14309674 -0.19488482
+v 0.16497499 0.02826891 -0.19488525
+v 0.20353490 0.02826875 -0.15210923
+v 0.21149852 0.09151547 -0.15421621
+v 0.21301162 0.09719594 -0.16120368
+v 0.21213561 0.16146555 -0.15210874
+v 0.21197633 0.17065003 -0.15210870
+v 0.21140297 0.17909454 -0.15193706
+v 0.21111627 0.18638556 -0.15485421
+v 0.21019249 0.18168447 -0.14878652
+v 0.19354851 0.18854010 -0.12479705
+v 0.13280192 0.23444076 -0.12479688
+v 0.06866284 0.24793464 -0.14925302
+v 0.05033056 0.24575824 -0.15210843
+v 0.05033056 0.24275482 -0.16318682
+v 0.06219637 0.24358195 -0.18778715
+v 0.06385280 0.24884888 -0.18428653
+v 0.06866284 0.24549721 -0.18955118
+v 0.14199196 0.24595424 -0.18945508
+v 0.12365967 0.24157967 -0.19391665
+v 0.12365967 0.23491983 -0.19478152
+v 0.13281785 0.23491983 -0.19476781
+v 0.15115013 0.23491982 -0.19463738
+v 0.13281785 0.24151437 -0.19390292
+v 0.14199196 0.24138377 -0.19388919
+v 0.16948240 0.23322221 -0.19381371
+v 0.17860874 0.22571356 -0.19395102
+v 0.18783061 0.20736637 -0.19458944
+v 0.19698879 0.17981291 -0.19465131
+v 0.19698879 0.17065019 -0.19469254
+v 0.19698879 0.11556504 -0.19472706
+v 0.16948240 0.05127365 -0.19487830
+v 0.16948240 0.02826891 -0.19487152
+v 0.20415605 0.02826878 -0.16120394
+v 0.21290012 0.09719598 -0.17029839
+v 0.21301162 0.16146558 -0.16120345
+v 0.21290012 0.17065006 -0.16120341
+v 0.21227895 0.17981279 -0.16120338
+v 0.21127555 0.18727791 -0.16120335
+v 0.21041548 0.19187014 -0.16120334
+v 0.20867940 0.19818176 -0.16120331
+v 0.20727781 0.19818173 -0.15210860
+v 0.20952353 0.18925842 -0.15193702
+v 0.20261112 0.20540742 -0.14676844
+v 0.19227432 0.19313235 -0.12479703
+v 0.14197603 0.23435370 -0.12479688
+v 0.15115013 0.24808700 -0.14869704
+v 0.14199196 0.24834816 -0.14901277
+v 0.07782101 0.24823935 -0.14944521
+v 0.06866284 0.24947990 -0.15380379
+v 0.06264233 0.24900112 -0.15551293
+v 0.06257862 0.24917524 -0.16120312
+v 0.05033056 0.24575824 -0.15214274
+v 0.05033056 0.24342951 -0.16258967
+v 0.06356611 0.24904472 -0.17939941
+v 0.06866284 0.24989354 -0.17939940
+v 0.06866284 0.24915358 -0.18500038
+v 0.05033056 0.24364713 -0.16196505
+v 0.15115013 0.24556249 -0.18946194
+v 0.07586196 0.24915358 -0.18501409
+v 0.15115013 0.24917533 -0.18491114
+v 0.16108874 0.23572510 -0.19398531
+v 0.15115013 0.24097027 -0.19378623
+v 0.15855630 0.24027381 -0.19347736
+v 0.16467237 0.23933795 -0.19299002
+v 0.17551883 0.23130698 -0.19351172
+v 0.18453366 0.22262306 -0.19353233
+v 0.18768727 0.21624615 -0.19388929
+v 0.19420153 0.20736637 -0.19373146
+v 0.19698879 0.18899740 -0.19441105
+v 0.20296151 0.17981291 -0.19380705
+v 0.20326412 0.17065018 -0.19387573
+v 0.20342340 0.16146570 -0.19389635
+v 0.20366231 0.14309673 -0.19388955
+v 0.20372601 0.13393401 -0.19388272
+v 0.20372601 0.12474952 -0.19388275
+v 0.20366231 0.11556503 -0.19388279
+v 0.19698879 0.10638056 -0.19471337
+v 0.19445636 0.02826890 -0.19391057
+v 0.20367825 0.02826885 -0.17940022
+v 0.21250195 0.09719601 -0.17939996
+v 0.21251786 0.16146565 -0.17939973
+v 0.21286827 0.16146562 -0.17029816
+v 0.21274084 0.17065010 -0.17029812
+v 0.21210376 0.17981283 -0.17029809
+v 0.21117999 0.18675561 -0.17029806
+v 0.21030398 0.19134784 -0.17029805
+v 0.20844049 0.19818180 -0.17029802
+v 0.20525503 0.20736625 -0.16120328
+v 0.20371010 0.20804091 -0.15155946
+v 0.20125730 0.21152315 -0.14815492
+v 0.19017192 0.19818163 -0.12479701
+v 0.15113420 0.23280846 -0.12479688
+v 0.16019681 0.24695526 -0.15205351
+v 0.15705914 0.24908816 -0.15505304
+v 0.15115013 0.24963225 -0.15324781
+v 0.15728213 0.23100203 -0.12479689
+v 0.17443579 0.23972952 -0.14736547
+v 0.15115013 0.25058991 -0.16120312
+v 0.06866284 0.25024168 -0.16120312
+v 0.06866284 0.25021996 -0.17029783
+v 0.06331128 0.24917528 -0.17029783
+v 0.15115013 0.25048113 -0.17029783
+v 0.15115013 0.25000235 -0.17939940
+v 0.15586459 0.24874004 -0.18403256
+v 0.17507288 0.24014320 -0.18505532
+v 0.16948240 0.23781445 -0.19156234
+v 0.16948240 0.24157965 -0.18701152
+v 0.18163490 0.22876057 -0.19213208
+v 0.19064973 0.21911901 -0.19183697
+v 0.19303883 0.21298152 -0.19338822
+v 0.20187845 0.19456902 -0.19325102
+v 0.20238814 0.18899740 -0.19354619
+v 0.19714805 0.19785542 -0.19385503
+v 0.20783526 0.17065017 -0.18988091
+v 0.20801045 0.16146569 -0.19019669
+v 0.20812196 0.15228120 -0.19032028
+v 0.20355082 0.15228121 -0.19388952
+v 0.20823343 0.14309672 -0.19023794
+v 0.20772377 0.09719605 -0.19018320
+v 0.20355082 0.10638055 -0.19386224
+v 0.19902747 0.02826889 -0.19065020
+v 0.20313672 0.09719606 -0.19369753
+v 0.20312078 0.02826886 -0.18270863
+v 0.21119591 0.09195087 -0.18492545
+v 0.21149852 0.09719603 -0.18563240
+v 0.21149852 0.15228118 -0.18576948
+v 0.21149852 0.16146567 -0.18564591
+v 0.21137110 0.17065015 -0.18533013
+v 0.21232675 0.17065013 -0.17939969
+v 0.21164188 0.17981286 -0.17939966
+v 0.21094108 0.18540626 -0.17939964
+v 0.21003323 0.18999849 -0.17939962
+v 0.20786711 0.19818183 -0.17939959
+v 0.20498428 0.20736629 -0.17029799
+v 0.20226070 0.21317732 -0.17029797
+v 0.20240406 0.21341668 -0.16120326
+v 0.20214923 0.21295961 -0.15422263
+v 0.18278167 0.21134897 -0.12479696
+v 0.18572821 0.20673496 -0.12479698
+v 0.19928232 0.21624600 -0.15155943
+v 0.19436080 0.22364583 -0.15210851
+v 0.19324587 0.22225290 -0.14696742
+v 0.16948240 0.24342947 -0.15210844
+v 0.15772809 0.24928406 -0.16120312
+v 0.16231514 0.24789115 -0.16120313
+v 0.16185325 0.22884736 -0.12479690
+v 0.16199659 0.22876032 -0.12479690
+v 0.17024691 0.22364573 -0.12479692
+v 0.17155295 0.22264456 -0.12479692
+v 0.18442219 0.23135032 -0.14690562
+v 0.18585563 0.23265621 -0.15210848
+v 0.18018552 0.23724844 -0.15210846
+v 0.17559847 0.24046954 -0.15210845
+v 0.15750511 0.24921882 -0.17029783
+v 0.15659725 0.24895766 -0.17939941
+v 0.16118430 0.24749948 -0.17939941
+v 0.16948240 0.24410426 -0.17939942
+v 0.18052001 0.23753148 -0.17939945
+v 0.18493185 0.23189457 -0.18607121
+v 0.17835389 0.23465863 -0.18859714
+v 0.17593296 0.24070903 -0.17939944
+v 0.18779876 0.22573532 -0.18895408
+v 0.19366000 0.22271007 -0.18576922
+v 0.19639948 0.21563675 -0.18800690
+v 0.19878858 0.20736636 -0.19041616
+v 0.20030166 0.20068476 -0.19233810
+v 0.20410827 0.19785540 -0.18898164
+v 0.20737336 0.18812681 -0.18760203
+v 0.20754856 0.17981289 -0.18910525
+v 0.20254740 0.02826887 -0.18609942
+v 0.21102071 0.17981288 -0.18455447
+v 0.21074993 0.18447040 -0.18397101
+v 0.20277040 0.20736634 -0.18586538
+v 0.20170327 0.21217623 -0.18418370
+v 0.20437905 0.20736632 -0.17939956
+v 0.20195808 0.21263326 -0.17939954
+v 0.19948937 0.21776956 -0.17029795
+v 0.19963272 0.21800893 -0.16120324
+v 0.17747789 0.21726882 -0.12479694
+v 0.19504567 0.22449466 -0.16120322
+v 0.19127090 0.22908689 -0.16120320
+v 0.19044269 0.22823806 -0.15210849
+v 0.16948240 0.24486594 -0.16120314
+v 0.16948240 0.24469185 -0.17029785
+v 0.16207623 0.24780415 -0.17029784
+v 0.17607630 0.21866172 -0.12479694
+v 0.18668385 0.23341797 -0.16120318
+v 0.18114116 0.23801021 -0.16120317
+v 0.17655411 0.24110073 -0.16120315
+v 0.18099782 0.23790144 -0.17029788
+v 0.18609455 0.23293923 -0.17939946
+v 0.19068160 0.22843404 -0.17939948
+v 0.17641077 0.24101370 -0.17029786
+v 0.19453599 0.22384179 -0.17939950
+v 0.19912305 0.21722549 -0.17939952
+v 0.19491825 0.22432059 -0.17029793
+v 0.19111162 0.22891282 -0.17029791
+v 0.18652457 0.23330919 -0.17029789
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 31
+f 1 31 61
+f 1 61 92
+f 1 92 138
+f 1 138 181
+f 1 181 230
+f 1 230 183
+f 1 183 139
+f 1 139 93
+f 1 93 62
+f 1 62 32
+f 1 32 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 42
+f 1 42 73
+f 1 73 112
+f 1 112 117
+f 1 117 113
+f 1 113 74
+f 1 74 43
+f 1 43 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 7
+f 6 7 12
+f 6 12 28
+f 6 28 29
+f 6 29 13
+f 8 14 9
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 14
+f 9 14 17
+f 9 17 38
+f 9 38 70
+f 9 70 104
+f 9 104 151
+f 9 151 199
+f 9 199 198
+f 9 198 239
+f 9 239 246
+f 9 246 209
+f 9 209 208
+f 9 208 207
+f 9 207 206
+f 9 206 156
+f 9 156 152
+f 9 152 105
+f 9 105 71
+f 9 71 41
+f 9 41 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 23
+f 11 23 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 52
+f 12 52 28
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 34 39
+f 17 39 40
+f 17 40 35
+f 18 41 42
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 20 45 21
+f 21 45 46
+f 21 46 23
+f 21 23 22
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 25
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 30
+f 28 30 29
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 61
+f 32 62 33
+f 33 40 39
+f 33 39 34
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 40
+f 35 65 36
+f 35 40 65
+f 36 66 37
+f 36 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 70
+f 37 70 38
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 48
+f 48 77 49
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 82 56
+f 54 56 55
+f 54 81 79
+f 54 79 83
+f 54 83 84
+f 54 84 82
+f 56 82 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 58
+f 57 86 87
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 62 93 64
+f 62 64 63
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 67
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 101
+f 69 101 103
+f 69 103 70
+f 70 103 104
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 72
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 73 109 110
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 74 113 75
+f 75 113 76
+f 76 114 115
+f 76 115 116
+f 76 116 77
+f 76 113 117
+f 76 117 112
+f 76 112 114
+f 77 116 78
+f 78 118 84
+f 78 84 83
+f 78 83 79
+f 78 116 119
+f 78 119 120
+f 78 120 118
+f 79 81 80
+f 82 121 85
+f 82 84 122
+f 82 122 121
+f 84 118 122
+f 85 121 123
+f 85 123 124
+f 85 124 125
+f 85 125 86
+f 86 125 126
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 128
+f 87 128 129
+f 87 129 88
+f 88 129 130
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 89 132 133
+f 89 133 90
+f 90 133 134
+f 90 134 135
+f 90 135 136
+f 90 136 137
+f 90 137 92
+f 90 92 91
+f 92 137 138
+f 93 139 94
+f 94 139 140
+f 94 140 141
+f 94 141 142
+f 94 142 95
+f 95 142 96
+f 96 142 143
+f 96 143 97
+f 97 143 144
+f 97 144 145
+f 97 145 98
+f 98 145 99
+f 99 145 146
+f 99 146 147
+f 99 147 100
+f 100 147 148
+f 100 148 149
+f 100 149 101
+f 101 149 150
+f 101 150 103
+f 103 150 104
+f 104 150 151
+f 105 152 106
+f 106 153 154
+f 106 154 155
+f 106 155 107
+f 106 152 156
+f 106 156 157
+f 106 157 153
+f 107 155 108
+f 108 155 109
+f 109 155 158
+f 109 158 159
+f 109 159 110
+f 110 159 111
+f 111 159 160
+f 111 160 161
+f 111 161 114
+f 111 114 112
+f 114 161 160
+f 114 160 115
+f 115 160 162
+f 115 162 163
+f 115 163 116
+f 116 163 119
+f 118 123 122
+f 118 120 164
+f 118 164 124
+f 118 124 123
+f 119 163 120
+f 120 163 164
+f 121 122 123
+f 124 165 166
+f 124 166 125
+f 124 164 167
+f 124 167 165
+f 125 168 126
+f 125 166 168
+f 126 169 170
+f 126 170 127
+f 126 168 169
+f 127 170 128
+f 128 171 172
+f 128 172 173
+f 128 173 129
+f 128 170 171
+f 129 172 130
+f 129 173 172
+f 130 172 174
+f 130 174 175
+f 130 175 131
+f 131 175 176
+f 131 176 132
+f 132 176 177
+f 132 177 133
+f 133 177 176
+f 133 176 134
+f 134 176 178
+f 134 178 135
+f 135 178 136
+f 136 179 180
+f 136 180 137
+f 136 178 179
+f 137 180 138
+f 138 180 182
+f 138 182 181
+f 139 183 184
+f 139 184 140
+f 140 184 185
+f 140 185 186
+f 140 186 141
+f 141 186 187
+f 141 187 188
+f 141 188 189
+f 141 189 143
+f 141 143 142
+f 143 189 144
+f 144 189 190
+f 144 190 191
+f 144 191 145
+f 145 191 146
+f 146 191 192
+f 146 192 193
+f 146 193 147
+f 147 193 194
+f 147 194 148
+f 148 194 195
+f 148 195 196
+f 148 196 197
+f 148 197 149
+f 149 197 150
+f 150 198 199
+f 150 199 151
+f 150 197 200
+f 150 200 201
+f 150 201 202
+f 150 202 198
+f 153 203 154
+f 153 157 203
+f 154 204 158
+f 154 158 155
+f 154 203 205
+f 154 205 204
+f 156 206 157
+f 157 206 207
+f 157 207 208
+f 157 208 209
+f 157 209 210
+f 157 210 211
+f 157 211 212
+f 157 212 213
+f 157 213 203
+f 158 204 162
+f 158 162 160
+f 158 160 159
+f 162 204 214
+f 162 214 215
+f 162 215 163
+f 163 215 164
+f 164 215 216
+f 164 216 217
+f 164 217 165
+f 164 165 167
+f 165 218 219
+f 165 219 220
+f 165 220 166
+f 165 217 221
+f 165 221 218
+f 166 220 168
+f 168 220 219
+f 168 219 222
+f 168 222 169
+f 169 222 223
+f 169 223 224
+f 169 224 170
+f 170 224 225
+f 170 225 226
+f 170 226 171
+f 171 226 227
+f 171 227 228
+f 171 228 229
+f 171 229 172
+f 172 229 174
+f 174 188 175
+f 174 229 188
+f 175 188 187
+f 175 187 176
+f 176 186 178
+f 176 187 186
+f 178 186 185
+f 178 185 179
+f 179 182 180
+f 179 185 181
+f 179 181 182
+f 181 185 230
+f 183 230 184
+f 184 230 185
+f 188 229 231
+f 188 231 189
+f 189 231 232
+f 189 232 190
+f 190 232 191
+f 191 232 192
+f 192 232 193
+f 193 233 234
+f 193 234 235
+f 193 235 194
+f 193 232 233
+f 194 235 236
+f 194 236 195
+f 195 236 237
+f 195 237 238
+f 195 238 196
+f 196 238 197
+f 197 238 201
+f 197 201 200
+f 198 202 239
+f 201 238 240
+f 201 240 241
+f 201 241 242
+f 201 242 202
+f 202 242 210
+f 202 210 239
+f 203 213 243
+f 203 243 205
+f 204 205 214
+f 205 243 244
+f 205 244 245
+f 205 245 214
+f 209 246 210
+f 210 242 211
+f 210 246 239
+f 211 247 248
+f 211 248 212
+f 211 242 241
+f 211 241 247
+f 212 248 213
+f 213 249 243
+f 213 248 249
+f 214 245 215
+f 215 245 216
+f 216 245 217
+f 217 245 244
+f 217 244 221
+f 218 221 250
+f 218 250 251
+f 218 251 219
+f 219 252 223
+f 219 223 222
+f 219 251 252
+f 221 244 253
+f 221 253 250
+f 223 254 234
+f 223 234 224
+f 223 252 254
+f 224 234 225
+f 225 233 226
+f 225 234 233
+f 226 233 227
+f 227 233 232
+f 227 232 228
+f 228 232 229
+f 229 232 231
+f 234 254 255
+f 234 255 236
+f 234 236 235
+f 236 255 237
+f 237 255 254
+f 237 254 256
+f 237 256 238
+f 238 256 240
+f 240 256 241
+f 241 256 257
+f 241 257 258
+f 241 258 247
+f 243 249 253
+f 243 253 244
+f 247 258 250
+f 247 250 248
+f 248 250 253
+f 248 253 249
+f 250 258 251
+f 251 258 257
+f 251 257 252
+f 252 257 254
+f 254 257 256
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,796 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21277321 -0.16912213 -0.16120551
+v -0.21265588 -0.16912209 -0.17030043
+v -0.21227040 -0.17829446 -0.16120554
+v -0.21163349 -0.17829449 -0.15336673
+v -0.21171730 -0.16876728 -0.15136239
+v -0.21190165 -0.15992252 -0.15211054
+v -0.21267265 -0.09566150 -0.16120524
+v -0.21257208 -0.09566146 -0.17030016
+v -0.21238771 -0.15992242 -0.17940219
+v -0.21233743 -0.16912206 -0.17940222
+v -0.21215306 -0.17829442 -0.17030046
+v -0.21134855 -0.18533748 -0.17030049
+v -0.21141560 -0.18574700 -0.16120557
+v -0.21126475 -0.18487346 -0.15502788
+v -0.21039319 -0.17829450 -0.14881584
+v -0.21081222 -0.17157906 -0.14783425
+v -0.21097982 -0.16546416 -0.14753222
+v -0.21097982 -0.15992254 -0.14753220
+v -0.21096305 -0.15410792 -0.14755277
+v -0.21180110 -0.09566153 -0.15377142
+v -0.20338727 0.02824698 -0.15210985
+v -0.20368896 0.02824700 -0.15672940
+v -0.20397388 0.02824701 -0.16120479
+v -0.20350458 0.02824708 -0.17940150
+v -0.21216983 -0.09566143 -0.17940195
+v -0.21156645 -0.15992240 -0.18537394
+v -0.21149940 -0.10262256 -0.18513349
+v -0.21151615 -0.16912204 -0.18519552
+v -0.21123124 -0.17829437 -0.18452972
+v -0.21178433 -0.17829439 -0.17940225
+v -0.21114744 -0.18405441 -0.17940228
+v -0.21059434 -0.18992366 -0.17030051
+v -0.21067814 -0.19033316 -0.16120559
+v -0.20916968 -0.19666646 -0.16120561
+v -0.20759417 -0.19666649 -0.15211067
+v -0.20970603 -0.18776713 -0.15204200
+v -0.19549301 -0.17829459 -0.12480524
+v -0.20283417 -0.20417363 -0.14677731
+v -0.19272753 -0.19232610 -0.12480530
+v -0.19390077 -0.18746694 -0.12480528
+v -0.19609641 -0.16912226 -0.12480521
+v -0.21091279 -0.14799304 -0.14766256
+v -0.20984009 -0.09566154 -0.14922739
+v -0.20218051 0.02824696 -0.14716771
+v -0.20305205 0.02824709 -0.18260016
+v -0.21143235 -0.09566141 -0.18498245
+v -0.20823107 -0.15075005 -0.18989049
+v -0.20813052 -0.15992238 -0.18992484
+v -0.20746009 -0.09566139 -0.18953334
+v -0.20833165 -0.14155041 -0.18963648
+v -0.20772826 -0.17829436 -0.18908062
+v -0.20799642 -0.16912202 -0.18974640
+v -0.20769474 -0.18662046 -0.18761174
+v -0.21097982 -0.18298975 -0.18399434
+v -0.21037644 -0.18864059 -0.17940229
+v -0.20848250 -0.19666639 -0.17940232
+v -0.20898532 -0.19666642 -0.17030053
+v -0.20608573 -0.20583881 -0.16120565
+v -0.20415826 -0.20668509 -0.15128016
+v -0.20169446 -0.21028853 -0.14769712
+v -0.19095089 -0.19693956 -0.12480531
+v -0.18778314 0.02371530 -0.12480450
+v -0.18779989 0.02824688 -0.12481821
+v -0.20258277 0.02824710 -0.18573705
+v -0.19907979 0.02824712 -0.19028796
+v -0.20370573 -0.11400606 -0.19388526
+v -0.20378953 -0.12320570 -0.19390588
+v -0.20378953 -0.13237805 -0.19390592
+v -0.20373923 -0.14155040 -0.19389909
+v -0.20365543 -0.15075004 -0.19388539
+v -0.20353812 -0.15992237 -0.19387856
+v -0.20342078 -0.16912201 -0.19386486
+v -0.20358838 -0.10486102 -0.19384403
+v -0.20268332 -0.18746669 -0.19359724
+v -0.20219727 -0.19366348 -0.19332955
+v -0.20315262 -0.17829434 -0.19379625
+v -0.20457728 -0.19669365 -0.18916306
+v -0.20335375 -0.20583871 -0.18651355
+v -0.20219727 -0.21121653 -0.18473578
+v -0.20531474 -0.20583874 -0.17940236
+v -0.20586784 -0.20583877 -0.17030057
+v -0.20290122 -0.21252693 -0.17030059
+v -0.20300177 -0.21271805 -0.16120567
+v -0.20261627 -0.21198103 -0.15375812
+v -0.18374383 -0.21083457 -0.12481908
+v -0.18666018 -0.20583894 -0.12480535
+v -0.19998485 -0.21503848 -0.15128019
+v -0.19500696 -0.22279128 -0.15211077
+v -0.19364935 -0.22104418 -0.14685974
+v -0.04154686 0.02824688 -0.12480449
+v -0.19675007 0.02824713 -0.19212753
+v -0.19720260 -0.10486101 -0.19468145
+v -0.19720260 -0.11400605 -0.19472267
+v -0.19720260 -0.12320569 -0.19473644
+v -0.19720260 -0.13237804 -0.19472961
+v -0.19720260 -0.16912200 -0.19469541
+v -0.19720260 -0.17829434 -0.19464053
+v -0.19450415 0.02824713 -0.19389847
+v -0.19720260 -0.18746669 -0.19444152
+v -0.19492316 -0.20583869 -0.19383069
+v -0.19356554 -0.21214466 -0.19352869
+v -0.20087318 -0.19977837 -0.19264316
+v -0.19951557 -0.20583870 -0.19105760
+v -0.19700147 -0.21473805 -0.18857282
+v -0.19433655 -0.22180841 -0.18634201
+v -0.19542598 -0.22322795 -0.17940242
+v -0.20000162 -0.21659439 -0.17940240
+v -0.20261627 -0.21200822 -0.17940238
+v -0.20032008 -0.21711308 -0.17030061
+v -0.20042065 -0.21730423 -0.16120569
+v -0.18374383 -0.21080728 -0.12480536
+v -0.17975482 -0.21542075 -0.12480538
+v -0.19582824 -0.22380130 -0.16120571
+v -0.19225823 -0.22838747 -0.16120573
+v -0.19131962 -0.22737744 -0.15211079
+v -0.18501764 -0.23021652 -0.14674308
+v -0.17517918 -0.22044370 -0.12481912
+v -0.04154686 0.02824714 -0.19489376
+v -0.04154686 -0.22934305 -0.12480543
+v -0.16969845 0.02824714 -0.19485257
+v -0.16969845 -0.04974507 -0.19488031
+v -0.16969845 -0.07731669 -0.19488041
+v -0.16969845 -0.13237804 -0.19487375
+v -0.16969845 -0.15992236 -0.19486699
+v -0.16969845 -0.16912200 -0.19486015
+v -0.16969845 -0.17829433 -0.19484645
+v -0.16969845 -0.22421065 -0.19475054
+v -0.18803455 -0.20583869 -0.19462691
+v -0.18821892 -0.21514751 -0.19400917
+v -0.18530257 -0.22180838 -0.19361794
+v -0.19140343 -0.21825956 -0.19240299
+v -0.18857090 -0.22486584 -0.18950638
+v -0.18572159 -0.23095344 -0.18661661
+v -0.19173865 -0.22781413 -0.17940244
+v -0.19572766 -0.22366477 -0.17030063
+v -0.19212413 -0.22825095 -0.17030065
+v -0.17516241 -0.22044370 -0.12480540
+v -0.18754849 -0.23261873 -0.17030066
+v -0.18766582 -0.23272795 -0.16120574
+v -0.18674398 -0.23182713 -0.15211080
+v -0.18149791 -0.23641330 -0.15211082
+v -0.17534678 -0.23865181 -0.14703826
+v -0.16969845 -0.22453848 -0.12480541
+v -0.04154686 0.00553467 -0.19490071
+v -0.10553885 0.02824714 -0.19490749
+v -0.13302625 -0.23472088 -0.12480545
+v -0.04154686 -0.22953414 -0.12481915
+v -0.16053040 0.02824714 -0.19488003
+v -0.16053040 -0.00382876 -0.19489387
+v -0.16053040 -0.02220074 -0.19490081
+v -0.16053040 -0.04057273 -0.19490088
+v -0.16053040 -0.15992236 -0.19488758
+v -0.16053040 -0.17829433 -0.19486705
+v -0.16053040 -0.18746668 -0.19485336
+v -0.14219429 -0.23338298 -0.19478489
+v -0.15136235 -0.23338298 -0.19476431
+v -0.16053040 -0.23338299 -0.19454464
+v -0.17926876 -0.22462014 -0.19407099
+v -0.15136235 -0.19666633 -0.19485339
+v -0.17648649 -0.23032554 -0.19361798
+v -0.18258735 -0.22795057 -0.19267759
+v -0.17936932 -0.23368330 -0.18929361
+v -0.17613452 -0.23919764 -0.18590963
+v -0.18196721 -0.23684997 -0.17940247
+v -0.18714624 -0.23226382 -0.17940245
+v -0.18241975 -0.23720489 -0.17030068
+v -0.18255384 -0.23731412 -0.16120576
+v -0.17692227 -0.23971644 -0.15211083
+v -0.16969845 -0.24345634 -0.15211084
+v -0.15623969 -0.24725089 -0.14748446
+v -0.15955829 -0.23040770 -0.12480544
+v -0.16413393 -0.22830570 -0.12480543
+v -0.04154686 -0.02200965 -0.19490767
+v -0.12387495 0.02824714 -0.19490749
+v -0.11470690 0.00534358 -0.19491444
+v -0.14219429 -0.24766035 -0.14709322
+v -0.07803470 -0.24755115 -0.14718930
+v -0.07138074 -0.24749657 -0.14724423
+v -0.14219429 -0.23461169 -0.12480545
+v -0.04154686 -0.24531264 -0.15173332
+v -0.15588771 0.02824714 -0.19488689
+v -0.13755161 0.02824714 -0.19490063
+v -0.12387495 -0.01302840 -0.19491451
+v -0.12387495 -0.04974507 -0.19491464
+v -0.15136235 -0.15075003 -0.19489441
+v -0.12387495 -0.19666633 -0.19488771
+v -0.13302625 -0.19666633 -0.19488085
+v -0.13302625 -0.23338298 -0.19479862
+v -0.11470690 -0.24091742 -0.19392689
+v -0.13302625 -0.24078093 -0.19391316
+v -0.14219429 -0.24056254 -0.19391316
+v -0.15136235 -0.24004388 -0.19389945
+v -0.16936323 -0.23338299 -0.19390629
+v -0.16053040 -0.23917030 -0.19367980
+v -0.16607815 -0.23840596 -0.19332972
+v -0.17219578 -0.23644044 -0.19197749
+v -0.16969845 -0.24424790 -0.17940250
+v -0.17737480 -0.24001662 -0.17940248
+v -0.16936323 -0.24058985 -0.18876510
+v -0.15788223 -0.24776941 -0.18512029
+v -0.17784410 -0.24031693 -0.17030069
+v -0.17797820 -0.24039888 -0.16120577
+v -0.16969845 -0.24498504 -0.16120579
+v -0.16507252 -0.24714164 -0.16120580
+v -0.16304449 -0.24632271 -0.15211085
+v -0.15845208 -0.24790602 -0.15211086
+v -0.15136235 -0.24924365 -0.15211087
+v -0.15136235 -0.24752386 -0.14723736
+v -0.15136235 -0.23313756 -0.12480545
+v -0.04154686 -0.05894471 -0.19490781
+v -0.10553885 -0.04057273 -0.19492147
+v -0.07803470 -0.24886146 -0.15211086
+v -0.06853143 -0.24858849 -0.15146564
+v -0.04154686 -0.24727815 -0.15629796
+v -0.04154686 -0.24536726 -0.15182942
+v -0.13302625 -0.15075003 -0.19490128
+v -0.11470690 -0.16912200 -0.19490135
+v -0.11470690 -0.18746668 -0.19489455
+v -0.10553885 -0.19666633 -0.19488771
+v -0.11470690 -0.23338298 -0.19481235
+v -0.12387495 -0.23338298 -0.19480548
+v -0.10553885 -0.24091742 -0.19392689
+v -0.14219429 -0.24514872 -0.19138033
+v -0.15136235 -0.24463005 -0.19092044
+v -0.16969845 -0.24482120 -0.17030071
+v -0.16401661 -0.24678669 -0.17940251
+v -0.16482111 -0.24705969 -0.17030072
+v -0.15136235 -0.24847917 -0.18636956
+v -0.15136235 -0.25008982 -0.17940252
+v -0.15942419 -0.24826080 -0.17940251
+v -0.16024547 -0.24847922 -0.17030072
+v -0.16049688 -0.24853386 -0.16120580
+v -0.15136235 -0.25063586 -0.16120581
+v -0.06886664 -0.25025367 -0.16120581
+v -0.04154686 -0.15992236 -0.19489445
+v -0.05053054 -0.15075003 -0.19490128
+v -0.10553885 -0.16912200 -0.19490135
+v -0.06886664 -0.25028094 -0.17030073
+v -0.04154686 -0.24727814 -0.15696379
+v -0.04154686 -0.16912200 -0.19488761
+v -0.04154686 -0.17829433 -0.19488078
+v -0.10553885 -0.23338298 -0.19481235
+v -0.09637080 -0.24086282 -0.19392003
+v -0.07803470 -0.24523061 -0.19124992
+v -0.10553885 -0.24550361 -0.19116069
+v -0.09637080 -0.23338298 -0.19480548
+v -0.11470690 -0.24550361 -0.19115382
+v -0.14219429 -0.24845187 -0.18682945
+v -0.06886664 -0.24845187 -0.18658236
+v -0.06886664 -0.25000792 -0.17940252
+v -0.15136235 -0.25052662 -0.17030073
+v -0.06328536 -0.24790590 -0.18540173
+v -0.04154686 -0.24716894 -0.15708047
+v -0.04154686 -0.18694802 -0.19398163
+v -0.06346973 -0.23914301 -0.19350819
+v -0.06886664 -0.23338298 -0.19465447
+v -0.07803470 -0.23338298 -0.19477802
+v -0.08720275 -0.24078093 -0.19391316
+v -0.07803470 -0.24064445 -0.19389945
+v -0.06886664 -0.24012575 -0.19381708
+v -0.06886664 -0.24473924 -0.19113324
+v -0.06162606 -0.24236426 -0.18846309
+v -0.04154686 -0.24258275 -0.16132246
+v -0.04154686 -0.18713910 -0.19396103
+v -0.04154686 -0.19164339 -0.19291084
+v -0.04154686 -0.19172528 -0.19289024
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 8 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 14 15
+f 5 17 6
+f 5 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 26 10
+f 9 25 27
+f 9 27 26
+f 10 26 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 37 16
+f 15 36 35
+f 15 35 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 37
+f 16 37 41
+f 16 41 17
+f 17 41 18
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 20 42 43
+f 21 44 63
+f 21 63 90
+f 21 90 118
+f 21 118 145
+f 21 145 174
+f 21 174 182
+f 21 182 181
+f 21 181 148
+f 21 148 120
+f 21 120 98
+f 21 98 91
+f 21 91 65
+f 21 65 64
+f 21 64 45
+f 21 45 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 27
+f 26 47 48
+f 26 48 28
+f 26 27 47
+f 27 46 49
+f 27 49 50
+f 27 50 47
+f 28 51 29
+f 28 48 52
+f 28 52 51
+f 29 51 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 55 32
+f 31 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 34
+f 32 34 33
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 38
+f 37 40 39
+f 37 39 61
+f 37 61 86
+f 37 86 111
+f 37 111 112
+f 37 112 137
+f 37 137 143
+f 37 143 172
+f 37 172 171
+f 37 171 209
+f 37 209 179
+f 37 179 146
+f 37 146 119
+f 37 119 90
+f 37 90 62
+f 37 62 41
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 41 62 63
+f 41 63 43
+f 41 43 42
+f 43 63 44
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 49
+f 47 50 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 52
+f 49 65 73
+f 49 73 50
+f 50 73 66
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 51 52 74
+f 52 72 76
+f 52 76 74
+f 53 75 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 54 56 55
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 60 84 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 85
+f 62 90 63
+f 65 91 73
+f 66 73 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 68 94 95
+f 69 96 71
+f 69 71 70
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 76
+f 73 91 98
+f 73 98 92
+f 74 76 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 77
+f 76 97 99
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 79 103 104
+f 80 108 81
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 83 110 84
+f 84 110 88
+f 84 88 87
+f 85 111 86
+f 85 89 112
+f 85 112 111
+f 88 110 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 112
+f 90 119 147
+f 90 147 180
+f 90 180 215
+f 90 215 214
+f 90 214 239
+f 90 239 253
+f 90 253 263
+f 90 263 266
+f 90 266 265
+f 90 265 264
+f 90 264 254
+f 90 254 241
+f 90 241 240
+f 90 240 235
+f 90 235 210
+f 90 210 173
+f 90 173 144
+f 90 144 118
+f 92 98 120
+f 92 120 93
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 129
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 103
+f 101 103 102
+f 103 131 104
+f 104 131 105
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 105 131 132
+f 106 135 109
+f 106 109 107
+f 106 134 136
+f 106 136 135
+f 107 109 108
+f 109 135 110
+f 110 135 113
+f 112 117 137
+f 113 135 114
+f 114 136 138
+f 114 138 139
+f 114 139 140
+f 114 140 115
+f 114 135 136
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 143
+f 117 143 137
+f 118 144 145
+f 119 146 147
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 152
+f 122 152 123
+f 123 152 124
+f 124 152 125
+f 125 152 153
+f 125 153 154
+f 125 154 126
+f 126 154 127
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 127 154 159
+f 127 159 155
+f 128 158 129
+f 129 158 130
+f 130 158 160
+f 130 160 161
+f 130 161 131
+f 131 161 132
+f 132 161 133
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 136
+f 136 165 138
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 139
+f 139 167 140
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 168 169
+f 142 169 170
+f 142 170 171
+f 142 171 172
+f 142 172 143
+f 144 173 145
+f 145 173 175
+f 145 175 174
+f 146 176 177
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 146 179 176
+f 147 178 180
+f 148 181 149
+f 149 181 150
+f 150 181 182
+f 150 182 174
+f 150 174 183
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 184 185
+f 151 185 152
+f 152 185 186
+f 152 186 187
+f 152 187 153
+f 153 187 159
+f 153 159 154
+f 155 159 187
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 190
+f 155 190 156
+f 156 190 191
+f 156 191 192
+f 156 192 157
+f 157 193 158
+f 157 192 194
+f 157 194 193
+f 158 193 160
+f 160 193 195
+f 160 195 161
+f 161 195 196
+f 161 196 162
+f 162 196 163
+f 163 197 198
+f 163 198 164
+f 163 196 199
+f 163 199 200
+f 163 200 197
+f 164 198 166
+f 164 166 165
+f 166 198 201
+f 166 201 167
+f 167 201 202
+f 167 202 168
+f 168 202 203
+f 168 203 169
+f 169 203 204
+f 169 204 205
+f 169 205 170
+f 170 205 206
+f 170 206 207
+f 170 207 208
+f 170 208 179
+f 170 179 209
+f 170 209 171
+f 173 210 211
+f 173 211 175
+f 174 175 183
+f 175 211 183
+f 176 208 207
+f 176 207 177
+f 176 179 208
+f 177 207 212
+f 177 212 178
+f 178 212 213
+f 178 213 214
+f 178 214 215
+f 178 215 180
+f 183 211 184
+f 184 211 216
+f 184 216 185
+f 185 216 217
+f 185 217 186
+f 186 217 218
+f 186 218 219
+f 186 219 242
+f 186 242 220
+f 186 220 221
+f 186 221 188
+f 186 188 187
+f 188 221 189
+f 189 222 223
+f 189 223 190
+f 189 221 220
+f 189 220 242
+f 189 242 222
+f 190 223 191
+f 191 223 192
+f 192 223 194
+f 193 194 195
+f 194 223 224
+f 194 224 195
+f 195 224 200
+f 195 200 199
+f 195 199 196
+f 197 225 198
+f 197 200 226
+f 197 226 227
+f 197 227 225
+f 198 225 201
+f 200 228 229
+f 200 229 230
+f 200 230 226
+f 200 224 228
+f 201 225 203
+f 201 203 202
+f 203 225 204
+f 204 206 205
+f 204 225 227
+f 204 227 231
+f 204 231 232
+f 204 232 206
+f 206 232 233
+f 206 233 207
+f 207 233 234
+f 207 234 212
+f 210 235 236
+f 210 236 211
+f 211 236 237
+f 211 237 217
+f 211 217 216
+f 212 234 213
+f 213 234 214
+f 214 234 238
+f 214 238 239
+f 217 237 218
+f 218 237 236
+f 218 236 219
+f 219 236 235
+f 219 235 240
+f 219 240 241
+f 219 241 242
+f 222 243 244
+f 222 244 245
+f 222 245 223
+f 222 242 246
+f 222 246 243
+f 223 245 247
+f 223 247 248
+f 223 248 228
+f 223 228 224
+f 226 230 227
+f 227 230 231
+f 228 248 229
+f 229 248 249
+f 229 249 250
+f 229 250 251
+f 229 251 230
+f 230 251 231
+f 231 251 232
+f 232 251 233
+f 233 251 238
+f 233 238 234
+f 238 251 250
+f 238 250 239
+f 239 250 252
+f 239 252 253
+f 241 254 255
+f 241 255 256
+f 241 256 257
+f 241 257 246
+f 241 246 242
+f 243 246 257
+f 243 257 258
+f 243 258 244
+f 244 258 259
+f 244 259 260
+f 244 260 261
+f 244 261 249
+f 244 249 245
+f 245 249 248
+f 245 248 247
+f 249 252 250
+f 249 261 252
+f 252 261 255
+f 252 255 262
+f 252 262 253
+f 253 262 263
+f 254 264 255
+f 255 263 262
+f 255 261 260
+f 255 260 256
+f 255 264 265
+f 255 265 266
+f 255 266 263
+f 256 260 259
+f 256 259 257
+f 257 259 258
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00402846 -0.18742069 0.16535937
+v 0.00402846 -0.22422267 0.18576121
+v 0.00402846 -0.18742047 0.10655222
+v -0.03219563 -0.18742069 0.16535937
+v -0.12530713 -0.22167250 0.18805283
+v 0.00402846 -0.23341415 0.18706359
+v -0.09636330 -0.22686298 0.18978388
+v -0.07230675 -0.22824170 0.18928928
+v 0.00402846 -0.27822675 0.10655189
+v -0.12530713 -0.18742047 0.10655222
+v -0.08719649 -0.18742069 0.16534287
+v -0.09636330 -0.18742069 0.16533464
+v -0.10553012 -0.18742069 0.16530166
+v -0.11460829 -0.18742069 0.16525220
+v -0.12378777 -0.18742069 0.16515327
+v -0.12530713 -0.18742069 0.16513679
+v -0.12530713 -0.22626824 0.18987455
+v 0.00402846 -0.25177005 0.18724488
+v -0.09636330 -0.23341416 0.19065763
+v -0.07802968 -0.24258759 0.19016301
+v -0.10553012 -0.22670078 0.18981686
+v 0.00402846 -0.27888468 0.13903842
+v -0.06886287 -0.27910085 0.10655188
+v -0.12530713 -0.24534473 0.10655201
+v -0.12530713 -0.23341416 0.19076480
+v -0.10553012 -0.23341416 0.19069886
+v -0.07158506 -0.25177006 0.18954474
+v -0.07248401 -0.25671721 0.18920676
+v 0.00402846 -0.26095249 0.18604957
+v -0.09636330 -0.24258759 0.19064112
+v 0.00402846 -0.27551458 0.16633174
+v -0.06886287 -0.27696541 0.16633173
+v -0.06886287 -0.27805574 0.15723121
+v -0.06886287 -0.27865945 0.14813894
+v -0.06886287 -0.27924514 0.13903841
+v -0.06886287 -0.27947940 0.12994615
+v -0.06886287 -0.27935319 0.12084563
+v -0.07802968 -0.27807359 0.12084564
+v -0.07802968 -0.27783028 0.11174512
+v -0.07802968 -0.27760497 0.10655189
+v -0.12530713 -0.25878953 0.11559478
+v -0.08328414 -0.27549633 0.10655190
+v -0.12530713 -0.24258759 0.19061639
+v -0.12386374 -0.24258759 0.19062463
+v -0.10553012 -0.24258759 0.19064112
+v -0.07402870 -0.25671721 0.18920676
+v -0.06919206 -0.26024963 0.18721186
+v 0.00402846 -0.26126788 0.18585998
+v -0.06886287 -0.26826961 0.18243078
+v 0.00402846 -0.27485679 0.17086551
+v -0.06886287 -0.27545151 0.17238227
+v -0.07602919 -0.27541549 0.17230808
+v -0.07866275 -0.27610030 0.16671093
+v -0.07802968 -0.27740693 0.15723121
+v 0.00402846 -0.27482073 0.17109632
+v -0.07802968 -0.27785744 0.14813894
+v -0.07802968 -0.27809169 0.13903842
+v -0.07802968 -0.27814572 0.12994616
+v -0.12530713 -0.27101791 0.14813896
+v -0.12530713 -0.27085571 0.14671289
+v -0.12530713 -0.26994553 0.13903845
+v -0.12530713 -0.26958508 0.13761239
+v -0.12530713 -0.26587239 0.12378026
+v -0.08099244 -0.27645155 0.10655189
+v -0.12530713 -0.26338529 0.11923001
+v -0.12530713 -0.26548492 0.12306311
+v -0.12530713 -0.24851700 0.18973435
+v 0.00402846 -0.26769289 0.18196092
+v -0.06886287 -0.27285631 0.17693254
+v -0.07802968 -0.26768387 0.18186200
+v 0.00402846 -0.27240573 0.17542403
+v 0.00402846 -0.27227960 0.17564659
+v -0.07866275 -0.27255894 0.17537457
+v -0.12530713 -0.25744710 0.18174662
+v -0.12530713 -0.26723324 0.16356205
+v -0.12530713 -0.26990956 0.15723124
+v -0.12530713 -0.25310370 0.18629690
+v -0.12530713 -0.25378856 0.18558798
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 29
+f 1 29 48
+f 1 48 68
+f 1 68 72
+f 1 72 71
+f 1 71 55
+f 1 55 50
+f 1 50 31
+f 1 31 22
+f 1 22 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 23
+f 3 23 40
+f 3 40 64
+f 3 64 42
+f 3 42 24
+f 3 24 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 10
+f 5 10 24
+f 5 24 41
+f 5 41 65
+f 5 65 66
+f 5 66 63
+f 5 63 62
+f 5 62 61
+f 5 61 60
+f 5 60 59
+f 5 59 76
+f 5 76 75
+f 5 75 74
+f 5 74 78
+f 5 78 77
+f 5 77 67
+f 5 67 43
+f 5 43 25
+f 5 25 17
+f 5 17 7
+f 6 8 19
+f 6 19 20
+f 6 20 18
+f 7 17 21
+f 7 21 19
+f 7 19 8
+f 9 22 23
+f 17 25 26
+f 17 26 19
+f 17 19 21
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 20 27
+f 19 26 30
+f 19 30 20
+f 20 30 27
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 24 42 41
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 30
+f 25 30 26
+f 27 30 28
+f 28 30 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 49
+f 29 49 48
+f 31 50 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 32 50 55
+f 32 55 51
+f 33 54 34
+f 34 54 35
+f 35 54 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 38
+f 36 38 37
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 41 42 65
+f 42 64 63
+f 42 63 66
+f 42 66 65
+f 43 67 46
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 46 49 47
+f 46 67 49
+f 48 49 68
+f 49 69 68
+f 49 67 70
+f 49 70 69
+f 51 69 52
+f 51 55 71
+f 51 71 72
+f 51 72 69
+f 52 69 70
+f 52 70 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 54
+f 54 76 59
+f 54 59 56
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 67 77 70
+f 68 69 72
+f 70 77 78
+f 70 78 74
+f 70 74 73
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00404112 -0.27822658 0.10655189
+v 0.00404112 -0.27887519 0.13860474
+v 0.00404112 -0.20583519 0.10655215
+v 0.06342269 -0.27904798 0.10655189
+v 0.00404112 -0.27888238 0.13904177
+v 0.00404112 -0.20583541 0.16533081
+v 0.13155484 -0.20583519 0.10655215
+v 0.06864058 -0.27906239 0.10655188
+v 0.06864058 -0.27930021 0.12084249
+v 0.06864058 -0.27943717 0.12994625
+v 0.00404112 -0.27551041 0.16632834
+v 0.06864058 -0.27922104 0.13904176
+v 0.06864058 -0.27863022 0.14813730
+v 0.06864058 -0.27803222 0.15723282
+v 0.06864058 -0.27692265 0.16632833
+v 0.00404112 -0.21837985 0.18183134
+v 0.13155484 -0.21710452 0.18362900
+v 0.13155484 -0.20583541 0.16683162
+v 0.13155484 -0.24642249 0.10655200
+v 0.07258521 -0.27850038 0.10655189
+v 0.13155484 -0.27105028 0.14813732
+v 0.07781558 -0.27806811 0.12084250
+v 0.07781558 -0.27808979 0.13904177
+v 0.00404112 -0.27485476 0.17087198
+v 0.07781558 -0.27783766 0.14813730
+v 0.07781558 -0.27736936 0.15723282
+v 0.07850214 -0.27607965 0.16680662
+v 0.07589320 -0.27539516 0.17230682
+v 0.06864058 -0.27542396 0.17238103
+v 0.00404112 -0.27481873 0.17109462
+v 0.00404112 -0.21865365 0.18202100
+v 0.13155484 -0.22148534 0.18817263
+v 0.13155484 -0.25883722 0.11559801
+v 0.08310837 -0.27553180 0.10655190
+v 0.07781558 -0.27761413 0.10655189
+v 0.13155484 -0.26999828 0.13904180
+v 0.13155484 -0.26991189 0.15723285
+v 0.07781558 -0.26770717 0.18189713
+v 0.06864058 -0.27288774 0.17693292
+v 0.13155484 -0.26723875 0.16354942
+v 0.13155484 -0.25740362 0.18165802
+v 0.07850214 -0.27262114 0.17537439
+v 0.00404112 -0.27228249 0.17564652
+v 0.00404112 -0.22422333 0.18575651
+v 0.09615308 -0.22691093 0.18977237
+v 0.13155484 -0.22211219 0.18844474
+v 0.13155484 -0.26280014 0.11854186
+v 0.13155484 -0.26343420 0.11903664
+v 0.13155484 -0.26591284 0.12358851
+v 0.06864058 -0.26829800 0.18241662
+v 0.13155484 -0.25305884 0.18620993
+v 0.13155484 -0.24910317 0.18925277
+v 0.13155484 -0.24846911 0.18972281
+v 0.00404112 -0.26769275 0.18195485
+v 0.00404112 -0.26790891 0.18165799
+v 0.00404112 -0.22466286 0.18582245
+v 0.07199851 -0.22812861 0.18934355
+v 0.09615308 -0.23341009 0.19065467
+v 0.10531560 -0.22674519 0.18981361
+v 0.13155484 -0.22607510 0.18990431
+v 0.07389592 -0.25676959 0.18922801
+v 0.06895265 -0.26027854 0.18719943
+v 0.00404112 -0.26094863 0.18605321
+v 0.13155484 -0.24341100 0.19048972
+v 0.00404112 -0.23341008 0.18706759
+v 0.07781558 -0.24258960 0.19012689
+v 0.09615308 -0.24258960 0.19064639
+v 0.11447811 -0.23341009 0.19073714
+v 0.13155484 -0.22704062 0.19002800
+v 0.07221072 -0.25676959 0.18922801
+v 0.13155484 -0.24258960 0.19061342
+v 0.12365311 -0.24258960 0.19064639
+v 0.10531560 -0.24258960 0.19066289
+v 0.00404112 -0.25176911 0.18724070
+v 0.07138684 -0.25176912 0.18956613
+v 0.13155484 -0.23341009 0.19079486
+v 0.12365311 -0.23341009 0.19077013
+v 0.13155484 -0.23467101 0.19077013
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 30
+f 1 30 43
+f 1 43 55
+f 1 55 54
+f 1 54 63
+f 1 63 74
+f 1 74 65
+f 1 65 56
+f 1 56 44
+f 1 44 31
+f 1 31 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 34
+f 1 34 35
+f 1 35 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 18
+f 3 18 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 7 18 17
+f 7 17 32
+f 7 32 46
+f 7 46 60
+f 7 60 69
+f 7 69 76
+f 7 76 78
+f 7 78 71
+f 7 71 64
+f 7 64 53
+f 7 53 52
+f 7 52 51
+f 7 51 41
+f 7 41 40
+f 7 40 37
+f 7 37 21
+f 7 21 36
+f 7 36 49
+f 7 49 48
+f 7 48 47
+f 7 47 33
+f 7 33 19
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 23 12
+f 10 22 21
+f 10 21 23
+f 11 15 24
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 24
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 19 33 34
+f 20 35 21
+f 21 37 27
+f 21 27 26
+f 21 26 25
+f 21 25 23
+f 21 35 36
+f 27 37 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 38
+f 29 39 43
+f 29 43 30
+f 31 44 32
+f 32 45 46
+f 32 44 45
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 38 50 39
+f 38 42 41
+f 38 41 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 50
+f 39 50 54
+f 39 54 55
+f 39 55 43
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 57 58
+f 50 53 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 54
+f 53 64 61
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 60
+f 58 60 59
+f 58 65 66
+f 61 70 62
+f 61 64 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 70
+f 62 70 63
+f 63 70 74
+f 65 74 66
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 67 73 76
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 67 75 70
+f 67 70 73
+f 68 77 69
+f 69 77 76
+f 70 75 74
+f 71 78 72
+f 72 78 76
+f 72 76 73
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00404112 -0.20581489 0.10655216
+v 0.13155484 -0.20581489 0.10655216
+v 0.00404112 -0.20581511 0.16532647
+v 0.00404112 0.00141929 0.10655293
+v 0.13155484 -0.20581511 0.16683350
+v 0.13155484 0.00141929 0.10655293
+v 0.00404112 -0.16911195 0.18337978
+v 0.00404112 0.00141900 0.18604310
+v 0.10531560 -0.16892935 0.18323142
+v 0.08697810 -0.16911195 0.18331732
+v 0.05949055 -0.16911195 0.18336418
+v 0.05032804 -0.16911195 0.18337199
+v 0.00449051 -0.16911195 0.18337978
+v 0.13155484 -0.15075017 0.17480617
+v 0.12875865 -0.15075019 0.18067813
+v 0.12845906 -0.15588337 0.18028768
+v 0.12380290 -0.15935284 0.18237253
+v 0.11447811 -0.15992094 0.18584729
+v 0.13155484 0.00141904 0.17559537
+v 0.00404112 -0.16036730 0.18617524
+v 0.11447811 0.00141900 0.18619146
+v 0.00404112 -0.15992094 0.18631581
+v 0.10531560 -0.15992094 0.18622210
+v 0.09615308 -0.15992094 0.18625333
+v 0.07781558 -0.15992094 0.18630019
+v 0.06864058 -0.15992094 0.18630800
+v 0.05032804 -0.15992094 0.18631581
+v 0.13155484 -0.14155915 0.17554020
+v 0.12365311 -0.15075021 0.18389520
+v 0.12894589 -0.14155917 0.18092802
+v 0.11447811 -0.15075021 0.18617528
+v 0.12895838 0.00141902 0.18095979
+v 0.13155484 -0.01302690 0.17560312
+v 0.11974593 0.00141900 0.18503580
+v 0.11447811 -0.11400642 0.18619103
+v 0.13155484 -0.13265217 0.17559487
+v 0.12365311 -0.14155919 0.18414511
+v 0.12895838 -0.13238844 0.18095148
+v 0.12365311 -0.13238846 0.18416857
+v 0.12365311 -0.12319744 0.18417642
+v 0.12669895 0.00141901 0.18233408
+v 0.12895838 -0.01302691 0.18095973
+v 0.13155484 -0.04086372 0.17560302
+v 0.12365311 0.00141900 0.18417688
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 20
+f 1 20 22
+f 1 22 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 33
+f 2 33 43
+f 2 43 36
+f 2 36 28
+f 2 28 14
+f 2 14 5
+f 3 5 7
+f 4 8 21
+f 4 21 34
+f 4 34 44
+f 4 44 41
+f 4 41 32
+f 4 32 19
+f 4 19 6
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 9
+f 7 13 20
+f 8 22 21
+f 9 18 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 20
+f 14 28 15
+f 15 29 16
+f 15 28 30
+f 15 30 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 31
+f 18 31 23
+f 19 32 33
+f 20 27 22
+f 21 22 27
+f 21 27 26
+f 21 26 25
+f 21 25 24
+f 21 24 23
+f 21 23 35
+f 21 35 34
+f 23 31 35
+f 28 36 30
+f 29 30 37
+f 29 37 31
+f 30 36 38
+f 30 38 37
+f 31 37 39
+f 31 39 40
+f 31 40 35
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 34 35 40
+f 34 40 44
+f 36 43 38
+f 37 38 39
+f 38 40 39
+f 38 43 42
+f 38 42 41
+f 38 41 40
+f 40 41 44
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00446801 -0.26095428 0.06556885
+v -0.00467614 -0.26865363 0.06707333
+v -0.00467614 -0.26095428 0.06563705
+v -0.07802351 -0.24685619 0.06633920
+v 0.07781538 -0.24685619 0.06639939
+v 0.01362981 -0.26095428 0.06558891
+v 0.01362981 -0.26865680 0.06703321
+v 0.00446801 -0.26865680 0.06702519
+v -0.07586987 -0.27531761 0.07789381
+v -0.01385559 -0.26865048 0.06715759
+v -0.02301739 -0.26863470 0.06727795
+v -0.06886171 -0.26095428 0.06669623
+v -0.07802351 -0.26095429 0.06795601
+v -0.08280742 -0.24685620 0.06759899
+v 0.08466467 -0.24685620 0.06853380
+v 0.07781538 -0.26095429 0.06783966
+v 0.06863593 -0.26095428 0.06615862
+v 0.03197107 -0.26862207 0.06717364
+v 0.02280927 -0.26864732 0.06708938
+v 0.07580296 -0.27533022 0.07785771
+v 0.07163690 -0.27533022 0.07785771
+v -0.06886171 -0.27905214 0.10264013
+v -0.07857074 -0.27574062 0.08455784
+v -0.08197774 -0.27425062 0.08159694
+v -0.07857074 -0.27265644 0.07505730
+v -0.06886171 -0.26879253 0.06845749
+v -0.03217920 -0.26859997 0.06745046
+v -0.07802351 -0.26790233 0.06945650
+v -0.08287803 -0.26615033 0.07049964
+v -0.08490810 -0.24685620 0.06850972
+v 0.08528252 -0.24685621 0.07062809
+v 0.08274051 -0.26629239 0.07043544
+v 0.07781538 -0.26803492 0.06938028
+v 0.06863593 -0.26879253 0.06822078
+v 0.05947413 -0.26834426 0.06772329
+v 0.05031232 -0.26854315 0.06743843
+v 0.04113287 -0.26859681 0.06729399
+v 0.07843323 -0.27283321 0.07503724
+v 0.08191083 -0.27437058 0.08132412
+v 0.07843323 -0.27575642 0.08439334
+v 0.06863593 -0.27900793 0.10264014
+v -0.06886171 -0.27910581 0.10655188
+v -0.07802351 -0.27760635 0.10655189
+v -0.07802351 -0.27743270 0.10264014
+v -0.07802351 -0.27678553 0.09354482
+v -0.08273681 -0.27486936 0.08765915
+v -0.08342527 -0.26793708 0.07535021
+v -0.08677929 -0.24685623 0.07535028
+v 0.08655351 -0.24685623 0.07535028
+v 0.08328775 -0.26813280 0.07535021
+v 0.08254633 -0.27487569 0.08738633
+v 0.07781538 -0.27680448 0.09354482
+v 0.07781538 -0.27744850 0.10264014
+v 0.07781538 -0.27761580 0.10655189
+v 0.07257250 -0.27850603 0.10655189
+v 0.06863593 -0.27906160 0.10655188
+v -0.08098918 -0.27645730 0.10655189
+v -0.08296629 -0.27511562 0.09354483
+v -0.08432556 -0.27314901 0.10655191
+v -0.08623206 -0.26638091 0.10655193
+v -0.08367241 -0.27076873 0.08455786
+v -0.09015099 -0.24685634 0.10655200
+v -0.08879172 -0.24685629 0.09137842
+v -0.08801499 -0.24685626 0.08444961
+v 0.08704779 -0.24685624 0.07849974
+v 0.08351723 -0.27083817 0.08439336
+v 0.08793044 -0.24685626 0.08444961
+v 0.08893664 -0.24685629 0.09354493
+v 0.09019000 -0.24685634 0.10655200
+v 0.08277581 -0.27514403 0.09354483
+v 0.08492946 -0.27013430 0.10655192
+v 0.08304061 -0.27545343 0.10264015
+v 0.08311122 -0.27552921 0.10655190
+v -0.08328405 -0.27550080 0.10655190
+v -0.08321343 -0.27541872 0.10264015
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 30
+f 4 30 48
+f 4 48 64
+f 4 64 63
+f 4 63 62
+f 4 62 69
+f 4 69 68
+f 4 68 67
+f 4 67 65
+f 4 65 49
+f 4 49 31
+f 4 31 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 11
+f 9 11 10
+f 9 21 22
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 26 28
+f 12 28 13
+f 12 27 26
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 33 17
+f 16 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 20
+f 18 20 19
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 22
+f 20 22 21
+f 20 37 34
+f 20 34 38
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 22 41 56
+f 22 56 42
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 29
+f 24 29 25
+f 25 29 28
+f 25 28 26
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 39
+f 32 39 38
+f 32 38 33
+f 33 38 34
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 52 41
+f 40 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 42 56 55
+f 42 55 54
+f 42 54 73
+f 42 73 71
+f 42 71 69
+f 42 69 62
+f 42 62 60
+f 42 60 59
+f 42 59 74
+f 42 74 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 46
+f 44 46 45
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 49 65 50
+f 50 66 51
+f 50 65 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 66
+f 51 70 53
+f 51 53 52
+f 51 66 71
+f 51 71 70
+f 53 70 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 59
+f 59 75 74
+f 60 62 61
+f 66 69 71
+f 70 71 72
+f 71 73 72
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,688 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16971265 0.22572667 0.19088011
+v -0.16366440 0.23179818 0.19084710
+v -0.17887684 0.22572667 0.19056641
+v -0.17887684 0.21654458 0.19087183
+v -0.18804715 0.19818044 0.19087176
+v -0.19720522 -0.03795138 0.19080484
+v -0.18804715 -0.03795138 0.19078833
+v -0.16366440 0.22572667 0.19083059
+v -0.16366440 0.23490874 0.19067377
+v -0.16971265 0.23490874 0.19037658
+v -0.17797694 0.23428065 0.18955932
+v -0.18392724 0.23078129 0.18927037
+v -0.18741049 0.22488920 0.18957580
+v -0.18804715 0.21654458 0.19040955
+v -0.18804715 0.20736251 0.19083052
+v -0.19720522 0.17063421 0.19080561
+v -0.19720522 0.15227007 0.19081380
+v -0.19720522 0.11554178 0.19082191
+v -0.19720522 0.08802547 0.19082181
+v -0.20364525 -0.03137138 0.18991332
+v -0.20181486 -0.03795138 0.19016094
+v -0.18116023 -0.03795138 0.18989678
+v -0.16366440 0.22261611 0.19075628
+v -0.16366440 0.23987364 0.19007117
+v -0.16971265 0.24047181 0.18947679
+v -0.17431616 0.23951473 0.18908879
+v -0.18043175 0.23688274 0.18709104
+v -0.18721460 0.23407129 0.18406139
+v -0.19003670 0.22737166 0.18709926
+v -0.19271189 0.22127023 0.18912175
+v -0.19374646 0.21654458 0.18950972
+v -0.19713788 0.20646524 0.18976559
+v -0.19720522 0.19818044 0.19026088
+v -0.19720522 0.18899837 0.19061581
+v -0.19720522 0.17981630 0.19075612
+v -0.20354730 0.17063421 0.18990580
+v -0.20365137 0.15227007 0.18991400
+v -0.20368197 0.11554178 0.18992210
+v -0.20368810 0.09720754 0.18992204
+v -0.20367586 0.06966133 0.18992194
+v -0.20823040 -0.03795136 0.18647914
+v -0.20364525 -0.03795138 0.18990503
+v -0.20826714 0.10638962 0.18653746
+v -0.17657508 -0.03795137 0.18761010
+v -0.17541807 -0.03795136 0.18632231
+v -0.17251026 -0.03795135 0.18306152
+v -0.16366440 -0.03795130 0.16755834
+v -0.16366440 0.24175790 0.18976572
+v -0.16366440 0.24477871 0.18856874
+v -0.16366440 0.24660317 0.18705805
+v -0.16805978 0.25010255 0.18185732
+v -0.17416925 0.24863702 0.17979353
+v -0.17797694 0.24178782 0.18425128
+v -0.18439249 0.24032231 0.18103177
+v -0.19338527 0.23122996 0.18103174
+v -0.19481163 0.22488922 0.18425122
+v -0.20301471 0.21451080 0.18188196
+v -0.20014975 0.20894770 0.18794947
+v -0.20180873 0.20281635 0.18908865
+v -0.20224338 0.19818044 0.18935280
+v -0.20291676 0.18899837 0.18970774
+v -0.20333305 0.17981630 0.18984804
+v -0.20821204 0.16145216 0.18647987
+v -0.20823653 0.15227008 0.18653763
+v -0.20362689 0.16145214 0.18990576
+v -0.20824265 0.14308801 0.18655411
+v -0.21199526 -0.03795135 0.18193056
+v -0.21205035 0.14308803 0.18200553
+v -0.16366440 -0.03795107 0.10655278
+v -0.16366440 0.25099981 0.18284794
+v -0.16971265 0.26042123 0.16415831
+v -0.17639754 0.25892577 0.16274669
+v -0.19279759 0.24884646 0.16192112
+v -0.18251312 0.25725088 0.15942810
+v -0.20153326 0.22064217 0.17922381
+v -0.20184547 0.23957465 0.16183029
+v -0.22024118 0.20320527 0.16191271
+v -0.20388400 0.20646526 0.18476297
+v -0.21182385 0.22282558 0.16260622
+v -0.21085661 0.19288658 0.17970251
+v -0.21129739 0.18675524 0.18063533
+v -0.20813245 0.18950683 0.18401170
+v -0.20791820 0.17981632 0.18583604
+v -0.20813245 0.17063423 0.18629005
+v -0.21200137 0.16145217 0.18193129
+v -0.21204422 0.15227010 0.18198904
+v -0.22112884 -0.03795128 0.16335647
+v -0.22194915 0.15227017 0.16391851
+v -0.22192466 0.14308810 0.16392675
+v -0.16366440 0.24265547 0.10655381
+v -0.20052930 -0.03795107 0.10655278
+v -0.16366440 0.26161759 0.16533055
+v -0.16366440 0.26613388 0.15763677
+v -0.16366440 0.26634324 0.15723227
+v -0.16971265 0.26401033 0.15723226
+v -0.19804389 0.24477882 0.15723219
+v -0.18723296 0.25443945 0.15672866
+v -0.19346486 0.24944464 0.15723221
+v -0.17922578 0.25964360 0.15672868
+v -0.18363339 0.25799864 0.15336058
+v -0.20237805 0.24020275 0.15723217
+v -0.20614902 0.23490886 0.15723215
+v -0.21014649 0.22910651 0.15723213
+v -0.21644574 0.21654470 0.15723209
+v -0.21921886 0.20936653 0.15723206
+v -0.22071868 0.20476054 0.15723204
+v -0.22214505 0.19818056 0.15723202
+v -0.22352854 0.18899849 0.15723198
+v -0.22069419 0.19818054 0.16242452
+v -0.21277272 0.22453042 0.15723211
+v -0.22132473 0.18899847 0.16313441
+v -0.21164631 0.17981633 0.18128746
+v -0.21189731 0.17063424 0.18174147
+v -0.22186344 0.17063431 0.16377000
+v -0.22191854 0.16145224 0.16386902
+v -0.22248786 -0.03795126 0.15896473
+v -0.22486920 0.15227019 0.15723185
+v -0.22479574 0.14308812 0.15723182
+v -0.22483246 0.16145226 0.15723188
+v -0.16382356 0.24262557 0.10655381
+v -0.16971265 0.25850722 0.11592347
+v -0.16366440 0.25901566 0.11571708
+v -0.21325633 -0.03795110 0.11551787
+v -0.20655306 0.17063452 0.10655355
+v -0.16366440 0.26658253 0.15591970
+v -0.16489487 0.26700127 0.15161051
+v -0.16897804 0.26553574 0.14840751
+v -0.19879073 0.24555651 0.14814327
+v -0.19421170 0.25013258 0.14814329
+v -0.17887684 0.26092974 0.14814333
+v -0.18393337 0.25820802 0.14814332
+v -0.18851852 0.25473858 0.14814331
+v -0.20302695 0.24095051 0.14814326
+v -0.21082600 0.23009352 0.15056197
+v -0.21773129 0.21654474 0.14814317
+v -0.21986165 0.21110130 0.14814315
+v -0.22123903 0.20649532 0.14814313
+v -0.22326532 0.19818060 0.14814310
+v -0.22476512 0.18899853 0.14814306
+v -0.22559156 0.17981646 0.14814303
+v -0.22429375 0.17981642 0.15723195
+v -0.21295024 0.22650444 0.14777998
+v -0.22169815 0.17981640 0.16356366
+v -0.22464881 0.17063433 0.15723192
+v -0.22302044 -0.03795126 0.15723115
+v -0.22618537 0.16145230 0.14814296
+v -0.22619762 0.15227023 0.14814293
+v -0.16676811 0.24148903 0.10655381
+v -0.17449370 0.25796885 0.11622891
+v -0.16366440 0.26200657 0.12084355
+v -0.21783537 -0.03795112 0.12001693
+v -0.21963515 0.16145241 0.11667432
+v -0.21961677 0.17063448 0.11676518
+v -0.20638777 0.17509097 0.10655356
+v -0.16366440 0.26715079 0.15273321
+v -0.16366440 0.26739008 0.15050431
+v -0.16366440 0.26759946 0.14678125
+v -0.16542744 0.26718074 0.14555123
+v -0.16542744 0.26718074 0.14309945
+v -0.20193729 0.23966452 0.12466560
+v -0.20270863 0.24059163 0.14090349
+v -0.19379543 0.24974378 0.14058158
+v -0.18392112 0.25817812 0.14247204
+v -0.21101579 0.23042254 0.14338000
+v -0.21101579 0.23042254 0.14451096
+v -0.20819980 0.23404153 0.14778001
+v -0.21685589 0.21654477 0.13904600
+v -0.22093294 0.20550833 0.14058966
+v -0.22186344 0.19907790 0.13815437
+v -0.22385299 0.18899856 0.13904589
+v -0.22474065 0.17981649 0.13904586
+v -0.22515080 0.17063440 0.13904583
+v -0.22598334 0.17063437 0.14814300
+v -0.22379790 -0.03795123 0.15071783
+v -0.22609965 0.14308816 0.14814290
+v -0.22529772 0.16145233 0.13904579
+v -0.22529772 0.15227026 0.13904576
+v -0.16951062 0.23993375 0.10655380
+v -0.18504751 0.24965415 0.11588216
+v -0.19116309 0.24732123 0.11867239
+v -0.18808387 0.25073086 0.12136358
+v -0.18043787 0.25572569 0.12084353
+v -0.17585272 0.25865677 0.12084354
+v -0.16971265 0.26069059 0.12084355
+v -0.16366440 0.26454880 0.13035349
+v -0.21853935 -0.03795113 0.12130473
+v -0.22114108 0.15227032 0.12129718
+v -0.22119005 0.16145239 0.12122291
+v -0.22119005 0.17063446 0.12131376
+v -0.22029017 -0.03795114 0.12456552
+v -0.22111659 0.17981655 0.12150366
+v -0.21937802 0.17981657 0.11695507
+v -0.20608781 0.17981661 0.10655358
+v -0.16366440 0.26733031 0.14201803
+v -0.17723010 0.25949418 0.12994896
+v -0.19279146 0.24881667 0.12473993
+v -0.19662366 0.24349287 0.12166899
+v -0.20046196 0.23813916 0.11860631
+v -0.20383502 0.23499871 0.12132225
+v -0.21108311 0.22142003 0.11620400
+v -0.20882421 0.22731209 0.12084342
+v -0.21180547 0.22273601 0.12084341
+v -0.18181525 0.25686218 0.12994895
+v -0.21244826 0.22378279 0.12994883
+v -0.21571113 0.21654480 0.12994881
+v -0.21877198 0.20736273 0.12994877
+v -0.22008814 0.20254737 0.12994875
+v -0.22052892 0.19641605 0.12350147
+v -0.22089622 0.18899862 0.12208981
+v -0.22313676 0.17063443 0.12994864
+v -0.22409786 -0.03795122 0.14814223
+v -0.22321022 0.16145236 0.12994860
+v -0.22300821 -0.03795119 0.13904506
+v -0.17808713 0.23371268 0.10655378
+v -0.19435250 0.24118989 0.11583260
+v -0.18037053 0.23176859 0.10655377
+v -0.21882708 0.18899864 0.11754122
+v -0.20508384 0.18941740 0.10655362
+v -0.20572663 0.18415340 0.10655360
+v -0.20278820 0.23200782 0.11585732
+v -0.19341588 0.21741224 0.10655372
+v -0.19511159 0.21489989 0.10655371
+v -0.19686852 0.21146037 0.10655370
+v -0.20325346 0.19761248 0.10655365
+v -0.20426353 0.19393368 0.10655363
+v -0.21170141 0.21654485 0.11589855
+v -0.21847201 0.19895833 0.12062042
+v -0.21405215 0.21654484 0.12084339
+v -0.18494956 0.22731214 0.10655375
+v -0.18712889 0.22503905 0.10655375
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 23
+f 2 23 47
+f 2 47 69
+f 2 69 90
+f 2 90 122
+f 2 122 150
+f 2 150 185
+f 2 185 194
+f 2 194 157
+f 2 157 156
+f 2 156 155
+f 2 155 125
+f 2 125 94
+f 2 94 93
+f 2 93 92
+f 2 92 70
+f 2 70 50
+f 2 50 49
+f 2 49 48
+f 2 48 24
+f 2 24 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 21
+f 6 21 42
+f 6 42 41
+f 6 41 67
+f 6 67 87
+f 6 87 116
+f 6 116 145
+f 6 145 174
+f 6 174 211
+f 6 211 213
+f 6 213 190
+f 6 190 186
+f 6 186 151
+f 6 151 123
+f 6 123 91
+f 6 91 69
+f 6 69 47
+f 6 47 46
+f 6 46 45
+f 6 45 44
+f 6 44 22
+f 6 22 7
+f 6 19 20
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 20 40 39
+f 20 39 43
+f 20 43 41
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 27 54 28
+f 28 55 29
+f 28 54 55
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 32
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 61
+f 33 61 34
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 36 62 63
+f 37 65 64
+f 37 64 66
+f 37 66 38
+f 38 66 39
+f 39 66 43
+f 41 43 68
+f 41 68 67
+f 43 66 68
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 52 72 74
+f 52 74 73
+f 54 73 55
+f 55 75 56
+f 55 73 76
+f 55 76 75
+f 56 75 57
+f 57 77 78
+f 57 78 59
+f 57 59 58
+f 57 75 79
+f 57 79 77
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 68
+f 64 68 66
+f 67 68 88
+f 67 88 89
+f 67 89 87
+f 68 86 88
+f 69 91 124
+f 69 124 154
+f 69 154 193
+f 69 193 219
+f 69 219 218
+f 69 218 225
+f 69 225 224
+f 69 224 223
+f 69 223 222
+f 69 222 221
+f 69 221 230
+f 69 230 229
+f 69 229 216
+f 69 216 214
+f 69 214 178
+f 69 178 148
+f 69 148 120
+f 69 120 90
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 73 96 76
+f 73 74 97
+f 73 97 98
+f 73 98 96
+f 74 95 99
+f 74 99 100
+f 74 100 97
+f 75 76 79
+f 76 96 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 79
+f 77 79 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 81
+f 77 81 80
+f 77 80 78
+f 79 103 110
+f 79 110 104
+f 81 109 111
+f 81 111 112
+f 81 112 83
+f 81 83 82
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 86
+f 86 115 88
+f 87 89 117
+f 87 117 118
+f 87 118 116
+f 88 115 119
+f 88 119 117
+f 88 117 89
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 91 123 124
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 99
+f 96 98 128
+f 96 128 101
+f 97 100 98
+f 98 100 129
+f 98 129 128
+f 99 127 130
+f 99 130 100
+f 100 131 132
+f 100 132 129
+f 100 130 131
+f 101 128 133
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 103
+f 103 134 110
+f 104 110 135
+f 104 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 106
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 108
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 111
+f 108 111 109
+f 110 134 142
+f 110 142 135
+f 111 141 143
+f 111 143 112
+f 112 143 113
+f 113 143 114
+f 114 144 119
+f 114 119 115
+f 114 143 144
+f 116 118 145
+f 117 119 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 145
+f 119 144 146
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 123 151 152
+f 123 152 124
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 125 155 126
+f 126 155 156
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 127
+f 127 158 159
+f 127 159 130
+f 128 160 161
+f 128 161 133
+f 128 129 162
+f 128 162 160
+f 129 132 163
+f 129 163 162
+f 130 159 163
+f 130 163 131
+f 131 163 132
+f 133 161 164
+f 133 164 165
+f 133 165 166
+f 133 166 134
+f 134 166 165
+f 134 165 142
+f 135 167 136
+f 135 142 164
+f 135 164 167
+f 136 168 137
+f 136 167 168
+f 137 168 138
+f 138 168 169
+f 138 169 170
+f 138 170 139
+f 139 170 171
+f 139 171 140
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 144
+f 141 144 143
+f 142 165 164
+f 144 173 146
+f 145 147 175
+f 145 175 174
+f 146 173 172
+f 146 172 176
+f 146 176 147
+f 147 176 177
+f 147 177 175
+f 148 178 149
+f 149 179 180
+f 149 180 181
+f 149 181 182
+f 149 182 183
+f 149 183 184
+f 149 184 150
+f 149 178 179
+f 150 184 185
+f 151 186 152
+f 152 187 188
+f 152 188 189
+f 152 189 153
+f 152 186 190
+f 152 190 187
+f 153 189 191
+f 153 191 192
+f 153 192 154
+f 154 192 193
+f 157 194 159
+f 157 159 158
+f 159 194 185
+f 159 185 184
+f 159 184 183
+f 159 183 195
+f 159 195 163
+f 160 162 196
+f 160 196 197
+f 160 197 198
+f 160 198 199
+f 160 199 200
+f 160 200 201
+f 160 201 202
+f 160 202 164
+f 160 164 161
+f 162 163 196
+f 163 195 183
+f 163 183 203
+f 163 203 196
+f 164 202 204
+f 164 204 167
+f 167 205 168
+f 167 204 202
+f 167 202 205
+f 168 205 206
+f 168 206 207
+f 168 207 208
+f 168 208 169
+f 169 208 170
+f 170 208 171
+f 171 208 209
+f 171 209 172
+f 172 210 176
+f 172 209 191
+f 172 191 210
+f 174 175 211
+f 175 177 211
+f 176 210 189
+f 176 189 212
+f 176 212 177
+f 177 212 188
+f 177 188 187
+f 177 187 190
+f 177 190 213
+f 177 213 211
+f 178 214 179
+f 179 215 180
+f 179 214 216
+f 179 216 215
+f 180 215 198
+f 180 198 197
+f 180 197 196
+f 180 196 181
+f 181 196 182
+f 182 196 183
+f 183 196 203
+f 188 212 189
+f 189 210 191
+f 191 209 192
+f 192 209 217
+f 192 217 218
+f 192 218 219
+f 192 219 193
+f 198 215 220
+f 198 220 200
+f 198 200 199
+f 200 221 222
+f 200 222 223
+f 200 223 224
+f 200 224 225
+f 200 225 226
+f 200 226 217
+f 200 217 227
+f 200 227 208
+f 200 208 228
+f 200 228 202
+f 200 202 201
+f 200 220 221
+f 202 228 205
+f 205 228 206
+f 206 208 207
+f 206 228 208
+f 208 227 217
+f 208 217 209
+f 215 216 229
+f 215 229 230
+f 215 230 220
+f 217 226 225
+f 217 225 218
+f 220 230 221
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12530713 -0.18742047 0.10655222
+v 0.00402846 -0.18742047 0.10655222
+v -0.12530713 -0.18742069 0.16514340
+v -0.12530713 0.18909561 0.10655360
+v 0.00402846 -0.18742069 0.16535424
+v 0.00402846 0.18909561 0.10655360
+v -0.12378777 -0.18742069 0.16515902
+v -0.09636330 -0.17367363 0.17991814
+v -0.10553012 -0.17348934 0.17952769
+v -0.11469692 -0.16803474 0.18295587
+v -0.12161002 -0.16637624 0.18176891
+v -0.12530713 -0.15966852 0.18275287
+v -0.12530713 0.18909539 0.16512916
+v -0.05052925 -0.18742069 0.16535424
+v 0.00402846 -0.17374734 0.18005871
+v -0.01386201 -0.17374734 0.18006652
+v -0.04136244 -0.17374734 0.18007433
+v 0.00402846 0.18909539 0.16544933
+v -0.11469692 -0.18742069 0.16524492
+v -0.08457559 -0.17371048 0.17998843
+v -0.09069102 -0.17367363 0.17996500
+v -0.09636330 -0.16906669 0.18327605
+v -0.10553012 -0.16891927 0.18326043
+v -0.11469692 -0.15992653 0.18609513
+v -0.12434486 -0.16022137 0.18310428
+v -0.12530713 -0.15244487 0.18430690
+v -0.10891069 0.17516394 0.17981790
+v -0.10279526 0.17531136 0.18012246
+v -0.09636330 0.17538507 0.18022398
+v -0.10553012 0.18909539 0.16533220
+v -0.12530713 0.16631862 0.18002091
+v -0.12172397 0.16805082 0.18184042
+v -0.11469692 0.16978303 0.18301178
+v -0.08719649 -0.18742069 0.16534644
+v -0.05052925 -0.17374734 0.18007433
+v 0.00402846 -0.16932467 0.18322138
+v -0.01386201 -0.16910355 0.18338538
+v -0.04136244 -0.16910355 0.18339319
+v -0.04128648 0.18909539 0.16545714
+v 0.00402846 0.17545879 0.18035672
+v -0.10553012 -0.18742069 0.16530739
+v -0.06886287 -0.17374734 0.18004309
+v -0.10553012 -0.15992653 0.18629036
+v -0.08746238 -0.17002493 0.18262789
+v -0.07802968 -0.16910355 0.18332290
+v -0.06886287 -0.16910355 0.18335414
+v -0.11469692 -0.15074950 0.18621231
+v -0.12386374 -0.14157248 0.18566570
+v -0.12386374 -0.15074950 0.18536894
+v -0.12530713 -0.15074950 0.18465051
+v -0.10572004 0.17151524 0.18269161
+v -0.09636330 0.17063071 0.18351937
+v -0.08719649 0.17542194 0.18027084
+v -0.09636330 0.18909539 0.16541810
+v -0.12530713 0.16130625 0.18283214
+v -0.12440817 0.16182224 0.18316793
+v -0.11469692 0.16145367 0.18614317
+v -0.09636330 -0.18742069 0.16533863
+v -0.05052925 -0.16910355 0.18339319
+v -0.05969606 -0.17374734 0.18006652
+v 0.00402846 -0.16910355 0.18337757
+v 0.00402846 -0.16036879 0.18618103
+v -0.05052925 -0.15992653 0.18632941
+v -0.07802968 0.18909539 0.16545714
+v -0.01386201 0.17545879 0.18035672
+v 0.00402846 0.17523765 0.18051290
+v -0.05969606 -0.16910355 0.18337757
+v -0.08719649 -0.15992653 0.18631379
+v -0.09636330 0.16145367 0.18630716
+v -0.10553012 0.16145367 0.18629154
+v -0.12386374 -0.10482752 0.18570487
+v -0.12386374 -0.13235860 0.18569697
+v -0.11469692 0.15227664 0.18619780
+v -0.12386374 0.09717763 0.18572124
+v -0.12386374 0.01451068 0.18572093
+v -0.12530713 -0.14157248 0.18498632
+v -0.12530713 -0.13235860 0.18502540
+v -0.08719649 0.17063071 0.18356622
+v -0.06886287 0.17545879 0.18031767
+v -0.08719649 0.18909539 0.16544933
+v -0.12530713 0.15227664 0.18467505
+v -0.12386374 0.15227664 0.18538567
+v -0.12386374 0.14309961 0.18564332
+v -0.07802968 -0.15992653 0.18632160
+v 0.00402846 -0.15992653 0.18632160
+v 0.00402846 0.16145367 0.18631497
+v -0.04136244 0.16145367 0.18631497
+v -0.04136244 0.17545879 0.18034891
+v -0.04136244 0.17063071 0.18365993
+v 0.00402846 0.17063071 0.18365993
+v -0.05969606 0.17063071 0.18363650
+v -0.07802968 0.17063071 0.18359746
+v -0.12530713 -0.01490003 0.18505707
+v -0.12530713 -0.10674401 0.18504111
+v -0.12530713 -0.12318157 0.18503324
+v -0.12386374 0.13388573 0.18568233
+v -0.12386374 0.11553168 0.18571349
+v -0.12530713 0.10635465 0.18505751
+v -0.05969606 0.17545879 0.18033329
+v -0.12530713 0.15032329 0.18476875
+v -0.12530713 0.14309961 0.18497175
+v -0.12530713 0.14114626 0.18498736
+v -0.12530713 0.13196924 0.18501856
+v -0.12530713 0.12279222 0.18504195
+v -0.12530713 0.11553168 0.18504973
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 34
+f 1 34 58
+f 1 58 41
+f 1 41 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 26
+f 1 26 50
+f 1 50 76
+f 1 76 77
+f 1 77 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 98
+f 1 98 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 81
+f 1 81 55
+f 1 55 31
+f 1 31 13
+f 1 13 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 40
+f 2 40 66
+f 2 66 90
+f 2 90 86
+f 2 86 85
+f 2 85 62
+f 2 62 61
+f 2 61 36
+f 2 36 15
+f 2 15 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 30
+f 4 30 54
+f 4 54 80
+f 4 80 64
+f 4 64 39
+f 4 39 18
+f 4 18 6
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 35
+f 5 35 14
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 8 19 20
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 27
+f 14 35 34
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 59
+f 17 59 35
+f 18 39 40
+f 19 41 20
+f 20 42 22
+f 20 22 21
+f 20 41 42
+f 22 43 23
+f 22 42 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 43
+f 23 43 24
+f 24 43 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 26
+f 26 49 50
+f 27 51 28
+f 27 33 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 52
+f 33 52 51
+f 34 35 60
+f 34 60 58
+f 35 59 60
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 59
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 41 58 42
+f 42 60 67
+f 42 67 46
+f 42 46 45
+f 42 45 44
+f 42 58 60
+f 43 46 67
+f 43 67 59
+f 43 59 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 47 70 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 71
+f 48 76 49
+f 48 72 77
+f 48 77 76
+f 49 76 50
+f 52 78 53
+f 52 57 70
+f 52 70 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 73
+f 57 73 70
+f 59 67 60
+f 59 63 84
+f 59 84 68
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 69
+f 63 69 84
+f 64 80 99
+f 64 99 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 68 84 69
+f 69 87 89
+f 69 89 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 78
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 71 75 93
+f 72 95 77
+f 72 94 95
+f 73 83 96
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 98 93
+f 74 93 75
+f 74 97 98
+f 78 92 79
+f 79 92 91
+f 79 91 99
+f 79 99 80
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 96
+f 86 90 89
+f 86 89 87
+f 88 99 89
+f 89 99 91
+f 96 103 104
+f 96 104 97
+f 96 102 103
+f 97 104 105
+f 97 105 98
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13156965 -0.03138993 0.17560707
+v 0.13156965 0.00143931 0.17560043
+v 0.13156965 -0.13266012 0.17559318
+v 0.15544916 -0.18314161 0.16589999
+v 0.15547491 0.00143935 0.16552889
+v 0.13156965 0.00143957 0.10655292
+v 0.13156965 -0.14156756 0.17553907
+v 0.13156965 -0.14174823 0.17552555
+v 0.13156965 -0.15074602 0.17480227
+v 0.13156965 -0.18314161 0.16512941
+v 0.15547491 -0.18314161 0.16508210
+v 0.15547491 -0.17829944 0.16587297
+v 0.15547491 0.00143957 0.10655292
+v 0.13156965 -0.18314139 0.10655224
+v 0.15547491 -0.18314139 0.10655224
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 2 4 5
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 15
+f 5 15 13
+f 6 13 15
+f 6 15 14
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19720427 -0.09566706 0.19081093
+v -0.19459879 -0.03795138 0.19080290
+v -0.19720427 -0.03795138 0.19080290
+v -0.20364758 -0.03795138 0.18991206
+v -0.20366168 -0.11402466 0.18992003
+v -0.20366871 -0.12319699 0.18992000
+v -0.19720427 -0.15075283 0.19081073
+v -0.18804986 -0.16912337 0.19081066
+v -0.18804986 -0.03795138 0.19079464
+v -0.20823184 -0.03795136 0.18648069
+v -0.20825298 -0.13238225 0.18652983
+v -0.20366871 -0.14156754 0.18991993
+v -0.19720427 -0.17030231 0.19079415
+v -0.18804986 -0.17030231 0.19081065
+v -0.18105023 -0.17030231 0.18991157
+v -0.18608518 -0.03795138 0.19053895
+v -0.21199221 -0.03795135 0.18192751
+v -0.21202037 -0.11402463 0.18196848
+v -0.21202740 -0.13238223 0.18197665
+v -0.21202740 -0.14156751 0.18198487
+v -0.20825298 -0.14156753 0.18652980
+v -0.20365463 -0.15075283 0.18991165
+v -0.20361942 -0.15993810 0.18990336
+v -0.20356309 -0.16912337 0.18989508
+v -0.20354196 -0.17030231 0.18988682
+v -0.17646598 -0.17030230 0.18773397
+v -0.18115585 -0.03795138 0.18989556
+v -0.22113254 -0.03795128 0.16336016
+v -0.22188602 -0.14156744 0.16389593
+v -0.22192828 -0.15075273 0.16390414
+v -0.22194236 -0.15993800 0.16388761
+v -0.21202740 -0.15075280 0.18197659
+v -0.20823888 -0.15075282 0.18652152
+v -0.20814734 -0.16912335 0.18637298
+v -0.20819663 -0.15993808 0.18648024
+v -0.20812622 -0.17030229 0.18632348
+v -0.15420663 -0.17030222 0.16553727
+v -0.15420663 -0.03795129 0.16543878
+v -0.17657161 -0.03795137 0.18761072
+v -0.22249163 -0.03795126 0.15897195
+v -0.22470981 -0.14156742 0.15723114
+v -0.22482248 -0.15075271 0.15723111
+v -0.22480840 -0.15993798 0.15723107
+v -0.22190715 -0.16912327 0.16383809
+v -0.21201332 -0.15993807 0.18192706
+v -0.21194995 -0.16912334 0.18181981
+v -0.20861210 -0.17030229 0.18574609
+v -0.15420663 -0.17030200 0.10655229
+v -0.15420663 -0.03795107 0.10655278
+v -0.22301976 -0.03795126 0.15723152
+v -0.22612522 -0.15075267 0.14814128
+v -0.22613932 -0.15993794 0.14814124
+v -0.22467460 -0.16912325 0.15723104
+v -0.22189307 -0.17030221 0.16381333
+v -0.21192178 -0.17030228 0.18177855
+v -0.20643616 -0.17030200 0.10655229
+v -0.20052804 -0.03795107 0.10655278
+v -0.22379437 -0.03795123 0.15071521
+v -0.22596326 -0.14156738 0.14814131
+v -0.22520275 -0.15075264 0.13904319
+v -0.22528021 -0.15993791 0.13904315
+v -0.22525908 -0.16912318 0.13904312
+v -0.22600552 -0.16912321 0.14814121
+v -0.22463939 -0.17030219 0.15723103
+v -0.21977346 -0.17030204 0.11659896
+v -0.21980164 -0.16912310 0.11658247
+v -0.20647842 -0.16912306 0.10655230
+v -0.21325269 -0.03795110 0.11551890
+v -0.22409717 -0.03795122 0.14814169
+v -0.22111143 -0.15075258 0.12134192
+v -0.22116775 -0.15993785 0.12118516
+v -0.22502669 -0.14156735 0.13904322
+v -0.22029456 -0.03795114 0.12455924
+v -0.22121000 -0.16912311 0.12113563
+v -0.22323102 -0.16912315 0.12994503
+v -0.22296342 -0.17030208 0.12883147
+v -0.22497741 -0.17030212 0.13787181
+v -0.22521683 -0.17030212 0.13904311
+v -0.22587172 -0.17030215 0.14696991
+v -0.22596326 -0.17030215 0.14814120
+v -0.22120297 -0.17030206 0.12115212
+v -0.21962559 -0.15993783 0.11664024
+v -0.21783696 -0.03795112 0.12001432
+v -0.22331553 -0.03795120 0.14162538
+v -0.22300568 -0.03795119 0.13904360
+v -0.21854114 -0.03795113 0.12130934
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 9 16
+f 2 16 27
+f 2 27 39
+f 2 39 38
+f 2 38 49
+f 2 49 57
+f 2 57 68
+f 2 68 83
+f 2 83 86
+f 2 86 73
+f 2 73 85
+f 2 85 84
+f 2 84 69
+f 2 69 58
+f 2 58 50
+f 2 50 40
+f 2 40 28
+f 2 28 17
+f 2 17 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 21
+f 6 21 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 21 33
+f 12 33 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 36
+f 13 36 47
+f 13 47 55
+f 13 55 54
+f 13 54 64
+f 13 64 80
+f 13 80 79
+f 13 79 78
+f 13 78 77
+f 13 77 76
+f 13 76 81
+f 13 81 65
+f 13 65 56
+f 13 56 48
+f 13 48 37
+f 13 37 26
+f 13 26 15
+f 13 15 14
+f 13 22 23
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 32 21
+f 20 31 32
+f 21 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 34 25
+f 24 33 35
+f 24 35 34
+f 25 34 36
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 31 42 43
+f 32 45 33
+f 33 45 35
+f 34 46 47
+f 34 47 36
+f 34 35 45
+f 34 45 46
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 40 50 41
+f 41 51 42
+f 41 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 63
+f 43 63 53
+f 43 53 44
+f 44 46 45
+f 44 53 54
+f 44 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 48 56 67
+f 48 67 57
+f 48 57 49
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 57 67 68
+f 58 69 59
+f 59 69 60
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 60 69 72
+f 60 72 73
+f 60 73 70
+f 61 71 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 65 81 66
+f 66 82 67
+f 66 81 74
+f 66 74 71
+f 66 71 70
+f 66 70 73
+f 66 73 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 69 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 86 82
+f 74 81 75
+f 75 81 76
+f 82 86 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15548170 -0.26896008 0.14813707
+v 0.15548170 -0.26784210 0.13891519
+v 0.16041192 -0.26686997 0.13876659
+v 0.16621259 -0.26605176 0.14161489
+v 0.16033032 -0.26798795 0.14813708
+v 0.15548170 -0.26780976 0.15731767
+v 0.15548170 -0.26554944 0.12533418
+v 0.15576051 -0.26554135 0.12538372
+v 0.16949714 -0.26243053 0.12994102
+v 0.17668507 -0.25765085 0.12084298
+v 0.17807234 -0.25858251 0.12994103
+v 0.17934398 -0.25909291 0.13860150
+v 0.18421982 -0.25701094 0.14133423
+v 0.17867077 -0.26056735 0.14813710
+v 0.17110881 -0.26431816 0.14813709
+v 0.16652540 -0.26617331 0.14813708
+v 0.16576378 -0.26587360 0.15452717
+v 0.16069073 -0.26673232 0.15742502
+v 0.15548170 -0.26701587 0.16052924
+v 0.15548170 -0.26540361 0.12505349
+v 0.15941907 -0.26294087 0.12175112
+v 0.17488298 -0.25669492 0.11607106
+v 0.16949714 -0.26021079 0.12084297
+v 0.18126848 -0.25487217 0.12084299
+v 0.18265573 -0.25598207 0.12994104
+v 0.19313502 -0.24780803 0.12309690
+v 0.18908204 -0.25385963 0.14813713
+v 0.18449863 -0.25720539 0.14813712
+v 0.18394100 -0.25683276 0.15497303
+v 0.17936439 -0.25875273 0.15769749
+v 0.16908912 -0.26379972 0.15742503
+v 0.16398889 -0.26524983 0.16059530
+v 0.15787542 -0.26607614 0.16236206
+v 0.15548170 -0.26628679 0.16258498
+v 0.15548170 -0.26307049 0.12095029
+v 0.16949714 -0.25736731 0.11576558
+v 0.15548170 -0.24494828 0.10656026
+v 0.16427450 -0.24259086 0.10656027
+v 0.16844310 -0.24085722 0.10656028
+v 0.17110201 -0.23939093 0.10656028
+v 0.18552548 -0.24848040 0.11583993
+v 0.19163215 -0.24640652 0.11702878
+v 0.18828640 -0.25003581 0.12038068
+v 0.19696360 -0.24255040 0.12008350
+v 0.20219303 -0.23870239 0.12313820
+v 0.19926889 -0.24471351 0.14813716
+v 0.19468550 -0.24926631 0.14813714
+v 0.19386945 -0.24852106 0.15722693
+v 0.18733436 -0.25363285 0.15769751
+v 0.18288696 -0.25613609 0.16104115
+v 0.17465857 -0.24753280 0.18049217
+v 0.16949714 -0.24879658 0.18208556
+v 0.15548170 -0.25521264 0.18022795
+v 0.15548170 -0.25606325 0.17891525
+v 0.15548170 -0.25842853 0.11556744
+v 0.16033032 -0.25820171 0.11555918
+v 0.15548170 -0.18619912 0.10656048
+v 0.17905838 -0.23321788 0.10656030
+v 0.20079898 -0.23721178 0.11707010
+v 0.18098967 -0.23166248 0.10656031
+v 0.18624630 -0.22650209 0.10656033
+v 0.20436913 -0.23384983 0.12039725
+v 0.20919056 -0.22668846 0.12084310
+v 0.21009500 -0.22774164 0.12994114
+v 0.21113545 -0.22941050 0.14223422
+v 0.20338309 -0.24012017 0.14813718
+v 0.20265546 -0.23926959 0.15722696
+v 0.19845286 -0.24386293 0.15722694
+v 0.19295821 -0.24769476 0.16221353
+v 0.18473664 -0.23931019 0.18154896
+v 0.17765071 -0.24186204 0.18405876
+v 0.17452938 -0.23828948 0.18923523
+v 0.16949714 -0.24404936 0.18663460
+v 0.16222760 -0.24576679 0.18833532
+v 0.15963669 -0.25003605 0.18499165
+v 0.15548170 -0.25152665 0.18446326
+v 0.20549119 -0.18619912 0.10656048
+v 0.15548170 -0.18619934 0.16636648
+v 0.20286626 -0.23108734 0.11582347
+v 0.21106743 -0.22037769 0.11607944
+v 0.18785799 -0.22464692 0.10656033
+v 0.18970767 -0.22236242 0.10656034
+v 0.19414826 -0.21678886 0.10656036
+v 0.21197868 -0.22209513 0.12084311
+v 0.21266552 -0.22315642 0.12994116
+v 0.22006425 -0.21084281 0.14300209
+v 0.21400518 -0.22422582 0.14813724
+v 0.21115584 -0.22943483 0.14813722
+v 0.20796650 -0.23402814 0.14813720
+v 0.21089744 -0.22904599 0.15347056
+v 0.20756528 -0.23262670 0.15679768
+v 0.20192102 -0.23839471 0.16208972
+v 0.19362464 -0.23026127 0.18152423
+v 0.18745676 -0.23299945 0.18457065
+v 0.18064286 -0.23574573 0.18761708
+v 0.18406341 -0.22962131 0.18940040
+v 0.17801793 -0.23296706 0.18972236
+v 0.16949714 -0.23945605 0.18961501
+v 0.15611413 -0.24728169 0.18914438
+v 0.15548170 -0.24805940 0.18843438
+v 0.20534159 -0.18749530 0.10656047
+v 0.21949983 -0.18619916 0.11659970
+v 0.15548170 -0.21468287 0.18843450
+v 0.17165283 -0.18619941 0.18469467
+v 0.21939782 -0.18749534 0.11667399
+v 0.21844577 -0.19667388 0.11810224
+v 0.22011866 -0.20210164 0.12431069
+v 0.21457639 -0.21503908 0.12084314
+v 0.19573954 -0.21415601 0.10656037
+v 0.19797684 -0.20965991 0.10656039
+v 0.20321988 -0.19783230 0.10656043
+v 0.20386591 -0.19552348 0.10656044
+v 0.21626288 -0.21503912 0.12994119
+v 0.22006425 -0.21084282 0.14621365
+v 0.21851379 -0.21435869 0.14879774
+v 0.22352562 -0.19667399 0.14813734
+v 0.22111150 -0.20672746 0.14879777
+v 0.21989425 -0.21037296 0.15227352
+v 0.21253631 -0.22455801 0.15679771
+v 0.21012900 -0.22783086 0.15953867
+v 0.20166942 -0.21978655 0.18012075
+v 0.19623596 -0.22301890 0.18385242
+v 0.19273380 -0.22013493 0.18925183
+v 0.19017689 -0.22625125 0.18759236
+v 0.18740916 -0.22360219 0.18974716
+v 0.17867077 -0.22422598 0.19068008
+v 0.16949714 -0.23340452 0.19051492
+v 0.15963669 -0.24265598 0.18981314
+v 0.15548170 -0.24511062 0.18959023
+v 0.15548170 -0.24733029 0.18916916
+v 0.20455275 -0.19214533 0.10656045
+v 0.22072389 -0.18619917 0.12014150
+v 0.22097549 -0.18749536 0.12122302
+v 0.15548170 -0.21718612 0.18959858
+v 0.17524340 -0.18619942 0.18849240
+v 0.17254368 -0.18619941 0.18566887
+v 0.22053347 -0.19667390 0.12265126
+v 0.22403564 -0.18749542 0.13903932
+v 0.22484487 -0.18749545 0.14813737
+v 0.22238995 -0.19667403 0.15722712
+v 0.22073748 -0.20423235 0.15722709
+v 0.21689531 -0.21503922 0.15722705
+v 0.21936382 -0.20882568 0.15722707
+v 0.21178147 -0.22171454 0.16276677
+v 0.20274385 -0.21503931 0.18174719
+v 0.19846647 -0.21503932 0.18629621
+v 0.20166942 -0.20159961 0.18913630
+v 0.19388306 -0.21503934 0.18961510
+v 0.20015974 -0.20772404 0.18825289
+v 0.18783758 -0.21503934 0.19053977
+v 0.18783758 -0.20586080 0.19085352
+v 0.17867077 -0.21503934 0.19089476
+v 0.16949714 -0.22422598 0.19086997
+v 0.16033032 -0.23340452 0.19084517
+v 0.15548170 -0.23826518 0.19053141
+v 0.15548170 -0.24262357 0.19002780
+v 0.22096869 -0.18619917 0.12104139
+v 0.22260077 -0.18619921 0.12994130
+v 0.22251236 -0.18749539 0.12994129
+v 0.17896317 -0.18619943 0.18979684
+v 0.15548170 -0.22018354 0.19008566
+v 0.22415124 -0.18619924 0.13903933
+v 0.22485167 -0.18619927 0.14685770
+v 0.22494688 -0.18619927 0.14813738
+v 0.22391323 -0.18619930 0.15594750
+v 0.22364122 -0.18749549 0.15722715
+v 0.22016626 -0.20223950 0.16207334
+v 0.20398832 -0.20513977 0.18494228
+v 0.20211823 -0.19667415 0.18939225
+v 0.19705879 -0.20513979 0.18980503
+v 0.21079542 -0.19230763 0.18007131
+v 0.20732727 -0.18749559 0.18513223
+v 0.19699760 -0.19667415 0.19030867
+v 0.18783758 -0.19667415 0.19087833
+v 0.19699760 -0.18749561 0.19061417
+v 0.19699760 -0.18619943 0.19063069
+v 0.15548170 -0.23340452 0.19085342
+v 0.15548170 -0.22422598 0.19049020
+v 0.18048644 -0.18619943 0.18998673
+v 0.22372961 -0.18619931 0.15722716
+v 0.22129511 -0.18749551 0.16330353
+v 0.22068309 -0.19667405 0.16264302
+v 0.20737487 -0.18619941 0.18523130
+v 0.20343750 -0.18619942 0.18916939
+v 0.20274385 -0.18749561 0.18970601
+v 0.21106743 -0.18749557 0.18058321
+v 0.20790530 -0.18619941 0.18459560
+v 0.18783758 -0.18619943 0.19083708
+v 0.18912284 -0.18619943 0.19082059
+v 0.19785443 -0.18619943 0.19050685
+v 0.15548170 -0.22907854 0.19079565
+v 0.22170993 -0.18619933 0.16244492
+v 0.22134271 -0.18619933 0.16335308
+v 0.21112184 -0.18619939 0.18068228
+v 0.20279146 -0.18619943 0.18972254
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 34
+f 1 34 54
+f 1 54 53
+f 1 53 76
+f 1 76 100
+f 1 100 130
+f 1 130 129
+f 1 129 156
+f 1 156 155
+f 1 155 177
+f 1 177 191
+f 1 191 178
+f 1 178 161
+f 1 161 134
+f 1 134 103
+f 1 103 78
+f 1 78 57
+f 1 57 37
+f 1 37 55
+f 1 55 35
+f 1 35 20
+f 1 20 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 8 9
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 22
+f 10 22 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 17
+f 15 17 16
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 24
+f 22 35 36
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 24 26 25
+f 26 43 42
+f 26 42 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 29
+f 27 29 28
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 57 77
+f 37 77 101
+f 37 101 131
+f 37 131 112
+f 37 112 111
+f 37 111 110
+f 37 110 109
+f 37 109 83
+f 37 83 82
+f 37 82 81
+f 37 81 61
+f 37 61 60
+f 37 60 58
+f 37 58 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 37 56 55
+f 40 58 42
+f 40 42 41
+f 42 59 44
+f 42 58 60
+f 42 60 61
+f 42 61 59
+f 44 59 45
+f 45 59 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 46 48 47
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 57 78 104
+f 57 104 136
+f 57 136 135
+f 57 135 160
+f 57 160 179
+f 57 179 188
+f 57 188 189
+f 57 189 176
+f 57 176 190
+f 57 190 195
+f 57 195 184
+f 57 184 183
+f 57 183 187
+f 57 187 194
+f 57 194 193
+f 57 193 192
+f 57 192 180
+f 57 180 165
+f 57 165 164
+f 57 164 163
+f 57 163 162
+f 57 162 158
+f 57 158 157
+f 57 157 132
+f 57 132 102
+f 57 102 77
+f 59 79 80
+f 59 80 63
+f 59 63 62
+f 59 61 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 79
+f 63 80 84
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 72
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 74
+f 72 74 73
+f 72 95 96
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 77 102 101
+f 78 103 104
+f 79 83 80
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 84
+f 80 83 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 105
+f 84 108 107
+f 84 107 113
+f 84 113 86
+f 84 86 85
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 86 113 107
+f 86 107 116
+f 86 116 117
+f 86 117 114
+f 87 115 118
+f 87 118 119
+f 87 119 90
+f 87 90 88
+f 88 90 89
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 124 95
+f 95 124 96
+f 96 125 97
+f 96 124 123
+f 96 123 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 101 102 105
+f 101 105 131
+f 102 132 133
+f 102 133 105
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 104
+f 105 133 137
+f 105 137 106
+f 105 112 131
+f 106 137 107
+f 107 137 138
+f 107 138 116
+f 114 117 118
+f 114 118 115
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 118
+f 116 118 117
+f 116 138 139
+f 118 142 119
+f 118 141 143
+f 118 143 142
+f 119 142 120
+f 120 144 121
+f 120 142 144
+f 121 145 146
+f 121 146 123
+f 121 123 122
+f 121 144 145
+f 123 147 148
+f 123 148 125
+f 123 146 149
+f 123 149 147
+f 125 148 150
+f 125 150 126
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 126 150 151
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 129
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 137
+f 134 160 135
+f 134 161 160
+f 137 159 162
+f 137 162 138
+f 138 162 163
+f 138 163 139
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 140
+f 139 163 164
+f 140 166 167
+f 140 167 141
+f 141 167 143
+f 142 143 167
+f 142 167 144
+f 144 167 145
+f 145 168 149
+f 145 149 146
+f 145 167 168
+f 147 169 170
+f 147 170 148
+f 147 149 168
+f 147 168 171
+f 147 171 172
+f 147 172 169
+f 148 170 150
+f 150 173 151
+f 150 170 173
+f 151 174 152
+f 151 173 175
+f 151 175 176
+f 151 176 174
+f 152 174 177
+f 152 177 153
+f 153 177 154
+f 154 177 155
+f 158 162 159
+f 160 161 178
+f 160 178 179
+f 165 180 166
+f 166 180 181
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 167 182 171
+f 167 171 168
+f 169 172 183
+f 169 183 184
+f 169 184 185
+f 169 185 173
+f 169 173 170
+f 171 186 172
+f 171 182 186
+f 172 186 187
+f 172 187 183
+f 173 185 175
+f 174 188 177
+f 174 176 189
+f 174 189 188
+f 175 185 190
+f 175 190 176
+f 177 188 191
+f 178 191 188
+f 178 188 179
+f 180 192 181
+f 181 192 193
+f 181 193 194
+f 181 194 186
+f 181 186 182
+f 184 195 185
+f 185 195 190
+f 186 194 187
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18804666 -0.19668078 0.19089698
+v -0.18804666 -0.17030231 0.19080625
+v -0.19720742 -0.17030231 0.19078974
+v -0.18804666 -0.20586097 0.19087218
+v -0.17887887 -0.21504115 0.19088866
+v -0.16971108 -0.22422132 0.19088863
+v -0.15419960 -0.23340150 0.19086381
+v -0.18104963 -0.17030231 0.18990635
+v -0.15419960 -0.22422132 0.19051711
+v -0.20354409 -0.17030231 0.18988982
+v -0.19720742 -0.17831076 0.19076496
+v -0.19720742 -0.18749093 0.19065759
+v -0.19720742 -0.19668078 0.19038510
+v -0.18804666 -0.21504115 0.19055841
+v -0.17887887 -0.22422132 0.19068222
+v -0.16054328 -0.23340150 0.19083905
+v -0.15419960 -0.24259135 0.19007945
+v -0.17646223 -0.17030230 0.18773498
+v -0.15419960 -0.21753954 0.18961721
+v -0.20813150 -0.17030229 0.18633142
+v -0.20341062 -0.17831076 0.18985677
+v -0.20307341 -0.18749093 0.18974942
+v -0.20246924 -0.19668078 0.18947693
+v -0.19732684 -0.20533805 0.18985667
+v -0.19418661 -0.21504115 0.18965024
+v -0.18762514 -0.22361124 0.18974929
+v -0.17826065 -0.23297540 0.18974099
+v -0.16971108 -0.23340150 0.19050880
+v -0.15974242 -0.24261071 0.18977398
+v -0.15419960 -0.24739447 0.18920428
+v -0.15419960 -0.17030222 0.16553419
+v -0.21192506 -0.17030228 0.18178229
+v -0.20799100 -0.17831074 0.18602593
+v -0.20765379 -0.18749091 0.18523329
+v -0.20198452 -0.20193904 0.18920445
+v -0.19297829 -0.22014446 0.18926217
+v -0.18429525 -0.22963451 0.18941076
+v -0.17479727 -0.23833050 0.18925385
+v -0.16971108 -0.23941508 0.18960886
+v -0.15615259 -0.24722985 0.18911347
+v -0.15419960 -0.25191676 0.18427534
+v -0.15419960 -0.17030200 0.10656053
+v -0.22189372 -0.17030221 0.16381691
+v -0.22176023 -0.17831066 0.16365178
+v -0.21174241 -0.17831073 0.18147679
+v -0.21132091 -0.18749089 0.18068415
+v -0.21101882 -0.19238117 0.18009796
+v -0.20749924 -0.19593511 0.18368936
+v -0.20432388 -0.20533803 0.18498555
+v -0.20046006 -0.20805917 0.18832102
+v -0.19876701 -0.21504114 0.18649639
+v -0.20199857 -0.21997980 0.18032076
+v -0.19646978 -0.22311735 0.18395347
+v -0.19040007 -0.22626457 0.18759441
+v -0.18090914 -0.23575463 0.18758612
+v -0.17786022 -0.24185536 0.18401945
+v -0.17481131 -0.24749127 0.18044452
+v -0.16971108 -0.24401484 0.18657059
+v -0.16226445 -0.24568045 0.18829612
+v -0.15974242 -0.24994127 0.18496887
+v -0.15419960 -0.25563529 0.17981701
+v -0.20643844 -0.17030200 0.10656053
+v -0.15419960 -0.24484735 0.10656026
+v -0.22464053 -0.17030219 0.15722851
+v -0.22438764 -0.17831064 0.15722849
+v -0.22143709 -0.18749083 0.16328020
+v -0.22083996 -0.19668068 0.16259492
+v -0.22033413 -0.20206485 0.16202522
+v -0.20309448 -0.21504112 0.18194725
+v -0.21198829 -0.22177123 0.16278472
+v -0.21041467 -0.22789134 0.15968862
+v -0.20216014 -0.23843692 0.16210765
+v -0.19385644 -0.23030267 0.18152613
+v -0.18768136 -0.23302380 0.18455613
+v -0.18495561 -0.23926980 0.18151784
+v -0.18315014 -0.25616783 0.16114161
+v -0.16419636 -0.26526085 0.16059668
+v -0.16971108 -0.24874049 0.18202143
+v -0.15464921 -0.25609042 0.17913176
+v -0.15419960 -0.26636480 0.16266896
+v -0.21977213 -0.17030204 0.11660000
+v -0.20620661 -0.17831045 0.10656051
+v -0.15419960 -0.25842396 0.11557592
+v -0.16054328 -0.25814314 0.11556767
+v -0.16971108 -0.25738782 0.11574104
+v -0.17512745 -0.25671965 0.11603828
+v -0.16077512 -0.24338511 0.10656027
+v -0.22596829 -0.17030215 0.14813848
+v -0.22569432 -0.17831060 0.14813846
+v -0.22373431 -0.18749081 0.15722845
+v -0.22246276 -0.19668066 0.15722842
+v -0.22087507 -0.20392410 0.15722839
+v -0.21949113 -0.20851419 0.15722837
+v -0.21700423 -0.21504103 0.15722835
+v -0.21113123 -0.22907272 0.15362861
+v -0.20783644 -0.23264605 0.15688978
+v -0.21273998 -0.22458918 0.15688981
+v -0.20287669 -0.23927939 0.15722826
+v -0.19865460 -0.24386948 0.15722824
+v -0.19318203 -0.24768489 0.16221494
+v -0.18416176 -0.25684567 0.15507335
+v -0.17960948 -0.25873401 0.15775658
+v -0.16926850 -0.26377922 0.15742631
+v -0.19406719 -0.24848862 0.15722823
+v -0.18754787 -0.25362100 0.15775660
+v -0.16592453 -0.26586122 0.15452839
+v -0.16090157 -0.26670372 0.15742630
+v -0.15808450 -0.26604524 0.16233046
+v -0.15419960 -0.26804975 0.15728595
+v -0.21961056 -0.17831049 0.11671558
+v -0.22117716 -0.17831051 0.12126471
+v -0.22120526 -0.17030206 0.12114914
+v -0.20533550 -0.18749062 0.10656047
+v -0.15419960 -0.26217159 0.11971225
+v -0.15419960 -0.26322711 0.12109101
+v -0.16054328 -0.26217159 0.12084334
+v -0.16971108 -0.26018642 0.12084334
+v -0.17680645 -0.25765898 0.12084335
+v -0.18139386 -0.25473449 0.12084336
+v -0.19159434 -0.24618375 0.11735105
+v -0.18548952 -0.24840131 0.11585667
+v -0.17908962 -0.23310099 0.10656030
+v -0.16850977 -0.24075113 0.10656028
+v -0.22521660 -0.17030212 0.13904021
+v -0.22494263 -0.17831057 0.13904019
+v -0.22497774 -0.18749077 0.14813842
+v -0.22362190 -0.19668062 0.14813839
+v -0.22003206 -0.21014103 0.15068125
+v -0.21859191 -0.21419850 0.14784937
+v -0.21408177 -0.22422116 0.14813829
+v -0.21134901 -0.22941164 0.14813827
+v -0.20814555 -0.23401141 0.14813825
+v -0.20355814 -0.24009278 0.14813823
+v -0.19943439 -0.24468288 0.14813821
+v -0.18468865 -0.25720393 0.14813817
+v -0.17887887 -0.26053515 0.14813815
+v -0.18927606 -0.25379526 0.14813818
+v -0.17123554 -0.26427307 0.14813814
+v -0.19485401 -0.24920518 0.14813819
+v -0.16665516 -0.26613234 0.14813813
+v -0.16054328 -0.26794320 0.14813813
+v -0.15419960 -0.26922145 0.14813812
+v -0.21895721 -0.18749066 0.11729346
+v -0.22099450 -0.18749068 0.12184260
+v -0.22305990 -0.17831054 0.12994192
+v -0.22497774 -0.17030212 0.13787609
+v -0.22296857 -0.17030208 0.12882736
+v -0.20395154 -0.19511172 0.10656044
+v -0.15419960 -0.26554154 0.12546676
+v -0.15540090 -0.26549314 0.12572270
+v -0.16060651 -0.26487338 0.12923157
+v -0.16971108 -0.26239436 0.12994161
+v -0.18277782 -0.25591594 0.12994163
+v -0.16636711 -0.26600642 0.14178090
+v -0.17819742 -0.25859834 0.12994162
+v -0.19323822 -0.24771379 0.12341105
+v -0.18834874 -0.24987325 0.12057093
+v -0.19695452 -0.24234900 0.12052142
+v -0.20067081 -0.23683895 0.11762353
+v -0.19455895 -0.24006362 0.11583194
+v -0.18791319 -0.22445342 0.10656034
+v -0.22058003 -0.19668053 0.12336170
+v -0.22408556 -0.18749074 0.13904015
+v -0.22024282 -0.20174515 0.12476522
+v -0.22017256 -0.21058645 0.14338280
+v -0.22120526 -0.20659676 0.14784940
+v -0.22017256 -0.21058645 0.14462123
+v -0.21130685 -0.22935351 0.14235072
+v -0.20223040 -0.23851424 0.12369179
+v -0.18440764 -0.25700056 0.14130210
+v -0.17956733 -0.25912129 0.13857756
+v -0.16060651 -0.26685859 0.13886648
+v -0.15419960 -0.26890188 0.14529802
+v -0.21820552 -0.19668052 0.11881256
+v -0.21188993 -0.21504088 0.11579074
+v -0.21123660 -0.22024104 0.11609620
+v -0.19561975 -0.21434360 0.10656037
+v -0.15419960 -0.26814653 0.13899032
+v -0.20430983 -0.23362395 0.12073610
+v -0.20292587 -0.23071882 0.11584848
+v -0.21459461 -0.21504089 0.12084351
+v -0.21211475 -0.22185823 0.12084349
+v -0.21633684 -0.21504093 0.12994178
+v -0.21283131 -0.22299126 0.12994175
+v -0.21018284 -0.22758136 0.12994173
+v -0.20919228 -0.22644831 0.12084347
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 18
+f 2 18 31
+f 2 31 42
+f 2 42 62
+f 2 62 81
+f 2 81 112
+f 2 112 147
+f 2 147 146
+f 2 146 124
+f 2 124 88
+f 2 88 64
+f 2 64 43
+f 2 43 32
+f 2 32 20
+f 2 20 10
+f 2 10 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 30
+f 7 30 41
+f 7 41 61
+f 7 61 80
+f 7 80 109
+f 7 109 142
+f 7 142 173
+f 7 173 178
+f 7 178 149
+f 7 149 115
+f 7 115 114
+f 7 114 83
+f 7 83 63
+f 7 63 42
+f 7 42 31
+f 7 31 19
+f 7 19 9
+f 8 9 19
+f 8 19 18
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 22 13
+f 12 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 19 31
+f 20 32 33
+f 20 33 22
+f 20 22 21
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 36 26
+f 25 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 40 30
+f 29 39 40
+f 30 40 41
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 45 46
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 35 48 47
+f 35 47 49
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 55 38
+f 37 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 40
+f 38 40 39
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 42 63 87
+f 42 87 123
+f 42 123 122
+f 42 122 161
+f 42 161 177
+f 42 177 148
+f 42 148 113
+f 42 113 82
+f 42 82 62
+f 43 64 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 44 64 65
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 75 56
+f 55 74 75
+f 56 75 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 57 75 76
+f 58 78 59
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 62 82 81
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 64 88 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 65 88 89
+f 66 90 67
+f 67 90 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 68 90 91
+f 70 94 71
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 71 94 97
+f 71 97 95
+f 72 96 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 75
+f 73 75 74
+f 75 100 76
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 76 100 104
+f 76 104 105
+f 76 105 101
+f 77 103 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 79
+f 77 79 78
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 82 110
+f 82 113 110
+f 83 114 84
+f 84 114 85
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 122
+f 86 122 123
+f 86 123 87
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 91
+f 91 127 92
+f 91 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 93 128 94
+f 94 129 130
+f 94 130 97
+f 94 128 129
+f 95 97 130
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 98
+f 95 98 96
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 104
+f 99 104 100
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 101 105 104
+f 101 104 137
+f 101 137 135
+f 102 136 138
+f 102 138 106
+f 102 106 103
+f 104 139 137
+f 104 134 139
+f 106 138 140
+f 106 140 141
+f 106 141 107
+f 107 141 142
+f 107 142 109
+f 107 109 108
+f 110 113 143
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 113 148 143
+f 115 149 116
+f 116 149 150
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 153 119
+f 118 152 154
+f 118 154 155
+f 118 155 153
+f 119 156 157
+f 119 157 120
+f 119 153 156
+f 120 157 156
+f 120 156 158
+f 120 158 159
+f 120 159 160
+f 120 160 121
+f 121 160 122
+f 122 160 161
+f 124 146 125
+f 125 145 144
+f 125 144 162
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 125 146 145
+f 126 163 127
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 127 163 164
+f 128 166 167
+f 128 167 129
+f 129 167 165
+f 129 165 130
+f 130 165 168
+f 130 168 131
+f 131 168 132
+f 132 168 133
+f 133 168 169
+f 133 169 134
+f 134 156 139
+f 134 169 156
+f 135 137 170
+f 135 170 136
+f 136 170 171
+f 136 171 154
+f 136 154 138
+f 137 139 156
+f 137 156 170
+f 138 154 140
+f 140 154 141
+f 141 172 173
+f 141 173 142
+f 141 154 172
+f 143 174 162
+f 143 162 144
+f 143 148 175
+f 143 175 176
+f 143 176 174
+f 148 177 176
+f 148 176 175
+f 149 178 150
+f 150 178 172
+f 150 172 154
+f 150 154 151
+f 151 154 152
+f 153 155 170
+f 153 170 156
+f 154 171 155
+f 155 171 170
+f 156 169 158
+f 158 169 159
+f 159 169 179
+f 159 179 176
+f 159 176 180
+f 159 180 160
+f 160 180 161
+f 161 180 177
+f 162 174 164
+f 162 164 163
+f 164 174 176
+f 164 176 181
+f 164 181 182
+f 164 182 183
+f 164 183 165
+f 165 167 166
+f 165 183 182
+f 165 182 184
+f 165 184 168
+f 168 184 182
+f 168 182 185
+f 168 185 169
+f 169 185 182
+f 169 182 186
+f 169 186 179
+f 172 178 173
+f 176 186 182
+f 176 182 181
+f 176 177 180
+f 176 179 186
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17071028 0.18794063 0.18320865
+v 0.17071028 0.18794091 0.10655360
+v 0.15116149 0.18794069 0.16518542
+v 0.15113659 0.18790419 0.16518542
+v 0.15113659 0.00143937 0.16507217
+v 0.17071028 0.00143932 0.17841329
+v 0.15113659 0.18794091 0.10655360
+v 0.17071028 0.00143959 0.10655292
+v 0.15113659 0.18794070 0.16418746
+v 0.15113659 0.00143959 0.10655292
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 7
+f 3 9 4
+f 4 9 7
+f 4 7 10
+f 4 10 5
+f 5 10 8
+f 5 8 6
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12530996 -0.27102615 0.14813759
+v -0.13303931 -0.27084635 0.14813760
+v -0.13303931 -0.26980021 0.13904125
+v -0.12530996 -0.26994732 0.13904125
+v -0.12530996 -0.26991470 0.15722571
+v -0.13303931 -0.26980846 0.15722571
+v -0.14220254 -0.27058482 0.14813760
+v -0.14220254 -0.26951416 0.13904125
+v -0.14220254 -0.26586904 0.12377887
+v -0.12530996 -0.26957955 0.13761325
+v -0.12530996 -0.26723406 0.16356509
+v -0.13303931 -0.26719319 0.16353208
+v -0.14220254 -0.26702972 0.16335873
+v -0.14220254 -0.26947336 0.15722571
+v -0.15137143 -0.26980024 0.14813760
+v -0.15137143 -0.26871323 0.13904125
+v -0.15419960 -0.26554214 0.12547103
+v -0.14928708 -0.26573012 0.12443923
+v -0.14220254 -0.26336000 0.11923070
+v -0.13303931 -0.26341721 0.11909864
+v -0.13303931 -0.26590174 0.12364680
+v -0.12530996 -0.26586904 0.12377887
+v -0.12530996 -0.25745131 0.18174958
+v -0.13303931 -0.25736141 0.18159275
+v -0.15137143 -0.26660475 0.16292126
+v -0.14220254 -0.25705902 0.18112226
+v -0.15137143 -0.26861522 0.15722571
+v -0.15419960 -0.26890122 0.14529810
+v -0.15419960 -0.26814932 0.13898349
+v -0.15419960 -0.26805131 0.15729176
+v -0.15419960 -0.26922815 0.14813760
+v -0.15419960 -0.26322106 0.12109620
+v -0.15195404 -0.26359702 0.12117875
+v -0.15419960 -0.26216678 0.11970947
+v -0.15419960 -0.25842362 0.11557403
+v -0.15137143 -0.25855439 0.11558228
+v -0.12530996 -0.26338451 0.11923070
+v -0.12530996 -0.26548492 0.12306900
+v -0.14220254 -0.25876687 0.11559879
+v -0.13303931 -0.25882408 0.11558228
+v -0.12530996 -0.25879139 0.11559879
+v -0.12530996 -0.25378992 0.18558790
+v -0.13303931 -0.25300534 0.18614920
+v -0.14220254 -0.25275199 0.18567045
+v -0.15419960 -0.26636774 0.16267363
+v -0.14853196 -0.25668306 0.18051144
+v -0.15419960 -0.24484863 0.10656026
+v -0.15137143 -0.24564956 0.10656026
+v -0.14220254 -0.24661394 0.10656025
+v -0.13303931 -0.24669567 0.10656025
+v -0.12530996 -0.24533900 0.10656026
+v -0.12530996 -0.25310341 0.18629778
+v -0.13303931 -0.24842044 0.18969860
+v -0.14220254 -0.24815890 0.18960781
+v -0.15137143 -0.24762768 0.18933541
+v -0.15419960 -0.24739066 0.18920334
+v -0.15419960 -0.25562878 0.17980980
+v -0.15150152 -0.25288275 0.18393701
+v -0.15419960 -0.25191836 0.18427546
+v -0.15419960 -0.18753300 0.10656047
+v -0.12530996 -0.18753300 0.10656047
+v -0.12530996 -0.24851852 0.18973163
+v -0.13303931 -0.24258508 0.19059010
+v -0.14220254 -0.24258508 0.19049931
+v -0.15137143 -0.24258508 0.19023516
+v -0.15419960 -0.24259326 0.19007833
+v -0.15419960 -0.18753322 0.16612426
+v -0.12530996 -0.18753322 0.16512547
+v -0.12530996 -0.24258508 0.19062313
+v -0.15419960 -0.23339889 0.19086253
+v -0.15419960 -0.21286888 0.18628142
+v -0.15419960 -0.21754371 0.18961618
+v -0.12530996 -0.22167096 0.18805608
+v -0.12530996 -0.23339889 0.19076348
+v -0.14220254 -0.23339889 0.19083776
+v -0.15137143 -0.23339889 0.19087079
+v -0.15419960 -0.22422905 0.19051589
+v -0.12530996 -0.22626405 0.18987203
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 38
+f 1 38 37
+f 1 37 41
+f 1 41 51
+f 1 51 61
+f 1 61 68
+f 1 68 73
+f 1 73 78
+f 1 78 74
+f 1 74 69
+f 1 69 62
+f 1 62 52
+f 1 52 42
+f 1 42 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 25 14
+f 13 24 26
+f 13 26 25
+f 14 25 27
+f 14 27 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 27 30
+f 15 30 31
+f 15 31 28
+f 16 29 17
+f 17 32 18
+f 17 29 28
+f 17 28 31
+f 17 31 30
+f 17 30 45
+f 17 45 57
+f 17 57 59
+f 17 59 56
+f 17 56 66
+f 17 66 70
+f 17 70 77
+f 17 77 72
+f 17 72 71
+f 17 71 67
+f 17 67 60
+f 17 60 47
+f 17 47 35
+f 17 35 34
+f 17 34 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 37
+f 21 38 22
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 25 45 27
+f 25 26 46
+f 25 46 45
+f 26 44 46
+f 27 45 30
+f 32 34 33
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 46
+f 45 46 57
+f 46 56 58
+f 46 58 59
+f 46 59 57
+f 47 60 61
+f 47 61 51
+f 47 51 50
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 59 58
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 62 69 63
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 64 70 65
+f 65 70 66
+f 67 71 68
+f 68 71 72
+f 68 72 73
+f 69 74 75
+f 69 75 76
+f 69 76 70
+f 70 76 77
+f 72 77 78
+f 72 78 73
+f 74 77 75
+f 74 78 77
+f 75 77 76
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06864572 0.28084542 0.12994555
+v 0.05948272 0.28081810 0.13904366
+v 0.06864572 0.28081810 0.13904366
+v 0.07781781 0.27943582 0.13904366
+v 0.07781781 0.27943585 0.12994555
+v 0.07781781 0.27927221 0.12084744
+v 0.06864572 0.28028166 0.10656218
+v 0.00404113 0.28074536 0.13904366
+v 0.06864572 0.28045432 0.14814177
+v 0.07781781 0.27925391 0.14814177
+v 0.08346287 0.27708951 0.14814176
+v 0.08347196 0.27717142 0.13904365
+v 0.08329016 0.27717145 0.12994554
+v 0.08318107 0.27712600 0.12084743
+v 0.08307199 0.27698961 0.11174933
+v 0.07781781 0.27896304 0.11174933
+v 0.05948272 0.28020892 0.10656218
+v 0.07781781 0.27866295 0.10656217
+v 0.00404113 0.27969965 0.10656218
+v 0.00404113 0.27839898 0.16632974
+v 0.06864572 0.28000866 0.15723165
+v 0.07781781 0.27887193 0.15723164
+v 0.08317198 0.27690760 0.15723164
+v 0.09690739 0.27154217 0.14814174
+v 0.08294472 0.27684414 0.10656217
+v 0.08069033 0.27768987 0.10656217
+v 0.00404113 0.18795001 0.10656184
+v 0.00404113 0.27833534 0.16663439
+v 0.06864572 0.27906287 0.16632975
+v 0.07859957 0.27762600 0.16696373
+v 0.08280837 0.27661657 0.16436191
+v 0.09690739 0.27025077 0.15723161
+v 0.09690739 0.27146032 0.14739249
+v 0.09690739 0.27046910 0.13904362
+v 0.09690739 0.27026903 0.13841786
+v 0.09690739 0.26659508 0.12707198
+v 0.09690739 0.26366684 0.12084738
+v 0.09690739 0.25954726 0.11549553
+v 0.09690739 0.24492410 0.10656205
+v 0.00404113 0.18794979 0.16589304
+v 0.09690739 0.18795001 0.10656184
+v 0.00404113 0.27707126 0.17267784
+v 0.06864572 0.27729858 0.17307305
+v 0.07607247 0.27696213 0.17238144
+v 0.08218114 0.27608000 0.17042182
+v 0.09690739 0.26836829 0.16259167
+v 0.00404113 0.22575360 0.18497862
+v 0.00448655 0.18794979 0.16589304
+v 0.09690739 0.22381655 0.18761336
+v 0.09615289 0.22383475 0.18759689
+v 0.09690739 0.18794979 0.16576953
+v 0.00404113 0.27695302 0.17290014
+v 0.06864572 0.27475224 0.17761798
+v 0.00404113 0.27457037 0.17723101
+v 0.07859957 0.27428845 0.17541961
+v 0.08303562 0.26796809 0.18075495
+v 0.09690739 0.25883767 0.18150418
+v 0.09690739 0.26819550 0.16306921
+v 0.00404113 0.23449296 0.18632897
+v 0.09615289 0.22842722 0.18977057
+v 0.07244545 0.22969129 0.18932597
+v 0.05809191 0.18794979 0.16588481
+v 0.06864572 0.18794979 0.16587658
+v 0.07781781 0.18794979 0.16586834
+v 0.08560817 0.18794979 0.16583540
+v 0.09478026 0.18794979 0.16578601
+v 0.09615289 0.18794979 0.16577776
+v 0.09690739 0.22840904 0.18977057
+v 0.06864572 0.27015974 0.18260750
+v 0.07781781 0.26933219 0.18195705
+v 0.00404113 0.27435210 0.17747800
+v 0.00404113 0.26997787 0.18238520
+v 0.09690739 0.25447254 0.18604908
+v 0.00404113 0.23492947 0.18639483
+v 0.09615289 0.23492945 0.19065983
+v 0.07781781 0.23492945 0.18992703
+v 0.00404113 0.25329030 0.18818983
+v 0.00404113 0.24410534 0.18744878
+v 0.00404113 0.24366883 0.18739937
+v 0.09690739 0.23492945 0.19065983
+v 0.06920022 0.26171137 0.18730886
+v 0.07365446 0.25814651 0.18916964
+v 0.07715422 0.26171137 0.18660899
+v 0.09690739 0.24988002 0.18966362
+v 0.00404113 0.26962320 0.18257457
+v 0.09690739 0.23568425 0.19065160
+v 0.09615289 0.24410533 0.19055283
+v 0.00404113 0.26203878 0.18641139
+v 0.07113645 0.25329029 0.18948249
+v 0.07262726 0.25814651 0.18916964
+v 0.00404113 0.26247528 0.18632082
+v 0.09690739 0.24410533 0.19055283
+v 0.09690739 0.24458730 0.19048696
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 26
+f 7 26 25
+f 7 25 39
+f 7 39 41
+f 7 41 27
+f 7 27 19
+f 7 19 17
+f 8 19 27
+f 8 27 40
+f 8 40 47
+f 8 47 59
+f 8 59 74
+f 8 74 79
+f 8 79 78
+f 8 78 77
+f 8 77 88
+f 8 88 91
+f 8 91 85
+f 8 85 72
+f 8 72 71
+f 8 71 54
+f 8 54 52
+f 8 52 42
+f 8 42 28
+f 8 28 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 17 19
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 10 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 25 16
+f 15 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 18
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 32 46
+f 24 46 58
+f 24 58 57
+f 24 57 73
+f 24 73 84
+f 24 84 93
+f 24 93 92
+f 24 92 86
+f 24 86 80
+f 24 80 68
+f 24 68 49
+f 24 49 51
+f 24 51 41
+f 24 41 39
+f 24 39 38
+f 24 38 37
+f 24 37 36
+f 24 36 35
+f 24 35 34
+f 24 34 33
+f 24 33 25
+f 24 31 32
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 27 41 51
+f 27 51 67
+f 27 67 66
+f 27 66 65
+f 27 65 64
+f 27 64 63
+f 27 63 62
+f 27 62 48
+f 27 48 40
+f 28 42 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 42 43
+f 30 45 31
+f 30 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 47
+f 42 52 43
+f 43 53 44
+f 43 52 54
+f 43 54 53
+f 44 53 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 47 50 60
+f 47 60 61
+f 47 61 59
+f 48 62 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 51
+f 49 68 60
+f 49 60 50
+f 49 62 63
+f 53 69 70
+f 53 70 55
+f 53 54 71
+f 53 71 72
+f 53 72 69
+f 55 70 56
+f 56 70 73
+f 56 73 57
+f 59 61 74
+f 60 68 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 74
+f 68 80 75
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 69 72 81
+f 70 83 84
+f 70 84 73
+f 72 85 81
+f 75 80 86
+f 75 86 87
+f 75 87 77
+f 75 77 76
+f 77 87 89
+f 77 89 90
+f 77 90 88
+f 81 90 82
+f 81 85 91
+f 81 91 90
+f 82 90 87
+f 82 87 92
+f 82 92 93
+f 82 93 84
+f 82 84 83
+f 86 92 87
+f 87 90 89
+f 88 90 91
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12530996 -0.03795136 0.18505218
+v -0.12530996 -0.03795107 0.10655277
+v -0.13073153 -0.03795135 0.18256258
+v -0.13073153 -0.04057225 0.18256257
+v -0.12530996 -0.09760258 0.18504428
+v -0.15419960 -0.03795107 0.10655277
+v -0.12530996 -0.18753300 0.10655222
+v -0.15419960 -0.03795129 0.16543502
+v -0.15419960 -0.18753322 0.16612602
+v -0.13072022 -0.08648934 0.18255472
+v -0.12530996 -0.11594891 0.18503653
+v -0.15419960 -0.18753300 0.10655222
+v -0.12530996 -0.18753322 0.16511942
+v -0.12530996 -0.15968434 0.18275423
+v -0.12530996 -0.15245124 0.18430641
+v -0.12530996 -0.15075277 0.18464453
+v -0.13027337 -0.15075276 0.18215492
+v -0.13062407 -0.14157227 0.18249304
+v -0.13067497 -0.13237714 0.18253149
+v -0.13069194 -0.12319666 0.18253921
+v -0.13071174 -0.10485032 0.18254695
+v -0.12530996 -0.13237715 0.18502878
+v -0.12530996 -0.14157228 0.18499034
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 9
+f 6 9 8
+f 7 13 9
+f 7 9 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 16 23 18
+f 16 18 17
+f 18 23 19
+f 19 22 20
+f 19 23 22
+f 20 22 21
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09229328 0.24628340 0.10654760
+v 0.13272217 0.24618540 0.10654760
+v 0.08732052 0.24628351 0.07534458
+v -0.09355835 0.24628340 0.10654760
+v 0.14206124 0.24613639 0.10654760
+v 0.08533951 0.24628354 0.06785759
+v -0.13285523 0.24623440 0.10654760
+v -0.08749402 0.24628351 0.07534458
+v 0.14193996 0.24243655 0.04307287
+v 0.15111731 0.24525426 0.10654760
+v 0.08416707 0.24628354 0.06734189
+v -0.13705984 0.24616090 0.10654760
+v -0.08587686 0.24628354 0.06901326
+v -0.08555343 0.24628354 0.06783274
+v 0.13781621 0.24255906 0.04307287
+v 0.15111731 0.24116234 0.04307287
+v 0.16061811 0.24356349 0.10654759
+v 0.07777930 0.24628355 0.06552762
+v 0.13276260 0.24270608 0.04307287
+v -0.14223473 0.24606287 0.10654760
+v -0.07799322 0.24628355 0.06549655
+v -0.13301695 0.24268158 0.04307287
+v -0.14215388 0.24236303 0.04307287
+v 0.15398778 0.24050074 0.04307286
+v 0.15665608 0.23986364 0.04307286
+v 0.16668245 0.24160319 0.10654759
+v -0.14599462 0.24584234 0.10654760
+v -0.15133123 0.24101531 0.04307287
+v -0.15541456 0.24488670 0.10654760
+v 0.15875838 0.23905502 0.04307286
+v 0.16591430 0.23572249 0.04307285
+v 0.16122454 0.23807486 0.04307285
+v 0.17796211 0.23383547 0.10654756
+v 0.17452564 0.23072370 0.04307283
+v 0.16947204 0.23388470 0.04307284
+v -0.15662742 0.23976562 0.04307286
+v -0.16378333 0.24263235 0.10654759
+v 0.17662794 0.22886141 0.04307282
+v 0.18701817 0.22518562 0.10654753
+v 0.18398600 0.22200036 0.04307280
+v 0.17913455 0.22658256 0.04307281
+v -0.16119589 0.23792785 0.04307285
+v -0.16673465 0.24150517 0.10654759
+v 0.19502310 0.21509004 0.10654749
+v 0.18806933 0.21656051 0.04307278
+v -0.16487492 0.23601654 0.04307285
+v -0.17013067 0.23327211 0.04307284
+v -0.16944338 0.23991241 0.10654758
+v 0.19421452 0.20648942 0.04307274
+v 0.19191006 0.21107164 0.04307276
+v 0.20355359 0.19602605 0.10654742
+v -0.17453742 0.23055219 0.04307283
+v -0.17801431 0.23371294 0.10654756
+v 0.19712540 0.19938331 0.04307271
+v 0.20492817 0.18899346 0.10654739
+v 0.20027886 0.18862613 0.04307267
+v 0.19761055 0.19818262 0.04307271
+v -0.17866117 0.22680310 0.04307281
+v -0.18031876 0.23177715 0.10654755
+v 0.20601975 0.17980452 0.10654736
+v 0.20157258 0.18085841 0.04307264
+v 0.20133000 0.18281872 0.04307265
+v 0.20080442 0.18573467 0.04307266
+v -0.18395735 0.22177981 0.04307279
+v -0.18492764 0.22731744 0.10654753
+v 0.20650491 0.17061559 0.10654733
+v 0.20238116 0.17061582 0.04307261
+v 0.20213859 0.17436490 0.04307262
+v 0.20181515 0.17860406 0.04307264
+v -0.18605965 0.21901089 0.04307278
+v -0.19337729 0.21741789 0.10654750
+v -0.18707039 0.22503859 0.10654753
+v 0.20052143 -0.00404772 0.10654669
+v 0.19607424 -0.00404749 0.04307197
+v -0.18787896 0.21656051 0.04307278
+v -0.19188142 0.21070408 0.04307275
+v -0.19507530 0.21491851 0.10654749
+v -0.20049278 -0.00404772 0.10654669
+v -0.19592432 -0.00404749 0.04307197
+v -0.19422630 0.20609737 0.04307274
+v -0.19685418 0.21146347 0.10654748
+v -0.20651668 0.17061559 0.10654733
+v -0.20223122 0.16765085 0.04307260
+v -0.19701588 0.19938331 0.04307271
+v -0.20320151 0.19761880 0.10654743
+v -0.20631454 0.17509979 0.10654734
+v -0.20227164 0.17061582 0.04307261
+v -0.19750104 0.19818262 0.04307271
+v -0.20421222 0.19391873 0.10654741
+v -0.19891604 0.19315935 0.04307269
+v -0.20008849 0.18899369 0.04307267
+v -0.20603153 0.17980452 0.10654736
+v -0.20190778 0.17691330 0.04307263
+v -0.20502081 0.18941003 0.10654740
+v -0.20142264 0.18149551 0.04307265
+v -0.20566767 0.18414169 0.10654738
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 21
+f 1 21 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 29
+f 1 29 37
+f 1 37 43
+f 1 43 48
+f 1 48 53
+f 1 53 59
+f 1 59 65
+f 1 65 72
+f 1 72 71
+f 1 71 77
+f 1 77 81
+f 1 81 85
+f 1 85 89
+f 1 89 94
+f 1 94 96
+f 1 96 92
+f 1 92 86
+f 1 86 82
+f 1 82 78
+f 1 78 73
+f 1 73 66
+f 1 66 60
+f 1 60 55
+f 1 55 51
+f 1 51 44
+f 1 44 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 4 8 7
+f 5 9 6
+f 5 10 9
+f 6 9 11
+f 7 8 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 9 15 11
+f 9 10 16
+f 9 16 24
+f 9 24 25
+f 9 25 30
+f 9 30 32
+f 9 32 31
+f 9 31 35
+f 9 35 34
+f 9 34 38
+f 9 38 41
+f 9 41 40
+f 9 40 45
+f 9 45 50
+f 9 50 49
+f 9 49 54
+f 9 54 57
+f 9 57 56
+f 9 56 63
+f 9 63 62
+f 9 62 61
+f 9 61 69
+f 9 69 68
+f 9 68 67
+f 9 67 74
+f 9 74 79
+f 9 79 83
+f 9 83 87
+f 9 87 93
+f 9 93 95
+f 9 95 91
+f 9 91 90
+f 9 90 88
+f 9 88 84
+f 9 84 80
+f 9 80 76
+f 9 76 75
+f 9 75 70
+f 9 70 64
+f 9 64 58
+f 9 58 52
+f 9 52 47
+f 9 47 46
+f 9 46 42
+f 9 42 36
+f 9 36 28
+f 9 28 23
+f 9 23 22
+f 9 22 19
+f 9 19 15
+f 10 17 16
+f 11 15 19
+f 11 19 18
+f 12 14 20
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 16 17 24
+f 17 25 24
+f 17 26 25
+f 18 19 21
+f 19 22 21
+f 20 23 27
+f 23 28 29
+f 23 29 27
+f 25 26 30
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 31
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 33 38 34
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 38
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 42 46 43
+f 43 47 48
+f 43 46 47
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 44 51 49
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 49 51 54
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 51 57 54
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 70 75 71
+f 71 76 77
+f 71 75 76
+f 73 78 79
+f 73 79 74
+f 76 80 81
+f 76 81 77
+f 78 82 83
+f 78 83 79
+f 80 84 85
+f 80 85 81
+f 82 86 87
+f 82 87 83
+f 84 88 85
+f 85 88 90
+f 85 90 91
+f 85 91 89
+f 86 92 93
+f 86 93 87
+f 89 91 94
+f 91 95 94
+f 92 96 93
+f 93 96 95
+f 94 95 96
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15547491 -0.23339744 0.19085532
+v 0.15547491 -0.23825952 0.19053343
+v 0.15547491 -0.22907753 0.19079757
+v 0.15115956 -0.23339744 0.19085532
+v 0.13282635 -0.24258805 0.19060771
+v 0.14199529 -0.24258805 0.19050041
+v 0.15115956 -0.24258805 0.19025283
+v 0.15547491 -0.24262247 0.19003001
+v 0.13156965 -0.23339744 0.19078930
+v 0.13282635 -0.23339744 0.19079755
+v 0.15547491 -0.22422406 0.19049223
+v 0.13156965 -0.23466245 0.19077280
+v 0.13156965 -0.24258805 0.19060771
+v 0.13156965 -0.24340557 0.19049216
+v 0.13156965 -0.24846556 0.18972463
+v 0.13282635 -0.24844835 0.18971637
+v 0.14199529 -0.24817298 0.18960909
+v 0.15115956 -0.24766525 0.18935324
+v 0.15547491 -0.24510945 0.18958434
+v 0.15547491 -0.22018810 0.19008786
+v 0.13156965 -0.22607422 0.18990628
+v 0.13156965 -0.24910237 0.18925420
+v 0.13282635 -0.25304364 0.18619237
+v 0.14199529 -0.25275966 0.18572195
+v 0.15547491 -0.24732964 0.18917168
+v 0.15547491 -0.21718481 0.18960094
+v 0.13156965 -0.22211571 0.18843726
+v 0.13156965 -0.25306084 0.18620887
+v 0.13156965 -0.25365463 0.18558991
+v 0.13156965 -0.25740658 0.18166152
+v 0.13282635 -0.25738937 0.18163676
+v 0.14859469 -0.25670093 0.18052263
+v 0.15547491 -0.24805249 0.18842892
+v 0.14199529 -0.25710539 0.18116635
+v 0.13156965 -0.22148752 0.18817319
+v 0.15547491 -0.21468062 0.18843729
+v 0.13156965 -0.26724253 0.16354640
+v 0.13282635 -0.26723393 0.16354640
+v 0.14199529 -0.26709622 0.16339784
+v 0.15470732 -0.25616739 0.17935072
+v 0.15547491 -0.25521219 0.18023377
+v 0.15115956 -0.26666595 0.16297695
+v 0.15547491 -0.26628731 0.16258081
+v 0.13156965 -0.18314161 0.16513126
+v 0.15547491 -0.18317605 0.16590702
+v 0.15544916 -0.18314161 0.16589877
+v 0.13156965 -0.26991018 0.15723292
+v 0.13282635 -0.26991018 0.15723292
+v 0.14199529 -0.26960039 0.15723292
+v 0.15547491 -0.25606412 0.17892156
+v 0.15115956 -0.26869682 0.15723292
+v 0.15547491 -0.26701017 0.16053408
+v 0.13156965 -0.18314139 0.10655225
+v 0.15547491 -0.18314161 0.16508174
+v 0.13156965 -0.27104607 0.14813823
+v 0.13282635 -0.27104607 0.14813823
+v 0.14199529 -0.27066743 0.14813824
+v 0.15115956 -0.26981548 0.14813824
+v 0.15547491 -0.26895494 0.14813824
+v 0.15547491 -0.26781047 0.15731546
+v 0.15547491 -0.18314139 0.10655225
+v 0.13156965 -0.24642576 0.10655201
+v 0.13156965 -0.27090837 0.14689204
+v 0.13282635 -0.26999617 0.13904356
+v 0.14199529 -0.26956591 0.13904356
+v 0.15115956 -0.26868814 0.13904356
+v 0.15547491 -0.26783621 0.13891151
+v 0.15547491 -0.24494562 0.10655202
+v 0.13282635 -0.24664090 0.10655201
+v 0.13156965 -0.25884344 0.11559714
+v 0.13156965 -0.26999617 0.13904356
+v 0.13282635 -0.26591714 0.12355290
+v 0.14199529 -0.26589133 0.12366843
+v 0.15115956 -0.26570201 0.12461752
+v 0.15547491 -0.26555572 0.12533552
+v 0.15547491 -0.25843038 0.11556413
+v 0.15539768 -0.24496285 0.10655202
+v 0.13999676 -0.24663230 0.10655201
+v 0.13282635 -0.25885205 0.11559714
+v 0.13282635 -0.26343877 0.11900557
+v 0.13156965 -0.26280196 0.11854340
+v 0.13156965 -0.26590853 0.12358591
+v 0.13156965 -0.26557291 0.12295868
+v 0.14199529 -0.26339573 0.11912110
+v 0.15115956 -0.26322363 0.12007018
+v 0.15547491 -0.26540082 0.12505493
+v 0.15547491 -0.26307733 0.12094499
+v 0.15115956 -0.25862830 0.11557238
+v 0.14199529 -0.24661509 0.10655201
+v 0.14815005 -0.24610737 0.10655202
+v 0.15115956 -0.24572872 0.10655202
+v 0.14199529 -0.25880040 0.11559714
+v 0.13156965 -0.26343016 0.11903858
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 25
+f 1 25 33
+f 1 33 41
+f 1 41 50
+f 1 50 43
+f 1 43 52
+f 1 52 60
+f 1 60 59
+f 1 59 67
+f 1 67 75
+f 1 75 86
+f 1 86 87
+f 1 87 76
+f 1 76 68
+f 1 68 61
+f 1 61 54
+f 1 54 45
+f 1 45 36
+f 1 36 26
+f 1 26 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 9
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 12 10
+f 9 11 20
+f 9 20 21
+f 9 21 27
+f 9 27 35
+f 9 35 44
+f 9 44 53
+f 9 53 62
+f 9 62 70
+f 9 70 81
+f 9 81 93
+f 9 93 83
+f 9 83 82
+f 9 82 71
+f 9 71 63
+f 9 63 55
+f 9 55 47
+f 9 47 37
+f 9 37 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 34
+f 23 34 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 24 34 32
+f 26 35 27
+f 26 36 35
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 34
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 32 34 42
+f 32 42 43
+f 32 43 40
+f 34 39 42
+f 35 36 44
+f 36 45 46
+f 36 46 44
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 42
+f 40 50 41
+f 40 43 50
+f 42 49 51
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 44 46 54
+f 44 54 61
+f 44 61 53
+f 45 54 46
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 53 61 68
+f 53 68 77
+f 53 77 91
+f 53 91 90
+f 53 90 89
+f 53 89 78
+f 53 78 69
+f 53 69 62
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 62 69 70
+f 63 71 64
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 65
+f 64 71 72
+f 65 74 75
+f 65 75 66
+f 66 75 67
+f 68 76 77
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 72 83 80
+f 72 80 73
+f 73 80 84
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 85 75
+f 75 85 86
+f 76 87 85
+f 76 85 84
+f 76 84 88
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 77
+f 78 89 92
+f 78 92 79
+f 79 92 80
+f 80 93 81
+f 80 92 88
+f 80 88 84
+f 80 83 93
+f 85 87 86
+f 88 92 89
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18783443 -0.18619943 0.19083855
+v 0.18048376 -0.18619943 0.18998875
+v 0.18912632 -0.18619943 0.19082205
+v 0.19699514 -0.16911799 0.19076435
+v 0.19699514 -0.15075086 0.19078092
+v 0.19699514 -0.12320014 0.19079752
+v 0.19699514 -0.08648423 0.19081416
+v 0.19699514 -0.04056638 0.19082258
+v 0.19699514 0.00143927 0.19082274
+v 0.18783443 0.00143927 0.19079798
+v 0.17896389 -0.18619943 0.18979899
+v 0.19699514 -0.18619943 0.19063229
+v 0.19699514 -0.17830157 0.19072307
+v 0.20326807 -0.16911799 0.18986507
+v 0.20331643 -0.15993442 0.18987333
+v 0.20332333 -0.15075086 0.18988163
+v 0.20335097 -0.11401657 0.18989826
+v 0.20336479 -0.08648423 0.18990661
+v 0.20338551 -0.01301567 0.18991513
+v 0.20066355 0.00143927 0.19030296
+v 0.18104336 0.00143927 0.18989044
+v 0.17524020 -0.18619942 0.18849543
+v 0.19785179 -0.18619943 0.19050028
+v 0.20309536 -0.17830157 0.18983203
+v 0.20784842 -0.16911797 0.18620186
+v 0.20789678 -0.15993440 0.18630090
+v 0.20790370 -0.15075084 0.18630919
+v 0.20337861 -0.06811709 0.18990668
+v 0.20796588 -0.01301565 0.18630969
+v 0.20338551 0.00143927 0.18991519
+v 0.17645609 0.00143928 0.18748132
+v 0.17254586 -0.18619941 0.18567379
+v 0.15547491 0.00143936 0.16552694
+v 0.20279138 -0.18619943 0.18972473
+v 0.21163429 -0.16911796 0.18164763
+v 0.21168957 -0.15993439 0.18175492
+v 0.20344079 -0.18619942 0.18916371
+v 0.20767572 -0.17830155 0.18585533
+v 0.21169647 -0.15075083 0.18176321
+v 0.20791060 -0.14156725 0.18630922
+v 0.20796588 0.00143929 0.18630975
+v 0.17164777 -0.18619941 0.18470023
+v 0.15547491 0.00143958 0.10655292
+v 0.15547491 -0.18619934 0.16635954
+v 0.22173456 -0.16911789 0.16381847
+v 0.21145467 -0.17830154 0.18130933
+v 0.22161020 -0.17830147 0.16366168
+v 0.22174838 -0.15993432 0.16385151
+v 0.20737864 -0.18619941 0.18523651
+v 0.21167575 0.00143930 0.18176377
+v 0.21009370 0.00143930 0.18370262
+v 0.20058757 0.00143958 0.10655292
+v 0.15547491 -0.18619912 0.10655223
+v 0.22458777 -0.16911787 0.15722639
+v 0.22471213 -0.15993430 0.15722642
+v 0.20791060 -0.18619941 0.18459298
+v 0.21112307 -0.18619939 0.18068228
+v 0.22134078 -0.18619933 0.16334813
+v 0.22171384 -0.18619933 0.16244884
+v 0.22426308 -0.17830145 0.15722636
+v 0.22172765 -0.15075076 0.16385979
+v 0.22079500 0.00143937 0.16319207
+v 0.22168620 -0.14156717 0.16385158
+v 0.21309890 0.00143955 0.11552113
+v 0.21982089 -0.14768327 0.11634562
+v 0.20646671 -0.16911768 0.10655229
+v 0.20549262 -0.18619912 0.10655223
+v 0.22592803 -0.16911783 0.14814268
+v 0.22605238 -0.15993426 0.14814271
+v 0.22464995 -0.15075074 0.15722646
+v 0.22373112 -0.18619931 0.15722633
+v 0.22556189 -0.17830141 0.14814265
+v 0.22178292 0.00143938 0.15977640
+v 0.21505401 0.00143954 0.11731147
+v 0.21993143 -0.15381789 0.11627959
+v 0.21768617 0.00143953 0.11973710
+v 0.22013869 0.00143951 0.12429133
+v 0.21993835 -0.15993415 0.11627132
+v 0.21994525 -0.16911772 0.11627129
+v 0.21993835 -0.17554622 0.11627952
+v 0.20635619 -0.17361764 0.10655227
+v 0.21949619 -0.18619916 0.11660125
+v 0.20589331 -0.18267263 0.10655224
+v 0.21984853 -0.18166248 0.11634549
+v 0.22521645 -0.16911780 0.13904245
+v 0.22489865 -0.17830138 0.13904242
+v 0.22523027 -0.15993423 0.13904248
+v 0.22597639 -0.15075070 0.14814275
+v 0.22251523 0.00143939 0.15722702
+v 0.22391074 -0.18619930 0.15594752
+v 0.22494011 -0.18619927 0.14814262
+v 0.22485029 -0.18619927 0.14686380
+v 0.22085026 -0.15075060 0.11995930
+v 0.22116116 -0.15993416 0.12084206
+v 0.22121642 -0.16911773 0.12084203
+v 0.22247377 0.00143946 0.13904308
+v 0.22515427 -0.15075067 0.13904252
+v 0.22328206 -0.15993420 0.12994227
+v 0.22091936 -0.17848497 0.11995919
+v 0.20618347 -0.17830126 0.10655226
+v 0.22072592 -0.18619917 0.12014068
+v 0.22096772 -0.18619917 0.12103998
+v 0.22333042 -0.16911777 0.12994224
+v 0.22314390 -0.17830135 0.12994221
+v 0.22415254 -0.18619924 0.13904239
+v 0.22259813 -0.18619921 0.12994218
+v 0.22357222 0.00143943 0.14814331
+v 0.22312317 0.00143941 0.15201276
+v 0.22294355 0.00143945 0.14292079
+f 1 2 11
+f 1 11 22
+f 1 22 32
+f 1 32 42
+f 1 42 44
+f 1 44 53
+f 1 53 67
+f 1 67 82
+f 1 82 101
+f 1 101 102
+f 1 102 106
+f 1 106 105
+f 1 105 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 71
+f 1 71 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 49
+f 1 49 37
+f 1 37 34
+f 1 34 23
+f 1 23 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 8
+f 7 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 30
+f 9 30 41
+f 9 41 51
+f 9 51 50
+f 9 50 62
+f 9 62 73
+f 9 73 89
+f 9 89 108
+f 9 108 107
+f 9 107 109
+f 9 109 96
+f 9 96 77
+f 9 77 76
+f 9 76 74
+f 9 74 64
+f 9 64 52
+f 9 52 43
+f 9 43 33
+f 9 33 31
+f 9 31 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 19
+f 18 27 40
+f 18 40 28
+f 19 29 41
+f 19 41 30
+f 19 30 20
+f 19 28 29
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 34 37
+f 25 37 38
+f 25 38 35
+f 26 36 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 39
+f 29 39 41
+f 32 33 42
+f 33 43 53
+f 33 53 44
+f 33 44 42
+f 35 45 36
+f 35 38 46
+f 35 46 47
+f 35 47 45
+f 36 45 48
+f 36 48 39
+f 37 49 38
+f 38 49 46
+f 39 48 50
+f 39 50 51
+f 39 51 41
+f 43 52 66
+f 43 66 81
+f 43 81 100
+f 43 100 83
+f 43 83 67
+f 43 67 53
+f 45 54 55
+f 45 55 48
+f 45 47 54
+f 46 49 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 54
+f 48 55 61
+f 48 61 50
+f 50 61 63
+f 50 63 62
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 54 60 68
+f 55 69 70
+f 55 70 63
+f 55 63 61
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 68
+f 62 63 70
+f 62 70 73
+f 64 74 65
+f 65 75 66
+f 65 74 76
+f 65 76 77
+f 65 77 75
+f 66 75 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 67 83 84
+f 67 84 82
+f 68 85 69
+f 68 72 86
+f 68 86 85
+f 69 85 87
+f 69 87 97
+f 69 97 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 73
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 86
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 78
+f 75 77 93
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 94
+f 77 94 93
+f 78 95 79
+f 79 95 80
+f 80 95 99
+f 80 99 84
+f 80 84 81
+f 81 84 100
+f 82 84 101
+f 83 100 84
+f 84 99 102
+f 84 102 101
+f 85 103 87
+f 85 86 104
+f 85 104 103
+f 86 92 105
+f 86 105 106
+f 86 106 102
+f 86 102 104
+f 87 103 98
+f 87 98 97
+f 88 97 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 94 98 95
+f 95 98 103
+f 95 103 99
+f 96 109 97
+f 97 109 107
+f 99 104 102
+f 99 103 104
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12531087 0.07688625 0.18506519
+v -0.12531087 0.10636504 0.18505763
+v -0.16365829 0.18662393 0.16965679
+v -0.12531087 -0.01493548 0.18505719
+v -0.12531087 0.11553183 0.18504998
+v -0.12531087 0.12278612 0.18504233
+v -0.12531087 0.13197488 0.18501929
+v -0.12531087 0.13390936 0.18501162
+v -0.12531087 0.14309813 0.18497323
+v -0.12531087 0.15033044 0.18476576
+v -0.12531087 0.15226491 0.18467354
+v -0.12531087 0.16132179 0.18283681
+v -0.12531087 0.16633386 0.18001636
+v -0.12531087 0.18662394 0.16542225
+v -0.16365829 0.18662416 0.10656128
+v -0.16365829 -0.03792932 0.16755790
+v -0.12531087 -0.03792938 0.18504942
+v -0.12531087 0.18662416 0.10656128
+v -0.16365829 -0.03792909 0.10656045
+v -0.12531087 -0.03792909 0.10656045
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 20
+f 1 20 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 18
+f 3 18 15
+f 3 15 19
+f 3 19 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 15 18 20
+f 15 20 19
+f 16 19 20
+f 16 20 17
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15137135 0.23493074 0.19088987
+v -0.16053868 0.23493074 0.19083208
+v -0.16365829 0.23180529 0.19084858
+v -0.16365829 0.22575444 0.19082380
+v -0.14220777 0.23493074 0.19086511
+v -0.12531087 0.24267352 0.19060923
+v -0.12531087 0.24410705 0.19055145
+v -0.16365829 0.23493074 0.19067523
+v -0.13304043 0.24410705 0.19050191
+v -0.14220777 0.24410705 0.19036157
+v -0.16053868 0.24242348 0.18991577
+v -0.16365829 0.23987311 0.19007261
+v -0.16365829 0.22262899 0.19075774
+v -0.12531087 0.23493074 0.19080732
+v -0.12531087 0.24891607 0.18979197
+v -0.13304043 0.24966618 0.18960210
+v -0.14220777 0.24935780 0.18945350
+v -0.15157406 0.24474880 0.18990753
+v -0.16365829 0.24176505 0.18976717
+v -0.14865719 0.24899942 0.18925537
+v -0.15476873 0.24823265 0.18892515
+v -0.16365829 0.21377773 0.18993219
+v -0.12531087 0.23370557 0.19066698
+v -0.12531087 0.24978285 0.18965163
+v -0.12531087 0.25365842 0.18643209
+v -0.13304043 0.25425851 0.18560655
+v -0.16365829 0.24479049 0.18857017
+v -0.14220777 0.25395014 0.18509472
+v -0.14721187 0.25796739 0.18011680
+v -0.15098844 0.25315835 0.18452511
+v -0.16053868 0.25164149 0.18355097
+v -0.16053868 0.24701581 0.18809963
+v -0.16365829 0.21146906 0.18946987
+v -0.12531087 0.22753802 0.18990747
+v -0.12531087 0.25437520 0.18580469
+v -0.12531087 0.25799239 0.18197424
+v -0.13304043 0.25855080 0.18105790
+v -0.16365829 0.24662408 0.18705947
+v -0.14220777 0.25823411 0.18054608
+v -0.15137135 0.26769385 0.16249178
+v -0.15678466 0.26726878 0.16201296
+v -0.16365829 0.25100807 0.18284927
+v -0.16365829 0.21102732 0.18935430
+v -0.12531087 0.22682125 0.18967631
+v -0.12531087 0.25866749 0.18125603
+v -0.13304043 0.26834394 0.16321825
+v -0.14220777 0.26817724 0.16302013
+v -0.14220777 0.27017755 0.15723316
+v -0.15137135 0.26919409 0.15723316
+v -0.15869545 0.26779387 0.15723315
+v -0.16328288 0.26648536 0.15723315
+v -0.16365829 0.26634367 0.15723315
+v -0.16365829 0.26613531 0.15763766
+v -0.16365829 0.26164298 0.16533157
+v -0.12531087 0.22294570 0.18823163
+v -0.16365829 0.20615997 0.18651447
+v -0.12531087 0.26837727 0.16324301
+v -0.12531087 0.27026090 0.15817426
+v -0.13304043 0.27054427 0.15723316
+v -0.13304043 0.27167781 0.14814408
+v -0.14220777 0.27130276 0.14814408
+v -0.15137135 0.27030262 0.14814407
+v -0.16365829 0.26740219 0.15050508
+v -0.16365829 0.26716048 0.15273402
+v -0.16365829 0.26661038 0.15592056
+v -0.16131576 0.26814395 0.14840824
+v -0.16365829 0.20351794 0.18496245
+v -0.12531087 0.18662394 0.16542212
+v -0.12531087 0.27060261 0.15723316
+v -0.12531087 0.27176948 0.14814408
+v -0.12531087 0.27086938 0.14046666
+v -0.12531087 0.27070270 0.13904674
+v -0.13304043 0.27060268 0.13904674
+v -0.14220777 0.27018596 0.13904674
+v -0.15137135 0.26921915 0.13904674
+v -0.16365829 0.26735221 0.14201863
+v -0.16365829 0.26759389 0.14678195
+v -0.16365829 0.19966740 0.18166032
+v -0.16365829 0.18662393 0.16965708
+v -0.12531087 0.18662416 0.10655360
+v -0.12531087 0.26822737 0.13105562
+v -0.13304043 0.26818570 0.13104736
+v -0.14220777 0.26671884 0.12682064
+v -0.15137135 0.26655214 0.12823230
+v -0.15981415 0.26773561 0.13965762
+v -0.15981415 0.26572701 0.13060983
+v -0.16365829 0.26456852 0.13035390
+v -0.16365829 0.18662416 0.10655360
+v -0.12531087 0.24505749 0.10655381
+v -0.12531087 0.26670218 0.12650694
+v -0.13304043 0.26674384 0.12649868
+v -0.14220777 0.26396847 0.12084379
+v -0.15137135 0.26369342 0.12084379
+v -0.16053868 0.26270162 0.12084378
+v -0.16365829 0.26201819 0.12084378
+v -0.16365829 0.24267383 0.10655380
+v -0.12771721 0.24556590 0.10655381
+v -0.12531087 0.25980124 0.11556865
+v -0.12531087 0.26445186 0.12173537
+v -0.13304043 0.26406016 0.12084379
+v -0.14220777 0.25971789 0.11556865
+v -0.15137135 0.25961787 0.11556865
+v -0.16053868 0.25928450 0.11560992
+v -0.16365829 0.25902611 0.11571724
+v -0.15546700 0.24489080 0.10655381
+v -0.13290153 0.24624099 0.10655381
+v -0.13304043 0.25978455 0.11556039
+v -0.12531087 0.26047631 0.11640245
+v -0.12531087 0.26402681 0.12084379
+v -0.13710604 0.24618264 0.10655381
+v -0.14229035 0.24608264 0.10655381
+v -0.14601059 0.24585760 0.10655381
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 8 12
+f 3 12 19
+f 3 19 27
+f 3 27 38
+f 3 38 42
+f 3 42 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 65
+f 3 65 64
+f 3 64 63
+f 3 63 77
+f 3 77 76
+f 3 76 87
+f 3 87 95
+f 3 95 104
+f 3 104 96
+f 3 96 88
+f 3 88 79
+f 3 79 78
+f 3 78 67
+f 3 67 56
+f 3 56 43
+f 3 43 33
+f 3 33 22
+f 3 22 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 23
+f 6 23 34
+f 6 34 44
+f 6 44 55
+f 6 55 68
+f 6 68 80
+f 6 80 89
+f 6 89 98
+f 6 98 108
+f 6 108 109
+f 6 109 99
+f 6 99 90
+f 6 90 81
+f 6 81 72
+f 6 72 71
+f 6 71 70
+f 6 70 69
+f 6 69 58
+f 6 58 57
+f 6 57 45
+f 6 45 36
+f 6 36 35
+f 6 35 25
+f 6 25 24
+f 6 24 15
+f 6 15 7
+f 7 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 19 12
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 20
+f 17 20 18
+f 19 21 27
+f 20 26 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 27
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 28
+f 27 32 38
+f 28 37 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 31 42 32
+f 31 41 42
+f 32 42 38
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 43 55 44
+f 43 56 55
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 50 62 66
+f 50 66 63
+f 51 65 52
+f 55 56 67
+f 55 67 68
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 66
+f 63 66 77
+f 67 78 68
+f 68 79 88
+f 68 88 80
+f 68 78 79
+f 72 81 82
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 74 84 75
+f 75 85 76
+f 75 84 86
+f 75 86 85
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 80 88 96
+f 80 96 105
+f 80 105 112
+f 80 112 111
+f 80 111 110
+f 80 110 106
+f 80 106 97
+f 80 97 89
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 82 91 83
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 86
+f 86 94 95
+f 86 95 87
+f 89 97 98
+f 90 99 91
+f 91 99 100
+f 91 100 92
+f 92 100 101
+f 92 101 102
+f 92 102 93
+f 93 102 103
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 95
+f 96 104 105
+f 97 106 98
+f 98 107 108
+f 98 106 107
+f 99 109 100
+f 100 109 108
+f 100 108 107
+f 100 107 101
+f 101 107 106
+f 101 106 102
+f 102 106 110
+f 102 110 111
+f 102 111 103
+f 103 111 112
+f 103 112 105
+f 103 105 104
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00404113 0.00143959 0.10655292
+v 0.15113657 0.00143959 0.10655292
+v 0.00404113 0.00143930 0.18604610
+v 0.00404113 0.18794091 0.10655360
+v 0.15113657 0.00143937 0.16506970
+v 0.15113657 0.18794091 0.10655360
+v 0.11447790 0.00143930 0.18618668
+v 0.00404113 0.16145145 0.18631220
+v 0.00404113 0.18794069 0.16589039
+v 0.12896282 0.00143932 0.18096210
+v 0.15113657 0.18790419 0.16517972
+v 0.15113657 0.18794070 0.16418791
+v 0.11974776 0.00143930 0.18503867
+v 0.11447790 0.01454697 0.18619453
+v 0.03198868 0.16145145 0.18633563
+v 0.00404113 0.17063414 0.18366481
+v 0.01365935 0.18794069 0.16589039
+v 0.00404113 0.17547194 0.18035358
+v 0.12896282 0.06046034 0.18096231
+v 0.12364977 0.00143930 0.18417963
+v 0.15008548 0.18794069 0.16517972
+v 0.10229674 0.17534414 0.18015835
+v 0.10533483 0.17147391 0.18268081
+v 0.11447790 0.16953879 0.18279013
+v 0.11447790 0.16145145 0.18592954
+v 0.12383695 0.16088553 0.18243867
+v 0.12364977 0.15226879 0.18393027
+v 0.12876125 0.15226881 0.18068931
+v 0.12893403 0.14308613 0.18090795
+v 0.12894843 0.12472079 0.18093912
+v 0.12896282 0.08800836 0.18095460
+v 0.11447790 0.15226879 0.18623408
+v 0.08697669 0.16145145 0.18628877
+v 0.06866176 0.16145145 0.18630439
+v 0.04116055 0.16145145 0.18632782
+v 0.04116055 0.17063414 0.18366481
+v 0.00404113 0.17525287 0.18051759
+v 0.05948989 0.18794069 0.16588258
+v 0.06866176 0.17547194 0.18035358
+v 0.12364977 0.07882567 0.18417991
+v 0.12364977 0.11553810 0.18417223
+v 0.11316763 0.18794069 0.16563267
+v 0.09614856 0.17541718 0.18027549
+v 0.09614856 0.17063414 0.18354767
+v 0.10532043 0.16145145 0.18623411
+v 0.12364977 0.14308611 0.18413328
+v 0.12364977 0.13390344 0.18414887
+v 0.09614856 0.16145145 0.18626535
+v 0.07781923 0.17063414 0.18362577
+v 0.06866176 0.17063414 0.18364138
+v 0.06866176 0.18794069 0.16587477
+v 0.07781923 0.17547194 0.18033796
+v 0.07781923 0.18794069 0.16586696
+v 0.10395257 0.18794069 0.16572638
+v 0.08697669 0.17545368 0.18031453
+v 0.08697669 0.17063414 0.18360234
+v 0.08559444 0.18794069 0.16583572
+v 0.09614856 0.18794069 0.16578106
+v 0.09478070 0.18794069 0.16578887
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 37
+f 1 37 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 38
+f 4 38 51
+f 4 51 53
+f 4 53 57
+f 4 57 59
+f 4 59 58
+f 4 58 54
+f 4 54 42
+f 4 42 21
+f 4 21 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 18 39
+f 9 39 17
+f 10 19 40
+f 10 40 20
+f 10 11 19
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 19
+f 13 20 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 17 39 38
+f 18 37 39
+f 19 31 41
+f 19 41 40
+f 20 40 32
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 25
+f 23 25 24
+f 25 44 45
+f 25 45 32
+f 25 32 27
+f 25 27 26
+f 27 32 46
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 41
+f 30 41 31
+f 32 41 47
+f 32 47 46
+f 32 45 48
+f 32 48 33
+f 32 40 41
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 36 50 39
+f 36 39 37
+f 38 39 51
+f 39 50 49
+f 39 49 52
+f 39 52 53
+f 39 53 51
+f 42 54 43
+f 43 55 44
+f 43 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 48
+f 48 56 49
+f 49 56 52
+f 52 56 55
+f 52 55 57
+f 52 57 53
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 55 59 57
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14230679 0.18794907 0.10655360
+v 0.14230679 0.24611810 0.10655381
+v 0.17070941 0.18794907 0.10655360
+v 0.14230679 0.18794885 0.16507297
+v 0.14230679 0.25968160 0.11557907
+v 0.15116262 0.25957557 0.11558733
+v 0.16032709 0.25926563 0.11561210
+v 0.15114595 0.24526171 0.10655381
+v 0.17070941 0.23797835 0.10655378
+v 0.17070941 0.18794879 0.18320595
+v 0.14557387 0.22097267 0.18918435
+v 0.14230958 0.21817515 0.18521259
+v 0.14230679 0.21816699 0.18520433
+v 0.14230679 0.26379223 0.12066558
+v 0.15116262 0.26367804 0.12084724
+v 0.16949434 0.25855605 0.11590110
+v 0.16064406 0.24356525 0.10655380
+v 0.16670551 0.24161594 0.10655380
+v 0.17070941 0.25841740 0.11597542
+v 0.17070941 0.19121121 0.18505559
+v 0.17070941 0.20466053 0.18978708
+v 0.14230679 0.22532799 0.18984496
+v 0.14230679 0.26393088 0.12084724
+v 0.14230679 0.26663052 0.12652826
+v 0.15116262 0.26657342 0.12813843
+v 0.16032709 0.26273193 0.12084724
+v 0.17070941 0.26008938 0.11968295
+v 0.17070941 0.20760488 0.19003480
+v 0.14230679 0.23492767 0.19086063
+v 0.14230679 0.22536876 0.18985321
+v 0.14230679 0.26672838 0.12677597
+v 0.14230679 0.27017020 0.13904630
+v 0.15116262 0.26924041 0.13904630
+v 0.15961530 0.26578226 0.13059910
+v 0.16949434 0.26078264 0.12084723
+v 0.17070941 0.26038300 0.12084723
+v 0.17070941 0.21656837 0.19073672
+v 0.16949434 0.21656837 0.19071194
+v 0.16949434 0.22575210 0.19091014
+v 0.15116262 0.23492767 0.19088541
+v 0.14230679 0.24413587 0.19037350
+v 0.14230679 0.27126309 0.14813759
+v 0.15116262 0.27034145 0.14813758
+v 0.16537088 0.26724216 0.14287767
+v 0.15961530 0.26778047 0.13952522
+v 0.17070941 0.26203864 0.12817144
+v 0.17070941 0.22575210 0.19086885
+v 0.16032709 0.23492767 0.19082759
+v 0.14230679 0.24939652 0.18947346
+v 0.16032709 0.24248834 0.18991107
+v 0.15149350 0.24477204 0.18991933
+v 0.14230679 0.27017013 0.15722885
+v 0.15116262 0.26928112 0.15722885
+v 0.15870051 0.26784566 0.15722884
+v 0.16120851 0.26821271 0.14888074
+v 0.17070941 0.26404500 0.13948392
+v 0.17070941 0.26372693 0.13735355
+v 0.16537088 0.26724214 0.14635400
+v 0.16885483 0.26570879 0.14888073
+v 0.17070941 0.26483609 0.14874035
+v 0.17070941 0.23484611 0.19030739
+v 0.16949434 0.23492767 0.19042300
+v 0.14230679 0.25398025 0.18517970
+v 0.14866020 0.24905397 0.18929179
+v 0.16949434 0.24057982 0.18949820
+v 0.15477169 0.24827100 0.18894499
+v 0.14230679 0.26814740 0.16299243
+v 0.15116262 0.26773145 0.16253001
+v 0.15669023 0.26729102 0.16204283
+v 0.16328275 0.26655699 0.15722884
+v 0.16485094 0.26705454 0.15241484
+v 0.16949434 0.26416726 0.15722883
+v 0.17070941 0.26359634 0.15716277
+v 0.17070941 0.24032698 0.18940737
+v 0.14230679 0.25424940 0.18490720
+v 0.15099302 0.25321357 0.18456040
+v 0.14721157 0.25800936 0.18017579
+v 0.16032709 0.24708021 0.18819358
+v 0.16032709 0.25176997 0.18364382
+v 0.14230679 0.25828667 0.18062994
+v 0.17070941 0.26021155 0.16395850
+v 0.15332307 0.25738134 0.17838397
+v 0.16949434 0.24989408 0.18153821
+v 0.17070941 0.24484546 0.18570812
+v 0.16949434 0.24517170 0.18608797
+v 0.17070941 0.24960046 0.18115838
+v 0.17070941 0.24610150 0.18452734
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 29
+f 1 29 41
+f 1 41 49
+f 1 49 63
+f 1 63 75
+f 1 75 80
+f 1 80 67
+f 1 67 52
+f 1 52 42
+f 1 42 32
+f 1 32 31
+f 1 31 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 19
+f 3 19 27
+f 3 27 36
+f 3 36 46
+f 3 46 57
+f 3 57 56
+f 3 56 60
+f 3 60 73
+f 3 73 81
+f 3 81 86
+f 3 86 87
+f 3 87 84
+f 3 84 74
+f 3 74 61
+f 3 61 47
+f 3 47 37
+f 3 37 28
+f 3 28 21
+f 3 21 20
+f 3 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 19
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+f 19 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 37
+f 29 37 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 44
+f 34 44 35
+f 35 44 36
+f 36 44 46
+f 37 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 41
+f 41 48 50
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 56 57
+f 44 57 46
+f 44 55 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 56
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 50
+f 49 51 64
+f 49 64 63
+f 50 65 66
+f 50 66 64
+f 50 64 51
+f 50 62 65
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 58
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 61 74 65
+f 61 65 62
+f 63 64 75
+f 64 66 76
+f 64 76 77
+f 64 77 75
+f 65 74 66
+f 66 74 78
+f 66 78 79
+f 66 79 76
+f 67 80 68
+f 68 80 77
+f 68 77 69
+f 69 81 72
+f 69 72 70
+f 69 77 82
+f 69 82 79
+f 69 79 83
+f 69 83 81
+f 70 72 71
+f 72 81 73
+f 74 84 85
+f 74 85 78
+f 75 77 80
+f 76 79 77
+f 77 79 82
+f 78 85 83
+f 78 83 79
+f 81 83 86
+f 83 85 86
+f 84 87 85
+f 85 87 86
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20056774 -0.00406764 0.10654669
+v 0.20646937 -0.16911928 0.10654608
+v 0.20234631 -0.16911905 0.04307136
+v 0.19608086 -0.00406741 0.04307197
+v -0.20054191 -0.00406764 0.10654669
+v 0.20634811 -0.17361098 0.10654606
+v 0.20618642 -0.17829278 0.10654605
+v 0.20194208 -0.17834008 0.04307132
+v -0.19597420 -0.00406741 0.04307197
+v -0.20203753 -0.16377180 0.04307138
+v -0.20223964 -0.16911905 0.04307136
+v -0.20648396 -0.16911928 0.10654608
+v 0.20586304 -0.18266564 0.10654603
+v 0.20157829 -0.18304566 0.04307131
+v -0.20215879 -0.17251753 0.04307135
+v -0.20620102 -0.17829278 0.10654605
+v 0.20533755 -0.18746627 0.10654601
+v 0.20452911 -0.19212432 0.10654599
+v 0.20081026 -0.18722838 0.04307129
+v -0.20195668 -0.17667649 0.04307133
+v -0.20531173 -0.18746627 0.10654601
+v -0.20163331 -0.18097804 0.04307132
+v 0.20384193 -0.19552279 0.10654598
+v 0.19854661 -0.19666330 0.04307126
+v -0.20393738 -0.19509500 0.10654598
+v -0.20118866 -0.18404380 0.04307130
+v -0.20070359 -0.18713332 0.04307129
+v 0.20319517 -0.19782804 0.10654597
+v 0.19697016 -0.20082227 0.04307124
+v -0.19561039 -0.21432132 0.10654591
+v -0.19835910 -0.19666330 0.04307126
+v -0.19464026 -0.20628835 0.04307122
+v 0.19794028 -0.20963951 0.10654593
+v 0.19502988 -0.20583680 0.04307122
+v -0.18788975 -0.22444544 0.10654588
+v -0.19286167 -0.21013837 0.04307121
+v -0.19265956 -0.21054238 0.04307121
+v -0.18991087 -0.21465381 0.04307119
+v -0.18708130 -0.21862266 0.04307118
+v -0.18501977 -0.22145075 0.04307117
+v 0.19571707 -0.21415498 0.10654591
+v 0.19268539 -0.21089886 0.04307121
+v 0.19393848 -0.20823713 0.04307122
+v -0.18303908 -0.22354213 0.04307116
+v -0.18057332 -0.22606126 0.04307115
+v -0.17907770 -0.23309611 0.10654584
+v 0.19414059 -0.21676917 0.10654590
+v 0.18961331 -0.21550938 0.04307119
+v -0.17600562 -0.23019648 0.04307113
+v -0.16848709 -0.24074860 0.10654582
+v 0.18969416 -0.22235408 0.10654588
+v 0.18504560 -0.22173594 0.04307117
+v -0.16969975 -0.23433168 0.04307112
+v -0.16076644 -0.24338657 0.10654581
+v -0.16727442 -0.23571007 0.04307111
+v -0.16400023 -0.23754002 0.04307111
+v -0.15943250 -0.23932244 0.04307110
+v 0.18783472 -0.22463556 0.10654587
+v 0.18621784 -0.22648928 0.10654587
+v 0.18059915 -0.22632269 0.04307115
+v -0.15134807 -0.24160393 0.04307109
+v -0.15134807 -0.24564430 0.10654580
+v 0.18096295 -0.23164640 0.10654585
+v 0.17599102 -0.23033906 0.04307113
+v -0.14722501 -0.24217430 0.04307109
+v -0.14217223 -0.24659493 0.10654579
+v -0.14217223 -0.24286351 0.04307109
+v 0.17902270 -0.23321493 0.10654584
+v 0.17105952 -0.23939397 0.10654582
+v 0.16948304 -0.23461685 0.04307112
+v -0.13303680 -0.24668999 0.10654579
+v -0.08489395 -0.24685620 0.06851067
+v -0.13303680 -0.24305363 0.04307109
+v -0.07802217 -0.24685619 0.06634203
+v -0.08279199 -0.24685620 0.06760344
+v 0.16843206 -0.24084366 0.10654582
+v 0.16410689 -0.23765885 0.04307111
+v -0.09014884 -0.24685634 0.10654579
+v -0.08675337 -0.24685623 0.07534592
+v -0.08800646 -0.24685626 0.08444304
+v -0.08877448 -0.24685629 0.09137772
+v -0.08897659 -0.24685629 0.09354016
+v 0.13282010 -0.24305363 0.04307109
+v 0.07780547 -0.24685619 0.06639795
+v 0.16426858 -0.24257855 0.10654581
+v 0.15949876 -0.23939374 0.04307110
+v 0.09017466 -0.24685634 0.10654579
+v 0.13694317 -0.24298233 0.04307109
+v 0.14195552 -0.24288727 0.04307109
+v 0.08463682 -0.24685620 0.06853552
+v 0.15537570 -0.24495510 0.10654580
+v 0.15113136 -0.24169899 0.04307109
+v 0.08892157 -0.24685629 0.09354016
+v 0.13997482 -0.24661869 0.10654579
+v 0.14611901 -0.24236442 0.04307109
+v 0.14814011 -0.24609584 0.10654580
+v 0.14195552 -0.24659493 0.10654579
+v 0.08528357 -0.24685621 0.07062960
+v 0.15113136 -0.24571560 0.10654580
+v 0.08791102 -0.24685626 0.08444304
+v 0.08706215 -0.24685624 0.07849636
+v 0.08653666 -0.24685623 0.07534592
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 46
+f 1 46 50
+f 1 50 54
+f 1 54 62
+f 1 62 66
+f 1 66 71
+f 1 71 78
+f 1 78 87
+f 1 87 94
+f 1 94 97
+f 1 97 96
+f 1 96 99
+f 1 99 91
+f 1 91 85
+f 1 85 76
+f 1 76 69
+f 1 69 68
+f 1 68 63
+f 1 63 59
+f 1 59 58
+f 1 58 51
+f 1 51 47
+f 1 47 41
+f 1 41 33
+f 1 33 28
+f 1 28 23
+f 1 23 18
+f 1 18 17
+f 1 17 13
+f 1 13 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 19
+f 3 19 24
+f 3 24 29
+f 3 29 34
+f 3 34 43
+f 3 43 42
+f 3 42 48
+f 3 48 52
+f 3 52 60
+f 3 60 64
+f 3 64 70
+f 3 70 77
+f 3 77 86
+f 3 86 92
+f 3 92 95
+f 3 95 89
+f 3 89 88
+f 3 88 83
+f 3 83 73
+f 3 73 67
+f 3 67 65
+f 3 65 61
+f 3 61 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 53
+f 3 53 49
+f 3 49 45
+f 3 45 44
+f 3 44 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 32
+f 3 32 31
+f 3 31 27
+f 3 27 26
+f 3 26 22
+f 3 22 20
+f 3 20 15
+f 3 15 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 22
+f 16 22 21
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 21 22 26
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 27 31
+f 25 31 32
+f 25 32 30
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 32 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 35
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 40 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 52
+f 47 52 48
+f 49 53 50
+f 50 53 55
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 54
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 54 57 61
+f 54 61 62
+f 59 63 60
+f 60 63 64
+f 61 65 62
+f 62 65 67
+f 62 67 66
+f 63 68 64
+f 64 69 70
+f 64 68 69
+f 66 67 72
+f 66 72 71
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 72
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 71 72 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 78
+f 72 75 74
+f 72 74 84
+f 72 84 90
+f 72 90 98
+f 72 98 102
+f 72 102 101
+f 72 101 100
+f 72 100 93
+f 72 93 87
+f 72 87 78
+f 72 78 82
+f 72 82 81
+f 72 81 80
+f 72 80 79
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 83 88 84
+f 84 88 89
+f 84 89 90
+f 85 91 92
+f 85 92 86
+f 87 93 94
+f 89 95 96
+f 89 96 97
+f 89 97 90
+f 90 97 94
+f 90 94 98
+f 91 99 92
+f 92 99 95
+f 93 100 94
+f 94 100 101
+f 94 101 102
+f 94 102 98
+f 95 99 96
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01363361 0.26248063 0.06513977
+v 0.00446055 0.26248063 0.06514787
+v 0.00446055 0.26965590 0.06732076
+v 0.01363361 0.26965925 0.06732076
+v 0.02280668 0.26965255 0.06737346
+v 0.03197975 0.26963918 0.06745454
+v 0.02280668 0.26248063 0.06524111
+v 0.07780868 0.24628690 0.06552077
+v -0.07802425 0.24628690 0.06549239
+v -0.00467612 0.26248063 0.06520868
+v -0.00467612 0.26965590 0.06735725
+v -0.07472996 0.27654013 0.07886615
+v 0.07433238 0.27649665 0.07900398
+v -0.07258229 0.27654013 0.07886615
+v 0.04113461 0.26961577 0.06758832
+v 0.06863561 0.26992686 0.06833017
+v 0.06863561 0.26248063 0.06608837
+v 0.07780868 0.26248062 0.06795719
+v 0.08417887 0.24628689 0.06733284
+v -0.08559567 0.24628689 0.06783145
+v -0.07802425 0.26248062 0.06803826
+v -0.06885118 0.26248062 0.06671671
+v -0.01384918 0.26248063 0.06534245
+v -0.01384918 0.26964252 0.06742617
+v -0.06885118 0.28020295 0.10264198
+v -0.05967812 0.28039695 0.10264198
+v 0.05948075 0.28045718 0.10264198
+v -0.06885118 0.26986999 0.06865448
+v -0.07802425 0.26903705 0.06953822
+v -0.07787864 0.27355629 0.07563927
+v -0.08106374 0.27531579 0.08445234
+v -0.08230137 0.27599818 0.08988045
+v -0.07647721 0.27697831 0.08445235
+v 0.06863561 0.28022637 0.10264198
+v 0.07611603 0.27691476 0.08445235
+v 0.08208580 0.27601490 0.08986829
+v 0.08070256 0.27531579 0.08445234
+v 0.07755387 0.27358639 0.07572440
+v 0.05030768 0.26956894 0.06776264
+v 0.07780868 0.26908723 0.06948552
+v 0.05948075 0.26951876 0.06794911
+v 0.08265002 0.26757524 0.07050708
+v 0.08536190 0.24628689 0.06785173
+v -0.08750672 0.24628686 0.07535135
+v -0.08282919 0.26748157 0.07056383
+v -0.03217712 0.26956894 0.06775048
+v -0.02302225 0.26960907 0.06756400
+v -0.07875227 0.27741983 0.09316813
+v -0.07802425 0.27842667 0.10264197
+v -0.07280070 0.27964763 0.10655394
+v -0.06885118 0.28028656 0.10655394
+v -0.06362763 0.28039694 0.10655394
+v 0.06863561 0.28028656 0.10655394
+v -0.08335701 0.26892663 0.07535144
+v -0.08281099 0.27646982 0.09594907
+v -0.08381202 0.27072293 0.08445232
+v 0.07780868 0.27867087 0.10655393
+v 0.07780868 0.27845009 0.10264197
+v 0.07853670 0.27738972 0.09316002
+v 0.08259542 0.27646647 0.09593691
+v 0.08368745 0.27072628 0.08445232
+v 0.08323244 0.26898685 0.07535144
+v 0.08734576 0.24628686 0.07535135
+v -0.09358570 0.24628675 0.10655381
+v -0.07802425 0.27863405 0.10655393
+v -0.08301119 0.27670060 0.10264197
+v 0.08068437 0.27769410 0.10655393
+v 0.08285022 0.27673738 0.10264197
+v 0.08386946 0.27455636 0.10655392
+v 0.09235090 0.24628675 0.10655381
+v -0.08310220 0.27679091 0.10655393
+v 0.08294123 0.27684779 0.10655393
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 14
+f 4 14 13
+f 5 13 6
+f 6 15 7
+f 6 13 16
+f 6 16 15
+f 7 15 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 43
+f 8 43 63
+f 8 63 70
+f 8 70 64
+f 8 64 44
+f 8 44 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 12 24 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 25
+f 13 27 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 16
+f 13 14 27
+f 15 39 17
+f 15 16 39
+f 16 38 40
+f 16 40 17
+f 16 17 41
+f 16 41 39
+f 17 40 18
+f 17 39 41
+f 18 40 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 21 29 22
+f 21 45 29
+f 22 29 28
+f 22 28 23
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 23 28 46
+f 24 47 28
+f 25 33 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 26 51 52
+f 26 52 27
+f 27 53 34
+f 27 52 53
+f 28 47 46
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 54
+f 31 54 32
+f 32 55 48
+f 32 48 33
+f 32 54 56
+f 32 56 55
+f 34 53 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 36
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 36 59 60
+f 37 62 42
+f 37 42 38
+f 38 42 40
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 64 45
+f 45 64 54
+f 48 55 49
+f 49 65 50
+f 49 55 65
+f 50 65 71
+f 50 71 64
+f 50 64 70
+f 50 70 69
+f 50 69 72
+f 50 72 67
+f 50 67 57
+f 50 57 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 54 64 56
+f 55 56 64
+f 55 64 66
+f 55 66 65
+f 57 67 60
+f 57 60 58
+f 58 60 59
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 62 70 63
+f 64 71 66
+f 65 66 71
+f 67 72 68
+f 68 72 69
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00050944 0.02824689 -0.12480449
+v 0.00050944 0.02824715 -0.19490024
+v -0.04154686 0.02824689 -0.12480449
+v 0.00050944 -0.22558165 -0.12480542
+v -0.02754181 0.02824715 -0.19490024
+v 0.00050944 0.01451866 -0.19490715
+v -0.04154686 0.02824715 -0.19489337
+v -0.04154686 -0.22935767 -0.12480543
+v -0.00468997 -0.22946555 -0.12480543
+v 0.00050944 -0.22946555 -0.12481915
+v -0.02302167 0.01451866 -0.19490715
+v -0.03218958 0.02371594 -0.19490025
+v 0.00050944 -0.00905440 -0.19491410
+v -0.00468997 -0.00384891 -0.19491408
+v -0.04154686 0.00553716 -0.19490032
+v -0.04154686 -0.22951949 -0.12481915
+v -0.04135749 -0.22951949 -0.12480543
+v -0.02302167 -0.22949251 -0.12480543
+v -0.01385788 -0.24532468 -0.15173318
+v 0.00050944 -0.24529770 -0.15173318
+v -0.01385788 -0.00384891 -0.19491408
+v -0.03218958 -0.03138678 -0.19491419
+v -0.04154686 -0.02202768 -0.19490728
+v 0.00050944 -0.10089227 -0.19491444
+v -0.01385788 -0.04058406 -0.19492108
+v -0.04154686 -0.24532468 -0.15173318
+v 0.00050944 -0.24726662 -0.15628407
+v 0.00050944 -0.24616080 -0.15370316
+v -0.03218958 -0.04975436 -0.19491425
+v -0.04154686 -0.05895163 -0.19490742
+v -0.00468997 -0.10485708 -0.19491446
+v 0.00050944 -0.13236799 -0.19490769
+v -0.02302167 -0.12319769 -0.19490765
+v -0.04154686 -0.24726662 -0.15629778
+v -0.04135749 -0.24726662 -0.15628407
+v 0.00050944 -0.24726661 -0.15696361
+v -0.04154686 -0.15993284 -0.19489406
+v -0.01385788 -0.13236799 -0.19490769
+v 0.00050944 -0.15073556 -0.19490089
+v -0.04154686 -0.24726661 -0.15696361
+v -0.04154686 -0.24718569 -0.15708029
+v 0.00050944 -0.24524376 -0.15884435
+v -0.02302167 -0.15073556 -0.19490089
+v 0.00050944 -0.16513833 -0.19489408
+v -0.04154686 -0.17830041 -0.19488039
+v -0.04154686 -0.24257356 -0.16132226
+v 0.00050944 -0.24257356 -0.16130167
+v 0.00050944 -0.17430863 -0.19488038
+v -0.01385788 -0.17830041 -0.19488039
+v -0.04154686 -0.18714705 -0.19396751
+v -0.04154686 -0.19173221 -0.19288985
+v 0.00050944 -0.19138158 -0.19272513
+v 0.00050944 -0.17830041 -0.19487352
+v 0.00050944 -0.18312831 -0.19435188
+v 0.00050944 -0.18679644 -0.19395378
+v 0.00050944 -0.18941267 -0.19326053
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 28
+f 1 28 27
+f 1 27 36
+f 1 36 42
+f 1 42 47
+f 1 47 52
+f 1 52 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 48
+f 1 48 44
+f 1 44 39
+f 1 39 32
+f 1 32 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 15
+f 3 15 23
+f 3 23 30
+f 3 30 37
+f 3 37 45
+f 3 45 50
+f 3 50 51
+f 3 51 46
+f 3 46 41
+f 3 41 40
+f 3 40 34
+f 3 34 26
+f 3 26 16
+f 3 16 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 13 14
+f 6 14 21
+f 6 21 11
+f 7 12 15
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 15 12
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 15
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 21
+f 16 26 17
+f 17 26 19
+f 17 19 18
+f 19 26 35
+f 19 35 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 21 25 22
+f 22 25 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 25
+f 24 32 31
+f 25 31 33
+f 25 33 29
+f 26 34 35
+f 27 35 34
+f 27 34 40
+f 27 40 36
+f 29 33 37
+f 29 37 30
+f 31 32 38
+f 31 38 33
+f 32 39 43
+f 32 43 38
+f 33 38 37
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 37 38 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 39 44 43
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 48 53 49
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00471777 0.23002017 -0.12479689
+v -0.04138628 0.23002017 -0.12479689
+v -0.00019080 0.22548474 -0.12479690
+v -0.00019080 0.23002017 -0.12481748
+v -0.00019080 0.24577715 -0.15211189
+v -0.04991938 0.23002017 -0.12481748
+v -0.04991938 0.22124742 -0.12479692
+v -0.04991938 0.24575585 -0.15211189
+v -0.00019080 0.02831076 -0.12479763
+v -0.00019080 0.24362658 -0.16098586
+v -0.04991938 0.24345624 -0.16202905
+v -0.04991938 0.02946059 -0.12479762
+v -0.00230825 0.02826818 -0.12479763
+v -0.00019080 0.02826818 -0.12480449
+v -0.04991938 0.24341366 -0.16208396
+v -0.00019080 0.23491773 -0.16544690
+v -0.04991938 0.23819686 -0.16670283
+v -0.04991938 0.02826818 -0.12480449
+v -0.00019080 0.02826844 -0.19489713
+v -0.04991938 0.23491774 -0.16837743
+v -0.00019080 0.16841951 -0.19394264
+v -0.04991938 0.02826844 -0.19489028
+v -0.00019080 0.05128626 -0.19490390
+v -0.03670840 0.02826844 -0.19489713
+v -0.04991938 0.17502038 -0.19247393
+v -0.00019080 0.16501263 -0.19439561
+v -0.04991938 0.17061271 -0.19393576
+v -0.04991938 0.05984608 -0.19489701
+v -0.00469344 0.07883952 -0.19491067
+v -0.00019080 0.13858792 -0.19490358
+v -0.01385934 0.05128626 -0.19490390
+v -0.00019080 0.16145669 -0.19486233
+v -0.04991938 0.16997392 -0.19401814
+v -0.04991938 0.07883952 -0.19489694
+v -0.02302525 0.09719415 -0.19490373
+v -0.01385934 0.13392473 -0.19490360
+v -0.00469344 0.14308076 -0.19490356
+v -0.00019080 0.15227937 -0.19489667
+v -0.04991938 0.16145669 -0.19487606
+v -0.04991938 0.15227937 -0.19488295
+v -0.04135707 0.15227937 -0.19488982
+v -0.02302525 0.15227937 -0.19489667
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 9 14
+f 3 14 19
+f 3 19 23
+f 3 23 30
+f 3 30 38
+f 3 38 32
+f 3 32 26
+f 3 26 21
+f 3 21 16
+f 3 16 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 11
+f 5 11 8
+f 6 8 11
+f 6 11 15
+f 6 15 17
+f 6 17 20
+f 6 20 25
+f 6 25 27
+f 6 27 33
+f 6 33 39
+f 6 39 40
+f 6 40 34
+f 6 34 28
+f 6 28 22
+f 6 22 18
+f 6 18 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 10 16 17
+f 10 17 15
+f 12 18 13
+f 13 18 22
+f 13 22 24
+f 13 24 19
+f 13 19 14
+f 16 20 17
+f 16 21 20
+f 19 24 31
+f 19 31 23
+f 20 21 25
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 22 28 24
+f 23 29 30
+f 23 31 29
+f 24 28 29
+f 24 29 31
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 32 39 33
+f 32 38 39
+f 34 40 41
+f 34 41 36
+f 34 36 35
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 38 42 39
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00050944 0.02816597 -0.12479764
+v 0.04141643 0.02719498 -0.12479764
+v 0.04141643 0.02824688 -0.12480450
+v 0.00050944 0.02824688 -0.12480450
+v 0.00050944 -0.22558507 -0.12479857
+v 0.04141643 -0.22928020 -0.12479858
+v 0.04141643 0.02824714 -0.19489755
+v 0.00050944 0.02824714 -0.19489755
+v 0.00050944 -0.22946900 -0.12481917
+v 0.00448161 -0.22946900 -0.12479858
+v 0.04114815 -0.22954992 -0.12479858
+v 0.04141643 -0.22954992 -0.12481917
+v 0.04141643 0.00534805 -0.19490450
+v 0.00050944 0.00014249 -0.19491137
+v 0.00050944 0.01851031 -0.19490445
+v 0.00050944 -0.24530138 -0.15173215
+v 0.01364725 -0.22949598 -0.12479858
+v 0.04141643 -0.24530138 -0.15171844
+v 0.04141643 -0.00411906 -0.19490454
+v 0.01364725 -0.01301977 -0.19491142
+v 0.00050944 -0.11400232 -0.19491179
+v 0.00050944 -0.24616448 -0.15370206
+v 0.04141643 -0.24729728 -0.15626913
+v 0.04141643 -0.10512858 -0.19489804
+v 0.01364725 -0.06812323 -0.19491162
+v 0.00448161 -0.10485887 -0.19491176
+v 0.04141643 -0.16020507 -0.19489138
+v 0.00448161 -0.14156753 -0.19490504
+v 0.00050944 -0.14156753 -0.19490504
+v 0.00050944 -0.24727030 -0.15628286
+v 0.04141643 -0.24729727 -0.15694866
+v 0.04141643 -0.16937550 -0.19488454
+v 0.01364725 -0.15993535 -0.19489824
+v 0.00050944 -0.15993535 -0.19489824
+v 0.00050944 -0.24727029 -0.15696237
+v 0.04141643 -0.24257719 -0.16133460
+v 0.01364725 -0.24727029 -0.15696924
+v 0.00050944 -0.24524740 -0.15884991
+v 0.04141643 -0.17830317 -0.19487084
+v 0.00448161 -0.16910578 -0.19489141
+v 0.00050944 -0.16910578 -0.19489141
+v 0.04141643 -0.19178911 -0.19292158
+v 0.00050944 -0.24257719 -0.16130713
+v 0.04141643 -0.17862684 -0.19484340
+v 0.00050944 -0.17830317 -0.19487084
+v 0.00050944 -0.19138452 -0.19272939
+v 0.00050944 -0.18941559 -0.19325789
+v 0.00050944 -0.18679931 -0.19395114
+v 0.04141643 -0.18747361 -0.19390308
+v 0.04141643 -0.18723086 -0.19395801
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 21
+f 1 21 29
+f 1 29 34
+f 1 34 41
+f 1 41 45
+f 1 45 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 43
+f 1 43 38
+f 1 38 35
+f 1 35 30
+f 1 30 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 18
+f 2 18 23
+f 2 23 31
+f 2 31 36
+f 2 36 42
+f 2 42 49
+f 2 49 50
+f 2 50 44
+f 2 44 39
+f 2 39 32
+f 2 32 27
+f 2 27 24
+f 2 24 19
+f 2 19 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 17 16
+f 11 16 18
+f 11 18 12
+f 13 19 25
+f 13 25 20
+f 13 20 14
+f 14 20 25
+f 14 25 26
+f 14 26 21
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 19 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 30 23
+f 23 30 35
+f 23 35 31
+f 24 26 25
+f 24 27 26
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 31 35 37
+f 31 37 38
+f 31 38 36
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 38 37
+f 36 38 43
+f 36 43 42
+f 39 44 45
+f 39 45 41
+f 39 41 40
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 43 46
+f 44 50 45
+f 45 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/mesh/storage_box_013_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05028991 0.23004776 -0.12479689
+v 0.00445633 0.23000518 -0.12479690
+v 0.05031463 0.22059334 -0.12479693
+v 0.05031463 0.23004776 -0.12481748
+v 0.05031463 0.24576265 -0.15211139
+v 0.03197823 0.24578395 -0.15211139
+v -0.00018585 0.24576265 -0.15211139
+v -0.00018585 0.23000518 -0.12481749
+v -0.00018585 0.22546960 -0.12479691
+v 0.05031463 0.02954580 -0.12479763
+v 0.05031463 0.24576265 -0.15214570
+v 0.05031463 0.24365461 -0.16196659
+v -0.00018585 0.24471928 -0.15646937
+v -0.00018585 0.02831076 -0.12479764
+v 0.05031463 0.02826818 -0.12480450
+v 0.05031463 0.24344167 -0.16258426
+v -0.00018585 0.24361203 -0.16098519
+v -0.00018585 0.02826818 -0.12480450
+v 0.05031463 0.02826844 -0.19489583
+v 0.05031463 0.24276027 -0.16318134
+v 0.05031463 0.23492420 -0.16852074
+v -0.00018585 0.23935327 -0.16317448
+v -0.00018585 0.02826844 -0.19490268
+v 0.00448105 0.02826844 -0.19490268
+v 0.01364678 0.06964219 -0.19490252
+v 0.05031463 0.15228324 -0.19489537
+v -0.00018585 0.23492419 -0.16544614
+v 0.05031463 0.17068104 -0.19392075
+v -0.00018585 0.16842390 -0.19394135
+v -0.00018585 0.14308434 -0.19490225
+v 0.01364678 0.11557282 -0.19490236
+v 0.00448105 0.13392803 -0.19490229
+v -0.00018585 0.15228324 -0.19489537
+v 0.05031463 0.16146085 -0.19488161
+v -0.00018585 0.16146085 -0.19486102
+v -0.00018585 0.16501690 -0.19439431
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 8
+f 3 10 15
+f 3 15 19
+f 3 19 26
+f 3 26 34
+f 3 34 28
+f 3 28 21
+f 3 21 20
+f 3 20 16
+f 3 16 12
+f 3 12 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 17
+f 7 17 22
+f 7 22 27
+f 7 27 29
+f 7 29 36
+f 7 36 35
+f 7 35 33
+f 7 33 30
+f 7 30 23
+f 7 23 18
+f 7 18 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 10 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 15
+f 15 18 23
+f 15 23 24
+f 15 24 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 19 24 25
+f 19 25 31
+f 19 31 26
+f 21 27 22
+f 21 28 29
+f 21 29 27
+f 23 30 32
+f 23 32 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 26 30 33
+f 26 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 33 35 34
+

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/mjcf/storage_box_013.xml

@@ -0,0 +1,86 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_box_013">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_box_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_box_013_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_box_013_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_box_013_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_box_013_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_box_013_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_box_013_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_box_013_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_box_013_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_box_013_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_box_013_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_box_013_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_box_013_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_box_013_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_box_013_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_box_013_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_box_013_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_box_013_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_box_013_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_box_013_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_box_013_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_box_013_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_box_013_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_box_013_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_box_013_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_box_013_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_box_013_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_box_013_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_box_013_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_box_013_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_box_013_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_box_013_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_box_013_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_box_013_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_box_013_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_box_013_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/storage_box_013_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_box_013">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/storage_box_013.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_box_013">
+   <link name="storage_box_013">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_box_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_box_013_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71</uuid>
+         <domain>bedroom_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_box</category>
+         <name>plastic storage box</name>
+         <color>gray,black</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>translucent rectangular storage box with dark lid and side latches</description>
+         <min_height>0.3839</min_height>
+         <max_height>0.3839</max_height>
+         <real_height>0.3839</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260518172057</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.225107 -0.278014 -0.193986</min>
+            <max>0.224893 0.279560 0.189930</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/d6c85fc9cbfa53739377482be6f77c71/storage_box_013.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8df6ac416869b1be9b3da2905104ba81368ba348a206ae97dde6796794c0a6a5
+size 4938423