Add asset kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a

.gitattributes

@@ -4026,5 +4026,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/drawer_021.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/mesh/drawer_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/drawer_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/mesh/drawer_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/drawer_104.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/cbc20289ac3659079eba0d3c3409a449/mesh/drawer_104.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/drawer_069.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mesh/drawer_069.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/drawer_069.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_069">
+   <link name="drawer_069">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_069.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_069_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="26.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>ornate drawer cabinet</name>
+         <color>blue,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>colorful wavy three-drawer cabinet with curved legs and side pull</description>
+         <min_height>0.4918</min_height>
+         <max_height>0.4918</max_height>
+         <real_height>0.4918</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>35.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183330</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.190123 -0.196012 -0.267083</min>
+            <max>0.364762 0.195953 0.224731</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer front and cavity are merged with a side frame color; tiny fragments are noise.","merge_groups":[{"colors":["Red","Orange"],"target_part":"drawer/front assembly","reason":"open drawer and front belong to one moving part"},{"colors":["Navy","Orange"],"target_part":"main body","reason":"small isolated patches are nonfunctional noise"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/drawer_069.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7e5152df1eb2822686e484172bfde0a45b8058477f95c4c7946036657d81ca0b
+size 5016069

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mesh/drawer_069.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6fa11f447695d34b55e1fcb0442c8f22e5a3817dfacd251f71b16b1d4c4a2202
+size 17454492

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mesh/drawer_069.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_069_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_069_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_069_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/drawer_069.xml

@@ -0,0 +1,214 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_069">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_069_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_069_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_069_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_069.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_069_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_069_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_069_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_069_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_069_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_069_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_069_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_069_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_069_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_069_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_069_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_069_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_069_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_069_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_069_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_069_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_069_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_069_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_069_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_069_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_069_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_069_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_069_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_069_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_069_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_069_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_069_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_069_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_069_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_069_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_069_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_069_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_069_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_069_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_069_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_069_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_069_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_069_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_069_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_069_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_069_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_069_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_069_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_069_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_069_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_069_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_069_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_069_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_069_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_069_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_069_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_069_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_069_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_069_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_069_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_069_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_069_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_069_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_069_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_069_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_069_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_069_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_069_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_069_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_069_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_069_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_069_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_069_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_069_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_069_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_069_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_069_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_069_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_069_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_069_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_069_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_069_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_069_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_069_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_069_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_80" file="mesh/drawer_069_collision_80.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_81" file="mesh/drawer_069_collision_81.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_82" file="mesh/drawer_069_collision_82.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_83" file="mesh/drawer_069_collision_83.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_84" file="mesh/drawer_069_collision_84.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_85" file="mesh/drawer_069_collision_85.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_86" file="mesh/drawer_069_collision_86.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_87" file="mesh/drawer_069_collision_87.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_88" file="mesh/drawer_069_collision_88.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_89" file="mesh/drawer_069_collision_89.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_90" file="mesh/drawer_069_collision_90.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_91" file="mesh/drawer_069_collision_91.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_92" file="mesh/drawer_069_collision_92.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_93" file="mesh/drawer_069_collision_93.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_94" file="mesh/drawer_069_collision_94.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_95" file="mesh/drawer_069_collision_95.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_96" file="mesh/drawer_069_collision_96.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_97" file="mesh/drawer_069_collision_97.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_98" file="mesh/drawer_069_collision_98.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_99" file="mesh/drawer_069_collision_99.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_069">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_80" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_81" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_82" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_83" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_84" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_85" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_86" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_87" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_88" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_89" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_90" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_91" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_92" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_93" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_94" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_95" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_96" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_97" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_98" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_99" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18240997 0.11384124 -0.05510872
+v 0.16913401 0.10560819 -0.05171586
+v 0.17326934 0.11384124 -0.05485222
+v 0.18240997 0.12170116 -0.05169248
+v 0.28301984 0.11384124 -0.05510872
+v 0.29793481 0.10546724 -0.05172752
+v 0.16913401 0.10355475 -0.04734358
+v 0.16913401 0.11384124 -0.05473563
+v 0.29793481 0.10259022 -0.04686555
+v 0.29793481 0.10129128 -0.04412559
+v 0.17326934 0.12144138 -0.05143597
+v 0.16913401 0.12281769 -0.04796146
+v 0.16913401 0.12463341 -0.04374074
+v 0.17326934 0.12475225 -0.04374074
+v 0.18240997 0.12501204 -0.04374074
+v 0.21899767 0.12170116 -0.05169248
+v 0.25557276 0.12169564 -0.05169248
+v 0.28301984 0.12169011 -0.05169248
+v 0.29216046 0.11384124 -0.05485222
+v 0.29793481 0.10852112 -0.05288179
+v 0.16913401 0.10186335 -0.04374083
+v 0.16913401 0.12132254 -0.05131938
+v 0.29793481 0.10096789 -0.03476307
+v 0.16913401 0.12794144 -0.01283158
+v 0.21899767 0.12501204 -0.04374074
+v 0.23727892 0.12500928 -0.04374074
+v 0.28301984 0.12499822 -0.04374074
+v 0.29793481 0.12461959 -0.04374074
+v 0.29793481 0.12127279 -0.05126109
+v 0.29216046 0.12142756 -0.05143597
+v 0.29793481 0.11664638 -0.05341810
+v 0.29793481 0.11384124 -0.05468899
+v 0.26472599 0.12500375 -0.04374074
+v 0.16913401 0.10179423 -0.03459984
+v 0.29793481 0.10095680 -0.02549382
+v 0.16913401 0.12838361 -0.00746824
+v 0.27386661 0.12918504 0.00192926
+v 0.29793481 0.12907727 0.00103149
+v 0.16913401 0.10179143 -0.02547050
+v 0.29793481 0.10095384 0.02931717
+v 0.16913401 0.10178012 0.04757584
+v 0.16913401 0.12867100 0.00192926
+v 0.17326934 0.12880918 0.00192926
+v 0.18240997 0.12890038 0.00192926
+v 0.29793481 0.12877047 0.00933300
+v 0.29793481 0.12915741 0.00335171
+v 0.29793481 0.10095657 0.03844650
+v 0.16913401 0.10307350 0.05258941
+v 0.29793481 0.10097588 0.04757584
+v 0.29793481 0.10219464 0.05362710
+v 0.29793481 0.10300439 0.05679846
+v 0.16913401 0.12846648 0.00549705
+v 0.16913401 0.12501447 0.04757593
+v 0.29793481 0.12512503 0.04757593
+v 0.16913401 0.10414027 0.05671685
+v 0.29793481 0.10741799 0.06262819
+v 0.16913401 0.10789335 0.06192863
+v 0.16913401 0.12285599 0.05671692
+v 0.29793481 0.12344466 0.05671692
+v 0.29793481 0.11162157 0.06372419
+v 0.16913401 0.11384081 0.06259324
+v 0.29793481 0.11384080 0.06399237
+v 0.16913401 0.11954783 0.06194033
+v 0.29793481 0.12008399 0.06262824
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 21
+f 2 21 34
+f 2 34 39
+f 2 39 41
+f 2 41 48
+f 2 48 55
+f 2 55 57
+f 2 57 61
+f 2 61 63
+f 2 63 58
+f 2 58 53
+f 2 53 52
+f 2 52 42
+f 2 42 36
+f 2 36 24
+f 2 24 13
+f 2 13 12
+f 2 12 22
+f 2 22 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 8 4
+f 4 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 25
+f 4 25 16
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 5 16 17
+f 6 20 32
+f 6 32 31
+f 6 31 29
+f 6 29 28
+f 6 28 38
+f 6 38 46
+f 6 46 45
+f 6 45 54
+f 6 54 59
+f 6 59 64
+f 6 64 62
+f 6 62 60
+f 6 60 56
+f 6 56 51
+f 6 51 50
+f 6 50 49
+f 6 49 47
+f 6 47 40
+f 6 40 35
+f 6 35 23
+f 6 23 10
+f 6 10 9
+f 7 10 21
+f 8 22 11
+f 10 23 21
+f 11 22 12
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 16 25 17
+f 17 26 33
+f 17 33 18
+f 17 25 26
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 18 33 27
+f 19 32 20
+f 21 23 34
+f 23 35 34
+f 24 36 37
+f 24 37 27
+f 24 27 33
+f 24 33 26
+f 24 26 25
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 31 30
+f 34 35 39
+f 35 40 41
+f 35 41 39
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 37 44 45
+f 40 47 41
+f 41 47 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 48
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 48 51 55
+f 51 56 57
+f 51 57 55
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 56 60 57
+f 57 60 62
+f 57 62 61
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 61 62 63
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32875424 0.02341013 -0.05971993
+v 0.32793343 0.02341013 -0.05967573
+v 0.32875424 0.12294161 -0.06225386
+v 0.33573802 0.02341013 -0.05855592
+v 0.31934930 0.02341013 -0.05896849
+v 0.31961985 0.12294161 -0.06148768
+v 0.31961985 0.13204646 -0.05983741
+v 0.32875424 0.13204646 -0.06052991
+v 0.33637082 0.13204646 -0.05898282
+v 0.33775108 0.12294160 -0.05986691
+v 0.34231828 0.12294159 -0.05717055
+v 0.33973662 0.02341012 -0.05603637
+v 0.31617610 0.02681822 -0.05720036
+v 0.29793941 0.11383673 -0.05468049
+v 0.31198034 0.02341011 -0.05366416
+v 0.31288826 0.12294160 -0.05911547
+v 0.31406675 0.13204645 -0.05831978
+v 0.31487839 0.13681031 -0.05756832
+v 0.31961985 0.13740736 -0.05795141
+v 0.32875424 0.13791733 -0.05827556
+v 0.33454578 0.13750687 -0.05799560
+v 0.34094720 0.13204645 -0.05584442
+v 0.34038776 0.02341011 -0.05559434
+v 0.34351052 0.13204643 -0.05127681
+v 0.34370769 0.12294157 -0.05260293
+v 0.34353344 0.02341010 -0.05108566
+v 0.31193906 0.02341011 -0.05361996
+v 0.29793941 0.10851311 -0.05288293
+v 0.29793941 0.11663535 -0.05341333
+v 0.29793941 0.12126239 -0.05126212
+v 0.31491050 0.14582807 -0.04847725
+v 0.31961985 0.14195978 -0.05372266
+v 0.32875424 0.14246975 -0.05438570
+v 0.33487136 0.14642512 -0.04934657
+v 0.33776025 0.14080300 -0.05249972
+v 0.34303821 0.13802925 -0.04956762
+v 0.34461104 0.13204640 -0.04373287
+v 0.34464773 0.12294154 -0.04373291
+v 0.34458812 0.02341007 -0.04379221
+v 0.29793941 0.10546572 -0.05171893
+v 0.30857327 0.02341007 -0.04373327
+v 0.29793941 0.12460827 -0.04373290
+v 0.31961985 0.14631318 -0.04915503
+v 0.31403924 0.14658680 -0.04373282
+v 0.31961985 0.14825352 -0.04373282
+v 0.32875424 0.14676095 -0.04981807
+v 0.32875424 0.14908689 -0.04373281
+v 0.33671016 0.14740772 -0.04373282
+v 0.34128652 0.14438520 -0.04373283
+v 0.34349217 0.13982034 -0.04373285
+v 0.34368936 0.14103928 -0.03459761
+v 0.34467066 0.13204630 -0.01634191
+v 0.34464773 0.04097296 -0.03458325
+v 0.34478070 0.02340987 0.01106339
+v 0.29793941 0.10259245 -0.04687138
+v 0.30850449 0.02341007 -0.04308497
+v 0.29793941 0.12907347 0.00102975
+v 0.31315881 0.14739525 -0.03459759
+v 0.31961985 0.14975853 -0.03459758
+v 0.32875424 0.15046752 -0.03459758
+v 0.33783820 0.14810424 -0.03459759
+v 0.34240999 0.14559170 -0.03459760
+v 0.34364350 0.14047921 0.05669578
+v 0.34471652 0.13204600 0.06583098
+v 0.34476237 0.02340970 0.05671008
+v 0.29793941 0.10128642 -0.04410135
+v 0.30822477 0.02341004 -0.03458331
+v 0.29793941 0.12914809 0.00335776
+v 0.31346604 0.14708395 0.05669580
+v 0.31961985 0.14921091 0.05669581
+v 0.32875424 0.14995721 0.05669581
+v 0.33742091 0.14783025 0.05669580
+v 0.34198812 0.14504404 0.06583102
+v 0.34360681 0.14049161 0.06583101
+v 0.34399657 0.13204596 0.07496621
+v 0.34451933 0.12294110 0.07496617
+v 0.34463855 0.11383625 0.07496614
+v 0.34471192 0.09562654 0.07496607
+v 0.34466608 0.08652169 0.07496604
+v 0.34467524 0.05007744 0.06583067
+v 0.34414332 0.06829954 0.07496597
+v 0.34353344 0.02340968 0.06328156
+v 0.29793941 0.10096299 -0.03475984
+v 0.30819268 0.02341000 -0.02546281
+v 0.29793941 0.12876249 0.00933986
+v 0.31350731 0.14703417 0.06583103
+v 0.31961985 0.14909894 0.06583104
+v 0.32875424 0.14982035 0.06583104
+v 0.33741174 0.14775559 0.06583103
+v 0.33575637 0.14684757 0.07266772
+v 0.33844807 0.14305387 0.07540828
+v 0.34248336 0.13662325 0.07956331
+v 0.34303821 0.13826512 0.07496623
+v 0.34281810 0.13204595 0.08002006
+v 0.34326749 0.12294108 0.08071253
+v 0.34340504 0.11383623 0.08100719
+v 0.34342339 0.10473137 0.08109555
+v 0.34344173 0.09562652 0.08113973
+v 0.34338671 0.08652167 0.08102182
+v 0.34449640 0.07857360 0.07496601
+v 0.34446889 0.07740439 0.07496600
+v 0.34318952 0.07740437 0.08063869
+v 0.34286395 0.06829953 0.08007875
+v 0.34353803 0.05975441 0.07515749
+v 0.34344173 0.05007741 0.07238741
+v 0.34260716 0.06316251 0.07969565
+v 0.34229535 0.03688036 0.07013303
+v 0.33800787 0.02340966 0.06824700
+v 0.30817893 0.02340997 -0.01632758
+v 0.29793941 0.10095051 -0.02549200
+v 0.29793941 0.12511791 0.04757522
+v 0.31422266 0.14639980 0.07175420
+v 0.29793941 0.12342627 0.05669571
+v 0.31961985 0.14710878 0.07310975
+v 0.32875424 0.14744461 0.07381700
+v 0.32875424 0.14482010 0.07836987
+v 0.33790240 0.13846412 0.08077152
+v 0.33790240 0.13204593 0.08308479
+v 0.33790240 0.12294107 0.08463184
+v 0.33790240 0.11383622 0.08519172
+v 0.33790240 0.10473136 0.08539795
+v 0.33790240 0.09562651 0.08548633
+v 0.33790240 0.08652166 0.08525055
+v 0.34321704 0.07857358 0.08068290
+v 0.33790240 0.07857357 0.08458748
+v 0.33790240 0.07740436 0.08448433
+v 0.33790240 0.06829951 0.08317296
+v 0.33809040 0.05975439 0.08116907
+v 0.33516942 0.05251529 0.08035865
+v 0.33667347 0.02340966 0.06899845
+v 0.30817893 0.02340983 0.02083219
+v 0.29793941 0.10095028 0.03843990
+v 0.29793941 0.12008034 0.06261887
+v 0.31258103 0.14128764 0.07487784
+v 0.31380538 0.13832729 0.08074206
+v 0.31961985 0.14428526 0.07767736
+v 0.31961985 0.13973282 0.08168505
+v 0.32875424 0.14026767 0.08202395
+v 0.32875424 0.13204593 0.08570748
+v 0.32875424 0.12294106 0.08734294
+v 0.32875424 0.11383621 0.08790281
+v 0.32875424 0.10473135 0.08815326
+v 0.32875424 0.09562650 0.08827110
+v 0.32875424 0.08652165 0.08800585
+v 0.32875424 0.07857356 0.08735751
+v 0.32992355 0.07857356 0.08700390
+v 0.32875424 0.07740435 0.08725437
+v 0.32875424 0.06829951 0.08575145
+v 0.32875424 0.05919466 0.08337920
+v 0.32875424 0.05144559 0.08075647
+v 0.33245936 0.02340965 0.07056028
+v 0.33450451 0.02535003 0.07085496
+v 0.30818809 0.02340977 0.03908792
+v 0.29793941 0.10097513 0.04757513
+v 0.29793941 0.11383629 0.06398913
+v 0.31275987 0.13204594 0.08195025
+v 0.31961985 0.13204593 0.08508865
+v 0.31961985 0.12294106 0.08665043
+v 0.31961985 0.11383621 0.08721031
+v 0.31961985 0.10473135 0.08754915
+v 0.31961985 0.09562650 0.08756386
+v 0.31961985 0.08652165 0.08721021
+v 0.31961525 0.07857356 0.08656187
+v 0.31961525 0.07740435 0.08645872
+v 0.31961525 0.06829951 0.08500000
+v 0.31961525 0.05919467 0.08264248
+v 0.31961525 0.05237847 0.08035865
+v 0.31961525 0.02340965 0.07023612
+v 0.32875424 0.02340965 0.07084022
+v 0.30819268 0.02340974 0.04756011
+v 0.30820644 0.02340973 0.04820842
+v 0.29793941 0.10219406 0.05360145
+v 0.29793941 0.11160984 0.06372391
+v 0.31232884 0.07740437 0.08259834
+v 0.31216834 0.08652167 0.08295201
+v 0.31207205 0.09562651 0.08318779
+v 0.31206745 0.10473136 0.08321729
+v 0.31213165 0.11383622 0.08304052
+v 0.31225088 0.12294108 0.08274586
+v 0.31325969 0.07857357 0.08318773
+v 0.31272778 0.06829952 0.08189107
+v 0.31373201 0.05919467 0.08072703
+v 0.31464453 0.05375913 0.07984296
+v 0.31492425 0.02696701 0.07048662
+v 0.31248015 0.02340967 0.06630208
+v 0.30849990 0.02340970 0.05671008
+v 0.29793941 0.10300253 0.05679878
+v 0.29793941 0.10740568 0.06261882
+v 0.31047627 0.05919469 0.07496594
+v 0.31081561 0.03185530 0.06583061
+v 0.30867416 0.02340970 0.05735839
+v 0.30942160 0.04097259 0.06583064
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 26
+f 1 26 39
+f 1 39 54
+f 1 54 65
+f 1 65 82
+f 1 82 108
+f 1 108 130
+f 1 130 151
+f 1 151 169
+f 1 169 168
+f 1 168 185
+f 1 185 191
+f 1 191 186
+f 1 186 171
+f 1 171 170
+f 1 170 153
+f 1 153 131
+f 1 131 109
+f 1 109 84
+f 1 84 67
+f 1 67 56
+f 1 56 41
+f 1 41 27
+f 1 27 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 5 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 15 13
+f 6 14 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 23 12
+f 11 22 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 23
+f 13 15 14
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 15 27
+f 14 27 28
+f 14 28 40
+f 14 40 55
+f 14 55 66
+f 14 66 83
+f 14 83 110
+f 14 110 132
+f 14 132 154
+f 14 154 172
+f 14 172 187
+f 14 187 188
+f 14 188 173
+f 14 173 155
+f 14 155 133
+f 14 133 113
+f 14 113 111
+f 14 111 85
+f 14 85 68
+f 14 68 57
+f 14 57 42
+f 14 42 30
+f 14 30 29
+f 14 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 27 40 28
+f 27 41 40
+f 30 42 31
+f 31 43 32
+f 31 42 44
+f 31 44 45
+f 31 45 43
+f 32 43 33
+f 33 43 46
+f 33 46 34
+f 34 36 35
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 53 39
+f 38 52 54
+f 38 54 53
+f 39 53 54
+f 40 41 56
+f 40 56 55
+f 42 57 58
+f 42 58 44
+f 43 45 47
+f 43 47 46
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 54
+f 54 64 65
+f 55 56 66
+f 56 67 66
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 74 64
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 66 67 83
+f 67 84 83
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 75
+f 75 93 92
+f 75 92 94
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 83 84 109
+f 83 109 110
+f 85 111 86
+f 86 112 87
+f 86 111 113
+f 86 113 112
+f 87 112 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 90
+f 88 90 89
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 94
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 102
+f 99 102 124
+f 99 124 101
+f 99 101 100
+f 101 124 102
+f 102 123 125
+f 102 125 103
+f 103 106 104
+f 103 125 126
+f 103 126 106
+f 104 106 105
+f 106 126 127
+f 106 127 128
+f 106 128 129
+f 106 129 108
+f 106 108 107
+f 108 129 130
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 112 113 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 114
+f 114 136 116
+f 114 116 115
+f 116 136 137
+f 116 137 138
+f 116 138 117
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 139 140
+f 118 140 119
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 120 142 121
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 122 143 123
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 125
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 127
+f 127 147 148
+f 127 148 129
+f 127 129 128
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 151
+f 129 151 152
+f 129 152 130
+f 130 152 151
+f 131 153 154
+f 131 154 132
+f 133 155 156
+f 133 156 135
+f 133 135 134
+f 135 156 157
+f 135 157 137
+f 135 137 136
+f 137 157 139
+f 137 139 138
+f 139 157 140
+f 140 157 158
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 141 159 160
+f 141 160 142
+f 142 160 143
+f 143 160 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 145 147 146
+f 145 163 164
+f 145 164 147
+f 147 164 165
+f 147 165 148
+f 148 165 166
+f 148 166 149
+f 149 166 167
+f 149 167 150
+f 150 167 168
+f 150 168 169
+f 150 169 151
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 154 171 172
+f 155 173 174
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 155 176 177
+f 155 177 178
+f 155 178 179
+f 155 179 156
+f 156 179 158
+f 156 158 157
+f 158 179 159
+f 159 179 178
+f 159 178 160
+f 160 178 177
+f 160 177 161
+f 161 177 176
+f 161 176 175
+f 161 175 162
+f 162 180 163
+f 162 175 180
+f 163 180 174
+f 163 174 164
+f 164 174 181
+f 164 181 165
+f 165 181 182
+f 165 182 183
+f 165 183 166
+f 166 183 167
+f 167 183 168
+f 168 183 184
+f 168 184 185
+f 171 186 187
+f 171 187 172
+f 173 188 181
+f 173 181 174
+f 174 180 175
+f 181 188 189
+f 181 189 182
+f 182 189 185
+f 182 185 184
+f 182 184 183
+f 185 189 190
+f 185 190 191
+f 186 191 188
+f 186 188 187
+f 188 191 190
+f 188 190 192
+f 188 192 189
+f 189 192 190
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11978003 -0.15944416 -0.26796586
+v 0.11521086 -0.15944416 -0.26728500
+v 0.12068375 -0.15348354 -0.26790070
+v 0.12526555 -0.15348354 -0.26790070
+v 0.12799568 -0.15957990 -0.26793034
+v 0.12752170 -0.16541066 -0.26774090
+v 0.12098710 -0.16549919 -0.26772313
+v 0.11792834 -0.15040292 -0.26660410
+v 0.11811162 -0.16854440 -0.26664562
+v 0.10907440 -0.16804279 -0.26160139
+v 0.10923239 -0.15944417 -0.26356695
+v 0.10923239 -0.15033802 -0.26278540
+v 0.12799568 -0.15040292 -0.26605350
+v 0.13136410 -0.15664091 -0.26736196
+v 0.13240686 -0.16271364 -0.26759288
+v 0.11837704 -0.14157416 -0.26192691
+v 0.13240686 -0.16437789 -0.26759288
+v 0.12752170 -0.16996669 -0.26672259
+v 0.10923239 -0.14361612 -0.26010933
+v 0.11856032 -0.17804599 -0.26157774
+v 0.11201307 -0.17526634 -0.26039363
+v 0.10434724 -0.16466708 -0.25882467
+v 0.10400597 -0.15944419 -0.25921541
+v 0.10422084 -0.15033804 -0.25889566
+v 0.10463794 -0.14573480 -0.25839833
+v 0.13416374 -0.14416498 -0.25973634
+v 0.13699498 -0.15015507 -0.26171381
+v 0.12752170 -0.14248891 -0.26123422
+v 0.13593959 -0.15957990 -0.26566872
+v 0.10923239 -0.13906010 -0.25639718
+v 0.11837704 -0.13701815 -0.25797202
+v 0.14289761 -0.15944418 -0.26074881
+v 0.13593959 -0.16787163 -0.26460898
+v 0.13667267 -0.17525453 -0.26020417
+v 0.12768601 -0.17834697 -0.26172576
+v 0.12173282 -0.18263743 -0.25891354
+v 0.11522982 -0.18152205 -0.25379825
+v 0.11082496 -0.17696602 -0.25379823
+v 0.08751778 -0.15916109 -0.20748825
+v 0.08305605 -0.15045034 -0.20748822
+v 0.10625580 -0.17012018 -0.25379820
+v 0.10164239 -0.15033806 -0.25379813
+v 0.09982231 -0.14123193 -0.24466874
+v 0.10336768 -0.14211124 -0.25326526
+v 0.10423980 -0.13619195 -0.24986689
+v 0.12752170 -0.13793289 -0.25636757
+v 0.13256485 -0.13628637 -0.24992609
+v 0.14026228 -0.14699184 -0.25555650
+v 0.14210765 -0.15306457 -0.25967717
+v 0.10923239 -0.13482868 -0.25183248
+v 0.11837704 -0.13377229 -0.25340732
+v 0.14480617 -0.15944421 -0.25379817
+v 0.14431955 -0.16855036 -0.25379820
+v 0.14235412 -0.16855034 -0.25989628
+v 0.14138720 -0.17330703 -0.25854051
+v 0.13083956 -0.18184071 -0.25758735
+v 0.12474734 -0.18263743 -0.25891354
+v 0.12768601 -0.18383547 -0.25424822
+v 0.11979898 -0.18360531 -0.25379825
+v 0.11926181 -0.18398895 -0.24466890
+v 0.11469264 -0.18149848 -0.24466889
+v 0.09093044 -0.16165748 -0.20748826
+v 0.08514156 -0.14590022 -0.20748821
+v 0.10302641 -0.13470477 -0.24466871
+v 0.08706908 -0.14185173 -0.20748819
+v 0.10623684 -0.12831338 -0.23553931
+v 0.10943462 -0.13026678 -0.24429570
+v 0.12752170 -0.13496442 -0.25180289
+v 0.12685181 -0.13070349 -0.24402337
+v 0.12937970 -0.12906288 -0.23553931
+v 0.13367712 -0.13518280 -0.24466872
+v 0.14129240 -0.14569941 -0.24947025
+v 0.14246787 -0.15015510 -0.25302847
+v 0.11261977 -0.12716255 -0.24100984
+v 0.11837704 -0.12921629 -0.24568702
+v 0.14705600 -0.14123207 -0.20748819
+v 0.14715079 -0.14231206 -0.20748819
+v 0.14761845 -0.15033823 -0.20748822
+v 0.14753630 -0.15133560 -0.20748823
+v 0.14454074 -0.16855039 -0.24466884
+v 0.14266378 -0.17550836 -0.24466886
+v 0.14224668 -0.17471753 -0.25379822
+v 0.13676115 -0.17963353 -0.25424820
+v 0.13377824 -0.18306828 -0.25149519
+v 0.12752170 -0.18485058 -0.24466890
+v 0.10939670 -0.17088166 -0.20748830
+v 0.09897546 -0.16628432 -0.20748828
+v 0.12101238 -0.18315683 -0.23885498
+v 0.10142120 -0.13286350 -0.23553933
+v 0.08794753 -0.14079534 -0.20748819
+v 0.10489705 -0.12767013 -0.22958925
+v 0.11081232 -0.12656060 -0.23553930
+v 0.12335699 -0.12739272 -0.24055396
+v 0.13111763 -0.12811865 -0.22909193
+v 0.13247637 -0.12728065 -0.22300568
+v 0.13937120 -0.12921052 -0.20972015
+v 0.14270802 -0.13191346 -0.20748815
+v 0.14303033 -0.13228526 -0.20748816
+v 0.11837704 -0.12576389 -0.23553930
+v 0.11837704 -0.12713304 -0.24112233
+v 0.14549502 -0.15958012 -0.20748826
+v 0.14229092 -0.16510990 -0.20748828
+v 0.13845484 -0.18006438 -0.24466888
+v 0.14499576 -0.16072502 -0.20748826
+v 0.14427531 -0.16192895 -0.20748826
+v 0.13387935 -0.18308009 -0.24466889
+v 0.13279236 -0.18251947 -0.23967793
+v 0.12752170 -0.18314504 -0.23884907
+v 0.11837704 -0.17256951 -0.20748830
+v 0.09336986 -0.13479343 -0.20748817
+v 0.10846138 -0.12630098 -0.22649284
+v 0.10451787 -0.12746360 -0.22350301
+v 0.11837704 -0.12461312 -0.22640994
+v 0.12481053 -0.12677306 -0.23553931
+v 0.12785032 -0.12623606 -0.22619089
+v 0.13638829 -0.12640728 -0.20748813
+v 0.13673587 -0.12666105 -0.20748814
+v 0.13666635 -0.16879249 -0.20748829
+v 0.13604070 -0.16908757 -0.20748829
+v 0.12939234 -0.17133608 -0.20748830
+v 0.12752170 -0.17158395 -0.20748830
+v 0.12232056 -0.17221542 -0.20748830
+v 0.09950632 -0.13078035 -0.20748815
+v 0.10451787 -0.12746361 -0.22082696
+v 0.10978853 -0.12605318 -0.20748813
+v 0.11837704 -0.12466631 -0.20748813
+v 0.12755330 -0.12456598 -0.20748813
+v 0.10484018 -0.12790628 -0.20748814
+v 0.10556694 -0.12759350 -0.20748814
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 8 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 8 16
+f 4 16 13
+f 5 15 17
+f 5 17 6
+f 6 18 7
+f 6 17 18
+f 7 18 9
+f 8 12 19
+f 8 19 16
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 19
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 16 28
+f 13 28 26
+f 14 29 15
+f 14 27 29
+f 15 29 17
+f 16 19 30
+f 16 30 31
+f 16 31 28
+f 17 29 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 19 25 30
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 22 38 41
+f 22 41 39
+f 23 40 42
+f 23 42 24
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 30
+f 26 28 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 29
+f 28 31 46
+f 29 49 32
+f 30 50 31
+f 30 45 50
+f 31 50 51
+f 31 51 46
+f 32 49 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 39
+f 37 39 38
+f 38 39 41
+f 39 62 87
+f 39 87 86
+f 39 86 109
+f 39 109 122
+f 39 122 121
+f 39 121 120
+f 39 120 119
+f 39 119 118
+f 39 118 102
+f 39 102 105
+f 39 105 104
+f 39 104 101
+f 39 101 79
+f 39 79 78
+f 39 78 77
+f 39 77 76
+f 39 76 98
+f 39 98 97
+f 39 97 117
+f 39 117 116
+f 39 116 127
+f 39 127 126
+f 39 126 125
+f 39 125 129
+f 39 129 128
+f 39 128 123
+f 39 123 110
+f 39 110 90
+f 39 90 65
+f 39 65 63
+f 39 63 40
+f 39 61 62
+f 40 63 43
+f 40 43 42
+f 43 64 45
+f 43 45 44
+f 43 63 65
+f 43 65 64
+f 45 64 66
+f 45 66 67
+f 45 67 50
+f 46 68 47
+f 46 51 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 72 49
+f 48 71 72
+f 49 73 52
+f 49 72 73
+f 50 67 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 68
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 73 76
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 55
+f 53 55 54
+f 55 83 56
+f 55 82 83
+f 56 84 58
+f 56 58 57
+f 56 83 84
+f 58 85 59
+f 58 84 85
+f 59 85 60
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 60 85 88
+f 60 88 86
+f 61 87 62
+f 64 65 89
+f 64 89 66
+f 65 90 89
+f 66 91 92
+f 66 92 74
+f 66 74 67
+f 66 89 91
+f 68 75 93
+f 68 93 69
+f 69 93 70
+f 70 94 71
+f 70 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 76
+f 72 76 73
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 74 92 99
+f 75 100 93
+f 79 101 80
+f 80 101 81
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 81 101 104
+f 81 104 105
+f 81 105 102
+f 82 103 84
+f 82 84 83
+f 84 106 85
+f 84 103 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 88
+f 86 88 109
+f 88 108 109
+f 89 90 110
+f 89 110 91
+f 91 111 92
+f 91 110 112
+f 91 112 111
+f 92 111 113
+f 92 113 99
+f 93 114 94
+f 93 100 99
+f 93 99 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 97
+f 99 113 114
+f 102 118 107
+f 102 107 103
+f 103 107 106
+f 107 119 120
+f 107 120 108
+f 107 118 119
+f 108 121 122
+f 108 122 109
+f 108 120 121
+f 110 123 124
+f 110 124 112
+f 111 125 113
+f 111 112 124
+f 111 124 125
+f 113 125 126
+f 113 126 127
+f 113 127 115
+f 113 115 114
+f 115 127 116
+f 123 128 124
+f 124 128 129
+f 124 129 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07629963 0.09366197 0.06584961
+v -0.07732545 0.09366196 0.06919250
+v -0.08856670 0.07572865 0.06584955
+v -0.08806449 0.07572868 0.05783627
+v -0.08800037 0.07572868 0.05671392
+v -0.09273410 0.07572888 0.00192431
+v -0.07676980 0.09366199 0.06066028
+v -0.09241352 0.07572862 0.07321115
+v -0.08857740 0.07572865 0.06587369
+v -0.08180271 0.09366193 0.07522660
+v -0.09380265 0.07572892 -0.00721132
+v -0.07722928 0.09366200 0.05671398
+v -0.09496739 0.07572862 0.07461106
+v -0.08201642 0.09366193 0.07549210
+v -0.09564057 0.07572894 -0.01477807
+v -0.09028710 0.09366224 -0.00745262
+v -0.10115435 0.07572861 0.07700056
+v -0.08228357 0.09366193 0.07557658
+v -0.09732891 0.07572896 -0.01917090
+v -0.09387745 0.09366227 -0.01643136
+v -0.09200746 0.09366192 0.07789367
+v -0.10334490 0.07572861 0.07748329
+v -0.10149629 0.07572899 -0.02592909
+v -0.09891038 0.09366230 -0.02437223
+v -0.09225324 0.09366192 0.07791781
+v -0.11041877 0.07572860 0.07836427
+v -0.10476608 0.07572900 -0.03069603
+v -0.09980796 0.09366230 -0.02563939
+v -0.14687805 0.07572860 0.08021071
+v -0.14687805 0.09366193 0.07548003
+v -0.10494773 0.07572900 -0.03093739
+v -0.10383643 0.09366232 -0.03047874
+v -0.15077830 0.07572860 0.07943834
+v -0.14910066 0.09366193 0.07492489
+v -0.10455237 0.09366232 -0.03117869
+v -0.10963871 0.07572902 -0.03514919
+v -0.15488156 0.07572860 0.07807463
+v -0.15682635 0.09366194 0.07295778
+v -0.11025848 0.09366234 -0.03537843
+v -0.11205366 0.07572903 -0.03683874
+v -0.15691183 0.07572861 0.07685575
+v -0.15772394 0.09366194 0.07240264
+v -0.11621037 0.07572903 -0.03902308
+v -0.11944810 0.09366235 -0.03873338
+v -0.15803382 0.09366194 0.07217335
+v -0.16191269 0.07572862 0.07266808
+v -0.11944810 0.07572904 -0.04013336
+v -0.12632962 0.07572905 -0.04235391
+v -0.13309361 0.09366237 -0.04307794
+v -0.16256452 0.09366196 0.06790120
+v -0.16355828 0.09366197 0.06668232
+v -0.16421010 0.09366197 0.06527034
+v -0.16497946 0.07572865 0.06584955
+v -0.12956737 0.07572905 -0.04307800
+v -0.15655921 0.09366237 -0.04307794
+v -0.16790731 0.09366200 0.05671398
+v -0.18413874 0.09366218 0.00909288
+v -0.18494017 0.07740371 0.00192431
+v -0.18476920 0.07572888 0.00192431
+v -0.15753159 0.07572905 -0.04307800
+v -0.16091893 0.09366236 -0.03980746
+v -0.18546376 0.09366220 0.00192437
+v -0.18542103 0.08651169 0.00192435
+v -0.18505771 0.07572889 0.00024683
+v -0.15995723 0.07572904 -0.04120743
+v -0.16238287 0.07572903 -0.03897481
+v -0.18062319 0.07572895 -0.01758997
+v -0.18098650 0.07572895 -0.01711930
+v -0.18082621 0.08651175 -0.01404188
+v -0.17984313 0.09366226 -0.01279883
+v -0.18520732 0.09366221 -0.00003068
+v -0.18515388 0.07740375 -0.00721132
+v -0.18522868 0.07572892 -0.00721132
+v -0.18130707 0.07572895 -0.01656417
+v -0.18425629 0.08651173 -0.00721128
+v -0.18169174 0.09366225 -0.00960076
+v -0.18260003 0.09366224 -0.00779053
+v -0.18473715 0.07572892 -0.00888880
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 32
+f 1 32 35
+f 1 35 39
+f 1 39 44
+f 1 44 49
+f 1 49 55
+f 1 55 61
+f 1 61 70
+f 1 70 76
+f 1 76 77
+f 1 77 71
+f 1 71 62
+f 1 62 57
+f 1 57 56
+f 1 56 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 45
+f 1 45 42
+f 1 42 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 8
+f 3 9 8
+f 3 8 13
+f 3 13 17
+f 3 17 22
+f 3 22 26
+f 3 26 29
+f 3 29 33
+f 3 33 37
+f 3 37 41
+f 3 41 46
+f 3 46 53
+f 3 53 59
+f 3 59 64
+f 3 64 73
+f 3 73 78
+f 3 78 74
+f 3 74 68
+f 3 68 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 60
+f 3 60 54
+f 3 54 48
+f 3 48 47
+f 3 47 43
+f 3 43 40
+f 3 40 36
+f 3 36 31
+f 3 31 27
+f 3 27 23
+f 3 23 19
+f 3 19 15
+f 3 15 11
+f 3 11 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 10 14
+f 8 14 13
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 14 17
+f 14 18 17
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 18 21
+f 17 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 25 30 29
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 30 33
+f 30 34 33
+f 31 35 32
+f 31 36 35
+f 33 34 38
+f 33 38 37
+f 35 36 39
+f 36 40 39
+f 37 38 41
+f 38 42 41
+f 39 40 43
+f 39 43 44
+f 41 42 45
+f 41 45 46
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 48 54 49
+f 49 54 60
+f 49 60 55
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 55 60 61
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 64
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 69 75 76
+f 69 76 70
+f 71 77 75
+f 71 75 72
+f 72 75 78
+f 72 78 73
+f 74 78 75
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16516915 0.18583546 0.14499325
+v -0.16516915 0.18377547 0.14000340
+v -0.17084255 0.18539114 0.14499325
+v -0.16103918 0.18530362 0.14499325
+v -0.15602726 0.18313593 0.14128467
+v -0.16516915 0.18162797 0.13543708
+v -0.17431952 0.18340521 0.14098926
+v -0.17431952 0.18509494 0.14499325
+v -0.13752298 0.16667625 0.10863708
+v -0.14398505 0.16748409 0.10863709
+v -0.15602726 0.18454964 0.14499325
+v -0.15313544 0.16814382 0.10863709
+v -0.15602726 0.16818422 0.10863709
+v -0.16228581 0.16800919 0.10863709
+v -0.16522004 0.16787454 0.10863709
+v -0.17431952 0.18093457 0.13642294
+v -0.17991660 0.18264449 0.14258018
+v -0.18115474 0.18296088 0.14499324
+v -0.13517389 0.16613768 0.10863708
+v -0.15285559 0.18384277 0.14499325
+v -0.15054891 0.18248292 0.14276524
+v -0.17277610 0.16533658 0.10863708
+v -0.17421777 0.16450181 0.10863707
+v -0.18118019 0.17478826 0.13170712
+v -0.18359711 0.17762241 0.13907800
+v -0.18553064 0.17989781 0.14499323
+v -0.12470905 0.16357279 0.10863707
+v -0.14924292 0.18282625 0.14499324
+v -0.11994305 0.16238122 0.10863707
+v -0.17697390 0.16264377 0.10863707
+v -0.18106995 0.15863148 0.10863705
+v -0.18874474 0.17439102 0.14166901
+v -0.18897370 0.17581148 0.14499322
+v -0.14568962 0.18154716 0.14499324
+v -0.11628800 0.16097422 0.10863706
+v -0.14389177 0.18086049 0.14499323
+v -0.18196039 0.15634932 0.10863704
+v -0.18381761 0.15028377 0.10863702
+v -0.18832920 0.16508739 0.13335140
+v -0.18901609 0.16827163 0.13873987
+v -0.18997439 0.16841971 0.14499319
+v -0.11120823 0.15795828 0.10863705
+v -0.13781131 0.17818787 0.14499322
+v -0.13536046 0.17701650 0.14499322
+v -0.13004324 0.17436409 0.14499321
+v -0.18353776 0.14740246 0.10863701
+v -0.18832920 0.16260328 0.13335139
+v -0.18986415 0.16616449 0.14499318
+v -0.10333839 0.15322566 0.10863703
+v -0.12594720 0.17192037 0.14499320
+v -0.18193496 0.14117535 0.10863699
+v -0.18490309 0.15028373 0.12065250
+v -0.18873624 0.16152614 0.13891424
+v -0.18886346 0.16149246 0.14499316
+v -0.10333839 0.15117238 0.11176903
+v -0.10333839 0.13075417 0.10863695
+v -0.12518396 0.17136835 0.14499320
+v -0.12035860 0.16765226 0.14499319
+v -0.11622864 0.15921703 0.14499315
+v -0.18112084 0.13940481 0.10863698
+v -0.18179927 0.14117534 0.11151985
+v -0.18715889 0.15693488 0.14499315
+v -0.18739635 0.15696856 0.13891423
+v -0.10333839 0.14868827 0.11219611
+v -0.11930703 0.12355764 0.10863692
+v -0.10333839 0.13219482 0.11100731
+v -0.12976339 0.12659366 0.14499304
+v -0.13129834 0.12551653 0.14499303
+v -0.13720919 0.12175333 0.14499302
+v -0.11652545 0.15100396 0.14499312
+v -0.10333839 0.14117534 0.11279401
+v -0.17939082 0.13597822 0.10863697
+v -0.17926362 0.13616671 0.11151983
+v -0.17894136 0.13656388 0.11625343
+v -0.18550521 0.15435652 0.14499314
+v -0.12859309 0.12025894 0.10863691
+v -0.10333839 0.14071755 0.11270504
+v -0.11982433 0.14117522 0.14499309
+v -0.12163915 0.13698789 0.14499307
+v -0.12272463 0.13472594 0.14499306
+v -0.14013495 0.12105993 0.14499301
+v -0.13485164 0.11877117 0.10863691
+v -0.17123266 0.12882881 0.10863694
+v -0.16215861 0.12449326 0.14499303
+v -0.14687689 0.11955195 0.14499301
+v -0.13950740 0.11777483 0.10863690
+v -0.16826451 0.12644568 0.10863693
+v -0.16522851 0.12409620 0.10863693
+v -0.15775727 0.11923568 0.10863691
+v -0.15659545 0.12116091 0.14499302
+v -0.13990598 0.11772770 0.10863690
+v -0.15602726 0.12085123 0.14499301
+v -0.15354249 0.11771424 0.10863690
+v -0.14687689 0.11706797 0.10863690
+v -0.15623079 0.11865672 0.10863691
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 26
+f 1 26 33
+f 1 33 41
+f 1 41 48
+f 1 48 54
+f 1 54 62
+f 1 62 75
+f 1 75 84
+f 1 84 90
+f 1 90 92
+f 1 92 85
+f 1 85 81
+f 1 81 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 70
+f 1 70 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 50
+f 1 50 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 36
+f 1 36 34
+f 1 34 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 4 11 5
+f 5 11 9
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 9 19 27
+f 9 27 29
+f 9 29 35
+f 9 35 42
+f 9 42 49
+f 9 49 56
+f 9 56 65
+f 9 65 76
+f 9 76 82
+f 9 82 86
+f 9 86 91
+f 9 91 94
+f 9 94 93
+f 9 93 95
+f 9 95 89
+f 9 89 88
+f 9 88 87
+f 9 87 83
+f 9 83 72
+f 9 72 60
+f 9 60 51
+f 9 51 46
+f 9 46 38
+f 9 38 37
+f 9 37 31
+f 9 31 30
+f 9 30 23
+f 9 23 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 10
+f 9 11 20
+f 9 20 21
+f 9 21 19
+f 15 22 17
+f 15 17 16
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 21 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 27
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 36
+f 29 36 35
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 35 36 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 42
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 47 41
+f 39 41 40
+f 41 47 48
+f 42 45 50
+f 42 50 49
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 49 55 64
+f 49 64 71
+f 49 71 77
+f 49 77 66
+f 49 66 56
+f 49 50 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 55
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 53
+f 51 53 52
+f 53 63 54
+f 54 63 62
+f 55 59 64
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 65
+f 59 70 71
+f 59 71 64
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 65 69 76
+f 66 77 70
+f 66 70 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 69 81 82
+f 69 82 76
+f 70 77 71
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 81 85 82
+f 82 85 86
+f 83 87 84
+f 84 87 88
+f 84 88 89
+f 84 89 90
+f 85 91 86
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 91
+f 89 95 92
+f 89 92 90
+f 92 95 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07923599 -0.03197702 -0.10987916
+v 0.05118001 -0.09888123 -0.11694115
+v 0.07906571 -0.03400589 -0.10987916
+v 0.07923599 -0.08453429 -0.10987935
+v 0.07923599 -0.02591940 -0.11079988
+v 0.05118001 -0.09888107 -0.16155007
+v 0.05899668 -0.09888123 -0.11772672
+v 0.07833512 -0.08453429 -0.10987935
+v 0.07890915 -0.04362850 -0.10987920
+v 0.05118001 -0.04476846 -0.12858944
+v 0.07923599 -0.08453405 -0.17307180
+v 0.07923599 -0.00018174 -0.12866530
+v 0.05118001 -0.03730996 -0.13082789
+v 0.05118001 -0.03889440 -0.13023660
+v 0.05118001 -0.04187008 -0.12929898
+v 0.05435227 -0.09888106 -0.16324793
+v 0.05118001 -0.05881573 -0.18432319
+v 0.05899668 -0.09888105 -0.16514006
+v 0.07923599 -0.04179255 -0.19285465
+v 0.05118001 -0.05584006 -0.18588590
+v 0.07923599 -0.00018149 -0.19541397
+v 0.06967526 -0.00018165 -0.15362636
+v 0.05118001 -0.02588064 -0.14271286
+v 0.05118001 -0.02680812 -0.14084606
+v 0.05118001 -0.02735883 -0.13973950
+v 0.05118001 -0.03142623 -0.13573562
+v 0.05118001 -0.03289475 -0.13437563
+v 0.07923599 -0.03726141 -0.19483125
+v 0.05118001 -0.05013024 -0.18798918
+v 0.07754687 -0.00018150 -0.19405399
+v 0.07923599 -0.01484728 -0.19598841
+v 0.05118001 -0.04102933 -0.18858889
+v 0.05118001 -0.03353220 -0.18628282
+v 0.06932096 -0.00018163 -0.15829758
+v 0.05118001 -0.02295324 -0.15333080
+v 0.05118001 -0.02341699 -0.15065309
+v 0.07923599 -0.03191873 -0.19569284
+v 0.07461630 -0.00018151 -0.18948414
+v 0.05118001 -0.02958076 -0.18246474
+v 0.07923599 -0.02280816 -0.19616583
+v 0.06900236 -0.00018161 -0.16268162
+v 0.05118001 -0.02328169 -0.15929444
+v 0.07127924 -0.00018155 -0.18072453
+v 0.05118001 -0.02655679 -0.17837635
+v 0.06954343 -0.00018160 -0.16736128
+v 0.05118001 -0.02358118 -0.16253811
+v 0.07007900 -0.00018158 -0.17159325
+v 0.05118001 -0.02506899 -0.17160180
+v 0.05118001 -0.02454729 -0.16857775
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 28
+f 1 28 37
+f 1 37 40
+f 1 40 31
+f 1 31 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 16
+f 2 16 18
+f 2 18 7
+f 2 7 4
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 36
+f 2 36 35
+f 2 35 42
+f 2 42 46
+f 2 46 49
+f 2 49 48
+f 2 48 44
+f 2 44 39
+f 2 39 33
+f 2 33 32
+f 2 32 29
+f 2 29 20
+f 2 20 17
+f 2 17 6
+f 4 7 18
+f 4 18 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 10
+f 6 17 16
+f 11 18 20
+f 11 20 19
+f 12 21 30
+f 12 30 38
+f 12 38 43
+f 12 43 47
+f 12 47 45
+f 12 45 41
+f 12 41 34
+f 12 34 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 16 17 18
+f 17 20 18
+f 19 20 28
+f 20 29 28
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 30
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 28 29 37
+f 29 32 37
+f 30 33 39
+f 30 39 38
+f 31 40 32
+f 32 40 37
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 38 39 44
+f 38 44 43
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 44 48
+f 43 48 47
+f 45 47 49
+f 45 49 46
+f 47 48 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05898637 0.15027070 -0.08970531
+v 0.05898637 0.14578393 -0.08998963
+v 0.05898637 0.15774539 -0.09187043
+v 0.04215943 0.15767679 -0.08696057
+v 0.04393402 0.15570771 -0.08696058
+v 0.04720857 0.15027069 -0.08696060
+v 0.04722970 0.14985924 -0.08696060
+v 0.04762053 0.14129715 -0.08696063
+v 0.04762053 0.14117959 -0.08696063
+v 0.04606776 0.13210808 -0.08696066
+v 0.05898637 0.14117960 -0.09043799
+v 0.03628637 0.16016509 -0.08696056
+v 0.05898637 0.16005736 -0.09357630
+v 0.04298335 0.12491749 -0.08696069
+v 0.05898637 0.13153990 -0.09217670
+v 0.03361392 0.16105657 -0.08696056
+v 0.05898637 0.16230075 -0.09527122
+v 0.03957148 0.12082257 -0.08696071
+v 0.05898637 0.12293864 -0.09552288
+v 0.02708595 0.16154640 -0.08696056
+v 0.05898637 0.16459313 -0.09758946
+v 0.05898637 0.16681693 -0.09984208
+v -0.04890464 0.18038504 -0.10810896
+v 0.03533570 0.11622804 -0.08696072
+v 0.05898637 0.11951968 -0.09768804
+v 0.02435012 0.16156598 -0.08696056
+v -0.04890464 0.17561414 -0.10123080
+v 0.05898637 0.18721325 -0.13507487
+v 0.05898637 0.18873172 -0.13869438
+v -0.04890464 0.18138429 -0.11059122
+v 0.02689582 0.11285806 -0.08696074
+v 0.05898637 0.09150195 -0.12256547
+v 0.05898637 0.11536600 -0.10039997
+v -0.04890464 0.16130148 -0.08696056
+v 0.05898637 0.19048531 -0.14335273
+v -0.04890464 0.18245211 -0.11400297
+v 0.02020941 0.11200577 -0.08696074
+v 0.01774821 0.11171188 -0.08696074
+v 0.05083170 0.09150195 -0.12162506
+v 0.05898637 0.09150211 -0.16637145
+v -0.04890464 0.11216252 -0.08696074
+v 0.05898637 0.19112208 -0.14564909
+v -0.04890464 0.18273621 -0.11523863
+v 0.01106180 0.11174127 -0.08696074
+v -0.04890464 0.10199392 -0.11619029
+v 0.05083170 0.09150210 -0.16264259
+v 0.05415906 0.09150210 -0.16440314
+v -0.04890464 0.10199414 -0.17726279
+v -0.04625332 0.10199414 -0.17759083
+v 0.05898637 0.14298253 -0.19612567
+v 0.05898637 0.19154333 -0.14752993
+v -0.04890464 0.18301051 -0.11653991
+v 0.05107465 0.09150210 -0.16277381
+v -0.04890464 0.13193207 -0.17753605
+v 0.05898637 0.15027110 -0.19867352
+v 0.05898637 0.19157273 -0.14933423
+v 0.05741248 0.19145516 -0.14780331
+v -0.04890464 0.18314769 -0.12248860
+v -0.04890464 0.13395994 -0.17747043
+v 0.03956092 0.15565913 -0.19473687
+v 0.05898637 0.15973446 -0.19788616
+v 0.05898637 0.19157274 -0.15119319
+v 0.05741248 0.19145517 -0.15036213
+v -0.04890464 0.18304973 -0.12538640
+v -0.04890464 0.13923043 -0.17687992
+v 0.05008172 0.16373140 -0.19432130
+v 0.04519103 0.15756944 -0.19541483
+v -0.04890464 0.14054314 -0.17654092
+v -0.04890464 0.14377597 -0.17564423
+v 0.05898637 0.16269297 -0.19663954
+v 0.05083170 0.15930341 -0.19612561
+v 0.05898637 0.19120047 -0.15415660
+v -0.04890464 0.18230521 -0.12854664
+v 0.05898637 0.19091639 -0.15592809
+v 0.05619773 0.16475023 -0.19513049
+v -0.04890464 0.14584301 -0.17479128
+v -0.04890464 0.15027100 -0.17285576
+v -0.04890464 0.15206374 -0.17171851
+v -0.04890464 0.15645254 -0.16880976
+v 0.02868098 0.16480898 -0.18629492
+v 0.05898637 0.16510291 -0.19548041
+v -0.04890464 0.18199174 -0.12983698
+v 0.05898637 0.18785992 -0.16217203
+v -0.04890464 0.18012064 -0.13493275
+v -0.04890464 0.18103170 -0.13257076
+v 0.03604342 0.16580821 -0.18747592
+v 0.04519103 0.16685644 -0.18894122
+v 0.05083170 0.16725811 -0.19012222
+v 0.05362034 0.16744424 -0.19071270
+v -0.04890464 0.15777506 -0.16732258
+v -0.04890464 0.16214426 -0.16212839
+v -0.04890464 0.16479907 -0.15888066
+v 0.05898637 0.16916840 -0.18991444
+v 0.05898637 0.18356911 -0.16960792
+v -0.04890464 0.17717191 -0.14010506
+v 0.05898637 0.18222699 -0.17192616
+v 0.05898637 0.18063019 -0.17416787
+v -0.04890464 0.17566327 -0.14268574
+f 1 2 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 25
+f 1 25 33
+f 1 33 32
+f 1 32 40
+f 1 40 50
+f 1 50 55
+f 1 55 61
+f 1 61 70
+f 1 70 81
+f 1 81 93
+f 1 93 97
+f 1 97 96
+f 1 96 94
+f 1 94 83
+f 1 83 74
+f 1 74 72
+f 1 72 62
+f 1 62 56
+f 1 56 51
+f 1 51 42
+f 1 42 35
+f 1 35 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 3 13 12
+f 4 12 16
+f 4 16 20
+f 4 20 26
+f 4 26 34
+f 4 34 41
+f 4 41 44
+f 4 44 38
+f 4 38 37
+f 4 37 31
+f 4 31 24
+f 4 24 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 13 17
+f 12 17 16
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 17 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 20
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 20 23 27
+f 20 27 26
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 36
+f 23 36 43
+f 23 43 52
+f 23 52 58
+f 23 58 64
+f 23 64 73
+f 23 73 82
+f 23 82 85
+f 23 85 84
+f 23 84 95
+f 23 95 98
+f 23 98 92
+f 23 92 91
+f 23 91 90
+f 23 90 79
+f 23 79 78
+f 23 78 77
+f 23 77 76
+f 23 76 69
+f 23 69 68
+f 23 68 65
+f 23 65 59
+f 23 59 54
+f 23 54 48
+f 23 48 45
+f 23 45 41
+f 23 41 34
+f 23 34 27
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 27 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 46
+f 32 46 53
+f 32 53 47
+f 32 47 40
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 38 44 39
+f 39 45 48
+f 39 48 46
+f 39 44 41
+f 39 41 45
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 46 48 53
+f 47 53 48
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 49 55 50
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 58
+f 58 63 62
+f 58 62 64
+f 59 65 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 60 65 68
+f 60 68 69
+f 60 69 66
+f 61 67 71
+f 61 71 66
+f 61 66 70
+f 62 72 64
+f 64 72 74
+f 64 74 73
+f 66 75 70
+f 66 71 67
+f 66 69 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 75
+f 70 75 81
+f 73 74 82
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 82
+f 75 80 86
+f 75 86 87
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 81
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 86
+f 81 89 93
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 86 92 96
+f 86 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 88
+f 88 97 89
+f 89 97 93
+f 92 98 96
+f 94 96 95
+f 95 96 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14687954 -0.10103623 0.14655692
+v -0.14280760 -0.10103623 0.14787559
+v -0.15082781 -0.10103623 0.14691152
+v -0.14687954 -0.06945559 0.10849340
+v -0.13773669 -0.06828960 0.10849341
+v -0.11945097 -0.06520664 0.10849342
+v -0.11407563 -0.06412959 0.10849342
+v -0.13817433 -0.10103624 0.14944910
+v -0.15623171 -0.10103623 0.14743233
+v -0.14990497 -0.06891211 0.10849341
+v -0.11256290 -0.06349719 0.10849343
+v -0.13554849 -0.10103624 0.15101154
+v -0.16221595 -0.10103624 0.15076775
+v -0.15779198 -0.06695563 0.10849341
+v -0.15602240 -0.06772636 0.10849341
+v -0.10949943 -0.06197547 0.10849343
+v -0.13342688 -0.10103625 0.15280668
+v -0.16166415 -0.06488056 0.10849342
+v -0.18787493 -0.10103639 0.18940761
+v -0.12935494 -0.10103627 0.15746075
+v -0.13263723 -0.10103625 0.15370425
+v -0.10293484 -0.05742021 0.10849345
+v -0.11306714 -0.10103634 0.17684163
+v -0.11644457 -0.10103632 0.17267512
+v -0.11811903 -0.10103632 0.17066944
+v -0.16447073 -0.05923836 0.10849344
+v -0.18964452 -0.10103640 0.19378466
+v -0.16773400 -0.05013772 0.10849348
+v -0.10177414 -0.05494990 0.10849346
+v -0.09446748 -0.07474224 0.15913410
+v -0.09446748 -0.07812166 0.16641437
+v -0.11177325 -0.10103635 0.18088624
+v -0.19165194 -0.10103644 0.20283793
+v -0.19102403 -0.08657024 0.19370714
+v -0.18918786 -0.04994034 0.17498019
+v -0.18821742 -0.04676844 0.17059207
+v -0.16839047 -0.04404098 0.10849350
+v -0.09952886 -0.05013772 0.10849348
+v -0.09446748 -0.07082925 0.15456868
+v -0.09446748 -0.07873433 0.17544549
+v -0.11087895 -0.10103637 0.18457625
+v -0.18993946 -0.10103647 0.21197985
+v -0.19165194 -0.09567092 0.20283795
+v -0.19121431 -0.07745971 0.19370718
+v -0.18983481 -0.04102744 0.17544563
+v -0.18891193 -0.03191690 0.16863076
+v -0.18853139 -0.04102742 0.16987183
+v -0.18789397 -0.01562268 0.16210406
+v -0.18805569 -0.00954569 0.16172732
+v -0.18808425 -0.00458530 0.16169409
+v -0.18807473 -0.00008933 0.16170518
+v -0.16831436 -0.04102720 0.10849351
+v -0.18914030 -0.02280637 0.16740080
+v -0.09446748 -0.03323097 0.13412416
+v -0.09446748 -0.04057275 0.13417954
+v -0.09446748 -0.05090858 0.14024088
+v -0.09446748 -0.05917921 0.14564843
+v -0.09446748 -0.06446570 0.14918328
+v -0.09446748 -0.06960396 0.15342734
+v -0.10221178 -0.04079005 0.10849351
+v -0.09446748 -0.00607730 0.14227996
+v -0.09446748 -0.01386372 0.13850127
+v -0.09446748 -0.02280626 0.13549826
+v -0.09446748 -0.07557237 0.18472040
+v -0.11182083 -0.10103639 0.19044924
+v -0.18777980 -0.10103648 0.21627933
+v -0.18987285 -0.09567094 0.21078312
+v -0.19119527 -0.08657028 0.20283798
+v -0.18928299 -0.00008938 0.17544578
+v -0.18926395 -0.00008935 0.16630386
+v -0.18996798 -0.03191692 0.17544566
+v -0.18928299 -0.00458532 0.16630384
+v -0.18900709 -0.01303380 0.16560569
+v -0.16394747 -0.00008921 0.12892723
+v -0.16615471 -0.03493046 0.10849353
+v -0.18866460 -0.00008934 0.16397681
+v -0.10549409 -0.03622490 0.10849353
+v -0.09446748 -0.00468405 0.14421916
+v -0.11945097 -0.00008922 0.12953669
+v -0.11668242 -0.00008922 0.13152023
+v -0.11398998 -0.00008923 0.13348159
+v -0.09446748 -0.07005865 0.19290936
+v -0.11277221 -0.10103640 0.19372926
+v -0.18915930 -0.08657030 0.20907665
+v -0.18331777 -0.10103649 0.21856205
+v -0.18187166 -0.09567097 0.21804125
+v -0.18644784 -0.09567096 0.21534854
+v -0.17803757 -0.00008943 0.18876529
+v -0.18078707 -0.00008943 0.18651582
+v -0.18346999 -0.00008942 0.18427742
+v -0.18582944 -0.00008941 0.18214985
+v -0.18809374 -0.00008940 0.18008877
+v -0.16063664 -0.00008920 0.12552533
+v -0.16211129 -0.02796417 0.10849356
+v -0.16445171 -0.03181786 0.10849354
+v -0.10748249 -0.03463402 0.10849353
+v -0.09446748 -0.00289556 0.14813081
+v -0.12272375 -0.00008921 0.12773048
+v -0.11048887 -0.03250955 0.10849354
+v -0.11167812 -0.00008924 0.13629617
+v -0.09446748 -0.06446588 0.19848320
+v -0.11533144 -0.10103642 0.19768521
+v -0.17431763 -0.10103650 0.22147639
+v -0.18006402 -0.08970269 0.21707722
+v -0.17431763 -0.09567098 0.22016883
+v -0.17577325 -0.00008944 0.18965177
+v -0.16042733 -0.00008920 0.12531479
+v -0.16103622 -0.02678830 0.10849356
+v -0.10938526 -0.00008925 0.13914403
+v -0.10202150 -0.00008929 0.14892866
+v -0.09446748 -0.00250034 0.15717300
+v -0.12622486 -0.00008920 0.12584669
+v -0.11872791 -0.02878432 0.10849355
+v -0.09446748 -0.06424849 0.19866049
+v -0.11782409 -0.10103643 0.20044442
+v -0.16517476 -0.10103650 0.22168693
+v -0.17346137 -0.00008944 0.19054934
+v -0.16517476 -0.09567098 0.22032396
+v -0.14687954 -0.00008945 0.19368531
+v -0.15151280 -0.00008945 0.19355233
+v -0.15602240 -0.00008945 0.19341936
+v -0.16517476 -0.00008945 0.19225584
+v -0.16005630 -0.00008920 0.12511532
+v -0.15556574 -0.02377452 0.10849357
+v -0.15684060 -0.00008919 0.12339776
+v -0.10202150 -0.00008931 0.15630869
+v -0.09446748 -0.00571177 0.16410978
+v -0.12419840 -0.00008943 0.18888719
+v -0.13080105 -0.00008920 0.12462776
+v -0.11945097 -0.02846812 0.10849356
+v -0.09446748 -0.05923869 0.19891537
+v -0.13901155 -0.10103649 0.21788611
+v -0.13705168 -0.10103649 0.21681123
+v -0.13476834 -0.10103648 0.21550367
+v -0.13371230 -0.10103648 0.21467258
+v -0.15602240 -0.10103650 0.22098881
+v -0.13773669 -0.00008945 0.19350801
+v -0.14236996 -0.00008945 0.19361881
+v -0.15239760 -0.02324093 0.10849357
+v -0.14687954 -0.00008919 0.12156937
+v -0.09446748 -0.00715445 0.16538410
+v -0.12778515 -0.00008944 0.19122530
+v -0.09446748 -0.04966374 0.19697621
+v -0.09446748 -0.04093858 0.19201190
+v -0.09446748 -0.03882398 0.19044947
+v -0.13773669 -0.00008919 0.12284371
+v -0.12625341 -0.02653139 0.10849356
+v -0.09446748 -0.05615574 0.19867159
+v -0.14441545 -0.10103650 0.21950394
+v -0.09496218 -0.05375459 0.19857188
+v -0.14687954 -0.10103650 0.22006908
+v -0.13260869 -0.00008945 0.19233341
+v -0.14687954 -0.02239114 0.10849358
+v -0.14225579 -0.00008919 0.12221207
+v -0.13823141 -0.02343856 0.10849357
+v -0.09446748 -0.05322100 0.19828377
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 20
+f 1 20 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 32
+f 1 32 41
+f 1 41 65
+f 1 65 83
+f 1 83 102
+f 1 102 115
+f 1 115 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 132
+f 1 132 149
+f 1 149 151
+f 1 151 136
+f 1 136 116
+f 1 116 103
+f 1 103 85
+f 1 85 66
+f 1 66 42
+f 1 42 33
+f 1 33 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 15
+f 4 15 14
+f 4 14 18
+f 4 18 26
+f 4 26 28
+f 4 28 37
+f 4 37 52
+f 4 52 75
+f 4 75 95
+f 4 95 94
+f 4 94 108
+f 4 108 124
+f 4 124 139
+f 4 139 153
+f 4 153 155
+f 4 155 147
+f 4 147 130
+f 4 130 113
+f 4 113 99
+f 4 99 96
+f 4 96 77
+f 4 77 60
+f 4 60 38
+f 4 38 29
+f 4 29 22
+f 4 22 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 14
+f 13 19 18
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 20
+f 18 19 26
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 59
+f 30 59 58
+f 30 58 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 63
+f 30 63 62
+f 30 62 61
+f 30 61 78
+f 30 78 97
+f 30 97 111
+f 30 111 127
+f 30 127 141
+f 30 141 145
+f 30 145 144
+f 30 144 143
+f 30 143 156
+f 30 156 148
+f 30 148 131
+f 30 131 114
+f 30 114 101
+f 30 101 82
+f 30 82 64
+f 30 64 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 47 46
+f 37 46 53
+f 37 53 48
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 54
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 53
+f 45 53 46
+f 48 53 49
+f 49 53 73
+f 49 73 72
+f 49 72 50
+f 50 72 51
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 51 72 76
+f 51 76 70
+f 51 70 69
+f 51 69 92
+f 51 92 91
+f 51 91 90
+f 51 90 89
+f 51 89 88
+f 51 88 106
+f 51 106 117
+f 51 117 122
+f 51 122 121
+f 51 121 120
+f 51 120 119
+f 51 119 138
+f 51 138 137
+f 51 137 152
+f 51 152 142
+f 51 142 128
+f 51 128 126
+f 51 126 110
+f 51 110 109
+f 51 109 100
+f 51 100 81
+f 51 81 80
+f 51 80 79
+f 51 79 98
+f 51 98 112
+f 51 112 129
+f 51 129 146
+f 51 146 154
+f 51 154 140
+f 51 140 125
+f 51 125 123
+f 51 123 107
+f 51 107 93
+f 51 93 74
+f 53 72 73
+f 60 77 61
+f 61 77 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 78
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 66 84 67
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 84
+f 67 84 92
+f 67 92 68
+f 68 92 69
+f 70 76 72
+f 70 72 71
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 77 96 79
+f 78 81 97
+f 79 96 99
+f 79 99 98
+f 81 100 97
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 85 103 86
+f 86 104 88
+f 86 88 87
+f 86 103 105
+f 86 105 104
+f 88 104 106
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 97 100 109
+f 97 109 110
+f 97 110 111
+f 98 99 112
+f 99 113 112
+f 101 114 102
+f 102 114 115
+f 103 116 105
+f 104 105 117
+f 104 117 106
+f 105 116 118
+f 105 118 119
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 117
+f 107 123 108
+f 108 123 125
+f 108 125 124
+f 110 126 111
+f 111 126 128
+f 111 128 127
+f 112 113 130
+f 112 130 129
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 116 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 124 125 140
+f 124 140 139
+f 127 128 141
+f 128 142 143
+f 128 143 144
+f 128 144 145
+f 128 145 141
+f 129 130 146
+f 130 147 146
+f 131 148 132
+f 132 148 150
+f 132 150 149
+f 136 151 137
+f 137 151 150
+f 137 150 152
+f 139 140 153
+f 140 154 155
+f 140 155 153
+f 142 152 150
+f 142 150 156
+f 142 156 143
+f 146 147 155
+f 146 155 154
+f 148 156 150
+f 149 150 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04891429 0.10094383 0.19380178
+v -0.01520383 0.08927087 0.19862421
+v -0.01290013 0.08927087 0.19862421
+v -0.01151187 0.08927087 0.19822691
+v -0.00832291 0.08927088 0.19707610
+v -0.00593874 0.08927088 0.19562387
+v -0.00157277 0.08927089 0.19239062
+v 0.00390983 0.08927092 0.18600633
+v 0.00603245 0.08927093 0.18269087
+v 0.00738047 0.08927094 0.17975218
+v 0.00915100 0.08927096 0.17544346
+v 0.00943267 0.08927097 0.17162796
+v 0.00950309 0.08927099 0.16631911
+v -0.04891429 0.10094402 0.14090526
+v -0.05541293 0.10094383 0.19365794
+v 0.00860776 0.03186650 0.20244636
+v 0.00860776 0.04097516 0.20191209
+v -0.09228218 0.05917269 0.19849396
+v 0.01047890 0.04097516 0.20187783
+v 0.01047890 0.05007392 0.20080240
+v 0.01047890 0.05790539 0.19895976
+v 0.01047890 0.06159837 0.19628138
+v 0.01047890 0.06603390 0.19196583
+v 0.01047890 0.07143973 0.18457458
+v 0.01047890 0.07744950 0.17495706
+v 0.00617329 0.08927101 0.15947587
+v 0.01047890 0.07747921 0.17416930
+v 0.01047890 0.07572681 0.16701779
+v 0.01047890 0.07160812 0.16401057
+v 0.01047890 0.06687558 0.16057866
+v 0.01047890 0.06611323 0.16025668
+v -0.00053660 0.08927103 0.15637276
+v -0.03770765 0.01390684 0.13546595
+v -0.04203337 0.01712458 0.13443161
+v -0.05541293 0.10094403 0.13939139
+v -0.05871256 0.10094383 0.19291126
+v 0.01047890 0.02275784 0.20232303
+v 0.01047890 0.03186650 0.20243266
+v -0.09228218 0.06802395 0.19398661
+v -0.09228218 0.05609357 0.19831584
+v 0.01047890 -0.00020192 0.20106253
+v 0.00860776 0.02275784 0.20223397
+v -0.06439636 0.10094384 0.19154125
+v 0.01047890 0.05928175 0.15909900
+v 0.01047890 0.05731150 0.15881129
+v -0.02797980 0.00453085 0.13800733
+v -0.03592706 0.00453086 0.13521933
+v -0.04113804 0.01105544 0.13421923
+v -0.04555431 0.01390685 0.13356848
+v -0.04802903 0.02275809 0.13371236
+v -0.05485964 0.03224298 0.13350004
+v -0.05783734 0.04097541 0.13391794
+v -0.05955758 0.04634160 0.13424677
+v -0.06455732 0.04097541 0.13349323
+v -0.06983871 0.04650991 0.13423991
+v -0.06455732 0.10094403 0.14017915
+v -0.09228218 0.06825167 0.19376741
+v -0.06624736 0.10094384 0.19025342
+v -0.06847059 0.10094385 0.18847925
+v -0.09228218 0.05083629 0.19705541
+v 0.00860776 -0.00020192 0.20072686
+v 0.01047890 -0.00020181 0.17022336
+v 0.01047890 0.05007408 0.15880440
+v -0.02066631 0.00453084 0.14170637
+v -0.02417719 -0.00020169 0.13992532
+v -0.02797980 -0.00020169 0.13802099
+v -0.03589688 -0.00020168 0.13523985
+v -0.04047410 -0.00020167 0.13404795
+v -0.04050428 0.00453087 0.13406165
+v -0.04625850 0.00453087 0.13310949
+v -0.04891429 0.01691667 0.13327395
+v -0.05541293 0.02274819 0.13270540
+v -0.06455732 0.03185685 0.13278079
+v -0.07320876 0.04019325 0.13399329
+v -0.09228218 0.03116379 0.13480841
+v -0.07019080 0.10094402 0.14254245
+v -0.09228218 0.04041106 0.13612367
+v -0.09228218 0.06839028 0.19359617
+v -0.07175008 0.10094386 0.18443083
+v -0.09228218 0.05023235 0.19682249
+v 0.00350743 -0.00020191 0.19874034
+v -0.09228218 0.04993533 0.19665808
+v -0.09228218 0.04137123 0.19165747
+v -0.07981805 -0.00007310 0.17155228
+v 0.01047890 0.03567843 0.16155809
+v -0.01610921 -0.00020171 0.14500126
+v 0.01047890 0.04097531 0.16028399
+v -0.02067637 -0.00020170 0.14169951
+v -0.04625850 -0.00020167 0.13308892
+v -0.04891429 0.00717436 0.13292455
+v -0.05541293 0.01363953 0.13247932
+v -0.06455732 0.02274819 0.13263689
+v -0.09228218 0.02304520 0.13561669
+v -0.05541293 -0.00007296 0.13247242
+v -0.06082512 -0.00007296 0.13304783
+v -0.06544257 -0.00007296 0.13354103
+v -0.07417450 0.10094400 0.14804993
+v -0.09228218 0.04051006 0.13615792
+v -0.09228218 0.05085630 0.14080233
+v -0.09228218 0.05174736 0.14124759
+v -0.09228218 0.05905408 0.14526864
+v -0.09228218 0.05924219 0.14538509
+v -0.09228218 0.07474656 0.18488970
+v -0.07284660 0.10094387 0.18120444
+v -0.09228218 0.07482578 0.18473214
+v -0.04891429 -0.00020183 0.17679946
+v -0.09228218 0.04099500 0.19142458
+v -0.08439528 -0.00007309 0.16911363
+v -0.04818998 -0.00020167 0.13295876
+v -0.05077536 -0.00007296 0.13278067
+v -0.09228218 0.02274818 0.13566465
+v -0.04891429 -0.00020167 0.13291082
+v -0.06883273 -0.00007296 0.13430825
+v -0.07598527 0.10094398 0.15292719
+v -0.09228218 0.06657861 0.15046789
+v -0.09228218 0.07113292 0.15422862
+v -0.09228218 0.07128143 0.15437246
+v -0.09228218 0.07481597 0.15879765
+v -0.09228218 0.07495458 0.15899631
+v -0.07464731 0.10094390 0.17544350
+v -0.09228218 0.07807324 0.17575167
+v -0.08807716 -0.00007308 0.16689419
+v -0.09186973 -0.00007307 0.16451037
+v -0.09228218 -0.00007307 0.16331844
+v -0.09228218 0.01403554 0.13870607
+v -0.06933573 -0.00007296 0.13443155
+v -0.07308804 -0.00007297 0.13539055
+v -0.08284607 -0.00007298 0.13895261
+v -0.09132649 -0.00007299 0.14229546
+v -0.09228218 -0.00007300 0.14459025
+v -0.07745399 0.10094396 0.15700986
+v -0.09228218 0.07786536 0.16632593
+v -0.07544203 0.10094391 0.17164168
+v -0.07695101 0.10094395 0.16183235
+v -0.09228218 0.07812275 0.17544342
+v -0.07642790 0.10094393 0.16591501
+v -0.09228218 0.01365931 0.13884307
+v -0.09228218 0.00611495 0.14191188
+v -0.09228218 0.07792476 0.16668213
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 35
+f 1 35 56
+f 1 56 76
+f 1 76 97
+f 1 97 114
+f 1 114 131
+f 1 131 134
+f 1 134 136
+f 1 136 133
+f 1 133 120
+f 1 120 104
+f 1 104 79
+f 1 79 59
+f 1 59 58
+f 1 58 43
+f 1 43 36
+f 1 36 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 15 18
+f 2 18 16
+f 3 17 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 14
+f 13 25 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 26
+f 14 26 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 15 36 18
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 16 18 37
+f 17 38 19
+f 18 39 57
+f 18 57 78
+f 18 78 103
+f 18 103 105
+f 18 105 121
+f 18 121 135
+f 18 135 139
+f 18 139 132
+f 18 132 119
+f 18 119 118
+f 18 118 117
+f 18 117 116
+f 18 116 115
+f 18 115 102
+f 18 102 101
+f 18 101 100
+f 18 100 99
+f 18 99 98
+f 18 98 77
+f 18 77 75
+f 18 75 93
+f 18 93 111
+f 18 111 125
+f 18 125 137
+f 18 137 138
+f 18 138 130
+f 18 130 124
+f 18 124 107
+f 18 107 83
+f 18 83 82
+f 18 82 80
+f 18 80 60
+f 18 60 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 37
+f 18 36 43
+f 18 43 39
+f 19 38 37
+f 19 37 41
+f 19 41 62
+f 19 62 85
+f 19 85 87
+f 19 87 63
+f 19 63 45
+f 19 45 44
+f 19 44 31
+f 19 31 30
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 27
+f 19 27 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 26 31 44
+f 26 44 45
+f 26 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 50 51
+f 37 42 41
+f 39 43 58
+f 39 58 59
+f 39 59 57
+f 40 60 41
+f 41 61 81
+f 41 81 106
+f 41 106 112
+f 41 112 109
+f 41 109 89
+f 41 89 68
+f 41 68 67
+f 41 67 66
+f 41 66 65
+f 41 65 88
+f 41 88 86
+f 41 86 62
+f 41 60 61
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 77
+f 56 77 76
+f 57 59 79
+f 57 79 78
+f 60 80 61
+f 61 80 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 81
+f 62 86 85
+f 63 87 86
+f 63 86 88
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 68 89 69
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 72
+f 70 72 71
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 92 75
+f 73 75 74
+f 73 91 92
+f 75 92 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 93
+f 76 77 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 97
+f 78 79 103
+f 79 104 105
+f 79 105 103
+f 81 84 106
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 106
+f 85 86 87
+f 89 109 110
+f 89 110 91
+f 89 91 90
+f 91 110 94
+f 91 94 92
+f 93 96 111
+f 94 110 109
+f 94 109 112
+f 94 112 95
+f 95 112 96
+f 96 112 113
+f 96 113 111
+f 97 102 115
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 114
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 106 108 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 130
+f 106 130 112
+f 107 124 123
+f 107 123 122
+f 107 122 108
+f 111 113 126
+f 111 126 127
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 125
+f 112 130 129
+f 112 129 128
+f 112 128 127
+f 112 127 126
+f 112 126 113
+f 114 119 131
+f 119 132 131
+f 120 133 121
+f 121 134 135
+f 121 133 136
+f 121 136 134
+f 125 129 137
+f 129 130 138
+f 129 138 137
+f 131 132 139
+f 131 139 135
+f 131 135 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05899617 -0.15033162 -0.08950291
+v 0.05899617 -0.15807185 -0.09165965
+v 0.05899617 -0.14123934 -0.09045533
+v 0.04595089 -0.13217431 -0.08688632
+v 0.04616215 -0.13326320 -0.08688632
+v 0.04755646 -0.14125752 -0.08688635
+v 0.04764096 -0.15033163 -0.08688638
+v 0.04298269 -0.15675611 -0.08688641
+v 0.05899617 -0.16261797 -0.09518487
+v 0.03626464 -0.16012261 -0.08688642
+v 0.05899617 -0.13584024 -0.09128735
+v 0.04374323 -0.12634872 -0.08688629
+v 0.05899617 -0.16468686 -0.09742917
+v 0.02716991 -0.16152003 -0.08688642
+v 0.05899617 -0.16678298 -0.09975011
+v 0.05899617 -0.13154818 -0.09218505
+v 0.04256017 -0.12340870 -0.08688628
+v -0.04891521 -0.16101189 -0.08688642
+v -0.04891521 -0.17584803 -0.10114052
+v -0.04891521 -0.17717284 -0.10276081
+v -0.04891521 -0.18061190 -0.10796103
+v 0.05899617 -0.18351556 -0.12857576
+v 0.05899617 -0.12300942 -0.09551315
+v 0.03528228 -0.11627645 -0.08688626
+v -0.04891521 -0.11224753 -0.08688624
+v -0.04891521 -0.18175525 -0.11091694
+v 0.05899617 -0.19044814 -0.14357430
+v 0.05899617 -0.18716332 -0.13508973
+v 0.05899617 -0.18527593 -0.13165210
+v 0.05899617 -0.11542342 -0.10040680
+v 0.03337038 -0.11546884 -0.08688625
+v 0.05899617 -0.11310952 -0.10259635
+v 0.05899617 -0.11086820 -0.10488443
+v 0.05899617 -0.09889030 -0.11773712
+v 0.01775830 -0.11177567 -0.08688624
+v 0.00918117 -0.10281944 -0.10655942
+v 0.00860021 -0.10281944 -0.10657037
+v -0.04891521 -0.10281941 -0.11427763
+v -0.04891521 -0.18224524 -0.11223068
+v 0.05899617 -0.19156425 -0.14783299
+v 0.02689528 -0.11294624 -0.08688624
+v 0.05117956 -0.09889030 -0.11694887
+v 0.05899617 -0.09889012 -0.16513020
+v 0.01775830 -0.10281944 -0.10642805
+v -0.04891521 -0.10281918 -0.17711806
+v -0.04891521 -0.18298022 -0.11662075
+v 0.05767579 -0.19148257 -0.14808479
+v 0.05899617 -0.19158238 -0.15065753
+v 0.05117956 -0.09889014 -0.16155025
+v 0.05899617 -0.14334417 -0.19621119
+v -0.04011625 -0.10281918 -0.17708522
+v -0.04625334 -0.10281918 -0.17746840
+v 0.05434845 -0.09889013 -0.16324718
+v 0.05899617 -0.15033122 -0.19871827
+v -0.04891521 -0.13192898 -0.17756702
+v -0.04891521 -0.18294390 -0.12507246
+v 0.05767579 -0.19148256 -0.14992403
+v 0.05899617 -0.19086551 -0.15536509
+v 0.05899617 -0.14712807 -0.19774390
+v 0.05899617 -0.15494995 -0.19841174
+v 0.03949691 -0.15583016 -0.19473329
+v -0.04891521 -0.13966920 -0.17689924
+v -0.04891521 -0.18200018 -0.12947348
+v 0.05899617 -0.19004882 -0.15741233
+v -0.04891521 -0.18011273 -0.13491454
+v 0.05899617 -0.15943257 -0.19806145
+v 0.04961624 -0.16404224 -0.19447057
+v -0.04891521 -0.14421535 -0.17576068
+v 0.04601427 -0.15908777 -0.19523690
+v 0.05899617 -0.18775304 -0.16217462
+v -0.04891521 -0.17568454 -0.14268747
+v 0.05899617 -0.18608339 -0.16515242
+v 0.05899617 -0.16519466 -0.19555441
+v 0.05116900 -0.16424187 -0.19465668
+v 0.05899617 -0.18070241 -0.17411864
+v 0.04601427 -0.16628356 -0.19017904
+v 0.03604282 -0.16579358 -0.18754062
+v 0.02238489 -0.16396062 -0.18526346
+v -0.04891521 -0.15640193 -0.16868845
+v -0.04891521 -0.15033132 -0.17285954
+v -0.04891521 -0.16496794 -0.15899967
+v 0.05434845 -0.18307985 -0.16860097
+v 0.05899617 -0.18354263 -0.16955342
+v 0.05434845 -0.16465021 -0.19500701
+v -0.04891521 -0.16383367 -0.16032434
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 22
+f 1 22 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 40
+f 1 40 48
+f 1 48 58
+f 1 58 64
+f 1 64 70
+f 1 70 72
+f 1 72 83
+f 1 83 75
+f 1 75 73
+f 1 73 66
+f 1 66 60
+f 1 60 54
+f 1 54 59
+f 1 59 50
+f 1 50 43
+f 1 43 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 17
+f 4 17 24
+f 4 24 31
+f 4 31 41
+f 4 41 35
+f 4 35 25
+f 4 25 18
+f 4 18 14
+f 4 14 10
+f 4 10 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 18 25 38
+f 18 38 45
+f 18 45 55
+f 18 55 62
+f 18 62 68
+f 18 68 80
+f 18 80 79
+f 18 79 85
+f 18 85 81
+f 18 81 71
+f 18 71 65
+f 18 65 63
+f 18 63 56
+f 18 56 46
+f 18 46 39
+f 18 39 26
+f 18 26 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 30 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 31
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 31 34 41
+f 34 42 35
+f 34 35 41
+f 34 43 53
+f 34 53 49
+f 34 49 42
+f 35 42 44
+f 35 44 36
+f 36 44 42
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 38 42 49
+f 38 49 45
+f 39 46 40
+f 40 47 48
+f 40 46 47
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 45
+f 43 45 53
+f 45 49 53
+f 45 52 54
+f 45 54 55
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 48
+f 48 57 56
+f 48 56 58
+f 50 59 52
+f 50 52 51
+f 52 59 54
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 56 63 58
+f 58 63 65
+f 58 65 64
+f 60 66 61
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 61 66 69
+f 61 69 67
+f 64 65 70
+f 65 71 72
+f 65 72 70
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 66 67 69
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 71 81 75
+f 71 75 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 73 84 74
+f 73 75 84
+f 74 84 75
+f 75 83 82
+f 75 81 77
+f 75 77 76
+f 77 81 78
+f 78 81 85
+f 78 85 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04891348 0.10991335 0.04758445
+v -0.03112620 0.11129015 0.03845216
+v -0.04891348 0.11018101 0.05671676
+v -0.04891348 0.11015048 0.03845215
+v -0.03112620 0.11131313 0.02930675
+v -0.03112620 0.11194791 0.04758446
+v -0.04891348 0.11103000 0.06584908
+v -0.04891348 0.11067828 0.02951639
+v -0.03112620 0.11184093 0.02018755
+v -0.03112620 0.11334760 0.05671678
+v -0.04891348 0.11473191 0.08966907
+v -0.04891348 0.11522948 -0.01898833
+v -0.03112620 0.11448751 -0.00720936
+v -0.03112620 0.11614702 0.06502365
+v -0.04675602 0.11588687 0.08966908
+v -0.04795228 0.11524437 0.08966907
+v -0.04891348 0.15790921 0.08966923
+v -0.04891348 0.11693518 -0.02742620
+v -0.03112620 0.11521415 -0.01082559
+v -0.03112620 0.12000963 0.06962257
+v -0.04258214 0.12004015 0.08966909
+v -0.04891348 0.18469535 0.04630071
+v -0.04858786 0.15774858 0.08966923
+v -0.03112620 0.18273727 0.04357542
+v -0.03711972 0.18357864 0.04446638
+v -0.04626498 0.18459591 0.04567180
+v -0.04891348 0.11763888 -0.02876264
+v -0.03112620 0.11645327 -0.01626304
+v -0.03112620 0.12446885 0.07246578
+v -0.03757594 0.13206401 0.08966914
+v -0.03906822 0.12770422 0.08966912
+v -0.04038464 0.12413224 0.08966911
+v -0.03711972 0.18650050 0.03845244
+v -0.04891348 0.18698999 0.04105980
+v -0.04799060 0.15744264 0.08966923
+v -0.03112620 0.18256135 0.04375885
+v -0.03112620 0.18424410 0.04095497
+v -0.04521150 0.15482676 0.08966922
+v -0.04341796 0.15308282 0.08966921
+v -0.04171673 0.15130067 0.08966921
+v -0.03924583 0.14853946 0.08966920
+v -0.03112620 0.18526904 0.03884550
+v -0.04891348 0.12353610 -0.03672882
+v -0.03112620 0.11881675 -0.02050818
+v -0.03112620 0.11780711 -0.01872627
+v -0.03112620 0.12749011 0.07402498
+v -0.03708141 0.13563599 0.08966915
+v -0.03112620 0.13204877 0.07599034
+v -0.03112620 0.18689060 0.03246469
+v -0.04626498 0.18776254 0.03845244
+v -0.04891348 0.18804554 0.03845244
+v -0.03112620 0.17364287 0.05272080
+v -0.03652246 0.14117369 0.08966917
+v -0.03112620 0.14948032 0.07412988
+v -0.03112620 0.15224918 0.07175837
+v -0.03112620 0.16734024 0.05857749
+v -0.03112620 0.17332161 0.05303525
+v -0.04891348 0.13195743 -0.04351578
+v -0.03112620 0.12035416 -0.02200184
+v -0.03112620 0.13625559 0.07673717
+v -0.03112620 0.18702064 0.02930703
+v -0.04891348 0.18718890 0.03195370
+v -0.03112620 0.14117374 0.07756265
+v -0.03112620 0.14382023 0.07669790
+v -0.04891348 0.14153369 -0.04415776
+v -0.03112620 0.13206444 -0.02687585
+v -0.03112620 0.12701625 -0.02506775
+v -0.03112620 0.12336779 -0.02370513
+v -0.03112620 0.18513907 0.02335857
+v -0.03711972 0.18686765 0.02930703
+v -0.04626498 0.18656937 0.02930703
+v -0.04891348 0.18644697 0.02930702
+v -0.04891348 0.14196966 -0.04418396
+v -0.03112620 0.14117412 -0.02720337
+v -0.03112620 0.18403764 0.02063330
+v -0.04891348 0.18419061 0.02498326
+v -0.04891348 0.14691074 -0.03917886
+v -0.03112620 0.14857813 -0.02407189
+v -0.03112620 0.18182717 0.01716118
+v -0.03112620 0.15328210 -0.01911921
+v -0.03112620 0.18136825 0.01655847
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 22
+f 1 22 34
+f 1 34 51
+f 1 51 62
+f 1 62 72
+f 1 72 76
+f 1 76 77
+f 1 77 73
+f 1 73 65
+f 1 65 58
+f 1 58 43
+f 1 43 27
+f 1 27 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 19
+f 2 19 28
+f 2 28 45
+f 2 45 44
+f 2 44 59
+f 2 59 68
+f 2 68 67
+f 2 67 66
+f 2 66 74
+f 2 74 78
+f 2 78 80
+f 2 80 81
+f 2 81 79
+f 2 79 75
+f 2 75 69
+f 2 69 61
+f 2 61 49
+f 2 49 42
+f 2 42 37
+f 2 37 24
+f 2 24 36
+f 2 36 52
+f 2 52 57
+f 2 57 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 64
+f 2 64 63
+f 2 63 60
+f 2 60 48
+f 2 48 46
+f 2 46 29
+f 2 29 20
+f 2 20 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 15
+f 11 15 21
+f 11 21 32
+f 11 32 31
+f 11 31 30
+f 11 30 47
+f 11 47 53
+f 11 53 41
+f 11 41 40
+f 11 40 39
+f 11 39 38
+f 11 38 35
+f 11 35 23
+f 11 23 17
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 22
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 22 26 33
+f 22 33 34
+f 23 35 24
+f 24 37 25
+f 24 35 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 36
+f 25 37 26
+f 26 37 42
+f 26 42 33
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 29 46 30
+f 30 46 48
+f 30 48 47
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 42 49
+f 34 50 51
+f 36 41 52
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 52
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 47 48 53
+f 48 60 53
+f 49 61 51
+f 49 51 50
+f 51 61 62
+f 53 60 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 62 70 71
+f 62 71 72
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 69 75 72
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+f 72 75 76
+f 73 77 78
+f 73 78 74
+f 75 77 76
+f 75 79 77
+f 77 80 78
+f 77 79 81
+f 77 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05899530 0.08649634 0.07455794
+v 0.05899530 0.09074815 0.07443198
+v 0.05758240 0.09074815 0.07239123
+v 0.05899530 -0.00457916 0.07454501
+v 0.05899530 0.09074862 -0.05412286
+v 0.05605163 0.09074817 0.06890180
+v 0.05486712 -0.07744994 0.06584006
+v 0.05776577 -0.08654365 0.07230240
+v 0.05776004 -0.07744997 0.07231504
+v 0.05899530 -0.08654365 0.07445653
+v 0.05899530 -0.07312875 0.07448177
+v 0.05899530 -0.05922793 0.07450701
+v 0.05899530 -0.04100589 0.07453228
+v 0.05169343 0.09074862 -0.05412286
+v 0.05899530 -0.00020540 -0.05413578
+v 0.05473042 0.09074818 0.06584067
+v 0.05485157 -0.05922790 0.06584012
+v 0.05485894 -0.06833892 0.06584009
+v 0.05230246 -0.07744991 0.05670706
+v 0.05493179 -0.08654362 0.06584002
+v 0.05899530 -0.08654318 -0.05413610
+v 0.05147486 0.09074861 -0.05287573
+v 0.05167296 -0.00020540 -0.05413578
+v 0.05341494 0.09074820 0.06096553
+v 0.05229510 -0.06833889 0.05670709
+v 0.05116625 -0.08654355 0.04757402
+v 0.05237368 -0.08654359 0.05670702
+v 0.05166641 -0.08654318 -0.05413610
+v 0.05145522 0.00451497 -0.05287604
+v 0.05118754 0.09074860 -0.04861786
+v 0.05166969 -0.01493922 -0.05413583
+v 0.05235322 0.09074821 0.05670767
+v 0.05232620 0.07738539 0.05670762
+v 0.05229673 -0.05011685 0.05670716
+v 0.05229510 -0.05922787 0.05670712
+v 0.05116380 -0.06833885 0.04757409
+v 0.05074140 -0.08654352 0.03844102
+v 0.05144867 -0.08654319 -0.05287638
+v 0.05144539 -0.07744951 -0.05287634
+v 0.05166396 -0.07869901 -0.05413607
+v 0.05085928 0.09074858 -0.04374273
+v 0.05144949 -0.02280074 -0.05287614
+v 0.05166805 -0.02280073 -0.05413586
+v 0.05118590 0.09074825 0.04757467
+v 0.05116625 -0.03191212 0.04757422
+v 0.05063990 -0.07744981 0.02930806
+v 0.05063744 -0.08654349 0.02930802
+v 0.05097143 0.09074826 0.04268694
+v 0.05080362 0.06827443 0.03844159
+v 0.05068165 0.05916344 0.02930856
+v 0.05085846 -0.08654322 -0.04374338
+v 0.05085519 -0.07744954 -0.04374334
+v 0.05144376 -0.05922747 -0.05287628
+v 0.05166314 -0.06958799 -0.05413604
+v 0.05068983 0.09074855 -0.03460973
+v 0.05144621 -0.04100543 -0.05287621
+v 0.05085437 -0.05922750 -0.04374328
+v 0.05166478 -0.04100542 -0.05413593
+v 0.05064972 0.05916348 0.02017556
+v 0.05063581 -0.08654345 0.02017502
+v 0.05064481 0.05005249 0.01102992
+v 0.05063662 0.04095889 -0.00721091
+v 0.05081344 0.09074828 0.03844167
+v 0.05074959 0.09074830 0.03356654
+v 0.05068738 0.06827446 0.02930859
+v 0.05069475 -0.08654325 -0.03459778
+v 0.05069393 -0.07744957 -0.03459774
+v 0.05085437 -0.06833852 -0.04374331
+v 0.05166314 -0.05922746 -0.05413600
+v 0.05066200 0.07738569 -0.02547678
+v 0.05066282 0.08649670 -0.02547674
+v 0.05066446 0.09074851 -0.02547673
+v 0.05064972 -0.06833859 -0.02546471
+v 0.05064972 -0.05922757 -0.02546468
+v 0.05068328 0.09074835 0.02017567
+v 0.05067100 0.09074836 0.01530054
+v 0.05066691 0.09074838 0.01103007
+v 0.05066528 0.09074840 0.00618013
+v 0.05064727 0.05916351 0.01102996
+v 0.05063908 0.05005256 -0.00721088
+v 0.05064153 0.05005252 0.00192212
+v 0.05063335 -0.08654339 0.00193421
+v 0.05063908 0.05005259 -0.01634388
+v 0.05063744 0.04095892 -0.01634391
+v 0.05063581 0.03184790 -0.01634394
+v 0.05063499 0.02273688 -0.01634398
+v 0.05072094 0.09074831 0.02930867
+v 0.05065136 -0.08654329 -0.02546478
+v 0.05064317 0.05916361 -0.01634384
+v 0.05064890 0.06827463 -0.01634381
+v 0.05066446 0.09074841 0.00192227
+v 0.05063417 -0.08654332 -0.01633179
+v 0.05063417 -0.07744964 -0.01633175
+v 0.05064563 0.05916354 0.00192216
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 21
+f 1 21 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 14
+f 2 14 22
+f 2 22 30
+f 2 30 41
+f 2 41 55
+f 2 55 72
+f 2 72 91
+f 2 91 78
+f 2 78 77
+f 2 77 76
+f 2 76 75
+f 2 75 87
+f 2 87 64
+f 2 64 63
+f 2 63 48
+f 2 48 44
+f 2 44 32
+f 2 32 24
+f 2 24 16
+f 2 16 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 5 15 23
+f 5 23 14
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 27
+f 8 27 26
+f 8 26 37
+f 8 37 47
+f 8 47 60
+f 8 60 82
+f 8 82 92
+f 8 92 88
+f 8 88 66
+f 8 66 51
+f 8 51 38
+f 8 38 28
+f 8 28 21
+f 8 21 10
+f 8 10 9
+f 14 23 22
+f 15 21 28
+f 15 28 40
+f 15 40 54
+f 15 54 69
+f 15 69 58
+f 15 58 43
+f 15 43 31
+f 15 31 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 22 29 30
+f 22 23 29
+f 23 31 29
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 29 41 30
+f 29 31 42
+f 29 42 41
+f 31 43 42
+f 32 44 33
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 46 47
+f 37 45 44
+f 37 44 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 46
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 68
+f 39 68 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 41 42 56
+f 41 56 53
+f 41 53 57
+f 41 57 55
+f 42 43 58
+f 42 58 56
+f 46 50 59
+f 46 59 47
+f 47 59 61
+f 47 61 62
+f 47 62 60
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 59
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 66 67
+f 53 69 54
+f 53 68 57
+f 53 56 58
+f 53 58 69
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 57 68
+f 55 68 67
+f 55 67 73
+f 55 73 74
+f 55 74 70
+f 59 65 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 62
+f 59 62 61
+f 60 62 82
+f 62 81 80
+f 62 80 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 82
+f 64 87 65
+f 65 87 75
+f 66 88 67
+f 67 88 73
+f 70 86 85
+f 70 85 71
+f 70 74 86
+f 71 85 84
+f 71 84 83
+f 71 83 72
+f 72 83 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 73 88 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 86
+f 78 91 79
+f 79 94 80
+f 79 91 94
+f 80 94 89
+f 80 89 83
+f 82 93 92
+f 82 86 93
+f 89 94 91
+f 89 91 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08009585 -0.13018089 -0.05688936
+v 0.08009585 -0.13018115 0.01458958
+v 0.08009585 -0.09210703 -0.05688922
+v 0.15402962 -0.13018089 -0.05688936
+v 0.08119655 -0.13018128 0.04903007
+v 0.08009585 -0.12659975 0.04903008
+v 0.11839188 -0.09346734 -0.05688922
+v 0.08009585 -0.10080597 0.04903018
+v 0.29224009 -0.10191284 0.04756737
+v 0.29224009 -0.10190912 0.04746205
+v 0.15531723 -0.13018091 -0.05303924
+v 0.15342736 -0.12449739 -0.05688934
+v 0.28301914 -0.11389813 -0.05513393
+v 0.29224009 -0.11389813 -0.05488817
+v 0.29224009 -0.11395404 -0.05486477
+v 0.29224009 -0.12152708 -0.05147107
+v 0.29224009 -0.12155317 -0.05141256
+v 0.29224009 -0.12485895 -0.04373572
+v 0.29224009 -0.12870526 0.00192747
+v 0.28301914 -0.12897360 0.00192747
+v 0.27386048 -0.12917858 0.00192747
+v 0.14080046 -0.13018128 0.04903007
+v 0.29224009 -0.11963051 0.06196139
+v 0.16914866 -0.11957089 0.06189117
+v 0.16914866 -0.11645521 0.06225396
+v 0.16914866 -0.11389856 0.06254653
+v 0.12462226 -0.09381767 -0.05688922
+v 0.29224009 -0.10193490 -0.03459597
+v 0.29224009 -0.10198333 -0.04373563
+v 0.16914866 -0.11066735 0.06219547
+v 0.16914866 -0.10800636 0.06190292
+v 0.16914866 -0.10598265 0.05905922
+v 0.16914866 -0.10432045 0.05670703
+v 0.29224009 -0.10426828 0.05670703
+v 0.15643870 -0.13018094 -0.04373574
+v 0.13697917 -0.09908376 -0.05688924
+v 0.13461162 -0.09751846 -0.05688924
+v 0.13216101 -0.09630722 -0.05688923
+v 0.12752977 -0.09415309 -0.05688923
+v 0.29224009 -0.10569154 -0.05172847
+v 0.29224009 -0.12848539 0.00855109
+v 0.15928391 -0.13018106 -0.01122616
+v 0.29224009 -0.12505680 0.04756728
+v 0.29224009 -0.12504935 0.04763749
+v 0.29224009 -0.12293624 0.05670696
+v 0.29224009 -0.12291389 0.05675376
+v 0.29224009 -0.11958207 0.06197309
+v 0.29224009 -0.11389856 0.06266356
+v 0.19155724 -0.10800263 0.06191461
+v 0.29224009 -0.10795791 0.06190292
+v 0.29224009 -0.10799145 0.06194973
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 27
+f 1 27 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 12
+f 1 12 4
+f 1 4 11
+f 1 11 35
+f 1 35 42
+f 1 42 22
+f 1 22 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 11
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 6
+f 6 26 8
+f 7 10 28
+f 7 28 29
+f 7 29 27
+f 8 26 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 34
+f 8 34 9
+f 9 34 50
+f 9 50 51
+f 9 51 48
+f 9 48 47
+f 9 47 23
+f 9 23 46
+f 9 46 45
+f 9 45 44
+f 9 44 43
+f 9 43 41
+f 9 41 19
+f 9 19 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 14
+f 9 14 40
+f 9 40 29
+f 9 29 28
+f 9 28 10
+f 11 21 35
+f 12 36 13
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 14 39 40
+f 19 41 20
+f 20 41 22
+f 20 22 21
+f 21 22 42
+f 21 42 35
+f 22 41 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 25 48 26
+f 26 48 30
+f 27 29 40
+f 27 40 39
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 34
+f 32 34 33
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10333839 0.13076541 0.10863341
+v -0.10333839 0.11826113 0.18673749
+v -0.10333839 0.15321883 0.10863349
+v -0.09917526 0.12494558 0.10863339
+v -0.10333839 0.11757924 0.19369840
+v -0.09512336 0.12155548 0.10863338
+v -0.07743800 0.10094579 0.15702764
+v -0.10333839 0.18374870 0.17783052
+v -0.10112970 0.15523561 0.10863350
+v -0.10333839 0.11852039 0.19731626
+v -0.07694542 0.10094578 0.16183615
+v -0.07642104 0.10094576 0.16594630
+v -0.07545177 0.10094574 0.17163638
+v -0.04889989 0.08927718 0.19349222
+v -0.08881510 0.11760836 0.10863336
+v -0.07599202 0.10094581 0.15292894
+v -0.04889989 0.08927737 0.14257914
+v -0.08620917 0.11607178 0.10863336
+v -0.10333839 0.18437294 0.17953640
+v -0.08284054 0.16089217 0.10863352
+v -0.09253331 0.15858729 0.10863351
+v -0.09939772 0.15630161 0.10863350
+v -0.10333839 0.12005696 0.20056773
+v -0.01519760 0.08927716 0.19860986
+v -0.10333839 0.13340601 0.21919508
+v -0.10333839 0.13197508 0.21772961
+v -0.10333839 0.12882509 0.21344773
+v -0.10333839 0.12098852 0.20244535
+v -0.07418059 0.10094583 0.14806317
+v 0.02689452 0.11606212 0.12134159
+v 0.05182564 0.08929649 0.16433197
+v 0.05433623 0.08929648 0.16489296
+v -0.00053130 0.08927732 0.15638646
+v -0.08311066 0.11454478 0.10863335
+v -0.07635748 0.11209585 0.10863334
+v -0.07370389 0.11139478 0.10863334
+v -0.06831723 0.11103944 0.10863334
+v -0.06453546 0.11119310 0.10863334
+v -0.05835433 0.11205743 0.10863334
+v -0.10333839 0.18607276 0.18456246
+v -0.00968383 0.18482439 0.15719967
+v -0.07994859 0.16113226 0.10863352
+v -0.01289357 0.08927716 0.19860986
+v -0.10333839 0.13890891 0.22208021
+v 0.03598350 0.11748346 0.12134159
+v 0.03719112 0.11789642 0.12134159
+v 0.05899195 0.08929647 0.16743460
+v 0.00617421 0.08927730 0.15948910
+v -0.04915413 0.11414143 0.10863335
+v -0.10333839 0.18724438 0.19369866
+v 0.00860535 0.18588079 0.15719967
+v -0.00053130 0.18551585 0.15719967
+v -0.07370389 0.16147800 0.10863352
+v -0.00053130 0.18314376 0.15110887
+v -0.01151116 0.08927716 0.19820914
+v 0.05899195 0.08929638 0.19220995
+v 0.05713284 0.08929638 0.19264501
+v 0.05433623 0.08929638 0.19320600
+v -0.10333839 0.14132904 0.22321366
+v -0.04891578 0.11423747 0.10863335
+v 0.04494535 0.12208363 0.12134161
+v 0.00798564 0.08927729 0.16335882
+v 0.04542205 0.12241015 0.12134161
+v 0.04562862 0.12261183 0.12134161
+v 0.05298560 0.13102466 0.12134164
+v 0.05314450 0.13129356 0.12134164
+v 0.05676737 0.14073399 0.12134168
+v 0.05899195 0.14131978 0.13237839
+v -0.10333839 0.18646645 0.20282339
+v 0.05899195 0.18685070 0.17543773
+v 0.05433623 0.18735013 0.16632444
+v 0.04518370 0.18738854 0.16632444
+v 0.03604706 0.18725409 0.16632444
+v 0.01774199 0.18605365 0.15719967
+v 0.00798564 0.18337426 0.15074252
+v -0.06455135 0.16142998 0.10863352
+v 0.00860535 0.18337426 0.15071962
+v 0.01774199 0.18344149 0.15062802
+v -0.00833319 0.08927717 0.19706427
+v 0.05899195 0.14116586 0.20365900
+v -0.00593383 0.08927717 0.19561025
+v -0.00158002 0.08927718 0.19237023
+v 0.00391786 0.08927721 0.18600466
+v 0.00601531 0.08927722 0.18267305
+v 0.00738183 0.08927723 0.17974213
+v 0.00798564 0.08927724 0.17826524
+v 0.05899195 0.15026054 0.20559388
+v -0.10333839 0.14861824 0.22487377
+v -0.04891578 0.15850086 0.10863351
+v 0.05665614 0.15026085 0.12134171
+v 0.05899195 0.15053933 0.12957345
+v -0.10333839 0.18369096 0.20966981
+v -0.10112970 0.18361413 0.20955531
+v 0.05899195 0.18389274 0.18291383
+v 0.05899195 0.18715805 0.16632444
+v 0.02689452 0.18601524 0.15719967
+v -0.05541472 0.16076733 0.10863352
+v 0.02689452 0.18327822 0.15086844
+v 0.02689452 0.18025307 0.14630035
+v -0.10333839 0.15283425 0.22559506
+v -0.10333839 0.14967464 0.22505696
+v 0.05899195 0.15488952 0.20472380
+v -0.10333839 0.15641642 0.22550348
+v 0.04456400 0.16155478 0.12134175
+v 0.05184153 0.15778053 0.12134174
+v 0.05258836 0.15737718 0.12134174
+v 0.05899195 0.16401329 0.13442782
+v 0.05899195 0.15906740 0.13154267
+v -0.10333839 0.18282663 0.21074599
+v -0.10112970 0.17987827 0.21413485
+v -0.09197717 0.18311473 0.20881114
+v 0.05899195 0.18088676 0.18748189
+v 0.05899195 0.18400808 0.15676463
+v 0.03604706 0.18554467 0.15719967
+v 0.03604706 0.17995535 0.14689568
+v 0.03665087 0.16223665 0.12134176
+v 0.04450044 0.16157399 0.12134175
+v 0.05899195 0.18239467 0.15318112
+v 0.05899195 0.18212577 0.15267737
+v 0.05899195 0.15938405 0.20381934
+v -0.10112970 0.15885576 0.22463338
+v -0.10333839 0.15922070 0.22464482
+v 0.05899195 0.17887974 0.14852142
+v 0.05899195 0.17395307 0.14265958
+v 0.05899195 0.16833493 0.13775945
+v -0.10333839 0.17998392 0.21422644
+v -0.10112970 0.17532612 0.21823353
+v -0.09197717 0.17453862 0.21763818
+v 0.05899195 0.17634420 0.19232475
+v 0.05899195 0.17864909 0.18987471
+v 0.05899195 0.16654842 0.20004124
+v -0.09197717 0.16848829 0.22044313
+v -0.10112970 0.16848829 0.22163381
+v -0.09197717 0.15936477 0.22330531
+v -0.10333839 0.16653872 0.22237797
+v -0.10333839 0.17542216 0.21830222
+v -0.10333839 0.17369348 0.21917234
+v 0.05899195 0.16885331 0.19848422
+v 0.05899195 0.17111018 0.19690428
+v -0.10333839 0.16848829 0.22174831
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 44
+f 1 44 59
+f 1 59 88
+f 1 88 101
+f 1 101 100
+f 1 100 103
+f 1 103 122
+f 1 122 135
+f 1 135 140
+f 1 140 137
+f 1 137 136
+f 1 136 126
+f 1 126 109
+f 1 109 92
+f 1 92 69
+f 1 69 50
+f 1 50 40
+f 1 40 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 42
+f 1 42 53
+f 1 53 76
+f 1 76 97
+f 1 97 89
+f 1 89 60
+f 1 60 49
+f 1 49 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 18
+f 1 18 15
+f 1 15 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 5 7 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 7 14 11
+f 7 15 18
+f 7 18 16
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 10 14 23
+f 11 14 12
+f 12 14 13
+f 14 17 33
+f 14 33 48
+f 14 48 62
+f 14 62 86
+f 14 86 85
+f 14 85 84
+f 14 84 83
+f 14 83 82
+f 14 82 81
+f 14 81 79
+f 14 79 55
+f 14 55 43
+f 14 43 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 23
+f 16 29 17
+f 16 18 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 29 18
+f 17 18 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 30
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 30 45 31
+f 30 39 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 39 49 45
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 54
+f 42 54 53
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 49 46
+f 46 49 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 56 86
+f 47 86 62
+f 47 62 48
+f 47 61 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 91
+f 47 91 108
+f 47 108 107
+f 47 107 125
+f 47 125 124
+f 47 124 123
+f 47 123 119
+f 47 119 118
+f 47 118 113
+f 47 113 95
+f 47 95 70
+f 47 70 94
+f 47 94 112
+f 47 112 130
+f 47 130 129
+f 47 129 139
+f 47 139 138
+f 47 138 131
+f 47 131 120
+f 47 120 102
+f 47 102 87
+f 47 87 80
+f 47 80 56
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 54
+f 53 54 75
+f 53 75 77
+f 53 77 78
+f 53 78 76
+f 55 79 56
+f 56 80 57
+f 56 79 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 57 80 58
+f 58 80 87
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 60 89 67
+f 60 67 66
+f 60 66 65
+f 60 65 64
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 74
+f 71 74 72
+f 72 74 73
+f 74 78 77
+f 74 77 75
+f 74 96 78
+f 76 78 98
+f 76 98 99
+f 76 99 97
+f 78 96 98
+f 87 100 101
+f 87 101 88
+f 87 102 103
+f 87 103 100
+f 89 97 104
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 90 106 107
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 112
+f 93 112 94
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 114 98
+f 97 99 115
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 104
+f 98 114 113
+f 98 113 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 115
+f 102 120 103
+f 103 121 122
+f 103 120 121
+f 104 117 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 109 126 110
+f 110 126 127
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 130
+f 110 130 112
+f 110 112 111
+f 115 119 116
+f 116 119 117
+f 117 119 123
+f 120 131 128
+f 120 128 132
+f 120 132 133
+f 120 133 134
+f 120 134 121
+f 121 134 133
+f 121 133 135
+f 121 135 122
+f 126 136 127
+f 127 136 137
+f 127 137 133
+f 127 133 128
+f 128 133 132
+f 128 131 138
+f 128 138 139
+f 128 139 129
+f 133 137 140
+f 133 140 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07614927 -0.09405553 0.06583104
+v -0.09584484 -0.05255722 0.07859855
+v -0.08156849 -0.09405557 0.07516745
+v -0.07696323 -0.09405550 0.05670719
+v -0.09374569 -0.00009474 -0.02545278
+v -0.09352077 -0.00009475 -0.02083771
+v -0.09331729 -0.00009477 -0.01632892
+v -0.09324231 -0.00009480 -0.00718987
+v -0.09327445 -0.00009482 -0.00257481
+v -0.09330659 -0.00009484 0.00191881
+v -0.09340296 -0.00009485 0.00654906
+v -0.09351006 -0.00009487 0.01104267
+v -0.09391705 -0.00009490 0.02016654
+v -0.09473101 -0.00009494 0.02929040
+v -0.09533075 -0.00009495 0.03299460
+v -0.09593051 -0.00009496 0.03659253
+v -0.09649813 -0.00009497 0.03890006
+v -0.09706577 -0.00009498 0.04116205
+v -0.09971112 -0.00009500 0.04758367
+v -0.09493449 -0.05889980 0.07859852
+v -0.08241458 -0.09405557 0.07577469
+v -0.09647672 -0.05075294 0.07859855
+v -0.09027568 -0.09405526 -0.00714468
+v -0.10041798 -0.05012640 -0.07649194
+v -0.09638032 -0.03501108 -0.04921139
+v -0.09511655 -0.00009470 -0.03459182
+v -0.09989318 -0.00001181 -0.04307808
+v -0.10178885 -0.00009502 0.05099943
+v -0.09755842 -0.04800970 0.07859856
+v -0.09557709 -0.06569345 0.07859850
+v -0.09202140 -0.09405558 0.07773306
+v -0.09078975 -0.09405526 -0.00870833
+v -0.10355599 -0.05702131 -0.07649197
+v -0.10294552 -0.04015685 -0.07649191
+v -0.09636962 -0.00009468 -0.03954087
+v -0.09404556 -0.09405523 -0.01648108
+v -0.10176742 -0.00001181 -0.04491500
+v -0.17108209 -0.00001181 -0.04307808
+v -0.14686693 -0.00009507 0.06662082
+v -0.14234735 -0.00009507 0.06633238
+v -0.13772066 -0.00009507 0.06599840
+v -0.11946022 -0.00009506 0.06338724
+v -0.11374113 -0.00009506 0.06189948
+v -0.10917870 -0.00009505 0.05884808
+v -0.10651192 -0.00009504 0.05661645
+v -0.10381303 -0.00009503 0.05429373
+v -0.09985034 -0.04412498 0.07859858
+v -0.10116768 -0.07115231 0.07859848
+v -0.14686693 -0.09405557 0.07550144
+v -0.10853610 -0.07452152 0.07859847
+v -0.11156701 -0.07511987 0.07859846
+v -0.14686693 -0.07771583 0.07859845
+v -0.10776498 -0.06022482 -0.07649198
+v -0.09437757 -0.09405523 -0.01714905
+v -0.09653027 -0.09405521 -0.02085325
+v -0.09980751 -0.09405520 -0.02548349
+v -0.10459485 -0.09405518 -0.03113088
+v -0.10578365 -0.03652068 -0.07649189
+v -0.10549448 -0.00001179 -0.04792086
+v -0.17254934 -0.00009468 -0.04183323
+v -0.17711177 -0.00009469 -0.03726370
+v -0.18121367 -0.00009471 -0.03270936
+v -0.18291655 -0.00009472 -0.02914180
+v -0.18465157 -0.00009474 -0.02545278
+v -0.18487647 -0.00009475 -0.02095916
+v -0.18505854 -0.00009477 -0.01632892
+v -0.16406708 -0.00009504 0.05670754
+v -0.16146457 -0.00009506 0.06217274
+v -0.15601321 -0.00009507 0.06472317
+v -0.15149362 -0.00009507 0.06567959
+v -0.16711940 -0.00001180 -0.04640275
+v -0.16299609 -0.03136560 -0.07649188
+v -0.15537061 -0.02426874 0.07859865
+v -0.14894465 -0.02285109 0.07859866
+v -0.14686693 -0.02258413 0.07859866
+v -0.14120138 -0.02306282 0.07859866
+v -0.13772066 -0.02355071 0.07859865
+v -0.12846728 -0.02572320 0.07859865
+v -0.11946022 -0.02830995 0.07859864
+v -0.11389106 -0.03060212 0.07859863
+v -0.11011046 -0.03231434 0.07859862
+v -0.10552660 -0.03619906 0.07859861
+v -0.10412361 -0.03758909 0.07859860
+v -0.10199233 -0.04077419 0.07859859
+v -0.15658084 -0.09405556 0.07290545
+v -0.15627026 -0.07522114 0.07859846
+v -0.11004619 -0.06166088 -0.07649199
+v -0.10520530 -0.09405517 -0.03160149
+v -0.10942502 -0.03380506 -0.07649188
+v -0.10591216 -0.00001179 -0.04823967
+v -0.16797620 -0.04103137 -0.07649191
+v -0.16815828 -0.05012640 -0.07649194
+v -0.18464086 -0.00458701 -0.02545280
+v -0.18555119 -0.03191815 -0.01632904
+v -0.18541196 -0.02281392 -0.01632900
+v -0.18526203 -0.08656202 0.00191849
+v -0.16807260 -0.04103194 0.07859859
+v -0.16381005 -0.03176201 0.07859862
+v -0.16084338 -0.02820869 0.07859864
+v -0.15962247 -0.02690151 0.07859864
+v -0.16254628 -0.00001179 -0.04975778
+v -0.15921548 -0.02795957 -0.07649186
+v -0.16045784 -0.09405555 0.07046130
+v -0.15951537 -0.07225697 0.07859847
+v -0.16295325 -0.06786595 0.07859849
+v -0.11425520 -0.06348356 -0.07649199
+v -0.11037821 -0.09405516 -0.03529051
+v -0.11974940 -0.02939563 -0.07649187
+v -0.10950000 -0.00001179 -0.04971224
+v -0.10629773 -0.00001179 -0.04840666
+v -0.16642326 -0.05545638 -0.07649196
+v -0.18241318 -0.09405526 -0.00776710
+v -0.18410536 -0.08656198 -0.00719019
+v -0.18503712 -0.07744855 -0.00719015
+v -0.18425530 -0.05924005 -0.01632914
+v -0.18505854 -0.05010820 -0.01632910
+v -0.18418032 -0.02281389 -0.02545286
+v -0.18448021 -0.01370966 -0.02545283
+v -0.18545480 -0.04103159 -0.01632907
+v -0.18544409 -0.06834432 -0.00719012
+v -0.18532629 -0.09405530 0.00191846
+v -0.18331283 -0.09405533 0.01117895
+v -0.16809401 -0.05010855 0.07859856
+v -0.15930117 -0.00001178 -0.05124553
+v -0.15609890 -0.02623814 -0.07649186
+v -0.16416347 -0.06529762 0.07859850
+v -0.16345661 -0.09405553 0.06651420
+v -0.11585098 -0.06416477 -0.07649200
+v -0.11235955 -0.09405516 -0.03617101
+v -0.13750646 -0.02592516 -0.07649186
+v -0.11944951 -0.00001178 -0.05168578
+v -0.16483819 -0.05923983 -0.07649198
+v -0.18020694 -0.09405525 -0.01179011
+v -0.16301751 -0.06306011 -0.07649199
+v -0.16790124 -0.09405550 0.05670719
+v -0.16704444 -0.05562264 0.07859854
+v -0.15602392 -0.00001178 -0.05268774
+v -0.15043333 -0.02525316 -0.07649185
+v -0.14687764 -0.00001177 -0.05423621
+v -0.16602700 -0.05924040 0.07859852
+v -0.11997431 -0.06521420 -0.07649200
+v -0.11845349 -0.09405515 -0.03847854
+v -0.11946022 -0.09405515 -0.03882771
+v -0.14687764 -0.02463639 -0.07649185
+v -0.13772066 -0.00001177 -0.05358343
+v -0.17965002 -0.09405524 -0.01268579
+v -0.16170018 -0.06519578 -0.07649200
+v -0.13362947 -0.06827963 -0.07649201
+v -0.13252633 -0.09405513 -0.04307843
+v -0.16353158 -0.09405516 -0.03533605
+v -0.15602392 -0.06861103 -0.07649201
+v -0.15752331 -0.09405513 -0.04307843
+v -0.16281401 -0.09405516 -0.03627728
+v -0.13761356 -0.06908971 -0.07649201
+v -0.14687764 -0.07018517 -0.07649202
+v -0.15206125 -0.06931064 -0.07649201
+f 1 2 3
+f 1 3 21
+f 1 21 31
+f 1 31 49
+f 1 49 85
+f 1 85 103
+f 1 103 127
+f 1 127 135
+f 1 135 122
+f 1 122 121
+f 1 121 112
+f 1 112 133
+f 1 133 146
+f 1 146 150
+f 1 150 153
+f 1 153 152
+f 1 152 149
+f 1 149 143
+f 1 143 142
+f 1 142 129
+f 1 129 107
+f 1 107 88
+f 1 88 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 36
+f 1 36 32
+f 1 32 23
+f 1 23 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 2
+f 2 20 21
+f 2 21 3
+f 2 19 22
+f 2 22 29
+f 2 29 47
+f 2 47 84
+f 2 84 83
+f 2 83 82
+f 2 82 81
+f 2 81 80
+f 2 80 79
+f 2 79 78
+f 2 78 77
+f 2 77 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 100
+f 2 100 99
+f 2 99 98
+f 2 98 97
+f 2 97 123
+f 2 123 136
+f 2 136 140
+f 2 140 126
+f 2 126 105
+f 2 105 104
+f 2 104 86
+f 2 86 52
+f 2 52 51
+f 2 51 50
+f 2 50 48
+f 2 48 30
+f 2 30 20
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 5
+f 5 26 27
+f 5 27 6
+f 6 27 7
+f 7 27 8
+f 8 27 9
+f 9 27 10
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 22
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 23 32 24
+f 24 33 53
+f 24 53 87
+f 24 87 106
+f 24 106 128
+f 24 128 141
+f 24 141 148
+f 24 148 154
+f 24 154 155
+f 24 155 156
+f 24 156 151
+f 24 151 147
+f 24 147 134
+f 24 134 132
+f 24 132 111
+f 24 111 92
+f 24 92 91
+f 24 91 72
+f 24 72 102
+f 24 102 125
+f 24 125 138
+f 24 138 144
+f 24 144 130
+f 24 130 108
+f 24 108 89
+f 24 89 58
+f 24 58 34
+f 24 34 35
+f 24 35 26
+f 24 26 25
+f 24 32 36
+f 24 36 33
+f 26 35 27
+f 27 35 34
+f 27 34 37
+f 27 37 59
+f 27 59 90
+f 27 90 110
+f 27 110 109
+f 27 109 131
+f 27 131 145
+f 27 145 139
+f 27 139 137
+f 27 137 124
+f 27 124 101
+f 27 101 71
+f 27 71 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 30 48 31
+f 31 48 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 49
+f 33 36 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 53
+f 34 58 37
+f 37 58 59
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 38 71 72
+f 38 72 60
+f 39 70 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 76
+f 39 76 40
+f 40 76 41
+f 41 76 77
+f 41 77 78
+f 41 78 42
+f 42 78 79
+f 42 79 80
+f 42 80 81
+f 42 81 43
+f 43 81 82
+f 43 82 83
+f 43 83 44
+f 44 83 45
+f 45 83 46
+f 46 83 84
+f 46 84 47
+f 49 52 86
+f 49 86 85
+f 53 57 87
+f 57 88 87
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 60 72 61
+f 61 72 62
+f 62 72 91
+f 62 91 63
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 69 100 73
+f 69 73 70
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 85 86 104
+f 85 104 105
+f 85 105 103
+f 87 88 107
+f 87 107 106
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 120 121
+f 94 121 96
+f 94 96 95
+f 94 119 120
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 103 105 126
+f 103 126 127
+f 106 107 128
+f 107 129 128
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 111 132 112
+f 112 121 113
+f 112 132 134
+f 112 134 133
+f 113 121 114
+f 114 121 120
+f 114 120 116
+f 114 116 115
+f 116 120 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 122 135 123
+f 123 135 136
+f 124 137 125
+f 125 137 139
+f 125 139 138
+f 126 140 127
+f 127 140 136
+f 127 136 135
+f 128 129 142
+f 128 142 143
+f 128 143 141
+f 130 144 131
+f 131 144 145
+f 133 134 147
+f 133 147 146
+f 138 139 144
+f 139 145 144
+f 141 143 149
+f 141 149 148
+f 146 147 150
+f 147 151 152
+f 147 152 153
+f 147 153 150
+f 148 149 154
+f 149 152 155
+f 149 155 154
+f 151 156 152
+f 152 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05899693 0.08433558 -0.07651657
+v 0.05900569 -0.00018193 -0.07655250
+v 0.05899693 0.08433551 -0.05756768
+v 0.05899693 0.08651086 -0.07651656
+v 0.05900569 -0.00018203 -0.04986375
+v 0.05900569 0.00453119 -0.07655248
+v 0.05969836 -0.00018192 -0.07837391
+v 0.05899693 0.11205391 -0.05756758
+v 0.05899693 0.09561850 -0.07651207
+v 0.06054008 0.02275746 -0.08058268
+v 0.07447229 -0.00018203 -0.04986375
+v 0.05900569 0.08433548 -0.04986344
+v 0.06054008 -0.00018191 -0.08058276
+v 0.14317765 0.11205391 -0.05756758
+v 0.05899693 0.11205398 -0.07619137
+v 0.06054885 0.09561852 -0.08056460
+v 0.06054008 0.03186509 -0.08057818
+v 0.05899693 0.10371539 -0.07650314
+v 0.06054885 0.08651088 -0.08056908
+v 0.06510816 0.00453123 -0.08772587
+v 0.06289865 -0.00018190 -0.08427456
+v 0.13666308 -0.00018199 -0.06043148
+v 0.07447229 0.08433548 -0.04986344
+v 0.14444899 0.11205396 -0.07114576
+v 0.14275678 -0.00018197 -0.06408320
+v 0.14424732 -0.00018195 -0.07114617
+v 0.14856991 -0.00018186 -0.09409414
+v 0.14853484 0.00453126 -0.09409412
+v 0.06058392 0.11205399 -0.07966051
+v 0.06068914 0.10472615 -0.08056011
+v 0.05899693 0.10986771 -0.07628490
+v 0.06512570 0.09561854 -0.08770772
+v 0.06511693 0.05008038 -0.08771680
+v 0.07099143 0.11205405 -0.09535847
+v 0.06510816 -0.00018189 -0.08772589
+v 0.14359850 0.11205405 -0.09535847
+v 0.07751476 -0.00018186 -0.09409414
+v 0.14373879 0.08433565 -0.09535857
+v 0.14373879 0.08575288 -0.09535857
+v 0.06537997 0.11205402 -0.08760523
+v 0.07750599 0.08433565 -0.09535857
+v 0.07265733 -0.00018187 -0.09207678
+v 0.06900988 -0.00018188 -0.08998817
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 31
+f 1 31 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 21
+f 2 21 35
+f 2 35 43
+f 2 43 42
+f 2 42 37
+f 2 37 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 5 12
+f 3 12 8
+f 4 9 17
+f 4 17 10
+f 4 10 7
+f 4 7 6
+f 5 11 23
+f 5 23 12
+f 7 10 13
+f 8 14 24
+f 8 24 36
+f 8 36 34
+f 8 34 40
+f 8 40 29
+f 8 29 15
+f 8 12 23
+f 8 23 14
+f 9 16 17
+f 9 18 16
+f 10 17 16
+f 10 16 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 22 14
+f 11 14 23
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 24
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 16 32 33
+f 16 33 20
+f 16 20 19
+f 16 18 31
+f 16 31 30
+f 16 30 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 24 28 36
+f 27 37 41
+f 27 41 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 27 36 28
+f 29 40 30
+f 30 40 32
+f 32 40 34
+f 32 34 33
+f 34 36 39
+f 34 39 38
+f 34 38 41
+f 34 41 37
+f 34 37 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,892 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19208642 0.16848706 0.18458902
+v -0.19121772 0.16848703 0.19370146
+v -0.19137408 0.17759735 0.17545276
+v -0.19143489 0.17759738 0.16632443
+v -0.19174762 0.16848710 0.17545273
+v -0.19166074 0.10095564 0.20284544
+v -0.19163470 0.15027539 0.20283766
+v -0.18915885 0.16848700 0.20058942
+v -0.18824670 0.17333988 0.19859534
+v -0.18918492 0.17498420 0.19370148
+v -0.19007969 0.17805949 0.18458905
+v -0.19023606 0.16006112 0.20358449
+v -0.18852469 0.18269016 0.18153833
+v -0.18900248 0.18324125 0.17545278
+v -0.18921966 0.18349015 0.16632445
+v -0.19067911 0.17759741 0.15719610
+v -0.19043586 0.16848720 0.14805978
+v -0.19093973 0.16848716 0.15719607
+v -0.19077466 0.10095566 0.19836467
+v -0.19066174 0.10095562 0.20880386
+v -0.19090495 0.11384327 0.21196586
+v -0.19100921 0.12295352 0.21196589
+v -0.18986252 0.16615855 0.14500111
+v -0.19083547 0.13129050 0.21196592
+v -0.19081810 0.13206377 0.21196593
+v -0.18972352 0.15027537 0.21032146
+v -0.18895904 0.15747469 0.20873258
+v -0.18780365 0.16354524 0.20712779
+v -0.18424192 0.16926913 0.20549917
+v -0.17855182 0.17282435 0.20723110
+v -0.18346006 0.17528637 0.20066094
+v -0.17816960 0.18181019 0.19773735
+v -0.18388575 0.17985484 0.19429734
+v -0.18720423 0.18140137 0.18761595
+v -0.18388575 0.18460108 0.18458908
+v -0.18346006 0.18684979 0.17545280
+v -0.18346006 0.18719646 0.16632447
+v -0.18862894 0.18282358 0.15719612
+v -0.18924573 0.17749077 0.14894167
+v -0.18896771 0.17581096 0.14500115
+v -0.18995807 0.16841611 0.14500112
+v -0.18806427 0.18217477 0.15257236
+v -0.18960190 0.10095568 0.19381243
+v -0.18997544 0.10095561 0.21192610
+v -0.18876794 0.11384325 0.21736024
+v -0.18888953 0.12295350 0.21751121
+v -0.18999281 0.10442195 0.21268878
+v -0.18886349 0.16149232 0.14500109
+v -0.18868105 0.13206375 0.21724114
+v -0.18986252 0.14116511 0.21259358
+v -0.18832488 0.13811649 0.21683599
+v -0.18751697 0.14418704 0.21604950
+v -0.18577953 0.15027535 0.21488961
+v -0.18363381 0.15951003 0.21203753
+v -0.18169657 0.16675381 0.20924901
+v -0.17502483 0.16926910 0.21101271
+v -0.17246213 0.17451307 0.20860553
+v -0.17530282 0.17815719 0.20340182
+v -0.17207120 0.18304563 0.19957255
+v -0.17479897 0.18484992 0.19429736
+v -0.18111454 0.18343673 0.19164385
+v -0.17432118 0.18880514 0.18458909
+v -0.17392156 0.19049390 0.17617577
+v -0.18346006 0.18588107 0.15719613
+v -0.17392156 0.19055615 0.16578425
+v -0.18601410 0.18045940 0.14647886
+v -0.18553630 0.17989058 0.14500116
+v -0.18316471 0.18347244 0.14894169
+v -0.18114059 0.18295695 0.14500117
+v -0.18829881 0.10095569 0.19053131
+v -0.18781233 0.10095560 0.21598578
+v -0.18843780 0.10725721 0.21697888
+v -0.18346006 0.11384324 0.22064135
+v -0.18346006 0.12295349 0.22097506
+v -0.18715212 0.15694164 0.14500108
+v -0.18783839 0.10095569 0.18947469
+v -0.18346006 0.13129047 0.22049842
+v -0.18346006 0.13206374 0.22044281
+v -0.18405948 0.14116509 0.21868709
+v -0.18121009 0.15027534 0.21772582
+v -0.17946398 0.15545707 0.21681222
+v -0.17432118 0.16199868 0.21558084
+v -0.16947374 0.16375851 0.21646268
+v -0.16592070 0.16845141 0.21487379
+v -0.16516490 0.17619291 0.20994817
+v -0.15955300 0.18185460 0.20705637
+v -0.16516490 0.18075249 0.20583288
+v -0.16516490 0.18410331 0.20126477
+v -0.16516490 0.18800518 0.19370153
+v -0.16595544 0.19073384 0.18495454
+v -0.16954324 0.19124047 0.17969523
+v -0.17062045 0.19144492 0.17360968
+v -0.17432118 0.18916075 0.15719614
+v -0.17432118 0.18637884 0.14805984
+v -0.17062045 0.19144494 0.16846951
+v -0.17432118 0.18509009 0.14500118
+v -0.18765597 0.10095560 0.21617645
+v -0.18771678 0.10118669 0.21621616
+v -0.18418979 0.10442193 0.21891734
+v -0.17431249 0.10473298 0.22238119
+v -0.17431249 0.11384323 0.22374768
+v -0.17431249 0.12295348 0.22429590
+v -0.17509433 0.13129046 0.22366831
+v -0.18549286 0.15435523 0.14500107
+v -0.15950956 0.10095584 0.14905262
+v -0.16213309 0.10095584 0.15092754
+v -0.16444388 0.10095582 0.15416892
+v -0.17432118 0.13206373 0.22391459
+v -0.17432118 0.14117397 0.22255611
+v -0.17432118 0.15027533 0.22013303
+v -0.17432118 0.15744800 0.21759079
+v -0.16336667 0.16538501 0.21722537
+v -0.15138707 0.17301985 0.21651833
+v -0.15601733 0.17183775 0.21589070
+v -0.16592070 0.16019440 0.21864744
+v -0.15632139 0.17833492 0.21086182
+v -0.15345461 0.18261898 0.20794615
+v -0.15632139 0.18479656 0.20353691
+v -0.14689581 0.18671637 0.20283780
+v -0.15552217 0.18989834 0.19288324
+v -0.15823256 0.19112490 0.18822772
+v -0.16343616 0.19156932 0.18215804
+v -0.16595544 0.19174711 0.17617577
+v -0.16516490 0.19109833 0.16300365
+v -0.16516490 0.18985402 0.15719615
+v -0.16516490 0.18708099 0.14805985
+v -0.17084631 0.18539228 0.14500118
+v -0.16516490 0.19163160 0.16756384
+v -0.18325157 0.10095559 0.21857572
+v -0.17743987 0.10095558 0.22059363
+v -0.17431249 0.10095558 0.22147549
+v -0.16516490 0.10473298 0.22266718
+v -0.16516490 0.11384323 0.22412903
+v -0.16516490 0.12295347 0.22501092
+v -0.16594675 0.13129045 0.22506655
+v -0.16215046 0.12449140 0.14500096
+v -0.15623450 0.10095585 0.14748752
+v -0.16516490 0.13206372 0.22513013
+v -0.16516490 0.14117397 0.22422447
+v -0.16516490 0.15027532 0.22215096
+v -0.15601733 0.16727817 0.21801982
+v -0.14775585 0.16938464 0.21871897
+v -0.14531475 0.17395309 0.21713801
+v -0.14775585 0.17723279 0.21390457
+v -0.15601733 0.15938559 0.22095931
+v -0.13774824 0.17940147 0.21401581
+v -0.14689581 0.18321446 0.20869295
+v -0.13774824 0.18732964 0.20283780
+v -0.13774824 0.18373885 0.20945563
+v -0.14746916 0.19030718 0.19288324
+v -0.15213417 0.19130266 0.18929229
+v -0.15552217 0.19150709 0.18495454
+v -0.15627795 0.19167600 0.17617577
+v -0.15949219 0.19156937 0.16887469
+v -0.10333839 0.18609428 0.18458908
+v -0.15601733 0.18832528 0.15719614
+v -0.15601733 0.18570335 0.14805984
+v -0.15601733 0.18454792 0.14500118
+v -0.16103851 0.18530339 0.14500118
+v -0.16516490 0.18582779 0.14500118
+v -0.16896988 0.10095558 0.22164233
+v -0.16516490 0.10095558 0.22171383
+v -0.15601733 0.10473298 0.22203162
+v -0.14688713 0.11384323 0.22326307
+v -0.15601733 0.11384323 0.22381124
+v -0.15060524 0.12666867 0.22578950
+v -0.15314188 0.12666867 0.22578950
+v -0.15401929 0.13129045 0.22587690
+v -0.15415828 0.13206372 0.22588486
+v -0.16516490 0.13129045 0.22512216
+v -0.15659067 0.12115838 0.14500095
+v -0.14688713 0.10095585 0.14639119
+v -0.15335906 0.13865863 0.22584515
+v -0.15626058 0.14148503 0.22527315
+v -0.15064866 0.14472917 0.22557506
+v -0.15601733 0.15027532 0.22362866
+v -0.14689581 0.15938558 0.22247673
+v -0.13774824 0.16848693 0.22072100
+v -0.13774824 0.17485078 0.21778152
+v -0.12859196 0.18009473 0.21451631
+v -0.12859196 0.17554405 0.21828997
+v -0.12859196 0.18400551 0.20994820
+v -0.11945308 0.18406772 0.21014681
+v -0.12859196 0.18745408 0.20283780
+v -0.15090059 0.19130266 0.18929229
+v -0.15085715 0.19133822 0.18458910
+v -0.15122202 0.19132936 0.17969523
+v -0.10333839 0.18725858 0.19370153
+v -0.10333839 0.18437890 0.17955219
+v -0.15285521 0.18383686 0.14500118
+v -0.15982231 0.10095558 0.22134044
+v -0.14688713 0.10473299 0.22114183
+v -0.15601733 0.10095558 0.22103854
+v -0.15067473 0.10095558 0.22053009
+v -0.11945308 0.13893416 0.22537642
+v -0.11945308 0.14348485 0.22586900
+v -0.12859196 0.14216053 0.22607556
+v -0.14787745 0.13129045 0.22593251
+v -0.14832919 0.13129045 0.22593251
+v -0.14733016 0.14148503 0.22604378
+v -0.15601733 0.12084730 0.14500094
+v -0.13815653 0.10095584 0.14940217
+v -0.14688713 0.11954965 0.14500094
+v -0.14013721 0.12106061 0.14500094
+v -0.13721832 0.12175388 0.14500095
+v -0.13130236 0.12552241 0.14500096
+v -0.12977343 0.12658898 0.14500096
+v -0.12272813 0.13473042 0.14500099
+v -0.14457634 0.14695119 0.22591668
+v -0.14733016 0.15009756 0.22489183
+v -0.13774824 0.15337724 0.22536853
+v -0.13774824 0.15938558 0.22373991
+v -0.12859196 0.16848693 0.22167436
+v -0.11945308 0.17581069 0.21850449
+v -0.11945308 0.18037026 0.21470699
+v -0.11945308 0.16848692 0.22207954
+v -0.11029680 0.18029916 0.21456398
+v -0.11029680 0.18393439 0.20999587
+v -0.11945308 0.18731187 0.20283780
+v -0.11029680 0.18691191 0.20283780
+v -0.10333839 0.18646751 0.20283779
+v -0.10333839 0.18375676 0.17784410
+v -0.14923265 0.18282363 0.14500117
+v -0.14688713 0.10095558 0.22015668
+v -0.10333839 0.14133394 0.22320755
+v -0.11102653 0.14189389 0.22466142
+v -0.10333839 0.14862213 0.22487596
+v -0.10333839 0.15285284 0.22558304
+v -0.10420711 0.15375943 0.22583726
+v -0.11945308 0.15027531 0.22615504
+v -0.13762661 0.14083620 0.22611528
+v -0.13774824 0.14882656 0.22609148
+v -0.13348284 0.10095583 0.15287395
+v -0.12164224 0.13699688 0.14500100
+v -0.11312014 0.10095574 0.17690634
+v -0.11537011 0.10095575 0.17414162
+v -0.11652550 0.10095576 0.17274338
+v -0.12938250 0.10095581 0.15748182
+v -0.13161509 0.10095582 0.15490777
+v -0.13295292 0.15470156 0.22565455
+v -0.12939119 0.15885227 0.22470915
+v -0.11945308 0.16038101 0.22466943
+v -0.11029680 0.16848692 0.22213514
+v -0.11029680 0.17574848 0.21852038
+v -0.10333839 0.17542851 0.21830588
+v -0.10333839 0.17998809 0.21423032
+v -0.10333839 0.18283228 0.21075853
+v -0.10333839 0.18370331 0.20967013
+v -0.10333839 0.17567757 0.16695205
+v -0.13004271 0.17436221 0.14500114
+v -0.13535925 0.17701085 0.14500115
+v -0.13780903 0.17818406 0.14500115
+v -0.14389874 0.18085936 0.14500116
+v -0.14569698 0.18154375 0.14500117
+v -0.13890363 0.10095559 0.21794015
+v -0.10333839 0.13891640 0.22207147
+v -0.10333839 0.15643473 0.22549564
+v -0.10420711 0.15548371 0.22583727
+v -0.12939119 0.15111079 0.22610738
+v -0.11029680 0.15583923 0.22593260
+v -0.11945308 0.15582145 0.22594849
+v -0.12686323 0.15546593 0.22585316
+v -0.11982662 0.14117426 0.14500102
+v -0.10333839 0.14792021 0.16135101
+v -0.10333839 0.12480236 0.17771677
+v -0.10333839 0.12040276 0.18341304
+v -0.11078328 0.10095571 0.18458877
+v -0.10333839 0.14118306 0.16533123
+v -0.10333839 0.13477477 0.16940678
+v -0.11029680 0.16038991 0.22471710
+v -0.10333839 0.16848693 0.22175380
+v -0.10333839 0.17369533 0.21917183
+v -0.10333839 0.16654933 0.22237347
+v -0.10333839 0.17216679 0.16256662
+v -0.12594238 0.17190911 0.14500113
+v -0.13466428 0.10095560 0.21550910
+v -0.10333839 0.13339694 0.21918757
+v -0.10333839 0.15923447 0.22464559
+v -0.11653419 0.15100443 0.14500105
+v -0.10333839 0.15145767 0.15968267
+v -0.10333839 0.11825183 0.18674180
+v -0.11263366 0.10095568 0.19374887
+v -0.10333839 0.11755855 0.19370921
+v -0.10333839 0.11850067 0.19732401
+v -0.10333839 0.16766946 0.15913455
+v -0.12036522 0.16765174 0.14500112
+v -0.12518660 0.17136694 0.14500113
+v -0.11934882 0.10095565 0.20146306
+v -0.10333839 0.13196597 0.21774164
+v -0.11534404 0.10095566 0.19773705
+v -0.11623883 0.15922587 0.14500108
+v -0.10333839 0.15938582 0.15745822
+v -0.10333839 0.15364413 0.15900738
+v -0.11375429 0.10095567 0.19554435
+v -0.10333839 0.12004717 0.20056540
+v -0.10333839 0.12097152 0.20244827
+v -0.10333839 0.12880185 0.21345155
+v -0.10333839 0.13129048 0.21682802
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 15 16
+f 5 18 6
+f 6 19 43
+f 6 43 70
+f 6 70 76
+f 6 76 107
+f 6 107 106
+f 6 106 105
+f 6 105 137
+f 6 137 172
+f 6 172 202
+f 6 202 233
+f 6 233 239
+f 6 239 238
+f 6 238 237
+f 6 237 236
+f 6 236 235
+f 6 235 267
+f 6 267 282
+f 6 282 294
+f 6 294 290
+f 6 290 288
+f 6 288 276
+f 6 276 255
+f 6 255 224
+f 6 224 194
+f 6 194 193
+f 6 193 191
+f 6 191 162
+f 6 162 161
+f 6 161 131
+f 6 131 130
+f 6 130 129
+f 6 129 97
+f 6 97 71
+f 6 71 44
+f 6 44 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 18 17
+f 6 17 23
+f 6 23 19
+f 7 22 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 12
+f 8 12 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 10
+f 10 34 13
+f 10 13 11
+f 12 26 27
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 16 38 42
+f 16 42 39
+f 17 41 23
+f 19 23 43
+f 20 44 21
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 21 44 47
+f 21 47 45
+f 22 46 24
+f 23 41 40
+f 23 40 67
+f 23 67 69
+f 23 69 96
+f 23 96 127
+f 23 127 160
+f 23 160 159
+f 23 159 158
+f 23 158 190
+f 23 190 223
+f 23 223 254
+f 23 254 253
+f 23 253 252
+f 23 252 251
+f 23 251 250
+f 23 250 275
+f 23 275 287
+f 23 287 286
+f 23 286 291
+f 23 291 279
+f 23 279 263
+f 23 263 234
+f 23 234 208
+f 23 208 207
+f 23 207 206
+f 23 206 205
+f 23 205 204
+f 23 204 203
+f 23 203 201
+f 23 201 171
+f 23 171 136
+f 23 136 104
+f 23 104 75
+f 23 75 48
+f 23 48 43
+f 24 46 25
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 25 46 49
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 27
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 30
+f 28 30 29
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 32
+f 30 32 31
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 58 59
+f 33 61 34
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 64 38
+f 37 63 65
+f 37 65 64
+f 38 64 42
+f 39 42 40
+f 40 42 66
+f 40 66 67
+f 42 64 68
+f 42 68 69
+f 42 69 66
+f 43 48 70
+f 44 71 72
+f 44 72 47
+f 45 47 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 49
+f 48 75 76
+f 48 76 70
+f 49 77 78
+f 49 78 51
+f 49 51 50
+f 49 74 77
+f 51 79 52
+f 51 78 79
+f 52 80 53
+f 52 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 57 84 85
+f 58 87 59
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 59 87 86
+f 59 86 88
+f 60 89 62
+f 60 62 61
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 65
+f 64 65 93
+f 64 93 94
+f 64 94 68
+f 65 92 95
+f 65 95 93
+f 66 69 67
+f 68 94 69
+f 69 94 96
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 77
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 77 103 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 80
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 111 83
+f 81 83 82
+f 81 110 111
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 83 111 115
+f 83 115 112
+f 84 114 85
+f 85 114 113
+f 85 113 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 88
+f 88 118 89
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 89 118 119
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 95
+f 93 95 124
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 96
+f 95 123 128
+f 95 128 124
+f 97 129 98
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 133
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 135
+f 102 135 108
+f 102 108 103
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 108 135 138
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 110 140 115
+f 110 115 111
+f 112 115 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 116
+f 115 140 145
+f 115 145 141
+f 116 144 117
+f 117 144 146
+f 117 146 147
+f 117 147 119
+f 117 119 118
+f 119 148 120
+f 119 147 149
+f 119 149 148
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 120 148 150
+f 121 151 122
+f 122 152 123
+f 122 151 152
+f 123 153 128
+f 123 152 153
+f 124 128 154
+f 124 154 125
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 157
+f 125 157 126
+f 126 157 158
+f 126 158 159
+f 126 159 160
+f 126 160 127
+f 128 153 154
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 165
+f 132 165 166
+f 132 166 133
+f 133 166 167
+f 133 167 134
+f 134 167 168
+f 134 168 169
+f 134 169 170
+f 134 170 135
+f 135 170 138
+f 136 171 172
+f 136 172 137
+f 138 169 173
+f 138 173 174
+f 138 174 139
+f 138 170 169
+f 139 174 175
+f 139 175 176
+f 139 176 140
+f 140 176 177
+f 140 177 145
+f 141 145 142
+f 142 178 143
+f 142 145 178
+f 143 179 146
+f 143 146 144
+f 143 178 179
+f 145 177 178
+f 146 180 149
+f 146 149 147
+f 146 179 181
+f 146 181 180
+f 148 149 182
+f 148 182 183
+f 148 183 184
+f 148 184 150
+f 149 180 182
+f 150 185 151
+f 150 184 185
+f 151 185 152
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 188
+f 153 188 154
+f 154 188 155
+f 155 189 157
+f 155 157 156
+f 155 188 221
+f 155 221 248
+f 155 248 247
+f 155 247 246
+f 155 246 245
+f 155 245 272
+f 155 272 271
+f 155 271 273
+f 155 273 278
+f 155 278 257
+f 155 257 228
+f 155 228 227
+f 155 227 225
+f 155 225 256
+f 155 256 277
+f 155 277 289
+f 155 289 298
+f 155 298 297
+f 155 297 296
+f 155 296 295
+f 155 295 284
+f 155 284 283
+f 155 283 281
+f 155 281 266
+f 155 266 265
+f 155 265 269
+f 155 269 268
+f 155 268 264
+f 155 264 280
+f 155 280 293
+f 155 293 292
+f 155 292 285
+f 155 285 274
+f 155 274 249
+f 155 249 222
+f 155 222 189
+f 157 189 190
+f 157 190 158
+f 162 191 163
+f 163 192 164
+f 163 191 193
+f 163 193 194
+f 163 194 192
+f 164 166 165
+f 164 192 195
+f 164 195 166
+f 166 195 196
+f 166 196 197
+f 166 197 198
+f 166 198 199
+f 166 199 167
+f 167 199 168
+f 168 199 169
+f 169 199 200
+f 169 200 173
+f 171 201 172
+f 172 201 203
+f 172 203 204
+f 172 204 205
+f 172 205 206
+f 172 206 207
+f 172 207 208
+f 172 208 202
+f 173 200 209
+f 173 209 175
+f 173 175 174
+f 175 209 210
+f 175 210 176
+f 176 210 211
+f 176 211 177
+f 177 211 212
+f 177 212 178
+f 178 213 179
+f 178 212 213
+f 179 213 181
+f 180 181 214
+f 180 214 215
+f 180 215 182
+f 181 213 216
+f 181 216 214
+f 182 215 183
+f 183 215 217
+f 183 217 218
+f 183 218 219
+f 183 219 184
+f 184 219 185
+f 185 219 220
+f 185 220 221
+f 185 221 188
+f 185 188 186
+f 186 188 187
+f 189 222 190
+f 190 222 223
+f 192 194 224
+f 192 224 195
+f 195 225 226
+f 195 226 227
+f 195 227 228
+f 195 228 229
+f 195 229 196
+f 195 224 225
+f 196 230 197
+f 196 229 230
+f 197 230 231
+f 197 231 198
+f 198 231 199
+f 199 231 200
+f 200 231 232
+f 200 232 209
+f 202 208 233
+f 208 234 235
+f 208 235 236
+f 208 236 237
+f 208 237 238
+f 208 238 239
+f 208 239 233
+f 209 232 240
+f 209 240 211
+f 209 211 210
+f 211 240 212
+f 212 240 241
+f 212 241 213
+f 213 241 242
+f 213 242 216
+f 214 216 243
+f 214 243 244
+f 214 244 215
+f 215 244 217
+f 216 242 243
+f 217 244 245
+f 217 245 246
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 218
+f 218 248 220
+f 218 220 219
+f 220 248 221
+f 222 249 250
+f 222 250 251
+f 222 251 252
+f 222 252 253
+f 222 253 254
+f 222 254 223
+f 224 255 225
+f 225 227 226
+f 225 255 256
+f 228 257 258
+f 228 258 229
+f 229 258 230
+f 230 259 232
+f 230 232 231
+f 230 258 260
+f 230 260 261
+f 230 261 259
+f 232 259 262
+f 232 262 240
+f 234 263 264
+f 234 264 235
+f 235 265 266
+f 235 266 267
+f 235 264 268
+f 235 268 269
+f 235 269 265
+f 240 262 241
+f 241 262 242
+f 242 262 261
+f 242 261 270
+f 242 270 243
+f 243 271 272
+f 243 272 244
+f 243 270 273
+f 243 273 271
+f 244 272 245
+f 249 274 275
+f 249 275 250
+f 255 276 277
+f 255 277 256
+f 257 278 258
+f 258 278 270
+f 258 270 260
+f 259 261 262
+f 260 270 261
+f 263 279 280
+f 263 280 264
+f 266 281 267
+f 267 281 283
+f 267 283 284
+f 267 284 282
+f 270 278 273
+f 274 285 286
+f 274 286 287
+f 274 287 275
+f 276 288 277
+f 277 288 290
+f 277 290 289
+f 279 291 292
+f 279 292 293
+f 279 293 280
+f 282 284 295
+f 282 295 296
+f 282 296 297
+f 282 297 298
+f 282 298 289
+f 282 289 294
+f 285 292 291
+f 285 291 286
+f 289 290 294
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08316845 -0.11001467 -0.07885083
+v -0.08285325 -0.11002479 -0.07885083
+v -0.08316845 -0.08386402 -0.11140337
+v -0.08316845 -0.16046375 -0.07885102
+v -0.07309199 -0.11100645 -0.07885084
+v -0.04891522 -0.08386395 -0.13045495
+v -0.08316845 -0.08386384 -0.16108168
+v -0.05684226 -0.11328349 -0.07885085
+v -0.04891522 -0.11450803 -0.07885085
+v -0.08316845 -0.18181722 -0.10354211
+v -0.08285325 -0.18182736 -0.10353224
+v -0.08285325 -0.16046375 -0.07885102
+v -0.04891522 -0.08386377 -0.17974808
+v -0.05964556 -0.08386378 -0.17595553
+v -0.08316845 -0.13616485 -0.17644954
+v -0.04891522 -0.15685085 -0.07885101
+v -0.08316845 -0.18192856 -0.10370014
+v -0.07370564 -0.18172615 -0.10389766
+v -0.08142477 -0.16039291 -0.07885102
+v -0.05072932 -0.08386377 -0.17929376
+v -0.04891522 -0.13192449 -0.17757543
+v -0.08316845 -0.14122493 -0.17730882
+v -0.05694285 -0.08386378 -0.17747651
+v -0.05542049 -0.08386378 -0.17810860
+v -0.05549761 -0.15829803 -0.07885101
+v -0.04891522 -0.17585645 -0.10113225
+v -0.08316845 -0.18430678 -0.10810502
+v -0.08285325 -0.18428654 -0.10810502
+v -0.07370564 -0.18366920 -0.10847043
+v -0.06456139 -0.18128086 -0.10502357
+v -0.04891522 -0.17717207 -0.10275198
+v -0.06456139 -0.15921897 -0.07885101
+v -0.04891522 -0.13965630 -0.17690387
+v -0.08316845 -0.14960444 -0.17684466
+v -0.08316845 -0.18442823 -0.10840132
+v -0.08316845 -0.18724160 -0.11681602
+v -0.06456139 -0.18309235 -0.10958647
+v -0.04891522 -0.18061291 -0.10794697
+v -0.05541378 -0.18079508 -0.10652478
+v -0.04891522 -0.14421038 -0.17576811
+v -0.08316845 -0.14981697 -0.17676565
+v -0.08316845 -0.18725171 -0.11713206
+v -0.04891522 -0.18298100 -0.11661846
+v -0.04891522 -0.18225238 -0.11222347
+v -0.04891522 -0.18175648 -0.11090991
+v -0.04891522 -0.15033311 -0.17286446
+v -0.08316845 -0.15027238 -0.17657799
+v -0.08316845 -0.18703916 -0.12595169
+v -0.04891522 -0.18294049 -0.12506280
+v -0.04891522 -0.15640524 -0.16869665
+v -0.08316845 -0.15739699 -0.17225215
+v -0.08105926 -0.15250894 -0.17514593
+v -0.08316845 -0.18698857 -0.12626774
+v -0.04891522 -0.18199930 -0.12945779
+v -0.04891522 -0.15964370 -0.16505226
+v -0.08316845 -0.16801311 -0.16197086
+v -0.08316845 -0.16706180 -0.16294862
+v -0.08316845 -0.15930972 -0.17081021
+v -0.08316845 -0.15898587 -0.17113612
+v -0.08316845 -0.18503532 -0.13506760
+v -0.08316845 -0.18314283 -0.14118108
+v -0.04891522 -0.18011692 -0.13489968
+v -0.04891522 -0.16095933 -0.16357081
+v -0.04891522 -0.16383347 -0.16032148
+v -0.04891522 -0.16497706 -0.15899806
+v -0.08316845 -0.16905549 -0.16067705
+v -0.08316845 -0.18302139 -0.14136874
+v -0.04891522 -0.17568427 -0.14268228
+v -0.08316845 -0.17508714 -0.15284508
+v -0.08316845 -0.17449004 -0.15370433
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 22
+f 1 22 34
+f 1 34 41
+f 1 41 47
+f 1 47 51
+f 1 51 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 66
+f 1 66 70
+f 1 70 69
+f 1 69 67
+f 1 67 61
+f 1 61 60
+f 1 60 53
+f 1 53 48
+f 1 48 42
+f 1 42 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 32
+f 1 32 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 13
+f 3 13 20
+f 3 20 24
+f 3 24 23
+f 3 23 14
+f 3 14 7
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 6 9 16
+f 6 16 26
+f 6 26 31
+f 6 31 38
+f 6 38 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 49
+f 6 49 54
+f 6 54 62
+f 6 62 68
+f 6 68 65
+f 6 65 64
+f 6 64 63
+f 6 63 55
+f 6 55 50
+f 6 50 46
+f 6 46 40
+f 6 40 33
+f 6 33 21
+f 6 21 13
+f 7 14 15
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 16 25 26
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 26
+f 18 26 25
+f 18 25 32
+f 18 32 19
+f 20 22 24
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 27 35 28
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 38
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 53 60 54
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 65 68 67
+f 65 67 69
+f 65 69 70
+f 65 70 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16033530 0.16346525 -0.01233460
+v -0.15994841 0.16346525 -0.01233460
+v -0.16434221 0.16346524 -0.01154125
+v -0.17156848 0.17378936 -0.00319327
+v -0.16517123 0.17400874 -0.00340641
+v -0.13781361 0.16346524 -0.01104392
+v -0.16517123 0.17856341 0.00056036
+v -0.16753393 0.16346524 -0.01058212
+v -0.17510565 0.17791835 0.00160236
+v -0.17253568 0.18317701 0.00541520
+v -0.17767559 0.17227987 -0.00219863
+v -0.16517123 0.18351099 0.00513101
+v -0.04892903 0.16346520 0.00021691
+v -0.17459440 0.16346523 -0.00788236
+v -0.17862897 0.18204406 0.00669403
+v -0.16924725 0.19120250 0.01623794
+v -0.16314014 0.19160525 0.01513672
+v -0.16577919 0.18866486 0.01167913
+v -0.17784139 0.16346522 -0.00631935
+v -0.18014883 0.16620916 -0.00380903
+v -0.18155816 0.17597336 0.00388768
+v -0.15907794 0.19160525 0.01513672
+v -0.04892903 0.18324242 0.02344911
+v -0.04892903 0.16346493 0.07395110
+v -0.18423866 0.17839310 0.01004504
+v -0.18083969 0.18342583 0.01279217
+v -0.17390356 0.18970281 0.01964817
+v -0.17619718 0.19030198 0.02932230
+v -0.17057367 0.19152008 0.02232424
+v -0.16517123 0.19381214 0.02932231
+v -0.16577919 0.19248604 0.01964818
+v -0.15602439 0.19577021 0.02932232
+v -0.15602439 0.19329809 0.01957713
+v -0.18046663 0.16346522 -0.00436557
+v -0.18765145 0.17111087 0.00729789
+v -0.04892903 0.18644475 0.02932228
+v -0.04892903 0.18419527 0.02498846
+v -0.04931590 0.16346493 0.07451947
+v -0.04892903 0.18469617 0.04631418
+v -0.18879826 0.17474215 0.01339603
+v -0.18719550 0.18113374 0.02019282
+v -0.18262208 0.18480760 0.02019283
+v -0.18437682 0.18508588 0.02858813
+v -0.17611428 0.19011531 0.03846359
+v -0.17154086 0.19193260 0.03846360
+v -0.17162377 0.19190316 0.02932230
+v -0.16517123 0.19349448 0.03846360
+v -0.15602439 0.19514805 0.03846361
+v -0.14687756 0.19643817 0.03846361
+v -0.14687756 0.19625155 0.02932232
+v -0.18224901 0.16346521 -0.00203289
+v -0.18819030 0.16503689 0.00617297
+v -0.04892903 0.18719458 0.03197469
+v -0.05216220 0.16346491 0.07860463
+v -0.05247998 0.16346491 0.07900722
+v -0.04892903 0.18699482 0.04106861
+v -0.07379957 0.18958811 0.04706019
+v -0.08286352 0.19035430 0.04960601
+v -0.06509489 0.16346486 0.09329937
+v -0.06440404 0.16346486 0.09255338
+v -0.18890879 0.16824250 0.01063705
+v -0.19006942 0.16849787 0.02019277
+v -0.18930949 0.17658233 0.02019280
+v -0.18802450 0.18213896 0.02504765
+v -0.18405904 0.18493524 0.03781231
+v -0.18810741 0.18225353 0.03114579
+v -0.18810741 0.18225351 0.03433103
+v -0.18144763 0.18421156 0.04759301
+v -0.17383449 0.18879571 0.04721411
+v -0.17046314 0.19155602 0.04391047
+v -0.16517123 0.19222072 0.04575768
+v -0.14687756 0.19438181 0.04759304
+v -0.13773072 0.19506289 0.04759305
+v -0.13773072 0.19691622 0.03846361
+v -0.15657707 0.19285594 0.04832719
+v -0.12858388 0.19646763 0.03846361
+v -0.18745801 0.16346518 0.00510726
+v -0.18819030 0.16346518 0.00617296
+v -0.04892903 0.18804263 0.03846358
+v -0.07690839 0.19145780 0.04367365
+v -0.09014506 0.19093713 0.05115718
+v -0.07371668 0.16346485 0.09644909
+v -0.18823175 0.16346518 0.00643346
+v -0.18994508 0.16849783 0.02932222
+v -0.18919895 0.17850764 0.02858811
+v -0.18886735 0.16346515 0.01288683
+v -0.18914370 0.16346513 0.02019275
+v -0.18911606 0.16346512 0.02278594
+v -0.18749946 0.18095357 0.04041732
+v -0.18896405 0.17779706 0.03781228
+v -0.17575503 0.16346480 0.10862169
+v -0.17422136 0.16450933 0.10862169
+v -0.17277057 0.16534430 0.10862170
+v -0.16522650 0.16787541 0.10862171
+v -0.16517123 0.19059007 0.05031647
+v -0.16000368 0.19115324 0.05186765
+v -0.14687756 0.19219122 0.05383327
+v -0.15389658 0.19169352 0.05300439
+v -0.13773072 0.19241061 0.05427139
+v -0.12858388 0.19503342 0.04759305
+v -0.11945087 0.19467324 0.04759305
+v -0.11030403 0.19408712 0.04759304
+v -0.07690839 0.19145780 0.04225272
+v -0.10115719 0.19325870 0.04759304
+v -0.08286352 0.19183762 0.04504721
+v -0.09271502 0.19220434 0.04791275
+v -0.09623835 0.19131041 0.05221104
+v -0.12470131 0.16357614 0.10862169
+v -0.12425918 0.16346480 0.10862169
+v -0.13750965 0.16668353 0.10862170
+v -0.13516076 0.16613998 0.10862170
+v -0.18888115 0.16346509 0.02932220
+v -0.18820414 0.16346503 0.04604176
+v -0.18944766 0.16849780 0.03846351
+v -0.18860483 0.17488283 0.04517740
+v -0.18783108 0.16849775 0.05146498
+v -0.18613158 0.16346499 0.05671054
+v -0.16228349 0.16801294 0.10862171
+v -0.12858388 0.19227963 0.05416483
+v -0.15602439 0.16818647 0.10862171
+v -0.15313665 0.16814718 0.10862171
+v -0.11030403 0.19188015 0.05324121
+v -0.10115719 0.19157563 0.05267284
+v -0.14397599 0.16748903 0.10862171
+v -0.18859100 0.16849777 0.04690617
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 54
+f 1 54 55
+f 1 55 60
+f 1 60 59
+f 1 59 82
+f 1 82 109
+f 1 109 91
+f 1 91 117
+f 1 117 113
+f 1 113 112
+f 1 112 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 83
+f 1 83 78
+f 1 78 77
+f 1 77 51
+f 1 51 34
+f 1 34 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 7
+f 4 7 5
+f 4 8 11
+f 4 11 9
+f 6 7 12
+f 6 12 13
+f 7 10 12
+f 8 14 11
+f 9 11 15
+f 9 15 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 12
+f 10 15 16
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 15
+f 11 14 19
+f 12 18 17
+f 12 17 22
+f 12 22 13
+f 13 23 37
+f 13 37 36
+f 13 36 53
+f 13 53 79
+f 13 79 56
+f 13 56 39
+f 13 39 24
+f 13 22 23
+f 15 21 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 33
+f 17 33 22
+f 17 31 32
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 25
+f 22 33 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 24 39 38
+f 25 35 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 45
+f 30 45 47
+f 30 47 32
+f 30 32 31
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 36
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 40
+f 36 50 53
+f 38 39 54
+f 39 55 54
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 55
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 40 52 61
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 65 44
+f 43 64 66
+f 43 66 67
+f 43 67 65
+f 44 65 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 49 71 75
+f 49 75 72
+f 50 74 76
+f 50 76 53
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 61
+f 53 76 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 58 80 81
+f 61 78 83
+f 61 83 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 62 83 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 84
+f 63 85 64
+f 64 85 66
+f 65 67 89
+f 65 89 68
+f 66 85 67
+f 67 85 90
+f 67 90 89
+f 68 89 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 75
+f 72 97 73
+f 72 75 98
+f 72 98 97
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 73 97 99
+f 74 100 101
+f 74 101 76
+f 75 96 98
+f 76 101 102
+f 76 102 80
+f 76 80 103
+f 76 103 79
+f 79 103 80
+f 80 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 106
+f 81 106 104
+f 81 104 107
+f 81 107 82
+f 82 108 109
+f 82 107 110
+f 82 110 111
+f 82 111 108
+f 84 88 112
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 90
+f 84 90 85
+f 89 90 115
+f 89 115 91
+f 90 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 109 108
+f 91 108 111
+f 91 111 110
+f 91 110 124
+f 91 124 121
+f 91 121 120
+f 91 120 118
+f 91 118 94
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+f 94 118 97
+f 94 97 98
+f 94 98 96
+f 94 96 95
+f 97 118 99
+f 99 119 100
+f 99 118 120
+f 99 120 121
+f 99 121 119
+f 100 119 101
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 101 119 122
+f 102 123 107
+f 102 107 104
+f 104 106 105
+f 107 123 124
+f 107 124 110
+f 113 116 125
+f 113 125 114
+f 113 117 116
+f 114 125 115
+f 115 125 116
+f 119 121 122
+f 121 124 123
+f 121 123 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,610 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03214821 -0.14122869 0.07809348
+v -0.03214821 -0.14999000 0.07443319
+v -0.03214821 -0.13222368 0.07674925
+v -0.03219461 -0.14122879 0.10543211
+v -0.03214821 -0.16903003 0.05736267
+v -0.03214821 -0.12244334 0.07239261
+v -0.03273601 -0.14500579 0.10543210
+v -0.03214821 -0.18293071 0.04374189
+v -0.03214821 -0.17505551 0.05180747
+v -0.03214821 -0.17393680 0.05294118
+v -0.03214821 -0.11861093 0.06889431
+v -0.03214821 -0.11608553 0.06520166
+v -0.03259679 -0.13479349 0.10543213
+v -0.04893153 -0.11477869 0.10849323
+v -0.04893153 -0.15867392 0.10849307
+v -0.03377240 -0.14692199 0.10543209
+v -0.03214821 -0.18561113 0.03876975
+v -0.03476238 -0.14874958 0.10543208
+v -0.04050119 -0.15353453 0.10543207
+v -0.03214821 -0.11466776 0.06149281
+v -0.03810357 -0.12265390 0.10543218
+v -0.03632470 -0.12632015 0.10543217
+v -0.03419005 -0.13076173 0.10543215
+v -0.04105806 -0.11913165 0.10543219
+v -0.04226461 -0.11783573 0.10543220
+v -0.03214821 -0.11327213 0.05669884
+v -0.07617155 -0.09408807 0.06583338
+v -0.08157006 -0.09408811 0.07514601
+v -0.05544376 -0.11266313 0.10849324
+v -0.05544376 -0.16052365 0.10849306
+v -0.08286942 -0.19046258 0.04981532
+v -0.03712906 -0.18665231 0.03844582
+v -0.03214821 -0.18719500 0.02932755
+v -0.03214821 -0.11240816 0.05174291
+v -0.03214821 -0.11193186 0.04758057
+v -0.03214821 -0.11148880 0.04260844
+v -0.03214821 -0.11131156 0.03844610
+v -0.03214821 -0.11127832 0.03347397
+v -0.03214821 -0.11133368 0.02932783
+v -0.07697592 -0.09408804 0.05668271
+v -0.14409374 -0.08386428 -0.04306761
+v -0.08242083 -0.09408811 0.07574525
+v -0.06455472 -0.11100169 0.10849324
+v -0.05847559 -0.16098886 0.10849306
+v -0.08992304 -0.19101640 0.05127294
+v -0.07660467 -0.19155911 0.04383904
+v -0.14686259 -0.19623324 0.02929512
+v -0.03214821 -0.18413793 0.02093810
+v -0.07660467 -0.19155910 0.04212227
+v -0.12856336 -0.19652125 0.03844579
+v -0.03214821 -0.11159949 0.02437189
+v -0.03214821 -0.11187638 0.02020955
+v -0.09027882 -0.09408780 -0.00712901
+v -0.09080475 -0.09408780 -0.00871621
+v -0.09405315 -0.09408777 -0.01647403
+v -0.09439345 -0.09408777 -0.01713806
+v -0.09654357 -0.09408775 -0.02083072
+v -0.09980742 -0.09408774 -0.02544654
+v -0.05779498 -0.11697118 -0.05696378
+v -0.06121351 -0.11594109 -0.05696378
+v -0.06458564 -0.11508822 -0.05696377
+v -0.14684714 -0.08386428 -0.04342392
+v -0.14839398 -0.08386428 -0.04306761
+v -0.09204223 -0.09408812 0.07772115
+v -0.07374300 -0.11110137 0.10849324
+v -0.14686259 -0.16774538 0.10849303
+v -0.10116866 -0.19164774 0.05269818
+v -0.09601764 -0.19138192 0.05222850
+v -0.09258364 -0.19229016 0.04796898
+v -0.08286942 -0.19195787 0.04524807
+v -0.11031054 -0.19410665 0.04758027
+v -0.15600447 -0.19582342 0.02929512
+v -0.15608182 -0.19325368 0.01965860
+v -0.13770524 -0.19700860 0.03844579
+v -0.03214821 -0.18116947 0.01680816
+v -0.06718436 -0.15525074 -0.05696392
+v -0.06291505 -0.15423173 -0.05696392
+v -0.05521174 -0.15024428 -0.05696390
+v -0.05024634 -0.14625682 -0.05696389
+v -0.11943695 -0.19469370 0.04758026
+v -0.03214821 -0.11453458 -0.00721006
+v -0.03214821 -0.11645075 -0.01623117
+v -0.05312349 -0.12265330 -0.05696380
+v -0.03214821 -0.11903150 -0.02037732
+v -0.13742681 -0.10370182 -0.05696373
+v -0.14827023 -0.08386428 -0.04310000
+v -0.14684714 -0.10247235 -0.05696373
+v -0.15198268 -0.10328092 -0.05696373
+v -0.15615917 -0.10405626 -0.05696373
+v -0.16182064 -0.10762282 -0.05696375
+v -0.17964035 -0.09408778 -0.01266800
+v -0.18019722 -0.09408779 -0.01179342
+v -0.18240922 -0.09408780 -0.00777685
+v -0.18531730 -0.09408784 0.00194067
+v -0.18330638 -0.09408787 0.01123710
+v -0.16788428 -0.09408804 0.05668271
+v -0.16344483 -0.09408807 0.06649741
+v -0.16044394 -0.09408809 0.07044920
+v -0.15656135 -0.09408810 0.07291097
+v -0.14684714 -0.09408811 0.07548612
+v -0.14684714 -0.11704933 0.10849322
+v -0.15600447 -0.16813304 0.10849303
+v -0.12856336 -0.19235664 0.05422058
+v -0.11943695 -0.19216834 0.05378329
+v -0.11031054 -0.19196897 0.05334600
+v -0.10116866 -0.19330917 0.04758027
+v -0.16516183 -0.19391829 0.02929513
+v -0.16554855 -0.19253374 0.01973957
+v -0.16279515 -0.19163653 0.01517235
+v -0.14686259 -0.19656556 0.03844579
+v -0.15600447 -0.19535825 0.03844579
+v -0.16516183 -0.19365250 0.03844580
+v -0.15916005 -0.19163653 0.01517235
+v -0.06965931 -0.15543905 -0.05696392
+v -0.12856336 -0.19512567 0.04758026
+v -0.13770524 -0.19516998 0.04758026
+v -0.03214821 -0.15353407 -0.01929232
+v -0.04939558 -0.14469507 -0.05696388
+v -0.03214821 -0.14878233 -0.02441021
+v -0.03214821 -0.15135203 -0.02193225
+v -0.04897793 -0.13000795 -0.05696383
+v -0.03214821 -0.12318509 -0.02343836
+v -0.04891606 -0.13012978 -0.05696383
+v -0.16290343 -0.11008174 -0.05696375
+v -0.16984879 -0.12733857 -0.05696382
+v -0.17001894 -0.12944305 -0.05696383
+v -0.18817895 -0.16343633 0.00619994
+v -0.18895240 -0.16840960 0.01049182
+v -0.19017439 -0.16854255 0.02019315
+v -0.18989595 -0.16854259 0.02929522
+v -0.18380138 -0.15032241 0.10849310
+v -0.18189875 -0.14120665 0.10849313
+v -0.17942378 -0.13596759 0.10849315
+v -0.17786148 -0.13446121 0.10849316
+v -0.17108627 -0.12879016 0.10849318
+v -0.16517730 -0.12414921 0.10849319
+v -0.16281063 -0.12236593 0.10849320
+v -0.15793804 -0.11931996 0.10849321
+v -0.15434935 -0.11800189 0.10849322
+v -0.15359140 -0.11774713 0.10849322
+v -0.15277157 -0.11758098 0.10849322
+v -0.16517730 -0.16763461 0.10849303
+v -0.13770524 -0.19246741 0.05428537
+v -0.17179783 -0.19200210 0.02929513
+v -0.17080783 -0.19165871 0.02250908
+v -0.17161220 -0.19197999 0.03844580
+v -0.16888973 -0.19118241 0.01640323
+v -0.15094628 -0.15045472 -0.05696390
+v -0.14684714 -0.15121899 -0.05696391
+v -0.12782087 -0.15449756 -0.05696392
+v -0.12438687 -0.15495169 -0.05696392
+v -0.12103021 -0.15530613 -0.05696392
+v -0.11942148 -0.15541689 -0.05696392
+v -0.11396110 -0.15545012 -0.05696392
+v -0.07416065 -0.15566056 -0.05696392
+v -0.14686259 -0.19442788 0.04758027
+v -0.15680885 -0.19292151 0.04843866
+v -0.16516183 -0.19232338 0.04594449
+v -0.17056034 -0.19163663 0.04395241
+v -0.14686259 -0.19219049 0.05375090
+v -0.04891606 -0.14366497 -0.05696388
+v -0.03214821 -0.14447366 -0.02627271
+v -0.03214821 -0.13171379 -0.02700148
+v -0.03214821 -0.13664274 -0.02737400
+v -0.03214821 -0.14122830 -0.02756837
+v -0.17001894 -0.12963135 -0.05696383
+v -0.18817895 -0.16528607 0.00619993
+v -0.18769943 -0.17135588 0.00707448
+v -0.18885956 -0.17507752 0.01318032
+v -0.18918439 -0.17792415 0.02084095
+v -0.18912254 -0.17821215 0.02898748
+v -0.18889051 -0.17598586 0.03844586
+v -0.18845740 -0.17450167 0.04492422
+v -0.18916895 -0.16854262 0.03844589
+v -0.18120267 -0.15876253 0.10849307
+v -0.16788428 -0.16677067 0.10849304
+v -0.16516183 -0.19067303 0.05051174
+v -0.16038206 -0.19128223 0.05205034
+v -0.15430295 -0.19169205 0.05294112
+v -0.17639197 -0.19038497 0.02929514
+v -0.17404075 -0.18974250 0.01973958
+v -0.17619087 -0.19019670 0.03844581
+v -0.18104797 -0.18349547 0.01264582
+v -0.17880505 -0.18216629 0.00655617
+v -0.15600447 -0.14928065 -0.05696390
+v -0.17261766 -0.16524214 0.10849304
+v -0.17387060 -0.18885651 0.04720779
+v -0.16986426 -0.13196844 -0.05696383
+v -0.18437371 -0.17862190 0.00987634
+v -0.16958583 -0.13378495 -0.05696384
+v -0.16859583 -0.13672016 -0.05696385
+v -0.16656946 -0.14121711 -0.05696387
+v -0.18714257 -0.18114733 0.01820100
+v -0.18810162 -0.18232144 0.02430685
+v -0.18810162 -0.18232144 0.02574828
+v -0.18782318 -0.18161258 0.03182173
+v -0.18735912 -0.18053820 0.03844585
+v -0.17721178 -0.16258384 0.10849305
+v -0.18135736 -0.18430417 0.04758030
+v -0.18423449 -0.18516805 0.02898745
+v -0.18383231 -0.18442591 0.02084092
+v -0.18278045 -0.18564436 0.03844583
+v -0.16185157 -0.14666664 -0.05696389
+v -0.17693336 -0.16280536 0.10849305
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 17
+f 1 17 33
+f 1 33 48
+f 1 48 75
+f 1 75 117
+f 1 117 120
+f 1 120 119
+f 1 119 162
+f 1 162 165
+f 1 165 164
+f 1 164 163
+f 1 163 122
+f 1 122 84
+f 1 84 82
+f 1 82 81
+f 1 81 52
+f 1 52 51
+f 1 51 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 26
+f 1 26 20
+f 1 20 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 6 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 8 15 17
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 43
+f 14 43 65
+f 14 65 101
+f 14 101 141
+f 14 141 140
+f 14 140 139
+f 14 139 138
+f 14 138 137
+f 14 137 136
+f 14 136 135
+f 14 135 134
+f 14 134 133
+f 14 133 132
+f 14 132 131
+f 14 131 175
+f 14 175 198
+f 14 198 204
+f 14 204 186
+f 14 186 176
+f 14 176 142
+f 14 142 102
+f 14 102 66
+f 14 66 44
+f 14 44 30
+f 14 30 15
+f 15 19 18
+f 15 18 16
+f 15 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 21
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 47 48
+f 33 46 49
+f 33 49 50
+f 33 50 47
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 86
+f 41 86 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 50
+f 46 50 49
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 47 50 74
+f 47 74 72
+f 48 73 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 75
+f 50 71 80
+f 50 80 74
+f 52 81 53
+f 53 81 54
+f 54 81 55
+f 55 81 56
+f 56 81 57
+f 57 59 58
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 59 83 121
+f 59 121 123
+f 59 123 161
+f 59 161 118
+f 59 118 79
+f 59 79 78
+f 59 78 77
+f 59 77 76
+f 59 76 114
+f 59 114 155
+f 59 155 154
+f 59 154 153
+f 59 153 152
+f 59 152 151
+f 59 151 150
+f 59 150 149
+f 59 149 148
+f 59 148 185
+f 59 185 203
+f 59 203 192
+f 59 192 191
+f 59 191 190
+f 59 190 188
+f 59 188 166
+f 59 166 126
+f 59 126 125
+f 59 125 124
+f 59 124 90
+f 59 90 89
+f 59 89 88
+f 59 88 87
+f 59 87 85
+f 59 85 61
+f 59 61 60
+f 59 82 84
+f 59 84 83
+f 61 85 62
+f 62 85 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 86
+f 63 86 89
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 64
+f 64 100 65
+f 65 100 101
+f 66 102 103
+f 66 103 104
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 67 105 80
+f 67 80 71
+f 67 71 68
+f 68 71 106
+f 68 106 69
+f 69 106 70
+f 70 106 71
+f 72 107 108
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 72 74 110
+f 72 110 111
+f 72 111 112
+f 72 112 107
+f 73 109 113
+f 73 113 114
+f 73 114 76
+f 74 80 115
+f 74 115 116
+f 74 116 110
+f 75 79 117
+f 79 118 119
+f 79 119 120
+f 79 120 117
+f 80 105 115
+f 83 84 121
+f 84 122 123
+f 84 123 121
+f 90 124 93
+f 90 93 92
+f 90 92 91
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 95
+f 95 132 133
+f 95 133 96
+f 96 133 97
+f 97 133 134
+f 97 134 98
+f 98 134 135
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 137 138
+f 98 138 99
+f 99 138 139
+f 99 139 140
+f 99 140 141
+f 99 141 100
+f 100 141 101
+f 102 142 143
+f 102 143 103
+f 103 143 115
+f 103 115 104
+f 104 115 105
+f 107 144 145
+f 107 145 108
+f 107 112 146
+f 107 146 144
+f 108 147 109
+f 108 145 147
+f 109 147 148
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 151
+f 109 151 152
+f 109 152 153
+f 109 153 154
+f 109 154 155
+f 109 155 113
+f 110 116 156
+f 110 156 157
+f 110 157 111
+f 111 157 158
+f 111 158 112
+f 112 158 159
+f 112 159 146
+f 113 155 114
+f 115 143 116
+f 116 143 160
+f 116 160 156
+f 118 161 119
+f 119 161 162
+f 122 163 123
+f 123 163 164
+f 123 164 165
+f 123 165 161
+f 126 166 167
+f 126 167 127
+f 127 167 128
+f 128 167 168
+f 128 168 169
+f 128 169 129
+f 129 170 171
+f 129 171 130
+f 129 169 170
+f 130 171 172
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 131
+f 131 173 175
+f 131 174 173
+f 142 176 159
+f 142 159 177
+f 142 177 178
+f 142 178 179
+f 142 179 160
+f 142 160 143
+f 144 180 145
+f 144 146 180
+f 145 180 181
+f 145 181 147
+f 146 182 180
+f 146 159 182
+f 147 181 183
+f 147 183 184
+f 147 184 185
+f 147 185 148
+f 156 160 179
+f 156 179 178
+f 156 178 157
+f 157 178 158
+f 158 178 177
+f 158 177 159
+f 159 176 186
+f 159 186 187
+f 159 187 182
+f 161 165 162
+f 166 188 167
+f 167 188 168
+f 168 189 169
+f 168 188 190
+f 168 190 191
+f 168 191 192
+f 168 192 189
+f 169 189 193
+f 169 193 194
+f 169 194 170
+f 170 194 171
+f 171 194 195
+f 171 195 196
+f 171 196 172
+f 172 197 173
+f 172 196 197
+f 173 197 175
+f 175 197 199
+f 175 199 198
+f 180 200 194
+f 180 194 201
+f 180 201 181
+f 180 182 200
+f 181 201 183
+f 182 202 200
+f 182 187 199
+f 182 199 202
+f 183 201 193
+f 183 193 184
+f 184 193 189
+f 184 189 203
+f 184 203 185
+f 186 204 187
+f 187 204 199
+f 189 192 203
+f 193 201 194
+f 194 200 195
+f 195 200 202
+f 195 202 196
+f 196 202 197
+f 197 202 199
+f 198 199 204
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,667 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16173689 0.17760570 -0.14419354
+v 0.16029879 0.16849043 -0.16245942
+v 0.16138491 0.17760573 -0.15333381
+v 0.16039934 0.18357019 -0.15333379
+v 0.16049992 0.18366065 -0.14419352
+v 0.16155588 0.17760567 -0.13506797
+v 0.16142514 0.16849029 -0.12594243
+v 0.15963504 0.16345561 -0.16799943
+v 0.15983617 0.16849045 -0.16980690
+v 0.16058037 0.17760577 -0.16245939
+v 0.15959480 0.18223749 -0.16720584
+v 0.15991663 0.18278045 -0.16245937
+v 0.15574306 0.18811963 -0.15333377
+v 0.15559221 0.18821831 -0.14419350
+v 0.16011776 0.18300247 -0.13506795
+v 0.16070105 0.17770434 -0.12645672
+v 0.16075134 0.16932117 -0.11597924
+v 0.15960486 0.14597323 -0.07434848
+v 0.15960486 0.14551252 -0.07434849
+v 0.15962498 0.14548787 -0.08028525
+v 0.15957469 0.14562774 -0.08542849
+v 0.15359092 0.11205432 -0.16980711
+v 0.15374177 0.11384779 -0.17159989
+v 0.15721135 0.15028449 -0.18072533
+v 0.15935345 0.16849047 -0.17437703
+v 0.15980599 0.17760579 -0.16921907
+v 0.15858914 0.17760581 -0.17378919
+v 0.15206229 0.17531058 -0.18986551
+v 0.15454631 0.17840383 -0.18148935
+v 0.15220308 0.18364432 -0.17896180
+v 0.15513966 0.18465619 -0.17079140
+v 0.15425466 0.18785640 -0.16210666
+v 0.15073479 0.19144329 -0.15881498
+v 0.15116723 0.19164894 -0.15333376
+v 0.15101638 0.19157487 -0.14419349
+v 0.15054372 0.19134449 -0.13930007
+v 0.15414404 0.18790567 -0.13577328
+v 0.15972555 0.18240188 -0.12983654
+v 0.16027867 0.17473443 -0.11846267
+v 0.15616544 0.15028404 -0.05756682
+v 0.15801590 0.14117692 -0.05756685
+v 0.15469716 0.12752037 -0.05756690
+v 0.15345012 0.11205433 -0.17173215
+v 0.15308808 0.12461630 -0.05756691
+v 0.14532425 0.11369928 -0.05756695
+v 0.14444931 0.11205396 -0.07114511
+v 0.15605483 0.14117737 -0.18072536
+v 0.15774436 0.15938337 -0.18072529
+v 0.15522011 0.15028453 -0.18986560
+v 0.15789521 0.16849049 -0.18072526
+v 0.15441557 0.16849053 -0.18986553
+v 0.15052360 0.17320451 -0.19458259
+v 0.15004088 0.18197430 -0.18504552
+v 0.14587737 0.18977329 -0.17161431
+v 0.14897486 0.19082630 -0.16491339
+v 0.14652101 0.18520743 -0.18148933
+v 0.14587737 0.19222486 -0.16210664
+v 0.13666537 0.19442965 -0.16245933
+v 0.14581703 0.19314622 -0.15333375
+v 0.14581703 0.19291585 -0.14419348
+v 0.13666537 0.19349991 -0.13506791
+v 0.14521362 0.19182987 -0.13577327
+v 0.14177421 0.19139383 -0.13011571
+v 0.14786862 0.19062051 -0.13320166
+v 0.15239416 0.18348779 -0.11878593
+v 0.15525028 0.18453262 -0.12645669
+v 0.13666537 0.19490674 -0.14419347
+v 0.15849862 0.18080586 -0.12375284
+v 0.15178070 0.15582071 -0.05756680
+v 0.15176058 0.11205435 -0.17727216
+v 0.15396302 0.14117741 -0.18986563
+v 0.15467705 0.13206204 -0.18072539
+v 0.14317210 0.11205391 -0.05756696
+v 0.15537096 0.15938341 -0.18986556
+v 0.15145888 0.14117743 -0.19721310
+v 0.15215280 0.15028456 -0.19827112
+v 0.15216286 0.15938344 -0.19758041
+v 0.15129797 0.16849055 -0.19596393
+v 0.14542482 0.15967142 -0.20769055
+v 0.14433869 0.16179393 -0.20769055
+v 0.14337324 0.16615417 -0.20582427
+v 0.13956172 0.17222555 -0.20278239
+v 0.14581703 0.17465245 -0.19624311
+v 0.14394647 0.18322479 -0.18689709
+v 0.14652101 0.17968725 -0.18990957
+v 0.13836497 0.18110229 -0.19298081
+v 0.13945110 0.19076052 -0.17467086
+v 0.14287040 0.19173950 -0.16857244
+v 0.13650446 0.18916453 -0.18028433
+v 0.13666537 0.19527698 -0.15333374
+v 0.13650446 0.19243056 -0.17161430
+v 0.13335669 0.19159144 -0.17693388
+v 0.12752377 0.19310516 -0.17159960
+v 0.12752377 0.19498907 -0.16245932
+v 0.12752377 0.19540035 -0.14419347
+v 0.12752377 0.19396885 -0.13506791
+v 0.13666537 0.19191211 -0.12858744
+v 0.13666537 0.19035724 -0.12401730
+v 0.14521362 0.18931242 -0.12663300
+v 0.14623942 0.18460664 -0.11617021
+v 0.14956821 0.18189177 -0.11270221
+v 0.14581703 0.15835457 -0.05756679
+v 0.15146894 0.11205435 -0.17800689
+v 0.15076496 0.13564900 -0.19534687
+v 0.05899694 0.11205391 -0.05756696
+v 0.14957827 0.14117745 -0.20178324
+v 0.14703390 0.14117747 -0.20769062
+v 0.14998054 0.15028458 -0.20284125
+v 0.14764736 0.15028459 -0.20769059
+v 0.14936707 0.15938345 -0.20215055
+v 0.13775150 0.16808746 -0.20769052
+v 0.13345726 0.17363235 -0.20419309
+v 0.13591111 0.17736731 -0.19863839
+v 0.13683634 0.16872916 -0.20769052
+v 0.13633350 0.16895952 -0.20769052
+v 0.13227056 0.18222114 -0.19450908
+v 0.13586083 0.18403925 -0.18990955
+v 0.12752377 0.19576236 -0.15333374
+v 0.12752377 0.18953474 -0.18144523
+v 0.11226765 0.19157499 -0.17691918
+v 0.11837211 0.19312984 -0.17159960
+v 0.10924056 0.19531815 -0.16245932
+v 0.10924056 0.19609966 -0.15333374
+v 0.10924056 0.19526049 -0.14419347
+v 0.11837211 0.19361509 -0.13506791
+v 0.11837211 0.19198615 -0.12844048
+v 0.12752377 0.19214246 -0.12795555
+v 0.12752377 0.19052175 -0.12338542
+v 0.13666537 0.18722278 -0.11681678
+v 0.13666537 0.16078148 -0.05756678
+v 0.14136188 0.15954746 -0.05756678
+v 0.14866310 0.11205437 -0.18140143
+v 0.14364477 0.13318098 -0.20769065
+v 0.05899694 0.14863044 -0.05756682
+v 0.05899694 0.11205431 -0.16650074
+v 0.12752377 0.17149338 -0.20769051
+v 0.11635070 0.18244327 -0.19484707
+v 0.12751371 0.18445060 -0.19071777
+v 0.12752377 0.17405191 -0.20469272
+v 0.11837211 0.17248061 -0.20769051
+v 0.11837211 0.17441391 -0.20522175
+v 0.11321298 0.18244327 -0.19484707
+v 0.11837211 0.18950184 -0.18144523
+v 0.06605679 0.19162428 -0.15853577
+v 0.07265403 0.19213435 -0.15957910
+v 0.10923050 0.19275963 -0.17208453
+v 0.10008890 0.19470114 -0.16245932
+v 0.10008890 0.19576236 -0.15333374
+v 0.10008890 0.19466817 -0.14419347
+v 0.11154356 0.19179693 -0.12898420
+v 0.11837211 0.19032431 -0.12387035
+v 0.11837211 0.16096247 -0.05756678
+v 0.12752377 0.16125864 -0.05756678
+v 0.13222028 0.16102829 -0.05756678
+v 0.14750657 0.11205437 -0.18248886
+v 0.14001428 0.12859864 -0.20769067
+v 0.07425306 0.15573021 -0.05756680
+v 0.05899694 0.18722285 -0.13506793
+v 0.05899694 0.13843789 -0.19287810
+v 0.10004867 0.13081988 -0.20769066
+v 0.10561007 0.12791581 -0.20769067
+v 0.11014567 0.12599896 -0.20769068
+v 0.06411583 0.11205432 -0.16895479
+v 0.11550593 0.17224202 -0.20769051
+v 0.11168435 0.17411774 -0.20488376
+v 0.05899694 0.16510931 -0.19547901
+v 0.06807820 0.18215526 -0.17616976
+v 0.05899694 0.18787285 -0.16218013
+v 0.05996239 0.19105662 -0.15646379
+v 0.06321072 0.19192043 -0.15337784
+v 0.07265403 0.19312977 -0.15333375
+v 0.08179563 0.19410876 -0.15333375
+v 0.09094729 0.19503839 -0.15333374
+v 0.05899694 0.19155843 -0.14752925
+v 0.06350237 0.19182168 -0.14673572
+v 0.05899694 0.19113062 -0.14564829
+v 0.07728014 0.15639658 -0.05756680
+v 0.10924056 0.16051823 -0.05756678
+v 0.05899694 0.19049715 -0.14334118
+v 0.05899694 0.18874482 -0.13866819
+v 0.14383585 0.11205438 -0.18585401
+v 0.13974274 0.12841765 -0.20769067
+v 0.05899694 0.14299556 -0.19612567
+v 0.09346149 0.13496621 -0.20769064
+v 0.11061834 0.12588378 -0.20769068
+v 0.09987771 0.11205437 -0.18210680
+v 0.10918022 0.17072006 -0.20769051
+v 0.05899694 0.16648319 -0.19361275
+v 0.10841590 0.17039098 -0.20769051
+v 0.09936481 0.16640919 -0.20769053
+v 0.09409506 0.16394936 -0.20769054
+v 0.08928793 0.16083963 -0.20769055
+v 0.05899694 0.16269885 -0.19663993
+v 0.06350237 0.18141484 -0.17515582
+v 0.05899694 0.18223751 -0.17193762
+v 0.05899694 0.18357848 -0.16961581
+v 0.05899694 0.19093322 -0.15593477
+v 0.05899694 0.19121292 -0.15415668
+v 0.05899694 0.19159135 -0.15120299
+v 0.05899694 0.19159134 -0.14933673
+v 0.14272960 0.11205439 -0.18658875
+v 0.13538816 0.12585910 -0.20769068
+v 0.05899694 0.15028456 -0.19866787
+v 0.08786992 0.14141606 -0.20769062
+v 0.09310950 0.13527061 -0.20769064
+v 0.11837211 0.12455103 -0.20769068
+v 0.11219725 0.11205438 -0.18623607
+v 0.10924056 0.11205438 -0.18533969
+v 0.05899694 0.18064151 -0.17417126
+v 0.08748777 0.15920248 -0.20769056
+v 0.05899694 0.15974542 -0.19788900
+v 0.13851581 0.11205439 -0.18858728
+v 0.12798638 0.12452635 -0.20769068
+v 0.13630333 0.11205440 -0.18927794
+v 0.08337455 0.14978275 -0.20769059
+v 0.08688436 0.14317659 -0.20769061
+v 0.11881460 0.12450167 -0.20769068
+v 0.12785564 0.11205440 -0.18945428
+v 0.11947835 0.11205439 -0.18792601
+v 0.11699433 0.11205439 -0.18741168
+v 0.08494340 0.15508906 -0.20769057
+v 0.12754388 0.12446054 -0.20769068
+v 0.13103358 0.11205440 -0.18939551
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 13
+f 11 13 12
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 14 34 35
+f 15 38 16
+f 15 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 18
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 18 39 40
+f 19 41 42
+f 19 42 22
+f 19 22 20
+f 20 22 21
+f 22 43 23
+f 22 42 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 73
+f 22 73 105
+f 22 105 135
+f 22 135 163
+f 22 163 186
+f 22 186 208
+f 22 208 207
+f 22 207 220
+f 22 220 219
+f 22 219 218
+f 22 218 223
+f 22 223 214
+f 22 214 212
+f 22 212 201
+f 22 201 181
+f 22 181 155
+f 22 155 132
+f 22 132 103
+f 22 103 70
+f 22 70 43
+f 23 43 47
+f 23 47 24
+f 24 48 25
+f 24 47 49
+f 24 49 48
+f 25 48 50
+f 25 50 26
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 30 53 56
+f 30 56 54
+f 31 55 33
+f 31 33 32
+f 33 55 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 35
+f 35 60 36
+f 35 59 60
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 36 60 67
+f 36 67 61
+f 37 66 38
+f 38 66 68
+f 38 68 69
+f 38 69 40
+f 38 40 39
+f 40 69 102
+f 40 102 131
+f 40 131 130
+f 40 130 154
+f 40 154 153
+f 40 153 152
+f 40 152 178
+f 40 178 177
+f 40 177 157
+f 40 157 134
+f 40 134 105
+f 40 105 73
+f 40 73 45
+f 40 45 44
+f 40 44 42
+f 40 42 41
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 47
+f 45 73 46
+f 47 72 71
+f 47 71 49
+f 48 49 74
+f 48 74 50
+f 49 71 75
+f 49 75 76
+f 49 76 74
+f 50 74 51
+f 51 74 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 53 84 56
+f 53 83 85
+f 53 85 86
+f 53 86 84
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 54 56 87
+f 55 88 57
+f 56 84 89
+f 56 89 87
+f 57 88 58
+f 58 90 59
+f 58 88 91
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 90
+f 59 90 60
+f 60 90 67
+f 61 67 95
+f 61 95 96
+f 61 96 97
+f 61 97 63
+f 61 63 62
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 64
+f 64 99 65
+f 65 68 66
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 102
+f 65 102 69
+f 65 69 68
+f 67 90 95
+f 70 103 104
+f 70 104 75
+f 70 75 71
+f 74 76 77
+f 75 104 106
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 79
+f 79 110 109
+f 79 109 107
+f 79 107 133
+f 79 133 156
+f 79 156 182
+f 79 182 202
+f 79 202 213
+f 79 213 222
+f 79 222 217
+f 79 217 206
+f 79 206 185
+f 79 185 162
+f 79 162 161
+f 79 161 160
+f 79 160 184
+f 79 184 205
+f 79 205 204
+f 79 204 216
+f 79 216 215
+f 79 215 221
+f 79 221 210
+f 79 210 192
+f 79 192 191
+f 79 191 190
+f 79 190 189
+f 79 189 187
+f 79 187 164
+f 79 164 140
+f 79 140 136
+f 79 136 115
+f 79 115 114
+f 79 114 111
+f 79 111 80
+f 80 111 81
+f 81 111 82
+f 82 112 113
+f 82 113 86
+f 82 86 85
+f 82 85 83
+f 82 111 114
+f 82 114 115
+f 82 115 112
+f 84 86 116
+f 84 116 117
+f 84 117 89
+f 86 113 116
+f 87 89 92
+f 87 92 91
+f 87 91 88
+f 89 117 116
+f 89 116 92
+f 90 94 118
+f 90 118 95
+f 92 116 119
+f 92 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 118
+f 95 124 96
+f 95 118 123
+f 95 123 124
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 96 124 125
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 100
+f 98 100 99
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 102
+f 100 102 101
+f 103 132 133
+f 103 133 107
+f 103 107 106
+f 103 106 104
+f 105 134 158
+f 105 158 180
+f 105 180 179
+f 105 179 176
+f 105 176 174
+f 105 174 200
+f 105 200 199
+f 105 199 198
+f 105 198 197
+f 105 197 168
+f 105 168 196
+f 105 196 195
+f 105 195 209
+f 105 209 188
+f 105 188 166
+f 105 166 193
+f 105 193 211
+f 105 211 203
+f 105 203 183
+f 105 183 159
+f 105 159 135
+f 107 109 108
+f 112 115 136
+f 112 136 116
+f 112 116 113
+f 116 137 138
+f 116 138 119
+f 116 136 139
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 137
+f 119 138 137
+f 119 137 142
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 122
+f 120 122 121
+f 120 143 142
+f 120 142 144
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 122 146 147
+f 123 148 124
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 124 148 149
+f 125 150 126
+f 126 150 151
+f 126 151 128
+f 126 128 127
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 134 157 158
+f 135 159 160
+f 135 160 161
+f 135 161 162
+f 135 162 163
+f 136 140 139
+f 137 141 142
+f 140 164 142
+f 140 142 141
+f 142 164 165
+f 142 165 166
+f 142 166 167
+f 142 167 144
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 170
+f 144 170 171
+f 144 171 147
+f 144 147 145
+f 145 147 146
+f 147 171 172
+f 147 172 173
+f 147 173 148
+f 148 173 149
+f 149 173 174
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 150 177 178
+f 150 178 151
+f 150 176 179
+f 150 179 180
+f 150 180 158
+f 150 158 177
+f 151 178 152
+f 155 181 156
+f 156 181 182
+f 157 177 158
+f 159 183 184
+f 159 184 160
+f 162 185 163
+f 163 185 186
+f 164 187 165
+f 165 187 166
+f 166 188 167
+f 166 187 189
+f 166 189 190
+f 166 190 191
+f 166 191 192
+f 166 192 193
+f 167 194 195
+f 167 195 196
+f 167 196 168
+f 167 188 194
+f 168 197 169
+f 169 197 198
+f 169 198 199
+f 169 199 170
+f 170 199 171
+f 171 199 200
+f 171 200 174
+f 171 174 172
+f 172 174 173
+f 174 176 175
+f 181 201 202
+f 181 202 182
+f 183 203 204
+f 183 204 205
+f 183 205 184
+f 185 206 207
+f 185 207 208
+f 185 208 186
+f 188 209 194
+f 192 210 211
+f 192 211 193
+f 194 209 195
+f 201 212 202
+f 202 212 214
+f 202 214 213
+f 203 211 215
+f 203 215 216
+f 203 216 204
+f 206 217 218
+f 206 218 219
+f 206 219 220
+f 206 220 207
+f 210 221 211
+f 211 221 215
+f 213 214 222
+f 214 223 222
+f 217 222 218
+f 218 222 223
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01777391 0.10198644 -0.10700953
+v 0.00862497 0.04097281 -0.12584935
+v 0.05899693 0.03881083 -0.13001255
+v 0.05899693 0.04098903 -0.12934028
+v 0.02456202 0.10198645 -0.10776279
+v 0.00863052 0.10198644 -0.10729302
+v 0.00225348 0.03331271 -0.12800387
+v 0.05899693 0.03692414 -0.13067671
+v 0.05899693 0.05008237 -0.12777702
+v 0.05082565 0.10198647 -0.11437204
+v 0.03193339 0.10198645 -0.10930981
+v 0.02690619 0.10198645 -0.10817587
+v 0.02568966 0.10198645 -0.10795718
+v 0.00225348 0.10198645 -0.10845935
+v 0.00225348 0.03145031 -0.12870044
+v 0.00225348 0.02699677 -0.13039327
+v 0.05899693 0.03183091 -0.13422435
+v 0.05899693 0.09150040 -0.12256074
+v 0.05082565 0.10198664 -0.16187603
+v 0.00225348 0.10198657 -0.14262335
+v 0.00225348 0.02519106 -0.13223188
+v 0.05899693 0.02625994 -0.13866293
+v 0.05899693 0.09150056 -0.16637132
+v 0.00225348 0.10196235 -0.15937326
+v 0.00779729 0.10198663 -0.15690290
+v 0.05899693 0.06036623 -0.18347775
+v 0.05899693 0.05805848 -0.18472509
+v 0.05899693 0.05581551 -0.18591572
+v 0.05434747 0.05581551 -0.18590762
+v 0.05083120 0.05576693 -0.18589143
+v 0.04519852 0.05568595 -0.18585903
+v 0.00225348 0.05493290 -0.18555126
+v 0.00225348 0.02398455 -0.13364121
+v 0.00225348 0.02323150 -0.13472655
+v 0.05899693 0.02273760 -0.14374948
+v 0.05899693 0.05290857 -0.18717928
+v 0.00225348 0.05007449 -0.18768147
+v 0.00225348 0.01950675 -0.14421926
+v 0.05899693 0.01926386 -0.15333938
+v 0.05899693 0.05008259 -0.18826463
+v 0.05899693 0.04545090 -0.18930138
+v 0.00225348 0.04097305 -0.18930140
+v 0.00225348 0.01953917 -0.15333128
+v 0.05899693 0.01934487 -0.16246761
+v 0.05899693 0.04097305 -0.18975498
+v 0.05899693 0.03540205 -0.18866156
+v 0.00225348 0.03255177 -0.18699306
+v 0.00225348 0.02067283 -0.16072619
+v 0.05899693 0.02093199 -0.17160392
+v 0.00225348 0.02094005 -0.16245950
+v 0.05899693 0.03210642 -0.18768963
+v 0.05899693 0.02749901 -0.18520308
+v 0.05899693 0.02745852 -0.18517878
+v 0.00225348 0.02852737 -0.18391525
+v 0.00225348 0.02246239 -0.17121513
+v 0.05899693 0.02145833 -0.17362880
+v 0.05899693 0.02479447 -0.18223863
+v 0.00225348 0.02541796 -0.17979257
+v 0.05899693 0.02366893 -0.18065923
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 19
+f 1 19 25
+f 1 25 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 17
+f 3 17 22
+f 3 22 35
+f 3 35 39
+f 3 39 44
+f 3 44 49
+f 3 49 56
+f 3 56 59
+f 3 59 57
+f 3 57 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 46
+f 3 46 45
+f 3 45 41
+f 3 41 40
+f 3 40 36
+f 3 36 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 23
+f 3 23 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 20
+f 7 20 24
+f 7 24 32
+f 7 32 37
+f 7 37 42
+f 7 42 47
+f 7 47 54
+f 7 54 58
+f 7 58 55
+f 7 55 50
+f 7 50 48
+f 7 48 43
+f 7 43 38
+f 7 38 34
+f 7 34 33
+f 7 33 21
+f 7 21 16
+f 7 16 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 23
+f 10 23 19
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 24 25
+f 19 23 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 24
+f 20 25 24
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 42 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 50
+f 44 50 49
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 49 50 55
+f 49 55 56
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 55 58 59
+f 55 59 56
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07833333 -0.08454102 -0.10986301
+v 0.07923676 -0.08454102 -0.10986301
+v 0.06052241 -0.08454112 -0.08058117
+v 0.06052241 -0.04103205 -0.08058101
+v 0.06052637 -0.00459144 -0.08058088
+v 0.06052835 -0.00018191 -0.08058086
+v 0.06510095 -0.00018189 -0.08773035
+v 0.07890986 -0.04361656 -0.10986286
+v 0.07923676 -0.03197341 -0.10986282
+v 0.07923676 -0.08454121 -0.05799291
+v 0.05900085 -0.08454114 -0.07654015
+v 0.05900085 -0.00018193 -0.07653984
+v 0.07923676 -0.00018182 -0.10544867
+v 0.07906439 -0.03401302 -0.10986282
+v 0.07923676 -0.00018200 -0.05799260
+v 0.07883854 -0.08454179 0.10184491
+v 0.05899887 -0.08454131 -0.02918770
+v 0.05899887 -0.00018210 -0.02918739
+v 0.07883854 -0.00018258 0.10184522
+v 0.07848192 -0.08454179 0.10184491
+v 0.05899887 -0.08454169 0.07444889
+v 0.05899887 -0.00018248 0.07266700
+v 0.07866221 -0.00018258 0.10184522
+v 0.06495434 -0.00018252 0.08315293
+v 0.06038175 -0.00018249 0.07691525
+v 0.06037976 -0.00459202 0.07691523
+v 0.06037580 -0.01370011 0.07691520
+v 0.06036590 -0.04103263 0.07691510
+v 0.06037778 -0.07745672 0.07687353
+v 0.06495236 -0.08454173 0.08317334
+v 0.07866023 -0.00061197 0.10184522
+v 0.05930398 -0.08454170 0.07498769
+v 0.05899887 -0.06834862 0.07449040
+v 0.05899887 -0.00023202 0.07451136
+v 0.05901076 -0.00018248 0.07455281
+v 0.05899887 -0.02280819 0.07453200
+v 0.06139810 -0.08454171 0.07826195
+v 0.06037976 -0.08454170 0.07685277
+v 0.05899887 -0.00459201 0.07453206
+f 1 2 10
+f 1 10 16
+f 1 16 20
+f 1 20 30
+f 1 30 37
+f 1 37 38
+f 1 38 32
+f 1 32 21
+f 1 21 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 14
+f 1 14 9
+f 1 9 2
+f 2 9 13
+f 2 13 15
+f 2 15 10
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 18
+f 6 18 22
+f 6 22 35
+f 6 35 25
+f 6 25 24
+f 6 24 23
+f 6 23 19
+f 6 19 15
+f 6 15 13
+f 6 13 7
+f 7 13 9
+f 7 9 14
+f 7 14 8
+f 10 15 19
+f 10 19 16
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 16 19 23
+f 16 23 31
+f 16 31 20
+f 17 21 33
+f 17 33 36
+f 17 36 39
+f 17 39 34
+f 17 34 22
+f 17 22 18
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 31 24
+f 21 32 33
+f 22 34 35
+f 23 24 31
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 39
+f 28 39 36
+f 28 36 33
+f 28 33 29
+f 29 37 30
+f 29 33 32
+f 29 32 38
+f 29 38 37
+f 34 39 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32875646 -0.15049758 -0.03460944
+v 0.31961066 -0.14972931 -0.03460944
+v 0.31961066 -0.14835034 -0.04373096
+v 0.32875646 -0.14908905 -0.04373097
+v 0.33786627 -0.14711916 -0.04289101
+v 0.33790229 -0.14817308 -0.03460943
+v 0.32875646 -0.15007438 0.05670904
+v 0.31321167 -0.14736541 -0.03460943
+v 0.31397812 -0.14668577 -0.04373096
+v 0.31961066 -0.14929628 0.05670904
+v 0.31342772 -0.14714907 0.05670905
+v 0.31481656 -0.14596673 -0.04856434
+v 0.31961066 -0.14641981 -0.04924220
+v 0.32875646 -0.14678423 -0.04977269
+v 0.33479023 -0.14643950 -0.04928641
+v 0.34250605 -0.14580917 -0.03928072
+v 0.34251120 -0.14581903 -0.03460943
+v 0.34259350 -0.14590803 0.06021619
+v 0.34259350 -0.14590804 0.06214660
+v 0.33856584 -0.14757259 0.05698903
+v 0.33847840 -0.14753324 0.06544744
+v 0.32875646 -0.14997593 0.06584531
+v 0.31961066 -0.14922736 0.06584531
+v 0.29224010 -0.12870062 0.00192098
+v 0.29224010 -0.12485911 -0.04373088
+v 0.31349974 -0.14712939 0.06584532
+v 0.29224010 -0.12154963 -0.05140828
+v 0.29224010 -0.12152008 -0.05146723
+v 0.31524351 -0.13657020 -0.05739112
+v 0.31881336 -0.14075629 -0.05450290
+v 0.32875646 -0.14233222 -0.05434080
+v 0.33443017 -0.13741727 -0.05790687
+v 0.33765538 -0.14080554 -0.05251355
+v 0.34088573 -0.14418397 -0.04538137
+v 0.34311304 -0.13811661 -0.04966951
+v 0.34335480 -0.14117986 -0.04289099
+v 0.34371486 -0.14121928 -0.03460941
+v 0.34354511 -0.14177120 0.05698905
+v 0.34349883 -0.14164318 0.06544746
+v 0.34320561 -0.13888534 0.07334593
+v 0.34191451 -0.14496250 0.06823255
+v 0.33581386 -0.14697183 0.07274173
+v 0.32875646 -0.14757265 0.07383218
+v 0.31961066 -0.14721807 0.07318380
+v 0.31421474 -0.14649904 0.07185757
+v 0.29224010 -0.12848394 0.00856688
+v 0.29224010 -0.12293882 0.05670914
+v 0.29224010 -0.12504659 0.04764654
+v 0.29224010 -0.12505643 0.04757286
+v 0.29224010 -0.11394575 -0.05487119
+v 0.29224010 -0.11389650 -0.05488593
+v 0.31390610 -0.13050287 -0.05845208
+v 0.31881336 -0.13296525 -0.05923310
+v 0.32133385 -0.13739756 -0.05790687
+v 0.32875646 -0.13778169 -0.05812792
+v 0.32875646 -0.13210834 -0.06039723
+v 0.33634368 -0.13210834 -0.05892364
+v 0.34091660 -0.13210835 -0.05600593
+v 0.34235174 -0.12645469 -0.05721425
+v 0.34358111 -0.13210837 -0.05143780
+v 0.34469735 -0.13210840 -0.04373091
+v 0.34478479 -0.13210880 0.06584537
+v 0.34372515 -0.13292635 0.07582158
+v 0.34242376 -0.13650175 0.07943187
+v 0.33912139 -0.14203721 0.07608680
+v 0.33632826 -0.13912176 0.08118543
+v 0.32875646 -0.14485419 0.07840033
+v 0.31961066 -0.14431246 0.07773721
+v 0.29224010 -0.11962938 0.06196987
+v 0.31386495 -0.13840272 0.08066968
+v 0.31257384 -0.14135759 0.07493740
+v 0.31961066 -0.11389648 -0.06111922
+v 0.31961066 -0.12300732 -0.06150239
+v 0.29224010 -0.10575091 -0.05174715
+v 0.31211089 -0.04987431 -0.04277277
+v 0.31525895 -0.04987431 -0.04451161
+v 0.31964152 -0.04987430 -0.04692830
+v 0.32875646 -0.12300732 -0.06226866
+v 0.33874073 -0.12325357 -0.05945410
+v 0.34355540 -0.12325359 -0.05364814
+v 0.34260379 -0.12037751 -0.05758263
+v 0.34467162 -0.12300739 -0.04373087
+v 0.34452759 -0.04987434 -0.03460907
+v 0.34474877 -0.05924166 0.06584564
+v 0.34464076 -0.08657426 0.07498181
+v 0.34463047 -0.09568512 0.07498178
+v 0.34459961 -0.11389698 0.07498171
+v 0.34455332 -0.12300783 0.07498168
+v 0.34295356 -0.13042457 0.08022763
+v 0.33878704 -0.13292637 0.08242327
+v 0.32875646 -0.13210888 0.08576832
+v 0.32875646 -0.14029385 0.08202537
+v 0.31961066 -0.13976197 0.08164225
+v 0.29224010 -0.11958013 0.06198460
+v 0.31279502 -0.13210886 0.08184857
+v 0.31961066 -0.13210887 0.08498732
+v 0.32875646 -0.11389647 -0.06187076
+v 0.31998102 -0.04987430 -0.04695777
+v 0.29224010 -0.10568197 -0.05171768
+v 0.30871593 -0.04987434 -0.03460907
+v 0.33853497 -0.11419196 -0.05929198
+v 0.34260379 -0.11742264 -0.05758262
+v 0.34351940 -0.11419198 -0.05338287
+v 0.34453274 -0.10478568 -0.04373080
+v 0.34449673 -0.04987434 -0.03484485
+v 0.34468191 -0.04987471 0.06558043
+v 0.34468706 -0.05014065 0.06584568
+v 0.34453274 -0.07746340 0.07498185
+v 0.34338051 -0.08657428 0.08100879
+v 0.34341652 -0.09568514 0.08112666
+v 0.34341652 -0.10478614 0.08109715
+v 0.34338566 -0.11389700 0.08100869
+v 0.34327763 -0.12300785 0.08075815
+v 0.33790229 -0.12300786 0.08464843
+v 0.32875646 -0.12300787 0.08735984
+v 0.31961066 -0.12300787 0.08660831
+v 0.29224010 -0.11389693 0.06266247
+v 0.31221377 -0.12300785 0.08268855
+v 0.33548466 -0.10478563 -0.05846672
+v 0.32740364 -0.04987430 -0.04741458
+v 0.32875646 -0.04987430 -0.04747352
+v 0.29224010 -0.10197855 -0.04374553
+v 0.30821184 -0.04987438 -0.02547280
+v 0.33736218 -0.04987430 -0.04532208
+v 0.34200710 -0.11135529 -0.05675739
+v 0.34324163 -0.04987432 -0.04088657
+v 0.34335480 -0.04987432 -0.04075395
+v 0.34466133 -0.04987471 0.06586041
+v 0.34342166 -0.04987474 0.07219686
+v 0.34341137 -0.05014068 0.07234421
+v 0.34416753 -0.06835255 0.07498188
+v 0.34326220 -0.07746342 0.08069938
+v 0.33790229 -0.08657429 0.08523800
+v 0.33790229 -0.09568515 0.08547374
+v 0.33790229 -0.10478615 0.08537056
+v 0.33790229 -0.11389701 0.08514948
+v 0.32875646 -0.11389702 0.08784616
+v 0.31961066 -0.11389702 0.08713883
+v 0.29224010 -0.10798718 0.06196991
+v 0.31210574 -0.11389700 0.08298330
+v 0.31206459 -0.10478615 0.08316017
+v 0.31204401 -0.09568515 0.08326336
+v 0.31212118 -0.08657429 0.08311603
+v 0.31231150 -0.07746342 0.08262979
+v 0.29224010 -0.10192933 -0.03468294
+v 0.30818097 -0.04987441 -0.01633653
+v 0.33750621 -0.04987430 -0.04523366
+v 0.34339595 -0.04987474 0.07230000
+v 0.34258835 -0.06328003 0.07968265
+v 0.34351940 -0.05984252 0.07520295
+v 0.34290728 -0.06835256 0.08013945
+v 0.33790229 -0.07746343 0.08451598
+v 0.32875646 -0.08657430 0.08803783
+v 0.32875646 -0.09568516 0.08827357
+v 0.32875646 -0.10478616 0.08811144
+v 0.31961066 -0.10478616 0.08746306
+v 0.30869022 -0.04987471 0.06584568
+v 0.29224010 -0.10426403 0.05670921
+v 0.31270243 -0.06835257 0.08187828
+v 0.31373121 -0.05924172 0.08071417
+v 0.31246582 -0.04987475 0.07514404
+v 0.31961066 -0.09568516 0.08762519
+v 0.31961066 -0.08657430 0.08735997
+v 0.31961066 -0.07746344 0.08644638
+v 0.30817068 -0.04987444 -0.00720026
+v 0.29224010 -0.10190009 0.04746980
+v 0.33809261 -0.04987475 0.07720707
+v 0.34125095 -0.05720284 0.07838591
+v 0.33808232 -0.05984254 0.08112679
+v 0.33790229 -0.06835258 0.08318977
+v 0.32875646 -0.07746344 0.08716844
+v 0.30822726 -0.04987468 0.05670941
+v 0.29224010 -0.10190009 0.04757295
+v 0.29224010 -0.10423448 0.05660606
+v 0.31961066 -0.06835258 0.08491388
+v 0.31466740 -0.05390324 0.07983004
+v 0.31805721 -0.04987476 0.07894591
+v 0.30817068 -0.04987448 0.00218651
+v 0.33805145 -0.04987475 0.07722180
+v 0.33515031 -0.05270160 0.08031634
+v 0.32875646 -0.06835258 0.08563594
+v 0.30820668 -0.04987465 0.04783838
+v 0.30819126 -0.04987461 0.03870211
+v 0.30818097 -0.04987458 0.02956585
+v 0.30817582 -0.04987455 0.02042958
+v 0.31961066 -0.05924172 0.08258564
+v 0.31961066 -0.05259325 0.08034581
+v 0.31961066 -0.04987476 0.07927009
+v 0.32875646 -0.04987476 0.08000689
+v 0.32875646 -0.05168709 0.08071420
+v 0.32875646 -0.05924173 0.08329296
+v 0.32415784 -0.04987476 0.07963850
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 6
+f 5 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 10
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 8 11 24
+f 9 25 12
+f 10 23 26
+f 10 26 11
+f 11 26 24
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 25 27
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 21
+f 19 21 20
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 26
+f 24 46 49
+f 24 49 48
+f 24 48 47
+f 24 47 69
+f 24 69 94
+f 24 94 117
+f 24 117 139
+f 24 139 158
+f 24 158 174
+f 24 174 173
+f 24 173 166
+f 24 166 145
+f 24 145 122
+f 24 122 99
+f 24 99 74
+f 24 74 51
+f 24 51 50
+f 24 50 28
+f 24 28 27
+f 24 27 25
+f 24 26 46
+f 26 45 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 46
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 35
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 39
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 69 47
+f 45 68 70
+f 45 70 71
+f 45 71 69
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 72
+f 52 73 53
+f 53 73 56
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+f 56 73 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 59
+f 57 59 58
+f 59 80 60
+f 59 79 81
+f 59 81 80
+f 60 80 61
+f 61 80 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 66
+f 64 66 65
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 70
+f 69 71 70
+f 69 70 95
+f 69 95 94
+f 70 93 96
+f 70 96 95
+f 72 97 78
+f 72 78 73
+f 72 77 98
+f 72 98 97
+f 74 99 75
+f 75 100 123
+f 75 123 146
+f 75 146 165
+f 75 165 178
+f 75 178 185
+f 75 185 184
+f 75 184 183
+f 75 183 182
+f 75 182 172
+f 75 172 157
+f 75 157 161
+f 75 161 177
+f 75 177 188
+f 75 188 192
+f 75 192 189
+f 75 189 179
+f 75 179 167
+f 75 167 148
+f 75 148 129
+f 75 129 128
+f 75 128 106
+f 75 106 83
+f 75 83 105
+f 75 105 127
+f 75 127 126
+f 75 126 147
+f 75 147 124
+f 75 124 121
+f 75 121 120
+f 75 120 98
+f 75 98 77
+f 75 77 76
+f 75 99 100
+f 78 97 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 81
+f 80 81 102
+f 80 102 103
+f 80 103 82
+f 82 104 83
+f 82 103 104
+f 83 104 103
+f 83 103 105
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 85
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 85 107 108
+f 86 111 87
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 91
+f 91 96 93
+f 91 93 92
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 96
+f 94 95 118
+f 94 118 117
+f 95 96 116
+f 95 116 118
+f 97 119 101
+f 97 98 120
+f 97 120 121
+f 97 121 119
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 101 119 124
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 105
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 133 134
+f 109 134 110
+f 109 132 133
+f 110 134 111
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 114
+f 114 136 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 115 136 137
+f 116 138 118
+f 117 118 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 144
+f 117 144 139
+f 118 138 140
+f 119 121 124
+f 122 145 146
+f 122 146 123
+f 124 147 125
+f 125 147 126
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 150
+f 130 150 131
+f 131 150 151
+f 131 151 132
+f 132 151 152
+f 132 152 133
+f 133 152 153
+f 133 153 154
+f 133 154 134
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 135 155 136
+f 136 155 137
+f 137 155 156
+f 137 156 138
+f 138 156 140
+f 139 157 158
+f 139 144 159
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 157
+f 140 156 141
+f 141 156 162
+f 141 162 142
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 159
+f 145 165 146
+f 145 166 165
+f 148 167 168
+f 148 168 149
+f 149 151 150
+f 149 168 169
+f 149 169 170
+f 149 170 152
+f 149 152 151
+f 152 170 171
+f 152 171 153
+f 153 171 163
+f 153 163 162
+f 153 162 154
+f 154 162 156
+f 154 156 155
+f 157 172 173
+f 157 173 174
+f 157 174 158
+f 159 164 175
+f 159 175 160
+f 160 175 176
+f 160 176 161
+f 161 176 177
+f 163 171 164
+f 164 171 181
+f 164 181 175
+f 165 166 173
+f 165 173 178
+f 167 179 180
+f 167 180 168
+f 168 180 169
+f 169 180 170
+f 170 180 181
+f 170 181 171
+f 172 182 173
+f 173 182 183
+f 173 183 184
+f 173 184 185
+f 173 185 178
+f 175 181 186
+f 175 186 176
+f 176 187 177
+f 176 186 187
+f 177 187 188
+f 179 189 180
+f 180 189 190
+f 180 190 191
+f 180 191 181
+f 181 191 186
+f 186 191 187
+f 187 189 192
+f 187 192 188
+f 187 191 190
+f 187 190 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,730 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16516691 0.08471388 -0.18254921
+v -0.16334442 0.08471388 -0.18233594
+v -0.17249689 0.08471388 -0.18159574
+v -0.17432937 0.11972059 -0.19277388
+v -0.16516691 0.11694799 -0.19277389
+v -0.15601445 0.11798498 -0.19277389
+v -0.14687201 0.12031003 -0.19277388
+v -0.15602448 0.08471388 -0.18139501
+v -0.17430933 0.08471388 -0.18134483
+v -0.18057786 0.12487280 -0.19277386
+v -0.13798993 0.12361749 -0.19277387
+v -0.15420199 0.08471388 -0.18109392
+v -0.18006718 0.08471387 -0.17894859
+v -0.18381228 0.13262295 -0.19277383
+v -0.18159927 0.08471386 -0.17823349
+v -0.13285295 0.12632458 -0.19277386
+v -0.14687201 0.08471387 -0.17986442
+v -0.18607535 0.14116994 -0.19277380
+v -0.18526424 0.08471385 -0.17386756
+v -0.18616547 0.08471384 -0.17273843
+v -0.12930813 0.12846406 -0.19277385
+v -0.13871092 0.08471386 -0.17790729
+v -0.18679633 0.14116993 -0.19080411
+v -0.18688645 0.14926939 -0.19277377
+v -0.18805805 0.08471383 -0.16908763
+v -0.18843856 0.08471383 -0.16818433
+v -0.12728538 0.12973028 -0.19277384
+v -0.11951480 0.08471384 -0.17148387
+v -0.12347019 0.13227364 -0.19277383
+v -0.18829839 0.14116991 -0.18623746
+v -0.18726697 0.15026272 -0.19199592
+v -0.18696656 0.15026272 -0.19277377
+v -0.19134251 0.16848095 -0.17158393
+v -0.18994060 0.15026267 -0.18071730
+v -0.18866888 0.15026270 -0.18742927
+v -0.18843856 0.08471381 -0.16404425
+v -0.19230382 0.17759550 -0.15332983
+v -0.11740193 0.08471384 -0.17073112
+v -0.12143743 0.13400924 -0.19277383
+v -0.18721691 0.15937732 -0.19168224
+v -0.18681636 0.15802378 -0.19277374
+v -0.19195335 0.17759554 -0.16245058
+v -0.19068163 0.17759557 -0.17158390
+v -0.18983046 0.16848098 -0.18071723
+v -0.19002071 0.15937728 -0.18071726
+v -0.18856875 0.15937731 -0.18710304
+v -0.18792787 0.08471380 -0.16038088
+v -0.18822828 0.16311020 -0.11159017
+v -0.19033115 0.16848078 -0.12595503
+v -0.19164291 0.17759544 -0.13506322
+v -0.19222371 0.17759547 -0.14419652
+v -0.19023099 0.18541114 -0.15332980
+v -0.09000466 0.08471380 -0.15996688
+v -0.11403735 0.14142101 -0.19277380
+v -0.18824830 0.17350223 -0.18573551
+v -0.18672624 0.15937733 -0.19277373
+v -0.18993059 0.18475624 -0.16245055
+v -0.18892924 0.18329356 -0.17158388
+v -0.18812815 0.18226750 -0.17636381
+v -0.18882911 0.17695157 -0.17992682
+v -0.18773760 0.08471380 -0.15947758
+v -0.17014367 0.12680441 -0.06460648
+v -0.17095479 0.13206577 -0.06460646
+v -0.18822828 0.16627576 -0.11159016
+v -0.18898930 0.16898288 -0.11601881
+v -0.18892924 0.17537948 -0.11852794
+v -0.18984047 0.17808660 -0.12549081
+v -0.18999068 0.18101203 -0.13093566
+v -0.18919961 0.18375186 -0.13093565
+v -0.18966022 0.18443958 -0.13506319
+v -0.19015091 0.18530196 -0.14419649
+v -0.18595518 0.18996299 -0.15332978
+v -0.09000466 0.10072713 -0.15706874
+v -0.09000466 0.08471359 -0.10397519
+v -0.09002468 0.14001282 -0.17869746
+v -0.09002468 0.14116989 -0.17884801
+v -0.09002468 0.14829784 -0.17908636
+v -0.09002468 0.15010985 -0.17894835
+v -0.11281568 0.14347315 -0.19277379
+v -0.18580498 0.17957134 -0.18246105
+v -0.18138898 0.17537975 -0.19277368
+v -0.18240035 0.17350226 -0.19277368
+v -0.18505396 0.16839370 -0.19277370
+v -0.18566480 0.16625423 -0.19277371
+v -0.18466343 0.18930809 -0.16245053
+v -0.18304122 0.18376296 -0.17992680
+v -0.17971670 0.18263867 -0.18602403
+v -0.18262065 0.18794364 -0.17078093
+v -0.16426568 0.08471357 -0.09855544
+v -0.16160206 0.10824771 -0.06460655
+v -0.17062433 0.13882259 -0.06460644
+v -0.18795792 0.17233398 -0.11244325
+v -0.18761745 0.18145954 -0.12214108
+v -0.18887916 0.18328248 -0.12822577
+v -0.18648590 0.18585861 -0.13093564
+v -0.18322146 0.18934072 -0.13464916
+v -0.18569483 0.18985381 -0.14419647
+v -0.18137895 0.19228803 -0.15332977
+v -0.18008720 0.19176411 -0.16245053
+v -0.09001467 0.18723399 -0.13093563
+v -0.09001467 0.18815088 -0.12595496
+v -0.09000466 0.10072689 -0.09140429
+v -0.09002468 0.15625539 -0.17707901
+v -0.09001467 0.11371648 -0.06460653
+v -0.09293864 0.08471358 -0.10134059
+v -0.11163409 0.15026272 -0.19277377
+v -0.11203463 0.15283882 -0.19277376
+v -0.11321624 0.15662658 -0.19277374
+v -0.17430933 0.17981153 -0.19277366
+v -0.17901574 0.19131659 -0.16720538
+v -0.17584142 0.19029053 -0.17329007
+v -0.17430933 0.18368659 -0.18757971
+v -0.17430933 0.18033549 -0.19214637
+v -0.17339811 0.18826024 -0.17980133
+v -0.16110138 0.08471355 -0.09337404
+v -0.15758660 0.10626106 -0.06460656
+v -0.16961295 0.14067826 -0.06460643
+v -0.18602528 0.17808657 -0.11601878
+v -0.18105852 0.16848069 -0.10048717
+v -0.17956650 0.17369841 -0.10246938
+v -0.18412270 0.18564026 -0.12549078
+v -0.18119871 0.17707138 -0.10849133
+v -0.17908585 0.18227818 -0.11207939
+v -0.18100845 0.18360992 -0.11682168
+v -0.18359198 0.18784527 -0.13093563
+v -0.17852508 0.19071609 -0.13093562
+v -0.17811452 0.19107631 -0.13133709
+v -0.18001711 0.19170944 -0.13742177
+v -0.18111861 0.19216793 -0.14419646
+v -0.17430933 0.19430743 -0.15332977
+v -0.17430933 0.19339055 -0.16245052
+v -0.09002468 0.18657907 -0.13506318
+v -0.09002468 0.15908254 -0.17467022
+v -0.09002468 0.16090546 -0.17306435
+v -0.09002468 0.16496609 -0.16840985
+v -0.09002468 0.17135174 -0.16094511
+v -0.09002468 0.17342572 -0.15842341
+v -0.09002468 0.17590357 -0.15519915
+v -0.09002468 0.17671133 -0.15413276
+v -0.09002468 0.18140505 -0.14767168
+v -0.09002468 0.18379559 -0.14359430
+v -0.09002468 0.18618609 -0.13640558
+v -0.10522537 0.19139286 -0.13093562
+v -0.10518532 0.19139286 -0.12973123
+v -0.09001467 0.18798711 -0.11682166
+v -0.09001467 0.15569828 -0.06460638
+v -0.09001467 0.18462505 -0.10829056
+v -0.11670097 0.16157139 -0.19277373
+v -0.12121713 0.16586127 -0.19277371
+v -0.14687201 0.10405608 -0.06460657
+v -0.11019212 0.08471356 -0.09480425
+v -0.10303238 0.08471356 -0.09662339
+v -0.10114982 0.08471357 -0.09743886
+v -0.09428048 0.08471358 -0.10046239
+v -0.17151554 0.18082669 -0.19277366
+v -0.17339811 0.19182964 -0.17078092
+v -0.16974313 0.19126204 -0.17615050
+v -0.16456609 0.18429787 -0.19033976
+v -0.16831119 0.18189643 -0.19277365
+v -0.15600444 0.08471354 -0.09075197
+v -0.15601445 0.10556245 -0.06460656
+v -0.16794067 0.14323255 -0.06460642
+v -0.16538721 0.14591780 -0.06460641
+v -0.16333441 0.14804636 -0.06460641
+v -0.17431936 0.17511743 -0.10090116
+v -0.17431936 0.17966932 -0.10620799
+v -0.17431936 0.18311870 -0.11077463
+v -0.17431936 0.18641526 -0.11682167
+v -0.17476997 0.19014846 -0.12589223
+v -0.17787419 0.19101081 -0.13093562
+v -0.17475996 0.19250628 -0.13464915
+v -0.17714320 0.19119638 -0.13093562
+v -0.17430933 0.19406726 -0.14419646
+v -0.16516691 0.19548631 -0.14419645
+v -0.16516691 0.19570465 -0.15332976
+v -0.16516691 0.19488601 -0.16245051
+v -0.14135452 0.19169865 -0.16830941
+v -0.12909784 0.17266174 -0.19277369
+v -0.13128080 0.17452833 -0.19277368
+v -0.13481561 0.17666780 -0.19277367
+v -0.13758939 0.17986611 -0.18985050
+v -0.14053340 0.18297707 -0.18681442
+v -0.13758939 0.18457074 -0.18091791
+v -0.13774961 0.19424194 -0.15332977
+v -0.12859716 0.19396902 -0.14419646
+v -0.13774961 0.19543173 -0.14419645
+v -0.12859716 0.19447111 -0.13506316
+v -0.11945473 0.19276823 -0.12595494
+v -0.11074288 0.19178581 -0.12640661
+v -0.09201741 0.18821635 -0.11682166
+v -0.11407741 0.19140373 -0.12088648
+v -0.11015207 0.15640780 -0.06460638
+v -0.09201741 0.18474511 -0.10831565
+v -0.11945473 0.19184038 -0.12015882
+v -0.14859436 0.08471354 -0.08925903
+v -0.14687201 0.08471354 -0.08895794
+v -0.13769955 0.08471354 -0.09013723
+v -0.14944553 0.10444905 -0.06460657
+v -0.16516691 0.19138211 -0.17647668
+v -0.16516691 0.18930816 -0.18104334
+v -0.16516691 0.19288847 -0.17158384
+v -0.16258339 0.18311900 -0.19277365
+v -0.16647869 0.18233306 -0.19277365
+v -0.15601445 0.15150665 -0.06460639
+v -0.16515689 0.18100101 -0.10466486
+v -0.16515689 0.18412292 -0.10923149
+v -0.16515689 0.18827092 -0.11682166
+v -0.16515689 0.19084704 -0.12261779
+v -0.17201623 0.19177491 -0.12887811
+v -0.16516691 0.19418730 -0.13506316
+v -0.15601445 0.19621766 -0.14419645
+v -0.15601445 0.19593387 -0.15332976
+v -0.15601445 0.19462403 -0.16245052
+v -0.14687201 0.18794367 -0.18071716
+v -0.14687201 0.19057435 -0.17424354
+v -0.14687201 0.19204795 -0.16967688
+v -0.14687201 0.19384902 -0.16245052
+v -0.13791985 0.17818509 -0.19277367
+v -0.14472911 0.18119782 -0.19277365
+v -0.14521977 0.18138339 -0.19277365
+v -0.14763306 0.18373026 -0.18985049
+v -0.14687201 0.19543176 -0.15332976
+v -0.14687201 0.19621766 -0.14419645
+v -0.13774961 0.19550811 -0.13506315
+v -0.12860717 0.19358689 -0.12595494
+v -0.11985527 0.15658244 -0.06460637
+v -0.15124796 0.18220174 -0.10305900
+v -0.12860717 0.19212417 -0.11994553
+v -0.11945473 0.18943889 -0.11559217
+v -0.15927889 0.19142578 -0.17658959
+v -0.15601445 0.18501831 -0.18985048
+v -0.15614463 0.19239727 -0.17202293
+v -0.15601445 0.18333731 -0.19277365
+v -0.13506596 0.15542538 -0.06460638
+v -0.15168856 0.18220174 -0.10305900
+v -0.16515689 0.19229885 -0.12718443
+v -0.14687201 0.19543170 -0.13506315
+v -0.15614463 0.18966837 -0.18006477
+v -0.14985608 0.18279152 -0.19277365
+v -0.15318060 0.19103280 -0.17537267
+v -0.13832039 0.19320484 -0.12517711
+v -0.12860717 0.15617856 -0.06460638
+v -0.15301036 0.18327181 -0.19277365
+v -0.13417475 0.15557819 -0.06460638
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 28
+f 1 28 38
+f 1 38 53
+f 1 53 74
+f 1 74 105
+f 1 105 154
+f 1 154 153
+f 1 153 152
+f 1 152 151
+f 1 151 197
+f 1 197 196
+f 1 196 195
+f 1 195 160
+f 1 160 115
+f 1 115 89
+f 1 89 61
+f 1 61 47
+f 1 47 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 19
+f 1 19 15
+f 1 15 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 14
+f 4 14 18
+f 4 18 24
+f 4 24 32
+f 4 32 41
+f 4 41 56
+f 4 56 84
+f 4 84 83
+f 4 83 82
+f 4 82 81
+f 4 81 109
+f 4 109 155
+f 4 155 159
+f 4 159 203
+f 4 203 202
+f 4 202 233
+f 4 233 243
+f 4 243 239
+f 4 239 220
+f 4 220 219
+f 4 219 218
+f 4 218 180
+f 4 180 179
+f 4 179 178
+f 4 178 149
+f 4 149 148
+f 4 148 108
+f 4 108 107
+f 4 107 106
+f 4 106 79
+f 4 79 54
+f 4 54 39
+f 4 39 29
+f 4 29 27
+f 4 27 21
+f 4 21 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 15
+f 10 15 14
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 15 19
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 20 25
+f 18 25 26
+f 18 26 23
+f 21 27 22
+f 22 27 29
+f 22 29 28
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 23 26 30
+f 24 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 30
+f 26 36 37
+f 26 37 33
+f 28 29 38
+f 29 39 38
+f 30 35 31
+f 31 35 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 33 37 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 35
+f 35 46 40
+f 35 45 46
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 42
+f 38 39 53
+f 39 54 53
+f 40 46 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 42 57 43
+f 42 52 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 55
+f 43 55 44
+f 44 55 46
+f 44 46 45
+f 47 61 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 48 61 62
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 57
+f 53 73 102
+f 53 102 74
+f 53 54 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 73
+f 54 79 75
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 55 60 59
+f 55 59 80
+f 57 85 58
+f 57 72 85
+f 58 85 59
+f 59 86 87
+f 59 87 80
+f 59 85 88
+f 59 88 86
+f 61 89 62
+f 62 90 116
+f 62 116 161
+f 62 161 198
+f 62 198 150
+f 62 150 104
+f 62 104 146
+f 62 146 192
+f 62 192 226
+f 62 226 242
+f 62 242 244
+f 62 244 234
+f 62 234 204
+f 62 204 164
+f 62 164 163
+f 62 163 162
+f 62 162 117
+f 62 117 91
+f 62 91 63
+f 62 89 90
+f 63 91 64
+f 64 92 65
+f 64 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 71
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 85
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 78 103
+f 73 103 100
+f 74 102 104
+f 74 104 105
+f 75 79 76
+f 76 79 106
+f 76 106 77
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 103
+f 80 87 81
+f 81 87 109
+f 85 99 110
+f 85 110 88
+f 86 88 111
+f 86 111 87
+f 87 112 113
+f 87 113 109
+f 87 111 114
+f 87 114 112
+f 88 110 111
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 91 117 92
+f 92 118 93
+f 92 117 119
+f 92 119 120
+f 92 120 118
+f 93 121 94
+f 93 118 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 121
+f 94 121 95
+f 95 121 125
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 131 110
+f 99 130 131
+f 100 132 101
+f 100 103 133
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 136
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 140
+f 100 140 141
+f 100 141 142
+f 100 142 132
+f 101 132 143
+f 101 143 144
+f 101 144 145
+f 101 145 102
+f 102 146 104
+f 102 145 147
+f 102 147 146
+f 103 108 148
+f 103 148 149
+f 103 149 133
+f 104 150 151
+f 104 151 152
+f 104 152 153
+f 104 153 154
+f 104 154 105
+f 109 113 155
+f 110 131 156
+f 110 156 157
+f 110 157 111
+f 111 157 114
+f 112 158 159
+f 112 159 155
+f 112 155 113
+f 112 114 157
+f 112 157 158
+f 115 160 161
+f 115 161 116
+f 117 162 120
+f 117 120 119
+f 118 120 122
+f 120 162 163
+f 120 163 164
+f 120 164 165
+f 120 165 123
+f 120 123 122
+f 121 126 125
+f 121 124 126
+f 123 165 166
+f 123 166 167
+f 123 167 168
+f 123 168 124
+f 124 168 169
+f 124 169 170
+f 124 170 127
+f 124 127 126
+f 127 171 128
+f 127 170 172
+f 127 172 171
+f 128 173 129
+f 128 171 173
+f 129 173 130
+f 130 173 174
+f 130 174 175
+f 130 175 176
+f 130 176 131
+f 131 176 156
+f 132 142 177
+f 132 177 143
+f 133 149 134
+f 134 149 178
+f 134 178 179
+f 134 179 135
+f 135 179 136
+f 136 179 137
+f 137 179 138
+f 138 179 139
+f 139 179 140
+f 140 179 180
+f 140 180 181
+f 140 181 141
+f 141 181 182
+f 141 182 183
+f 141 183 177
+f 141 177 142
+f 143 177 184
+f 143 184 185
+f 143 185 186
+f 143 186 187
+f 143 187 144
+f 144 187 188
+f 144 188 189
+f 144 189 145
+f 145 190 147
+f 145 189 188
+f 145 188 191
+f 145 191 190
+f 146 147 193
+f 146 193 192
+f 147 190 194
+f 147 194 193
+f 150 195 196
+f 150 196 197
+f 150 197 151
+f 150 198 195
+f 156 176 157
+f 157 199 200
+f 157 200 158
+f 157 176 201
+f 157 201 199
+f 158 202 203
+f 158 203 159
+f 158 200 202
+f 160 195 198
+f 160 198 161
+f 164 204 165
+f 165 204 166
+f 166 204 205
+f 166 205 167
+f 167 206 207
+f 167 207 168
+f 167 205 206
+f 168 207 208
+f 168 208 169
+f 169 208 209
+f 169 209 172
+f 169 172 170
+f 171 172 209
+f 171 209 210
+f 171 210 173
+f 173 210 174
+f 174 211 175
+f 174 210 211
+f 175 211 212
+f 175 212 176
+f 176 213 201
+f 176 212 213
+f 177 183 182
+f 177 182 214
+f 177 214 215
+f 177 215 216
+f 177 216 217
+f 177 217 184
+f 180 218 181
+f 181 218 219
+f 181 219 182
+f 182 219 220
+f 182 220 221
+f 182 221 214
+f 184 222 186
+f 184 186 185
+f 184 217 222
+f 186 222 223
+f 186 223 224
+f 186 224 187
+f 187 224 188
+f 188 225 194
+f 188 194 191
+f 188 224 225
+f 190 191 194
+f 192 193 226
+f 193 227 226
+f 193 194 228
+f 193 228 229
+f 193 229 227
+f 194 225 228
+f 199 230 200
+f 199 201 230
+f 200 231 202
+f 200 230 231
+f 201 213 232
+f 201 232 230
+f 202 231 233
+f 204 234 205
+f 205 235 206
+f 205 234 235
+f 206 235 207
+f 207 228 208
+f 207 235 228
+f 208 236 209
+f 208 228 236
+f 209 236 210
+f 210 236 237
+f 210 237 211
+f 211 223 212
+f 211 237 224
+f 211 224 223
+f 212 223 222
+f 212 222 213
+f 213 217 232
+f 213 222 217
+f 214 238 215
+f 214 221 239
+f 214 239 238
+f 215 238 240
+f 215 240 216
+f 216 240 230
+f 216 230 232
+f 216 232 217
+f 220 239 221
+f 224 237 225
+f 225 237 241
+f 225 241 228
+f 226 235 242
+f 226 227 235
+f 227 229 228
+f 227 228 235
+f 228 241 236
+f 230 240 238
+f 230 238 231
+f 231 243 233
+f 231 238 243
+f 234 244 235
+f 235 244 242
+f 236 241 237
+f 238 239 243
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,613 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16487257 -0.08455248 0.20079710
+v 0.16485717 -0.08455245 0.19370205
+v 0.16434900 -0.08455249 0.20298822
+v 0.16485717 -0.08658724 0.20283916
+v 0.16556553 -0.09569712 0.20283913
+v 0.16416421 -0.08455244 0.19138424
+v 0.16542694 -0.16854506 0.16632765
+v 0.16494957 -0.16854503 0.15718309
+v 0.16414881 -0.16854500 0.14887323
+v 0.16313247 -0.16026140 0.14887326
+v 0.16180814 -0.08455251 0.20862253
+v 0.16165415 -0.08658726 0.21000128
+v 0.16217772 -0.09590372 0.21246068
+v 0.16391783 -0.10480703 0.21197622
+v 0.16468778 -0.11390658 0.21197618
+v 0.16490337 -0.12301647 0.21197615
+v 0.16570412 -0.14122588 0.20283896
+v 0.16581192 -0.15944560 0.19370177
+v 0.16582732 -0.16854513 0.18458698
+v 0.16576572 -0.16854509 0.17546477
+v 0.16171574 -0.08455242 0.18539964
+v 0.16431820 -0.17765493 0.16632762
+v 0.16391783 -0.16953654 0.14887323
+v 0.16294768 -0.15944544 0.14887326
+v 0.16133077 -0.08455251 0.20956158
+v 0.15996025 -0.09908497 0.21690998
+v 0.16059161 -0.10480705 0.21749872
+v 0.16125378 -0.11390660 0.21816199
+v 0.16146936 -0.12301649 0.21836319
+v 0.16565793 -0.15033576 0.20283893
+v 0.16467238 -0.12968879 0.21197612
+v 0.16427200 -0.16854516 0.19370174
+v 0.16393323 -0.17765496 0.17546474
+v 0.14431472 -0.08455229 0.14887354
+v 0.16086879 -0.18338735 0.16632760
+v 0.16042222 -0.18300516 0.15891208
+v 0.16250111 -0.17852252 0.15639305
+v 0.16176194 -0.17653939 0.14887320
+v 0.15654163 -0.08455252 0.21302713
+v 0.15818934 -0.09301170 0.21582189
+v 0.15506332 -0.09590374 0.21812479
+v 0.15495552 -0.10480706 0.22030843
+v 0.15495552 -0.11390661 0.22160517
+v 0.15495552 -0.12301651 0.22198523
+v 0.16123838 -0.12968881 0.21812466
+v 0.16457999 -0.13213668 0.21196120
+v 0.16236251 -0.15033579 0.21104444
+v 0.16405641 -0.15944564 0.20283889
+v 0.16091499 -0.16771889 0.20209358
+v 0.15976006 -0.17333767 0.19854603
+v 0.16102279 -0.17492827 0.19370172
+v 0.16216232 -0.17806816 0.18423666
+v 0.15989865 -0.18251979 0.18097233
+v 0.16046841 -0.18301555 0.17546472
+v 0.08472003 -0.08455229 0.14887354
+v 0.15495552 -0.18578363 0.17546471
+v 0.15495552 -0.18632069 0.16632759
+v 0.15578708 -0.18454412 0.15639303
+v 0.15940588 -0.18213753 0.15282315
+v 0.15689582 -0.18143516 0.14887318
+v 0.15515572 -0.08455253 0.21386184
+v 0.15506332 -0.08636005 0.21467418
+v 0.15209128 -0.08925209 0.21723793
+v 0.14580843 -0.09569718 0.22043516
+v 0.14580843 -0.10480707 0.22261134
+v 0.14580843 -0.11390662 0.22392299
+v 0.15495552 -0.12968882 0.22150077
+v 0.16116138 -0.13213670 0.21802031
+v 0.14580843 -0.12301651 0.22430305
+v 0.14580843 -0.12968883 0.22388566
+v 0.14825690 -0.12968883 0.22325963
+v 0.16273209 -0.14211417 0.21287786
+v 0.16042222 -0.13967663 0.21734954
+v 0.15951367 -0.14573956 0.21652971
+v 0.16082260 -0.15944566 0.20885329
+v 0.15963686 -0.16412454 0.20749687
+v 0.15495552 -0.17020811 0.20467968
+v 0.15495552 -0.17467008 0.20011112
+v 0.15487853 -0.17931796 0.19341104
+v 0.15788136 -0.18137334 0.18704635
+v 0.15487853 -0.18368695 0.18423664
+v 0.05900346 -0.12267539 0.14887340
+v 0.00850968 -0.10098520 0.15344949
+v 0.00850968 -0.09669883 0.15720570
+v 0.00850968 -0.08771292 0.16544852
+v 0.05900346 -0.08455236 0.16755023
+v 0.14580843 -0.18643438 0.18458692
+v 0.14580843 -0.18851039 0.17546470
+v 0.14580843 -0.18883056 0.16632758
+v 0.14580843 -0.18768405 0.15718302
+v 0.15330781 -0.18344925 0.14960355
+v 0.15295364 -0.18329433 0.14887318
+v 0.15019719 -0.08455253 0.21548655
+v 0.14580843 -0.08455254 0.21678333
+v 0.14580843 -0.08748589 0.21782671
+v 0.13749289 -0.08569902 0.21809502
+v 0.13666134 -0.09569718 0.22123260
+v 0.13666134 -0.10480707 0.22337153
+v 0.13666134 -0.11390663 0.22463100
+v 0.15495552 -0.13213671 0.22131444
+v 0.13666134 -0.12301652 0.22501106
+v 0.13666134 -0.12968884 0.22465330
+v 0.13666134 -0.13213672 0.22451168
+v 0.14580843 -0.13213672 0.22371424
+v 0.15584868 -0.14211419 0.21898915
+v 0.15757337 -0.15033580 0.21561300
+v 0.15299983 -0.15033581 0.21761780
+v 0.15084395 -0.15525226 0.21670854
+v 0.15430876 -0.15875365 0.21313120
+v 0.15495552 -0.16566352 0.20862223
+v 0.14580843 -0.17236681 0.20672175
+v 0.14580843 -0.17646727 0.20216808
+v 0.14580843 -0.18101186 0.19626546
+v 0.15178330 -0.18275739 0.19019143
+v 0.05900346 -0.17927649 0.14887319
+v 0.00850968 -0.18442016 0.15344918
+v 0.00850968 -0.08771296 0.17595696
+v 0.05900346 -0.08455245 0.19213697
+v 0.14580843 -0.18356302 0.19169689
+v 0.13666134 -0.18795269 0.18458691
+v 0.13666134 -0.18987378 0.17546469
+v 0.13666134 -0.19005966 0.16632757
+v 0.13666134 -0.18889249 0.15718302
+v 0.13666134 -0.18643425 0.14887317
+v 0.13749289 -0.18632063 0.14887317
+v 0.14651679 -0.18493659 0.14887317
+v 0.15133672 -0.18372812 0.14887318
+v 0.13863243 -0.08455254 0.21760313
+v 0.13684613 -0.08455254 0.21778201
+v 0.12877698 -0.08455254 0.21743172
+v 0.12751425 -0.09569718 0.22029355
+v 0.12751425 -0.10480707 0.22227596
+v 0.12751425 -0.11390662 0.22352799
+v 0.12751425 -0.12301651 0.22400494
+v 0.14580843 -0.14122595 0.22216404
+v 0.12751425 -0.12968883 0.22381859
+v 0.12997811 -0.12968883 0.22408689
+v 0.12752965 -0.13213672 0.22373660
+v 0.12752965 -0.14122595 0.22261120
+v 0.13666134 -0.14122595 0.22316271
+v 0.14580843 -0.15033582 0.21948099
+v 0.14580843 -0.15626447 0.21720043
+v 0.14580843 -0.16080907 0.21480061
+v 0.14580843 -0.16781188 0.21023202
+v 0.14100390 -0.17306915 0.20737013
+v 0.13837065 -0.18179685 0.19758459
+v 0.12752965 -0.18587650 0.14887317
+v 0.00850968 -0.18588686 0.15719794
+v 0.12834580 -0.18593847 0.14887317
+v 0.00850968 -0.10563325 0.19095934
+v 0.04018571 -0.08771301 0.18944650
+v 0.11838256 -0.08455253 0.21480089
+v 0.13586059 -0.18393486 0.19420102
+v 0.13228798 -0.18224099 0.19830752
+v 0.12828421 -0.18394519 0.19428300
+v 0.12752965 -0.18794236 0.18458691
+v 0.12752965 -0.18972918 0.17546469
+v 0.02692705 -0.18718830 0.16632758
+v 0.01779536 -0.18611408 0.15719794
+v 0.12760664 -0.08652531 0.21776709
+v 0.12569715 -0.08455254 0.21670135
+v 0.00850968 -0.12290281 0.19872509
+v 0.00850968 -0.12319201 0.19879961
+v 0.00850968 -0.12904836 0.19952252
+v 0.00850968 -0.13223992 0.19989514
+v 0.00850968 -0.14120521 0.20084161
+v 0.00850968 -0.15032542 0.20108752
+v 0.13666134 -0.15033582 0.22064363
+v 0.12752965 -0.15033582 0.22035297
+v 0.00850968 -0.15766909 0.19964910
+v 0.13666134 -0.15758653 0.21781154
+v 0.13666134 -0.16214146 0.21559060
+v 0.13743130 -0.16943349 0.21052268
+v 0.13490584 -0.17348231 0.20776513
+v 0.00850968 -0.18664088 0.16632758
+v 0.00850968 -0.11438165 0.19584835
+v 0.12404944 -0.08455253 0.21628399
+v 0.00850968 -0.11480512 0.19605702
+v 0.13184141 -0.18224099 0.19830752
+v 0.10923547 -0.18445130 0.19284461
+v 0.10923547 -0.18762217 0.18458691
+v 0.07264710 -0.18767378 0.17545725
+v 0.12752965 -0.15749357 0.21772211
+v 0.00850968 -0.15773106 0.19962675
+v 0.12046144 -0.15623349 0.21711844
+v 0.12752965 -0.16204850 0.21561295
+v 0.12965473 -0.17348231 0.20776513
+v 0.10008838 -0.18721935 0.18458691
+v 0.00850968 -0.18415170 0.17503991
+v 0.10923547 -0.18154896 0.19741318
+v 0.10008838 -0.18408981 0.19209933
+v 0.09463708 -0.18556677 0.18760530
+v 0.09463708 -0.18682686 0.18458691
+v 0.00850968 -0.16224468 0.19718966
+v 0.10923547 -0.17205695 0.20676647
+v 0.12697528 -0.16939216 0.21053013
+v 0.11838256 -0.17285226 0.20719127
+v 0.10923547 -0.17699403 0.20219789
+v 0.00850968 -0.18200336 0.17969791
+v 0.09092589 -0.18654799 0.18457946
+v 0.10008838 -0.18096023 0.19666791
+v 0.00850968 -0.16858647 0.19283721
+v 0.00850968 -0.17338929 0.18938655
+v 0.10008838 -0.17639498 0.20137808
+v 0.00850968 -0.17777896 0.18457204
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 34
+f 1 34 55
+f 1 55 86
+f 1 86 118
+f 1 118 152
+f 1 152 177
+f 1 177 161
+f 1 161 130
+f 1 130 129
+f 1 129 128
+f 1 128 94
+f 1 94 93
+f 1 93 61
+f 1 61 39
+f 1 39 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 7
+f 5 15 16
+f 6 10 21
+f 7 20 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 23 38
+f 9 38 60
+f 9 60 92
+f 9 92 127
+f 9 127 126
+f 9 126 125
+f 9 125 124
+f 9 124 149
+f 9 149 147
+f 9 147 115
+f 9 115 82
+f 9 82 55
+f 9 55 34
+f 9 34 24
+f 9 24 10
+f 9 22 23
+f 10 24 21
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 30 17
+f 16 29 31
+f 16 31 30
+f 17 30 18
+f 18 30 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 22
+f 19 22 20
+f 21 24 34
+f 22 33 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 31
+f 30 31 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 35
+f 35 54 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 69
+f 43 69 44
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 67
+f 45 68 46
+f 46 68 72
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 53
+f 51 53 52
+f 53 80 81
+f 53 81 56
+f 53 56 54
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 56 81 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 61 93 63
+f 61 63 62
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 101
+f 66 101 69
+f 67 100 68
+f 67 71 100
+f 68 100 73
+f 68 73 72
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 70
+f 70 104 71
+f 70 103 104
+f 71 104 100
+f 73 100 105
+f 73 105 74
+f 74 106 76
+f 74 76 75
+f 74 105 107
+f 74 107 108
+f 74 108 106
+f 76 106 109
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 77 110 111
+f 77 111 78
+f 78 111 112
+f 78 112 113
+f 78 113 79
+f 79 113 114
+f 79 114 80
+f 80 114 81
+f 81 114 87
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 83 116 148
+f 83 148 175
+f 83 175 189
+f 83 189 199
+f 83 199 205
+f 83 205 203
+f 83 203 202
+f 83 202 194
+f 83 194 184
+f 83 184 170
+f 83 170 167
+f 83 167 166
+f 83 166 165
+f 83 165 164
+f 83 164 163
+f 83 163 162
+f 83 162 178
+f 83 178 176
+f 83 176 150
+f 83 150 117
+f 83 117 85
+f 83 85 84
+f 85 117 118
+f 85 118 86
+f 87 114 119
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 122
+f 89 122 90
+f 90 122 123
+f 90 123 124
+f 90 124 125
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 92
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 129 97
+f 96 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 133
+f 99 133 134
+f 99 134 101
+f 100 104 135
+f 100 135 105
+f 101 134 136
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 137 103
+f 103 137 138
+f 103 138 139
+f 103 139 140
+f 103 140 104
+f 104 140 135
+f 105 135 107
+f 106 108 109
+f 107 135 141
+f 107 141 108
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 110
+f 108 110 109
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 146
+f 112 146 113
+f 113 146 119
+f 113 119 114
+f 115 147 116
+f 116 147 149
+f 116 149 124
+f 116 124 148
+f 117 150 151
+f 117 151 118
+f 118 151 152
+f 119 146 153
+f 119 153 120
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 121
+f 121 156 157
+f 121 157 122
+f 122 157 158
+f 122 158 148
+f 122 148 159
+f 122 159 123
+f 123 159 124
+f 124 159 148
+f 130 160 131
+f 130 161 160
+f 131 160 162
+f 131 162 163
+f 131 163 132
+f 132 163 133
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 133 165 166
+f 133 166 134
+f 134 166 167
+f 134 167 136
+f 135 140 168
+f 135 168 141
+f 136 138 137
+f 136 167 138
+f 138 167 139
+f 139 169 140
+f 139 167 170
+f 139 170 169
+f 140 169 168
+f 141 168 142
+f 142 168 171
+f 142 171 172
+f 142 172 143
+f 143 172 144
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 145 173 174
+f 145 174 154
+f 145 154 146
+f 146 154 153
+f 148 158 175
+f 150 176 152
+f 150 152 151
+f 152 176 178
+f 152 178 177
+f 154 179 155
+f 154 174 187
+f 154 187 179
+f 155 179 180
+f 155 180 156
+f 156 180 181
+f 156 181 157
+f 157 181 182
+f 157 182 175
+f 157 175 158
+f 160 161 162
+f 161 177 162
+f 162 177 178
+f 168 169 183
+f 168 183 171
+f 169 170 184
+f 169 184 185
+f 169 185 183
+f 171 183 186
+f 171 186 172
+f 172 186 187
+f 172 187 174
+f 172 174 173
+f 175 182 181
+f 175 181 188
+f 175 188 189
+f 179 187 190
+f 179 190 180
+f 180 190 191
+f 180 191 192
+f 180 192 193
+f 180 193 188
+f 180 188 181
+f 183 185 184
+f 183 184 186
+f 184 194 186
+f 186 194 195
+f 186 195 196
+f 186 196 187
+f 187 196 197
+f 187 197 198
+f 187 198 190
+f 188 193 189
+f 189 193 200
+f 189 200 192
+f 189 192 191
+f 189 191 199
+f 190 198 201
+f 190 201 199
+f 190 199 191
+f 192 200 193
+f 194 202 195
+f 195 202 203
+f 195 203 204
+f 195 204 198
+f 195 198 197
+f 195 197 196
+f 198 204 201
+f 199 201 205
+f 201 204 203
+f 201 203 205
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04894087 0.14304284 -0.04306859
+v -0.04894087 0.13140198 -0.04306864
+v -0.04894087 0.14857178 -0.06456831
+v -0.04895460 0.15849208 0.10861656
+v -0.04894087 0.12314199 -0.06456841
+v -0.04895460 0.11423908 0.10861640
+v -0.05338817 0.15156873 -0.06456830
+v -0.04895460 0.16345294 0.00023617
+v -0.04895460 0.16345267 0.07394230
+v -0.05544710 0.16076562 0.10861657
+v -0.05168612 0.11960618 -0.06456842
+v -0.04895460 0.11018674 0.05669822
+v -0.04895460 0.10991366 0.04757609
+v -0.04895460 0.11016467 0.03843701
+v -0.04895460 0.11068142 0.02951836
+v -0.04895460 0.11523607 -0.01897475
+v -0.04918794 0.11414312 0.10861640
+v -0.07734043 0.09366657 0.06917751
+v -0.07632469 0.09366658 0.06582029
+v -0.05981204 0.15497905 -0.06456829
+v -0.13780445 0.16345298 -0.01103933
+v -0.06262591 0.15562862 -0.06456829
+v -0.06475347 0.15590912 -0.06456829
+v -0.07114991 0.15658086 -0.06456828
+v -0.07373044 0.15675064 -0.06456828
+v -0.05218027 0.16345265 0.07858815
+v -0.05250968 0.16345265 0.07897812
+v -0.06442406 0.16345260 0.09254264
+v -0.06512409 0.16345260 0.09328869
+v -0.06458877 0.16142996 0.10861657
+v -0.05378622 0.11771648 -0.06456843
+v -0.07679138 0.09366660 0.06064883
+v -0.07724434 0.09366661 0.05671512
+v -0.09029799 0.09366685 -0.00742804
+v -0.05625695 0.11643207 -0.06456843
+v -0.05839824 0.11205412 0.10861639
+v -0.08203481 0.09366654 0.07546804
+v -0.08182892 0.09366654 0.07523067
+v -0.14687749 0.08804217 -0.04306880
+v -0.15993114 0.16345299 -0.01231100
+v -0.11982310 0.15659563 -0.06456828
+v -0.16031547 0.16345299 -0.01231100
+v -0.07374416 0.16345259 0.09642547
+v -0.12425667 0.16345254 0.10861658
+v -0.09389426 0.09366688 -0.01641452
+v -0.06457505 0.11453499 -0.06456844
+v -0.09891806 0.09366691 -0.02434976
+v -0.09982399 0.09366691 -0.02562143
+v -0.10385949 0.09366693 -0.03045379
+v -0.10455953 0.09366693 -0.03116592
+v -0.11028337 0.09366695 -0.03535397
+v -0.06457505 0.11118308 0.10861639
+v -0.08230933 0.09366654 0.07556979
+v -0.16090570 0.09366697 -0.03977939
+v -0.16160574 0.10823844 -0.06456846
+v -0.15758395 0.10624540 -0.06456847
+v -0.15601916 0.10555890 -0.06456847
+v -0.14945802 0.10442951 -0.06456848
+v -0.14687749 0.10404566 -0.06456848
+v -0.09202750 0.09366653 0.07789271
+v -0.09227457 0.09366653 0.07789271
+v -0.14686377 0.09366654 0.07545109
+v -0.14908741 0.09366654 0.07490851
+v -0.15681528 0.09366655 0.07294166
+v -0.15772121 0.09366655 0.07238212
+v -0.15802319 0.09366655 0.07214474
+v -0.16256656 0.09366657 0.06787192
+v -0.16355486 0.09366658 0.06665112
+v -0.16419999 0.09366658 0.06524380
+v -0.16789234 0.09366661 0.05671512
+v -0.18411674 0.09366679 0.00912066
+v -0.18544818 0.09366681 0.00194842
+v -0.18520112 0.09366682 -0.00001843
+v -0.18259313 0.09366685 -0.00778411
+v -0.18167347 0.09366686 -0.00958140
+v -0.17976552 0.09366687 -0.01287080
+v -0.12856671 0.15618226 -0.06456829
+v -0.16432353 0.16345298 -0.01153104
+v -0.17574375 0.16345254 0.10861658
+v -0.06836349 0.11103545 0.10861639
+v -0.17014344 0.12678115 -0.06456839
+v -0.07374416 0.11139715 0.10861639
+v -0.14686377 0.11706626 0.10861641
+v -0.15352098 0.11772322 0.10861641
+v -0.15621133 0.11866808 0.10861642
+v -0.15774867 0.11924384 0.10861642
+v -0.16521572 0.12410096 0.10861644
+v -0.16824923 0.12644833 0.10861644
+v -0.17121410 0.12882522 0.10861645
+v -0.17936747 0.13596328 0.10861648
+v -0.18111070 0.13939574 0.10861649
+v -0.18192055 0.14115996 0.10861650
+v -0.18352652 0.14739746 0.10861652
+v -0.18380104 0.15026891 0.10861653
+v -0.18819341 0.16345277 0.04603333
+v -0.18885230 0.16345283 0.02933203
+v -0.18909934 0.16345286 0.02277020
+v -0.18914056 0.16345287 0.02020990
+v -0.18885230 0.16345289 0.01290202
+v -0.18822089 0.16345292 0.00644193
+v -0.18817971 0.16316504 0.00618759
+v -0.17095330 0.13205164 -0.06456837
+v -0.13413955 0.15558433 -0.06456829
+v -0.17783013 0.16345296 -0.00630871
+v -0.17459074 0.16345297 -0.00786863
+v -0.16752173 0.16345298 -0.01058153
+v -0.17696538 0.16263318 0.10861658
+v -0.18612077 0.16345273 0.05669842
+v -0.18194799 0.15634401 0.10861655
+v -0.18105579 0.15863233 0.10861656
+v -0.18817971 0.16345292 0.00618759
+v -0.17062385 0.13880585 -0.06456835
+v -0.13504548 0.15543671 -0.06456829
+v -0.18045184 0.16345296 -0.00435881
+v -0.15601916 0.15151706 -0.06456830
+v -0.18743848 0.16345292 0.00511939
+v -0.16332151 0.14804030 -0.06456832
+v -0.16539416 0.14591438 -0.06456832
+v -0.16794725 0.14322009 -0.06456833
+v -0.16962185 0.14066602 -0.06456834
+v -0.18223625 0.16345295 -0.00201893
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 11
+f 3 11 31
+f 3 31 35
+f 3 35 46
+f 3 46 59
+f 3 59 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 81
+f 3 81 102
+f 3 102 112
+f 3 112 120
+f 3 120 119
+f 3 119 118
+f 3 118 117
+f 3 117 115
+f 3 115 113
+f 3 113 103
+f 3 103 77
+f 3 77 41
+f 3 41 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 20
+f 3 20 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 30
+f 4 30 44
+f 4 44 79
+f 4 79 107
+f 4 107 110
+f 4 110 109
+f 4 109 94
+f 4 94 93
+f 4 93 92
+f 4 92 91
+f 4 91 90
+f 4 90 89
+f 4 89 88
+f 4 88 87
+f 4 87 86
+f 4 86 85
+f 4 85 84
+f 4 84 83
+f 4 83 82
+f 4 82 80
+f 4 80 52
+f 4 52 36
+f 4 36 17
+f 4 17 6
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 12
+f 7 20 8
+f 8 21 40
+f 8 40 42
+f 8 42 78
+f 8 78 106
+f 8 106 105
+f 8 105 104
+f 8 104 114
+f 8 114 121
+f 8 121 116
+f 8 116 111
+f 8 111 100
+f 8 100 99
+f 8 99 98
+f 8 98 97
+f 8 97 96
+f 8 96 95
+f 8 95 108
+f 8 108 79
+f 8 79 44
+f 8 44 43
+f 8 43 29
+f 8 29 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 9
+f 8 20 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 21
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 11 16 31
+f 12 19 13
+f 13 19 14
+f 14 19 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 31
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 32
+f 21 25 40
+f 25 41 42
+f 25 42 40
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 32 39 33
+f 33 39 34
+f 34 45 35
+f 34 39 45
+f 35 39 46
+f 35 45 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 39
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 39
+f 37 39 38
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 46
+f 39 51 50
+f 39 50 49
+f 39 49 48
+f 39 48 47
+f 39 47 45
+f 39 53 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 76
+f 39 76 54
+f 41 77 78
+f 41 78 42
+f 52 80 60
+f 52 60 53
+f 54 76 55
+f 55 76 75
+f 55 75 74
+f 55 74 81
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 80 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 81
+f 73 81 74
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 79 108 107
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 107
+f 95 107 108
+f 100 111 101
+f 101 111 102
+f 102 111 112
+f 103 113 104
+f 104 113 115
+f 104 115 114
+f 111 116 117
+f 111 117 118
+f 111 118 119
+f 111 119 120
+f 111 120 112
+f 114 115 117
+f 114 117 121
+f 116 121 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04890517 -0.00008939 0.17679830
+v 0.01063206 -0.00021793 0.20108460
+v 0.02689559 -0.00022781 0.20134558
+v 0.03009087 -0.00022781 0.20032221
+v 0.03304901 -0.00022780 0.19936752
+v -0.04890517 -0.00008923 0.13290987
+v -0.06003876 -0.00008939 0.17569251
+v 0.00859756 -0.00021793 0.20072058
+v 0.01774657 -0.00022781 0.20240331
+v -0.06455710 -0.00008938 0.17523233
+v 0.03304901 -0.03192690 0.20130426
+v 0.03304901 -0.00022770 0.17200422
+v -0.02067179 -0.00021771 0.14170817
+v -0.02417912 -0.00021770 0.13992928
+v -0.02797353 -0.00021770 0.13802676
+v -0.03178042 -0.00021769 0.13668057
+v -0.03587438 -0.00021769 0.13524509
+v -0.04045513 -0.00021768 0.13405000
+v -0.04322604 -0.00021768 0.13358983
+v -0.04625908 -0.00021768 0.13308845
+v -0.04890517 -0.00021768 0.13290301
+v -0.05077741 -0.00008923 0.13277938
+v -0.06918777 -0.00008938 0.17432571
+v -0.07370612 -0.00008938 0.17343283
+v -0.07982209 -0.00008937 0.17155092
+v -0.09446301 -0.04093858 0.19201143
+v -0.09446301 -0.04966374 0.19697718
+v -0.09446301 -0.05322100 0.19828214
+v 0.01774657 -0.01371573 0.20260243
+v -0.09446301 -0.05615574 0.19867361
+v -0.09446301 -0.05923869 0.19891400
+v 0.01774657 -0.02282626 0.20262987
+v 0.02689559 -0.03192690 0.20177131
+v 0.03304901 -0.04102754 0.20110506
+v 0.03304901 -0.04102739 0.15981971
+v 0.03304901 -0.05012802 0.15865894
+v -0.03584942 -0.00459509 0.13525881
+v -0.04041769 -0.00459508 0.13402939
+v -0.04625908 -0.00459508 0.13306783
+v -0.04890517 -0.00196667 0.13289612
+v -0.05540809 -0.00008923 0.13247718
+v -0.08439036 -0.00008936 0.16911266
+v -0.08807244 -0.00008935 0.16688735
+v -0.09186683 -0.00008934 0.16451778
+v -0.09446301 -0.03883386 0.19044545
+v 0.00859756 -0.02282626 0.20234828
+v 0.00859756 -0.03193678 0.20239632
+v 0.01063206 -0.02991112 0.20245128
+v -0.09446301 -0.06375443 0.19868045
+v 0.01774657 -0.03192690 0.20225895
+v 0.02689559 -0.04102754 0.20138665
+v -0.01339503 -0.08768684 0.19848119
+v 0.03304901 -0.04987126 0.19933987
+v -0.04212767 -0.01722333 0.13445518
+v -0.04105425 -0.01114636 0.13418046
+v 0.03304901 -0.05776625 0.16027983
+v -0.04890517 -0.10103621 0.14059513
+v -0.04926714 -0.10103621 0.14049210
+v -0.04559755 -0.01399216 0.13355545
+v -0.05540809 -0.02280625 0.13270374
+v -0.05540809 -0.01369572 0.13247713
+v -0.05540809 -0.00458520 0.13247028
+v -0.06455710 -0.02280625 0.13261446
+v -0.09446301 -0.03323097 0.13412545
+v -0.06082511 -0.00008923 0.13304037
+v -0.09355187 -0.00008933 0.15957261
+v -0.09446301 -0.00571177 0.16411940
+v -0.09446301 -0.00715445 0.16539002
+v 0.00859756 -0.04104730 0.20186744
+v 0.01063206 -0.03902164 0.20195673
+v -0.00055146 -0.04104730 0.20172320
+v -0.09446301 -0.06424849 0.19865297
+v 0.01774657 -0.04102754 0.20168198
+v -0.01485537 -0.08768684 0.19848119
+v -0.04890517 -0.10103640 0.19389999
+v -0.00881427 -0.08768683 0.19709379
+v 0.03304901 -0.05416961 0.19806234
+v 0.03304901 -0.05211430 0.19868737
+v 0.01063206 -0.04104730 0.20182622
+v -0.04806891 -0.02282601 0.13374773
+v 0.03304901 -0.06081955 0.16192821
+v 0.00577672 -0.08768670 0.16001873
+v 0.00042211 -0.08768669 0.15737443
+v 0.00650065 -0.08768670 0.16139924
+v 0.00893456 -0.08768672 0.16632382
+v -0.05540809 -0.10103620 0.13932449
+v -0.04890517 -0.02282601 0.13362409
+v -0.05488386 -0.03228237 0.13349357
+v -0.05794186 -0.04102729 0.13394684
+v -0.06455710 -0.03191677 0.13275178
+v -0.09446301 -0.04057275 0.13418723
+v -0.09446301 -0.02280626 0.13549228
+v -0.06544329 -0.00008923 0.13354862
+v -0.09436316 -0.00008932 0.15718931
+v -0.09446301 -0.00250034 0.15717556
+v -0.00968799 -0.05012818 0.20101573
+v -0.09446301 -0.06446588 0.19848813
+v -0.06440731 -0.10103639 0.19144114
+v -0.05540809 -0.10103640 0.19357030
+v -0.05163864 -0.10103640 0.19384503
+v 0.00873486 -0.08768675 0.17543118
+v 0.00566438 -0.08768678 0.18251240
+v 0.00273121 -0.08768680 0.18703174
+v 0.00233179 -0.08768680 0.18753312
+v -0.00169977 -0.08768682 0.19247143
+v 0.03304901 -0.05886318 0.19354985
+v -0.04890517 -0.02611647 0.13389881
+v 0.03304901 -0.06643213 0.16583625
+v 0.03304901 -0.06759812 0.16726485
+v 0.03304901 -0.07115541 0.17543812
+v -0.05917753 -0.10103620 0.13944126
+v -0.06455710 -0.04102729 0.13352786
+v -0.05965184 -0.04625448 0.13426963
+v -0.09446301 -0.05089870 0.14023815
+v -0.06455710 -0.10103620 0.14016242
+v -0.06682875 -0.10103621 0.14099349
+v -0.07021127 -0.10103621 0.14251138
+v -0.09446301 -0.01386372 0.13850748
+v -0.07308203 -0.00008924 0.13539620
+v -0.06907543 -0.00008923 0.13436596
+v -0.09405112 -0.00008930 0.15280047
+v -0.09446301 -0.00289556 0.14813001
+v -0.09446301 -0.07005865 0.19291106
+v -0.06851377 -0.10103638 0.18856331
+v 0.03304901 -0.06802308 0.18432569
+v -0.09446301 -0.05917922 0.14565034
+v -0.07177147 -0.10103622 0.14470925
+v -0.09446301 -0.06446570 0.14919437
+v -0.09446301 -0.00607730 0.14228507
+v -0.09133012 -0.00008926 0.14229884
+v -0.08284265 -0.00008925 0.13895397
+v -0.09368916 -0.00008928 0.14805447
+v -0.09446301 -0.00468405 0.14421508
+v -0.09446301 -0.07557237 0.18472403
+v -0.07179643 -0.10103637 0.18448354
+v -0.07039849 -0.10103637 0.18629678
+v -0.07408056 -0.10103623 0.14805410
+v -0.09446301 -0.06627397 0.15067791
+v -0.09282793 -0.00008928 0.14592530
+v -0.09446301 -0.07872445 0.17543809
+v -0.07461726 -0.10103633 0.17543801
+v -0.07731330 -0.10103627 0.15726448
+v -0.09446301 -0.07474224 0.15913276
+v -0.09446301 -0.07082925 0.15456535
+v -0.09446301 -0.06959408 0.15342522
+v -0.09446301 -0.07812166 0.16641313
+v -0.07632726 -0.10103630 0.16593228
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 22
+f 1 22 41
+f 1 41 65
+f 1 65 93
+f 1 93 120
+f 1 120 119
+f 1 119 131
+f 1 131 130
+f 1 130 139
+f 1 139 132
+f 1 132 121
+f 1 121 94
+f 1 94 66
+f 1 66 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 10
+f 1 10 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 34
+f 5 34 53
+f 5 53 78
+f 5 78 77
+f 5 77 106
+f 5 106 125
+f 5 125 110
+f 5 110 109
+f 5 109 108
+f 5 108 81
+f 5 81 56
+f 5 56 36
+f 5 36 35
+f 5 35 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 12 13
+f 8 10 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 29 11
+f 9 28 30
+f 9 30 31
+f 9 31 29
+f 11 29 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 12 35 13
+f 13 35 14
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 17 36 37
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 68
+f 26 68 67
+f 26 67 95
+f 26 95 122
+f 26 122 133
+f 26 133 129
+f 26 129 118
+f 26 118 92
+f 26 92 64
+f 26 64 91
+f 26 91 114
+f 26 114 126
+f 26 126 128
+f 26 128 138
+f 26 138 145
+f 26 145 144
+f 26 144 143
+f 26 143 146
+f 26 146 140
+f 26 140 134
+f 26 134 123
+f 26 123 97
+f 26 97 72
+f 26 72 49
+f 26 49 31
+f 26 31 30
+f 26 30 28
+f 26 28 27
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 32
+f 29 31 46
+f 31 49 47
+f 31 47 46
+f 32 50 34
+f 32 34 33
+f 32 48 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 54
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 47 69 70
+f 47 70 50
+f 47 50 48
+f 47 49 71
+f 47 71 69
+f 49 72 71
+f 50 73 51
+f 50 70 73
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 73 79
+f 52 79 69
+f 52 69 74
+f 54 80 55
+f 54 58 80
+f 55 80 59
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 75 100
+f 57 100 99
+f 57 99 98
+f 57 98 124
+f 57 124 136
+f 57 136 135
+f 57 135 141
+f 57 141 147
+f 57 147 142
+f 57 142 137
+f 57 137 127
+f 57 127 117
+f 57 117 116
+f 57 116 115
+f 57 115 111
+f 57 111 86
+f 57 86 58
+f 57 83 82
+f 57 82 84
+f 57 84 85
+f 57 85 75
+f 58 86 80
+f 59 80 87
+f 59 87 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 60 87 88
+f 61 90 63
+f 61 63 62
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 69 79 70
+f 69 71 96
+f 69 96 74
+f 70 79 73
+f 71 72 96
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 74
+f 72 74 96
+f 74 100 75
+f 75 85 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 80 86 107
+f 80 107 88
+f 80 88 87
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 101
+f 86 111 91
+f 86 91 112
+f 86 112 113
+f 86 113 89
+f 86 89 88
+f 86 88 107
+f 89 113 90
+f 90 113 112
+f 90 112 91
+f 91 111 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 114
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 101 110 102
+f 102 110 125
+f 102 125 103
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 125 106
+f 114 117 126
+f 117 127 128
+f 117 128 126
+f 118 129 130
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 123 134 135
+f 123 135 136
+f 123 136 124
+f 127 137 128
+f 128 137 138
+f 129 133 132
+f 129 132 139
+f 129 139 130
+f 134 140 141
+f 134 141 135
+f 137 142 143
+f 137 143 144
+f 137 144 145
+f 137 145 138
+f 140 146 142
+f 140 142 147
+f 140 147 141
+f 142 146 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08329776 0.08434304 0.14537125
+v 0.05899693 0.08434295 0.16749689
+v 0.05899693 0.10961238 0.16152766
+v 0.08334988 0.08447661 0.14537125
+v 0.14414886 0.08434304 0.14537125
+v 0.05899693 0.08434286 0.19197336
+v 0.05899693 0.10961226 0.19446258
+v 0.10680628 0.10961244 0.14537134
+v 0.08568510 0.08746956 0.14537126
+v 0.08373561 0.08531513 0.14537125
+v 0.14418013 0.08651478 0.14537126
+v 0.16166296 0.08434289 0.18537409
+v 0.11500038 0.09562199 0.21609649
+v 0.11381192 0.10018314 0.21653441
+v 0.11799237 0.10961216 0.21963817
+v 0.05899693 0.10024507 0.19384027
+v 0.11840937 0.08434278 0.21472895
+v 0.14398205 0.10961244 0.14537134
+v 0.14424268 0.09562225 0.14537129
+v 0.16403988 0.09562207 0.19370965
+v 0.16471751 0.08651460 0.19370962
+v 0.16472793 0.08434286 0.19370961
+v 0.14419056 0.10472725 0.14537132
+v 0.14413843 0.10740359 0.14537133
+v 0.11840937 0.08652194 0.21523601
+v 0.11956656 0.09562198 0.21776359
+v 0.11746069 0.10382167 0.21855493
+v 0.12751045 0.10472696 0.22211192
+v 0.12751045 0.10961215 0.22281874
+v 0.12580075 0.08434277 0.21654202
+v 0.12783363 0.08652193 0.21772515
+v 0.12751045 0.09562197 0.22027576
+v 0.12148477 0.08956435 0.21699533
+v 0.16288270 0.10961226 0.19370970
+v 0.16548896 0.10961222 0.20283652
+v 0.16539514 0.09562203 0.20283647
+v 0.16472793 0.08651456 0.20283644
+v 0.16419626 0.08434282 0.20299008
+v 0.13666366 0.10472696 0.22316443
+v 0.13666366 0.10961215 0.22385587
+v 0.12922017 0.08434277 0.21731028
+v 0.13666366 0.09562197 0.22113621
+v 0.16426923 0.10961219 0.21197102
+v 0.16385222 0.10472700 0.21197100
+v 0.16157956 0.08651454 0.20992741
+v 0.16124597 0.08434280 0.20945107
+v 0.14580644 0.10472696 0.22248068
+v 0.14580644 0.10961215 0.22319518
+v 0.14157387 0.10961215 0.22351016
+v 0.13530840 0.08434277 0.21763295
+v 0.13640304 0.08434277 0.21763295
+v 0.13723704 0.08568836 0.21803244
+v 0.14580644 0.09562197 0.22030650
+v 0.16092279 0.10961217 0.21784046
+v 0.16057875 0.10472698 0.21749473
+v 0.16209040 0.09587430 0.21245497
+v 0.15991156 0.09907253 0.21686474
+v 0.15823311 0.09300502 0.21582759
+v 0.15518900 0.08434279 0.21368414
+v 0.15495965 0.10472697 0.22025275
+v 0.15495965 0.10961216 0.22092115
+v 0.13851932 0.08434277 0.21745625
+v 0.14580644 0.08754349 0.21778660
+v 0.15213445 0.08926506 0.21723348
+v 0.15509517 0.09587428 0.21807857
+v 0.15509517 0.08634385 0.21459836
+v 0.15302058 0.08434278 0.21442167
+v 0.14279360 0.08434277 0.21702603
+v 0.14580644 0.08434277 0.21661886
+v 0.14718255 0.08434278 0.21636534
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 18
+f 1 18 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 38
+f 1 38 46
+f 1 46 59
+f 1 59 67
+f 1 67 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 62
+f 1 62 51
+f 1 51 50
+f 1 50 41
+f 1 41 30
+f 1 30 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 29
+f 3 29 40
+f 3 40 49
+f 3 49 48
+f 3 48 61
+f 3 61 54
+f 3 54 43
+f 3 43 35
+f 3 35 34
+f 3 34 18
+f 3 18 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 17 13
+f 7 16 15
+f 11 19 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 19 23
+f 12 23 24
+f 12 24 18
+f 12 18 20
+f 13 17 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 26
+f 17 26 25
+f 18 34 20
+f 20 35 21
+f 20 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 26 33 32
+f 26 32 28
+f 26 28 27
+f 28 32 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 39
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 39 42 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 47
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 47 53 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 64 60
+f 53 63 64
+f 54 61 55
+f 55 61 60
+f 55 60 57
+f 55 57 56
+f 57 60 65
+f 57 65 58
+f 58 65 64
+f 58 64 66
+f 58 66 59
+f 59 66 64
+f 59 64 67
+f 60 64 65
+f 62 68 63
+f 63 68 69
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 64 70 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05118001 -0.08127693 -0.16635549
+v 0.00343296 -0.08127697 -0.15490261
+v 0.00343296 -0.05506510 -0.18560640
+v 0.05118001 -0.07107976 -0.17565514
+v 0.05118001 -0.08127708 -0.12436871
+v 0.00343296 -0.08127711 -0.11791629
+v 0.00343296 -0.05223721 -0.18683171
+v 0.04520228 -0.05577206 -0.18587555
+v 0.05118001 -0.05880964 -0.18432443
+v 0.05118001 -0.06548991 -0.18013853
+v 0.05118001 -0.05013450 -0.12761959
+v 0.03531730 -0.08127710 -0.12006946
+v 0.00861615 -0.08127711 -0.11696719
+v 0.00358720 -0.06330331 -0.12128762
+v 0.00343296 -0.06315353 -0.12134429
+v 0.00343296 -0.05013428 -0.18771705
+v 0.05118001 -0.05583797 -0.18588972
+v 0.05118001 -0.04476633 -0.12858991
+v 0.02691389 -0.08127711 -0.11805087
+v 0.03103147 -0.08127710 -0.11899287
+v 0.01776269 -0.08127711 -0.11683971
+v 0.00861615 -0.05013452 -0.12368865
+v 0.00343296 -0.04102180 -0.12588427
+v 0.00343296 -0.05013451 -0.12401445
+v 0.00343296 -0.04496981 -0.18871572
+v 0.05118001 -0.05013428 -0.18799328
+v 0.02691389 -0.05013451 -0.12484314
+v 0.02269349 -0.06354895 -0.12132304
+v 0.02308142 -0.08127711 -0.11753382
+v 0.05118001 -0.04186057 -0.12929109
+v 0.01776269 -0.05013451 -0.12401445
+v 0.00861615 -0.04102180 -0.12591261
+v 0.00343296 -0.03198098 -0.12875278
+v 0.00343296 -0.04102157 -0.18919025
+v 0.05118001 -0.04102157 -0.18859529
+v 0.05118001 -0.03888889 -0.13022602
+v 0.01776269 -0.04102179 -0.12663505
+v 0.00343296 -0.02767325 -0.13068636
+v 0.05118001 -0.03730720 -0.13082805
+v 0.00343296 -0.03593499 -0.18787990
+v 0.05118001 -0.03352652 -0.18628626
+v 0.00347035 -0.02763731 -0.13070761
+v 0.00343296 -0.02758938 -0.13074302
+v 0.05118001 -0.03288564 -0.13437651
+v 0.00343296 -0.03295734 -0.18694498
+v 0.00343296 -0.02985387 -0.18452265
+v 0.05118001 -0.02957229 -0.18246156
+v 0.00343296 -0.02368305 -0.13517684
+v 0.05118001 -0.03142376 -0.13572932
+v 0.05118001 -0.02734969 -0.13973816
+v 0.00343296 -0.02882339 -0.18349564
+v 0.00343296 -0.02718777 -0.18139204
+v 0.05118001 -0.02654672 -0.17838186
+v 0.00343296 -0.02011822 -0.14420737
+v 0.05118001 -0.02587584 -0.14271293
+v 0.00343296 -0.02568397 -0.17931678
+v 0.00343296 -0.02362300 -0.17411801
+v 0.05118001 -0.02506691 -0.17160361
+v 0.05118001 -0.02341340 -0.15065273
+v 0.05118001 -0.02294607 -0.15333709
+v 0.00343296 -0.02007028 -0.14586474
+v 0.00343296 -0.02211922 -0.16559741
+v 0.05118001 -0.02453968 -0.16857927
+v 0.00343296 -0.02013018 -0.15333708
+v 0.05118001 -0.02327556 -0.15930081
+v 0.00343296 -0.02157403 -0.16246681
+v 0.05118001 -0.02357511 -0.16254474
+v 0.00343296 -0.02041775 -0.15516444
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 17
+f 1 17 26
+f 1 26 35
+f 1 35 41
+f 1 41 47
+f 1 47 53
+f 1 53 58
+f 1 58 63
+f 1 63 67
+f 1 67 65
+f 1 65 60
+f 1 60 59
+f 1 59 55
+f 1 55 50
+f 1 50 49
+f 1 49 44
+f 1 44 39
+f 1 39 36
+f 1 36 30
+f 1 30 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 19
+f 1 19 29
+f 1 29 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 24
+f 2 24 23
+f 2 23 33
+f 2 33 38
+f 2 38 43
+f 2 43 48
+f 2 48 54
+f 2 54 61
+f 2 61 64
+f 2 64 68
+f 2 68 66
+f 2 66 62
+f 2 62 57
+f 2 57 56
+f 2 56 52
+f 2 52 51
+f 2 51 46
+f 2 46 45
+f 2 45 40
+f 2 40 34
+f 2 34 25
+f 2 25 16
+f 2 16 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 27 28
+f 18 28 21
+f 18 21 29
+f 18 29 19
+f 18 30 27
+f 21 28 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 27 31 28
+f 27 30 31
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 31 37 32
+f 32 37 33
+f 33 37 36
+f 33 36 39
+f 33 39 38
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 38 39 42
+f 38 42 43
+f 39 44 42
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 42 44 43
+f 43 44 49
+f 43 49 50
+f 43 50 48
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 48 50 55
+f 48 55 54
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 53 57 58
+f 54 55 59
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 60 64 61
+f 60 65 64
+f 62 66 63
+f 63 66 67
+f 64 65 67
+f 64 67 68
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15602701 0.18334858 -0.19277969
+v -0.15602701 0.18228866 -0.19462134
+v -0.16113150 0.18226264 -0.19458087
+v -0.16259940 0.18313400 -0.19277969
+v -0.15302482 0.18328355 -0.19277969
+v -0.15602701 0.16361988 -0.22231559
+v -0.15120284 0.18223013 -0.19454039
+v -0.16517378 0.16233888 -0.22231559
+v -0.16722443 0.18159288 -0.19372220
+v -0.16648678 0.18234719 -0.19277969
+v -0.14986033 0.18280237 -0.19277969
+v -0.14671799 0.16338578 -0.22231559
+v -0.14523533 0.18140430 -0.19277969
+v -0.14510992 0.18128077 -0.19293003
+v -0.16681871 0.16159108 -0.22231560
+v -0.17432052 0.17981769 -0.19277970
+v -0.17152488 0.18083858 -0.19277970
+v -0.16831613 0.18191801 -0.19277969
+v -0.13729092 0.15969233 -0.22231560
+v -0.14474847 0.18121574 -0.19277969
+v -0.17154699 0.15917212 -0.22231561
+v -0.18016265 0.17423848 -0.19573157
+v -0.18139452 0.17540243 -0.19277972
+v -0.13791792 0.17820504 -0.19277971
+v -0.13480508 0.17668344 -0.19277971
+v -0.13225283 0.17374430 -0.19544246
+v -0.12121034 0.16587616 -0.19277975
+v -0.13253314 0.15546566 -0.22231562
+v -0.17466722 0.15027660 -0.22231564
+v -0.18506059 0.16840567 -0.19277974
+v -0.18148302 0.16812607 -0.19886847
+v -0.18241246 0.17351669 -0.19277972
+v -0.13127915 0.17454410 -0.19277972
+v -0.12908835 0.17267785 -0.19277973
+v -0.11669597 0.16157797 -0.19277977
+v -0.11665908 0.16153895 -0.19277977
+v -0.11320692 0.15663601 -0.19277978
+v -0.12954569 0.15060173 -0.22231564
+v -0.17471886 0.14525012 -0.22231566
+v -0.18448523 0.15027651 -0.19900731
+v -0.18682356 0.15803406 -0.19277978
+v -0.18673504 0.15938660 -0.19277977
+v -0.18390250 0.15938662 -0.19900727
+v -0.18567284 0.16626632 -0.19277975
+v -0.11202670 0.15285151 -0.19277980
+v -0.11162100 0.15027649 -0.19277981
+v -0.12866051 0.14117300 -0.22231567
+v -0.17468935 0.14117300 -0.22231567
+v -0.18697109 0.15027649 -0.19277981
+v -0.11280123 0.14347480 -0.19277983
+v -0.13157420 0.13470293 -0.22231570
+v -0.17345749 0.13747953 -0.22231569
+v -0.17962417 0.13536613 -0.20541991
+v -0.18382135 0.13260900 -0.19277987
+v -0.18377709 0.14117291 -0.19900734
+v -0.18689732 0.14928159 -0.19277981
+v -0.11402571 0.14142648 -0.19277984
+v -0.12143164 0.13399405 -0.19277987
+v -0.13424446 0.13218644 -0.22231570
+v -0.17163551 0.13339592 -0.22231570
+v -0.18059049 0.12485143 -0.19277990
+v -0.18608592 0.14117289 -0.19277984
+v -0.12346015 0.13226436 -0.19277987
+v -0.13675245 0.13014463 -0.22231571
+v -0.16973240 0.13127608 -0.22231571
+v -0.17434267 0.11970139 -0.19277992
+v -0.16782929 0.12922127 -0.22231572
+v -0.12727375 0.12972185 -0.19277988
+v -0.14132582 0.12694537 -0.22231572
+v -0.16517378 0.11692479 -0.19277993
+v -0.16577127 0.12760863 -0.22231572
+v -0.16366162 0.12632112 -0.22231573
+v -0.12930226 0.12844735 -0.19277989
+v -0.14688763 0.12029312 -0.19277992
+v -0.15602701 0.11796520 -0.19277993
+v -0.14445342 0.12624309 -0.22231573
+v -0.13285031 0.12630800 -0.19277990
+v -0.13797693 0.12360293 -0.19277991
+v -0.15602701 0.12496208 -0.22231573
+v -0.14688763 0.12570988 -0.22231573
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 23
+f 1 23 32
+f 1 32 30
+f 1 30 44
+f 1 44 42
+f 1 42 41
+f 1 41 49
+f 1 49 56
+f 1 56 62
+f 1 62 54
+f 1 54 61
+f 1 61 66
+f 1 66 70
+f 1 70 75
+f 1 75 74
+f 1 74 78
+f 1 78 77
+f 1 77 73
+f 1 73 68
+f 1 68 63
+f 1 63 58
+f 1 58 57
+f 1 57 50
+f 1 50 46
+f 1 46 45
+f 1 45 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 34
+f 1 34 33
+f 1 33 25
+f 1 25 24
+f 1 24 20
+f 1 20 13
+f 1 13 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 7
+f 6 7 12
+f 6 12 19
+f 6 19 28
+f 6 28 38
+f 6 38 47
+f 6 47 51
+f 6 51 59
+f 6 59 64
+f 6 64 69
+f 6 69 76
+f 6 76 80
+f 6 80 79
+f 6 79 72
+f 6 72 71
+f 6 71 67
+f 6 67 65
+f 6 65 60
+f 6 60 52
+f 6 52 48
+f 6 48 39
+f 6 39 29
+f 6 29 21
+f 6 21 15
+f 6 15 8
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 12 14 19
+f 13 20 14
+f 14 20 19
+f 15 21 16
+f 16 22 23
+f 16 21 22
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 20 24
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 23
+f 21 23 22
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 32 31
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 39 48 40
+f 40 49 41
+f 40 48 49
+f 42 44 43
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 54
+f 52 54 53
+f 54 62 55
+f 55 62 56
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 60 65 61
+f 61 65 67
+f 61 67 66
+f 63 68 69
+f 63 69 64
+f 66 67 71
+f 66 71 72
+f 66 72 70
+f 68 73 69
+f 69 74 75
+f 69 75 76
+f 69 73 77
+f 69 77 78
+f 69 78 74
+f 70 72 79
+f 70 79 80
+f 70 80 75
+f 75 80 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14688166 -0.00007930 0.12156283
+v -0.13774444 -0.00007930 0.12284698
+v -0.15683628 -0.00007930 0.12340048
+v -0.15567830 0.02355716 0.10864407
+v -0.14688166 0.02218249 0.10864406
+v -0.14122807 0.02291433 0.10864406
+v -0.13821152 0.02337914 0.10864407
+v -0.13080640 -0.00007931 0.12461821
+v -0.12862670 0.02581201 0.10864407
+v -0.11945056 0.02845257 0.10864408
+v -0.16005716 -0.00007931 0.12511635
+v -0.16100106 0.02667242 0.10864408
+v -0.15905490 0.02541643 0.10864407
+v -0.12623293 -0.00007931 0.12584699
+v -0.11050796 0.03234911 0.10864410
+v -0.16042692 -0.00007931 0.12531562
+v -0.16457226 0.03175573 0.10864410
+v -0.12272983 -0.00007932 0.12772891
+v -0.10540902 0.03607753 0.10864411
+v -0.09228218 -0.00007938 0.14458873
+v -0.11945056 -0.00007933 0.12954442
+v -0.16064101 -0.00007931 0.12552595
+v -0.16852295 0.04097294 0.10864413
+v -0.16393975 -0.00007932 0.12892449
+v -0.18807212 -0.00007944 0.16170317
+v -0.10435809 0.03728408 0.10864412
+v -0.09228218 0.00611159 0.14190978
+v -0.09228218 -0.00007945 0.16331942
+v -0.10212974 0.04074548 0.10864413
+v -0.10081609 0.04384095 0.10864414
+v -0.09942458 0.05008136 0.10864416
+v -0.16776395 0.05008136 0.10864416
+v -0.18807212 0.00452917 0.16171427
+v -0.18804294 0.00908832 0.16174749
+v -0.18888949 0.03185441 0.16872177
+v -0.18926902 -0.00007946 0.16630836
+v -0.09228218 0.01365745 0.13884338
+v -0.09228218 0.04099242 0.19142667
+v -0.12419918 -0.00007954 0.18889145
+v -0.09228218 0.03116225 0.13481392
+v -0.09228218 0.02304280 0.13561094
+v -0.09228218 0.02274610 0.13566628
+v -0.09228218 0.01403326 0.13871054
+v -0.10053390 0.05249445 0.10864417
+v -0.09228218 0.07128473 0.15437501
+v -0.09228218 0.07113639 0.15423108
+v -0.09228218 0.06658714 0.15046722
+v -0.09228218 0.05924899 0.14538601
+v -0.09228218 0.05906109 0.14526424
+v -0.09228218 0.05175260 0.14124575
+v -0.09228218 0.05086253 0.14080295
+v -0.09228218 0.04046846 0.13614237
+v -0.09228218 0.04040913 0.13612023
+v -0.16558426 0.05630199 0.10864419
+v -0.18849054 0.04097272 0.16992844
+v -0.18815969 0.04629337 0.17068124
+v -0.18959984 0.10094383 0.19381803
+v -0.18829593 0.10094384 0.19053020
+v -0.18783858 0.10094384 0.18947854
+v -0.18924956 0.00452915 0.16630838
+v -0.18897710 0.01272772 0.16574383
+v -0.18911331 0.02274598 0.16768113
+v -0.18981394 0.04097270 0.17544137
+v -0.18919117 0.04963608 0.17504287
+v -0.18928848 -0.00007949 0.17544122
+v -0.19169198 0.09561323 0.20284017
+v -0.19121516 0.07739643 0.19370725
+v -0.09228218 0.04136823 0.19165914
+v -0.09228218 0.04993270 0.19666287
+v -0.12778985 -0.00007955 0.19121617
+v -0.10283035 0.05739975 0.10864419
+v -0.09228218 0.07482524 0.15879200
+v -0.16440683 0.05917990 0.10864420
+v -0.19097188 0.08650486 0.19370729
+v -0.19077728 0.10094381 0.19836786
+v -0.16444574 0.10094397 0.15416478
+v -0.16165301 0.06478736 0.10864422
+v -0.16259690 0.06313578 0.10864421
+v -0.18809158 -0.00007951 0.18007961
+v -0.19121516 0.08650482 0.20284014
+v -0.18997936 0.10094376 0.21192879
+v -0.19066050 0.10094377 0.20879594
+v -0.19165305 0.10094379 0.20284019
+v -0.09228218 0.05022939 0.19682892
+v -0.09228218 0.05084255 0.19706141
+v -0.09479272 0.05359188 0.19861123
+v -0.13260659 -0.00007956 0.19233426
+v -0.09228218 0.07496370 0.15899128
+v -0.10723841 0.06051501 0.10864420
+v -0.11312553 0.10094389 0.17689179
+v -0.16212982 0.10094399 0.15092124
+v -0.15951224 0.10094399 0.14905037
+v -0.15602861 0.06754659 0.10864423
+v -0.18583403 -0.00007952 0.18214973
+v -0.18766343 0.10094375 0.21617973
+v -0.18780939 0.10094375 0.21599153
+v -0.18919117 0.08650480 0.20909478
+v -0.18995015 0.09561321 0.21076639
+v -0.09228218 0.05609398 0.19832342
+v -0.13774444 -0.00007956 0.19350770
+v -0.14688166 0.10094373 0.22015390
+v -0.09228218 0.07787124 0.16631971
+v -0.10958353 0.06194901 0.10864421
+v -0.13161404 0.10094397 0.15490648
+v -0.12937598 0.10094396 0.15748582
+v -0.11652159 0.10094391 0.17272941
+v -0.11536362 0.10094390 0.17413532
+v -0.11078042 0.10094386 0.18457446
+v -0.15624268 0.10094400 0.14747841
+v -0.14688166 0.06934652 0.10864423
+v -0.18346945 -0.00007953 0.18427520
+v -0.18640815 0.09561319 0.21532729
+v -0.18183468 0.09561318 0.21806163
+v -0.18325538 0.10094374 0.21858194
+v -0.18079349 -0.00007954 0.18652244
+v -0.17802995 -0.00007954 0.18876967
+v -0.09228218 0.05917957 0.19848949
+v -0.13890242 0.10094374 0.21795095
+v -0.14236657 -0.00007956 0.19361840
+v -0.15067668 0.10094373 0.22053029
+v -0.15602861 0.10094373 0.22103952
+v -0.15982362 0.10094373 0.22134948
+v -0.16517557 0.09561317 0.22038636
+v -0.09228218 0.07793058 0.16667396
+v -0.11415700 0.06404564 0.10864422
+v -0.13815315 0.10094399 0.14940462
+v -0.13347263 0.10094398 0.15286958
+v -0.09228218 0.07807888 0.17575147
+v -0.09228218 0.07812834 0.17544151
+v -0.11262927 0.10094383 0.19375161
+v -0.14688166 0.10094400 0.14639354
+v -0.14399163 0.06902015 0.10864423
+v -0.18009287 0.08967936 0.21708743
+v -0.17432250 0.09561317 0.22019816
+v -0.17432250 0.10094373 0.22148232
+v -0.17744610 0.10094373 0.22058563
+v -0.17577240 -0.00007955 0.18965528
+v -0.09228218 0.06803088 0.19398396
+v -0.09461756 0.06414420 0.19856700
+v -0.13465979 0.10094375 0.21551551
+v -0.13550636 0.10094375 0.21600260
+v -0.14688166 -0.00007956 0.19368482
+v -0.16517557 0.10094373 0.22172587
+v -0.11781578 0.06489615 0.10864422
+v -0.09228218 0.07483503 0.18472935
+v -0.11374831 0.10094382 0.19554497
+v -0.09228218 0.06825834 0.19376256
+v -0.09228218 0.06839680 0.19359651
+v -0.09228218 0.07475591 0.18488433
+v -0.13774444 0.06828832 0.10864423
+v -0.17345646 -0.00007955 0.19055197
+v -0.15602861 -0.00007956 0.19341913
+v -0.15151352 -0.00007956 0.19355198
+v -0.16897057 0.10094373 0.22163730
+v -0.16517557 -0.00007956 0.19225677
+v -0.11533442 0.10094381 0.19773686
+v -0.11934352 0.10094380 0.20146750
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 18
+f 1 18 21
+f 1 21 20
+f 1 20 28
+f 1 28 39
+f 1 39 70
+f 1 70 87
+f 1 87 100
+f 1 100 119
+f 1 119 142
+f 1 142 153
+f 1 153 152
+f 1 152 155
+f 1 155 151
+f 1 151 137
+f 1 137 116
+f 1 116 115
+f 1 115 111
+f 1 111 94
+f 1 94 79
+f 1 79 65
+f 1 65 36
+f 1 36 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 16
+f 1 16 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 17
+f 4 17 23
+f 4 23 32
+f 4 32 54
+f 4 54 73
+f 4 73 78
+f 4 78 77
+f 4 77 93
+f 4 93 110
+f 4 110 132
+f 4 132 150
+f 4 150 144
+f 4 144 125
+f 4 125 103
+f 4 103 89
+f 4 89 71
+f 4 71 44
+f 4 44 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 26
+f 4 26 19
+f 4 19 15
+f 4 15 10
+f 4 10 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 10 14
+f 10 15 14
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 15 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 18
+f 16 22 17
+f 17 22 24
+f 17 24 25
+f 17 25 23
+f 19 26 20
+f 20 27 37
+f 20 37 43
+f 20 43 42
+f 20 42 41
+f 20 41 40
+f 20 40 53
+f 20 53 52
+f 20 52 51
+f 20 51 50
+f 20 50 49
+f 20 49 48
+f 20 48 47
+f 20 47 46
+f 20 46 45
+f 20 45 72
+f 20 72 88
+f 20 88 102
+f 20 102 124
+f 20 124 129
+f 20 129 128
+f 20 128 145
+f 20 145 149
+f 20 149 148
+f 20 148 147
+f 20 147 138
+f 20 138 117
+f 20 117 99
+f 20 99 85
+f 20 85 84
+f 20 84 69
+f 20 69 68
+f 20 68 38
+f 20 38 28
+f 20 26 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 27
+f 23 25 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 32
+f 25 36 33
+f 27 31 37
+f 28 38 39
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 37
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 40
+f 32 35 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 54
+f 33 36 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 55
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 60
+f 38 68 39
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 54 59 73
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 57 64 74
+f 57 74 75
+f 57 75 83
+f 57 83 82
+f 57 82 81
+f 57 81 96
+f 57 96 95
+f 57 95 114
+f 57 114 136
+f 57 136 135
+f 57 135 154
+f 57 154 143
+f 57 143 122
+f 57 122 121
+f 57 121 120
+f 57 120 101
+f 57 101 118
+f 57 118 141
+f 57 141 140
+f 57 140 157
+f 57 157 156
+f 57 156 146
+f 57 146 130
+f 57 130 108
+f 57 108 90
+f 57 90 107
+f 57 107 106
+f 57 106 105
+f 57 105 104
+f 57 104 127
+f 57 127 126
+f 57 126 131
+f 57 131 109
+f 57 109 92
+f 57 92 91
+f 57 91 76
+f 57 76 59
+f 57 59 58
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 73
+f 60 67 63
+f 60 63 62
+f 60 62 61
+f 63 67 74
+f 63 74 64
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 74
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 71 88 72
+f 71 89 90
+f 71 90 88
+f 74 83 75
+f 76 91 77
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 81
+f 81 98 96
+f 85 99 86
+f 86 100 87
+f 86 99 101
+f 86 101 100
+f 88 90 102
+f 89 103 104
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 90 108 102
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 94 111 95
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 111 115
+f 95 115 116
+f 95 116 112
+f 96 98 97
+f 99 117 118
+f 99 118 101
+f 100 101 120
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 119
+f 102 108 124
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 108 128 129
+f 108 129 124
+f 108 130 128
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 112 116 113
+f 113 116 133
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 116 137 133
+f 117 138 139
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 119 123 142
+f 122 143 123
+f 123 143 134
+f 123 134 142
+f 125 144 131
+f 125 131 126
+f 128 130 145
+f 130 146 147
+f 130 147 148
+f 130 148 149
+f 130 149 145
+f 131 144 150
+f 131 150 132
+f 133 137 151
+f 133 151 134
+f 134 152 153
+f 134 153 142
+f 134 143 154
+f 134 154 135
+f 134 151 155
+f 134 155 152
+f 138 147 146
+f 138 146 156
+f 138 156 139
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16895911 -0.00017438 0.12053305
+v 0.16894123 0.00472375 0.12054891
+v 0.16882499 0.00181133 0.12574228
+v 0.16882499 -0.00017440 0.12574227
+v 0.16888758 -0.00017435 0.11209379
+v 0.16887864 0.00374746 0.11218880
+v 0.16876240 0.00924957 0.11567219
+v 0.16876240 0.00924956 0.11744555
+v 0.16473861 0.08434286 0.19368417
+v 0.16480120 0.07739281 0.19368414
+v 0.16184149 -0.00017458 0.17542781
+v 0.16420210 0.08434282 0.20297844
+v 0.16873557 -0.00017433 0.10735957
+v 0.16870875 0.00018972 0.10690040
+v 0.14297441 0.08434333 0.06587609
+v 0.16018726 -0.00017460 0.18089038
+v 0.16123345 0.08434280 0.20943851
+v 0.16870875 -0.00017433 0.10690040
+v 0.14143642 0.08434335 0.06112604
+v 0.14180303 0.08434334 0.06225022
+v 0.15747791 -0.00017461 0.18320207
+v 0.15519777 0.08434279 0.21366606
+v 0.16049128 0.07963497 0.20840931
+v 0.15496528 -0.00017462 0.18533959
+v 0.14140960 -0.00017416 0.06114156
+v 0.14141854 0.02017127 0.06114163
+v 0.13666154 0.08434335 0.06039770
+v 0.15302492 0.08434278 0.21441023
+v 0.14550492 -0.00017464 0.19065966
+v 0.14770459 -0.00017464 0.18986798
+v 0.15007415 -0.00017463 0.18901297
+v 0.13666154 -0.00017416 0.06044489
+v 0.07761920 0.08434336 0.05590098
+v 0.07761026 0.01363493 0.05588489
+v 0.14717702 0.08434278 0.21635774
+v 0.14093569 -0.00017464 0.19164133
+v 0.07761026 -0.00017415 0.05590067
+v 0.07761026 0.02017128 0.05590074
+v 0.07761920 0.08434322 0.09664060
+v 0.14580894 0.08434277 0.21661107
+v 0.13666154 -0.00017465 0.19252801
+v 0.07761026 -0.00017462 0.18549792
+v 0.07761026 0.02017078 0.19263892
+v 0.07761920 0.07087304 0.18456402
+v 0.07835242 0.08434313 0.12066002
+v 0.14279557 0.08434277 0.21700692
+v 0.13193135 -0.00017465 0.19308217
+v 0.09356232 -0.00017464 0.18993131
+v 0.07761920 0.03429424 0.19947904
+v 0.07761920 0.03771134 0.20069823
+v 0.07761920 0.04097124 0.20153743
+v 0.07761920 0.04591074 0.20190161
+v 0.07761920 0.05007249 0.20163245
+v 0.07761920 0.05649302 0.19957414
+v 0.07761920 0.06104365 0.19650244
+v 0.07761920 0.06733181 0.19183158
+v 0.08402149 0.08434303 0.14803617
+v 0.08156251 0.08434306 0.13916939
+v 0.07922871 0.08434309 0.12979596
+v 0.09718373 0.08434286 0.19328832
+v 0.13852142 0.08434277 0.21745026
+v 0.12751413 -0.00017465 0.19357302
+v 0.10008980 -0.00017464 0.19160967
+v 0.10924614 -0.00017465 0.19292384
+v 0.11838461 -0.00017465 0.19382635
+v 0.13109977 0.08140555 0.21673774
+v 0.12923094 0.08434277 0.21729191
+v 0.12579731 0.08434277 0.21653191
+v 0.11841143 0.08434278 0.21471105
+v 0.11648001 0.08434278 0.21395105
+v 0.11048905 0.08434280 0.21049934
+v 0.10939816 0.08434280 0.20962851
+v 0.10591087 0.08434281 0.20589180
+v 0.10204804 0.08434283 0.20133175
+v 0.10080514 0.08434284 0.19936840
+v 0.13641116 0.08434277 0.21762443
+v 0.13531133 0.08434277 0.21762443
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 24
+f 1 24 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 36
+f 1 36 41
+f 1 41 47
+f 1 47 62
+f 1 62 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 48
+f 1 48 42
+f 1 42 37
+f 1 37 32
+f 1 32 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 12
+f 4 12 11
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 12 10
+f 9 15 20
+f 9 20 19
+f 9 19 27
+f 9 27 33
+f 9 33 39
+f 9 39 45
+f 9 45 59
+f 9 59 58
+f 9 58 57
+f 9 57 60
+f 9 60 75
+f 9 75 74
+f 9 74 73
+f 9 73 72
+f 9 72 71
+f 9 71 70
+f 9 70 69
+f 9 69 68
+f 9 68 67
+f 9 67 77
+f 9 77 76
+f 9 76 61
+f 9 61 46
+f 9 46 40
+f 9 40 35
+f 9 35 28
+f 9 28 22
+f 9 22 17
+f 9 17 12
+f 11 12 16
+f 12 17 16
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 17 21
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 21
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 25
+f 19 25 27
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 25 32 27
+f 27 32 34
+f 27 34 33
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 32 37 34
+f 33 34 38
+f 33 38 43
+f 33 43 39
+f 34 37 42
+f 34 42 43
+f 34 43 38
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 39 44 45
+f 39 43 44
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 44 56 60
+f 44 60 57
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 48 63 49
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 69 53
+f 52 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 60
+f 61 76 62
+f 62 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 66 77 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14686403 -0.10233808 -0.07884725
+v -0.15577088 -0.10382833 -0.07884725
+v -0.15199774 -0.10326738 -0.05696576
+v -0.14686403 -0.10245504 -0.05696576
+v -0.03136963 -0.11365813 -0.08687546
+v -0.04891681 -0.11224386 -0.08687545
+v -0.15683690 -0.10431924 -0.07884725
+v -0.15616362 -0.10403880 -0.05696576
+v -0.04891681 -0.14166917 -0.05458590
+v -0.04891681 -0.13268674 -0.05518640
+v -0.13745224 -0.10369400 -0.05696576
+v -0.03136963 -0.11403800 -0.08590513
+v -0.03136963 -0.15955208 -0.08687563
+v -0.06458443 -0.11507836 -0.05696580
+v -0.06120404 -0.11591992 -0.05696581
+v -0.05778157 -0.11694848 -0.05696581
+v -0.04891681 -0.16100728 -0.08687563
+v -0.17465059 -0.13979896 -0.07884738
+v -0.17288325 -0.13211977 -0.07884736
+v -0.17265881 -0.13125484 -0.07884735
+v -0.16185839 -0.10774974 -0.07884727
+v -0.16184436 -0.10760372 -0.05696578
+v -0.05520070 -0.15024834 -0.05696593
+v -0.05023530 -0.14626265 -0.05696592
+v -0.03136963 -0.14827882 -0.07356906
+v -0.03136963 -0.14098535 -0.07051580
+v -0.03136963 -0.13237110 -0.07094563
+v -0.16292440 -0.11005825 -0.05696578
+v -0.16986753 -0.12733935 -0.05696585
+v -0.17002182 -0.12943739 -0.05696586
+v -0.17002182 -0.12962441 -0.05696586
+v -0.16989558 -0.13196790 -0.05696586
+v -0.16961506 -0.13376790 -0.05696587
+v -0.16860516 -0.13671334 -0.05696588
+v -0.16657131 -0.14123669 -0.05696590
+v -0.16187241 -0.14667174 -0.05696592
+v -0.15602335 -0.14930159 -0.05696593
+v -0.15095977 -0.15047042 -0.05696593
+v -0.14686403 -0.15122432 -0.05696594
+v -0.12784407 -0.15450872 -0.05696595
+v -0.12440757 -0.15496456 -0.05696595
+v -0.12104120 -0.15531520 -0.05696595
+v -0.11942815 -0.15543209 -0.05696595
+v -0.07415053 -0.15567754 -0.05696595
+v -0.06964801 -0.15544377 -0.05696595
+v -0.06719337 -0.15527430 -0.05696595
+v -0.06288723 -0.15423989 -0.05696595
+v -0.03136963 -0.12739189 -0.07263026
+v -0.03136963 -0.12389710 -0.07412210
+v -0.03136963 -0.12098671 -0.07559180
+v -0.05312477 -0.12264651 -0.05696583
+v -0.03136963 -0.11619451 -0.08069947
+v -0.04853809 -0.16097805 -0.08687563
+v -0.03136963 -0.15824301 -0.08491283
+v -0.03136963 -0.11972438 -0.07648628
+v -0.03136963 -0.11786593 -0.07865766
+v -0.12804044 -0.16202419 -0.07884747
+v -0.12857345 -0.16204172 -0.07884747
+v -0.13776082 -0.16193067 -0.07884746
+v -0.14644324 -0.16132874 -0.07884746
+v -0.15463473 -0.16007809 -0.07884746
+v -0.15602335 -0.15980925 -0.07884746
+v -0.16176021 -0.15813784 -0.07884745
+v -0.16306467 -0.15762356 -0.07884745
+v -0.16429900 -0.15701577 -0.07884745
+v -0.16847890 -0.15416968 -0.07884744
+v -0.17233620 -0.14957035 -0.07884742
+v -0.17263076 -0.14889828 -0.07884742
+v -0.17459447 -0.14122492 -0.07884739
+v -0.03136963 -0.15655406 -0.08244117
+v -0.03136963 -0.15283136 -0.07787394
+v -0.03136963 -0.15775211 -0.08419219
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 52
+f 5 52 56
+f 5 56 55
+f 5 55 50
+f 5 50 49
+f 5 49 48
+f 5 48 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 71
+f 5 71 70
+f 5 70 72
+f 5 72 54
+f 5 54 13
+f 5 13 53
+f 5 53 17
+f 5 17 6
+f 5 11 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 9 22 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 35
+f 9 35 36
+f 9 36 37
+f 9 37 38
+f 9 38 39
+f 9 39 40
+f 9 40 41
+f 9 41 42
+f 9 42 43
+f 9 43 44
+f 9 44 45
+f 9 45 46
+f 9 46 47
+f 9 47 23
+f 10 27 48
+f 10 48 49
+f 10 49 50
+f 10 50 51
+f 10 51 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 11
+f 12 16 52
+f 13 54 47
+f 13 47 46
+f 13 46 53
+f 16 51 50
+f 16 50 55
+f 16 55 56
+f 16 56 52
+f 17 53 46
+f 17 46 45
+f 17 45 44
+f 17 44 57
+f 17 57 58
+f 17 58 59
+f 17 59 60
+f 17 60 61
+f 17 61 62
+f 17 62 63
+f 17 63 64
+f 17 64 65
+f 17 65 66
+f 17 66 67
+f 17 67 68
+f 17 68 69
+f 17 69 18
+f 18 69 31
+f 18 31 30
+f 18 30 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 28
+f 20 28 22
+f 20 22 21
+f 23 70 71
+f 23 71 24
+f 23 47 70
+f 24 71 25
+f 31 69 32
+f 32 69 33
+f 33 69 68
+f 33 68 34
+f 34 68 67
+f 34 67 35
+f 35 67 66
+f 35 66 36
+f 36 66 65
+f 36 65 64
+f 36 64 37
+f 37 64 63
+f 37 63 62
+f 37 62 38
+f 38 61 39
+f 38 62 61
+f 39 61 40
+f 40 61 60
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 59
+f 43 59 58
+f 43 58 44
+f 44 58 57
+f 47 54 72
+f 47 72 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05899613 -0.00017685 -0.05413578
+v 0.05899693 0.15113882 -0.05413742
+v 0.05083445 0.15116841 -0.05413742
+v 0.05167339 -0.00017685 -0.05413578
+v 0.05899613 -0.15116685 -0.05413634
+v 0.05899693 0.14939207 -0.05651498
+v 0.05083445 0.14758612 -0.05975751
+v 0.05899693 -0.00017685 -0.05413798
+v 0.05083445 0.11099323 -0.05413757
+v 0.05118042 -0.10726132 -0.05413617
+v 0.05118042 -0.15128527 -0.05413634
+v 0.05118042 -0.15033786 -0.05591017
+v 0.05899613 -0.14737728 -0.05929099
+v 0.05899693 -0.00017677 -0.07655243
+v 0.05899693 0.14729006 -0.05931186
+v 0.05899693 0.11623356 -0.07528089
+v 0.05083445 0.14116166 -0.06214168
+v 0.05083445 0.12301325 -0.06171805
+v 0.05118042 -0.14752530 -0.05967078
+v 0.05899613 -0.11744567 -0.07570765
+v 0.05899613 -0.11173173 -0.07625866
+v 0.05899613 -0.10477435 -0.07651110
+v 0.05899613 -0.09565573 -0.07656375
+v 0.05899613 -0.06030632 -0.07656362
+v 0.05899613 -0.04100328 -0.07656136
+v 0.05899613 -0.01370666 -0.07655687
+v 0.05899613 -0.00458805 -0.07655464
+v 0.05899693 0.04094580 -0.07654130
+v 0.05899693 0.11353942 -0.07615904
+v 0.05083445 0.13663195 -0.06253686
+v 0.05083445 0.12703965 -0.06266422
+v 0.05118042 -0.14118963 -0.06200661
+v 0.05118042 -0.14429827 -0.06104725
+v 0.05118042 -0.13210063 -0.06221952
+v 0.05899693 0.04902821 -0.07653907
+v 0.05899693 0.10371027 -0.07650375
+v 0.05899693 0.09456205 -0.07651475
+v 0.05899693 0.06723582 -0.07653022
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 14
+f 2 14 28
+f 2 28 35
+f 2 35 38
+f 2 38 37
+f 2 37 36
+f 2 36 29
+f 2 29 16
+f 2 16 15
+f 2 15 6
+f 3 7 17
+f 3 17 30
+f 3 30 31
+f 3 31 18
+f 3 18 9
+f 3 9 11
+f 3 11 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 12
+f 9 12 11
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 34
+f 22 34 23
+f 23 34 31
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 27
+f 27 35 28
+f 27 31 35
+f 29 36 30
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 35
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14390204 -0.11067690 0.09157995
+v 0.14345632 -0.11067699 0.11741218
+v 0.15763028 -0.14093653 0.11151507
+v 0.15766000 -0.14081238 0.10238449
+v 0.15801657 -0.14199436 0.09286859
+v 0.15793733 -0.14188207 0.09157984
+v 0.07066494 -0.11067690 0.09157995
+v 0.14343651 -0.11067699 0.11817502
+v 0.15956174 -0.14572370 0.11640188
+v 0.15964098 -0.14549319 0.11151506
+v 0.15970042 -0.14535724 0.10238448
+v 0.15963107 -0.14554633 0.09565957
+v 0.15820477 -0.14970700 0.09157981
+v 0.05900684 -0.11311776 0.09157994
+v 0.07052628 -0.11067690 0.09158255
+v 0.15950231 -0.14590692 0.11817489
+v 0.08248153 -0.11067699 0.11817502
+v 0.15986879 -0.14775677 0.11817489
+v 0.16006689 -0.14887378 0.11817488
+v 0.16009661 -0.14979575 0.11817488
+v 0.16017585 -0.15523892 0.11817486
+v 0.15963107 -0.14607232 0.09565956
+v 0.16011642 -0.15648594 0.11817486
+v 0.15340087 -0.15785699 0.09157978
+v 0.05900684 -0.15993733 0.09157977
+v 0.05900684 -0.11574185 0.09731030
+v 0.08094627 -0.11067698 0.11519137
+v 0.05900684 -0.11760944 0.10039549
+v 0.05900684 -0.11910470 0.10269439
+v 0.05900684 -0.12296398 0.10753174
+v 0.05900684 -0.12493205 0.10927349
+v 0.05900684 -0.13011519 0.11266327
+v 0.05900684 -0.13195914 0.11378279
+v 0.05900684 -0.14075333 0.11812804
+v 0.07770735 -0.14334194 0.11817490
+v 0.15701617 -0.16112534 0.11817484
+v 0.15369802 -0.16427542 0.11817483
+v 0.15236085 -0.16549289 0.11817482
+v 0.15191513 -0.15882625 0.09157978
+v 0.10923476 -0.16912758 0.11817481
+v 0.10678824 -0.16864887 0.11817481
+v 0.10014203 -0.16703541 0.11817482
+v 0.09756675 -0.16638531 0.11817482
+v 0.05900684 -0.15968912 0.09325124
+v 0.11108699 -0.16484270 0.09157975
+v 0.11491029 -0.17004956 0.11817481
+v 0.05900684 -0.14814683 0.11792235
+v 0.08251125 -0.15955327 0.11817484
+v 0.07702391 -0.15030402 0.11817488
+v 0.14591274 -0.16235456 0.09157976
+v 0.14539768 -0.16873160 0.11817481
+v 0.09224780 -0.16489006 0.11817482
+v 0.05900684 -0.15811707 0.10238443
+v 0.11837702 -0.16523276 0.09157975
+v 0.12751928 -0.17104836 0.11817480
+v 0.12629106 -0.17097153 0.11817480
+v 0.05900684 -0.15282759 0.11425395
+v 0.08808773 -0.16356030 0.11817483
+v 0.08754296 -0.16319978 0.11817483
+v 0.14069284 -0.16390300 0.09157976
+v 0.14246582 -0.16948811 0.11817481
+v 0.05900684 -0.15624951 0.10992427
+v 0.12751928 -0.16525640 0.09157975
+v 0.13526493 -0.17084151 0.11817480
+v 0.13667143 -0.17079422 0.11817480
+v 0.13622571 -0.16490180 0.09157975
+v 0.13437349 -0.16506137 0.09157975
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 39
+f 1 39 50
+f 1 50 60
+f 1 60 66
+f 1 66 67
+f 1 67 63
+f 1 63 54
+f 1 54 45
+f 1 45 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 15
+f 1 15 27
+f 1 27 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 9
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 8 17 35
+f 8 35 49
+f 8 49 48
+f 8 48 59
+f 8 59 58
+f 8 58 52
+f 8 52 43
+f 8 43 42
+f 8 42 41
+f 8 41 40
+f 8 40 46
+f 8 46 56
+f 8 56 55
+f 8 55 64
+f 8 64 65
+f 8 65 61
+f 8 61 51
+f 8 51 38
+f 8 38 37
+f 8 37 36
+f 8 36 23
+f 8 23 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 16
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 44
+f 14 44 53
+f 14 53 62
+f 14 62 57
+f 14 57 47
+f 14 47 34
+f 14 34 33
+f 14 33 32
+f 14 32 31
+f 14 31 30
+f 14 30 29
+f 14 29 28
+f 14 28 26
+f 14 26 17
+f 14 17 27
+f 14 27 15
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 21 23 22
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 36 37
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 45 46
+f 25 46 40
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 38 50 39
+f 38 51 50
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 50 51 60
+f 51 61 60
+f 52 58 53
+f 53 58 62
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 57 62 58
+f 60 61 65
+f 60 65 66
+f 63 67 64
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c89e60c1ca4d5a1eab86047164929b1a/mjcf/mesh/drawer_069_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17931589 0.16173373 -0.24467062
+v -0.17909770 0.16348143 -0.23976135
+v -0.17909770 0.16490292 -0.23976134
+v -0.17929605 0.16816534 -0.24521061
+v -0.17924646 0.16849743 -0.25176672
+v -0.17925142 0.16145996 -0.25219520
+v -0.17870099 0.15880927 -0.25466322
+v -0.17469413 0.14117468 -0.22231567
+v -0.17471892 0.14525269 -0.22231566
+v -0.17466933 0.15028028 -0.22231564
+v -0.17155013 0.15917617 -0.22231561
+v -0.17839848 0.17097915 -0.24252836
+v -0.17900843 0.17326285 -0.24861584
+v -0.17900843 0.17326286 -0.24965124
+v -0.17812079 0.16849745 -0.25633234
+v -0.17413872 0.15938604 -0.26230828
+v -0.17247252 0.15028042 -0.26091141
+v -0.17603305 0.15028039 -0.25380190
+v -0.17345934 0.13747534 -0.22231569
+v -0.16682424 0.16158801 -0.22231560
+v -0.16990872 0.18225775 -0.23996657
+v -0.17178321 0.17760298 -0.23802966
+v -0.17555204 0.17682236 -0.24521058
+v -0.17051371 0.18267138 -0.24467054
+v -0.17061290 0.18274715 -0.25081158
+v -0.17424286 0.17728844 -0.25327517
+v -0.17177825 0.17523783 -0.26012584
+v -0.17354861 0.16849747 -0.26169683
+v -0.16659612 0.15938606 -0.26687390
+v -0.16481089 0.15085718 -0.26529851
+v -0.17056330 0.14492075 -0.25918873
+v -0.17169395 0.14334197 -0.25380192
+v -0.17004261 0.13626949 -0.24120298
+v -0.17163940 0.13339152 -0.22231570
+v -0.16517290 0.16233953 -0.22231559
+v -0.16517290 0.18293935 -0.23901149
+v -0.16517290 0.18438416 -0.24467053
+v -0.16462245 0.18340545 -0.25383302
+v -0.16730526 0.18131403 -0.25689908
+v -0.16462245 0.17801087 -0.26106306
+v -0.16485055 0.16806638 -0.26620442
+v -0.16158260 0.16474572 -0.26765937
+v -0.16202395 0.15938606 -0.26775311
+v -0.16151814 0.15427689 -0.26767726
+v -0.15602855 0.14945319 -0.26624467
+v -0.15602855 0.14182730 -0.26167460
+v -0.16517290 0.14335364 -0.26053655
+v -0.16894171 0.13728319 -0.24728601
+v -0.16284218 0.13507525 -0.25145889
+v -0.16142887 0.12692500 -0.23323215
+v -0.16783091 0.12922030 -0.22231572
+v -0.16973019 0.13127095 -0.22231571
+v -0.15602855 0.16362120 -0.22231559
+v -0.15602855 0.18292187 -0.23903828
+v -0.15602855 0.18447736 -0.24467053
+v -0.15601367 0.18349284 -0.25441767
+v -0.16120572 0.18231025 -0.25856377
+v -0.15601367 0.17840702 -0.26147810
+v -0.15602855 0.16940629 -0.26667750
+v -0.15602855 0.16485059 -0.26767722
+v -0.15602855 0.15938606 -0.26790484
+v -0.15602855 0.15400890 -0.26773081
+v -0.15110428 0.15429437 -0.26763262
+v -0.14688420 0.14246813 -0.26087128
+v -0.14688420 0.13791239 -0.25715363
+v -0.15602855 0.13727157 -0.25758208
+v -0.16560432 0.13381104 -0.24441633
+v -0.15602855 0.13398002 -0.25301647
+v -0.15598887 0.12919125 -0.24405485
+v -0.15900889 0.12775227 -0.23931965
+v -0.16577294 0.12760657 -0.22231572
+v -0.15598887 0.12655799 -0.23598135
+v -0.15602855 0.12506656 -0.22640381
+v -0.16252480 0.12634239 -0.22640381
+v -0.14671558 0.16338233 -0.22231559
+v -0.15137207 0.18223444 -0.24000228
+v -0.15072740 0.18276461 -0.24467054
+v -0.15056376 0.18288696 -0.25178005
+v -0.15295894 0.18198400 -0.25787202
+v -0.15905352 0.18231025 -0.25856377
+v -0.14854545 0.17590779 -0.26081758
+v -0.15123321 0.16434956 -0.26757459
+v -0.15102493 0.15938606 -0.26765491
+v -0.14758838 0.15086883 -0.26504858
+v -0.14644780 0.15938606 -0.26549038
+v -0.14133014 0.14422748 -0.25936279
+v -0.14091360 0.13538401 -0.25088763
+v -0.14688420 0.13421305 -0.25258803
+v -0.15032077 0.12732700 -0.24059605
+v -0.15291926 0.12732700 -0.24059605
+v -0.16366536 0.12632491 -0.22231573
+v -0.14688420 0.12559670 -0.22640381
+v -0.15602855 0.12496169 -0.22231573
+v -0.14711727 0.12664537 -0.23566447
+v -0.13729354 0.15968883 -0.22231560
+v -0.13252795 0.15546517 -0.22231562
+v -0.14208390 0.17337355 -0.24855782
+v -0.14208390 0.17337356 -0.25127130
+v -0.14244591 0.17283179 -0.25735880
+v -0.14093837 0.16675557 -0.26006785
+v -0.14683956 0.16859068 -0.26348648
+v -0.14040281 0.15028042 -0.26039371
+v -0.14010528 0.15938604 -0.26092476
+v -0.13435782 0.14040576 -0.24511253
+v -0.13921266 0.14118062 -0.25387781
+v -0.13625710 0.15028039 -0.25380190
+v -0.13324206 0.13685788 -0.23984624
+v -0.13903414 0.13368288 -0.24467072
+v -0.14422122 0.12786296 -0.23878855
+v -0.14711727 0.12944175 -0.24405484
+v -0.14161280 0.12707646 -0.23270105
+v -0.14122104 0.12686671 -0.22640380
+v -0.14444934 0.12624335 -0.22231573
+v -0.14688420 0.12570738 -0.22231573
+v -0.12954266 0.15060652 -0.22231564
+v -0.14030363 0.16927225 -0.25410977
+v -0.13673814 0.15938601 -0.25380186
+v -0.13248829 0.14293411 -0.24236779
+v -0.13248829 0.14824718 -0.24236778
+v -0.13248829 0.13564028 -0.23375875
+v -0.13742743 0.13175454 -0.23627589
+v -0.13162047 0.14040573 -0.23629816
+v -0.12945339 0.14117469 -0.22640375
+v -0.12865500 0.14117468 -0.22231567
+v -0.13664886 0.13029223 -0.22640379
+v -0.14132022 0.12694826 -0.22231572
+v -0.13674805 0.13014658 -0.22231571
+v -0.13181386 0.13484796 -0.22640377
+v -0.13157583 0.13470230 -0.22231570
+v -0.13424377 0.13218559 -0.22231570
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 5 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 34
+f 8 34 52
+f 8 52 51
+f 8 51 71
+f 8 71 91
+f 8 91 93
+f 8 93 114
+f 8 114 113
+f 8 113 126
+f 8 126 127
+f 8 127 130
+f 8 130 129
+f 8 129 124
+f 8 124 115
+f 8 115 96
+f 8 96 95
+f 8 95 75
+f 8 75 53
+f 8 53 35
+f 8 35 20
+f 8 20 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 24
+f 21 24 23
+f 21 35 36
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 27
+f 25 27 26
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 48 32
+f 31 47 49
+f 31 49 48
+f 32 48 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 33 48 50
+f 35 53 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 36 53 54
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 44
+f 44 62 45
+f 44 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 49
+f 48 49 67
+f 48 67 50
+f 49 66 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 67
+f 50 71 51
+f 50 67 70
+f 50 70 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 71
+f 53 75 54
+f 54 76 55
+f 54 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 79
+f 58 79 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 63
+f 61 63 62
+f 63 84 64
+f 63 83 85
+f 63 85 84
+f 64 84 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 70
+f 70 90 72
+f 71 74 91
+f 72 90 89
+f 72 89 73
+f 73 92 93
+f 73 93 91
+f 73 91 74
+f 73 89 94
+f 73 94 92
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 78 97 98
+f 79 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 100 85
+f 82 85 83
+f 82 101 100
+f 84 85 102
+f 84 102 86
+f 85 100 103
+f 85 103 102
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 86 102 106
+f 86 106 104
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 87 105 107
+f 88 110 89
+f 89 109 94
+f 89 110 109
+f 92 94 111
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 94 109 111
+f 96 115 97
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 100
+f 100 117 103
+f 100 116 117
+f 102 103 106
+f 103 117 106
+f 104 106 118
+f 104 118 107
+f 104 107 105
+f 106 119 118
+f 106 117 119
+f 107 120 121
+f 107 121 108
+f 107 118 122
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 120
+f 108 121 111
+f 108 111 109
+f 111 121 120
+f 111 120 125
+f 111 125 112
+f 112 126 113
+f 112 125 127
+f 112 127 126
+f 115 124 119
+f 115 119 117
+f 115 117 116
+f 118 124 123
+f 118 123 122
+f 118 119 124
+f 120 124 128
+f 120 128 125
+f 124 129 128
+f 125 128 130
+f 125 130 127
+f 128 129 130
+