Add asset kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f

.gitattributes

@@ -4036,3 +4036,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/dbf281cffa6c59f7915ea82a0f62bc7a/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/dbf281cffa6c59f7915ea82a0f62bc7a/storage_bin_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/mesh/storage_bin_070.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e37331cbd2815179aefe5d9e88afceea/storage_bin_070.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mesh/storage_bin_089.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/storage_bin_089.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_089_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_089_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mesh/storage_bin_089.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8a2815bc5c1850600cacf87b05dc8d51c1f069d187a5f08d094fcb285e20d93b
+size 14070072

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mesh/storage_bin_089.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_089_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,1348 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16115801 -0.04895855 0.10695085
+v -0.16115801 -0.00975913 0.10695099
+v -0.16080689 -0.03591748 0.10086977
+v -0.16114944 -0.11427820 0.10695061
+v -0.15870881 -0.14043667 0.13959938
+v -0.15871737 0.10776273 0.13960030
+v -0.16080689 -0.01631777 0.10086984
+v -0.15871737 0.12736244 0.13960037
+v -0.16114944 0.11432151 0.10695145
+v -0.16080689 0.11432153 0.10090847
+v -0.16080689 0.01632299 0.10087759
+v -0.16080689 -0.04895853 0.10090024
+v -0.16018175 -0.02935881 0.09760414
+v -0.16018175 -0.03591747 0.09761175
+v -0.16079833 -0.12735735 0.10093810
+v -0.16114088 -0.12735737 0.10695056
+v -0.16112374 -0.14043655 0.10695051
+v -0.16110662 -0.14695708 0.10695049
+v -0.15868312 -0.14695720 0.13959936
+v -0.15727868 -0.14043670 0.14612305
+v -0.15729582 -0.12735752 0.14612310
+v -0.15731294 -0.02935899 0.14612346
+v -0.15732150 0.03592253 0.14612370
+v -0.16018175 -0.01631776 0.09760419
+v -0.15730438 0.12736241 0.14612404
+v -0.15870881 0.13392108 0.13960039
+v -0.16114088 0.13392120 0.10695152
+v -0.15732150 0.04244305 0.14612373
+v -0.15731294 0.11432136 0.14612399
+v -0.16079833 0.12736258 0.10094667
+v -0.16017320 0.11432154 0.09764282
+v -0.16018175 0.02936405 0.09761962
+v -0.16018175 0.01632300 0.09761194
+v -0.14906618 -0.16655670 0.08066498
+v -0.16016463 -0.12735734 0.09767245
+v -0.16016463 -0.13387788 0.09768006
+v -0.16078977 -0.14043653 0.10097620
+v -0.16077264 -0.14695706 0.10106011
+v -0.16074695 -0.15347760 0.10123558
+v -0.16105524 -0.15347762 0.10695047
+v -0.15911987 -0.15347772 0.13306804
+v -0.15724443 -0.14695723 0.14612303
+v -0.15863174 -0.15347774 0.13959934
+v -0.15499220 -0.14043672 0.15127332
+v -0.15500932 -0.12735754 0.15131152
+v -0.15501789 -0.12083703 0.15131918
+v -0.15497507 -0.14695725 0.15125804
+v -0.15501789 -0.11427837 0.15132682
+v -0.15504359 0.03592251 0.15134264
+v -0.14905761 0.16656205 0.08066620
+v -0.15501789 0.12736239 0.15130482
+v -0.15729582 0.13392105 0.14612406
+v -0.15869168 0.14696215 0.13960044
+v -0.16113231 0.14044174 0.10695155
+v -0.16078977 0.14044176 0.10100776
+v -0.15501789 0.11432134 0.15132004
+v -0.16016463 0.12736259 0.09768102
+v -0.14867225 -0.17307722 0.08066495
+v -0.16001904 -0.16003623 0.09831325
+v -0.16009611 -0.15347759 0.09796993
+v -0.16013038 -0.14695705 0.09779446
+v -0.16015606 -0.14043652 0.09771055
+v -0.16067844 -0.16003624 0.10157890
+v -0.16092678 -0.16003626 0.10695044
+v -0.15902566 -0.16003636 0.13306801
+v -0.15717593 -0.15347777 0.14612301
+v -0.15494082 -0.15347779 0.15121224
+v -0.15852041 -0.16003638 0.13959931
+v -0.15236317 -0.14043673 0.15453896
+v -0.15238886 -0.12735755 0.15457717
+v -0.15239742 -0.12083704 0.15458483
+v -0.15240599 -0.10775784 0.15459250
+v -0.15234604 -0.14695726 0.15452369
+v -0.15232035 -0.15347780 0.15447789
+v -0.15241455 -0.08163761 0.15460023
+v -0.15240599 0.04244302 0.15460832
+v -0.15239742 0.11432133 0.15458569
+v -0.15241455 -0.02935902 0.15460042
+v -0.16015606 0.13392123 0.09770393
+v -0.16014750 0.14044177 0.09774211
+v -0.16013038 0.14696230 0.09781843
+v -0.16007899 0.15352094 0.09801683
+v -0.15999335 0.16004148 0.09842888
+v -0.14862943 0.17293005 0.08066623
+v -0.15500932 0.14044157 0.15128198
+v -0.15728725 0.14044159 0.14612409
+v -0.15727013 0.14696212 0.14612411
+v -0.15864887 0.15352079 0.13960046
+v -0.16111519 0.14696227 0.10695157
+v -0.16077264 0.14696229 0.10108408
+v -0.14864655 -0.17319162 0.08066495
+v -0.15960799 -0.17311544 0.10067851
+v -0.15987346 -0.16655676 0.09899230
+v -0.16055855 -0.16655678 0.10225795
+v -0.16041297 -0.17098007 0.10302856
+v -0.16067844 -0.16655679 0.10695042
+v -0.16031877 -0.16998867 0.11031525
+v -0.16042153 -0.16655681 0.11065861
+v -0.15881158 -0.16655689 0.13306799
+v -0.15705603 -0.16003641 0.14612298
+v -0.15487231 -0.16003643 0.15112065
+v -0.15226041 -0.16003644 0.15438630
+v -0.15829776 -0.16655691 0.13959929
+v -0.14905761 -0.15347781 0.15702632
+v -0.14908331 -0.14695727 0.15703396
+v -0.14910043 -0.14043674 0.15704161
+v -0.14912612 -0.12735756 0.15704930
+v -0.15239742 -0.11427838 0.15459248
+v -0.14913468 -0.12083705 0.15704933
+v -0.14899767 -0.16003645 0.15701102
+v -0.14914325 -0.09471681 0.15705704
+v -0.14915182 -0.07511710 0.15705711
+v -0.15240599 0.03592250 0.15460829
+v -0.14913468 0.11432132 0.15705019
+v -0.14915182 -0.02935903 0.15705728
+v -0.14912612 0.12084184 0.15705021
+v -0.14910043 0.14044155 0.15704265
+v -0.15237173 0.13392102 0.15456287
+v -0.16073839 0.15352093 0.10128248
+v -0.16066131 0.16004147 0.10169453
+v -0.16052430 0.16656197 0.10243466
+v -0.15982208 0.16656199 0.09916901
+v -0.14861230 0.17308259 0.08066623
+v -0.15236317 0.14044156 0.15454764
+v -0.15499220 0.14696210 0.15126675
+v -0.15496650 0.15352074 0.15122862
+v -0.15721874 0.15352076 0.14612413
+v -0.15854610 0.16004133 0.13960049
+v -0.15904279 0.16004135 0.13306919
+v -0.16105524 0.15352091 0.10695159
+v -0.14756755 -0.17689039 0.08066494
+v -0.15524055 -0.17963593 0.09575712
+v -0.15771543 -0.17963595 0.10041907
+v -0.15994197 -0.17406874 0.10695039
+v -0.16040441 -0.17078942 0.10695040
+v -0.15828063 -0.17307741 0.13306796
+v -0.15778395 -0.17307743 0.13959926
+v -0.15682482 -0.16655694 0.14612296
+v -0.15476099 -0.16655695 0.15094513
+v -0.15212339 -0.16655697 0.15421078
+v -0.14886065 -0.16655698 0.15694996
+v -0.14397939 -0.16003645 0.15839206
+v -0.14397939 -0.15347781 0.15840735
+v -0.14397939 -0.12735756 0.15842269
+v -0.14397939 -0.14043674 0.15841502
+v -0.14397939 -0.16655698 0.15833863
+v -0.14397939 0.10776266 0.15842356
+v -0.14397939 0.14044155 0.15841606
+v -0.14397939 0.15352072 0.15840847
+v -0.14908331 0.14696208 0.15703504
+v -0.16091823 0.16004145 0.10695162
+v -0.16039584 0.17068021 0.10317479
+v -0.15953948 0.17296811 0.10076372
+v -0.15517203 0.17964120 0.09581185
+v -0.14752473 0.17685763 0.08066624
+v -0.14905761 0.15352072 0.15702744
+v -0.15234604 0.14696209 0.15453239
+v -0.15232035 0.15352073 0.15449426
+v -0.15489800 0.16004128 0.15112946
+v -0.15709029 0.16004130 0.14612416
+v -0.15830632 0.16656184 0.13960051
+v -0.15882013 0.16656186 0.13306921
+v -0.14472442 -0.18009346 0.08066493
+v -0.15423860 -0.18348724 0.09664983
+v -0.15816074 -0.17963597 0.10695037
+v -0.15505214 -0.18440241 0.10041905
+v -0.15679912 -0.17963607 0.13306794
+v -0.15637094 -0.17963609 0.13959924
+v -0.15631100 -0.17307746 0.14612293
+v -0.15488943 -0.17967425 0.14619921
+v -0.15449551 -0.17307747 0.15053308
+v -0.15169521 -0.17307748 0.15379874
+v -0.14843247 -0.17307750 0.15669051
+v -0.14397939 -0.17307750 0.15805629
+v -0.13744535 -0.17307750 0.15859039
+v -0.13744535 0.17308231 0.15859930
+v -0.14397939 0.16004126 0.15839324
+v -0.16042153 0.16656194 0.11067509
+v -0.16031877 0.16999379 0.11030123
+v -0.16065275 0.16656196 0.10695164
+v -0.16038728 0.17056580 0.10695166
+v -0.15991628 0.17384512 0.10695167
+v -0.15758697 0.17964118 0.10042039
+v -0.15418722 0.18341621 0.09670458
+v -0.14454459 0.18009883 0.08066625
+v -0.14898911 0.16004126 0.15701220
+v -0.15225184 0.16004127 0.15439511
+v -0.15475242 0.16656180 0.15091584
+v -0.15682482 0.16656181 0.14612418
+v -0.15775825 0.17308238 0.13960054
+v -0.15827206 0.17308240 0.13306924
+v -0.14457028 -0.18024599 0.08066493
+v -0.15184935 -0.18764362 0.10041904
+v -0.14138461 -0.18329652 0.08066492
+v -0.14773881 -0.18977899 0.09676425
+v -0.15524910 -0.18459309 0.10695035
+v -0.15473529 -0.18417374 0.13306792
+v -0.15454689 -0.18394497 0.13959922
+v -0.15417866 -0.18344928 0.14407043
+v -0.15413584 -0.17750075 0.14996082
+v -0.15332230 -0.18188591 0.14842717
+v -0.14781589 -0.17734824 0.15628611
+v -0.14372248 -0.17955990 0.15680494
+v -0.13744535 -0.17963616 0.15782736
+v -0.13091988 -0.17963616 0.15817835
+v -0.12439440 -0.17963616 0.15831570
+v -0.11786035 -0.17963616 0.15839961
+v -0.11134344 -0.17963616 0.15843777
+v -0.10481796 -0.17963616 0.15845303
+v -0.09175845 -0.17963616 0.15845303
+v -0.07368065 -0.17963616 0.15841488
+v -0.07368065 -0.17307750 0.15844541
+v -0.07368065 0.17308231 0.15846196
+v -0.08523297 0.17964097 0.15843146
+v -0.09175845 0.17964097 0.15843909
+v -0.09828393 0.17964097 0.15843909
+v -0.10481796 0.17964097 0.15842382
+v -0.11134344 0.17964097 0.15840857
+v -0.11786035 0.17964097 0.15838568
+v -0.12439440 0.17964097 0.15831702
+v -0.13091988 0.17964097 0.15817967
+v -0.13744535 0.17964097 0.15780579
+v -0.14397939 0.17308231 0.15801941
+v -0.14397939 0.16656177 0.15833222
+v -0.15628531 0.17964104 0.13960056
+v -0.15670493 0.17964106 0.13306926
+v -0.15810935 0.17964116 0.10695169
+v -0.15498364 0.18433138 0.10042041
+v -0.15178085 0.18761070 0.10042042
+v -0.14768744 0.18974609 0.09680379
+v -0.14135892 0.18314936 0.08066626
+v -0.14881783 0.16656177 0.15693593
+v -0.15208057 0.16656178 0.15418149
+v -0.15446982 0.17308234 0.15047332
+v -0.15626818 0.17308235 0.14612421
+v -0.15483806 0.17956473 0.14612423
+v -0.15189217 -0.18787243 0.10695034
+v -0.14858662 -0.19035096 0.10041903
+v -0.13754811 -0.18398291 0.08066491
+v -0.14397939 -0.19050347 0.09608518
+v -0.14397939 -0.19233383 0.10041902
+v -0.15127559 -0.18745308 0.13306791
+v -0.15089879 -0.18718619 0.13959921
+v -0.14730207 -0.18947409 0.14296405
+v -0.15030790 -0.18604225 0.14569561
+v -0.15056481 -0.17959801 0.15265421
+v -0.14897197 -0.18428820 0.15099084
+v -0.14572637 -0.18169527 0.15533997
+v -0.14137606 -0.18314428 0.15612586
+v -0.13744535 -0.18360186 0.15645396
+v -0.13091988 -0.18405945 0.15677441
+v -0.12439440 -0.18432636 0.15692700
+v -0.11786035 -0.18447890 0.15701093
+v -0.11134344 -0.18459328 0.15705671
+v -0.10481796 -0.18466956 0.15707198
+v -0.09828393 -0.18470768 0.15707960
+v -0.09175845 -0.18474581 0.15707960
+v -0.07869894 -0.18478394 0.15707198
+v -0.07368065 -0.18478394 0.15706434
+v -0.07368065 0.17964097 0.15839331
+v -0.07368065 0.18356853 0.15736327
+v -0.07368065 0.18475062 0.15705045
+v -0.08523297 0.18475062 0.15707334
+v -0.09828393 0.18467434 0.15707334
+v -0.10481796 0.18463621 0.15705045
+v -0.11134344 0.18455996 0.15702756
+v -0.11786035 0.18448368 0.15699703
+v -0.12439440 0.18433117 0.15692074
+v -0.13091988 0.18406423 0.15676814
+v -0.13744535 0.18356854 0.15643241
+v -0.14128185 0.18314909 0.15610431
+v -0.14366253 0.17948843 0.15676048
+v -0.14835540 0.17308231 0.15664602
+v -0.14775594 0.17723866 0.15624926
+v -0.15415297 0.18341604 0.14394206
+v -0.15447838 0.18387364 0.13960058
+v -0.15465822 0.18406432 0.13306928
+v -0.15522342 0.18459828 0.10695171
+v -0.15187504 0.18783947 0.10695172
+v -0.14851811 0.19031806 0.10042043
+v -0.14397939 0.19226278 0.10042044
+v -0.14397939 0.19047059 0.09611710
+v -0.14117908 0.18326376 0.08066626
+v -0.14127328 0.18322561 0.08066626
+v -0.15161814 0.17308233 0.15373898
+v -0.15410158 0.17739122 0.14990872
+v -0.15323666 0.18173823 0.14829880
+v -0.14862943 -0.19035098 0.10695033
+v -0.14397939 -0.19244823 0.10695032
+v -0.13108259 -0.18424983 0.08066491
+v -0.13091988 -0.19385909 0.10041902
+v -0.13744535 -0.19355402 0.10041902
+v -0.13744535 -0.19393537 0.10695032
+v -0.14801285 -0.18985537 0.13306790
+v -0.14763605 -0.18962661 0.13959920
+v -0.14397939 -0.19122811 0.13306790
+v -0.14397939 -0.19073242 0.13959920
+v -0.14397939 -0.18989354 0.14434507
+v -0.14397939 -0.18878774 0.14761073
+v -0.14372248 -0.18512711 0.15295939
+v -0.13990310 -0.18932160 0.14909095
+v -0.13761662 -0.18733875 0.15218111
+v -0.13091988 -0.18733875 0.15331037
+v -0.12439440 -0.18760568 0.15366898
+v -0.11786035 -0.18775821 0.15391313
+v -0.11134344 -0.18787261 0.15408100
+v -0.10481796 -0.18794887 0.15420308
+v -0.09828393 -0.18798699 0.15428701
+v -0.09175845 -0.18802512 0.15434041
+v -0.07368065 -0.18806327 0.15443198
+v -0.07368065 -0.18554657 0.15645395
+v -0.07368065 0.18726731 0.15502087
+v -0.07368065 0.18802995 0.15440284
+v -0.07869894 0.18802995 0.15439521
+v -0.08523297 0.18802995 0.15435706
+v -0.09175845 0.18799182 0.15430364
+v -0.09828393 0.18795370 0.15423497
+v -0.10481796 0.18791554 0.15414342
+v -0.11134344 0.18783929 0.15402133
+v -0.11786035 0.18776303 0.15387636
+v -0.12439440 0.18761051 0.15363983
+v -0.13091988 0.18734359 0.15328122
+v -0.13750529 0.18726732 0.15216724
+v -0.14563216 0.18158569 0.15528790
+v -0.13972327 0.18928832 0.14902368
+v -0.14366253 0.18509381 0.15293023
+v -0.14888635 0.18429305 0.15093117
+v -0.15049630 0.17948845 0.15259449
+v -0.15024796 0.18604715 0.14559015
+v -0.14725070 0.18944088 0.14288151
+v -0.15082172 0.18711486 0.13960059
+v -0.15120708 0.18734366 0.13306929
+v -0.14861230 0.19035617 0.10695173
+v -0.14397939 0.19241529 0.10695174
+v -0.13744535 0.19390240 0.10695174
+v -0.13744535 0.19352113 0.10042044
+v -0.13744535 0.18391200 0.08066627
+v -0.13091988 -0.18424983 0.08066491
+v -0.07368065 -0.19412601 0.10041902
+v -0.10481796 -0.19408788 0.10041902
+v -0.12439440 -0.19397347 0.10041902
+v -0.12439440 -0.19458360 0.10695032
+v -0.13091988 -0.19439294 0.10695032
+v -0.13091988 -0.19321097 0.13306789
+v -0.13744535 -0.19260086 0.13306789
+v -0.13744535 -0.19202890 0.13959919
+v -0.13761662 -0.19038928 0.14659594
+v -0.13554422 -0.18958852 0.14968609
+v -0.13091988 -0.18981731 0.15004470
+v -0.12439440 -0.19000797 0.15040332
+v -0.11786035 -0.19016048 0.15064747
+v -0.11134344 -0.19023676 0.15081533
+v -0.10481796 -0.19031301 0.15093742
+v -0.09828393 -0.19035114 0.15102135
+v -0.09175845 -0.19038929 0.15107476
+v -0.08523297 -0.19042743 0.15111290
+v -0.07368065 -0.19046555 0.15116632
+v -0.07368065 0.19047038 0.15113719
+v -0.08523297 0.19043226 0.15109141
+v -0.09175845 0.19039414 0.15103801
+v -0.09828393 0.19035601 0.15096933
+v -0.10481796 0.19027975 0.15087777
+v -0.11134344 0.19020347 0.15075569
+v -0.11786035 0.19012722 0.15061072
+v -0.12439440 0.18997469 0.15037419
+v -0.13091988 0.18978402 0.15001558
+v -0.13537296 0.18959336 0.14966460
+v -0.13750529 0.19039415 0.14655918
+v -0.14397939 0.18989845 0.14423202
+v -0.14397939 0.18875447 0.14749766
+v -0.14397939 0.19069922 0.13960060
+v -0.14755898 0.18963153 0.13960060
+v -0.14794434 0.18986036 0.13306930
+v -0.14397939 0.19123310 0.13306930
+v -0.13091988 0.19321594 0.13306931
+v -0.13091988 0.19432185 0.10695174
+v -0.13744535 0.19260583 0.13306931
+v -0.13091988 0.19378804 0.10042044
+v -0.13091988 0.18421704 0.08066627
+v -0.07368065 -0.18417355 0.08066491
+v -0.07368065 -0.19477427 0.10695031
+v -0.10481796 -0.19473614 0.10695031
+v -0.11134344 -0.19469801 0.10695031
+v -0.11786035 -0.19465988 0.10695031
+v -0.10481796 -0.19393547 0.13306789
+v -0.11134344 -0.19385921 0.13306789
+v -0.11786035 -0.19370668 0.13306789
+v -0.12439440 -0.19351602 0.13306789
+v -0.12439440 -0.19302033 0.13959919
+v -0.13091988 -0.19267714 0.13959919
+v -0.13091988 -0.19122816 0.14612287
+v -0.12439440 -0.19160948 0.14612287
+v -0.11786035 -0.19187642 0.14612287
+v -0.11134344 -0.19206706 0.14612286
+v -0.10481796 -0.19218146 0.14612286
+v -0.09828393 -0.19229584 0.14612286
+v -0.08523297 -0.19237212 0.14612286
+v -0.07869894 -0.19241025 0.14612286
+v -0.07368065 -0.19092312 0.14999892
+v -0.07368065 0.19199569 0.14728404
+v -0.08523297 0.19241514 0.14612428
+v -0.10481796 0.19218633 0.14612428
+v -0.11134344 0.19203382 0.14612428
+v -0.11786035 0.19184316 0.14612427
+v -0.12439440 0.19161437 0.14612427
+v -0.13091988 0.19119492 0.14612427
+v -0.13744535 0.19203385 0.13960061
+v -0.12439440 0.19355913 0.13306931
+v -0.13091988 0.19268209 0.13960061
+v -0.12439440 0.19306341 0.13960061
+v -0.12439440 0.19455067 0.10695174
+v -0.12439440 0.19390242 0.10042044
+v -0.13079999 0.18421704 0.08066627
+v -0.11786035 0.19397870 0.10042044
+v -0.09828393 0.19405496 0.10042044
+v -0.07869894 0.19409309 0.10042044
+v -0.07368065 0.18410266 0.08066627
+v -0.07368065 -0.19412613 0.13306789
+v -0.07869894 -0.19412613 0.13306789
+v -0.08523297 -0.19408800 0.13306789
+v -0.09828393 -0.19401174 0.13306789
+v -0.10481796 -0.19351604 0.13959919
+v -0.11134344 -0.19340165 0.13959919
+v -0.11786035 -0.19324912 0.13959919
+v -0.09828393 -0.19359231 0.13959919
+v -0.08523297 -0.19366857 0.13959919
+v -0.07368065 -0.19271528 0.14461211
+v -0.07368065 -0.19241025 0.14612286
+v -0.07869894 -0.19370670 0.13959919
+v -0.07368065 0.19245327 0.14612428
+v -0.08523297 0.19371165 0.13960061
+v -0.09175845 0.19367350 0.13960061
+v -0.10481796 0.19352099 0.13960061
+v -0.11134344 0.19340658 0.13960061
+v -0.11786035 0.19325405 0.13960061
+v -0.11134344 0.19386418 0.13306931
+v -0.10481796 0.19394045 0.13306931
+v -0.09175845 0.19409297 0.13306931
+v -0.11786035 0.19462692 0.10695174
+v -0.07368065 0.19409309 0.10042044
+v -0.11134344 0.19466505 0.10695175
+v -0.10481796 0.19470318 0.10695175
+v -0.09828393 0.19474130 0.10695175
+v -0.07368065 0.19477945 0.10695175
+v -0.07368065 -0.19382110 0.13808082
+v -0.07368065 -0.19370670 0.13959919
+v -0.07368065 0.19374977 0.13960061
+v -0.08523297 0.19413112 0.13306931
+v -0.07368065 0.19413112 0.13306931
+v -0.07368065 0.19405484 0.13458006
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 12 4
+f 3 7 24
+f 3 24 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 12
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 12 15
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 28
+f 6 28 8
+f 7 11 33
+f 7 33 24
+f 8 25 52
+f 8 52 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 8 28 29
+f 8 29 25
+f 9 27 10
+f 10 27 30
+f 10 30 57
+f 10 57 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 11
+f 13 24 34
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 42 20
+f 19 41 43
+f 19 43 42
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 20 42 47
+f 20 47 44
+f 21 46 48
+f 21 48 49
+f 21 49 22
+f 22 49 23
+f 23 49 28
+f 24 33 50
+f 24 50 34
+f 25 51 52
+f 25 29 51
+f 26 52 86
+f 26 86 53
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 27 54 55
+f 27 55 30
+f 28 49 29
+f 29 49 56
+f 29 56 51
+f 30 55 57
+f 31 33 32
+f 31 57 50
+f 31 50 33
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 36
+f 34 36 35
+f 34 50 84
+f 34 84 123
+f 34 123 155
+f 34 155 185
+f 34 185 231
+f 34 231 284
+f 34 284 283
+f 34 283 337
+f 34 337 379
+f 34 379 413
+f 34 413 417
+f 34 417 380
+f 34 380 338
+f 34 338 290
+f 34 290 239
+f 34 239 194
+f 34 194 192
+f 34 192 163
+f 34 163 131
+f 34 131 91
+f 34 91 58
+f 36 62 37
+f 37 62 38
+f 38 62 61
+f 38 61 39
+f 39 61 60
+f 39 60 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 43
+f 42 43 66
+f 42 66 67
+f 42 67 47
+f 43 65 68
+f 43 68 66
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 44 47 73
+f 44 73 69
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 46 72 48
+f 47 67 74
+f 47 74 73
+f 48 72 75
+f 48 75 49
+f 49 76 77
+f 49 77 56
+f 49 75 78
+f 49 78 76
+f 50 57 79
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 84
+f 51 85 86
+f 51 86 52
+f 51 56 77
+f 51 77 85
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 53 86 87
+f 54 89 55
+f 55 89 90
+f 55 90 81
+f 55 81 80
+f 55 80 79
+f 55 79 57
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 63
+f 59 63 60
+f 63 94 64
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 99 68
+f 66 68 100
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 74
+f 68 99 103
+f 68 103 100
+f 69 73 70
+f 70 73 104
+f 70 104 105
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 72
+f 72 108 107
+f 72 107 109
+f 72 109 111
+f 72 111 75
+f 73 74 110
+f 73 110 104
+f 74 102 110
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 75 76 78
+f 76 114 77
+f 76 113 112
+f 76 112 115
+f 76 115 114
+f 77 114 116
+f 77 116 117
+f 77 117 118
+f 77 118 85
+f 81 90 119
+f 81 119 82
+f 82 119 120
+f 82 120 83
+f 83 120 121
+f 83 121 122
+f 83 122 84
+f 84 122 123
+f 85 118 124
+f 85 124 157
+f 85 157 125
+f 85 125 87
+f 85 87 86
+f 87 125 126
+f 87 126 127
+f 87 127 88
+f 88 127 128
+f 88 128 129
+f 88 129 130
+f 88 130 89
+f 89 130 119
+f 89 119 90
+f 91 131 132
+f 91 132 92
+f 92 132 133
+f 92 133 134
+f 92 134 95
+f 92 95 93
+f 93 95 94
+f 95 135 96
+f 95 134 135
+f 96 135 97
+f 97 99 98
+f 97 135 134
+f 97 134 136
+f 97 136 137
+f 97 137 99
+f 99 137 103
+f 100 103 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 102
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 110
+f 103 137 169
+f 103 169 138
+f 104 110 142
+f 104 142 143
+f 104 143 105
+f 105 143 106
+f 106 143 107
+f 107 144 111
+f 107 111 109
+f 107 143 145
+f 107 145 144
+f 110 141 146
+f 110 146 142
+f 111 144 112
+f 112 144 147
+f 112 147 115
+f 114 147 148
+f 114 148 116
+f 114 115 147
+f 116 148 149
+f 116 149 117
+f 117 149 150
+f 117 150 118
+f 118 150 124
+f 119 130 120
+f 120 151 121
+f 120 130 151
+f 121 152 122
+f 121 151 152
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 123 154 155
+f 123 153 154
+f 124 150 156
+f 124 156 157
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 126 158 187
+f 126 187 159
+f 126 159 127
+f 127 159 160
+f 127 160 128
+f 128 160 161
+f 128 161 162
+f 128 162 129
+f 129 162 151
+f 129 151 130
+f 131 163 164
+f 131 164 132
+f 132 164 133
+f 133 165 134
+f 133 164 166
+f 133 166 165
+f 134 165 167
+f 134 167 168
+f 134 168 136
+f 136 168 137
+f 137 168 170
+f 137 170 169
+f 138 169 171
+f 138 171 139
+f 139 171 140
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 174
+f 141 174 146
+f 142 146 175
+f 142 175 143
+f 143 175 145
+f 144 145 175
+f 144 175 176
+f 144 176 147
+f 146 174 175
+f 147 176 148
+f 148 176 149
+f 149 177 156
+f 149 156 150
+f 149 176 177
+f 151 162 178
+f 151 178 179
+f 151 179 180
+f 151 180 152
+f 152 181 182
+f 152 182 153
+f 152 180 181
+f 153 182 183
+f 153 183 154
+f 154 183 184
+f 154 184 155
+f 155 184 185
+f 156 158 157
+f 156 177 186
+f 156 186 158
+f 158 186 187
+f 159 187 188
+f 159 188 160
+f 160 188 189
+f 160 189 161
+f 161 189 190
+f 161 190 191
+f 161 191 162
+f 162 191 179
+f 162 179 178
+f 163 192 164
+f 164 193 166
+f 164 192 194
+f 164 194 195
+f 164 195 193
+f 165 166 196
+f 165 196 197
+f 165 197 198
+f 165 198 167
+f 166 193 196
+f 167 198 168
+f 168 198 199
+f 168 199 170
+f 169 170 200
+f 169 200 171
+f 170 199 201
+f 170 201 200
+f 171 200 172
+f 172 200 202
+f 172 202 173
+f 173 202 174
+f 174 202 203
+f 174 203 204
+f 174 204 175
+f 175 204 205
+f 175 205 206
+f 175 206 207
+f 175 207 208
+f 175 208 209
+f 175 209 210
+f 175 210 211
+f 175 211 212
+f 175 212 213
+f 175 213 176
+f 176 213 214
+f 176 214 215
+f 176 215 216
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 219
+f 176 219 220
+f 176 220 221
+f 176 221 222
+f 176 222 223
+f 176 223 224
+f 176 224 177
+f 177 224 186
+f 179 191 182
+f 179 182 181
+f 179 181 180
+f 182 225 226
+f 182 226 227
+f 182 227 183
+f 182 191 225
+f 183 227 228
+f 183 228 184
+f 184 228 229
+f 184 229 230
+f 184 230 185
+f 185 230 231
+f 186 224 232
+f 186 232 187
+f 187 232 233
+f 187 233 188
+f 188 233 234
+f 188 234 189
+f 189 234 235
+f 189 235 190
+f 190 235 236
+f 190 236 225
+f 190 225 191
+f 193 237 196
+f 193 195 238
+f 193 238 237
+f 194 239 240
+f 194 240 195
+f 195 240 241
+f 195 241 238
+f 196 237 197
+f 197 237 242
+f 197 242 198
+f 198 242 243
+f 198 243 199
+f 199 243 244
+f 199 244 245
+f 199 245 201
+f 200 246 202
+f 200 201 246
+f 201 245 247
+f 201 247 246
+f 202 246 248
+f 202 248 203
+f 203 248 249
+f 203 249 204
+f 204 249 250
+f 204 250 251
+f 204 251 205
+f 205 251 252
+f 205 252 206
+f 206 252 253
+f 206 253 207
+f 207 253 254
+f 207 254 208
+f 208 254 255
+f 208 255 256
+f 208 256 209
+f 209 256 257
+f 209 257 258
+f 209 258 210
+f 210 258 259
+f 210 259 211
+f 211 259 311
+f 211 311 310
+f 211 310 357
+f 211 357 399
+f 211 399 428
+f 211 428 427
+f 211 427 446
+f 211 446 445
+f 211 445 418
+f 211 418 381
+f 211 381 339
+f 211 339 380
+f 211 380 417
+f 211 417 440
+f 211 440 444
+f 211 444 449
+f 211 449 450
+f 211 450 447
+f 211 447 430
+f 211 430 400
+f 211 400 358
+f 211 358 313
+f 211 313 312
+f 211 312 262
+f 211 262 261
+f 211 261 260
+f 211 260 213
+f 211 213 212
+f 213 260 214
+f 214 260 261
+f 214 261 262
+f 214 262 263
+f 214 263 215
+f 215 263 216
+f 216 263 264
+f 216 264 217
+f 217 264 218
+f 218 264 219
+f 219 264 265
+f 219 265 266
+f 219 266 267
+f 219 267 220
+f 220 267 268
+f 220 268 221
+f 221 268 269
+f 221 269 222
+f 222 269 270
+f 222 270 271
+f 222 271 272
+f 222 272 223
+f 223 273 232
+f 223 232 224
+f 223 272 274
+f 223 274 273
+f 225 236 275
+f 225 275 276
+f 225 276 226
+f 226 276 227
+f 227 276 277
+f 227 277 278
+f 227 278 228
+f 228 278 229
+f 229 278 279
+f 229 279 280
+f 229 280 230
+f 230 280 281
+f 230 281 282
+f 230 282 283
+f 230 283 284
+f 230 284 231
+f 232 273 233
+f 233 273 285
+f 233 285 234
+f 234 285 286
+f 234 286 235
+f 235 286 236
+f 236 286 287
+f 236 287 275
+f 237 238 288
+f 237 288 242
+f 238 241 289
+f 238 289 288
+f 239 290 291
+f 239 291 292
+f 239 292 240
+f 240 292 241
+f 241 292 293
+f 241 293 289
+f 242 288 294
+f 242 294 295
+f 242 295 243
+f 243 295 244
+f 244 295 296
+f 244 296 297
+f 244 297 298
+f 244 298 299
+f 244 299 247
+f 244 247 245
+f 246 247 248
+f 247 299 300
+f 247 300 248
+f 248 300 249
+f 249 300 301
+f 249 301 302
+f 249 302 250
+f 250 302 303
+f 250 303 251
+f 251 303 304
+f 251 304 252
+f 252 304 305
+f 252 305 306
+f 252 306 253
+f 253 306 307
+f 253 307 254
+f 254 307 308
+f 254 308 309
+f 254 309 255
+f 255 309 310
+f 255 310 256
+f 256 310 257
+f 257 310 258
+f 258 310 311
+f 258 311 259
+f 262 312 263
+f 263 312 313
+f 263 313 314
+f 263 314 264
+f 264 314 315
+f 264 315 265
+f 265 315 316
+f 265 316 266
+f 266 316 267
+f 267 316 317
+f 267 317 318
+f 267 318 319
+f 267 319 320
+f 267 320 268
+f 268 320 321
+f 268 321 269
+f 269 321 322
+f 269 322 270
+f 270 322 323
+f 270 323 271
+f 271 324 272
+f 271 323 325
+f 271 325 326
+f 271 326 327
+f 271 327 324
+f 272 324 274
+f 273 274 285
+f 274 324 327
+f 274 327 328
+f 274 328 286
+f 274 286 285
+f 275 327 329
+f 275 329 330
+f 275 330 331
+f 275 331 276
+f 275 287 327
+f 276 331 332
+f 276 332 277
+f 277 332 279
+f 277 279 278
+f 279 332 373
+f 279 373 333
+f 279 333 280
+f 280 333 334
+f 280 334 281
+f 281 334 335
+f 281 335 336
+f 281 336 282
+f 282 336 337
+f 282 337 283
+f 286 328 287
+f 287 328 327
+f 288 289 294
+f 289 296 294
+f 289 293 296
+f 290 338 339
+f 290 339 340
+f 290 340 341
+f 290 341 291
+f 291 341 342
+f 291 342 343
+f 291 343 292
+f 292 343 293
+f 293 344 345
+f 293 345 296
+f 293 343 344
+f 294 296 295
+f 296 345 297
+f 297 345 346
+f 297 346 298
+f 298 347 301
+f 298 301 299
+f 298 346 347
+f 299 301 300
+f 301 347 348
+f 301 348 302
+f 302 348 303
+f 303 348 349
+f 303 349 304
+f 304 349 350
+f 304 350 351
+f 304 351 305
+f 305 351 306
+f 306 351 352
+f 306 352 353
+f 306 353 307
+f 307 353 354
+f 307 354 308
+f 308 354 355
+f 308 355 309
+f 309 355 356
+f 309 356 357
+f 309 357 310
+f 313 358 314
+f 314 358 315
+f 315 359 360
+f 315 360 316
+f 315 358 359
+f 316 360 361
+f 316 361 317
+f 317 361 318
+f 318 361 362
+f 318 362 363
+f 318 363 319
+f 319 363 364
+f 319 364 320
+f 320 364 365
+f 320 365 321
+f 321 365 366
+f 321 366 322
+f 322 366 367
+f 322 367 323
+f 323 367 325
+f 325 367 368
+f 325 368 369
+f 325 369 370
+f 325 370 326
+f 326 370 327
+f 327 370 330
+f 327 330 329
+f 330 370 369
+f 330 369 371
+f 330 371 372
+f 330 372 331
+f 331 372 373
+f 331 373 332
+f 333 373 334
+f 334 373 374
+f 334 374 335
+f 335 375 376
+f 335 376 336
+f 335 374 377
+f 335 377 375
+f 336 376 378
+f 336 378 379
+f 336 379 337
+f 338 380 339
+f 339 381 382
+f 339 382 340
+f 340 382 383
+f 340 383 341
+f 341 383 384
+f 341 384 342
+f 342 384 421
+f 342 421 385
+f 342 385 386
+f 342 386 387
+f 342 387 388
+f 342 388 343
+f 343 388 344
+f 344 388 389
+f 344 389 390
+f 344 390 345
+f 345 390 346
+f 346 390 391
+f 346 391 347
+f 347 391 348
+f 348 391 349
+f 349 391 392
+f 349 392 350
+f 350 392 393
+f 350 393 351
+f 351 393 394
+f 351 394 352
+f 352 394 353
+f 353 394 395
+f 353 395 396
+f 353 396 354
+f 354 396 355
+f 355 396 356
+f 356 396 397
+f 356 397 398
+f 356 398 399
+f 356 399 357
+f 358 400 401
+f 358 401 359
+f 359 401 360
+f 360 401 361
+f 361 401 402
+f 361 402 362
+f 362 402 363
+f 363 402 364
+f 364 402 403
+f 364 403 404
+f 364 404 405
+f 364 405 365
+f 365 405 366
+f 366 405 406
+f 366 406 367
+f 367 406 368
+f 368 406 407
+f 368 407 369
+f 369 407 371
+f 371 407 377
+f 371 377 374
+f 371 374 372
+f 372 374 373
+f 375 408 376
+f 375 377 409
+f 375 409 410
+f 375 410 408
+f 376 411 378
+f 376 408 411
+f 377 407 409
+f 378 411 412
+f 378 412 379
+f 379 412 414
+f 379 414 415
+f 379 415 416
+f 379 416 440
+f 379 440 413
+f 381 418 419
+f 381 419 382
+f 382 419 420
+f 382 420 421
+f 382 421 383
+f 383 421 384
+f 385 421 425
+f 385 425 422
+f 385 422 386
+f 386 422 423
+f 386 423 424
+f 386 424 387
+f 387 424 388
+f 388 424 389
+f 389 393 392
+f 389 392 390
+f 389 424 393
+f 390 392 391
+f 393 424 394
+f 394 424 423
+f 394 423 422
+f 394 422 395
+f 395 422 396
+f 396 422 425
+f 396 425 426
+f 396 426 397
+f 397 426 429
+f 397 429 398
+f 398 427 428
+f 398 428 399
+f 398 429 427
+f 400 430 401
+f 401 430 447
+f 401 447 431
+f 401 431 432
+f 401 432 433
+f 401 433 402
+f 402 433 434
+f 402 434 403
+f 403 434 435
+f 403 435 410
+f 403 410 404
+f 404 410 405
+f 405 410 409
+f 405 409 406
+f 406 409 407
+f 408 410 435
+f 408 435 434
+f 408 434 436
+f 408 436 411
+f 411 436 437
+f 411 437 438
+f 411 438 439
+f 411 439 414
+f 411 414 412
+f 413 440 417
+f 414 439 441
+f 414 441 442
+f 414 442 443
+f 414 443 415
+f 415 443 416
+f 416 443 444
+f 416 444 440
+f 418 445 419
+f 419 445 429
+f 419 429 426
+f 419 426 420
+f 420 426 425
+f 420 425 421
+f 427 429 446
+f 429 445 446
+f 431 447 448
+f 431 448 438
+f 431 438 432
+f 432 438 437
+f 432 437 433
+f 433 437 436
+f 433 436 434
+f 438 448 442
+f 438 442 441
+f 438 441 439
+f 442 448 443
+f 443 448 444
+f 444 448 449
+f 447 450 448
+f 448 450 449
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15550817 -0.02219462 0.02857368
+v 0.15550817 -0.02219018 0.02761118
+v 0.16285686 -0.02137872 0.02857368
+v 0.16285686 -0.02026132 0.03338617
+v 0.15550817 -0.02081561 0.03409821
+v 0.15550817 -0.02210591 0.02204736
+v 0.16285686 -0.02128558 0.02204736
+v 0.16701078 -0.02007061 0.02204737
+v 0.16708835 -0.02011054 0.02857369
+v 0.16648184 -0.01978243 0.03228618
+v 0.16285686 -0.01865171 0.03665179
+v 0.15550817 -0.01947205 0.03687768
+v 0.15550817 -0.02190194 0.02110941
+v 0.16285686 -0.02016814 0.01755899
+v 0.16638076 -0.01972916 0.01849202
+v 0.17027373 -0.01794219 0.02204737
+v 0.17035132 -0.01800429 0.02857369
+v 0.17348027 -0.01399135 0.03343039
+v 0.16933575 -0.01632819 0.03503618
+v 0.16784062 -0.01431064 0.03966207
+v 0.16285686 -0.01538372 0.04078661
+v 0.15550817 -0.01084756 0.04836384
+v 0.15550817 -0.02072242 0.01688130
+v 0.16285686 -0.01832350 0.01429337
+v 0.16757498 -0.01408882 0.01122911
+v 0.16915238 -0.01617735 0.01578132
+v 0.17341680 -0.01391147 0.01742642
+v 0.17408913 -0.01467861 0.02204739
+v 0.17413615 -0.01473628 0.02857371
+v 0.17487431 -0.01012473 0.03540450
+v 0.17219201 -0.01252808 0.03778618
+v 0.17761538 -0.00915361 0.02797462
+v 0.16949562 -0.00990747 0.04173930
+v 0.16679921 -0.00728688 0.04527502
+v 0.15550817 -0.00687008 0.05248884
+v 0.15550817 -0.01830133 0.01300677
+v 0.16285686 -0.01505991 0.01026170
+v 0.16285686 -0.01094496 0.00699610
+v 0.16631024 -0.00673688 0.00562112
+v 0.16911713 -0.00947280 0.00915191
+v 0.17192872 -0.01220873 0.01307064
+v 0.17466744 -0.00993399 0.01535411
+v 0.17754251 -0.00915359 0.02265633
+v 0.17894125 -0.00500763 0.02974739
+v 0.17779170 -0.00300339 0.03460900
+v 0.17358370 -0.00817369 0.03946566
+v 0.17918574 -0.00654628 0.02523937
+v 0.17918574 -0.00654628 0.02540142
+v 0.16765256 -0.00326062 0.04573664
+v 0.17091787 -0.00326061 0.04364469
+v 0.15550817 -0.00326064 0.05306341
+v 0.15550817 -0.01556541 0.00976080
+v 0.15550817 -0.01123761 0.00611708
+v 0.15550817 -0.00844849 0.00455549
+v 0.16285686 -0.00767694 0.00516933
+v 0.16285686 -0.00326046 0.00403007
+v 0.16696376 -0.00326047 0.00526265
+v 0.17022672 -0.00326048 0.00739390
+v 0.17336273 -0.00784989 0.01142556
+v 0.17751430 -0.00275944 0.01611530
+v 0.17888248 -0.00460409 0.02088358
+v 0.17944903 -0.00300336 0.02797464
+v 0.17927272 -0.00065325 0.03209964
+v 0.17790218 0.00311582 0.03460902
+v 0.17444176 0.00327099 0.04046748
+v 0.17435948 -0.00326060 0.04037907
+v 0.17941142 -0.00275946 0.02265635
+v 0.16776774 0.00327097 0.04580050
+v 0.15550817 -0.00113223 0.05311253
+v 0.17103071 0.00327098 0.04373310
+v 0.15550817 -0.00326046 0.00312158
+v 0.16285686 0.00327113 0.00385821
+v 0.16714713 0.00327112 0.00516446
+v 0.17041008 0.00327111 0.00730061
+v 0.17405388 -0.00326049 0.01065951
+v 0.17921160 -0.00024969 0.01869343
+v 0.17952191 0.00311585 0.02852466
+v 0.17948664 0.00279217 0.02221932
+v 0.17927272 0.00083664 0.03209964
+v 0.17901178 0.00519105 0.03067065
+v 0.17512115 0.01033914 0.03564521
+v 0.17369419 0.00852110 0.03958358
+v 0.16695436 0.00758546 0.04535365
+v 0.15550817 0.00327094 0.05316655
+v 0.15550817 0.00327113 0.00299884
+v 0.15550817 0.00426883 0.00321492
+v 0.16285686 0.00823300 0.00499751
+v 0.16655472 0.00708011 0.00548858
+v 0.17348262 0.00813986 0.01130285
+v 0.17414320 0.00327110 0.01056623
+v 0.17921160 0.00029572 0.01869343
+v 0.17761538 0.00279219 0.01611532
+v 0.17930799 0.00689824 0.02450773
+v 0.17930799 0.00689823 0.02632469
+v 0.17893185 0.00465011 0.02015193
+v 0.17793745 0.00936365 0.02852468
+v 0.17249998 0.01287550 0.03817914
+v 0.17371300 0.01432994 0.03382335
+v 0.16972600 0.01022827 0.04193581
+v 0.15550817 0.01007746 0.05162954
+v 0.15550817 0.00895134 0.00442787
+v 0.16285686 0.01149658 0.00654439
+v 0.16787119 0.01444974 0.01093457
+v 0.16938747 0.00978940 0.00894082
+v 0.17222258 0.01249425 0.01278099
+v 0.17486491 0.01011307 0.01518232
+v 0.17780815 0.00936367 0.02221934
+v 0.17448642 0.01525228 0.02857382
+v 0.16975655 0.01665345 0.03554701
+v 0.16814623 0.01462257 0.03993226
+v 0.17116000 0.01852028 0.02857383
+v 0.16701783 0.02009441 0.03291489
+v 0.15550817 0.01357163 0.04845723
+v 0.15632860 0.01204642 0.00624484
+v 0.15550817 0.01287119 0.00665735
+v 0.16285686 0.01565585 0.00981003
+v 0.16285686 0.01891942 0.01337030
+v 0.16684857 0.02001464 0.01791761
+v 0.16953558 0.01648059 0.01534930
+v 0.17357901 0.01415707 0.01713678
+v 0.17438534 0.01512370 0.02204750
+v 0.16285686 0.01913217 0.03754077
+v 0.16789704 0.02058219 0.02857384
+v 0.17103305 0.01838728 0.02204751
+v 0.16777010 0.02052457 0.02204752
+v 0.16285686 0.02233371 0.02857384
+v 0.16285686 0.02073293 0.03427516
+v 0.15550817 0.01578874 0.04546663
+v 0.15550817 0.01610371 0.00935333
+v 0.15550817 0.01977078 0.01321316
+v 0.16285686 0.02062214 0.01663592
+v 0.16285686 0.02222287 0.02204752
+v 0.15550817 0.02127833 0.03497739
+v 0.15550817 0.02309639 0.02857384
+v 0.15550817 0.02283920 0.02967874
+v 0.15550817 0.02302103 0.02204752
+v 0.15550817 0.02119859 0.01597298
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 35
+f 1 35 51
+f 1 51 69
+f 1 69 84
+f 1 84 100
+f 1 100 113
+f 1 113 128
+f 1 128 133
+f 1 133 135
+f 1 135 134
+f 1 134 136
+f 1 136 137
+f 1 137 130
+f 1 130 129
+f 1 129 115
+f 1 115 101
+f 1 101 86
+f 1 86 85
+f 1 85 71
+f 1 71 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 36
+f 1 36 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 18
+f 17 28 29
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 29 32
+f 18 32 30
+f 19 31 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 31 33
+f 21 35 22
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 32
+f 28 32 29
+f 30 32 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 33
+f 32 43 47
+f 32 47 48
+f 32 48 44
+f 33 46 34
+f 34 49 35
+f 34 46 50
+f 34 50 49
+f 35 49 51
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 47
+f 44 48 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 50
+f 47 61 67
+f 47 67 62
+f 47 62 48
+f 49 68 69
+f 49 69 51
+f 49 50 70
+f 49 70 68
+f 50 66 70
+f 54 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 73 58
+f 57 72 73
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 58 73 74
+f 59 75 60
+f 60 76 61
+f 60 75 76
+f 61 76 67
+f 62 77 63
+f 62 67 78
+f 62 78 77
+f 63 77 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 70
+f 65 70 66
+f 67 76 78
+f 68 70 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 70 82 83
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 74 88 89
+f 75 90 76
+f 76 91 78
+f 76 90 92
+f 76 92 91
+f 77 78 93
+f 77 93 94
+f 77 94 80
+f 77 80 79
+f 78 91 95
+f 78 95 93
+f 80 94 96
+f 80 96 81
+f 81 97 82
+f 81 96 98
+f 81 98 97
+f 82 99 83
+f 82 97 99
+f 83 100 84
+f 83 99 100
+f 86 101 87
+f 87 102 88
+f 87 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 89 105 106
+f 89 106 92
+f 89 92 90
+f 89 104 105
+f 91 92 95
+f 92 106 95
+f 93 95 107
+f 93 107 108
+f 93 108 96
+f 93 96 94
+f 95 106 107
+f 96 108 98
+f 97 98 109
+f 97 109 110
+f 97 110 99
+f 98 108 111
+f 98 111 112
+f 98 112 109
+f 99 110 100
+f 100 110 113
+f 101 114 102
+f 101 115 114
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 103 105 104
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 105
+f 105 119 120
+f 105 120 106
+f 106 120 107
+f 107 120 121
+f 107 121 108
+f 108 121 111
+f 109 112 110
+f 110 112 122
+f 110 122 113
+f 111 123 112
+f 111 121 124
+f 111 124 125
+f 111 125 123
+f 112 123 126
+f 112 126 127
+f 112 127 122
+f 113 122 128
+f 115 129 116
+f 116 129 130
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 118
+f 118 120 119
+f 118 131 132
+f 118 132 125
+f 118 125 124
+f 118 124 120
+f 120 124 121
+f 122 127 133
+f 122 133 128
+f 123 125 126
+f 125 132 126
+f 126 134 135
+f 126 135 127
+f 126 132 136
+f 126 136 134
+f 127 135 133
+f 130 137 131
+f 131 137 136
+f 131 136 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03939557 -0.05909058 0.19899856
+v -0.03299859 -0.05944170 0.19899856
+v -0.03299859 -0.07366849 0.16805797
+v -0.03459783 -0.07362948 0.16805797
+v -0.03952728 -0.07359480 0.16805797
+v -0.04106537 -0.07359047 0.16805797
+v -0.04758466 -0.07358613 0.16805797
+v -0.05257996 -0.07358613 0.16805797
+v -0.04615945 -0.05909925 0.19899856
+v -0.02930621 -0.06205560 0.19899855
+v -0.02621119 -0.07528105 0.16805796
+v -0.02824318 -0.07460482 0.16805797
+v -0.04983772 -0.05912959 0.19899856
+v -0.05910864 -0.07371184 0.16805797
+v -0.02718485 -0.06417533 0.19899854
+v -0.02080668 -0.08145385 0.16805794
+v -0.05257996 -0.05919461 0.19899856
+v -0.05910864 -0.05950672 0.19899856
+v -0.05579256 -0.05933766 0.19899856
+v -0.06517167 -0.07573187 0.16805796
+v -0.02587723 -0.06811135 0.19899853
+v -0.02051505 -0.08323979 0.16805793
+v -0.02375118 -0.07512511 0.19899850
+v -0.06080197 -0.06012226 0.19899856
+v -0.06809735 -0.08165325 0.16805794
+v -0.06473423 -0.06427070 0.19899854
+v -0.06346895 -0.06258445 0.19899855
+v -0.02051505 -0.08818583 0.16950561
+v -0.02051505 -0.09312320 0.16805790
+v -0.02381703 -0.08165336 0.19899848
+v -0.02369943 -0.08165336 0.19837762
+v -0.06856302 -0.08818583 0.16805792
+v -0.06785277 -0.07450089 0.19899851
+v -0.06578785 -0.06704932 0.19899853
+v -0.02071731 -0.09406386 0.16805789
+v -0.02680386 -0.08840269 0.19899846
+v -0.02670978 -0.08856741 0.19850781
+v -0.02444261 -0.08818591 0.19184483
+v -0.06855832 -0.08845459 0.16805792
+v -0.06789040 -0.08103347 0.19899848
+v -0.06786217 -0.07512511 0.19899850
+v -0.02752822 -0.09296723 0.19184481
+v -0.02649341 -0.10121633 0.16805787
+v -0.03299859 -0.09151943 0.19899844
+v -0.02864299 -0.09206994 0.19641804
+v -0.06780573 -0.09434129 0.16805789
+v -0.06778691 -0.08818589 0.18531509
+v -0.06788099 -0.08165336 0.19837762
+v -0.06776810 -0.08165336 0.19899848
+v -0.03299859 -0.10321034 0.16805786
+v -0.03952728 -0.09161046 0.19899844
+v -0.03299859 -0.09241672 0.19715703
+v -0.03299859 -0.09455377 0.19184480
+v -0.06769754 -0.09471842 0.16805789
+v -0.06710958 -0.08818591 0.19184483
+v -0.06521871 -0.08800822 0.19899846
+v -0.03952728 -0.10337074 0.16805786
+v -0.03952728 -0.09246007 0.19724789
+v -0.04605126 -0.09161479 0.19899844
+v -0.03952728 -0.09462747 0.19184480
+v -0.06567497 -0.10009795 0.16805787
+v -0.06428738 -0.09292821 0.19184481
+v -0.06508701 -0.08856307 0.19848359
+v -0.06499293 -0.08838968 0.19899846
+v -0.04605126 -0.10337507 0.16805786
+v -0.04605126 -0.09245574 0.19725698
+v -0.04605126 -0.09462747 0.19184480
+v -0.05257996 -0.09161046 0.19899844
+v -0.06517167 -0.10086087 0.16805787
+v -0.06329961 -0.09203526 0.19637565
+v -0.06056208 -0.09124200 0.19899844
+v -0.05257996 -0.10337507 0.16805786
+v -0.05257996 -0.09245140 0.19724789
+v -0.05257996 -0.09461880 0.19184480
+v -0.05910864 -0.09148908 0.19899844
+v -0.05910864 -0.10311932 0.16805786
+v -0.05910864 -0.09450609 0.19184480
+v -0.05910864 -0.09238638 0.19712372
+v -0.05901457 -0.10312365 0.16805786
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 19
+f 1 19 18
+f 1 18 24
+f 1 24 27
+f 1 27 26
+f 1 26 34
+f 1 34 33
+f 1 33 41
+f 1 41 40
+f 1 40 49
+f 1 49 56
+f 1 56 64
+f 1 64 71
+f 1 71 75
+f 1 75 68
+f 1 68 59
+f 1 59 51
+f 1 51 44
+f 1 44 36
+f 1 36 30
+f 1 30 23
+f 1 23 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 11
+f 3 11 16
+f 3 16 22
+f 3 22 29
+f 3 29 35
+f 3 35 43
+f 3 43 50
+f 3 50 57
+f 3 57 65
+f 3 65 72
+f 3 72 79
+f 3 79 76
+f 3 76 69
+f 3 69 61
+f 3 61 54
+f 3 54 46
+f 3 46 39
+f 3 39 32
+f 3 32 25
+f 3 25 20
+f 3 20 14
+f 3 14 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 8 13 9
+f 8 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 14 17
+f 14 18 19
+f 14 19 17
+f 14 20 18
+f 15 21 16
+f 16 21 23
+f 16 23 22
+f 18 20 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 24
+f 22 28 29
+f 22 23 28
+f 23 30 31
+f 23 31 28
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 28 31 29
+f 29 31 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 35
+f 30 35 31
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 35 38 37
+f 35 37 42
+f 35 42 43
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 42
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 42 45 43
+f 43 45 50
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 50
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 49
+f 49 55 56
+f 50 53 57
+f 51 58 52
+f 51 59 58
+f 52 58 53
+f 53 58 60
+f 53 60 57
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 57 60 65
+f 58 59 66
+f 58 66 67
+f 58 67 60
+f 59 68 66
+f 60 67 72
+f 60 72 65
+f 61 69 62
+f 62 70 63
+f 62 69 70
+f 63 70 64
+f 64 70 71
+f 66 68 73
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 72
+f 68 75 73
+f 69 76 70
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 75
+f 70 75 71
+f 72 74 77
+f 72 77 79
+f 73 75 78
+f 73 78 77
+f 73 77 74
+f 76 79 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05258025 0.10336250 0.16806165
+v -0.05910708 0.10309910 0.16806165
+v -0.05910708 0.09445885 0.19184654
+v -0.05258025 0.09456249 0.19184654
+v -0.04605341 0.09456249 0.19184654
+v -0.03952658 0.10335385 0.16806165
+v -0.05918232 0.10307751 0.16806165
+v -0.06328745 0.09203216 0.19634703
+v -0.05910708 0.09236896 0.19705780
+v -0.05258025 0.09242077 0.19714854
+v -0.03952658 0.09242077 0.19713946
+v -0.03952658 0.09455817 0.19184654
+v -0.03299974 0.09449772 0.19184654
+v -0.03299974 0.10319409 0.16806165
+v -0.06515428 0.10084515 0.16806164
+v -0.06428435 0.09290872 0.19184653
+v -0.06509315 0.08856054 0.19846420
+v -0.06500381 0.08839214 0.19895416
+v -0.05910708 0.09145355 0.19895418
+v -0.05629509 0.09149241 0.19895418
+v -0.05258025 0.09153991 0.19895418
+v -0.04967421 0.09153991 0.19895418
+v -0.03952658 0.09153559 0.19895418
+v -0.03668637 0.09150969 0.19895418
+v -0.03299974 0.09239055 0.19707292
+v -0.02867830 0.09206239 0.19637425
+v -0.02651052 0.10121217 0.16806164
+v -0.06768884 0.09472665 0.16806162
+v -0.06710575 0.08819355 0.19184651
+v -0.06779229 0.08166050 0.19895414
+v -0.03299974 0.09146651 0.19895418
+v -0.03149029 0.09123334 0.19895418
+v -0.02756384 0.09294758 0.19184653
+v -0.02683498 0.08840078 0.19895416
+v -0.02674094 0.08856054 0.19848233
+v -0.02634594 0.10103082 0.16806164
+v -0.06855407 0.08819363 0.16806159
+v -0.06779699 0.08819357 0.18531655
+v -0.06789574 0.08166050 0.19837645
+v -0.06787693 0.07513180 0.19895412
+v -0.02088653 0.09459279 0.16806162
+v -0.02660927 0.08805103 0.19895416
+v -0.02447441 0.08819355 0.19184651
+v -0.06814026 0.08204059 0.16806157
+v -0.06787223 0.07513180 0.19837643
+v -0.06591606 0.06812381 0.19895409
+v -0.02071255 0.09407032 0.16806162
+v -0.02383019 0.08166050 0.19895414
+v -0.06810735 0.08166061 0.16806157
+v -0.06475928 0.06437585 0.19895408
+v -0.02052916 0.09341832 0.16806161
+v -0.02371264 0.08108622 0.19895414
+v -0.02371733 0.08166050 0.19837645
+v -0.06630635 0.07763199 0.16806156
+v -0.06522482 0.07568028 0.16806155
+v -0.06251627 0.06206576 0.19895407
+v -0.02051975 0.09335787 0.16806161
+v -0.02373615 0.07513180 0.19895412
+v -0.02051975 0.08819363 0.16952849
+v -0.06311817 0.07491601 0.16806155
+v -0.05910708 0.05963045 0.19895406
+v -0.02051975 0.08251988 0.16806157
+v -0.02374555 0.07455320 0.19895411
+v -0.05910708 0.07365518 0.16806154
+v -0.05279185 0.05926775 0.19895406
+v -0.02065142 0.08182037 0.16806157
+v -0.02601678 0.06705296 0.19895409
+v -0.05745657 0.07361200 0.16806154
+v -0.05258025 0.07353859 0.16806154
+v -0.04920867 0.05925479 0.19895406
+v -0.02198218 0.08007161 0.16806156
+v -0.02715004 0.06436721 0.19895408
+v -0.02835384 0.06262277 0.19895407
+v -0.04605341 0.07353428 0.16806154
+v -0.03952658 0.05928502 0.19895406
+v -0.03952658 0.07354291 0.16806154
+v -0.02624249 0.07540394 0.16806155
+v -0.03133511 0.06021337 0.19895406
+v -0.03299974 0.07359473 0.16806154
+v -0.03325366 0.05951819 0.19895406
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 36
+f 1 36 41
+f 1 41 47
+f 1 47 51
+f 1 51 57
+f 1 57 62
+f 1 62 66
+f 1 66 71
+f 1 71 77
+f 1 77 79
+f 1 79 76
+f 1 76 74
+f 1 74 69
+f 1 69 68
+f 1 68 64
+f 1 64 60
+f 1 60 55
+f 1 55 54
+f 1 54 49
+f 1 49 44
+f 1 44 37
+f 1 37 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 22 23
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 40
+f 18 40 46
+f 18 46 50
+f 18 50 56
+f 18 56 61
+f 18 61 65
+f 18 65 70
+f 18 70 75
+f 18 75 80
+f 18 80 78
+f 18 78 73
+f 18 73 72
+f 18 72 67
+f 18 67 63
+f 18 63 58
+f 18 58 52
+f 18 52 48
+f 18 48 42
+f 18 42 34
+f 18 34 32
+f 18 32 31
+f 18 31 24
+f 18 24 23
+f 18 23 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 33 27
+f 26 32 34
+f 26 34 35
+f 26 35 33
+f 27 33 36
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 33 35 41
+f 33 41 36
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 41
+f 37 44 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 45 46
+f 40 44 45
+f 41 43 48
+f 41 48 47
+f 42 48 43
+f 44 49 45
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 48 51
+f 48 52 53
+f 48 53 51
+f 49 54 50
+f 50 55 56
+f 50 54 55
+f 51 53 52
+f 51 52 57
+f 52 58 59
+f 52 59 57
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 57 59 62
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+f 60 64 61
+f 61 64 65
+f 62 63 66
+f 63 67 66
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 65 69 70
+f 66 67 72
+f 66 72 73
+f 66 73 71
+f 69 74 70
+f 70 74 76
+f 70 76 75
+f 71 73 77
+f 73 78 77
+f 75 76 79
+f 75 79 80
+f 77 78 80
+f 77 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08929132 -0.18419782 -0.15428583
+v 0.10690946 -0.18977993 -0.15428585
+v 0.10645468 -0.19009893 -0.14775750
+v 0.10654695 -0.19006706 -0.14122914
+v 0.10691605 -0.18978000 -0.13665570
+v 0.08929132 -0.18375129 -0.15060237
+v 0.08929132 -0.18349606 -0.15948174
+v 0.10733130 -0.18946095 -0.15759374
+v 0.11063346 -0.19067305 -0.15428585
+v 0.11063346 -0.19118346 -0.14775750
+v 0.11063346 -0.19115159 -0.14122914
+v 0.11030391 -0.19048175 -0.13456704
+v 0.11226807 -0.19009899 -0.12986499
+v 0.08929132 -0.17800981 -0.11508485
+v 0.08929132 -0.18355990 -0.14924936
+v 0.08929132 -0.18317709 -0.16035630
+v 0.11063346 -0.18981181 -0.15825224
+v 0.08929132 -0.18218824 -0.16274849
+v 0.11715871 -0.19134292 -0.15428585
+v 0.11715871 -0.19169381 -0.14775750
+v 0.11715871 -0.19172574 -0.14122914
+v 0.11715871 -0.19166197 -0.13470080
+v 0.11698734 -0.19057746 -0.12787921
+v 0.11905036 -0.18990762 -0.12427293
+v 0.13020919 -0.18537819 -0.11508488
+v 0.08929132 0.13398175 -0.11508371
+v 0.11715871 -0.18777035 -0.16238324
+v 0.11715871 -0.19022649 -0.15911651
+v 0.08929132 -0.17890277 -0.16563452
+v 0.12368394 -0.19147051 -0.15428585
+v 0.12368394 -0.19182142 -0.14775750
+v 0.12368394 -0.19188522 -0.14122914
+v 0.12368394 -0.19182147 -0.13470080
+v 0.12368394 -0.19147061 -0.12816731
+v 0.12368394 -0.19029040 -0.12364016
+v 0.13020919 -0.19032231 -0.12346525
+v 0.13022896 -0.18537819 -0.11508488
+v 0.14790642 0.13398175 -0.11508371
+v 0.08929132 0.13398193 -0.16311773
+v 0.11715871 -0.18451677 -0.16501207
+v 0.12368394 -0.18489954 -0.16530015
+v 0.12368394 -0.18815312 -0.16257359
+v 0.12368394 -0.19029026 -0.15930685
+v 0.12368394 -0.17963642 -0.16701838
+v 0.08929132 -0.17733977 -0.16611297
+v 0.13020919 -0.19163003 -0.14775750
+v 0.13020919 -0.19013080 -0.15894675
+v 0.13020919 -0.19118343 -0.15428585
+v 0.13020919 -0.19172574 -0.14122914
+v 0.13020919 -0.19169386 -0.13470080
+v 0.13020919 -0.19140680 -0.12816731
+v 0.13674102 -0.18987573 -0.12412374
+v 0.13674102 -0.18483593 -0.11508488
+v 0.15132064 0.13398187 -0.14775631
+v 0.15083290 0.01631107 -0.11508414
+v 0.13020919 0.13398194 -0.16694523
+v 0.08929132 -0.16655833 -0.16744019
+v 0.13020919 -0.17963642 -0.16698239
+v 0.13020919 -0.18467626 -0.16525386
+v 0.13020919 -0.18796174 -0.16220834
+v 0.08929132 -0.17309738 -0.16740935
+v 0.12368394 -0.17309737 -0.16758426
+v 0.13020919 -0.17309737 -0.16758940
+v 0.13674102 -0.19089638 -0.14775750
+v 0.13674102 -0.19102398 -0.14122914
+v 0.13509323 -0.18977992 -0.15826252
+v 0.13705739 -0.19019459 -0.15452249
+v 0.13674102 -0.19099212 -0.13470080
+v 0.13674102 -0.19064126 -0.12816731
+v 0.14025410 -0.18952485 -0.12473080
+v 0.14106481 -0.18356003 -0.11508487
+v 0.15151179 0.13398190 -0.15428466
+v 0.15099109 0.00980394 -0.11508416
+v 0.15624423 -0.16001947 -0.12816720
+v 0.15649469 -0.15348041 -0.13470066
+v 0.13668170 0.13398195 -0.16751110
+v 0.11715871 -0.16655833 -0.16759453
+v 0.13674102 0.13398195 -0.16751626
+v 0.13674102 -0.17963642 -0.16644735
+v 0.13674102 -0.17309737 -0.16747624
+v 0.13674102 -0.18394261 -0.16481658
+v 0.13705739 -0.18757898 -0.16059297
+v 0.12368394 -0.16655833 -0.16762539
+v 0.13020919 -0.16655833 -0.16764083
+v 0.13674102 -0.16655833 -0.16760481
+v 0.14069571 -0.18968425 -0.15250070
+v 0.14127573 -0.18987565 -0.14775750
+v 0.14158552 -0.18997136 -0.14122914
+v 0.13944997 -0.18926956 -0.15685294
+v 0.14150641 -0.18993950 -0.13470080
+v 0.14086048 -0.18971622 -0.12816731
+v 0.14412310 -0.18837653 -0.12816730
+v 0.14797893 -0.18416605 -0.12341379
+v 0.14433403 -0.18113580 -0.11508487
+v 0.15656060 -0.15348038 -0.14122900
+v 0.15651447 -0.15348036 -0.14775736
+v 0.15619150 -0.15348033 -0.15428571
+v 0.15149861 0.13398190 -0.15434124
+v 0.15661993 -0.16001945 -0.13470069
+v 0.15099109 0.00977204 -0.11508416
+v 0.15461622 -0.16655850 -0.12279124
+v 0.15629037 -0.16655848 -0.12816722
+v 0.14326626 0.13398194 -0.16624043
+v 0.14326626 -0.16001933 -0.16723438
+v 0.14302238 -0.17954072 -0.16514065
+v 0.14068912 -0.18327277 -0.16435870
+v 0.14326626 -0.17309738 -0.16670457
+v 0.14326626 -0.16655834 -0.16719325
+v 0.14302238 -0.18489956 -0.16092735
+v 0.14302898 -0.18821693 -0.15452248
+v 0.14453835 -0.18859973 -0.14775749
+v 0.14485472 -0.18875925 -0.14122913
+v 0.14755710 -0.18384695 -0.15882325
+v 0.14477563 -0.18872739 -0.13470079
+v 0.14900716 -0.18509106 -0.12816729
+v 0.14771529 -0.17788223 -0.11508485
+v 0.15227636 -0.18158232 -0.12816728
+v 0.15356163 -0.17740372 -0.12408254
+v 0.15660675 -0.16001942 -0.14122903
+v 0.15655402 -0.16001940 -0.14775739
+v 0.15621786 -0.16001937 -0.15428574
+v 0.15449098 -0.16001935 -0.16025848
+v 0.15449098 -0.15348031 -0.16007324
+v 0.14940262 0.13398192 -0.16081300
+v 0.15640901 -0.16655846 -0.13470071
+v 0.15045062 -0.16655853 -0.11508481
+v 0.14979809 -0.17309757 -0.11508484
+v 0.15416802 -0.17309754 -0.12322854
+v 0.15544670 -0.17309752 -0.12816725
+v 0.15565103 -0.17309750 -0.13470074
+v 0.14705616 0.13398193 -0.16458904
+v 0.14922466 -0.16001933 -0.16549555
+v 0.14722095 -0.17733978 -0.16453875
+v 0.14503927 -0.18167789 -0.16318062
+v 0.14892147 -0.16655834 -0.16545442
+v 0.14810417 -0.17309738 -0.16506347
+v 0.14854576 -0.18474008 -0.15428583
+v 0.14918511 -0.18531427 -0.14775748
+v 0.14938944 -0.18550567 -0.14122912
+v 0.14937626 -0.18547381 -0.13470078
+v 0.14956740 -0.17922175 -0.16054150
+v 0.15324526 -0.17673375 -0.15790237
+v 0.15180840 -0.18084857 -0.15428581
+v 0.15264546 -0.18209266 -0.13470077
+v 0.15393073 -0.17832875 -0.12816727
+v 0.15638923 -0.16655843 -0.14122905
+v 0.15630355 -0.16655841 -0.14775741
+v 0.15589491 -0.16655838 -0.15428576
+v 0.15430643 -0.16655836 -0.15987780
+v 0.15249387 -0.16001934 -0.16352522
+v 0.14708912 0.13398193 -0.16457360
+v 0.15407575 -0.17883908 -0.13470076
+v 0.15406255 -0.17883905 -0.14122910
+v 0.15562467 -0.17309747 -0.14122908
+v 0.15136678 -0.17309739 -0.16207968
+v 0.15218408 -0.16655835 -0.16313940
+v 0.15244773 -0.18174173 -0.14775747
+v 0.15265864 -0.18209263 -0.14122911
+v 0.15360777 -0.17756311 -0.15428580
+v 0.15374618 -0.17309741 -0.15881808
+v 0.15489963 -0.17309742 -0.15428579
+v 0.15546648 -0.17309745 -0.14775744
+v 0.15395051 -0.17848818 -0.14775746
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 39
+f 1 39 57
+f 1 57 61
+f 1 61 45
+f 1 45 29
+f 1 29 18
+f 1 18 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 18
+f 8 18 17
+f 9 19 10
+f 9 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 37
+f 14 37 53
+f 14 53 71
+f 14 71 94
+f 14 94 116
+f 14 116 127
+f 14 127 126
+f 14 126 100
+f 14 100 73
+f 14 73 55
+f 14 55 38
+f 14 38 26
+f 17 18 27
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 18 29 27
+f 19 28 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 26 38 54
+f 26 54 72
+f 26 72 98
+f 26 98 124
+f 26 124 151
+f 26 151 131
+f 26 131 103
+f 26 103 78
+f 26 78 76
+f 26 76 56
+f 26 56 39
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 29 40
+f 28 43 30
+f 28 42 43
+f 29 44 41
+f 29 41 40
+f 29 45 44
+f 30 46 31
+f 30 43 47
+f 30 47 48
+f 30 48 46
+f 31 49 32
+f 31 46 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 36
+f 34 36 35
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 38 55 54
+f 39 56 57
+f 41 44 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 47
+f 42 47 43
+f 44 45 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 58
+f 46 48 64
+f 46 64 65
+f 46 65 49
+f 47 60 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 64
+f 49 65 68
+f 49 68 50
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 54 55 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 72
+f 56 76 57
+f 57 77 61
+f 57 76 78
+f 57 78 77
+f 58 79 59
+f 58 63 80
+f 58 80 79
+f 59 81 60
+f 59 79 81
+f 60 81 82
+f 60 82 66
+f 61 77 62
+f 62 77 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 80
+f 64 67 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 68
+f 66 89 67
+f 66 82 89
+f 67 89 86
+f 68 88 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 75 99
+f 72 99 95
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 99
+f 74 99 75
+f 77 78 83
+f 78 103 104
+f 78 104 85
+f 78 85 84
+f 78 84 83
+f 79 105 106
+f 79 106 81
+f 79 80 107
+f 79 107 105
+f 80 85 108
+f 80 108 107
+f 81 106 82
+f 82 106 109
+f 82 109 89
+f 85 104 108
+f 86 89 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 114
+f 88 114 90
+f 89 109 113
+f 89 113 110
+f 90 114 91
+f 91 114 92
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 116 94
+f 93 115 117
+f 93 117 118
+f 93 118 116
+f 95 99 119
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 99 102 125
+f 99 125 119
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 125
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 108
+f 105 107 133
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 106 134 109
+f 107 108 135
+f 107 135 136
+f 107 136 133
+f 108 132 135
+f 109 134 113
+f 110 137 111
+f 110 113 137
+f 111 137 138
+f 111 138 112
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 114
+f 113 134 133
+f 113 133 141
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 137
+f 114 140 115
+f 115 140 144
+f 115 144 117
+f 116 118 127
+f 117 144 145
+f 117 145 118
+f 118 129 128
+f 118 128 127
+f 118 145 129
+f 119 125 146
+f 119 146 120
+f 120 146 147
+f 120 147 121
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 122 149 150
+f 122 150 124
+f 122 124 123
+f 124 150 151
+f 125 130 146
+f 129 145 152
+f 129 152 130
+f 130 152 153
+f 130 153 154
+f 130 154 146
+f 131 151 132
+f 132 150 135
+f 132 151 150
+f 133 136 155
+f 133 155 142
+f 133 142 141
+f 135 150 156
+f 135 156 136
+f 136 156 155
+f 137 143 157
+f 137 157 138
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 139 158 144
+f 139 144 140
+f 142 159 143
+f 142 155 160
+f 142 160 161
+f 142 161 159
+f 143 159 157
+f 144 158 152
+f 144 152 145
+f 146 154 147
+f 147 154 162
+f 147 162 148
+f 148 162 161
+f 148 161 160
+f 148 160 149
+f 149 160 156
+f 149 156 150
+f 152 158 153
+f 153 163 162
+f 153 162 154
+f 153 158 163
+f 155 156 160
+f 157 159 163
+f 157 163 158
+f 159 161 163
+f 161 162 163
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01126013 0.17309338 0.15843576
+v 0.00582563 0.17309338 0.15842817
+v 0.00582563 0.17961438 0.15832189
+v -0.01126013 0.17961438 0.15832189
+v -0.01126013 -0.17309158 0.15841930
+v 0.00582563 -0.17343480 0.15841171
+v 0.00582563 0.18449560 0.15707658
+v -0.01126013 0.18476254 0.15701583
+v -0.01126013 0.18133045 0.15788907
+v -0.01126013 -0.17961259 0.15834335
+v 0.00582563 -0.17961259 0.15833575
+v 0.00582563 0.18476254 0.15700824
+v 0.00582563 0.18785146 0.15458595
+v -0.00688247 0.18800399 0.15446445
+v -0.01126013 0.18583033 0.15617296
+v -0.01126013 -0.18479887 0.15702966
+v 0.00582563 -0.18479887 0.15702966
+v 0.00582563 0.18800399 0.15444927
+v -0.00035529 0.18800399 0.15445686
+v -0.01126013 0.18800399 0.15445686
+v -0.00035529 0.19052087 0.15119171
+v -0.01126013 0.18884295 0.15337859
+v -0.01126013 -0.18804031 0.15448585
+v 0.00582563 -0.18804031 0.15448585
+v 0.00582563 0.19036833 0.15135875
+v -0.01126013 0.19052087 0.15119171
+v 0.00582563 0.19048274 0.15118410
+v 0.00582563 0.19250389 0.14612690
+v -0.00688247 0.19254202 0.14612690
+v -0.01126013 -0.18968006 0.15229894
+v 0.00582563 -0.18819284 0.15431121
+v -0.01126013 0.19250389 0.14612690
+v 0.00582563 0.19380049 0.13959656
+v -0.01126013 0.19380049 0.13959656
+v -0.01126013 -0.19048090 0.15122067
+v 0.00582563 -0.19048090 0.15122067
+v 0.00582563 0.19418186 0.13306621
+v -0.01126013 0.19418186 0.13306621
+v -0.01126013 -0.19250199 0.14612548
+v 0.00582563 -0.19059528 0.15094731
+v 0.00582563 0.19475397 0.10729415
+v -0.00688247 0.19479212 0.10695245
+v -0.01126013 0.19475397 0.10695245
+v -0.01126013 -0.19376041 0.13959514
+v 0.00582563 -0.19257827 0.14578377
+v 0.00582563 -0.19250199 0.14612548
+v 0.00582563 0.19475397 0.10695245
+v -0.01126013 0.19456331 0.10479591
+v 0.00582563 0.19414385 0.10076380
+v -0.01126013 0.19410570 0.10042210
+v 0.00582563 -0.19379853 0.13924584
+v 0.00582563 -0.19376041 0.13959514
+v -0.01126013 -0.19417986 0.13306479
+v 0.00582563 0.19410570 0.10042210
+v -0.01126013 0.19322861 0.09872876
+v 0.00582563 -0.19417986 0.13306479
+v -0.01126013 -0.19478992 0.10695101
+v 0.00582563 0.19155071 0.09555470
+v -0.01126013 0.19139817 0.09528893
+v 0.00582563 -0.19475179 0.10695101
+v 0.00582563 -0.19414161 0.10042068
+v 0.00582563 -0.19475179 0.10660171
+v -0.01126013 -0.19414161 0.10042068
+v 0.00582563 0.19139817 0.09528134
+v -0.01126013 0.18258917 0.08086140
+v -0.01126013 -0.19231115 0.09696567
+v 0.00582563 -0.19139592 0.09526475
+v 0.00582563 0.18258917 0.08086140
+v -0.01126013 -0.18262492 0.08086006
+v -0.01126013 -0.19139592 0.09527235
+v 0.00582563 -0.18262492 0.08086006
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 20
+f 1 20 22
+f 1 22 26
+f 1 26 32
+f 1 32 34
+f 1 34 38
+f 1 38 43
+f 1 43 48
+f 1 48 50
+f 1 50 55
+f 1 55 59
+f 1 59 65
+f 1 65 69
+f 1 69 70
+f 1 70 66
+f 1 66 63
+f 1 63 57
+f 1 57 53
+f 1 53 44
+f 1 44 39
+f 1 39 35
+f 1 35 30
+f 1 30 23
+f 1 23 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 17
+f 2 17 24
+f 2 24 31
+f 2 31 36
+f 2 36 40
+f 2 40 46
+f 2 46 45
+f 2 45 52
+f 2 52 51
+f 2 51 56
+f 2 56 60
+f 2 60 62
+f 2 62 61
+f 2 61 67
+f 2 67 71
+f 2 71 68
+f 2 68 64
+f 2 64 58
+f 2 58 54
+f 2 54 49
+f 2 49 47
+f 2 47 41
+f 2 41 37
+f 2 37 33
+f 2 33 28
+f 2 28 27
+f 2 27 25
+f 2 25 18
+f 2 18 13
+f 2 13 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 20 15
+f 14 19 21
+f 14 21 22
+f 14 22 20
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 21
+f 18 21 19
+f 21 26 22
+f 21 25 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 26
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 26 29 32
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 32
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 42
+f 42 48 43
+f 42 47 49
+f 42 49 50
+f 42 50 48
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 44 53 51
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 51 53 56
+f 53 57 56
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 56 57 60
+f 57 61 62
+f 57 62 60
+f 57 63 61
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 61 66 67
+f 61 63 66
+f 64 68 65
+f 65 68 71
+f 65 71 69
+f 66 70 67
+f 67 70 69
+f 67 69 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02050431 -0.14882142 -0.16314234
+v -0.01156158 -0.14882142 -0.16314747
+v -0.02050431 -0.14882160 -0.11508475
+v -0.02050431 0.16656119 -0.16745364
+v -0.00035093 -0.14882142 -0.16315260
+v 0.08929131 -0.14882160 -0.11508475
+v -0.02050431 0.17806797 -0.11508355
+v -0.02050431 0.16714794 -0.16745364
+v 0.01270847 0.16656119 -0.16746390
+v 0.07329759 -0.14882142 -0.16317312
+v 0.08929131 -0.14882142 -0.16315772
+v 0.08929131 0.17806797 -0.11508355
+v -0.00035093 0.18357711 -0.14925509
+v -0.02050431 0.18357711 -0.14926534
+v -0.02050431 0.17311331 -0.16741771
+v 0.03229218 0.17311332 -0.16746387
+v 0.03229218 0.16656119 -0.16746903
+v 0.07982191 -0.14882142 -0.16317312
+v 0.08450824 -0.14882142 -0.16316799
+v 0.08929131 0.16656119 -0.16745878
+v 0.08929131 0.18357711 -0.14929097
+v 0.08450824 0.18357711 -0.14928585
+v 0.07798392 0.18357711 -0.14928072
+v 0.02576786 0.18357711 -0.14926021
+v 0.01270847 0.18357711 -0.14925509
+v 0.08929131 0.18403348 -0.15294707
+v 0.08929131 0.18419649 -0.15428542
+v -0.02050431 0.18416388 -0.15428542
+v -0.02050431 0.17888311 -0.16564350
+v 0.03229218 0.17894829 -0.16568452
+v 0.07798392 0.17311332 -0.16744850
+v 0.08450824 0.17898088 -0.16566913
+v 0.08929131 0.16832146 -0.16745363
+v 0.08929131 0.18351194 -0.15946451
+v 0.08450824 0.18351194 -0.15950039
+v 0.07144885 0.18351194 -0.15946451
+v -0.02050431 0.18354455 -0.15892608
+v -0.02050431 0.17917647 -0.16538198
+v 0.03229218 0.18224066 -0.16273091
+v 0.08450824 0.18224066 -0.16276167
+v 0.08450824 0.17311332 -0.16744336
+v 0.08929131 0.18220805 -0.16273091
+v 0.08929131 0.17891570 -0.16564350
+v 0.08929131 0.17467801 -0.16693571
+v 0.08929131 0.17311331 -0.16741260
+v -0.02050431 0.18347935 -0.15937733
+v -0.02050431 0.18214287 -0.16263860
+v -0.02050431 0.18227325 -0.16235145
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 37
+f 1 37 46
+f 1 46 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 29
+f 1 29 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 20
+f 6 20 33
+f 6 33 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 34
+f 6 34 27
+f 6 27 26
+f 6 26 21
+f 6 21 12
+f 7 12 25
+f 7 25 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 31 20
+f 16 20 17
+f 16 30 32
+f 16 32 31
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 20 31 33
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 32
+f 31 41 33
+f 31 32 41
+f 32 40 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 41
+f 33 41 45
+f 34 42 40
+f 34 40 35
+f 35 40 39
+f 35 39 46
+f 35 46 36
+f 36 46 37
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15688323 -0.16003131 -0.14122443
+v -0.15684251 -0.16003129 -0.14775659
+v -0.15662262 -0.16657311 -0.14122445
+v -0.15661447 -0.16657314 -0.13469807
+v -0.15686695 -0.16003134 -0.13469805
+v -0.15685065 -0.15350205 -0.14122440
+v -0.15682623 -0.15350203 -0.14775656
+v -0.15652488 -0.16003126 -0.15428874
+v -0.15656560 -0.16657309 -0.14775661
+v -0.15651673 -0.15350200 -0.15428871
+v -0.15581633 -0.17310237 -0.14122448
+v -0.15645973 -0.16657316 -0.12817169
+v -0.15580818 -0.17310240 -0.13469810
+v -0.15647602 -0.16003136 -0.12817167
+v -0.15676922 -0.15350208 -0.13469802
+v -0.15249344 -0.06364935 -0.15428838
+v -0.15500189 -0.16003124 -0.15992490
+v -0.15479014 -0.16657304 -0.15950293
+v -0.15616653 -0.16657306 -0.15428876
+v -0.15568602 -0.17310235 -0.14775664
+v -0.15500189 -0.15350198 -0.15980348
+v -0.15449694 -0.17820023 -0.14122449
+v -0.15557200 -0.17310242 -0.12817172
+v -0.15457024 -0.17310244 -0.12365123
+v -0.15504262 -0.16657318 -0.12311360
+v -0.15448880 -0.17817514 -0.13469811
+v -0.14852714 -0.06364952 -0.10858640
+v -0.15209436 -0.06364938 -0.14775623
+v -0.15219209 -0.06364937 -0.14934013
+v -0.15040848 -0.06364933 -0.16082055
+v -0.15293324 -0.16003123 -0.16318520
+v -0.15262374 -0.16657303 -0.16276323
+v -0.15421189 -0.17310231 -0.15838151
+v -0.15511590 -0.17310232 -0.15428879
+v -0.15406529 -0.17704500 -0.15428880
+v -0.15440735 -0.17789886 -0.14775665
+v -0.14980581 -0.06364933 -0.16175123
+v -0.14791631 -0.06364932 -0.16466469
+v -0.15305539 -0.18146485 -0.14122451
+v -0.15432592 -0.17767291 -0.12817173
+v -0.15404900 -0.17698232 -0.12441429
+v -0.14835611 -0.17310249 -0.10858681
+v -0.14908096 -0.16657323 -0.10858678
+v -0.15303096 -0.18143977 -0.13469813
+v -0.07368065 -0.06364952 -0.10858640
+v -0.14966734 -0.16003122 -0.16542810
+v -0.14935786 -0.16657302 -0.16536452
+v -0.14851899 -0.17310228 -0.16491366
+v -0.15178487 -0.17310230 -0.16164758
+v -0.15378839 -0.17640461 -0.15758957
+v -0.15220839 -0.18030962 -0.15428881
+v -0.15284364 -0.18116348 -0.14775667
+v -0.14696343 -0.06364931 -0.16506934
+v -0.14957776 -0.18508104 -0.14775668
+v -0.14978951 -0.18526940 -0.14122452
+v -0.14976508 -0.18525687 -0.13469814
+v -0.15264817 -0.18095009 -0.12817174
+v -0.14846199 -0.18401384 -0.12360503
+v -0.14726476 -0.17640479 -0.10858682
+v -0.14939044 -0.18488021 -0.12817176
+v -0.07368065 -0.06364932 -0.16310969
+v -0.07368065 -0.17804966 -0.10858682
+v -0.14397445 -0.16003122 -0.16716807
+v -0.14397445 -0.16657302 -0.16709873
+v -0.14397445 -0.06364931 -0.16632373
+v -0.14397445 -0.17310228 -0.16650913
+v -0.14771271 -0.17704497 -0.16441076
+v -0.15006642 -0.17890330 -0.16026603
+v -0.14806291 -0.18366214 -0.15858965
+v -0.14894251 -0.18447831 -0.15428883
+v -0.14487033 -0.18834567 -0.14775669
+v -0.14517167 -0.18854658 -0.14122453
+v -0.14513910 -0.18852149 -0.13469815
+v -0.14449569 -0.18814484 -0.12817177
+v -0.14071672 -0.18943814 -0.12489992
+v -0.14037466 -0.18280849 -0.10858684
+v -0.14397445 -0.17958154 -0.10858683
+v -0.07368065 -0.16657301 -0.16743401
+v -0.13091907 -0.06364931 -0.16729489
+v -0.13091907 -0.18427758 -0.10858685
+v -0.12439546 -0.19035476 -0.12352412
+v -0.11928895 -0.18997806 -0.12415421
+v -0.11741576 -0.19066864 -0.12767465
+v -0.11247214 -0.19014127 -0.12951867
+v -0.11071296 -0.19059328 -0.13407963
+v -0.07368065 -0.18357427 -0.14927698
+v -0.13745084 -0.16003121 -0.16760164
+v -0.13745084 -0.16657301 -0.16759586
+v -0.13745084 -0.06364930 -0.16752035
+v -0.13745084 -0.17310228 -0.16741670
+v -0.13745084 -0.17963155 -0.16631260
+v -0.14359167 -0.17939298 -0.16498305
+v -0.14116465 -0.18315986 -0.16427784
+v -0.14551373 -0.18140199 -0.16294827
+v -0.14359167 -0.18466663 -0.16078631
+v -0.13982899 -0.18918691 -0.15638145
+v -0.14359982 -0.18794384 -0.15423682
+v -0.14116465 -0.18961383 -0.15202861
+v -0.14160445 -0.18977708 -0.14775670
+v -0.14190579 -0.18987755 -0.14122454
+v -0.14187322 -0.18986502 -0.13469816
+v -0.14122981 -0.18962647 -0.12817178
+v -0.13745084 -0.19048029 -0.12817178
+v -0.13745084 -0.18978971 -0.12428717
+v -0.13711692 -0.18358699 -0.10858684
+v -0.07368065 -0.17158297 -0.16743403
+v -0.11786370 -0.16657301 -0.16760166
+v -0.12439546 -0.16003121 -0.16761897
+v -0.13091907 -0.19030454 -0.12347209
+v -0.12439546 -0.19154759 -0.12817178
+v -0.11786370 -0.19173591 -0.13469816
+v -0.11134008 -0.19133407 -0.14122454
+v -0.07368065 -0.18417695 -0.15428883
+v -0.13091907 -0.16003121 -0.16763632
+v -0.13091907 -0.16657301 -0.16763055
+v -0.13091907 -0.17310227 -0.16756700
+v -0.13091907 -0.17963155 -0.16692536
+v -0.13091907 -0.18460383 -0.16520852
+v -0.13745084 -0.18381279 -0.16472295
+v -0.13757300 -0.18740390 -0.16053197
+v -0.13547176 -0.18975193 -0.15816191
+v -0.13757300 -0.19010351 -0.15423683
+v -0.13745084 -0.19074392 -0.14775670
+v -0.13745084 -0.19089460 -0.14122454
+v -0.13745084 -0.19086952 -0.13469816
+v -0.13091907 -0.19138435 -0.12817178
+v -0.07368065 -0.17310228 -0.16742827
+v -0.12439546 -0.17310227 -0.16756700
+v -0.12439546 -0.19187403 -0.13469816
+v -0.11786370 -0.19178610 -0.14122454
+v -0.11134008 -0.19135917 -0.14775670
+v -0.11134008 -0.19088201 -0.15428885
+v -0.07368065 -0.18402628 -0.15549121
+v -0.12439546 -0.17963155 -0.16702364
+v -0.12439546 -0.18489262 -0.16530678
+v -0.12439546 -0.18815726 -0.16252630
+v -0.13091907 -0.18786847 -0.16208697
+v -0.13091907 -0.19007840 -0.15882668
+v -0.13091907 -0.19112057 -0.15428885
+v -0.13091907 -0.19159774 -0.14775670
+v -0.13091907 -0.19168565 -0.14122454
+v -0.13091907 -0.19164801 -0.13469816
+v -0.07368065 -0.17762255 -0.16606980
+v -0.12439546 -0.19191166 -0.14122454
+v -0.11786370 -0.19174841 -0.14775670
+v -0.11786370 -0.19139681 -0.15428885
+v -0.11134008 -0.18995282 -0.15847406
+v -0.10782172 -0.18961381 -0.15783819
+v -0.07368065 -0.18349890 -0.15952034
+v -0.07368065 -0.17896605 -0.16565940
+v -0.11786370 -0.18461638 -0.16507556
+v -0.11786370 -0.18788102 -0.16242225
+v -0.11786370 -0.19025418 -0.15915618
+v -0.12439546 -0.19027929 -0.15926023
+v -0.12439546 -0.19147214 -0.15428885
+v -0.12439546 -0.19184887 -0.14775670
+v -0.07368065 -0.18223070 -0.16278063
+v -0.07368065 -0.18321010 -0.16027182
+v -0.07368065 -0.18147732 -0.16345697
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 12 5
+f 4 13 12
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 10
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 10 17
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 10 21 17
+f 10 16 21
+f 11 20 22
+f 11 22 13
+f 12 13 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 22 26
+f 13 26 23
+f 14 25 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 28
+f 16 28 27
+f 16 27 45
+f 16 45 61
+f 16 61 79
+f 16 79 89
+f 16 89 65
+f 16 65 53
+f 16 53 38
+f 16 38 37
+f 16 37 30
+f 16 30 21
+f 17 31 18
+f 17 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 21 30 37
+f 21 37 38
+f 21 38 31
+f 22 39 26
+f 22 36 39
+f 23 26 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 27
+f 26 39 44
+f 26 44 40
+f 27 43 42
+f 27 42 59
+f 27 59 77
+f 27 77 76
+f 27 76 105
+f 27 105 80
+f 27 80 62
+f 27 62 45
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 38 46
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 39
+f 38 53 46
+f 39 52 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 44
+f 40 44 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 44 56 60
+f 44 60 57
+f 45 62 86
+f 45 86 113
+f 45 113 133
+f 45 133 149
+f 45 149 158
+f 45 158 157
+f 45 157 159
+f 45 159 150
+f 45 150 143
+f 45 143 127
+f 45 127 106
+f 45 106 78
+f 45 78 61
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 46 53 65
+f 46 65 63
+f 47 64 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 54 70 71
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 60
+f 57 60 58
+f 58 60 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 60 73 74
+f 61 78 79
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 63 65 89
+f 63 89 87
+f 64 88 90
+f 64 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 69
+f 67 69 68
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 69 94 93
+f 69 93 95
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 89
+f 78 89 79
+f 80 105 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 83
+f 83 110 111
+f 83 111 85
+f 83 85 84
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 87 89 114
+f 88 115 116
+f 88 116 90
+f 89 108 114
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 93
+f 91 93 92
+f 93 119 120
+f 93 120 95
+f 95 120 96
+f 96 121 122
+f 96 122 98
+f 96 98 97
+f 96 120 121
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 99 123 100
+f 100 123 124
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 103
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 109
+f 104 109 105
+f 106 127 107
+f 107 127 128
+f 107 128 115
+f 107 115 114
+f 107 114 108
+f 109 126 110
+f 110 129 111
+f 110 126 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 115 128 116
+f 116 128 134
+f 116 134 117
+f 117 134 135
+f 117 135 118
+f 118 135 136
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 119 137 120
+f 120 137 121
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 121 137 138
+f 122 139 123
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 125
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 126 142 129
+f 127 143 134
+f 127 134 128
+f 129 144 130
+f 129 142 141
+f 129 141 144
+f 130 144 145
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 131 146 132
+f 132 146 147
+f 132 147 148
+f 132 148 149
+f 132 149 133
+f 134 150 135
+f 134 143 150
+f 135 151 152
+f 135 152 136
+f 135 150 151
+f 136 152 153
+f 136 153 154
+f 136 154 138
+f 136 138 137
+f 138 154 155
+f 138 155 139
+f 139 155 140
+f 140 155 156
+f 140 156 141
+f 141 156 144
+f 144 156 145
+f 145 156 146
+f 146 156 155
+f 146 155 153
+f 146 153 147
+f 147 153 157
+f 147 157 158
+f 147 158 149
+f 147 149 148
+f 150 159 152
+f 150 152 151
+f 152 159 157
+f 152 157 153
+f 153 155 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13017613 0.18416788 0.08086141
+v 0.13674010 0.18413182 0.08086141
+v 0.13674010 0.18413182 0.08082227
+v 0.13021572 0.18406000 0.00090861
+v 0.12419727 0.18362696 0.08086140
+v 0.14118794 0.18348272 0.08086140
+v 0.13674010 0.18395181 0.00090861
+v 0.12717571 0.18355514 0.00090860
+v 0.11056339 0.18200419 0.08086140
+v 0.13768598 0.18380757 0.00090861
+v 0.14448313 0.18131902 0.08086140
+v 0.14075681 0.18330270 0.00090860
+v 0.12622982 0.18337482 0.00090860
+v 0.11056339 0.17807379 0.00092423
+v 0.11056339 -0.17781732 0.08086008
+v 0.14758035 0.17803743 0.08086138
+v 0.14758035 0.17803743 0.08082224
+v 0.14750556 0.17771317 0.00090858
+v 0.14484389 0.18020142 0.00090859
+v 0.14402119 0.18095871 0.00090859
+v 0.11062938 0.17807379 0.00090858
+v 0.11056339 0.17367428 0.00090857
+v 0.11056339 -0.18207257 0.08084440
+v 0.11062938 -0.18207257 0.08086006
+v 0.14943691 0.17309700 0.08086137
+v 0.14945891 0.17309705 0.06776025
+v 0.14946771 0.17309708 0.06122535
+v 0.14947211 0.17309710 0.05469827
+v 0.14947651 0.17309720 0.02858213
+v 0.14947651 0.17309724 0.01552015
+v 0.14946771 0.17309730 0.00090857
+v 0.11056339 -0.17803339 0.00090728
+v 0.12619902 -0.18340655 0.00090726
+v 0.12926544 -0.18394747 0.00090725
+v 0.13021572 -0.18409172 0.00090725
+v 0.12403449 -0.18365928 0.08086006
+v 0.14984167 0.16656988 0.08086134
+v 0.14990326 0.16656993 0.06776022
+v 0.14992965 0.16656996 0.06122532
+v 0.14995165 0.16656998 0.05469824
+v 0.15000005 0.16657008 0.02858210
+v 0.15001764 0.16657012 0.01552012
+v 0.15002644 0.16657017 0.00245813
+v 0.15002644 0.16657018 0.00090854
+v 0.14989446 0.16812082 0.00090855
+v 0.13674010 -0.18401959 0.00090725
+v 0.13676650 -0.18416414 0.08086005
+v 0.13021572 -0.18423626 0.08086005
+v 0.15323363 0.07324275 0.08086100
+v 0.15334363 0.07353127 0.07428696
+v 0.15363399 0.06859086 0.06775986
+v 0.15550815 0.02308142 0.02858157
+v 0.15550815 0.02300932 0.02204667
+v 0.15550815 0.02117020 0.01597351
+v 0.15550815 0.01976381 0.01321084
+v 0.15550815 0.01608556 0.00935250
+v 0.15550815 0.01284004 0.00666026
+v 0.15550815 0.00894540 0.00442976
+v 0.15550815 0.00425741 0.00321669
+v 0.15550815 0.00324769 0.00300537
+v 0.15065996 0.00324770 0.00090794
+v 0.14085799 -0.18333443 0.00090726
+v 0.14122754 -0.18347897 0.08082092
+v 0.14122754 -0.18347897 0.08086006
+v 0.15550815 0.00324750 0.05316370
+v 0.15550815 0.01006313 0.05162196
+v 0.15550815 0.01356111 0.04845235
+v 0.15350200 0.06859084 0.07428694
+v 0.15322923 -0.06912800 0.08086048
+v 0.15550815 0.01576087 0.04546273
+v 0.15550815 0.02127832 0.03498343
+v 0.15550815 0.02282898 0.02968507
+v 0.15550815 -0.00324338 0.00312275
+v 0.15000445 -0.16656584 0.00090732
+v 0.14163229 -0.18279351 0.00090726
+v 0.14447433 -0.18131529 0.08086006
+v 0.15550815 -0.00111594 0.05310890
+v 0.15321604 -0.07277021 0.08086046
+v 0.15550815 -0.00324356 0.05306194
+v 0.15550815 -0.00843624 0.00455492
+v 0.15550815 -0.01121297 0.00612016
+v 0.15550815 -0.01554037 0.00975934
+v 0.15550815 -0.01828106 0.01300722
+v 0.15550815 -0.02069718 0.01688119
+v 0.15550815 -0.02188723 0.02110736
+v 0.15550815 -0.02210360 0.02204651
+v 0.15550815 -0.02217575 0.02761096
+v 0.15000445 -0.16656585 0.00245691
+v 0.14962609 -0.17154233 0.00090730
+v 0.14412238 -0.18102650 0.00090727
+v 0.14754075 -0.17778096 0.00090728
+v 0.14450953 -0.18127923 0.08086006
+v 0.15353280 -0.06858705 0.07428644
+v 0.15550815 -0.00684970 0.05249060
+v 0.14981087 -0.16656614 0.08086012
+v 0.15550815 -0.02217575 0.02858141
+v 0.14998684 -0.16656590 0.01551890
+v 0.14945012 -0.17309327 0.08086009
+v 0.14945891 -0.17309324 0.07428605
+v 0.14948970 -0.17309307 0.02858085
+v 0.14950731 -0.17309298 0.00245688
+v 0.14950731 -0.17309297 0.00090729
+v 0.14759794 -0.17803369 0.08082094
+v 0.14759794 -0.17803369 0.08086008
+v 0.15359000 -0.06858703 0.06775936
+v 0.15550815 -0.02080544 0.03410673
+v 0.15550815 -0.01947117 0.03688505
+v 0.15550815 -0.01081646 0.04835834
+v 0.14986366 -0.16656609 0.06775900
+v 0.14990766 -0.16656604 0.05469702
+v 0.14994286 -0.16656599 0.04163504
+v 0.14996485 -0.16656594 0.02858088
+v 0.14943691 -0.17312933 0.08086009
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 24
+f 1 24 36
+f 1 36 48
+f 1 48 47
+f 1 47 64
+f 1 64 76
+f 1 76 92
+f 1 92 104
+f 1 104 113
+f 1 113 98
+f 1 98 95
+f 1 95 78
+f 1 78 69
+f 1 69 49
+f 1 49 37
+f 1 37 25
+f 1 25 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 10
+f 4 10 12
+f 4 12 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 31
+f 4 31 45
+f 4 45 44
+f 4 44 61
+f 4 61 74
+f 4 74 89
+f 4 89 102
+f 4 102 91
+f 4 91 90
+f 4 90 75
+f 4 75 62
+f 4 62 46
+f 4 46 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 22
+f 4 22 21
+f 4 21 13
+f 4 13 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 22
+f 9 22 32
+f 9 32 23
+f 9 23 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 23 32 33
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 51
+f 49 51 50
+f 49 69 65
+f 51 68 67
+f 51 67 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 71
+f 52 71 70
+f 52 70 67
+f 52 67 66
+f 52 66 65
+f 52 65 77
+f 52 77 79
+f 52 79 94
+f 52 94 108
+f 52 108 107
+f 52 107 106
+f 52 106 96
+f 52 96 87
+f 52 87 86
+f 52 86 85
+f 52 85 84
+f 52 84 83
+f 52 83 82
+f 52 82 81
+f 52 81 80
+f 52 80 73
+f 52 73 60
+f 52 60 59
+f 52 59 58
+f 52 58 57
+f 52 57 56
+f 52 56 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 64
+f 65 69 77
+f 69 78 79
+f 69 79 77
+f 73 80 74
+f 74 80 81
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 96
+f 74 96 88
+f 74 88 89
+f 75 90 76
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 78 95 93
+f 88 97 98
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 89
+f 88 96 97
+f 89 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 93 95 105
+f 95 98 109
+f 95 109 105
+f 96 106 105
+f 96 105 109
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 97 112 98
+f 98 113 99
+f 98 112 111
+f 98 111 110
+f 98 110 109
+f 99 113 104
+f 99 104 100
+f 100 104 101
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15685961 0.16003697 -0.14122266
+v -0.15685147 0.16003694 -0.13470102
+v -0.15661534 0.16656704 -0.14122264
+v -0.15683518 0.16003699 -0.14775586
+v -0.15679447 0.15350691 -0.14775589
+v -0.15680261 0.15350689 -0.14122269
+v -0.15645251 0.16003692 -0.12816782
+v -0.15644436 0.16656699 -0.12816780
+v -0.15660721 0.16656701 -0.13470100
+v -0.15672934 0.15350686 -0.13470105
+v -0.15576857 0.17309712 -0.14122261
+v -0.15655022 0.16656706 -0.14775584
+v -0.15650950 0.16003702 -0.15428904
+v -0.15649321 0.15350694 -0.15428907
+v -0.15249548 -0.06363679 -0.15428986
+v -0.15503579 0.16656697 -0.12308579
+v -0.15208838 -0.06363682 -0.14775668
+v -0.14853031 -0.06363696 -0.10858063
+v -0.15453099 0.17309705 -0.12369282
+v -0.15550803 0.17309707 -0.12816777
+v -0.15575229 0.17309709 -0.13470097
+v -0.15444957 0.17805094 -0.13470096
+v -0.15444957 0.17805097 -0.14122260
+v -0.15563016 0.17309714 -0.14775581
+v -0.15613497 0.16656709 -0.15428902
+v -0.15477524 0.16656711 -0.15946933
+v -0.15498693 0.16003704 -0.15990297
+v -0.15499508 0.15350696 -0.15977002
+v -0.15199067 -0.06363679 -0.15586823
+v -0.14905140 0.16656692 -0.10857979
+v -0.14831048 0.17302195 -0.10857976
+v -0.07368065 -0.06363696 -0.10858063
+v -0.15401803 0.17690001 -0.12447912
+v -0.15428673 0.17757555 -0.12816776
+v -0.15296772 0.18130347 -0.13470094
+v -0.15296772 0.18132851 -0.14122258
+v -0.15436815 0.17777578 -0.14775580
+v -0.15411574 0.17715031 -0.15307485
+v -0.15480781 0.17372265 -0.15486137
+v -0.15432743 0.17194629 -0.15859629
+v -0.15260947 0.16656712 -0.16273593
+v -0.15291073 0.16003705 -0.16316379
+v -0.14791151 -0.06363676 -0.16466782
+v -0.15040298 -0.06363677 -0.16081728
+v -0.14721131 0.17629949 -0.10857975
+v -0.07368065 -0.06363676 -0.16311257
+v -0.07368065 0.17807587 -0.10857975
+v -0.14842447 0.18400552 -0.12362342
+v -0.15260133 0.18082807 -0.12816775
+v -0.14933637 0.18485621 -0.12816773
+v -0.14970276 0.18523152 -0.13470093
+v -0.14970276 0.18525657 -0.14122257
+v -0.14949921 0.18503141 -0.14775577
+v -0.15276416 0.18105332 -0.14775578
+v -0.15374121 0.17629967 -0.15742838
+v -0.15243034 0.17945211 -0.15486135
+v -0.15212095 0.17372267 -0.16079329
+v -0.14846518 0.17309721 -0.16489243
+v -0.14934452 0.16656713 -0.16537234
+v -0.14964577 0.16003706 -0.16543017
+v -0.14397891 -0.06363675 -0.16632712
+v -0.14395449 0.17945194 -0.10857974
+v -0.13091911 -0.06363675 -0.16729265
+v -0.07368065 0.16656714 -0.16745371
+v -0.07368065 0.18358030 -0.14928789
+v -0.11069431 0.19061069 -0.13404759
+v -0.11242855 0.19016034 -0.12950326
+v -0.11739520 0.19071076 -0.12765894
+v -0.11925972 0.19001020 -0.12412060
+v -0.12438920 0.19038549 -0.12350198
+v -0.13091911 0.18423065 -0.10857972
+v -0.14010331 0.18272949 -0.10857973
+v -0.14071397 0.18943476 -0.12490113
+v -0.14449187 0.18810874 -0.12816772
+v -0.14512695 0.18850906 -0.13470092
+v -0.14516765 0.18853412 -0.14122256
+v -0.14483383 0.18830896 -0.14775576
+v -0.14885599 0.18443098 -0.15428895
+v -0.14800108 0.18360535 -0.15852109
+v -0.14923052 0.17935205 -0.16074701
+v -0.14765097 0.17697522 -0.16437786
+v -0.14397891 0.17309721 -0.16649393
+v -0.14397891 0.16656713 -0.16710680
+v -0.14397891 0.16003706 -0.16716463
+v -0.14239937 -0.06363675 -0.16661620
+v -0.13586945 -0.06363674 -0.16746611
+v -0.13744901 -0.06363674 -0.16751813
+v -0.11785929 0.16656714 -0.16763293
+v -0.07368065 0.16809333 -0.16744791
+v -0.07368065 0.18403065 -0.15312686
+v -0.07368065 0.18415576 -0.15428895
+v -0.11134567 0.19136131 -0.14122255
+v -0.11785929 0.19178661 -0.13470091
+v -0.12438920 0.19161145 -0.12816771
+v -0.13091911 0.19033544 -0.12345572
+v -0.13684650 0.18355513 -0.10857973
+v -0.13744901 0.18981004 -0.12426515
+v -0.13744901 0.19051060 -0.12816771
+v -0.14122691 0.18963492 -0.12816771
+v -0.14187014 0.18986012 -0.13470091
+v -0.14190271 0.18988517 -0.14122255
+v -0.14156888 0.18978510 -0.14775575
+v -0.14112920 0.18960999 -0.15197052
+v -0.14357182 0.18788366 -0.15420222
+v -0.14112920 0.18315501 -0.16426220
+v -0.14547705 0.18132859 -0.16287463
+v -0.13981020 0.18918467 -0.15632406
+v -0.14357182 0.18463116 -0.16074699
+v -0.14357182 0.17935207 -0.16496178
+v -0.13744901 0.17965231 -0.16631467
+v -0.13744901 0.17309722 -0.16743054
+v -0.13744901 0.16656714 -0.16759824
+v -0.13744901 0.16003707 -0.16760405
+v -0.13091911 0.16003707 -0.16763874
+v -0.12438920 0.16656714 -0.16763872
+v -0.12438920 0.17309722 -0.16759242
+v -0.07368065 0.17309721 -0.16742477
+v -0.07368065 0.18350527 -0.15946927
+v -0.11134567 0.19086097 -0.15428893
+v -0.11134567 0.19133631 -0.14775575
+v -0.11785929 0.19183668 -0.14122255
+v -0.12438920 0.19191172 -0.13470091
+v -0.13091911 0.19143632 -0.12816771
+v -0.13744901 0.19088592 -0.13470091
+v -0.13744901 0.19091097 -0.14122255
+v -0.13744901 0.19073585 -0.14775575
+v -0.13756300 0.19011039 -0.15420221
+v -0.13756300 0.18738329 -0.16052728
+v -0.13744901 0.18380553 -0.16471895
+v -0.13546235 0.18976013 -0.15815681
+v -0.13091911 0.17965231 -0.16695643
+v -0.13091911 0.18463118 -0.16523351
+v -0.13091911 0.17309722 -0.16758665
+v -0.13091911 0.16656714 -0.16763293
+v -0.12438920 0.17965231 -0.16707207
+v -0.07368065 0.17895176 -0.16565558
+v -0.07368065 0.18252952 -0.16197847
+v -0.10782017 0.18961001 -0.15783305
+v -0.11134567 0.18993527 -0.15844590
+v -0.11785929 0.19136136 -0.15428893
+v -0.11785929 0.19176165 -0.14775575
+v -0.12438920 0.19196178 -0.14122254
+v -0.13091911 0.19171156 -0.13470091
+v -0.13091911 0.19173661 -0.14122255
+v -0.13091911 0.19161152 -0.14775575
+v -0.13091911 0.19113618 -0.15428893
+v -0.13091911 0.18788369 -0.16209409
+v -0.13091911 0.19008539 -0.15882748
+v -0.12438920 0.18493141 -0.16534335
+v -0.12438920 0.18820894 -0.16252771
+v -0.11785929 0.18463118 -0.16509475
+v -0.11785929 0.18790871 -0.16239473
+v -0.07368065 0.18222930 -0.16273587
+v -0.11785929 0.19023550 -0.15912812
+v -0.12438920 0.19146144 -0.15428893
+v -0.12438920 0.19186172 -0.14775575
+v -0.12438920 0.19028553 -0.15926110
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 10
+f 7 16 8
+f 7 10 17
+f 7 17 18
+f 7 18 16
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 11
+f 10 15 17
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 44
+f 15 44 43
+f 15 43 61
+f 15 61 85
+f 15 85 87
+f 15 87 86
+f 15 86 63
+f 15 63 46
+f 15 46 32
+f 15 32 18
+f 15 18 17
+f 15 28 29
+f 16 30 31
+f 16 31 19
+f 16 18 30
+f 18 32 47
+f 18 47 71
+f 18 71 96
+f 18 96 72
+f 18 72 62
+f 18 62 45
+f 18 45 31
+f 18 31 30
+f 19 31 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 20 22 21
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 31 45 33
+f 32 46 64
+f 32 64 89
+f 32 89 117
+f 32 117 136
+f 32 136 153
+f 32 153 137
+f 32 137 118
+f 32 118 91
+f 32 91 90
+f 32 90 65
+f 32 65 47
+f 33 45 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 55 39
+f 38 54 56
+f 38 56 55
+f 39 55 40
+f 40 55 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 45 62 48
+f 46 63 64
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 48 62 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 50
+f 48 50 49
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 56
+f 55 56 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 57
+f 56 78 79
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 68
+f 66 68 67
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 70
+f 70 95 71
+f 70 94 95
+f 71 95 96
+f 72 96 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 73 96 97
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 79
+f 79 105 106
+f 79 106 81
+f 79 81 80
+f 79 104 107
+f 79 107 108
+f 79 108 105
+f 81 106 105
+f 81 105 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 87
+f 84 87 85
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 142
+f 93 142 122
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 95 123 97
+f 95 97 96
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 100
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 103
+f 103 107 104
+f 103 126 127
+f 103 127 107
+f 105 108 128
+f 105 128 129
+f 105 129 110
+f 105 110 109
+f 107 128 108
+f 107 127 130
+f 107 130 128
+f 110 131 111
+f 110 129 132
+f 110 132 131
+f 111 133 112
+f 111 131 133
+f 112 134 114
+f 112 114 113
+f 112 133 134
+f 114 134 115
+f 115 134 133
+f 115 133 116
+f 116 133 135
+f 116 135 117
+f 117 135 136
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 123
+f 123 143 124
+f 124 143 144
+f 124 144 125
+f 125 144 145
+f 125 145 126
+f 126 145 146
+f 126 146 127
+f 127 146 130
+f 128 130 147
+f 128 147 129
+f 129 147 132
+f 130 146 148
+f 130 148 147
+f 131 132 149
+f 131 149 135
+f 131 135 133
+f 132 147 150
+f 132 150 149
+f 135 149 136
+f 136 149 151
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 137 153 139
+f 137 139 138
+f 139 154 140
+f 139 153 152
+f 139 152 154
+f 140 154 155
+f 140 155 156
+f 140 156 141
+f 141 156 142
+f 142 156 144
+f 142 144 143
+f 144 156 145
+f 145 156 155
+f 145 155 146
+f 146 155 148
+f 147 148 150
+f 148 157 150
+f 148 155 157
+f 149 150 152
+f 149 152 151
+f 150 157 154
+f 150 154 152
+f 154 157 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02050222 -0.18426837 0.03510789
+v -0.02050222 -0.18358272 0.03034172
+v 0.00618563 -0.18358272 0.03033390
+v -0.00034519 -0.18426837 0.03510789
+v 0.06492458 -0.18434071 0.08086005
+v -0.02050222 -0.18264467 0.08086006
+v -0.02050222 -0.17802540 0.00090728
+v 0.03882694 -0.18354664 0.03035737
+v 0.04533210 -0.18423227 0.03510789
+v 0.11056339 -0.17802540 0.00090728
+v 0.05839376 -0.18423229 0.04163497
+v 0.06492458 -0.18423232 0.04816204
+v 0.07149390 -0.18412419 0.08086005
+v -0.02050222 0.18257882 0.08086140
+v -0.02050222 0.17803233 0.00090858
+v 0.04533210 -0.18354664 0.03051390
+v 0.05186293 -0.18408794 0.03510789
+v 0.11056339 -0.18206730 0.08084440
+v 0.11056339 0.17366595 0.00090857
+v 0.10629077 -0.18210339 0.08086006
+v 0.06492458 0.18431094 0.08086141
+v -0.02050222 0.18416676 0.03510925
+v -0.02050222 0.18351725 0.03042132
+v 0.01270363 0.18355333 0.03042132
+v 0.05186293 0.17806841 0.00090858
+v 0.11056339 -0.17784527 0.08086008
+v 0.10563640 0.17806841 0.00090858
+v 0.11056339 0.17806841 0.00092423
+v 0.07145541 0.18409443 0.08086141
+v 0.07145541 0.18409443 0.08082227
+v 0.06492458 0.18423889 0.04816340
+v 0.05839376 0.18423892 0.04163633
+v -0.01340685 0.18420285 0.03510925
+v -0.02050222 0.18358942 0.03083612
+v 0.03229611 0.18355333 0.03039785
+v 0.11056339 0.18200145 0.08086140
+v 0.03882694 0.18355333 0.03039785
+v 0.04533210 0.18351725 0.03053089
+v 0.04533210 0.18420285 0.03510925
+v 0.05186293 0.18405851 0.03510925
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 22
+f 1 22 34
+f 1 34 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 20
+f 5 20 26
+f 5 26 36
+f 5 36 29
+f 5 29 21
+f 5 21 14
+f 5 14 6
+f 7 15 25
+f 7 25 27
+f 7 27 19
+f 7 19 10
+f 8 16 9
+f 8 10 16
+f 9 17 11
+f 9 16 10
+f 9 10 17
+f 10 18 12
+f 10 12 11
+f 10 11 17
+f 10 19 28
+f 10 28 36
+f 10 36 26
+f 10 26 18
+f 12 18 13
+f 13 18 20
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 18 26 20
+f 19 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 33
+f 24 33 35
+f 24 35 25
+f 25 35 37
+f 25 37 27
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 32
+f 28 32 31
+f 28 31 36
+f 29 36 30
+f 30 36 31
+f 32 40 39
+f 32 39 33
+f 33 39 37
+f 33 37 35
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,913 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00582730 -0.19478583 0.10695170
+v 0.00582730 -0.19418772 0.13306622
+v 0.00582730 -0.19413323 0.10042118
+v 0.06492969 -0.19413323 0.10042118
+v 0.05841398 -0.19476770 0.10695170
+v 0.01924290 -0.19418772 0.13306622
+v 0.00582730 -0.19377080 0.13959675
+v 0.00582730 -0.19141406 0.09526672
+v 0.06492969 -0.18432612 0.08086764
+v 0.08450754 -0.19411510 0.10042118
+v 0.09756970 -0.19474957 0.10695170
+v 0.06497579 -0.18432612 0.08086764
+v 0.05841398 -0.19416959 0.13306622
+v 0.03228969 -0.19377080 0.13959675
+v 0.00582730 -0.19257442 0.14577756
+v 0.00582730 -0.18264025 0.08086765
+v 0.09756970 -0.19409697 0.10042118
+v 0.10408540 -0.19473144 0.10695170
+v 0.07799184 -0.19413335 0.13306622
+v 0.13020970 -0.18423548 0.08086764
+v 0.05841398 -0.19375267 0.13959675
+v 0.02577398 -0.19250190 0.14612727
+v 0.00582730 -0.19250190 0.14612727
+v 0.00582730 -0.00959420 0.08086828
+v 0.10408540 -0.19407884 0.10042118
+v 0.11061648 -0.19469520 0.10695170
+v 0.08450754 -0.19411522 0.13306622
+v 0.08450754 -0.19369829 0.13959675
+v 0.13674077 -0.18418109 0.08086764
+v 0.11061648 -0.19404258 0.10042118
+v 0.06492969 -0.19246564 0.14612727
+v 0.05188291 -0.19248377 0.14612727
+v 0.05188291 -0.19048976 0.15120574
+v 0.00618075 -0.19050789 0.15122095
+v 0.00582730 -0.19050789 0.15122095
+v 0.00582730 -0.00959447 0.15465032
+v 0.14625310 -0.00959420 0.08086828
+v 0.11714755 -0.19464081 0.10695171
+v 0.09756970 -0.19404270 0.13306622
+v 0.09103862 -0.19366204 0.13959675
+v 0.07799184 -0.19242940 0.14612727
+v 0.14122801 -0.18347412 0.08086765
+v 0.14325649 -0.19039891 0.09606498
+v 0.13674077 -0.19328122 0.10042118
+v 0.13020970 -0.19369815 0.10042118
+v 0.12367863 -0.19389756 0.10042118
+v 0.11714755 -0.19398819 0.10042118
+v 0.07146076 -0.19047163 0.15116013
+v 0.05841398 -0.19048976 0.15119054
+v 0.05841398 -0.18806068 0.15445961
+v 0.04535183 -0.18806068 0.15447482
+v 0.01924290 -0.18806068 0.15448242
+v 0.00582730 -0.18806068 0.15448242
+v 0.14325649 -0.00959448 0.15848197
+v 0.00582730 -0.17310541 0.15841295
+v 0.16055999 -0.00959425 0.09607324
+v 0.15292247 -0.06635171 0.08086808
+v 0.12367863 -0.19455017 0.10695171
+v 0.10408540 -0.19398831 0.13306622
+v 0.09756970 -0.19360766 0.13959675
+v 0.09103862 -0.19235689 0.14612727
+v 0.09103862 -0.19041724 0.15109931
+v 0.07799184 -0.19045350 0.15114492
+v 0.14447049 -0.18131694 0.08086765
+v 0.14720587 -0.18980072 0.09670359
+v 0.14325649 -0.19219356 0.10042118
+v 0.14325649 -0.19291869 0.10695171
+v 0.13674077 -0.19389758 0.10695171
+v 0.13020970 -0.19431452 0.10695171
+v 0.08450754 -0.18804255 0.15439119
+v 0.06492969 -0.18806068 0.15444441
+v 0.09103862 -0.18476146 0.15707487
+v 0.08450754 -0.18477959 0.15706727
+v 0.06492969 -0.18479772 0.15705207
+v 0.00582730 -0.18479772 0.15702926
+v 0.14978756 -0.03593388 0.15785848
+v 0.14978756 -0.01633794 0.15785094
+v 0.14978756 -0.00959448 0.15784336
+v 0.14325649 -0.16656135 0.15852701
+v 0.00582730 -0.17963135 0.15833690
+v 0.09103862 -0.17963135 0.15843574
+v 0.16220429 -0.00959427 0.10028501
+v 0.16226575 -0.06205553 0.10042166
+v 0.16055999 -0.11429925 0.09605005
+v 0.15322982 -0.06910710 0.08086807
+v 0.12367863 -0.19357139 0.13306622
+v 0.11714755 -0.19375265 0.13306622
+v 0.11061648 -0.19387956 0.13306622
+v 0.10408540 -0.19353515 0.13959675
+v 0.09756970 -0.19230250 0.14612727
+v 0.09756970 -0.19038098 0.15104608
+v 0.09756970 -0.18800629 0.15430756
+v 0.09103862 -0.18802442 0.15436078
+v 0.15405965 -0.18399987 0.09623985
+v 0.14759004 -0.17803584 0.08086767
+v 0.15173919 -0.18851366 0.10042120
+v 0.14846598 -0.19041705 0.10042119
+v 0.14920360 -0.19079776 0.10695172
+v 0.14888089 -0.19041717 0.13306623
+v 0.14325649 -0.19197615 0.13306622
+v 0.13674077 -0.19284628 0.13306622
+v 0.13020970 -0.19329947 0.13306622
+v 0.10408540 -0.18468895 0.15706727
+v 0.09756970 -0.18472521 0.15707487
+v 0.07799184 -0.18804255 0.15441400
+v 0.10408540 -0.17963135 0.15844334
+v 0.00582730 -0.17990326 0.15826848
+v 0.14978756 -0.05552981 0.15785841
+v 0.15372156 -0.02940793 0.15644444
+v 0.14991050 -0.00959448 0.15780535
+v 0.13674077 -0.17310541 0.15848897
+v 0.14325649 -0.17310541 0.15847377
+v 0.14978756 -0.15350949 0.15773641
+v 0.14978756 -0.14696542 0.15777444
+v 0.14978756 -0.14043948 0.15779727
+v 0.14978756 -0.13391354 0.15781250
+v 0.14978756 -0.12084355 0.15782776
+v 0.14978756 -0.11429948 0.15783538
+v 0.14978756 -0.08166981 0.15785070
+v 0.16225038 -0.00959427 0.10042185
+v 0.16281897 -0.11429929 0.10695200
+v 0.16226575 -0.12084334 0.10042145
+v 0.16278824 -0.00959429 0.10674712
+v 0.16055999 -0.12736925 0.09605000
+v 0.15322982 -0.06914336 0.08086807
+v 0.12367863 -0.19308196 0.13959675
+v 0.11714755 -0.19328136 0.13959675
+v 0.11061648 -0.19342638 0.13959675
+v 0.10408540 -0.19221186 0.14612727
+v 0.10408540 -0.19034474 0.15097006
+v 0.10408540 -0.18795190 0.15423154
+v 0.11714755 -0.18454394 0.15701405
+v 0.11061648 -0.18463456 0.15705207
+v 0.15522755 -0.18525070 0.10042121
+v 0.15946891 -0.17580620 0.09747149
+v 0.15865446 -0.17986679 0.09995748
+v 0.14944947 -0.17310513 0.08086768
+v 0.15247682 -0.18903939 0.10695173
+v 0.15223094 -0.18898507 0.12653571
+v 0.15213874 -0.18896697 0.13306624
+v 0.15161626 -0.18874946 0.13959677
+v 0.14834303 -0.19014529 0.13959676
+v 0.14325649 -0.19143234 0.13959676
+v 0.13674077 -0.19232060 0.13959675
+v 0.13020970 -0.19279192 0.13959675
+v 0.11061648 -0.17963135 0.15842813
+v 0.15372156 -0.06205573 0.15644432
+v 0.15687185 -0.03593386 0.15265837
+v 0.15685649 -0.00959446 0.15265846
+v 0.15372156 -0.02286387 0.15643687
+v 0.15370620 -0.00959447 0.15643691
+v 0.11714755 -0.17963135 0.15839012
+v 0.12367863 -0.17963135 0.15833690
+v 0.13020970 -0.17963135 0.15823047
+v 0.13674077 -0.17963135 0.15800239
+v 0.14367140 -0.18015705 0.15712811
+v 0.14820472 -0.17834428 0.15664915
+v 0.15014101 -0.17279724 0.15696849
+v 0.14978756 -0.16656135 0.15753869
+v 0.14978756 -0.16003542 0.15767556
+v 0.15356789 -0.15350948 0.15632995
+v 0.15361400 -0.14696541 0.15636798
+v 0.15364473 -0.14043947 0.15638321
+v 0.15366010 -0.13391353 0.15639844
+v 0.15367548 -0.12736947 0.15641367
+v 0.15369084 -0.12084354 0.15642130
+v 0.15370620 -0.10126573 0.15642897
+v 0.15370620 -0.08819573 0.15643663
+v 0.16280360 -0.12736929 0.10695195
+v 0.16280360 -0.00959429 0.10695238
+v 0.16208134 -0.05552972 0.13306673
+v 0.16208134 -0.06205565 0.13306670
+v 0.16206598 -0.12736939 0.13306646
+v 0.16278824 -0.13391335 0.10695193
+v 0.16223502 -0.13391333 0.10042140
+v 0.16054462 -0.13391331 0.09606519
+v 0.15321445 -0.07280513 0.08086805
+v 0.12367863 -0.19170428 0.14612728
+v 0.11714755 -0.19192182 0.14612728
+v 0.11061648 -0.19208497 0.14612727
+v 0.11061648 -0.19027222 0.15086362
+v 0.11061648 -0.18789752 0.15412510
+v 0.12367863 -0.18441703 0.15695323
+v 0.15900789 -0.18158893 0.10695175
+v 0.15573468 -0.18577642 0.10695174
+v 0.16046779 -0.17341338 0.09995750
+v 0.16006823 -0.17783650 0.10182770
+v 0.15983774 -0.17145558 0.09681009
+v 0.14980292 -0.16661546 0.08086771
+v 0.16006823 -0.16656112 0.09651361
+v 0.15568857 -0.18572210 0.12653572
+v 0.15567321 -0.18568587 0.13306625
+v 0.15547344 -0.18548650 0.13959678
+v 0.14969535 -0.18798813 0.14614250
+v 0.14745174 -0.18978276 0.14397578
+v 0.15468971 -0.18463452 0.14612730
+v 0.14265716 -0.19007281 0.14614249
+v 0.13674077 -0.19085230 0.14612728
+v 0.13020970 -0.19135987 0.14612728
+v 0.15685649 -0.08819572 0.15265818
+v 0.15687185 -0.06205572 0.15265827
+v 0.15946891 -0.04245978 0.14905477
+v 0.15945355 -0.00959445 0.14902448
+v 0.15946891 -0.03593385 0.14904721
+v 0.13020970 -0.18419950 0.15684680
+v 0.13674077 -0.18383695 0.15661872
+v 0.14176586 -0.18338375 0.15628423
+v 0.14611479 -0.18269490 0.15582047
+v 0.15014101 -0.18015704 0.15483977
+v 0.15255366 -0.17477313 0.15561524
+v 0.15316834 -0.17042252 0.15601058
+v 0.15332202 -0.16656134 0.15613984
+v 0.15347569 -0.16003541 0.15626910
+v 0.15657988 -0.15350947 0.15265794
+v 0.15667208 -0.14696540 0.15265796
+v 0.15673354 -0.14043946 0.15265798
+v 0.15681038 -0.12736946 0.15265803
+v 0.15682575 -0.12084353 0.15265806
+v 0.15684112 -0.10777353 0.15265810
+v 0.16205062 -0.14043939 0.13306641
+v 0.16205062 -0.00959439 0.13306689
+v 0.16165107 -0.00959441 0.13959742
+v 0.16166643 -0.04245974 0.13959730
+v 0.16166643 -0.08166974 0.13959716
+v 0.16165107 -0.12736941 0.13959699
+v 0.16277287 -0.14043929 0.10695190
+v 0.16217354 -0.14043927 0.10042137
+v 0.16051388 -0.14043925 0.09609557
+v 0.16045242 -0.14696519 0.09613356
+v 0.16037558 -0.15350926 0.09620196
+v 0.16025265 -0.16003519 0.09631597
+v 0.13020970 -0.18989154 0.15018701
+v 0.12367863 -0.19005469 0.15049870
+v 0.11714755 -0.19018157 0.15071157
+v 0.11714755 -0.18780689 0.15398066
+v 0.15893106 -0.18124462 0.13306626
+v 0.16026801 -0.17832597 0.10695176
+v 0.16131297 -0.16656114 0.10042128
+v 0.16138981 -0.17310522 0.10695178
+v 0.16168180 -0.16003521 0.10042130
+v 0.15874666 -0.18059203 0.13959680
+v 0.14443977 -0.18905767 0.14833202
+v 0.15372156 -0.18361938 0.15017943
+v 0.14978756 -0.18479770 0.15154027
+v 0.15787073 -0.17915998 0.14564076
+v 0.14009084 -0.18943834 0.14941915
+v 0.13674077 -0.18961962 0.14970805
+v 0.15946891 -0.09472165 0.14903938
+v 0.15946891 -0.08166978 0.14904704
+v 0.15946891 -0.05552978 0.14905473
+v 0.16045242 -0.04900383 0.14579329
+v 0.16045242 -0.00959444 0.14575542
+v 0.15948428 -0.00959445 0.14892566
+v 0.15946891 -0.02940791 0.14903203
+v 0.12367863 -0.18767998 0.15376779
+v 0.13020970 -0.18746245 0.15344848
+v 0.13674077 -0.18711803 0.15297712
+v 0.14310282 -0.18621165 0.15261982
+v 0.15468971 -0.17963133 0.15138063
+v 0.15508925 -0.17279722 0.15312923
+v 0.15610349 -0.16656133 0.15265789
+v 0.15641083 -0.16003540 0.15265791
+v 0.15933060 -0.15350946 0.14868186
+v 0.15937672 -0.14696539 0.14881111
+v 0.15940744 -0.14043945 0.14890236
+v 0.15943818 -0.13391351 0.14894801
+v 0.15945355 -0.12736945 0.14898605
+v 0.15945355 -0.12084352 0.14901649
+v 0.15946891 -0.10126571 0.14903177
+v 0.16163570 -0.13391347 0.13959697
+v 0.16162032 -0.14043941 0.13959694
+v 0.16201987 -0.14696533 0.13306639
+v 0.16045242 -0.08819570 0.14577795
+v 0.16045242 -0.10126570 0.14577029
+v 0.16045242 -0.12084351 0.14574742
+v 0.16045242 -0.12736944 0.14572458
+v 0.16271140 -0.14696523 0.10695188
+v 0.16197378 -0.15350940 0.13306637
+v 0.16208134 -0.14696521 0.10042135
+v 0.16192767 -0.15350928 0.10042133
+v 0.16016045 -0.17805412 0.12653575
+v 0.16011433 -0.17798166 0.13306628
+v 0.16206598 -0.16656116 0.10695181
+v 0.16112858 -0.17310529 0.12653576
+v 0.16240405 -0.16003523 0.10695183
+v 0.15988382 -0.17732907 0.13959681
+v 0.15966869 -0.17665838 0.14313956
+v 0.15879276 -0.17310537 0.14713847
+v 0.15910009 -0.16656131 0.14802039
+v 0.15925377 -0.16003539 0.14845376
+v 0.16031412 -0.16003537 0.14518468
+v 0.16037558 -0.15350944 0.14541279
+v 0.16042168 -0.14696537 0.14554965
+v 0.16043704 -0.14043943 0.14563330
+v 0.16158960 -0.14696535 0.13959692
+v 0.16260384 -0.15350930 0.10695186
+v 0.16152812 -0.15350942 0.13959690
+v 0.16186619 -0.16003533 0.13306634
+v 0.16103638 -0.17310532 0.13306629
+v 0.16160496 -0.16656126 0.13306632
+v 0.16057536 -0.17310534 0.13959682
+v 0.15989920 -0.17310536 0.14386941
+v 0.16017581 -0.16656130 0.14475132
+v 0.16140519 -0.16003535 0.13959687
+v 0.16114394 -0.16656128 0.13959685
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 23
+f 1 23 35
+f 1 35 53
+f 1 53 75
+f 1 75 107
+f 1 107 80
+f 1 80 55
+f 1 55 36
+f 1 36 24
+f 1 24 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 3 9 12
+f 3 12 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 12 10
+f 5 11 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 24
+f 9 24 37
+f 9 37 57
+f 9 57 85
+f 9 85 125
+f 9 125 177
+f 9 177 189
+f 9 189 137
+f 9 137 95
+f 9 95 64
+f 9 64 42
+f 9 42 29
+f 9 29 20
+f 9 20 12
+f 10 17 11
+f 10 12 17
+f 11 17 25
+f 11 25 18
+f 11 18 27
+f 11 27 19
+f 11 19 13
+f 12 20 17
+f 13 19 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 17 20 25
+f 18 25 30
+f 18 30 26
+f 18 26 39
+f 18 39 27
+f 19 27 28
+f 19 28 21
+f 20 29 47
+f 20 47 30
+f 20 30 25
+f 21 28 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 24 36 54
+f 24 54 78
+f 24 78 110
+f 24 110 151
+f 24 151 149
+f 24 149 203
+f 24 203 253
+f 24 253 252
+f 24 252 222
+f 24 222 221
+f 24 221 170
+f 24 170 123
+f 24 123 120
+f 24 120 82
+f 24 82 56
+f 24 56 37
+f 26 30 47
+f 26 47 38
+f 26 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 31
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 31 41 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 36 55 54
+f 37 56 57
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 47 46
+f 38 46 58
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 90
+f 40 90 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 48
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 58
+f 45 58 46
+f 48 63 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 55 79
+f 54 79 76
+f 55 80 81
+f 55 81 79
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 58 69 86
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 128
+f 59 128 89
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 61 90 62
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 70
+f 62 70 63
+f 62 90 91
+f 64 94 65
+f 64 95 94
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 65 94 96
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 86
+f 70 93 103
+f 70 103 104
+f 70 104 72
+f 70 72 105
+f 70 105 71
+f 71 105 72
+f 72 104 106
+f 72 106 75
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+f 75 106 81
+f 75 81 107
+f 76 108 147
+f 76 147 109
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 76 79 108
+f 77 110 78
+f 79 81 106
+f 79 106 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 119
+f 79 119 108
+f 80 107 81
+f 82 120 83
+f 83 121 122
+f 83 122 124
+f 83 124 84
+f 83 120 123
+f 83 123 121
+f 84 124 125
+f 84 125 85
+f 86 102 126
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 128
+f 87 128 88
+f 89 128 129
+f 89 129 90
+f 90 129 130
+f 90 130 91
+f 91 130 92
+f 92 130 131
+f 92 131 132
+f 92 132 133
+f 92 133 93
+f 93 133 103
+f 94 134 96
+f 94 95 135
+f 94 135 136
+f 94 136 134
+f 95 137 135
+f 96 138 97
+f 96 134 138
+f 97 138 98
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 141
+f 99 141 142
+f 99 142 100
+f 100 143 144
+f 100 144 101
+f 100 142 143
+f 101 145 102
+f 101 144 145
+f 102 145 126
+f 103 133 146
+f 103 146 104
+f 104 146 106
+f 106 146 111
+f 108 119 147
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 109 147 201
+f 109 201 148
+f 111 146 112
+f 112 146 152
+f 112 152 153
+f 112 153 154
+f 112 154 155
+f 112 155 156
+f 112 156 157
+f 112 157 158
+f 112 158 159
+f 112 159 160
+f 112 160 113
+f 113 161 162
+f 113 162 114
+f 113 160 161
+f 114 162 163
+f 114 163 115
+f 115 163 164
+f 115 164 165
+f 115 165 116
+f 116 165 166
+f 116 166 117
+f 117 166 118
+f 118 166 167
+f 118 167 168
+f 118 168 147
+f 118 147 119
+f 121 169 122
+f 121 123 170
+f 121 170 171
+f 121 171 172
+f 121 172 173
+f 121 173 220
+f 121 220 169
+f 122 169 174
+f 122 174 175
+f 122 175 124
+f 124 175 176
+f 124 176 125
+f 125 176 177
+f 126 145 178
+f 126 178 179
+f 126 179 127
+f 127 179 180
+f 127 180 128
+f 128 180 129
+f 129 180 181
+f 129 181 130
+f 130 181 182
+f 130 182 131
+f 131 182 132
+f 132 182 183
+f 132 183 153
+f 132 153 133
+f 133 153 152
+f 133 152 146
+f 134 136 184
+f 134 184 185
+f 134 185 138
+f 135 186 187
+f 135 187 136
+f 135 137 188
+f 135 188 186
+f 136 187 184
+f 137 189 190
+f 137 190 188
+f 138 185 191
+f 138 191 192
+f 138 192 139
+f 139 192 140
+f 140 192 193
+f 140 193 141
+f 141 194 195
+f 141 195 142
+f 141 193 196
+f 141 196 194
+f 142 195 143
+f 143 195 197
+f 143 197 144
+f 144 197 198
+f 144 198 199
+f 144 199 145
+f 145 199 178
+f 147 168 167
+f 147 167 200
+f 147 200 201
+f 148 202 149
+f 148 201 250
+f 148 250 202
+f 149 151 150
+f 149 202 204
+f 149 204 203
+f 153 183 154
+f 154 183 205
+f 154 205 155
+f 155 205 206
+f 155 206 207
+f 155 207 156
+f 156 207 208
+f 156 208 157
+f 157 208 209
+f 157 209 210
+f 157 210 158
+f 158 211 159
+f 158 210 211
+f 159 212 213
+f 159 213 160
+f 159 211 212
+f 160 213 161
+f 161 213 214
+f 161 214 215
+f 161 215 162
+f 162 215 216
+f 162 216 163
+f 163 216 217
+f 163 217 164
+f 164 217 165
+f 165 217 166
+f 166 217 218
+f 166 218 219
+f 166 219 167
+f 167 219 200
+f 169 220 174
+f 170 221 171
+f 171 221 222
+f 171 222 223
+f 171 223 224
+f 171 224 172
+f 172 224 173
+f 173 225 220
+f 173 224 225
+f 174 226 175
+f 174 220 226
+f 175 226 277
+f 175 277 227
+f 175 227 228
+f 175 228 176
+f 176 228 177
+f 177 228 229
+f 177 229 230
+f 177 230 231
+f 177 231 189
+f 178 199 232
+f 178 232 233
+f 178 233 179
+f 179 233 234
+f 179 234 180
+f 180 234 181
+f 181 234 235
+f 181 235 182
+f 182 235 183
+f 183 235 205
+f 184 236 192
+f 184 192 191
+f 184 191 185
+f 184 187 237
+f 184 237 236
+f 186 188 238
+f 186 238 239
+f 186 239 187
+f 187 239 237
+f 188 190 238
+f 189 231 190
+f 190 231 240
+f 190 240 238
+f 192 236 193
+f 193 236 241
+f 193 241 196
+f 194 242 195
+f 194 196 243
+f 194 243 244
+f 194 244 242
+f 195 242 197
+f 196 241 245
+f 196 245 243
+f 197 242 246
+f 197 246 198
+f 198 246 247
+f 198 247 199
+f 199 247 232
+f 200 219 248
+f 200 248 201
+f 201 248 249
+f 201 249 250
+f 202 250 251
+f 202 251 252
+f 202 252 204
+f 203 204 254
+f 203 254 253
+f 204 252 254
+f 205 235 255
+f 205 255 256
+f 205 256 206
+f 206 256 257
+f 206 257 207
+f 207 257 258
+f 207 258 208
+f 208 258 244
+f 208 244 243
+f 208 243 209
+f 209 243 210
+f 210 243 259
+f 210 259 260
+f 210 260 211
+f 211 260 261
+f 211 261 212
+f 212 261 262
+f 212 262 213
+f 213 262 214
+f 214 262 263
+f 214 263 264
+f 214 264 265
+f 214 265 215
+f 215 265 266
+f 215 266 216
+f 216 266 267
+f 216 267 217
+f 217 267 268
+f 217 268 218
+f 218 268 269
+f 218 269 219
+f 219 269 248
+f 220 270 271
+f 220 271 295
+f 220 295 272
+f 220 272 226
+f 220 225 270
+f 222 252 223
+f 223 252 251
+f 223 251 224
+f 224 251 273
+f 224 273 274
+f 224 274 275
+f 224 275 225
+f 225 276 270
+f 225 275 276
+f 226 272 278
+f 226 278 277
+f 227 277 279
+f 227 279 229
+f 227 229 228
+f 229 279 230
+f 230 279 280
+f 230 280 231
+f 231 280 240
+f 232 247 256
+f 232 256 255
+f 232 255 233
+f 233 255 235
+f 233 235 234
+f 236 237 281
+f 236 281 282
+f 236 282 241
+f 237 239 281
+f 238 240 283
+f 238 283 239
+f 239 284 282
+f 239 282 281
+f 239 283 284
+f 240 285 283
+f 240 280 285
+f 241 282 286
+f 241 286 287
+f 241 287 245
+f 242 244 258
+f 242 258 246
+f 243 245 259
+f 245 287 288
+f 245 288 259
+f 246 258 257
+f 246 257 247
+f 247 257 256
+f 248 269 274
+f 248 274 249
+f 249 274 273
+f 249 273 251
+f 249 251 250
+f 252 253 254
+f 259 288 260
+f 260 288 289
+f 260 289 261
+f 261 289 290
+f 261 290 262
+f 262 290 263
+f 263 290 291
+f 263 291 292
+f 263 292 293
+f 263 293 264
+f 264 293 265
+f 265 293 266
+f 266 293 294
+f 266 294 267
+f 267 294 276
+f 267 276 268
+f 268 276 275
+f 268 275 269
+f 269 275 274
+f 270 276 271
+f 271 276 294
+f 271 294 295
+f 272 295 278
+f 277 278 296
+f 277 296 279
+f 278 297 298
+f 278 298 296
+f 278 295 297
+f 279 296 280
+f 280 296 285
+f 282 284 299
+f 282 299 286
+f 283 285 300
+f 283 300 299
+f 283 299 284
+f 285 298 300
+f 285 296 298
+f 286 299 301
+f 286 301 287
+f 287 301 302
+f 287 302 288
+f 288 302 289
+f 289 303 290
+f 289 302 303
+f 290 303 291
+f 291 303 304
+f 291 304 297
+f 291 297 292
+f 292 297 293
+f 293 297 295
+f 293 295 294
+f 297 304 298
+f 298 304 305
+f 298 305 300
+f 299 300 305
+f 299 305 301
+f 301 305 302
+f 302 305 303
+f 303 305 304
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 0.17808057 0.01546429
+v -0.02051505 0.18413897 -0.15428467
+v -0.07216624 0.18417502 -0.15428467
+v -0.05257782 0.17808057 0.01546429
+v -0.02051505 -0.17806608 0.01546299
+v -0.02051505 0.18348994 -0.15937052
+v -0.02647381 0.18348994 -0.15938842
+v -0.07216624 0.18348994 -0.15947797
+v -0.07368065 0.18348994 -0.15946006
+v -0.07368065 0.18413897 -0.15428467
+v -0.07368065 0.17804450 0.01546429
+v -0.04608824 -0.17806608 0.01546299
+v -0.02051505 -0.18419534 -0.15428603
+v -0.02051505 0.18215579 -0.16262976
+v -0.02647381 0.18219186 -0.16264766
+v -0.07216624 0.18222791 -0.16273720
+v -0.07368065 0.18222791 -0.16273720
+v -0.07368065 -0.17803001 0.01546299
+v -0.07368065 -0.18415927 -0.15428603
+v -0.07368065 -0.18401503 -0.15548586
+v -0.07216624 -0.18351022 -0.15953303
+v -0.02051505 -0.18351022 -0.15946140
+v -0.02051505 0.17887451 -0.16563829
+v -0.02647381 0.17891056 -0.16565621
+v -0.07216624 0.17894663 -0.16565621
+v -0.07368065 0.17894663 -0.16565621
+v -0.07368065 -0.18347414 -0.15951512
+v -0.07368065 -0.18318569 -0.16026726
+v -0.07216624 -0.18224816 -0.16279226
+v -0.02051505 -0.18340202 -0.15974793
+v -0.02051505 0.17310520 -0.16741120
+v -0.02647381 0.17310521 -0.16742911
+v -0.07368065 0.17310521 -0.16742911
+v -0.07368065 -0.18221209 -0.16277436
+v -0.07216624 -0.17896685 -0.16565753
+v -0.02647381 -0.17893080 -0.16567542
+v -0.02647381 -0.18221209 -0.16273854
+v -0.07368065 -0.18145487 -0.16345485
+v -0.07368065 -0.17896685 -0.16565753
+v -0.02051505 -0.18217604 -0.16272064
+v -0.02051505 0.16715561 -0.16744703
+v -0.03299981 0.16657869 -0.16746495
+v -0.07368065 0.16809312 -0.16744702
+v -0.02647381 -0.17308936 -0.16744828
+v -0.02051505 -0.17893080 -0.16565753
+v -0.02051505 -0.18188756 -0.16298925
+v -0.07368065 -0.17308936 -0.16743039
+v -0.02051505 0.16657869 -0.16744703
+v -0.07368065 0.16657869 -0.16744703
+v -0.02051505 -0.17308936 -0.16743039
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 18
+f 1 18 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 40
+f 1 40 46
+f 1 46 45
+f 1 45 50
+f 1 50 48
+f 1 48 41
+f 1 41 31
+f 1 31 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 26
+f 9 26 33
+f 9 33 43
+f 9 43 49
+f 9 49 47
+f 9 47 39
+f 9 39 38
+f 9 38 34
+f 9 34 28
+f 9 28 27
+f 9 27 20
+f 9 20 19
+f 9 19 18
+f 9 18 11
+f 9 11 10
+f 12 19 13
+f 12 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 29 34 38
+f 29 38 39
+f 29 39 35
+f 30 37 40
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 35 39 36
+f 36 44 50
+f 36 50 45
+f 36 45 37
+f 36 39 44
+f 37 45 46
+f 37 46 40
+f 39 47 44
+f 41 48 42
+f 42 49 43
+f 42 48 44
+f 42 44 47
+f 42 47 49
+f 44 48 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,895 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00582730 -0.00959420 0.08086828
+v 0.14625548 -0.00959420 0.08086828
+v 0.00582730 -0.00959447 0.15465617
+v 0.00582730 0.18258813 0.08086899
+v 0.16056261 -0.00959425 0.09606998
+v 0.15320159 0.06923137 0.08086857
+v 0.14325881 -0.00959448 0.15848130
+v 0.00582730 0.17310478 0.15842876
+v 0.00582730 0.19141094 0.09528743
+v 0.06489996 0.18430870 0.08086900
+v 0.16226840 0.02287626 0.10041995
+v 0.16220693 -0.00959427 0.10028295
+v 0.15323232 0.07325267 0.08086859
+v 0.16056261 0.08167535 0.09607032
+v 0.14979000 -0.00959448 0.15785012
+v 0.14325881 0.16658266 0.15855040
+v 0.13672763 0.17310478 0.15850480
+v 0.09757125 0.17964690 0.15842878
+v 0.00582730 0.17964690 0.15832231
+v 0.00582730 0.19413181 0.10042058
+v 0.06493069 0.18430870 0.08086900
+v 0.16280626 0.01635413 0.10695233
+v 0.16225304 -0.00959427 0.10041983
+v 0.16226840 0.08167533 0.10042017
+v 0.16282164 0.09471954 0.10695262
+v 0.15323232 0.07329269 0.08086859
+v 0.16054724 0.11430594 0.09607044
+v 0.16054724 0.12084806 0.09607806
+v 0.15370871 -0.00959447 0.15643566
+v 0.14979000 0.06861089 0.15785041
+v 0.14979000 0.14697631 0.15778986
+v 0.14979000 0.15351843 0.15775947
+v 0.14325881 0.17310478 0.15849719
+v 0.14979000 0.10124147 0.15784292
+v 0.14979000 0.11430571 0.15783538
+v 0.10408707 0.17964690 0.15842117
+v 0.09757125 0.18470854 0.15705995
+v 0.08450888 0.18474855 0.15705235
+v 0.00582730 0.18448847 0.15708277
+v 0.00582730 0.19479200 0.10695299
+v 0.04535250 0.19413181 0.10042058
+v 0.13672763 0.18414864 0.08086900
+v 0.07146188 0.19411180 0.10042058
+v 0.09104007 0.19409180 0.10042058
+v 0.16206863 0.02941826 0.13306673
+v 0.16205326 -0.00959439 0.13306658
+v 0.16279090 -0.00959429 0.10695223
+v 0.16277554 -0.00959429 0.10674690
+v 0.16225304 0.11430592 0.10042029
+v 0.16206863 0.10778368 0.13306702
+v 0.16280626 0.11430590 0.10695269
+v 0.14983610 0.16658294 0.08086893
+v 0.16019379 0.16004076 0.09638240
+v 0.16033210 0.15351866 0.09625309
+v 0.16042430 0.14697654 0.09617702
+v 0.16047041 0.14045442 0.09612377
+v 0.16051651 0.13391229 0.09610092
+v 0.16053188 0.12739018 0.09608570
+v 0.16222230 0.12739016 0.10042034
+v 0.15693589 -0.00959446 0.15254968
+v 0.15685905 0.02287607 0.15265627
+v 0.15370871 0.09471936 0.15643605
+v 0.15369334 0.11430572 0.15642851
+v 0.15367797 0.12084784 0.15642093
+v 0.15363187 0.14697632 0.15638301
+v 0.15358577 0.15351844 0.15634500
+v 0.14979000 0.16004053 0.15769866
+v 0.14979000 0.16658266 0.15754658
+v 0.15014346 0.17280469 0.15697625
+v 0.14820715 0.17838650 0.15666450
+v 0.14371984 0.18018708 0.15715120
+v 0.13672763 0.17964690 0.15803333
+v 0.13021181 0.17964690 0.15823866
+v 0.12368063 0.17964690 0.15832231
+v 0.11714944 0.17964690 0.15837555
+v 0.11061825 0.17964690 0.15840596
+v 0.10408707 0.18466852 0.15705235
+v 0.08450888 0.18800963 0.15435271
+v 0.07146188 0.18802962 0.15439834
+v 0.06493069 0.18802962 0.15441356
+v 0.05841487 0.18476856 0.15702954
+v 0.01271194 0.18474855 0.15701433
+v 0.05841487 0.18802962 0.15442116
+v 0.05188369 0.18802962 0.15442876
+v 0.00618076 0.18802962 0.15445158
+v 0.00582730 0.18802962 0.15445158
+v 0.00582730 0.18474855 0.15700672
+v 0.00582730 0.19419171 0.13306733
+v 0.06493069 0.19419171 0.13306733
+v 0.08450888 0.19477199 0.10695299
+v 0.14118421 0.18346842 0.08086899
+v 0.09757125 0.19407179 0.10042058
+v 0.11061825 0.19403177 0.10042058
+v 0.11714944 0.19399176 0.10042058
+v 0.12368063 0.19391173 0.10042058
+v 0.13021181 0.19373168 0.10042058
+v 0.13672763 0.19335156 0.10042058
+v 0.14325881 0.19043063 0.09606311
+v 0.09757125 0.19475199 0.10695299
+v 0.16165371 0.02941824 0.13959912
+v 0.16165371 -0.00959441 0.13939365
+v 0.16279090 0.12739014 0.10695274
+v 0.16165371 0.09471942 0.13959936
+v 0.16203789 0.13391215 0.13306711
+v 0.16163835 0.12084790 0.13959945
+v 0.14943654 0.17310506 0.08086896
+v 0.15997865 0.16658289 0.09662576
+v 0.16154613 0.16004074 0.10042046
+v 0.16182275 0.15351864 0.10042043
+v 0.16199178 0.14697652 0.10042041
+v 0.16211473 0.14045440 0.10042039
+v 0.16217620 0.13391227 0.10042036
+v 0.16272942 0.14045438 0.10695279
+v 0.16277554 0.13391225 0.10695276
+v 0.15945616 -0.00959445 0.14902113
+v 0.15947152 0.02941820 0.14903649
+v 0.15685905 0.04248243 0.15265635
+v 0.15684368 0.10124149 0.15265656
+v 0.15370871 0.10124148 0.15642846
+v 0.15682831 0.11430573 0.15265661
+v 0.15366261 0.13391207 0.15639816
+v 0.15364725 0.14045420 0.15639059
+v 0.15672074 0.14045421 0.15265671
+v 0.15667463 0.14697633 0.15265673
+v 0.15678221 0.12738997 0.15265666
+v 0.15658243 0.15351845 0.15265675
+v 0.15347819 0.16004054 0.15627659
+v 0.15332452 0.16658267 0.15613973
+v 0.15315548 0.17040391 0.15601047
+v 0.15255615 0.17476532 0.15561503
+v 0.15014346 0.18018709 0.15486220
+v 0.14620937 0.18274792 0.15584320
+v 0.14184500 0.18342813 0.15630709
+v 0.13672763 0.18388828 0.15664930
+v 0.13021181 0.18422839 0.15686224
+v 0.12368063 0.18440844 0.15695350
+v 0.11714944 0.18452849 0.15700672
+v 0.11061825 0.18460851 0.15703715
+v 0.09757125 0.18796961 0.15427666
+v 0.09104007 0.18798962 0.15432230
+v 0.07799306 0.19045043 0.15111315
+v 0.07146188 0.19047043 0.15113595
+v 0.05841487 0.19049044 0.15115877
+v 0.00618076 0.19051045 0.15118919
+v 0.00582730 0.19051045 0.15118919
+v 0.00582730 0.19417170 0.13340954
+v 0.03229013 0.19379156 0.13959972
+v 0.07146188 0.19377155 0.13959972
+v 0.07799306 0.19415170 0.13306733
+v 0.14123031 0.18344842 0.08086899
+v 0.14716216 0.18979041 0.09672472
+v 0.10408707 0.19473198 0.10695299
+v 0.11714944 0.19465195 0.10695298
+v 0.12368063 0.19457193 0.10695298
+v 0.13021181 0.19435186 0.10695298
+v 0.13672763 0.19397173 0.10695298
+v 0.14325881 0.19303143 0.10695298
+v 0.14325881 0.19227121 0.10042058
+v 0.16048577 -0.00959443 0.14556862
+v 0.16163835 -0.00959441 0.13959897
+v 0.16202253 0.14045428 0.13306714
+v 0.16043967 0.10778363 0.14575156
+v 0.16043967 0.11430575 0.14573638
+v 0.16162297 0.12739002 0.13959948
+v 0.16043967 0.12738999 0.14568320
+v 0.16043967 0.12084787 0.14571359
+v 0.14759245 0.17800665 0.08086897
+v 0.15936394 0.17528570 0.09788056
+v 0.15976350 0.17092429 0.09690716
+v 0.16113121 0.16658287 0.10042048
+v 0.16229914 0.16004072 0.10695286
+v 0.16189958 0.16658285 0.10695288
+v 0.16251428 0.15351862 0.10695283
+v 0.16265259 0.14697650 0.10695281
+v 0.16194569 0.15351852 0.13306718
+v 0.16200716 0.14697640 0.13306716
+v 0.15948689 -0.00959445 0.14892226
+v 0.16043967 0.03594033 0.14577411
+v 0.15947152 0.03594032 0.14903651
+v 0.16043967 -0.00959444 0.14575874
+v 0.15945616 0.10778362 0.14901397
+v 0.15945616 0.11430574 0.14899877
+v 0.15942542 0.13391209 0.14890759
+v 0.15944078 0.12084786 0.14897598
+v 0.15939468 0.14045422 0.14884678
+v 0.15936394 0.14697634 0.14876315
+v 0.15931784 0.15351846 0.14863389
+v 0.15639802 0.16004055 0.15265678
+v 0.15605994 0.16658268 0.15265680
+v 0.15506105 0.17280471 0.15312830
+v 0.15467686 0.17964692 0.15139448
+v 0.15372409 0.18362822 0.15020055
+v 0.14979000 0.18480860 0.15156940
+v 0.14462652 0.18906999 0.14839067
+v 0.14322808 0.18624906 0.15265687
+v 0.13672763 0.18714936 0.15305232
+v 0.13021181 0.18748947 0.15350099
+v 0.12368063 0.18766952 0.15378236
+v 0.11714944 0.18778955 0.15396488
+v 0.11061825 0.18788959 0.15410176
+v 0.10408707 0.18792960 0.15420062
+v 0.10408707 0.19035040 0.15093824
+v 0.09757125 0.19039042 0.15100668
+v 0.09104007 0.19041042 0.15105230
+v 0.08450888 0.19241107 0.14612451
+v 0.07146188 0.19247110 0.14612451
+v 0.05841487 0.19249110 0.14612451
+v 0.03229013 0.19251111 0.14612451
+v 0.00582730 0.19253112 0.14612451
+v 0.00582730 0.19379156 0.13959972
+v 0.00582730 0.19373154 0.13994193
+v 0.07799306 0.19375155 0.13959972
+v 0.08450888 0.19413169 0.13306733
+v 0.14447285 0.18130772 0.08086899
+v 0.15161873 0.18836993 0.10042056
+v 0.15393922 0.18392851 0.09630644
+v 0.14834546 0.19045062 0.10042057
+v 0.09757125 0.19405166 0.13306733
+v 0.10408707 0.19399164 0.13306733
+v 0.11061825 0.19389162 0.13306733
+v 0.11714944 0.19377157 0.13306733
+v 0.12368063 0.19359151 0.13306733
+v 0.13021181 0.19333143 0.13306733
+v 0.13672763 0.19291129 0.13306733
+v 0.14325881 0.19203101 0.13306733
+v 0.14888332 0.19043049 0.13306732
+v 0.14920603 0.19089074 0.10695297
+v 0.16159223 0.14045426 0.13959953
+v 0.16042430 0.13391211 0.14564519
+v 0.14757707 0.17804667 0.08086897
+v 0.15836507 0.17956708 0.10020000
+v 0.15993255 0.17732634 0.10223043
+v 0.16030137 0.17310499 0.10019998
+v 0.16113121 0.17310497 0.10695291
+v 0.16183811 0.16004062 0.13306721
+v 0.16166907 0.16658278 0.12653484
+v 0.16157687 0.16658275 0.13306723
+v 0.16108510 0.17310490 0.12653487
+v 0.16150004 0.15351850 0.13959957
+v 0.16156150 0.14697638 0.13959955
+v 0.16040893 0.14045424 0.14557678
+v 0.16039357 0.14697636 0.14550076
+v 0.16036283 0.15351848 0.14536389
+v 0.16028600 0.16004058 0.14512057
+v 0.15922563 0.16004056 0.14838297
+v 0.15907196 0.16658270 0.14792671
+v 0.15874925 0.17310482 0.14702179
+v 0.15784257 0.17910678 0.14559974
+v 0.15466149 0.18464857 0.14612448
+v 0.14972852 0.18800966 0.14617772
+v 0.14750023 0.18981025 0.14403321
+v 0.14276705 0.19015035 0.14617773
+v 0.14026215 0.18949012 0.14947815
+v 0.13672763 0.18967018 0.14978233
+v 0.13021181 0.18993027 0.15023861
+v 0.12368063 0.19009032 0.15051998
+v 0.11714944 0.19019034 0.15070250
+v 0.11061825 0.19027038 0.15083938
+v 0.11061825 0.19213099 0.14612451
+v 0.10408707 0.19223102 0.14612451
+v 0.09757125 0.19231105 0.14612451
+v 0.09104007 0.19237107 0.14612451
+v 0.09757125 0.19363150 0.13959972
+v 0.15246395 0.18901013 0.10695296
+v 0.15495347 0.18510888 0.10042055
+v 0.10408707 0.19357148 0.13959972
+v 0.11061825 0.19347146 0.13959972
+v 0.11714944 0.19335142 0.13959972
+v 0.12368063 0.19313135 0.13959972
+v 0.13021181 0.19285125 0.13959972
+v 0.13672763 0.19239111 0.13959972
+v 0.14325881 0.19151082 0.13959971
+v 0.14839155 0.19019038 0.13959971
+v 0.15166483 0.18874992 0.13959970
+v 0.15215660 0.18897002 0.13306731
+v 0.15224880 0.18899005 0.12653492
+v 0.15879535 0.18106755 0.10695294
+v 0.16010159 0.17780649 0.10695292
+v 0.16013232 0.17798649 0.12653488
+v 0.16136172 0.16004060 0.13959960
+v 0.16099290 0.17310487 0.13306726
+v 0.16051651 0.17310485 0.13959965
+v 0.16108510 0.16658273 0.13959962
+v 0.16008622 0.17790642 0.13306727
+v 0.16014770 0.16658271 0.14465671
+v 0.15987108 0.17310483 0.14375939
+v 0.15964057 0.17658595 0.14306738
+v 0.15870314 0.18050725 0.13959967
+v 0.15544524 0.18548886 0.13959969
+v 0.13672763 0.19095060 0.14612450
+v 0.13021181 0.19143076 0.14612450
+v 0.12368063 0.19175086 0.14612450
+v 0.11714944 0.19197094 0.14612451
+v 0.15564502 0.18568895 0.13306730
+v 0.15566038 0.18572900 0.12653491
+v 0.15552208 0.18574907 0.10695295
+v 0.15891829 0.18124754 0.12653490
+v 0.15891829 0.18116749 0.13306729
+v 0.15985571 0.17724620 0.13959966
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 101
+f 1 101 160
+f 1 160 159
+f 1 159 180
+f 1 180 177
+f 1 177 115
+f 1 115 60
+f 1 60 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 39
+f 1 39 87
+f 1 87 86
+f 1 86 145
+f 1 145 209
+f 1 209 211
+f 1 211 210
+f 1 210 146
+f 1 146 88
+f 1 88 40
+f 1 40 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 42
+f 1 42 91
+f 1 91 150
+f 1 150 214
+f 1 214 230
+f 1 230 167
+f 1 167 106
+f 1 106 52
+f 1 52 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 6 13
+f 5 13 26
+f 5 26 14
+f 5 14 24
+f 5 24 11
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 41
+f 10 41 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 24 25
+f 11 25 22
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 24
+f 15 29 62
+f 15 62 30
+f 15 30 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 16 30 34
+f 16 34 35
+f 16 35 31
+f 17 33 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 18 33 36
+f 20 40 41
+f 21 41 43
+f 21 43 44
+f 21 44 42
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 22 25 45
+f 24 28 49
+f 24 49 25
+f 25 50 45
+f 25 49 51
+f 25 51 50
+f 26 52 53
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 58
+f 26 58 28
+f 26 28 27
+f 28 58 59
+f 28 59 49
+f 29 60 61
+f 29 61 117
+f 29 117 62
+f 30 62 34
+f 31 63 64
+f 31 64 65
+f 31 65 32
+f 31 35 63
+f 32 66 67
+f 32 67 33
+f 32 65 66
+f 33 67 68
+f 33 68 69
+f 33 69 70
+f 33 70 71
+f 33 71 72
+f 33 72 73
+f 33 73 74
+f 33 74 75
+f 33 75 76
+f 33 76 36
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 36 76 37
+f 37 77 78
+f 37 78 79
+f 37 79 80
+f 37 80 38
+f 37 76 77
+f 38 81 82
+f 38 82 39
+f 38 80 83
+f 38 83 84
+f 38 84 85
+f 38 85 86
+f 38 86 81
+f 39 82 87
+f 40 88 89
+f 40 89 90
+f 40 90 41
+f 41 90 43
+f 42 44 92
+f 42 92 93
+f 42 93 94
+f 42 94 95
+f 42 95 96
+f 42 96 97
+f 42 97 98
+f 42 98 91
+f 43 90 44
+f 44 90 99
+f 44 99 92
+f 45 100 101
+f 45 101 46
+f 45 50 103
+f 45 103 100
+f 49 59 102
+f 49 102 51
+f 50 51 102
+f 50 102 104
+f 50 104 105
+f 50 105 103
+f 52 106 107
+f 52 107 53
+f 53 108 109
+f 53 109 54
+f 53 107 108
+f 54 109 110
+f 54 110 111
+f 54 111 55
+f 55 111 56
+f 56 111 112
+f 56 112 57
+f 57 112 59
+f 57 59 58
+f 59 112 113
+f 59 113 114
+f 59 114 102
+f 60 115 116
+f 60 116 179
+f 60 179 117
+f 60 117 61
+f 62 117 118
+f 62 118 119
+f 62 119 63
+f 63 120 121
+f 63 121 122
+f 63 122 64
+f 63 119 118
+f 63 118 120
+f 64 122 65
+f 65 123 124
+f 65 124 66
+f 65 122 120
+f 65 120 125
+f 65 125 123
+f 66 126 127
+f 66 127 67
+f 66 124 126
+f 67 127 68
+f 68 128 129
+f 68 129 69
+f 68 127 128
+f 69 129 130
+f 69 130 70
+f 70 130 131
+f 70 131 132
+f 70 132 71
+f 71 132 133
+f 71 133 72
+f 72 133 134
+f 72 134 135
+f 72 135 73
+f 73 135 136
+f 73 136 137
+f 73 137 74
+f 74 137 75
+f 75 137 138
+f 75 138 77
+f 75 77 76
+f 77 138 139
+f 77 139 140
+f 77 140 78
+f 78 140 141
+f 78 141 142
+f 78 142 79
+f 79 142 143
+f 79 143 80
+f 80 143 83
+f 81 86 82
+f 82 86 87
+f 83 143 84
+f 84 143 144
+f 84 144 85
+f 85 144 145
+f 85 145 86
+f 88 146 89
+f 89 99 90
+f 89 146 147
+f 89 147 148
+f 89 148 212
+f 89 212 149
+f 89 149 99
+f 91 98 151
+f 91 151 150
+f 92 99 93
+f 93 99 152
+f 93 152 153
+f 93 153 94
+f 94 153 154
+f 94 154 95
+f 95 154 96
+f 96 154 155
+f 96 155 156
+f 96 156 97
+f 97 156 157
+f 97 157 158
+f 97 158 98
+f 98 158 151
+f 99 149 213
+f 99 213 152
+f 100 159 160
+f 100 160 101
+f 100 103 159
+f 102 114 176
+f 102 176 161
+f 102 161 104
+f 103 162 159
+f 103 105 163
+f 103 163 162
+f 104 161 164
+f 104 164 105
+f 105 164 165
+f 105 165 166
+f 105 166 163
+f 106 167 168
+f 106 168 169
+f 106 169 107
+f 107 169 170
+f 107 170 108
+f 108 171 109
+f 108 170 172
+f 108 172 171
+f 109 173 110
+f 109 171 173
+f 110 173 174
+f 110 174 111
+f 111 113 112
+f 111 174 113
+f 113 174 175
+f 113 175 176
+f 113 176 114
+f 115 177 116
+f 116 178 179
+f 116 177 180
+f 116 180 178
+f 117 179 118
+f 118 179 181
+f 118 181 120
+f 120 181 182
+f 120 182 125
+f 120 122 121
+f 123 183 124
+f 123 125 182
+f 123 182 184
+f 123 184 183
+f 124 183 185
+f 124 185 186
+f 124 186 126
+f 126 186 187
+f 126 187 188
+f 126 188 127
+f 127 188 128
+f 128 189 129
+f 128 188 189
+f 129 190 130
+f 129 189 190
+f 130 190 191
+f 130 191 192
+f 130 192 131
+f 131 192 132
+f 132 192 193
+f 132 193 194
+f 132 194 195
+f 132 195 133
+f 133 195 196
+f 133 196 134
+f 134 196 197
+f 134 197 135
+f 135 197 198
+f 135 198 199
+f 135 199 136
+f 136 199 200
+f 136 200 137
+f 137 200 201
+f 137 201 139
+f 137 139 138
+f 139 201 202
+f 139 202 203
+f 139 203 204
+f 139 204 140
+f 140 204 141
+f 141 204 205
+f 141 205 206
+f 141 206 142
+f 142 206 143
+f 143 206 207
+f 143 207 208
+f 143 208 209
+f 143 209 144
+f 144 209 145
+f 146 210 147
+f 147 210 211
+f 147 211 209
+f 147 209 148
+f 148 209 208
+f 148 208 207
+f 148 207 206
+f 148 206 212
+f 149 212 213
+f 150 151 214
+f 151 215 216
+f 151 216 214
+f 151 158 217
+f 151 217 215
+f 152 213 218
+f 152 218 153
+f 153 218 219
+f 153 219 154
+f 154 219 220
+f 154 220 221
+f 154 221 222
+f 154 222 155
+f 155 222 223
+f 155 223 156
+f 156 223 224
+f 156 224 225
+f 156 225 157
+f 157 225 226
+f 157 226 227
+f 157 227 217
+f 157 217 158
+f 159 178 180
+f 159 162 178
+f 161 228 164
+f 161 176 228
+f 162 181 179
+f 162 179 178
+f 162 163 182
+f 162 182 181
+f 163 166 182
+f 164 228 165
+f 165 182 166
+f 165 228 229
+f 165 229 183
+f 165 183 182
+f 167 230 168
+f 168 230 216
+f 168 216 231
+f 168 231 232
+f 168 232 233
+f 168 233 169
+f 169 233 170
+f 170 233 234
+f 170 234 172
+f 171 235 173
+f 171 172 236
+f 171 236 237
+f 171 237 235
+f 172 234 238
+f 172 238 236
+f 173 235 174
+f 174 235 175
+f 175 239 240
+f 175 240 176
+f 175 235 239
+f 176 240 228
+f 182 183 184
+f 183 229 241
+f 183 241 242
+f 183 242 185
+f 185 242 186
+f 186 242 243
+f 186 243 187
+f 187 243 244
+f 187 244 245
+f 187 245 188
+f 188 245 189
+f 189 246 190
+f 189 245 246
+f 190 246 247
+f 190 247 191
+f 191 247 248
+f 191 248 192
+f 192 249 250
+f 192 250 193
+f 192 248 249
+f 193 250 194
+f 194 250 251
+f 194 251 252
+f 194 252 253
+f 194 253 195
+f 195 253 196
+f 196 253 254
+f 196 254 197
+f 197 254 255
+f 197 255 198
+f 198 255 256
+f 198 256 199
+f 199 256 257
+f 199 257 200
+f 200 257 258
+f 200 258 202
+f 200 202 201
+f 202 258 259
+f 202 259 260
+f 202 260 261
+f 202 261 203
+f 203 261 262
+f 203 262 205
+f 203 205 204
+f 205 262 212
+f 205 212 206
+f 212 262 263
+f 212 263 218
+f 212 218 213
+f 214 216 230
+f 215 217 264
+f 215 264 265
+f 215 265 216
+f 216 265 231
+f 217 227 264
+f 218 263 266
+f 218 266 219
+f 219 266 267
+f 219 267 220
+f 220 267 268
+f 220 268 221
+f 221 268 222
+f 222 268 269
+f 222 269 223
+f 223 269 270
+f 223 270 224
+f 224 270 271
+f 224 271 272
+f 224 272 225
+f 225 272 273
+f 225 273 226
+f 226 273 274
+f 226 274 275
+f 226 275 227
+f 227 275 276
+f 227 276 264
+f 228 241 229
+f 228 240 242
+f 228 242 241
+f 231 265 277
+f 231 277 232
+f 232 234 233
+f 232 277 278
+f 232 278 234
+f 234 278 279
+f 234 279 238
+f 235 280 239
+f 235 237 280
+f 236 238 281
+f 236 281 237
+f 237 281 282
+f 237 282 283
+f 237 283 280
+f 238 279 284
+f 238 284 281
+f 239 243 240
+f 239 280 244
+f 239 244 243
+f 240 243 242
+f 244 280 285
+f 244 285 245
+f 245 285 246
+f 246 285 286
+f 246 286 247
+f 247 286 287
+f 247 287 248
+f 248 287 288
+f 248 288 249
+f 249 289 274
+f 249 274 250
+f 249 288 289
+f 250 274 251
+f 251 273 272
+f 251 272 252
+f 251 274 273
+f 252 272 271
+f 252 271 290
+f 252 290 253
+f 253 290 254
+f 254 290 291
+f 254 291 255
+f 255 291 292
+f 255 292 256
+f 256 292 293
+f 256 293 257
+f 257 293 259
+f 257 259 258
+f 259 293 268
+f 259 268 267
+f 259 267 266
+f 259 266 260
+f 260 266 261
+f 261 266 263
+f 261 263 262
+f 264 276 294
+f 264 294 295
+f 264 295 296
+f 264 296 265
+f 265 296 277
+f 268 293 292
+f 268 292 269
+f 269 292 270
+f 270 292 291
+f 270 291 271
+f 271 291 290
+f 274 289 275
+f 275 289 294
+f 275 294 276
+f 277 296 297
+f 277 297 278
+f 278 297 279
+f 279 297 298
+f 279 298 284
+f 280 283 285
+f 281 284 299
+f 281 299 282
+f 282 299 287
+f 282 287 286
+f 282 286 283
+f 283 286 285
+f 284 298 288
+f 284 288 299
+f 287 299 288
+f 288 298 289
+f 289 298 294
+f 294 298 297
+f 294 297 295
+f 295 297 296
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 0.08820644 0.16952731
+v -0.02051505 0.08171208 0.16785221
+v -0.01609766 0.07754272 0.16315677
+v -0.01558047 0.08167313 0.16375565
+v -0.01534497 0.08820646 0.16402472
+v -0.01534497 0.09473978 0.16402475
+v -0.01538573 0.10126011 0.16399006
+v -0.01126271 0.17964701 0.15832285
+v -0.02051505 0.17964701 0.15832285
+v -0.02051505 0.07526970 0.16425035
+v -0.01126271 0.06209917 0.15465982
+v -0.01246103 0.08820648 0.15919043
+v -0.01126271 0.17311368 0.15843567
+v -0.01126271 0.18476456 0.15701233
+v -0.02051505 0.18430996 0.15713383
+v -0.02051505 0.06209917 0.15472058
+v -0.01126271 0.06209944 0.08086963
+v -0.01126271 0.08167316 0.15651723
+v -0.01126271 0.08820648 0.15695121
+v -0.01126271 0.18584264 0.15617045
+v -0.02051505 0.18476456 0.15701233
+v -0.02051505 0.06209944 0.08086963
+v -0.01126271 0.18259572 0.08087007
+v -0.01126271 0.18802474 0.15446067
+v -0.02051505 0.18773898 0.15467765
+v -0.02051505 0.18258273 0.08087007
+v -0.01341208 0.18259572 0.08087007
+v -0.01126271 0.19140202 0.09528618
+v -0.01126271 0.19051858 0.15118862
+v -0.01341208 0.19051858 0.15118862
+v -0.02051505 0.19029777 0.15147504
+v -0.02051505 0.18802474 0.15445198
+v -0.02051505 0.19140202 0.09528618
+v -0.02051505 0.19164881 0.09573750
+v -0.01126271 0.19323343 0.09873182
+v -0.01126271 0.19253185 0.14612869
+v -0.02051505 0.19050559 0.15118862
+v -0.02051505 0.19253185 0.14612869
+v -0.02051505 0.19411663 0.10042425
+v -0.01341208 0.19412962 0.10042425
+v -0.01126271 0.19412962 0.10042425
+v -0.01126271 0.19380477 0.13959329
+v -0.01341208 0.19380477 0.13959329
+v -0.02051505 0.19368787 0.14017479
+v -0.02051505 0.19418158 0.10099708
+v -0.01126271 0.19479204 0.10695099
+v -0.01126271 0.19393467 0.13744953
+v -0.02051505 0.19419445 0.13306656
+v -0.02051505 0.19379178 0.13959329
+v -0.02051505 0.19477905 0.10695099
+v -0.01126271 0.19419445 0.13306656
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 37
+f 1 37 38
+f 1 38 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 50
+f 1 50 45
+f 1 45 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 26
+f 1 26 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 19
+f 8 19 18
+f 8 18 11
+f 8 11 17
+f 8 17 23
+f 8 23 28
+f 8 28 35
+f 8 35 41
+f 8 41 46
+f 8 46 51
+f 8 51 47
+f 8 47 42
+f 8 42 36
+f 8 36 29
+f 8 29 24
+f 8 24 20
+f 8 20 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 16 22
+f 11 22 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 22 26
+f 17 26 27
+f 17 27 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 23 27 33
+f 23 33 28
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 27
+f 28 34 35
+f 28 33 34
+f 29 36 38
+f 29 38 30
+f 30 37 31
+f 30 38 37
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 36 42 43
+f 36 43 38
+f 38 43 44
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 50 46
+f 46 50 48
+f 46 48 51
+f 47 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07368065 0.12338029 0.01548818
+v -0.07368065 0.17806266 0.01548838
+v -0.02051505 0.12338029 0.01548818
+v -0.07368065 0.12338006 0.07864523
+v -0.04605702 0.17810437 0.01548838
+v -0.07368065 0.18337169 0.04669287
+v -0.07077673 0.18343726 0.04164154
+v -0.06937161 0.18316317 0.03791951
+v -0.06563503 0.18343728 0.03657166
+v -0.05772472 0.18325258 0.03128539
+v -0.05257782 0.18347305 0.03077222
+v -0.04605702 0.18353859 0.03048781
+v -0.03953102 0.18354455 0.03041980
+v -0.02051505 0.17811032 0.01548838
+v -0.02051505 0.12338006 0.07864523
+v -0.07368065 0.18411044 0.07864546
+v -0.03299981 0.17811032 0.01548838
+v -0.07368065 0.18355043 0.04815200
+v -0.07273350 0.18366366 0.04762647
+v -0.06563503 0.18411654 0.04164155
+v -0.05958261 0.18365178 0.03459317
+v -0.05257782 0.18414040 0.03511254
+v -0.04605702 0.18419402 0.03511254
+v -0.03953102 0.18419997 0.03511254
+v -0.02647381 0.18355050 0.03041980
+v -0.02051505 0.18355050 0.03041980
+v -0.02051505 0.18147077 0.07864545
+v -0.07216624 0.18424153 0.07864546
+v -0.07216624 0.18419988 0.06122858
+v -0.07216624 0.18415820 0.05469339
+v -0.07368065 0.18394963 0.05690064
+v -0.07368065 0.18391986 0.05469339
+v -0.05910903 0.18421784 0.04164155
+v -0.06563503 0.18424761 0.04816438
+v -0.02051505 0.18419997 0.03511254
+v -0.06563503 0.18424153 0.07864546
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 14
+f 1 14 3
+f 1 3 15
+f 1 15 4
+f 1 4 16
+f 1 16 31
+f 1 31 32
+f 1 32 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 5
+f 3 14 26
+f 3 26 35
+f 3 35 27
+f 3 27 15
+f 4 15 27
+f 4 27 36
+f 4 36 28
+f 4 28 16
+f 5 13 25
+f 5 25 17
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 14 17 25
+f 14 25 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 18 32 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 33 22
+f 20 22 21
+f 20 30 34
+f 20 34 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 35 26
+f 24 26 25
+f 24 34 35
+f 27 35 36
+f 28 36 34
+f 28 34 29
+f 29 34 30
+f 30 32 31
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07368065 -0.06206375 0.01549500
+v -0.02051505 -0.06206375 0.01549500
+v -0.07368065 -0.06206426 0.15464550
+v -0.07368065 0.06491742 0.01549547
+v -0.02051505 0.06491742 0.01549547
+v -0.02051505 -0.06206426 0.15468655
+v -0.07216624 -0.06206426 0.15465918
+v -0.06094089 0.06491691 0.15520701
+v -0.06781557 0.06491691 0.15511123
+v -0.07368065 0.06491691 0.15487860
+v -0.02051505 0.06491691 0.15508385
+v -0.02647381 0.06491691 0.15522068
+v -0.02632289 -0.06206426 0.15475497
+v -0.05910903 -0.06206426 0.15475497
+v -0.05425876 0.06491691 0.15526173
+v -0.02832128 0.06491691 0.15523437
+v -0.03299981 0.06491691 0.15526173
+v -0.03299981 -0.06206426 0.15478234
+v -0.05257261 -0.06206426 0.15478234
+v -0.04606222 0.06491691 0.15527542
+v -0.03953622 -0.06206426 0.15479602
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 21
+f 1 21 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 15
+f 4 15 20
+f 4 20 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 11
+f 4 11 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 20 21
+f 17 21 18
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06563503 -0.18428844 0.04816627
+v -0.06563503 -0.18414737 0.04163861
+v -0.05910903 -0.18427796 0.04163861
+v -0.04605702 -0.18427272 0.03511094
+v -0.02647381 -0.18427272 0.03511094
+v -0.07084439 -0.18428331 0.07561306
+v -0.07216624 -0.18428331 0.07561306
+v -0.07216624 -0.18424669 0.06122748
+v -0.07216624 -0.18418921 0.05469393
+v -0.07082357 -0.18344220 0.04163862
+v -0.06935600 -0.18314967 0.03793627
+v -0.06563503 -0.18344218 0.03648830
+v -0.05968148 -0.18369813 0.03451646
+v -0.05257782 -0.18422048 0.03511094
+v -0.07278033 -0.18368250 0.04756590
+v -0.04605702 -0.18357797 0.03040209
+v -0.03953102 -0.18358319 0.03032557
+v -0.03299981 -0.18358319 0.03033146
+v -0.02647381 -0.18358319 0.03033734
+v -0.02051505 -0.18358319 0.03034323
+v -0.02051505 -0.18421003 0.03468715
+v -0.02051505 -0.18426749 0.03511094
+v -0.06563503 -0.18422586 0.07561306
+v -0.07337360 -0.18410049 0.07561306
+v -0.07368065 -0.18401685 0.06122748
+v -0.07368065 -0.18394892 0.05469393
+v -0.07368065 -0.18356759 0.04806033
+v -0.07368065 -0.18309223 0.04374583
+v -0.07368065 -0.17804098 0.01548678
+v -0.05789126 -0.18328022 0.03123791
+v -0.05257782 -0.18352051 0.03070817
+v -0.04608824 -0.17806709 0.01548678
+v -0.03303104 -0.17807232 0.01548678
+v -0.02051505 -0.17807232 0.01548678
+v -0.02051505 -0.18008360 0.07561308
+v -0.06426113 -0.18410571 0.07561306
+v -0.07368065 -0.18405348 0.07561306
+v -0.07368065 -0.13092998 0.01548695
+v -0.02051505 -0.13092998 0.01548695
+v -0.02051505 -0.13093020 0.07561326
+v -0.07368065 -0.13093020 0.07561326
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 9 15
+f 2 15 10
+f 3 14 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 14 16
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 23 36
+f 6 36 35
+f 6 35 40
+f 6 40 41
+f 6 41 37
+f 6 37 24
+f 6 24 7
+f 6 22 23
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 15
+f 10 15 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 12
+f 12 30 13
+f 12 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 16
+f 15 26 27
+f 16 31 29
+f 16 29 17
+f 17 29 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 39
+f 20 39 40
+f 20 40 35
+f 20 35 22
+f 20 22 21
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 37 25
+f 25 37 41
+f 25 41 38
+f 25 38 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 29 38 39
+f 29 39 34
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 29 31 30
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07368065 0.12338006 0.07864523
+v -0.07368065 0.18411048 0.07864546
+v -0.02051505 0.12338006 0.07864523
+v -0.07368065 0.12337978 0.15466556
+v -0.07216624 0.18424329 0.07864546
+v -0.07368065 0.19409932 0.10042028
+v -0.02051505 0.18146820 0.07864545
+v -0.02051505 0.12337978 0.15517341
+v -0.06579636 0.12337978 0.15500152
+v -0.07368065 0.17311469 0.15846287
+v -0.06563503 0.18424329 0.07864546
+v -0.02051505 0.19412728 0.10042028
+v -0.07368065 0.19477734 0.10695194
+v -0.02051505 0.19140813 0.09528714
+v -0.02051505 0.17311469 0.15843162
+v -0.02638534 0.12337978 0.15533748
+v -0.05910903 0.12337978 0.15528279
+v -0.05877597 0.12337978 0.15529060
+v -0.05257782 0.12338677 0.15534530
+v -0.04612988 0.12337978 0.15539218
+v -0.03953102 0.12337978 0.15539218
+v -0.03299981 0.17311469 0.15843943
+v -0.07216624 0.17965048 0.15839257
+v -0.07368065 0.17965048 0.15839257
+v -0.05257782 0.19478434 0.10695194
+v -0.02051505 0.19479132 0.10695194
+v -0.07368065 0.19415512 0.13306293
+v -0.06563503 0.19416910 0.13306293
+v -0.05910903 0.19417609 0.13306293
+v -0.05257782 0.19418307 0.13306293
+v -0.03953102 0.19419007 0.13306293
+v -0.02647381 0.19419706 0.13306293
+v -0.02051505 0.17965048 0.15833007
+v -0.03299981 0.12337978 0.15538437
+v -0.07368065 0.18358593 0.15736126
+v -0.02051505 0.18476027 0.15701750
+v -0.02051505 0.19419706 0.13306293
+v -0.07368065 0.19406425 0.13457864
+v -0.05257782 0.19377763 0.13959458
+v -0.04605702 0.19378462 0.13959458
+v -0.02647381 0.19379860 0.13959458
+v -0.02051505 0.19416211 0.13364109
+v -0.07368065 0.18476725 0.15704875
+v -0.07216624 0.18476725 0.15704875
+v -0.02051505 0.18773808 0.15467362
+v -0.02647381 0.18803167 0.15444705
+v -0.07368065 0.19374967 0.13959458
+v -0.04605702 0.19250539 0.14612624
+v -0.03953102 0.19251239 0.14612624
+v -0.02647381 0.19252637 0.14612624
+v -0.02051505 0.19368677 0.14017274
+v -0.02051505 0.19379860 0.13959458
+v -0.03953102 0.18803167 0.15443922
+v -0.05257782 0.18803167 0.15443142
+v -0.06563503 0.18803866 0.15441580
+v -0.07216624 0.18803866 0.15440797
+v -0.07368065 0.18727673 0.15501739
+v -0.02051505 0.18802468 0.15444705
+v -0.02051505 0.19029649 0.15147030
+v -0.07368065 0.19245647 0.14612624
+v -0.07216624 0.19246345 0.14612624
+v -0.07216624 0.19047125 0.15114217
+v -0.05910903 0.19048522 0.15115779
+v -0.05257782 0.19049221 0.15116559
+v -0.04605702 0.19049920 0.15116559
+v -0.02647381 0.19051318 0.15118122
+v -0.02051505 0.19235162 0.14657157
+v -0.02051505 0.19252637 0.14612624
+v -0.07368065 0.18803866 0.15440016
+v -0.02051505 0.19051318 0.15118122
+v -0.07368065 0.19047125 0.15113434
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 34
+f 1 34 21
+f 1 21 20
+f 1 20 18
+f 1 18 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 35
+f 1 35 43
+f 1 43 57
+f 1 57 69
+f 1 69 71
+f 1 71 60
+f 1 60 47
+f 1 47 38
+f 1 38 27
+f 1 27 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 14
+f 3 14 12
+f 3 12 26
+f 3 26 37
+f 3 37 42
+f 3 42 52
+f 3 52 51
+f 3 51 68
+f 3 68 67
+f 3 67 70
+f 3 70 59
+f 3 59 58
+f 3 58 45
+f 3 45 36
+f 3 36 33
+f 3 33 15
+f 3 15 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 13 12
+f 7 11 14
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 12 14
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 25
+f 15 33 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 34
+f 15 34 16
+f 18 20 19
+f 23 35 24
+f 23 33 36
+f 23 36 35
+f 25 32 26
+f 26 32 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 37
+f 35 36 44
+f 35 44 43
+f 36 45 46
+f 36 46 44
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 41 50 51
+f 43 46 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 44 46
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 55
+f 46 55 53
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 53 55 54
+f 55 59 66
+f 55 66 56
+f 56 66 64
+f 56 64 63
+f 56 63 62
+f 56 62 71
+f 56 71 69
+f 56 69 57
+f 59 70 66
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 64 66 65
+f 66 70 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 0.06208703 0.15472131
+v -0.01126271 0.06208703 0.15466346
+v -0.02051505 0.06208730 0.08086096
+v -0.02051505 -0.06199474 0.15469916
+v -0.01126271 -0.06199474 0.15466300
+v -0.01126271 0.06208730 0.08086096
+v -0.02051505 -0.06199447 0.08086050
+v -0.01126271 -0.06199447 0.08086050
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 5
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 -0.19479107 0.10695244
+v -0.04605702 -0.19478483 0.10695244
+v -0.03953102 -0.19414089 0.10041699
+v -0.02051505 -0.19414089 0.10041699
+v -0.02051505 -0.19419103 0.13306188
+v -0.02647381 -0.19419728 0.13306188
+v -0.03299981 -0.19419728 0.13306188
+v -0.06563503 -0.19477858 0.10695244
+v -0.05910903 -0.19413464 0.10041699
+v -0.07216624 -0.18428208 0.07561306
+v -0.07084439 -0.18428208 0.07561306
+v -0.06563503 -0.18422582 0.07561306
+v -0.02051505 -0.19390334 0.09996291
+v -0.02051505 -0.19380970 0.13902163
+v -0.02647381 -0.19377219 0.13959734
+v -0.03953102 -0.19376594 0.13959734
+v -0.05910903 -0.19375343 0.13959734
+v -0.03953102 -0.19419103 0.13306188
+v -0.07368065 -0.19477233 0.10695244
+v -0.07368065 -0.19412839 0.10041699
+v -0.07337360 -0.18410079 0.07561306
+v -0.06426113 -0.18410704 0.07561306
+v -0.02051505 -0.19142144 0.09526808
+v -0.02051505 -0.19377219 0.13959734
+v -0.02051505 -0.19260942 0.14554899
+v -0.02051505 -0.19249690 0.14612469
+v -0.05257782 -0.19247814 0.14612469
+v -0.05910903 -0.19247189 0.14612469
+v -0.07368065 -0.19274070 0.14461652
+v -0.07216624 -0.19372842 0.13959734
+v -0.07216624 -0.19415352 0.13306188
+v -0.06563503 -0.19416602 0.13306188
+v -0.07368065 -0.19414727 0.13306188
+v -0.07368065 -0.18405078 0.07561306
+v -0.02051505 -0.18008103 0.07561308
+v -0.02051505 -0.19049642 0.15121686
+v -0.02647381 -0.19049642 0.15121686
+v -0.05257782 -0.19049017 0.15119252
+v -0.05910903 -0.19048392 0.15118442
+v -0.07216624 -0.19047142 0.15116821
+v -0.07216624 -0.19244688 0.14612469
+v -0.07368065 -0.19244063 0.14612469
+v -0.07368065 -0.19372217 0.13959734
+v -0.07368065 -0.19382220 0.13808104
+v -0.07368065 -0.13092498 0.07561326
+v -0.02051505 -0.13092498 0.07561326
+v -0.02051505 -0.18828963 0.15420080
+v -0.02647381 -0.18807708 0.15448460
+v -0.03299981 -0.18807708 0.15447649
+v -0.05910903 -0.18807082 0.15445216
+v -0.07216624 -0.18806457 0.15443595
+v -0.07368065 -0.18862095 0.15367374
+v -0.07368065 -0.19046516 0.15116821
+v -0.07368065 -0.13092527 0.15465508
+v -0.02051505 -0.13092527 0.15466320
+v -0.02051505 -0.18807708 0.15448460
+v -0.04605702 -0.18807082 0.15446838
+v -0.07216624 -0.18480126 0.15706311
+v -0.07368065 -0.18806457 0.15442784
+v -0.07368065 -0.18479501 0.15706311
+v -0.07368065 -0.17310458 0.15844971
+v -0.06264785 -0.13092527 0.15467130
+v -0.02647381 -0.13092527 0.15467130
+v -0.02051505 -0.17310458 0.15841728
+v -0.02051505 -0.18509509 0.15681175
+v -0.03953102 -0.18480751 0.15704689
+v -0.06563503 -0.18480126 0.15706311
+v -0.07368065 -0.17963747 0.15841726
+v -0.05612184 -0.13092527 0.15467942
+v -0.02051505 -0.17367973 0.15841728
+v -0.03299981 -0.17310458 0.15842539
+v -0.03299981 -0.13092527 0.15467942
+v -0.02051505 -0.18480751 0.15703068
+v -0.02647381 -0.18480751 0.15703879
+v -0.02051505 -0.17963747 0.15835239
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 35
+f 1 35 46
+f 1 46 55
+f 1 55 64
+f 1 64 70
+f 1 70 75
+f 1 75 73
+f 1 73 65
+f 1 65 56
+f 1 56 47
+f 1 47 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 21 34
+f 10 34 45
+f 10 45 46
+f 10 46 35
+f 10 35 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 10 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 31
+f 19 31 33
+f 19 33 44
+f 19 44 43
+f 19 43 29
+f 19 29 42
+f 19 42 53
+f 19 53 52
+f 19 52 59
+f 19 59 60
+f 19 60 68
+f 19 68 61
+f 19 61 54
+f 19 54 45
+f 19 45 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 22 35 23
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 33
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 40 42 41
+f 45 54 62
+f 45 62 69
+f 45 69 72
+f 45 72 63
+f 45 63 55
+f 45 55 46
+f 47 56 48
+f 48 57 50
+f 48 50 49
+f 48 56 67
+f 48 67 58
+f 48 58 57
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 59 52
+f 51 58 60
+f 51 60 59
+f 54 61 62
+f 55 63 64
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 60
+f 61 69 62
+f 61 68 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 69
+f 63 72 64
+f 64 71 70
+f 64 72 71
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 66 74 68
+f 66 68 67
+f 68 75 70
+f 68 74 75
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 -0.08819727 0.16950292
+v -0.01541109 -0.10125993 0.16397573
+v -0.01535765 -0.09472209 0.16401046
+v -0.01535856 -0.08819725 0.16400180
+v -0.01574169 -0.08165941 0.16355931
+v -0.01126271 -0.06201987 0.15465694
+v -0.02051505 -0.08146446 0.16761139
+v -0.02051505 -0.17963598 0.15835284
+v -0.01993989 -0.17963598 0.15835284
+v -0.01126271 -0.17963598 0.15834417
+v -0.01126271 -0.17747837 0.15837021
+v -0.01126271 -0.17309815 0.15841360
+v -0.01248186 -0.08819723 0.15918616
+v -0.01126271 -0.06201960 0.08086917
+v -0.02051505 -0.06201987 0.15470033
+v -0.02051505 -0.07686327 0.16482614
+v -0.01126271 -0.08366103 0.15663519
+v -0.02051505 -0.18480907 0.15703395
+v -0.01993989 -0.18480907 0.15703395
+v -0.01126271 -0.18310637 0.15745912
+v -0.01126271 -0.08819723 0.15692150
+v -0.02051505 -0.06201960 0.08086917
+v -0.01126271 -0.18265117 0.08086873
+v -0.02051505 -0.18807147 0.15448295
+v -0.01341208 -0.18480907 0.15702526
+v -0.01126271 -0.18807147 0.15448295
+v -0.01126271 -0.18699266 0.15532460
+v -0.01126271 -0.18479606 0.15702526
+v -0.02051505 -0.18263817 0.08086873
+v -0.01126271 -0.19141167 0.09527224
+v -0.01701610 -0.18265117 0.08086873
+v -0.02051505 -0.19048903 0.15122045
+v -0.01341208 -0.19050204 0.15122045
+v -0.01126271 -0.19050204 0.15122045
+v -0.02051505 -0.19141167 0.09527224
+v -0.01126271 -0.19414119 0.10041759
+v -0.02051505 -0.19067099 0.15076926
+v -0.01341208 -0.19250365 0.14612714
+v -0.01126271 -0.19250365 0.14612714
+v -0.02051505 -0.19414119 0.10041759
+v -0.01126271 -0.19477810 0.10695124
+v -0.01993989 -0.19479110 0.10695124
+v -0.02051505 -0.19249066 0.14612714
+v -0.02051505 -0.19260763 0.14555447
+v -0.01126271 -0.19377740 0.13959349
+v -0.02051505 -0.19472612 0.10637856
+v -0.01126271 -0.19419331 0.13306851
+v -0.02051505 -0.19419331 0.13306851
+v -0.02051505 -0.19477810 0.10695124
+v -0.02051505 -0.19376440 0.13959349
+v -0.02051505 -0.19380339 0.13902082
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 15
+f 1 15 22
+f 1 22 29
+f 1 29 35
+f 1 35 40
+f 1 40 46
+f 1 46 49
+f 1 49 48
+f 1 48 51
+f 1 51 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 37
+f 1 37 32
+f 1 32 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 4 12 13
+f 6 14 22
+f 6 22 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 17
+f 6 17 21
+f 6 21 12
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 20
+f 6 20 28
+f 6 28 27
+f 6 27 26
+f 6 26 34
+f 6 34 39
+f 6 39 45
+f 6 45 47
+f 6 47 41
+f 6 41 36
+f 6 36 30
+f 6 30 23
+f 6 23 14
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 17
+f 14 23 31
+f 14 31 29
+f 14 29 22
+f 18 24 26
+f 18 26 19
+f 19 25 20
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 20 25 28
+f 23 30 35
+f 23 35 31
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 26
+f 25 27 28
+f 29 31 35
+f 30 36 40
+f 30 40 35
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 36 41 42
+f 36 42 40
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 40 42 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 46
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 48
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07368065 0.06492314 0.01548179
+v -0.07368065 0.12337472 0.01548200
+v -0.02051505 0.06492314 0.01548179
+v -0.07368065 0.06492263 0.15488574
+v -0.02051505 0.12337472 0.01548200
+v -0.07368065 0.12337421 0.15466193
+v -0.02051505 0.06492263 0.15507990
+v -0.06782077 0.06492263 0.15510978
+v -0.05745931 0.07360963 0.16805851
+v -0.05910903 0.07365541 0.16805851
+v -0.06311622 0.07491440 0.16805852
+v -0.06522391 0.07568124 0.16805852
+v -0.06630637 0.07763268 0.16805853
+v -0.06810700 0.08166717 0.16805854
+v -0.07008458 0.08166719 0.16453387
+v -0.07368065 0.07863991 0.15742476
+v -0.02051505 0.12337421 0.15516972
+v -0.06579636 0.12337421 0.15500544
+v -0.07368065 0.10125599 0.15787289
+v -0.07294686 0.10125599 0.15918718
+v -0.07011580 0.10125597 0.16390666
+v -0.06959539 0.10601725 0.16327941
+v -0.06515625 0.10084392 0.16805861
+v -0.06407899 0.11248389 0.16366774
+v -0.05846892 0.11452689 0.16411580
+v -0.05586164 0.11759426 0.16245802
+v -0.05257782 0.11765148 0.16253269
+v -0.02647381 0.06492263 0.15522926
+v -0.02051505 0.07504604 0.16408579
+v -0.02282049 0.07166965 0.16271174
+v -0.02624482 0.07540655 0.16805852
+v -0.03299981 0.07359246 0.16805851
+v -0.06094089 0.06492263 0.15519938
+v -0.05257782 0.07353523 0.16805851
+v -0.06813823 0.08204488 0.16805854
+v -0.07031356 0.08819678 0.16492220
+v -0.07368065 0.08166721 0.15782802
+v -0.02638534 0.12337421 0.15533401
+v -0.02773841 0.11770871 0.16262231
+v -0.02338774 0.11757710 0.16242815
+v -0.02051505 0.11335947 0.16408593
+v -0.05910903 0.12337421 0.15528920
+v -0.07368065 0.09472640 0.15829106
+v -0.07321748 0.09472640 0.15918716
+v -0.07030836 0.09472638 0.16453392
+v -0.06854936 0.08819677 0.16805856
+v -0.06769067 0.09472636 0.16805859
+v -0.05918189 0.10307577 0.16805862
+v -0.05910903 0.10779127 0.16677423
+v -0.05257782 0.11432087 0.16484761
+v -0.04605702 0.11771443 0.16262231
+v -0.03299981 0.06492263 0.15525912
+v -0.03953102 0.07354095 0.16805851
+v -0.02051505 0.07526351 0.16425008
+v -0.02198263 0.08007055 0.16805853
+v -0.05426396 0.06492263 0.15525912
+v -0.04605702 0.07353523 0.16805851
+v -0.04772755 0.06492263 0.15527407
+v -0.06853374 0.08795069 0.16805856
+v -0.07368065 0.08819681 0.15829103
+v -0.07368065 0.08649717 0.15823129
+v -0.03299981 0.12337421 0.15537882
+v -0.03299981 0.11776021 0.16268205
+v -0.03299981 0.11432087 0.16499698
+v -0.02592737 0.11496755 0.16438463
+v -0.02647381 0.10779127 0.16705799
+v -0.02051505 0.10779127 0.16605733
+v -0.03953102 0.11773733 0.16265218
+v -0.04612988 0.12337421 0.15537882
+v -0.05910903 0.10309867 0.16805862
+v -0.05257782 0.10779127 0.16707292
+v -0.04605702 0.11432087 0.16493723
+v -0.03953102 0.06492263 0.15527407
+v -0.02051505 0.08170724 0.16784946
+v -0.02065036 0.08182741 0.16805854
+v -0.02087935 0.08152411 0.16805854
+v -0.03953102 0.12337421 0.15539374
+v -0.03960908 0.12337421 0.15539374
+v -0.03953102 0.11432087 0.16496711
+v -0.04605702 0.10779127 0.16708786
+v -0.03299981 0.10779127 0.16707292
+v -0.03953102 0.10335618 0.16805862
+v -0.03299981 0.10319595 0.16805862
+v -0.02651023 0.10121017 0.16805861
+v -0.02634370 0.10102705 0.16805861
+v -0.02088975 0.09459474 0.16805859
+v -0.02071281 0.09407397 0.16805859
+v -0.02053587 0.09345020 0.16805858
+v -0.02051505 0.09336436 0.16805858
+v -0.05257782 0.10336190 0.16805862
+v -0.02051505 0.08252558 0.16805854
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 28
+f 1 28 52
+f 1 52 73
+f 1 73 58
+f 1 58 56
+f 1 56 33
+f 1 33 8
+f 1 8 4
+f 1 4 16
+f 1 16 37
+f 1 37 61
+f 1 61 60
+f 1 60 43
+f 1 43 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 42
+f 2 42 69
+f 2 69 78
+f 2 78 77
+f 2 77 62
+f 2 62 38
+f 2 38 17
+f 2 17 5
+f 3 5 17
+f 3 17 41
+f 3 41 67
+f 3 67 89
+f 3 89 91
+f 3 91 74
+f 3 74 54
+f 3 54 29
+f 3 29 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 18
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 28
+f 8 33 34
+f 8 34 9
+f 9 34 57
+f 9 57 53
+f 9 53 32
+f 9 32 31
+f 9 31 55
+f 9 55 76
+f 9 76 75
+f 9 75 91
+f 9 91 89
+f 9 89 88
+f 9 88 87
+f 9 87 86
+f 9 86 85
+f 9 85 84
+f 9 84 83
+f 9 83 82
+f 9 82 90
+f 9 90 70
+f 9 70 48
+f 9 48 23
+f 9 23 47
+f 9 47 46
+f 9 46 59
+f 9 59 35
+f 9 35 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 18 27 42
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 20 45 21
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 23
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 27
+f 27 51 42
+f 27 50 51
+f 28 32 53
+f 28 53 52
+f 29 54 31
+f 29 31 30
+f 31 54 55
+f 33 56 34
+f 34 56 58
+f 34 58 73
+f 34 73 57
+f 35 59 36
+f 36 45 44
+f 36 44 43
+f 36 43 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 36 59 46
+f 36 46 45
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 42 51 68
+f 42 68 63
+f 42 63 69
+f 48 70 49
+f 49 71 50
+f 49 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 68
+f 52 53 73
+f 53 57 73
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 69
+f 63 68 72
+f 63 72 79
+f 63 79 64
+f 64 79 71
+f 64 71 80
+f 64 80 81
+f 64 81 66
+f 64 66 65
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 70 90 71
+f 71 79 72
+f 71 90 80
+f 74 91 75
+f 80 90 82
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13021744 0.18406617 0.00090861
+v 0.13674047 0.18395730 0.00090861
+v 0.13020529 0.18533680 -0.11508352
+v 0.12717472 0.18355809 0.00090860
+v 0.13674047 0.18482872 -0.11508352
+v 0.14075556 0.18326775 0.00090860
+v 0.12522187 0.18406659 -0.11508352
+v 0.12623070 0.18337662 0.00090860
+v 0.14103917 0.18352222 -0.11508353
+v 0.14324728 0.18152574 0.00090860
+v 0.11254047 0.17869540 -0.11508354
+v 0.11254047 0.17822319 0.00090858
+v 0.14402112 0.18098136 0.00090859
+v 0.14429258 0.18112696 -0.11508353
+v 0.11254047 -0.17867038 -0.11508486
+v 0.11254047 -0.17819901 0.00090728
+v 0.14750546 0.17771510 0.00090858
+v 0.14768778 0.17786068 -0.11508355
+v 0.12521782 -0.18407786 -0.11508488
+v 0.12619829 -0.18338874 0.00090726
+v 0.14900454 0.17419479 0.00090857
+v 0.14981891 0.17310646 -0.11508356
+v 0.13021744 -0.18534808 -0.11508488
+v 0.12926533 -0.18393312 0.00090725
+v 0.14946643 0.17310604 0.00090857
+v 0.15311689 0.15053261 -0.02679520
+v 0.15311689 0.15053261 -0.02757863
+v 0.14982297 0.17307016 -0.11508356
+v 0.13023771 -0.18534808 -0.11508488
+v 0.13021744 -0.18407828 0.00090725
+v 0.15002554 0.16657351 0.00090854
+v 0.15322223 0.14697601 -0.02651136
+v 0.15049553 0.16657393 -0.11508359
+v 0.15322223 0.14697602 -0.02867997
+v 0.13674047 -0.18483999 -0.11508488
+v 0.13674047 -0.18400570 0.00090725
+v 0.13519682 -0.18404200 0.00090725
+v 0.15336403 0.13391094 -0.02615944
+v 0.15332756 0.14044348 -0.02625024
+v 0.15066163 0.00326021 0.00090794
+v 0.15389478 0.02285817 -0.10203841
+v 0.15347748 0.02285819 -0.10684114
+v 0.15248079 0.02285820 -0.11009972
+v 0.15099387 0.00979316 -0.11508416
+v 0.15332756 0.14044349 -0.02967914
+v 0.13988852 -0.18349762 0.00090726
+v 0.14106348 -0.18353349 -0.11508487
+v 0.14086090 -0.18331616 0.00090726
+v 0.15336403 0.13391095 -0.03003115
+v 0.15337213 0.12737841 -0.02613675
+v 0.15388263 0.02285810 -0.08244146
+v 0.15000529 -0.16654933 0.00090732
+v 0.15335188 -0.13388656 -0.02620583
+v 0.15335998 -0.12735403 -0.02617176
+v 0.15391910 0.01632562 -0.09550990
+v 0.15391504 0.01632564 -0.10203843
+v 0.15348963 0.01632566 -0.10684116
+v 0.15099387 0.00975687 -0.11508416
+v 0.14433714 -0.18113823 -0.11508487
+v 0.14412241 -0.18102977 0.00090727
+v 0.15348558 0.00979285 -0.03021326
+v 0.15353420 -0.10775643 -0.03021370
+v 0.15358281 -0.10122387 -0.03674220
+v 0.15388263 0.01632557 -0.08244148
+v 0.15391504 0.00979307 -0.08897003
+v 0.15390694 0.01632560 -0.08897001
+v 0.14962444 -0.17155760 0.00090730
+v 0.15313309 -0.15061711 -0.02676224
+v 0.15323843 -0.14695163 -0.02648973
+v 0.15332351 -0.14041910 -0.02626264
+v 0.15393125 0.00979309 -0.09550992
+v 0.15391504 0.00979311 -0.10203845
+v 0.15348153 0.00326060 -0.10677308
+v 0.15346532 -0.00323564 -0.10678445
+v 0.15045096 -0.16654891 -0.11508481
+v 0.14771615 -0.17787196 -0.11508485
+v 0.14754193 -0.17776351 0.00090728
+v 0.15332351 -0.14041909 -0.02964612
+v 0.15359902 -0.09469130 -0.04979924
+v 0.14950694 -0.17308186 0.00090729
+v 0.15313309 -0.15061711 -0.02764785
+v 0.14980270 -0.17311773 -0.11508484
+v 0.15323843 -0.14695162 -0.02873782
+v 0.15390289 0.00326058 -0.10203848
+v 0.15387453 -0.00323566 -0.10203850
+v 0.14800786 -0.17667475 0.00090728
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 30
+f 1 30 37
+f 1 37 36
+f 1 36 46
+f 1 46 48
+f 1 48 60
+f 1 60 77
+f 1 77 86
+f 1 86 80
+f 1 80 67
+f 1 67 52
+f 1 52 40
+f 1 40 31
+f 1 31 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 14
+f 3 14 18
+f 3 18 22
+f 3 22 28
+f 3 28 33
+f 3 33 44
+f 3 44 58
+f 3 58 75
+f 3 75 82
+f 3 82 76
+f 3 76 59
+f 3 59 47
+f 3 47 35
+f 3 35 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 15
+f 3 15 11
+f 3 11 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 6 9
+f 6 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 10 13
+f 9 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 26 32 34
+f 26 34 27
+f 26 31 32
+f 27 33 28
+f 27 34 33
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 31 40 38
+f 32 39 45
+f 32 45 34
+f 33 34 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 34 45 41
+f 35 46 36
+f 35 47 48
+f 35 48 46
+f 38 49 45
+f 38 45 39
+f 38 40 50
+f 38 50 51
+f 38 51 41
+f 38 41 49
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 50
+f 41 51 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 41 45 49
+f 42 56 57
+f 42 57 44
+f 42 44 43
+f 44 57 58
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 50 61 51
+f 50 54 62
+f 50 62 61
+f 51 61 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 55
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 62
+f 53 62 54
+f 55 66 71
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 61 62 63
+f 62 70 63
+f 63 70 78
+f 63 78 79
+f 63 79 71
+f 63 71 65
+f 63 65 64
+f 65 71 66
+f 67 80 68
+f 68 81 83
+f 68 83 69
+f 68 80 82
+f 68 82 81
+f 69 83 78
+f 69 78 70
+f 71 84 72
+f 71 79 84
+f 72 84 73
+f 73 84 74
+f 74 85 75
+f 74 84 85
+f 75 85 83
+f 75 83 81
+f 75 81 82
+f 76 82 77
+f 77 82 86
+f 78 83 85
+f 78 85 79
+f 79 85 84
+f 80 86 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07368065 -0.13092476 0.01548107
+v -0.07368065 -0.06206375 0.01548132
+v -0.02051505 -0.13092476 0.01548107
+v -0.07368065 -0.13092527 0.15464607
+v -0.02051505 -0.06206375 0.01548132
+v -0.07368065 -0.06206426 0.15464632
+v -0.02051505 -0.13092527 0.15466100
+v -0.05612184 -0.13092527 0.15467594
+v -0.03299981 -0.11430997 0.16502600
+v -0.03953102 -0.11430997 0.16499614
+v -0.04605702 -0.11430997 0.16496627
+v -0.05257782 -0.11430997 0.16487665
+v -0.05848974 -0.11454587 0.16412990
+v -0.05910903 -0.10777842 0.16680329
+v -0.06517186 -0.10085592 0.16805787
+v -0.06567666 -0.10010098 0.16805787
+v -0.06769588 -0.09472206 0.16805789
+v -0.06780517 -0.09435133 0.16805789
+v -0.06855456 -0.08846013 0.16805792
+v -0.07015744 -0.10124686 0.16393579
+v -0.07031876 -0.09472204 0.16453322
+v -0.07298329 -0.10124684 0.15918644
+v -0.07368065 -0.10391607 0.15764811
+v -0.02051505 -0.06206426 0.15469111
+v -0.07216624 -0.06206426 0.15466125
+v -0.07368065 -0.08165892 0.15763326
+v -0.07005856 -0.08165894 0.16451833
+v -0.06809660 -0.08165896 0.16805794
+v -0.06517186 -0.07573406 0.16805796
+v -0.05910903 -0.07371191 0.16805797
+v -0.05257782 -0.07359058 0.16805797
+v -0.02647381 -0.13092527 0.15467594
+v -0.02051505 -0.11331910 0.16408509
+v -0.02602625 -0.11495030 0.16441366
+v -0.02647381 -0.10777842 0.16708706
+v -0.04605702 -0.10777842 0.16710200
+v -0.05257782 -0.10777842 0.16708706
+v -0.05910903 -0.10312073 0.16805786
+v -0.06856496 -0.08819052 0.16805792
+v -0.07031356 -0.08819051 0.16493649
+v -0.07322789 -0.09472202 0.15918646
+v -0.07368065 -0.10124684 0.15793189
+v -0.02632289 -0.06206426 0.15475086
+v -0.03459748 -0.07363102 0.16805797
+v -0.03299981 -0.07366472 0.16805797
+v -0.02824322 -0.07460839 0.16805797
+v -0.02621360 -0.07528245 0.16805796
+v -0.02051505 -0.07686645 0.16481704
+v -0.05910903 -0.06206426 0.15476579
+v -0.07368065 -0.08819048 0.15826052
+v -0.03953102 -0.07359058 0.16805797
+v -0.04605702 -0.06206426 0.15479567
+v -0.02051505 -0.10777842 0.16605653
+v -0.02649462 -0.10121317 0.16805787
+v -0.03299981 -0.10320836 0.16805786
+v -0.03953102 -0.10337013 0.16805786
+v -0.05257782 -0.10337013 0.16805786
+v -0.07368065 -0.08984864 0.15827543
+v -0.07368065 -0.09472202 0.15830529
+v -0.07368065 -0.09639367 0.15824554
+v -0.03299981 -0.06206426 0.15478073
+v -0.02080649 -0.08146349 0.16805794
+v -0.02051505 -0.08146349 0.16760989
+v -0.03953102 -0.06206426 0.15479567
+v -0.02051505 -0.09312456 0.16805790
+v -0.02071802 -0.09406823 0.16805789
+v -0.02051505 -0.08324298 0.16805793
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 32
+f 1 32 8
+f 1 8 4
+f 1 4 23
+f 1 23 42
+f 1 42 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 50
+f 1 50 26
+f 1 26 6
+f 1 6 2
+f 2 6 25
+f 2 25 49
+f 2 49 52
+f 2 52 64
+f 2 64 61
+f 2 61 43
+f 2 43 24
+f 2 24 5
+f 3 5 24
+f 3 24 48
+f 3 48 63
+f 3 63 67
+f 3 67 65
+f 3 65 53
+f 3 53 33
+f 3 33 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 29
+f 6 29 30
+f 6 30 31
+f 6 31 25
+f 7 33 34
+f 7 34 9
+f 7 9 32
+f 8 32 9
+f 9 34 35
+f 9 35 36
+f 9 36 37
+f 9 37 10
+f 10 37 11
+f 11 37 12
+f 12 37 14
+f 12 14 13
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 57
+f 15 57 56
+f 15 56 55
+f 15 55 54
+f 15 54 66
+f 15 66 65
+f 15 65 67
+f 15 67 62
+f 15 62 47
+f 15 47 46
+f 15 46 45
+f 15 45 44
+f 15 44 51
+f 15 51 31
+f 15 31 30
+f 15 30 29
+f 15 29 28
+f 15 28 39
+f 15 39 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 19 39 21
+f 19 21 20
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 23
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 25 31 49
+f 26 50 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 39
+f 31 51 64
+f 31 64 52
+f 31 52 49
+f 33 53 35
+f 33 35 34
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 40 50 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 43 61 51
+f 43 51 44
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 51 61 64
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 62 67 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02051505 -0.17802275 -0.11508485
+v 0.11254047 -0.17868748 -0.11508486
+v -0.02051505 -0.17802317 0.00090728
+v -0.02051505 0.17805818 -0.11508355
+v 0.11254047 -0.17819811 0.00090728
+v 0.11254047 0.17872289 -0.11508354
+v -0.02051505 0.17805776 0.00090858
+v 0.11254047 0.17823267 0.00090858
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 7 6
+f 6 7 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13091899 0.18424225 0.08065865
+v -0.13744720 0.18391758 0.08065865
+v -0.07368066 0.18409795 0.08065865
+v -0.13091899 0.18420688 -0.10857971
+v -0.13684835 0.18355756 -0.10857972
+v -0.14118078 0.18326826 0.08065864
+v -0.07368066 0.18391768 0.05468838
+v -0.07368066 -0.18414305 0.08065729
+v -0.07368066 0.17807434 -0.10857974
+v -0.14010876 0.18272785 -0.10857972
+v -0.14070021 0.18290801 -0.05248988
+v -0.14127689 0.18323219 0.08065864
+v -0.13091899 -0.18425128 0.08065729
+v -0.13091899 -0.18428703 -0.00408875
+v -0.13091899 -0.18425058 -0.10858107
+v -0.07368066 -0.18399868 0.06122590
+v -0.07368066 -0.17804589 -0.10858104
+v -0.14395324 0.17944514 -0.10857973
+v -0.14135822 0.18316004 0.08065864
+v -0.14333221 0.18045499 -0.05010034
+v -0.14405674 0.17991381 -0.03018734
+v -0.13108164 -0.18425128 0.08065729
+v -0.13754331 -0.18399876 0.08065729
+v -0.07368066 -0.18392651 0.05468702
+v -0.13744720 -0.18370971 -0.04324789
+v -0.13711451 -0.18356517 -0.10858106
+v -0.14397542 0.17980569 -0.05632431
+v -0.14721364 0.17630672 -0.10857974
+v -0.14454469 0.18009377 0.08065863
+v -0.14739109 0.17659508 -0.04324657
+v -0.14138779 -0.18327728 0.08065730
+v -0.14089984 -0.18302431 -0.04324789
+v -0.14072979 -0.18291597 -0.07392318
+v -0.14038231 -0.18280763 -0.10856253
+v -0.14037491 -0.18280763 -0.10858106
+v -0.14830785 0.17302401 -0.10857975
+v -0.14737630 0.17655903 -0.04978544
+v -0.14742066 0.17663110 -0.03018735
+v -0.14743545 0.17666712 -0.01712812
+v -0.14752417 0.17684713 0.08065862
+v -0.14849267 0.17309597 -0.05632433
+v -0.14855921 0.17309589 -0.03672623
+v -0.14858139 0.17309587 -0.03018736
+v -0.14465559 -0.18017493 0.08065731
+v -0.14429332 -0.18006640 -0.00408873
+v -0.14425636 -0.18003029 -0.01712943
+v -0.14079634 -0.18295208 -0.06284599
+v -0.14416764 -0.17995803 -0.04324788
+v -0.14397542 -0.17956098 -0.10858105
+v -0.14905456 0.16656680 -0.10857978
+v -0.14859618 0.17309585 -0.02366700
+v -0.14861097 0.17309582 -0.01712813
+v -0.14861836 0.17309580 -0.01062630
+v -0.14863315 0.17309573 0.00897180
+v -0.14863315 0.17309568 0.02203102
+v -0.14861836 0.17309546 0.08065861
+v -0.14472952 -0.18010279 0.08065731
+v -0.14746502 -0.17671143 -0.03672752
+v -0.14742066 -0.17663920 -0.05632562
+v -0.14726541 -0.17638649 -0.10858104
+v -0.14909152 0.16656673 -0.08896315
+v -0.14907673 -0.16657443 -0.10858100
+v -0.14915067 0.16656661 -0.05632436
+v -0.14918763 0.16656651 -0.03018739
+v -0.14919503 0.16656649 -0.02366703
+v -0.14919503 0.16656642 -0.00408746
+v -0.14918763 0.16656637 0.00897177
+v -0.14918024 0.16656634 0.01551064
+v -0.14915067 0.16656625 0.04162909
+v -0.14912849 0.16656620 0.05468831
+v -0.14911370 0.16656618 0.06122719
+v -0.14905456 0.16656610 0.08065858
+v -0.14756113 -0.17689223 0.08065732
+v -0.14755374 -0.17689220 0.07428515
+v -0.14753156 -0.17681981 0.00897051
+v -0.14750938 -0.17678366 -0.01062759
+v -0.14749459 -0.17674754 -0.02366829
+v -0.14866272 -0.17310407 -0.03018864
+v -0.14864054 -0.17310405 -0.03672751
+v -0.14857400 -0.17310397 -0.05632561
+v -0.14852225 -0.17310393 -0.06938483
+v -0.14835960 -0.17310378 -0.10858103
+v -0.14870708 -0.17310414 -0.01062758
+v -0.14912849 -0.16657455 -0.07590516
+v -0.14916545 -0.16657465 -0.04978670
+v -0.14919503 -0.16657474 -0.02366825
+v -0.14920242 -0.16657477 -0.01712938
+v -0.14920242 -0.16657484 0.00245019
+v -0.14917285 -0.16657493 0.02856865
+v -0.14915067 -0.16657498 0.04162787
+v -0.14913588 -0.16657501 0.04816674
+v -0.14910631 -0.16657505 0.06122597
+v -0.14909152 -0.16657508 0.06774632
+v -0.14906195 -0.16657513 0.08065736
+v -0.14867011 -0.17310448 0.08065733
+v -0.14872186 -0.17310421 0.00897052
+v -0.14871447 -0.17310416 -0.00408871
+v -0.14905456 -0.16671942 0.08065736
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 29
+f 1 29 40
+f 1 40 56
+f 1 56 72
+f 1 72 94
+f 1 94 98
+f 1 98 95
+f 1 95 73
+f 1 73 57
+f 1 57 44
+f 1 44 31
+f 1 31 23
+f 1 23 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 16
+f 3 16 24
+f 3 24 17
+f 3 17 9
+f 3 9 7
+f 4 7 9
+f 4 9 17
+f 4 17 15
+f 4 15 26
+f 4 26 35
+f 4 35 49
+f 4 49 60
+f 4 60 82
+f 4 82 62
+f 4 62 50
+f 4 50 36
+f 4 36 28
+f 4 28 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 10 18 11
+f 11 19 12
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 17 24
+f 15 24 16
+f 15 23 25
+f 15 25 26
+f 18 27 20
+f 18 28 27
+f 19 21 29
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 30
+f 21 30 29
+f 23 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 30
+f 29 30 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 37 36
+f 30 36 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 38
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 47 33
+f 32 46 48
+f 32 48 47
+f 33 47 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 36 50 41
+f 38 43 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 48
+f 47 48 49
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 50 61 52
+f 50 52 51
+f 50 62 61
+f 52 61 63
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 62 63
+f 62 82 81
+f 62 81 80
+f 62 80 79
+f 62 79 78
+f 62 78 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 75
+f 73 75 74
+f 75 97 83
+f 75 83 76
+f 76 83 77
+f 77 83 78
+f 83 97 87
+f 83 87 86
+f 83 86 85
+f 83 85 84
+f 87 97 96
+f 87 96 88
+f 88 96 95
+f 88 95 89
+f 89 95 90
+f 90 95 98
+f 90 98 91
+f 91 98 92
+f 92 98 93
+f 93 98 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03229218 -0.17310580 -0.16745847
+v 0.03880575 -0.16657570 -0.16745330
+v 0.07798392 -0.17310580 -0.16745333
+v 0.03229218 -0.17897425 -0.16568448
+v -0.02050431 -0.17310580 -0.16743794
+v 0.00617340 -0.16657570 -0.16745330
+v 0.07982191 -0.14882490 -0.16317209
+v 0.07798392 -0.16657570 -0.16744816
+v 0.08450824 -0.17310580 -0.16744819
+v 0.08450824 -0.17897080 -0.16566911
+v 0.08450824 -0.18223759 -0.16279792
+v 0.03229218 -0.18224105 -0.16278767
+v -0.02050431 -0.17893268 -0.16566398
+v -0.02050431 -0.17841651 -0.16582291
+v -0.02050431 -0.16657571 -0.16742765
+v -0.02050431 -0.14882490 -0.16314132
+v -0.01341032 -0.14882490 -0.16314645
+v -0.00503726 -0.14882490 -0.16315158
+v 0.07144885 -0.14882490 -0.16317209
+v 0.08634623 -0.14882490 -0.16316696
+v 0.08450824 -0.16657570 -0.16744304
+v 0.08929131 -0.16657570 -0.16743791
+v 0.08929131 -0.17310581 -0.16740718
+v 0.08929131 -0.17892230 -0.16563322
+v 0.08929131 -0.18218909 -0.16274666
+v 0.08929131 -0.18317641 -0.16035741
+v 0.08929131 -0.18352283 -0.15948068
+v 0.08450824 -0.18352630 -0.15953194
+v 0.03229218 -0.18351937 -0.15952169
+v -0.02050431 -0.18351590 -0.15946530
+v -0.02050431 -0.18340159 -0.15975242
+v -0.02050431 -0.18219948 -0.16273128
+v -0.02050431 -0.18191196 -0.16299275
+v -0.02050431 -0.14882508 -0.11508987
+v 0.08929131 -0.14882490 -0.16316183
+v 0.08929131 -0.18402171 -0.15569686
+v 0.08929131 -0.18420532 -0.15428690
+v 0.01270847 -0.18420877 -0.15428690
+v 0.00617340 -0.18420877 -0.15428690
+v -0.02050431 -0.18419492 -0.15428690
+v -0.02050431 -0.17804256 -0.11508997
+v 0.08929131 -0.14882508 -0.11508987
+v 0.08929131 -0.18375498 -0.15060049
+v 0.00617340 -0.18359562 -0.14924179
+v -0.01341032 -0.18358869 -0.14925205
+v -0.02050431 -0.18358524 -0.14925717
+v -0.01993464 -0.17804603 -0.11508997
+v 0.08929131 -0.17803564 -0.11508997
+v 0.08929131 -0.18358869 -0.14925205
+v -0.00685375 -0.17805296 -0.11508997
+v -0.00687525 -0.17805296 -0.11508997
+v 0.06494603 -0.17804603 -0.11508997
+v -0.01341032 -0.17804949 -0.11508997
+v 0.08452974 -0.17803911 -0.11508997
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 19
+f 2 19 7
+f 3 8 21
+f 3 21 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 40
+f 5 40 46
+f 5 46 41
+f 5 41 34
+f 5 34 16
+f 5 16 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 34
+f 7 34 42
+f 7 42 35
+f 7 35 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 20 35 22
+f 20 22 21
+f 22 35 42
+f 22 42 48
+f 22 48 49
+f 22 49 43
+f 22 43 37
+f 22 37 36
+f 22 36 27
+f 22 27 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 34 41 47
+f 34 47 53
+f 34 53 51
+f 34 51 50
+f 34 50 52
+f 34 52 54
+f 34 54 48
+f 34 48 42
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 41 46 47
+f 43 49 44
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 44 49 52
+f 44 52 50
+f 45 47 46
+f 45 51 53
+f 45 53 47
+f 48 54 49
+f 49 54 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,664 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06801404 0.03594136 0.21797034
+v -0.06798796 0.02287735 0.21797029
+v -0.06750108 0.00013164 0.22449903
+v -0.06750108 0.00327237 0.22449904
+v -0.06800100 0.04247337 0.21797037
+v -0.06800100 0.06206045 0.21144163
+v -0.06796622 0.07512449 0.20490970
+v -0.06792710 0.00013166 0.21797021
+v -0.06603606 0.00013163 0.22706687
+v -0.06467973 0.00013162 0.22944156
+v -0.06467538 0.00327235 0.22943839
+v -0.06743587 0.00980438 0.22449907
+v -0.06791841 0.04899642 0.21797039
+v -0.06786189 0.06859246 0.21144165
+v -0.06660120 0.07512446 0.21144168
+v -0.06670119 0.08165650 0.20490972
+v -0.06779234 0.08165652 0.19895716
+v -0.06787928 0.07512451 0.19895714
+v -0.06657077 0.00013167 0.21486412
+v -0.05911095 0.00013161 0.23120517
+v -0.05911095 0.00327234 0.23120200
+v -0.06461452 0.00980436 0.22935927
+v -0.06731414 0.01633638 0.22449909
+v -0.06762714 0.05552843 0.21797041
+v -0.06710113 0.02287733 0.22449911
+v -0.06678813 0.06206043 0.21797044
+v -0.06382768 0.07512445 0.21600109
+v -0.06382333 0.08111960 0.21094777
+v -0.06490144 0.06847611 0.21825543
+v -0.06392766 0.08637207 0.20490974
+v -0.06500577 0.08839432 0.19895718
+v -0.06591869 0.06811827 0.19895711
+v -0.06124978 0.00013170 0.20823399
+v -0.06510141 0.00013168 0.21150156
+v -0.05258144 0.00013161 0.23129698
+v -0.05258144 0.00327234 0.23129699
+v -0.05258144 0.00980435 0.23113554
+v -0.05911095 0.00980435 0.23103739
+v -0.06448845 0.01633636 0.22921049
+v -0.06481015 0.05552841 0.22329605
+v -0.06676639 0.02940934 0.22449914
+v -0.06624038 0.03594134 0.22449916
+v -0.06396679 0.06206041 0.22234621
+v -0.06263219 0.07858731 0.21486758
+v -0.06302779 0.06622122 0.22162114
+v -0.06271479 0.08514618 0.20844010
+v -0.05911095 0.09078342 0.20032818
+v -0.05911095 0.09144558 0.19895720
+v -0.06475798 0.06436907 0.19895710
+v -0.05968044 0.00013170 0.20816117
+v -0.06251482 0.06206050 0.19895709
+v -0.05911095 0.05962666 0.19895708
+v -0.04605193 0.00013161 0.23130331
+v -0.04605193 0.00327234 0.23130015
+v -0.04605193 0.00980435 0.23114504
+v -0.05258144 0.01633635 0.23084110
+v -0.05911095 0.01633635 0.23074294
+v -0.06427544 0.02287731 0.22899203
+v -0.06510576 0.04899640 0.22403378
+v -0.06341469 0.03594132 0.22834934
+v -0.06285390 0.04081796 0.22802006
+v -0.06393636 0.02940932 0.22871027
+v -0.05911095 0.07876627 0.21501956
+v -0.05911095 0.08203228 0.21189448
+v -0.05911095 0.07008673 0.22039266
+v -0.05911095 0.07512444 0.21743856
+v -0.05911095 0.05552840 0.22551244
+v -0.05911095 0.06206041 0.22361904
+v -0.05911095 0.06681177 0.22188712
+v -0.05911095 0.08530724 0.20863007
+v -0.05911095 0.08790217 0.20490974
+v -0.05258144 0.09082816 0.20041683
+v -0.05258144 0.09154400 0.19895720
+v -0.05629831 0.09149032 0.19895720
+v -0.05798503 0.00013170 0.20808518
+v -0.05279011 0.05925979 0.19895708
+v -0.05258144 0.00013170 0.20798068
+v -0.05540278 0.00013170 0.20803452
+v -0.04266545 0.00013161 0.23130014
+v -0.03952676 0.00327234 0.23129699
+v -0.03952676 0.00980435 0.23114187
+v -0.04605193 0.01633635 0.23085059
+v -0.05258144 0.02287730 0.23041368
+v -0.05911095 0.02287730 0.23031236
+v -0.05911095 0.02940932 0.22974563
+v -0.05911095 0.03594132 0.22903956
+v -0.05911095 0.04204383 0.22820686
+v -0.05911095 0.04530983 0.22769079
+v -0.05911095 0.04899639 0.22697522
+v -0.05258144 0.07512444 0.21758421
+v -0.05258144 0.07885575 0.21509238
+v -0.05258144 0.08212176 0.21195147
+v -0.05258144 0.06698179 0.22196628
+v -0.05258144 0.07024779 0.22046548
+v -0.05258144 0.05552840 0.22567391
+v -0.05258144 0.06206041 0.22378369
+v -0.05258144 0.08536093 0.20868707
+v -0.05258144 0.08800059 0.20490974
+v -0.03952676 0.09082816 0.20040734
+v -0.03952676 0.09153506 0.19895720
+v -0.04920800 0.05924190 0.19895708
+v -0.04291759 0.00013170 0.20796486
+v -0.04605193 0.00013170 0.20796802
+v -0.04944275 0.00013170 0.20797435
+v -0.03952676 0.00013161 0.23129698
+v -0.03300160 0.00327234 0.23124949
+v -0.03300160 0.00980435 0.23109438
+v -0.03952676 0.01633635 0.23084743
+v -0.04605193 0.02287730 0.23041683
+v -0.04605193 0.02940932 0.22985010
+v -0.05258144 0.02940932 0.22984377
+v -0.05258144 0.03594132 0.22915039
+v -0.05292487 0.04311758 0.22816887
+v -0.05532888 0.04573038 0.22776362
+v -0.05292487 0.04835214 0.22725069
+v -0.04605193 0.07512444 0.21758738
+v -0.04605193 0.07886470 0.21509555
+v -0.04605193 0.08213071 0.21194514
+v -0.04605193 0.06698179 0.22197261
+v -0.04605193 0.06206041 0.22379319
+v -0.04605193 0.07024779 0.22046548
+v -0.04605193 0.05552840 0.22568024
+v -0.04605193 0.04904114 0.22712720
+v -0.03952676 0.08535198 0.20867757
+v -0.03952676 0.08798270 0.20490974
+v -0.03668803 0.09150821 0.19895720
+v -0.03300160 0.08791111 0.20490974
+v -0.03300160 0.09078342 0.20034400
+v -0.03952676 0.05927769 0.19895708
+v -0.03952676 0.00013170 0.20796486
+v -0.03613593 0.00013161 0.23127164
+v -0.03300160 0.00013161 0.23124632
+v -0.02715459 0.00327235 0.22948590
+v -0.02719806 0.00980436 0.22940678
+v -0.02733283 0.01633636 0.22925797
+v -0.02758062 0.02287731 0.22903636
+v -0.03300160 0.01633635 0.23079360
+v -0.03952676 0.02287730 0.23041051
+v -0.03952676 0.02940932 0.22984062
+v -0.04605193 0.03594132 0.22915357
+v -0.04605193 0.04247333 0.22827970
+v -0.04605193 0.04578407 0.22777629
+v -0.05097732 0.04575723 0.22776993
+v -0.03952676 0.07023885 0.22045915
+v -0.03952676 0.07512444 0.21757472
+v -0.03952676 0.07885575 0.21509238
+v -0.03952676 0.08212176 0.21194197
+v -0.03952676 0.06697284 0.22196628
+v -0.03952676 0.06206041 0.22378369
+v -0.03952676 0.05552840 0.22568024
+v -0.04124391 0.04577512 0.22777311
+v -0.03925289 0.04836109 0.22725385
+v -0.03300160 0.08531619 0.20863958
+v -0.03300160 0.09146347 0.19895720
+v -0.02932820 0.08516407 0.20845910
+v -0.03149311 0.09123082 0.19895720
+v -0.03325373 0.05951034 0.19895708
+v -0.03669238 0.00013170 0.20801552
+v -0.02715459 0.00013162 0.22948271
+v -0.02555916 0.00013163 0.22689272
+v -0.02408546 0.00013164 0.22449903
+v -0.02408546 0.00327237 0.22449904
+v -0.02412459 0.00980438 0.22449907
+v -0.02425935 0.01633638 0.22449909
+v -0.02450714 0.02287733 0.22449911
+v -0.02488100 0.02940934 0.22449914
+v -0.02544614 0.03594134 0.22449916
+v -0.02795448 0.02940932 0.22875142
+v -0.03300160 0.02287730 0.23035669
+v -0.03300160 0.02940932 0.22978363
+v -0.03952676 0.03594132 0.22914406
+v -0.03925289 0.04310863 0.22816887
+v -0.03300160 0.07010463 0.22040533
+v -0.03300160 0.07512444 0.21748289
+v -0.03300160 0.07881101 0.21505122
+v -0.03300160 0.08207702 0.21190397
+v -0.03300160 0.06683862 0.22189978
+v -0.03300160 0.05552840 0.22558209
+v -0.03300160 0.06206041 0.22366654
+v -0.03300160 0.04899639 0.22703221
+v -0.03689235 0.04571248 0.22776362
+v -0.02802404 0.08638102 0.20490974
+v -0.02937602 0.07864100 0.21491190
+v -0.02808925 0.08115539 0.21095726
+v -0.02683290 0.08839432 0.19895718
+v -0.03133661 0.06020827 0.19895708
+v -0.03039326 0.00013170 0.20820548
+v -0.03208868 0.00013170 0.20813584
+v -0.03365802 0.00013170 0.20807250
+v -0.02387245 0.00013165 0.22110798
+v -0.02360292 0.03594136 0.21797034
+v -0.02360727 0.04247337 0.21797037
+v -0.02368117 0.04899642 0.21797039
+v -0.02395939 0.05552843 0.21797041
+v -0.02702853 0.05552841 0.22335938
+v -0.02675030 0.04899640 0.22408760
+v -0.02851527 0.03594132 0.22838732
+v -0.02914996 0.04100586 0.22804538
+v -0.03300160 0.03594132 0.22907124
+v -0.03300160 0.04216910 0.22821952
+v -0.02898042 0.06625701 0.22164014
+v -0.02792405 0.06206041 0.22239687
+v -0.03300160 0.04543510 0.22771928
+v -0.02500707 0.08165650 0.20490972
+v -0.02808490 0.07512445 0.21605175
+v -0.02506358 0.07512446 0.21144168
+v -0.02661119 0.08804536 0.19895718
+v -0.02835442 0.06261527 0.19895709
+v -0.02675030 0.00013168 0.21147306
+v -0.02715025 0.06436012 0.19895710
+v -0.02601562 0.06704451 0.19895711
+v -0.02374638 0.07454290 0.19895713
+v -0.02367682 0.00013166 0.21797021
+v -0.02365509 0.07512449 0.20490970
+v -0.02361596 0.06206045 0.21144163
+v -0.02375507 0.06859246 0.21144165
+v -0.02485926 0.06206043 0.21797044
+v -0.02695462 0.06849401 0.21827126
+v -0.02383332 0.08165652 0.19895716
+v -0.02371160 0.08107490 0.19895716
+v -0.02527225 0.00013167 0.21459499
+v -0.02373768 0.07512451 0.19895714
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 19
+f 3 19 34
+f 3 34 33
+f 3 33 50
+f 3 50 75
+f 3 75 78
+f 3 78 77
+f 3 77 104
+f 3 104 103
+f 3 103 102
+f 3 102 130
+f 3 130 158
+f 3 158 189
+f 3 189 188
+f 3 188 187
+f 3 187 209
+f 3 209 221
+f 3 221 213
+f 3 213 190
+f 3 190 161
+f 3 161 160
+f 3 160 159
+f 3 159 132
+f 3 132 131
+f 3 131 105
+f 3 105 79
+f 3 79 53
+f 3 53 35
+f 3 35 20
+f 3 20 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 24 14
+f 13 23 25
+f 13 25 24
+f 14 24 26
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 26 29
+f 15 29 27
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 28 30
+f 17 31 48
+f 17 48 74
+f 17 74 73
+f 17 73 100
+f 17 100 126
+f 17 126 154
+f 17 154 156
+f 17 156 185
+f 17 185 207
+f 17 207 219
+f 17 219 220
+f 17 220 222
+f 17 222 212
+f 17 212 211
+f 17 211 210
+f 17 210 208
+f 17 208 186
+f 17 186 157
+f 17 157 129
+f 17 129 101
+f 17 101 76
+f 17 76 52
+f 17 52 51
+f 17 51 49
+f 17 49 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 25
+f 22 25 23
+f 24 40 26
+f 24 25 41
+f 24 41 42
+f 24 42 40
+f 25 39 41
+f 26 40 43
+f 26 43 29
+f 27 44 28
+f 27 29 45
+f 27 45 44
+f 28 44 46
+f 28 46 30
+f 29 43 45
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 32 49 33
+f 33 49 51
+f 33 51 52
+f 33 52 50
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 82
+f 37 82 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 41
+f 40 42 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 43
+f 41 58 42
+f 42 58 62
+f 42 62 59
+f 43 61 45
+f 44 63 64
+f 44 64 46
+f 44 45 65
+f 44 65 66
+f 44 66 63
+f 45 61 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 65
+f 46 64 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 47 71 72
+f 50 52 75
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 75
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 108
+f 55 108 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 62
+f 57 62 58
+f 59 62 60
+f 60 62 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 67
+f 63 66 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 92 70
+f 64 91 92
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 65 69 93
+f 66 94 90
+f 67 89 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 69
+f 69 96 93
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 70 92 97
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 85
+f 83 85 84
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 95
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 90 94 116
+f 91 117 92
+f 92 118 97
+f 92 117 118
+f 93 119 94
+f 93 96 120
+f 93 120 119
+f 94 119 121
+f 94 121 116
+f 95 122 120
+f 95 120 96
+f 95 115 123
+f 95 123 122
+f 97 118 124
+f 97 124 98
+f 98 125 99
+f 98 124 125
+f 99 126 100
+f 99 125 127
+f 99 127 128
+f 99 128 126
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 159
+f 106 159 133
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 169
+f 108 169 138
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 110 139 171
+f 110 171 140
+f 110 140 112
+f 110 112 111
+f 110 138 139
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 113 141 142
+f 114 143 115
+f 115 143 142
+f 115 142 123
+f 116 121 144
+f 116 144 145
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 124
+f 119 148 144
+f 119 144 121
+f 119 120 149
+f 119 149 148
+f 120 122 150
+f 120 150 149
+f 122 123 150
+f 123 142 151
+f 123 151 152
+f 123 152 150
+f 124 147 153
+f 124 153 125
+f 125 153 127
+f 126 128 154
+f 127 153 155
+f 127 155 128
+f 128 156 154
+f 128 155 156
+f 129 157 130
+f 130 157 158
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 133 163 134
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 164 165
+f 135 165 166
+f 135 166 136
+f 136 166 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 169
+f 138 169 139
+f 139 169 170
+f 139 170 171
+f 140 171 141
+f 141 171 172
+f 141 172 151
+f 141 151 142
+f 144 148 173
+f 144 173 174
+f 144 174 145
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 175 176
+f 146 176 147
+f 147 176 153
+f 148 149 177
+f 148 177 173
+f 149 150 178
+f 149 178 179
+f 149 179 177
+f 150 152 180
+f 150 180 178
+f 151 172 181
+f 151 181 152
+f 152 181 180
+f 153 176 155
+f 155 182 156
+f 155 176 183
+f 155 183 184
+f 155 184 182
+f 156 182 185
+f 157 186 187
+f 157 187 188
+f 157 188 189
+f 157 189 158
+f 161 190 191
+f 161 191 162
+f 162 191 192
+f 162 192 163
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 164 193 165
+f 165 193 194
+f 165 194 166
+f 166 194 167
+f 167 194 195
+f 167 195 196
+f 167 196 168
+f 168 196 197
+f 168 197 169
+f 169 197 170
+f 170 197 198
+f 170 198 199
+f 170 199 171
+f 171 199 172
+f 172 199 200
+f 172 200 181
+f 173 183 174
+f 173 177 201
+f 173 201 183
+f 174 183 175
+f 175 183 176
+f 177 179 201
+f 178 202 201
+f 178 201 179
+f 178 180 198
+f 178 198 202
+f 180 181 203
+f 180 203 198
+f 181 200 203
+f 182 184 204
+f 182 204 185
+f 183 201 205
+f 183 205 184
+f 184 205 206
+f 184 206 204
+f 185 204 207
+f 186 208 187
+f 187 208 210
+f 187 210 211
+f 187 211 212
+f 187 212 209
+f 190 213 191
+f 191 213 214
+f 191 214 215
+f 191 215 192
+f 192 215 193
+f 193 215 216
+f 193 216 194
+f 194 216 217
+f 194 217 195
+f 195 217 202
+f 195 202 198
+f 195 198 197
+f 195 197 196
+f 198 200 199
+f 198 203 200
+f 201 202 218
+f 201 218 205
+f 202 217 218
+f 204 219 207
+f 204 206 214
+f 204 214 220
+f 204 220 219
+f 205 218 206
+f 206 218 217
+f 206 217 216
+f 206 216 214
+f 209 212 221
+f 212 222 213
+f 212 213 221
+f 213 222 220
+f 213 220 214
+f 214 216 215
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12368478 0.19192135 -0.14123096
+v 0.12368478 0.19188729 -0.13470053
+v 0.13021018 0.19173416 -0.13470053
+v 0.13021018 0.19176254 -0.14123096
+v 0.12368478 0.19184197 -0.14775625
+v 0.11715939 0.19171153 -0.14775625
+v 0.11715939 0.19176822 -0.14123096
+v 0.12368478 0.19152430 -0.12817009
+v 0.13021018 0.19147325 -0.12817009
+v 0.11715939 0.19170580 -0.13470053
+v 0.13674217 0.19104791 -0.13470053
+v 0.13674217 0.19107063 -0.14123096
+v 0.13021018 0.19166048 -0.14775625
+v 0.12368478 0.19144500 -0.15428668
+v 0.11715939 0.19131456 -0.15428668
+v 0.11063398 0.19117274 -0.14775625
+v 0.11063398 0.19115570 -0.14123096
+v 0.12368478 0.19033327 -0.12361577
+v 0.13021018 0.19035596 -0.12345110
+v 0.11697482 0.19062254 -0.12787676
+v 0.11903131 0.18994195 -0.12424875
+v 0.13674217 0.18990792 -0.12413038
+v 0.13674217 0.19067925 -0.12817009
+v 0.11031101 0.19049778 -0.13458217
+v 0.11227522 0.19011778 -0.12986317
+v 0.14155382 0.18998736 -0.13470053
+v 0.13674217 0.19091752 -0.14775625
+v 0.14156701 0.18999872 -0.14123096
+v 0.13021018 0.19118978 -0.15428668
+v 0.13021018 0.19012356 -0.15889246
+v 0.12368478 0.19028235 -0.15923210
+v 0.11715939 0.19020863 -0.15902625
+v 0.11174791 0.18989670 -0.15837785
+v 0.10999463 0.19037876 -0.15491964
+v 0.10682421 0.18985131 -0.15316482
+v 0.10648145 0.19010650 -0.14775625
+v 0.10656714 0.19006679 -0.14123096
+v 0.10692967 0.18980020 -0.13668178
+v 0.08929131 0.17807157 -0.11508355
+v 0.13019700 0.18537073 -0.11508352
+v 0.13671580 0.18484328 -0.11508352
+v 0.14022898 0.18953361 -0.12474792
+v 0.14088152 0.18976614 -0.12817009
+v 0.14481653 0.18875665 -0.13470054
+v 0.14122426 0.18990234 -0.14775625
+v 0.14066400 0.18970386 -0.15245980
+v 0.13703878 0.19020295 -0.15449767
+v 0.14482971 0.18875668 -0.14123097
+v 0.13505480 0.18980596 -0.15823890
+v 0.13021018 0.18795141 -0.16216026
+v 0.12368478 0.18813858 -0.16249475
+v 0.11715939 0.18776425 -0.16229405
+v 0.10739764 0.18943731 -0.15751844
+v 0.08929131 0.18220624 -0.16273150
+v 0.08929131 0.18351634 -0.15946371
+v 0.08929131 0.18419121 -0.15428670
+v 0.08929131 0.18403241 -0.15294356
+v 0.08929131 0.18359002 -0.14928982
+v 0.08929131 0.13398174 -0.11508371
+v 0.13674217 0.18483761 -0.11508352
+v 0.14414421 0.18838799 -0.12817010
+v 0.14101993 0.18355019 -0.11508353
+v 0.14103971 0.18353885 -0.11508353
+v 0.14797377 0.18418543 -0.12343053
+v 0.14900860 0.18512123 -0.12817011
+v 0.14937112 0.18548990 -0.13470055
+v 0.14448696 0.18855253 -0.14775626
+v 0.13941165 0.18930120 -0.15681342
+v 0.14301051 0.18816690 -0.15449768
+v 0.14936454 0.18548993 -0.14123098
+v 0.14914702 0.18528577 -0.14775627
+v 0.13703878 0.18756008 -0.16057525
+v 0.13674217 0.18393604 -0.16480537
+v 0.13021018 0.18468467 -0.16525824
+v 0.12368478 0.18487182 -0.16529940
+v 0.11715939 0.18449751 -0.16501123
+v 0.08929131 0.17893950 -0.16563907
+v 0.08929131 0.17981857 -0.16486200
+v 0.14790126 0.13398174 -0.11508371
+v 0.08929131 0.13398192 -0.16311763
+v 0.14429582 0.18112849 -0.11508353
+v 0.15357639 0.17744208 -0.12406354
+v 0.15227789 0.18163896 -0.12817012
+v 0.14768375 0.17787307 -0.11508355
+v 0.14770352 0.17785038 -0.11508355
+v 0.15264041 0.18210971 -0.13470056
+v 0.14849448 0.18469597 -0.15428670
+v 0.14751237 0.18380557 -0.15875868
+v 0.14297756 0.18486046 -0.16088917
+v 0.15262723 0.18208139 -0.14123099
+v 0.15240972 0.18172978 -0.14775628
+v 0.14061127 0.18324412 -0.16432681
+v 0.13674217 0.17964842 -0.16642643
+v 0.13021018 0.17964842 -0.16699249
+v 0.12368478 0.17964842 -0.16702853
+v 0.08929131 0.17469158 -0.16693592
+v 0.15132216 0.13398186 -0.14775646
+v 0.15436733 0.14205797 -0.14123114
+v 0.15606790 0.14699214 -0.14123112
+v 0.15484192 0.14645332 -0.13420665
+v 0.15648974 0.15352561 -0.13470067
+v 0.15486168 0.15326471 -0.12779456
+v 0.15623269 0.16005911 -0.12817020
+v 0.15445302 0.16005909 -0.12322992
+v 0.15049824 0.16658689 -0.11508359
+v 0.08929131 0.16658709 -0.16745570
+v 0.13021018 0.13398193 -0.16694635
+v 0.14981934 0.17311473 -0.11508356
+v 0.15417619 0.17311476 -0.12318355
+v 0.15546149 0.17311478 -0.12817015
+v 0.15394549 0.17837221 -0.12817013
+v 0.15407073 0.17884296 -0.13470057
+v 0.15175718 0.18084506 -0.15428672
+v 0.14717622 0.17728909 -0.16451723
+v 0.14496154 0.18164477 -0.16311231
+v 0.15324681 0.17675595 -0.15789415
+v 0.14951613 0.17920035 -0.16050323
+v 0.15405095 0.17881463 -0.14123100
+v 0.15394549 0.17846870 -0.14775629
+v 0.15360275 0.17757830 -0.15428673
+v 0.14297756 0.17954067 -0.16509872
+v 0.14326757 0.17311492 -0.16668890
+v 0.13674217 0.17311493 -0.16746597
+v 0.13021018 0.17311493 -0.16760491
+v 0.12368478 0.17311493 -0.16759975
+v 0.08929131 0.17311492 -0.16741449
+v 0.15151331 0.13398189 -0.15428689
+v 0.15440688 0.14167234 -0.14775643
+v 0.15608108 0.14699216 -0.14775641
+v 0.15654247 0.15352564 -0.14123110
+v 0.15662816 0.16005913 -0.13470064
+v 0.15628541 0.16658694 -0.12817018
+v 0.15461122 0.16658692 -0.12276675
+v 0.08929131 0.16833957 -0.16745055
+v 0.12368478 0.16658709 -0.16764610
+v 0.12368478 0.16005926 -0.16763068
+v 0.13021018 0.15352574 -0.16763071
+v 0.13674217 0.13398194 -0.16751757
+v 0.13668284 0.13398194 -0.16751243
+v 0.15564606 0.17311480 -0.13470059
+v 0.15133534 0.17311491 -0.16206253
+v 0.14807263 0.17311492 -0.16505758
+v 0.15487486 0.17311488 -0.15428674
+v 0.15373457 0.17311489 -0.15879474
+v 0.15561310 0.17311483 -0.14123102
+v 0.15544831 0.17311485 -0.14775631
+v 0.14892950 0.16658708 -0.16546415
+v 0.14326757 0.16658708 -0.16720354
+v 0.13674217 0.16658709 -0.16761008
+v 0.13021018 0.16658709 -0.16765640
+v 0.14940409 0.13398191 -0.16081217
+v 0.15339841 0.14301652 -0.15801264
+v 0.15545491 0.14699219 -0.15428684
+v 0.15616017 0.15352569 -0.15428682
+v 0.15649633 0.15352566 -0.14775639
+v 0.15660838 0.16005916 -0.14123107
+v 0.15641064 0.16658696 -0.13470062
+v 0.13021018 0.16005926 -0.16765128
+v 0.13674217 0.16005926 -0.16761524
+v 0.14326757 0.16005925 -0.16723958
+v 0.14326757 0.13398193 -0.16624134
+v 0.15219221 0.16658707 -0.16312266
+v 0.15585698 0.16658704 -0.15428677
+v 0.15428165 0.16658706 -0.15986002
+v 0.15637769 0.16658699 -0.14123105
+v 0.15627882 0.16658701 -0.14775634
+v 0.15250859 0.16005924 -0.16352408
+v 0.14924588 0.16005925 -0.16549505
+v 0.15399823 0.14699220 -0.15903156
+v 0.14708394 0.13398192 -0.16457398
+v 0.15446621 0.15352571 -0.16007621
+v 0.15618654 0.16005921 -0.15428679
+v 0.15654247 0.16005918 -0.14775636
+v 0.15447279 0.16005923 -0.16026143
+v 0.14705098 0.13398192 -0.16458942
+v 0.14890973 0.15352573 -0.16525320
+v 0.15217243 0.15352572 -0.16334399
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 10
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 10 20
+f 8 20 21
+f 8 21 18
+f 9 19 22
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 10 17 24
+f 10 24 25
+f 10 25 20
+f 11 23 26
+f 11 26 12
+f 12 27 13
+f 12 26 28
+f 12 28 27
+f 13 27 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 24
+f 18 21 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 22
+f 20 25 21
+f 21 25 39
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 26
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 27 28 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 29
+f 28 44 48
+f 28 48 45
+f 29 47 49
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 53 34
+f 33 52 54
+f 33 54 53
+f 34 53 35
+f 35 53 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 57
+f 39 57 56
+f 39 56 55
+f 39 55 54
+f 39 54 78
+f 39 78 77
+f 39 77 96
+f 39 96 126
+f 39 126 134
+f 39 134 106
+f 39 106 80
+f 39 80 59
+f 39 59 79
+f 39 79 105
+f 39 105 108
+f 39 108 85
+f 39 85 84
+f 39 84 81
+f 39 81 63
+f 39 63 62
+f 39 62 60
+f 39 60 41
+f 39 41 40
+f 41 60 42
+f 42 61 43
+f 42 60 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 61
+f 43 61 44
+f 44 61 65
+f 44 65 66
+f 44 66 48
+f 45 48 67
+f 45 67 46
+f 46 68 47
+f 46 67 69
+f 46 69 68
+f 47 68 49
+f 48 66 70
+f 48 70 71
+f 48 71 67
+f 49 68 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 54
+f 53 54 55
+f 59 80 107
+f 59 107 139
+f 59 139 138
+f 59 138 161
+f 59 161 175
+f 59 175 170
+f 59 170 151
+f 59 151 127
+f 59 127 97
+f 59 97 79
+f 61 64 65
+f 63 81 64
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 64 81 84
+f 64 84 85
+f 64 85 82
+f 65 83 86
+f 65 86 66
+f 66 86 70
+f 67 71 87
+f 67 87 69
+f 68 69 88
+f 68 88 89
+f 68 89 72
+f 69 87 88
+f 70 86 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 87
+f 72 89 92
+f 72 92 73
+f 73 93 74
+f 73 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 77
+f 75 77 76
+f 77 95 96
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 80 106 107
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 82 85 108
+f 83 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 90
+f 87 91 113
+f 87 113 88
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 88 113 116
+f 88 116 117
+f 88 117 114
+f 89 115 92
+f 90 112 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 113
+f 92 115 114
+f 92 114 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 99
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 101
+f 99 101 100
+f 101 130 131
+f 101 131 103
+f 101 103 102
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 109
+f 105 109 108
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 109 133 132
+f 109 132 110
+f 110 132 140
+f 110 140 112
+f 110 112 111
+f 112 140 118
+f 113 120 116
+f 114 122 121
+f 114 117 116
+f 114 116 141
+f 114 141 142
+f 114 142 122
+f 116 120 143
+f 116 143 144
+f 116 144 141
+f 118 140 145
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 146 143
+f 119 143 120
+f 122 142 147
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 125 150 135
+f 125 135 134
+f 125 134 126
+f 127 151 152
+f 127 152 153
+f 127 153 129
+f 127 129 128
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 140
+f 135 150 158
+f 135 158 136
+f 136 158 137
+f 137 158 159
+f 137 159 138
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 140 157 165
+f 140 165 145
+f 141 144 162
+f 141 162 142
+f 142 162 147
+f 143 146 163
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 162
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 163
+f 147 162 167
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 160 149
+f 148 168 160
+f 149 160 159
+f 149 159 150
+f 150 159 158
+f 151 169 152
+f 151 170 169
+f 152 169 153
+f 153 169 171
+f 153 171 154
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 154 171 174
+f 154 174 172
+f 155 173 156
+f 156 173 165
+f 156 165 157
+f 160 168 161
+f 161 168 176
+f 161 176 175
+f 162 164 167
+f 163 166 172
+f 163 172 164
+f 164 172 174
+f 164 174 167
+f 165 173 166
+f 166 173 172
+f 167 174 171
+f 167 171 177
+f 167 177 168
+f 168 177 176
+f 169 170 177
+f 169 177 171
+f 170 175 176
+f 170 176 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/mesh/storage_bin_089_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,652 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06801518 -0.06205333 0.21144197
+v -0.06796735 -0.07512077 0.20491190
+v -0.06786303 -0.06858258 0.21144195
+v -0.06791954 -0.04898587 0.21796888
+v -0.06799344 -0.04246561 0.21796890
+v -0.06799779 -0.03592738 0.21796893
+v -0.06799344 -0.02939813 0.21796895
+v -0.06792389 0.00013166 0.21796906
+v -0.06788911 -0.08103030 0.19899848
+v -0.06777173 -0.08165000 0.19899848
+v -0.06670233 -0.08165002 0.20491188
+v -0.06664146 -0.07512080 0.21144192
+v -0.06676319 -0.06205335 0.21796883
+v -0.06760654 -0.05551512 0.21796886
+v -0.06707618 -0.02286891 0.22449901
+v -0.06729789 -0.01633068 0.22449903
+v -0.06742831 -0.00980143 0.22449905
+v -0.06750221 -0.00326321 0.22449908
+v -0.06750221 0.00013164 0.22449909
+v -0.06770653 0.00013165 0.22136214
+v -0.06510256 0.00013168 0.21149912
+v -0.06784998 -0.07449208 0.19899851
+v -0.06786303 -0.07512075 0.19899850
+v -0.06521559 -0.08800860 0.19899846
+v -0.06499388 -0.08838581 0.19899846
+v -0.06392013 -0.08637407 0.20491186
+v -0.06385927 -0.08113812 0.21094859
+v -0.06385492 -0.07512081 0.21602717
+v -0.06489390 -0.06846584 0.21826290
+v -0.06393751 -0.06205337 0.22233588
+v -0.06478522 -0.05551514 0.22327194
+v -0.06510256 -0.04898589 0.22400244
+v -0.06616327 -0.03592740 0.22449896
+v -0.06671102 -0.02939815 0.22449898
+v -0.06425486 -0.02286893 0.22899255
+v -0.06447657 -0.01633070 0.22921392
+v -0.06460698 -0.00980145 0.22936258
+v -0.06467653 -0.00326323 0.22944482
+v -0.06467653 0.00013162 0.22944168
+v -0.06124661 0.00013170 0.20823568
+v -0.06578507 -0.06704676 0.19899853
+v -0.06056410 -0.09124179 0.19899844
+v -0.06272030 -0.08514368 0.20844092
+v -0.06266814 -0.07861446 0.21489508
+v -0.06301592 -0.06621160 0.22161805
+v -0.06281160 -0.04068740 0.22799953
+v -0.06334630 -0.03592742 0.22832210
+v -0.06388970 -0.02939817 0.22869526
+v -0.05910779 -0.01633071 0.23074761
+v -0.05910779 -0.00980146 0.23104488
+v -0.05910779 -0.00326324 0.23120619
+v -0.05910779 0.00013161 0.23120620
+v -0.06178566 0.00013161 0.23035871
+v -0.05798187 0.00013170 0.20808390
+v -0.05910779 -0.05950265 0.19899856
+v -0.06080320 -0.06011336 0.19899856
+v -0.06346802 -0.06257418 0.19899855
+v -0.06473740 -0.06426263 0.19899854
+v -0.05910779 -0.09148428 0.19899844
+v -0.05910779 -0.09081970 0.20039300
+v -0.05910779 -0.08796372 0.20491186
+v -0.05910779 -0.08532330 0.20864963
+v -0.05910779 -0.08205420 0.21191623
+v -0.05910779 -0.07878510 0.21503738
+v -0.05910779 -0.07512082 0.21746598
+v -0.05910779 -0.07008244 0.22040056
+v -0.05910779 -0.06681334 0.22188366
+v -0.05910779 -0.06205337 0.22359129
+v -0.05910779 -0.05551515 0.22546969
+v -0.05910779 -0.04191780 0.22817977
+v -0.05910779 -0.03592742 0.22899565
+v -0.05910779 -0.02939817 0.22972299
+v -0.05910779 -0.02286894 0.23031120
+v -0.05910779 -0.04898590 0.22693699
+v -0.05910779 -0.04518692 0.22767380
+v -0.05258267 -0.02286894 0.23041240
+v -0.05258267 -0.01633071 0.23084248
+v -0.05258267 -0.00980146 0.23113976
+v -0.05258267 -0.00326324 0.23129788
+v -0.05258267 0.00013161 0.23129789
+v -0.05540399 0.00013170 0.20803330
+v -0.05579524 -0.05933201 0.19899856
+v -0.05258267 0.00013170 0.20798271
+v -0.05258267 -0.09161001 0.19899844
+v -0.05258267 -0.09087358 0.20051633
+v -0.05258267 -0.08808047 0.20491186
+v -0.05258267 -0.08538616 0.20872553
+v -0.05258267 -0.08211706 0.21199213
+v -0.05258267 -0.07885694 0.21509113
+v -0.05258267 -0.07512082 0.21758931
+v -0.05258267 -0.07024411 0.22047013
+v -0.05258267 -0.06698398 0.22196588
+v -0.05258267 -0.06205337 0.22375573
+v -0.05258267 -0.05551515 0.22563729
+v -0.05258267 -0.04240278 0.22824934
+v -0.05258267 -0.04566292 0.22775602
+v -0.05258267 -0.03592742 0.22912530
+v -0.05258267 -0.02939817 0.22983682
+v -0.05258267 -0.04898590 0.22710143
+v -0.04605320 -0.02939817 0.22985581
+v -0.04605320 -0.02286894 0.23041871
+v -0.04605320 -0.01633071 0.23084881
+v -0.04605320 -0.00980146 0.23114606
+v -0.04605320 -0.00326324 0.23130421
+v -0.04918752 0.00013161 0.23130107
+v -0.05258267 -0.05918832 0.19899856
+v -0.04944400 0.00013170 0.20797322
+v -0.04983960 -0.05912545 0.19899856
+v -0.04605320 -0.09161900 0.19899844
+v -0.04605320 -0.09088256 0.20052582
+v -0.04605320 -0.08808945 0.20491186
+v -0.03952807 -0.08539515 0.20873185
+v -0.04605320 -0.08212605 0.21199529
+v -0.04605320 -0.07885694 0.21509746
+v -0.04605320 -0.07512082 0.21759563
+v -0.04605320 -0.07025308 0.22047329
+v -0.04605320 -0.06698398 0.22196904
+v -0.04605320 -0.06205337 0.22376521
+v -0.04605320 -0.05551515 0.22564362
+v -0.04605320 -0.04240278 0.22826198
+v -0.04605320 -0.03592742 0.22915062
+v -0.04605320 -0.04566292 0.22775602
+v -0.04605320 -0.04898590 0.22710143
+v -0.03952807 -0.02939817 0.22984948
+v -0.03952807 -0.03592742 0.22914744
+v -0.03952807 -0.02286894 0.23041240
+v -0.03952807 -0.01633071 0.23084248
+v -0.03952807 -0.00980146 0.23113976
+v -0.03952807 -0.00326324 0.23129788
+v -0.04266674 0.00013161 0.23130107
+v -0.04605320 0.00013170 0.20796690
+v -0.04616188 -0.05908952 0.19899856
+v -0.03952807 -0.09161001 0.19899844
+v -0.03952807 -0.09087358 0.20051633
+v -0.03952807 -0.08808047 0.20491186
+v -0.03299860 -0.08535923 0.20869074
+v -0.03952807 -0.08212605 0.21199846
+v -0.03952807 -0.07885694 0.21509429
+v -0.03952807 -0.07512082 0.21759247
+v -0.03952807 -0.07024411 0.22047013
+v -0.03952807 -0.06697500 0.22196904
+v -0.03952807 -0.06205337 0.22375573
+v -0.03952807 -0.05551515 0.22563097
+v -0.03952807 -0.04898590 0.22709194
+v -0.03952807 -0.04235788 0.22826198
+v -0.03952807 -0.04562699 0.22774969
+v -0.03299860 -0.02939817 0.22977360
+v -0.03299860 -0.02286894 0.23035548
+v -0.03299860 -0.04207946 0.22822088
+v -0.03299860 -0.03592742 0.22906523
+v -0.03299860 -0.01633071 0.23079189
+v -0.03299860 -0.00980146 0.23108284
+v -0.03299860 -0.00326324 0.23124414
+v -0.03299860 0.00013161 0.23124730
+v -0.03613727 0.00013161 0.23127260
+v -0.03952807 0.00013161 0.23129789
+v -0.03952807 0.00013170 0.20796690
+v -0.03939766 -0.05908952 0.19899856
+v -0.03299860 -0.09152021 0.19899844
+v -0.03299860 -0.09081970 0.20042462
+v -0.03299860 -0.08799965 0.20491186
+v -0.02928611 -0.08517961 0.20848836
+v -0.03299860 -0.08207216 0.21195418
+v -0.03299860 -0.07880306 0.21505319
+v -0.03299860 -0.07512082 0.21750709
+v -0.03299860 -0.07013633 0.22042587
+v -0.03299860 -0.06686723 0.22191845
+v -0.03299860 -0.06205337 0.22365138
+v -0.03299860 -0.05551515 0.22552661
+v -0.03299860 -0.04898590 0.22699391
+v -0.03299860 -0.04533960 0.22770226
+v -0.02915569 -0.04095683 0.22804697
+v -0.02854274 -0.03592742 0.22838217
+v -0.02798195 -0.02939817 0.22873955
+v -0.02757766 -0.02286893 0.22903366
+v -0.02733856 -0.01633070 0.22925502
+v -0.02721250 -0.00980145 0.22939735
+v -0.02715598 -0.00326323 0.22947960
+v -0.02715598 0.00013162 0.22948278
+v -0.03365937 0.00013170 0.20807126
+v -0.03299860 -0.05943081 0.19899856
+v -0.02680386 -0.08840377 0.19899846
+v -0.02797326 -0.08640999 0.20491186
+v -0.02805585 -0.08114710 0.21097705
+v -0.02937739 -0.07863242 0.21491089
+v -0.02894702 -0.06628345 0.22165599
+v -0.02792543 -0.06205337 0.22239596
+v -0.02705165 -0.05551514 0.22333518
+v -0.02674300 -0.04898589 0.22407200
+v -0.02547362 -0.03592740 0.22449896
+v -0.02490849 -0.02939815 0.22449898
+v -0.02450420 -0.02286891 0.22449901
+v -0.02426510 -0.01633068 0.22449903
+v -0.02414338 -0.00980143 0.22449905
+v -0.02408687 -0.00326321 0.22449908
+v -0.02556057 0.00013163 0.22689290
+v -0.03039464 0.00013170 0.20820722
+v -0.02930784 -0.06205328 0.19899855
+v -0.02494761 -0.08165002 0.20491188
+v -0.02381734 -0.08165000 0.19899848
+v -0.02504760 -0.07512080 0.21144192
+v -0.02807324 -0.07512081 0.21606511
+v -0.02692124 -0.06851075 0.21828187
+v -0.02485632 -0.06205335 0.21796883
+v -0.02398254 -0.05551512 0.21796886
+v -0.02367823 -0.04898587 0.21796888
+v -0.02360868 -0.04246561 0.21796890
+v -0.02408687 0.00013164 0.22449909
+v -0.02674735 0.00013168 0.21147382
+v -0.02375214 -0.07512075 0.19899850
+v -0.02587791 -0.06810653 0.19899853
+v -0.02718207 -0.06417281 0.19899854
+v -0.02363911 -0.07512077 0.20491190
+v -0.02373909 -0.06858258 0.21144195
+v -0.02360433 -0.06205333 0.21144197
+v -0.02360868 -0.03592738 0.21796893
+v -0.02386951 0.00013165 0.22110600
+v -0.02367823 0.00013166 0.21796906
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 9
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 19
+f 8 19 39
+f 8 39 53
+f 8 53 52
+f 8 52 80
+f 8 80 105
+f 8 105 130
+f 8 130 156
+f 8 156 155
+f 8 155 154
+f 8 154 179
+f 8 179 196
+f 8 196 208
+f 8 208 217
+f 8 217 218
+f 8 218 209
+f 8 209 197
+f 8 197 180
+f 8 180 157
+f 8 157 131
+f 8 131 107
+f 8 107 83
+f 8 83 81
+f 8 81 54
+f 8 54 40
+f 8 40 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 22
+f 9 22 41
+f 9 41 58
+f 9 58 57
+f 9 57 56
+f 9 56 55
+f 9 55 82
+f 9 82 106
+f 9 106 108
+f 9 108 132
+f 9 132 158
+f 9 158 181
+f 9 181 198
+f 9 198 212
+f 9 212 211
+f 9 211 210
+f 9 210 200
+f 9 200 182
+f 9 182 159
+f 9 159 133
+f 9 133 109
+f 9 109 84
+f 9 84 59
+f 9 59 42
+f 9 42 25
+f 9 25 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 29 30
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 25 42 26
+f 26 43 27
+f 26 42 43
+f 27 44 28
+f 27 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 35
+f 33 35 34
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 35 48 49
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 45 66 67
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 46 69 74
+f 46 74 75
+f 46 75 70
+f 47 73 48
+f 48 73 49
+f 49 73 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 50 78 51
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 51 78 79
+f 54 81 55
+f 55 81 83
+f 55 83 82
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 64 88 89
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 93 68
+f 67 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 74
+f 70 95 71
+f 70 75 96
+f 70 96 95
+f 71 95 97
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 76
+f 74 94 99
+f 74 99 96
+f 74 96 75
+f 76 98 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 82 83 106
+f 83 107 108
+f 83 108 106
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 87 111 112
+f 88 113 89
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 89 113 114
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 99
+f 95 120 121
+f 95 121 97
+f 95 96 120
+f 96 99 123
+f 96 123 122
+f 96 122 120
+f 97 121 98
+f 98 121 100
+f 99 119 123
+f 100 124 126
+f 100 126 101
+f 100 121 125
+f 100 125 124
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 107 131 108
+f 108 131 132
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 137
+f 112 137 113
+f 113 137 114
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 114 137 138
+f 115 139 116
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 116 139 140
+f 117 141 118
+f 118 142 119
+f 118 141 142
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 123
+f 120 145 125
+f 120 125 121
+f 120 122 145
+f 122 123 144
+f 122 144 146
+f 122 146 145
+f 124 125 147
+f 124 147 148
+f 124 148 126
+f 125 145 149
+f 125 149 150
+f 125 150 147
+f 126 148 151
+f 126 151 127
+f 127 151 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 128 151 152
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 131 157 158
+f 131 158 132
+f 133 159 134
+f 134 159 160
+f 134 160 161
+f 134 161 135
+f 135 161 136
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 138 164 139
+f 139 165 140
+f 139 164 165
+f 140 166 141
+f 140 165 166
+f 141 166 167
+f 141 167 142
+f 142 167 168
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 143 169 170
+f 143 170 144
+f 144 170 146
+f 145 146 149
+f 146 171 149
+f 146 170 171
+f 147 150 172
+f 147 172 148
+f 148 172 173
+f 148 173 174
+f 148 174 151
+f 149 172 150
+f 149 171 172
+f 151 174 175
+f 151 175 152
+f 152 175 176
+f 152 176 177
+f 152 177 153
+f 153 177 178
+f 153 178 179
+f 153 179 154
+f 157 180 181
+f 157 181 158
+f 159 182 183
+f 159 183 160
+f 160 183 162
+f 160 162 161
+f 162 183 184
+f 162 184 185
+f 162 185 163
+f 163 185 164
+f 164 185 165
+f 165 185 166
+f 166 185 186
+f 166 186 167
+f 167 186 168
+f 168 186 169
+f 169 186 172
+f 169 172 170
+f 170 172 171
+f 172 186 187
+f 172 187 188
+f 172 188 173
+f 173 188 189
+f 173 189 174
+f 174 189 190
+f 174 190 175
+f 175 190 191
+f 175 191 192
+f 175 192 176
+f 176 193 177
+f 176 192 193
+f 177 194 178
+f 177 193 194
+f 178 195 179
+f 178 194 195
+f 179 195 196
+f 180 197 181
+f 181 197 198
+f 182 199 183
+f 182 200 199
+f 183 199 184
+f 184 201 202
+f 184 202 185
+f 184 199 201
+f 185 202 186
+f 186 202 203
+f 186 203 187
+f 187 203 204
+f 187 204 188
+f 188 204 205
+f 188 205 190
+f 188 190 189
+f 190 205 191
+f 191 205 192
+f 192 205 206
+f 192 206 193
+f 193 206 194
+f 194 206 207
+f 194 207 195
+f 195 208 196
+f 195 207 216
+f 195 216 208
+f 197 209 210
+f 197 210 211
+f 197 211 212
+f 197 212 198
+f 199 200 213
+f 199 213 201
+f 200 210 213
+f 201 213 214
+f 201 214 204
+f 201 204 203
+f 201 203 202
+f 204 214 205
+f 205 214 206
+f 206 214 215
+f 206 215 207
+f 207 215 216
+f 208 216 217
+f 209 218 210
+f 210 218 213
+f 213 218 215
+f 213 215 214
+f 215 218 216
+f 216 218 217
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/mjcf/storage_bin_089.xml

@@ -0,0 +1,76 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_089">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_089.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_089_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_089_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_089_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_089_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_089_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_089_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_089_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_089_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_089_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_089_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_089_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_089_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_089_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_089_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_089_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_089_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_089_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_089_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_089_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_089_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_089_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_089_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_089_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_089_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_089_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_089_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_089_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_089_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_089_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_089_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_089_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_089">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/storage_bin_089.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_089">
+   <link name="storage_bin_089">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_089.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_089_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.2500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral toy bin</name>
+         <color>pink,white</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>pastel plastic storage bin with drawers, lid, handle, and floral patterns</description>
+         <min_height>0.3970</min_height>
+         <max_height>0.3970</max_height>
+         <real_height>0.3970</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193522</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.159928 -0.193817 -0.166231</min>
+            <max>0.179057 0.193828 0.230745</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/storage_bin_089.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:51d34c8a0c232c6a108f982ad161d060a52aee34cb491336172915fc17593a24
+size 4683950

dataset/kitchen_supplies/storage/e58d6f20924b51a4a015ca26f8bb3e2f/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:214dedd9c59338f70ce892d216c201280345e89ab50176826a2d091c6fa3aa49
+size 462289