Add asset kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933

.gitattributes

@@ -3966,3 +3966,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/37c9c9934b795722981ad10f0493505d/drawer_039.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/37c9c9934b795722981ad10f0493505d/mesh/drawer_039.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/43c17b23eee7581a8a7553bee5af277a/drawer_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/43c17b23eee7581a8a7553bee5af277a/mesh/drawer_022.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mesh/storage_bin_023.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/storage_bin_023.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_023_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_023_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mesh/storage_bin_023.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d0ba9e8e51b799b7d378fa467030a84a2bfc57cc2c3e5a25f8205e9fee7b6dbd
+size 19426496

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mesh/storage_bin_023.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_023_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09066454 0.20525218 -0.13660697
+v 0.07728384 0.20523614 -0.12325970
+v 0.11742596 0.20522014 -0.12325970
+v 0.14418735 0.20522019 -0.13660697
+v 0.14418735 0.20522020 -0.13775662
+v 0.10519394 0.20523620 -0.13775662
+v -0.13677637 0.20520424 -0.13775662
+v -0.11672084 0.20522017 -0.12993333
+v -0.08325355 0.20523614 -0.12325970
+v 0.13080666 0.20079287 -0.10139866
+v -0.13677637 0.20080885 -0.10139866
+v 0.13751252 0.20520418 -0.12325970
+v 0.14418735 0.20520421 -0.12993333
+v 0.15089322 0.20411740 -0.13660697
+v 0.15089322 0.20410142 -0.13775662
+v -0.14348224 0.20518824 -0.13775662
+v -0.14348224 0.20518823 -0.13660697
+v -0.13010154 0.20520418 -0.12325970
+v -0.11001495 0.20522014 -0.12325970
+v 0.13751252 0.20077688 -0.10139866
+v -0.14348224 0.20517222 -0.12325970
+v -0.15015707 0.20464477 -0.12325970
+v -0.14348224 0.19997775 -0.10139867
+v 0.14418735 0.20517222 -0.12325970
+v 0.15089322 0.20410139 -0.12993333
+v 0.15505336 0.20229536 -0.12993334
+v 0.15160728 0.20379776 -0.13775662
+v -0.14900837 0.20475673 -0.13775662
+v 0.14418735 0.19908272 -0.10139867
+v 0.15089322 0.20280674 -0.11807028
+v -0.15015707 0.20311041 -0.11765029
+v -0.15015707 0.20466081 -0.13660697
+v -0.15425511 0.20317444 -0.13775662
+v -0.15512439 0.20283874 -0.12325970
+v -0.15459659 0.20242318 -0.11876435
+v -0.14900837 0.19702096 -0.10139868
+v 0.15089322 0.20406940 -0.12325970
+v 0.15502232 0.20227933 -0.12325971
+v 0.15502232 0.20227939 -0.13775663
+v 0.15691609 0.19821977 -0.12993335
+v 0.15660564 0.19890704 -0.13775664
+v -0.15015707 0.20466082 -0.13775662
+v 0.14744714 0.19695701 -0.10139868
+v 0.15474290 0.20203959 -0.11923417
+v -0.15509333 0.20285477 -0.13775662
+v -0.15509333 0.20285474 -0.12993333
+v -0.15776325 0.19821977 -0.12993335
+v -0.15776325 0.19821974 -0.12325972
+v -0.15177144 0.19150692 -0.10139870
+v 0.15685399 0.19821974 -0.12325972
+v 0.15691609 0.19821980 -0.13775664
+v 0.15803375 0.19150703 -0.12993338
+v 0.15784747 0.19265782 -0.13775666
+v 0.14865794 0.19614190 -0.10139868
+v 0.15551903 0.19821972 -0.11815572
+v 0.14915468 0.19486329 -0.10139868
+v 0.15039651 0.19150692 -0.10139870
+v -0.15773222 0.19821980 -0.13775664
+v -0.15794954 0.19705306 -0.13775665
+v -0.15884986 0.19150706 -0.13775667
+v -0.15884986 0.19150703 -0.12993338
+v -0.15881882 0.19150700 -0.12325975
+v -0.15357208 0.18169355 -0.10139873
+v 0.15797166 0.19150700 -0.12325975
+v 0.15806479 0.18594509 -0.13775669
+v 0.15803375 0.19150706 -0.13775667
+v 0.15803375 0.18477829 -0.12325977
+v 0.15809582 0.17135283 -0.12325982
+v 0.15809582 0.17806558 -0.12993343
+v 0.15812688 0.17251962 -0.13775674
+v 0.15219715 0.18477821 -0.10139872
+v 0.15263179 0.18292421 -0.10139873
+v 0.15374943 0.17806547 -0.10139875
+v -0.15888092 0.18477835 -0.13775669
+v -0.15888092 0.18477832 -0.12993340
+v -0.15891195 0.17135283 -0.12325982
+v -0.15422405 0.17135275 -0.10139877
+v -0.15416195 0.17320673 -0.10139876
+v -0.15394463 0.17806547 -0.10139875
+v 0.15405988 0.17135275 -0.10139877
+v 0.15818898 0.10422551 -0.12326007
+v 0.15812688 0.17135288 -0.13660709
+v 0.15815792 0.13778921 -0.13660721
+v 0.15812688 0.14565271 -0.13775683
+v -0.15891195 0.17135289 -0.13775674
+v -0.15894301 0.04198889 -0.12326030
+v -0.15422405 0.16649400 -0.10139879
+v 0.15405988 0.04198881 -0.10139925
+v 0.15822002 0.04198889 -0.12326030
+v 0.15809582 0.04198892 -0.12993393
+v 0.15803375 0.13893998 -0.13775686
+v -0.15891195 0.15121469 -0.13775681
+v -0.15419301 0.04198881 -0.10139925
+v -0.15891195 0.13778921 -0.13660721
+v -0.15866360 0.04198892 -0.12993393
+v 0.15610890 0.04198894 -0.13508065
+v 0.15787850 0.13222724 -0.13775688
+v -0.15878776 0.14450195 -0.13775684
+v -0.15881882 0.13107648 -0.13660724
+v -0.15863254 0.13778922 -0.13775686
+v -0.15794954 0.04198892 -0.13135764
+v 0.15089322 0.04198894 -0.13702401
+v 0.15775434 0.13114043 -0.13775689
+v -0.15832209 0.13109247 -0.13775689
+v -0.15596261 0.04198894 -0.13513759
+v 0.15635728 0.12433179 -0.13775691
+v 0.14601905 0.04198894 -0.13717350
+v -0.15801163 0.12992574 -0.13775689
+v -0.15015707 0.04198894 -0.13708452
+v -0.15437927 0.04198894 -0.13567504
+v 0.14418735 0.04198894 -0.13722689
+v 0.15291120 0.12008039 -0.13775693
+v -0.15633516 0.12425188 -0.13775691
+v -0.15015707 0.11797068 -0.13775694
+v -0.14348224 0.04198894 -0.13711655
+v 0.14418735 0.11765103 -0.13775694
+v 0.15089322 0.11808256 -0.13775694
+v 0.02376103 0.04198894 -0.13724112
+v 0.01708620 0.04198894 -0.13724112
+v 0.01038032 0.04198894 -0.13723757
+v 0.00550615 0.04198894 -0.13723400
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 10 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 25
+f 4 25 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 27
+f 5 27 39
+f 5 39 41
+f 5 41 51
+f 5 51 53
+f 5 53 66
+f 5 66 65
+f 5 65 70
+f 5 70 84
+f 5 84 91
+f 5 91 97
+f 5 97 103
+f 5 103 106
+f 5 106 112
+f 5 112 117
+f 5 117 116
+f 5 116 114
+f 5 114 113
+f 5 113 108
+f 5 108 104
+f 5 104 100
+f 5 100 98
+f 5 98 92
+f 5 92 85
+f 5 85 74
+f 5 74 60
+f 5 60 59
+f 5 59 58
+f 5 58 45
+f 5 45 33
+f 5 33 42
+f 5 42 28
+f 5 28 16
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 11
+f 10 20 12
+f 10 11 23
+f 10 23 36
+f 10 36 49
+f 10 49 63
+f 10 63 79
+f 10 79 78
+f 10 78 77
+f 10 77 87
+f 10 87 93
+f 10 93 88
+f 10 88 80
+f 10 80 73
+f 10 73 72
+f 10 72 71
+f 10 71 57
+f 10 57 56
+f 10 56 54
+f 10 54 43
+f 10 43 29
+f 10 29 20
+f 11 19 18
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 20 24
+f 12 24 13
+f 13 24 37
+f 13 37 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 28 17
+f 17 28 21
+f 17 21 18
+f 20 29 30
+f 20 30 24
+f 21 28 22
+f 22 31 23
+f 22 28 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 31
+f 23 31 35
+f 23 35 36
+f 24 30 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 27
+f 26 38 40
+f 26 40 41
+f 26 41 39
+f 28 42 32
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 37
+f 32 42 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 45
+f 34 45 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 36
+f 35 48 49
+f 37 44 38
+f 38 44 50
+f 38 50 40
+f 40 51 41
+f 40 50 64
+f 40 64 52
+f 40 52 53
+f 40 53 51
+f 43 54 44
+f 44 55 50
+f 44 54 56
+f 44 56 57
+f 44 57 55
+f 45 58 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 47 58 59
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 50 55 64
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 64 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 65
+f 55 57 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 64
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 64 73 80
+f 64 80 67
+f 67 80 68
+f 68 81 82
+f 68 82 70
+f 68 70 69
+f 68 80 81
+f 70 81 83
+f 70 83 84
+f 70 82 81
+f 74 85 76
+f 74 76 75
+f 76 85 86
+f 76 86 77
+f 77 86 87
+f 80 88 89
+f 80 89 81
+f 81 89 83
+f 83 89 90
+f 83 90 84
+f 84 90 91
+f 85 92 86
+f 86 93 87
+f 86 92 94
+f 86 94 95
+f 86 95 101
+f 86 101 105
+f 86 105 110
+f 86 110 109
+f 86 109 115
+f 86 115 121
+f 86 121 120
+f 86 120 119
+f 86 119 118
+f 86 118 111
+f 86 111 107
+f 86 107 102
+f 86 102 96
+f 86 96 90
+f 86 90 89
+f 86 89 88
+f 86 88 93
+f 90 96 97
+f 90 97 91
+f 92 98 99
+f 92 99 94
+f 94 99 95
+f 95 99 100
+f 95 100 101
+f 96 102 97
+f 97 102 103
+f 98 100 99
+f 100 104 105
+f 100 105 101
+f 102 106 103
+f 102 107 106
+f 104 108 109
+f 104 109 110
+f 104 110 105
+f 106 107 111
+f 106 111 112
+f 108 113 109
+f 109 114 115
+f 109 113 114
+f 111 116 117
+f 111 117 112
+f 111 118 116
+f 114 116 119
+f 114 119 120
+f 114 120 121
+f 114 121 115
+f 116 118 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15423036 0.16650410 -0.10139523
+v -0.15426059 0.17135464 0.09030062
+v -0.15423036 0.17135534 -0.10139521
+v -0.15420014 0.04197282 -0.10139569
+v -0.15423036 0.04197212 0.09030014
+v -0.15423036 0.07065984 0.09696653
+v -0.15423036 0.13106738 0.09696675
+v -0.15420014 0.17135461 0.09696690
+v -0.15395837 0.17807178 0.09030064
+v -0.15395837 0.17807242 -0.08320347
+v -0.15392814 0.17807248 -0.10139519
+v 0.15405215 0.04197282 -0.10139569
+v -0.15420014 0.04197209 0.09696642
+v -0.15395837 0.04197208 0.10150431
+v -0.15386770 0.04197207 0.10319096
+v -0.15386770 0.13106736 0.10319129
+v -0.15386770 0.13778450 0.10317125
+v -0.15383748 0.17135459 0.10313121
+v -0.15368639 0.17807174 0.10174577
+v -0.15386770 0.17807175 0.09696692
+v -0.15356550 0.18174133 0.09030066
+v -0.15359573 0.18177245 0.08361429
+v -0.15311220 0.18520869 0.10373363
+v -0.15356550 0.18169538 -0.10139517
+v -0.15383748 0.17906761 -0.10139518
+v 0.15405215 0.17135534 -0.10139521
+v 0.15426368 0.04197265 -0.05445060
+v -0.15380726 0.04197207 0.10373310
+v -0.15380726 0.13215578 0.10373344
+v -0.15377703 0.17135459 0.10373358
+v -0.15371661 0.17339150 0.10373359
+v -0.15350506 0.18143031 0.10036032
+v -0.15353528 0.17807173 0.10373360
+v -0.15317262 0.18422911 0.10373363
+v -0.15202423 0.19150599 0.10373365
+v -0.15202423 0.19150599 0.10363325
+v -0.15296109 0.18505395 -0.10139516
+v 0.15408237 0.17135496 0.00353853
+v 0.15447524 0.04197228 0.04540312
+v 0.15374993 0.17807248 -0.10139519
+v 0.15317574 0.04197207 0.10373310
+v -0.15199401 0.19158374 0.10373365
+v -0.15178248 0.19150674 -0.10139514
+v 0.15378015 0.17807197 0.03691013
+v 0.15378015 0.17807190 0.05692906
+v 0.15405215 0.17135464 0.09030062
+v 0.15447524 0.04197227 0.04885673
+v 0.15220868 0.18478961 -0.10139516
+v 0.15390104 0.04197208 0.09969718
+v 0.15290376 0.14440833 0.10373348
+v -0.14909281 0.19694812 0.10373367
+v -0.14909281 0.19708808 0.09696699
+v -0.14900215 0.19701106 -0.10139512
+v 0.15220868 0.18478901 0.06359537
+v 0.15217846 0.18478891 0.09030067
+v 0.15374993 0.17807183 0.07694799
+v 0.15408237 0.13106738 0.09696675
+v 0.15408237 0.15793593 0.09030057
+v 0.15371971 0.17807178 0.09030064
+v 0.15396149 0.17135461 0.09696690
+v 0.15399171 0.16463748 0.09696687
+v 0.15417304 0.04197209 0.09696642
+v 0.15090918 0.18964087 -0.10139514
+v 0.15057676 0.19150599 0.10373365
+v 0.15284332 0.16463746 0.10373355
+v -0.14356240 0.19976246 0.10373368
+v -0.14347175 0.20004237 0.09696700
+v -0.14347175 0.20004242 0.08361435
+v -0.14501301 0.19917235 -0.10139511
+v 0.15359885 0.17807175 0.09696692
+v 0.15263176 0.17807173 0.10373360
+v 0.15281310 0.17135459 0.10373358
+v 0.15039543 0.19150674 -0.10139514
+v 0.14915638 0.19484976 -0.10139512
+v 0.14867285 0.19614032 -0.10139512
+v 0.14873329 0.19617067 0.10373367
+v 0.15184604 0.18478886 0.10373363
+v -0.14347175 0.19979356 0.10373368
+v -0.13679295 0.20082017 0.00353864
+v -0.13688362 0.20063321 0.10373369
+v -0.13679295 0.20078872 0.09696701
+v -0.13679295 0.20080436 0.07026172
+v -0.13679295 0.20080499 -0.10139510
+v -0.14347175 0.19998091 -0.10139511
+v 0.14420016 0.19907907 -0.10139511
+v 0.14420016 0.19912502 0.09030072
+v 0.14420016 0.19910943 0.09696700
+v 0.14420016 0.19896947 0.10373368
+v -0.13008393 0.20080499 -0.10139510
+v -0.13008393 0.20080426 0.09696701
+v -0.06317505 0.20080426 0.09696701
+v 0.13081235 0.20078875 0.09030073
+v 0.13081235 0.20078945 -0.10139510
+v -0.13020481 0.20069540 0.10373369
+v 0.13752135 0.20077390 -0.10139510
+v 0.13752135 0.20077320 0.09030073
+v 0.13752135 0.20074207 0.09696701
+v 0.13752135 0.20055546 0.10373369
+v -0.04310843 0.20069540 0.10373369
+v 0.11074572 0.20078872 0.09696701
+v 0.13081235 0.20077317 0.09696701
+v 0.13072168 0.20066430 0.10373369
+v 0.12413355 0.20067986 0.10373369
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 24
+f 1 24 37
+f 1 37 43
+f 1 43 53
+f 1 53 69
+f 1 69 84
+f 1 84 83
+f 1 83 89
+f 1 89 93
+f 1 93 95
+f 1 95 85
+f 1 85 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 63
+f 1 63 48
+f 1 48 40
+f 1 40 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 27
+f 4 27 39
+f 4 39 47
+f 4 47 62
+f 4 62 49
+f 4 49 41
+f 4 41 28
+f 4 28 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 20 23
+f 9 23 21
+f 10 22 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 12 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 32 20
+f 19 31 33
+f 19 33 34
+f 19 34 23
+f 19 23 32
+f 20 32 23
+f 21 23 22
+f 22 23 24
+f 23 34 33
+f 23 33 31
+f 23 31 30
+f 23 30 29
+f 23 29 28
+f 23 28 41
+f 23 41 50
+f 23 50 65
+f 23 65 72
+f 23 72 71
+f 23 71 77
+f 23 77 64
+f 23 64 76
+f 23 76 88
+f 23 88 98
+f 23 98 102
+f 23 102 103
+f 23 103 99
+f 23 99 94
+f 23 94 80
+f 23 80 78
+f 23 78 66
+f 23 66 51
+f 23 51 42
+f 23 42 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 26 40 38
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 40 44
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 40 48 44
+f 41 49 50
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 44 48 54
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 46 56 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 57
+f 47 57 62
+f 47 58 57
+f 48 63 64
+f 48 64 54
+f 49 62 57
+f 49 57 61
+f 49 61 65
+f 49 65 50
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 54 64 55
+f 55 64 59
+f 55 59 56
+f 59 64 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 65
+f 60 65 61
+f 63 73 64
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 77 70
+f 66 78 67
+f 67 79 68
+f 67 78 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 79
+f 68 79 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 70 77 71
+f 75 85 76
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 79 89 83
+f 79 82 90
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 89
+f 80 94 81
+f 81 94 90
+f 81 90 82
+f 85 95 86
+f 86 96 87
+f 86 95 96
+f 87 96 97
+f 87 97 88
+f 88 97 98
+f 90 94 99
+f 90 99 91
+f 91 99 100
+f 91 100 92
+f 92 100 101
+f 92 101 96
+f 92 96 95
+f 92 95 93
+f 96 101 97
+f 97 101 102
+f 97 102 98
+f 99 103 100
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13098568 0.17813148 -0.13775672
+v 0.13098568 0.20522136 -0.13775662
+v 0.13098568 0.18540354 -0.15662945
+v 0.13306559 0.13108650 -0.13775689
+v 0.14421618 0.20522995 -0.13775662
+v 0.13098568 0.20524714 -0.14995508
+v 0.13098568 0.18783041 -0.15996328
+v 0.13462088 0.12415751 -0.13775691
+v 0.13098568 0.18790759 -0.16006004
+v 0.14421618 0.20522997 -0.14328299
+v 0.15090600 0.20410656 -0.13775662
+v 0.13752637 0.20523857 -0.14995508
+v 0.13752637 0.20341201 -0.15661398
+v 0.13098568 0.20341201 -0.15660519
+v 0.13747310 0.12056439 -0.13775693
+v 0.13947845 0.15185633 -0.15687366
+v 0.14084996 0.15451473 -0.15997880
+v 0.13098568 0.19150071 -0.16017878
+v 0.14421618 0.20519568 -0.14995508
+v 0.15090600 0.20408086 -0.14328299
+v 0.15161173 0.20379783 -0.13775662
+v 0.14421618 0.20336915 -0.15654800
+v 0.13752637 0.20135391 -0.15995003
+v 0.13098568 0.20336915 -0.15667995
+v 0.14421618 0.12985165 -0.14595517
+v 0.14421618 0.11764016 -0.13775694
+v 0.14421618 0.15014983 -0.15936526
+v 0.14421618 0.15794492 -0.16012833
+v 0.14421618 0.15350282 -0.16003378
+v 0.13098568 0.19772649 -0.16008859
+v 0.13752637 0.19150071 -0.16020297
+v 0.14421618 0.16465093 -0.16015910
+v 0.15090600 0.20396939 -0.14995508
+v 0.15090600 0.20272598 -0.15544626
+v 0.15504453 0.20227999 -0.13775663
+v 0.15501524 0.20225427 -0.14328300
+v 0.14421618 0.20083938 -0.15988406
+v 0.14421618 0.19748638 -0.16009519
+v 0.13752637 0.19800091 -0.16009079
+v 0.13098568 0.19787228 -0.16008419
+v 0.13098568 0.20115668 -0.15994564
+v 0.13098568 0.20123386 -0.15994124
+v 0.15090600 0.15008122 -0.15965554
+v 0.15090600 0.11808608 -0.13775694
+v 0.15090600 0.12501507 -0.14255757
+v 0.15090600 0.15794492 -0.16011513
+v 0.15090600 0.15343422 -0.16003378
+v 0.14421618 0.19150071 -0.16022056
+v 0.15090600 0.16465093 -0.16013270
+v 0.15493001 0.20217712 -0.14995509
+v 0.15466103 0.20193702 -0.15403884
+v 0.15143863 0.19836965 -0.15900882
+v 0.15693270 0.19821521 -0.13775664
+v 0.15691672 0.19821523 -0.14328301
+v 0.15683416 0.19821525 -0.14995510
+v 0.15402721 0.19414196 -0.15995006
+v 0.14956644 0.19622578 -0.16005341
+v 0.15427221 0.15442898 -0.15997880
+v 0.15536144 0.14680538 -0.15519796
+v 0.15550525 0.12599267 -0.14160535
+v 0.15292200 0.12008416 -0.13775693
+v 0.15430151 0.15794492 -0.15999638
+v 0.15143863 0.19174082 -0.16007983
+v 0.15090600 0.18478612 -0.16012382
+v 0.15090600 0.17136552 -0.16013267
+v 0.15432548 0.16465093 -0.16001175
+v 0.15550792 0.19821527 -0.15550785
+v 0.15805388 0.19150063 -0.13775667
+v 0.15809649 0.19150067 -0.14995513
+v 0.15581418 0.19174081 -0.15728695
+v 0.15428553 0.18966556 -0.15998746
+v 0.15572097 0.15180487 -0.15710457
+v 0.15627756 0.15794491 -0.15662955
+v 0.15798197 0.15123030 -0.14995527
+v 0.15775561 0.13114651 -0.13775689
+v 0.15636278 0.12433760 -0.13775691
+v 0.15430684 0.18478612 -0.16000068
+v 0.15431749 0.17807153 -0.16000730
+v 0.15432548 0.17136552 -0.16001172
+v 0.15629887 0.16465092 -0.15662953
+v 0.15808850 0.18594373 -0.13775669
+v 0.15813910 0.18478608 -0.14995515
+v 0.15626691 0.18478611 -0.15662945
+v 0.15819237 0.15794488 -0.14995525
+v 0.15788345 0.13223560 -0.13775688
+v 0.15629355 0.17136551 -0.15662950
+v 0.15818970 0.16465089 -0.14995523
+v 0.15809383 0.18478604 -0.13775669
+v 0.15811514 0.17922915 -0.13775671
+v 0.15817638 0.17136548 -0.14995520
+v 0.15814442 0.14566478 -0.13775683
+v 0.15804855 0.13895019 -0.13775686
+v 0.15814709 0.15237936 -0.13775681
+v 0.15813111 0.17136544 -0.13775674
+v 0.15811779 0.17807145 -0.13775672
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 44
+f 1 44 61
+f 1 61 76
+f 1 76 75
+f 1 75 85
+f 1 85 92
+f 1 92 91
+f 1 91 93
+f 1 93 94
+f 1 94 95
+f 1 95 89
+f 1 89 88
+f 1 88 81
+f 1 81 68
+f 1 68 53
+f 1 53 35
+f 1 35 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 6
+f 5 11 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 8 9 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 10 19 12
+f 10 11 20
+f 10 20 19
+f 11 21 20
+f 12 19 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 19 22
+f 15 25 26
+f 15 17 27
+f 15 27 25
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 17 18 28
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 28
+f 19 20 33
+f 19 33 34
+f 19 34 22
+f 20 21 35
+f 20 35 36
+f 20 36 33
+f 22 34 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 25 27 43
+f 25 43 26
+f 26 43 45
+f 26 45 44
+f 27 29 43
+f 28 32 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 43
+f 30 40 39
+f 30 39 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 49 46
+f 32 48 49
+f 33 36 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 37
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 50
+f 37 52 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 48
+f 38 48 39
+f 43 47 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 45
+f 44 45 60
+f 44 60 61
+f 46 62 58
+f 46 58 47
+f 46 49 62
+f 48 57 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 66 62
+f 49 65 79
+f 49 79 66
+f 50 55 51
+f 51 55 67
+f 51 67 56
+f 51 56 52
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 69 67
+f 56 70 71
+f 56 71 63
+f 56 63 57
+f 56 67 70
+f 58 72 59
+f 58 62 73
+f 58 73 72
+f 59 72 74
+f 59 74 60
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 60 74 75
+f 62 66 73
+f 63 71 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 64 71 77
+f 66 80 73
+f 66 79 80
+f 67 69 70
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 77
+f 72 73 74
+f 73 84 74
+f 73 80 84
+f 74 84 85
+f 74 85 75
+f 77 83 78
+f 78 86 79
+f 78 83 86
+f 79 86 80
+f 80 87 84
+f 80 86 87
+f 81 88 82
+f 82 89 90
+f 82 90 83
+f 82 88 89
+f 83 90 86
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 84 87 93
+f 84 93 91
+f 86 90 87
+f 87 90 94
+f 87 94 93
+f 89 95 90
+f 90 95 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15819566 -0.12088858 -0.12326007
+v 0.15818017 -0.13749316 -0.12326014
+v 0.15818017 -0.16434497 -0.14004869
+v 0.15818017 -0.15763406 -0.14004867
+v 0.15818017 -0.13078221 -0.12993614
+v 0.15814919 -0.13749311 -0.13660840
+v 0.15813369 -0.12406307 -0.12993612
+v 0.15810272 -0.12088855 -0.12993610
+v 0.15405946 -0.12088866 -0.10139269
+v 0.15405946 -0.17105603 -0.10139288
+v 0.15816467 -0.15092321 -0.12326018
+v 0.15813369 -0.17105595 -0.12326026
+v 0.15816467 -0.17430443 -0.14004873
+v 0.15814919 -0.15092315 -0.14004864
+v 0.15790132 -0.13078219 -0.13660837
+v 0.15622826 -0.12088853 -0.13619960
+v -0.00006415 -0.12088866 -0.10139269
+v 0.15401299 -0.17291469 -0.10139289
+v 0.15800977 -0.19119691 -0.12326033
+v 0.15807173 -0.18448600 -0.12326031
+v 0.15811820 -0.17776686 -0.12326028
+v 0.15813369 -0.17776683 -0.12993631
+v 0.15814919 -0.18102356 -0.14004875
+v 0.15780837 -0.14420401 -0.14004862
+v 0.15664652 -0.13078218 -0.14004857
+v 0.15540721 -0.12559274 -0.14004855
+v 0.15309900 -0.12394790 -0.14004855
+v 0.15089923 -0.12088852 -0.13895477
+v -0.00006415 -0.12088853 -0.13735767
+v -0.00006415 -0.20011199 -0.10139299
+v 0.15385808 -0.17776694 -0.10139290
+v 0.15556213 -0.19791607 -0.11814358
+v 0.15689439 -0.19791605 -0.12326036
+v 0.15807173 -0.19119688 -0.12993636
+v 0.15810272 -0.19119686 -0.13660859
+v 0.15811820 -0.19119685 -0.14004879
+v 0.15813369 -0.18773448 -0.14004878
+v 0.15089923 -0.12304324 -0.14004854
+v 0.14956697 -0.12088852 -0.13904939
+v 0.07768702 -0.18520144 -0.14004877
+v -0.00006415 -0.19119685 -0.13828138
+v 0.14420695 -0.12088852 -0.13929918
+v 0.14420695 -0.12251690 -0.14004854
+v 0.13887792 -0.12493481 -0.14004855
+v -0.00006415 -0.20486547 -0.12326038
+v 0.00557471 -0.20013665 -0.10139299
+v 0.15232442 -0.18448608 -0.10139293
+v 0.15477207 -0.20173207 -0.11923735
+v 0.15044998 -0.19119699 -0.10139295
+v 0.15503542 -0.20197057 -0.12326037
+v 0.15692537 -0.19791602 -0.12993639
+v 0.15690987 -0.19791599 -0.14004882
+v 0.14622083 -0.12261559 -0.14004854
+v 0.07505349 -0.19119685 -0.14004879
+v -0.00006415 -0.19791599 -0.13803163
+v 0.07511546 -0.19238114 -0.14004880
+v 0.07551823 -0.19791599 -0.14004882
+v 0.07624632 -0.19947858 -0.14004882
+v 0.07844610 -0.20263665 -0.14004883
+v 0.01040802 -0.20487368 -0.12326038
+v 0.13268138 -0.20052319 -0.10139299
+v -0.00006415 -0.20485722 -0.12702226
+v 0.14996974 -0.19249642 -0.10139296
+v 0.14869946 -0.19586831 -0.10139297
+v 0.14546175 -0.19801482 -0.10139298
+v 0.14420695 -0.19884545 -0.10139298
+v 0.15089923 -0.20248870 -0.11807169
+v 0.15089923 -0.20373053 -0.12326038
+v 0.15501993 -0.20195407 -0.12993640
+v 0.15089923 -0.20374694 -0.12993641
+v 0.15089923 -0.20373048 -0.13660864
+v 0.15598039 -0.19985689 -0.14004882
+v -0.00006415 -0.20305610 -0.13552246
+v 0.08399201 -0.20372225 -0.14004884
+v 0.11076109 -0.20489831 -0.14004884
+v 0.07731523 -0.20488192 -0.12326038
+v 0.13082241 -0.20488192 -0.12326038
+v 0.13751468 -0.20051497 -0.10139299
+v -0.00006415 -0.20484899 -0.12993641
+v 0.13937365 -0.20005441 -0.10139298
+v 0.14420695 -0.20482434 -0.12326038
+v 0.14420695 -0.20485721 -0.12993641
+v 0.15288212 -0.20285048 -0.14004884
+v 0.15498894 -0.20193763 -0.13660863
+v 0.15498894 -0.20192114 -0.14004883
+v 0.14420695 -0.20486542 -0.13660864
+v 0.14420695 -0.20486541 -0.14004884
+v 0.14744466 -0.20431439 -0.14004884
+v 0.15089923 -0.20371402 -0.14004884
+v 0.10406882 -0.20479962 -0.14004884
+v 0.12736784 -0.20489007 -0.14004884
+v 0.13406011 -0.20488186 -0.14004884
+v 0.13751468 -0.20486547 -0.12326038
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 16
+f 1 16 28
+f 1 28 39
+f 1 39 42
+f 1 42 29
+f 1 29 17
+f 1 17 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 23
+f 3 23 37
+f 3 37 36
+f 3 36 52
+f 3 52 72
+f 3 72 85
+f 3 85 83
+f 3 83 89
+f 3 89 88
+f 3 88 87
+f 3 87 92
+f 3 92 91
+f 3 91 75
+f 3 75 90
+f 3 90 74
+f 3 74 59
+f 3 59 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 54
+f 3 54 40
+f 3 40 44
+f 3 44 43
+f 3 43 53
+f 3 53 38
+f 3 38 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 14
+f 3 14 4
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 9 17 30
+f 9 30 46
+f 9 46 61
+f 9 61 78
+f 9 78 80
+f 9 80 66
+f 9 66 65
+f 9 65 64
+f 9 64 63
+f 9 63 49
+f 9 49 47
+f 9 47 31
+f 9 31 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 17 29 41
+f 17 41 55
+f 17 55 73
+f 17 73 79
+f 17 79 62
+f 17 62 45
+f 17 45 30
+f 18 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 31 32
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 29 40 41
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 40
+f 30 45 46
+f 31 47 32
+f 32 48 33
+f 32 47 49
+f 32 49 48
+f 33 48 50
+f 33 50 51
+f 33 51 35
+f 33 35 34
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 38 53 42
+f 38 42 39
+f 40 54 41
+f 41 54 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 55
+f 42 53 43
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 62 60
+f 48 49 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 50
+f 50 69 52
+f 50 52 51
+f 50 68 70
+f 50 70 71
+f 50 71 69
+f 52 69 72
+f 55 59 74
+f 55 74 73
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 60 62 75
+f 61 77 78
+f 61 76 77
+f 62 79 75
+f 66 80 67
+f 67 80 78
+f 67 78 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 70
+f 69 71 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 72
+f 70 82 86
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 89 83
+f 71 88 89
+f 73 74 90
+f 73 90 79
+f 75 91 77
+f 75 77 76
+f 75 79 90
+f 77 91 92
+f 77 92 86
+f 77 86 93
+f 77 93 78
+f 78 93 81
+f 81 93 82
+f 82 93 86
+f 83 85 84
+f 86 92 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13145247 0.17350984 -0.13842841
+v -0.13145247 0.17350984 -0.13742841
+v -0.13145247 0.17823183 -0.13842841
+v -0.13145247 0.17823183 -0.13742841
+v -0.08957573 0.17350984 -0.13842841
+v -0.08957573 0.17350984 -0.13742841
+v -0.08957573 0.17823183 -0.13842841
+v -0.08957573 0.17823183 -0.13742841
+f 2 4 1
+f 5 2 1
+f 1 4 3
+f 3 5 1
+f 2 8 4
+f 6 2 5
+f 6 8 2
+f 4 8 3
+f 7 5 3
+f 3 8 7
+f 7 6 5
+f 8 6 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15897215 -0.16434266 -0.14995712
+v -0.15895028 -0.17105856 -0.13932919
+v -0.15896972 -0.15762679 -0.14995710
+v -0.15652288 -0.15762676 -0.15663024
+v -0.15896972 -0.17105852 -0.14995715
+v -0.15895028 -0.17776856 -0.13932921
+v -0.15894056 -0.15364902 -0.13932912
+v -0.15891869 -0.14693904 -0.13932910
+v -0.15862468 -0.14022905 -0.13932908
+v -0.15859552 -0.15091681 -0.14995707
+v -0.15556310 -0.15132220 -0.15694292
+v -0.15371158 -0.15382521 -0.16005162
+v -0.15379905 -0.15762675 -0.16008841
+v -0.15651074 -0.16434263 -0.15663026
+v -0.15896486 -0.18145254 -0.14995719
+v -0.15896729 -0.17776852 -0.14995717
+v -0.15896000 -0.18145255 -0.14694253
+v -0.15894785 -0.18145257 -0.14026736
+v -0.15894542 -0.18145258 -0.13932923
+v -0.15767705 -0.13320764 -0.13932905
+v -0.15724697 -0.13077513 -0.13932904
+v -0.15619000 -0.12694421 -0.13932903
+v -0.15491920 -0.14656294 -0.15492564
+v -0.15018590 -0.15009419 -0.15925450
+v -0.15018590 -0.15344329 -0.16008839
+v -0.15018590 -0.15762675 -0.16020900
+v -0.15378690 -0.16434262 -0.16008026
+v -0.15018590 -0.17105848 -0.16019270
+v -0.15018590 -0.17776848 -0.16018455
+v -0.15648887 -0.17105849 -0.15663029
+v -0.15646457 -0.17776849 -0.15663031
+v -0.15644998 -0.18145251 -0.15663033
+v -0.13414905 -0.18145258 -0.13932923
+v -0.15549264 -0.12505813 -0.13932902
+v -0.15484387 -0.12589833 -0.14088847
+v -0.14380761 -0.15119881 -0.15858822
+v -0.14624473 -0.15361369 -0.16004548
+v -0.15018590 -0.12142698 -0.13932901
+v -0.14349659 -0.12167376 -0.13932901
+v -0.14463375 -0.18145250 -0.16010077
+v -0.14674770 -0.18145250 -0.16014368
+v -0.14591427 -0.15762675 -0.16008637
+v -0.15376746 -0.17105848 -0.16007007
+v -0.15373102 -0.18145250 -0.16005580
+v -0.15018590 -0.18145250 -0.16017843
+v -0.13482941 -0.18145254 -0.14995719
+v -0.13529836 -0.14420686 -0.13932909
+v -0.13971335 -0.14704474 -0.15410197
+v -0.13929785 -0.15091679 -0.15517500
+v -0.14256840 -0.15762676 -0.15920139
+v -0.13789098 -0.12484660 -0.13932902
+v -0.14259512 -0.18145250 -0.15980032
+v -0.14177627 -0.18145250 -0.15964295
+v -0.13505538 -0.18145254 -0.15076860
+v -0.13553162 -0.13751449 -0.13932907
+v -0.13617310 -0.13077513 -0.13932904
+v -0.13910346 -0.15762677 -0.15586585
+v -0.13731026 -0.18145251 -0.15675500
+v -0.13874628 -0.18145251 -0.15800583
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 33
+f 2 33 47
+f 2 47 55
+f 2 55 56
+f 2 56 51
+f 2 51 39
+f 2 39 38
+f 2 38 34
+f 2 34 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 15
+f 6 15 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 27
+f 14 27 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 44
+f 15 44 45
+f 15 45 41
+f 15 41 40
+f 15 40 52
+f 15 52 53
+f 15 53 59
+f 15 59 58
+f 15 58 54
+f 15 54 46
+f 15 46 33
+f 15 33 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 35 38
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 25 37 26
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 37 42
+f 26 42 40
+f 27 43 32
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 29 44
+f 27 44 43
+f 28 41 29
+f 29 41 45
+f 29 45 44
+f 32 43 44
+f 33 46 47
+f 34 38 35
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 39 51
+f 36 51 48
+f 37 50 42
+f 40 42 52
+f 42 50 53
+f 42 53 52
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 48 51 56
+f 48 56 49
+f 49 57 50
+f 49 56 55
+f 49 55 54
+f 49 54 58
+f 49 58 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13752130 0.04198385 0.14727967
+v 0.13083803 0.04198385 0.14727540
+v 0.14117256 0.04198385 0.14715179
+v 0.14117256 0.05051896 0.14715183
+v 0.14115974 0.12436257 0.14714784
+v 0.13752130 0.08408640 0.14727556
+v 0.13083803 0.16391056 0.14727159
+v 0.13083803 0.07065704 0.14727551
+v 0.12962521 0.04198385 0.14724131
+v 0.14361099 0.04198385 0.14589007
+v 0.14451633 0.05722768 0.14542976
+v 0.14451207 0.07065705 0.14543834
+v 0.14451207 0.09079513 0.14543841
+v 0.14450780 0.11764193 0.14543425
+v 0.14449498 0.13779195 0.14543006
+v 0.14115120 0.13779194 0.14714363
+v 0.13752130 0.13779194 0.14726724
+v 0.13752130 0.12436257 0.14727145
+v 0.13679960 0.16391056 0.14725454
+v 0.13035546 0.16391056 0.14725881
+v 0.12641809 0.15793002 0.14714796
+v 0.12640954 0.15122130 0.14714794
+v 0.12637538 0.04379831 0.14714754
+v 0.12637538 0.04198385 0.14714753
+v 0.12640527 0.14450065 0.14714791
+v 0.14451633 0.04198386 0.14542118
+v 0.14986296 0.07736577 0.14210076
+v 0.14986296 0.08408642 0.14210079
+v 0.14985869 0.09751579 0.14210084
+v 0.14984160 0.14450067 0.14209248
+v 0.14983307 0.16391058 0.14208829
+v 0.14925228 0.16391058 0.14245061
+v 0.14446081 0.16391057 0.14542589
+v 0.14113412 0.15122130 0.14713515
+v 0.14072843 0.16391056 0.14714372
+v 0.13752130 0.15122130 0.14725877
+v 0.13752130 0.16391056 0.14725028
+v 0.13752130 0.15793002 0.14725452
+v 0.12644371 0.16391056 0.14714798
+v 0.12309993 0.16391056 0.14660663
+v 0.12303160 0.04198385 0.14658487
+v 0.14832986 0.04198386 0.14299151
+v 0.14985441 0.07065706 0.14210074
+v 0.15316404 0.07736579 0.13701549
+v 0.15316404 0.08408644 0.13701552
+v 0.14983734 0.15793004 0.14208827
+v 0.15275406 0.16391059 0.13756568
+v 0.14111704 0.16391056 0.14712667
+v 0.14112559 0.15793002 0.14713091
+v 0.11769779 0.16391057 0.14307294
+v 0.12303160 0.05051896 0.14658491
+v 0.11075828 0.16391059 0.13800473
+v 0.11075828 0.04198389 0.13620120
+v 0.14974766 0.04198387 0.14208784
+v 0.15315122 0.07065708 0.13701547
+v 0.15308289 0.04198389 0.13698553
+v 0.15416758 0.04198391 0.13109037
+v 0.15315549 0.09751581 0.13701557
+v 0.15315122 0.10421259 0.13701559
+v 0.15310851 0.16391060 0.13701581
+v 0.11075828 0.16391072 0.10373781
+v 0.11075828 0.04198401 0.10373736
+v 0.15425727 0.04198392 0.12824296
+v 0.15416758 0.09079518 0.13034460
+v 0.15416333 0.09751583 0.13034463
+v 0.15415478 0.11093327 0.13034468
+v 0.15412061 0.15793008 0.13034485
+v 0.15400531 0.16391062 0.13106524
+v 0.15285655 0.16391072 0.10373781
+v 0.15319819 0.04198401 0.10373736
+v 0.15438538 0.04198394 0.12367347
+v 0.15411207 0.16391062 0.13034487
+v 0.15414624 0.16391067 0.11699870
+v 0.15424873 0.04198397 0.11439382
+v 0.15429144 0.04198396 0.11699825
+v 0.15418040 0.13779205 0.11699861
+v 0.15416333 0.15122141 0.11699866
+v 0.15415478 0.15793013 0.11699868
+v 0.15412915 0.16391064 0.12439855
+f 1 2 9
+f 1 9 24
+f 1 24 41
+f 1 41 53
+f 1 53 62
+f 1 62 70
+f 1 70 74
+f 1 74 75
+f 1 75 71
+f 1 71 63
+f 1 63 57
+f 1 57 56
+f 1 56 54
+f 1 54 42
+f 1 42 26
+f 1 26 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 13 14
+f 6 18 7
+f 7 18 17
+f 7 17 19
+f 7 19 37
+f 7 37 35
+f 7 35 48
+f 7 48 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 47
+f 7 47 60
+f 7 60 68
+f 7 68 72
+f 7 72 79
+f 7 79 73
+f 7 73 69
+f 7 69 61
+f 7 61 52
+f 7 52 50
+f 7 50 40
+f 7 40 39
+f 7 39 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 22 25
+f 9 25 23
+f 10 26 11
+f 11 27 12
+f 11 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 19
+f 19 36 38
+f 19 38 37
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 25
+f 23 25 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 27 43 44
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 46 31
+f 30 45 46
+f 31 46 47
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 37 38
+f 35 38 36
+f 35 49 48
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 50
+f 41 50 52
+f 41 52 53
+f 42 54 43
+f 43 55 44
+f 43 54 56
+f 43 56 55
+f 44 55 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 55 56 57
+f 57 63 64
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 63 71 64
+f 64 71 65
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 67 71 72
+f 67 72 68
+f 69 73 74
+f 69 74 70
+f 71 75 76
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 71 78 73
+f 71 73 79
+f 71 79 72
+f 73 78 74
+f 74 78 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13414673 -0.18145260 -0.13932923
+v -0.13482718 -0.18145256 -0.14995775
+v -0.15894148 -0.18145260 -0.13932923
+v -0.08993440 -0.18226826 -0.13932923
+v -0.13505122 -0.18145256 -0.15076888
+v -0.15896638 -0.18145256 -0.14995775
+v -0.15894978 -0.18449009 -0.14328480
+v -0.15893319 -0.18449011 -0.13932924
+v -0.08327932 -0.18272550 -0.13932923
+v -0.14177269 -0.18145252 -0.15964232
+v -0.13874389 -0.18145253 -0.15800575
+v -0.13730832 -0.18145253 -0.15675534
+v -0.15895809 -0.18449007 -0.14995776
+v -0.15645205 -0.18145253 -0.15663070
+v -0.15891660 -0.19120389 -0.14328482
+v -0.15890829 -0.19120391 -0.13932926
+v -0.15892489 -0.18722434 -0.13932925
+v -0.07678190 -0.18491288 -0.13932924
+v -0.10686255 -0.18795262 -0.15996312
+v -0.10335245 -0.18631440 -0.15536395
+v -0.10947646 -0.18582959 -0.15729474
+v -0.14259422 -0.18145252 -0.15979964
+v -0.15643546 -0.18449004 -0.15663071
+v -0.15891660 -0.19120387 -0.14995778
+v -0.15373028 -0.18145252 -0.16005504
+v -0.15368878 -0.19120383 -0.16004077
+v -0.15764698 -0.19791540 -0.13932929
+v -0.07420119 -0.19119471 -0.13932926
+v -0.07419289 -0.19120391 -0.13933130
+v -0.07833365 -0.18657638 -0.14122326
+v -0.10638956 -0.19243077 -0.16004486
+v -0.10947646 -0.19059724 -0.16009185
+v -0.11132694 -0.18775042 -0.16001624
+v -0.14674327 -0.18145252 -0.16014494
+v -0.14462725 -0.18145252 -0.16009999
+v -0.07754533 -0.19120390 -0.14198946
+v -0.15638566 -0.19120384 -0.15663073
+v -0.15515754 -0.19737998 -0.15674109
+v -0.15753910 -0.19791536 -0.14995781
+v -0.15763038 -0.19791538 -0.14328485
+v -0.15178852 -0.18145252 -0.16012246
+v -0.15371367 -0.18449003 -0.16005097
+v -0.15017867 -0.18449003 -0.16017355
+v -0.15017867 -0.19120383 -0.16016132
+v -0.15363070 -0.19478359 -0.16001423
+v -0.15496669 -0.20237288 -0.13932930
+v -0.07420119 -0.19122918 -0.13932926
+v -0.07462439 -0.19791540 -0.13932929
+v -0.07771129 -0.19791539 -0.14185463
+v -0.10638956 -0.19548209 -0.16004487
+v -0.11004072 -0.19689056 -0.16008573
+v -0.11672900 -0.19120383 -0.16016949
+v -0.15017867 -0.18145252 -0.16017762
+v -0.15436922 -0.20190639 -0.15459171
+v -0.15485882 -0.20228553 -0.14995782
+v -0.15495009 -0.20236138 -0.14328486
+v -0.14349041 -0.19120383 -0.16020218
+v -0.15017867 -0.19564292 -0.16006122
+v -0.14349041 -0.19681014 -0.16008573
+v -0.14349041 -0.20016704 -0.15985283
+v -0.15017867 -0.19899983 -0.15918471
+v -0.15017867 -0.20417425 -0.13932931
+v -0.15017867 -0.20416504 -0.14328487
+v -0.07769470 -0.20263022 -0.13932930
+v -0.07856599 -0.20219136 -0.14104352
+v -0.10383374 -0.19779814 -0.15783419
+v -0.11004072 -0.20024746 -0.15982628
+v -0.11365870 -0.20122167 -0.15996521
+v -0.11623111 -0.19855637 -0.16007349
+v -0.12341728 -0.19791532 -0.16010209
+v -0.12341728 -0.19120383 -0.16018379
+v -0.13010556 -0.19120383 -0.16018992
+v -0.15017867 -0.20264166 -0.15584824
+v -0.15017867 -0.20408230 -0.14995783
+v -0.13680213 -0.19741213 -0.16008779
+v -0.13680213 -0.20076903 -0.15992843
+v -0.12730909 -0.20127682 -0.15997133
+v -0.13176517 -0.20105624 -0.15995296
+v -0.14349041 -0.20307591 -0.15651637
+v -0.14349041 -0.20488420 -0.14995783
+v -0.14349041 -0.20488422 -0.14328487
+v -0.14349041 -0.20487963 -0.13932931
+v -0.07957007 -0.20307825 -0.13932931
+v -0.08327932 -0.20286917 -0.14223059
+v -0.10335245 -0.20228321 -0.15497786
+v -0.11004072 -0.20310578 -0.15648981
+v -0.11811478 -0.20129289 -0.15998155
+v -0.12341728 -0.20129061 -0.15997951
+v -0.12976534 -0.19845757 -0.16006735
+v -0.13680213 -0.20309199 -0.15659196
+v -0.13680213 -0.20490487 -0.14995783
+v -0.13680213 -0.20489341 -0.14328487
+v -0.13283564 -0.20488882 -0.13932931
+v -0.08327932 -0.20379513 -0.13932931
+v -0.11623111 -0.20275193 -0.15729684
+v -0.11004072 -0.20492326 -0.14995783
+v -0.12341728 -0.20311956 -0.15663078
+v -0.12341728 -0.20491635 -0.14995783
+v -0.11672900 -0.20492096 -0.14995783
+v -0.11945078 -0.20489572 -0.13932931
+v -0.09269768 -0.20447296 -0.13932931
+v -0.10608253 -0.20489572 -0.13932931
+v -0.11004072 -0.20489802 -0.13932931
+v -0.09938595 -0.20479921 -0.13932931
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 34
+f 1 34 53
+f 1 53 41
+f 1 41 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 27
+f 1 27 46
+f 1 46 62
+f 1 62 82
+f 1 82 93
+f 1 93 100
+f 1 100 103
+f 1 103 102
+f 1 102 104
+f 1 104 101
+f 1 101 94
+f 1 94 83
+f 1 83 64
+f 1 64 48
+f 1 48 47
+f 1 47 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 6 14 13
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 19
+f 10 19 22
+f 13 14 23
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 14 25 26
+f 14 26 23
+f 15 27 16
+f 15 24 27
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 19 21 20
+f 19 30 36
+f 19 36 31
+f 23 37 24
+f 23 26 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 27
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 37
+f 27 40 46
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 36
+f 29 36 30
+f 31 50 32
+f 31 36 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 36 49 50
+f 37 45 38
+f 38 45 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 46
+f 41 53 43
+f 41 43 42
+f 43 53 57
+f 43 57 44
+f 44 58 45
+f 44 57 59
+f 44 59 58
+f 45 58 60
+f 45 60 61
+f 45 61 54
+f 46 56 63
+f 46 63 62
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 57
+f 54 61 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 74 63
+f 57 75 59
+f 57 72 70
+f 57 70 75
+f 58 59 76
+f 58 76 60
+f 59 75 77
+f 59 77 78
+f 59 78 76
+f 60 79 73
+f 60 73 61
+f 60 76 79
+f 62 63 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 63 74 80
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 87 69
+f 68 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 77
+f 70 77 89
+f 70 89 75
+f 70 72 71
+f 73 79 80
+f 73 80 74
+f 75 89 77
+f 76 78 79
+f 77 88 90
+f 77 90 79
+f 77 79 78
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 81
+f 81 91 82
+f 82 91 92
+f 82 92 93
+f 83 94 84
+f 84 94 86
+f 84 86 85
+f 86 95 87
+f 86 94 96
+f 86 96 97
+f 86 97 95
+f 87 95 97
+f 87 97 88
+f 88 97 90
+f 90 97 91
+f 91 97 98
+f 91 98 92
+f 92 98 93
+f 93 98 99
+f 93 99 100
+f 94 101 96
+f 96 102 103
+f 96 103 100
+f 96 100 99
+f 96 99 97
+f 96 101 104
+f 96 104 102
+f 97 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11745010 0.20525341 -0.14995662
+v 0.11745010 0.20341936 -0.15658223
+v 0.11075580 0.20522687 -0.14995662
+v 0.10521295 0.20523745 -0.13775882
+v 0.10725247 0.20524009 -0.13978886
+v 0.13097955 0.20524543 -0.14995662
+v 0.13097955 0.20341405 -0.15660417
+v 0.13082644 0.20341405 -0.15660417
+v 0.11075580 0.20339279 -0.15650980
+v 0.13097955 0.20336627 -0.15667878
+v 0.13097955 0.20123227 -0.15994003
+v 0.10406763 0.20428993 -0.14995662
+v 0.08400312 0.20481808 -0.13775882
+v 0.08505044 0.20485522 -0.13775882
+v 0.09184886 0.20508348 -0.13775882
+v 0.09853703 0.20520825 -0.13775882
+v 0.13097955 0.20521886 -0.13775882
+v 0.13097955 0.20522417 -0.13978886
+v 0.11745010 0.20094296 -0.15991809
+v 0.11075580 0.20043334 -0.15984566
+v 0.10406763 0.20265757 -0.15516230
+v 0.08400312 0.20333701 -0.14259360
+v 0.08400312 0.20419698 -0.13978886
+v 0.13097955 0.20115530 -0.15994441
+v 0.13082644 0.20122696 -0.15994003
+v 0.12413826 0.20108363 -0.15993125
+v 0.07806828 0.20366082 -0.13775882
+v 0.13097955 0.17813762 -0.13775892
+v 0.11745010 0.19758534 -0.16007829
+v 0.11075580 0.19707572 -0.16008050
+v 0.10708711 0.19604057 -0.16004319
+v 0.10453923 0.19825686 -0.15805265
+v 0.07909111 0.20269733 -0.14142387
+v 0.08018743 0.20344849 -0.13978886
+v 0.08056104 0.20352544 -0.13978886
+v 0.13097955 0.19787466 -0.16008488
+v 0.13082644 0.19787199 -0.16008488
+v 0.07742519 0.20352811 -0.13775882
+v 0.13097955 0.18541297 -0.15662838
+v 0.09069741 0.17814558 -0.13775892
+v 0.11055369 0.19116473 -0.16008491
+v 0.13082644 0.19151244 -0.16017489
+v 0.11745010 0.19151244 -0.16015295
+v 0.10708711 0.19316868 -0.16004320
+v 0.06842188 0.19150970 -0.13818683
+v 0.06842188 0.19788519 -0.13775884
+v 0.06864849 0.19821963 -0.13775884
+v 0.13097955 0.19151244 -0.16017489
+v 0.13097955 0.18783896 -0.15996203
+v 0.11745010 0.18551915 -0.15662838
+v 0.08400312 0.17827564 -0.13775892
+v 0.10819568 0.18869363 -0.15993349
+v 0.11264833 0.18806456 -0.16001031
+v 0.13097955 0.19138503 -0.16017489
+v 0.11745010 0.18800883 -0.16003883
+v 0.06842188 0.18354166 -0.13775890
+v 0.06842188 0.18479446 -0.13787082
+v 0.13097955 0.18791062 -0.16005858
+v 0.11055369 0.18611369 -0.15727579
+v 0.07724145 0.17926037 -0.13775891
+v 0.12413826 0.18798229 -0.16004981
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 18
+f 4 18 6
+f 4 6 5
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 27
+f 4 27 38
+f 4 38 47
+f 4 47 46
+f 4 46 56
+f 4 56 60
+f 4 60 51
+f 4 51 40
+f 4 40 28
+f 4 28 17
+f 6 18 17
+f 6 17 28
+f 6 28 39
+f 6 39 49
+f 6 49 58
+f 6 58 54
+f 6 54 48
+f 6 48 36
+f 6 36 24
+f 6 24 11
+f 6 11 10
+f 6 10 7
+f 7 10 8
+f 9 11 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 13
+f 9 13 12
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 19
+f 13 23 27
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 26 29
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 33 22
+f 21 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 27
+f 24 36 37
+f 24 37 29
+f 24 29 26
+f 24 26 25
+f 27 35 34
+f 27 34 38
+f 28 40 39
+f 29 37 30
+f 30 41 31
+f 30 37 42
+f 30 42 43
+f 30 43 41
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 41 44
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 38
+f 33 38 34
+f 36 48 42
+f 36 42 37
+f 39 40 50
+f 39 50 49
+f 40 51 50
+f 41 52 44
+f 41 43 53
+f 41 53 52
+f 42 48 54
+f 42 54 43
+f 43 55 53
+f 43 54 55
+f 44 52 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 56
+f 45 56 46
+f 49 50 55
+f 49 55 58
+f 50 59 53
+f 50 53 55
+f 50 51 59
+f 51 60 59
+f 52 53 59
+f 52 59 60
+f 52 60 56
+f 54 58 61
+f 54 61 55
+f 55 61 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11216005 0.04198374 0.10373310
+v -0.00206335 0.04198374 0.10373310
+v -0.11216005 0.04198362 0.13655165
+v -0.11216005 0.16116259 0.10373354
+v -0.00206335 0.04198360 0.14032555
+v -0.00206335 0.16116259 0.10373354
+v -0.06698333 0.04198360 0.14041181
+v -0.11216005 0.16116247 0.13707325
+v -0.00387387 0.04198360 0.14039743
+v -0.00206335 0.04478369 0.14039026
+v -0.00206335 0.16116247 0.13716310
+v -0.06668158 0.04198360 0.14041899
+v -0.10334456 0.16116247 0.13709841
+v -0.04707841 0.06089587 0.14042267
+v -0.04011655 0.06742941 0.14042629
+v -0.03644163 0.06756942 0.14045145
+v -0.01637506 0.07416130 0.14041552
+v -0.00322725 0.04413033 0.14039744
+v -0.00206335 0.07375295 0.14041552
+v -0.03644163 0.06646105 0.14045144
+v -0.00299016 0.16116247 0.13716310
+v -0.02974918 0.15121047 0.13753687
+v -0.00968261 0.07418464 0.14041911
+v -0.00206335 0.07418464 0.14041552
+v -0.09665211 0.16116247 0.13711638
+v -0.07658554 0.16116247 0.13715592
+v -0.07658554 0.15121047 0.13751890
+v -0.08326722 0.16116247 0.13714513
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 24
+f 2 24 19
+f 2 19 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 8 13
+f 4 13 25
+f 4 25 28
+f 4 28 26
+f 4 26 21
+f 4 21 11
+f 4 11 6
+f 5 10 9
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 13
+f 9 10 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 12
+f 10 19 18
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 12 20 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 13 17 25
+f 16 20 19
+f 16 19 24
+f 16 24 23
+f 16 23 17
+f 17 23 26
+f 17 26 27
+f 17 27 25
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 25 27 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13474364 -0.18175949 -0.14005255
+v 0.13527475 -0.18175945 -0.14995970
+v 0.15815201 -0.18175949 -0.14005255
+v 0.13612777 -0.13949538 -0.14005239
+v 0.13637379 -0.18175943 -0.15491723
+v 0.13722680 -0.15092122 -0.14995958
+v 0.15815890 -0.18175948 -0.14136443
+v 0.15815431 -0.18102290 -0.14005254
+v 0.13660601 -0.13254706 -0.14005237
+v 0.13688651 -0.18175942 -0.15663155
+v 0.13947543 -0.15155917 -0.15676954
+v 0.13883855 -0.15762590 -0.15663146
+v 0.15819339 -0.18175945 -0.14995970
+v 0.15817499 -0.17776912 -0.14328587
+v 0.15816120 -0.17776914 -0.14005253
+v 0.13814188 -0.12650353 -0.14005234
+v 0.13928690 -0.18175941 -0.16008386
+v 0.14085267 -0.15422134 -0.15997921
+v 0.13988240 -0.14662923 -0.15463696
+v 0.15741626 -0.18175944 -0.15266238
+v 0.15634942 -0.16434222 -0.15663148
+v 0.15820029 -0.17776910 -0.14995968
+v 0.15819569 -0.16434227 -0.14328582
+v 0.15817730 -0.16759606 -0.14005250
+v 0.13888684 -0.12493174 -0.14005234
+v 0.14421643 -0.16434221 -0.16015679
+v 0.14421643 -0.17105854 -0.16017654
+v 0.14421643 -0.17776906 -0.16019432
+v 0.14421643 -0.18175941 -0.16020420
+v 0.14081818 -0.15762589 -0.16000091
+v 0.14421643 -0.15762589 -0.16012717
+v 0.14421643 -0.15035859 -0.15905199
+v 0.14421643 -0.15371094 -0.16003838
+v 0.15625975 -0.18175942 -0.15663155
+v 0.15628274 -0.17776907 -0.15663153
+v 0.15631722 -0.17105855 -0.15663151
+v 0.15435830 -0.16434221 -0.16003448
+v 0.15433071 -0.15902368 -0.16001670
+v 0.15589418 -0.15712131 -0.15729036
+v 0.15823018 -0.15762593 -0.14995961
+v 0.15818190 -0.16434229 -0.14005248
+v 0.15819110 -0.15762597 -0.14005246
+v 0.14421643 -0.12251317 -0.14005233
+v 0.13976973 -0.12572633 -0.14092429
+v 0.15090486 -0.16434221 -0.16016665
+v 0.15090486 -0.17105854 -0.16015090
+v 0.15090486 -0.17776906 -0.16013119
+v 0.15090486 -0.18175941 -0.16011740
+v 0.14961730 -0.15357174 -0.16004825
+v 0.15147047 -0.15712130 -0.16009759
+v 0.15147047 -0.15117056 -0.15930649
+v 0.14622595 -0.12261757 -0.14005233
+v 0.15545732 -0.18175942 -0.15799669
+v 0.15433071 -0.17105854 -0.16001675
+v 0.15407779 -0.15454613 -0.15995553
+v 0.15596545 -0.15092120 -0.15605735
+v 0.15788300 -0.15092122 -0.14995958
+v 0.15814281 -0.15092124 -0.14328577
+v 0.15816350 -0.15092126 -0.14005243
+v 0.15430081 -0.17776906 -0.15999901
+v 0.15428242 -0.18175941 -0.15998720
+v 0.15290519 -0.18175941 -0.16004047
+v 0.15520441 -0.14668144 -0.15476519
+v 0.15090486 -0.12304097 -0.14005233
+v 0.15310752 -0.12394576 -0.14005234
+v 0.15517911 -0.12600473 -0.14082368
+v 0.15540674 -0.12559294 -0.14005234
+v 0.15665752 -0.13077808 -0.14005236
+v 0.15781862 -0.14420493 -0.14005241
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 48
+f 1 48 62
+f 1 62 61
+f 1 61 53
+f 1 53 34
+f 1 34 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 24
+f 1 24 41
+f 1 41 42
+f 1 42 59
+f 1 59 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 65
+f 1 65 64
+f 1 64 52
+f 1 52 43
+f 1 43 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 11
+f 10 12 18
+f 10 18 17
+f 11 18 12
+f 11 16 19
+f 11 19 18
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 19
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 18 30
+f 17 30 31
+f 17 31 26
+f 18 19 32
+f 18 32 33
+f 18 33 31
+f 18 31 30
+f 19 25 32
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 41 24
+f 23 40 42
+f 23 42 41
+f 25 43 44
+f 25 44 32
+f 26 45 27
+f 26 31 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 31 33 49
+f 31 49 50
+f 31 50 45
+f 32 51 49
+f 32 49 33
+f 32 44 43
+f 32 43 52
+f 32 52 51
+f 34 53 35
+f 35 54 37
+f 35 37 36
+f 35 53 54
+f 37 45 38
+f 37 54 46
+f 37 46 45
+f 38 45 50
+f 38 50 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 42
+f 46 54 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 49 55 50
+f 49 51 55
+f 51 63 55
+f 51 52 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 63
+f 53 61 60
+f 53 60 54
+f 55 63 56
+f 56 63 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 58 69 59
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11216005 0.16116259 0.10373780
+v -0.11216005 0.16116247 0.13707435
+v -0.11216005 0.20070604 0.10373795
+v -0.00206335 0.16116259 0.10373780
+v -0.09665211 0.16116247 0.13711696
+v -0.11216005 0.17444266 0.14713972
+v -0.11216005 0.20186693 0.11240553
+v -0.08326722 0.20070604 0.10373795
+v -0.00206335 0.20068194 0.10373795
+v -0.00206335 0.16116247 0.13716384
+v -0.07658554 0.16116247 0.13715532
+v -0.11216005 0.17808208 0.14725904
+v -0.00299016 0.16116247 0.13716384
+v -0.07658554 0.17444266 0.14713972
+v -0.11216005 0.20195932 0.11385865
+v -0.09665211 0.20216015 0.11699927
+v -0.09665211 0.20186693 0.11240553
+v -0.08995966 0.20186693 0.11240979
+v -0.00968261 0.20185889 0.11244389
+v -0.04982652 0.20069800 0.10373795
+v -0.00206335 0.20185488 0.11244815
+v -0.00968261 0.20068596 0.10373795
+v -0.00206335 0.17445874 0.14713545
+v -0.00968261 0.17445472 0.14713545
+v -0.04982652 0.17444669 0.14713972
+v -0.11216005 0.18479049 0.14726760
+v -0.05651897 0.17808208 0.14725904
+v -0.11216005 0.20215614 0.11699927
+v -0.11216005 0.20219626 0.13034157
+v -0.07658554 0.20220027 0.13034157
+v -0.08995966 0.20216015 0.11699927
+v -0.00206335 0.20209587 0.11637286
+v -0.03644163 0.20069399 0.10373795
+v -0.00206335 0.17495684 0.14715250
+v -0.11216005 0.18912082 0.14714829
+v -0.00206335 0.18479049 0.14725907
+v -0.00206335 0.18912485 0.14713977
+v -0.00968261 0.17808208 0.14725478
+v -0.00206335 0.17900600 0.14725479
+v -0.11216005 0.20210386 0.13191400
+v -0.07658554 0.20190298 0.13531883
+v -0.06320064 0.20190298 0.13531883
+v -0.04982652 0.20190298 0.13531030
+v -0.01637506 0.20189897 0.13528899
+v -0.00206335 0.20193514 0.13459866
+v -0.06320064 0.20219626 0.13034157
+v -0.11003701 0.20190298 0.13531030
+v -0.07658554 0.20215614 0.11699927
+v -0.00206335 0.20213203 0.11699927
+v -0.00206335 0.17808208 0.14725052
+v -0.11216005 0.19141454 0.14678182
+v -0.02306751 0.18914091 0.14713977
+v -0.02974918 0.19249913 0.14663694
+v -0.03644163 0.19249913 0.14663694
+v -0.04313408 0.19249511 0.14663694
+v -0.00206335 0.18958680 0.14707160
+v -0.11216005 0.20190298 0.13530604
+v -0.08326722 0.20110761 0.13865546
+v -0.04982652 0.20110359 0.13865120
+v -0.04313408 0.20110359 0.13864694
+v -0.00206335 0.20109556 0.13861711
+v -0.00206335 0.20189496 0.13528047
+v -0.00206335 0.20217215 0.13034157
+v -0.00968261 0.20217616 0.13034157
+v -0.10334456 0.20110359 0.13865120
+v -0.08995966 0.20110761 0.13865120
+v -0.11216005 0.19247502 0.14661138
+v -0.03644163 0.19774536 0.14330033
+v -0.01637506 0.19249110 0.14663694
+v -0.01637506 0.19774134 0.14330033
+v -0.04313408 0.19774536 0.14330033
+v -0.06989309 0.19774937 0.14329181
+v -0.10334456 0.19774937 0.14327903
+v -0.11216005 0.19607830 0.14433156
+v -0.00206335 0.19247905 0.14663268
+v -0.00299016 0.19248306 0.14663268
+v -0.11216005 0.20109958 0.13864268
+v -0.06320064 0.20110359 0.13865546
+v -0.00206335 0.19773732 0.14329607
+v -0.11003701 0.20109958 0.13864694
+v -0.11216005 0.20003507 0.14011284
+v -0.11003701 0.19774536 0.14327475
+v -0.11216005 0.19774134 0.14327475
+v -0.00206335 0.19320613 0.14617246
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 35
+f 1 35 51
+f 1 51 67
+f 1 67 74
+f 1 74 83
+f 1 83 81
+f 1 81 77
+f 1 77 57
+f 1 57 40
+f 1 40 29
+f 1 29 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 33
+f 1 33 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 13
+f 1 13 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 4 9 21
+f 4 21 32
+f 4 32 49
+f 4 49 63
+f 4 63 45
+f 4 45 62
+f 4 62 61
+f 4 61 79
+f 4 79 84
+f 4 84 75
+f 4 75 56
+f 4 56 37
+f 4 37 36
+f 4 36 39
+f 4 39 50
+f 4 50 34
+f 4 34 23
+f 4 23 10
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 10
+f 6 10 14
+f 6 14 27
+f 6 27 12
+f 7 15 16
+f 7 16 31
+f 7 31 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 22 19
+f 9 19 21
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 14
+f 12 27 26
+f 14 25 27
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 32 21
+f 19 22 33
+f 19 33 20
+f 19 31 32
+f 23 34 25
+f 23 25 24
+f 25 34 27
+f 26 27 36
+f 26 36 37
+f 26 37 35
+f 27 34 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 29 40 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 40 47
+f 30 47 41
+f 31 46 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 34 50 38
+f 35 37 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 51
+f 37 56 52
+f 38 50 39
+f 40 57 47
+f 41 58 42
+f 41 47 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 49
+f 46 49 48
+f 47 57 65
+f 47 65 66
+f 47 66 58
+f 49 64 63
+f 51 55 67
+f 52 56 53
+f 53 68 71
+f 53 71 54
+f 53 56 69
+f 53 69 70
+f 53 70 68
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 67
+f 56 75 76
+f 56 76 69
+f 57 77 65
+f 58 78 59
+f 58 66 65
+f 58 65 73
+f 58 73 72
+f 58 72 71
+f 58 71 68
+f 58 68 70
+f 58 70 78
+f 59 70 60
+f 59 78 70
+f 60 70 79
+f 60 79 61
+f 65 77 80
+f 65 80 81
+f 65 81 73
+f 69 76 79
+f 69 79 70
+f 73 81 82
+f 73 82 74
+f 74 82 83
+f 75 84 76
+f 76 84 79
+f 77 81 80
+f 81 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14421241 -0.12088030 -0.13930238
+v 0.11078286 -0.06365932 -0.13761902
+v 0.11078286 -0.05023045 -0.13767507
+v 0.11078286 -0.04319664 -0.13767505
+v 0.14421241 -0.04319664 -0.13818000
+v 0.15090575 -0.04319664 -0.13809583
+v 0.14957729 -0.12088030 -0.13904991
+v 0.11078286 -0.12088031 -0.13719843
+v 0.11078286 -0.11736721 -0.13722648
+v 0.11078286 -0.07708819 -0.13753491
+v 0.11078286 -0.04319765 0.13623084
+v 0.15090575 -0.12088030 -0.13893769
+v 0.15600123 -0.04319665 -0.13568331
+v 0.11078286 -0.12088131 0.13617444
+v 0.11078286 -0.12085850 0.13623056
+v 0.12297580 -0.11734544 0.14661004
+v 0.12298044 -0.11063100 0.14661006
+v 0.12300367 -0.04319769 0.14658225
+v 0.15623347 -0.04319665 -0.13557110
+v 0.15623347 -0.12088031 -0.13618853
+v 0.12297580 -0.12088135 0.14661003
+v 0.12455972 -0.12088135 0.14686250
+v 0.12632479 -0.09720213 0.14714311
+v 0.12632943 -0.07706643 0.14714319
+v 0.12634801 -0.04319769 0.14714331
+v 0.12314766 -0.04319769 0.14661031
+v 0.15822151 -0.04319667 -0.12993252
+v 0.15823080 -0.05692211 -0.12993257
+v 0.15823080 -0.06363654 -0.12993259
+v 0.15822151 -0.07706541 -0.12993264
+v 0.15821221 -0.09048667 -0.12993269
+v 0.15820293 -0.09720111 -0.12993272
+v 0.15811003 -0.12088033 -0.12993280
+v 0.12632479 -0.12088135 0.14714303
+v 0.12846146 -0.12088135 0.14719913
+v 0.13083501 -0.04319769 0.14725552
+v 0.15822615 -0.04319670 -0.12353652
+v 0.15823080 -0.05020770 -0.12325601
+v 0.15823080 -0.06363657 -0.12325606
+v 0.15819363 -0.12088036 -0.12325627
+v 0.13083501 -0.12088135 0.14725524
+v 0.13752371 -0.07035199 0.14728346
+v 0.13768164 -0.04319769 0.14725552
+v 0.15822615 -0.04319670 -0.12325599
+v 0.15437551 -0.04319760 0.12366326
+v 0.15415256 -0.12088129 0.13033949
+v 0.13752371 -0.12088135 0.14725524
+v 0.14117927 -0.04319769 0.14714331
+v 0.14116533 -0.12088135 0.14714303
+v 0.14116997 -0.11063100 0.14714306
+v 0.14117463 -0.09720213 0.14714311
+v 0.14117927 -0.07706643 0.14714319
+v 0.15426403 -0.04319763 0.13045199
+v 0.15313067 -0.12088131 0.13701602
+v 0.14274926 -0.12088135 0.14632950
+v 0.14452827 -0.05692312 0.14540399
+v 0.14452361 -0.04319768 0.14540404
+v 0.15309351 -0.04319765 0.13665162
+v 0.15309815 -0.06363752 0.13701623
+v 0.15311673 -0.07035195 0.13701620
+v 0.15312603 -0.07706639 0.13701618
+v 0.15313067 -0.09048765 0.13701613
+v 0.15139346 -0.12088132 0.13968103
+v 0.14450969 -0.12088134 0.14540376
+v 0.14451433 -0.11063099 0.14540379
+v 0.14452361 -0.08377325 0.14540389
+v 0.14452827 -0.06363755 0.14540397
+v 0.14703187 -0.12088134 0.14383281
+v 0.14475122 -0.04319768 0.14526377
+v 0.15300990 -0.04319765 0.13701630
+v 0.14990244 -0.04319767 0.14181330
+v 0.14978167 -0.05692311 0.14206573
+v 0.14981883 -0.07035197 0.14206568
+v 0.14982813 -0.07706641 0.14206566
+v 0.14983277 -0.09720211 0.14206558
+v 0.14983277 -0.12088133 0.14206550
+v 0.14973522 -0.04319767 0.14206578
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 33
+f 1 33 40
+f 1 40 46
+f 1 46 54
+f 1 54 63
+f 1 63 76
+f 1 76 68
+f 1 68 64
+f 1 64 55
+f 1 55 49
+f 1 49 47
+f 1 47 41
+f 1 41 35
+f 1 35 34
+f 1 34 22
+f 1 22 21
+f 1 21 14
+f 1 14 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 14
+f 2 14 15
+f 2 15 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 18
+f 4 18 26
+f 4 26 25
+f 4 25 36
+f 4 36 43
+f 4 43 48
+f 4 48 57
+f 4 57 69
+f 4 69 77
+f 4 77 71
+f 4 71 70
+f 4 70 58
+f 4 58 53
+f 4 53 45
+f 4 45 44
+f 4 44 37
+f 4 37 27
+f 4 27 19
+f 4 19 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 12 7
+f 6 13 12
+f 11 15 21
+f 11 21 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 13 19
+f 12 19 20
+f 14 21 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 41 47 42
+f 42 48 43
+f 42 47 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 48
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 48 52 55
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 51 55 52
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+f 66 68 67
+f 68 76 75
+f 68 75 69
+f 69 75 74
+f 69 74 73
+f 69 73 72
+f 69 72 77
+f 71 77 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15896000 0.15793424 -0.14995561
+v -0.15893038 0.15793420 -0.13775679
+v -0.15890884 0.17692231 -0.13775672
+v -0.15895193 0.16464703 -0.14995559
+v -0.15653104 0.17823189 -0.15647871
+v -0.15647719 0.17135985 -0.15663023
+v -0.15647719 0.16464706 -0.15663026
+v -0.15647450 0.15793427 -0.15663028
+v -0.15868264 0.15122145 -0.14995563
+v -0.15863955 0.13779583 -0.13775686
+v -0.15880651 0.14451452 -0.13775684
+v -0.15891423 0.15122141 -0.13775681
+v -0.15890614 0.17823183 -0.13775672
+v -0.15893038 0.17823187 -0.14980405
+v -0.15893038 0.17823187 -0.14995554
+v -0.15647450 0.17823190 -0.15663021
+v -0.15377087 0.17807855 -0.16007292
+v -0.15374932 0.15793428 -0.16006201
+v -0.15367392 0.15374616 -0.16002909
+v -0.15562086 0.15139254 -0.15717919
+v -0.15376548 0.17135986 -0.16006855
+v -0.15375740 0.16464707 -0.16006638
+v -0.15585514 0.13124233 -0.14372018
+v -0.15834872 0.13110664 -0.13775689
+v -0.13145516 0.17822594 -0.13775672
+v -0.13145516 0.17823183 -0.13791481
+v -0.15376818 0.17823191 -0.16007292
+v -0.15018399 0.17807855 -0.16018709
+v -0.15018399 0.17135986 -0.16018491
+v -0.15018399 0.15793428 -0.16018057
+v -0.15018399 0.15324477 -0.16007081
+v -0.15018399 0.14988837 -0.15967122
+v -0.15505266 0.14672662 -0.15531953
+v -0.15520886 0.12590394 -0.14178586
+v -0.15802558 0.12993278 -0.13775689
+v -0.13145516 0.17350693 -0.13775673
+v -0.13145516 0.17823183 -0.13810143
+v -0.15026477 0.17823191 -0.16018270
+v -0.15018399 0.17823191 -0.16018489
+v -0.14579463 0.17823191 -0.16007951
+v -0.14581078 0.16464707 -0.16008395
+v -0.14588079 0.15793428 -0.16008397
+v -0.14625241 0.15363409 -0.16004446
+v -0.14381537 0.15132766 -0.15871172
+v -0.13915942 0.11920883 -0.13775693
+v -0.14349762 0.11807628 -0.13775694
+v -0.14409543 0.11800549 -0.13775694
+v -0.15018399 0.12969686 -0.14604533
+v -0.15018399 0.12493654 -0.14270802
+v -0.15018399 0.11797010 -0.13775694
+v -0.15636140 0.12425818 -0.13775691
+v -0.13313820 0.13507651 -0.13775687
+v -0.13909480 0.15793426 -0.15589474
+v -0.13843774 0.17823189 -0.15610106
+v -0.14247164 0.17823191 -0.15941863
+v -0.14246626 0.16464707 -0.15930012
+v -0.14253896 0.15793427 -0.15923206
+v -0.13929138 0.15122147 -0.15521193
+v -0.13970607 0.14734598 -0.15416025
+v -0.13497203 0.12240007 -0.13775692
+v -0.13333209 0.13108304 -0.13775689
+v -0.13347750 0.12865865 -0.13775690
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 24
+f 2 24 35
+f 2 35 51
+f 2 51 50
+f 2 50 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 60
+f 2 60 62
+f 2 62 61
+f 2 61 52
+f 2 52 36
+f 2 36 25
+f 2 25 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 26
+f 5 26 37
+f 5 37 54
+f 5 54 55
+f 5 55 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 27
+f 5 27 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 21
+f 8 21 22
+f 8 22 18
+f 9 20 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 13 25 26
+f 16 27 17
+f 17 22 21
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 22
+f 18 22 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 34
+f 32 34 33
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 44 57 58
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 52 61 53
+f 53 57 54
+f 53 61 62
+f 53 62 58
+f 53 58 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 58 62 60
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15819549 -0.18176526 -0.14995847
+v 0.15815481 -0.18176529 -0.14136307
+v 0.15814666 -0.18448942 -0.14005255
+v 0.15818735 -0.18448938 -0.14995848
+v 0.15741419 -0.18176525 -0.15266241
+v 0.15814666 -0.18176530 -0.14005254
+v 0.15811411 -0.19120227 -0.14005257
+v 0.15814666 -0.19120223 -0.14995850
+v 0.15624221 -0.18448935 -0.15663150
+v 0.15625849 -0.18176523 -0.15663149
+v 0.13473985 -0.18176530 -0.14005254
+v 0.15754440 -0.19445219 -0.14005258
+v 0.15690958 -0.19791513 -0.14005260
+v 0.15687704 -0.19791509 -0.14995853
+v 0.15555856 -0.19791507 -0.15557562
+v 0.15581087 -0.19065376 -0.15728481
+v 0.15424825 -0.18804974 -0.15996902
+v 0.15428079 -0.18176522 -0.15998675
+v 0.13526887 -0.18176526 -0.14995847
+v 0.09897854 -0.18226842 -0.14005254
+v 0.15598178 -0.19986191 -0.14005260
+v 0.15498886 -0.20192426 -0.14005261
+v 0.15494003 -0.20188343 -0.14995854
+v 0.15470401 -0.20167037 -0.15413485
+v 0.15137529 -0.19803064 -0.15906313
+v 0.15392270 -0.19252573 -0.15994535
+v 0.15137529 -0.19065375 -0.16006574
+v 0.15090325 -0.18448934 -0.16010913
+v 0.15290537 -0.18176522 -0.16004005
+v 0.13636758 -0.18176524 -0.15491834
+v 0.09228855 -0.18246106 -0.14005254
+v 0.13688032 -0.18176523 -0.15663149
+v 0.13928123 -0.18176522 -0.16008545
+v 0.15288908 -0.20285120 -0.14005262
+v 0.15090325 -0.20368288 -0.14995855
+v 0.15090325 -0.20247038 -0.15551840
+v 0.14421326 -0.20049186 -0.15988814
+v 0.14946270 -0.19587083 -0.16004602
+v 0.14421326 -0.19120219 -0.16021573
+v 0.15090325 -0.18176522 -0.16011702
+v 0.08565553 -0.18283727 -0.14005254
+v 0.14421326 -0.18176522 -0.16020583
+v 0.10740206 -0.18783671 -0.15997295
+v 0.11076333 -0.18533016 -0.15663150
+v 0.08413360 -0.18304351 -0.14005254
+v 0.15090325 -0.20371918 -0.14005262
+v 0.15090325 -0.20370785 -0.14328551
+v 0.14421326 -0.20487044 -0.14995855
+v 0.14421326 -0.20307096 -0.15655065
+v 0.14421326 -0.19713317 -0.16008550
+v 0.13752328 -0.20114684 -0.15995920
+v 0.13752328 -0.19778813 -0.16008748
+v 0.13083329 -0.19786746 -0.16008748
+v 0.12413516 -0.19790146 -0.16008748
+v 0.11744517 -0.19789012 -0.16008748
+v 0.13752328 -0.19120219 -0.16020586
+v 0.14421326 -0.18448934 -0.16021374
+v 0.11744517 -0.19120219 -0.16017429
+v 0.11076333 -0.19120219 -0.16011902
+v 0.11076333 -0.18775965 -0.16001243
+v 0.10473258 -0.18654265 -0.15641836
+v 0.10721487 -0.19120219 -0.16001836
+v 0.07782614 -0.19120226 -0.14238744
+v 0.07877022 -0.18638859 -0.14148742
+v 0.07768778 -0.18520784 -0.14005255
+v 0.07872139 -0.18468659 -0.14005255
+v 0.14745246 -0.20431751 -0.14005262
+v 0.13752328 -0.20307549 -0.15662170
+v 0.14421326 -0.20486822 -0.14005262
+v 0.13083329 -0.20488859 -0.14328551
+v 0.12413516 -0.20489990 -0.14995855
+v 0.13083329 -0.20122389 -0.15996512
+v 0.12413516 -0.20125788 -0.15996709
+v 0.11744517 -0.20124654 -0.15996709
+v 0.11076333 -0.19672523 -0.16007563
+v 0.10715790 -0.19523625 -0.16003023
+v 0.07803774 -0.19791512 -0.14230654
+v 0.07510782 -0.19238529 -0.14005258
+v 0.07505899 -0.19120227 -0.14005257
+v 0.11744517 -0.20490898 -0.14995855
+v 0.11076333 -0.20491577 -0.14995855
+v 0.12413516 -0.20308680 -0.15662960
+v 0.13083329 -0.20488635 -0.14005262
+v 0.12413516 -0.20489766 -0.14328551
+v 0.11744517 -0.20309134 -0.15662960
+v 0.11076333 -0.20309589 -0.15645197
+v 0.11076333 -0.20008165 -0.15978747
+v 0.10458608 -0.19764991 -0.15795392
+v 0.07905507 -0.20233899 -0.14137695
+v 0.07550661 -0.19791513 -0.14005260
+v 0.11744517 -0.20490220 -0.14328551
+v 0.11076333 -0.20490446 -0.14328551
+v 0.10407334 -0.20480250 -0.14005262
+v 0.10407334 -0.20472315 -0.14328551
+v 0.08400338 -0.20372826 -0.14005262
+v 0.10407334 -0.20399110 -0.14995855
+v 0.12738250 -0.20489089 -0.14005262
+v 0.08400338 -0.20297129 -0.14253946
+v 0.10407334 -0.20235253 -0.15504471
+v 0.10053302 -0.20149361 -0.15364143
+v 0.07844467 -0.20264042 -0.14005261
+v 0.07623910 -0.19947663 -0.14005260
+v 0.11744517 -0.20489540 -0.14005262
+v 0.11076333 -0.20489768 -0.14005262
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 40
+f 1 40 42
+f 1 42 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 20
+f 3 20 31
+f 3 31 41
+f 3 41 45
+f 3 45 66
+f 3 66 65
+f 3 65 79
+f 3 79 78
+f 3 78 90
+f 3 90 102
+f 3 102 101
+f 3 101 95
+f 3 95 93
+f 3 93 104
+f 3 104 103
+f 3 103 97
+f 3 97 83
+f 3 83 69
+f 3 69 67
+f 3 67 46
+f 3 46 34
+f 3 34 22
+f 3 22 21
+f 3 21 13
+f 3 13 12
+f 3 12 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 19 30 20
+f 20 30 32
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 31 33 41
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 41
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 50 38
+f 37 49 51
+f 37 51 50
+f 38 50 39
+f 39 50 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 61 44
+f 43 60 59
+f 43 59 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 45
+f 43 45 61
+f 44 61 45
+f 46 67 48
+f 46 48 47
+f 48 68 49
+f 48 67 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 68
+f 49 68 72
+f 49 72 51
+f 50 51 52
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 58
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 62
+f 62 76 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 63 76 77
+f 64 79 65
+f 68 71 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 73
+f 68 73 72
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 80
+f 70 80 71
+f 73 82 85
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 76
+f 76 88 77
+f 76 87 88
+f 77 89 90
+f 77 90 78
+f 77 88 89
+f 80 84 81
+f 81 86 85
+f 81 85 82
+f 81 84 91
+f 81 91 92
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 96
+f 81 96 86
+f 83 97 84
+f 84 97 91
+f 86 96 98
+f 86 98 99
+f 86 99 87
+f 87 99 88
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 98 101
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 89 100 99
+f 89 99 98
+f 91 97 103
+f 91 103 104
+f 91 104 92
+f 92 104 93
+f 93 95 94
+f 95 101 98
+f 95 98 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00206335 0.04198401 0.10373310
+v 0.11075828 0.04198401 0.10373310
+v -0.00206335 0.04198387 0.14032706
+v -0.00206335 0.16391072 0.10373355
+v 0.11075828 0.04198389 0.13620278
+v 0.11075828 0.16391072 0.10373355
+v 0.05862135 0.04198387 0.14042405
+v -0.00206335 0.04478911 0.14039172
+v -0.00206335 0.16391059 0.13770852
+v 0.09737341 0.04198388 0.13754281
+v 0.11075828 0.16391059 0.13800670
+v 0.05976988 0.04198387 0.14042405
+v 0.00371247 0.07359361 0.14043495
+v -0.00206335 0.07374880 0.14041699
+v -0.00206335 0.07417854 0.14041699
+v 0.00371247 0.07421435 0.14043495
+v 0.01040490 0.07415466 0.14041699
+v 0.02778756 0.06741014 0.14039542
+v 0.04080799 0.06072530 0.14040257
+v 0.05442477 0.04782117 0.14041690
+v 0.05730715 0.04392964 0.14042406
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 11
+f 4 11 6
+f 5 11 10
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 11
+f 10 11 12
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 16
+f 12 16 13
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 21 19
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11078765 -0.04319714 -0.00325231
+v 0.11078765 0.04197247 -0.00325200
+v 0.15345975 -0.04319714 -0.00325231
+v 0.11078765 -0.04319765 0.13623050
+v 0.15346456 0.04197247 -0.00325200
+v 0.11078765 0.04197196 0.13620135
+v 0.15346456 -0.03005821 -0.00325226
+v 0.15982528 -0.00319686 0.02154708
+v 0.15982528 -0.00404723 0.02157655
+v 0.15982528 -0.00991639 0.02185648
+v 0.15982528 -0.01074174 0.02216592
+v 0.15982528 -0.01487685 0.02419936
+v 0.15411262 -0.04319716 0.00326062
+v 0.12300506 -0.04319769 0.14658931
+v 0.11078765 -0.03674491 0.13623053
+v 0.15414623 0.04197245 0.00355563
+v 0.15982528 0.01505257 0.02425842
+v 0.15982528 0.01021718 0.02193024
+v 0.15982528 0.00900000 0.02185655
+v 0.15982528 0.00350599 0.02156184
+v 0.11078765 0.00353058 0.13621595
+v 0.12302906 0.03035863 0.14658958
+v 0.12196814 0.04197192 0.14567604
+v 0.15982528 -0.01719452 0.03044705
+v 0.15414143 -0.04319716 0.00355532
+v 0.12314907 -0.04319769 0.14661878
+v 0.12300506 -0.03676995 0.14658933
+v 0.12302426 0.01693625 0.14658953
+v 0.15982528 0.01725348 0.03041770
+v 0.15982528 0.01675327 0.02875263
+v 0.15445827 0.04197230 0.04323736
+v 0.15982528 0.02615707 0.08362633
+v 0.15982528 0.02527340 0.07695130
+v 0.12302906 0.04197192 0.14657489
+v 0.12637504 0.04197192 0.14714955
+v 0.15982528 -0.02674045 0.08362613
+v 0.15469829 -0.04319731 0.04359069
+v 0.12635104 -0.04319769 0.14714924
+v 0.12635104 -0.03676995 0.14714926
+v 0.15447266 0.04197229 0.04516767
+v 0.15613365 0.03707827 0.11698672
+v 0.15609045 0.03707825 0.12366174
+v 0.15817389 0.03035874 0.11698669
+v 0.15809228 0.03035872 0.12366171
+v 0.15982528 0.02547343 0.08996242
+v 0.12962502 0.04197192 0.14723797
+v 0.15982528 -0.02662374 0.08473126
+v 0.15828911 -0.03005867 0.12366149
+v 0.15639289 -0.03676986 0.12366146
+v 0.15437665 -0.04319760 0.12366144
+v 0.13083475 -0.04319769 0.14726712
+v 0.15447266 0.04197228 0.04886619
+v 0.15438146 0.04197201 0.12366175
+v 0.15425665 0.04197199 0.12822964
+v 0.15416543 0.04197198 0.13108826
+v 0.15982528 0.01691133 0.12372059
+v 0.15982528 0.01699470 0.12349957
+v 0.15982528 0.01883717 0.11698665
+v 0.15982528 0.02416452 0.09591543
+v 0.15982528 0.02543175 0.09030134
+v 0.15714657 0.03035869 0.13033673
+v 0.13083475 0.04197192 0.14726743
+v 0.15982528 -0.02563167 0.09030116
+v 0.15982528 -0.01857043 0.11698651
+v 0.15982528 -0.01664463 0.12377941
+v 0.15745380 -0.03005870 0.13033651
+v 0.15426624 -0.04319763 0.13045434
+v 0.15982528 -0.02560666 0.09040430
+v 0.13768034 -0.04319769 0.14726712
+v 0.15308531 0.04197196 0.13698231
+v 0.15982528 0.01021679 0.12699177
+v 0.15527436 0.03035867 0.13540561
+v 0.15768904 0.02364750 0.13033671
+v 0.13752191 0.04197192 0.14726743
+v 0.15982528 -0.01102559 0.12684435
+v 0.15545678 -0.03005872 0.13555274
+v 0.15300850 -0.04319765 0.13701147
+v 0.15309491 -0.04319765 0.13667256
+v 0.14117514 0.03035863 0.14714951
+v 0.14117034 0.04197192 0.14714955
+v 0.14117994 -0.04319769 0.14714924
+v 0.14117994 -0.01662804 0.14714934
+v 0.14974892 0.04197194 0.14208066
+v 0.15566800 0.02364748 0.13574450
+v 0.15982528 0.00350560 0.12766956
+v 0.15309011 0.03035866 0.13873574
+v 0.15982528 -0.00991678 0.12697696
+v 0.15569200 -0.02334753 0.13572958
+v 0.15306131 -0.03005873 0.13888288
+v 0.14973452 -0.04319767 0.14206562
+v 0.14990255 -0.04319767 0.14182985
+v 0.14452112 0.02364745 0.14541075
+v 0.14451633 0.04197193 0.14541081
+v 0.14360902 0.04197192 0.14588232
+v 0.14132396 -0.04319769 0.14707557
+v 0.14452592 -0.02334756 0.14541057
+v 0.14452592 -0.04319768 0.14541050
+v 0.14973933 0.01693627 0.14208057
+v 0.15308531 0.01693628 0.13908934
+v 0.15308531 0.02364747 0.13907464
+v 0.15568720 0.01693629 0.13575919
+v 0.15850033 0.00350559 0.13033663
+v 0.15847633 -0.00319726 0.13033661
+v 0.15982528 0.00147974 0.12765482
+v 0.15982528 -0.00498135 0.12750745
+v 0.15982528 -0.00319725 0.12759587
+v 0.15570161 -0.01662800 0.13574435
+v 0.15306611 -0.02334754 0.13907446
+v 0.15306611 -0.01662801 0.13908922
+v 0.15307091 -0.00991682 0.13908924
+v 0.15307570 -0.00319729 0.13908927
+v 0.15569200 0.00350557 0.13575914
+v 0.15569200 0.01021676 0.13575917
+v 0.15570161 -0.00991681 0.13574437
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 13
+f 1 13 25
+f 1 25 37
+f 1 37 50
+f 1 50 67
+f 1 67 78
+f 1 78 77
+f 1 77 91
+f 1 91 90
+f 1 90 97
+f 1 97 95
+f 1 95 81
+f 1 81 69
+f 1 69 51
+f 1 51 38
+f 1 38 26
+f 1 26 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 21
+f 1 21 6
+f 1 6 2
+f 2 6 23
+f 2 23 34
+f 2 34 35
+f 2 35 46
+f 2 46 62
+f 2 62 74
+f 2 74 80
+f 2 80 94
+f 2 94 93
+f 2 93 83
+f 2 83 70
+f 2 70 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 40
+f 2 40 31
+f 2 31 16
+f 2 16 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 27
+f 4 27 15
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 8
+f 5 8 7
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 30
+f 8 30 29
+f 8 29 33
+f 8 33 32
+f 8 32 45
+f 8 45 60
+f 8 60 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 56
+f 8 56 71
+f 8 71 85
+f 8 85 104
+f 8 104 106
+f 8 106 105
+f 8 105 87
+f 8 87 75
+f 8 75 65
+f 8 65 64
+f 8 64 68
+f 8 68 63
+f 8 63 47
+f 8 47 36
+f 8 36 24
+f 8 24 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 22
+f 15 22 21
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 29
+f 22 34 23
+f 22 28 26
+f 22 26 35
+f 22 35 34
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 26 28 27
+f 26 38 39
+f 26 39 35
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 35 39 46
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 38 51 46
+f 38 46 39
+f 40 52 41
+f 41 53 42
+f 41 52 53
+f 42 44 43
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 44 55 61
+f 44 61 56
+f 46 51 62
+f 47 63 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 48 63 68
+f 48 68 64
+f 49 67 50
+f 51 69 74
+f 51 74 62
+f 55 70 61
+f 56 61 71
+f 61 72 73
+f 61 73 71
+f 61 70 72
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 69 79 80
+f 69 80 74
+f 69 81 82
+f 69 82 79
+f 70 83 72
+f 71 73 84
+f 71 84 85
+f 72 84 73
+f 72 83 86
+f 72 86 84
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 77
+f 79 82 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 81 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 92
+f 83 97 98
+f 83 98 90
+f 83 90 99
+f 83 99 100
+f 83 100 86
+f 83 93 92
+f 83 92 96
+f 83 96 97
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 84 86 100
+f 84 100 101
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 103
+f 88 103 102
+f 88 102 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 110
+f 90 110 111
+f 90 111 99
+f 90 98 97
+f 95 97 96
+f 99 111 107
+f 99 107 112
+f 99 112 113
+f 99 113 101
+f 99 101 100
+f 101 113 102
+f 102 113 114
+f 102 114 107
+f 103 106 104
+f 107 114 113
+f 107 113 112
+f 107 111 110
+f 107 110 109
+f 107 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13680224 -0.17777326 0.14729064
+v -0.14151317 -0.17777326 0.14716025
+v -0.13680224 -0.18448465 0.14727198
+v -0.11664753 -0.18448465 0.14727198
+v -0.11664753 -0.17772560 0.14727201
+v -0.13680224 -0.12088136 0.14727688
+v -0.13926857 -0.12088136 0.14721168
+v -0.14148594 -0.12088136 0.14715115
+v -0.14485868 -0.17777326 0.14678772
+v -0.14113973 -0.18448465 0.14715091
+v -0.14324816 -0.12088136 0.14696488
+v -0.14483145 -0.12088136 0.14679258
+v -0.14483145 -0.15091977 0.14679247
+v -0.14056009 -0.18828908 0.14709967
+v -0.13680224 -0.18865443 0.14714158
+v -0.12342412 -0.18885299 0.14714624
+v -0.11673311 -0.18887682 0.14714624
+v -0.11664753 -0.18887682 0.14714624
+v -0.11664753 -0.17411972 0.14714629
+v -0.12668793 -0.12088136 0.14707198
+v -0.12849295 -0.12088136 0.14714183
+v -0.13011513 -0.12088136 0.14720237
+v -0.13363957 -0.12088136 0.14724428
+v -0.15018425 -0.17105392 0.14401700
+v -0.15018425 -0.17777325 0.14400766
+v -0.15018425 -0.18448464 0.14377480
+v -0.14448522 -0.18448465 0.14659676
+v -0.14765179 -0.12088135 0.14535366
+v -0.15018425 -0.12088135 0.14405909
+v -0.15018425 -0.12406628 0.14405907
+v -0.15018425 -0.15091976 0.14403571
+v -0.14306923 -0.19079890 0.14591686
+v -0.13680224 -0.19200616 0.14651757
+v -0.13011513 -0.18881329 0.14714158
+v -0.13011513 -0.19216500 0.14662001
+v -0.11664753 -0.19218883 0.14665261
+v -0.11664753 -0.12088132 0.13672478
+v -0.15410938 -0.17105391 0.14092028
+v -0.15414439 -0.12406627 0.14095305
+v -0.15414050 -0.13077765 0.14094838
+v -0.15412106 -0.15763908 0.14092965
+v -0.15410160 -0.17777324 0.14091095
+v -0.15406269 -0.18448463 0.14086901
+v -0.15391099 -0.19119600 0.14071532
+v -0.15370869 -0.19486543 0.14052437
+v -0.15018425 -0.19119601 0.14296917
+v -0.15226935 -0.12088134 0.14242459
+v -0.15018425 -0.19611239 0.14137190
+v -0.14349324 -0.19730376 0.14261524
+v -0.13680224 -0.19742290 0.14318335
+v -0.12342412 -0.19220472 0.14663398
+v -0.13011513 -0.19746262 0.14328579
+v -0.11673311 -0.19223648 0.14664329
+v -0.11664753 -0.19223648 0.14664329
+v -0.11664753 -0.12088119 0.09971793
+v -0.15554094 -0.17105389 0.13701330
+v -0.15414439 -0.12088134 0.14095307
+v -0.15490297 -0.12088133 0.13888083
+v -0.15558374 -0.12406625 0.13701347
+v -0.15552928 -0.17777322 0.13701328
+v -0.15548259 -0.18448461 0.13701325
+v -0.15526474 -0.19119598 0.13701323
+v -0.15430777 -0.19590587 0.13701321
+v -0.14997808 -0.19938467 0.13694801
+v -0.14349324 -0.20066341 0.13859647
+v -0.13680224 -0.20078256 0.13871755
+v -0.12342412 -0.19748645 0.14329976
+v -0.13011513 -0.20082226 0.13881534
+v -0.12342412 -0.20084609 0.13888053
+v -0.11673311 -0.19749439 0.14330907
+v -0.11664753 -0.19749439 0.14330907
+v -0.15405492 -0.12088119 0.09971793
+v -0.11664753 -0.20051237 0.09971763
+v -0.15636176 -0.17777320 0.13034023
+v -0.15558374 -0.12088132 0.13701349
+v -0.15600387 -0.12088131 0.13350234
+v -0.15638121 -0.13077761 0.13034040
+v -0.15636565 -0.17105387 0.13034025
+v -0.15634620 -0.18448459 0.13034020
+v -0.15622171 -0.19119596 0.13034018
+v -0.15481738 -0.19680335 0.13034016
+v -0.15133184 -0.20016301 0.13034014
+v -0.14760899 -0.20149735 0.13468019
+v -0.14349324 -0.20162445 0.13525762
+v -0.11664753 -0.20080638 0.13895505
+v -0.13680224 -0.20164033 0.13537870
+v -0.11673311 -0.20084609 0.13889916
+v -0.13011513 -0.20164827 0.13547648
+v -0.12342412 -0.20165622 0.13554633
+v -0.11664753 -0.20165622 0.13560222
+v -0.15630341 -0.12088125 0.11699897
+v -0.15406269 -0.16809915 0.09971775
+v -0.11664753 -0.20160847 0.11232333
+v -0.12342412 -0.20160847 0.11226279
+v -0.11673311 -0.20051237 0.09971763
+v -0.15628395 -0.17105382 0.11699878
+v -0.15627229 -0.17777315 0.11699876
+v -0.15629174 -0.15763899 0.11699883
+v -0.15638121 -0.12088130 0.13034044
+v -0.15630341 -0.12406618 0.11699895
+v -0.15629952 -0.13749689 0.11699890
+v -0.15624895 -0.18448454 0.11699873
+v -0.15615170 -0.19119591 0.11699871
+v -0.15619448 -0.19119593 0.12366711
+v -0.15479793 -0.19680330 0.11699869
+v -0.15481738 -0.19681920 0.12366709
+v -0.15132795 -0.20017886 0.12366707
+v -0.14798633 -0.20160059 0.13034014
+v -0.14349324 -0.20195801 0.13034014
+v -0.13680224 -0.20199772 0.13034014
+v -0.11664753 -0.20084609 0.13889916
+v -0.13011513 -0.20201362 0.13034014
+v -0.11673311 -0.20166417 0.13556031
+v -0.11664753 -0.20166417 0.13556031
+v -0.15406269 -0.17105376 0.09971774
+v -0.11664753 -0.20194206 0.11699867
+v -0.13011513 -0.20160052 0.11228142
+v -0.13011513 -0.20049648 0.09971763
+v -0.12342412 -0.20194206 0.11699867
+v -0.13011513 -0.20193414 0.11699867
+v -0.15482516 -0.19119589 0.11114989
+v -0.15436614 -0.19604080 0.11220694
+v -0.15385652 -0.17777309 0.09971772
+v -0.15359978 -0.18150604 0.09971770
+v -0.15344806 -0.18261799 0.09971770
+v -0.15128126 -0.20016296 0.11699867
+v -0.14798245 -0.20159261 0.12366707
+v -0.14349324 -0.20192621 0.12366707
+v -0.14793576 -0.20157672 0.11699867
+v -0.14349324 -0.20189442 0.11699867
+v -0.13680224 -0.20191824 0.11699867
+v -0.11664753 -0.20201362 0.13034014
+v -0.11664753 -0.20201362 0.13040999
+v -0.13680224 -0.20159257 0.11231868
+v -0.13405581 -0.20048854 0.09971763
+v -0.14913781 -0.19677942 0.09971765
+v -0.15202039 -0.19119585 0.09971767
+v -0.15035541 -0.19451581 0.09971766
+v -0.14753118 -0.20145756 0.11317086
+v -0.14349324 -0.20156875 0.11263533
+v -0.13680224 -0.20048060 0.09971763
+v -0.14349324 -0.19973401 0.09971764
+v -0.14074293 -0.20005171 0.09971764
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 10 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 36
+f 4 36 54
+f 4 54 71
+f 4 71 85
+f 4 85 111
+f 4 111 90
+f 4 90 114
+f 4 114 133
+f 4 133 132
+f 4 132 116
+f 4 116 93
+f 4 93 73
+f 4 73 55
+f 4 55 37
+f 4 37 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 37
+f 6 37 55
+f 6 55 72
+f 6 72 91
+f 6 91 99
+f 6 99 76
+f 6 76 75
+f 6 75 58
+f 6 58 57
+f 6 57 47
+f 6 47 29
+f 6 29 28
+f 6 28 12
+f 6 12 11
+f 6 11 8
+f 6 8 7
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 9 13 12
+f 9 12 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 24
+f 10 27 14
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 14 27 32
+f 15 34 16
+f 15 33 35
+f 15 35 34
+f 16 34 36
+f 16 36 17
+f 17 36 18
+f 19 37 20
+f 24 38 25
+f 24 31 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 38
+f 25 38 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 32
+f 29 47 30
+f 30 47 39
+f 30 39 31
+f 32 46 45
+f 32 45 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 35
+f 34 35 51
+f 34 51 36
+f 35 50 52
+f 35 52 51
+f 36 51 53
+f 36 53 54
+f 38 56 42
+f 38 41 56
+f 39 47 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 56
+f 40 56 41
+f 42 56 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 63 64
+f 45 64 48
+f 45 62 63
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 52
+f 51 52 53
+f 52 67 53
+f 52 66 68
+f 52 68 69
+f 52 69 67
+f 53 67 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 55 73 95
+f 55 95 118
+f 55 118 135
+f 55 135 141
+f 55 141 143
+f 55 143 142
+f 55 142 136
+f 55 136 138
+f 55 138 137
+f 55 137 125
+f 55 125 124
+f 55 124 123
+f 55 123 115
+f 55 115 92
+f 55 92 72
+f 56 74 60
+f 56 59 74
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 74
+f 60 74 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 63 80 81
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 68
+f 67 69 85
+f 67 85 70
+f 68 84 86
+f 68 86 69
+f 69 87 85
+f 69 86 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 87
+f 70 85 71
+f 72 92 91
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 74 96 97
+f 74 97 79
+f 74 78 98
+f 74 98 96
+f 76 99 77
+f 77 99 91
+f 77 91 100
+f 77 100 101
+f 77 101 98
+f 77 98 78
+f 79 97 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 86
+f 85 87 111
+f 86 110 112
+f 86 112 88
+f 87 90 111
+f 88 112 89
+f 89 113 90
+f 89 112 113
+f 90 113 114
+f 91 92 115
+f 91 115 100
+f 93 116 94
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 94 116 119
+f 94 119 120
+f 94 120 117
+f 96 115 97
+f 96 98 115
+f 97 115 102
+f 98 101 115
+f 100 115 101
+f 102 115 103
+f 103 121 122
+f 103 122 105
+f 103 105 104
+f 103 115 123
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 121
+f 105 122 126
+f 105 126 107
+f 105 107 106
+f 107 126 129
+f 107 129 127
+f 107 127 108
+f 108 127 109
+f 109 128 110
+f 109 127 129
+f 109 129 128
+f 110 128 130
+f 110 130 131
+f 110 131 120
+f 110 120 112
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 112 120 119
+f 112 119 116
+f 112 116 132
+f 113 133 114
+f 117 120 134
+f 117 134 118
+f 118 134 135
+f 120 131 134
+f 121 125 122
+f 122 136 126
+f 122 125 137
+f 122 137 138
+f 122 138 136
+f 126 136 139
+f 126 139 129
+f 128 129 130
+f 129 139 130
+f 130 139 140
+f 130 140 134
+f 130 134 131
+f 134 140 141
+f 134 141 135
+f 136 142 139
+f 139 142 143
+f 139 143 141
+f 139 141 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14421143 -0.04319664 -0.13818887
+v 0.14421143 -0.03676890 -0.13816243
+v 0.15090358 -0.04319664 -0.13809641
+v 0.11078745 -0.04319664 -0.13768696
+v 0.11078745 -0.03676890 -0.13768694
+v 0.11078745 -0.01662699 -0.13764723
+v 0.11078745 -0.00991580 -0.13762080
+v 0.14421143 -0.03005771 -0.13812278
+v 0.15090358 -0.03676890 -0.13805677
+v 0.15622604 -0.00991581 -0.13546782
+v 0.15622604 -0.03005772 -0.13554715
+v 0.15623524 -0.04319665 -0.13558683
+v 0.11078745 -0.04319714 -0.00326551
+v 0.11078745 -0.00319627 -0.13756792
+v 0.14421143 -0.01662699 -0.13801707
+v 0.15090358 -0.01662699 -0.13789818
+v 0.15773821 0.00350655 -0.13120147
+v 0.15616629 0.03035967 -0.13517709
+v 0.15619387 0.01693729 -0.13526960
+v 0.15622145 -0.00319628 -0.13541496
+v 0.15773821 0.02364846 -0.13109573
+v 0.15773821 0.01693727 -0.13113538
+v 0.15773821 -0.00319630 -0.13122791
+v 0.15773821 -0.00991583 -0.13125437
+v 0.15773821 -0.04162934 -0.13130731
+v 0.15773821 -0.04319667 -0.13130732
+v 0.15346370 -0.04319714 -0.00326551
+v 0.11078745 0.04197247 -0.00326520
+v 0.11078745 0.01021776 -0.13743579
+v 0.14421143 -0.00991580 -0.13795100
+v 0.15090358 -0.00991580 -0.13783212
+v 0.15618468 0.02364848 -0.13521674
+v 0.15612034 0.04197296 -0.13507138
+v 0.15773821 0.04197294 -0.13088434
+v 0.15773821 0.03707918 -0.13095040
+v 0.15773821 0.03035965 -0.13102967
+v 0.15773821 -0.04319670 -0.12148029
+v 0.15346370 0.04197247 -0.00326520
+v 0.15409798 -0.04319709 -0.01648708
+v 0.15773821 -0.02052896 -0.05339114
+v 0.15773821 -0.01816131 -0.05002300
+v 0.15773821 -0.01753604 -0.04933616
+v 0.15773821 -0.01165020 -0.04781718
+v 0.15773821 -0.00498070 -0.04773791
+v 0.11078745 0.04197296 -0.13703943
+v 0.11078745 0.01693729 -0.13735653
+v 0.14421143 -0.00319627 -0.13785851
+v 0.11078745 0.03707920 -0.13711869
+v 0.11078745 0.04195628 -0.13705264
+v 0.15090358 -0.00319627 -0.13773963
+v 0.15090358 0.03035967 -0.13721117
+v 0.15090358 0.04197296 -0.13702623
+v 0.15773821 0.04197291 -0.12151962
+v 0.15773821 -0.00319660 -0.04773790
+v 0.15773821 0.00350625 -0.04775108
+v 0.15773821 0.01021744 -0.04789635
+v 0.15773821 0.01669520 -0.04957379
+v 0.15773821 0.01790405 -0.05007569
+v 0.15410718 0.04197252 -0.01648677
+v 0.11257999 0.04197296 -0.13705264
+v 0.14421143 0.01021777 -0.13767353
+v 0.14421143 0.04197296 -0.13722436
+v 0.14603154 0.04197296 -0.13717151
+v 0.15773821 0.02097205 -0.05653457
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 26
+f 1 26 37
+f 1 37 39
+f 1 39 27
+f 1 27 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 28
+f 4 28 45
+f 4 45 49
+f 4 49 48
+f 4 48 46
+f 4 46 29
+f 4 29 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 17 12
+f 10 12 11
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 17
+f 12 17 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 13 27 38
+f 13 38 28
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 18
+f 17 22 21
+f 17 21 36
+f 17 36 35
+f 17 35 34
+f 17 34 53
+f 17 53 64
+f 17 64 58
+f 17 58 57
+f 17 57 56
+f 17 56 55
+f 17 55 54
+f 17 54 44
+f 17 44 43
+f 17 43 42
+f 17 42 41
+f 17 41 40
+f 17 40 37
+f 17 37 26
+f 17 26 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 18 32 19
+f 18 31 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 32
+f 19 32 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 54
+f 27 54 38
+f 28 38 59
+f 28 59 53
+f 28 53 34
+f 28 34 33
+f 28 33 52
+f 28 52 63
+f 28 63 62
+f 28 62 60
+f 28 60 45
+f 29 46 30
+f 30 47 50
+f 30 50 31
+f 30 46 48
+f 30 48 49
+f 30 49 47
+f 31 50 33
+f 32 35 36
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 37 40 39
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 45 60 49
+f 47 61 50
+f 47 49 61
+f 49 60 62
+f 49 62 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 53 59 64
+f 58 64 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13083626 -0.17105461 0.14728281
+v 0.11086675 -0.17770733 0.14726417
+v 0.11086675 -0.18448707 0.14726414
+v 0.13083626 -0.17777084 0.14727813
+v 0.13752104 -0.17105461 0.14727350
+v 0.13752104 -0.14420556 0.14727825
+v 0.13752104 -0.12088928 0.14727834
+v 0.13083626 -0.12088928 0.14727834
+v 0.11086675 -0.17412693 0.14713847
+v 0.12632318 -0.12088928 0.14714798
+v 0.11086675 -0.18880578 0.14714308
+v 0.12414723 -0.18448707 0.14726414
+v 0.13083626 -0.18448707 0.14725949
+v 0.13752104 -0.17777084 0.14725486
+v 0.14112218 -0.17777084 0.14712915
+v 0.14114762 -0.17105461 0.14714314
+v 0.14116034 -0.13749727 0.14714791
+v 0.13924738 -0.12088928 0.14721782
+v 0.12456291 -0.12088928 0.14686397
+v 0.12297656 -0.12088928 0.14660789
+v 0.11086675 -0.12088924 0.13626705
+v 0.11086675 -0.18886929 0.14713842
+v 0.11745398 -0.18886136 0.14713842
+v 0.12414723 -0.18881373 0.14713842
+v 0.13083626 -0.18870258 0.14713842
+v 0.13562080 -0.18836915 0.14710118
+v 0.13772040 -0.18462204 0.14715705
+v 0.14102037 -0.18247856 0.14708722
+v 0.14446880 -0.17777083 0.14540180
+v 0.14449425 -0.17105460 0.14541578
+v 0.14275095 -0.12088928 0.14633319
+v 0.14116459 -0.12406481 0.14714796
+v 0.14116459 -0.12088928 0.14714798
+v 0.11086675 -0.12088911 0.09972258
+v 0.11086675 -0.19217978 0.14666815
+v 0.11745398 -0.19221947 0.14665884
+v 0.12414723 -0.19217184 0.14663091
+v 0.13083626 -0.19206069 0.14657038
+v 0.14008297 -0.18694810 0.14698477
+v 0.13772040 -0.19084606 0.14638880
+v 0.14363745 -0.18462203 0.14563456
+v 0.14975810 -0.18448705 0.14198430
+v 0.14981323 -0.17777082 0.14206815
+v 0.14983020 -0.17105459 0.14207747
+v 0.14449850 -0.16433838 0.14541581
+v 0.14450698 -0.13749726 0.14542055
+v 0.14450274 -0.14420555 0.14542053
+v 0.14451122 -0.12406480 0.14542060
+v 0.14451122 -0.12088927 0.14542062
+v 0.15360948 -0.12088911 0.09972258
+v 0.11086675 -0.20049949 0.09972228
+v 0.11086675 -0.19222741 0.14665884
+v 0.11745398 -0.19746701 0.14332050
+v 0.12414723 -0.19746701 0.14329723
+v 0.13083626 -0.19746701 0.14323205
+v 0.13752104 -0.19741938 0.14292476
+v 0.14421431 -0.19119537 0.14448918
+v 0.14421431 -0.19696686 0.14207273
+v 0.14948239 -0.19119536 0.14170493
+v 0.15268905 -0.19119534 0.13701640
+v 0.15302414 -0.18448703 0.13701642
+v 0.15308776 -0.17777080 0.13701645
+v 0.15310896 -0.17105457 0.13701647
+v 0.15311745 -0.16433835 0.13701650
+v 0.15312169 -0.15763799 0.13701652
+v 0.15313018 -0.14420552 0.13701657
+v 0.14983020 -0.15763801 0.14208218
+v 0.14703074 -0.12088927 0.14384226
+v 0.15419483 -0.12088917 0.11700077
+v 0.15360948 -0.13749710 0.09972251
+v 0.12414723 -0.20049949 0.09972228
+v 0.11086675 -0.20161096 0.11235850
+v 0.11086675 -0.19738763 0.14337172
+v 0.11086675 -0.19746701 0.14332050
+v 0.12414723 -0.20082511 0.13879959
+v 0.13083626 -0.20081717 0.13879492
+v 0.13752104 -0.20077748 0.13869715
+v 0.14421431 -0.20032496 0.13811516
+v 0.14868497 -0.19589512 0.14111825
+v 0.14960963 -0.19804652 0.13659267
+v 0.15102634 -0.19791154 0.13033975
+v 0.15398698 -0.19119532 0.13033978
+v 0.15410575 -0.18448701 0.13033980
+v 0.15413544 -0.17105455 0.13033985
+v 0.15415240 -0.15763797 0.13033990
+v 0.15412272 -0.17777078 0.13033983
+v 0.15416088 -0.14420550 0.13033995
+v 0.15313018 -0.12088924 0.13701666
+v 0.15139535 -0.12088925 0.13968451
+v 0.14983020 -0.12406479 0.14208695
+v 0.14983020 -0.12088926 0.14208697
+v 0.15415240 -0.12088922 0.13034004
+v 0.15415665 -0.13078098 0.13034000
+v 0.15418634 -0.17105450 0.11700058
+v 0.15360523 -0.16039263 0.09972243
+v 0.13083626 -0.20048360 0.09972228
+v 0.13752104 -0.20158715 0.11236316
+v 0.13083626 -0.20159507 0.11232125
+v 0.12414723 -0.20160302 0.11229798
+v 0.12414723 -0.20192852 0.11700047
+v 0.11086675 -0.20192852 0.11700047
+v 0.11086675 -0.20082511 0.13879959
+v 0.12414723 -0.20164280 0.13546127
+v 0.13083626 -0.20164280 0.13545661
+v 0.13752104 -0.20162693 0.13535884
+v 0.14421431 -0.20152372 0.13477685
+v 0.14774757 -0.20137287 0.13408777
+v 0.14786634 -0.20143637 0.13033974
+v 0.15106027 -0.19791151 0.12366778
+v 0.15400395 -0.19119529 0.12366781
+v 0.15413968 -0.18448696 0.11700053
+v 0.15417361 -0.17777073 0.11700056
+v 0.15415240 -0.17777075 0.12366786
+v 0.15416513 -0.17105452 0.12366788
+v 0.15360100 -0.16710092 0.09972241
+v 0.13752104 -0.20040422 0.09972228
+v 0.14421431 -0.20147599 0.11291255
+v 0.13752104 -0.20190470 0.11700047
+v 0.13083626 -0.20192059 0.11700047
+v 0.12414723 -0.20198416 0.13033974
+v 0.11086675 -0.20197621 0.13033974
+v 0.11086675 -0.20164280 0.13546127
+v 0.13083626 -0.20197621 0.13033974
+v 0.13752104 -0.20196034 0.13033974
+v 0.14421431 -0.20177775 0.13033974
+v 0.14788754 -0.20144429 0.12366777
+v 0.15095847 -0.19791149 0.11700048
+v 0.15398275 -0.19119527 0.11700051
+v 0.15353737 -0.17381715 0.09972238
+v 0.15359252 -0.17105444 0.09972239
+v 0.14027385 -0.19977705 0.09972229
+v 0.14768394 -0.20133311 0.11350851
+v 0.14421431 -0.20172211 0.11700047
+v 0.14421431 -0.20176977 0.12366777
+v 0.11086675 -0.20197621 0.13041889
+v 0.14781543 -0.20140458 0.11700047
+v 0.14875283 -0.19593466 0.09972230
+v 0.15156927 -0.18724167 0.09972233
+v 0.15302838 -0.18053338 0.09972236
+v 0.15338044 -0.17777067 0.09972237
+v 0.15050462 -0.19119521 0.09972232
+v 0.14421431 -0.19882439 0.09972229
+v 0.14608910 -0.19766534 0.09972229
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 21
+f 2 21 34
+f 2 34 51
+f 2 51 72
+f 2 72 101
+f 2 101 121
+f 2 121 135
+f 2 135 122
+f 2 122 102
+f 2 102 74
+f 2 74 73
+f 2 73 52
+f 2 52 35
+f 2 35 22
+f 2 22 11
+f 2 11 3
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 16 17
+f 7 18 33
+f 7 33 31
+f 7 31 49
+f 7 49 68
+f 7 68 91
+f 7 91 89
+f 7 89 88
+f 7 88 92
+f 7 92 69
+f 7 69 50
+f 7 50 34
+f 7 34 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 10
+f 7 10 8
+f 9 10 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 27
+f 26 38 40
+f 26 40 39
+f 27 39 28
+f 28 39 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 43 44
+f 31 33 32
+f 31 47 46
+f 31 46 48
+f 31 48 49
+f 34 50 70
+f 34 70 95
+f 34 95 115
+f 34 115 130
+f 34 130 129
+f 34 129 140
+f 34 140 139
+f 34 139 138
+f 34 138 141
+f 34 141 137
+f 34 137 143
+f 34 143 142
+f 34 142 131
+f 34 131 116
+f 34 116 96
+f 34 96 71
+f 34 71 51
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 39 40 57
+f 39 57 41
+f 40 56 58
+f 40 58 57
+f 41 57 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 62 44
+f 43 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 46
+f 44 46 45
+f 46 67 48
+f 48 68 49
+f 48 67 68
+f 50 69 70
+f 51 71 72
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 102
+f 53 102 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 58
+f 57 58 79
+f 57 79 59
+f 58 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 63 83 86
+f 63 86 84
+f 64 85 65
+f 65 85 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 69 92 93
+f 69 93 87
+f 69 87 94
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 75 102 122
+f 75 122 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 86
+f 84 86 113
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 85 114 94
+f 85 94 87
+f 87 93 88
+f 88 93 92
+f 89 91 90
+f 94 114 113
+f 94 113 112
+f 94 112 115
+f 94 115 95
+f 96 116 97
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 97 116 117
+f 98 119 99
+f 99 119 100
+f 100 119 123
+f 100 123 120
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 103 122 120
+f 103 120 104
+f 104 120 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 108
+f 108 126 109
+f 108 125 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 111
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 115
+f 116 131 132
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 124
+f 118 124 123
+f 118 123 119
+f 120 122 135
+f 120 135 121
+f 124 134 125
+f 125 134 126
+f 126 134 136
+f 126 136 127
+f 127 136 132
+f 127 132 137
+f 127 137 128
+f 128 138 139
+f 128 139 140
+f 128 140 129
+f 128 137 141
+f 128 141 138
+f 131 142 132
+f 132 136 133
+f 132 142 143
+f 132 143 137
+f 133 136 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11086251 -0.12088924 0.13626483
+v 0.11086251 -0.12088911 0.09971793
+v 0.09736714 -0.12088925 0.13753566
+v 0.11086251 -0.17412205 0.14713420
+v 0.11086251 -0.20049604 0.09971763
+v -0.11664364 -0.12088911 0.09971793
+v 0.00370123 -0.12088925 0.13760548
+v 0.11086251 -0.17770373 0.14725988
+v -0.07655838 -0.17412205 0.14714816
+v 0.11086251 -0.20160792 0.11236078
+v -0.08326153 -0.20050398 0.09971763
+v -0.11664364 -0.20050398 0.09971763
+v -0.11664364 -0.12088924 0.13672568
+v -0.01636367 -0.12088925 0.13760083
+v -0.11664364 -0.17411410 0.14714816
+v -0.11002958 -0.17411410 0.14714816
+v 0.11086251 -0.18448588 0.14726450
+v -0.02304455 -0.17776725 0.14726918
+v -0.11664364 -0.17776725 0.14727384
+v 0.11086251 -0.20192559 0.11700188
+v -0.10332643 -0.20193354 0.11700188
+v -0.11664364 -0.20193354 0.11700188
+v -0.11664364 -0.20159997 0.11226302
+v -0.10332643 -0.12088924 0.13705153
+v -0.07655838 -0.12088924 0.13745652
+v -0.08996467 -0.12088924 0.13729359
+v 0.01038211 -0.18896496 0.14714346
+v 0.11086251 -0.18886965 0.14713880
+v -0.01636367 -0.18447793 0.14726915
+v -0.11664364 -0.18447793 0.14726915
+v 0.11086251 -0.20198123 0.13033863
+v -0.11664364 -0.20202094 0.13034329
+v -0.10332643 -0.18888555 0.14714811
+v -0.00237836 -0.18897290 0.14714346
+v -0.01636367 -0.19233221 0.14670121
+v 0.05053419 -0.19229250 0.14667792
+v 0.11086251 -0.19217338 0.14666396
+v -0.00237836 -0.19232427 0.14669655
+v -0.11664364 -0.18886965 0.14714811
+v -0.11002958 -0.18888555 0.14714811
+v 0.11086251 -0.20163977 0.13545920
+v -0.11002958 -0.20165565 0.13554764
+v -0.11664364 -0.20165565 0.13555695
+v -0.01636367 -0.18898084 0.14714346
+v -0.00968279 -0.19233221 0.14669655
+v -0.02304455 -0.19233221 0.14670121
+v 0.00370123 -0.19747838 0.14335419
+v 0.07059909 -0.19747043 0.14333558
+v 0.10404802 -0.19746250 0.14332161
+v 0.11086251 -0.19738308 0.14336816
+v 0.10404802 -0.19222897 0.14665931
+v 0.01038211 -0.19232427 0.14668724
+v 0.11086251 -0.19222103 0.14665465
+v -0.11664364 -0.19222897 0.14664535
+v -0.11002958 -0.19224485 0.14665000
+v 0.11086251 -0.20082179 0.13879688
+v 0.07727997 -0.20082973 0.13879222
+v -0.11664364 -0.20164770 0.13560351
+v -0.11664364 -0.19748632 0.14330298
+v -0.08996467 -0.19748632 0.14332627
+v -0.02974769 -0.19747838 0.14335419
+v -0.11664364 -0.20079796 0.13895515
+v 0.08398311 -0.19747043 0.14332627
+v 0.11086251 -0.19746250 0.14331696
+v -0.11664364 -0.20083767 0.13889929
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 28
+f 1 28 37
+f 1 37 53
+f 1 53 50
+f 1 50 64
+f 1 64 56
+f 1 56 41
+f 1 41 31
+f 1 31 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 11
+f 6 12 23
+f 6 23 22
+f 6 22 32
+f 6 32 43
+f 6 43 58
+f 6 58 65
+f 6 65 62
+f 6 62 59
+f 6 59 54
+f 6 54 39
+f 6 39 30
+f 6 30 19
+f 6 19 15
+f 6 15 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 8 9 18
+f 8 18 17
+f 9 16 19
+f 9 19 18
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 13 15 24
+f 14 25 15
+f 15 19 16
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 17 27 28
+f 17 18 19
+f 17 19 29
+f 17 29 27
+f 19 30 29
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 27 29 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 35 38
+f 28 38 36
+f 29 30 40
+f 29 40 33
+f 30 39 40
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 33 40 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 45 38
+f 35 44 46
+f 35 46 61
+f 35 61 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 45
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 36 38 52
+f 36 52 50
+f 37 51 53
+f 38 50 52
+f 38 45 50
+f 39 54 55
+f 39 55 46
+f 39 46 40
+f 40 46 44
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 43
+f 41 43 42
+f 46 55 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 56
+f 48 56 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 53 51
+f 54 59 55
+f 56 64 63
+f 56 62 65
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 59 62 60
+f 60 62 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03628011 0.18353858 -0.13847120
+v -0.03628011 0.18353858 -0.13747120
+v -0.03628011 0.19860888 -0.13847120
+v -0.03628011 0.19860888 -0.13747120
+v 0.06840964 0.18353858 -0.13847120
+v 0.06840964 0.18353858 -0.13747120
+v 0.06840964 0.19860888 -0.13847120
+v 0.06840964 0.19860888 -0.13747120
+f 2 4 1
+f 5 2 1
+f 1 4 3
+f 3 5 1
+f 2 8 4
+f 6 2 5
+f 6 8 2
+f 4 8 3
+f 7 5 3
+f 3 8 7
+f 7 6 5
+f 8 6 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15982654 -0.02674824 0.08362981
+v 0.16345253 -0.02257921 0.08362983
+v 0.16984081 -0.01490933 0.11032012
+v 0.15982654 -0.02662395 0.08474363
+v 0.15982654 -0.02542759 0.07695379
+v 0.16335234 -0.02211826 0.07695380
+v 0.16961886 -0.01480055 0.10364409
+v 0.17240525 -0.00991685 0.11032013
+v 0.16909633 -0.01450022 0.11699615
+v 0.15982654 -0.02562962 0.09030584
+v 0.15982654 -0.02273971 0.07067211
+v 0.16235675 -0.02107211 0.07224253
+v 0.16550714 -0.01662860 0.07695382
+v 0.17198545 -0.00991682 0.10364410
+v 0.16380257 -0.01673216 0.07012560
+v 0.17276924 -0.00319980 0.11032016
+v 0.17084275 -0.00991687 0.11699616
+v 0.17237735 -0.00319977 0.10364413
+v 0.15982654 -0.01857085 0.11699613
+v 0.15982654 -0.02560890 0.09040961
+v 0.16819967 -0.01384768 0.12091874
+v 0.15982654 -0.01244397 0.05700186
+v 0.16785217 -0.00139218 0.06654204
+v 0.16097814 -0.01006166 0.05700187
+v 0.16104789 -0.00991665 0.05700187
+v 0.17278193 0.00350691 0.11032018
+v 0.17115601 0.00350689 0.11699621
+v 0.17113825 -0.00319982 0.11699619
+v 0.17239637 0.00350694 0.10364415
+v 0.16858396 -0.00991689 0.12131309
+v 0.15982654 -0.01664949 0.12377593
+v 0.15982654 -0.01102520 0.12685454
+v 0.15982654 0.01175712 0.05700195
+v 0.16257997 -0.00479470 0.05700189
+v 0.16292747 -0.00344300 0.05700190
+v 0.16785217 0.00226931 0.06654206
+v 0.17221121 0.01021879 0.11032021
+v 0.17060177 0.01021877 0.11699624
+v 0.17189794 0.01021882 0.10364418
+v 0.16846855 0.01021875 0.12117480
+v 0.16871839 0.00350687 0.12143766
+v 0.16869556 -0.00319984 0.12142381
+v 0.15982654 -0.00319986 0.12760172
+v 0.15982654 -0.00498658 0.12750486
+v 0.15982654 -0.00991691 0.12697906
+v 0.15998001 0.01138942 0.05700195
+v 0.15982654 0.02285032 0.07087982
+v 0.16211958 0.02122413 0.07241565
+v 0.16354385 0.01688421 0.07022949
+v 0.16292240 -0.00297690 0.05700190
+v 0.16264084 0.00324816 0.05700192
+v 0.16123053 0.00782115 0.05700194
+v 0.16542723 0.01693597 0.07695394
+v 0.16963408 0.01500411 0.11032023
+v 0.16883761 0.01453281 0.11699625
+v 0.16951106 0.01496789 0.10364419
+v 0.16801577 0.01392686 0.12071129
+v 0.16312785 0.02216150 0.07695396
+v 0.15982654 0.01021873 0.12699298
+v 0.15982654 0.00350685 0.12767093
+v 0.15982654 0.00148707 0.12765709
+v 0.15982654 0.02527404 0.07695397
+v 0.15982654 0.02548114 0.08998087
+v 0.15982654 0.02543453 0.09030602
+v 0.16337517 0.02263276 0.08362999
+v 0.15982654 0.02615960 0.08363001
+v 0.15982654 0.02416568 0.09592356
+v 0.15982654 0.01884167 0.11699627
+v 0.15982654 0.01699795 0.12349933
+v 0.15982654 0.01691509 0.12372762
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 31
+f 1 31 32
+f 1 32 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 64
+f 1 64 63
+f 1 63 66
+f 1 66 62
+f 1 62 47
+f 1 47 33
+f 1 33 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 12 15
+f 6 15 13
+f 7 14 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 14 18
+f 8 18 16
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 17 21
+f 9 21 19
+f 11 22 12
+f 12 22 15
+f 13 15 23
+f 13 23 14
+f 14 23 18
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 18 29
+f 16 29 26
+f 17 28 30
+f 17 30 21
+f 18 23 29
+f 19 21 31
+f 21 30 32
+f 21 32 31
+f 22 33 46
+f 22 46 52
+f 22 52 51
+f 22 51 50
+f 22 50 35
+f 22 35 34
+f 22 34 25
+f 22 25 24
+f 23 25 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 29
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 26 29 39
+f 26 39 37
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 29 36 39
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 46
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 46
+f 36 46 49
+f 36 49 53
+f 36 53 39
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 39 56
+f 37 56 54
+f 38 55 57
+f 38 57 40
+f 39 53 58
+f 39 58 56
+f 40 57 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 47 62 58
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 53
+f 54 63 64
+f 54 64 55
+f 54 56 65
+f 54 65 66
+f 54 66 63
+f 55 64 67
+f 55 67 68
+f 55 68 57
+f 56 58 65
+f 57 69 70
+f 57 70 59
+f 57 68 69
+f 58 62 66
+f 58 66 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15018567 -0.12086437 -0.13915695
+v -0.14349256 -0.12086437 -0.13910089
+v -0.15123095 -0.12086437 -0.13870834
+v -0.15612683 -0.00321978 -0.13551154
+v -0.15611030 0.00350732 -0.13545546
+v -0.15607726 0.01692965 -0.13534325
+v -0.15605659 0.02364081 -0.13528714
+v -0.15603180 0.03035197 -0.13523105
+v -0.15600289 0.03707907 -0.13517493
+v -0.15018567 -0.03006442 -0.13817529
+v -0.11673668 0.00350732 -0.13744618
+v -0.11673668 -0.00993093 -0.13755838
+v -0.11673668 -0.03677558 -0.13761455
+v -0.11673668 -0.04348674 -0.13761457
+v -0.11673668 -0.07705850 -0.13747449
+v -0.11673668 -0.12086438 -0.13716623
+v -0.15628383 -0.12086438 -0.13632509
+v -0.15618053 -0.03006443 -0.13570791
+v -0.15613922 -0.00993094 -0.13556766
+v -0.15868012 0.04195700 -0.12993177
+v -0.15598222 0.04195702 -0.13511886
+v -0.15018567 -0.01664209 -0.13800702
+v -0.11673668 0.04195702 -0.13699742
+v -0.11673668 0.03035197 -0.13713764
+v -0.11673668 -0.12086538 0.13671208
+v -0.15750676 -0.12086439 -0.13380165
+v -0.15870491 0.03707905 -0.12993178
+v -0.15887844 0.04195698 -0.12505310
+v -0.15018567 0.04195702 -0.13708153
+v -0.15018567 0.01021849 -0.13758632
+v -0.14349256 0.04195702 -0.13710958
+v -0.11673668 0.04195602 0.13671267
+v -0.12668957 -0.12086542 0.14705824
+v -0.15883713 -0.12086440 -0.12993236
+v -0.15890736 -0.08376968 -0.12993223
+v -0.15890736 -0.05690909 -0.12993213
+v -0.15889496 -0.04348677 -0.12993208
+v -0.15887844 -0.03006445 -0.12993203
+v -0.15883713 -0.00993096 -0.12993196
+v -0.15880820 0.00350730 -0.12993191
+v -0.15879168 0.01021846 -0.12993188
+v -0.15875449 0.02364079 -0.12993183
+v -0.15894042 0.04195697 -0.12325864
+v -0.12669784 0.04195598 0.14705883
+v -0.12669370 0.03035093 0.14705879
+v -0.12668957 -0.05691011 0.14705847
+v -0.12849093 -0.12086542 0.14714235
+v -0.15891563 -0.12086441 -0.12676401
+v -0.15893628 -0.12086443 -0.12325923
+v -0.15894042 -0.09719204 -0.12325915
+v -0.15894454 -0.05019796 -0.12325897
+v -0.15639538 -0.07033238 0.13031953
+v -0.15637473 0.04195604 0.13031994
+v -0.13011463 0.04195598 0.14719900
+v -0.13011463 -0.12086542 0.14719841
+v -0.15637885 -0.12086536 0.13031935
+v -0.15600289 -0.12086537 0.13348767
+v -0.15558147 -0.12086538 0.13699248
+v -0.15559386 -0.06362123 0.13699269
+v -0.15579217 0.04195602 0.13519861
+v -0.13680773 0.04195598 0.14725509
+v -0.13680773 -0.09719303 0.14728262
+v -0.13680773 -0.12086542 0.14725450
+v -0.15490389 -0.12086539 0.13887105
+v -0.15414782 -0.11734243 0.14094589
+v -0.15414782 -0.08377068 0.14094601
+v -0.15414369 0.03707805 0.14094646
+v -0.15453206 0.04195601 0.13988102
+v -0.15557320 0.04195602 0.13699307
+v -0.13808437 0.04195598 0.14722705
+v -0.13926600 -0.12086542 0.14719841
+v -0.14153008 0.04195598 0.14714294
+v -0.14153422 0.03035093 0.14714290
+v -0.14153422 0.00350628 0.14714280
+v -0.14153008 -0.00993198 0.14714275
+v -0.14151768 -0.04348779 0.14714263
+v -0.14149703 -0.09719303 0.14714243
+v -0.14148877 -0.11734245 0.14714236
+v -0.14148464 -0.12086542 0.14714235
+v -0.15414369 -0.12086540 0.14094588
+v -0.15018567 -0.12086541 0.14405813
+v -0.15125987 0.04195599 0.14321756
+v -0.15413955 0.04195600 0.14094647
+v -0.14243903 0.04195598 0.14705883
+v -0.14486424 -0.03677663 0.14680619
+v -0.14483118 -0.12086542 0.14677784
+v -0.14764890 -0.12086541 0.14534789
+v -0.14486837 -0.03006547 0.14680622
+v -0.14488076 0.00350628 0.14680634
+v -0.15018567 0.04195599 0.14405872
+v -0.14487664 0.04195598 0.14680648
+v -0.14488076 0.02363977 0.14680642
+v -0.14483532 -0.11734245 0.14677785
+f 1 2 16
+f 1 16 25
+f 1 25 33
+f 1 33 47
+f 1 47 55
+f 1 55 63
+f 1 63 71
+f 1 71 79
+f 1 79 86
+f 1 86 87
+f 1 87 81
+f 1 81 80
+f 1 80 64
+f 1 64 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 49
+f 1 49 48
+f 1 48 34
+f 1 34 26
+f 1 26 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 23
+f 11 23 32
+f 11 32 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 20
+f 18 20 19
+f 20 27 28
+f 20 28 43
+f 20 43 53
+f 20 53 60
+f 20 60 69
+f 20 69 68
+f 20 68 83
+f 20 83 82
+f 20 82 90
+f 20 90 91
+f 20 91 84
+f 20 84 72
+f 20 72 70
+f 20 70 61
+f 20 61 54
+f 20 54 44
+f 20 44 32
+f 20 32 23
+f 20 23 31
+f 20 31 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 32 46
+f 25 46 33
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 41
+f 28 41 43
+f 29 31 30
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 33 46 47
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 43
+f 36 43 37
+f 37 43 38
+f 38 43 39
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 44 54 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 47 54 55
+f 49 56 52
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 61 70 62
+f 62 71 63
+f 62 70 72
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 71
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 72 84 73
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 75 84 76
+f 76 84 77
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 78 85 79
+f 79 85 86
+f 81 87 85
+f 81 85 88
+f 81 88 89
+f 81 89 92
+f 81 92 90
+f 81 90 82
+f 84 91 92
+f 84 92 89
+f 84 89 88
+f 84 88 85
+f 85 87 93
+f 85 93 86
+f 86 93 87
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15748613 -0.04319670 -0.13131590
+v 0.15748613 -0.04319670 -0.12147804
+v 0.15748613 0.04197294 -0.13131590
+v 0.15748613 0.04197294 -0.12147804
+v 0.15848614 -0.04319670 -0.13131590
+v 0.15848614 -0.04319670 -0.12147804
+v 0.15848614 0.04197294 -0.13131590
+v 0.15848614 0.04197294 -0.12147804
+f 2 4 1
+f 5 2 1
+f 1 4 3
+f 3 5 1
+f 2 8 4
+f 6 2 5
+f 6 8 2
+f 4 8 3
+f 7 5 3
+f 3 8 7
+f 7 6 5
+f 8 6 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15773969 -0.00498210 -0.04772605
+v 0.16270766 -0.00320414 -0.05188227
+v 0.16270766 0.00350796 -0.05189426
+v 0.15773969 -0.00320415 -0.04773004
+v 0.15773969 -0.00991625 -0.04779414
+v 0.15773969 -0.01164840 -0.04781816
+v 0.16253905 -0.00991624 -0.05197440
+v 0.16605168 -0.00320413 -0.05521767
+v 0.16605168 0.00350797 -0.05522165
+v 0.16246214 0.01022006 -0.05205440
+v 0.15773969 0.01022005 -0.04788615
+v 0.15773969 0.00350795 -0.04774604
+v 0.15773969 -0.01753606 -0.04933172
+v 0.16189716 -0.01405092 -0.05244689
+v 0.16588307 -0.00991623 -0.05543792
+v 0.16832637 -0.00991621 -0.05877332
+v 0.16845505 -0.00320411 -0.05855707
+v 0.16844914 0.00350799 -0.05855705
+v 0.16822285 0.01022009 -0.05892139
+v 0.16580616 0.01022007 -0.05558599
+v 0.16179659 0.01424649 -0.05253488
+v 0.15773969 0.01669898 -0.04957185
+v 0.15773969 -0.01816480 -0.05001643
+v 0.16801135 -0.01366366 -0.05927784
+v 0.17063067 -0.00991620 -0.06319782
+v 0.17096196 -0.00320410 -0.06319779
+v 0.17096048 0.00350800 -0.06319777
+v 0.17051382 0.01022010 -0.06319774
+v 0.16787824 0.01382597 -0.05947394
+v 0.15773969 0.01791065 -0.05007635
+v 0.15773969 -0.02052984 -0.05338787
+v 0.16896826 -0.01440481 -0.06319783
+v 0.17238328 -0.00991617 -0.06986862
+v 0.17281366 -0.00320407 -0.06986859
+v 0.17284769 0.00350803 -0.06986857
+v 0.17232707 0.01022013 -0.06986854
+v 0.16885290 0.01449220 -0.06319773
+v 0.15773969 0.02097526 -0.05652691
+v 0.15773969 -0.02105863 -0.05652707
+v 0.16980242 -0.01493775 -0.06986863
+v 0.17140122 -0.00991615 -0.07654341
+v 0.16934098 -0.01460879 -0.07654342
+v 0.17175766 -0.00320405 -0.07654338
+v 0.17176210 0.00350805 -0.07654336
+v 0.17123262 0.01022015 -0.07654333
+v 0.16916792 0.01473791 -0.07654332
+v 0.16971368 0.01503769 -0.06986852
+v 0.15773969 0.02133337 -0.06319770
+v 0.15773969 -0.02120435 -0.06319786
+v 0.16895643 -0.00991613 -0.08107602
+v 0.16842104 -0.01395504 -0.08060355
+v 0.15773969 -0.02073383 -0.06650122
+v 0.15773969 -0.02001346 -0.06986865
+v 0.16908659 -0.00320403 -0.08118410
+v 0.16905996 0.00350807 -0.08118809
+v 0.16882924 0.01022017 -0.08099586
+v 0.16828645 0.01415083 -0.08049534
+v 0.15773969 0.02014671 -0.06986851
+v 0.15773969 -0.00320400 -0.08862769
+v 0.16429019 -0.01458795 -0.08153651
+v 0.15773969 -0.01032417 -0.08570474
+v 0.15773969 -0.01768170 -0.07623512
+v 0.15773969 0.00350810 -0.08853957
+v 0.16429019 0.01470879 -0.08133220
+v 0.15773969 0.00620209 -0.08737438
+v 0.15773969 0.01034926 -0.08543639
+v 0.15773969 0.01761512 -0.07657134
+v 0.15773969 -0.01484610 -0.08222120
+v 0.15773969 0.01494612 -0.08188876
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 22
+f 1 22 30
+f 1 30 38
+f 1 38 48
+f 1 48 58
+f 1 58 67
+f 1 67 69
+f 1 69 66
+f 1 66 65
+f 1 65 63
+f 1 63 59
+f 1 59 61
+f 1 61 68
+f 1 68 62
+f 1 62 53
+f 1 53 52
+f 1 52 49
+f 1 49 39
+f 1 39 31
+f 1 31 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 17 18
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 16 24 25
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 25 32 33
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 31 39 32
+f 32 40 33
+f 32 39 40
+f 33 41 34
+f 33 40 42
+f 33 42 41
+f 34 41 43
+f 34 43 35
+f 35 44 36
+f 35 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 39 49 40
+f 40 49 42
+f 41 50 43
+f 41 42 51
+f 41 51 50
+f 42 49 52
+f 42 52 53
+f 42 53 51
+f 43 50 54
+f 43 54 44
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 44 54 55
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 48
+f 46 48 47
+f 50 59 54
+f 50 51 59
+f 51 53 60
+f 51 60 61
+f 51 61 59
+f 53 62 60
+f 54 59 55
+f 55 63 56
+f 55 59 63
+f 56 63 57
+f 57 64 58
+f 57 63 65
+f 57 65 66
+f 57 66 64
+f 58 64 67
+f 60 62 68
+f 60 68 61
+f 64 69 67
+f 64 66 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15982530 0.01175971 0.05700194
+v 0.15998017 0.01138692 0.05700194
+v 0.16162797 0.01411254 0.05414453
+v 0.15982530 0.01541732 0.05543611
+v 0.15982530 -0.01244722 0.05700185
+v 0.16123062 0.00782429 0.05700193
+v 0.16783197 0.01379253 0.04725618
+v 0.15982530 0.01604685 0.05470700
+v 0.15982530 -0.01493367 0.05530407
+v 0.16792718 -0.01360776 0.04736719
+v 0.16104781 -0.00991855 0.05700186
+v 0.16264102 0.00324878 0.05700191
+v 0.16809856 0.01022285 0.04769017
+v 0.17024781 0.01022287 0.04358285
+v 0.16872061 0.01445021 0.04358286
+v 0.15982530 0.01748177 0.05017264
+v 0.15982530 -0.01707545 0.05018293
+v 0.16887422 -0.01434278 0.04358276
+v 0.17040649 -0.00991850 0.04358277
+v 0.16816330 -0.00991852 0.04777689
+v 0.16292666 -0.00344391 0.05700189
+v 0.16258009 -0.00479441 0.05700188
+v 0.16292159 -0.00297968 0.05700189
+v 0.16827502 0.00350906 0.04797484
+v 0.17071117 0.00350908 0.04358282
+v 0.17277790 0.00350910 0.03691320
+v 0.17221298 0.01022289 0.03691323
+v 0.16964861 0.01499535 0.03691325
+v 0.15982530 0.01772795 0.04910676
+v 0.15982530 -0.01787025 0.04358274
+v 0.16978318 -0.01494767 0.03691314
+v 0.17236150 -0.00991848 0.03691315
+v 0.17279313 -0.00320117 0.03691318
+v 0.17071498 -0.00320119 0.04358280
+v 0.16826740 -0.00320121 0.04797829
+v 0.17159855 0.00350913 0.03024011
+v 0.17114280 0.01022292 0.03024014
+v 0.16915604 0.01466127 0.03024015
+v 0.15982530 0.01785813 0.03561475
+v 0.15982530 0.01791087 0.03691326
+v 0.15982530 0.01805856 0.04253782
+v 0.15982530 -0.01783506 0.03691312
+v 0.16429010 -0.01613636 0.03024004
+v 0.16923856 -0.01456782 0.03024005
+v 0.17120500 -0.00991845 0.03024006
+v 0.17157823 -0.00320114 0.03024009
+v 0.16888945 0.00350915 0.02585504
+v 0.16871426 0.01022293 0.02600436
+v 0.16822932 0.01408451 0.02640365
+v 0.16429010 0.01607507 0.03024016
+v 0.15982530 0.01725324 0.03041723
+v 0.15982530 -0.01719495 0.03043447
+v 0.16429010 -0.01453263 0.02551473
+v 0.16826867 -0.01385739 0.02635841
+v 0.16871934 -0.00991844 0.02597651
+v 0.16886533 -0.00320112 0.02586196
+v 0.16429010 0.00350915 0.02354272
+v 0.16429010 -0.00320112 0.02354270
+v 0.16429010 0.01022294 0.02391772
+v 0.15982530 0.01505167 0.02424758
+v 0.16429010 0.01468239 0.02559815
+v 0.15982530 0.01675032 0.02874375
+v 0.15982530 0.01022295 0.02192482
+v 0.15982530 -0.01488080 0.02419886
+v 0.15982530 -0.01074490 0.02215736
+v 0.15982530 -0.00991842 0.02185878
+v 0.16429010 -0.00991843 0.02383778
+v 0.15982530 0.00350916 0.02155329
+v 0.15982530 0.00899907 0.02185537
+v 0.15982530 -0.00320111 0.02153244
+v 0.15982530 -0.00404517 0.02157063
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 29
+f 1 29 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 51
+f 1 51 62
+f 1 62 60
+f 1 60 63
+f 1 63 69
+f 1 69 68
+f 1 68 70
+f 1 70 71
+f 1 71 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 52
+f 1 52 42
+f 1 42 30
+f 1 30 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 21
+f 1 21 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 12 13
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 24
+f 21 24 23
+f 24 35 34
+f 24 34 25
+f 25 34 33
+f 25 33 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 33 36
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 36 46 47
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 57 48
+f 47 56 58
+f 47 58 57
+f 48 57 59
+f 48 59 49
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 51
+f 49 51 50
+f 49 59 63
+f 49 63 60
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 58
+f 55 58 56
+f 57 68 69
+f 57 69 59
+f 57 58 70
+f 57 70 68
+f 58 67 70
+f 59 69 63
+f 60 62 61
+f 66 71 67
+f 67 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15421200 -0.17105709 -0.10138910
+v -0.15424217 -0.17105779 0.09028840
+v -0.15421200 -0.12088823 -0.10138891
+v -0.15406107 -0.17590861 -0.10138912
+v -0.15403088 -0.17777288 -0.07652636
+v -0.15403088 -0.17777290 -0.06985298
+v -0.15400070 -0.17777349 0.09028838
+v -0.15421200 -0.17105782 0.09696178
+v -0.15421200 -0.13077922 0.09696193
+v -0.15421200 -0.12088894 0.09345795
+v 0.15404640 -0.12088823 -0.10138891
+v -0.15400070 -0.17777279 -0.10138912
+v -0.15375921 -0.18063535 -0.10138913
+v -0.15363846 -0.18173583 0.09028836
+v -0.15397051 -0.17777352 0.09696176
+v -0.15384976 -0.17777353 0.09971772
+v -0.15406107 -0.17105783 0.09971774
+v -0.15406107 -0.16810168 0.09971775
+v -0.15403088 -0.12088897 0.09971793
+v -0.15418181 -0.12088896 0.09696197
+v 0.15413694 -0.12088861 0.00353469
+v 0.15404640 -0.17105709 -0.10138910
+v -0.15363846 -0.18174293 -0.10138914
+v -0.15363846 -0.18175074 -0.09656620
+v -0.15363846 -0.18175857 -0.08989282
+v -0.15363846 -0.18175864 -0.06985300
+v -0.15363846 -0.18174358 0.07694161
+v -0.15200842 -0.19119713 0.09971767
+v -0.15360828 -0.18165006 0.09696174
+v -0.15357809 -0.18150968 0.09971770
+v 0.15359361 -0.12088897 0.09971793
+v 0.15410677 -0.12088893 0.09028859
+v 0.15410677 -0.16434209 0.09028843
+v 0.15410677 -0.16434177 0.00353453
+v 0.15401621 -0.17292125 -0.10138911
+v 0.15407658 -0.17105738 -0.02313933
+v -0.15182731 -0.19119639 -0.10138917
+v -0.15034820 -0.19451208 0.09971766
+v -0.15342716 -0.18261726 0.09971770
+v 0.15359361 -0.17105783 0.09971774
+v 0.15407658 -0.12088896 0.09696197
+v 0.15407658 -0.15763422 0.09696183
+v 0.15404640 -0.17105782 0.09696178
+v 0.15407658 -0.17105779 0.09028840
+v 0.15383509 -0.17777344 0.07694163
+v 0.15383509 -0.17777279 -0.10138912
+v -0.14980485 -0.19519773 -0.10138919
+v -0.14902002 -0.19672651 -0.10138919
+v -0.14911058 -0.19682863 0.09696169
+v -0.14911058 -0.19677405 0.09971765
+v 0.15353323 -0.17381898 0.09971773
+v 0.15377472 -0.17777352 0.09696176
+v 0.15380491 -0.17777349 0.09028838
+v 0.15226543 -0.18448139 0.09028835
+v 0.15229561 -0.18448132 0.07026822
+v 0.15232580 -0.18448069 -0.10138915
+v -0.14346581 -0.19971387 -0.10138920
+v -0.14346581 -0.19981599 0.09696168
+v -0.14346581 -0.19973800 0.09971764
+v 0.15335212 -0.17777353 0.09971772
+v 0.15302007 -0.18052689 0.09971771
+v 0.15157115 -0.18724259 0.09971768
+v 0.15223524 -0.18448142 0.09696173
+v 0.15048446 -0.19119713 0.09971767
+v 0.15042409 -0.19119639 -0.10138917
+v -0.14162448 -0.19994006 -0.10138920
+v -0.14071889 -0.20005780 0.09971764
+v -0.13679473 -0.20054861 -0.05650632
+v -0.13679473 -0.20054869 -0.03648619
+v -0.13679473 -0.20054138 0.09696167
+v 0.14873367 -0.19593946 0.09971765
+v 0.14873367 -0.19593945 0.09696169
+v 0.14997129 -0.19249117 -0.10138918
+v -0.13679473 -0.20052505 -0.10138921
+v -0.13679473 -0.20047899 0.09971763
+v -0.11001984 -0.20056478 0.09696167
+v -0.12342237 -0.20055698 0.09696167
+v 0.13750452 -0.20051725 -0.10138921
+v 0.13750452 -0.20053306 -0.04315957
+v 0.09068619 -0.20055698 0.09696167
+v -0.12734655 -0.20050239 0.09971763
+v -0.13404781 -0.20048680 0.09971763
+v 0.14607732 -0.19766323 0.09971764
+v 0.14420579 -0.19889557 0.09028830
+v 0.14420579 -0.19885606 -0.04983293
+v 0.14420579 -0.19884028 -0.10138920
+v 0.14870349 -0.19586852 -0.10138919
+v -0.08049803 -0.20051019 0.09971763
+v -0.12064528 -0.20051019 0.09971763
+v 0.13937605 -0.20004925 -0.10138920
+v 0.13750452 -0.20053309 -0.03648619
+v 0.13083343 -0.20054915 0.09028829
+v 0.13083343 -0.20054918 0.09696167
+v 0.09343311 -0.20050239 0.09971763
+v 0.14420579 -0.19882542 0.09971764
+v 0.14420579 -0.19887221 0.09696168
+v 0.13750452 -0.20051795 0.09028829
+v 0.13750452 -0.20047898 0.09696167
+v 0.13083343 -0.20048680 0.09971763
+v 0.12413217 -0.20049459 0.09971763
+v 0.14025143 -0.19977700 0.09971764
+v 0.13750452 -0.20040879 0.09971763
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 35
+f 1 35 46
+f 1 46 56
+f 1 56 65
+f 1 65 73
+f 1 73 87
+f 1 87 86
+f 1 86 90
+f 1 90 78
+f 1 78 74
+f 1 74 66
+f 1 66 57
+f 1 57 48
+f 1 48 47
+f 1 47 37
+f 1 37 23
+f 1 23 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 20
+f 3 20 19
+f 3 19 31
+f 3 31 41
+f 3 41 32
+f 3 32 21
+f 3 21 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 39
+f 16 39 28
+f 16 28 38
+f 16 38 50
+f 16 50 59
+f 16 59 67
+f 16 67 75
+f 16 75 82
+f 16 82 81
+f 16 81 89
+f 16 89 88
+f 16 88 94
+f 16 94 100
+f 16 100 99
+f 16 99 102
+f 16 102 101
+f 16 101 95
+f 16 95 83
+f 16 83 71
+f 16 71 64
+f 16 64 62
+f 16 62 61
+f 16 61 60
+f 16 60 51
+f 16 51 40
+f 16 40 31
+f 16 31 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 36
+f 22 36 35
+f 23 37 28
+f 23 28 24
+f 24 28 25
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 28 37 38
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 31 40 42
+f 31 42 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 36
+f 33 36 34
+f 35 36 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 40 51 43
+f 40 43 42
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 54
+f 52 54 53
+f 54 63 62
+f 54 62 55
+f 55 62 56
+f 56 62 64
+f 56 64 65
+f 57 66 58
+f 58 67 59
+f 58 66 68
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 67
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 66 74 68
+f 67 70 75
+f 68 76 77
+f 68 77 69
+f 68 74 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 76
+f 69 77 70
+f 70 77 81
+f 70 81 82
+f 70 82 75
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 76 80 88
+f 77 89 81
+f 78 90 84
+f 78 84 79
+f 79 84 91
+f 79 91 93
+f 79 93 92
+f 79 92 80
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 88
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 84 90 85
+f 84 96 97
+f 84 97 91
+f 85 90 86
+f 91 97 93
+f 93 97 98
+f 93 98 99
+f 93 99 100
+f 93 100 94
+f 95 101 96
+f 96 101 98
+f 96 98 97
+f 98 102 99
+f 98 101 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11078286 -0.03676065 0.13622930
+v 0.11078286 -0.12086538 0.13622900
+v 0.11078286 0.04195602 0.13620234
+v 0.07419176 0.00350630 0.14039725
+v 0.07410268 -0.01664312 0.14039718
+v 0.07403587 -0.02032549 0.14039717
+v 0.09737578 -0.12086539 0.13753654
+v 0.11078286 -0.12086438 -0.13721120
+v 0.09737578 0.04195601 0.13753713
+v 0.07399133 0.02048347 0.14037007
+v 0.07412496 0.01021746 0.14039728
+v 0.11078286 0.04195702 -0.13704719
+v 0.06094058 0.04103142 0.14042463
+v 0.06742141 -0.03382752 0.14039712
+v 0.00370436 -0.12086539 0.13759103
+v 0.06091831 -0.04076186 0.14039709
+v 0.05448202 -0.04731361 0.14039707
+v 0.04082995 -0.06043305 0.14039702
+v 0.01403806 -0.07374379 0.14036972
+v 0.01038563 -0.07380756 0.14039697
+v -0.01636172 -0.07387132 0.14042421
+v 0.10089458 -0.12086438 -0.13723846
+v 0.11078286 -0.08378559 -0.13748349
+v 0.05976022 0.04195600 0.14042463
+v 0.06737687 0.03401738 0.14039736
+v 0.11078286 0.00350733 -0.13751041
+v 0.10588326 0.04195702 -0.13707442
+v -0.03642781 -0.06621964 0.14045147
+v -0.03642781 -0.06735145 0.14045146
+v -0.01636172 -0.12086539 0.13759103
+v -0.02304299 -0.07382349 0.14039697
+v -0.07658224 -0.12086538 0.13745482
+v 0.08750976 -0.12086438 -0.13726569
+v 0.07728742 -0.08376965 -0.13756522
+v 0.08399096 -0.07033139 -0.13764689
+v 0.11078286 -0.06365210 -0.13761960
+v 0.05862440 0.04195600 0.14042463
+v 0.11078286 -0.00993093 -0.13761941
+v 0.09737578 -0.00993093 -0.13767390
+v 0.09067224 -0.00321977 -0.13764664
+v 0.10405704 0.00350733 -0.13753764
+v 0.09249845 0.04195702 -0.13712889
+v -0.07364249 0.03035095 0.14042459
+v -0.08003424 -0.02070808 0.14039716
+v -0.07341978 -0.03390723 0.14039712
+v -0.04778596 -0.06068811 0.14042426
+v -0.04023613 -0.06716016 0.14042423
+v -0.08996706 -0.12086538 0.13729137
+v 0.07060615 -0.12086438 -0.13729292
+v 0.05722134 -0.07705849 -0.13764691
+v 0.07060615 -0.07033139 -0.13767412
+v 0.08399096 -0.05690906 -0.13772856
+v 0.09067224 -0.06362022 -0.13767409
+v 0.10405704 -0.05690906 -0.13767407
+v 0.10405704 -0.05019790 -0.13770127
+v 0.11078286 -0.05021384 -0.13767404
+v -0.06698349 0.04195600 0.14039739
+v 0.11078286 -0.01664209 -0.13764669
+v 0.10405704 -0.01664209 -0.13767392
+v 0.07728742 -0.01664209 -0.13775564
+v 0.05722134 -0.00993093 -0.13775562
+v 0.07728742 -0.00321977 -0.13767387
+v 0.08399096 0.00350733 -0.13759213
+v 0.09737578 0.01021849 -0.13748314
+v 0.07728742 0.03035197 -0.13731963
+v 0.07728742 0.03707907 -0.13723788
+v 0.08399096 0.04195702 -0.13715614
+v 0.08399096 0.02364081 -0.13737411
+v -0.07337523 0.03417679 0.14039737
+v -0.08003424 0.02077041 0.14039732
+v -0.08007878 0.01692863 0.14039730
+v -0.08012332 -0.00993196 0.14039720
+v -0.08010105 -0.01664312 0.14039718
+v -0.11673668 -0.12086538 0.13671932
+v -0.05990134 -0.05359436 0.14036979
+v -0.06698349 -0.04190961 0.14039709
+v -0.05649389 -0.05443924 0.14039704
+v -0.10332960 -0.11734241 0.13718243
+v -0.10332960 -0.12086538 0.13704621
+v 0.04735533 -0.12086438 -0.13732018
+v 0.03715526 -0.07705849 -0.13767414
+v 0.06390261 -0.06362022 -0.13772858
+v 0.05054007 -0.05690906 -0.13778303
+v 0.05054007 -0.05019790 -0.13781023
+v 0.09737578 -0.04348674 -0.13772851
+v 0.11078286 -0.03006442 -0.13767397
+v -0.11673668 0.04195602 0.13671991
+v 0.09067224 -0.02335326 -0.13772844
+v 0.08399096 -0.03006442 -0.13775569
+v 0.07060615 -0.03006442 -0.13778293
+v 0.05722134 -0.01664209 -0.13778288
+v 0.03045171 -0.00993093 -0.13778286
+v 0.04383653 -0.00321977 -0.13772836
+v 0.05722134 0.00350733 -0.13764662
+v 0.07060615 0.01692966 -0.13748312
+v 0.06390261 0.03707907 -0.13726511
+v 0.05904755 0.04195702 -0.13721061
+v 0.07241010 0.04195702 -0.13718338
+v -0.11673668 -0.12086438 -0.13718397
+v 0.01706690 -0.12086438 -0.13734741
+v 0.01706690 -0.07033139 -0.13772861
+v 0.04383653 -0.06362022 -0.13775581
+v 0.01706690 -0.04348674 -0.13783747
+v 0.05722134 -0.04348674 -0.13781021
+v 0.09737578 -0.03677558 -0.13772849
+v -0.11673668 0.04195702 -0.13699270
+v 0.05722134 -0.03677558 -0.13781019
+v 0.05054007 -0.03006442 -0.13781016
+v 0.03045171 -0.01664209 -0.13781011
+v 0.02377044 -0.00993093 -0.13778286
+v 0.01038563 -0.00321977 -0.13772836
+v 0.04383653 0.01021849 -0.13759210
+v 0.05054007 0.01692966 -0.13751036
+v 0.05722134 0.02364081 -0.13742860
+v 0.03045171 0.04195702 -0.13723787
+v 0.03045171 0.03035197 -0.13737409
+v -0.11673668 -0.08376966 -0.13742900
+v -0.10332960 -0.07705849 -0.13751070
+v -0.06987870 -0.07705849 -0.13759242
+v -0.06319744 -0.12086438 -0.13729292
+v -0.01636172 -0.12086438 -0.13734741
+v -0.00297691 -0.07033139 -0.13772861
+v -0.00297691 -0.05019790 -0.13781023
+v -0.01636172 -0.04348674 -0.13781021
+v -0.02304299 -0.03677558 -0.13781019
+v 0.00370436 -0.02335326 -0.13781014
+v 0.02377044 -0.01664209 -0.13781011
+v -0.10332960 0.04195702 -0.13704719
+v -0.11673668 0.01692965 -0.13729242
+v -0.00965818 -0.00993093 -0.13775562
+v -0.02304299 -0.00321977 -0.13770110
+v -0.01636172 0.00350733 -0.13764662
+v -0.00297691 0.01021849 -0.13759210
+v 0.01038563 0.04195702 -0.13723787
+v 0.01038563 0.03035197 -0.13737409
+v -0.11673668 -0.07033139 -0.13751068
+v -0.08996706 -0.06362022 -0.13761960
+v -0.07658224 -0.07033139 -0.13761963
+v -0.06987870 -0.06362022 -0.13767409
+v -0.05649389 -0.07705849 -0.13761965
+v -0.04310908 -0.08376965 -0.13759245
+v -0.01636172 -0.08376965 -0.13761968
+v -0.00965818 -0.07705849 -0.13767414
+v -0.02974654 -0.07033139 -0.13770135
+v -0.01636172 -0.06362022 -0.13775581
+v -0.01636172 -0.05690906 -0.13778303
+v -0.02974654 -0.05019790 -0.13778300
+v -0.04310908 -0.04348674 -0.13778298
+v -0.04310908 -0.03677558 -0.13778296
+v -0.03642781 -0.03006442 -0.13778293
+v -0.00965818 -0.01664209 -0.13778288
+v -0.08326352 0.04195702 -0.13710165
+v -0.08326352 0.02364081 -0.13731965
+v -0.10332960 0.03035197 -0.13718342
+v -0.09664832 0.00350733 -0.13751041
+v -0.11673668 -0.00321977 -0.13751043
+v -0.02974654 -0.00993093 -0.13772839
+v -0.04981262 -0.00321977 -0.13767387
+v -0.05649389 0.00350733 -0.13759213
+v -0.06319744 0.01021849 -0.13751038
+v -0.02974654 0.01692966 -0.13748312
+v -0.00965818 0.01692966 -0.13751036
+v -0.01453551 0.04195702 -0.13721061
+v -0.11673668 -0.04348674 -0.13761953
+v -0.10332960 -0.05690906 -0.13761958
+v -0.06987870 -0.05690906 -0.13770130
+v -0.04310908 -0.06362022 -0.13772858
+v -0.03642781 -0.07705849 -0.13764691
+v -0.04310908 -0.05690906 -0.13775579
+v -0.04981262 -0.05019790 -0.13775576
+v -0.06987870 -0.04348674 -0.13772851
+v -0.06987870 -0.03006442 -0.13772846
+v -0.07658224 -0.02335326 -0.13770118
+v -0.04981262 -0.01664209 -0.13772841
+v -0.02974654 -0.01664209 -0.13775564
+v -0.06987870 0.04195702 -0.13712889
+v -0.06987870 0.02364081 -0.13734688
+v -0.07658224 0.01021849 -0.13748314
+v -0.07658224 -0.00321977 -0.13761938
+v -0.08326352 -0.00993093 -0.13764667
+v -0.10332960 -0.00993093 -0.13759218
+v -0.09664832 -0.01664209 -0.13764669
+v -0.11673668 -0.02335326 -0.13759223
+v -0.06987870 -0.00993093 -0.13767390
+v -0.04981262 0.01692965 -0.13745587
+v -0.05649389 0.03707907 -0.13721062
+v -0.11003315 -0.02335326 -0.13761946
+v -0.09664832 -0.03677558 -0.13767400
+v -0.07658224 -0.05019790 -0.13770127
+v -0.08326352 -0.03006442 -0.13770120
+v -0.08996706 -0.02335326 -0.13767395
+v -0.08326352 -0.01664209 -0.13767392
+f 1 2 8
+f 1 8 23
+f 1 23 36
+f 1 36 56
+f 1 56 86
+f 1 86 58
+f 1 58 38
+f 1 38 26
+f 1 26 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 30
+f 2 30 32
+f 2 32 48
+f 2 48 79
+f 2 79 74
+f 2 74 99
+f 2 99 120
+f 2 120 121
+f 2 121 100
+f 2 100 80
+f 2 80 49
+f 2 49 33
+f 2 33 22
+f 2 22 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 12 27
+f 3 27 42
+f 3 42 67
+f 3 67 98
+f 3 98 97
+f 3 97 115
+f 3 115 134
+f 3 134 163
+f 3 163 176
+f 3 176 152
+f 3 152 128
+f 3 128 106
+f 3 106 87
+f 3 87 57
+f 3 57 37
+f 3 37 24
+f 3 24 9
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 15
+f 8 22 23
+f 9 24 13
+f 9 13 25
+f 9 25 10
+f 10 25 11
+f 11 25 13
+f 12 26 27
+f 13 24 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 16
+f 15 21 30
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 21 29 31
+f 21 31 32
+f 21 32 30
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 24 37 28
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 28 37 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 33 49 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 52
+f 36 52 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 37 57 43
+f 38 58 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 39 58 59
+f 40 62 94
+f 40 94 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 64 68
+f 42 68 65
+f 43 57 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 45 74 75
+f 46 76 77
+f 46 77 75
+f 46 75 47
+f 47 75 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 50 81 102
+f 50 102 82
+f 50 82 51
+f 51 82 52
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 55
+f 52 55 54
+f 55 85 56
+f 56 85 105
+f 56 105 86
+f 57 87 69
+f 58 86 59
+f 59 86 88
+f 59 88 60
+f 60 89 90
+f 60 90 108
+f 60 108 91
+f 60 91 61
+f 60 88 105
+f 60 105 89
+f 61 91 109
+f 61 109 92
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 94
+f 63 95 68
+f 63 68 64
+f 63 94 95
+f 65 96 66
+f 65 68 95
+f 65 95 96
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 66 96 97
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 72
+f 72 87 74
+f 72 74 73
+f 74 79 78
+f 74 78 75
+f 74 87 106
+f 74 106 129
+f 74 129 156
+f 74 156 183
+f 74 183 164
+f 74 164 136
+f 74 136 117
+f 74 117 99
+f 75 77 76
+f 80 100 81
+f 81 101 102
+f 81 100 101
+f 82 102 83
+f 83 102 101
+f 83 101 122
+f 83 122 145
+f 83 145 146
+f 83 146 123
+f 83 123 103
+f 83 103 84
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 107
+f 85 107 90
+f 85 90 89
+f 85 89 105
+f 86 105 88
+f 90 107 108
+f 91 108 109
+f 92 109 127
+f 92 127 110
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 93 111 133
+f 93 133 112
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 115 97
+f 96 114 116
+f 96 116 115
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 140
+f 99 140 120
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 109
+f 103 109 108
+f 103 108 107
+f 103 107 104
+f 106 128 129
+f 110 127 151
+f 110 151 130
+f 110 130 131
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 112 133 135
+f 112 135 116
+f 112 116 113
+f 113 116 114
+f 115 116 135
+f 115 135 134
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 139
+f 119 139 167
+f 119 167 140
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 122 143 168
+f 122 168 144
+f 122 144 145
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 125 148 149
+f 125 149 150
+f 125 150 126
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 128 152 153
+f 128 153 154
+f 128 154 129
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 130 157 158
+f 130 158 131
+f 130 151 175
+f 130 175 157
+f 131 158 132
+f 132 158 159
+f 132 159 160
+f 132 160 161
+f 132 161 133
+f 133 161 162
+f 133 162 135
+f 134 135 162
+f 134 162 163
+f 136 164 165
+f 136 165 137
+f 137 165 139
+f 137 139 138
+f 139 166 169
+f 139 169 167
+f 139 165 166
+f 140 167 168
+f 140 168 141
+f 141 168 142
+f 142 168 143
+f 144 168 167
+f 144 167 145
+f 145 167 169
+f 145 169 146
+f 146 169 147
+f 147 169 148
+f 148 169 170
+f 148 170 189
+f 148 189 171
+f 148 171 188
+f 148 188 190
+f 148 190 172
+f 148 172 149
+f 149 172 150
+f 150 172 173
+f 150 173 174
+f 150 174 175
+f 150 175 151
+f 152 176 177
+f 152 177 153
+f 153 177 160
+f 153 160 178
+f 153 178 155
+f 153 155 154
+f 155 178 160
+f 155 160 159
+f 155 159 158
+f 155 158 179
+f 155 179 156
+f 156 179 180
+f 156 180 181
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 157 175 174
+f 157 174 184
+f 157 184 158
+f 158 184 180
+f 158 180 179
+f 160 177 185
+f 160 185 161
+f 161 185 163
+f 161 163 162
+f 163 186 176
+f 163 185 186
+f 164 183 187
+f 164 187 188
+f 164 188 171
+f 164 171 189
+f 164 189 166
+f 164 166 165
+f 166 189 170
+f 166 170 169
+f 172 190 191
+f 172 191 173
+f 173 191 182
+f 173 182 192
+f 173 192 174
+f 174 192 184
+f 176 186 177
+f 177 186 185
+f 180 184 192
+f 180 192 182
+f 180 182 181
+f 182 191 187
+f 182 187 183
+f 187 191 188
+f 188 191 190
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11672268 0.20523938 -0.14995537
+v -0.11672268 0.20341512 -0.15652459
+v -0.13011124 0.20340982 -0.15657509
+v -0.12341697 0.20523938 -0.14995537
+v -0.11672268 0.20521291 -0.13775662
+v -0.11004681 0.20521026 -0.13775662
+v -0.11004681 0.20522087 -0.14995537
+v -0.11004681 0.20340453 -0.15642140
+v -0.13011124 0.20087433 -0.15991240
+v -0.13679631 0.20340454 -0.15657070
+v -0.13679631 0.20523146 -0.14995537
+v -0.13011124 0.20523674 -0.14995537
+v -0.12341697 0.20521291 -0.13775662
+v -0.10335254 0.20517324 -0.13775662
+v -0.09666746 0.20503841 -0.13775662
+v -0.08998238 0.20487712 -0.13775662
+v -0.08327889 0.20464975 -0.13775662
+v -0.10335254 0.20252939 -0.15488010
+v -0.11004681 0.19996219 -0.15975873
+v -0.11672268 0.20045924 -0.15986191
+v -0.08327889 0.20319032 -0.14236519
+v -0.13011124 0.19751658 -0.16007928
+v -0.13679631 0.19747956 -0.16007709
+v -0.13679631 0.20083732 -0.15990801
+v -0.11004681 0.19660443 -0.16008369
+v -0.11672268 0.19710148 -0.16008369
+v -0.14349060 0.20338866 -0.15646751
+v -0.14349060 0.20521030 -0.14995537
+v -0.14349060 0.20521293 -0.14328294
+v -0.13679631 0.20521821 -0.14328294
+v -0.13011124 0.20521026 -0.13775662
+v -0.07694373 0.20337275 -0.13775662
+v -0.10384056 0.19807972 -0.15774975
+v -0.07864722 0.20252406 -0.14116640
+v -0.10639120 0.19574780 -0.16004416
+v -0.14349060 0.19150961 -0.16018251
+v -0.14349060 0.19681329 -0.16007490
+v -0.15018488 0.19564998 -0.16003757
+v -0.14349060 0.20017106 -0.15980482
+v -0.11672268 0.19150961 -0.16016055
+v -0.12341697 0.19150961 -0.16016933
+v -0.13011124 0.19150961 -0.16017592
+v -0.13679631 0.19150961 -0.16018031
+v -0.15018488 0.20286253 -0.15555194
+v -0.15018488 0.20438540 -0.14995537
+v -0.15018488 0.20465241 -0.14328294
+v -0.15018488 0.20466563 -0.13775662
+v -0.14903387 0.20476345 -0.13775662
+v -0.14349060 0.20519175 -0.13775662
+v -0.13679631 0.20520498 -0.13775662
+v -0.07022182 0.19822241 -0.13775664
+v -0.06486271 0.19150953 -0.13775667
+v -0.10639120 0.19376487 -0.16004417
+v -0.11021256 0.19152283 -0.16008810
+v -0.15018488 0.17823193 -0.16018695
+v -0.15018488 0.18479674 -0.16018033
+v -0.15018488 0.19150961 -0.16014298
+v -0.15357346 0.19494934 -0.15998928
+v -0.15018488 0.19900773 -0.15888927
+v -0.15420882 0.20209581 -0.15424776
+v -0.15479813 0.20257697 -0.14995538
+v -0.15507438 0.20283606 -0.14328294
+v -0.15425485 0.20317446 -0.13775662
+v -0.06557173 0.18716824 -0.13775668
+v -0.10809470 0.18929138 -0.15986195
+v -0.11254221 0.18805668 -0.16001345
+v -0.14579263 0.17823193 -0.16007936
+v -0.15376683 0.17823193 -0.16007278
+v -0.15375763 0.18479674 -0.16006836
+v -0.15367475 0.19150961 -0.16003320
+v -0.15634509 0.19150960 -0.15663004
+v -0.15501913 0.19760116 -0.15653559
+v -0.15745006 0.19822245 -0.14995539
+v -0.15773552 0.19822243 -0.14328296
+v -0.15555319 0.20206931 -0.13775663
+v -0.15509279 0.20286247 -0.13775662
+v -0.07192532 0.18014603 -0.13775671
+v -0.11021256 0.18611339 -0.15723383
+v -0.14246849 0.17823193 -0.15941848
+v -0.15383128 0.17823193 -0.15999594
+v -0.15647401 0.17823192 -0.15663009
+v -0.15645559 0.18479673 -0.15663006
+v -0.15887732 0.19150957 -0.14995542
+v -0.15775393 0.19822241 -0.13775664
+v -0.07797504 0.17901179 -0.13775671
+v -0.08327889 0.17849095 -0.13775671
+v -0.08385900 0.17844600 -0.13775671
+v -0.08957723 0.17823185 -0.13775672
+v -0.15893257 0.17823189 -0.14995547
+v -0.15891415 0.18479670 -0.14995544
+v -0.15887732 0.19150955 -0.14328299
+v -0.15794730 0.19706703 -0.13775665
+v -0.15890494 0.17823185 -0.13775672
+v -0.15889573 0.18479666 -0.13775669
+v -0.15890494 0.18479668 -0.14328301
+v -0.15886812 0.19150953 -0.13775667
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 31
+f 4 31 13
+f 5 13 31
+f 5 31 50
+f 5 50 49
+f 5 49 48
+f 5 48 47
+f 5 47 63
+f 5 63 76
+f 5 76 75
+f 5 75 84
+f 5 84 92
+f 5 92 96
+f 5 96 94
+f 5 94 93
+f 5 93 88
+f 5 88 87
+f 5 87 86
+f 5 86 85
+f 5 85 77
+f 5 77 64
+f 5 64 52
+f 5 52 51
+f 5 51 32
+f 5 32 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 21
+f 8 21 18
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 20 25
+f 9 25 26
+f 9 26 22
+f 10 24 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 17 32 21
+f 18 33 19
+f 18 21 34
+f 18 34 33
+f 19 33 35
+f 19 35 25
+f 19 25 20
+f 21 32 34
+f 22 36 23
+f 22 26 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 27
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 35 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 36
+f 27 39 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 31
+f 29 31 30
+f 32 51 34
+f 33 34 52
+f 33 52 35
+f 34 51 52
+f 35 53 54
+f 35 54 40
+f 35 52 53
+f 36 43 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 44
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 52 64 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 53 64 65
+f 54 66 55
+f 55 67 79
+f 55 79 88
+f 55 88 93
+f 55 93 89
+f 55 89 81
+f 55 81 80
+f 55 80 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 55 66 67
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 60
+f 58 60 59
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 64 77 65
+f 65 78 66
+f 65 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 73
+f 71 73 72
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 74 84 75
+f 77 85 79
+f 77 79 78
+f 79 85 86
+f 79 86 87
+f 79 87 88
+f 81 89 90
+f 81 90 82
+f 82 90 83
+f 83 90 91
+f 83 91 92
+f 83 92 84
+f 89 93 94
+f 89 94 95
+f 89 95 90
+f 90 95 91
+f 91 96 92
+f 91 95 94
+f 91 94 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15637714 0.05723249 0.13034136
+v -0.15630789 0.05051979 0.11700100
+v -0.15636416 0.04198766 0.12852934
+v -0.15637281 0.04198765 0.13034130
+v -0.15579284 0.04198763 0.13520589
+v -0.15557643 0.04198763 0.13701787
+v -0.15557643 0.05723247 0.13701793
+v -0.15637281 0.09079622 0.13034148
+v -0.15630789 0.13778549 0.11700132
+v -0.15381051 0.04198775 0.10373310
+v -0.15630356 0.04198770 0.11700096
+v -0.15413946 0.04198761 0.14094450
+v -0.15413946 0.08408343 0.14094466
+v -0.15413513 0.12435991 0.14094055
+v -0.15557210 0.08408345 0.13701803
+v -0.15636849 0.11766288 0.13034158
+v -0.15636416 0.14449819 0.13034168
+v -0.15629491 0.15792372 0.11700139
+v -0.15378887 0.16579713 0.10373356
+v -0.15379320 0.15905303 0.10373353
+v -0.15380618 0.13215499 0.10373344
+v -0.15381051 0.11874517 0.10373339
+v -0.11216005 0.04198775 0.10373310
+v -0.15018346 0.04198760 0.14406535
+v -0.15018346 0.04380695 0.14406536
+v -0.15018346 0.15121087 0.14405296
+v -0.15412646 0.17134912 0.14093646
+v -0.15555912 0.14449817 0.13701825
+v -0.15556777 0.10423737 0.13701810
+v -0.15635983 0.15121092 0.13034171
+v -0.15628192 0.17134921 0.11700144
+v -0.15627327 0.17807764 0.11700146
+v -0.15626461 0.18479038 0.11700149
+v -0.15378022 0.17134926 0.10373358
+v -0.11216005 0.04198763 0.13655314
+v -0.11216005 0.20070969 0.10373369
+v -0.14631837 0.04198759 0.14606491
+v -0.14489005 0.11095007 0.14680701
+v -0.14489005 0.11766282 0.14680703
+v -0.15018346 0.16463637 0.14404874
+v -0.15018346 0.17134911 0.14404451
+v -0.15018346 0.17807754 0.14401043
+v -0.15410915 0.17807755 0.14091515
+v -0.15551583 0.17807757 0.13701837
+v -0.15553747 0.17134914 0.13701835
+v -0.15555478 0.15121090 0.13701828
+v -0.15632521 0.18479033 0.13034183
+v -0.15630356 0.17807762 0.12367376
+v -0.15619536 0.19150311 0.12367381
+v -0.15616073 0.19150313 0.11700151
+v -0.15373260 0.17338819 0.10373359
+v -0.12669421 0.04198759 0.14707108
+v -0.11216005 0.17443886 0.14713979
+v -0.12353028 0.20070969 0.10373369
+v -0.11673498 0.20185459 0.11240129
+v -0.11216005 0.20185459 0.11240555
+v -0.14487707 0.04198759 0.14680675
+v -0.14488140 0.06394518 0.14680683
+v -0.14154434 0.11095007 0.14715661
+v -0.14154434 0.13107263 0.14715668
+v -0.14154001 0.13778538 0.14715671
+v -0.14486409 0.15792361 0.14680292
+v -0.14487274 0.15121086 0.14680290
+v -0.14488572 0.13778538 0.14680285
+v -0.14489005 0.13107263 0.14680282
+v -0.14482513 0.17134910 0.14679870
+v -0.14478184 0.17807753 0.14678166
+v -0.15018346 0.18479028 0.14372054
+v -0.15389275 0.19150304 0.14069777
+v -0.15404423 0.18479029 0.14084697
+v -0.15544658 0.18479031 0.13701840
+v -0.15621267 0.19150308 0.13034185
+v -0.15481899 0.19708663 0.12367383
+v -0.15479301 0.19707095 0.11700153
+v -0.15482764 0.19150315 0.11120321
+v -0.15436020 0.19631814 0.11223925
+v -0.15355081 0.17807769 0.10373360
+v -0.13011783 0.04198759 0.14719899
+v -0.11216005 0.17807753 0.14725917
+v -0.13021739 0.20069401 0.10373369
+v -0.13680061 0.20185459 0.11247803
+v -0.13011783 0.20185459 0.11240129
+v -0.11216005 0.20215256 0.11700155
+v -0.14244028 0.04198759 0.14705829
+v -0.14153135 0.04198759 0.14715209
+v -0.13680061 0.12435989 0.14728883
+v -0.14151837 0.15792361 0.14715252
+v -0.14483811 0.16463636 0.14680294
+v -0.14143614 0.17807753 0.14714833
+v -0.14090376 0.18479027 0.14711425
+v -0.14033243 0.18833487 0.14705883
+v -0.14424948 0.18479027 0.14656426
+v -0.15018346 0.19150304 0.14290624
+v -0.15370230 0.19515741 0.14051873
+v -0.15523882 0.19150306 0.13701842
+v -0.15430393 0.19614552 0.13701844
+v -0.15481466 0.19702385 0.13034187
+v -0.15116596 0.20044299 0.12367385
+v -0.15111836 0.20042733 0.11700155
+v -0.15204892 0.19150318 0.10373365
+v -0.15311800 0.18521391 0.10373363
+v -0.15319590 0.18422582 0.10373363
+v -0.14743072 0.20172909 0.11326676
+v -0.14911006 0.19694553 0.10373367
+v -0.15200997 0.19158160 0.10373365
+v -0.13680061 0.04198759 0.14727998
+v -0.11216005 0.18265726 0.14726346
+v -0.13680061 0.20064695 0.10373369
+v -0.14349203 0.20182323 0.11281058
+v -0.14349203 0.20208984 0.11700155
+v -0.13680061 0.20213688 0.11700155
+v -0.13011783 0.20215256 0.11700155
+v -0.12342641 0.20219957 0.13034189
+v -0.11216005 0.20218387 0.13034189
+v -0.13808609 0.04198759 0.14724588
+v -0.13680061 0.07737066 0.14728439
+v -0.11216005 0.18479027 0.14726347
+v -0.11673498 0.18479027 0.14726773
+v -0.12342641 0.18479027 0.14727199
+v -0.13011783 0.18479027 0.14727199
+v -0.13680061 0.17807753 0.14727196
+v -0.14147941 0.17134910 0.14714831
+v -0.13680061 0.18479027 0.14723789
+v -0.13680061 0.18874265 0.14711426
+v -0.13680061 0.19209902 0.14645771
+v -0.14293369 0.19093841 0.14585229
+v -0.15018346 0.19636508 0.14135436
+v -0.14988915 0.19959601 0.13685643
+v -0.15114433 0.20038023 0.13034189
+v -0.14779861 0.20185452 0.13034189
+v -0.14782026 0.20183887 0.12367385
+v -0.14777264 0.20182321 0.11700155
+v -0.14349203 0.19980002 0.10373368
+v -0.14357427 0.19976865 0.10373368
+v -0.14349203 0.20215251 0.13034189
+v -0.13011783 0.20218387 0.13034189
+v -0.13011783 0.20190156 0.13527471
+v -0.12342641 0.20190156 0.13529176
+v -0.11216005 0.20190156 0.13530881
+v -0.11216005 0.18911907 0.14714837
+v -0.13011783 0.18910338 0.14715263
+v -0.13011783 0.19245975 0.14658988
+v -0.13680061 0.19769821 0.14312371
+v -0.14349203 0.19757275 0.14255666
+v -0.14349203 0.20092913 0.13839982
+v -0.14746534 0.20176041 0.13452433
+v -0.14349203 0.20187018 0.13506579
+v -0.13680061 0.20188586 0.13522355
+v -0.13011783 0.20107029 0.13861299
+v -0.12342641 0.20108597 0.13862577
+v -0.11673498 0.20108597 0.13863856
+v -0.11216005 0.20108597 0.13864282
+v -0.11216005 0.19247543 0.14661119
+v -0.12342641 0.19247543 0.14661119
+v -0.13011783 0.19771390 0.14325161
+v -0.13680061 0.20105461 0.13856183
+v -0.12342641 0.19772958 0.14327293
+v -0.11216005 0.20003514 0.14011371
+v -0.11216005 0.19606707 0.14433451
+v -0.11216005 0.19772958 0.14327719
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 22
+f 2 22 10
+f 3 11 10
+f 3 10 23
+f 3 23 35
+f 3 35 52
+f 3 52 78
+f 3 78 106
+f 3 106 115
+f 3 115 85
+f 3 85 84
+f 3 84 57
+f 3 57 37
+f 3 37 24
+f 3 24 12
+f 3 12 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 30
+f 9 30 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 16 17
+f 10 22 21
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 34
+f 10 34 51
+f 10 51 77
+f 10 77 102
+f 10 102 101
+f 10 101 100
+f 10 100 105
+f 10 105 104
+f 10 104 134
+f 10 134 133
+f 10 133 108
+f 10 108 80
+f 10 80 54
+f 10 54 36
+f 10 36 23
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 28 46
+f 17 46 30
+f 17 29 28
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 23 36 56
+f 23 56 83
+f 23 83 114
+f 23 114 139
+f 23 139 152
+f 23 152 158
+f 23 158 160
+f 23 160 159
+f 23 159 153
+f 23 153 140
+f 23 140 117
+f 23 117 107
+f 23 107 79
+f 23 79 53
+f 23 53 35
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 40 27
+f 26 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 30 46 45
+f 30 45 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 47
+f 32 47 33
+f 33 47 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 35 53 52
+f 36 54 82
+f 36 82 55
+f 36 55 56
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 38 58 59
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 64
+f 40 64 63
+f 40 63 41
+f 41 63 62
+f 41 62 66
+f 41 66 42
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 42 66 67
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 47
+f 44 47 45
+f 47 71 72
+f 47 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 75 51
+f 50 74 76
+f 50 76 75
+f 51 75 77
+f 52 53 79
+f 52 79 78
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 55 82 112
+f 55 112 83
+f 55 83 56
+f 57 84 59
+f 57 59 58
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 66
+f 66 89 67
+f 66 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 71
+f 69 71 70
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 76
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 77
+f 75 76 100
+f 76 99 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 100
+f 78 79 106
+f 79 107 106
+f 80 108 81
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 81 108 109
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 107 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 86 116 107
+f 87 121 89
+f 87 89 122
+f 87 122 88
+f 88 122 89
+f 89 121 123
+f 89 123 90
+f 90 123 91
+f 91 124 125
+f 91 125 126
+f 91 126 92
+f 91 123 124
+f 92 126 93
+f 93 126 94
+f 94 96 95
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 98
+f 98 129 130
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 103
+f 103 132 110
+f 103 110 109
+f 103 109 108
+f 103 108 133
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 106 107 116
+f 106 116 115
+f 110 135 111
+f 110 132 135
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 139
+f 113 139 114
+f 117 140 118
+f 118 140 119
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 120 123 121
+f 120 141 123
+f 123 141 124
+f 124 141 142
+f 124 142 125
+f 125 142 143
+f 125 143 144
+f 125 144 126
+f 126 144 127
+f 127 144 145
+f 127 145 128
+f 128 145 146
+f 128 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 135
+f 130 135 131
+f 131 135 132
+f 135 146 147
+f 135 147 148
+f 135 148 137
+f 135 137 136
+f 137 148 156
+f 137 156 149
+f 137 149 150
+f 137 150 138
+f 138 150 151
+f 138 151 139
+f 139 151 152
+f 140 153 141
+f 141 153 154
+f 141 154 142
+f 142 154 157
+f 142 157 155
+f 142 155 143
+f 143 155 156
+f 143 156 145
+f 143 145 144
+f 145 156 147
+f 145 147 146
+f 147 156 148
+f 149 156 155
+f 149 155 157
+f 149 157 150
+f 150 157 158
+f 150 158 151
+f 151 158 152
+f 153 159 154
+f 154 159 157
+f 157 159 160
+f 157 160 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00006415 -0.12088866 -0.10138890
+v -0.00006415 -0.20011181 -0.10138920
+v -0.00006415 -0.12088853 -0.13735698
+v -0.15420758 -0.12088866 -0.10138890
+v -0.00006415 -0.20486528 -0.12325973
+v -0.13010080 -0.20051479 -0.10138920
+v -0.00006415 -0.19119669 -0.13828197
+v -0.07678593 -0.18490522 -0.13932924
+v -0.13787718 -0.12485255 -0.13932902
+v -0.14349172 -0.12167803 -0.13932901
+v -0.14349172 -0.12088852 -0.13911732
+v -0.15893562 -0.12088858 -0.12325942
+v -0.15422314 -0.17105591 -0.10138909
+v -0.00006415 -0.20485702 -0.12702181
+v -0.13493771 -0.20052301 -0.10138920
+v -0.08995912 -0.20487349 -0.12325973
+v -0.11003773 -0.20488991 -0.12993342
+v -0.11003773 -0.20489812 -0.13932931
+v -0.00006415 -0.19413271 -0.13817429
+v -0.07768799 -0.20262825 -0.13932930
+v -0.07462409 -0.19791581 -0.13932929
+v -0.07420417 -0.19122136 -0.13932926
+v -0.07420417 -0.19118847 -0.13932926
+v -0.15017942 -0.12143131 -0.13932901
+v -0.15017942 -0.12088852 -0.13915446
+v -0.15890451 -0.12088856 -0.12677268
+v -0.15893562 -0.13749306 -0.13660686
+v -0.15895117 -0.17105577 -0.13932919
+v -0.15893562 -0.17776673 -0.12325963
+v -0.15402094 -0.17776681 -0.10138911
+v -0.15892007 -0.18448585 -0.12325966
+v -0.15890451 -0.19119675 -0.12325968
+v -0.00006415 -0.20484880 -0.12993342
+v -0.13680403 -0.20052301 -0.10138920
+v -0.11003773 -0.20487349 -0.12325973
+v -0.13680403 -0.20485704 -0.12325973
+v -0.14349172 -0.20486525 -0.12993342
+v -0.13010080 -0.20488988 -0.13932931
+v -0.10607178 -0.20488988 -0.13932931
+v -0.00006415 -0.19791581 -0.13803318
+v -0.07955432 -0.20307235 -0.13932931
+v -0.15548290 -0.12505816 -0.13932902
+v -0.15122144 -0.12088852 -0.13871252
+v -0.15882674 -0.12088855 -0.12993311
+v -0.15888896 -0.12406306 -0.12993313
+v -0.15893562 -0.15365349 -0.13932912
+v -0.15856235 -0.13078216 -0.13660683
+v -0.15862457 -0.14023169 -0.13932908
+v -0.15890451 -0.14694259 -0.13932910
+v -0.15893562 -0.18448579 -0.13932924
+v -0.15375655 -0.18063704 -0.10138912
+v -0.15890451 -0.19119669 -0.13932926
+v -0.15767584 -0.19791587 -0.12325971
+v -0.15364767 -0.18173908 -0.10138913
+v -0.00006415 -0.20305591 -0.13551897
+v -0.09938410 -0.20479943 -0.13932931
+v -0.14162539 -0.19993910 -0.10138919
+v -0.15017942 -0.20416622 -0.12325973
+v -0.14349172 -0.20484060 -0.12325973
+v -0.14349172 -0.20487344 -0.13660710
+v -0.13952577 -0.20488167 -0.13932931
+v -0.15017942 -0.20418264 -0.12993342
+v -0.08327143 -0.20379609 -0.13932931
+v -0.15618278 -0.12694971 -0.13932903
+v -0.15627609 -0.12088853 -0.13634682
+v -0.15750476 -0.12088854 -0.13380288
+v -0.15724036 -0.13078215 -0.13932904
+v -0.15767584 -0.13320828 -0.13932905
+v -0.15764473 -0.19791581 -0.13932929
+v -0.15498522 -0.20238155 -0.12993341
+v -0.15498522 -0.20238982 -0.12325972
+v -0.15450308 -0.20201150 -0.11884402
+v -0.15531182 -0.19748002 -0.11660831
+v -0.15182801 -0.19119683 -0.10138916
+v -0.09268085 -0.20447046 -0.13932931
+v -0.14349172 -0.19970883 -0.10138919
+v -0.15017942 -0.20271880 -0.11768532
+v -0.14349172 -0.20487343 -0.13932931
+v -0.15017942 -0.20417437 -0.13932931
+v -0.15655605 -0.19972513 -0.13932929
+v -0.15496967 -0.20238153 -0.13660709
+v -0.14748878 -0.19755409 -0.10138919
+v -0.14902851 -0.19672345 -0.10138918
+v -0.14980615 -0.19519377 -0.10138918
+v -0.15495411 -0.20237329 -0.13932930
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 33
+f 1 33 55
+f 1 55 40
+f 1 40 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 43
+f 1 43 65
+f 1 65 66
+f 1 66 44
+f 1 44 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 30
+f 1 30 51
+f 1 51 54
+f 1 54 74
+f 1 74 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 76
+f 1 76 57
+f 1 57 34
+f 1 34 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 5 6 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 14
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 41
+f 8 41 63
+f 8 63 75
+f 8 75 56
+f 8 56 39
+f 8 39 18
+f 8 18 38
+f 8 38 61
+f 8 61 78
+f 8 78 79
+f 8 79 85
+f 8 85 80
+f 8 80 69
+f 8 69 52
+f 8 52 50
+f 8 50 28
+f 8 28 46
+f 8 46 49
+f 8 49 48
+f 8 48 68
+f 8 68 67
+f 8 67 64
+f 8 64 42
+f 8 42 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 31
+f 13 31 32
+f 13 32 30
+f 14 18 33
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 39 33
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 46 28
+f 27 45 44
+f 27 44 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 46
+f 28 50 29
+f 29 50 31
+f 30 32 51
+f 31 50 32
+f 32 50 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 51
+f 33 39 56
+f 33 56 55
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 36
+f 34 36 35
+f 36 59 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 37 59 58
+f 37 58 62
+f 37 62 60
+f 40 55 63
+f 40 63 41
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 44 66 47
+f 47 66 65
+f 47 65 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 55 56 75
+f 55 75 63
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 72
+f 58 72 71
+f 58 71 62
+f 60 78 61
+f 60 62 78
+f 62 79 78
+f 62 71 79
+f 64 67 65
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 71
+f 71 81 79
+f 72 77 76
+f 72 76 82
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 74
+f 72 74 73
+f 79 81 85
+f 80 85 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/mesh/storage_bin_023_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00206335 0.16392267 0.10373356
+v -0.00206335 0.16392254 0.13770921
+v -0.00206335 0.20068069 0.10373370
+v 0.15284813 0.16392267 0.10373356
+v -0.00206335 0.17445638 0.14713650
+v 0.12644085 0.16392251 0.14714926
+v -0.00206335 0.20185733 0.11244922
+v 0.04376329 0.20068818 0.10373370
+v 0.15284813 0.16465340 0.10373356
+v 0.15414784 0.16392262 0.11700077
+v -0.00206335 0.17808010 0.14725159
+v 0.13034001 0.16392251 0.14725580
+v 0.13082932 0.16392251 0.14726858
+v -0.00206335 0.20209339 0.11637441
+v 0.07062929 0.20214211 0.11700091
+v 0.09737296 0.20214586 0.11700091
+v 0.09737296 0.20186857 0.11242365
+v 0.11075244 0.20186857 0.11241939
+v 0.10405506 0.20068818 0.10373370
+v 0.15283284 0.17136495 0.10373359
+v 0.15411726 0.17808021 0.11700082
+v 0.15413255 0.17136490 0.11700080
+v 0.15410197 0.17808016 0.13034474
+v 0.15410197 0.16392257 0.13034469
+v -0.00206335 0.18479164 0.14725588
+v 0.13751141 0.16392251 0.14725154
+v 0.13082932 0.17136479 0.14726861
+v -0.00206335 0.20213088 0.11700091
+v 0.11744984 0.20220202 0.13034483
+v 0.11744984 0.20214586 0.11700091
+v 0.11744984 0.20186857 0.11242365
+v 0.11744984 0.20068444 0.10373370
+v 0.15396436 0.19150706 0.11700087
+v 0.15410197 0.18479175 0.11700085
+v 0.15264934 0.17808026 0.10373361
+v 0.15405610 0.18479170 0.13034477
+v 0.15306220 0.17808014 0.13701883
+v 0.15309278 0.17136483 0.13701881
+v 0.15310807 0.16465328 0.13701878
+v 0.15399494 0.16392257 0.13106495
+v -0.00206335 0.18538748 0.14724310
+v 0.01709607 0.18479164 0.14725588
+v 0.14110476 0.16392251 0.14712794
+v 0.13751141 0.16465324 0.14725154
+v 0.13751141 0.17136479 0.14724731
+v 0.13082932 0.17808010 0.14726011
+v -0.00206335 0.20217580 0.13034483
+v 0.12413193 0.20190970 0.13527156
+v 0.13082932 0.20220202 0.13034483
+v -0.00206335 0.20189472 0.13528008
+v 0.12413193 0.20214211 0.11700091
+v 0.13751141 0.20213088 0.11700091
+v 0.13751141 0.20184984 0.11252167
+v 0.12413193 0.20186107 0.11244070
+v 0.12413193 0.20068069 0.10373370
+v 0.15394907 0.19150704 0.12367496
+v 0.15185422 0.18479180 0.10373364
+v 0.15235881 0.19150708 0.11032677
+v 0.14878077 0.19610139 0.10373368
+v 0.15092148 0.19821862 0.11700090
+v 0.15098264 0.19821860 0.12367499
+v 0.15391849 0.19150701 0.13034479
+v 0.15300103 0.18479168 0.13701886
+v 0.14980525 0.17808012 0.14206915
+v 0.14982054 0.17136481 0.14208618
+v 0.15310807 0.16392255 0.13701878
+v 0.14983583 0.16465326 0.14208615
+v 0.01039868 0.18910863 0.14714083
+v -0.00206335 0.18912362 0.14714083
+v 0.12413193 0.18479164 0.14725162
+v 0.12413193 0.18903368 0.14713655
+v 0.14410176 0.16392252 0.14561072
+v 0.14110476 0.16465324 0.14712794
+v 0.14110476 0.17136479 0.14712371
+v 0.14108947 0.17808010 0.14711521
+v 0.13751141 0.17808010 0.14723454
+v 0.13082932 0.18479164 0.14724310
+v 0.12413193 0.20107403 0.13860860
+v 0.13082932 0.20107403 0.13859582
+v 0.13082932 0.20190596 0.13525877
+v -0.00206335 0.20120520 0.13815684
+v -0.00206335 0.20109277 0.13861713
+v 0.13751141 0.20219078 0.13034483
+v 0.14420879 0.20201469 0.12367500
+v 0.14420879 0.20196599 0.11700091
+v 0.14420879 0.20174489 0.11304163
+v 0.13751141 0.20055703 0.10373370
+v 0.13082932 0.20066195 0.10373370
+v 0.13082932 0.20185358 0.11246202
+v 0.15058508 0.19150711 0.10373366
+v 0.14873489 0.19618009 0.10373368
+v 0.14764924 0.20162498 0.11356157
+v 0.14777157 0.20169244 0.11700091
+v 0.14783273 0.20172614 0.12367500
+v 0.14780215 0.20170738 0.13034483
+v 0.15092148 0.19821857 0.13034482
+v 0.15266463 0.19150699 0.13701888
+v 0.14974409 0.18479166 0.14200099
+v 0.14442287 0.17808011 0.14540620
+v 0.14443816 0.17136480 0.14542322
+v 0.14925477 0.16392253 0.14244841
+v 0.14983583 0.16392253 0.14208615
+v -0.00206335 0.19248127 0.14663367
+v 0.13082932 0.18895499 0.14713229
+v 0.12413193 0.19238758 0.14659958
+v 0.14445345 0.16392252 0.14542319
+v 0.14445345 0.16465325 0.14542319
+v 0.14099772 0.18247577 0.14708540
+v 0.13751141 0.18474294 0.14714508
+v 0.13529424 0.18863646 0.14709394
+v 0.12413193 0.19771637 0.14326256
+v -0.00206335 0.19773885 0.14329665
+v 0.01709607 0.19773511 0.14329239
+v 0.13082932 0.19771637 0.14323272
+v 0.13751141 0.20102907 0.13851485
+v 0.13751141 0.20189472 0.13517779
+v 0.14420879 0.20179354 0.13461949
+v 0.14420879 0.20201091 0.13034483
+v 0.14420879 0.19897563 0.10373369
+v 0.14771041 0.20165865 0.13398447
+v 0.14957588 0.19831972 0.13653307
+v 0.14868901 0.19614623 0.14111030
+v 0.14948414 0.19150697 0.14171973
+v 0.14362776 0.18474295 0.14563211
+v 0.13082932 0.19231263 0.14656974
+v 0.13974388 0.18695013 0.14695756
+v 0.14420879 0.19150696 0.14446438
+v 0.13751141 0.19112846 0.14636091
+v 0.13751141 0.19767140 0.14290882
+v 0.14420879 0.20056439 0.13795654
+v 0.14420879 0.19720674 0.14205218
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 25
+f 1 25 41
+f 1 41 69
+f 1 69 103
+f 1 103 112
+f 1 112 82
+f 1 82 81
+f 1 81 50
+f 1 50 47
+f 1 47 28
+f 1 28 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 32
+f 1 32 55
+f 1 55 88
+f 1 88 87
+f 1 87 119
+f 1 119 91
+f 1 91 59
+f 1 59 90
+f 1 90 57
+f 1 57 35
+f 1 35 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 40
+f 1 40 66
+f 1 66 102
+f 1 102 101
+f 1 101 106
+f 1 106 72
+f 1 72 43
+f 1 43 26
+f 1 26 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 34
+f 9 34 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 13 25
+f 13 26 44
+f 13 44 27
+f 13 27 25
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 49
+f 16 49 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 20 33 34
+f 20 35 33
+f 21 23 22
+f 21 34 23
+f 23 34 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 27 42
+f 25 42 41
+f 26 43 73
+f 26 73 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 42
+f 28 47 29
+f 29 48 49
+f 29 47 50
+f 29 50 48
+f 30 51 31
+f 30 49 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 33 56 34
+f 33 35 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 56
+f 34 56 36
+f 36 56 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 67
+f 38 67 39
+f 39 66 40
+f 39 67 102
+f 39 102 66
+f 41 68 69
+f 41 42 70
+f 41 70 71
+f 41 71 68
+f 42 46 70
+f 43 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 70
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 48 50 81
+f 48 81 82
+f 48 82 78
+f 49 80 83
+f 49 83 52
+f 49 52 51
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 86
+f 52 86 53
+f 53 86 87
+f 53 87 88
+f 53 88 55
+f 53 55 89
+f 53 89 54
+f 54 89 55
+f 56 61 62
+f 57 90 58
+f 58 90 59
+f 59 91 60
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 94
+f 60 94 61
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 64 99 100
+f 64 100 65
+f 65 100 101
+f 65 101 67
+f 67 101 102
+f 68 71 69
+f 69 71 103
+f 70 77 104
+f 70 104 71
+f 71 104 105
+f 71 105 103
+f 72 74 73
+f 72 106 107
+f 72 107 100
+f 72 100 74
+f 74 100 75
+f 75 108 76
+f 75 100 99
+f 75 99 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 77 110 104
+f 78 111 79
+f 78 82 112
+f 78 112 113
+f 78 113 111
+f 79 111 114
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 80
+f 80 116 83
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 94
+f 84 94 93
+f 84 93 85
+f 85 93 92
+f 85 92 86
+f 86 92 87
+f 87 92 119
+f 91 119 92
+f 94 118 95
+f 95 120 96
+f 95 118 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 108
+f 100 107 101
+f 101 107 106
+f 103 113 112
+f 103 105 111
+f 103 111 113
+f 104 125 105
+f 104 110 125
+f 105 125 114
+f 105 114 111
+f 108 126 110
+f 108 110 109
+f 108 124 127
+f 108 127 126
+f 110 126 128
+f 110 128 125
+f 114 125 129
+f 114 129 115
+f 115 129 130
+f 115 130 117
+f 115 117 116
+f 117 130 120
+f 117 120 118
+f 120 122 121
+f 120 130 122
+f 122 130 131
+f 122 131 127
+f 122 127 123
+f 123 127 124
+f 125 128 129
+f 126 127 128
+f 127 131 128
+f 128 131 129
+f 129 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/mjcf/storage_bin_023.xml

@@ -0,0 +1,80 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_023">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_023.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_023_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_023_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_023_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_023_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_023_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_023_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_023_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_023_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_023_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_023_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_023_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_023_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_023_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_023_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_023_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_023_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_023_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_023_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_023_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_023_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_023_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_023_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_023_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_023_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_023_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_023_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_023_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_023_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_023_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_023_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_023_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_023_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_023_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_023">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/storage_bin_023.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_023">
+   <link name="storage_bin_023">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_023.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_023_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="12.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>oriental storage chest</name>
+         <color>brown,golden</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark wooden two-drawer storage chest with ornate brass hardware</description>
+         <min_height>0.3060</min_height>
+         <max_height>0.3060</max_height>
+         <real_height>0.3060</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>16.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190439</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.157916 -0.203913 -0.159585</min>
+            <max>0.172253 0.204223 0.146397</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Misses clear functional parts like handles/latches and merges most structure into body; not fully actionable by merging.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/storage_bin_023.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:797eb13d18629ff4a87fe7c51d895ce8cf615f69f0edfc2a969f7d61038a563a
+size 5013769

dataset/kitchen_supplies/storage/44980ca48fb8580cb7eb1904f2476933/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8d274b757a545be1f8303880cba4a6d8023556598b7b863c4fce9f61f9151887
+size 1243475