Add asset kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c

.gitattributes

@@ -3934,5 +3934,5 @@ dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/fruit_kn
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mesh/fruit_knife_001.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mesh/fruit_knife_001.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mjcf/mesh/fruit_knife_001.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/02886f52566b5c899f05b638fca25e64/mesh/storage_bin_007.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/02886f52566b5c899f05b638fca25e64/storage_bin_007.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/drawer_079.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mesh/drawer_079.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/drawer_079.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_079">
+   <link name="drawer_079">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_079.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_079_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer cabinet</name>
+         <color>blue,brown</color>
+         <shape>irregular</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small wavy wooden drawer cabinet with three colorful drawers</description>
+         <min_height>0.4744</min_height>
+         <max_height>0.4744</max_height>
+         <real_height>0.4744</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183901</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.137410 -0.204458 -0.259105</min>
+            <max>0.171056 0.204549 0.215253</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawers and legs are merged into the main body; missing clear functional part separation cannot be fixed by merging.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/drawer_079.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b2cea636abfba175d5894fb3ebefe3fc9a6bb4d7b11f19872f35c9e0cd01ecb5
+size 5029483

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mesh/drawer_079.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:64d4fc4496de68fe1ce17e88feef57b4db39118940c997949c0e190f05c1904f
+size 17914696

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mesh/drawer_079.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_079_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_079_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_079_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/drawer_079.xml

@@ -0,0 +1,98 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_079">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_079_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_079_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_079_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_079.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_079_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_079_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_079_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_079_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_079_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_079_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_079_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_079_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_079_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_079_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_079_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_079_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_079_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_079_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_079_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_079_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_079_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_079_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_079_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_079_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_079_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_079_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_079_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_079_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_079_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_079_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_079_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_079_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_079_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_079_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_079_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_079_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_079_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_079_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_079_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_079_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_079_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_079_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_079_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_079_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_079_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_079_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_079">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08192617 -0.13652833 -0.21335981
+v 0.08718838 -0.14432610 -0.23676930
+v 0.08776393 -0.15213024 -0.23676933
+v 0.08193165 -0.13658483 -0.21335981
+v 0.08245239 -0.12878070 -0.21335978
+v 0.08668409 -0.13652826 -0.23084873
+v 0.08971534 -0.14432607 -0.24458478
+v 0.08933164 -0.15213021 -0.24458481
+v 0.08489164 -0.15090604 -0.21335986
+v 0.08286898 -0.14437014 -0.21335984
+v 0.08285801 -0.14433247 -0.21335984
+v 0.09200659 -0.16054964 -0.24485754
+v 0.08398172 -0.12107074 -0.21335975
+v 0.09271919 -0.14432605 -0.24989524
+v 0.09222586 -0.15213019 -0.25060704
+v 0.08892601 -0.13652824 -0.23676927
+v 0.09342630 -0.13988718 -0.24894775
+v 0.09277400 -0.15836471 -0.24989529
+v 0.08672246 -0.15480496 -0.21335988
+v 0.09401282 -0.16356330 -0.24764449
+v 0.09356334 -0.16414722 -0.24243109
+v 0.08640453 -0.11591611 -0.21335974
+v 0.09796496 -0.14433860 -0.25397630
+v 0.10070570 -0.14695043 -0.25685568
+v 0.09622185 -0.15213018 -0.25451708
+v 0.09353593 -0.13232792 -0.24106293
+v 0.09772377 -0.13425540 -0.24673389
+v 0.10188422 -0.13274856 -0.24836538
+v 0.09772377 -0.13816059 -0.25037590
+v 0.10323266 -0.14175186 -0.25576493
+v 0.10047548 -0.15833957 -0.25714231
+v 0.09724689 -0.16095144 -0.25304738
+v 0.08674986 -0.15484891 -0.21335988
+v 0.10182940 -0.16354443 -0.25619946
+v 0.09917089 -0.16618770 -0.25098607
+v 0.10253103 -0.17124815 -0.24458488
+v 0.09704407 -0.16682811 -0.24485756
+v 0.09356334 -0.16414723 -0.23823448
+v 0.08974275 -0.11309079 -0.21335973
+v 0.10567192 -0.14433858 -0.25769684
+v 0.10545814 -0.15213016 -0.25946704
+v 0.10009177 -0.15213016 -0.25734101
+v 0.10486066 -0.12970978 -0.24529187
+v 0.10704228 -0.13189468 -0.24937293
+v 0.10514021 -0.13636494 -0.25256662
+v 0.09022512 -0.11291500 -0.21335972
+v 0.10839073 -0.13998133 -0.25665693
+v 0.10482777 -0.16053704 -0.25823768
+v 0.09059238 -0.15903038 -0.21335989
+v 0.10698747 -0.16518311 -0.25727637
+v 0.10455918 -0.16828469 -0.25298270
+v 0.10728895 -0.17235315 -0.24977055
+v 0.10640095 -0.17261059 -0.24458488
+v 0.10746436 -0.17222134 -0.23938535
+v 0.09656718 -0.16294814 -0.21335991
+v 0.09653978 -0.16293558 -0.21335991
+v 0.09388674 -0.16380821 -0.23302571
+v 0.11319250 -0.14432602 -0.25891239
+v 0.11319250 -0.15213015 -0.26057628
+v 0.11319250 -0.15993430 -0.25998933
+v 0.10545814 -0.12562253 -0.23925577
+v 0.11319250 -0.12824691 -0.24458472
+v 0.11319250 -0.13163727 -0.24967334
+v 0.11319250 -0.13592544 -0.25358342
+v 0.09618348 -0.11138933 -0.21335972
+v 0.11319250 -0.13982437 -0.25678634
+v 0.11319250 -0.16589258 -0.25785870
+v 0.11319250 -0.16979152 -0.25435538
+v 0.11319250 -0.17279892 -0.25044534
+v 0.11319250 -0.17366537 -0.24458489
+v 0.11319250 -0.17250387 -0.23878913
+v 0.10545814 -0.16498864 -0.21335992
+v 0.10541977 -0.16498236 -0.21335992
+v 0.10040970 -0.16414733 -0.21335991
+v 0.11789013 -0.14007550 -0.25660146
+v 0.12065279 -0.14428835 -0.25772459
+v 0.12093234 -0.15213016 -0.25969351
+v 0.12167782 -0.16068145 -0.25844102
+v 0.11959486 -0.16522705 -0.25741040
+v 0.10326555 -0.11048523 -0.21335972
+v 0.11319250 -0.10953090 -0.21335971
+v 0.11861916 -0.11029687 -0.21335972
+v 0.11894805 -0.13203908 -0.24918806
+v 0.12093234 -0.17248499 -0.24982140
+v 0.12093234 -0.17302497 -0.24458489
+v 0.12093234 -0.17218368 -0.23952863
+v 0.11319250 -0.16537163 -0.21335992
+v 0.12304819 -0.14166396 -0.25575107
+v 0.12099812 -0.13647796 -0.25246955
+v 0.12579989 -0.14686881 -0.25695738
+v 0.12660567 -0.15213016 -0.25756284
+v 0.12621100 -0.15857815 -0.25733642
+v 0.12475293 -0.16378301 -0.25629651
+v 0.12167782 -0.16779497 -0.25423521
+v 0.12093234 -0.11073008 -0.21335972
+v 0.12128864 -0.13005511 -0.24518557
+v 0.12410611 -0.13288041 -0.24819438
+v 0.12519145 -0.17193250 -0.24893401
+v 0.12526271 -0.17197018 -0.24458488
+v 0.12502153 -0.17179441 -0.24037442
+v 0.11922760 -0.16453032 -0.21335991
+v 0.12867219 -0.13856241 -0.25011708
+v 0.13262433 -0.14028272 -0.24861500
+v 0.12849678 -0.14428837 -0.25371285
+v 0.13047559 -0.15213018 -0.25446162
+v 0.13322181 -0.14432605 -0.24957634
+v 0.13341914 -0.15830821 -0.24992302
+v 0.12930256 -0.16104562 -0.25310746
+v 0.12692359 -0.16773848 -0.25076423
+v 0.12832138 -0.11339844 -0.21335973
+v 0.12933544 -0.13440609 -0.24518558
+v 0.12719767 -0.13108478 -0.24298097
+v 0.13239411 -0.16351307 -0.24751046
+v 0.13274492 -0.16415350 -0.24229706
+v 0.13274492 -0.16415351 -0.24014330
+v 0.12309204 -0.16316161 -0.21335991
+v 0.13281618 -0.15633691 -0.21335988
+v 0.12969722 -0.15882319 -0.21335989
+v 0.12932996 -0.15909944 -0.21335989
+v 0.13235573 -0.13288672 -0.24021251
+v 0.13328210 -0.13856243 -0.24458476
+v 0.13485529 -0.14432607 -0.24458478
+v 0.13381929 -0.15213019 -0.25055157
+v 0.13379737 -0.16051825 -0.24477895
+v 0.13553499 -0.15213021 -0.24458481
+v 0.12904493 -0.11405768 -0.21335973
+v 0.13461958 -0.15279585 -0.21335987
+v 0.13731647 -0.14432619 -0.21335984
+v 0.13456478 -0.12108328 -0.21335975
+v 0.13705336 -0.12872418 -0.21335978
+v 0.13791943 -0.13652833 -0.21335981
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 19
+f 1 19 33
+f 1 33 49
+f 1 49 56
+f 1 56 55
+f 1 55 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 87
+f 1 87 101
+f 1 101 116
+f 1 116 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 127
+f 1 127 128
+f 1 128 131
+f 1 131 130
+f 1 130 129
+f 1 129 126
+f 1 126 110
+f 1 110 95
+f 1 95 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 65
+f 1 65 46
+f 1 46 39
+f 1 39 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 9
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 15 18
+f 8 18 12
+f 9 12 19
+f 12 18 20
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 13 22 17
+f 13 17 16
+f 14 17 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 18
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 23
+f 17 22 26
+f 18 31 32
+f 18 32 20
+f 18 25 31
+f 19 21 33
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 32 34
+f 21 38 33
+f 21 37 36
+f 21 36 38
+f 22 39 26
+f 23 30 24
+f 24 30 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 31
+f 26 28 27
+f 26 39 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 28 39 46
+f 28 46 43
+f 30 45 47
+f 30 47 40
+f 31 48 34
+f 31 34 32
+f 31 42 41
+f 31 41 48
+f 33 38 49
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 48 50
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 49
+f 36 49 57
+f 36 57 38
+f 38 57 49
+f 40 47 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 48
+f 43 46 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 47
+f 44 47 45
+f 46 65 61
+f 47 66 58
+f 47 64 66
+f 48 60 50
+f 50 60 67
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 50 52 51
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 52 68 69
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 58 66 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 78 79
+f 60 79 67
+f 60 77 78
+f 61 65 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 64
+f 64 83 75
+f 64 75 66
+f 67 79 68
+f 68 79 84
+f 68 84 69
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 75 88 76
+f 75 83 89
+f 75 89 88
+f 76 88 90
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 78
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 93 94
+f 79 94 84
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 83 97 89
+f 83 96 97
+f 84 94 98
+f 84 98 85
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 88 89 97
+f 88 97 102
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 90
+f 90 105 91
+f 90 104 106
+f 90 106 105
+f 91 105 92
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 92 105 107
+f 93 109 98
+f 93 98 94
+f 93 108 109
+f 95 110 97
+f 95 97 96
+f 97 111 103
+f 97 103 102
+f 97 110 112
+f 97 112 111
+f 98 109 113
+f 98 113 114
+f 98 114 99
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 116 101
+f 100 115 117
+f 100 117 118
+f 100 118 119
+f 100 119 116
+f 103 111 120
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 106
+f 103 106 104
+f 105 106 123
+f 105 123 107
+f 106 122 123
+f 107 124 113
+f 107 113 108
+f 107 123 125
+f 107 125 124
+f 108 113 109
+f 110 126 120
+f 110 120 112
+f 111 112 120
+f 113 124 114
+f 114 124 115
+f 115 127 117
+f 115 124 128
+f 115 128 127
+f 120 126 129
+f 120 129 121
+f 121 129 130
+f 121 130 122
+f 122 130 131
+f 122 131 125
+f 122 125 123
+f 124 125 128
+f 125 131 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12023731 -0.13652748 -0.21335981
+v -0.12023131 -0.13658397 -0.21335981
+v -0.11952893 -0.12878159 -0.21335978
+v -0.11575890 -0.14473146 -0.24443566
+v -0.11525464 -0.14760006 -0.24877420
+v -0.11525464 -0.15042474 -0.24877421
+v -0.11571689 -0.15266565 -0.24521570
+v -0.11940287 -0.14432985 -0.21335984
+v -0.11951692 -0.12872511 -0.21335978
+v -0.11544675 -0.13931438 -0.24172637
+v -0.11426411 -0.14239640 -0.24694183
+v -0.11080626 -0.14530892 -0.25200962
+v -0.10734840 -0.14822146 -0.25632045
+v -0.10752849 -0.15213206 -0.25645433
+v -0.10758853 -0.15663271 -0.25649589
+v -0.11505053 -0.15562213 -0.24824345
+v -0.11537470 -0.15694034 -0.24302799
+v -0.11939086 -0.14437379 -0.21335984
+v -0.11745782 -0.12099806 -0.21335975
+v -0.11739179 -0.12079091 -0.21335975
+v -0.11416205 -0.13411071 -0.23860631
+v -0.11163470 -0.13638299 -0.24461102
+v -0.10910734 -0.13864898 -0.25003419
+v -0.10347633 -0.14242147 -0.25548042
+v -0.10347633 -0.14631951 -0.25732662
+v -0.10347633 -0.15213205 -0.25853128
+v -0.10354836 -0.15951387 -0.25771897
+v -0.10617777 -0.16183638 -0.25565126
+v -0.10997781 -0.15951389 -0.25278968
+v -0.10894525 -0.16619268 -0.25043583
+v -0.11402999 -0.15969595 -0.24521573
+v -0.11537470 -0.15694035 -0.23907717
+v -0.11661136 -0.15240842 -0.21335987
+v -0.11514058 -0.11636560 -0.21335974
+v -0.10899929 -0.13149945 -0.24228481
+v -0.09940614 -0.14050069 -0.25627428
+v -0.10562548 -0.13345159 -0.24750028
+v -0.10321818 -0.13624488 -0.25118804
+v -0.09573817 -0.15213204 -0.26051130
+v -0.09639252 -0.14358900 -0.25831431
+v -0.09573817 -0.15993443 -0.25975902
+v -0.10102101 -0.16479287 -0.25704514
+v -0.10396258 -0.16809461 -0.25261432
+v -0.10174740 -0.17233163 -0.24958199
+v -0.10638188 -0.17117039 -0.24458807
+v -0.10992378 -0.16726607 -0.24458805
+v -0.11638925 -0.15280387 -0.21335987
+v -0.11146660 -0.11323335 -0.21335973
+v -0.10321818 -0.13051395 -0.24477254
+v -0.09424937 -0.13977883 -0.25690197
+v -0.10046270 -0.13228407 -0.24888491
+v -0.08800603 -0.15213204 -0.26041439
+v -0.08750776 -0.14366431 -0.25825431
+v -0.08974696 -0.13977883 -0.25690197
+v -0.08800603 -0.15993443 -0.25959285
+v -0.09573817 -0.16559633 -0.25762669
+v -0.09573817 -0.16949440 -0.25417896
+v -0.09573817 -0.17269570 -0.25026507
+v -0.09573817 -0.17345524 -0.24458808
+v -0.10250981 -0.17254506 -0.24458807
+v -0.10938949 -0.16615506 -0.23676948
+v -0.10133917 -0.17215591 -0.23957569
+v -0.10431077 -0.16276554 -0.21335991
+v -0.11167072 -0.15845950 -0.21335989
+v -0.11206693 -0.15807031 -0.21335989
+v -0.11132253 -0.11317058 -0.21335973
+v -0.11116044 -0.11311409 -0.21335973
+v -0.10347633 -0.12634601 -0.23810319
+v -0.09573817 -0.13185722 -0.24937876
+v -0.08800603 -0.13176934 -0.24947107
+v -0.10466496 -0.11123097 -0.21335972
+v -0.09573817 -0.12541700 -0.23959398
+v -0.09573817 -0.12855550 -0.24458791
+v -0.08172065 -0.14582362 -0.25755278
+v -0.08040595 -0.15213205 -0.25830050
+v -0.08459619 -0.14062623 -0.25620967
+v -0.08305938 -0.13215852 -0.24900953
+v -0.08145651 -0.15993443 -0.25776515
+v -0.08312541 -0.16462967 -0.25684207
+v -0.08800603 -0.16547078 -0.25747440
+v -0.08800603 -0.16936886 -0.25398973
+v -0.08800603 -0.17250111 -0.25008046
+v -0.08800603 -0.17312884 -0.24458808
+v -0.08800603 -0.17226890 -0.23908645
+v -0.09573817 -0.17239444 -0.23889722
+v -0.09573817 -0.16504411 -0.21335992
+v -0.09577419 -0.16503784 -0.21335992
+v -0.10043870 -0.16406489 -0.21335991
+v -0.10428076 -0.16277810 -0.21335991
+v -0.08800603 -0.12839230 -0.24458791
+v -0.09803741 -0.11036474 -0.21335972
+v -0.09573817 -0.11009483 -0.21335971
+v -0.08800603 -0.10932903 -0.21335971
+v -0.08800603 -0.12534795 -0.23967707
+v -0.07653987 -0.15213206 -0.25623740
+v -0.07958951 -0.14366432 -0.25551735
+v -0.07446276 -0.13863016 -0.24996956
+v -0.08039394 -0.13623232 -0.25118804
+v -0.07790260 -0.13342649 -0.24763413
+v -0.07252972 -0.11151344 -0.21335972
+v -0.06536789 -0.11366019 -0.21335973
+v -0.08039394 -0.13026287 -0.24485101
+v -0.07759044 -0.15993444 -0.25560050
+v -0.07505108 -0.16535155 -0.25015889
+v -0.08059205 -0.16759244 -0.25235125
+v -0.08322146 -0.17207427 -0.24933275
+v -0.08281324 -0.17221866 -0.24458807
+v -0.08329350 -0.17198016 -0.23982955
+v -0.08032190 -0.16508177 -0.21335992
+v -0.08800603 -0.16562160 -0.21335992
+v -0.08806005 -0.16562160 -0.21335992
+v -0.08026787 -0.11011365 -0.21335971
+v -0.08313741 -0.10975586 -0.21335971
+v -0.07213952 -0.14476283 -0.25099421
+v -0.06853758 -0.14765655 -0.24867265
+v -0.06853758 -0.15023015 -0.24867266
+v -0.07177933 -0.15255264 -0.25166811
+v -0.06869967 -0.15543382 -0.24838190
+v -0.06930599 -0.14245289 -0.24763416
+v -0.07185136 -0.13598753 -0.24502641
+v -0.07439073 -0.13129858 -0.24241866
+v -0.06923396 -0.13334491 -0.24006017
+v -0.06438336 -0.11494699 -0.21335973
+v -0.07348424 -0.15993446 -0.25168660
+v -0.06982827 -0.16010396 -0.24529880
+v -0.07396450 -0.16626175 -0.24458805
+v -0.07894717 -0.17016606 -0.24458807
+v -0.07146716 -0.16218806 -0.21335991
+v -0.07533323 -0.16427204 -0.21335991
+v -0.07536924 -0.16427832 -0.21335991
+v -0.08026787 -0.16507549 -0.21335992
+v -0.06736696 -0.14476285 -0.24485106
+v -0.06471954 -0.14432976 -0.23676940
+v -0.06742099 -0.15255266 -0.24529877
+v -0.06790724 -0.15761825 -0.24316646
+v -0.06781720 -0.13854858 -0.24241869
+v -0.06084746 -0.12092273 -0.21335975
+v -0.06982827 -0.16226956 -0.23676947
+v -0.07370036 -0.16594792 -0.23676948
+v -0.06650249 -0.15831512 -0.21335989
+v -0.05945471 -0.12683571 -0.21335978
+v -0.05917856 -0.12859957 -0.21335978
+v -0.05891442 -0.13646471 -0.21335981
+v -0.05891442 -0.13652748 -0.21335981
+v -0.06536789 -0.15213213 -0.23676943
+v -0.06085346 -0.14820907 -0.21335985
+v -0.06749302 -0.15836525 -0.23676945
+v -0.06239029 -0.15189369 -0.21335987
+v -0.06647248 -0.15829001 -0.21335989
+v -0.05994097 -0.14449933 -0.21335984
+v -0.06059532 -0.14201988 -0.21853375
+v -0.06237828 -0.15186859 -0.21335987
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 33
+f 1 33 47
+f 1 47 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 131
+f 1 131 130
+f 1 130 129
+f 1 129 128
+f 1 128 140
+f 1 140 149
+f 1 149 148
+f 1 148 152
+f 1 152 146
+f 1 146 150
+f 1 150 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 137
+f 1 137 123
+f 1 123 101
+f 1 101 100
+f 1 100 112
+f 1 112 113
+f 1 113 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 71
+f 1 71 67
+f 1 67 66
+f 1 66 48
+f 1 48 34
+f 1 34 20
+f 1 20 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 20 34 21
+f 21 35 22
+f 21 34 35
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 37
+f 23 37 38
+f 23 38 36
+f 24 36 25
+f 25 39 26
+f 25 36 40
+f 25 40 39
+f 26 39 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 30
+f 28 30 29
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 34 48 35
+f 35 49 37
+f 35 48 49
+f 36 50 40
+f 36 38 51
+f 36 51 50
+f 37 49 51
+f 37 51 38
+f 39 52 41
+f 39 40 53
+f 39 53 52
+f 40 50 54
+f 40 54 53
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 41 52 55
+f 42 56 57
+f 42 57 44
+f 42 44 43
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 44 57 58
+f 45 61 46
+f 45 60 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 61
+f 46 61 65
+f 46 65 47
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 51
+f 50 51 69
+f 50 69 70
+f 50 70 54
+f 51 68 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 69
+f 52 53 74
+f 52 74 75
+f 52 75 55
+f 53 54 76
+f 53 76 74
+f 54 70 77
+f 54 77 76
+f 55 75 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 81 58
+f 57 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 62
+f 59 62 60
+f 59 82 83
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 67 71 68
+f 69 73 90
+f 69 90 70
+f 70 90 77
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 90
+f 72 90 73
+f 74 95 75
+f 74 76 96
+f 74 96 95
+f 75 95 78
+f 76 97 96
+f 76 77 98
+f 76 98 97
+f 77 99 98
+f 77 90 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 99
+f 78 95 103
+f 78 103 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 81
+f 79 81 80
+f 79 103 104
+f 81 106 82
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 90 94 112
+f 90 112 100
+f 93 113 94
+f 94 113 112
+f 95 96 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 103
+f 96 97 114
+f 97 119 114
+f 97 98 99
+f 97 99 120
+f 97 120 119
+f 99 102 101
+f 99 101 121
+f 99 121 122
+f 99 122 120
+f 101 123 122
+f 101 122 121
+f 103 118 124
+f 103 124 104
+f 104 125 126
+f 104 126 106
+f 104 106 105
+f 104 124 118
+f 104 118 125
+f 106 127 107
+f 106 126 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 114 119 115
+f 115 119 132
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 118
+f 116 118 117
+f 118 134 135
+f 118 135 125
+f 119 120 122
+f 119 122 136
+f 119 136 132
+f 122 123 137
+f 122 137 136
+f 125 138 126
+f 125 135 138
+f 126 139 127
+f 126 138 139
+f 127 139 128
+f 128 139 140
+f 132 136 141
+f 132 141 142
+f 132 142 133
+f 133 142 143
+f 133 143 144
+f 133 144 145
+f 133 145 134
+f 134 145 135
+f 135 145 146
+f 135 146 147
+f 135 147 138
+f 136 137 141
+f 138 147 148
+f 138 148 149
+f 138 149 139
+f 139 149 140
+f 144 150 151
+f 144 151 145
+f 145 150 146
+f 145 151 150
+f 146 152 147
+f 147 152 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06524676 -0.01795135 0.02386288
+v 0.06524676 -0.14492853 0.02386242
+v 0.06524676 -0.01795122 -0.01022191
+v -0.13871929 -0.01795135 0.02386288
+v 0.06153283 -0.14505576 0.02386242
+v 0.05901696 -0.14791835 -0.01022238
+v 0.06394888 -0.14772750 -0.01022238
+v 0.06524676 -0.14766388 -0.01022238
+v -0.13873925 -0.01795122 -0.01022191
+v -0.13873925 -0.01795122 -0.00995834
+v -0.13871929 -0.07937879 0.02386266
+v 0.05901696 -0.14511938 0.02386242
+v 0.03579498 -0.14524661 0.02386242
+v -0.08798235 -0.14518300 0.02386242
+v -0.08798235 -0.14762572 -0.01022238
+v -0.13873925 -0.01800211 -0.01022191
+v -0.13871929 -0.08191069 0.02132364
+v -0.13869932 -0.09496467 0.02386260
+v -0.11120433 -0.14482676 0.02386242
+v -0.11120433 -0.14746031 -0.01022238
+v -0.13871929 -0.08216504 -0.01022214
+v -0.13869932 -0.09776364 -0.01022220
+v -0.13869932 -0.09749654 0.01350303
+v -0.13867935 -0.10530860 0.02386256
+v -0.11643577 -0.14412698 0.02386242
+v -0.11837260 -0.14654425 -0.01022238
+v -0.13865938 -0.11337495 -0.01022226
+v -0.13863942 -0.11310790 0.02386253
+v -0.11895165 -0.14378345 0.02386242
+v -0.12274543 -0.14260020 0.02386243
+v -0.12498177 -0.14178591 0.02386243
+v -0.12709831 -0.14304537 -0.01022237
+v -0.13847968 -0.12113609 -0.01022228
+v -0.13843974 -0.11898601 0.02386251
+v -0.12623971 -0.14098435 0.02386243
+v -0.12885543 -0.13929217 0.02386244
+v -0.13065249 -0.14053891 -0.01022236
+v -0.13845971 -0.12159412 -0.01022229
+v -0.13835988 -0.12024559 0.02386251
+v -0.13829997 -0.12459679 -0.01022230
+v -0.13183056 -0.13665848 0.02386245
+v -0.13296870 -0.13538617 0.02386245
+v -0.13286887 -0.13762531 -0.01022235
+v -0.13812026 -0.12287930 0.02386250
+v -0.13756117 -0.12780302 -0.01022231
+v -0.13666265 -0.12871922 0.02386248
+v -0.13330814 -0.13697642 -0.01022234
+v -0.13312844 -0.13725634 -0.01022234
+v -0.13746134 -0.12819744 -0.01022231
+v -0.13738147 -0.12845191 -0.01022231
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 18
+f 1 18 24
+f 1 24 28
+f 1 28 34
+f 1 34 39
+f 1 39 44
+f 1 44 46
+f 1 46 42
+f 1 42 41
+f 1 41 36
+f 1 36 35
+f 1 35 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 25
+f 1 25 19
+f 1 19 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 15
+f 3 15 20
+f 3 20 26
+f 3 26 32
+f 3 32 37
+f 3 37 43
+f 3 43 48
+f 3 48 47
+f 3 47 50
+f 3 50 49
+f 3 49 45
+f 3 45 40
+f 3 40 38
+f 3 38 33
+f 3 33 27
+f 3 27 22
+f 3 22 21
+f 3 21 16
+f 3 16 9
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 27 24
+f 22 24 23
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 32 36 37
+f 33 38 34
+f 34 38 40
+f 34 40 39
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 39 40 44
+f 40 45 44
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 44 45 46
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 46 50 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15188956 -0.01769087 0.11517728
+v 0.13757426 -0.01342002 0.11536761
+v 0.13757426 -0.01343056 0.11518446
+v 0.14767510 -0.01580480 0.11080686
+v 0.15188956 -0.01648616 0.10958589
+v 0.15831347 -0.01655289 0.10948534
+v 0.16038443 -0.01697789 0.11446624
+v 0.15919066 -0.01650728 0.12252472
+v 0.15225231 -0.01664777 0.12286588
+v 0.14739810 -0.01599449 0.12016894
+v 0.13757426 -0.01157965 0.12321784
+v 0.13757426 -0.01145315 0.10747073
+v 0.15188956 -0.01398546 0.10567516
+v 0.16347107 -0.01554841 0.11138505
+v 0.15962596 -0.00984103 0.10163514
+v 0.16038443 -0.01409785 0.10707211
+v 0.16372500 -0.01576268 0.11659936
+v 0.16372500 -0.01576269 0.11960514
+v 0.15632497 -0.01576623 0.12718601
+v 0.15507184 -0.01576623 0.12718601
+v 0.13757426 -0.00860483 0.12808024
+v 0.13757426 -0.00385623 0.10209484
+v 0.15188956 -0.01008337 0.10139813
+v 0.16606637 -0.01243309 0.11446625
+v 0.16411743 -0.00851342 0.10283459
+v 0.16541672 -0.01026602 0.10735940
+v 0.15188956 -0.00385621 0.09835289
+v 0.15962596 -0.00385621 0.09883769
+v 0.16558490 -0.01177282 0.12252474
+v 0.16463187 -0.00924756 0.12810896
+v 0.16148257 -0.01444914 0.12481947
+v 0.15919066 -0.01177284 0.12926888
+v 0.15655251 -0.00171039 0.13500036
+v 0.15225231 -0.01197305 0.12949154
+v 0.15201487 -0.00413029 0.13374704
+v 0.13757426 -0.00372989 0.13030675
+v 0.13757426 0.00394440 0.10199431
+v 0.17050506 -0.00317841 0.11562622
+v 0.16823295 -0.00385624 0.10735943
+v 0.16492866 -0.00385622 0.10199788
+v 0.15188956 0.00394441 0.09831340
+v 0.15962596 0.00394441 0.09885207
+v 0.16955204 -0.00317844 0.12227340
+v 0.16561129 -0.00385632 0.12916836
+v 0.15932917 -0.00413029 0.13331251
+v 0.15655251 0.00175617 0.13500038
+v 0.15467282 -0.00171039 0.13500036
+v 0.15932917 0.00419365 0.13333770
+v 0.13757426 0.00382137 0.13030677
+v 0.13757426 0.00668041 0.10283106
+v 0.17062708 0.00328406 0.11562624
+v 0.17126023 -0.00012281 0.11852786
+v 0.17126023 -0.00012281 0.11918863
+v 0.16830550 0.00394438 0.10735945
+v 0.16489898 0.00394440 0.10201227
+v 0.15188956 0.01039283 0.10135871
+v 0.15962596 0.01005214 0.10164960
+v 0.16408114 0.00860861 0.10285260
+v 0.16956852 0.00328403 0.12227342
+v 0.16558160 0.00394430 0.12920070
+v 0.15467282 0.00175617 0.13500038
+v 0.15931927 0.01193458 0.12934079
+v 0.15208082 0.01214531 0.12955266
+v 0.15201487 0.00419365 0.13376144
+v 0.16459229 0.00945496 0.12815211
+v 0.13757426 0.01176602 0.12337234
+v 0.13757426 0.01160452 0.10740977
+v 0.17126023 0.00024598 0.11918863
+v 0.17126023 0.00024598 0.11852786
+v 0.16699961 0.01174849 0.11517738
+v 0.16513642 0.01142539 0.10805975
+v 0.15188956 0.01429487 0.10532333
+v 0.15962596 0.01395419 0.10574349
+v 0.16357330 0.01572081 0.11113379
+v 0.16566734 0.01193461 0.12269002
+v 0.16169362 0.01465656 0.12509249
+v 0.15653601 0.01592797 0.12726514
+v 0.15478493 0.01592797 0.12726514
+v 0.16383052 0.01592800 0.11987818
+v 0.14963064 0.01500778 0.12578918
+v 0.13757426 0.01182222 0.12328615
+v 0.13757426 0.01389094 0.11472131
+v 0.14751352 0.01600179 0.11057715
+v 0.15188956 0.01676395 0.10923408
+v 0.16380744 0.01591046 0.11517740
+v 0.15962596 0.01654970 0.10965065
+v 0.15962596 0.01775086 0.11517741
+v 0.15931927 0.01677795 0.12269004
+v 0.15208082 0.01695707 0.12310662
+v 0.14719694 0.01623005 0.12057487
+v 0.13757426 0.01389796 0.11519175
+v 0.15188956 0.01818989 0.11517741
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 21
+f 2 21 36
+f 2 36 49
+f 2 49 66
+f 2 66 81
+f 2 81 91
+f 2 91 82
+f 2 82 67
+f 2 67 50
+f 2 50 37
+f 2 37 22
+f 2 22 12
+f 2 12 3
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 15
+f 14 24 17
+f 14 16 25
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 15 23 27
+f 15 27 28
+f 15 28 25
+f 15 25 16
+f 17 24 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 24 29
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 31 30
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 22 37 27
+f 22 27 23
+f 24 26 38
+f 24 38 29
+f 25 39 26
+f 25 28 40
+f 25 40 39
+f 26 39 38
+f 27 41 28
+f 27 37 41
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 38 43
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 30 43 44
+f 32 45 33
+f 33 46 61
+f 33 61 47
+f 33 47 35
+f 33 35 34
+f 33 45 48
+f 33 48 46
+f 35 47 36
+f 36 47 61
+f 36 61 49
+f 37 50 41
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 43
+f 38 39 51
+f 39 40 54
+f 39 54 51
+f 40 42 55
+f 40 55 54
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 41 50 56
+f 42 57 58
+f 42 58 55
+f 43 53 59
+f 43 59 44
+f 44 60 48
+f 44 48 45
+f 44 59 60
+f 46 48 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 61
+f 48 60 65
+f 48 65 62
+f 49 61 64
+f 49 64 63
+f 49 63 66
+f 50 67 56
+f 51 59 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 51 54 70
+f 51 70 59
+f 52 69 68
+f 52 68 53
+f 53 68 59
+f 54 55 58
+f 54 58 71
+f 54 71 70
+f 56 72 57
+f 56 67 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 71
+f 59 70 75
+f 59 75 65
+f 59 65 60
+f 62 65 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 78 66
+f 63 77 78
+f 65 75 79
+f 65 79 76
+f 66 80 81
+f 66 78 80
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 72
+f 70 71 74
+f 70 74 85
+f 70 85 79
+f 70 79 75
+f 72 84 86
+f 72 86 73
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 85
+f 76 79 88
+f 76 88 77
+f 77 88 89
+f 77 89 78
+f 78 89 80
+f 79 85 87
+f 79 87 88
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 82 91 92
+f 82 92 83
+f 83 92 84
+f 84 92 86
+f 86 92 87
+f 87 92 88
+f 88 92 89
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15013827 0.10285758 -0.17419146
+v 0.14971413 0.08198811 -0.17419154
+v 0.14991206 0.10285760 -0.17947037
+v 0.14977069 0.10285757 -0.17232740
+v 0.14838517 0.02736081 -0.15383588
+v 0.14838517 0.02000418 -0.15380458
+v 0.14934655 0.07417727 -0.17419157
+v 0.14974242 0.10285761 -0.18201582
+v 0.14835689 0.02000420 -0.15663983
+v 0.14892240 0.10285756 -0.16845831
+v 0.14671689 0.02000417 -0.15011561
+v 0.14821551 0.03376846 -0.15419614
+v 0.13407759 0.10285741 -0.12834964
+v 0.14875276 0.08198813 -0.18049646
+v 0.14948793 0.09759361 -0.18201584
+v 0.14832862 0.02000420 -0.15691396
+v 0.14810241 0.03035378 -0.16269408
+v 0.14838517 0.09759363 -0.18672300
+v 0.14889413 0.10285762 -0.18560297
+v 0.14660379 0.02000417 -0.14988848
+v 0.13387965 0.02000409 -0.12834995
+v -0.13869958 0.10285741 -0.12834964
+v 0.14838517 0.07417729 -0.17913369
+v 0.14813069 0.09258105 -0.18620609
+v 0.14830034 0.05305635 -0.17096479
+v 0.14753689 0.02000421 -0.16051677
+v 0.14852655 0.10285763 -0.18713808
+v 0.14725414 0.10285764 -0.18977752
+v -0.13869958 0.02000409 -0.12834995
+v -0.13869958 0.10285755 -0.16638276
+v -0.13872786 0.02000414 -0.14291783
+v 0.14807414 0.06984603 -0.17826432
+v 0.14739551 0.08198815 -0.18440472
+v 0.14781966 0.08737382 -0.18529757
+v 0.14581207 0.08990445 -0.18922149
+v 0.14617966 0.09759364 -0.19063909
+v 0.14654723 0.10285764 -0.19104634
+v 0.14745207 0.02000421 -0.16072040
+v -0.13869958 0.02000417 -0.15074218
+v -0.13850165 0.10285758 -0.17442643
+v -0.13867131 0.08198808 -0.16638284
+v 0.14490724 0.02000423 -0.16634391
+v 0.14657552 0.07417730 -0.18304195
+v 0.14270173 0.07417732 -0.18893960
+v 0.14321069 0.08154207 -0.19052166
+v 0.14157069 0.08979092 -0.19513480
+v 0.14230585 0.09759366 -0.19612945
+v 0.14267344 0.10285766 -0.19667769
+v 0.14391758 0.10285766 -0.19489195
+v -0.13867131 0.04297440 -0.15855862
+v -0.13861476 0.02736082 -0.15855868
+v -0.13855821 0.02000420 -0.15855871
+v -0.13844510 0.10285759 -0.17578140
+v -0.13847338 0.08979084 -0.17385474
+v -0.13864304 0.07417724 -0.16638287
+v 0.14468104 0.02000423 -0.16674335
+v 0.14148586 0.02000425 -0.17174029
+v 0.14007207 0.07863836 -0.19358407
+v 0.14083552 0.08384559 -0.19434377
+v 0.13911069 0.10285768 -0.20058595
+v 0.14041138 0.10285767 -0.19931715
+v -0.13861476 0.06637451 -0.16638290
+v -0.13841683 0.06637453 -0.17116838
+v -0.13836028 0.02000422 -0.16281160
+v -0.13833201 0.10285760 -0.17833470
+v -0.13844510 0.07417726 -0.17189674
+v -0.13827545 0.08979085 -0.17776300
+v 0.14128793 0.02000425 -0.17196743
+v 0.13718792 0.02000427 -0.17565639
+v 0.13699000 0.02000427 -0.17582087
+v 0.13905413 0.07417734 -0.19284786
+v 0.13518034 0.07417735 -0.19530717
+v 0.13441690 0.09759368 -0.20276332
+v 0.13523689 0.10285769 -0.20373449
+v 0.13648103 0.10285769 -0.20284945
+v 0.13829069 0.09759367 -0.20003772
+v -0.13830372 0.05427300 -0.17034604
+v -0.13819062 0.08198812 -0.17682315
+v -0.13754028 0.02000423 -0.16671986
+v -0.13770994 0.10285761 -0.18200799
+v -0.13827545 0.09372466 -0.17809976
+v -0.13773821 0.09683118 -0.18131878
+v -0.13742717 0.08979087 -0.18201587
+v 0.13334242 0.02000428 -0.17862479
+v 0.13368172 0.06849157 -0.19435949
+v 0.13322931 0.09242700 -0.20193314
+v 0.13076932 0.10285770 -0.20578653
+v -0.13705959 0.08198814 -0.18201590
+v -0.13646580 0.07417730 -0.18201593
+v -0.13561752 0.06637457 -0.18201596
+v -0.13406235 0.02000426 -0.17419177
+v -0.13513682 0.10285764 -0.18984018
+v 0.12864863 0.02000428 -0.18053584
+v 0.12092931 0.02000429 -0.18259572
+v 0.12864863 0.10285770 -0.20622512
+v -0.13488234 0.09759364 -0.18984020
+v -0.13411890 0.08979090 -0.18984023
+v -0.13284649 0.07417732 -0.18854016
+v -0.13095200 0.02000428 -0.17842899
+v -0.13188510 0.10285766 -0.19504859
+v 0.12225828 0.10285770 -0.20718849
+v 0.11318173 0.02000429 -0.18363740
+v -0.13168717 0.09759366 -0.19482931
+v -0.13109339 0.08979091 -0.19424192
+v -0.13281821 0.08245861 -0.19030236
+v -0.13066925 0.08537044 -0.19385817
+v -0.13219614 0.06637459 -0.18756115
+v -0.12976441 0.08017133 -0.19321595
+v -0.12699338 0.08245863 -0.19547161
+v -0.12668235 0.02000428 -0.18091963
+v -0.12690856 0.10285767 -0.19907434
+v 0.11349277 0.10285770 -0.20824585
+v 0.08996725 0.02000430 -0.18435796
+v 0.11318173 0.10285771 -0.20827717
+v -0.12323270 0.10285768 -0.20194876
+v -0.12303477 0.10058661 -0.20176078
+v -0.12668235 0.08979092 -0.19724165
+v -0.12464648 0.07417735 -0.19481373
+v -0.12345890 0.06878356 -0.19413236
+v -0.11896304 0.10285769 -0.20424359
+v -0.11155477 0.10285770 -0.20695352
+v -0.11893477 0.02000429 -0.18341810
+v -0.08800098 0.02000430 -0.18432663
+v -0.08800098 0.10285771 -0.20835549
+v -0.12162097 0.09537939 -0.20123606
+v -0.11121545 0.02000430 -0.18409950
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 27
+f 1 27 28
+f 1 28 37
+f 1 37 49
+f 1 49 48
+f 1 48 61
+f 1 61 60
+f 1 60 75
+f 1 75 74
+f 1 74 87
+f 1 87 95
+f 1 95 101
+f 1 101 112
+f 1 112 114
+f 1 114 124
+f 1 124 121
+f 1 121 120
+f 1 120 115
+f 1 115 111
+f 1 111 100
+f 1 100 92
+f 1 92 80
+f 1 80 65
+f 1 65 53
+f 1 53 40
+f 1 40 30
+f 1 30 22
+f 1 22 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 11 20
+f 6 20 21
+f 6 21 29
+f 6 29 31
+f 6 31 39
+f 6 39 52
+f 6 52 64
+f 6 64 79
+f 6 79 91
+f 6 91 99
+f 6 99 110
+f 6 110 122
+f 6 122 126
+f 6 126 123
+f 6 123 113
+f 6 113 102
+f 6 102 94
+f 6 94 93
+f 6 93 84
+f 6 84 70
+f 6 70 69
+f 6 69 68
+f 6 68 57
+f 6 57 56
+f 6 56 42
+f 6 42 38
+f 6 38 26
+f 6 26 16
+f 6 16 9
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 10 13 12
+f 11 13 20
+f 13 21 20
+f 13 22 29
+f 13 29 21
+f 14 23 24
+f 14 24 18
+f 14 18 15
+f 14 17 25
+f 14 25 23
+f 16 26 17
+f 17 26 23
+f 17 23 25
+f 18 27 19
+f 18 24 28
+f 18 28 27
+f 22 30 31
+f 22 31 29
+f 23 26 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 28
+f 26 38 32
+f 30 39 31
+f 30 40 41
+f 30 41 39
+f 32 38 33
+f 33 38 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 39 41 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 50
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 48
+f 50 55 51
+f 51 55 62
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 53 65 54
+f 54 66 62
+f 54 62 55
+f 54 65 67
+f 54 67 66
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 76 75
+f 62 66 63
+f 63 66 67
+f 63 67 64
+f 64 67 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 65 80 81
+f 65 81 67
+f 67 81 80
+f 67 80 82
+f 67 82 83
+f 67 83 78
+f 67 78 77
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 78 83 79
+f 79 83 88
+f 79 88 89
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 80 92 83
+f 80 83 82
+f 83 92 88
+f 84 93 85
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 87
+f 87 94 95
+f 88 92 96
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 90
+f 90 97 98
+f 90 98 91
+f 91 98 99
+f 92 100 96
+f 94 101 95
+f 94 102 101
+f 96 100 103
+f 96 103 97
+f 97 103 104
+f 97 104 105
+f 97 105 98
+f 98 105 104
+f 98 104 106
+f 98 106 107
+f 98 107 99
+f 99 107 106
+f 99 106 108
+f 99 108 109
+f 99 109 110
+f 100 111 103
+f 101 102 112
+f 102 113 114
+f 102 114 112
+f 103 111 115
+f 103 115 104
+f 104 115 116
+f 104 116 106
+f 106 109 108
+f 106 116 117
+f 106 117 109
+f 109 117 116
+f 109 116 118
+f 109 118 110
+f 110 118 119
+f 110 119 120
+f 110 120 121
+f 110 121 122
+f 113 123 124
+f 113 124 114
+f 115 120 116
+f 116 120 125
+f 116 125 118
+f 118 125 119
+f 119 125 120
+f 121 126 122
+f 121 124 126
+f 123 126 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,1096 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11317473 0.19633412 0.13864645
+v 0.11352284 0.19554931 0.14693345
+v 0.11729847 0.19516187 0.15049624
+v 0.12029755 0.19544003 0.14606021
+v 0.13269554 0.19522150 0.14303882
+v 0.12091344 0.19600630 0.13864645
+v 0.11317473 0.19627455 0.13083100
+v -0.08797793 0.19613545 0.13865519
+v -0.08797793 0.19557911 0.14566726
+v 0.11636126 0.19516187 0.15049624
+v 0.11352284 0.19426780 0.15357875
+v 0.11317473 0.19165511 0.16211025
+v 0.12091344 0.19123789 0.16211025
+v 0.12865214 0.19307571 0.15429481
+v 0.13363274 0.18788018 0.16716627
+v 0.13481095 0.19122799 0.15429480
+v 0.13481095 0.19367179 0.14507345
+v 0.13481095 0.19435726 0.13864644
+v 0.13299008 0.19534072 0.13864645
+v 0.12091344 0.19591692 0.13083100
+v 0.13299008 0.19533081 0.13083100
+v 0.13272233 0.19523149 0.12696256
+v 0.13226710 0.19525136 0.12696256
+v 0.11317473 0.19588713 0.12696256
+v -0.08797793 0.19562884 0.12695384
+v -0.08797793 0.19598647 0.13083100
+v -0.11119403 0.19576791 0.13083100
+v -0.11119403 0.19588709 0.13865519
+v -0.11119403 0.19544004 0.14455825
+v -0.08797793 0.19500293 0.14957061
+v -0.08797793 0.19392011 0.15428608
+v 0.11317473 0.18877423 0.16923584
+v 0.12091344 0.18856562 0.16879049
+v -0.08797793 0.19150610 0.16211899
+v 0.12865214 0.19062198 0.16211025
+v 0.12865214 0.18826760 0.16797838
+v 0.12865214 0.18630065 0.17188174
+v 0.13309721 0.17985344 0.18209856
+v 0.13481095 0.18652914 0.16834513
+v 0.13481095 0.18819807 0.16461642
+v 0.13481095 0.19435728 0.13445491
+v 0.13481095 0.19434736 0.13083099
+v 0.13481095 0.19419835 0.12867410
+v 0.13312397 0.19500301 0.12696256
+v 0.04885515 0.19457583 0.12695383
+v 0.03578773 0.19541030 0.12695384
+v -0.11119403 0.19544010 0.12695384
+v -0.11563910 0.19521162 0.12695384
+v -0.11649599 0.19532088 0.13083100
+v -0.11654954 0.19532085 0.13865519
+v -0.11563910 0.19520162 0.14305629
+v -0.11119403 0.19484398 0.14846162
+v -0.11119403 0.19355253 0.15428608
+v -0.11119403 0.19122796 0.16211899
+v 0.11317473 0.18699601 0.17313047
+v -0.08797793 0.18867489 0.16907866
+v -0.08797793 0.18693642 0.17296455
+v 0.12091344 0.18678742 0.17268512
+v -0.11119403 0.18861529 0.16881668
+v 0.12865214 0.18294293 0.17773240
+v 0.13395409 0.17266118 0.19049032
+v 0.13481095 0.17369433 0.18843822
+v 0.13481095 0.17729045 0.18385375
+v 0.13481095 0.18047928 0.17916449
+v 0.12091344 0.18384693 0.17773241
+v 0.12865214 0.18009186 0.18240419
+v 0.12865214 0.17704209 0.18631628
+v 0.12865214 0.17315788 0.19100554
+v 0.13481095 0.19396987 0.12696255
+v 0.04885515 0.09485822 0.12695347
+v -0.11933440 0.19452617 0.12695383
+v -0.12037870 0.19479439 0.13083100
+v -0.12043228 0.19482415 0.13865519
+v -0.11850430 0.19442675 0.14598162
+v -0.11893273 0.19274788 0.15428608
+v -0.11893273 0.19031402 0.16211899
+v -0.11893273 0.18811859 0.16778627
+v 0.11317473 0.18426417 0.17773241
+v -0.08797793 0.18414495 0.17773241
+v -0.11119403 0.18678742 0.17271131
+v -0.11893273 0.18630065 0.17168088
+v 0.12865214 0.16918425 0.19492634
+v 0.13382020 0.16486295 0.19805251
+v 0.13481095 0.17104193 0.19143341
+v 0.12091344 0.18047927 0.18291067
+v 0.12091344 0.17735004 0.18681402
+v 0.12091344 0.17345590 0.19136357
+v 0.12091344 0.16954188 0.19526690
+v 0.13481095 0.13976989 0.12696235
+v 0.13473062 0.12102441 0.12696228
+v 0.13432897 0.11321628 0.12696226
+v 0.13392731 0.10870623 0.12696224
+v 0.13229388 0.09484828 0.12696219
+v -0.13866776 0.09485822 0.12695347
+v -0.12667143 0.19215194 0.12695383
+v -0.12667143 0.19258903 0.13083099
+v -0.12667143 0.19264860 0.13865518
+v -0.12667143 0.19196313 0.14647062
+v -0.12667143 0.19035380 0.15428607
+v -0.12353845 0.18768151 0.16681698
+v 0.11317473 0.18069783 0.18315517
+v -0.08797793 0.18064816 0.18315517
+v -0.11119403 0.18382706 0.17773241
+v -0.11893273 0.18275419 0.17773240
+v -0.12286903 0.17956535 0.18170560
+v 0.12865214 0.16529011 0.19841054
+v 0.13475740 0.15083609 0.20640058
+v 0.13481095 0.15088577 0.20634819
+v 0.13481095 0.16299536 0.19871616
+v 0.13481095 0.16592589 0.19631477
+v 0.12865214 0.16002508 0.20216542
+v 0.12865214 0.15585278 0.20495102
+v 0.11317473 0.17750898 0.18706726
+v 0.11317473 0.17361485 0.19152074
+v 0.11317473 0.16976043 0.19544155
+v 0.12091344 0.16564774 0.19868997
+v 0.11317473 0.16585635 0.19890828
+v 0.13481095 0.09484815 0.16309665
+v 0.13424863 0.09759996 0.13864609
+v 0.13411475 0.09484824 0.13864608
+v 0.13336499 0.09484827 0.13130218
+v 0.04885515 0.09484828 0.12696219
+v -0.13872131 0.09485808 0.16717467
+v -0.13869454 0.10154381 0.12695349
+v -0.13208049 0.18878431 0.12695381
+v -0.13226793 0.18901279 0.13083097
+v -0.13229471 0.18905249 0.13865516
+v -0.13200015 0.18870478 0.14647060
+v -0.13117005 0.18789014 0.15428606
+v -0.12635010 0.18832723 0.16135053
+v -0.13055418 0.18735371 0.15824181
+v -0.12867975 0.18635035 0.16345502
+v -0.12635010 0.18484036 0.16962005
+v -0.12592167 0.18077731 0.17723465
+v -0.08797793 0.17751892 0.18705852
+v -0.11119403 0.18046934 0.18287574
+v -0.11893273 0.17988323 0.18210729
+v -0.13087551 0.17983360 0.17429184
+v -0.12803709 0.17792625 0.17950505
+v -0.12570744 0.17501556 0.18485797
+v -0.12340459 0.17212475 0.18987905
+v -0.11893273 0.17265125 0.19043792
+v -0.11893273 0.17655533 0.18601065
+v -0.11119403 0.17721096 0.18678782
+v 0.11869090 0.15653823 0.20537018
+v 0.13336499 0.13414693 0.21332528
+v 0.13481095 0.15072682 0.20641804
+v 0.12865214 0.15194870 0.20702058
+v 0.12865214 0.14443858 0.21033012
+v -0.08797793 0.17361485 0.19146834
+v -0.08797793 0.16961142 0.19537169
+v 0.11317473 0.16049197 0.20282036
+v -0.08797793 0.16571727 0.19870744
+v 0.13481095 0.09484797 0.21188429
+v 0.04885515 0.09484798 0.21081021
+v -0.13872131 0.09485807 0.16993409
+v -0.13874810 0.14442894 0.13083081
+v -0.13872131 0.12495828 0.12695358
+v -0.13366037 0.18625114 0.12695380
+v -0.13564190 0.18342987 0.13083095
+v -0.13564190 0.18342984 0.13865514
+v -0.13524023 0.18342981 0.14647058
+v -0.13411559 0.18342978 0.15428604
+v -0.13248215 0.18361850 0.16135051
+v -0.13181271 0.18097603 0.16993440
+v -0.13237505 0.17544275 0.17723463
+v -0.13141104 0.17272082 0.18280585
+v -0.12857262 0.17034657 0.18801906
+v -0.12302968 0.16409803 0.19743250
+v -0.11893273 0.16846902 0.19434128
+v -0.12581454 0.16722727 0.19283929
+v -0.11119403 0.16920412 0.19502239
+v -0.11119403 0.17330689 0.19111033
+v 0.11317473 0.15660777 0.20540512
+v 0.11317473 0.15221692 0.20771044
+v 0.13435574 0.12883223 0.21378808
+v 0.13481095 0.12883224 0.21354356
+v 0.13481095 0.13546815 0.21209402
+v 0.11711103 0.14055437 0.21294108
+v 0.12091344 0.12883223 0.21492327
+v 0.12865214 0.12883223 0.21449538
+v 0.12865214 0.12102409 0.21535985
+v -0.11119403 0.16530005 0.19840180
+v -0.10771296 0.15624021 0.20517807
+v 0.13481095 0.09554336 0.21208514
+v 0.13398086 0.09484797 0.21239077
+v 0.05900383 0.09484797 0.21153500
+v -0.11119403 0.09485791 0.21229471
+v -0.11213123 0.09485791 0.21217246
+v -0.11879884 0.09485791 0.21120316
+v -0.12683208 0.09485792 0.20867079
+v -0.12881364 0.09485793 0.20759671
+v -0.13149138 0.09485793 0.20596376
+v -0.13226793 0.09485794 0.20477616
+v -0.13441013 0.09485795 0.20140546
+v -0.13593644 0.09485796 0.19800859
+v -0.13756988 0.09485798 0.19338045
+v -0.13805189 0.09485799 0.19119736
+v -0.13831964 0.09485799 0.18969540
+v -0.13850708 0.09485801 0.18562612
+v -0.13861421 0.09485802 0.18280557
+v -0.13869454 0.09485804 0.17773208
+v -0.13872131 0.13662066 0.16993424
+v -0.13872131 0.14442882 0.16211882
+v -0.13872131 0.15220718 0.15428593
+v -0.13872131 0.15220728 0.12695368
+v -0.13534733 0.18342988 0.12695379
+v -0.13663268 0.17944634 0.12695378
+v -0.13778411 0.17608864 0.13083093
+v -0.13778411 0.17605880 0.13865512
+v -0.13730210 0.17563158 0.15428602
+v -0.13649879 0.17563155 0.16211894
+v -0.13486535 0.17563153 0.16993439
+v -0.13280348 0.16777366 0.18546920
+v -0.13582934 0.16782337 0.17773235
+v -0.13149138 0.16514113 0.19057762
+v -0.12819774 0.16191255 0.19579081
+v -0.12605553 0.15958799 0.19873362
+v -0.12391336 0.14952480 0.20569326
+v -0.11893273 0.15450175 0.20425244
+v -0.11893273 0.16001514 0.20084683
+v -0.11893273 0.16456493 0.19779053
+v 0.11387095 0.14367365 0.21154391
+v -0.08797793 0.14442865 0.21057462
+v 0.13481095 0.12463013 0.21402382
+v 0.11692358 0.14055437 0.21294108
+v 0.11317473 0.12883223 0.21522889
+v 0.12091344 0.12102409 0.21577028
+v 0.12865214 0.11321596 0.21556941
+v 0.13481095 0.12055719 0.21431198
+v 0.13481095 0.12102409 0.21428577
+v -0.11893273 0.15060760 0.20625212
+v -0.11065848 0.15253481 0.20653157
+v -0.11119403 0.14442865 0.21001575
+v 0.13481095 0.09759969 0.21250430
+v 0.13336499 0.09759969 0.21329894
+v 0.13280264 0.09484797 0.21304569
+v 0.11472783 0.09484797 0.21329020
+v -0.08797793 0.09485791 0.21268767
+v -0.11119403 0.09556322 0.21249556
+v -0.11869174 0.09809639 0.21203275
+v -0.12112849 0.10293426 0.21271389
+v -0.12667143 0.09760964 0.20945671
+v -0.13181271 0.09760965 0.20629560
+v -0.13505279 0.09760967 0.20120463
+v -0.13588289 0.10540787 0.20120466
+v -0.13765022 0.09760970 0.19381707
+v -0.13786442 0.10540790 0.19414893
+v -0.13834643 0.09760971 0.18989625
+v -0.13856066 0.09760973 0.18555626
+v -0.13858742 0.10540793 0.18555629
+v -0.13869454 0.12101430 0.17773217
+v -0.13866776 0.12882243 0.17773220
+v -0.13864097 0.13662063 0.17773223
+v -0.13866776 0.14442880 0.16993427
+v -0.13866776 0.15220715 0.16211885
+v -0.13864097 0.16001531 0.15428596
+v -0.13866776 0.16001537 0.13865506
+v -0.13869454 0.15616102 0.12695369
+v -0.13775732 0.17557207 0.12695376
+v -0.13831964 0.17203557 0.12695375
+v -0.13834643 0.17218457 0.13083091
+v -0.13775732 0.17496602 0.14688098
+v -0.13831964 0.17215473 0.13865510
+v -0.13831964 0.17192624 0.14454069
+v -0.13826609 0.17153879 0.14974518
+v -0.13821254 0.17061490 0.15428600
+v -0.13797155 0.16894596 0.16211891
+v -0.13754309 0.16715782 0.16934928
+v -0.13590968 0.16001520 0.18555649
+v -0.13767698 0.15966753 0.17740048
+v -0.13248215 0.15958801 0.19325843
+v -0.13095585 0.15670712 0.19766826
+v -0.12656433 0.15215733 0.20283779
+v -0.12908142 0.14653467 0.20426987
+v -0.12656433 0.14414057 0.20660139
+v -0.12667143 0.13662051 0.20903769
+v -0.11893273 0.14442865 0.20887180
+v -0.08797793 0.13893513 0.21252191
+v -0.08797793 0.13503105 0.21350866
+v 0.11317473 0.12102409 0.21607591
+v -0.08797793 0.12882229 0.21468748
+v 0.12865214 0.10541776 0.21484459
+v 0.13470385 0.10541776 0.21398009
+v 0.13481095 0.11321596 0.21445167
+v 0.11317473 0.11321596 0.21615448
+v 0.12091344 0.10541776 0.21514149
+v -0.11119403 0.13788212 0.21219882
+v 0.13481095 0.09973550 0.21290600
+v 0.13481095 0.10541776 0.21393643
+v 0.13141021 0.09484797 0.21311556
+v 0.11317473 0.10541776 0.21537728
+v -0.08797793 0.09869243 0.21360457
+v -0.11119403 0.09946729 0.21338627
+v -0.11869174 0.10548730 0.21339502
+v -0.12316357 0.10813968 0.21309813
+v -0.11119403 0.10540782 0.21440798
+v -0.12610911 0.10548730 0.21121194
+v -0.13242860 0.10540785 0.20702914
+v -0.13623101 0.11321601 0.20120469
+v -0.13272314 0.11321599 0.20740467
+v -0.13794476 0.11321604 0.19423629
+v -0.13837322 0.10540791 0.19024557
+v -0.13853387 0.12882240 0.18555637
+v -0.13837322 0.11321605 0.19032419
+v -0.13837322 0.12101425 0.19021942
+v -0.13856066 0.14442877 0.17773226
+v -0.13861421 0.15220713 0.16993430
+v -0.13856066 0.16001528 0.16211888
+v -0.13845353 0.16671084 0.15428598
+v -0.13845353 0.16848906 0.14688096
+v -0.13850708 0.16782351 0.13865509
+v -0.13853387 0.16782354 0.13083090
+v -0.13861421 0.16395922 0.12695372
+v -0.13866776 0.16001541 0.12695371
+v -0.13839998 0.17043620 0.12695375
+v -0.13850708 0.16813151 0.12695374
+v -0.13837322 0.16504189 0.16211890
+v -0.13831964 0.16410809 0.16634534
+v -0.13807865 0.16204178 0.17154982
+v -0.13756988 0.15172031 0.18496266
+v -0.13668623 0.14442871 0.19338063
+v -0.13505279 0.15220704 0.19338066
+v -0.13810544 0.15397534 0.17977566
+v -0.13194660 0.15220702 0.19889076
+v -0.13092906 0.14134912 0.20543126
+v -0.12602877 0.12847460 0.21108977
+v -0.12302968 0.12564341 0.21302834
+v -0.12037870 0.13084883 0.21265287
+v -0.11823652 0.13588539 0.21173599
+v -0.13159850 0.13662052 0.20610362
+v -0.10516908 0.13433568 0.21333400
+v -0.08797793 0.12101416 0.21548211
+v -0.11119403 0.12882229 0.21417227
+v -0.11119403 0.12101416 0.21501929
+v 0.13481095 0.10643102 0.21402375
+v -0.08797793 0.11321596 0.21548209
+v -0.08797793 0.10540782 0.21479220
+v -0.11119403 0.13397805 0.21324668
+v -0.12351169 0.11321597 0.21325534
+v -0.12739443 0.11321597 0.21132549
+v -0.11119403 0.11321596 0.21511531
+v -0.11893273 0.11321596 0.21407617
+v -0.13617746 0.12101421 0.20120471
+v -0.13791800 0.12101424 0.19413152
+v -0.13266959 0.12101419 0.20737849
+v -0.13834643 0.12882238 0.18994002
+v -0.13831964 0.13354103 0.18967807
+v -0.13842677 0.13634244 0.18568739
+v -0.13837322 0.14442875 0.18301533
+v -0.13831964 0.14877984 0.18196747
+v -0.13839998 0.15172034 0.17740045
+v -0.13834643 0.15683636 0.17456246
+v -0.13839998 0.15966756 0.16934926
+v -0.13802510 0.14442873 0.18693615
+v -0.13762343 0.13634241 0.19272566
+v -0.13572224 0.12882234 0.20120474
+v -0.13470467 0.13662054 0.20120477
+v -0.13283025 0.14414059 0.20147551
+v -0.13234826 0.12882232 0.20694190
+v -0.12728730 0.12101417 0.21129057
+v -0.12340459 0.12101417 0.21320297
+v -0.11893273 0.12101416 0.21398014
+v -0.11521065 0.13278596 0.21294978
+v -0.13781087 0.12882237 0.19385211
+v -0.13821254 0.13874647 0.18836824
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 7
+f 6 19 21
+f 6 21 20
+f 7 20 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 12
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 12 31 34
+f 12 34 32
+f 13 33 35
+f 13 35 14
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 39
+f 16 39 64
+f 16 64 63
+f 16 63 62
+f 16 62 84
+f 16 84 110
+f 16 110 109
+f 16 109 108
+f 16 108 147
+f 16 147 178
+f 16 178 177
+f 16 177 225
+f 16 225 231
+f 16 231 230
+f 16 230 285
+f 16 285 336
+f 16 336 290
+f 16 290 289
+f 16 289 235
+f 16 235 185
+f 16 185 154
+f 16 154 118
+f 16 118 89
+f 16 89 69
+f 16 69 43
+f 16 43 42
+f 16 42 41
+f 16 41 18
+f 16 18 17
+f 18 41 19
+f 19 41 21
+f 20 21 22
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 24
+f 24 46 25
+f 25 47 26
+f 25 46 45
+f 25 45 70
+f 25 70 94
+f 25 94 124
+f 25 124 158
+f 25 158 206
+f 25 206 259
+f 25 259 315
+f 25 315 314
+f 25 314 317
+f 25 317 316
+f 25 316 261
+f 25 261 260
+f 25 260 208
+f 25 208 207
+f 25 207 159
+f 25 159 125
+f 25 125 95
+f 25 95 71
+f 25 71 48
+f 25 48 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 34
+f 32 55 58
+f 32 58 33
+f 32 34 56
+f 32 56 57
+f 32 57 55
+f 33 58 36
+f 33 36 35
+f 34 54 59
+f 34 59 56
+f 36 58 37
+f 37 58 60
+f 37 60 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 38 60 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 61
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 69 89
+f 45 89 70
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 59
+f 55 78 65
+f 55 65 58
+f 55 57 79
+f 55 79 78
+f 56 59 57
+f 57 59 80
+f 57 80 79
+f 58 65 60
+f 59 77 81
+f 59 81 80
+f 61 68 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 65 78 85
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 82
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 122
+f 70 122 94
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 77
+f 77 100 81
+f 78 101 85
+f 78 79 102
+f 78 102 101
+f 79 80 103
+f 79 103 102
+f 80 81 104
+f 80 104 103
+f 81 100 105
+f 81 105 104
+f 82 88 106
+f 82 106 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 83 106 111
+f 83 111 112
+f 83 112 107
+f 85 101 86
+f 86 101 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 116 106
+f 88 115 117
+f 88 117 116
+f 89 118 90
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 90 118 119
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 93
+f 93 121 120
+f 93 120 118
+f 93 118 154
+f 93 154 186
+f 93 186 237
+f 93 237 291
+f 93 291 238
+f 93 238 187
+f 93 187 155
+f 93 155 122
+f 94 123 124
+f 94 122 123
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 130 100
+f 99 129 131
+f 99 131 130
+f 100 130 132
+f 100 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 105
+f 101 102 135
+f 101 135 113
+f 102 103 136
+f 102 136 135
+f 103 104 136
+f 104 105 137
+f 104 137 136
+f 105 134 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 143
+f 105 143 144
+f 105 144 137
+f 106 116 145
+f 106 145 111
+f 107 146 147
+f 107 147 108
+f 107 112 148
+f 107 148 149
+f 107 149 146
+f 111 145 112
+f 112 145 148
+f 113 135 114
+f 114 135 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 117
+f 116 117 152
+f 116 152 145
+f 117 151 153
+f 117 153 152
+f 118 120 119
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 123 156 157
+f 123 157 124
+f 124 157 158
+f 125 159 126
+f 126 159 160
+f 126 160 127
+f 127 160 161
+f 127 161 162
+f 127 162 128
+f 128 162 163
+f 128 163 129
+f 129 163 164
+f 129 164 131
+f 130 131 132
+f 131 164 165
+f 131 165 138
+f 131 138 132
+f 132 138 133
+f 133 138 134
+f 135 136 144
+f 135 144 150
+f 136 137 144
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 139
+f 139 168 140
+f 139 167 168
+f 140 168 141
+f 141 169 170
+f 141 170 142
+f 141 168 171
+f 141 171 169
+f 142 170 172
+f 142 172 173
+f 142 173 144
+f 142 144 143
+f 144 173 150
+f 145 152 174
+f 145 174 175
+f 145 175 148
+f 146 176 177
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 146 149 179
+f 146 179 180
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 176
+f 148 175 179
+f 148 179 149
+f 150 173 151
+f 151 173 172
+f 151 172 183
+f 151 183 153
+f 152 153 184
+f 152 184 174
+f 153 183 184
+f 154 185 186
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 190
+f 155 190 191
+f 155 191 192
+f 155 192 193
+f 155 193 194
+f 155 194 195
+f 155 195 196
+f 155 196 197
+f 155 197 198
+f 155 198 199
+f 155 199 200
+f 155 200 201
+f 155 201 202
+f 155 202 156
+f 156 203 157
+f 156 202 252
+f 156 252 203
+f 157 203 204
+f 157 204 205
+f 157 205 206
+f 157 206 158
+f 159 207 160
+f 160 207 208
+f 160 208 209
+f 160 209 161
+f 161 209 210
+f 161 210 211
+f 161 211 162
+f 162 211 212
+f 162 212 163
+f 163 212 213
+f 163 213 164
+f 164 213 165
+f 165 213 166
+f 166 214 167
+f 166 213 215
+f 166 215 214
+f 167 214 216
+f 167 216 168
+f 168 216 171
+f 169 171 217
+f 169 217 218
+f 169 218 219
+f 169 219 220
+f 169 220 221
+f 169 221 222
+f 169 222 170
+f 170 222 172
+f 171 216 217
+f 172 222 183
+f 174 184 175
+f 175 223 179
+f 175 184 224
+f 175 224 223
+f 176 225 177
+f 176 182 225
+f 179 223 226
+f 179 226 227
+f 179 227 180
+f 180 228 182
+f 180 182 181
+f 180 227 281
+f 180 281 228
+f 182 229 230
+f 182 230 231
+f 182 231 225
+f 182 228 229
+f 183 222 184
+f 184 222 221
+f 184 221 220
+f 184 220 232
+f 184 232 233
+f 184 233 234
+f 184 234 224
+f 185 235 236
+f 185 236 237
+f 185 237 186
+f 187 238 188
+f 188 239 240
+f 188 240 189
+f 188 238 239
+f 189 240 190
+f 190 240 241
+f 190 241 242
+f 190 242 191
+f 191 242 243
+f 191 243 192
+f 192 243 193
+f 193 243 244
+f 193 244 194
+f 194 244 245
+f 194 245 195
+f 195 245 196
+f 196 245 246
+f 196 246 197
+f 197 246 247
+f 197 247 198
+f 198 247 248
+f 198 248 199
+f 199 249 250
+f 199 250 200
+f 199 248 249
+f 200 250 201
+f 201 250 251
+f 201 251 202
+f 202 251 252
+f 203 252 253
+f 203 253 254
+f 203 254 255
+f 203 255 204
+f 204 255 308
+f 204 308 256
+f 204 256 205
+f 205 256 257
+f 205 257 258
+f 205 258 259
+f 205 259 206
+f 208 260 209
+f 209 260 261
+f 209 261 262
+f 209 262 210
+f 210 263 211
+f 210 262 264
+f 210 264 265
+f 210 265 266
+f 210 266 263
+f 211 263 266
+f 211 266 267
+f 211 267 268
+f 211 268 212
+f 212 215 213
+f 212 268 269
+f 212 269 215
+f 214 215 270
+f 214 270 216
+f 215 269 271
+f 215 271 270
+f 216 270 272
+f 216 272 273
+f 216 273 217
+f 217 273 218
+f 218 273 274
+f 218 274 219
+f 219 274 275
+f 219 275 276
+f 219 276 277
+f 219 277 278
+f 219 278 232
+f 219 232 220
+f 223 224 226
+f 224 234 279
+f 224 279 226
+f 226 279 280
+f 226 280 227
+f 227 280 282
+f 227 282 281
+f 228 281 229
+f 229 283 284
+f 229 284 285
+f 229 285 230
+f 229 281 286
+f 229 286 287
+f 229 287 283
+f 232 278 234
+f 232 234 233
+f 234 288 279
+f 234 278 288
+f 235 289 236
+f 236 289 290
+f 236 290 284
+f 236 284 283
+f 236 283 237
+f 237 283 291
+f 238 291 292
+f 238 292 293
+f 238 293 239
+f 239 293 240
+f 240 293 294
+f 240 294 241
+f 241 294 242
+f 242 295 296
+f 242 296 243
+f 242 294 297
+f 242 297 295
+f 243 296 298
+f 243 298 244
+f 244 299 245
+f 244 298 299
+f 245 299 246
+f 246 300 247
+f 246 299 301
+f 246 301 300
+f 247 300 248
+f 248 300 302
+f 248 302 249
+f 249 302 303
+f 249 303 250
+f 250 303 251
+f 251 304 252
+f 251 303 305
+f 251 305 306
+f 251 306 304
+f 252 304 253
+f 253 304 254
+f 254 304 307
+f 254 307 308
+f 254 308 255
+f 256 308 257
+f 257 308 309
+f 257 309 310
+f 257 310 311
+f 257 311 312
+f 257 312 313
+f 257 313 314
+f 257 314 258
+f 258 314 315
+f 258 315 259
+f 261 316 262
+f 262 265 264
+f 262 316 317
+f 262 317 313
+f 262 313 265
+f 265 313 311
+f 265 311 310
+f 265 310 266
+f 266 310 318
+f 266 318 267
+f 267 318 319
+f 267 319 268
+f 268 319 269
+f 269 319 320
+f 269 320 271
+f 270 271 321
+f 270 321 322
+f 270 322 323
+f 270 323 272
+f 271 320 324
+f 271 324 321
+f 272 325 273
+f 272 323 325
+f 273 326 275
+f 273 275 274
+f 273 325 326
+f 275 326 276
+f 276 326 277
+f 277 327 328
+f 277 328 329
+f 277 329 330
+f 277 330 278
+f 277 326 331
+f 277 331 327
+f 278 330 288
+f 279 288 332
+f 279 332 280
+f 280 332 282
+f 281 282 333
+f 281 333 286
+f 282 332 334
+f 282 334 335
+f 282 335 333
+f 283 287 291
+f 284 290 336
+f 284 336 285
+f 286 292 287
+f 286 333 337
+f 286 337 338
+f 286 338 292
+f 287 292 291
+f 288 330 339
+f 288 339 332
+f 292 338 293
+f 293 338 294
+f 294 338 297
+f 295 297 296
+f 296 340 341
+f 296 341 298
+f 296 297 342
+f 296 342 343
+f 296 343 340
+f 297 338 342
+f 298 341 299
+f 299 341 301
+f 300 301 344
+f 300 344 345
+f 300 345 302
+f 301 346 344
+f 301 341 346
+f 302 306 305
+f 302 305 303
+f 302 345 306
+f 304 306 347
+f 304 347 348
+f 304 348 349
+f 304 349 307
+f 306 345 347
+f 307 349 350
+f 307 350 351
+f 307 351 352
+f 307 352 308
+f 308 352 353
+f 308 353 354
+f 308 354 309
+f 309 354 319
+f 309 319 318
+f 309 318 310
+f 311 313 312
+f 313 317 314
+f 319 354 353
+f 319 353 320
+f 320 353 324
+f 321 324 351
+f 321 351 355
+f 321 355 322
+f 322 355 356
+f 322 356 357
+f 322 357 358
+f 322 358 323
+f 323 358 359
+f 323 359 325
+f 324 353 351
+f 325 359 326
+f 326 359 331
+f 327 331 360
+f 327 360 361
+f 327 361 328
+f 328 361 362
+f 328 362 363
+f 328 363 335
+f 328 335 334
+f 328 334 329
+f 329 364 330
+f 329 334 339
+f 329 339 364
+f 330 364 339
+f 331 359 358
+f 331 358 360
+f 332 339 334
+f 333 335 342
+f 333 342 337
+f 335 363 343
+f 335 343 342
+f 337 342 338
+f 340 343 362
+f 340 362 361
+f 340 361 341
+f 341 361 346
+f 343 363 362
+f 344 346 357
+f 344 357 365
+f 344 365 345
+f 345 365 348
+f 345 348 347
+f 346 360 357
+f 346 361 360
+f 348 366 351
+f 348 351 350
+f 348 350 349
+f 348 365 356
+f 348 356 366
+f 351 366 355
+f 351 353 352
+f 355 366 356
+f 356 365 357
+f 357 360 358
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06821612 0.10286579 -0.20092130
+v 0.02807414 0.10286578 -0.19967403
+v 0.06821612 0.10540507 -0.20108119
+v 0.06821612 0.10286549 -0.11940971
+v 0.02807414 0.10540506 -0.19968202
+v 0.02687219 0.10286578 -0.19959408
+v 0.06821612 0.11320849 -0.20081731
+v 0.06821612 0.10599108 -0.11940970
+v 0.02687219 0.10286549 -0.11940971
+v 0.02687219 0.10540506 -0.19960207
+v 0.02687219 0.10661564 -0.19952211
+v 0.02807414 0.11320848 -0.19913032
+v 0.06821612 0.12101191 -0.19999378
+v 0.02687219 0.14595305 -0.11940955
+v 0.06821612 0.14595305 -0.11942554
+v 0.02687219 0.11320848 -0.19905036
+v 0.02807414 0.12101191 -0.19814688
+v 0.06821612 0.12881111 -0.19865854
+v 0.02687219 0.14595331 -0.19127087
+v 0.06821612 0.14595332 -0.19364545
+v 0.02687219 0.12101191 -0.19805094
+v 0.02807414 0.12881110 -0.19662775
+v 0.06821612 0.13661452 -0.19682761
+v 0.02696527 0.14595331 -0.19127885
+v 0.03132791 0.14073979 -0.19382937
+v 0.02687219 0.14543871 -0.19147875
+v 0.06821612 0.14593645 -0.19384534
+v 0.06812304 0.14595332 -0.19378937
+v 0.02687219 0.12881110 -0.19653180
+v 0.02687219 0.12978547 -0.19629195
+v 0.06821612 0.14275603 -0.19506064
+v 0.02837767 0.14595331 -0.19139079
+v 0.06821612 0.14570867 -0.19393329
+v 0.02687219 0.13650907 -0.19455695
+v 0.02687219 0.13728097 -0.19432509
+v 0.02687219 0.14389912 -0.19209438
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 31
+f 1 31 33
+f 1 33 27
+f 1 27 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 9 14
+f 6 14 19
+f 6 19 26
+f 6 26 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 30
+f 6 30 29
+f 6 29 21
+f 6 21 16
+f 6 16 11
+f 6 11 10
+f 7 12 13
+f 8 15 14
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 15 20
+f 14 20 28
+f 14 28 32
+f 14 32 24
+f 14 24 19
+f 16 21 17
+f 17 21 29
+f 17 29 22
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 20 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 25
+f 22 25 23
+f 23 25 31
+f 24 32 25
+f 25 27 33
+f 25 33 31
+f 25 30 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 32 27
+f 27 32 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,1060 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04412801 -0.03498609 0.19309350
+v 0.04412801 -0.03498582 0.12008655
+v 0.03580495 -0.03498609 0.19379458
+v 0.03580495 -0.08971160 0.21020927
+v 0.04412801 -0.08971160 0.20938664
+v 0.04412801 -0.19356508 0.12008597
+v -0.13871076 -0.03498582 0.12008655
+v -0.08798486 -0.03498609 0.19406566
+v -0.08798486 -0.08971161 0.21120948
+v -0.08798486 -0.09463076 0.21268643
+v 0.03616293 -0.09809939 0.21226576
+v 0.03897308 -0.10159954 0.21291075
+v 0.04412801 -0.09754755 0.21137771
+v 0.04412801 -0.19362815 0.12037575
+v 0.03580495 -0.19465299 0.12158162
+v 0.03580495 -0.19432187 0.12008597
+v -0.13871076 -0.12382995 0.12008623
+v -0.13872867 -0.15213092 0.16210484
+v -0.13871076 -0.03498598 0.16218005
+v -0.11119993 -0.03498609 0.19371980
+v -0.11119993 -0.08971160 0.21084491
+v -0.11119993 -0.09549792 0.21248078
+v -0.08798486 -0.09854084 0.21359316
+v 0.03381815 -0.10109501 0.21299490
+v 0.03616293 -0.10464247 0.21341553
+v 0.04176533 -0.10680248 0.21323791
+v 0.04412801 -0.10457941 0.21260226
+v 0.04412801 -0.19425882 0.12342317
+v 0.04024391 -0.19512599 0.12641446
+v 0.03580495 -0.19523634 0.12548903
+v 0.01028091 -0.19528365 0.12522729
+v -0.08798486 -0.19540977 0.12466642
+v -0.08798486 -0.19476334 0.12074966
+v -0.08798486 -0.19460567 0.12008597
+v -0.13871076 -0.15213077 0.12300265
+v -0.13869286 -0.15993517 0.12008609
+v -0.13869286 -0.15993527 0.14646581
+v -0.13867495 -0.15993530 0.15428999
+v -0.13860336 -0.15993533 0.16210481
+v -0.13863917 -0.15213094 0.16991966
+v -0.13871076 -0.14432655 0.16991969
+v -0.13869286 -0.12091335 0.17774396
+v -0.13869286 -0.09751589 0.17774404
+v -0.13871076 -0.06629823 0.16991998
+v -0.13865706 -0.08190708 0.17774410
+v -0.13860336 -0.07410267 0.17774413
+v -0.13856757 -0.04288501 0.16992006
+v -0.13847807 -0.03498601 0.17049967
+v -0.11886072 -0.03498609 0.19303740
+v -0.11895021 -0.03498609 0.19302805
+v -0.11895021 -0.08190719 0.20751710
+v -0.11895021 -0.08971160 0.20990079
+v -0.11882491 -0.09791019 0.21203207
+v -0.11615797 -0.10077969 0.21307901
+v -0.11119993 -0.09939224 0.21337815
+v -0.08798486 -0.10532044 0.21482706
+v 0.03580495 -0.11312485 0.21415398
+v -0.08798486 -0.11312485 0.21557486
+v 0.04412801 -0.11336134 0.21336875
+v 0.04412801 -0.10465824 0.21261162
+v 0.04412801 -0.19490527 0.13082668
+v 0.04138945 -0.19528367 0.13082668
+v 0.03580495 -0.19569361 0.13082668
+v -0.08798486 -0.19599316 0.13082668
+v -0.11119993 -0.19526788 0.12546099
+v -0.11119993 -0.19462145 0.12154424
+v -0.11119993 -0.19429035 0.12008597
+v -0.13854967 -0.16773959 0.12300259
+v -0.13858547 -0.16773962 0.13082678
+v -0.13849598 -0.16769229 0.12008606
+v -0.13858547 -0.16773965 0.13864160
+v -0.13854967 -0.16773968 0.14646578
+v -0.13844226 -0.16789737 0.15374777
+v -0.13838857 -0.16515404 0.16210479
+v -0.13842437 -0.15950966 0.16933072
+v -0.13842437 -0.15164222 0.17736058
+v -0.13858547 -0.14432658 0.17774387
+v -0.13865706 -0.13652217 0.17774390
+v -0.13862126 -0.11312474 0.18555881
+v -0.13860336 -0.10532033 0.18555884
+v -0.13854967 -0.09751592 0.18555887
+v -0.13846017 -0.09012145 0.18579259
+v -0.13831698 -0.09299097 0.18957848
+v -0.13829907 -0.03498602 0.17368729
+v -0.12319229 -0.07739797 0.20531101
+v -0.12662890 -0.03498608 0.19069108
+v -0.12133079 -0.10295546 0.21271444
+v -0.11882491 -0.10546233 0.21339684
+v -0.11119993 -0.10532044 0.21433162
+v 0.03580495 -0.12091349 0.21406049
+v 0.04412801 -0.12048778 0.21334068
+v -0.08798486 -0.12091349 0.21552810
+v -0.11119993 -0.11312485 0.21503269
+v -0.11119993 -0.12091349 0.21500462
+v 0.04412801 -0.19493682 0.13331321
+v 0.03580495 -0.19575669 0.13864150
+v 0.04412801 -0.19498414 0.13864150
+v 0.04165793 -0.19531524 0.13864150
+v -0.08798486 -0.19605626 0.13864150
+v -0.11119993 -0.19572513 0.13082668
+v -0.11553150 -0.19511022 0.12655469
+v -0.11844904 -0.19422728 0.12357272
+v -0.11298984 -0.19410115 0.12008597
+v -0.13837067 -0.17060909 0.12008605
+v -0.13831698 -0.17174427 0.12008605
+v -0.13833489 -0.17194925 0.12300258
+v -0.13838857 -0.17231192 0.13082677
+v -0.13840648 -0.17232770 0.13864159
+v -0.13835278 -0.17199664 0.14646577
+v -0.13829907 -0.17171285 0.15078449
+v -0.13820958 -0.17060922 0.15599125
+v -0.13831698 -0.16401887 0.16633939
+v -0.13833489 -0.15662442 0.17450011
+v -0.13833489 -0.14872544 0.18196910
+v -0.13854967 -0.12871779 0.18555876
+v -0.13838857 -0.14432660 0.18315629
+v -0.13844226 -0.13622263 0.18579242
+v -0.13860336 -0.12091338 0.18555879
+v -0.13842437 -0.11312476 0.19060666
+v -0.13840648 -0.10532035 0.19033560
+v -0.13835278 -0.09751594 0.18989628
+v -0.13828118 -0.06286119 0.18145528
+v -0.13797690 -0.11312477 0.19451408
+v -0.13786951 -0.10532036 0.19424301
+v -0.13765471 -0.09751595 0.19381305
+v -0.13747573 -0.09012148 0.19266329
+v -0.13743992 -0.03498603 0.17703383
+v -0.12471371 -0.08190719 0.20604014
+v -0.12981493 -0.03498607 0.18905520
+v -0.13011922 -0.08658983 0.20485294
+v -0.12668260 -0.09751601 0.20945205
+v -0.12313858 -0.10815840 0.21307898
+v -0.11895021 -0.11312485 0.21405114
+v 0.03580495 -0.12761424 0.21339676
+v 0.04135365 -0.12624256 0.21319110
+v 0.04412801 -0.12439787 0.21297610
+v -0.08798486 -0.12871790 0.21474284
+v -0.11895021 -0.12091349 0.21401372
+v -0.12312069 -0.12570649 0.21306957
+v -0.11119993 -0.12871790 0.21421001
+v 0.04060189 -0.19517336 0.14333414
+v 0.03580495 -0.19531526 0.14438110
+v 0.04412801 -0.19490530 0.13998760
+v -0.08798486 -0.19545715 0.14554958
+v -0.11119993 -0.19529949 0.14445588
+v -0.11119993 -0.19575669 0.13864150
+v -0.11656963 -0.19523636 0.13082668
+v -0.12043582 -0.19473184 0.13082668
+v -0.11866382 -0.19342319 0.12008597
+v -0.12668260 -0.19156275 0.12300251
+v -0.13812009 -0.17280063 0.12008605
+v -0.13778001 -0.17622199 0.13082675
+v -0.13776210 -0.17623779 0.13864157
+v -0.13763682 -0.17590673 0.14646575
+v -0.13749363 -0.17480308 0.15374775
+v -0.13799479 -0.16906413 0.16210478
+v -0.13812009 -0.16182734 0.17154617
+v -0.13813798 -0.15392837 0.17971623
+v -0.13804850 -0.14432662 0.18706371
+v -0.13824539 -0.13861915 0.18855005
+v -0.13837067 -0.12871781 0.19003640
+v -0.13840648 -0.12091340 0.19052252
+v -0.13831698 -0.13341622 0.18964376
+v -0.13795900 -0.12091341 0.19442993
+v -0.13620488 -0.12091344 0.20120715
+v -0.13624069 -0.11312480 0.20120717
+v -0.13590060 -0.10532039 0.20120720
+v -0.13658077 -0.08190714 0.19338311
+v -0.13547104 -0.07410273 0.19338314
+v -0.13572162 -0.05068948 0.18555904
+v -0.13439710 -0.04288507 0.18555907
+v -0.13285777 -0.03498606 0.18584889
+v -0.12720168 -0.08939626 0.20710577
+v -0.13060250 -0.03883310 0.18950390
+v -0.13112156 -0.09179277 0.20559139
+v -0.13183753 -0.09751600 0.20631117
+v -0.12610983 -0.10546233 0.21121877
+v -0.12349658 -0.11312484 0.21323788
+v -0.12736277 -0.11312484 0.21131222
+v -0.12347867 -0.12091348 0.21323786
+v 0.03580495 -0.13150856 0.21272369
+v 0.04412801 -0.13652229 0.21081670
+v 0.04412801 -0.12881249 0.21236848
+v -0.11119993 -0.13396812 0.21328455
+v -0.08798486 -0.13524522 0.21354628
+v -0.12063273 -0.13090943 0.21264891
+v -0.11841324 -0.12848139 0.21331262
+v -0.12736277 -0.12091348 0.21130285
+v -0.12609193 -0.12848139 0.21112522
+v -0.12668260 -0.13652229 0.20912473
+v -0.11547780 -0.13281718 0.21298541
+v 0.03580495 -0.19468460 0.14828851
+v 0.04412801 -0.19433774 0.14619459
+v -0.08798486 -0.19492111 0.14946634
+v -0.11119993 -0.19473190 0.14836329
+v -0.11562099 -0.19511029 0.14295087
+v -0.11662334 -0.19523639 0.13864150
+v -0.12048953 -0.19476341 0.13864150
+v -0.12668260 -0.19249303 0.13864151
+v -0.12668260 -0.19242994 0.13082669
+v -0.12689740 -0.19080595 0.12008598
+v -0.13180172 -0.18840946 0.12300252
+v -0.12884838 -0.18974960 0.12008598
+v -0.13752942 -0.17540210 0.12008604
+v -0.13761892 -0.17585933 0.12300256
+v -0.13557843 -0.18334844 0.13082673
+v -0.13559632 -0.18334847 0.13864155
+v -0.13516675 -0.18334850 0.14646573
+v -0.13652707 -0.17554415 0.16210476
+v -0.13754732 -0.16707758 0.16933070
+v -0.13772631 -0.15950969 0.17736055
+v -0.13761892 -0.15164225 0.18496975
+v -0.13675976 -0.14432664 0.19338288
+v -0.13765471 -0.13622266 0.19270051
+v -0.13783370 -0.12871782 0.19394381
+v -0.13577532 -0.12871785 0.20120712
+v -0.13267878 -0.12091346 0.20739543
+v -0.13269669 -0.11312482 0.20740481
+v -0.13507726 -0.09751598 0.20120723
+v -0.13244609 -0.10532041 0.20704026
+v -0.13291147 -0.08190717 0.20011358
+v -0.13321575 -0.08939624 0.20183356
+v 0.03580495 -0.13652230 0.21149910
+v -0.08798486 -0.13913954 0.21262083
+v 0.03580495 -0.14432670 0.20909666
+v 0.04412801 -0.14432670 0.20839558
+v -0.11841324 -0.13586010 0.21180758
+v -0.11119993 -0.13787821 0.21226561
+v -0.13237450 -0.12871787 0.20697476
+v -0.13165853 -0.13652228 0.20616146
+v -0.12668260 -0.14410595 0.20669426
+v -0.11895021 -0.14432670 0.20906862
+v -0.13096047 -0.14136258 0.20546970
+v 0.04412801 -0.19271383 0.15428987
+v 0.03580495 -0.19343909 0.15428987
+v -0.08798486 -0.19377018 0.15428987
+v -0.11119993 -0.19340755 0.15428987
+v -0.11895021 -0.19261923 0.15428987
+v -0.11850273 -0.19430622 0.14592350
+v -0.12668260 -0.19181510 0.14646570
+v -0.13196281 -0.18856721 0.14646571
+v -0.13224920 -0.18888251 0.13864153
+v -0.13223131 -0.18885094 0.13082671
+v -0.13149744 -0.18810988 0.12008599
+v -0.13500566 -0.18334841 0.12300254
+v -0.13437919 -0.18358490 0.12008601
+v -0.13409282 -0.18334853 0.15428991
+v -0.13488036 -0.17554417 0.16991958
+v -0.13586482 -0.16773979 0.17774378
+v -0.13590060 -0.15993541 0.18555864
+v -0.13516675 -0.15213103 0.19338285
+v -0.13477297 -0.13652226 0.20120709
+v -0.11119993 -0.14432670 0.21017167
+v -0.08798486 -0.14432670 0.21075124
+v 0.03580495 -0.15096437 0.20640445
+v 0.04412801 -0.15016028 0.20601184
+v -0.13285777 -0.14410593 0.20153422
+v -0.12926006 -0.14656552 0.20435728
+v -0.12410514 -0.14951386 0.20575945
+v -0.11895021 -0.15079094 0.20634836
+v -0.13203441 -0.15213105 0.19901962
+v -0.13103206 -0.15673488 0.19774829
+v 0.04412801 -0.19038042 0.16210470
+v 0.03580495 -0.19113721 0.16210470
+v -0.08798486 -0.19142099 0.16210470
+v -0.11119993 -0.19110567 0.16210470
+v -0.11895021 -0.19023851 0.16210470
+v -0.12351447 -0.18758976 0.16675995
+v -0.12668260 -0.19027002 0.15428988
+v -0.13117526 -0.18779467 0.15428989
+v -0.13248189 -0.18352199 0.16136625
+v -0.13180172 -0.18085748 0.16991956
+v -0.13237450 -0.17537077 0.17722963
+v -0.13278617 -0.16769253 0.18550252
+v -0.13248189 -0.15957283 0.19326129
+v -0.11111043 -0.15263562 0.20666619
+v -0.10846136 -0.15632496 0.20528268
+v -0.08798486 -0.15213108 0.20730183
+v 0.03580495 -0.15487445 0.20452551
+v 0.04412801 -0.15377080 0.20427313
+v -0.12668260 -0.15211532 0.20293639
+v -0.12312069 -0.16408205 0.19747717
+v -0.11895021 -0.15470102 0.20438529
+v -0.12609193 -0.15957285 0.19881394
+v -0.11363419 -0.15556818 0.20486203
+v -0.13144375 -0.16505954 0.19056909
+v -0.12827562 -0.16193780 0.19578522
+v 0.04412801 -0.19020699 0.16256275
+v 0.03580495 -0.18848845 0.16878844
+v -0.08798486 -0.18867765 0.16920909
+v -0.11119993 -0.18851999 0.16888193
+v -0.11895021 -0.18801546 0.16772278
+v -0.11895021 -0.18617080 0.17163021
+v -0.12294170 -0.17951738 0.18174464
+v -0.12598454 -0.18068408 0.17722961
+v -0.12634252 -0.18472027 0.16958302
+v -0.12868729 -0.18624959 0.16346951
+v -0.12634252 -0.18825194 0.16136623
+v -0.13058459 -0.18727439 0.15825338
+v -0.13087097 -0.17973808 0.17429438
+v -0.13142584 -0.17265897 0.18285706
+v -0.11895021 -0.15993547 0.20108547
+v -0.11111043 -0.15932060 0.20284287
+v -0.11119993 -0.16540644 0.19855218
+v -0.08798486 -0.16570601 0.19878587
+v -0.08798486 -0.16018775 0.20269330
+v -0.10654617 -0.15632496 0.20528268
+v -0.08798486 -0.15627767 0.20526398
+v 0.03580495 -0.15993547 0.20136590
+v 0.04412801 -0.15993547 0.20062742
+v 0.04412801 -0.15405459 0.20413291
+v -0.12589505 -0.16717227 0.19286866
+v -0.12351447 -0.17210717 0.18996145
+v -0.11895021 -0.17275358 0.19060645
+v -0.11895021 -0.16851241 0.19451388
+v -0.11895021 -0.16461811 0.19789783
+v -0.12866940 -0.17026247 0.18806383
+v 0.04412801 -0.18809429 0.16787235
+v 0.04412801 -0.18796815 0.16816213
+v 0.04412801 -0.18637576 0.17177977
+v 0.03580495 -0.18669110 0.17269586
+v -0.08798486 -0.18691183 0.17311652
+v -0.11119993 -0.18673839 0.17278934
+v -0.11895021 -0.18270220 0.17774373
+v -0.12580555 -0.17499240 0.18490423
+v -0.12809662 -0.17786190 0.17950116
+v -0.11895021 -0.17988001 0.18224941
+v -0.11895021 -0.17666365 0.18615685
+v -0.11119993 -0.16931652 0.19522432
+v -0.08798486 -0.16960032 0.19545801
+v 0.03580495 -0.16876468 0.19491584
+v 0.03580495 -0.16487039 0.19804739
+v 0.04412801 -0.16403475 0.19791653
+v -0.11119993 -0.17738893 0.18699816
+v -0.11119993 -0.17347885 0.19131688
+v 0.04412801 -0.18613927 0.17220978
+v 0.04412801 -0.18298598 0.17774373
+v 0.03580495 -0.18372702 0.17774373
+v -0.08798486 -0.18418423 0.17774372
+v -0.11119993 -0.18386891 0.17774372
+v -0.11119993 -0.18046338 0.18308138
+v -0.08798486 -0.17365228 0.19155058
+v 0.03580495 -0.17317929 0.19100841
+v 0.04412801 -0.17272206 0.19055037
+v 0.04412801 -0.16827592 0.19445779
+v 0.04412801 -0.16797637 0.19471018
+v 0.04412801 -0.16436585 0.19769218
+v -0.08798486 -0.17754659 0.18717577
+v 0.04412801 -0.17994308 0.18230551
+v 0.03580495 -0.18036876 0.18285703
+v -0.08798486 -0.18060527 0.18326833
+v 0.03580495 -0.17707359 0.18677380
+v 0.04412801 -0.17663213 0.18621293
+v 0.04412801 -0.17970658 0.18259529
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 48
+f 1 48 84
+f 1 84 127
+f 1 127 172
+f 1 172 129
+f 1 129 86
+f 1 86 50
+f 1 50 49
+f 1 49 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 60
+f 1 60 59
+f 1 59 91
+f 1 91 136
+f 1 136 183
+f 1 183 182
+f 1 182 226
+f 1 226 256
+f 1 256 280
+f 1 280 311
+f 1 311 310
+f 1 310 333
+f 1 333 347
+f 1 347 346
+f 1 346 345
+f 1 345 344
+f 1 344 353
+f 1 353 354
+f 1 354 349
+f 1 349 337
+f 1 337 336
+f 1 336 320
+f 1 320 319
+f 1 319 318
+f 1 318 288
+f 1 288 263
+f 1 263 234
+f 1 234 193
+f 1 193 143
+f 1 143 97
+f 1 97 95
+f 1 95 61
+f 1 61 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 34
+f 2 34 67
+f 2 67 103
+f 2 103 149
+f 2 149 201
+f 2 201 203
+f 2 203 244
+f 2 244 246
+f 2 246 204
+f 2 204 151
+f 2 151 105
+f 2 105 104
+f 2 104 70
+f 2 70 36
+f 2 36 17
+f 2 17 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 11
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 17 35 18
+f 17 36 35
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 19 45 46
+f 19 46 47
+f 19 47 48
+f 19 44 45
+f 20 49 21
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 22
+f 22 52 53
+f 22 53 54
+f 22 54 55
+f 22 55 23
+f 23 55 56
+f 23 56 24
+f 24 56 25
+f 25 57 26
+f 25 56 58
+f 25 58 57
+f 26 57 59
+f 26 59 60
+f 26 60 27
+f 28 61 29
+f 29 62 63
+f 29 63 30
+f 29 61 62
+f 30 63 31
+f 31 63 64
+f 31 64 32
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 33
+f 33 66 67
+f 33 67 34
+f 36 68 69
+f 36 69 71
+f 36 71 37
+f 36 70 68
+f 37 71 38
+f 38 71 72
+f 38 72 39
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 76
+f 40 76 77
+f 40 77 78
+f 40 78 41
+f 41 78 42
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 43 79 80
+f 43 80 45
+f 43 45 44
+f 45 80 81
+f 45 81 46
+f 46 81 48
+f 46 48 47
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 81 82
+f 50 85 51
+f 50 86 85
+f 51 85 52
+f 52 85 87
+f 52 87 53
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 55
+f 55 89 56
+f 56 89 58
+f 57 90 91
+f 57 91 59
+f 57 58 92
+f 57 92 90
+f 58 89 93
+f 58 93 94
+f 58 94 92
+f 61 95 62
+f 62 96 63
+f 62 95 97
+f 62 97 98
+f 62 98 96
+f 63 96 99
+f 63 99 64
+f 64 99 100
+f 64 100 65
+f 65 100 101
+f 65 101 66
+f 66 101 102
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 68 70 104
+f 68 104 105
+f 68 105 106
+f 68 106 107
+f 68 107 69
+f 69 107 108
+f 69 108 71
+f 71 108 72
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 73 109 110
+f 73 110 74
+f 74 110 111
+f 74 111 112
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 114
+f 76 114 77
+f 77 115 78
+f 77 114 116
+f 77 116 117
+f 77 117 115
+f 78 115 118
+f 78 118 79
+f 79 118 119
+f 79 119 80
+f 80 119 120
+f 80 120 81
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 83
+f 83 122 84
+f 83 121 123
+f 83 123 124
+f 83 124 125
+f 83 125 126
+f 83 126 122
+f 84 122 126
+f 84 126 127
+f 85 128 87
+f 85 86 128
+f 86 129 130
+f 86 130 128
+f 87 128 131
+f 87 131 132
+f 87 132 88
+f 88 93 89
+f 88 132 133
+f 88 133 93
+f 90 134 135
+f 90 135 91
+f 90 92 134
+f 91 135 136
+f 92 94 137
+f 92 137 134
+f 93 133 94
+f 94 133 138
+f 94 138 139
+f 94 139 140
+f 94 140 137
+f 96 98 141
+f 96 141 142
+f 96 142 99
+f 97 143 98
+f 98 143 141
+f 99 142 144
+f 99 144 145
+f 99 145 146
+f 99 146 100
+f 100 146 147
+f 100 147 101
+f 101 147 148
+f 101 148 102
+f 102 149 103
+f 102 148 150
+f 102 150 149
+f 105 151 152
+f 105 152 106
+f 106 152 107
+f 107 152 108
+f 108 152 153
+f 108 153 109
+f 109 153 154
+f 109 154 110
+f 110 154 155
+f 110 155 111
+f 111 155 156
+f 111 156 112
+f 112 156 157
+f 112 157 113
+f 113 157 158
+f 113 158 114
+f 114 158 159
+f 114 159 160
+f 114 160 116
+f 115 117 161
+f 115 161 162
+f 115 162 118
+f 116 160 163
+f 116 163 117
+f 117 163 161
+f 118 162 119
+f 119 162 164
+f 119 164 123
+f 119 123 120
+f 120 123 121
+f 123 164 165
+f 123 165 166
+f 123 166 124
+f 124 166 125
+f 125 166 167
+f 125 167 126
+f 126 167 168
+f 126 168 127
+f 127 168 169
+f 127 169 170
+f 127 170 171
+f 127 171 172
+f 128 130 173
+f 128 173 131
+f 129 174 175
+f 129 175 130
+f 129 172 174
+f 130 131 173
+f 130 175 131
+f 131 175 176
+f 131 176 177
+f 131 177 132
+f 132 178 133
+f 132 177 179
+f 132 179 178
+f 133 178 180
+f 133 180 138
+f 134 181 135
+f 134 137 181
+f 135 181 182
+f 135 182 183
+f 135 183 136
+f 137 140 184
+f 137 184 185
+f 137 185 181
+f 138 180 139
+f 139 186 187
+f 139 187 140
+f 139 180 188
+f 139 188 189
+f 139 189 190
+f 139 190 186
+f 140 187 186
+f 140 186 191
+f 140 191 184
+f 141 192 142
+f 141 143 193
+f 141 193 192
+f 142 192 194
+f 142 194 144
+f 144 194 145
+f 145 195 196
+f 145 196 146
+f 145 194 195
+f 146 196 197
+f 146 197 147
+f 147 197 198
+f 147 198 148
+f 148 198 199
+f 148 199 200
+f 148 200 150
+f 149 150 201
+f 150 200 202
+f 150 202 203
+f 150 203 201
+f 151 204 205
+f 151 205 152
+f 152 205 206
+f 152 206 207
+f 152 207 153
+f 153 207 154
+f 154 207 208
+f 154 208 155
+f 155 208 209
+f 155 209 156
+f 156 209 210
+f 156 210 157
+f 157 210 211
+f 157 211 158
+f 158 211 212
+f 158 212 159
+f 159 212 213
+f 159 213 214
+f 159 214 160
+f 160 214 215
+f 160 215 163
+f 161 163 164
+f 161 164 162
+f 163 215 164
+f 164 215 165
+f 165 216 217
+f 165 217 166
+f 165 215 216
+f 166 217 218
+f 166 218 167
+f 167 219 168
+f 167 218 220
+f 167 220 219
+f 168 219 169
+f 169 219 221
+f 169 221 172
+f 169 172 171
+f 169 171 170
+f 172 221 175
+f 172 175 174
+f 175 221 176
+f 176 221 222
+f 176 222 219
+f 176 219 220
+f 176 220 177
+f 177 220 179
+f 178 179 180
+f 179 188 180
+f 179 220 218
+f 179 218 188
+f 181 223 182
+f 181 185 224
+f 181 224 223
+f 182 223 225
+f 182 225 226
+f 184 191 227
+f 184 227 228
+f 184 228 224
+f 184 224 185
+f 186 227 191
+f 186 190 227
+f 188 218 217
+f 188 217 229
+f 188 229 189
+f 189 229 230
+f 189 230 190
+f 190 231 232
+f 190 232 227
+f 190 230 233
+f 190 233 231
+f 192 193 234
+f 192 234 235
+f 192 235 194
+f 194 236 237
+f 194 237 195
+f 194 235 236
+f 195 237 238
+f 195 238 239
+f 195 239 196
+f 196 239 198
+f 196 198 197
+f 198 239 240
+f 198 240 199
+f 199 240 241
+f 199 241 242
+f 199 242 243
+f 199 243 200
+f 200 243 202
+f 202 244 203
+f 202 243 245
+f 202 245 246
+f 202 246 244
+f 204 245 205
+f 204 246 245
+f 205 245 206
+f 206 245 243
+f 206 243 242
+f 206 242 207
+f 207 242 208
+f 208 242 241
+f 208 241 247
+f 208 247 209
+f 209 247 248
+f 209 248 249
+f 209 249 210
+f 210 249 211
+f 211 249 250
+f 211 250 212
+f 212 250 213
+f 213 250 251
+f 213 251 252
+f 213 252 216
+f 213 216 214
+f 214 216 215
+f 216 252 229
+f 216 229 217
+f 219 222 221
+f 223 224 225
+f 224 228 253
+f 224 253 254
+f 224 254 225
+f 225 255 226
+f 225 254 255
+f 226 255 256
+f 227 232 228
+f 228 232 253
+f 229 252 230
+f 230 252 257
+f 230 257 233
+f 231 233 258
+f 231 258 259
+f 231 259 232
+f 232 259 260
+f 232 260 253
+f 233 257 261
+f 233 261 262
+f 233 262 258
+f 234 263 264
+f 234 264 235
+f 235 264 236
+f 236 265 266
+f 236 266 237
+f 236 264 265
+f 237 266 238
+f 238 266 267
+f 238 267 268
+f 238 268 269
+f 238 269 240
+f 238 240 239
+f 240 269 270
+f 240 270 241
+f 241 270 247
+f 247 270 271
+f 247 271 248
+f 248 271 272
+f 248 272 273
+f 248 273 249
+f 249 273 274
+f 249 274 250
+f 250 274 275
+f 250 275 251
+f 251 275 261
+f 251 261 257
+f 251 257 252
+f 253 260 276
+f 253 276 277
+f 253 277 254
+f 254 277 278
+f 254 278 255
+f 255 279 256
+f 255 278 279
+f 256 279 280
+f 258 281 259
+f 258 262 281
+f 259 282 283
+f 259 283 260
+f 259 281 284
+f 259 284 282
+f 260 283 285
+f 260 285 276
+f 261 275 262
+f 262 275 286
+f 262 286 287
+f 262 287 282
+f 262 282 284
+f 262 284 281
+f 263 288 264
+f 264 288 289
+f 264 289 290
+f 264 290 265
+f 265 290 291
+f 265 291 266
+f 266 291 267
+f 267 291 292
+f 267 292 268
+f 268 292 293
+f 268 293 294
+f 268 294 295
+f 268 295 296
+f 268 296 297
+f 268 297 298
+f 268 298 269
+f 269 298 299
+f 269 299 270
+f 270 299 271
+f 271 299 272
+f 272 300 273
+f 272 299 300
+f 273 300 301
+f 273 301 274
+f 274 301 286
+f 274 286 275
+f 276 285 277
+f 277 285 302
+f 277 302 303
+f 277 303 304
+f 277 304 305
+f 277 305 306
+f 277 306 307
+f 277 307 278
+f 278 307 308
+f 278 308 279
+f 279 309 310
+f 279 310 311
+f 279 311 280
+f 279 308 309
+f 282 287 312
+f 282 312 313
+f 282 313 314
+f 282 314 315
+f 282 315 316
+f 282 316 302
+f 282 302 283
+f 283 302 285
+f 286 301 317
+f 286 317 287
+f 287 317 312
+f 288 318 289
+f 289 318 319
+f 289 319 320
+f 289 320 321
+f 289 321 322
+f 289 322 290
+f 290 322 291
+f 291 323 292
+f 291 322 323
+f 292 323 293
+f 293 324 294
+f 293 323 324
+f 294 313 325
+f 294 325 326
+f 294 326 300
+f 294 300 295
+f 294 324 327
+f 294 327 328
+f 294 328 314
+f 294 314 313
+f 295 300 296
+f 296 300 297
+f 297 299 298
+f 297 300 299
+f 300 326 301
+f 301 326 325
+f 301 325 317
+f 302 316 303
+f 303 316 304
+f 304 316 329
+f 304 329 305
+f 305 329 330
+f 305 330 331
+f 305 331 332
+f 305 332 306
+f 306 308 307
+f 306 332 309
+f 306 309 308
+f 309 332 333
+f 309 333 310
+f 312 317 313
+f 313 317 325
+f 314 328 334
+f 314 334 335
+f 314 335 329
+f 314 329 315
+f 315 329 316
+f 320 336 321
+f 321 336 337
+f 321 337 338
+f 321 338 322
+f 322 339 340
+f 322 340 323
+f 322 338 339
+f 323 340 324
+f 324 340 327
+f 327 340 341
+f 327 341 334
+f 327 334 328
+f 329 335 330
+f 330 335 342
+f 330 342 343
+f 330 343 331
+f 331 343 344
+f 331 344 345
+f 331 345 346
+f 331 346 347
+f 331 347 332
+f 332 347 333
+f 334 341 348
+f 334 348 342
+f 334 342 335
+f 337 349 350
+f 337 350 338
+f 338 350 351
+f 338 351 339
+f 339 351 341
+f 339 341 340
+f 341 351 348
+f 342 348 352
+f 342 352 343
+f 343 352 344
+f 344 352 353
+f 348 351 350
+f 348 350 352
+f 349 354 350
+f 350 354 352
+f 352 354 353
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06525359 -0.10517170 -0.08745349
+v 0.06525359 -0.01793822 -0.08745317
+v 0.13352021 -0.10517170 -0.08745349
+v 0.06525359 -0.10517211 0.02386256
+v 0.13416998 -0.01793822 -0.08745317
+v 0.06525359 -0.01793863 0.02386288
+v 0.13434782 -0.10517172 -0.08051258
+v 0.13375276 -0.10517211 0.02386256
+v 0.13436149 -0.10517172 -0.08033824
+v 0.13512070 -0.01793836 -0.04905480
+v 0.13367753 -0.01793863 0.02386288
+v 0.13395112 -0.09750417 0.02386259
+v 0.13507283 -0.10517187 -0.04124251
+v 0.13511385 -0.08189478 -0.04905503
+v 0.13510702 -0.09750390 -0.04905509
+v 0.13510018 -0.10517184 -0.04905512
+v 0.13490184 -0.01793856 0.00586228
+v 0.13427942 -0.01793861 0.01984216
+v 0.13468980 -0.01793858 0.01098351
+v 0.13507966 -0.08969937 -0.04124245
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 9
+f 1 9 16
+f 1 16 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 18
+f 2 18 19
+f 2 19 17
+f 2 17 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 5 9 7
+f 5 10 9
+f 8 13 12
+f 9 10 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 14
+f 11 12 18
+f 12 17 19
+f 12 19 18
+f 12 13 17
+f 13 16 15
+f 13 15 20
+f 13 20 17
+f 14 17 20
+f 14 20 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15189019 0.00394625 0.02354317
+v 0.13742543 0.00355606 0.02065515
+v 0.13742543 -0.00344996 0.02065170
+v 0.15189019 -0.00385424 0.02346787
+v 0.15962580 0.00394626 0.02306412
+v 0.15914515 0.01179244 0.01951571
+v 0.15229664 0.01201391 0.01971759
+v 0.13742543 0.01167998 0.01392443
+v 0.13742543 -0.00826945 0.01843776
+v 0.15256117 -0.01189022 0.01955327
+v 0.15891611 -0.01152814 0.01928294
+v 0.15962580 -0.00385423 0.02290669
+v 0.16545492 0.00394627 0.01947462
+v 0.16451620 0.00922275 0.01849599
+v 0.15624832 0.01584210 0.01765083
+v 0.15514508 0.01584210 0.01765083
+v 0.13742543 0.01186629 0.01367122
+v 0.13742543 -0.01153867 0.01363008
+v 0.15558703 -0.01560590 0.01747277
+v 0.15586445 -0.01560590 0.01747277
+v 0.16431620 -0.00883893 0.01830431
+v 0.16530653 -0.00385422 0.01933088
+v 0.16896788 0.00394629 0.01350352
+v 0.16879692 -0.00385420 0.01350350
+v 0.16553234 0.01179246 0.01304844
+v 0.16375490 0.01587727 0.01013991
+v 0.16140648 0.01442542 0.01535477
+v 0.15914515 0.01667875 0.01304846
+v 0.15229664 0.01686155 0.01344882
+v 0.14729012 0.01617959 0.01080716
+v 0.13742543 0.01411963 0.00571547
+v 0.13742543 -0.01365134 0.00617389
+v 0.14736431 -0.01601365 0.01070439
+v 0.15256117 -0.01651635 0.01338711
+v 0.15891611 -0.01626325 0.01276091
+v 0.16352909 -0.01558830 0.00966073
+v 0.16102581 -0.01404157 0.01487561
+v 0.16525814 -0.01152812 0.01276093
+v 0.17037758 0.00394632 0.00568463
+v 0.16695496 0.01175031 0.00568466
+v 0.17030985 -0.00385417 0.00568461
+v 0.16659687 -0.01165816 0.00568458
+v 0.16384522 0.01595111 0.00568468
+v 0.15962580 0.01781774 0.00568469
+v 0.15189019 0.01823255 0.00568469
+v 0.13742543 0.01409854 0.00487712
+v 0.13742543 -0.01368650 0.00570510
+v 0.15189019 -0.01767989 0.00568456
+v 0.15962580 -0.01714557 0.00568456
+v 0.16355490 -0.01560937 0.00568456
+v 0.16836788 0.00394635 -0.00213425
+v 0.16530653 0.01160973 -0.00157304
+v 0.16370006 0.01582808 0.00140739
+v 0.16510653 -0.01141206 -0.00140545
+v 0.16823883 -0.00385414 -0.00213427
+v 0.16354199 -0.01559882 0.00169128
+v 0.15962580 0.01667528 -0.00029668
+v 0.15189019 0.01686160 -0.00069019
+v 0.14742560 0.01607417 0.00088043
+v 0.13742543 0.01163434 -0.00217186
+v 0.14756432 -0.01588706 0.00111642
+v 0.13742543 -0.01146479 -0.00207613
+v 0.15189019 -0.01651630 -0.00016335
+v 0.15962580 -0.01630187 0.00026780
+v 0.16499685 0.00394637 -0.00762287
+v 0.16427748 0.00891350 -0.00685294
+v 0.15962580 0.01438684 -0.00420784
+v 0.16416458 -0.00864901 -0.00673666
+v 0.16491299 -0.00385412 -0.00753392
+v 0.15962580 -0.01395012 -0.00364334
+v 0.15189019 0.01467509 -0.00460135
+v 0.13742543 0.00696602 -0.00690427
+v 0.13742543 -0.00385412 -0.00766738
+v 0.15189019 -0.01032932 -0.00821832
+v 0.15189019 -0.01423134 -0.00407449
+v 0.15962580 0.00394638 -0.01089072
+v 0.15962580 0.01048485 -0.00815323
+v 0.15962580 -0.01004810 -0.00797879
+v 0.15962580 -0.00385411 -0.01071623
+v 0.15189019 0.01077310 -0.00838933
+v 0.15189019 0.00394638 -0.01141084
+v 0.13742543 0.00394637 -0.00781449
+v 0.15189019 -0.00385411 -0.01123977
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 31
+f 2 31 46
+f 2 46 60
+f 2 60 72
+f 2 72 82
+f 2 82 73
+f 2 73 62
+f 2 62 47
+f 2 47 32
+f 2 32 18
+f 2 18 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 12 13
+f 6 15 7
+f 6 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 26 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 27 26
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 24 22
+f 21 37 36
+f 21 36 38
+f 21 38 24
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 23 24 41
+f 23 41 39
+f 24 38 42
+f 24 42 41
+f 25 40 26
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 26 40 43
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 42
+f 36 42 38
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 39 41 51
+f 40 53 43
+f 40 52 53
+f 41 42 54
+f 41 54 55
+f 41 55 51
+f 42 50 56
+f 42 56 54
+f 43 53 44
+f 44 53 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 47 61 48
+f 47 62 61
+f 48 61 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 56
+f 49 56 50
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 51 55 65
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 57
+f 54 68 55
+f 54 56 68
+f 55 68 69
+f 55 69 65
+f 56 64 70
+f 56 70 68
+f 57 67 71
+f 57 71 58
+f 58 71 60
+f 58 60 59
+f 60 71 72
+f 61 62 63
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 75 70
+f 65 76 66
+f 65 69 76
+f 66 77 67
+f 66 76 77
+f 67 77 71
+f 68 70 78
+f 68 78 79
+f 68 79 69
+f 69 79 76
+f 70 75 78
+f 71 77 80
+f 71 80 72
+f 72 80 81
+f 72 81 82
+f 73 83 74
+f 73 82 81
+f 73 81 83
+f 74 83 78
+f 74 78 75
+f 76 81 77
+f 76 79 83
+f 76 83 81
+f 77 81 80
+f 78 83 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08997345 0.02000430 -0.18436085
+v 0.11316477 0.02000429 -0.18363878
+v 0.11319288 -0.01793787 -0.18333296
+v 0.08997345 -0.01793786 -0.18401219
+v -0.08799533 -0.01793786 -0.18409787
+v -0.08799533 0.02000430 -0.18433026
+v 0.12092332 0.02000429 -0.18259852
+v 0.11940534 -0.01793787 -0.18249463
+v -0.11121476 -0.01793786 -0.18377967
+v -0.11121476 0.02000430 -0.18410384
+v 0.12865376 0.02000428 -0.18054246
+v 0.12092332 -0.01793787 -0.18226822
+v -0.11270462 -0.01793787 -0.18364505
+v -0.11894520 0.02000429 -0.18341236
+v 0.12924409 -0.01793788 -0.17986336
+v 0.13298281 0.02000428 -0.17877400
+v -0.11894520 -0.01793787 -0.18306372
+v -0.12678808 -0.01793788 -0.18062827
+v -0.11939497 0.02000429 -0.18327163
+v 0.13019986 -0.01793788 -0.17947172
+v 0.13332014 0.02000428 -0.17862102
+v 0.13292659 -0.01793788 -0.17834579
+v -0.12796873 -0.01793788 -0.18000411
+v -0.12667564 0.02000428 -0.18092184
+v 0.13618743 -0.01793789 -0.17598989
+v 0.13719941 0.02000427 -0.17565320
+v -0.13089225 -0.01793788 -0.17837639
+v -0.13094847 0.02000428 -0.17843132
+v 0.14141602 -0.01793791 -0.17163300
+v 0.14127546 0.02000425 -0.17196943
+v -0.13139824 -0.01793789 -0.17773999
+v -0.13406875 0.02000426 -0.17419682
+v 0.14150034 0.02000425 -0.17174301
+v 0.14478930 -0.01793793 -0.16637660
+v -0.13387199 -0.01793790 -0.17433159
+v -0.13474342 -0.01793791 -0.17270999
+v -0.13749826 -0.01793793 -0.16678047
+v -0.13752637 0.02000423 -0.16671301
+v 0.14467686 0.02000423 -0.16673137
+v 0.14490174 0.02000423 -0.16633975
+v 0.14751604 -0.01793795 -0.16058781
+v -0.13769504 -0.01793793 -0.16601556
+v -0.13758259 0.02000423 -0.16649271
+v 0.14754415 0.02000421 -0.16050812
+v 0.14844369 -0.01793796 -0.15667151
+v -0.13836969 -0.01793794 -0.16287028
+v -0.13834158 0.02000422 -0.16280283
+v 0.14833125 0.02000420 -0.15691002
+v 0.14844369 -0.01793798 -0.15363637
+v 0.14835935 0.02000420 -0.15663466
+v -0.13856647 -0.01793796 -0.15855622
+v -0.13836969 0.02000422 -0.16253970
+v 0.14689761 -0.00385453 -0.14972613
+v 0.14678517 -0.01165763 -0.14973228
+v 0.14667271 -0.01793799 -0.14973231
+v 0.14835935 0.02000418 -0.15379534
+v 0.14835935 0.01955478 -0.15378921
+v 0.14689761 0.00394486 -0.14976282
+v -0.13856647 0.02000420 -0.15810326
+v -0.13859457 -0.01793796 -0.15702642
+v -0.13870703 0.02000417 -0.15074183
+v 0.13368558 -0.00385463 -0.12185307
+v 0.13368558 0.00633657 -0.12185304
+v 0.13343258 -0.01793809 -0.12185313
+v 0.14670083 0.02000417 -0.15011156
+v 0.14661649 0.01955477 -0.14988516
+v -0.13870703 -0.01793799 -0.15074197
+v -0.13873513 -0.01165766 -0.14291546
+v -0.13870703 0.02000407 -0.12185299
+v 0.13337636 0.02000407 -0.12185299
+v -0.13870703 -0.01793809 -0.12185313
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 32
+f 1 32 38
+f 1 38 43
+f 1 43 47
+f 1 47 52
+f 1 52 59
+f 1 59 61
+f 1 61 69
+f 1 69 70
+f 1 70 65
+f 1 65 56
+f 1 56 50
+f 1 50 48
+f 1 48 44
+f 1 44 40
+f 1 40 39
+f 1 39 33
+f 1 33 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 12
+f 3 12 15
+f 3 15 20
+f 3 20 22
+f 3 22 25
+f 3 25 29
+f 3 29 34
+f 3 34 41
+f 3 41 45
+f 3 45 49
+f 3 49 55
+f 3 55 64
+f 3 64 71
+f 3 71 67
+f 3 67 60
+f 3 60 51
+f 3 51 46
+f 3 46 42
+f 3 42 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 31
+f 3 31 27
+f 3 27 23
+f 3 23 18
+f 3 18 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 11 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 16 20
+f 16 21 22
+f 16 22 20
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 21 25 22
+f 21 26 25
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 26 29
+f 26 30 29
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 30 33
+f 29 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 40 44 41
+f 41 44 45
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 50
+f 45 50 56
+f 45 56 49
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 53
+f 51 59 52
+f 51 60 61
+f 51 61 59
+f 53 62 54
+f 53 58 63
+f 53 63 62
+f 54 62 55
+f 55 62 64
+f 56 65 66
+f 56 66 58
+f 56 58 57
+f 58 66 63
+f 60 67 61
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 62 63 70
+f 62 70 69
+f 62 69 71
+f 62 71 64
+f 63 66 70
+f 65 70 66
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08799779 0.14792302 -0.01022918
+v -0.10926341 0.14773336 -0.01022918
+v -0.08799779 0.14538659 0.02386348
+v 0.00484477 0.14528514 0.02386348
+v 0.00484477 0.14769366 -0.01022918
+v -0.11120844 0.14769807 -0.01022918
+v -0.11120844 0.14498519 0.02386348
+v 0.02685598 0.14499401 0.02386348
+v 0.02685598 0.14750839 -0.01022918
+v -0.11853470 0.14671442 -0.01022918
+v -0.11893992 0.14396626 0.02386348
+v 0.02685598 0.10286496 0.02386333
+v 0.02685598 0.10286509 -0.01022934
+v -0.11881025 0.14661738 -0.01022918
+v -0.12509916 0.14190634 0.02386347
+v -0.13869814 0.10286496 0.02386333
+v -0.13869814 0.10286509 -0.01022934
+v -0.12649310 0.14354295 -0.01022919
+v -0.12710902 0.14326505 -0.01022919
+v -0.12897302 0.13945826 0.02386346
+v -0.13869814 0.10540126 0.02386334
+v -0.13871435 0.10286507 -0.00467626
+v -0.13869814 0.10540139 -0.01022933
+v -0.12790324 0.14268722 -0.01022920
+v -0.13294410 0.13791897 -0.01022921
+v -0.13300894 0.13555897 0.02386345
+v -0.13868193 0.11320878 -0.00995565
+v -0.13864952 0.11320865 0.02386337
+v -0.13868193 0.11320878 -0.01022930
+v -0.13347899 0.13712500 -0.01022922
+v -0.13548885 0.13117449 0.02386343
+v -0.13845501 0.12133818 -0.01022927
+v -0.13858468 0.11535238 0.02386337
+v -0.13672070 0.12881021 0.02386342
+v -0.13754732 0.12810458 -0.01022925
+v -0.13754732 0.12811783 -0.01021590
+v -0.13843880 0.11919874 0.02386339
+v -0.13824431 0.12413031 -0.00778310
+v -0.13775804 0.12475213 0.02386341
+v -0.13814704 0.12309803 0.02386340
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 23
+f 1 23 29
+f 1 29 32
+f 1 32 35
+f 1 35 30
+f 1 30 25
+f 1 25 24
+f 1 24 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 20
+f 3 20 26
+f 3 26 31
+f 3 31 34
+f 3 34 39
+f 3 39 40
+f 3 40 37
+f 3 37 33
+f 3 33 28
+f 3 28 21
+f 3 21 16
+f 3 16 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 22
+f 12 22 17
+f 12 17 13
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 22
+f 17 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 21 27 22
+f 21 28 27
+f 22 27 29
+f 22 29 23
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 27 28 32
+f 27 32 29
+f 28 33 32
+f 30 34 31
+f 30 35 36
+f 30 36 34
+f 32 33 37
+f 32 37 38
+f 32 38 36
+f 32 36 35
+f 34 36 39
+f 36 38 40
+f 36 40 39
+f 37 40 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13868372 0.02001022 -0.12834994
+v -0.13871054 0.01848550 0.02386210
+v -0.13873734 0.01848528 0.08388728
+v -0.13868372 0.10285312 -0.12834963
+v 0.13387131 0.02001022 -0.12834994
+v 0.13344239 0.01848550 0.02386210
+v -0.13871054 0.01848512 0.12694446
+v -0.13871054 0.10310896 0.12694477
+v -0.13871054 0.10310933 0.02683618
+v -0.13868372 0.10310934 0.02386241
+v 0.13405897 0.10285312 -0.12834963
+v 0.13408577 0.10285312 -0.12725008
+v 0.13507765 0.02000993 -0.04905774
+v 0.13510447 0.01848534 0.06824374
+v 0.13373726 0.01848512 0.12694446
+v 0.13277220 0.10310896 0.12694477
+v 0.13389812 0.10310934 0.02386241
+v 0.13513127 0.10310918 0.06824405
+v 0.13505085 0.10285283 -0.04905743
+v 0.13507765 0.08198678 -0.04905751
+v 0.13510447 0.03517694 -0.04905768
+v 0.13510447 0.01848534 0.06931830
+v 0.13424661 0.01848514 0.12287115
+v 0.13381770 0.10310901 0.11529958
+v 0.13507765 0.10310915 0.07606582
+v 0.13507765 0.01848531 0.07606551
+v 0.13475597 0.01848517 0.11534925
+v 0.13454150 0.09758397 0.10732787
+v 0.13427343 0.10310904 0.10732789
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 22
+f 2 22 26
+f 2 26 27
+f 2 27 23
+f 2 23 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 17
+f 4 17 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 24
+f 8 24 29
+f 8 29 25
+f 8 25 18
+f 8 18 17
+f 8 17 10
+f 8 10 9
+f 11 18 12
+f 11 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 18
+f 14 18 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 22
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 27 26
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04412800 -0.10796549 0.12008628
+v 0.04412800 -0.10796583 0.21289228
+v 0.04412800 -0.03499296 0.12008655
+v 0.13417131 -0.10796549 0.12008628
+v 0.04412800 -0.10465118 0.21261195
+v 0.05902950 -0.10796584 0.21392957
+v 0.04412800 -0.03499323 0.19309966
+v 0.13233073 -0.03499296 0.12008655
+v 0.14852168 -0.03499315 0.17260591
+v 0.14853208 -0.03507887 0.17265263
+v 0.14835530 -0.04287977 0.17306378
+v 0.14901042 -0.10796573 0.18640832
+v 0.04412800 -0.10455831 0.21260261
+v 0.05468280 -0.10095790 0.21302315
+v 0.05902950 -0.10530839 0.21368664
+v 0.11318652 -0.10796584 0.21554630
+v 0.04412800 -0.08969947 0.20937860
+v 0.05902950 -0.08969947 0.21041591
+v 0.05902950 -0.03499323 0.19380989
+v 0.14853208 -0.03499315 0.17265263
+v 0.15036227 -0.10796576 0.19337975
+v 0.14949917 -0.10796574 0.18879131
+v 0.04412800 -0.09753608 0.21137841
+v 0.05902950 -0.09687172 0.21223817
+v 0.11318652 -0.10530840 0.21524725
+v 0.08998676 -0.09891481 0.21349977
+v 0.11829233 -0.10796584 0.21538743
+v 0.12093363 -0.10530840 0.21501362
+v 0.11702368 -0.09359993 0.21293907
+v 0.08998676 -0.03499323 0.19398745
+v 0.14853208 -0.03499317 0.17628787
+v 0.14959275 -0.07409048 0.18555805
+v 0.15032068 -0.10530832 0.19337976
+v 0.15001911 -0.10796577 0.19550108
+v 0.12867035 -0.09872193 0.21355582
+v 0.11706527 -0.09359993 0.21293907
+v 0.11394563 -0.09695030 0.21361190
+v 0.12603945 -0.10796584 0.21512577
+v 0.12867035 -0.10530840 0.21476130
+v 0.11328010 -0.03499323 0.19398745
+v 0.14836570 -0.04459428 0.18215655
+v 0.14877126 -0.05068782 0.18294151
+v 0.15011270 -0.09750030 0.19337979
+v 0.14742980 -0.03499318 0.18015674
+v 0.14792896 -0.03939369 0.18119402
+v 0.14936398 -0.10796578 0.19940733
+v 0.13363058 -0.09915770 0.21345303
+v 0.12867035 -0.09482149 0.21262133
+v 0.12867035 -0.08969948 0.21110744
+v 0.12867035 -0.08189859 0.20864972
+v 0.12867035 -0.10796584 0.21501361
+v 0.13261149 -0.10796584 0.21449029
+v 0.13463926 -0.10530840 0.21396698
+v 0.12093363 -0.03499323 0.19356692
+v 0.14848008 -0.06816125 0.19013716
+v 0.14898963 -0.07409050 0.19102492
+v 0.14931199 -0.08189853 0.19232386
+v 0.14896883 -0.09750032 0.19867846
+v 0.14931199 -0.10530834 0.19929520
+v 0.14740901 -0.03499318 0.18020346
+v 0.14790814 -0.08621331 0.19708049
+v 0.14291673 -0.03499320 0.18579181
+v 0.14846969 -0.10796579 0.20073433
+v 0.13850763 -0.10530839 0.21174285
+v 0.13629268 -0.09693602 0.21137841
+v 0.13640706 -0.08969947 0.20930385
+v 0.13433771 -0.07544785 0.20602377
+v 0.12867035 -0.03499323 0.19313705
+v 0.13486805 -0.10796584 0.21408844
+v 0.13873640 -0.10796583 0.21188301
+v 0.14848008 -0.09141391 0.19794021
+v 0.14597397 -0.09750033 0.20259404
+v 0.14650431 -0.10530836 0.20320145
+v 0.14059779 -0.08475604 0.20543500
+v 0.14565161 -0.08917081 0.20080916
+v 0.14177286 -0.03499321 0.18687585
+v 0.14034821 -0.03872936 0.18953918
+v 0.14660830 -0.10796580 0.20331358
+v 0.14263596 -0.10530837 0.20783661
+v 0.14210561 -0.09750035 0.20714509
+v 0.14126331 -0.08969946 0.20616389
+v 0.13949551 -0.07955545 0.20453788
+v 0.13670863 -0.08204860 0.20685547
+v 0.13645906 -0.03499322 0.19095029
+v 0.13391135 -0.05248094 0.19799644
+v 0.12873274 -0.03499323 0.19312770
+v 0.14146088 -0.10796582 0.20930378
+v 0.14273994 -0.10796581 0.20796743
+v 0.14528765 -0.10796580 0.20491158
+v 0.13755093 -0.03499322 0.19026811
+v 0.13679182 -0.03499322 0.19074472
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 21
+f 1 21 34
+f 1 34 46
+f 1 46 63
+f 1 63 78
+f 1 78 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 70
+f 1 70 69
+f 1 69 52
+f 1 52 51
+f 1 51 38
+f 1 38 27
+f 1 27 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 19
+f 3 19 30
+f 3 30 40
+f 3 40 54
+f 3 54 68
+f 3 68 86
+f 3 86 84
+f 3 84 91
+f 3 91 90
+f 3 90 76
+f 3 76 62
+f 3 62 60
+f 3 60 44
+f 3 44 31
+f 3 31 20
+f 3 20 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 14
+f 5 14 13
+f 6 15 14
+f 6 16 15
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 13 14 23
+f 14 24 18
+f 14 18 17
+f 14 17 23
+f 14 15 25
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 15 16 25
+f 16 27 28
+f 16 28 25
+f 18 24 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 24 26 29
+f 25 28 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 29
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 35
+f 29 37 36
+f 29 36 40
+f 29 40 30
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 31 44 45
+f 31 45 41
+f 32 43 33
+f 33 43 46
+f 33 46 34
+f 35 39 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 40
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 47
+f 40 50 54
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 41 45 55
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 46
+f 44 60 45
+f 45 61 55
+f 45 60 62
+f 45 62 61
+f 46 59 63
+f 47 53 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 49
+f 47 49 48
+f 49 67 50
+f 50 68 54
+f 50 67 68
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 64
+f 55 61 71
+f 55 71 56
+f 56 71 58
+f 56 58 57
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 63
+f 61 62 74
+f 61 74 75
+f 61 75 71
+f 62 76 77
+f 62 77 74
+f 63 73 78
+f 64 70 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 74
+f 65 74 66
+f 66 74 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 82
+f 67 82 84
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 70 87 79
+f 71 75 72
+f 72 75 81
+f 72 81 80
+f 72 80 79
+f 72 79 73
+f 73 79 88
+f 73 88 89
+f 73 89 78
+f 74 81 75
+f 74 77 82
+f 76 90 77
+f 77 90 82
+f 79 87 88
+f 82 90 91
+f 82 91 84
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15059748 0.13661444 -0.17419795
+v 0.15050878 0.12101182 -0.17419801
+v 0.15007332 0.11320842 -0.18201950
+v 0.15009751 0.12101185 -0.18201948
+v 0.15047651 0.14442209 -0.17419792
+v 0.15050071 0.14595322 -0.16638565
+v 0.15035556 0.11320839 -0.17419803
+v 0.14985559 0.10540500 -0.18201953
+v 0.14862987 0.10540502 -0.18733517
+v 0.14875084 0.11320844 -0.18769443
+v 0.15013783 0.10286569 -0.17419807
+v 0.14991203 0.10286571 -0.17947687
+v 0.14875084 0.12101187 -0.18768521
+v 0.14986366 0.12881105 -0.18201945
+v 0.14952498 0.13661447 -0.18201942
+v 0.15037975 0.14595325 -0.17419791
+v 0.14930725 0.14595319 -0.15849970
+v 0.15046846 0.14442206 -0.16638566
+v 0.14973464 0.10286572 -0.18201954
+v 0.14891211 0.10286573 -0.18560322
+v 0.14854923 0.10286574 -0.18713251
+v 0.14725900 0.10286575 -0.18977652
+v 0.14671872 0.10540503 -0.19124130
+v 0.13790481 0.13661458 -0.21351718
+v 0.14700094 0.11320845 -0.19160057
+v 0.14977496 0.10286568 -0.17232791
+v 0.14859762 0.12881107 -0.18727061
+v 0.13789675 0.13682971 -0.21351718
+v 0.14828312 0.13661449 -0.18653357
+v 0.14894436 0.14377675 -0.18216679
+v 0.14884760 0.14595328 -0.18146662
+v 0.14877502 0.14595318 -0.15612285
+v 0.14894436 0.10286567 -0.16845864
+v 0.14654938 0.10286575 -0.19104785
+v 0.13717905 0.12902628 -0.21351721
+v 0.13709036 0.14442223 -0.21351715
+v 0.14805734 0.14074397 -0.18601766
+v 0.13703390 0.14461626 -0.21351715
+v 0.14754930 0.14594485 -0.18487527
+v 0.14754124 0.14595329 -0.18488449
+v 0.14813797 0.14595318 -0.15431719
+v 0.13346157 0.10286549 -0.11940173
+v 0.14393665 0.10286577 -0.19488949
+v 0.13713068 0.12879851 -0.21351721
+v 0.13630815 0.14595339 -0.21351714
+v 0.13658232 0.14595339 -0.21350792
+v 0.13471149 0.14595305 -0.11945683
+v 0.13470342 0.14594461 -0.11940157
+v 0.06821612 0.10286549 -0.11940173
+v 0.14267867 0.10286577 -0.19667672
+v 0.13461471 0.12125239 -0.21351723
+v 0.08340055 0.14595339 -0.21351714
+v 0.13400186 0.14595305 -0.11940157
+v 0.06821612 0.10599108 -0.11940172
+v 0.06821612 0.10286579 -0.20092372
+v 0.14042883 0.10286578 -0.19931152
+v 0.13456634 0.12115537 -0.21351723
+v 0.13911441 0.10286579 -0.20058286
+v 0.08291671 0.14443910 -0.21351715
+v 0.06821612 0.14593645 -0.19383910
+v 0.06821612 0.14595332 -0.19363642
+v 0.06821612 0.14595305 -0.11942920
+v 0.06821612 0.10540507 -0.20108032
+v 0.08240869 0.12882803 -0.21351721
+v 0.08394084 0.12113850 -0.21351724
+v 0.08400535 0.12095290 -0.21351724
+v 0.08940820 0.11357972 -0.21351726
+v 0.08980333 0.11328445 -0.21351726
+v 0.08952915 0.10286581 -0.20708694
+v 0.13214715 0.11695418 -0.21351725
+v 0.13650168 0.10286580 -0.20284914
+v 0.08198130 0.13661458 -0.21351718
+v 0.06821612 0.12101191 -0.19999319
+v 0.06821612 0.12881111 -0.19865734
+v 0.06821612 0.13661452 -0.19682400
+v 0.06821612 0.14275603 -0.19505517
+v 0.06821612 0.14570867 -0.19393122
+v 0.06821612 0.11320849 -0.20081314
+v 0.09772213 0.11140742 -0.21351727
+v 0.10546353 0.11039929 -0.21351727
+v 0.10793916 0.11009559 -0.21351728
+v 0.11318880 0.10961052 -0.21351728
+v 0.09772213 0.10286581 -0.20750149
+v 0.12859901 0.11382859 -0.21351726
+v 0.13524370 0.10286580 -0.20373355
+v 0.12093019 0.11088437 -0.21351727
+v 0.12226075 0.10286581 -0.20718827
+v 0.11350329 0.10286581 -0.20823850
+v 0.11318880 0.10286582 -0.20827535
+v 0.12821194 0.11361347 -0.21351726
+v 0.13076821 0.10286581 -0.20577875
+v 0.12188174 0.11122604 -0.21351727
+v 0.12864740 0.10286581 -0.20622094
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 4 10 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 11
+f 6 11 7
+f 6 16 31
+f 6 31 40
+f 6 40 46
+f 6 46 45
+f 6 45 52
+f 6 52 61
+f 6 61 62
+f 6 62 53
+f 6 53 47
+f 6 47 41
+f 6 41 32
+f 6 32 17
+f 8 12 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 24
+f 10 24 13
+f 11 18 17
+f 11 17 26
+f 11 26 33
+f 11 33 42
+f 11 42 49
+f 11 49 55
+f 11 55 69
+f 11 69 83
+f 11 83 89
+f 11 89 88
+f 11 88 87
+f 11 87 93
+f 11 93 91
+f 11 91 85
+f 11 85 71
+f 11 71 58
+f 11 58 56
+f 11 56 50
+f 11 50 43
+f 11 43 34
+f 11 34 22
+f 11 22 21
+f 11 21 20
+f 11 20 19
+f 11 19 12
+f 13 27 14
+f 13 24 28
+f 13 28 27
+f 14 27 15
+f 15 27 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 17 33 26
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 24 35 44
+f 24 44 51
+f 24 51 57
+f 24 57 70
+f 24 70 84
+f 24 84 90
+f 24 90 92
+f 24 92 86
+f 24 86 82
+f 24 82 81
+f 24 81 80
+f 24 80 79
+f 24 79 68
+f 24 68 67
+f 24 67 66
+f 24 66 65
+f 24 65 64
+f 24 64 72
+f 24 72 59
+f 24 59 52
+f 24 52 45
+f 24 45 38
+f 24 38 36
+f 24 36 28
+f 27 28 29
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 36
+f 31 36 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 40
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 53
+f 42 53 54
+f 42 54 49
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 47 53 48
+f 49 54 62
+f 49 62 61
+f 49 61 60
+f 49 60 77
+f 49 77 76
+f 49 76 75
+f 49 75 74
+f 49 74 73
+f 49 73 78
+f 49 78 63
+f 49 63 55
+f 50 56 51
+f 51 56 58
+f 51 58 57
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 53 62 54
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 57 58 71
+f 57 71 70
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 63 78 72
+f 63 72 64
+f 68 79 69
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 70 71 85
+f 70 85 84
+f 72 78 73
+f 82 86 87
+f 82 87 88
+f 82 88 89
+f 82 89 83
+f 84 85 91
+f 84 91 90
+f 86 92 91
+f 86 91 93
+f 86 93 87
+f 90 91 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13870390 -0.01793809 -0.12184244
+v -0.13870390 -0.01793826 -0.07511940
+v -0.13873424 0.00394466 -0.09599031
+v -0.13870390 0.02000407 -0.12184230
+v 0.13343860 -0.01793809 -0.12184244
+v -0.13870390 0.02000390 -0.07511926
+v 0.13377237 -0.01793826 -0.07511940
+v 0.13337792 0.02000407 -0.12184230
+v 0.13368135 -0.00385463 -0.12184238
+v 0.15683273 -0.00385465 -0.11595112
+v 0.15592244 -0.00786949 -0.11560809
+v 0.16466111 -0.00929939 -0.10906732
+v 0.15622587 -0.01573203 -0.10796045
+v 0.15913875 -0.01646000 -0.10331330
+v 0.16035246 -0.01694284 -0.09542321
+v 0.15188688 -0.01762622 -0.09599038
+v 0.13459162 -0.01793816 -0.10359232
+v 0.13383306 0.02000390 -0.07511926
+v 0.13422751 -0.01793824 -0.08186142
+v 0.15825883 -0.01653432 -0.09021804
+v 0.16035246 -0.01400882 -0.08783500
+v 0.16393288 -0.00834127 -0.08383276
+v 0.15962424 -0.00385478 -0.08049374
+v 0.13386340 -0.01687606 -0.07511939
+v 0.13365100 0.02000403 -0.11162864
+v 0.15962424 0.01771243 -0.09599025
+v 0.15919944 0.01669854 -0.10341839
+v 0.16150548 0.01464471 -0.10576484
+v 0.16472180 0.00944142 -0.10915874
+v 0.15595279 0.00797069 -0.11561260
+v 0.15686306 0.00394474 -0.11595110
+v 0.13368135 0.00633657 -0.12184235
+v 0.16071658 0.00394473 -0.11418555
+v 0.16071658 -0.00385466 -0.11411696
+v 0.16572309 -0.00385468 -0.11020622
+v 0.16963729 -0.00311562 -0.10305254
+v 0.16557138 -0.01180636 -0.10331328
+v 0.16369014 -0.01573206 -0.10038139
+v 0.16138410 -0.01450271 -0.10559570
+v 0.16369014 -0.01573207 -0.09765531
+v 0.16341706 -0.01552411 -0.09244099
+v 0.13453093 -0.01793821 -0.09075320
+v 0.13447025 0.00394459 -0.07511932
+v 0.15962424 0.00394461 -0.08052117
+v 0.16396322 0.00853511 -0.08380983
+v 0.15962424 0.01403555 -0.08638495
+v 0.16350809 0.01568830 -0.09200634
+v 0.15962424 0.01655736 -0.09029568
+v 0.13386340 0.02000392 -0.08034730
+v 0.16523761 -0.01012027 -0.08816888
+v 0.16790776 -0.00385476 -0.08816885
+v 0.16466111 -0.00385477 -0.08315122
+v 0.13440956 -0.00126615 -0.07511933
+v 0.13437922 -0.00385480 -0.07511934
+v 0.13428820 -0.00907296 -0.07511936
+v 0.16469145 0.00394462 -0.08313290
+v 0.13377237 0.02000400 -0.10339550
+v 0.16375083 0.01586658 -0.09599026
+v 0.16378116 0.01590374 -0.10055051
+v 0.16572309 0.01192606 -0.10341841
+v 0.16969798 0.00321303 -0.10305252
+v 0.16575344 0.00394472 -0.11027481
+v 0.17124544 -0.00002187 -0.09994223
+v 0.17042619 -0.00311565 -0.09664441
+v 0.16599618 -0.01241920 -0.09542320
+v 0.16799879 0.00394463 -0.08816883
+v 0.16499488 0.01138005 -0.08890979
+v 0.16684577 0.01175147 -0.09599028
+v 0.17051723 0.00321300 -0.09664439
+v 0.17124544 0.00013040 -0.09994223
+v 0.17124544 -0.00002187 -0.09968609
+v 0.17124544 0.00013040 -0.09968609
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 32
+f 1 32 9
+f 1 9 5
+f 1 5 17
+f 1 17 42
+f 1 42 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 24
+f 2 24 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 43
+f 2 43 18
+f 2 18 6
+f 3 6 4
+f 4 6 18
+f 4 18 49
+f 4 49 57
+f 4 57 25
+f 4 25 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 7 19 16
+f 7 16 15
+f 7 15 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 9 32 31
+f 9 31 10
+f 10 31 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 12
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 12 38 39
+f 12 39 13
+f 13 39 14
+f 14 39 38
+f 14 38 15
+f 15 38 40
+f 15 40 41
+f 15 41 20
+f 16 19 42
+f 16 42 17
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 26
+f 18 26 49
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 50
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 23 43 53
+f 23 53 54
+f 23 54 55
+f 23 55 24
+f 23 52 56
+f 23 56 44
+f 23 44 43
+f 25 57 26
+f 26 48 47
+f 26 47 58
+f 26 58 59
+f 26 59 27
+f 26 57 49
+f 27 59 28
+f 28 59 29
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 62
+f 29 62 33
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 33 62 34
+f 34 62 35
+f 35 62 61
+f 35 61 36
+f 36 61 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 40
+f 40 65 41
+f 41 65 50
+f 44 56 45
+f 45 56 66
+f 45 66 67
+f 45 67 47
+f 45 47 46
+f 47 67 68
+f 47 68 58
+f 50 65 64
+f 50 64 51
+f 51 64 69
+f 51 69 66
+f 51 66 52
+f 52 66 56
+f 58 68 59
+f 59 68 60
+f 60 68 61
+f 61 69 70
+f 61 70 63
+f 61 68 69
+f 63 70 72
+f 63 72 71
+f 63 71 64
+f 64 71 69
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+f 69 71 72
+f 69 72 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13871411 -0.01793826 -0.07511939
+v -0.13871411 -0.01793863 0.02386288
+v -0.13874115 -0.00385504 -0.00996117
+v -0.13871411 0.02000390 -0.07511925
+v 0.13377601 -0.01793826 -0.07511939
+v -0.13871411 0.02000353 0.02386302
+v 0.13366788 -0.01793863 0.02386288
+v 0.13385711 0.02000390 -0.07511925
+v 0.13388413 -0.01687606 -0.07511938
+v 0.13510061 -0.01793836 -0.04905613
+v 0.13342458 0.02000353 0.02386302
+v 0.13426260 -0.01793861 0.01984196
+v 0.13742543 -0.01153938 0.01362169
+v 0.13742543 -0.00827109 0.01843711
+v 0.13569534 -0.00652182 0.02386293
+v 0.13510061 0.02000380 -0.04905599
+v 0.13445182 0.00394459 -0.07511931
+v 0.13431666 -0.00907296 -0.07511935
+v 0.13742543 -0.01146504 -0.00208409
+v 0.13742543 -0.01368604 0.00569612
+v 0.13507359 -0.01793839 -0.04123715
+v 0.13574940 0.00370281 0.02386296
+v 0.13742543 0.00355426 0.02065592
+v 0.13742543 0.01168050 0.01392213
+v 0.13742543 0.01186620 0.01367021
+v 0.13742543 0.01412063 0.00570591
+v 0.13350568 0.02000354 0.02132451
+v 0.13469512 -0.01793858 0.01098627
+v 0.13742543 -0.01365262 0.00617088
+v 0.13742543 -0.01361176 0.00631622
+v 0.13742543 -0.00345033 0.02064620
+v 0.13572236 -0.00360262 0.02386294
+v 0.13507359 0.02000377 -0.04123701
+v 0.13742543 0.01409834 0.00487266
+v 0.13742543 0.01163228 -0.00218090
+v 0.13742543 0.00696753 -0.00690912
+v 0.13742543 0.00394434 -0.00781990
+v 0.13742543 -0.00385505 -0.00767458
+v 0.13439776 -0.00126615 -0.07511932
+v 0.13488435 -0.01793856 0.00586082
+v 0.13574940 0.00078361 0.02386295
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 39
+f 1 39 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 40
+f 1 40 28
+f 1 28 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 15
+f 2 15 32
+f 2 32 41
+f 2 41 22
+f 2 22 11
+f 2 11 6
+f 3 6 4
+f 4 6 11
+f 4 11 27
+f 4 27 33
+f 4 33 16
+f 4 16 8
+f 5 9 10
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 29
+f 13 29 20
+f 13 20 19
+f 13 19 38
+f 13 38 37
+f 13 37 36
+f 13 36 35
+f 13 35 34
+f 13 34 26
+f 13 26 25
+f 13 25 24
+f 13 24 23
+f 13 23 31
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 16 33 26
+f 16 26 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 18 39 38
+f 18 38 19
+f 20 29 28
+f 20 28 40
+f 20 40 21
+f 22 41 23
+f 23 41 31
+f 26 33 27
+f 31 41 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11319445 -0.10831795 -0.21225118
+v 0.11535221 -0.10831795 -0.21195799
+v 0.09916057 -0.10831796 -0.21087077
+v 0.06524676 -0.01793787 -0.18372672
+v 0.08998586 -0.01793786 -0.18400768
+v 0.11319445 -0.01793787 -0.18333581
+v 0.11941686 -0.01793787 -0.18249291
+v 0.11592093 -0.10831795 -0.21186027
+v 0.12093064 -0.01793787 -0.18227302
+v 0.09867549 -0.10831796 -0.21082191
+v 0.08998586 -0.10831796 -0.20985686
+v 0.06524676 -0.07408926 -0.19698117
+v 0.06524676 -0.01793822 -0.08745318
+v 0.12093064 -0.10831796 -0.21090743
+v 0.12926064 -0.01793788 -0.17986649
+v 0.13263948 -0.06226093 -0.19379278
+v 0.08523542 -0.10831796 -0.20858641
+v 0.06524676 -0.08189223 -0.19854483
+v 0.06524676 -0.08036172 -0.19826386
+v 0.06524676 -0.10831841 -0.08745351
+v 0.13416998 -0.01793822 -0.08745318
+v 0.13034789 -0.10831796 -0.20854976
+v 0.13293220 -0.01793788 -0.17833950
+v 0.13387727 -0.06628628 -0.19444023
+v 0.06524676 -0.10530119 -0.20069492
+v 0.06524676 -0.10377067 -0.20068270
+v 0.06524676 -0.09749820 -0.20056051
+v 0.06524676 -0.09596768 -0.20042613
+v 0.06524676 -0.08969522 -0.19980311
+v 0.06524676 -0.08816470 -0.19958320
+v 0.06524676 -0.10831799 -0.20059720
+v 0.13350928 -0.10831841 -0.08745351
+v 0.14846313 -0.02727149 -0.15370004
+v 0.14844640 -0.01946850 -0.15362673
+v 0.14843804 -0.01793798 -0.15362673
+v 0.13608522 -0.10831798 -0.20476282
+v 0.13938042 -0.07239950 -0.19305987
+v 0.14037568 -0.07760150 -0.19385392
+v 0.13620231 -0.01793789 -0.17599404
+v 0.15001038 -0.06628638 -0.16636808
+v 0.15040345 -0.10831809 -0.17419864
+v 0.14992674 -0.05849224 -0.16636805
+v 0.14843804 -0.01793796 -0.15666849
+v 0.13950588 -0.10530119 -0.20081708
+v 0.13980696 -0.10831799 -0.20109805
+v 0.14089422 -0.08189225 -0.19440363
+v 0.14171383 -0.08969523 -0.19531986
+v 0.14141274 -0.01793791 -0.17163296
+v 0.14197310 -0.06628630 -0.18799023
+v 0.14250835 -0.07463779 -0.19020133
+v 0.15057072 -0.09749830 -0.17419860
+v 0.15067945 -0.08969531 -0.17419857
+v 0.15060418 -0.08189232 -0.17419854
+v 0.15038674 -0.10831806 -0.18201682
+v 0.15017764 -0.07408934 -0.17419851
+v 0.14751807 -0.01793795 -0.16057757
+v 0.14897331 -0.05849222 -0.17269589
+v 0.14234108 -0.09749822 -0.19616278
+v 0.14280943 -0.10530121 -0.19690799
+v 0.14275089 -0.10831800 -0.19744550
+v 0.14428978 -0.08189226 -0.18983490
+v 0.14597918 -0.08964217 -0.18924857
+v 0.14621337 -0.09749824 -0.19072671
+v 0.14685735 -0.07408930 -0.18376356
+v 0.14479157 -0.01793793 -0.16636791
+v 0.15032818 -0.10530126 -0.18201681
+v 0.15001038 -0.09749827 -0.18201678
+v 0.14934966 -0.08189229 -0.18110052
+v 0.14888967 -0.10831804 -0.18763614
+v 0.14927438 -0.06606518 -0.17473598
+v 0.14883949 -0.07408932 -0.17985447
+v 0.14668172 -0.10530123 -0.19141083
+v 0.14678208 -0.10831803 -0.19154523
+v 0.14753479 -0.08189228 -0.18500961
+v 0.14786933 -0.08700581 -0.18562043
+v 0.14819550 -0.09220780 -0.18624345
+v 0.14848823 -0.09749825 -0.18681763
+v 0.14832932 -0.06852460 -0.17874281
+v 0.14883112 -0.10530124 -0.18750175
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 36
+f 1 36 45
+f 1 45 60
+f 1 60 73
+f 1 73 69
+f 1 69 54
+f 1 54 41
+f 1 41 32
+f 1 32 20
+f 1 20 31
+f 1 31 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 19
+f 4 19 18
+f 4 18 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 31
+f 4 31 20
+f 4 20 13
+f 4 13 21
+f 4 21 35
+f 4 35 43
+f 4 43 56
+f 4 56 65
+f 4 65 48
+f 4 48 39
+f 4 39 23
+f 4 23 15
+f 4 15 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 9 14
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 20 32
+f 13 32 21
+f 14 16 22
+f 15 23 16
+f 16 24 22
+f 16 23 24
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 31 25
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 22 24 37
+f 22 37 38
+f 22 38 36
+f 23 39 37
+f 23 37 24
+f 32 40 33
+f 32 41 40
+f 33 40 34
+f 34 40 35
+f 35 40 42
+f 35 42 43
+f 36 44 45
+f 36 38 46
+f 36 46 47
+f 36 47 44
+f 37 39 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 46
+f 40 41 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 41 54 51
+f 42 53 55
+f 42 55 43
+f 43 55 57
+f 43 57 56
+f 44 47 45
+f 45 47 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 46 50 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 58
+f 48 64 50
+f 48 50 49
+f 48 65 64
+f 50 64 61
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 53 54 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 55
+f 54 69 66
+f 55 68 70
+f 55 70 57
+f 56 57 71
+f 56 71 65
+f 57 70 71
+f 58 63 59
+f 59 63 72
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 61 64 74
+f 61 74 62
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 72
+f 64 78 71
+f 64 71 74
+f 64 65 78
+f 65 71 78
+f 66 69 79
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 71 70
+f 68 79 77
+f 68 77 76
+f 68 76 75
+f 68 75 74
+f 68 74 71
+f 69 73 79
+f 72 77 79
+f 72 79 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13510312 -0.11310765 0.06823902
+v 0.13425434 -0.11310757 0.04685733
+v 0.13504652 -0.11310768 0.07605915
+v 0.14129918 -0.12370860 0.04685730
+v -0.13868419 -0.11310757 0.04685733
+v 0.13462213 -0.11310784 0.12007691
+v 0.14175188 -0.12463810 0.04685729
+v -0.13868419 -0.11311559 0.04685733
+v -0.13871248 -0.11310784 0.12007691
+v 0.14862696 -0.16187418 0.12007674
+v 0.14888160 -0.16136935 0.11517394
+v 0.14811770 -0.14790758 0.07353594
+v 0.14599575 -0.13652922 0.05261303
+v 0.14455282 -0.13078397 0.04685727
+v 0.14364748 -0.12858042 0.04685728
+v -0.13862760 -0.11886883 0.04685731
+v -0.13865591 -0.12092014 0.05261309
+v -0.13868419 -0.15993504 0.11517394
+v -0.13871248 -0.11311586 0.12007691
+v 0.14956062 -0.16535977 0.12007672
+v 0.15009817 -0.16773960 0.12007671
+v 0.15032452 -0.16773958 0.11517391
+v 0.14811770 -0.14790757 0.07032475
+v 0.14593918 -0.13652920 0.04685725
+v -0.13859932 -0.12092012 0.04685731
+v -0.13868419 -0.15993506 0.12007674
+v -0.13859932 -0.15993501 0.10735381
+v -0.13848616 -0.16769152 0.12007671
+v 0.15026793 -0.17262745 0.12007670
+v 0.15026793 -0.16773955 0.10735378
+v 0.14936258 -0.15993496 0.09171356
+v 0.14811770 -0.14919763 0.07032474
+v 0.14579771 -0.13858850 0.04685724
+v -0.13840128 -0.12629676 0.04685729
+v -0.13842956 -0.15958242 0.10011428
+v -0.13840128 -0.16480685 0.10735379
+v -0.13842956 -0.16762741 0.11589785
+v -0.13837297 -0.17060821 0.12007670
+v 0.14990013 -0.17571240 0.12007668
+v 0.14913623 -0.17386139 0.10735376
+v 0.14930599 -0.16812414 0.09926128
+v 0.14879672 -0.16561610 0.09171354
+v 0.14837233 -0.15697016 0.07828102
+v 0.14545820 -0.14433375 0.05261300
+v 0.14367576 -0.14462219 0.04685722
+v -0.13834468 -0.12732240 0.04685728
+v -0.13831640 -0.16402157 0.10310326
+v -0.13828809 -0.17167391 0.11898719
+v -0.13831640 -0.17174603 0.12007670
+v 0.14936258 -0.17599283 0.11512370
+v 0.14896648 -0.17882140 0.12007667
+v 0.14831574 -0.17989512 0.11770412
+v 0.14857037 -0.17255526 0.10169116
+v 0.14825917 -0.16426189 0.08710463
+v 0.14279870 -0.14606451 0.04685721
+v -0.13797689 -0.13019902 0.04685727
+v -0.13814664 -0.17015146 0.11377616
+v -0.13743931 -0.16706646 0.10011426
+v -0.13789201 -0.16870911 0.10735378
+v -0.13738274 -0.17478291 0.11589783
+v -0.13811833 -0.17280373 0.12007670
+v 0.14851380 -0.18016757 0.12007667
+v 0.14511869 -0.18410189 0.12007665
+v 0.14095967 -0.18795606 0.11669342
+v 0.14432650 -0.18354096 0.11458609
+v 0.14766502 -0.17889349 0.11248592
+v 0.14673137 -0.17776365 0.10735375
+v 0.14455282 -0.17599277 0.09866631
+v 0.14763671 -0.17098473 0.09648014
+v 0.14257235 -0.17428602 0.09171351
+v 0.14025236 -0.17943029 0.09564147
+v 0.14141237 -0.14767510 0.04685721
+v -0.13616617 -0.13652920 0.04685725
+v -0.13565690 -0.16773950 0.09171353
+v -0.13622273 -0.17554408 0.10735376
+v -0.13752419 -0.17541593 0.12007669
+v -0.13435542 -0.18358906 0.12007666
+v 0.14135577 -0.18834871 0.12007664
+v 0.14016748 -0.18717880 0.11147522
+v 0.13626310 -0.19165802 0.12007663
+v 0.14285526 -0.18236304 0.10735373
+v 0.14149724 -0.18080051 0.10085251
+v 0.14059187 -0.14859659 0.04685720
+v 0.13872456 -0.18626532 0.10735372
+v 0.13671580 -0.18352488 0.09921822
+v 0.13450897 -0.18068028 0.09171349
+v 0.13261337 -0.17948635 0.08772816
+v -0.13260129 -0.14313180 0.04685722
+v -0.13240325 -0.17414179 0.09171351
+v -0.13361983 -0.17628124 0.09881684
+v -0.13274277 -0.18225086 0.10735373
+v -0.13319544 -0.18403776 0.11466492
+v -0.13149788 -0.18810832 0.12007664
+v 0.13711187 -0.18976696 0.11452155
+v 0.13487676 -0.18848487 0.10735371
+v 0.13315092 -0.18755538 0.10279495
+v 0.13286801 -0.19272373 0.12007662
+v 0.13654604 -0.15113666 0.04685719
+v 0.12865240 -0.18593676 0.09830789
+v 0.12865240 -0.18229888 0.09171348
+v 0.12092853 -0.18326043 0.09171348
+v 0.12092853 -0.18022353 0.08660998
+v 0.12865240 -0.15314789 0.04685719
+v -0.13127153 -0.14466226 0.04685722
+v -0.13129984 -0.17244304 0.08673903
+v -0.13172423 -0.18073641 0.10094567
+v -0.13045106 -0.17937420 0.09572749
+v -0.13030959 -0.18709867 0.11172610
+v -0.13115837 -0.18778779 0.11693712
+v -0.12883838 -0.18975096 0.12007663
+v 0.12865240 -0.19260352 0.11517382
+v 0.12865240 -0.18995925 0.10735370
+v 0.12865240 -0.18785185 0.10222152
+v 0.12865240 -0.19383753 0.12007662
+v 0.12092853 -0.18637746 0.09746926
+v 0.11317636 -0.18661784 0.09696032
+v 0.11317636 -0.18377326 0.09171347
+v 0.11317636 -0.18051200 0.08616558
+v 0.11317636 -0.17788375 0.08225911
+v 0.11317636 -0.15388507 0.04685718
+v -0.12835740 -0.14721035 0.04685721
+v -0.12476424 -0.14971037 0.04685720
+v -0.12739546 -0.17823635 0.09106839
+v -0.12530182 -0.18089664 0.09325458
+v -0.12674471 -0.18342072 0.09944043
+v -0.12861203 -0.18615313 0.10735372
+v -0.12306668 -0.18737909 0.10315334
+v -0.12476424 -0.18822045 0.10735371
+v -0.12731058 -0.18940638 0.11466490
+v -0.12691447 -0.19080866 0.12007663
+v 0.12092853 -0.19068842 0.10735370
+v 0.12092853 -0.19324455 0.11517382
+v 0.12092853 -0.18825249 0.10138288
+v 0.12092853 -0.19447856 0.12007662
+v 0.11317636 -0.18843678 0.10087397
+v -0.08798389 -0.18658580 0.09701767
+v -0.08798389 -0.18366909 0.09171348
+v -0.08798389 -0.18043187 0.08628743
+v -0.08798389 -0.17777960 0.08238813
+v -0.08798389 -0.15322802 0.04685719
+v -0.12385889 -0.15007896 0.04685720
+v -0.12213302 -0.17930205 0.08803639
+v -0.11893597 -0.18587265 0.09845842
+v -0.11893597 -0.18772365 0.10236488
+v -0.11893597 -0.18971886 0.10735370
+v -0.11893597 -0.19232308 0.11517382
+v -0.11865305 -0.19343688 0.12007662
+v 0.11317636 -0.19364519 0.11517382
+v 0.11317636 -0.19105701 0.10735370
+v 0.11442123 -0.19489522 0.12007661
+v 0.11317636 -0.19492728 0.11989742
+v -0.08798389 -0.18838069 0.10092415
+v -0.11121211 -0.18642554 0.09736890
+v -0.11121211 -0.18329249 0.09171348
+v -0.11121211 -0.18021552 0.08661715
+v -0.11121211 -0.15294757 0.04685719
+v -0.11938864 -0.15168154 0.04685719
+v -0.11698378 -0.17982289 0.08723358
+v -0.11930377 -0.18168990 0.09106837
+v -0.11121211 -0.18821242 0.10128254
+v -0.11121211 -0.19063233 0.10735370
+v -0.11121211 -0.19314840 0.11517382
+v -0.11299454 -0.19410196 0.12007662
+v -0.08798389 -0.19342083 0.11517382
+v -0.08798389 -0.19094482 0.10735370
+v 0.11317636 -0.19495932 0.12007661
+v -0.08798389 -0.19460676 0.12007662
+v -0.11605012 -0.15221039 0.04685719
+v -0.11121211 -0.19428625 0.12007662
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 7
+f 2 7 15
+f 2 15 14
+f 2 14 24
+f 2 24 33
+f 2 33 45
+f 2 45 55
+f 2 55 72
+f 2 72 83
+f 2 83 98
+f 2 98 103
+f 2 103 120
+f 2 120 140
+f 2 140 156
+f 2 156 168
+f 2 168 157
+f 2 157 141
+f 2 141 122
+f 2 122 121
+f 2 121 104
+f 2 104 88
+f 2 88 73
+f 2 73 56
+f 2 56 46
+f 2 46 34
+f 2 34 25
+f 2 25 16
+f 2 16 8
+f 2 8 5
+f 3 6 4
+f 4 6 7
+f 5 8 19
+f 5 19 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 9 19
+f 6 19 26
+f 6 26 28
+f 6 28 38
+f 6 38 49
+f 6 49 61
+f 6 61 76
+f 6 76 77
+f 6 77 93
+f 6 93 110
+f 6 110 130
+f 6 130 147
+f 6 147 163
+f 6 163 169
+f 6 169 167
+f 6 167 166
+f 6 166 150
+f 6 150 134
+f 6 134 114
+f 6 114 97
+f 6 97 80
+f 6 80 78
+f 6 78 63
+f 6 63 62
+f 6 62 51
+f 6 51 39
+f 6 39 29
+f 6 29 21
+f 6 21 20
+f 6 20 10
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 26 19
+f 18 25 27
+f 18 27 28
+f 18 28 26
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 25 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 33
+f 33 44 45
+f 33 43 44
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 36
+f 36 38 37
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 38
+f 39 50 40
+f 39 51 50
+f 40 42 41
+f 40 50 52
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 45
+f 43 45 44
+f 45 54 55
+f 46 56 47
+f 47 57 48
+f 47 56 58
+f 47 58 59
+f 47 59 57
+f 48 57 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 50 51 62
+f 50 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 69 70
+f 56 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 60
+f 60 76 61
+f 60 75 77
+f 60 77 76
+f 63 78 64
+f 64 79 65
+f 64 78 80
+f 64 80 79
+f 65 79 66
+f 66 79 81
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 71
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 71 83 72
+f 71 82 79
+f 71 79 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 83
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 77
+f 77 92 93
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 84
+f 79 82 81
+f 79 80 94
+f 80 97 95
+f 80 95 94
+f 83 87 98
+f 84 96 85
+f 85 96 86
+f 86 96 87
+f 87 96 99
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 98
+f 88 104 105
+f 88 105 89
+f 89 106 90
+f 89 105 107
+f 89 107 106
+f 90 106 91
+f 91 106 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 95 97 111
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 99
+f 97 114 111
+f 99 113 115
+f 99 115 101
+f 99 101 100
+f 101 115 116
+f 101 116 117
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 103
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 104 121 105
+f 105 121 107
+f 106 107 108
+f 107 121 122
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 109
+f 109 129 110
+f 110 129 130
+f 111 131 112
+f 111 114 134
+f 111 134 132
+f 111 132 131
+f 112 131 133
+f 112 133 113
+f 113 133 115
+f 115 133 116
+f 116 133 135
+f 116 135 136
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 122 141 142
+f 122 142 123
+f 123 142 124
+f 124 142 127
+f 124 127 125
+f 125 127 126
+f 127 142 143
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 146
+f 127 146 128
+f 128 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 147
+f 131 132 148
+f 131 148 149
+f 131 149 135
+f 131 135 133
+f 132 134 150
+f 132 150 151
+f 132 151 148
+f 135 149 152
+f 135 152 136
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 137 153 154
+f 137 154 138
+f 138 154 155
+f 138 155 139
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 141 157 142
+f 142 157 158
+f 142 158 159
+f 142 159 143
+f 143 159 154
+f 143 154 153
+f 143 153 144
+f 144 153 160
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 146
+f 146 161 162
+f 146 162 163
+f 146 163 147
+f 148 151 164
+f 148 164 165
+f 148 165 149
+f 149 165 152
+f 150 166 151
+f 151 166 167
+f 151 167 164
+f 152 165 160
+f 152 160 153
+f 154 159 158
+f 154 158 155
+f 155 158 156
+f 156 158 168
+f 157 168 158
+f 160 165 161
+f 161 165 162
+f 162 165 164
+f 162 164 167
+f 162 167 169
+f 162 169 163
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13509573 -0.03499327 0.06825365
+v 0.13512253 -0.11309964 0.06823902
+v 0.13509573 -0.03499327 0.06816763
+v 0.13506891 -0.03499330 0.07607377
+v 0.13506891 -0.06629702 0.07607366
+v 0.13461321 -0.11309983 0.12007691
+v 0.13426471 -0.11309956 0.04685733
+v 0.13445236 -0.03499324 0.06034751
+v 0.13405026 -0.07408843 0.04685748
+v 0.13351412 -0.03501613 0.04685762
+v 0.13458639 -0.08189546 0.10735410
+v 0.13359455 -0.03499341 0.10735427
+v 0.13297800 -0.03499344 0.11392718
+v 0.13233463 -0.03499346 0.12007720
+v -0.13870739 -0.11309983 0.12007691
+v -0.13868057 -0.11309956 0.04685733
+v 0.13367497 -0.03499321 0.05252738
+v 0.13027052 -0.03499319 0.04685762
+v -0.13870739 -0.03499346 0.12007720
+v -0.13873419 -0.03499324 0.06051954
+v -0.13870739 -0.11309964 0.06825336
+v -0.13870739 -0.10530806 0.05261314
+v -0.13870739 -0.09750123 0.04685739
+v -0.13870739 -0.03499319 0.04685762
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 18
+f 1 18 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 15
+f 2 15 21
+f 2 21 16
+f 2 16 7
+f 2 7 3
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 12 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 19
+f 6 19 15
+f 7 16 23
+f 7 23 24
+f 7 24 18
+f 7 18 10
+f 7 10 9
+f 8 10 17
+f 10 18 17
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 20 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,1216 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08800351 -0.20529658 -0.11163225
+v -0.04703426 -0.20491140 -0.11163225
+v -0.04703426 -0.20476469 -0.10934557
+v -0.08800351 -0.20478305 -0.10381774
+v -0.11120805 -0.20417775 -0.11163225
+v -0.11120805 -0.20408602 -0.11944676
+v -0.08800351 -0.20516817 -0.11944676
+v -0.04703426 -0.20476465 -0.11944676
+v -0.04703426 -0.20439788 -0.10381774
+v -0.04703426 -0.20337077 -0.09695768
+v -0.08800351 -0.20360922 -0.09620208
+v -0.10918831 -0.20329740 -0.09745479
+v -0.11154915 -0.20359085 -0.10419555
+v -0.12025646 -0.20249034 -0.11163224
+v -0.12022954 -0.20245362 -0.11944675
+v -0.11555273 -0.20291215 -0.12382129
+v -0.11118111 -0.20342569 -0.12676417
+v -0.10857790 -0.20313221 -0.13235164
+v -0.08800351 -0.20436110 -0.12726127
+v -0.04703426 -0.20415935 -0.12495470
+v -0.04703426 -0.20258211 -0.09331885
+v -0.08800351 -0.20280222 -0.09228487
+v -0.11120805 -0.20065627 -0.08818872
+v -0.11895486 -0.19922563 -0.08818871
+v -0.11895486 -0.20096805 -0.09600322
+v -0.11847911 -0.20223357 -0.10419554
+v -0.12669270 -0.19948236 -0.10381772
+v -0.12669270 -0.20003258 -0.11163223
+v -0.12669270 -0.19994083 -0.11944674
+v -0.12669270 -0.19926216 -0.12726125
+v -0.11846114 -0.20206842 -0.12676416
+v -0.11118111 -0.20192166 -0.13499623
+v -0.11120805 -0.19972066 -0.14291015
+v -0.08800351 -0.20058271 -0.14291016
+v -0.08800351 -0.20236185 -0.13704431
+v -0.08800351 -0.20331562 -0.13312713
+v -0.11895486 -0.20045434 -0.13507577
+v -0.04703426 -0.20333398 -0.13050241
+v -0.04703426 -0.20390257 -0.12726127
+v -0.04703426 -0.20230699 -0.09220534
+v -0.04703426 -0.20127988 -0.08836768
+v -0.08800351 -0.20166505 -0.08818872
+v -0.11120805 -0.19814350 -0.08035431
+v -0.11952039 -0.19654780 -0.07967824
+v -0.12247370 -0.19498880 -0.07661606
+v -0.12426004 -0.19590584 -0.08182574
+v -0.12669270 -0.19832687 -0.09600321
+v -0.13122589 -0.19563068 -0.09600320
+v -0.13182732 -0.19621756 -0.10381771
+v -0.13207866 -0.19649267 -0.11163222
+v -0.13201584 -0.19643760 -0.11944673
+v -0.13168369 -0.19608909 -0.12726124
+v -0.13116305 -0.19559384 -0.13324640
+v -0.12730311 -0.19729959 -0.13555297
+v -0.11895486 -0.19825333 -0.14291015
+v -0.11895486 -0.19603398 -0.14931287
+v -0.11153121 -0.19660257 -0.15130130
+v -0.10917036 -0.19539201 -0.15527814
+v -0.06479000 -0.20016085 -0.14291016
+v -0.04703426 -0.20203171 -0.13589102
+v -0.08800351 -0.19764803 -0.15072466
+v -0.04703426 -0.20234352 -0.13473774
+v -0.04703426 -0.20305885 -0.13197384
+v -0.12511281 -0.19630913 -0.14291014
+v -0.12356884 -0.19548374 -0.14790108
+v -0.04703426 -0.19856536 -0.08035431
+v -0.08800351 -0.19900555 -0.08035431
+v -0.11120805 -0.19588753 -0.07458787
+v -0.11731214 -0.19541064 -0.07566162
+v -0.12455626 -0.18840422 -0.06669379
+v -0.12696200 -0.18996323 -0.07236082
+v -0.12678246 -0.19350312 -0.07967823
+v -0.11120805 -0.19401670 -0.07069055
+v -0.11952039 -0.19359485 -0.07285793
+v -0.12051680 -0.18679018 -0.06148412
+v -0.12942159 -0.19429177 -0.08637922
+v -0.13074115 -0.19520883 -0.09158890
+v -0.12678246 -0.19658445 -0.08866592
+v -0.13422408 -0.19115535 -0.09600318
+v -0.13503197 -0.19115532 -0.10381769
+v -0.13535514 -0.19115529 -0.11163220
+v -0.13526536 -0.19115526 -0.11944671
+v -0.13476268 -0.19115523 -0.12726122
+v -0.13313790 -0.19181549 -0.13555295
+v -0.13281475 -0.19016473 -0.14291012
+v -0.13028334 -0.19486017 -0.13847596
+v -0.11895486 -0.19443826 -0.15323006
+v -0.11433190 -0.19487846 -0.15428394
+v -0.08800351 -0.19552041 -0.15555653
+v -0.11895486 -0.19154029 -0.15853915
+v -0.09577726 -0.16503661 -0.21335992
+v -0.08805737 -0.16562354 -0.21335992
+v -0.05705216 -0.20001412 -0.14291015
+v -0.04703426 -0.20043597 -0.14094163
+v -0.06479000 -0.19707944 -0.15072465
+v -0.04703426 -0.19979402 -0.14291015
+v -0.12898173 -0.19407147 -0.14291013
+v -0.12636954 -0.19256744 -0.15058545
+v -0.12628875 -0.18880740 -0.15802214
+v -0.12344316 -0.18767020 -0.16307274
+v -0.04703426 -0.19605260 -0.07444868
+v -0.08800351 -0.19625436 -0.07401123
+v -0.12696200 -0.18515779 -0.06434744
+v -0.12971782 -0.18662508 -0.06961678
+v -0.12286867 -0.17947197 -0.05293387
+v -0.12594765 -0.18086591 -0.05754701
+v -0.13139644 -0.18807405 -0.07482645
+v -0.08800351 -0.19427349 -0.07009402
+v -0.11120805 -0.19045847 -0.06472526
+v -0.11834446 -0.18897281 -0.06434745
+v -0.11535524 -0.18728542 -0.06074840
+v -0.11837138 -0.14653077 -0.01022238
+v -0.13233001 -0.18926621 -0.08035428
+v -0.13272498 -0.19148551 -0.08866590
+v -0.13560648 -0.18334192 -0.08035425
+v -0.13673752 -0.18334190 -0.08818865
+v -0.13733896 -0.18334187 -0.09600315
+v -0.13770700 -0.18343352 -0.11163217
+v -0.13767110 -0.18347016 -0.11944668
+v -0.13763519 -0.18262642 -0.12686350
+v -0.13703375 -0.18334172 -0.13507570
+v -0.13627972 -0.18334170 -0.14291009
+v -0.13473575 -0.18334167 -0.15072460
+v -0.13171961 -0.18855065 -0.15072462
+v -0.13082194 -0.18750517 -0.15507928
+v -0.05988877 -0.19513523 -0.15480092
+v -0.08800351 -0.16562354 -0.21335992
+v -0.10043612 -0.16406452 -0.21335991
+v -0.04703426 -0.19671262 -0.15022754
+v -0.12860472 -0.18585440 -0.16028893
+v -0.12638749 -0.18317652 -0.16611501
+v -0.11166586 -0.15845202 -0.21335989
+v -0.10427810 -0.16278061 -0.21335991
+v -0.04703426 -0.19403506 -0.07053148
+v -0.13074115 -0.17961866 -0.06056942
+v -0.12709665 -0.14304589 -0.01022237
+v -0.13066036 -0.14053310 -0.01022236
+v -0.13180937 -0.18106764 -0.06472523
+v -0.13317381 -0.18374547 -0.07236079
+v -0.04703426 -0.19304462 -0.06890097
+v -0.08800351 -0.19097203 -0.06472526
+v -0.10563357 -0.18765224 -0.06025130
+v -0.11120805 -0.18757888 -0.06035072
+v -0.11120805 -0.18447918 -0.05643351
+v -0.11795846 -0.14658580 -0.01022238
+v -0.13477164 -0.17554683 -0.06472520
+v -0.13679139 -0.17554680 -0.07253972
+v -0.13803913 -0.17688568 -0.08818863
+v -0.13779677 -0.17505155 -0.08031445
+v -0.13820969 -0.17833463 -0.09600314
+v -0.13829048 -0.17923335 -0.10133212
+v -0.13776086 -0.18258983 -0.10389720
+v -0.13830843 -0.17949011 -0.10656168
+v -0.13830843 -0.17954511 -0.11163216
+v -0.13831741 -0.17956342 -0.11944667
+v -0.13830843 -0.17952671 -0.12400016
+v -0.13824559 -0.17870134 -0.12920984
+v -0.13812890 -0.17761917 -0.13507568
+v -0.13788653 -0.17635358 -0.14291007
+v -0.13750952 -0.17486790 -0.15014793
+v -0.13597452 -0.17554649 -0.15853909
+v -0.13240183 -0.18328660 -0.15802212
+v -0.13155802 -0.18064542 -0.16394761
+v -0.04703426 -0.19478675 -0.15414474
+v -0.04703426 -0.19535533 -0.15299146
+v -0.08026567 -0.16507329 -0.21335992
+v -0.12933182 -0.17840773 -0.16917717
+v -0.11206083 -0.15806685 -0.21335989
+v -0.13287758 -0.13761681 -0.01022235
+v -0.13313790 -0.13724998 -0.01022234
+v -0.13330846 -0.13697486 -0.01022234
+v -0.04703426 -0.19001827 -0.06420827
+v -0.08800351 -0.18785400 -0.05997292
+v -0.08800351 -0.18477263 -0.05605571
+v -0.11120805 -0.14744785 -0.01022238
+v -0.11215957 -0.14733780 -0.01022238
+v -0.13738385 -0.12844605 -0.01022231
+v -0.13803016 -0.16920065 -0.07253970
+v -0.13747361 -0.12818927 -0.01022231
+v -0.13756337 -0.12780410 -0.01022231
+v -0.13830843 -0.12459433 -0.01022230
+v -0.13824559 -0.17079634 -0.07766984
+v -0.13835332 -0.17211691 -0.08287951
+v -0.13843410 -0.17620698 -0.10389718
+v -0.13841615 -0.17299728 -0.08818862
+v -0.13846104 -0.17442789 -0.09600312
+v -0.13848797 -0.17554666 -0.11163214
+v -0.13849695 -0.17554663 -0.11944665
+v -0.13845206 -0.17587675 -0.12686348
+v -0.13846104 -0.17373076 -0.13507567
+v -0.13838922 -0.17246517 -0.14291005
+v -0.13832639 -0.17180486 -0.14716528
+v -0.13812890 -0.16978727 -0.15237495
+v -0.13776984 -0.16740287 -0.15830045
+v -0.13620790 -0.16773298 -0.16637346
+v -0.13303019 -0.17569320 -0.16649279
+v -0.13167472 -0.17319873 -0.17184164
+v -0.04703426 -0.19278750 -0.15728644
+v -0.07533752 -0.16426628 -0.21335991
+v -0.11638756 -0.15280283 -0.21335987
+v -0.04703426 -0.18897282 -0.06263741
+v -0.04703426 -0.18746883 -0.06050979
+v -0.04703426 -0.18482767 -0.05708969
+v -0.04703426 -0.14746620 -0.01022238
+v -0.08800351 -0.14761292 -0.01022238
+v -0.13831741 -0.16402836 -0.06838387
+v -0.13846104 -0.12158633 -0.01022229
+v -0.13836230 -0.12516292 -0.01252888
+v -0.13838922 -0.16529389 -0.07253969
+v -0.13846104 -0.16800841 -0.08031443
+v -0.13860466 -0.16773327 -0.08818860
+v -0.13864955 -0.16773324 -0.09600310
+v -0.13868545 -0.16773312 -0.12726114
+v -0.13865853 -0.16773309 -0.13507565
+v -0.13856875 -0.16773307 -0.14291004
+v -0.13842513 -0.16740290 -0.15014790
+v -0.13836230 -0.16457828 -0.15553652
+v -0.13816481 -0.16206547 -0.16074619
+v -0.13773393 -0.15964438 -0.16597573
+v -0.13741974 -0.15153741 -0.17351183
+v -0.13575907 -0.15993781 -0.17418793
+v -0.13292247 -0.16776964 -0.17434705
+v -0.13141440 -0.16518346 -0.17909937
+v -0.11661197 -0.15239932 -0.21335987
+v -0.04703426 -0.19198048 -0.15853916
+v -0.07146860 -0.16219368 -0.21335991
+v -0.04703426 -0.18833050 -0.16388800
+v -0.04703426 -0.18943100 -0.16231714
+v -0.04703426 -0.01795684 -0.01022191
+v -0.13847899 -0.12112780 -0.01022228
+v -0.13856875 -0.15993818 -0.07253967
+v -0.13865853 -0.15993815 -0.08035417
+v -0.13868545 -0.15993813 -0.08818857
+v -0.13870340 -0.15993801 -0.11944660
+v -0.13870340 -0.15993798 -0.12726111
+v -0.13869443 -0.15993795 -0.13507562
+v -0.13867647 -0.15993793 -0.14291001
+v -0.13862262 -0.15993790 -0.15072452
+v -0.13844308 -0.15964441 -0.15830043
+v -0.13835332 -0.15685648 -0.16309252
+v -0.13832639 -0.14854775 -0.17044967
+v -0.13810198 -0.15375675 -0.16832205
+v -0.13783268 -0.14432920 -0.17494348
+v -0.13684525 -0.13651568 -0.18200235
+v -0.13594759 -0.14432917 -0.18200238
+v -0.13351493 -0.15287630 -0.18277791
+v -0.13249159 -0.15993779 -0.18078951
+v -0.11940370 -0.14432906 -0.21335984
+v -0.06647760 -0.15828694 -0.21335989
+v -0.04703426 -0.18236949 -0.17084746
+v -0.04703426 -0.18512072 -0.16780517
+v -0.04703426 -0.18609283 -0.16665189
+v -0.13873033 -0.01795684 -0.01022191
+v -0.04703426 -0.01795621 -0.18367220
+v -0.13865853 -0.11336934 -0.01022226
+v -0.13868545 -0.15212470 -0.07253964
+v -0.13869443 -0.14432960 -0.06472509
+v -0.13870340 -0.14432957 -0.07253961
+v -0.13870340 -0.15212465 -0.08818854
+v -0.13871238 -0.15212456 -0.11163206
+v -0.13871238 -0.15212450 -0.12726108
+v -0.13871238 -0.14432934 -0.13507556
+v -0.13869443 -0.13651580 -0.15072443
+v -0.13867647 -0.13651577 -0.15853895
+v -0.13865853 -0.14432926 -0.15853898
+v -0.13861364 -0.15212439 -0.15853901
+v -0.13841615 -0.15153744 -0.16597570
+v -0.13855978 -0.14432923 -0.16637337
+v -0.13838922 -0.14432921 -0.17102627
+v -0.13829946 -0.12503392 -0.17812488
+v -0.13823661 -0.13022458 -0.17721023
+v -0.13810198 -0.13651570 -0.17611662
+v -0.13754541 -0.12806025 -0.18124672
+v -0.13497811 -0.12090703 -0.18983669
+v -0.13434078 -0.12872051 -0.18983672
+v -0.13284167 -0.13651565 -0.19037362
+v -0.13254545 -0.14432915 -0.18852441
+v -0.12022954 -0.13657060 -0.21335981
+v -0.06645067 -0.15825026 -0.21335989
+v -0.04703426 -0.17692204 -0.17597758
+v -0.04703426 -0.17820595 -0.17482429
+v -0.04703426 -0.18121397 -0.17206041
+v -0.13873931 -0.01795682 -0.01626672
+v -0.13873033 -0.05095320 -0.01022203
+v -0.04703426 -0.07409950 -0.19709426
+v -0.06438605 -0.11492762 -0.21335973
+v -0.06537348 -0.11364372 -0.21335973
+v -0.07252783 -0.11151611 -0.21335972
+v -0.08026567 -0.11012215 -0.21335971
+v -0.08313819 -0.10975532 -0.21335971
+v -0.08800351 -0.10933346 -0.21335971
+v -0.08800351 -0.01795620 -0.18408977
+v -0.13868545 -0.10557420 -0.01022223
+v -0.13868545 -0.11311253 -0.01779816
+v -0.13870340 -0.10531739 -0.01779813
+v -0.13871238 -0.09752225 -0.01779810
+v -0.13872136 -0.08191363 -0.01779804
+v -0.13873033 -0.05849147 -0.03342697
+v -0.13873033 -0.02727384 -0.14290952
+v -0.13872136 -0.05069591 -0.15072412
+v -0.13871238 -0.06630450 -0.15853869
+v -0.13869443 -0.12090715 -0.15853889
+v -0.13868545 -0.11311199 -0.16637326
+v -0.13867647 -0.12090712 -0.16637328
+v -0.13865853 -0.12872060 -0.16637331
+v -0.13863159 -0.13651574 -0.16637334
+v -0.13845206 -0.13651572 -0.17219942
+v -0.13844308 -0.12806028 -0.17444630
+v -0.13850591 -0.12090709 -0.17418778
+v -0.13831741 -0.12090708 -0.17824417
+v -0.13766212 -0.11311193 -0.18228066
+v -0.13760826 -0.12090706 -0.18214148
+v -0.13522945 -0.11311190 -0.18983667
+v -0.13198890 -0.11311188 -0.19520542
+v -0.12022954 -0.13651557 -0.21335981
+v -0.06237529 -0.15186742 -0.21335987
+v -0.04703426 -0.17303362 -0.17913917
+v -0.04703426 -0.17417080 -0.17822450
+v -0.13873033 -0.01795636 -0.14290949
+v -0.13872136 -0.07435696 -0.01022211
+v -0.04703426 -0.08191297 -0.19874469
+v -0.06084926 -0.12090695 -0.21335975
+v -0.09573237 -0.11010381 -0.21335971
+v -0.11120805 -0.01795620 -0.18377162
+v -0.13870340 -0.09777906 -0.01022220
+v -0.13871238 -0.08996558 -0.01022217
+v -0.13872136 -0.01795633 -0.15072400
+v -0.13868545 -0.09752171 -0.16637320
+v -0.13853284 -0.11311196 -0.17418776
+v -0.13834434 -0.11311194 -0.17836345
+v -0.13765314 -0.10531679 -0.18226074
+v -0.13521150 -0.10531676 -0.18983664
+v -0.13197992 -0.10531674 -0.19516561
+v -0.11952039 -0.12877545 -0.21335978
+v -0.13168369 -0.09752160 -0.19482755
+v -0.06085824 -0.14819911 -0.21335985
+v -0.04703426 -0.16122166 -0.18691386
+v -0.04703426 -0.16378948 -0.18532312
+v -0.04703426 -0.16723770 -0.18311597
+v -0.04703426 -0.16899849 -0.18198258
+v -0.04703426 -0.08970811 -0.20009685
+v -0.05945789 -0.12683126 -0.21335978
+v -0.09803038 -0.11037893 -0.21335972
+v -0.11272509 -0.01795621 -0.18363243
+v -0.10466409 -0.11124099 -0.21335972
+v -0.11116316 -0.11309348 -0.21335973
+v -0.13861364 -0.01795630 -0.15702731
+v -0.13859569 -0.01947864 -0.15853852
+v -0.13863159 -0.06630447 -0.16637308
+v -0.13865853 -0.07409961 -0.16637311
+v -0.13867647 -0.08970823 -0.16637317
+v -0.13853284 -0.10531682 -0.17418773
+v -0.13833536 -0.10531680 -0.17834354
+v -0.13831741 -0.09752167 -0.17822422
+v -0.13829946 -0.09260614 -0.17814465
+v -0.13759030 -0.09752165 -0.18214140
+v -0.13485244 -0.09752162 -0.18983661
+v -0.13712351 -0.08191303 -0.18200215
+v -0.11951141 -0.12872043 -0.21335978
+v -0.13118101 -0.08970813 -0.19431052
+v -0.13078603 -0.08486597 -0.19393271
+v -0.13420611 -0.08970814 -0.18983658
+v -0.05994263 -0.14449413 -0.21335984
+v -0.04703426 -0.14405399 -0.19574240
+v -0.04703426 -0.14504443 -0.19536461
+v -0.04703426 -0.15395843 -0.19097022
+v -0.04703426 -0.09774168 -0.20107121
+v -0.05917961 -0.12859205 -0.21335978
+v -0.11895486 -0.01795621 -0.18305579
+v -0.11132474 -0.11314850 -0.21335973
+v -0.13858671 -0.01795630 -0.15853852
+v -0.13857773 -0.05849098 -0.16637305
+v -0.13847002 -0.08191306 -0.17323320
+v -0.13850591 -0.09752168 -0.17418770
+v -0.13844308 -0.08989161 -0.17484386
+v -0.13828150 -0.08739716 -0.17786624
+v -0.13760826 -0.08989158 -0.18124658
+v -0.13658493 -0.07409955 -0.18200212
+v -0.13822765 -0.08191305 -0.17715039
+v -0.13769802 -0.01795627 -0.16601499
+v -0.13750952 -0.01795627 -0.16677060
+v -0.11745577 -0.12098032 -0.21335975
+v -0.13290451 -0.08211476 -0.19035353
+v -0.13291349 -0.07409953 -0.18870312
+v -0.13140542 -0.01795623 -0.17772681
+v -0.13089376 -0.01795622 -0.17836310
+v -0.13577703 -0.06630441 -0.18200209
+v -0.05891031 -0.13651557 -0.21335981
+v -0.04703426 -0.12872048 -0.19969931
+v -0.04703426 -0.13611212 -0.19822789
+v -0.04703426 -0.13822139 -0.19759161
+v -0.04703426 -0.10493155 -0.20148881
+v -0.04703426 -0.10531672 -0.20150869
+v -0.12680939 -0.01795622 -0.18062991
+v -0.11146837 -0.11322187 -0.21335973
+v -0.11513981 -0.11635826 -0.21335974
+v -0.13838024 -0.01795628 -0.16287328
+v -0.13838024 -0.05849096 -0.17076746
+v -0.13842513 -0.06630445 -0.17132426
+v -0.13476268 -0.01795625 -0.17269610
+v -0.11739293 -0.12077856 -0.21335975
+v -0.13389194 -0.01795624 -0.17432661
+v -0.12796738 -0.01795622 -0.17999362
+v -0.04703426 -0.11311186 -0.20146895
+v -0.04703426 -0.12035675 -0.20087244
+v -0.04703426 -0.12098036 -0.20081280
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 20
+f 2 20 39
+f 2 39 38
+f 2 38 63
+f 2 63 62
+f 2 62 60
+f 2 60 94
+f 2 94 96
+f 2 96 129
+f 2 129 165
+f 2 165 164
+f 2 164 198
+f 2 198 225
+f 2 225 228
+f 2 228 227
+f 2 227 252
+f 2 252 251
+f 2 251 250
+f 2 250 282
+f 2 282 281
+f 2 281 280
+f 2 280 318
+f 2 318 317
+f 2 317 340
+f 2 340 339
+f 2 339 338
+f 2 338 337
+f 2 337 366
+f 2 366 365
+f 2 365 364
+f 2 364 391
+f 2 391 390
+f 2 390 389
+f 2 389 406
+f 2 406 405
+f 2 405 404
+f 2 404 393
+f 2 393 392
+f 2 392 367
+f 2 367 341
+f 2 341 321
+f 2 321 285
+f 2 285 254
+f 2 254 229
+f 2 229 204
+f 2 204 203
+f 2 203 202
+f 2 202 201
+f 2 201 172
+f 2 172 140
+f 2 140 134
+f 2 134 101
+f 2 101 66
+f 2 66 41
+f 2 41 40
+f 2 40 21
+f 2 21 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 31 37
+f 18 37 32
+f 19 36 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 27 26
+f 25 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 37
+f 30 37 31
+f 32 37 33
+f 33 37 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 34 58 61
+f 34 61 59
+f 35 60 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 38
+f 37 54 64
+f 37 64 65
+f 37 65 55
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 45
+f 43 45 44
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 45 69 73
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 70
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 47
+f 46 72 76
+f 47 78 77
+f 47 77 48
+f 48 79 49
+f 48 77 79
+f 49 80 50
+f 49 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 64
+f 55 65 56
+f 56 65 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 58
+f 58 89 61
+f 58 88 90
+f 58 90 91
+f 58 91 92
+f 58 92 89
+f 59 93 60
+f 59 61 93
+f 60 93 94
+f 61 89 95
+f 61 95 96
+f 61 96 93
+f 64 86 65
+f 65 86 97
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 87
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 68
+f 68 102 73
+f 68 73 69
+f 70 103 104
+f 70 104 71
+f 70 75 105
+f 70 105 106
+f 70 106 103
+f 71 104 107
+f 71 107 72
+f 72 107 76
+f 73 108 109
+f 73 109 110
+f 73 110 74
+f 73 102 108
+f 74 110 75
+f 75 111 112
+f 75 112 105
+f 75 110 111
+f 76 107 77
+f 77 107 113
+f 77 113 114
+f 77 114 79
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 80
+f 80 116 117
+f 80 117 81
+f 81 118 119
+f 81 119 82
+f 81 117 118
+f 82 119 120
+f 82 120 121
+f 82 121 83
+f 83 121 122
+f 83 122 84
+f 84 122 85
+f 85 122 123
+f 85 123 124
+f 85 124 86
+f 86 124 125
+f 86 125 97
+f 87 100 90
+f 87 90 88
+f 89 126 95
+f 89 92 127
+f 89 127 126
+f 90 100 128
+f 90 128 91
+f 91 128 133
+f 91 133 132
+f 91 132 168
+f 91 168 200
+f 91 200 224
+f 91 224 248
+f 91 248 278
+f 91 278 315
+f 91 315 334
+f 91 334 359
+f 91 359 382
+f 91 382 401
+f 91 401 396
+f 91 396 395
+f 91 395 370
+f 91 370 346
+f 91 346 345
+f 91 345 343
+f 91 343 323
+f 91 323 291
+f 91 291 290
+f 91 290 289
+f 91 289 288
+f 91 288 287
+f 91 287 286
+f 91 286 322
+f 91 322 342
+f 91 342 368
+f 91 368 388
+f 91 388 363
+f 91 363 336
+f 91 336 316
+f 91 316 279
+f 91 279 249
+f 91 249 226
+f 91 226 199
+f 91 199 166
+f 91 166 127
+f 91 127 92
+f 93 96 94
+f 95 126 129
+f 95 129 96
+f 97 125 98
+f 98 125 99
+f 99 125 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 133
+f 100 133 128
+f 101 134 108
+f 101 108 102
+f 103 106 135
+f 103 135 104
+f 104 135 107
+f 105 112 136
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 137 135
+f 107 135 138
+f 107 138 139
+f 107 139 113
+f 108 134 140
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 111
+f 109 111 110
+f 111 143 144
+f 111 144 112
+f 112 145 176
+f 112 176 175
+f 112 175 205
+f 112 205 204
+f 112 204 229
+f 112 229 253
+f 112 253 284
+f 112 284 320
+f 112 320 326
+f 112 326 325
+f 112 325 293
+f 112 293 255
+f 112 255 230
+f 112 230 207
+f 112 207 181
+f 112 181 180
+f 112 180 179
+f 112 179 177
+f 112 177 171
+f 112 171 170
+f 112 170 169
+f 112 169 137
+f 112 137 136
+f 112 144 145
+f 113 115 114
+f 113 139 115
+f 115 139 146
+f 115 146 147
+f 115 147 116
+f 116 148 117
+f 116 147 149
+f 116 149 148
+f 117 148 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 153
+f 118 153 154
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 119
+f 119 156 120
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 121
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 122 159 160
+f 122 160 161
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 124
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 130
+f 126 164 165
+f 126 165 129
+f 126 127 164
+f 127 166 164
+f 130 163 131
+f 131 163 167
+f 131 167 132
+f 132 167 163
+f 132 163 168
+f 135 137 169
+f 135 169 170
+f 135 170 171
+f 135 171 138
+f 138 146 139
+f 138 171 146
+f 140 172 141
+f 141 172 173
+f 141 173 142
+f 142 173 174
+f 142 174 144
+f 142 144 143
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 146 171 177
+f 146 177 147
+f 147 178 149
+f 147 177 179
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 178
+f 148 149 182
+f 148 182 183
+f 148 183 150
+f 149 178 182
+f 150 183 151
+f 151 184 153
+f 151 153 152
+f 151 183 185
+f 151 185 186
+f 151 186 184
+f 153 187 188
+f 153 188 155
+f 153 155 154
+f 153 184 187
+f 155 188 156
+f 156 189 190
+f 156 190 191
+f 156 191 157
+f 156 188 189
+f 157 191 192
+f 157 192 158
+f 158 192 159
+f 159 192 160
+f 160 192 193
+f 160 193 194
+f 160 194 161
+f 161 163 162
+f 161 194 195
+f 161 195 196
+f 161 196 163
+f 163 196 197
+f 163 197 168
+f 164 166 199
+f 164 199 198
+f 168 197 200
+f 172 201 173
+f 173 201 202
+f 173 202 203
+f 173 203 174
+f 174 203 204
+f 174 204 205
+f 174 205 175
+f 178 206 182
+f 178 181 206
+f 181 207 208
+f 181 208 206
+f 182 206 183
+f 183 206 209
+f 183 209 210
+f 183 210 185
+f 184 186 187
+f 185 210 211
+f 185 211 186
+f 186 211 212
+f 186 212 187
+f 187 212 213
+f 187 213 188
+f 188 213 214
+f 188 214 189
+f 189 214 190
+f 190 214 215
+f 190 215 191
+f 191 215 192
+f 192 215 216
+f 192 216 217
+f 192 217 193
+f 193 217 218
+f 193 218 194
+f 194 218 219
+f 194 219 195
+f 195 220 221
+f 195 221 222
+f 195 222 196
+f 195 219 220
+f 196 222 197
+f 197 222 223
+f 197 223 224
+f 197 224 200
+f 198 199 225
+f 199 226 227
+f 199 227 228
+f 199 228 225
+f 206 208 207
+f 206 207 209
+f 207 230 209
+f 209 231 210
+f 209 230 231
+f 210 231 211
+f 211 232 212
+f 211 231 232
+f 212 232 233
+f 212 233 213
+f 213 233 234
+f 213 234 235
+f 213 235 236
+f 213 236 237
+f 213 237 214
+f 214 237 238
+f 214 238 215
+f 215 238 216
+f 216 238 239
+f 216 239 217
+f 217 239 240
+f 217 240 218
+f 218 240 241
+f 218 241 242
+f 218 242 219
+f 219 242 220
+f 220 243 244
+f 220 244 245
+f 220 245 221
+f 220 242 241
+f 220 241 243
+f 221 245 246
+f 221 246 247
+f 221 247 222
+f 222 247 223
+f 223 247 224
+f 224 247 248
+f 226 249 250
+f 226 250 251
+f 226 251 252
+f 226 252 227
+f 229 254 292
+f 229 292 324
+f 229 324 344
+f 229 344 369
+f 229 369 394
+f 229 394 403
+f 229 403 386
+f 229 386 385
+f 229 385 402
+f 229 402 400
+f 229 400 381
+f 229 381 380
+f 229 380 397
+f 229 397 371
+f 229 371 347
+f 229 347 327
+f 229 327 319
+f 229 319 283
+f 229 283 253
+f 230 255 231
+f 231 255 232
+f 232 256 233
+f 232 255 256
+f 233 256 257
+f 233 257 258
+f 233 258 259
+f 233 259 234
+f 234 260 261
+f 234 261 235
+f 234 259 260
+f 235 261 262
+f 235 262 236
+f 236 262 263
+f 236 263 237
+f 237 263 264
+f 237 264 265
+f 237 265 238
+f 238 265 266
+f 238 266 239
+f 239 266 267
+f 239 267 240
+f 240 267 241
+f 241 267 268
+f 241 268 269
+f 241 269 270
+f 241 270 271
+f 241 271 272
+f 241 272 243
+f 243 272 244
+f 244 272 273
+f 244 273 274
+f 244 274 275
+f 244 275 245
+f 245 275 276
+f 245 276 277
+f 245 277 246
+f 246 277 248
+f 246 248 247
+f 248 277 276
+f 248 276 275
+f 248 275 278
+f 249 279 280
+f 249 280 281
+f 249 281 282
+f 249 282 250
+f 253 283 284
+f 254 285 286
+f 254 286 287
+f 254 287 288
+f 254 288 289
+f 254 289 290
+f 254 290 291
+f 254 291 292
+f 255 293 294
+f 255 294 256
+f 256 294 257
+f 257 294 295
+f 257 295 258
+f 258 260 259
+f 258 295 296
+f 258 296 260
+f 260 296 297
+f 260 297 284
+f 260 284 298
+f 260 298 283
+f 260 283 261
+f 261 283 299
+f 261 299 262
+f 262 299 300
+f 262 300 301
+f 262 301 302
+f 262 302 263
+f 263 302 303
+f 263 303 304
+f 263 304 264
+f 264 304 305
+f 264 305 265
+f 265 305 306
+f 265 306 266
+f 266 306 268
+f 266 268 267
+f 268 306 307
+f 268 307 269
+f 269 307 270
+f 270 307 308
+f 270 308 309
+f 270 309 310
+f 270 310 311
+f 270 311 312
+f 270 312 273
+f 270 273 271
+f 271 273 272
+f 273 312 274
+f 274 313 314
+f 274 314 278
+f 274 278 275
+f 274 312 313
+f 278 314 315
+f 279 316 317
+f 279 317 318
+f 279 318 280
+f 283 319 299
+f 283 298 284
+f 284 297 320
+f 285 321 322
+f 285 322 286
+f 291 323 324
+f 291 324 292
+f 293 325 295
+f 293 295 294
+f 295 325 296
+f 296 325 326
+f 296 326 320
+f 296 320 297
+f 299 319 327
+f 299 327 301
+f 299 301 300
+f 301 327 328
+f 301 328 303
+f 301 303 302
+f 303 328 352
+f 303 352 329
+f 303 329 304
+f 304 329 305
+f 305 329 309
+f 305 309 306
+f 306 309 307
+f 307 309 308
+f 309 329 330
+f 309 330 310
+f 310 330 311
+f 311 330 353
+f 311 353 331
+f 311 331 313
+f 311 313 312
+f 313 332 314
+f 313 331 332
+f 314 332 333
+f 314 333 315
+f 315 333 335
+f 315 335 334
+f 316 336 337
+f 316 337 338
+f 316 338 339
+f 316 339 340
+f 316 340 317
+f 321 341 322
+f 322 341 342
+f 323 343 324
+f 324 343 345
+f 324 345 346
+f 324 346 344
+f 327 347 348
+f 327 348 349
+f 327 349 350
+f 327 350 351
+f 327 351 328
+f 328 351 352
+f 329 352 330
+f 330 352 353
+f 331 353 354
+f 331 354 355
+f 331 355 356
+f 331 356 332
+f 332 357 333
+f 332 356 358
+f 332 358 357
+f 333 357 335
+f 334 335 360
+f 334 360 361
+f 334 361 359
+f 335 357 362
+f 335 362 360
+f 336 363 364
+f 336 364 365
+f 336 365 366
+f 336 366 337
+f 341 367 342
+f 342 367 368
+f 344 346 369
+f 346 370 369
+f 347 371 348
+f 348 371 349
+f 349 372 373
+f 349 373 374
+f 349 374 352
+f 349 352 350
+f 349 371 372
+f 350 352 351
+f 352 374 354
+f 352 354 353
+f 354 374 375
+f 354 375 355
+f 355 375 376
+f 355 376 356
+f 356 376 377
+f 356 377 358
+f 357 358 378
+f 357 378 362
+f 358 377 376
+f 358 376 379
+f 358 379 380
+f 358 380 381
+f 358 381 378
+f 359 361 382
+f 360 362 383
+f 360 383 361
+f 361 383 384
+f 361 384 385
+f 361 385 386
+f 361 386 382
+f 362 384 383
+f 362 378 387
+f 362 387 384
+f 363 388 389
+f 363 389 390
+f 363 390 391
+f 363 391 364
+f 367 392 368
+f 368 392 393
+f 368 393 388
+f 369 370 395
+f 369 395 396
+f 369 396 394
+f 371 397 398
+f 371 398 399
+f 371 399 372
+f 372 399 373
+f 373 399 376
+f 373 376 375
+f 373 375 374
+f 376 399 398
+f 376 398 397
+f 376 397 379
+f 378 381 387
+f 379 397 380
+f 381 400 387
+f 382 386 401
+f 384 387 402
+f 384 402 385
+f 386 403 401
+f 387 400 402
+f 388 393 404
+f 388 404 405
+f 388 405 406
+f 388 406 389
+f 394 396 401
+f 394 401 403
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05902602 -0.20548023 -0.11162019
+v 0.06524676 -0.20514979 -0.11162019
+v 0.06524676 -0.20476431 -0.10534720
+v 0.06524676 -0.20465416 -0.10381173
+v 0.05902602 -0.20491118 -0.10381173
+v -0.01834852 -0.20533337 -0.11162019
+v -0.01834852 -0.20514976 -0.11944737
+v 0.05902602 -0.20524154 -0.11944737
+v 0.06524676 -0.20492947 -0.11944737
+v 0.06524676 -0.20379137 -0.09804433
+v 0.05979537 -0.20353438 -0.09521681
+v 0.00751260 -0.20294694 -0.09175262
+v -0.01557887 -0.20292859 -0.09182753
+v -0.03829665 -0.20291023 -0.09190243
+v -0.01834852 -0.20476432 -0.10381173
+v -0.04156088 -0.20465416 -0.10381173
+v -0.04156088 -0.20514979 -0.11162019
+v -0.04156088 -0.20500290 -0.11944737
+v -0.04156088 -0.20412170 -0.12725583
+v -0.01834852 -0.20421348 -0.12725583
+v 0.05902602 -0.20425021 -0.12725583
+v 0.06524676 -0.20472753 -0.12098285
+v 0.06524676 -0.20351603 -0.09632160
+v 0.06288376 -0.20285516 -0.09208968
+v 0.05772912 -0.20291023 -0.09184625
+v 0.03281320 -0.20292859 -0.09179008
+v 0.00939201 -0.20294694 -0.09175262
+v 0.05902602 -0.19914694 -0.08034889
+v -0.04703426 -0.20230442 -0.09220202
+v -0.04703426 -0.20257979 -0.09330682
+v -0.04703426 -0.20336916 -0.09695826
+v -0.04115423 -0.20344260 -0.09575985
+v -0.04156088 -0.19885322 -0.08034889
+v -0.04703426 -0.20127641 -0.08836333
+v -0.04703426 -0.20476430 -0.10931697
+v -0.04703426 -0.20491115 -0.11162019
+v -0.04703426 -0.20439716 -0.10381173
+v -0.04703426 -0.20476426 -0.11944737
+v -0.04703426 -0.20415843 -0.12497134
+v -0.04703426 -0.20390141 -0.12725583
+v -0.04703426 -0.20333231 -0.13049531
+v -0.04703426 -0.20305695 -0.13197461
+v -0.04156088 -0.20314873 -0.13233039
+v -0.03624139 -0.20316708 -0.13233039
+v -0.01834852 -0.20320380 -0.13244274
+v 0.05902602 -0.20322216 -0.13266745
+v 0.06524676 -0.20311200 -0.13216186
+v 0.06524676 -0.20382798 -0.12781759
+v 0.06524676 -0.20276337 -0.09246418
+v 0.06524676 -0.20201071 -0.08971156
+v 0.05979537 -0.20195564 -0.08881274
+v 0.06524676 -0.20157013 -0.08832588
+v 0.06524676 -0.19885322 -0.08034889
+v 0.06524676 -0.19674210 -0.07542412
+v 0.05902602 -0.19635661 -0.07386992
+v 0.00486384 -0.19630153 -0.07394482
+v -0.04156088 -0.19620975 -0.07415080
+v -0.04703426 -0.19778849 -0.07853253
+v -0.04703426 -0.19855950 -0.08034889
+v -0.04703426 -0.20235935 -0.13474594
+v -0.04156088 -0.20208397 -0.13624397
+v 0.05902602 -0.20219413 -0.13658103
+v 0.06524676 -0.20215740 -0.13534515
+v 0.06524676 -0.19619138 -0.07415080
+v 0.06524676 -0.19461263 -0.07100493
+v 0.05902602 -0.19431891 -0.06995631
+v 0.00486384 -0.19428220 -0.07003122
+v -0.04703426 -0.19604452 -0.07445040
+v -0.04156088 -0.19417205 -0.07023720
+v -0.04703426 -0.19404354 -0.07053680
+v -0.04703426 -0.19545708 -0.07328943
+v -0.04703426 -0.20202890 -0.13588819
+v -0.04703426 -0.20043176 -0.14094402
+v -0.04703426 -0.19980760 -0.14291018
+v -0.04156088 -0.19991774 -0.14291018
+v 0.05902602 -0.20000952 -0.14291018
+v 0.06524676 -0.19975253 -0.14291018
+v 0.06524676 -0.19420877 -0.07023720
+v 0.06524676 -0.19145512 -0.06574311
+v 0.05902602 -0.19108797 -0.06471322
+v 0.00486384 -0.19099619 -0.06471322
+v -0.01834852 -0.19090441 -0.06471322
+v -0.04156088 -0.19075755 -0.06471322
+v -0.04703426 -0.19303389 -0.06890770
+v -0.04703426 -0.19672348 -0.15023177
+v -0.04156088 -0.19679691 -0.15036283
+v 0.05902602 -0.19676018 -0.15019431
+v 0.06524676 -0.19668675 -0.14998834
+v 0.06524676 -0.19081261 -0.06471322
+v 0.05902602 -0.18793047 -0.05988208
+v -0.01834852 -0.18782033 -0.06001315
+v -0.04156088 -0.18772855 -0.06016295
+v -0.04703426 -0.18897686 -0.06263470
+v -0.04703426 -0.19002324 -0.06420763
+v -0.04703426 -0.19534664 -0.15300312
+v -0.04156088 -0.19485097 -0.15427643
+v 0.05902602 -0.19475919 -0.15408918
+v 0.06524676 -0.19630125 -0.15075608
+v 0.06524676 -0.18774690 -0.06010678
+v 0.06524676 -0.18464446 -0.05621190
+v 0.05902602 -0.18480967 -0.05596847
+v -0.01834852 -0.18479132 -0.05609955
+v -0.04703426 -0.18747153 -0.06050001
+v -0.04156088 -0.18460774 -0.05626808
+v -0.04703426 -0.14747032 -0.01022238
+v -0.04703426 -0.18055071 -0.05171780
+v -0.04703426 -0.18482803 -0.05709199
+v -0.04703426 -0.19477754 -0.15414536
+v -0.04703426 -0.19279490 -0.15729119
+v -0.04156088 -0.19207896 -0.15854579
+v 0.05902602 -0.19187702 -0.15854578
+v 0.06524676 -0.19464904 -0.15390191
+v 0.06524676 -0.19171180 -0.15854578
+v 0.06524676 -0.14765389 -0.01022238
+v 0.06396085 -0.14772732 -0.01022238
+v 0.05902602 -0.14791090 -0.01022238
+v -0.01834852 -0.14769061 -0.01022238
+v -0.04156088 -0.14761718 -0.01022238
+v -0.04703426 -0.01793850 -0.01022191
+v -0.04703426 -0.19196880 -0.15854579
+v -0.04703426 -0.18941707 -0.16230958
+v -0.04703426 -0.18833396 -0.16388249
+v -0.04156088 -0.18838904 -0.16390121
+v 0.05902602 -0.18826053 -0.16373269
+v 0.06524676 -0.18822382 -0.16369524
+v 0.06524676 -0.01793850 -0.01022191
+v -0.04703426 -0.01793787 -0.18367453
+v -0.04703426 -0.18609432 -0.16665383
+v -0.04703426 -0.18512135 -0.16779607
+v 0.06524676 -0.18484599 -0.16760882
+v 0.06524676 -0.01793787 -0.18373072
+v -0.04307760 -0.01793786 -0.18382433
+v -0.04703426 -0.07409397 -0.19710078
+v -0.04703426 -0.18236769 -0.17084829
+v 0.06524676 -0.18093579 -0.17176582
+v 0.06524676 -0.07257028 -0.19661393
+v 0.05902602 -0.01793786 -0.18397414
+v -0.04156088 -0.01793786 -0.18386179
+v -0.04156088 -0.07409397 -0.19713823
+v -0.04703426 -0.08191434 -0.19872992
+v -0.04703426 -0.18121115 -0.17206545
+v -0.04703426 -0.17820048 -0.17483676
+v -0.04703426 -0.17693379 -0.17597902
+v 0.06524676 -0.17656664 -0.17567940
+v 0.06524676 -0.07409397 -0.19696971
+v 0.00486384 -0.01793786 -0.18397414
+v 0.05902602 -0.07409397 -0.19704462
+v -0.04703426 -0.08971635 -0.20011562
+v 0.06524676 -0.08037230 -0.19826179
+v 0.06524676 -0.08191434 -0.19854266
+v -0.04703426 -0.17418014 -0.17822603
+v 0.06524676 -0.17267480 -0.17888142
+v 0.06524676 -0.08817431 -0.19957257
+v 0.06524676 -0.08971636 -0.19979729
+v -0.04703426 -0.09773865 -0.20107064
+v -0.04703426 -0.17302359 -0.17914358
+v -0.04703426 -0.16900325 -0.18197109
+v 0.06524676 -0.16773658 -0.18213961
+v 0.06524676 -0.09597631 -0.20043396
+v 0.06524676 -0.09751836 -0.20056507
+v -0.04703426 -0.10532037 -0.20152008
+v -0.04703426 -0.16724091 -0.18311332
+v -0.04703426 -0.16378966 -0.18532288
+v -0.04703426 -0.16121957 -0.18691453
+v 0.06524676 -0.16265149 -0.18526672
+v 0.06524676 -0.10377833 -0.20067743
+v -0.04703426 -0.11310403 -0.20146394
+v 0.06524676 -0.10532037 -0.20069617
+v -0.04703426 -0.15394993 -0.19095917
+v 0.06524676 -0.15874129 -0.18736393
+v 0.06524676 -0.11159870 -0.20049021
+v 0.06524676 -0.11310403 -0.20041532
+v -0.04703426 -0.12090605 -0.20082728
+v -0.04703426 -0.14504642 -0.19537831
+v 0.06524676 -0.15213251 -0.19049103
+v 0.06524676 -0.11938237 -0.19977867
+v 0.06524676 -0.12090606 -0.19961014
+v -0.04703426 -0.12870807 -0.19970381
+v -0.04703426 -0.14405511 -0.19575283
+v 0.06524676 -0.14616624 -0.19296276
+v 0.06524676 -0.12718438 -0.19848666
+v 0.06524676 -0.12870807 -0.19820578
+v -0.04703426 -0.13610622 -0.19822454
+v 0.06524676 -0.13651009 -0.19625839
+v 0.06524676 -0.14225607 -0.19442332
+v -0.04703426 -0.13821735 -0.19758788
+v 0.06524676 -0.13498642 -0.19665162
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 22
+f 2 22 48
+f 2 48 47
+f 2 47 63
+f 2 63 77
+f 2 77 88
+f 2 88 98
+f 2 98 112
+f 2 112 113
+f 2 113 125
+f 2 125 130
+f 2 130 135
+f 2 135 144
+f 2 144 152
+f 2 152 158
+f 2 158 165
+f 2 165 170
+f 2 170 175
+f 2 175 180
+f 2 180 185
+f 2 185 184
+f 2 184 187
+f 2 187 182
+f 2 182 181
+f 2 181 177
+f 2 177 176
+f 2 176 172
+f 2 172 171
+f 2 171 168
+f 2 168 166
+f 2 166 160
+f 2 160 159
+f 2 159 154
+f 2 154 153
+f 2 153 150
+f 2 150 149
+f 2 149 145
+f 2 145 136
+f 2 136 131
+f 2 131 126
+f 2 126 114
+f 2 114 100
+f 2 100 99
+f 2 99 89
+f 2 89 79
+f 2 79 78
+f 2 78 65
+f 2 65 64
+f 2 64 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 50
+f 2 50 49
+f 2 49 23
+f 2 23 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 10 23 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 11 23 24
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 14 16 15
+f 14 28 33
+f 14 33 34
+f 14 34 29
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 32 31
+f 16 31 37
+f 16 37 35
+f 17 36 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 19 40 41
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 22
+f 23 49 24
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 51 26
+f 26 51 27
+f 27 51 28
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 33
+f 28 51 52
+f 29 34 59
+f 29 59 58
+f 29 58 68
+f 29 68 71
+f 29 71 70
+f 29 70 84
+f 29 84 94
+f 29 94 93
+f 29 93 103
+f 29 103 107
+f 29 107 106
+f 29 106 105
+f 29 105 119
+f 29 119 127
+f 29 127 133
+f 29 133 140
+f 29 140 148
+f 29 148 155
+f 29 155 161
+f 29 161 167
+f 29 167 173
+f 29 173 178
+f 29 178 183
+f 29 183 186
+f 29 186 179
+f 29 179 174
+f 29 174 169
+f 29 169 164
+f 29 164 163
+f 29 163 162
+f 29 162 157
+f 29 157 156
+f 29 156 151
+f 29 151 143
+f 29 143 142
+f 29 142 141
+f 29 141 134
+f 29 134 129
+f 29 129 128
+f 29 128 122
+f 29 122 121
+f 29 121 120
+f 29 120 109
+f 29 109 108
+f 29 108 95
+f 29 95 85
+f 29 85 74
+f 29 74 73
+f 29 73 72
+f 29 72 60
+f 29 60 42
+f 29 42 41
+f 29 41 40
+f 29 40 39
+f 29 39 38
+f 29 38 36
+f 29 36 35
+f 29 35 37
+f 29 37 31
+f 29 31 30
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 42 60 43
+f 43 45 44
+f 43 60 61
+f 43 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 50 52 51
+f 54 64 55
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 55 64 65
+f 56 67 57
+f 57 68 58
+f 57 67 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 68
+f 60 72 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 61 72 73
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 65 78 66
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 66 78 79
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 79 89 80
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 82 91 83
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 85 95 86
+f 86 95 96
+f 86 96 87
+f 87 96 97
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 89 99 90
+f 90 99 100
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 91
+f 91 102 92
+f 92 103 93
+f 92 102 104
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 103
+f 95 108 96
+f 96 108 109
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 112 98
+f 97 111 113
+f 97 113 112
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 104
+f 104 118 105
+f 105 118 117
+f 105 117 116
+f 105 116 115
+f 105 115 114
+f 105 114 126
+f 105 126 119
+f 109 120 110
+f 110 120 121
+f 110 121 122
+f 110 122 123
+f 110 123 111
+f 111 123 124
+f 111 124 125
+f 111 125 113
+f 119 126 131
+f 119 131 137
+f 119 137 146
+f 119 146 138
+f 119 138 132
+f 119 132 127
+f 122 128 123
+f 123 128 124
+f 124 128 129
+f 124 129 130
+f 124 130 125
+f 127 132 133
+f 129 134 130
+f 130 134 135
+f 131 136 137
+f 132 138 133
+f 133 139 140
+f 133 138 139
+f 134 141 135
+f 135 141 142
+f 135 142 143
+f 135 143 144
+f 136 145 137
+f 137 145 147
+f 137 147 139
+f 137 139 146
+f 138 146 139
+f 139 147 140
+f 140 147 149
+f 140 149 150
+f 140 150 148
+f 143 151 152
+f 143 152 144
+f 145 149 147
+f 148 153 154
+f 148 154 155
+f 148 150 153
+f 151 156 152
+f 152 156 157
+f 152 157 158
+f 154 159 155
+f 155 160 161
+f 155 159 160
+f 157 162 158
+f 158 162 163
+f 158 163 164
+f 158 164 165
+f 160 166 161
+f 161 166 168
+f 161 168 167
+f 164 169 165
+f 165 169 170
+f 167 168 171
+f 167 171 172
+f 167 172 173
+f 169 174 170
+f 170 174 175
+f 172 176 173
+f 173 176 177
+f 173 177 178
+f 174 179 180
+f 174 180 175
+f 177 181 178
+f 178 181 182
+f 178 182 183
+f 179 184 185
+f 179 185 180
+f 179 186 184
+f 182 187 183
+f 183 187 184
+f 183 184 186
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14714928 -0.14899660 -0.04896811
+v 0.14682860 -0.14899663 -0.04124267
+v 0.14652395 -0.14899657 -0.05687878
+v 0.14635559 -0.14432883 -0.04905526
+v 0.14693282 -0.14432886 -0.04124265
+v 0.14516907 -0.12872122 0.02386248
+v 0.14491251 -0.14899666 -0.03314676
+v 0.14497666 -0.13125245 0.02386247
+v 0.14401461 -0.13652515 0.02386245
+v 0.14306858 -0.13818119 0.02386244
+v 0.14108035 -0.14112001 0.02386243
+v 0.14493657 -0.14899654 -0.06415748
+v 0.13352024 -0.10517170 -0.08745349
+v 0.13434599 -0.10517172 -0.08051258
+v 0.13436203 -0.10517172 -0.08033824
+v 0.14539355 -0.13652494 -0.03341912
+v 0.14469605 -0.12872109 -0.00995947
+v 0.14497666 -0.12872112 -0.00214686
+v 0.14508088 -0.12872115 0.00567664
+v 0.14516105 -0.12872118 0.01350015
+v 0.14519312 -0.12872121 0.02132365
+v 0.14225085 -0.12159941 0.02132367
+v 0.14318083 -0.12391186 0.02386249
+v 0.14275593 -0.14899669 -0.02560656
+v 0.13640639 -0.14373275 0.02386242
+v 0.14305256 -0.14899651 -0.07252579
+v 0.14081579 -0.14899649 -0.08010958
+v 0.13854695 -0.14899646 -0.08745365
+v 0.06524676 -0.10517170 -0.08745349
+v 0.13509960 -0.10517184 -0.04905512
+v 0.14226687 -0.12148354 0.01350017
+v 0.13375273 -0.10517211 0.02386256
+v 0.14223481 -0.12174101 0.02386250
+v 0.13507555 -0.10517187 -0.04124251
+v 0.14099216 -0.14899670 -0.02124806
+v 0.12866991 -0.14531585 0.02386242
+v 0.14067950 -0.14899670 -0.02073594
+v 0.06524676 -0.14899646 -0.08745365
+v 0.06524676 -0.10517211 0.02386256
+v 0.11318892 -0.14572772 0.02386241
+v 0.13391308 -0.14899673 -0.01228045
+v 0.13411350 -0.14899673 -0.01241120
+v 0.13774525 -0.14899672 -0.01670432
+v 0.06524676 -0.14899673 -0.01345724
+v 0.06524676 -0.14493402 0.02386242
+v 0.11318892 -0.14899674 -0.01214969
+v 0.12861379 -0.14899674 -0.01210611
+v 0.12866991 -0.14899674 -0.01210611
+f 1 2 7
+f 1 7 24
+f 1 24 35
+f 1 35 37
+f 1 37 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 44
+f 1 44 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 33
+f 6 33 32
+f 6 32 39
+f 6 39 45
+f 6 45 40
+f 6 40 36
+f 6 36 25
+f 6 25 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 7 11 24
+f 11 25 24
+f 12 26 13
+f 13 27 28
+f 13 28 38
+f 13 38 29
+f 13 29 39
+f 13 39 32
+f 13 32 34
+f 13 34 30
+f 13 30 15
+f 13 15 14
+f 13 26 27
+f 15 30 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 22 31 34
+f 22 34 32
+f 24 25 35
+f 25 36 37
+f 25 37 35
+f 29 38 44
+f 29 44 45
+f 29 45 39
+f 30 34 31
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 40 45 44
+f 40 44 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13871233 -0.03498547 0.02386282
+v -0.13871233 -0.03498598 0.16217768
+v -0.13873936 -0.00385858 0.12299248
+v -0.13871233 0.01847721 0.02386302
+v 0.13332785 -0.03498547 0.02386282
+v -0.13846890 -0.03498601 0.17057453
+v -0.13871233 0.01847670 0.16209459
+v 0.13343604 0.01847721 0.02386302
+v 0.13568095 -0.00652716 0.02386293
+v 0.13511297 -0.03498563 0.06826286
+v -0.13827956 -0.03498602 0.17369004
+v -0.13849594 0.01847668 0.16819230
+v 0.13511297 0.01847705 0.06826306
+v 0.13573505 0.00369857 0.02386296
+v 0.13573505 -0.00360702 0.02386294
+v 0.13757425 -0.01145193 0.10748160
+v 0.13757425 -0.03498595 0.15514699
+v -0.13811728 0.01847667 0.17210750
+v -0.13817137 0.01847667 0.17155771
+v -0.13744111 -0.03498603 0.17703879
+v 0.13757425 0.01847674 0.15343115
+v 0.13757425 0.01388734 0.11471231
+v 0.13757425 0.01160568 0.10741504
+v 0.13757425 0.00668122 0.10283339
+v 0.13757425 0.00394425 0.10200037
+v 0.13757425 -0.00385851 0.10210031
+v 0.13757425 -0.03498608 0.19015055
+v -0.13665674 0.01847665 0.17692236
+v -0.13284309 -0.03498606 0.18585214
+v -0.13638626 0.01847665 0.17773872
+v 0.13757425 0.01847661 0.18666871
+v 0.13757425 -0.03496514 0.19025051
+v 0.13754721 -0.03498608 0.19026716
+v -0.13270785 0.01847663 0.18375314
+v -0.12981381 -0.03498607 0.18905096
+v 0.13676284 0.01847661 0.18728515
+v 0.13646531 -0.03498608 0.19095024
+v -0.12792051 0.01847661 0.18711855
+v -0.12662224 -0.03498608 0.19068368
+v -0.12321431 0.01847660 0.18968425
+v -0.12370116 0.01847660 0.18943435
+v -0.12702795 0.01847661 0.18770167
+v 0.13294919 0.01847660 0.18968425
+v 0.12872984 -0.03498609 0.19311610
+v -0.11894086 -0.03498609 0.19301613
+v -0.11885971 -0.03498609 0.19303280
+v -0.11986045 0.01847660 0.19025071
+v 0.12770205 0.01847660 0.19020073
+v 0.12864870 -0.03498609 0.19313277
+v -0.11120538 0.01847660 0.19121701
+v -0.11896791 0.01847660 0.19038399
+v -0.11120538 -0.03498609 0.19371587
+v 0.12099435 0.01847660 0.19083382
+v 0.12102140 -0.03498609 0.19356594
+v 0.11985838 0.01847660 0.19091713
+v 0.11317773 0.01847660 0.19131697
+v -0.08799893 -0.03498609 0.19404908
+v -0.08799893 0.01847660 0.19131697
+v 0.11325887 -0.03498609 0.19398244
+v 0.08997128 0.01847660 0.19146691
+v -0.08789073 -0.03498609 0.19404908
+v 0.05900230 0.01847660 0.19146691
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 27
+f 1 27 33
+f 1 33 37
+f 1 37 44
+f 1 44 49
+f 1 49 54
+f 1 54 59
+f 1 59 61
+f 1 61 57
+f 1 57 52
+f 1 52 46
+f 1 46 45
+f 1 45 39
+f 1 39 35
+f 1 35 29
+f 1 29 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 12
+f 4 12 19
+f 4 19 18
+f 4 18 28
+f 4 28 30
+f 4 30 34
+f 4 34 38
+f 4 38 42
+f 4 42 41
+f 4 41 40
+f 4 40 47
+f 4 47 51
+f 4 51 50
+f 4 50 58
+f 4 58 62
+f 4 62 60
+f 4 60 56
+f 4 56 55
+f 4 55 53
+f 4 53 48
+f 4 48 43
+f 4 43 36
+f 4 36 31
+f 4 31 21
+f 4 21 13
+f 4 13 8
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 11 20 18
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 25
+f 16 25 24
+f 16 24 23
+f 16 23 22
+f 16 22 21
+f 16 21 31
+f 16 31 32
+f 16 32 27
+f 16 27 17
+f 18 20 28
+f 20 29 30
+f 20 30 28
+f 27 32 33
+f 29 34 30
+f 29 35 34
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 35 38
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 38
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 46 52 50
+f 48 53 49
+f 49 53 55
+f 49 55 56
+f 49 56 54
+f 50 52 57
+f 50 57 58
+f 54 56 59
+f 56 60 59
+f 57 61 60
+f 57 60 62
+f 57 62 58
+f 59 60 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06524676 -0.20128248 -0.08745384
+v 0.06524676 -0.19886966 -0.08034361
+v 0.06524676 -0.14900075 -0.08745365
+v 0.08941473 -0.20144676 -0.08745384
+v 0.06524676 -0.19618989 -0.07412585
+v 0.08998602 -0.19902366 -0.08034361
+v 0.06524676 -0.14900102 -0.01345279
+v 0.13854550 -0.14900075 -0.08745365
+v 0.11319356 -0.20136462 -0.08745384
+v 0.06524676 -0.19461898 -0.07098377
+v 0.08998602 -0.19626176 -0.07400783
+v 0.11319356 -0.19892098 -0.08034361
+v 0.11319356 -0.19623096 -0.07406684
+v 0.06524676 -0.18464422 -0.05618799
+v 0.11319356 -0.14900103 -0.01213991
+v 0.14081410 -0.14900078 -0.08011478
+v 0.14240377 -0.15294343 -0.08745366
+v 0.11389732 -0.20131841 -0.08745384
+v 0.06524676 -0.19421855 -0.07021669
+v 0.08998602 -0.19425962 -0.07009868
+v 0.11319356 -0.19422882 -0.07015031
+v 0.12092664 -0.19840249 -0.08034361
+v 0.12092664 -0.19597941 -0.07461265
+v 0.06524676 -0.18775524 -0.06010452
+v 0.08998602 -0.18474690 -0.05609948
+v 0.12866801 -0.14900103 -0.01210303
+v 0.14304957 -0.14900080 -0.07252514
+v 0.14281774 -0.15338494 -0.08745366
+v 0.12092664 -0.20083072 -0.08745384
+v 0.06524676 -0.19145663 -0.06573223
+v 0.08998602 -0.19093812 -0.06469962
+v 0.12092664 -0.19392593 -0.07070349
+v 0.12153105 -0.18967524 -0.06396205
+v 0.11934526 -0.18759097 -0.06033317
+v 0.11319356 -0.19082005 -0.06469962
+v 0.12163868 -0.20075370 -0.08745384
+v 0.12866801 -0.19755029 -0.08034361
+v 0.13301476 -0.19528634 -0.07596978
+v 0.12866801 -0.19554816 -0.07546085
+v 0.06524676 -0.19082005 -0.06469962
+v 0.08998602 -0.18783225 -0.06001601
+v 0.11319356 -0.18774497 -0.06012665
+v 0.11319356 -0.18464936 -0.05621749
+v 0.13391723 -0.14900102 -0.01228005
+v 0.14493731 -0.14900083 -0.06415367
+v 0.14651869 -0.14900086 -0.05688118
+v 0.14516085 -0.15213749 -0.07252515
+v 0.14665944 -0.15996122 -0.08745369
+v 0.12866801 -0.19344849 -0.07155170
+v 0.12866801 -0.18954689 -0.06510529
+v 0.12866801 -0.18694925 -0.06119613
+v 0.13313897 -0.17979801 -0.05255173
+v 0.12866801 -0.19995798 -0.08745383
+v 0.12921446 -0.19982964 -0.08745383
+v 0.13466240 -0.19615393 -0.08034360
+v 0.14006066 -0.19488588 -0.08476167
+v 0.13853723 -0.19386428 -0.08034359
+v 0.13650873 -0.19114857 -0.07248841
+v 0.13484455 -0.18866903 -0.06648454
+v 0.13411595 -0.14900102 -0.01240543
+v 0.14714794 -0.14900089 -0.04898176
+v 0.14739633 -0.15113135 -0.05688119
+v 0.14793449 -0.16416060 -0.08745370
+v 0.13701378 -0.18562987 -0.06420543
+v 0.13599540 -0.18131245 -0.05726484
+v 0.13697239 -0.19727818 -0.08745382
+v 0.13729529 -0.19711904 -0.08745382
+v 0.14126118 -0.18843284 -0.07422170
+v 0.14000269 -0.18699542 -0.06900705
+v 0.14302473 -0.19208286 -0.08745381
+v 0.14326483 -0.19176971 -0.08745380
+v 0.14246172 -0.18996266 -0.08034358
+v 0.13829711 -0.17784720 -0.05491196
+v 0.14068989 -0.17995714 -0.06012662
+v 0.13775066 -0.14900101 -0.01669812
+v 0.14770266 -0.15228133 -0.04892276
+v 0.14822427 -0.15498165 -0.05142315
+v 0.14822427 -0.15503297 -0.05688120
+v 0.14683332 -0.14900092 -0.04124460
+v 0.14807524 -0.15575167 -0.06143941
+v 0.14891976 -0.16799548 -0.08745372
+v 0.14632826 -0.18433612 -0.08034356
+v 0.14419214 -0.18324779 -0.07267277
+v 0.14184903 -0.18158963 -0.06469959
+v 0.14701546 -0.18647171 -0.08745378
+v 0.14737148 -0.18595834 -0.08745378
+v 0.14221334 -0.17536761 -0.05726481
+v 0.14099624 -0.14900099 -0.02124158
+v 0.14067334 -0.14900099 -0.02073265
+v 0.14822427 -0.15732262 -0.05142316
+v 0.14982223 -0.17554717 -0.08745374
+v 0.14491245 -0.14900095 -0.03315341
+v 0.14676708 -0.15213761 -0.04124461
+v 0.14804213 -0.17950530 -0.07633113
+v 0.14711483 -0.17754938 -0.07111647
+v 0.14586461 -0.17519303 -0.06488396
+v 0.14756191 -0.18559899 -0.08745378
+v 0.14644417 -0.16768243 -0.05670423
+v 0.14275979 -0.14900098 -0.02560802
+v 0.14774406 -0.16252307 -0.05398256
+v 0.14836502 -0.16503857 -0.05919723
+v 0.14865481 -0.16768240 -0.06488394
+v 0.14937513 -0.17554719 -0.08034352
+v 0.14891149 -0.18205672 -0.08745377
+v 0.14841470 -0.18043448 -0.08034354
+v 0.14855545 -0.17519300 -0.07324068
+v 0.14828224 -0.17235408 -0.06761297
+v 0.14748739 -0.17023900 -0.06239832
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 28
+f 1 28 48
+f 1 48 63
+f 1 63 81
+f 1 81 91
+f 1 91 104
+f 1 104 97
+f 1 97 86
+f 1 86 85
+f 1 85 71
+f 1 71 70
+f 1 70 67
+f 1 67 66
+f 1 66 54
+f 1 54 53
+f 1 53 36
+f 1 36 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 15
+f 3 15 26
+f 3 26 44
+f 3 44 60
+f 3 60 75
+f 3 75 89
+f 3 89 88
+f 3 88 99
+f 3 99 92
+f 3 92 79
+f 3 79 61
+f 3 61 46
+f 3 46 45
+f 3 45 27
+f 3 27 16
+f 3 16 8
+f 4 9 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 9 18 12
+f 10 11 20
+f 10 20 19
+f 11 13 21
+f 11 21 20
+f 12 18 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 21
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 18 29 22
+f 19 20 31
+f 19 31 30
+f 20 21 31
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 31
+f 22 29 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 32
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 30 31 40
+f 31 41 40
+f 31 35 41
+f 32 39 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 42 35
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 44
+f 34 44 42
+f 35 42 41
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 50
+f 38 50 49
+f 38 49 39
+f 38 53 54
+f 42 44 43
+f 44 52 60
+f 46 61 62
+f 46 62 48
+f 46 48 47
+f 48 62 63
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 52 59 64
+f 52 64 65
+f 52 65 60
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 56 67 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 68
+f 57 69 58
+f 58 69 59
+f 59 69 64
+f 60 65 73
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 61 79 76
+f 62 78 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 64 69 65
+f 65 69 74
+f 65 74 73
+f 68 72 82
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 74
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 82
+f 74 84 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 76 79 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 77 79 90
+f 78 91 81
+f 78 81 80
+f 79 92 93
+f 79 93 90
+f 82 86 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 87
+f 86 97 94
+f 87 96 88
+f 88 96 98
+f 88 98 99
+f 90 93 100
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 91 103 104
+f 92 99 93
+f 93 99 100
+f 94 105 106
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 94 97 105
+f 95 108 96
+f 96 108 98
+f 97 104 105
+f 98 108 100
+f 98 100 99
+f 100 108 107
+f 100 107 101
+f 101 107 106
+f 101 106 103
+f 101 103 102
+f 103 106 105
+f 103 105 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13422234 -0.10796558 0.14130006
+v 0.13418068 -0.10796550 0.12008051
+v 0.13420150 -0.10796560 0.14645779
+v 0.14690992 -0.15198711 0.15674438
+v 0.14913911 -0.15997845 0.15674435
+v 0.14957662 -0.16535775 0.12008030
+v 0.04412800 -0.10796550 0.12008051
+v 0.13415984 -0.10796561 0.14912101
+v 0.13392026 -0.10796564 0.15674454
+v 0.15054537 -0.16773626 0.15674432
+v 0.15052453 -0.16773625 0.15427852
+v 0.15011828 -0.16773612 0.12008029
+v 0.04412800 -0.19357820 0.12008020
+v 0.04412800 -0.10796564 0.15674454
+v 0.15034745 -0.17554592 0.14645755
+v 0.15049328 -0.17554589 0.13863662
+v 0.15048286 -0.17554586 0.13081926
+v 0.14940993 -0.17549406 0.15674430
+v 0.15026411 -0.17263123 0.12008028
+v 0.04412800 -0.19427010 0.12341461
+v 0.05903435 -0.19445171 0.12008020
+v 0.05903435 -0.19469387 0.12113543
+v 0.04412800 -0.19197834 0.15674423
+v 0.14948286 -0.17608217 0.15453690
+v 0.14881619 -0.18059671 0.14645753
+v 0.14903494 -0.18100317 0.13863660
+v 0.14901410 -0.18098584 0.13081924
+v 0.15023287 -0.17554583 0.12299831
+v 0.14811826 -0.17842596 0.15674428
+v 0.14842035 -0.17999134 0.15210340
+v 0.14990994 -0.17571014 0.12008026
+v 0.04412800 -0.19491012 0.13081918
+v 0.05404473 -0.19526470 0.12552148
+v 0.11319095 -0.19495333 0.12008019
+v 0.05903435 -0.19535119 0.12504770
+v 0.04412800 -0.19271346 0.15427843
+v 0.05903435 -0.19286915 0.15674423
+v 0.14563908 -0.18449724 0.14645751
+v 0.14608701 -0.18491234 0.13863658
+v 0.14873285 -0.18049284 0.12299829
+v 0.14606617 -0.18488637 0.13081922
+v 0.14725368 -0.17983568 0.15674428
+v 0.14528491 -0.18289729 0.15453688
+v 0.14092030 -0.18787889 0.15427845
+v 0.14896202 -0.17882364 0.12008025
+v 0.04412800 -0.19493609 0.13331011
+v 0.05284681 -0.19546363 0.13081918
+v 0.05903435 -0.19580093 0.13081918
+v 0.11346179 -0.19494468 0.12008019
+v 0.11319095 -0.19551550 0.12381300
+v 0.11319095 -0.19622472 0.13081918
+v 0.04412800 -0.19418371 0.14695997
+v 0.05903435 -0.19482370 0.14877611
+v 0.05903435 -0.19360427 0.15427843
+v 0.11313887 -0.19420967 0.15363595
+v 0.11315970 -0.19326698 0.15674423
+v 0.14176406 -0.18875237 0.14645750
+v 0.14222240 -0.18925396 0.13863656
+v 0.14851411 -0.18016419 0.12008025
+v 0.14556617 -0.18440202 0.12299827
+v 0.14220156 -0.18921068 0.13081920
+v 0.14251406 -0.18540538 0.15674426
+v 0.14059738 -0.18756755 0.15674425
+v 0.13576401 -0.19288641 0.14600165
+v 0.04412800 -0.19497934 0.13863654
+v 0.05903435 -0.19581826 0.13863654
+v 0.11319095 -0.19631123 0.13863654
+v 0.11444096 -0.19489278 0.12008019
+v 0.13276400 -0.19515226 0.12637931
+v 0.12093059 -0.19590472 0.13081918
+v 0.04412800 -0.19433937 0.14618470
+v 0.05401348 -0.19523017 0.14398449
+v 0.05903435 -0.19536855 0.14486744
+v 0.11569097 -0.19510911 0.15059945
+v 0.11747223 -0.19510911 0.15059945
+v 0.11600347 -0.19314591 0.15674423
+v 0.13692028 -0.19315449 0.13863655
+v 0.13692028 -0.19311121 0.13081919
+v 0.14513908 -0.18409932 0.12008023
+v 0.14170157 -0.18868309 0.12299826
+v 0.14136823 -0.18834579 0.12008022
+v 0.13875361 -0.18870916 0.15674425
+v 0.13640985 -0.19068105 0.15427844
+v 0.13276400 -0.19515233 0.14309077
+v 0.04412800 -0.19490150 0.13998249
+v 0.12093059 -0.19593069 0.13863654
+v 0.11313887 -0.19552424 0.14702817
+v 0.12093059 -0.19447765 0.12008020
+v 0.12093059 -0.19471117 0.12099186
+v 0.12867023 -0.19383765 0.12008020
+v 0.13286817 -0.19272199 0.12008020
+v 0.13628485 -0.19165821 0.12008021
+v 0.13577443 -0.19280849 0.12346485
+v 0.13305567 -0.19527337 0.13081918
+v 0.12867023 -0.19297293 0.15427843
+v 0.12867023 -0.19222916 0.15674423
+v 0.12059725 -0.19294700 0.15674423
+v 0.13304525 -0.19526475 0.13863654
+v 0.13636819 -0.18996322 0.15674424
+v 0.13128483 -0.19146807 0.15674424
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 12
+f 2 12 19
+f 2 19 31
+f 2 31 45
+f 2 45 59
+f 2 59 79
+f 2 79 81
+f 2 81 92
+f 2 92 91
+f 2 91 90
+f 2 90 88
+f 2 88 68
+f 2 68 49
+f 2 49 34
+f 2 34 21
+f 2 21 13
+f 2 13 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 23
+f 4 23 37
+f 4 37 56
+f 4 56 76
+f 4 76 97
+f 4 97 96
+f 4 96 100
+f 4 100 99
+f 4 99 82
+f 4 82 63
+f 4 63 62
+f 4 62 42
+f 4 42 29
+f 4 29 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 20
+f 7 20 32
+f 7 32 46
+f 7 46 65
+f 7 65 85
+f 7 85 71
+f 7 71 52
+f 7 52 36
+f 7 36 23
+f 7 23 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 10 18 15
+f 11 17 12
+f 12 17 19
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 15 18 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 18 29 30
+f 18 30 24
+f 19 28 31
+f 20 22 33
+f 20 33 32
+f 21 34 22
+f 22 35 33
+f 22 34 35
+f 23 36 54
+f 23 54 37
+f 24 30 25
+f 25 30 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 40
+f 28 40 31
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 38
+f 31 40 45
+f 32 33 47
+f 32 47 46
+f 33 35 48
+f 33 48 47
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 48
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 38 44 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 41
+f 40 59 45
+f 40 41 60
+f 40 60 59
+f 41 58 61
+f 41 61 60
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 57
+f 46 47 65
+f 47 48 66
+f 47 66 65
+f 48 51 67
+f 48 67 66
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 67
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 57 64 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 61
+f 59 60 79
+f 60 61 80
+f 60 80 81
+f 60 81 79
+f 61 78 80
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 77
+f 65 66 72
+f 65 72 85
+f 66 67 73
+f 66 73 72
+f 67 86 84
+f 67 84 75
+f 67 75 87
+f 67 87 73
+f 67 70 86
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 88
+f 69 88 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 78
+f 69 78 94
+f 69 94 70
+f 70 94 86
+f 71 85 72
+f 73 87 74
+f 74 87 75
+f 75 84 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 77 84 98
+f 77 98 94
+f 77 94 78
+f 78 93 80
+f 80 93 81
+f 81 93 92
+f 82 99 83
+f 83 99 84
+f 84 86 98
+f 84 99 100
+f 84 100 95
+f 86 94 98
+f 95 100 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,736 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15066035 0.17564094 -0.14291028
+v 0.15063799 0.15223207 -0.16636330
+v 0.15049633 0.16003310 -0.16636327
+v 0.15048887 0.16783995 -0.15855248
+v 0.15008625 0.17564097 -0.15072103
+v 0.14925864 0.18236416 -0.14291026
+v 0.15007134 0.18344192 -0.12726809
+v 0.15022045 0.18344189 -0.11943667
+v 0.15058580 0.17564092 -0.13507887
+v 0.14992968 0.17564074 -0.08817301
+v 0.15050377 0.14595743 -0.16636332
+v 0.15037702 0.14595746 -0.17419474
+v 0.14995205 0.15223210 -0.17419472
+v 0.14893804 0.15942724 -0.17398805
+v 0.14916918 0.16773511 -0.16623926
+v 0.14891567 0.17539630 -0.15791190
+v 0.14860999 0.18063969 -0.15072102
+v 0.14793150 0.18717644 -0.13850894
+v 0.14832665 0.18782894 -0.13330177
+v 0.14935557 0.18412360 -0.13557475
+v 0.14862489 0.18833579 -0.12726807
+v 0.14879637 0.18867366 -0.11943665
+v 0.14877401 0.18866781 -0.11162589
+v 0.15014590 0.18344186 -0.11162591
+v 0.14988494 0.18344183 -0.10381516
+v 0.14898278 0.18211926 -0.08817299
+v 0.14934811 0.17564072 -0.08036225
+v 0.14861744 0.16768231 -0.06494740
+v 0.14814025 0.15689829 -0.05205350
+v 0.14814025 0.15549421 -0.05205351
+v 0.14677583 0.14595698 -0.04275502
+v 0.14884857 0.14595749 -0.18144759
+v 0.14858015 0.15223212 -0.17942255
+v 0.14848322 0.16506681 -0.17123980
+v 0.14811789 0.15642101 -0.17830672
+v 0.14846832 0.17262895 -0.16355301
+v 0.14810297 0.17967841 -0.15487436
+v 0.14732012 0.18626178 -0.14291025
+v 0.14301060 0.19167997 -0.14272426
+v 0.14060980 0.19546105 -0.14001734
+v 0.14563508 0.19075361 -0.13557473
+v 0.14582148 0.19223922 -0.12726805
+v 0.14617190 0.19257127 -0.11943663
+v 0.14622409 0.19257124 -0.11162587
+v 0.14856525 0.18830074 -0.10381514
+v 0.14915426 0.18400693 -0.09573577
+v 0.14842358 0.18046466 -0.08036224
+v 0.14828192 0.18778803 -0.09815337
+v 0.14786439 0.18698985 -0.09294620
+v 0.14852797 0.17523869 -0.07327472
+v 0.14827447 0.17237226 -0.06769562
+v 0.14832665 0.16497900 -0.05949228
+v 0.14462853 0.14595692 -0.02694754
+v 0.14627629 0.14595695 -0.03496493
+v 0.14754378 0.14595750 -0.18487770
+v 0.13657616 0.14595760 -0.21349647
+v 0.13424992 0.15275658 -0.21351712
+v 0.14727538 0.17026944 -0.16878084
+v 0.14544868 0.17539633 -0.16623924
+v 0.14697714 0.17782576 -0.16008155
+v 0.14400970 0.18317986 -0.15811851
+v 0.14104969 0.18817859 -0.15617612
+v 0.14602279 0.18454312 -0.15072100
+v 0.14215317 0.18948942 -0.15072098
+v 0.13943922 0.19457552 -0.14522452
+v 0.13668054 0.19679522 -0.14272424
+v 0.13640468 0.19900909 -0.13507879
+v 0.14122864 0.19608442 -0.13507880
+v 0.14195185 0.19682431 -0.12726804
+v 0.14230230 0.19720879 -0.11943662
+v 0.14235448 0.19725537 -0.11162586
+v 0.14204133 0.19691160 -0.10381511
+v 0.14591095 0.19220417 -0.10381512
+v 0.14803588 0.17957325 -0.07639487
+v 0.14573201 0.19073016 -0.09573575
+v 0.14313735 0.19180211 -0.08798698
+v 0.14734248 0.18602270 -0.08817298
+v 0.14744686 0.17018748 -0.06248845
+v 0.14242905 0.14595689 -0.01971536
+v 0.13630775 0.14595760 -0.21351714
+v 0.12929174 0.15888555 -0.21351710
+v 0.13287058 0.15650853 -0.21103751
+v 0.14035630 0.17963186 -0.17039256
+v 0.14148959 0.18105922 -0.16636319
+v 0.13943177 0.18668132 -0.16138330
+v 0.13668054 0.19357930 -0.15113424
+v 0.13427974 0.19599709 -0.14879927
+v 0.12866545 0.20147932 -0.13507878
+v 0.13280347 0.20306979 -0.12414784
+v 0.13579329 0.20100156 -0.12695807
+v 0.13708316 0.20111222 -0.11943660
+v 0.13720991 0.20115880 -0.11162584
+v 0.13589767 0.20114712 -0.10369111
+v 0.14140758 0.19626489 -0.09600436
+v 0.14623901 0.18436227 -0.08036222
+v 0.14123609 0.18841132 -0.07443182
+v 0.14413645 0.18327277 -0.07279944
+v 0.14704424 0.17756909 -0.07116705
+v 0.14078875 0.19564148 -0.09048723
+v 0.14236940 0.18981542 -0.08036220
+v 0.14573945 0.17523866 -0.06494738
+v 0.14201897 0.14595689 -0.01886816
+v 0.14210098 0.17541923 -0.05736393
+v 0.08340068 0.14595760 -0.21351714
+v 0.12304370 0.16320263 -0.21351708
+v 0.13427228 0.18831261 -0.16400755
+v 0.13667308 0.18982153 -0.15867638
+v 0.12866545 0.19931207 -0.14291020
+v 0.13000751 0.19487269 -0.15402710
+v 0.12163453 0.20236487 -0.13514076
+v 0.11951706 0.20329120 -0.13255784
+v 0.12866545 0.20272024 -0.12972696
+v 0.12093368 0.20482340 -0.11943659
+v 0.12866545 0.20394950 -0.11943659
+v 0.13321355 0.20325038 -0.11943659
+v 0.12866545 0.20333196 -0.12582157
+v 0.13334030 0.20330861 -0.11162583
+v 0.13297495 0.20314546 -0.10623270
+v 0.13640468 0.19946920 -0.09600435
+v 0.13986421 0.18697227 -0.06922465
+v 0.14172819 0.18151328 -0.06472006
+v 0.13976728 0.19477338 -0.08525940
+v 0.13687440 0.19717955 -0.08798696
+v 0.13638976 0.14595685 -0.00789591
+v 0.14060235 0.17994607 -0.06027744
+v 0.07449833 0.14595754 -0.19706909
+v 0.07449833 0.14713440 -0.19653184
+v 0.07449833 0.15223217 -0.19419686
+v 0.08520501 0.15169041 -0.21351712
+v 0.12293932 0.16324341 -0.21351708
+v 0.11917409 0.16464166 -0.21351708
+v 0.12791986 0.19635830 -0.15113423
+v 0.12093368 0.20024423 -0.14291019
+v 0.12093368 0.19540867 -0.15514292
+v 0.11319446 0.16543982 -0.21351707
+v 0.11319446 0.20245227 -0.13702113
+v 0.11319446 0.20343103 -0.13311574
+v 0.11319446 0.20446222 -0.12726801
+v 0.12163453 0.20380970 -0.12797056
+v 0.11319446 0.20528366 -0.11943659
+v 0.12093368 0.20498650 -0.11162583
+v 0.12866545 0.20408929 -0.11162583
+v 0.12093368 0.20443299 -0.10381508
+v 0.12869527 0.20346588 -0.10369110
+v 0.13128992 0.20280170 -0.10100487
+v 0.13470473 0.18868511 -0.06653841
+v 0.13693404 0.18557402 -0.06424479
+v 0.13805242 0.19371885 -0.08036219
+v 0.13626301 0.19114956 -0.07277874
+v 0.13418281 0.19599102 -0.08036218
+v 0.13266182 0.19520447 -0.07633282
+v 0.13293022 0.17976542 -0.05271465
+v 0.13129738 0.14595684 -0.00475507
+v 0.07449833 0.14595685 -0.00690407
+v 0.07449833 0.15998658 -0.18948559
+v 0.08533176 0.15205162 -0.21351712
+v 0.12093368 0.19731959 -0.15072096
+v 0.11319446 0.20064622 -0.14291019
+v 0.11319446 0.19559511 -0.15551487
+v 0.11319446 0.19768663 -0.15072095
+v 0.10567145 0.16502617 -0.21351707
+v 0.08998424 0.19539703 -0.15512227
+v 0.08998424 0.20234740 -0.13669051
+v 0.08998424 0.20333781 -0.13278513
+v 0.08998424 0.20436900 -0.12726801
+v 0.08998424 0.20526036 -0.11943659
+v 0.08998424 0.20547589 -0.11162583
+v 0.11319446 0.20542346 -0.11162583
+v 0.11319446 0.20484664 -0.10381508
+v 0.12093368 0.20345421 -0.09751275
+v 0.12613044 0.20311630 -0.09910383
+v 0.12869527 0.20217247 -0.09629362
+v 0.12866545 0.20007507 -0.08817293
+v 0.12866545 0.18957649 -0.06515396
+v 0.12866545 0.18700720 -0.06124859
+v 0.12866545 0.19738925 -0.08036217
+v 0.12093368 0.19843212 -0.08036217
+v 0.12866545 0.19550160 -0.07575425
+v 0.12866545 0.19347995 -0.07184888
+v 0.12866545 0.14595683 -0.00320533
+v 0.08998424 0.14595683 -0.00399053
+v 0.07449833 0.18479330 -0.05763251
+v 0.07449833 0.16007398 -0.18942359
+v 0.08673346 0.15490637 -0.21351711
+v 0.07449833 0.16765360 -0.18376180
+v 0.07449833 0.17320579 -0.17940182
+v 0.08998424 0.20034910 -0.14291019
+v 0.08998424 0.19730212 -0.15072096
+v 0.10546269 0.16501452 -0.21351707
+v 0.08568218 0.19525137 -0.15481232
+v 0.07449833 0.20203861 -0.13435555
+v 0.08421338 0.20318635 -0.13210324
+v 0.07449833 0.20345432 -0.12772260
+v 0.07449833 0.20440975 -0.11960189
+v 0.07449833 0.20442723 -0.11943659
+v 0.07449833 0.20462528 -0.11162583
+v 0.08998424 0.20499229 -0.10381508
+v 0.11319446 0.20367559 -0.09635560
+v 0.11319446 0.20287740 -0.09242956
+v 0.12093368 0.20263272 -0.09358672
+v 0.12093368 0.20114123 -0.08817292
+v 0.12093368 0.19399847 -0.07077438
+v 0.12148541 0.18975127 -0.06397615
+v 0.11927847 0.18768302 -0.06033940
+v 0.11319446 0.19899141 -0.08036217
+v 0.12093368 0.19602593 -0.07470042
+v 0.11319446 0.14595683 -0.00242012
+v 0.11319446 0.18782285 -0.06015343
+v 0.08414627 0.18765972 -0.06038073
+v 0.07449833 0.18947745 -0.06395548
+v 0.08985749 0.15860589 -0.21351710
+v 0.07449833 0.17710340 -0.17580637
+v 0.07449833 0.18104177 -0.17188031
+v 0.07449833 0.19918971 -0.14291020
+v 0.07449833 0.20182888 -0.13499612
+v 0.10062381 0.16425131 -0.21351708
+v 0.07449833 0.19443572 -0.15324191
+v 0.07449833 0.19638160 -0.14933652
+v 0.07449833 0.20288921 -0.13078078
+v 0.07449833 0.20401934 -0.10381508
+v 0.07449833 0.20322116 -0.09856658
+v 0.08947724 0.20361150 -0.09523978
+v 0.09417445 0.20299393 -0.09193364
+v 0.11319446 0.20168305 -0.08817292
+v 0.11319446 0.19426646 -0.07025780
+v 0.11319446 0.19084074 -0.06472003
+v 0.08998424 0.19902054 -0.08036217
+v 0.08998424 0.19629975 -0.07414251
+v 0.11319446 0.19628228 -0.07418383
+v 0.08947724 0.20199768 -0.08885481
+v 0.08998424 0.18780536 -0.06019476
+v 0.08998424 0.19083492 -0.06472003
+v 0.08998424 0.19426646 -0.07023714
+v 0.07449833 0.19387029 -0.07114633
+v 0.09040177 0.15903120 -0.21351710
+v 0.07449833 0.18494518 -0.16733437
+v 0.10047469 0.16421636 -0.21351708
+v 0.07449833 0.19123726 -0.15855240
+v 0.07449833 0.20239968 -0.09466122
+v 0.08655453 0.20294150 -0.09214027
+v 0.09171401 0.20299393 -0.09193364
+v 0.07449833 0.19816411 -0.08036217
+v 0.07449833 0.19582786 -0.07507236
+v 0.09660508 0.16302203 -0.21351708
+v 0.07449833 0.18804461 -0.16342897
+v 0.07449833 0.20083246 -0.08817292
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 17
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 17 18
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 54
+f 11 54 53
+f 11 53 79
+f 11 79 102
+f 11 102 124
+f 11 124 153
+f 11 153 180
+f 11 180 207
+f 11 207 181
+f 11 181 154
+f 11 154 126
+f 11 126 104
+f 11 104 80
+f 11 80 56
+f 11 56 55
+f 11 55 32
+f 11 32 12
+f 12 32 13
+f 13 33 14
+f 13 32 33
+f 14 34 15
+f 14 33 35
+f 14 35 34
+f 15 36 16
+f 15 34 36
+f 16 37 17
+f 16 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 21
+f 19 21 20
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 25
+f 23 25 24
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 47 27
+f 26 46 48
+f 26 48 49
+f 26 49 47
+f 27 47 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 35
+f 34 35 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 42
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 48
+f 45 48 46
+f 47 74 50
+f 47 49 74
+f 48 73 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 74
+f 50 74 51
+f 51 74 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 56 80 57
+f 57 80 104
+f 57 104 129
+f 57 129 156
+f 57 156 184
+f 57 184 211
+f 57 211 235
+f 57 235 244
+f 57 244 237
+f 57 237 216
+f 57 216 189
+f 57 189 161
+f 57 161 135
+f 57 135 131
+f 57 131 130
+f 57 130 105
+f 57 105 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 59
+f 57 59 58
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 61
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 65
+f 62 65 64
+f 62 64 63
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 67 87 88
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 94 75
+f 74 77 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 78
+f 75 94 99
+f 75 99 76
+f 76 100 77
+f 76 99 100
+f 77 100 95
+f 78 98 101
+f 78 101 79
+f 79 101 103
+f 79 103 102
+f 81 83 82
+f 81 105 85
+f 81 85 83
+f 83 85 84
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 85 105 106
+f 86 107 87
+f 87 108 88
+f 87 107 106
+f 87 106 109
+f 87 109 108
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 88 108 110
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 91
+f 89 91 90
+f 89 112 116
+f 89 116 113
+f 91 115 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 99
+f 95 100 96
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 96 100 122
+f 96 122 120
+f 97 121 98
+f 98 121 101
+f 99 119 123
+f 99 123 122
+f 99 122 100
+f 101 121 103
+f 102 103 125
+f 102 125 124
+f 103 121 125
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 109
+f 108 109 132
+f 108 132 133
+f 108 133 110
+f 109 134 132
+f 109 131 135
+f 109 135 134
+f 110 133 111
+f 111 133 136
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 112 139 116
+f 113 116 139
+f 113 139 138
+f 113 138 140
+f 113 140 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 117
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 123
+f 120 146 147
+f 120 147 124
+f 120 124 125
+f 120 125 121
+f 120 122 148
+f 120 148 149
+f 120 149 146
+f 122 123 150
+f 122 150 151
+f 122 151 148
+f 123 145 150
+f 124 152 153
+f 124 147 146
+f 124 146 152
+f 126 154 182
+f 126 182 210
+f 126 210 234
+f 126 234 243
+f 126 243 242
+f 126 242 246
+f 126 246 239
+f 126 239 221
+f 126 221 220
+f 126 220 196
+f 126 196 195
+f 126 195 194
+f 126 194 193
+f 126 193 219
+f 126 219 191
+f 126 191 215
+f 126 215 214
+f 126 214 218
+f 126 218 217
+f 126 217 238
+f 126 238 245
+f 126 245 236
+f 126 236 213
+f 126 213 212
+f 126 212 186
+f 126 186 185
+f 126 185 183
+f 126 183 155
+f 126 155 128
+f 126 128 127
+f 128 155 129
+f 129 155 156
+f 132 157 133
+f 132 134 157
+f 133 157 158
+f 133 158 136
+f 134 159 160
+f 134 160 157
+f 134 135 159
+f 135 161 162
+f 135 162 159
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 136 158 163
+f 137 164 165
+f 137 165 138
+f 138 165 166
+f 138 166 140
+f 140 166 167
+f 140 167 168
+f 140 168 141
+f 141 168 143
+f 141 143 142
+f 143 169 170
+f 143 170 171
+f 143 171 145
+f 143 145 144
+f 143 168 169
+f 145 171 172
+f 145 172 173
+f 145 173 150
+f 146 174 175
+f 146 175 152
+f 146 149 151
+f 146 151 174
+f 148 151 149
+f 150 173 151
+f 151 173 176
+f 151 176 177
+f 151 177 178
+f 151 178 179
+f 151 179 174
+f 152 175 180
+f 152 180 153
+f 154 181 182
+f 155 183 156
+f 156 183 185
+f 156 185 186
+f 156 186 184
+f 157 160 158
+f 158 160 187
+f 158 187 163
+f 159 162 160
+f 160 188 187
+f 160 162 188
+f 161 189 162
+f 162 190 188
+f 162 189 190
+f 163 191 192
+f 163 192 164
+f 163 187 191
+f 164 192 165
+f 165 192 193
+f 165 193 194
+f 165 194 166
+f 166 194 195
+f 166 195 167
+f 167 196 197
+f 167 197 168
+f 167 195 196
+f 168 197 169
+f 169 197 198
+f 169 198 170
+f 170 198 199
+f 170 199 200
+f 170 200 171
+f 171 200 172
+f 172 200 173
+f 173 200 201
+f 173 201 176
+f 174 179 202
+f 174 202 203
+f 174 203 204
+f 174 204 175
+f 175 204 180
+f 176 201 177
+f 177 205 206
+f 177 206 178
+f 177 201 205
+f 178 206 202
+f 178 202 179
+f 180 204 208
+f 180 208 207
+f 181 207 209
+f 181 209 182
+f 182 209 210
+f 184 186 212
+f 184 212 213
+f 184 213 211
+f 187 188 214
+f 187 214 215
+f 187 215 191
+f 188 190 214
+f 189 216 217
+f 189 217 190
+f 190 217 218
+f 190 218 214
+f 191 219 192
+f 192 219 193
+f 196 220 197
+f 197 220 221
+f 197 221 222
+f 197 222 198
+f 198 222 223
+f 198 223 199
+f 199 223 224
+f 199 224 201
+f 199 201 200
+f 201 224 205
+f 202 225 204
+f 202 204 203
+f 202 206 225
+f 204 225 226
+f 204 226 208
+f 205 227 228
+f 205 228 229
+f 205 229 206
+f 205 224 230
+f 205 230 227
+f 206 229 225
+f 207 208 231
+f 207 231 209
+f 208 226 232
+f 208 232 231
+f 209 231 232
+f 209 232 210
+f 210 232 233
+f 210 233 234
+f 211 213 236
+f 211 236 235
+f 216 237 238
+f 216 238 217
+f 221 239 240
+f 221 240 222
+f 222 240 241
+f 222 241 223
+f 223 241 230
+f 223 230 224
+f 225 229 228
+f 225 228 233
+f 225 233 226
+f 226 233 232
+f 227 242 228
+f 227 230 242
+f 228 234 233
+f 228 242 243
+f 228 243 234
+f 230 241 240
+f 230 240 242
+f 235 236 245
+f 235 245 244
+f 237 244 238
+f 238 244 245
+f 239 246 240
+f 240 246 242
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,643 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15035906 -0.10796577 0.19338419
+v 0.15002558 -0.10796578 0.19550561
+v 0.15057790 -0.12092481 0.19338415
+v 0.15053621 -0.16774253 0.15674432
+v 0.14949412 -0.10796575 0.18879260
+v 0.14935865 -0.10796579 0.19940554
+v 0.14945244 -0.11311767 0.19962057
+v 0.15056748 -0.12873195 0.19338412
+v 0.15058832 -0.14433787 0.18556674
+v 0.15056748 -0.16774255 0.16210310
+v 0.14945244 -0.12092483 0.19960893
+v 0.14941075 -0.17549123 0.15674430
+v 0.14913980 -0.15998548 0.15674435
+v 0.14900434 -0.10796574 0.18641544
+v 0.14846244 -0.10796580 0.20073652
+v 0.14681594 -0.11311769 0.20353213
+v 0.15011937 -0.13653075 0.19338409
+v 0.14923359 -0.12873197 0.19914392
+v 0.14960875 -0.15265437 0.18612467
+v 0.14967128 -0.16066190 0.17847589
+v 0.14957749 -0.16819348 0.17025170
+v 0.14923359 -0.17406342 0.16210308
+v 0.14680552 -0.12092485 0.20352049
+v 0.14776424 -0.17903993 0.15731968
+v 0.14811855 -0.17842205 0.15674428
+v 0.14774340 -0.10796573 0.18250389
+v 0.14690973 -0.15197793 0.15674438
+v 0.14660752 -0.10796581 0.20331711
+v 0.14529447 -0.10796581 0.20491544
+v 0.14293934 -0.11311770 0.20823414
+v 0.14293934 -0.12092486 0.20826319
+v 0.14858750 -0.13653077 0.19813260
+v 0.14918149 -0.14370332 0.19344218
+v 0.14644078 -0.12873199 0.20304967
+v 0.14880634 -0.15040827 0.19087320
+v 0.14894180 -0.15854104 0.18389280
+v 0.14896266 -0.16589728 0.17635445
+v 0.14866045 -0.17267735 0.16785709
+v 0.14257462 -0.12873200 0.20780980
+v 0.14695141 -0.17796282 0.16210307
+v 0.14257462 -0.18352384 0.16147535
+v 0.14037579 -0.18734809 0.15845303
+v 0.14251209 -0.18541091 0.15674426
+v 0.14725361 -0.17983318 0.15674428
+v 0.13391481 -0.10796564 0.15674454
+v 0.14274136 -0.10796582 0.20797262
+v 0.13917739 -0.11311772 0.21214571
+v 0.13919823 -0.12092488 0.21217475
+v 0.14809772 -0.14067232 0.19740606
+v 0.14574258 -0.13653078 0.20204415
+v 0.14186599 -0.13653080 0.20694958
+v 0.14720152 -0.14587430 0.19608668
+v 0.14625320 -0.15265440 0.19344215
+v 0.14781635 -0.15560189 0.18910048
+v 0.14797265 -0.16374302 0.18156793
+v 0.14769129 -0.17109924 0.17307058
+v 0.14573216 -0.17538273 0.17025168
+v 0.13844792 -0.12873202 0.21171556
+v 0.14154294 -0.18086861 0.16992619
+v 0.14059464 -0.18756518 0.15674425
+v 0.14055296 -0.17974974 0.17435503
+v 0.13882308 -0.18624592 0.16366651
+v 0.13631164 -0.18858387 0.16147533
+v 0.13637415 -0.18996160 0.15674424
+v 0.13875013 -0.18870912 0.15674425
+v 0.04412800 -0.10796564 0.15674454
+v 0.14145958 -0.10796583 0.20930360
+v 0.13873971 -0.10796584 0.21188418
+v 0.13486312 -0.10796585 0.21408699
+v 0.13530079 -0.11311773 0.21430782
+v 0.13533207 -0.12092489 0.21427874
+v 0.13458175 -0.12873203 0.21390092
+v 0.14104273 -0.14273477 0.20599056
+v 0.14411692 -0.14430454 0.20118974
+v 0.14012569 -0.14793675 0.20497342
+v 0.14209525 -0.15212838 0.19977736
+v 0.14093852 -0.15727191 0.19813832
+v 0.14273092 -0.15989376 0.19352348
+v 0.14694099 -0.16066192 0.18612464
+v 0.14131368 -0.16542138 0.19100682
+v 0.14296019 -0.16790963 0.18567708
+v 0.14117821 -0.17282771 0.18314299
+v 0.14678467 -0.16819351 0.17847586
+v 0.14233493 -0.17547460 0.17727855
+v 0.13351881 -0.13440160 0.21340105
+v 0.13621785 -0.13681472 0.21112850
+v 0.13836455 -0.17803804 0.17956851
+v 0.13603027 -0.18096049 0.17727853
+v 0.13631164 -0.18483481 0.16990291
+v 0.13366471 -0.18784076 0.16728164
+v 0.13128874 -0.19147293 0.15674424
+v 0.04412800 -0.19197392 0.15674423
+v 0.04412800 -0.10796584 0.21289549
+v 0.13261220 -0.10796585 0.21449381
+v 0.12866266 -0.11311773 0.21550510
+v 0.12866266 -0.12092489 0.21548184
+v 0.12866266 -0.12873203 0.21472623
+v 0.13904191 -0.16247389 0.19622030
+v 0.13709319 -0.14493915 0.20791437
+v 0.13440459 -0.15212841 0.20620558
+v 0.13260178 -0.15608625 0.20514776
+v 0.13827076 -0.15212840 0.20368892
+v 0.13921907 -0.17062336 0.18835065
+v 0.12866266 -0.13497774 0.21354634
+v 0.11743931 -0.14057217 0.21298837
+v 0.12866266 -0.13888549 0.21249435
+v 0.12866266 -0.14433796 0.21060537
+v 0.13620741 -0.17533268 0.18525859
+v 0.13320619 -0.17979152 0.18215490
+v 0.12866266 -0.18630439 0.17201853
+v 0.12866266 -0.18823321 0.16810696
+v 0.12866266 -0.19062127 0.16210302
+v 0.12866266 -0.19223277 0.15674423
+v 0.05902994 -0.19286737 0.15674423
+v 0.04412800 -0.19037912 0.16210302
+v 0.05902994 -0.11311773 0.21439500
+v 0.05902994 -0.10796585 0.21393005
+v 0.04412800 -0.11335152 0.21336624
+v 0.12866266 -0.10796585 0.21501691
+v 0.12603658 -0.10796585 0.21513315
+v 0.12093032 -0.11311773 0.21584223
+v 0.12093032 -0.12092489 0.21583057
+v 0.12093032 -0.12873203 0.21506335
+v 0.13582185 -0.15927590 0.20072471
+v 0.13388355 -0.16482022 0.19809761
+v 0.13655131 -0.16772596 0.19339559
+v 0.12866266 -0.16530451 0.19852190
+v 0.11318756 -0.15212841 0.20782135
+v 0.11937760 -0.15657054 0.20544416
+v 0.11318756 -0.16058684 0.20289844
+v 0.12093032 -0.16569696 0.19881249
+v 0.13406071 -0.17262733 0.19057670
+v 0.11318756 -0.12873203 0.21530163
+v 0.11354187 -0.13698172 0.21369164
+v 0.11634511 -0.14057217 0.21298837
+v 0.12866266 -0.17705276 0.18643263
+v 0.12866266 -0.18007542 0.18252106
+v 0.12866266 -0.18302291 0.17774929
+v 0.12093032 -0.18675529 0.17284384
+v 0.12093032 -0.18861731 0.16893229
+v 0.12093032 -0.19131429 0.16210302
+v 0.12059685 -0.19294252 0.15674423
+v 0.11315630 -0.19325981 0.15674423
+v 0.05902994 -0.19126420 0.16210302
+v 0.05902994 -0.18858390 0.16903691
+v 0.04412800 -0.19020376 0.16255637
+v 0.04412800 -0.12049067 0.21334297
+v 0.05902994 -0.12092489 0.21424386
+v 0.11318756 -0.12092489 0.21611536
+v 0.11318756 -0.11311773 0.21612120
+v 0.11318756 -0.10796585 0.21554582
+v 0.11829382 -0.10796585 0.21538888
+v 0.12866266 -0.16921224 0.19502298
+v 0.12093032 -0.16960470 0.19540077
+v 0.11318756 -0.15668744 0.20551391
+v 0.11354187 -0.14363658 0.21157020
+v 0.05902994 -0.15131012 0.20651943
+v 0.05902994 -0.15520951 0.20472346
+v 0.09248116 -0.15622820 0.20523494
+v 0.11318756 -0.16593911 0.19898686
+v 0.05902994 -0.15993554 0.20178833
+v 0.05902994 -0.16509576 0.19827197
+v 0.11318756 -0.16983850 0.19562744
+v 0.12866266 -0.17314503 0.19111140
+v 0.08999056 -0.12873203 0.21448213
+v 0.05902994 -0.13202189 0.21283729
+v 0.08999056 -0.13449345 0.21341850
+v 0.05902994 -0.13653082 0.21168647
+v 0.05902994 -0.14433796 0.20928021
+v 0.12093032 -0.17740347 0.18694411
+v 0.12093032 -0.18045951 0.18303833
+v 0.12093032 -0.18387460 0.17774928
+v 0.11318756 -0.18695569 0.17322744
+v 0.11318756 -0.18875926 0.16932170
+v 0.11318756 -0.19163994 0.16210302
+v 0.11600122 -0.19314291 0.15674423
+v 0.05902994 -0.18683045 0.17294846
+v 0.04412800 -0.18638790 0.17179185
+v 0.04412800 -0.18797436 0.16817090
+v 0.04412800 -0.18809961 0.16788029
+v 0.04412800 -0.12440678 0.21297680
+v 0.05331927 -0.12687834 0.21326158
+v 0.05902994 -0.12812247 0.21341270
+v 0.12093032 -0.17350408 0.19148919
+v 0.04412800 -0.14433796 0.20839678
+v 0.04412800 -0.15016618 0.20601378
+v 0.04412800 -0.15405723 0.20413644
+v 0.04412800 -0.15950970 0.20088164
+v 0.04412800 -0.15993554 0.20062591
+v 0.08999056 -0.16948780 0.19538333
+v 0.04412800 -0.16403533 0.19792325
+v 0.04412800 -0.16437767 0.19769658
+v 0.04412800 -0.16798481 0.19470913
+v 0.04412800 -0.16827705 0.19446502
+v 0.05902994 -0.16900351 0.19492999
+v 0.11318756 -0.17371283 0.19171587
+v 0.05902994 -0.17327028 0.19101841
+v 0.08999056 -0.17358757 0.19147176
+v 0.04412800 -0.12882388 0.21237233
+v 0.04412800 -0.13596302 0.21093671
+v 0.04412800 -0.13653081 0.21081465
+v 0.11318756 -0.17762056 0.18722308
+v 0.11318756 -0.18067661 0.18331732
+v 0.11318756 -0.18428375 0.17774928
+v 0.08999056 -0.18692230 0.17311120
+v 0.05902994 -0.18390800 0.17774928
+v 0.04412800 -0.18298950 0.17774929
+v 0.08999056 -0.18413344 0.17774928
+v 0.04412800 -0.17272754 0.19055345
+v 0.08999056 -0.17749532 0.18706615
+v 0.05902994 -0.17716967 0.18686273
+v 0.05902994 -0.18042610 0.18295697
+v 0.04412800 -0.17995017 0.18231183
+v 0.04412800 -0.17662691 0.18622340
+v 0.04412800 -0.17970801 0.18260244
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 45
+f 1 45 66
+f 1 66 93
+f 1 93 117
+f 1 117 151
+f 1 151 152
+f 1 152 120
+f 1 120 119
+f 1 119 94
+f 1 94 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 46
+f 1 46 29
+f 1 29 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 10 12
+f 4 12 25
+f 4 25 44
+f 4 44 43
+f 4 43 60
+f 4 60 65
+f 4 65 64
+f 4 64 91
+f 4 91 113
+f 4 113 142
+f 4 142 176
+f 4 176 143
+f 4 143 114
+f 4 114 92
+f 4 92 66
+f 4 66 45
+f 4 45 27
+f 4 27 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 11
+f 8 17 9
+f 8 11 18
+f 8 18 17
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 11 16 23
+f 11 23 18
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 13 26 14
+f 13 27 26
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 23
+f 17 18 32
+f 17 32 33
+f 17 33 19
+f 18 23 34
+f 18 34 32
+f 19 33 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 24
+f 23 31 39
+f 23 39 34
+f 24 38 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 26 27 45
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 39
+f 32 49 33
+f 32 34 50
+f 32 50 49
+f 33 49 35
+f 34 39 51
+f 34 51 50
+f 35 49 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 40
+f 39 48 58
+f 39 58 51
+f 40 57 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 60 43
+f 42 59 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 60
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 58
+f 49 50 73
+f 49 73 74
+f 49 74 52
+f 50 51 73
+f 51 58 73
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 82
+f 56 82 84
+f 56 84 61
+f 56 61 57
+f 57 61 59
+f 58 72 85
+f 58 85 86
+f 58 86 73
+f 61 84 82
+f 61 82 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 66 92 115
+f 66 115 146
+f 66 146 180
+f 66 180 179
+f 66 179 178
+f 66 178 207
+f 66 207 213
+f 66 213 215
+f 66 215 214
+f 66 214 209
+f 66 209 194
+f 66 194 193
+f 66 193 192
+f 66 192 191
+f 66 191 189
+f 66 189 188
+f 66 188 187
+f 66 187 186
+f 66 186 185
+f 66 185 201
+f 66 201 200
+f 66 200 199
+f 66 199 181
+f 66 181 147
+f 66 147 118
+f 66 118 93
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 85
+f 73 75 74
+f 73 86 75
+f 75 98 77
+f 75 77 76
+f 75 86 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 98
+f 77 98 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 98 103
+f 80 103 82
+f 80 82 81
+f 82 103 87
+f 85 97 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 101
+f 85 101 100
+f 85 100 99
+f 85 99 86
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 87 103 108
+f 88 109 90
+f 88 90 89
+f 90 109 110
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 92 114 115
+f 93 116 117
+f 93 118 116
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 97 123 105
+f 97 105 104
+f 98 102 124
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 103
+f 101 127 125
+f 101 125 124
+f 101 124 102
+f 101 107 105
+f 101 105 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 127
+f 103 126 132
+f 103 132 108
+f 105 123 133
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 128
+f 105 107 106
+f 108 132 109
+f 109 132 136
+f 109 136 137
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 114 143 144
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 116 118 147
+f 116 147 148
+f 116 148 149
+f 116 149 150
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 120 152 150
+f 120 150 121
+f 121 150 149
+f 121 149 122
+f 122 149 123
+f 123 149 133
+f 125 127 153
+f 125 153 132
+f 125 132 126
+f 127 131 154
+f 127 154 153
+f 128 155 129
+f 128 135 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 159
+f 128 159 155
+f 129 155 130
+f 130 160 131
+f 130 155 159
+f 130 159 161
+f 130 161 162
+f 130 162 160
+f 131 160 163
+f 131 163 154
+f 132 153 164
+f 132 164 136
+f 133 149 148
+f 133 148 165
+f 133 165 166
+f 133 166 167
+f 133 167 134
+f 134 167 135
+f 135 167 166
+f 135 166 168
+f 135 168 169
+f 135 169 157
+f 135 157 156
+f 136 164 170
+f 136 170 171
+f 136 171 137
+f 137 171 172
+f 137 172 138
+f 138 172 139
+f 139 172 173
+f 139 173 140
+f 140 173 174
+f 140 174 175
+f 140 175 141
+f 141 175 176
+f 141 176 142
+f 143 176 175
+f 143 175 144
+f 144 175 145
+f 145 177 178
+f 145 178 179
+f 145 179 180
+f 145 180 146
+f 145 175 174
+f 145 174 177
+f 147 181 148
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 165
+f 150 152 151
+f 153 154 164
+f 154 163 184
+f 154 184 164
+f 157 169 185
+f 157 185 186
+f 157 186 158
+f 158 186 187
+f 158 187 188
+f 158 188 189
+f 158 189 161
+f 158 161 159
+f 160 162 190
+f 160 190 163
+f 161 189 191
+f 161 191 192
+f 161 192 162
+f 162 192 193
+f 162 193 194
+f 162 194 195
+f 162 195 190
+f 163 196 184
+f 163 190 197
+f 163 197 198
+f 163 198 196
+f 164 184 170
+f 165 183 166
+f 166 183 182
+f 166 182 199
+f 166 199 200
+f 166 200 201
+f 166 201 168
+f 168 201 169
+f 169 201 185
+f 170 184 202
+f 170 202 203
+f 170 203 171
+f 171 203 204
+f 171 204 172
+f 172 204 173
+f 173 204 205
+f 173 205 174
+f 174 205 177
+f 177 206 207
+f 177 207 178
+f 177 205 204
+f 177 204 208
+f 177 208 206
+f 181 199 182
+f 184 196 202
+f 190 195 197
+f 194 209 195
+f 195 209 197
+f 196 198 210
+f 196 210 202
+f 197 209 211
+f 197 211 198
+f 198 211 210
+f 202 210 212
+f 202 212 203
+f 203 212 206
+f 203 206 208
+f 203 208 204
+f 206 212 213
+f 206 213 207
+f 209 214 211
+f 210 211 212
+f 211 214 215
+f 211 215 212
+f 212 215 213
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13481249 0.11321274 0.21445771
+v 0.13481249 0.10643702 0.21403287
+v 0.13536539 0.11321274 0.21435682
+v 0.13519087 0.12101593 0.21423470
+v 0.13481249 0.12056235 0.21430904
+v 0.13481249 0.10540956 0.21393727
+v 0.13859626 0.10540957 0.21184502
+v 0.13923564 0.11321275 0.21217960
+v 0.13905957 0.12101594 0.21209466
+v 0.13481249 0.12101593 0.21429844
+v 0.13481249 0.12462593 0.21402763
+v 0.13481249 0.09973536 0.21290706
+v 0.13725263 0.09759713 0.21113340
+v 0.14181632 0.09485724 0.20686389
+v 0.14211592 0.09759715 0.20722501
+v 0.14268735 0.10540959 0.20793663
+v 0.14297770 0.11321276 0.20827121
+v 0.14294681 0.12101596 0.20818095
+v 0.14252827 0.12881913 0.20768180
+v 0.13824104 0.12881911 0.21159021
+v 0.13481249 0.12881911 0.21353909
+v 0.13481249 0.09759713 0.21250347
+v 0.13481249 0.09553295 0.21208394
+v 0.13663179 0.09485723 0.21075106
+v 0.14432131 0.09485725 0.20378392
+v 0.14598462 0.09759717 0.20247228
+v 0.14655451 0.10540960 0.20320514
+v 0.14684795 0.11321278 0.20356626
+v 0.14681551 0.12101597 0.20353442
+v 0.14639697 0.12881914 0.20304058
+v 0.14176072 0.13662231 0.20679501
+v 0.14096999 0.14246313 0.20588166
+v 0.13614685 0.13669636 0.21093175
+v 0.13481249 0.13546523 0.21209472
+v 0.13481249 0.09485722 0.21189276
+v 0.14583946 0.09485726 0.20188283
+v 0.14888037 0.09759718 0.19856389
+v 0.14864407 0.09485727 0.19820808
+v 0.14930199 0.10540962 0.19929143
+v 0.14947032 0.11321280 0.19965255
+v 0.14945179 0.12101599 0.19962072
+v 0.14919541 0.12881916 0.19912688
+v 0.14855913 0.13662234 0.19809672
+v 0.14562787 0.13662233 0.20200511
+v 0.14808963 0.14073221 0.19739577
+v 0.14407267 0.14419411 0.20110238
+v 0.13992751 0.14766527 0.20480899
+v 0.13697464 0.14480501 0.20769249
+v 0.13481249 0.15072914 0.20642334
+v 0.13481249 0.09485740 0.16309095
+v 0.15000777 0.09759720 0.19338632
+v 0.14975912 0.09485729 0.19356155
+v 0.15027804 0.10540964 0.19338635
+v 0.15044792 0.11321282 0.19338638
+v 0.15054368 0.12101601 0.19338640
+v 0.15046028 0.12881918 0.19338643
+v 0.15003711 0.13662236 0.19338646
+v 0.14917689 0.14375908 0.19342897
+v 0.14882168 0.15034043 0.19084819
+v 0.14717535 0.14592508 0.19606290
+v 0.14206651 0.15221945 0.19962615
+v 0.14092520 0.15731050 0.19810741
+v 0.13697464 0.15295069 0.20382660
+v 0.13481249 0.15088649 0.20635431
+v 0.14198001 0.09485737 0.17252207
+v 0.13481249 0.12525557 0.16021287
+v 0.14456533 0.14524023 0.16021294
+v 0.14747960 0.15180305 0.16021297
+v 0.14770045 0.15250654 0.16021297
+v 0.14913056 0.09485732 0.18592000
+v 0.15051896 0.16782595 0.16021303
+v 0.15053286 0.16782594 0.16210881
+v 0.15058846 0.14441632 0.18556971
+v 0.14964947 0.15265456 0.18606359
+v 0.14898693 0.15861571 0.18379079
+v 0.14774677 0.15554255 0.18900021
+v 0.14618849 0.15265453 0.19342900
+v 0.14268581 0.15995786 0.19350869
+v 0.14133601 0.16550248 0.19098100
+v 0.13898853 0.16251263 0.19619572
+v 0.13640940 0.15995784 0.19978017
+v 0.13481249 0.16299395 0.19871282
+v 0.14574215 0.09485735 0.17796515
+v 0.13481249 0.18941199 0.16021311
+v 0.14929735 0.15945813 0.16021300
+v 0.14819928 0.09485733 0.18333920
+v 0.14953672 0.16060593 0.16021300
+v 0.15026414 0.16986238 0.16021303
+v 0.14922476 0.17402776 0.16210883
+v 0.14954136 0.16821468 0.17015394
+v 0.14967263 0.16074470 0.17846456
+v 0.14894369 0.16586353 0.17633514
+v 0.14796608 0.16381784 0.18154987
+v 0.14690972 0.16074468 0.18606362
+v 0.14294990 0.16799249 0.18564945
+v 0.14115068 0.17282435 0.18310050
+v 0.13914605 0.17070461 0.18830462
+v 0.13648661 0.16777955 0.19334410
+v 0.13481249 0.16593751 0.19631787
+v 0.14779312 0.09485733 0.18227713
+v 0.13481249 0.18820863 0.16461535
+v 0.13597542 0.18906949 0.16021310
+v 0.14927728 0.17453687 0.16021305
+v 0.14863945 0.17269481 0.16769528
+v 0.14718926 0.17834127 0.16021307
+v 0.14761088 0.17106566 0.17291000
+v 0.14671667 0.16821465 0.17846459
+v 0.14223021 0.17550874 0.17718483
+v 0.14048813 0.17975746 0.17420576
+v 0.13826422 0.17802649 0.17942048
+v 0.13612522 0.17534209 0.18520871
+v 0.13481249 0.17369444 0.18845331
+v 0.13481249 0.17104708 0.19143239
+v 0.13629511 0.18861592 0.16140261
+v 0.13631519 0.18896766 0.16021310
+v 0.13481249 0.18653320 0.16833258
+v 0.13879857 0.18633883 0.16353734
+v 0.14562015 0.17543471 0.17015396
+v 0.14687574 0.17793399 0.16210884
+v 0.14295453 0.18350636 0.16021308
+v 0.14249122 0.18361744 0.16140259
+v 0.14145955 0.18090528 0.16992563
+v 0.13629511 0.18482076 0.16983008
+v 0.13597542 0.18092376 0.17718485
+v 0.13481249 0.18048870 0.17918153
+v 0.13481249 0.17730447 0.18385991
+v 0.13977463 0.18700530 0.16021310
+v 0.13785185 0.18813459 0.16021310
+v 0.14165725 0.18507071 0.16021309
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 49
+f 1 49 64
+f 1 64 82
+f 1 82 99
+f 1 99 113
+f 1 113 112
+f 1 112 126
+f 1 126 125
+f 1 125 116
+f 1 116 101
+f 1 101 84
+f 1 84 66
+f 1 66 50
+f 1 50 35
+f 1 35 23
+f 1 23 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 24 35
+f 14 35 50
+f 14 50 65
+f 14 65 83
+f 14 83 100
+f 14 100 86
+f 14 86 70
+f 14 70 52
+f 14 52 38
+f 14 38 36
+f 14 36 25
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 23 35 24
+f 25 36 26
+f 26 37 27
+f 26 36 38
+f 26 38 37
+f 27 39 28
+f 27 37 39
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 28 39 40
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 37 51 39
+f 37 38 52
+f 37 52 51
+f 39 53 40
+f 39 51 53
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 40 53 54
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 45
+f 43 45 44
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 49
+f 47 49 48
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 65
+f 51 52 70
+f 51 70 71
+f 51 71 53
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 77 62
+f 62 76 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 62 77 76
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 65 69 83
+f 66 84 102
+f 66 102 115
+f 66 115 128
+f 66 128 127
+f 66 127 129
+f 66 129 120
+f 66 120 105
+f 66 105 103
+f 66 103 88
+f 66 88 71
+f 66 71 87
+f 66 87 85
+f 66 85 69
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+f 69 85 83
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 74
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 78
+f 78 94 79
+f 79 94 93
+f 79 93 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 82
+f 80 82 81
+f 83 85 87
+f 83 87 100
+f 84 101 102
+f 86 100 87
+f 88 103 89
+f 89 104 90
+f 89 103 105
+f 89 105 104
+f 90 92 91
+f 90 104 92
+f 92 104 106
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 96
+f 93 96 95
+f 96 107 106
+f 96 106 108
+f 96 108 109
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 97 110 111
+f 97 111 112
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 98 113 99
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 101 116 117
+f 101 117 114
+f 104 118 106
+f 104 105 119
+f 104 119 118
+f 105 120 121
+f 105 121 119
+f 106 118 109
+f 106 109 108
+f 109 122 117
+f 109 117 123
+f 109 123 124
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 109 118 122
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 111 126 112
+f 114 117 127
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 116 125 124
+f 116 124 123
+f 116 123 117
+f 117 122 127
+f 118 119 122
+f 119 121 122
+f 120 129 121
+f 121 129 122
+f 122 129 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13481095 0.18940729 0.16020984
+v 0.13597608 0.18906902 0.16020983
+v 0.13481095 0.19123394 0.15427982
+v 0.13481095 0.12525832 0.16020960
+v 0.13631514 0.18896754 0.16020983
+v 0.13641222 0.19075360 0.15427982
+v 0.13481095 0.19367627 0.14506079
+v 0.13481095 0.13977010 0.12694816
+v 0.14736683 0.15865216 0.12694823
+v 0.14456499 0.14524989 0.16020967
+v 0.13785167 0.18814216 0.16020983
+v 0.13574337 0.19299297 0.14596609
+v 0.14032986 0.18738446 0.15832109
+v 0.14090934 0.18793922 0.15427981
+v 0.13688844 0.19322302 0.13864231
+v 0.13481095 0.19435959 0.13864231
+v 0.13481095 0.19397402 0.12694836
+v 0.14989896 0.16783273 0.12694827
+v 0.14769971 0.15251588 0.16020970
+v 0.14747933 0.15181228 0.16020970
+v 0.13977351 0.18700559 0.16020983
+v 0.14179706 0.18883905 0.14646106
+v 0.14165835 0.18507071 0.16020982
+v 0.14771051 0.17903602 0.15705755
+v 0.14524156 0.18295317 0.15438401
+v 0.14566538 0.18453628 0.14646105
+v 0.13688229 0.19320952 0.13082029
+v 0.13481095 0.19435285 0.13082029
+v 0.13481095 0.19435961 0.13445125
+v 0.14224399 0.18931941 0.13864230
+v 0.13481095 0.19420403 0.12867428
+v 0.13627351 0.19306070 0.12694836
+v 0.15041679 0.17563316 0.12694830
+v 0.15055550 0.17563315 0.13082023
+v 0.15047997 0.16783263 0.15427974
+v 0.14953678 0.16060723 0.16020973
+v 0.14929636 0.15946388 0.16020973
+v 0.14611231 0.18502342 0.13864228
+v 0.14295601 0.18350791 0.16020981
+v 0.14836087 0.18002378 0.15184396
+v 0.14718805 0.17834596 0.16020980
+v 0.14927633 0.17454382 0.16020978
+v 0.14876312 0.18063268 0.14646103
+v 0.13929112 0.19102432 0.12694835
+v 0.14222550 0.18930592 0.13082028
+v 0.14198816 0.18905560 0.12694834
+v 0.14609383 0.18501669 0.13082026
+v 0.14890799 0.18086954 0.12694831
+v 0.14904824 0.18111985 0.13082025
+v 0.15052004 0.16783261 0.16020976
+v 0.14905286 0.18111982 0.13864227
+v 0.15055396 0.17563312 0.13864225
+v 0.14943815 0.17611341 0.15438399
+v 0.15026422 0.16986221 0.16020976
+v 0.15029195 0.17563309 0.14646102
+v 0.14585649 0.18477314 0.12694833
+v 0.14741768 0.18283825 0.12694832
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 29
+f 1 29 28
+f 1 28 31
+f 1 31 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 37
+f 1 37 36
+f 1 36 50
+f 1 50 54
+f 1 54 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 23
+f 1 23 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 5 6
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 7
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 12 15
+f 8 17 32
+f 8 32 44
+f 8 44 46
+f 8 46 56
+f 8 56 57
+f 8 57 48
+f 8 48 33
+f 8 33 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 13
+f 12 14 22
+f 12 22 15
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 22
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 22 30
+f 15 30 27
+f 17 31 27
+f 17 27 32
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 22 26 38
+f 22 38 30
+f 23 39 24
+f 24 40 25
+f 24 39 41
+f 24 41 42
+f 24 42 40
+f 25 40 26
+f 26 40 43
+f 26 43 38
+f 27 44 32
+f 27 31 28
+f 27 30 45
+f 27 45 46
+f 27 46 44
+f 30 38 47
+f 30 47 45
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 50 35
+f 34 49 51
+f 34 51 52
+f 34 52 50
+f 35 50 36
+f 38 43 51
+f 38 51 49
+f 38 49 47
+f 40 42 53
+f 40 53 43
+f 42 54 55
+f 42 55 53
+f 43 53 55
+f 43 55 51
+f 45 47 56
+f 45 56 46
+f 47 49 57
+f 47 57 56
+f 48 57 49
+f 50 52 55
+f 50 55 54
+f 51 55 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07449088 0.14596338 -0.19707717
+v 0.02687219 0.14596336 -0.19126345
+v 0.02687219 0.15223058 -0.18871521
+v 0.02687219 0.15292499 -0.18841319
+v 0.02687219 0.15724318 -0.18645011
+v 0.07449088 0.15223060 -0.19418917
+v 0.07449088 0.14596269 -0.00690431
+v 0.02687219 0.14596268 -0.00541313
+v 0.02687219 0.15785007 -0.18614810
+v 0.02687219 0.16114708 -0.18446814
+v 0.02687219 0.16221496 -0.18386411
+v 0.02687219 0.16835963 -0.18027770
+v 0.03023291 0.17210014 -0.17835236
+v 0.07449088 0.16007921 -0.18943246
+v 0.07449088 0.18472169 -0.05754773
+v 0.07033311 0.14596268 -0.00599828
+v 0.02742687 0.14596268 -0.00529987
+v 0.02687219 0.18776778 -0.06024694
+v 0.02687219 0.16885564 -0.17995682
+v 0.02687219 0.17385075 -0.17642704
+v 0.02687219 0.17514620 -0.17548325
+v 0.02687219 0.17571807 -0.17503023
+v 0.02687219 0.18050893 -0.17116070
+v 0.02807478 0.18056729 -0.17121732
+v 0.07449088 0.17320886 -0.17939053
+v 0.07449088 0.17290542 -0.17963591
+v 0.07449088 0.16765357 -0.18376972
+v 0.07449088 0.18479171 -0.05764210
+v 0.07197384 0.18745267 -0.06066221
+v 0.06676263 0.14596268 -0.00535651
+v 0.02807478 0.14596268 -0.00516774
+v 0.02807478 0.18782613 -0.06017144
+v 0.02687219 0.19038207 -0.06407870
+v 0.02687219 0.18440697 -0.16717790
+v 0.02807478 0.18447116 -0.16725339
+v 0.03581235 0.18465790 -0.16744216
+v 0.03581235 0.18075402 -0.17136833
+v 0.07449088 0.17710107 -0.17580414
+v 0.07449088 0.18947757 -0.06396545
+v 0.07449088 0.18951843 -0.06402208
+v 0.06676263 0.18773860 -0.06028469
+v 0.06176118 0.14596268 -0.00463923
+v 0.03581235 0.14596268 -0.00424284
+v 0.03581235 0.18791950 -0.06005819
+v 0.02807478 0.19091893 -0.06472048
+v 0.02687219 0.19081972 -0.06472048
+v 0.02687219 0.18497301 -0.16657387
+v 0.02687219 0.18802492 -0.16327062
+v 0.02807478 0.18807743 -0.16332723
+v 0.05902506 0.18483297 -0.16755541
+v 0.07449088 0.18104579 -0.17189684
+v 0.03581235 0.18822333 -0.16353488
+v 0.07449088 0.19387166 -0.07115709
+v 0.06676263 0.19424514 -0.07043981
+v 0.06676263 0.19073803 -0.06472048
+v 0.05902506 0.18795451 -0.06002043
+v 0.05902506 0.14596268 -0.00429946
+v 0.03581235 0.19101229 -0.06472048
+v 0.02807478 0.19433266 -0.07026993
+v 0.02687219 0.19370825 -0.06940165
+v 0.02687219 0.19136275 -0.15855168
+v 0.02807478 0.19147362 -0.15855168
+v 0.06676263 0.18490883 -0.16753653
+v 0.06676263 0.18825833 -0.16362925
+v 0.07449088 0.18494383 -0.16732891
+v 0.03581235 0.19174206 -0.15855168
+v 0.05902506 0.19192879 -0.15855168
+v 0.05902506 0.18828167 -0.16364813
+v 0.07449088 0.19582655 -0.07506435
+v 0.05902506 0.19431516 -0.07017555
+v 0.05902506 0.19102980 -0.06472048
+v 0.06676263 0.19617666 -0.07436595
+v 0.05902506 0.19634005 -0.07408282
+v 0.03581235 0.19433849 -0.07013780
+v 0.02687219 0.19429182 -0.07036431
+v 0.03581235 0.19632839 -0.07404506
+v 0.02807478 0.19624085 -0.07417720
+v 0.02687219 0.19458388 -0.15360623
+v 0.02807478 0.19463640 -0.15371948
+v 0.07449088 0.18804242 -0.16342163
+v 0.06676263 0.19173038 -0.15855168
+v 0.03581235 0.19476479 -0.15392710
+v 0.05902506 0.19488733 -0.15413474
+v 0.07449088 0.19816657 -0.08034954
+v 0.06676263 0.19883765 -0.08034954
+v 0.05902506 0.19910607 -0.08034954
+v 0.02687219 0.19590240 -0.07366755
+v 0.03581235 0.19904772 -0.08034954
+v 0.02807478 0.19896602 -0.08034954
+v 0.02687219 0.19887849 -0.08034954
+v 0.02687219 0.19619417 -0.07429045
+v 0.02687219 0.19490483 -0.15300220
+v 0.02687219 0.19660292 -0.14969894
+v 0.02807478 0.19664962 -0.14979332
+v 0.07449088 0.19123438 -0.15855168
+v 0.06676263 0.19471810 -0.15381384
+v 0.03581235 0.19674297 -0.15001982
+v 0.05902506 0.19687719 -0.15022746
+v 0.07449088 0.20083337 -0.08818296
+v 0.06611939 0.20178456 -0.08890023
+v 0.05902506 0.20181373 -0.08801307
+v 0.03156134 0.20298666 -0.09193921
+v 0.02862013 0.20186625 -0.08888136
+v 0.02687219 0.20169118 -0.08873035
+v 0.02687219 0.19704059 -0.14873628
+v 0.02807478 0.19968983 -0.14290367
+v 0.07449088 0.19443800 -0.15324759
+v 0.06676263 0.19668463 -0.14990657
+v 0.03581235 0.19988240 -0.14290367
+v 0.05902506 0.20015083 -0.14290366
+v 0.07449088 0.20239729 -0.09465733
+v 0.06310826 0.20297499 -0.09199584
+v 0.05902506 0.20299250 -0.09192034
+v 0.02862013 0.20350019 -0.09584649
+v 0.02687219 0.20347101 -0.09629951
+v 0.02687219 0.20272990 -0.09303402
+v 0.05902506 0.20379196 -0.09599750
+v 0.03581235 0.20492990 -0.10379317
+v 0.02807478 0.20473732 -0.10379317
+v 0.02687219 0.19960813 -0.14290367
+v 0.02807478 0.20208816 -0.13599515
+v 0.03581235 0.20218737 -0.13641042
+v 0.07449088 0.19638118 -0.14932143
+v 0.06676263 0.19974235 -0.14290367
+v 0.07449088 0.19918798 -0.14290367
+v 0.05902506 0.20232742 -0.13667468
+v 0.07449088 0.20322010 -0.09856459
+v 0.06611939 0.20342433 -0.09599750
+v 0.06676263 0.20460895 -0.10379317
+v 0.05902506 0.20502909 -0.10379317
+v 0.02687219 0.20452141 -0.10288713
+v 0.05902506 0.20557183 -0.11162658
+v 0.03581235 0.20546094 -0.11162659
+v 0.02807478 0.20531506 -0.11162659
+v 0.02687219 0.20464980 -0.10379317
+v 0.02687219 0.20514001 -0.11039967
+v 0.02687219 0.20208233 -0.13573089
+v 0.02807478 0.20319105 -0.13208787
+v 0.03581235 0.20330775 -0.13250313
+v 0.06676263 0.20209984 -0.13595740
+v 0.07449088 0.20183141 -0.13499474
+v 0.05902506 0.20334861 -0.13276739
+v 0.06676263 0.20317354 -0.13203124
+v 0.07449088 0.20401957 -0.10379317
+v 0.07449088 0.20462648 -0.11162659
+v 0.06676263 0.20519835 -0.11162659
+v 0.06676263 0.20499414 -0.11944114
+v 0.05902506 0.20536178 -0.11944114
+v 0.03581235 0.20525674 -0.11944114
+v 0.02807478 0.20511669 -0.11944114
+v 0.02687219 0.20522753 -0.11162659
+v 0.02687219 0.20312685 -0.13184249
+v 0.02687219 0.20323772 -0.13137059
+v 0.02807478 0.20411886 -0.12725569
+v 0.03581235 0.20432894 -0.12725569
+v 0.05902506 0.20442230 -0.12725569
+v 0.07449088 0.20203564 -0.13435296
+v 0.07449088 0.20288760 -0.13078545
+v 0.06676263 0.20405467 -0.12725569
+v 0.07449088 0.20345362 -0.12772757
+v 0.07449088 0.20442811 -0.11944114
+v 0.07449088 0.20441060 -0.11959214
+v 0.02687219 0.20502332 -0.11944114
+v 0.02687219 0.20505832 -0.11823309
+v 0.02687219 0.20418304 -0.12604764
+v 0.02687219 0.20400799 -0.12735006
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 38
+f 1 38 51
+f 1 51 65
+f 1 65 80
+f 1 80 95
+f 1 95 107
+f 1 107 123
+f 1 123 125
+f 1 125 141
+f 1 141 157
+f 1 157 158
+f 1 158 160
+f 1 160 162
+f 1 162 161
+f 1 161 145
+f 1 145 144
+f 1 144 127
+f 1 127 111
+f 1 111 99
+f 1 99 84
+f 1 84 69
+f 1 69 53
+f 1 53 40
+f 1 40 39
+f 1 39 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 42
+f 1 42 57
+f 1 57 43
+f 1 43 31
+f 1 31 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 18
+f 2 18 33
+f 2 33 46
+f 2 46 60
+f 2 60 75
+f 2 75 87
+f 2 87 91
+f 2 91 90
+f 2 90 104
+f 2 104 116
+f 2 116 115
+f 2 115 131
+f 2 131 135
+f 2 135 136
+f 2 136 151
+f 2 151 164
+f 2 164 163
+f 2 163 165
+f 2 165 166
+f 2 166 153
+f 2 153 152
+f 2 152 137
+f 2 137 120
+f 2 120 105
+f 2 105 93
+f 2 93 92
+f 2 92 78
+f 2 78 61
+f 2 61 48
+f 2 48 47
+f 2 47 34
+f 2 34 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 31 32
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 31 43 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 32 43 44
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 36 49 52
+f 36 52 50
+f 37 51 38
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 43 56 44
+f 43 57 56
+f 44 56 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 52
+f 50 52 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 52 62 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 63
+f 53 69 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 54 69 72
+f 54 72 73
+f 54 73 70
+f 55 71 56
+f 56 71 58
+f 58 71 74
+f 58 74 59
+f 59 75 60
+f 59 74 76
+f 59 76 77
+f 59 77 75
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 66
+f 63 68 64
+f 64 80 65
+f 64 68 67
+f 64 67 81
+f 64 81 80
+f 66 79 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 81
+f 69 84 85
+f 69 85 72
+f 70 74 71
+f 70 73 74
+f 72 85 73
+f 73 76 74
+f 73 85 86
+f 73 86 76
+f 75 77 87
+f 76 86 88
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 87
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 82
+f 80 81 95
+f 81 83 96
+f 81 96 95
+f 82 94 97
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 98 96
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 86 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 93 105 94
+f 94 105 106
+f 94 106 97
+f 95 96 107
+f 96 98 108
+f 96 108 107
+f 97 106 109
+f 97 109 110
+f 97 110 98
+f 98 110 108
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 100 112 101
+f 101 113 102
+f 101 112 113
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 104
+f 102 104 103
+f 102 113 117
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 119 114
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 109
+f 107 108 123
+f 108 110 124
+f 108 124 125
+f 108 125 123
+f 109 122 110
+f 110 122 126
+f 110 126 124
+f 111 127 112
+f 112 127 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 117
+f 112 117 113
+f 114 119 115
+f 115 119 131
+f 117 130 118
+f 118 130 132
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 135 131
+f 119 134 136
+f 119 136 135
+f 120 137 121
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 122 139 126
+f 124 126 140
+f 124 140 125
+f 125 140 141
+f 126 139 142
+f 126 142 143
+f 126 143 140
+f 127 144 129
+f 127 129 128
+f 129 144 145
+f 129 145 146
+f 129 146 130
+f 130 146 132
+f 132 146 147
+f 132 147 148
+f 132 148 149
+f 132 149 133
+f 133 149 150
+f 133 150 134
+f 134 151 136
+f 134 150 151
+f 137 152 138
+f 138 152 153
+f 138 153 154
+f 138 154 155
+f 138 155 139
+f 139 155 156
+f 139 156 142
+f 140 143 157
+f 140 157 141
+f 142 156 143
+f 143 158 157
+f 143 156 159
+f 143 159 160
+f 143 160 158
+f 145 161 146
+f 146 161 147
+f 147 161 162
+f 147 162 160
+f 147 160 159
+f 147 159 156
+f 147 156 148
+f 148 156 155
+f 148 155 149
+f 149 155 150
+f 150 163 164
+f 150 164 151
+f 150 155 154
+f 150 154 165
+f 150 165 163
+f 153 166 154
+f 154 166 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06524676 -0.20514891 -0.11163549
+v 0.06524676 -0.20493045 -0.11944775
+v 0.08998271 -0.20512989 -0.11944775
+v 0.08998271 -0.20533885 -0.11163549
+v 0.06524676 -0.20475956 -0.10534815
+v 0.06524676 -0.20473102 -0.12098440
+v 0.08998271 -0.20422765 -0.12727175
+v 0.11319196 -0.20516787 -0.11944775
+v 0.11319196 -0.20437010 -0.12727175
+v 0.11319196 -0.20532935 -0.11163549
+v 0.08998271 -0.20483554 -0.10381150
+v 0.06524676 -0.20465511 -0.10381150
+v 0.06524676 -0.20383828 -0.12782893
+v 0.06524676 -0.20310699 -0.13216321
+v 0.08998271 -0.20323994 -0.13277904
+v 0.11319196 -0.20333492 -0.13324825
+v 0.12093393 -0.20467403 -0.11944775
+v 0.11909021 -0.20321146 -0.13269693
+v 0.12137609 -0.20370532 -0.12771749
+v 0.12093393 -0.20479753 -0.11163549
+v 0.11319196 -0.20477855 -0.10381150
+v 0.11319196 -0.20359147 -0.09617519
+v 0.08929861 -0.20349650 -0.09521333
+v 0.06524676 -0.20379090 -0.09802855
+v 0.06524676 -0.20307850 -0.13226878
+v 0.08998271 -0.20227125 -0.13669103
+v 0.11319196 -0.20240420 -0.13715436
+v 0.13278883 -0.20295507 -0.12404010
+v 0.12866756 -0.20377183 -0.11944775
+v 0.12866756 -0.20392381 -0.11163549
+v 0.12093393 -0.20016292 -0.14291385
+v 0.12137609 -0.20223327 -0.13521890
+v 0.12866756 -0.20132155 -0.13508986
+v 0.12866756 -0.20255618 -0.12931864
+v 0.12093393 -0.20423724 -0.10381150
+v 0.13307248 -0.20308810 -0.10586427
+v 0.12093393 -0.20332555 -0.09754762
+v 0.11319196 -0.20282223 -0.09226320
+v 0.09392044 -0.20286972 -0.09205206
+v 0.06524676 -0.20351550 -0.09631009
+v 0.09141764 -0.20286972 -0.09205206
+v 0.08626189 -0.20286021 -0.09208724
+v 0.06524676 -0.20277475 -0.09246260
+v 0.06524676 -0.20215729 -0.13534206
+v 0.08998271 -0.20032436 -0.14291385
+v 0.11319196 -0.20063776 -0.14291385
+v 0.13318928 -0.20313553 -0.11944775
+v 0.13640954 -0.19891884 -0.13508985
+v 0.13578384 -0.20088473 -0.12689638
+v 0.13706026 -0.20102722 -0.11944774
+v 0.13340619 -0.20323053 -0.11163549
+v 0.11319196 -0.19895679 -0.14737130
+v 0.11652067 -0.19874786 -0.14737130
+v 0.12115084 -0.19838697 -0.14737130
+v 0.12866756 -0.19747527 -0.14737130
+v 0.12866756 -0.19914675 -0.14291384
+v 0.13475769 -0.19604124 -0.14737129
+v 0.12876768 -0.20333503 -0.10347719
+v 0.13142064 -0.20276522 -0.10065022
+v 0.13595069 -0.20117922 -0.10347718
+v 0.13640954 -0.19965975 -0.09599335
+v 0.13726883 -0.20111271 -0.11163548
+v 0.12093393 -0.20254681 -0.09364147
+v 0.12093393 -0.20107482 -0.08816938
+v 0.11319196 -0.20160665 -0.08816938
+v 0.08929861 -0.20194852 -0.08893770
+v 0.06524676 -0.20200551 -0.08970602
+v 0.06524676 -0.19975454 -0.14291384
+v 0.08998271 -0.19861489 -0.14737130
+v 0.13664314 -0.19668705 -0.14269097
+v 0.14058086 -0.19534799 -0.13993438
+v 0.14119822 -0.19596529 -0.13508984
+v 0.14194072 -0.19671558 -0.12727172
+v 0.14235784 -0.19713347 -0.11944772
+v 0.13835338 -0.19404689 -0.14737128
+v 0.13937117 -0.19445526 -0.14514842
+v 0.12876768 -0.20219542 -0.09635700
+v 0.13705193 -0.19731404 -0.08769428
+v 0.13697684 -0.19727605 -0.08745968
+v 0.12921818 -0.19983072 -0.08745969
+v 0.12866756 -0.20019161 -0.08816938
+v 0.14212425 -0.19692460 -0.10381147
+v 0.14153192 -0.19630734 -0.09599334
+v 0.14085618 -0.19562358 -0.08998166
+v 0.14242459 -0.19720949 -0.11163546
+v 0.12866756 -0.19995418 -0.08745969
+v 0.12163471 -0.20075193 -0.08745970
+v 0.12093393 -0.20082790 -0.08745970
+v 0.11390108 -0.20131225 -0.08745970
+v 0.11319196 -0.20135972 -0.08745970
+v 0.08941541 -0.20144521 -0.08745970
+v 0.06524676 -0.20128375 -0.08745970
+v 0.06524676 -0.20156865 -0.08831013
+v 0.06524676 -0.19781716 -0.14737130
+v 0.14236620 -0.19025761 -0.14737127
+v 0.14286675 -0.19156820 -0.14269095
+v 0.14552805 -0.19059954 -0.13518953
+v 0.14581171 -0.19201461 -0.12727171
+v 0.14622884 -0.19247049 -0.11944771
+v 0.13729386 -0.19711460 -0.08745968
+v 0.14628723 -0.19252750 -0.11163545
+v 0.14599525 -0.19215715 -0.10381146
+v 0.14588679 -0.19067566 -0.09546547
+v 0.14329222 -0.19183431 -0.08769426
+v 0.14302526 -0.19208124 -0.08745967
+v 0.06524676 -0.10832790 -0.08745936
+v 0.06524676 -0.10832768 -0.14737097
+v 0.14667099 -0.18441700 -0.14737125
+v 0.14715487 -0.18578458 -0.14291379
+v 0.14779725 -0.18681975 -0.13786399
+v 0.14824775 -0.18763651 -0.13264995
+v 0.14849803 -0.18811137 -0.12727169
+v 0.14872329 -0.18857676 -0.11944769
+v 0.14874832 -0.18862426 -0.11163543
+v 0.14856478 -0.18825391 -0.10381144
+v 0.14829782 -0.18776010 -0.09771764
+v 0.14794742 -0.18708583 -0.09250360
+v 0.14747188 -0.18611717 -0.08816932
+v 0.14701304 -0.18646856 -0.08745964
+v 0.14325886 -0.19176784 -0.08745966
+v 0.13351465 -0.10832790 -0.08745936
+v 0.13579218 -0.10832768 -0.14737097
+v 0.14869825 -0.18089365 -0.14737123
+v 0.14906533 -0.18188134 -0.14291378
+v 0.14919047 -0.18387571 -0.13518951
+v 0.14984120 -0.18334392 -0.12727167
+v 0.15006646 -0.18334395 -0.11944767
+v 0.15005811 -0.18334398 -0.11163541
+v 0.14984120 -0.18334401 -0.10381142
+v 0.14914042 -0.18402782 -0.09546545
+v 0.14896523 -0.18221394 -0.08816931
+v 0.14891517 -0.18205249 -0.08745963
+v 0.14756365 -0.18559484 -0.08745964
+v 0.14737178 -0.18595573 -0.08745964
+v 0.14793908 -0.16415080 -0.08745956
+v 0.14775555 -0.15375145 -0.14737113
+v 0.14924054 -0.17884231 -0.14737123
+v 0.14987458 -0.17587927 -0.14737122
+v 0.15041685 -0.17554690 -0.14291375
+v 0.15046691 -0.17554692 -0.13508976
+v 0.14987458 -0.17554710 -0.08816928
+v 0.14982451 -0.17554710 -0.08745960
+v 0.14892351 -0.16798756 -0.08745958
+v 0.14954086 -0.16246962 -0.14737117
+v 0.15046691 -0.17109283 -0.14737120
+v 0.15027501 -0.16774042 -0.14737119
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 40
+f 1 40 43
+f 1 43 67
+f 1 67 93
+f 1 93 92
+f 1 92 106
+f 1 106 107
+f 1 107 94
+f 1 94 68
+f 1 68 44
+f 1 44 25
+f 1 25 14
+f 1 14 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 8 9 17
+f 8 17 10
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 18
+f 17 19 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 20
+f 18 27 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 28
+f 18 28 19
+f 20 35 21
+f 20 30 36
+f 20 36 35
+f 21 35 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 40 24
+f 23 39 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 40
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 31
+f 28 47 29
+f 28 34 33
+f 28 33 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 47
+f 29 47 30
+f 30 47 51
+f 30 51 36
+f 31 46 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 33
+f 31 33 32
+f 33 56 57
+f 33 57 48
+f 35 58 59
+f 35 59 37
+f 35 36 58
+f 36 60 61
+f 36 61 59
+f 36 59 58
+f 36 51 62
+f 36 62 60
+f 37 59 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 41
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 52
+f 45 52 46
+f 47 50 51
+f 48 57 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 62
+f 50 62 51
+f 52 69 94
+f 52 94 107
+f 52 107 122
+f 52 122 136
+f 52 136 144
+f 52 144 146
+f 52 146 145
+f 52 145 138
+f 52 138 137
+f 52 137 123
+f 52 123 108
+f 52 108 95
+f 52 95 75
+f 52 75 57
+f 52 57 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 55 57 56
+f 57 75 76
+f 57 76 70
+f 59 77 63
+f 59 61 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 77
+f 60 62 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 78
+f 62 74 85
+f 62 85 82
+f 63 77 81
+f 63 81 64
+f 64 81 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 68 94 69
+f 70 76 71
+f 71 76 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 85
+f 75 95 76
+f 78 84 100
+f 78 100 79
+f 79 100 105
+f 79 105 120
+f 79 120 119
+f 79 119 134
+f 79 134 133
+f 79 133 132
+f 79 132 142
+f 79 142 143
+f 79 143 135
+f 79 135 121
+f 79 121 106
+f 79 106 92
+f 79 92 91
+f 79 91 90
+f 79 90 89
+f 79 89 88
+f 79 88 87
+f 79 87 86
+f 79 86 80
+f 80 86 81
+f 82 85 101
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 84
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 100
+f 85 99 101
+f 95 108 109
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 97 110 111
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 99
+f 99 112 113
+f 99 113 101
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 103 116 117
+f 103 117 104
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 108 123 109
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 128
+f 114 128 129
+f 114 129 115
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 116 130 131
+f 116 131 117
+f 117 131 132
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 121 135 136
+f 121 136 122
+f 123 137 124
+f 124 137 138
+f 124 138 139
+f 124 139 125
+f 125 139 126
+f 126 139 127
+f 127 139 140
+f 127 140 128
+f 128 140 141
+f 128 141 129
+f 129 141 131
+f 129 131 130
+f 131 141 142
+f 131 142 132
+f 135 143 136
+f 136 143 144
+f 138 145 139
+f 139 145 140
+f 140 145 141
+f 141 145 146
+f 141 146 143
+f 141 143 142
+f 143 146 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06524676 -0.19781421 -0.14737774
+v 0.06524676 -0.19669627 -0.15000023
+v 0.08998516 -0.19731735 -0.15074306
+v 0.08998516 -0.19861273 -0.14737774
+v 0.06524676 -0.10831821 -0.14737741
+v 0.06524676 -0.19629702 -0.15076890
+v 0.08998516 -0.19535652 -0.15522585
+v 0.11319205 -0.19768111 -0.15074307
+v 0.11319205 -0.19555171 -0.15561987
+v 0.11319205 -0.19894988 -0.14737774
+v 0.13579638 -0.10831821 -0.14737741
+v 0.06524676 -0.10831801 -0.20060248
+v 0.06524676 -0.19464672 -0.15390814
+v 0.10545921 -0.16498604 -0.21335992
+v 0.11313347 -0.16536757 -0.21335992
+v 0.11652286 -0.19875468 -0.14737774
+v 0.11905863 -0.19540975 -0.15533566
+v 0.11319205 -0.16536757 -0.21335992
+v 0.14771365 -0.10831815 -0.16348059
+v 0.14775549 -0.15374495 -0.14737757
+v 0.06524676 -0.11158305 -0.20049914
+v 0.08523163 -0.10831798 -0.20859270
+v 0.08974246 -0.11309132 -0.21335973
+v 0.08640328 -0.11591275 -0.21335974
+v 0.08398467 -0.12107649 -0.21335975
+v 0.08394283 -0.12127169 -0.21335976
+v 0.08246154 -0.12873338 -0.21335978
+v 0.08245317 -0.12877774 -0.21335978
+v 0.08193430 -0.13653222 -0.21335981
+v 0.08193430 -0.13658546 -0.21335981
+v 0.06524676 -0.19172769 -0.15855885
+v 0.10041278 -0.16415204 -0.21335991
+v 0.12135170 -0.19679386 -0.15138254
+v 0.12115085 -0.19839092 -0.14737774
+v 0.12866610 -0.19227779 -0.15855886
+v 0.12866610 -0.19471770 -0.15394044
+v 0.12866610 -0.19648333 -0.15002608
+v 0.11917579 -0.16453356 -0.21335991
+v 0.14845848 -0.10831814 -0.16588347
+v 0.14954644 -0.16246652 -0.14737761
+v 0.15027453 -0.16773673 -0.14737763
+v 0.06524676 -0.11311797 -0.20042164
+v 0.08998516 -0.10831798 -0.20985227
+v 0.09022785 -0.11291387 -0.21335972
+v 0.08285487 -0.14433995 -0.21335984
+v 0.06524676 -0.12092571 -0.19962716
+v 0.06524676 -0.18822306 -0.16370695
+v 0.09657146 -0.16294539 -0.21335991
+v 0.12866610 -0.19747706 -0.14737774
+v 0.13416445 -0.18816096 -0.16389428
+v 0.11922601 -0.16452468 -0.21335991
+v 0.13421466 -0.19585339 -0.14872129
+v 0.14891041 -0.10831814 -0.16739495
+v 0.15046702 -0.17109937 -0.14737764
+v 0.15040843 -0.10831811 -0.17420310
+v 0.14983097 -0.10831812 -0.17156770
+v 0.09867205 -0.10831798 -0.21082764
+v 0.10326656 -0.11048283 -0.21335972
+v 0.09618649 -0.11139669 -0.21335972
+v 0.08488851 -0.15091441 -0.21335986
+v 0.06524676 -0.14227275 -0.19443392
+v 0.06524676 -0.13653228 -0.19626190
+v 0.06524676 -0.13499736 -0.19665592
+v 0.06524676 -0.12872456 -0.19821259
+v 0.06524676 -0.12719850 -0.19849681
+v 0.06524676 -0.18485154 -0.16761485
+v 0.09654635 -0.16293652 -0.21335991
+v 0.13475864 -0.19603973 -0.14737773
+v 0.13931967 -0.18648408 -0.16121364
+v 0.13660816 -0.18959831 -0.15859116
+v 0.12309243 -0.16315833 -0.21335991
+v 0.12932724 -0.15909476 -0.21335989
+v 0.13664163 -0.19337799 -0.15109186
+v 0.13834889 -0.19405230 -0.14737772
+v 0.14987282 -0.17587274 -0.14737766
+v 0.15013227 -0.16773669 -0.15855877
+v 0.15050886 -0.16773672 -0.15074296
+v 0.15073483 -0.13653236 -0.17420320
+v 0.15047538 -0.11311804 -0.18201894
+v 0.15038333 -0.10831808 -0.18201892
+v 0.11319205 -0.10831797 -0.21224870
+v 0.11319205 -0.10953348 -0.21335971
+v 0.08672129 -0.15480052 -0.21335988
+v 0.06524676 -0.15874883 -0.18736746
+v 0.06524676 -0.15213888 -0.19049376
+v 0.06524676 -0.14617661 -0.19296767
+v 0.06524676 -0.18094767 -0.17178757
+v 0.09059608 -0.15903266 -0.21335989
+v 0.09650451 -0.16290990 -0.21335991
+v 0.14026535 -0.17943048 -0.17028254
+v 0.14161274 -0.18128484 -0.16506340
+v 0.14093487 -0.18799242 -0.15600094
+v 0.12969547 -0.15881973 -0.21335989
+v 0.13281706 -0.15633545 -0.21335988
+v 0.14200608 -0.18930555 -0.15074304
+v 0.14236595 -0.19025491 -0.14737771
+v 0.14923679 -0.17884499 -0.14737767
+v 0.14939579 -0.17616551 -0.15129850
+v 0.14882672 -0.16728418 -0.16587722
+v 0.15021596 -0.15993782 -0.16638102
+v 0.14875976 -0.17368121 -0.15855879
+v 0.15062602 -0.15213897 -0.16638099
+v 0.15060091 -0.14433122 -0.17420323
+v 0.15046702 -0.12092577 -0.18201896
+v 0.14899410 -0.11311802 -0.18785174
+v 0.14889366 -0.10831806 -0.18763856
+v 0.11535122 -0.10831797 -0.21196448
+v 0.11862345 -0.11029651 -0.21335972
+v 0.08675477 -0.15484489 -0.21335988
+v 0.06524676 -0.17266968 -0.17889283
+v 0.06524676 -0.16773660 -0.18214833
+v 0.06524676 -0.16265270 -0.18527463
+v 0.06524676 -0.17657354 -0.17569547
+v 0.14432426 -0.17573071 -0.16660716
+v 0.14699393 -0.17758508 -0.15855880
+v 0.14790614 -0.17918211 -0.15427627
+v 0.14295177 -0.18367154 -0.15859113
+v 0.14624074 -0.18321020 -0.15129852
+v 0.14703577 -0.16959099 -0.16814446
+v 0.14820742 -0.17202205 -0.16293177
+v 0.13461636 -0.15280424 -0.21335987
+v 0.14666755 -0.18441687 -0.14737769
+v 0.14870119 -0.18088564 -0.14737767
+v 0.14855891 -0.18051300 -0.14906357
+v 0.14824926 -0.16438288 -0.17079923
+v 0.14881835 -0.15993780 -0.17243344
+v 0.14947948 -0.15270677 -0.17482982
+v 0.14917821 -0.14433120 -0.18094034
+v 0.15023269 -0.12872462 -0.18201899
+v 0.14894388 -0.12092575 -0.18780654
+v 0.13792208 -0.13653222 -0.21335981
+v 0.14677634 -0.10831805 -0.19154647
+v 0.11592030 -0.10831797 -0.21186113
+v 0.12093326 -0.11073126 -0.21335972
+v 0.12093326 -0.10831798 -0.21091161
+v 0.13731115 -0.14433108 -0.21335984
+v 0.14790614 -0.15567014 -0.17785282
+v 0.14861750 -0.15047978 -0.17950638
+v 0.14834132 -0.13462475 -0.18661162
+v 0.14939579 -0.13694935 -0.18266496
+v 0.14869282 -0.12872460 -0.18732212
+v 0.13705171 -0.12872451 -0.21335978
+v 0.14275092 -0.10831802 -0.19744386
+v 0.12832297 -0.11340186 -0.21335973
+v 0.13034824 -0.10831798 -0.20855395
+v 0.13455779 -0.12108536 -0.21335975
+v 0.13981344 -0.10831801 -0.20109985
+v 0.13131066 -0.10976418 -0.20911591
+v 0.12904270 -0.11405841 -0.21335973
+v 0.13608929 -0.10831800 -0.20476230
+v 0.13448246 -0.12098776 -0.21335975
+v 0.13345309 -0.11496341 -0.21067264
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 34
+f 1 34 49
+f 1 49 68
+f 1 68 74
+f 1 74 96
+f 1 96 122
+f 1 122 123
+f 1 123 97
+f 1 97 75
+f 1 75 54
+f 1 54 41
+f 1 41 40
+f 1 40 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 42
+f 1 42 46
+f 1 46 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 113
+f 1 113 87
+f 1 87 66
+f 1 66 47
+f 1 47 31
+f 1 31 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 5 11 19
+f 5 19 39
+f 5 39 53
+f 5 53 56
+f 5 56 55
+f 5 55 80
+f 5 80 106
+f 5 106 132
+f 5 132 143
+f 5 143 147
+f 5 147 150
+f 5 150 145
+f 5 145 135
+f 5 135 133
+f 5 133 107
+f 5 107 81
+f 5 81 57
+f 5 57 43
+f 5 43 22
+f 5 22 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 8 16 10
+f 8 9 17
+f 8 17 16
+f 9 15 18
+f 9 18 17
+f 11 20 19
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 21
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 48
+f 14 48 67
+f 14 67 89
+f 14 89 88
+f 14 88 109
+f 14 109 83
+f 14 83 60
+f 14 60 45
+f 14 45 30
+f 14 30 29
+f 14 29 28
+f 14 28 27
+f 14 27 26
+f 14 26 25
+f 14 25 24
+f 14 24 23
+f 14 23 44
+f 14 44 59
+f 14 59 58
+f 14 58 82
+f 14 82 108
+f 14 108 134
+f 14 134 144
+f 14 144 149
+f 14 149 151
+f 14 151 146
+f 14 146 142
+f 14 142 131
+f 14 131 136
+f 14 136 121
+f 14 121 94
+f 14 94 93
+f 14 93 72
+f 14 72 71
+f 14 71 51
+f 14 51 38
+f 14 38 18
+f 14 18 15
+f 16 17 33
+f 16 33 34
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 33
+f 17 18 38
+f 17 38 35
+f 19 20 40
+f 19 40 41
+f 19 41 39
+f 21 30 42
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 30 45 46
+f 30 46 42
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 37 34
+f 34 37 49
+f 35 50 36
+f 35 38 51
+f 35 51 50
+f 36 52 37
+f 36 50 52
+f 37 52 49
+f 39 41 53
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 53
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 49 52 68
+f 50 69 70
+f 50 70 52
+f 50 51 71
+f 50 71 72
+f 50 72 69
+f 52 73 74
+f 52 74 68
+f 52 70 73
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 73
+f 69 73 70
+f 69 72 93
+f 69 93 94
+f 69 94 90
+f 73 92 74
+f 74 92 95
+f 74 95 96
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 76 98 101
+f 76 101 99
+f 77 100 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 87 113 88
+f 88 113 109
+f 90 94 114
+f 90 114 91
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 116
+f 92 116 118
+f 92 118 95
+f 94 119 120
+f 94 120 114
+f 94 121 119
+f 95 118 122
+f 95 122 96
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 101
+f 99 101 120
+f 99 120 125
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 103
+f 100 103 102
+f 101 124 116
+f 101 116 120
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 130 105
+f 104 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 107 133 108
+f 108 133 135
+f 108 135 134
+f 109 113 110
+f 114 120 115
+f 115 120 116
+f 116 124 122
+f 116 122 118
+f 119 121 125
+f 119 125 120
+f 121 136 125
+f 122 124 123
+f 125 136 137
+f 125 137 126
+f 126 137 138
+f 126 138 127
+f 127 138 128
+f 128 136 139
+f 128 139 140
+f 128 140 129
+f 128 138 136
+f 129 140 141
+f 129 141 130
+f 130 141 131
+f 131 142 132
+f 131 141 136
+f 132 142 143
+f 134 135 145
+f 134 145 144
+f 136 138 137
+f 136 141 139
+f 139 141 140
+f 142 146 143
+f 143 146 147
+f 144 145 148
+f 144 148 149
+f 145 150 148
+f 146 151 152
+f 146 152 150
+f 146 150 147
+f 148 150 149
+f 149 152 151
+f 149 150 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14677704 0.14595277 -0.04274859
+v 0.14660099 0.14442160 -0.04124807
+v 0.14633104 0.14595280 -0.05064387
+v 0.14627236 0.14595274 -0.03496549
+v 0.14392496 0.13661371 0.02384942
+v 0.14514561 0.12881029 0.02384939
+v 0.14514561 0.12881030 0.02132514
+v 0.14503998 0.12881036 0.00567481
+v 0.14496955 0.12881039 -0.00215035
+v 0.14467613 0.12881042 -0.00996150
+v 0.13345559 0.10286549 -0.11938770
+v 0.13469970 0.14594461 -0.11938754
+v 0.13399548 0.14595305 -0.11938754
+v 0.14462918 0.14595271 -0.02694400
+v 0.14099072 0.14117344 0.02384944
+v 0.14219963 0.12179986 0.02384937
+v 0.14221136 0.12166911 0.02132512
+v 0.13508702 0.10286520 -0.04124822
+v 0.13508702 0.10286523 -0.04905937
+v 0.13451192 0.10286535 -0.08034601
+v 0.02687219 0.10286549 -0.11938770
+v 0.02687219 0.14595305 -0.11938754
+v 0.14242263 0.14595268 -0.01970782
+v 0.13640157 0.14376335 0.02384945
+v 0.13934754 0.14216892 0.02384944
+v 0.13390160 0.10286496 0.02384930
+v 0.13398375 0.10286497 0.02213842
+v 0.13401896 0.10286497 0.02132505
+v 0.02687219 0.10286496 0.02384930
+v 0.02687219 0.14595263 -0.00540376
+v 0.14201184 0.14595268 -0.01886641
+v 0.12866691 0.14534933 0.02384945
+v 0.13388986 0.14429482 0.02384945
+v 0.02687219 0.14499502 0.02384945
+v 0.02808110 0.14509203 0.02384945
+v 0.03581576 0.14526076 0.02384945
+v 0.11318584 0.14587238 0.02384946
+v 0.02808110 0.14595263 -0.00517938
+v 0.13638983 0.14595264 -0.00788593
+v 0.13129598 0.14595263 -0.00475867
+v 0.12866691 0.14595262 -0.00320205
+v 0.11318584 0.14595262 -0.00243076
+v 0.03581576 0.14595263 -0.00425382
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 38
+f 1 38 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 31
+f 1 31 23
+f 1 23 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 25
+f 5 25 24
+f 5 24 33
+f 5 33 32
+f 5 32 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 34
+f 5 34 29
+f 5 29 26
+f 5 26 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 28
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 29
+f 11 29 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 21 29 34
+f 21 34 30
+f 21 30 22
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 37
+f 37 39 40
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13869006 0.10310934 0.02386333
+v -0.13871837 0.10310913 0.08158934
+v -0.13874668 0.14442563 0.12694492
+v -0.13869006 0.10794128 0.02386335
+v 0.13388759 0.10310934 0.02386333
+v -0.13871837 0.10310912 0.08388991
+v -0.13871837 0.15221856 0.10734979
+v -0.13871837 0.11320880 0.12694481
+v -0.13871837 0.15616032 0.12694496
+v -0.13863344 0.11320918 0.02386337
+v 0.14218097 0.12180130 0.02386340
+v 0.13510469 0.10310918 0.06826019
+v -0.13869006 0.10310896 0.12694477
+v -0.13869006 0.16002953 0.12298962
+v -0.13866175 0.16002956 0.11516972
+v -0.13866175 0.15221858 0.09952989
+v -0.13869006 0.16002951 0.12694498
+v -0.13860516 0.16002959 0.10734982
+v -0.13857684 0.11535266 0.02386337
+v 0.14512469 0.12882213 0.02386342
+v 0.13510469 0.10310917 0.07055066
+v 0.13278368 0.10310896 0.12694477
+v -0.13860516 0.16396226 0.12694499
+v -0.13849194 0.16814025 0.12694501
+v -0.13846363 0.16847632 0.12260623
+v -0.13846363 0.16658718 0.11516974
+v -0.13837869 0.16497051 0.10734984
+v -0.13832210 0.16415308 0.10294041
+v -0.13843532 0.11920368 0.02386339
+v 0.14512469 0.12882211 0.02915068
+v 0.14393587 0.13662407 0.02386345
+v 0.14843637 0.15705968 0.07835059
+v 0.14818163 0.14942125 0.06966290
+v 0.14818163 0.14781364 0.06966289
+v 0.13507641 0.10310915 0.07607000
+v 0.13383097 0.10310901 0.11532087
+v 0.13340639 0.10491640 0.12694478
+v -0.13840701 0.17043815 0.12694502
+v -0.13832210 0.17196403 0.12495725
+v -0.13826548 0.17150992 0.11975071
+v -0.13818057 0.17048361 0.11516976
+v -0.13792583 0.16886694 0.10734985
+v -0.13812395 0.12310011 0.02386340
+v 0.14818163 0.14781363 0.07466763
+v 0.14492657 0.12882208 0.03697059
+v 0.14860621 0.17266347 0.10170944
+v 0.14874774 0.16562450 0.09171003
+v 0.14099216 0.14117445 0.02386347
+v 0.14931385 0.16819486 0.09927769
+v 0.15030451 0.16783153 0.10734985
+v 0.15038942 0.16783150 0.11516975
+v 0.13428386 0.10310904 0.10734961
+v 0.14798350 0.14837673 0.07987418
+v 0.14987993 0.16783145 0.12694501
+v -0.13832210 0.17204575 0.12694502
+v -0.13775599 0.17556981 0.12694503
+v -0.13772768 0.17499762 0.12260625
+v -0.13716159 0.17563344 0.11516978
+v -0.13628414 0.17563347 0.10734988
+v -0.13750124 0.16718668 0.10001427
+v -0.13775599 0.12475313 0.02386341
+v 0.14767214 0.17900308 0.11243534
+v 0.14835146 0.18000214 0.11765197
+v 0.14917232 0.17398043 0.10734987
+v 0.14546434 0.17541551 0.09927771
+v 0.14676637 0.17788594 0.10734988
+v 0.13935047 0.14217352 0.02386347
+v 0.14031283 0.17958443 0.09554436
+v 0.14124690 0.18059257 0.09952999
+v 0.15027620 0.17563341 0.12298968
+v 0.15041773 0.17563339 0.12694504
+v -0.13662379 0.17944807 0.12694505
+v -0.13535007 0.18343531 0.12694506
+v -0.13506702 0.18343533 0.12298970
+v -0.13670870 0.12882213 0.02386342
+v -0.13322718 0.18416197 0.11455431
+v -0.13277431 0.18238183 0.10734990
+v -0.13447262 0.17563349 0.09952998
+v 0.14288858 0.18247265 0.10734990
+v 0.14019961 0.18728639 0.11140619
+v 0.14433215 0.18364427 0.11452403
+v 0.14874774 0.18061974 0.12298969
+v 0.14939875 0.17609664 0.11509915
+v 0.14102047 0.18806748 0.11662282
+v 0.14560587 0.18451617 0.12298971
+v 0.13640673 0.14377207 0.02386348
+v 0.13320826 0.18767698 0.10274880
+v 0.13878436 0.18636907 0.10734991
+v 0.14888926 0.18086495 0.12694505
+v -0.13365177 0.18626001 0.12694507
+v -0.13186855 0.18856699 0.12298972
+v -0.13549160 0.13118360 0.02386343
+v -0.13121754 0.18792216 0.11674390
+v -0.13150059 0.18053807 0.09952999
+v -0.13039668 0.18725007 0.11153735
+v -0.13300075 0.13556140 0.02386345
+v 0.13493488 0.18863972 0.10734992
+v 0.13714268 0.18992034 0.11447361
+v 0.14741739 0.18283587 0.12694506
+v 0.13572743 0.19293572 0.12352452
+v 0.14172808 0.18880314 0.12298972
+v 0.14393587 0.18689579 0.12694508
+v 0.14583233 0.18477046 0.12694507
+v 0.14198282 0.18905743 0.12694508
+v 0.13388759 0.14430793 0.02386348
+v 0.13264215 0.17959354 0.08771437
+v 0.12865115 0.18607847 0.09818801
+v 0.12865115 0.18797670 0.10210302
+v 0.12865115 0.19012926 0.10734993
+v 0.12865115 0.19275410 0.11516984
+v 0.13269877 0.19521544 0.12648096
+v -0.13206668 0.18880312 0.12694508
+v -0.12668873 0.19215461 0.12694510
+v -0.12668873 0.19170958 0.12298973
+v -0.12736803 0.18953887 0.11455433
+v -0.13059483 0.17957534 0.09555445
+v -0.12490549 0.18837632 0.10734992
+v -0.12315059 0.18753165 0.10303132
+v -0.12875500 0.18628733 0.10734991
+v -0.12895312 0.13946691 0.02386346
+v 0.13626520 0.19306286 0.12694510
+v 0.13926554 0.19102836 0.12694509
+v 0.12865115 0.14536151 0.02386348
+v 0.12092387 0.18654167 0.09733036
+v 0.12092387 0.18836727 0.10124535
+v 0.12092387 0.19081954 0.10734993
+v 0.12092387 0.19332631 0.11516984
+v 0.13227420 0.19525175 0.12694511
+v 0.13272709 0.19523358 0.12694511
+v 0.13312336 0.19500652 0.12694511
+v 0.12092387 0.19477948 0.12122397
+v 0.11316829 0.19499747 0.11997279
+v 0.11316829 0.19558783 0.12388778
+v 0.11316829 0.19589662 0.12694511
+v -0.11935770 0.19453424 0.12694510
+v -0.11845194 0.19429811 0.12355480
+v -0.11893315 0.19245438 0.11516984
+v -0.12612262 0.18437092 0.10006478
+v -0.12668873 0.18071067 0.09364741
+v -0.12510364 0.14191014 0.02386347
+v -0.12266941 0.17951180 0.08784554
+v -0.11893315 0.18996578 0.10734993
+v -0.11893315 0.18791312 0.10213329
+v -0.11893315 0.18608755 0.09821829
+v 0.11316829 0.14587923 0.02386349
+v 0.11316829 0.18390775 0.09171010
+v 0.11316829 0.18675964 0.09684603
+v 0.11316829 0.18857616 0.10075093
+v 0.11316829 0.19121918 0.10734993
+v 0.11316829 0.19374410 0.11516984
+v -0.08799572 0.19346254 0.11516984
+v -0.08799572 0.19483399 0.12100199
+v -0.08799572 0.19544250 0.12491698
+v -0.08799572 0.19563322 0.12694511
+v -0.11564975 0.19521543 0.12694511
+v -0.11556485 0.19520635 0.12653142
+v -0.11120585 0.19473408 0.12157712
+v -0.11120585 0.19328997 0.11516984
+v -0.11120585 0.19081045 0.10734993
+v -0.11893315 0.14397187 0.02386348
+v -0.11964076 0.18190050 0.09095333
+v -0.11120585 0.18834910 0.10110409
+v -0.11120585 0.18662342 0.09718910
+v -0.11120585 0.18358077 0.09171009
+v -0.08799572 0.14539784 0.02386348
+v -0.08799572 0.18370793 0.09171009
+v -0.08799572 0.18666883 0.09701756
+v -0.08799572 0.18847625 0.10093256
+v -0.08799572 0.19100119 0.10734993
+v -0.11120585 0.19532443 0.12549212
+v -0.11120585 0.19544249 0.12694511
+v -0.11120585 0.14498913 0.02386348
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 29
+f 1 29 43
+f 1 43 61
+f 1 61 75
+f 1 75 92
+f 1 92 96
+f 1 96 120
+f 1 120 140
+f 1 140 160
+f 1 160 172
+f 1 172 165
+f 1 165 145
+f 1 145 123
+f 1 123 105
+f 1 105 86
+f 1 86 67
+f 1 67 48
+f 1 48 31
+f 1 31 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 35
+f 1 35 52
+f 1 52 36
+f 1 36 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 13
+f 3 13 22
+f 3 22 37
+f 3 37 54
+f 3 54 71
+f 3 71 89
+f 3 89 99
+f 3 99 103
+f 3 103 102
+f 3 102 104
+f 3 104 122
+f 3 122 121
+f 3 121 130
+f 3 130 129
+f 3 129 128
+f 3 128 134
+f 3 134 154
+f 3 154 171
+f 3 171 155
+f 3 155 135
+f 3 135 113
+f 3 113 112
+f 3 112 90
+f 3 90 73
+f 3 73 72
+f 3 72 56
+f 3 56 55
+f 3 55 38
+f 3 38 24
+f 3 24 23
+f 3 23 17
+f 3 17 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 5 11 12
+f 6 13 8
+f 7 9 14
+f 7 14 15
+f 7 15 18
+f 7 18 16
+f 7 16 10
+f 9 17 14
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 11 20 12
+f 12 20 30
+f 12 30 21
+f 14 17 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 44
+f 20 44 30
+f 21 30 35
+f 22 36 37
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 30 44 45
+f 30 45 52
+f 30 52 35
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 48 46
+f 32 47 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 44
+f 36 52 44
+f 36 44 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 44 51 54
+f 44 54 53
+f 44 52 45
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 49
+f 46 49 47
+f 46 48 65
+f 46 65 66
+f 46 66 62
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 65
+f 49 64 50
+f 50 64 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 54
+f 56 72 57
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 75 60
+f 59 74 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 75
+f 60 75 61
+f 62 66 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 63 81 84
+f 63 84 85
+f 63 85 82
+f 64 83 70
+f 65 69 66
+f 66 69 79
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 88 80
+f 68 80 69
+f 68 87 88
+f 69 80 79
+f 70 83 82
+f 70 82 89
+f 70 89 71
+f 73 90 74
+f 74 90 112
+f 74 112 91
+f 74 91 76
+f 75 78 92
+f 76 91 93
+f 76 93 77
+f 77 94 78
+f 77 93 95
+f 77 95 94
+f 78 94 96
+f 78 96 92
+f 80 84 81
+f 80 88 87
+f 80 87 97
+f 80 97 98
+f 80 98 84
+f 82 85 99
+f 82 99 89
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 85 102 103
+f 85 103 99
+f 85 101 104
+f 85 104 102
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 97
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 93
+f 93 115 95
+f 93 114 115
+f 94 95 116
+f 94 116 96
+f 95 115 117
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 116
+f 96 116 120
+f 97 111 98
+f 98 111 100
+f 100 121 101
+f 100 111 121
+f 101 121 122
+f 101 122 104
+f 105 123 106
+f 106 123 107
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 121
+f 111 127 131
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 128
+f 113 135 114
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 117
+f 116 119 138
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 120
+f 117 137 118
+f 118 141 139
+f 118 139 138
+f 118 138 119
+f 118 137 142
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 141
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 125
+f 125 147 148
+f 125 148 126
+f 126 148 149
+f 126 149 150
+f 126 150 127
+f 127 150 132
+f 127 132 131
+f 132 150 151
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 133
+f 133 153 134
+f 134 153 154
+f 135 155 156
+f 135 156 136
+f 136 156 157
+f 136 157 137
+f 137 157 158
+f 137 158 159
+f 137 159 142
+f 139 141 140
+f 140 141 160
+f 141 144 161
+f 141 161 160
+f 142 159 143
+f 143 159 162
+f 143 162 163
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 161
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 147 167 148
+f 148 167 168
+f 148 168 149
+f 149 168 169
+f 149 169 150
+f 150 169 151
+f 151 169 158
+f 151 158 152
+f 152 158 157
+f 152 157 153
+f 153 157 170
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 155 171 156
+f 156 171 170
+f 156 170 157
+f 158 169 159
+f 159 169 168
+f 159 168 162
+f 160 161 164
+f 160 164 172
+f 162 168 163
+f 163 168 167
+f 163 167 164
+f 164 167 166
+f 164 166 165
+f 164 165 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05198900 0.10287581 -0.20210159
+v -0.05198900 0.10672952 -0.20278312
+v 0.02687219 0.10287580 -0.19958369
+v -0.05198900 0.10287511 -0.01022934
+v -0.05198900 0.11550075 -0.20363502
+v 0.02687219 0.10540480 -0.19960260
+v 0.02687219 0.10287511 -0.01022934
+v -0.05198900 0.14746375 -0.01022918
+v -0.05198900 0.12101035 -0.20361606
+v -0.05198900 0.12295728 -0.20359713
+v 0.02687219 0.11321258 -0.19905356
+v 0.02687219 0.14751393 -0.01022918
+v -0.04156784 0.14764440 -0.01022918
+v -0.04156784 0.18473653 -0.05617615
+v -0.04156784 0.18787772 -0.06007606
+v -0.05198900 0.18763686 -0.06039790
+v -0.05198900 0.14002798 -0.19975394
+v 0.02687219 0.12881809 -0.19653561
+v 0.02687219 0.12101033 -0.19805016
+v 0.00485651 0.14769458 -0.01022918
+v 0.02687219 0.18776732 -0.06024644
+v 0.00485651 0.18476665 -0.05617615
+v -0.01835566 0.14774475 -0.01022918
+v -0.01835566 0.18474657 -0.05615722
+v -0.01835566 0.18788775 -0.06007606
+v -0.01835566 0.19096873 -0.06471430
+v -0.04156784 0.19094866 -0.06471430
+v -0.05198900 0.19052717 -0.06471430
+v -0.05198900 0.18951355 -0.06319977
+v -0.05198900 0.14452398 -0.19850444
+v 0.02687219 0.13651547 -0.19454775
+v 0.02687219 0.12979156 -0.19628947
+v 0.02687219 0.19081820 -0.06471430
+v 0.00485651 0.18785765 -0.06009499
+v 0.02687219 0.19370849 -0.06940934
+v -0.01835566 0.19432069 -0.07018554
+v -0.04156784 0.19431064 -0.07020447
+v -0.05198900 0.19413001 -0.07058310
+v -0.05198900 0.14833753 -0.19689523
+v 0.02687219 0.15223136 -0.18871674
+v 0.02687219 0.14544723 -0.19148079
+v 0.02687219 0.14391179 -0.19208661
+v 0.02687219 0.13728821 -0.19432057
+v 0.02687219 0.19429057 -0.07037485
+v -0.01835566 0.19629773 -0.07408545
+v -0.04156784 0.19629773 -0.07410438
+v 0.00485651 0.19632783 -0.07416118
+v -0.05198900 0.19541458 -0.07313886
+v -0.05198900 0.15045508 -0.19553214
+v 0.02687219 0.16885046 -0.17995132
+v 0.02687219 0.16834867 -0.18027316
+v 0.02687219 0.16220684 -0.18387021
+v 0.02687219 0.16113302 -0.18447602
+v 0.02687219 0.15723918 -0.18646386
+v 0.02687219 0.15292383 -0.18841383
+v 0.02687219 0.19589630 -0.07366895
+v 0.00485651 0.19904754 -0.08035181
+v -0.05198900 0.19609702 -0.07450194
+v -0.04156784 0.19892711 -0.08035181
+v -0.05198900 0.19856583 -0.08035181
+v 0.02687219 0.19618733 -0.07427477
+v 0.02687219 0.19887693 -0.08035181
+v -0.05198900 0.16034021 -0.18903854
+v 0.01042991 0.17218232 -0.17841784
+v 0.02687219 0.17384823 -0.17643002
+v -0.05198900 0.16195597 -0.18795943
+v 0.00791339 0.20302172 -0.09180544
+v 0.00920252 0.20302172 -0.09180544
+v -0.01824759 0.20193785 -0.08890890
+v -0.04156784 0.20149627 -0.08817057
+v -0.05198900 0.20122531 -0.08817057
+v 0.02687219 0.20113499 -0.08707254
+v -0.05198900 0.17334646 -0.17998916
+v 0.02687219 0.17514282 -0.17548344
+v 0.00485651 0.20487836 -0.10382704
+v -0.01824759 0.20354359 -0.09534566
+v -0.01559985 0.20297154 -0.09199476
+v 0.02687219 0.20273068 -0.09303601
+v 0.02687219 0.20328266 -0.09547818
+v 0.02687219 0.20346329 -0.09631117
+v 0.02687219 0.20451709 -0.10291832
+v 0.02687219 0.20168696 -0.08871959
+v -0.04156784 0.20276080 -0.09284669
+v -0.05198900 0.20266043 -0.09337678
+v -0.05198900 0.17744102 -0.17629748
+v 0.02687219 0.18050188 -0.17116700
+v 0.02687219 0.17571486 -0.17502906
+v 0.02687219 0.20464754 -0.10382704
+v 0.02687219 0.20513932 -0.11041525
+v 0.02687219 0.20522964 -0.11162687
+v 0.00485651 0.20538018 -0.11162687
+v -0.01835566 0.20539022 -0.11162687
+v -0.01835566 0.20482818 -0.10382704
+v -0.04156784 0.20476797 -0.10382704
+v -0.04156784 0.20362388 -0.09676553
+v -0.05198900 0.20321241 -0.09593254
+v -0.05198900 0.18157571 -0.17237861
+v 0.02687219 0.18111407 -0.17054224
+v 0.02687219 0.20505906 -0.11823402
+v 0.00485651 0.20513935 -0.11944565
+v -0.01835566 0.20522967 -0.11944565
+v -0.04156784 0.20533000 -0.11162687
+v -0.05198900 0.20448697 -0.10382704
+v -0.05198900 0.20413572 -0.10149844
+v -0.05198900 0.20348339 -0.09729562
+v -0.05198900 0.18546955 -0.16806219
+v 0.02687219 0.18801860 -0.16327247
+v 0.02687219 0.18497779 -0.16656659
+v 0.02687219 0.18440576 -0.16717241
+v 0.02687219 0.20501892 -0.11944565
+v 0.00485651 0.20425625 -0.12726442
+v -0.01835566 0.20428635 -0.12726442
+v -0.04156784 0.20423617 -0.12726442
+v -0.04156784 0.20513935 -0.11944565
+v -0.05198900 0.20484832 -0.11944565
+v -0.05198900 0.20502893 -0.11162687
+v -0.05198900 0.18860067 -0.16416226
+v 0.00485651 0.18821931 -0.16353751
+v 0.02687219 0.19136046 -0.15853955
+v 0.02687219 0.20417594 -0.12605279
+v 0.02687219 0.20400534 -0.12735908
+v 0.01091623 0.20330287 -0.13250848
+v 0.00485651 0.20330287 -0.13252742
+v -0.04156784 0.20327275 -0.13241382
+v -0.05198900 0.20397524 -0.12726442
+v -0.05198900 0.20314229 -0.13197839
+v -0.05198900 0.19237408 -0.15833129
+v -0.04156784 0.19216333 -0.15853954
+v 0.00485651 0.19476256 -0.15395807
+v 0.00485651 0.19174182 -0.15853955
+v 0.02687219 0.19458192 -0.15359837
+v 0.02687219 0.20323261 -0.13137258
+v 0.02687219 0.20312221 -0.13184587
+v 0.02687219 0.20207852 -0.13572688
+v 0.00485651 0.20220898 -0.13642734
+v -0.01835566 0.20220898 -0.13635161
+v -0.04156784 0.20217888 -0.13633269
+v -0.05198900 0.20212870 -0.13587833
+v -0.05198900 0.19484285 -0.15405274
+v -0.04156784 0.19490306 -0.15418526
+v 0.00485651 0.19683993 -0.15003922
+v 0.02687219 0.19490305 -0.15299256
+v 0.02687219 0.19960977 -0.14290198
+v 0.00485651 0.20000115 -0.14290198
+v -0.04156784 0.20000115 -0.14290198
+v -0.05198900 0.19987069 -0.14290198
+v -0.05198900 0.19540484 -0.15303042
+v -0.04156784 0.19687003 -0.15026641
+v 0.02687219 0.19704065 -0.14873294
+v 0.02687219 0.19659907 -0.14969845
+v -0.05198900 0.19668940 -0.15043679
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 29
+f 1 29 28
+f 1 28 38
+f 1 38 48
+f 1 48 58
+f 1 58 60
+f 1 60 71
+f 1 71 84
+f 1 84 96
+f 1 96 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 116
+f 1 116 115
+f 1 115 125
+f 1 125 126
+f 1 126 138
+f 1 138 146
+f 1 146 151
+f 1 151 147
+f 1 147 139
+f 1 139 127
+f 1 127 117
+f 1 117 106
+f 1 106 97
+f 1 97 85
+f 1 85 73
+f 1 73 66
+f 1 66 63
+f 1 63 49
+f 1 49 39
+f 1 39 30
+f 1 30 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 11
+f 3 11 19
+f 3 19 18
+f 3 18 32
+f 3 32 31
+f 3 31 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 40
+f 3 40 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 65
+f 3 65 74
+f 3 74 87
+f 3 87 86
+f 3 86 98
+f 3 98 109
+f 3 109 108
+f 3 108 107
+f 3 107 119
+f 3 119 131
+f 3 131 142
+f 3 142 150
+f 3 150 149
+f 3 149 143
+f 3 143 134
+f 3 134 133
+f 3 133 132
+f 3 132 121
+f 3 121 120
+f 3 120 110
+f 3 110 99
+f 3 99 90
+f 3 90 89
+f 3 89 88
+f 3 88 81
+f 3 81 80
+f 3 80 79
+f 3 79 78
+f 3 78 82
+f 3 82 72
+f 3 72 62
+f 3 62 61
+f 3 61 56
+f 3 56 44
+f 3 44 35
+f 3 35 33
+f 3 33 21
+f 3 21 12
+f 3 12 7
+f 4 7 12
+f 4 12 20
+f 4 20 23
+f 4 23 13
+f 4 13 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 23 14
+f 14 24 15
+f 14 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 20 22 23
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 25 34 26
+f 26 33 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 26 34 33
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 35 44 36
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 36 44 47
+f 36 47 45
+f 37 46 38
+f 38 46 48
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 44 56 47
+f 45 47 57
+f 45 57 46
+f 46 58 48
+f 46 57 59
+f 46 59 60
+f 46 60 58
+f 47 56 61
+f 47 61 62
+f 47 62 57
+f 49 63 50
+f 50 64 65
+f 50 63 66
+f 50 66 64
+f 57 67 59
+f 57 62 68
+f 57 68 67
+f 59 67 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 62 72 68
+f 64 73 74
+f 64 74 65
+f 64 66 73
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 69
+f 67 68 75
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 75
+f 68 72 82
+f 68 82 78
+f 69 77 70
+f 70 77 83
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 75 81 88
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 83
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 90 99 91
+f 91 99 100
+f 91 100 101
+f 91 101 92
+f 92 101 102
+f 92 102 94
+f 92 94 93
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 94 102 103
+f 95 105 96
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 97 109 98
+f 99 110 100
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 102
+f 101 111 112
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 103
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 107 118 119
+f 110 120 111
+f 111 120 121
+f 111 121 122
+f 111 122 112
+f 112 123 124
+f 112 124 113
+f 112 122 123
+f 113 125 114
+f 113 124 126
+f 113 126 125
+f 114 125 115
+f 117 127 128
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 118 130 119
+f 119 130 129
+f 119 129 131
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 122 133 134
+f 122 134 135
+f 122 135 123
+f 123 135 136
+f 123 136 124
+f 124 136 137
+f 124 137 138
+f 124 138 126
+f 127 139 140
+f 127 140 129
+f 127 129 128
+f 129 141 142
+f 129 142 131
+f 129 140 141
+f 134 143 144
+f 134 144 135
+f 135 144 145
+f 135 145 136
+f 136 145 137
+f 137 145 146
+f 137 146 138
+f 139 147 140
+f 140 147 148
+f 140 148 141
+f 141 149 150
+f 141 150 142
+f 141 148 144
+f 141 144 149
+f 143 149 144
+f 144 148 145
+f 145 148 151
+f 145 151 146
+f 147 151 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mjcf/mesh/drawer_079_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,1042 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08800917 0.10286581 -0.20836195
+v -0.06476843 0.10286580 -0.20665153
+v -0.11158106 0.10286580 -0.20694985
+v -0.09284922 0.10971892 -0.21341370
+v -0.08800917 0.10937778 -0.21341370
+v -0.06175401 0.10286580 -0.20595541
+v -0.08026509 0.11027078 -0.21341369
+v -0.07182472 0.11184609 -0.21341369
+v -0.06619498 0.11381273 -0.21341368
+v -0.11147068 0.11317056 -0.21341368
+v -0.10347186 0.11103336 -0.21341369
+v -0.11896852 0.10286579 -0.20424496
+v -0.06571946 0.11400337 -0.21341368
+v -0.06535434 0.11422411 -0.21341368
+v -0.05437506 0.10286579 -0.20317097
+v -0.11176788 0.11341137 -0.21341368
+v -0.12325662 0.10286578 -0.20193785
+v -0.06166910 0.11853866 -0.21341366
+v -0.05199749 0.10286578 -0.20209697
+v -0.11741460 0.12071599 -0.21341366
+v -0.12691638 0.10286577 -0.19907386
+v -0.06009821 0.12262242 -0.21341365
+v -0.05199749 0.10672880 -0.20279308
+v -0.05199749 0.10286508 -0.01022934
+v -0.11754198 0.12101701 -0.21341366
+v -0.13188380 0.10286576 -0.19503643
+v -0.05918964 0.12819120 -0.21341363
+v -0.05199749 0.11549838 -0.20362838
+v -0.05199749 0.14746544 -0.01022918
+v -0.13871083 0.10286508 -0.01022934
+v -0.11954592 0.12881330 -0.21341363
+v -0.13514448 0.10286574 -0.18982555
+v -0.13197722 0.10540432 -0.19513587
+v -0.12023372 0.13661961 -0.21341360
+v -0.05901132 0.13661961 -0.21341360
+v -0.05199749 0.12101698 -0.20362836
+v -0.05704983 0.14758584 -0.01022918
+v -0.05199749 0.18764106 -0.06040857
+v -0.13871083 0.10540364 -0.01022933
+v -0.13873631 0.14442570 -0.15072395
+v -0.13871931 0.11321043 -0.14290774
+v -0.13871083 0.10286563 -0.16108619
+v -0.13527185 0.10540430 -0.18982554
+v -0.13773432 0.10286571 -0.18200925
+v -0.13199420 0.11321063 -0.19521539
+v -0.11956291 0.14442593 -0.21341357
+v -0.13529732 0.11321061 -0.18982551
+v -0.13502560 0.12101693 -0.18982549
+v -0.13438026 0.12882325 -0.18982546
+v -0.05901981 0.13674002 -0.21341360
+v -0.05199749 0.12295351 -0.20358857
+v -0.08800917 0.14793702 -0.01022918
+v -0.05704983 0.18455063 -0.05643081
+v -0.08800917 0.18787183 -0.06009035
+v -0.05199749 0.18951739 -0.06321289
+v -0.05704983 0.18767116 -0.06034890
+v -0.13868536 0.11320995 -0.01022930
+v -0.13869385 0.15223173 -0.07254089
+v -0.13871931 0.15223181 -0.09598983
+v -0.13872781 0.15223193 -0.12725509
+v -0.13872781 0.15223198 -0.14290760
+v -0.13871083 0.15223201 -0.15072392
+v -0.13870234 0.14442573 -0.15854027
+v -0.13868536 0.12882316 -0.16637652
+v -0.13870234 0.11321052 -0.16637657
+v -0.13870234 0.10286565 -0.16637661
+v -0.13871931 0.11321049 -0.15854038
+v -0.13772584 0.10540427 -0.18228768
+v -0.13832871 0.10286570 -0.17832982
+v -0.11687965 0.15269379 -0.21341354
+v -0.13287729 0.13657939 -0.19034254
+v -0.13598512 0.14442582 -0.18200910
+v -0.13427836 0.15223213 -0.18200907
+v -0.13213005 0.15926585 -0.18183003
+v -0.13773432 0.11321058 -0.18232742
+v -0.13763242 0.12101690 -0.18224785
+v -0.13758997 0.12854227 -0.18129315
+v -0.13692765 0.13661950 -0.18200913
+v -0.06005575 0.14399447 -0.21341357
+v -0.05199749 0.14003107 -0.19974996
+v -0.10927143 0.14773635 -0.01022918
+v -0.05199749 0.19052078 -0.06472444
+v -0.08800917 0.19091210 -0.06472444
+v -0.10563714 0.18769123 -0.06034890
+v -0.11121594 0.14770625 -0.01022918
+v -0.13846458 0.12131729 -0.01022927
+v -0.13859196 0.16002801 -0.07254086
+v -0.13867686 0.16002804 -0.08035718
+v -0.13869385 0.16002806 -0.08817349
+v -0.13870234 0.16002809 -0.09598980
+v -0.13871083 0.16002812 -0.10382601
+v -0.13871931 0.16002818 -0.11943874
+v -0.13871931 0.16002824 -0.13509126
+v -0.13870234 0.16002826 -0.14290757
+v -0.13863441 0.15223204 -0.15854024
+v -0.13865988 0.13661944 -0.16637649
+v -0.13852401 0.12101687 -0.17419288
+v -0.13854101 0.11321055 -0.17419290
+v -0.13853251 0.10540424 -0.17419293
+v -0.13851553 0.10286568 -0.17441171
+v -0.13833721 0.10540426 -0.17838947
+v -0.11513894 0.15612537 -0.21341353
+v -0.13142528 0.16533630 -0.17910525
+v -0.13742864 0.15145950 -0.17341708
+v -0.13577283 0.16002838 -0.17419273
+v -0.13834571 0.11321057 -0.17842921
+v -0.13833721 0.12101689 -0.17832976
+v -0.13832023 0.12576288 -0.17821039
+v -0.13825230 0.13096041 -0.17735516
+v -0.13813341 0.13661948 -0.17634081
+v -0.13786169 0.14442579 -0.17494855
+v -0.06014915 0.14436573 -0.21341357
+v -0.05199749 0.14833906 -0.19688594
+v -0.05199749 0.14452621 -0.19851683
+v -0.05199749 0.19288877 -0.06856298
+v -0.08800917 0.19428348 -0.07021375
+v -0.11121594 0.19039034 -0.06472444
+v -0.11121594 0.18762099 -0.06042846
+v -0.11853545 0.14672293 -0.01022918
+v -0.11528329 0.18737014 -0.06076657
+v -0.13755601 0.12811018 -0.01022925
+v -0.13832023 0.12505992 -0.01301370
+v -0.13832871 0.16418200 -0.06830453
+v -0.13840514 0.16533591 -0.07254084
+v -0.13846458 0.16802500 -0.08045659
+v -0.13860044 0.16783439 -0.08817346
+v -0.13865988 0.16783442 -0.09598977
+v -0.13867686 0.16783445 -0.10382598
+v -0.13867686 0.16783454 -0.12725503
+v -0.13862591 0.16002829 -0.15072389
+v -0.13865139 0.16783457 -0.13509123
+v -0.13844760 0.15986779 -0.15834131
+v -0.13836268 0.15716871 -0.16309476
+v -0.13840514 0.15145947 -0.16597867
+v -0.13855798 0.14442576 -0.16637646
+v -0.13845609 0.13661946 -0.17242271
+v -0.13845609 0.12854224 -0.17453095
+v -0.11181883 0.15885457 -0.21341352
+v -0.13171398 0.17341350 -0.17190546
+v -0.12949775 0.17861101 -0.16926022
+v -0.13295372 0.16789491 -0.17437168
+v -0.13829476 0.14833897 -0.17027467
+v -0.13809946 0.15353648 -0.16832555
+v -0.13775131 0.15986782 -0.16597864
+v -0.13627382 0.16783468 -0.16637637
+v -0.13837117 0.14442578 -0.17103045
+v -0.06250126 0.15144960 -0.21341354
+v -0.05199749 0.15045619 -0.19553349
+v -0.06267957 0.15197136 -0.21341354
+v -0.05199749 0.19412295 -0.07059164
+v -0.08800917 0.19633040 -0.07413184
+v -0.11121594 0.19401256 -0.07085019
+v -0.11829770 0.18910601 -0.06428690
+v -0.12290000 0.17960393 -0.05291051
+v -0.11881567 0.14662259 -0.01022918
+v -0.12044601 0.18694872 -0.06138313
+v -0.13348018 0.13713059 -0.01022922
+v -0.13487275 0.17563058 -0.06472449
+v -0.13680027 0.17563061 -0.07254080
+v -0.13746261 0.16720216 -0.06530130
+v -0.13802303 0.16923906 -0.07254083
+v -0.13823531 0.17075419 -0.07791081
+v -0.13834571 0.17215895 -0.08312168
+v -0.13840514 0.17303190 -0.08817344
+v -0.13846458 0.17426610 -0.09598975
+v -0.13849855 0.17563075 -0.11164226
+v -0.13845609 0.17628298 -0.11981657
+v -0.13857496 0.16783459 -0.14290754
+v -0.13842212 0.16751353 -0.15018686
+v -0.13846458 0.17482811 -0.12725501
+v -0.13844760 0.17383479 -0.13509121
+v -0.13835419 0.16469405 -0.15559665
+v -0.13819286 0.16236621 -0.16082742
+v -0.10487292 0.16308884 -0.21341350
+v -0.12647483 0.18332690 -0.16617744
+v -0.12344344 0.18774177 -0.16307476
+v -0.13306410 0.17586174 -0.16653546
+v -0.13156963 0.18076826 -0.16404934
+v -0.12860616 0.18596578 -0.16044943
+v -0.13781074 0.16751356 -0.15834128
+v -0.13601058 0.17563092 -0.15854015
+v -0.05199749 0.16033949 -0.18902979
+v -0.05199749 0.16195493 -0.18795580
+v -0.06276448 0.15215197 -0.21341354
+v -0.05199749 0.17335333 -0.17998032
+v -0.05199749 0.19608959 -0.07448984
+v -0.08800917 0.19903956 -0.08035704
+v -0.11121594 0.19594911 -0.07476828
+v -0.12264525 0.19511630 -0.07651850
+v -0.11962234 0.19375170 -0.07289874
+v -0.12711168 0.14327130 -0.01022919
+v -0.12650032 0.14355224 -0.01022919
+v -0.12471714 0.18858425 -0.06659400
+v -0.12596536 0.18104881 -0.05748493
+v -0.13294522 0.13792327 -0.01022921
+v -0.13081390 0.17978457 -0.06050804
+v -0.13186682 0.18128966 -0.06472447
+v -0.13320845 0.18390852 -0.07224244
+v -0.13567093 0.18343696 -0.08035710
+v -0.13677481 0.18343698 -0.08817341
+v -0.13778527 0.17510888 -0.08045657
+v -0.13803152 0.17693507 -0.08817343
+v -0.13820136 0.17816925 -0.09598974
+v -0.13826928 0.17900208 -0.10231438
+v -0.13830324 0.17955395 -0.10752526
+v -0.13844760 0.17609228 -0.10448228
+v -0.13832023 0.17971452 -0.11164225
+v -0.13832871 0.17975468 -0.11744979
+v -0.13837966 0.17267089 -0.14290753
+v -0.13832023 0.17191836 -0.14722342
+v -0.13828626 0.17932324 -0.12268056
+v -0.13824381 0.17873127 -0.12725499
+v -0.13815889 0.16990158 -0.15245418
+v -0.10100937 0.16427283 -0.21341350
+v -0.13092430 0.18769158 -0.15523856
+v -0.12628803 0.18895584 -0.15812243
+v -0.12371516 0.19567847 -0.14799899
+v -0.11895152 0.19445435 -0.15318998
+v -0.11895152 0.19158471 -0.15854010
+v -0.13246970 0.18339711 -0.15812245
+v -0.13753902 0.17496866 -0.15018684
+v -0.13637572 0.18343718 -0.14290749
+v -0.13482181 0.18343721 -0.15072381
+v -0.06660256 0.15822244 -0.21341352
+v -0.05199749 0.17743709 -0.17630088
+v -0.05199749 0.19856797 -0.08035704
+v -0.05704983 0.19863820 -0.08035704
+v -0.08807710 0.20196946 -0.08888934
+v -0.09202556 0.20298289 -0.09199199
+v -0.11121594 0.19820675 -0.08035704
+v -0.05704983 0.20133732 -0.08817334
+v -0.11962234 0.19664147 -0.07962116
+v -0.11895152 0.19947104 -0.08817335
+v -0.12447089 0.19604947 -0.08172937
+v -0.12690790 0.19375172 -0.07962117
+v -0.12705225 0.19017965 -0.07224242
+v -0.12790987 0.14268934 -0.01022920
+v -0.12987136 0.18681832 -0.06945799
+v -0.12705225 0.18538346 -0.06428691
+v -0.13123847 0.14114413 -0.01223797
+v -0.13144225 0.18824314 -0.07466887
+v -0.13239329 0.18951746 -0.08035707
+v -0.13282634 0.19166471 -0.08841204
+v -0.13439724 0.19124332 -0.09598969
+v -0.13518693 0.19124335 -0.10382590
+v -0.13735222 0.18343701 -0.09598972
+v -0.13776829 0.18266443 -0.10448226
+v -0.13775981 0.18361768 -0.11164224
+v -0.13783622 0.18278489 -0.11981655
+v -0.13815889 0.17773794 -0.13509120
+v -0.13793812 0.17657404 -0.14290751
+v -0.13753054 0.18343713 -0.12725498
+v -0.10092447 0.16429290 -0.21341350
+v -0.13179890 0.18873507 -0.15072379
+v -0.13045726 0.19506638 -0.13875068
+v -0.12921754 0.19426368 -0.14290745
+v -0.12645785 0.19273856 -0.15064421
+v -0.12534549 0.19656142 -0.14290744
+v -0.11895152 0.19856819 -0.14290743
+v -0.11895152 0.19623034 -0.14929176
+v -0.10874497 0.19540758 -0.15513908
+v -0.11128387 0.19331052 -0.15806275
+v -0.13286880 0.19036052 -0.14290746
+v -0.13716541 0.18343716 -0.13509118
+v -0.13490672 0.19124344 -0.12725495
+v -0.13323393 0.19197595 -0.13572758
+v -0.07146808 0.16212559 -0.21341350
+v -0.05199749 0.18547415 -0.16806687
+v -0.05199749 0.18157099 -0.17238275
+v -0.05199749 0.20122695 -0.08817334
+v -0.09070092 0.20298289 -0.09199199
+v -0.08807710 0.20357489 -0.09531343
+v -0.10950919 0.20342440 -0.09746142
+v -0.11121594 0.20076539 -0.08817334
+v -0.05199749 0.20218019 -0.09163400
+v -0.05199749 0.20266181 -0.09338422
+v -0.05704983 0.20271198 -0.09320522
+v -0.11895152 0.20126712 -0.09598965
+v -0.12668712 0.19867839 -0.09598966
+v -0.12690790 0.19683214 -0.08841202
+v -0.12963361 0.19454442 -0.08596571
+v -0.13086485 0.19539731 -0.09117658
+v -0.13138282 0.19586892 -0.09598967
+v -0.13195174 0.19644088 -0.10382588
+v -0.13220647 0.19671181 -0.11164219
+v -0.13553508 0.19124338 -0.11164221
+v -0.13544167 0.19124341 -0.11943863
+v -0.09573627 0.16516585 -0.21341349
+v -0.13117903 0.19569849 -0.13353980
+v -0.12740040 0.19746445 -0.13572756
+v -0.11895152 0.20065520 -0.13509111
+v -0.11121594 0.19988261 -0.14290743
+v -0.10858363 0.20323389 -0.13246577
+v -0.11128387 0.19667183 -0.15120110
+v -0.08800917 0.20059502 -0.14290742
+v -0.08800917 0.19759493 -0.15072375
+v -0.08800917 0.19552798 -0.15537775
+v -0.08800917 0.16564746 -0.21341349
+v -0.09562588 0.16517588 -0.21341349
+v -0.13175644 0.19625033 -0.12725493
+v -0.13213855 0.19664162 -0.11943861
+v -0.07534012 0.16441330 -0.21341350
+v -0.05199749 0.18859464 -0.16416865
+v -0.05199749 0.20321368 -0.09592998
+v -0.05199749 0.20348460 -0.09728242
+v -0.08800917 0.20485926 -0.10382585
+v -0.05199749 0.20413680 -0.10149886
+v -0.11174241 0.20378564 -0.10360707
+v -0.11901097 0.20249127 -0.10360708
+v -0.12668712 0.19984234 -0.10382587
+v -0.12668712 0.20041430 -0.11164217
+v -0.12668712 0.19948122 -0.12725492
+v -0.11856942 0.20221042 -0.12679746
+v -0.11118197 0.20355494 -0.12679745
+v -0.11121594 0.20426733 -0.11943858
+v -0.08800917 0.20523058 -0.11943858
+v -0.08800917 0.20442789 -0.12725490
+v -0.08800917 0.20341449 -0.13308233
+v -0.08800917 0.20243119 -0.13700044
+v -0.06479391 0.20032410 -0.14290742
+v -0.06479391 0.19722368 -0.15072376
+v -0.06005575 0.19525708 -0.15484075
+v -0.08026509 0.16523608 -0.21341349
+v -0.12668712 0.20025379 -0.11943859
+v -0.05199749 0.19484569 -0.15406509
+v -0.05199749 0.19236735 -0.15832131
+v -0.08800917 0.20537102 -0.11164216
+v -0.11121594 0.20440777 -0.11164216
+v -0.05199749 0.20448800 -0.10382585
+v -0.05199749 0.20501983 -0.11164216
+v -0.05704983 0.20506999 -0.11164216
+v -0.12125268 0.20275219 -0.11164217
+v -0.12070074 0.20266191 -0.11943859
+v -0.05704983 0.20491952 -0.11943858
+v -0.05704983 0.20404660 -0.12725490
+v -0.05704983 0.20318372 -0.13216744
+v -0.06479391 0.20230075 -0.13622478
+v -0.05704983 0.20009333 -0.14290743
+v -0.05704983 0.20221045 -0.13606566
+v -0.05199749 0.20213018 -0.13588667
+v -0.05199749 0.19987259 -0.14290743
+v -0.05199749 0.19669189 -0.15044532
+v -0.05199749 0.19539754 -0.15303087
+v -0.05199749 0.20490948 -0.11673370
+v -0.05199749 0.20484929 -0.11943858
+v -0.05199749 0.20397637 -0.12725490
+v -0.05199749 0.20344459 -0.13027800
+v -0.05199749 0.20314358 -0.13196856
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 42
+f 1 42 66
+f 1 66 100
+f 1 100 69
+f 1 69 44
+f 1 44 32
+f 1 32 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 12 10
+f 4 11 10
+f 4 10 16
+f 4 16 20
+f 4 20 25
+f 4 25 31
+f 4 31 34
+f 4 34 46
+f 4 46 70
+f 4 70 102
+f 4 102 138
+f 4 138 174
+f 4 174 214
+f 4 214 253
+f 4 253 288
+f 4 288 299
+f 4 299 298
+f 4 298 323
+f 4 323 302
+f 4 302 267
+f 4 267 224
+f 4 224 184
+f 4 184 149
+f 4 149 147
+f 4 147 112
+f 4 112 79
+f 4 79 50
+f 4 50 35
+f 4 35 27
+f 4 27 22
+f 4 22 18
+f 4 18 14
+f 4 14 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 10 12 16
+f 12 17 16
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 28
+f 19 28 36
+f 19 36 51
+f 19 51 80
+f 19 80 114
+f 19 114 113
+f 19 113 148
+f 19 148 182
+f 19 182 183
+f 19 183 185
+f 19 185 225
+f 19 225 269
+f 19 269 268
+f 19 268 303
+f 19 303 326
+f 19 326 325
+f 19 325 343
+f 19 343 342
+f 19 342 341
+f 19 341 340
+f 19 340 348
+f 19 348 347
+f 19 347 346
+f 19 346 345
+f 19 345 344
+f 19 344 330
+f 19 330 329
+f 19 329 307
+f 19 307 305
+f 19 305 304
+f 19 304 276
+f 19 276 275
+f 19 275 270
+f 19 270 226
+f 19 226 186
+f 19 186 150
+f 19 150 115
+f 19 115 82
+f 19 82 55
+f 19 55 38
+f 19 38 29
+f 19 29 24
+f 20 21 26
+f 20 26 25
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 24 29 37
+f 24 37 52
+f 24 52 81
+f 24 81 85
+f 24 85 119
+f 24 119 155
+f 24 155 192
+f 24 192 191
+f 24 191 237
+f 24 237 195
+f 24 195 157
+f 24 157 121
+f 24 121 86
+f 24 86 57
+f 24 57 39
+f 24 39 30
+f 25 26 31
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 31
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 29 38 37
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 67
+f 30 67 42
+f 32 43 33
+f 32 44 43
+f 33 43 45
+f 33 45 34
+f 34 45 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 46
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 37 38 53
+f 37 53 54
+f 37 54 52
+f 38 55 56
+f 38 56 53
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 42 67 66
+f 43 47 45
+f 43 44 68
+f 43 68 47
+f 44 69 68
+f 46 49 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 70
+f 47 68 75
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 72
+f 49 72 71
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 52 54 81
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+f 54 55 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 81
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 58
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 62 94 130
+f 62 130 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 68 69 101
+f 68 101 106
+f 68 106 75
+f 69 100 101
+f 70 74 103
+f 70 103 102
+f 72 78 104
+f 72 104 105
+f 72 105 73
+f 73 105 74
+f 74 105 103
+f 75 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 76
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 111
+f 78 111 104
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 80
+f 82 115 83
+f 83 115 116
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 85
+f 85 118 120
+f 85 120 119
+f 86 121 122
+f 86 122 123
+f 86 123 124
+f 86 124 87
+f 87 124 125
+f 87 125 126
+f 87 126 88
+f 88 126 127
+f 88 127 89
+f 89 127 128
+f 89 128 90
+f 90 128 91
+f 91 128 92
+f 92 128 129
+f 92 129 93
+f 93 129 94
+f 94 129 131
+f 94 131 168
+f 94 168 130
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 135
+f 95 135 96
+f 95 130 132
+f 96 135 136
+f 96 136 137
+f 96 137 97
+f 97 137 108
+f 97 108 107
+f 97 107 98
+f 98 107 106
+f 98 106 99
+f 99 106 101
+f 99 101 100
+f 102 103 139
+f 102 139 140
+f 102 140 138
+f 103 105 141
+f 103 141 139
+f 104 142 143
+f 104 143 144
+f 104 144 105
+f 104 111 142
+f 105 144 145
+f 105 145 141
+f 108 137 136
+f 108 136 146
+f 108 146 109
+f 109 146 142
+f 109 142 110
+f 110 142 111
+f 112 147 113
+f 113 147 149
+f 113 149 148
+f 115 150 116
+f 116 151 152
+f 116 152 117
+f 116 150 151
+f 117 152 153
+f 117 153 120
+f 117 120 118
+f 119 154 155
+f 119 120 156
+f 119 156 154
+f 120 153 156
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 161
+f 121 161 122
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 124
+f 124 163 125
+f 125 163 164
+f 125 164 126
+f 126 165 127
+f 126 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 129
+f 129 167 131
+f 129 166 167
+f 130 168 169
+f 130 169 132
+f 131 167 170
+f 131 170 171
+f 131 171 168
+f 132 169 172
+f 132 172 133
+f 133 143 142
+f 133 142 134
+f 133 172 173
+f 133 173 143
+f 134 142 146
+f 134 146 135
+f 135 146 136
+f 138 140 175
+f 138 175 176
+f 138 176 174
+f 139 141 177
+f 139 177 178
+f 139 178 140
+f 140 178 179
+f 140 179 175
+f 141 145 177
+f 143 173 144
+f 144 173 180
+f 144 180 145
+f 145 180 181
+f 145 181 177
+f 148 149 182
+f 149 183 182
+f 149 184 185
+f 149 185 183
+f 150 186 151
+f 151 186 187
+f 151 187 188
+f 151 188 152
+f 152 188 189
+f 152 189 190
+f 152 190 153
+f 153 190 156
+f 154 191 192
+f 154 192 155
+f 154 156 193
+f 154 193 194
+f 154 194 191
+f 156 190 189
+f 156 189 193
+f 157 195 196
+f 157 196 197
+f 157 197 158
+f 158 197 198
+f 158 198 199
+f 158 199 159
+f 159 199 200
+f 159 200 201
+f 159 201 161
+f 159 161 160
+f 161 201 162
+f 162 201 202
+f 162 202 163
+f 163 202 203
+f 163 203 164
+f 164 203 204
+f 164 204 165
+f 165 204 205
+f 165 205 206
+f 165 206 166
+f 166 206 207
+f 166 207 208
+f 166 208 167
+f 167 208 170
+f 168 209 210
+f 168 210 169
+f 168 171 209
+f 169 210 172
+f 170 208 171
+f 171 211 212
+f 171 212 209
+f 171 208 211
+f 172 210 213
+f 172 213 173
+f 173 213 180
+f 174 176 214
+f 175 179 176
+f 176 179 215
+f 176 215 216
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 219
+f 176 219 214
+f 177 181 220
+f 177 220 178
+f 178 220 215
+f 178 215 179
+f 180 213 221
+f 180 221 181
+f 181 221 222
+f 181 222 223
+f 181 223 220
+f 184 224 185
+f 185 224 225
+f 186 226 227
+f 186 227 187
+f 187 228 229
+f 187 229 230
+f 187 230 188
+f 187 227 231
+f 187 231 228
+f 188 230 189
+f 189 230 232
+f 189 232 233
+f 189 233 234
+f 189 234 235
+f 189 235 236
+f 189 236 193
+f 191 194 237
+f 193 238 239
+f 193 239 194
+f 193 236 238
+f 194 239 196
+f 194 196 237
+f 195 237 240
+f 195 240 196
+f 196 239 238
+f 196 238 197
+f 196 240 237
+f 197 238 241
+f 197 241 198
+f 198 241 242
+f 198 242 199
+f 199 242 243
+f 199 243 244
+f 199 244 200
+f 200 202 201
+f 200 244 245
+f 200 245 246
+f 200 246 202
+f 202 246 203
+f 203 246 247
+f 203 247 204
+f 204 247 205
+f 205 247 248
+f 205 248 207
+f 205 207 206
+f 207 248 208
+f 208 248 249
+f 208 249 211
+f 209 212 250
+f 209 250 210
+f 210 250 251
+f 210 251 221
+f 210 221 213
+f 211 252 212
+f 211 249 252
+f 212 252 250
+f 214 219 253
+f 215 220 254
+f 215 254 255
+f 215 255 256
+f 215 256 257
+f 215 257 216
+f 216 257 217
+f 217 256 255
+f 217 255 258
+f 217 258 259
+f 217 259 260
+f 217 260 218
+f 217 257 256
+f 218 260 261
+f 218 261 219
+f 219 261 262
+f 219 262 253
+f 220 223 254
+f 221 251 222
+f 222 263 223
+f 222 251 264
+f 222 264 265
+f 222 265 266
+f 222 266 263
+f 223 263 254
+f 224 267 268
+f 224 268 269
+f 224 269 225
+f 226 270 231
+f 226 231 227
+f 228 271 229
+f 228 231 271
+f 229 271 272
+f 229 272 273
+f 229 273 274
+f 229 274 230
+f 230 274 232
+f 231 270 275
+f 231 275 276
+f 231 276 277
+f 231 277 271
+f 232 274 233
+f 233 274 273
+f 233 273 278
+f 233 278 279
+f 233 279 280
+f 233 280 234
+f 234 280 281
+f 234 281 235
+f 235 241 236
+f 235 281 241
+f 236 241 238
+f 241 281 282
+f 241 282 242
+f 242 282 243
+f 243 282 283
+f 243 283 244
+f 244 283 284
+f 244 284 245
+f 245 285 286
+f 245 286 246
+f 245 284 285
+f 246 286 248
+f 246 248 247
+f 248 286 287
+f 248 287 252
+f 248 252 249
+f 250 252 264
+f 250 264 251
+f 252 287 264
+f 253 262 261
+f 253 261 288
+f 254 263 255
+f 255 263 289
+f 255 289 290
+f 255 290 258
+f 258 290 291
+f 258 291 259
+f 259 292 260
+f 259 291 293
+f 259 293 292
+f 260 292 294
+f 260 294 261
+f 261 294 292
+f 261 292 295
+f 261 295 296
+f 261 296 297
+f 261 297 298
+f 261 298 299
+f 261 299 288
+f 263 266 289
+f 264 287 265
+f 265 300 266
+f 265 287 301
+f 265 301 300
+f 266 300 289
+f 267 302 303
+f 267 303 268
+f 271 277 304
+f 271 304 305
+f 271 305 272
+f 272 306 273
+f 272 305 307
+f 272 307 306
+f 273 306 308
+f 273 308 309
+f 273 309 278
+f 276 304 277
+f 278 309 279
+f 279 309 310
+f 279 310 283
+f 279 283 282
+f 279 282 280
+f 280 282 281
+f 283 310 284
+f 284 310 311
+f 284 311 285
+f 285 311 301
+f 285 301 287
+f 285 287 286
+f 289 300 312
+f 289 312 290
+f 290 312 291
+f 291 312 313
+f 291 313 293
+f 292 293 295
+f 293 313 314
+f 293 314 315
+f 293 315 316
+f 293 316 317
+f 293 317 318
+f 293 318 319
+f 293 319 295
+f 295 319 320
+f 295 320 296
+f 296 320 321
+f 296 321 297
+f 297 321 322
+f 297 322 298
+f 298 322 323
+f 300 301 324
+f 300 324 312
+f 301 311 324
+f 302 323 325
+f 302 325 326
+f 302 326 303
+f 306 327 328
+f 306 328 308
+f 306 307 329
+f 306 329 330
+f 306 330 331
+f 306 331 327
+f 308 328 332
+f 308 332 309
+f 309 332 310
+f 310 332 311
+f 311 332 324
+f 312 324 333
+f 312 333 313
+f 313 333 314
+f 314 333 315
+f 315 333 332
+f 315 332 328
+f 315 328 327
+f 315 327 316
+f 316 327 331
+f 316 331 330
+f 316 330 334
+f 316 334 317
+f 317 335 318
+f 317 334 335
+f 318 335 336
+f 318 336 337
+f 318 337 319
+f 319 337 320
+f 320 338 321
+f 320 337 339
+f 320 339 340
+f 320 340 338
+f 321 338 341
+f 321 341 322
+f 322 341 342
+f 322 342 343
+f 322 343 325
+f 322 325 323
+f 324 332 333
+f 330 344 334
+f 334 344 345
+f 334 345 346
+f 334 346 335
+f 335 346 336
+f 336 346 347
+f 336 347 348
+f 336 348 339
+f 336 339 337
+f 338 340 341
+f 339 348 340
+