Add asset kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173

.gitattributes

@@ -4018,3 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/drawer_052.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/mesh/drawer_052.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/storage_bin_028.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_028_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_028_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c6af65b2cfd9f4fa01a4581afcf2c05dc9f3fd9bdcf51085a8302ec3321b2506
+size 15397912

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_028_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02897846 -0.00059455 -0.10029278
+v 0.17996015 -0.00059454 -0.10276569
+v 0.02897846 -0.00059462 -0.08124445
+v 0.02897846 0.17175046 -0.10286934
+v 0.16033541 0.16525910 -0.10549869
+v 0.16687699 0.15874924 -0.10549624
+v 0.18225210 -0.00059454 -0.10222443
+v 0.17341857 0.15874924 -0.10549872
+v 0.17996015 0.16525910 -0.10529261
+v 0.15737497 -0.00059463 -0.08014207
+v 0.02897846 0.15445855 -0.08014150
+v 0.02897846 0.17824183 -0.10216172
+v 0.16033541 0.17175047 -0.10544156
+v 0.16687699 0.17175047 -0.10548874
+v 0.16687699 0.16525910 -0.10550366
+v 0.18427346 -0.00059455 -0.10174276
+v 0.17341857 0.16525910 -0.10550613
+v 0.17341857 0.17175047 -0.10549122
+v 0.17996015 0.17175047 -0.10523548
+v 0.18604017 0.16525909 -0.10301336
+v 0.18551494 -0.00059463 -0.08014207
+v 0.02897846 0.18107132 -0.08014140
+v 0.02897846 0.17853773 -0.10207480
+v 0.16687699 0.17824184 -0.10484815
+v 0.17341857 0.17824184 -0.10490028
+v 0.18653357 -0.00059456 -0.09772553
+v 0.18922343 0.15874921 -0.09897134
+v 0.18591284 0.17175046 -0.10296865
+v 0.17996015 0.17824183 -0.10410329
+v 0.18931892 0.16525907 -0.09882978
+v 0.18662907 -0.00059461 -0.08483464
+v 0.19157903 0.16525900 -0.08014146
+v 0.16687699 0.18817299 -0.08014138
+v 0.02897846 0.18271730 -0.08530321
+v 0.02897846 0.18170020 -0.10114373
+v 0.16687699 0.18325370 -0.10258128
+v 0.17341857 0.18327219 -0.10263343
+v 0.18717023 -0.00059457 -0.09431163
+v 0.19003516 0.15225783 -0.09567166
+v 0.18919159 0.17175044 -0.09847968
+v 0.18483054 0.17824183 -0.10216419
+v 0.17996015 0.18264339 -0.10202017
+v 0.18368457 0.18186664 -0.10129766
+v 0.18993965 0.16525906 -0.09560706
+v 0.19000333 0.15874920 -0.09574862
+v 0.18989191 0.17175043 -0.09525696
+v 0.18772729 -0.00059458 -0.09128257
+v 0.19130846 0.16525902 -0.08483403
+v 0.18982823 0.17531977 -0.09482246
+v 0.19138803 0.16701593 -0.08014146
+v 0.17034673 0.18832094 -0.08014138
+v 0.16687699 0.18824698 -0.08045919
+v 0.02897846 0.18382696 -0.09078532
+v 0.02897846 0.18290229 -0.09772486
+v 0.16033541 0.18552844 -0.09772485
+v 0.16687699 0.18565789 -0.09772485
+v 0.17341857 0.18562091 -0.09772485
+v 0.17996015 0.18480717 -0.09772485
+v 0.18814111 0.17779796 -0.09727300
+v 0.18484645 0.18279133 -0.09772486
+v 0.18989191 0.17567113 -0.09128192
+v 0.19081505 0.17175037 -0.08014144
+v 0.19065589 0.17175039 -0.08483401
+v 0.18917567 0.17890758 -0.09128191
+v 0.17096747 0.18833944 -0.08014138
+v 0.16687699 0.18824698 -0.08222200
+v 0.02897846 0.18391944 -0.09128189
+v 0.02897846 0.18299476 -0.09719105
+v 0.17096747 0.18833945 -0.08241815
+v 0.17996015 0.18595378 -0.09128189
+v 0.18589693 0.18360504 -0.09128190
+v 0.19062406 0.17291549 -0.08014143
+v 0.18931892 0.17925893 -0.08483398
+v 0.17996015 0.18619415 -0.08014139
+v 0.17996015 0.18612019 -0.08483396
+v 0.18604017 0.18371598 -0.08483397
+v 0.18845944 0.18068295 -0.08014141
+v 0.18952583 0.17857464 -0.08014141
+v 0.18935076 0.17946235 -0.08014141
+v 0.18607200 0.18375295 -0.08014140
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 38
+f 1 38 47
+f 1 47 31
+f 1 31 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 34
+f 1 34 53
+f 1 53 67
+f 1 67 68
+f 1 68 54
+f 1 54 35
+f 1 35 23
+f 1 23 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 17
+f 6 17 8
+f 7 9 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 21 32
+f 10 32 50
+f 10 50 62
+f 10 62 72
+f 10 72 78
+f 10 78 79
+f 10 79 77
+f 10 77 80
+f 10 80 74
+f 10 74 65
+f 10 65 51
+f 10 51 33
+f 10 33 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 18
+f 14 18 17
+f 14 17 15
+f 16 20 27
+f 16 27 26
+f 18 25 19
+f 19 28 20
+f 19 25 29
+f 19 29 28
+f 20 28 30
+f 20 30 27
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 29
+f 26 27 39
+f 26 39 38
+f 27 30 39
+f 28 40 30
+f 28 29 41
+f 28 41 40
+f 29 37 42
+f 29 42 43
+f 29 43 41
+f 30 44 45
+f 30 45 39
+f 30 40 46
+f 30 46 44
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 42
+f 38 39 47
+f 39 45 48
+f 39 48 47
+f 40 41 59
+f 40 59 49
+f 40 49 46
+f 41 43 59
+f 42 58 43
+f 43 58 60
+f 43 60 59
+f 44 48 45
+f 44 46 48
+f 46 49 48
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 49 59 64
+f 49 64 61
+f 50 63 62
+f 51 65 52
+f 52 65 69
+f 52 69 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 60
+f 59 60 64
+f 60 71 64
+f 61 72 62
+f 61 64 73
+f 61 73 72
+f 64 71 73
+f 65 74 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 69 74 75
+f 69 75 70
+f 70 75 76
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 73
+f 72 73 78
+f 73 77 79
+f 73 79 78
+f 74 80 76
+f 74 76 75
+f 76 80 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17090045 0.18838522 -0.07989501
+v -0.17090045 0.18838523 -0.08251597
+v -0.17979067 0.18632667 -0.07819674
+v -0.17290722 0.18744231 -0.07819673
+v -0.16669270 0.18788575 -0.07819673
+v -0.16669270 0.18832454 -0.08015710
+v -0.16669270 0.18832455 -0.08243039
+v 0.02897846 0.18393209 -0.09128017
+v 0.02897846 0.18290984 -0.09772561
+v -0.16669270 0.18575259 -0.09772560
+v -0.17325248 0.18571992 -0.09772560
+v -0.17979067 0.18605599 -0.09128017
+v -0.17979067 0.18623334 -0.08483207
+v -0.18587572 0.18378268 -0.08483207
+v -0.18594045 0.18382468 -0.07838662
+v -0.18594045 0.18382468 -0.07819674
+v 0.02897846 0.18087922 -0.07819676
+v 0.02897846 0.18272774 -0.08530277
+v 0.02897846 0.18383406 -0.09078540
+v 0.02897846 0.18180355 -0.10086007
+v -0.16669270 0.18331129 -0.10261719
+v -0.17325248 0.18332063 -0.10268405
+v 0.02897846 0.18170086 -0.10114357
+v -0.17979067 0.18490303 -0.09772560
+v -0.18572467 0.18365668 -0.09128018
+v -0.18919876 0.17956288 -0.07838664
+v -0.18911245 0.17968425 -0.07819676
+v 0.02897846 0.15851061 -0.07819684
+v -0.17325248 0.17825130 -0.10494130
+v -0.17979067 0.17825129 -0.10416840
+v -0.17979067 0.18269046 -0.10207962
+v 0.02897846 0.17854069 -0.10207695
+v -0.16669270 0.17825130 -0.10486375
+v -0.18356685 0.18191558 -0.10133880
+v -0.18471050 0.18284449 -0.09772561
+v -0.18898298 0.17884874 -0.09128019
+v -0.18915560 0.17926882 -0.08483209
+v -0.18922034 0.17947418 -0.07819676
+v -0.18919876 0.17956755 -0.07819676
+v 0.02897846 0.14070255 -0.08123240
+v -0.16136287 0.14070254 -0.07819690
+v -0.17325248 0.17175356 -0.10546552
+v -0.17979067 0.17175356 -0.10524354
+v -0.16015450 0.17175356 -0.10542273
+v -0.16669270 0.17175356 -0.10546017
+v -0.18574625 0.17175355 -0.10298363
+v -0.18468892 0.17825129 -0.10220267
+v 0.02897846 0.17825129 -0.10215987
+v 0.02897846 0.17229504 -0.10280979
+v 0.02897846 0.17175355 -0.10286863
+v -0.18799039 0.17775179 -0.09723621
+v -0.18965191 0.17525446 -0.09475967
+v -0.18969507 0.17560455 -0.09128020
+v -0.18975979 0.17602463 -0.08483210
+v -0.19064450 0.17189350 -0.07819679
+v 0.02897846 0.14070262 -0.10029324
+v -0.18537942 0.14070254 -0.07819690
+v -0.17325248 0.15876744 -0.10550302
+v -0.17979067 0.16526051 -0.10529705
+v -0.16015450 0.16526051 -0.10550031
+v -0.16669270 0.15876744 -0.10551639
+v -0.18587572 0.16526050 -0.10302911
+v -0.18913403 0.16526048 -0.09872324
+v -0.18902613 0.17175353 -0.09837020
+v -0.17325248 0.15226972 -0.10531047
+v -0.18969507 0.17175352 -0.09514481
+v -0.19111923 0.16526043 -0.08483214
+v -0.19146447 0.16526041 -0.07838669
+v -0.19047188 0.17175348 -0.08483212
+v -0.19066608 0.17175346 -0.07838667
+v -0.19066608 0.17175346 -0.07819679
+v -0.17979067 0.14070263 -0.10295164
+v -0.18939297 0.14974429 -0.07819687
+v -0.18973821 0.14879670 -0.08098365
+v -0.18544416 0.14070254 -0.07844028
+v -0.17979067 0.15876744 -0.10510986
+v -0.18576782 0.15876743 -0.10283390
+v -0.18881036 0.15226969 -0.09886772
+v -0.18902613 0.15876741 -0.09886235
+v -0.18984611 0.15226968 -0.09564500
+v -0.18980295 0.15876740 -0.09563695
+v -0.18973821 0.16526047 -0.09549786
+v -0.17979067 0.15226971 -0.10471139
+v -0.18978137 0.14854469 -0.09523849
+v -0.18988926 0.14828328 -0.09128031
+v -0.19094660 0.15876734 -0.07838672
+v -0.19092502 0.15874868 -0.07819684
+v -0.19142131 0.16526041 -0.07819681
+v -0.19142131 0.16544713 -0.07819681
+v -0.18423577 0.14070262 -0.10179628
+v -0.18995400 0.15254503 -0.07819686
+v -0.18984611 0.14847464 -0.08483220
+v -0.18783934 0.14070259 -0.09128033
+v -0.18770987 0.14070258 -0.08973717
+v -0.18671727 0.14070256 -0.08357790
+v -0.18553047 0.15226971 -0.10252369
+v -0.18488312 0.14070262 -0.10085487
+v -0.18667411 0.14070261 -0.09768297
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 27
+f 3 27 39
+f 3 39 38
+f 3 38 55
+f 3 55 71
+f 3 71 89
+f 3 89 88
+f 3 88 87
+f 3 87 91
+f 3 91 73
+f 3 73 57
+f 3 57 41
+f 3 41 28
+f 3 28 17
+f 3 17 5
+f 3 5 4
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 28
+f 8 28 40
+f 8 40 56
+f 8 56 50
+f 8 50 49
+f 8 49 48
+f 8 48 32
+f 8 32 23
+f 8 23 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 20 23
+f 10 23 21
+f 11 22 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 21 29 22
+f 21 23 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 24
+f 23 32 33
+f 23 33 29
+f 24 31 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 26 37 38
+f 28 41 40
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 29 33 44
+f 29 44 45
+f 29 45 42
+f 30 43 46
+f 30 46 47
+f 30 47 34
+f 30 34 31
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 44
+f 34 47 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 40 41 57
+f 40 57 75
+f 40 75 95
+f 40 95 94
+f 40 94 93
+f 40 93 98
+f 40 98 97
+f 40 97 90
+f 40 90 72
+f 40 72 56
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 45 60
+f 42 60 61
+f 42 61 58
+f 43 59 62
+f 43 62 46
+f 44 60 45
+f 44 50 60
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 51
+f 50 56 65
+f 50 65 61
+f 50 61 60
+f 51 64 52
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 52 64 66
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 56 72 65
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 58 65 76
+f 58 76 59
+f 58 61 65
+f 59 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 66
+f 63 66 64
+f 65 72 83
+f 65 83 76
+f 66 82 67
+f 67 82 81
+f 67 81 80
+f 67 80 84
+f 67 84 68
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 71
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 68 84 85
+f 72 90 83
+f 73 91 74
+f 74 91 87
+f 74 87 86
+f 74 86 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 76 83 77
+f 77 83 96
+f 77 96 78
+f 78 84 80
+f 78 80 79
+f 78 96 90
+f 78 90 97
+f 78 97 98
+f 78 98 84
+f 83 90 96
+f 84 93 85
+f 84 98 93
+f 85 93 92
+f 85 92 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18512590 -0.00059472 -0.05333876
+v 0.18774368 -0.06212854 -0.09127944
+v 0.18773565 -0.00059458 -0.09127921
+v 0.16530942 -0.00059472 -0.05333876
+v 0.18464459 -0.13994984 -0.05333927
+v 0.18775169 -0.12707272 -0.09127968
+v 0.18657250 -0.13994968 -0.09772582
+v 0.18717145 -0.00059457 -0.09431096
+v 0.16043752 -0.00059463 -0.07916675
+v 0.16529873 -0.06862173 -0.05333901
+v 0.16529873 -0.13994984 -0.05333927
+v 0.18764741 -0.13994970 -0.09127972
+v 0.18770357 -0.13357941 -0.09127970
+v 0.18652703 -0.13994968 -0.09780815
+v 0.18653506 -0.00059456 -0.09772531
+v 0.16043752 -0.00059455 -0.10026307
+v 0.16043752 -0.08795076 -0.07914769
+v 0.16043752 -0.13994975 -0.07914788
+v 0.18429965 -0.13994967 -0.10175040
+v 0.18428628 -0.00059455 -0.10174019
+v 0.17342746 -0.00059454 -0.10250540
+v 0.17342746 -0.13994966 -0.10261246
+v 0.16043752 -0.13994967 -0.10031686
+v 0.17996789 -0.13994966 -0.10281587
+v 0.18225410 -0.00059454 -0.10222450
+v 0.17996789 -0.00059454 -0.10276693
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 18
+f 5 18 23
+f 5 23 22
+f 5 22 24
+f 5 24 19
+f 5 19 14
+f 5 14 7
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 23
+f 9 23 18
+f 9 18 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 24
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18491700 0.13923775 -0.07819691
+v -0.18939807 0.14974481 -0.07819687
+v -0.16139320 0.13923775 -0.07819691
+v -0.18723955 0.13923694 0.14082781
+v -0.18997219 0.15254701 -0.07819686
+v -0.18728056 0.13923692 0.14727039
+v -0.18994236 0.14820589 0.14727042
+v -0.15363146 0.15566644 -0.07819685
+v -0.15340032 0.15576738 -0.07817367
+v -0.15340032 0.15908786 0.14727046
+v -0.16498700 0.13923697 0.13438523
+v -0.19093030 0.15875223 -0.07819684
+v -0.18501393 0.13923690 0.15271647
+v -0.18983798 0.14847023 0.15114062
+v -0.19027043 0.15226741 0.14727044
+v -0.19148204 0.16525948 0.13438533
+v -0.15340032 0.15681040 -0.07819684
+v -0.15340032 0.15970787 0.15371308
+v -0.16545301 0.13923694 0.14082781
+v -0.19143730 0.16526026 -0.07819681
+v -0.18500273 0.13923690 0.15273964
+v -0.18995355 0.15226739 0.15148827
+v -0.19132173 0.16525945 0.14082791
+v -0.18408938 0.14788862 0.15742098
+v -0.18794415 0.15226738 0.15473273
+v -0.19066932 0.17175306 0.14082793
+v -0.19074389 0.17175309 0.13438535
+v -0.19142612 0.16544772 -0.07819681
+v -0.15340032 0.18538517 -0.07819674
+v -0.15340032 0.15977035 0.15394482
+v -0.16651176 0.13923692 0.14727039
+v -0.17982452 0.13923689 0.15552062
+v -0.18994610 0.15876580 0.15151146
+v -0.18801870 0.15876579 0.15473275
+v -0.18993490 0.16525941 0.15148832
+v -0.18990136 0.17175302 0.15139564
+v -0.18978206 0.17613178 0.15104803
+v -0.17979470 0.14712919 0.15769909
+v -0.17979470 0.15226737 0.15846388
+v -0.18467467 0.15226737 0.15769911
+v -0.18474550 0.15876578 0.15772230
+v -0.18985662 0.17666050 0.14727053
+v -0.18928996 0.17990491 0.14727054
+v -0.18930860 0.17986172 0.12791963
+v -0.18987899 0.17656516 -0.06547383
+v -0.19066187 0.17189326 -0.07819679
+v -0.15362027 0.18548610 -0.07819674
+v -0.15340032 0.18644658 0.14727056
+v -0.15340032 0.16141418 0.15739785
+v -0.16854354 0.13923690 0.15241520
+v -0.17979470 0.13923689 0.15552062
+v -0.17325202 0.14721091 0.15772226
+v -0.18471196 0.17175300 0.15769918
+v -0.18800752 0.16525940 0.15470961
+v -0.18798143 0.17175301 0.15461693
+v -0.18777266 0.17827548 0.15341185
+v -0.17325202 0.15226737 0.15851022
+v -0.17979470 0.15876578 0.15851024
+v -0.17979470 0.16525939 0.15851027
+v -0.18486108 0.18295703 0.15371316
+v -0.18601676 0.18388951 0.14727056
+v -0.18602794 0.18388953 0.14082798
+v -0.18603540 0.18388476 0.13438540
+v -0.18597948 0.18385186 -0.07191637
+v -0.18930487 0.17987135 0.12147704
+v -0.18924895 0.17976151 -0.07191639
+v -0.18923404 0.17947315 -0.07819676
+v -0.15382159 0.18556301 -0.07819674
+v -0.15363146 0.18649946 0.14727057
+v -0.15340032 0.18473544 0.15348141
+v -0.15340032 0.16525939 0.15809312
+v -0.16818192 0.14799918 0.15744415
+v -0.17325202 0.13923689 0.15519616
+v -0.16856963 0.13923690 0.15243838
+v -0.17979470 0.17175300 0.15848712
+v -0.18420494 0.17825142 0.15749061
+v -0.18349662 0.18185151 0.15718937
+v -0.15363146 0.17175300 0.15834805
+v -0.16017414 0.17175300 0.15851029
+v -0.17325202 0.15876578 0.15855659
+v -0.15363146 0.16525939 0.15811629
+v -0.17325202 0.17175300 0.15853347
+v -0.17979470 0.18468257 0.15371317
+v -0.17979470 0.18644658 0.14727056
+v -0.17979470 0.18638489 -0.07191637
+v -0.18594592 0.18382785 -0.07819674
+v -0.18921540 0.17956928 -0.07819676
+v -0.16064760 0.18711551 -0.07819673
+v -0.16780538 0.18834039 0.13633209
+v -0.16780538 0.18834038 0.13855686
+v -0.16017414 0.18672536 0.14727057
+v -0.16017414 0.18506229 0.15371317
+v -0.15363146 0.18472102 0.15371317
+v -0.15340032 0.18466334 0.15371317
+v -0.15340032 0.17175300 0.15832488
+v -0.17325202 0.17825142 0.15832490
+v -0.17979470 0.17825142 0.15818585
+v -0.17979470 0.18220238 0.15742111
+v -0.16017414 0.17825142 0.15834807
+v -0.15363146 0.17825142 0.15813951
+v -0.16671307 0.17175300 0.15853347
+v -0.17325202 0.18498057 0.15371317
+v -0.17325202 0.18665806 0.14727057
+v -0.17089964 0.18834038 0.13855686
+v -0.17089964 0.18834039 0.13633209
+v -0.17292023 0.18744236 -0.07819673
+v -0.17979470 0.18632724 -0.07819674
+v -0.16671307 0.18788456 -0.07819673
+v -0.16671307 0.18671094 0.14727057
+v -0.15363146 0.18224083 0.15744428
+v -0.16671307 0.18503344 0.15371317
+v -0.16671307 0.18242348 0.15756015
+v -0.16017414 0.18244271 0.15756015
+v -0.15340032 0.18222161 0.15742111
+v -0.15340032 0.17825142 0.15811633
+v -0.17325202 0.18239464 0.15753698
+v -0.15340032 0.17847252 0.15809317
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 28
+f 1 28 46
+f 1 46 67
+f 1 67 87
+f 1 87 86
+f 1 86 107
+f 1 107 106
+f 1 106 108
+f 1 108 88
+f 1 88 68
+f 1 68 47
+f 1 47 29
+f 1 29 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 31
+f 1 31 50
+f 1 50 74
+f 1 74 73
+f 1 73 51
+f 1 51 32
+f 1 32 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 7 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 8 17 9
+f 9 17 29
+f 9 29 48
+f 9 48 70
+f 9 70 94
+f 9 94 114
+f 9 114 117
+f 9 117 115
+f 9 115 95
+f 9 95 71
+f 9 71 49
+f 9 49 30
+f 9 30 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 16 20
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 14 21 24
+f 14 24 25
+f 14 25 22
+f 15 23 16
+f 16 23 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 20
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 21 32 24
+f 22 33 23
+f 22 25 34
+f 22 34 33
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 26
+f 24 32 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 34
+f 26 37 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 29 47 48
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 32 51 52
+f 32 52 38
+f 33 34 54
+f 33 54 35
+f 34 41 53
+f 34 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 43
+f 37 43 42
+f 38 52 57
+f 38 57 39
+f 39 57 80
+f 39 80 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 53
+f 43 56 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 66 46
+f 45 65 66
+f 46 66 67
+f 47 68 48
+f 48 69 70
+f 48 68 69
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 51 73 52
+f 52 73 72
+f 52 72 57
+f 53 59 75
+f 53 75 76
+f 53 76 55
+f 53 55 54
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 60
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 72 71
+f 57 71 81
+f 57 81 78
+f 58 80 59
+f 59 80 82
+f 59 82 75
+f 60 77 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 85 86
+f 64 86 66
+f 64 66 65
+f 64 84 85
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 68 88 69
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 69 88 89
+f 70 93 94
+f 71 95 78
+f 71 78 81
+f 75 82 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 83
+f 78 99 79
+f 78 95 115
+f 78 115 100
+f 78 100 99
+f 79 101 80
+f 79 99 101
+f 80 101 82
+f 82 101 99
+f 82 99 96
+f 83 102 84
+f 83 98 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 85 105 106
+f 88 108 89
+f 89 105 104
+f 89 104 90
+f 89 108 105
+f 90 104 91
+f 91 104 109
+f 91 109 92
+f 92 110 93
+f 92 109 111
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 110
+f 93 110 114
+f 93 114 94
+f 96 99 112
+f 96 112 116
+f 96 116 97
+f 97 116 98
+f 98 116 102
+f 99 113 112
+f 99 100 110
+f 99 110 113
+f 100 115 117
+f 100 117 110
+f 102 111 109
+f 102 109 103
+f 102 116 111
+f 103 109 104
+f 105 108 106
+f 110 117 114
+f 111 116 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04515613 -0.17256379 0.15598488
+v -0.14707211 -0.16577790 0.15547908
+v -0.14707211 -0.17256380 0.15708446
+v -0.14707211 -0.17559893 0.15688651
+v -0.14707211 -0.17905904 0.15635870
+v -0.14707211 -0.18007898 0.15616077
+v -0.04515613 -0.17526717 0.15539108
+v -0.04515613 -0.16653187 0.15323592
+v -0.14707211 -0.16375722 0.15396166
+v -0.14707211 -0.18350893 0.15347777
+v -0.04515613 -0.18311137 0.15180640
+v -0.04515613 -0.18074522 0.15341181
+v -0.04515613 -0.17905904 0.15455539
+v -0.04515613 -0.16463730 0.15044298
+v -0.04515613 -0.16328560 0.14844173
+v -0.14707211 -0.16129783 0.14837577
+v -0.14707211 -0.18509365 0.14727610
+v -0.04515613 -0.18346230 0.14991512
+v -0.04515613 -0.16285240 0.14655045
+v -0.04515613 -0.16254532 0.14520896
+v -0.04515613 -0.16210936 0.14265792
+v -0.04515613 -0.16179954 0.14083262
+v -0.14707211 -0.16117170 0.14751810
+v -0.05961294 -0.18906075 0.08279637
+v -0.05975262 -0.18907454 0.10214908
+v -0.05569194 -0.18908826 0.10881258
+v -0.04897736 -0.18904716 0.11395864
+v -0.04515613 -0.18880590 0.11813706
+v -0.04524593 -0.18879768 0.11822503
+v -0.04515613 -0.18395032 0.14727610
+v -0.14707211 -0.18090891 -0.06758296
+v -0.14707211 -0.16112235 0.14714425
+v -0.04515613 -0.16152534 0.13707203
+v -0.05923381 -0.18898397 0.07855197
+v -0.05547245 -0.18911009 0.07637479
+v -0.05565203 -0.18909373 0.10236900
+v -0.04943630 -0.18907181 0.10898851
+v -0.04933653 -0.18911009 0.07602292
+v -0.04515613 -0.18905263 0.11039598
+v -0.04515613 -0.18901700 0.11501424
+v -0.14707211 -0.16134089 -0.06758289
+v -0.14266223 -0.18090617 -0.06758296
+v -0.04515613 -0.18906619 0.07127271
+v -0.04897736 -0.18906619 0.07160259
+v -0.04515613 -0.16133341 0.13436704
+v -0.14707211 -0.16110312 0.14081062
+v -0.04515613 -0.18908265 0.07468143
+v -0.08822723 -0.16133541 -0.06758289
+v -0.04515613 -0.18071973 -0.06758296
+v -0.04515613 -0.16134364 -0.06758289
+v -0.05339721 -0.16134089 -0.06758289
+v -0.08168226 -0.16133541 -0.06758289
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 18
+f 1 18 30
+f 1 30 28
+f 1 28 40
+f 1 40 39
+f 1 39 47
+f 1 47 43
+f 1 43 49
+f 1 49 50
+f 1 50 45
+f 1 45 33
+f 1 33 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 9 16
+f 2 16 23
+f 2 23 32
+f 2 32 46
+f 2 46 41
+f 2 41 31
+f 2 31 17
+f 2 17 10
+f 2 10 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 31 24
+f 22 32 23
+f 22 33 32
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 31 34
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 37 27
+f 26 36 38
+f 26 38 37
+f 27 37 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 30 29
+f 31 41 48
+f 31 48 52
+f 31 52 51
+f 31 51 50
+f 31 50 49
+f 31 49 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 35
+f 31 35 34
+f 32 33 45
+f 32 45 46
+f 35 44 43
+f 35 43 38
+f 35 38 36
+f 37 38 39
+f 38 43 47
+f 38 47 39
+f 41 46 48
+f 42 49 43
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15339660 0.15680632 -0.07819684
+v -0.15339660 0.15576547 -0.07818361
+v -0.15339660 0.18538558 -0.07819674
+v 0.02897845 0.15850873 -0.07819684
+v -0.06858220 0.16171310 0.05698832
+v -0.07515170 0.16171310 0.05698832
+v -0.15339660 0.16171899 0.05698832
+v 0.02897845 0.16172487 0.05698832
+v -0.15339660 0.18070714 0.05698839
+v -0.00319069 0.18573511 0.01832249
+v 0.00334311 0.18579979 0.01832249
+v 0.02897845 0.18088112 -0.07819676
+v 0.02897845 0.18210081 0.05698840
+v -0.02936157 0.18208612 0.05698840
+v -0.01654391 0.18211258 0.05698840
+v 0.01621434 0.18211552 0.05698840
+v 0.02897845 0.18159244 -0.02034343
+v 0.02897845 0.18154835 -0.02481608
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 18
+f 4 18 17
+f 4 17 13
+f 4 13 8
+f 5 8 13
+f 5 13 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 9 14 10
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 11 16 13
+f 11 13 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16531193 -0.00059471 -0.05737971
+v 0.18492651 -0.00059471 -0.05737971
+v 0.16530948 -0.00059473 -0.05257852
+v 0.16487306 0.14503849 0.14005689
+v 0.16530948 0.00285512 -0.05737970
+v 0.18495838 0.00285512 -0.05737970
+v 0.18988165 -0.00059497 0.01478498
+v 0.16528250 -0.00059534 0.11504401
+v 0.16528986 0.14503921 -0.05737918
+v 0.16530702 0.00935562 -0.05737968
+v 0.16528250 -0.00059541 0.13437459
+v 0.16513294 0.14503846 0.14726916
+v 0.18465436 0.14408410 -0.05737918
+v 0.18988165 0.00047420 0.01478498
+v 0.18990617 -0.00059498 0.01698640
+v 0.18465191 0.14503921 -0.05737918
+v 0.16573364 -0.00059544 0.14083209
+v 0.16690561 -0.00059546 0.14726863
+v 0.16655990 0.14503844 0.15320251
+v 0.18991842 0.00074503 0.01834919
+v 0.18856501 0.14503848 0.14083262
+v 0.18991842 -0.00059499 0.01834919
+v 0.16783731 -0.00059547 0.14967971
+v 0.16684187 0.14503843 0.15393632
+v 0.18862876 0.14503846 0.14726916
+v 0.18987429 -0.00059500 0.02117959
+v 0.16888913 -0.00059548 0.15238431
+v 0.17102468 -0.00059548 0.15370517
+v 0.17342746 -0.00059549 0.15517278
+v 0.17342746 0.14503842 0.15661996
+v 0.18862141 0.14503846 0.14737398
+v 0.18766765 -0.00059546 0.14726863
+v 0.17996647 -0.00059549 0.15580175
+v 0.17996647 0.14503842 0.15680865
+v 0.18635838 0.14503844 0.15362183
+v 0.18648097 -0.00059547 0.15032965
+v 0.18125859 0.14503842 0.15661996
+v 0.18253353 -0.00059549 0.15450187
+v 0.18542423 -0.00059548 0.15303425
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 22
+f 1 22 26
+f 1 26 32
+f 1 32 36
+f 1 36 39
+f 1 39 38
+f 1 38 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 18
+f 1 18 17
+f 1 17 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 16
+f 1 16 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 19
+f 4 19 24
+f 4 24 30
+f 4 30 34
+f 4 34 37
+f 4 37 35
+f 4 35 31
+f 4 31 25
+f 4 25 21
+f 4 21 16
+f 4 16 9
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 13 16 14
+f 14 20 15
+f 14 16 21
+f 14 21 20
+f 15 20 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 21 25
+f 20 25 22
+f 22 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 37 34
+f 33 38 37
+f 35 39 36
+f 35 37 39
+f 37 38 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16043485 -0.00060883 -0.07917246
+v 0.16041472 -0.14575209 -0.07906715
+v 0.16043485 -0.02949823 -0.07916621
+v 0.16043485 -0.00060875 -0.10026206
+v -0.04515613 -0.00060882 -0.08124077
+v 0.16043485 -0.14575208 -0.08130906
+v 0.16043485 -0.14006800 -0.07915391
+v 0.16043485 -0.12058578 -0.07915173
+v 0.16043485 -0.11394961 -0.07915171
+v 0.16043485 -0.08795910 -0.07915372
+v -0.04515613 -0.01285804 -0.08123235
+v -0.04515613 -0.03613439 -0.08123032
+v -0.04515613 -0.10758341 -0.08122424
+v -0.04515613 -0.12707985 -0.08122431
+v -0.04515613 -0.14575208 -0.08123708
+v 0.16043485 -0.14575201 -0.10069234
+v 0.10801076 -0.00060875 -0.10028322
+v -0.04515613 -0.00060875 -0.10029593
+v -0.04515613 -0.14575201 -0.10029647
+v -0.04515613 -0.14006792 -0.10029856
+v -0.04515613 -0.13357385 -0.10030065
+v -0.04515613 -0.10108927 -0.10030476
+v -0.04515613 -0.06212482 -0.10030674
+v -0.04515613 -0.02314618 -0.10030660
+v 0.02298513 -0.00060875 -0.10030016
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 16
+f 1 16 4
+f 1 4 17
+f 1 17 25
+f 1 25 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 19
+f 2 19 16
+f 2 16 6
+f 4 16 17
+f 5 18 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 20
+f 5 20 19
+f 5 19 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 16 18 25
+f 16 25 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18486429 -0.00058094 -0.07819742
+v -0.18491706 0.13922407 -0.07819691
+v -0.16144844 -0.00058094 -0.07819742
+v -0.18971632 -0.00058128 0.01477498
+v -0.16139568 0.13922407 -0.07819691
+v -0.18971632 0.00051373 0.01477498
+v -0.18976631 0.00088327 0.01834820
+v -0.18724171 0.13922326 0.14082309
+v -0.16140124 0.12429091 -0.07819696
+v -0.16500901 -0.00058172 0.13438620
+v -0.18976631 -0.00058130 0.01834820
+v -0.16498957 0.13922329 0.13440960
+v -0.18970799 0.00040420 0.02185271
+v -0.18753055 0.12627478 0.14728231
+v -0.18728059 0.13922324 0.14728236
+v -0.16545339 0.13922326 0.14082309
+v -0.16525898 -0.00058174 0.13779908
+v -0.18970799 -0.00058131 0.02185271
+v -0.18753332 0.09379414 0.14728219
+v -0.18527256 0.10028204 0.15300853
+v -0.18526423 0.12627476 0.15298572
+v -0.18500315 0.13922322 0.15275673
+v -0.16545894 0.13922326 0.14086890
+v -0.16548117 -0.00058175 0.14082258
+v -0.18751388 -0.00058177 0.14728185
+v -0.18751666 0.00934173 0.14728188
+v -0.18751944 0.02234494 0.14728193
+v -0.18526423 0.02883283 0.15303119
+v -0.18526423 0.03533443 0.15303121
+v -0.17979285 0.02234491 0.15580269
+v -0.17979285 0.09379411 0.15578005
+v -0.17979285 0.12627475 0.15575725
+v -0.17979285 0.13277635 0.15564277
+v -0.17979285 0.13922321 0.15552826
+v -0.16651155 0.13922324 0.14728236
+v -0.16663654 -0.00058177 0.14728185
+v -0.18526145 -0.00058179 0.15300816
+v -0.18268963 -0.00058180 0.15431377
+v -0.17325497 0.06132715 0.15523020
+v -0.17325497 0.13922321 0.15520758
+v -0.17979285 -0.00058180 0.15577971
+v -0.17325497 -0.00058180 0.15522997
+v -0.16854458 0.13922322 0.15241313
+v -0.16865290 -0.00058179 0.15245844
+v -0.16856957 0.13922322 0.15243605
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 36
+f 1 36 44
+f 1 44 42
+f 1 42 41
+f 1 41 38
+f 1 38 37
+f 1 37 25
+f 1 25 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 15
+f 2 15 22
+f 2 22 34
+f 2 34 40
+f 2 40 45
+f 2 45 43
+f 2 43 35
+f 2 35 23
+f 2 23 16
+f 2 16 12
+f 2 12 5
+f 3 9 10
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 5 12 10
+f 5 10 9
+f 7 11 18
+f 7 18 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 10 12 16
+f 10 16 17
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 25 37 28
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 28 37 38
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 30 38 41
+f 30 41 42
+f 30 42 39
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 34
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 39 42 45
+f 39 45 40
+f 42 44 45
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17282173 -0.15349939 -0.10532736
+v -0.16628064 -0.15349939 -0.10503918
+v -0.17324906 -0.15349939 -0.10532368
+v -0.17324906 -0.15307120 -0.10531258
+v -0.16670797 -0.15307120 -0.10502441
+v -0.14058247 -0.14012336 -0.10028781
+v -0.14058247 -0.15349941 -0.10028786
+v -0.17979015 -0.15349940 -0.10476578
+v -0.17979015 -0.15307121 -0.10473622
+v -0.17979015 -0.14012335 -0.10277800
+v -0.17974644 -0.14012335 -0.10277800
+v -0.17324906 -0.14012335 -0.10263022
+v -0.14058247 -0.14012343 -0.08124931
+v -0.14058247 -0.15349948 -0.08073949
+v -0.18511236 -0.15349940 -0.10272633
+v -0.18549114 -0.15307121 -0.10255638
+v -0.18412660 -0.14012336 -0.10172872
+v -0.18409259 -0.14012336 -0.10173982
+v -0.16500350 -0.14012348 -0.06758281
+v -0.16466844 -0.15349953 -0.06758286
+v -0.18550570 -0.15349940 -0.10257486
+v -0.18856016 -0.15349942 -0.09896519
+v -0.18875925 -0.15307123 -0.09869178
+v -0.18642836 -0.14012337 -0.09772373
+v -0.18441310 -0.14012348 -0.06758281
+v -0.18761809 -0.15349953 -0.06758286
+v -0.18877383 -0.15349942 -0.09869178
+v -0.18977417 -0.15349943 -0.09568065
+v -0.18982759 -0.15307124 -0.09546635
+v -0.18976931 -0.14938383 -0.09513752
+v -0.18752096 -0.14012339 -0.09131722
+v -0.18752583 -0.14012339 -0.09128026
+v -0.18977902 -0.14952792 -0.08063973
+v -0.18935655 -0.15087143 -0.07634285
+v -0.18962849 -0.15349951 -0.07377878
+v -0.18888065 -0.15349952 -0.07081198
+v -0.18765208 -0.15349953 -0.06766784
+v -0.18982273 -0.15349943 -0.09546635
+v -0.19008496 -0.15349944 -0.09128031
+v -0.19008496 -0.15307125 -0.09128031
+v -0.18986643 -0.14913373 -0.09128030
+v -0.18987128 -0.14924113 -0.08483316
+v -0.19003639 -0.15349949 -0.07844512
+v -0.18993441 -0.15349950 -0.07720003
+v -0.19018694 -0.15349947 -0.08483317
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 26
+f 1 26 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 44
+f 1 44 43
+f 1 43 45
+f 1 45 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 8 9
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 18
+f 6 18 17
+f 6 17 24
+f 6 24 31
+f 6 31 32
+f 6 32 25
+f 6 25 19
+f 6 19 13
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 30 32 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 35
+f 33 35 34
+f 39 45 40
+f 40 45 41
+f 41 45 42
+f 42 45 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16043006 -0.15974550 0.08252782
+v 0.11131485 -0.16137366 0.08252782
+v 0.16043006 -0.18067979 0.08252775
+v 0.16043006 -0.15735922 -0.07225932
+v 0.11131485 -0.18067413 0.08252775
+v 0.11131485 -0.16114130 -0.07225933
+v 0.16043006 -0.18623361 -0.07225942
+v 0.11131485 -0.18069661 0.04411884
+v 0.11131485 -0.18071032 -0.07225940
+v 0.11131485 -0.18070503 0.02802801
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 2 8 5
+f 3 5 7
+f 4 7 9
+f 4 9 6
+f 5 8 7
+f 7 8 10
+f 7 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07090059 0.17175906 0.15584478
+v -0.07090059 0.17596162 0.15530911
+v -0.15338853 0.17825171 0.15811656
+v -0.15338853 0.17175905 0.15833479
+v -0.15338853 0.16556103 0.15810661
+v -0.15338853 0.16526104 0.15808676
+v -0.15338853 0.16141472 0.15740223
+v -0.07090059 0.16624138 0.15308690
+v -0.07090059 0.17825172 0.15501149
+v -0.15338853 0.17847135 0.15808681
+v -0.15338853 0.15977014 0.15395988
+v -0.07090059 0.16328703 0.14728348
+v -0.15338853 0.18222124 0.15742217
+v -0.07090059 0.18112040 0.15322585
+v -0.15338853 0.15970586 0.15373171
+v -0.07090059 0.16230672 0.14196617
+v -0.07090059 0.18268195 0.15225365
+v -0.15338853 0.18466404 0.15373180
+v -0.15338853 0.15908716 0.14728346
+v -0.07090059 0.16186210 0.13874204
+v -0.07090059 0.16214869 0.14082532
+v -0.07090059 0.18390605 0.14728356
+v -0.15338853 0.18644794 0.14728356
+v -0.15338853 0.18473636 0.15349371
+v -0.07090059 0.16169344 0.11504229
+v -0.07090059 0.16171481 0.13438699
+v -0.15338853 0.16171776 0.05698832
+v -0.07517236 0.16171240 0.05698832
+v -0.07514006 0.16171240 0.05698832
+v -0.07090059 0.16171240 0.05700816
+v -0.15338853 0.18633546 0.14083532
+v -0.07090059 0.18074844 0.05700823
+v -0.15338853 0.18070826 0.05698839
+v -0.07090059 0.16839524 0.05698835
+v -0.07510776 0.18074308 0.05698839
+v -0.07514006 0.18074308 0.05698839
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 20
+f 1 20 26
+f 1 26 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 32
+f 1 32 22
+f 1 22 17
+f 1 17 14
+f 1 14 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 13
+f 3 13 18
+f 3 18 24
+f 3 24 23
+f 3 23 31
+f 3 31 33
+f 3 33 27
+f 3 27 19
+f 3 19 15
+f 3 15 11
+f 3 11 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 9 14 13
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 14 17
+f 13 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 25
+f 22 31 23
+f 22 32 31
+f 27 33 36
+f 27 36 35
+f 27 35 34
+f 27 34 29
+f 27 29 28
+f 29 34 30
+f 31 32 33
+f 32 34 35
+f 32 35 36
+f 32 36 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16958769 -0.18888556 -0.08179440
+v 0.17036268 -0.18888556 -0.08179440
+v 0.16958769 -0.18888556 -0.08122581
+v 0.16043485 -0.18705096 -0.07838284
+v 0.16043485 -0.18692161 -0.08474075
+v 0.16043485 -0.18691681 -0.08481829
+v 0.16043485 -0.18646174 -0.09117617
+v 0.16043485 -0.18558033 -0.09771499
+v 0.16688595 -0.18570966 -0.09771499
+v 0.17996580 -0.18620787 -0.08481828
+v 0.17996580 -0.18627017 -0.07838283
+v 0.17996580 -0.18631810 -0.07192156
+v 0.17996580 -0.18633729 -0.06548612
+v 0.17996580 -0.18639067 0.12147747
+v 0.17036268 -0.18888556 -0.08122581
+v 0.17342895 -0.18570486 -0.09771499
+v 0.17996580 -0.18495281 -0.09771499
+v 0.17996580 -0.18604019 -0.09127955
+v 0.16963670 -0.18886721 0.13778573
+v 0.16043485 -0.18698949 0.14080961
+v 0.16043485 -0.18352057 -0.10208280
+v 0.16688595 -0.18369778 -0.10234126
+v 0.17342895 -0.18372652 -0.10241879
+v 0.18577669 -0.18417687 -0.08481828
+v 0.18585940 -0.18423440 -0.07192156
+v 0.18582265 -0.18420563 -0.07838283
+v 0.18592986 -0.18427344 0.12147747
+v 0.18592066 -0.18426866 0.12793875
+v 0.18591147 -0.18426389 0.13437418
+v 0.17996580 -0.18635722 0.14727090
+v 0.17033205 -0.18886721 0.13778573
+v 0.17996580 -0.18314215 -0.10182435
+v 0.18349462 -0.18250506 -0.10112653
+v 0.18453916 -0.18328107 -0.09771498
+v 0.18560209 -0.18406188 -0.09127955
+v 0.16688595 -0.18663505 0.14727089
+v 0.16043485 -0.18663026 0.14727089
+v 0.16043485 -0.17911844 -0.10422794
+v 0.16688595 -0.17905617 -0.10461562
+v 0.17342895 -0.17905617 -0.10469315
+v 0.17996580 -0.17905617 -0.10389195
+v 0.18904513 -0.17994240 -0.08481826
+v 0.18909414 -0.18014362 -0.07838281
+v 0.18913090 -0.18027776 -0.07192154
+v 0.18911558 -0.18037837 -0.06548610
+v 0.18920135 -0.18035512 0.12147749
+v 0.18590229 -0.18425434 0.14083547
+v 0.18588697 -0.18423999 0.14727090
+v 0.18472908 -0.18338737 0.15370634
+v 0.17996580 -0.18474297 0.15370633
+v 0.17342895 -0.18504475 0.15370633
+v 0.17342895 -0.18659673 0.14727089
+v 0.18464331 -0.17905618 -0.10203111
+v 0.18786580 -0.17856280 -0.09724975
+v 0.18887053 -0.17962622 -0.09127953
+v 0.16688595 -0.18508308 0.15370633
+v 0.16043485 -0.18509265 0.15370633
+v 0.16043485 -0.17905617 -0.10425378
+v 0.16043485 -0.17264698 -0.10539094
+v 0.16688595 -0.17256076 -0.10549432
+v 0.17342895 -0.17256076 -0.10549432
+v 0.17996580 -0.17256076 -0.10523587
+v 0.18589003 -0.17256077 -0.10296150
+v 0.18991201 -0.17637853 -0.09127952
+v 0.18997940 -0.17669470 -0.08481825
+v 0.19002842 -0.17689592 -0.07838280
+v 0.19005905 -0.17703006 -0.07192153
+v 0.19009887 -0.17713068 -0.06548609
+v 0.19004986 -0.17710742 0.12147750
+v 0.19004373 -0.17704045 0.14727093
+v 0.18915847 -0.18028815 0.14727092
+v 0.18765750 -0.17890861 0.15339621
+v 0.18346398 -0.18246769 0.15706622
+v 0.17996580 -0.18271199 0.15724712
+v 0.17342895 -0.18289401 0.15737636
+v 0.18915847 -0.17256079 -0.09846444
+v 0.18984462 -0.17606716 -0.09479446
+v 0.16688595 -0.18291317 0.15740220
+v 0.16043485 -0.18506391 0.15375803
+v 0.16043485 -0.16615158 -0.10549430
+v 0.17342895 -0.16606536 -0.10552014
+v 0.17996580 -0.16606536 -0.10533922
+v 0.18607383 -0.16606537 -0.10306485
+v 0.18934532 -0.16606539 -0.09880041
+v 0.19172849 -0.16606546 -0.07838276
+v 0.19080647 -0.17256086 -0.07838278
+v 0.19083097 -0.17256164 0.13437423
+v 0.19075746 -0.17256167 0.14083552
+v 0.19150181 -0.16606627 0.14083554
+v 0.18996409 -0.17664767 0.15104432
+v 0.18809248 -0.17256172 0.15461097
+v 0.18417157 -0.17905713 0.15740221
+v 0.17996580 -0.17905713 0.15799665
+v 0.17342895 -0.17905713 0.15815172
+v 0.18989976 -0.17256080 -0.09525965
+v 0.19135784 -0.16606544 -0.08481821
+v 0.16043485 -0.18291795 0.15740220
+v 0.16043485 -0.16606536 -0.10549430
+v 0.16688595 -0.15956996 -0.10549428
+v 0.17342895 -0.15956996 -0.10549428
+v 0.17996580 -0.15956996 -0.10515829
+v 0.18593904 -0.15956997 -0.10288392
+v 0.18897467 -0.15307460 -0.09877452
+v 0.18921054 -0.15956999 -0.09882623
+v 0.19001616 -0.15307461 -0.09554387
+v 0.18997940 -0.15957000 -0.09559559
+v 0.18993958 -0.16606540 -0.09556977
+v 0.18994571 -0.14938621 -0.09515619
+v 0.19131190 -0.15957006 -0.07838274
+v 0.19168866 -0.16606624 0.13437425
+v 0.19112198 -0.15957087 0.14083556
+v 0.19047564 -0.15307550 0.14727102
+v 0.19001922 -0.14927695 0.15119949
+v 0.19013256 -0.15307552 0.15156132
+v 0.19012337 -0.15957091 0.15153544
+v 0.19010806 -0.16606631 0.15150957
+v 0.19007743 -0.17256171 0.15138033
+v 0.18817212 -0.16606632 0.15471437
+v 0.18482404 -0.17256173 0.15766069
+v 0.17996580 -0.17256173 0.15843604
+v 0.17342895 -0.17256173 0.15848774
+v 0.16043485 -0.17905713 0.15815172
+v 0.16043485 -0.15956996 -0.10526167
+v 0.17342895 -0.15307457 -0.10528748
+v 0.17996580 -0.15307458 -0.10474474
+v 0.18570318 -0.15307458 -0.10254790
+v 0.18430023 -0.13995446 -0.10174665
+v 0.18652717 -0.13995447 -0.09779236
+v 0.18657006 -0.13995447 -0.09771482
+v 0.18764830 -0.13995449 -0.09127938
+v 0.19005599 -0.14912276 -0.09127942
+v 0.19013256 -0.14899431 0.14727103
+v 0.19124144 -0.15957084 0.13437427
+v 0.18740631 -0.13995537 0.14727107
+v 0.18514568 -0.13995539 0.15282778
+v 0.18433700 -0.14858720 0.15745401
+v 0.18818130 -0.15307553 0.15476611
+v 0.18819969 -0.15957092 0.15476608
+v 0.18490061 -0.16606633 0.15768656
+v 0.17996580 -0.15957093 0.15848778
+v 0.18492818 -0.15957093 0.15771242
+v 0.17342895 -0.15957093 0.15851362
+v 0.16688595 -0.17256173 0.15848774
+v 0.16043485 -0.17256173 0.15846189
+v 0.16688595 -0.15307457 -0.10495149
+v 0.16043485 -0.13995446 -0.10029933
+v 0.17342895 -0.13995445 -0.10259954
+v 0.17983715 -0.13995445 -0.10280631
+v 0.17996580 -0.13995445 -0.10280631
+v 0.18421446 -0.13995446 -0.10177250
+v 0.18007302 -0.13995540 0.15556736
+v 0.17996580 -0.14781119 0.15771247
+v 0.17996580 -0.15307554 0.15848781
+v 0.18490981 -0.15307554 0.15771245
+v 0.17996580 -0.13995540 0.15561905
+v 0.17342895 -0.15307554 0.15848781
+v 0.16043485 -0.17247071 0.15846189
+v 0.16043485 -0.13995454 -0.07913218
+v 0.17342895 -0.14797406 0.15771247
+v 0.17342895 -0.13995540 0.15520552
+v 0.16817556 -0.14879796 0.15745401
+v 0.16043485 -0.16606633 0.15843606
+v 0.16043485 -0.15442151 0.14727101
+v 0.16526858 -0.13995532 0.13437435
+v 0.16862278 -0.13995539 0.15238840
+v 0.16378293 -0.15307554 0.15678202
+v 0.16043485 -0.16055769 0.15763488
+v 0.16043485 -0.16064871 0.15766073
+v 0.16043485 -0.15515442 0.15055334
+v 0.16309677 -0.14893207 0.15244005
+v 0.16572806 -0.13995535 0.14083564
+v 0.16668071 -0.13995537 0.14737445
+v 0.16043485 -0.15720939 0.15455933
+v 0.16043485 -0.15692678 0.15424918
+v 0.16664090 -0.13995537 0.14727107
+f 1 2 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 9 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 10
+f 3 15 31
+f 3 31 19
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 37
+f 4 37 57
+f 4 57 79
+f 4 79 97
+f 4 97 122
+f 4 122 144
+f 4 144 157
+f 4 157 162
+f 4 162 168
+f 4 168 167
+f 4 167 173
+f 4 173 174
+f 4 174 169
+f 4 169 163
+f 4 163 158
+f 4 158 146
+f 4 146 123
+f 4 123 98
+f 4 98 80
+f 4 80 59
+f 4 59 58
+f 4 58 38
+f 4 38 21
+f 4 21 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 16
+f 10 24 11
+f 10 18 24
+f 11 24 12
+f 12 25 13
+f 12 24 26
+f 12 26 25
+f 13 25 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 16 23 17
+f 17 23 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 24
+f 19 31 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 32
+f 24 35 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 25 26 45
+f 25 45 27
+f 26 44 45
+f 27 46 28
+f 27 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 36
+f 32 41 33
+f 33 41 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 42
+f 36 52 51
+f 36 51 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 53
+f 42 55 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 46 68 69
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 56
+f 53 76 54
+f 53 63 76
+f 54 77 55
+f 54 76 77
+f 55 77 64
+f 56 75 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 59 80 60
+f 60 81 61
+f 60 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 76
+f 64 77 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 68
+f 66 68 67
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 70 87 88
+f 71 90 72
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 72 90 91
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 78
+f 76 84 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 85
+f 78 94 97
+f 78 97 79
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 101 83
+f 82 100 101
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 83 101 102
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 95
+f 85 96 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 87
+f 85 87 86
+f 87 110 88
+f 88 110 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 89 110 111
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 143
+f 94 143 122
+f 94 122 97
+f 95 107 96
+f 96 107 106
+f 96 106 105
+f 96 105 108
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 108
+f 103 108 105
+f 103 105 104
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 111
+f 111 133 112
+f 112 132 113
+f 112 133 132
+f 113 132 134
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 115
+f 115 138 116
+f 116 138 118
+f 116 118 117
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 119 139 120
+f 120 140 121
+f 120 139 141
+f 120 141 140
+f 121 140 142
+f 121 142 143
+f 122 143 144
+f 123 145 124
+f 123 146 145
+f 124 145 147
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 125
+f 125 149 150
+f 125 150 127
+f 125 127 126
+f 127 150 149
+f 127 149 148
+f 127 148 147
+f 127 147 146
+f 127 146 158
+f 127 158 164
+f 127 164 171
+f 127 171 175
+f 127 175 172
+f 127 172 165
+f 127 165 160
+f 127 160 155
+f 127 155 151
+f 127 151 135
+f 127 135 134
+f 127 134 130
+f 127 130 129
+f 127 129 128
+f 130 134 132
+f 130 132 131
+f 135 151 136
+f 136 152 153
+f 136 153 154
+f 136 154 137
+f 136 151 155
+f 136 155 152
+f 137 154 141
+f 137 141 138
+f 138 141 139
+f 140 153 142
+f 140 141 153
+f 141 154 153
+f 142 153 156
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 144
+f 145 146 147
+f 152 155 159
+f 152 159 156
+f 152 156 153
+f 155 160 159
+f 156 159 161
+f 156 161 162
+f 156 162 157
+f 158 163 164
+f 159 160 161
+f 160 165 161
+f 161 166 167
+f 161 167 168
+f 161 168 162
+f 161 165 166
+f 163 169 170
+f 163 170 171
+f 163 171 164
+f 165 172 170
+f 165 170 166
+f 166 170 167
+f 167 170 173
+f 169 174 170
+f 170 174 173
+f 170 172 175
+f 170 175 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17324939 -0.17256133 -0.10551875
+v -0.17979171 -0.17256133 -0.10529225
+v -0.17979171 -0.16606686 -0.10535164
+v -0.17324939 -0.15956891 -0.10549644
+v -0.16671206 -0.15956891 -0.10550386
+v -0.16017471 -0.16606686 -0.10550388
+v -0.16671206 -0.17256133 -0.10551133
+v -0.17324939 -0.17905581 -0.10476126
+v -0.17979171 -0.17905581 -0.10395917
+v -0.18570668 -0.17256134 -0.10300852
+v -0.18588593 -0.16606687 -0.10307163
+v -0.17979171 -0.15956891 -0.10514366
+v -0.17324939 -0.15350071 -0.10532559
+v -0.17282121 -0.15350071 -0.10532559
+v -0.16017471 -0.15956891 -0.10528849
+v -0.15363239 -0.16606686 -0.10485404
+v -0.15363239 -0.17256133 -0.10495061
+v -0.16017471 -0.17256133 -0.10542964
+v -0.16671206 -0.17905581 -0.10467213
+v -0.17324939 -0.18375512 -0.10247755
+v -0.17979171 -0.18316251 -0.10185370
+v -0.18332177 -0.18251446 -0.10116301
+v -0.18446693 -0.17905582 -0.10207277
+v -0.18897785 -0.17256136 -0.09823312
+v -0.18915709 -0.16606689 -0.09859330
+v -0.18901270 -0.15956894 -0.09868612
+v -0.18855962 -0.15350074 -0.09896830
+v -0.18574154 -0.15956892 -0.10287108
+v -0.17979171 -0.15350072 -0.10476487
+v -0.16627889 -0.15350071 -0.10503966
+v -0.14057763 -0.15350073 -0.10029026
+v -0.14057763 -0.17256134 -0.10304565
+v -0.15363239 -0.17905581 -0.10362496
+v -0.16017471 -0.17905581 -0.10432679
+v -0.14057763 -0.17883749 -0.10201707
+v -0.16671206 -0.18372739 -0.10238842
+v -0.17324939 -0.18575477 -0.09772815
+v -0.17979171 -0.18498888 -0.09772815
+v -0.16671206 -0.18575824 -0.09772815
+v -0.18436237 -0.18329769 -0.09772814
+v -0.18768332 -0.17848402 -0.09717112
+v -0.18963506 -0.17593683 -0.09464973
+v -0.18967987 -0.17256137 -0.09500991
+v -0.18972469 -0.16606690 -0.09537008
+v -0.18977447 -0.15956895 -0.09546290
+v -0.18982426 -0.15350075 -0.09546658
+v -0.18977447 -0.15350075 -0.09567825
+v -0.18877371 -0.15350074 -0.09868980
+v -0.18550753 -0.15350072 -0.10257770
+v -0.14057763 -0.15350080 -0.08073934
+v -0.15363239 -0.18319024 -0.10172744
+v -0.14057763 -0.17886868 -0.10200965
+v -0.14057763 -0.18210205 -0.10072483
+v -0.16017471 -0.18355066 -0.10212477
+v -0.16017471 -0.18561268 -0.09772815
+v -0.17022717 -0.18890157 -0.08185348
+v -0.17979171 -0.18605976 -0.09127801
+v -0.18541293 -0.18407053 -0.09127801
+v -0.16926625 -0.18890157 -0.08185348
+v -0.18868409 -0.17940588 -0.09127799
+v -0.18967987 -0.17615517 -0.09127798
+v -0.19050140 -0.17256143 -0.07838885
+v -0.19143744 -0.16606696 -0.07838883
+v -0.19108394 -0.16606694 -0.08483525
+v -0.18882847 -0.17966928 -0.08483530
+v -0.19008317 -0.15350076 -0.09127789
+v -0.14057763 -0.16135035 -0.06758660
+v -0.16466571 -0.15350085 -0.06758657
+v -0.15363239 -0.18515176 -0.09772815
+v -0.14057763 -0.18317292 -0.09749791
+v -0.15363239 -0.18627117 -0.09127801
+v -0.17022717 -0.18890157 -0.08118879
+v -0.17979171 -0.18627125 -0.07193876
+v -0.17979171 -0.18623309 -0.07838890
+v -0.17979171 -0.18618802 -0.08483532
+v -0.18555732 -0.18416759 -0.08483532
+v -0.16926625 -0.18890157 -0.08118879
+v -0.18973962 -0.17641858 -0.08483529
+v -0.18978444 -0.17659188 -0.07838887
+v -0.18981431 -0.17673053 -0.07193873
+v -0.18982925 -0.17678946 -0.06758666
+v -0.19014291 -0.17256147 -0.06758664
+v -0.19014789 -0.16594917 -0.06758662
+v -0.19035702 -0.15956904 -0.07193867
+v -0.19103912 -0.15956901 -0.07838881
+v -0.19077026 -0.15956899 -0.08483523
+v -0.18884341 -0.17984258 -0.07838888
+v -0.19018275 -0.15350079 -0.08483520
+v -0.14057763 -0.18070555 -0.06758667
+v -0.18761860 -0.15350085 -0.06758657
+v -0.14057763 -0.18403933 -0.09127801
+v -0.17324939 -0.18655197 -0.06758670
+v -0.17979171 -0.18625393 -0.06758669
+v -0.18167873 -0.18558160 -0.06758669
+v -0.18559715 -0.18419537 -0.07193876
+v -0.18780282 -0.18140906 -0.06758668
+v -0.18886333 -0.18004016 -0.06758667
+v -0.18886831 -0.17997777 -0.07193874
+v -0.16671206 -0.18624699 -0.06758669
+v -0.16017471 -0.18706483 -0.07838891
+v -0.16017471 -0.18616728 -0.07193876
+v -0.18981928 -0.15958985 -0.06758660
+v -0.18967490 -0.15619705 -0.06858176
+v -0.18982426 -0.15538957 -0.07193865
+v -0.19003836 -0.15350081 -0.07844447
+v -0.15363239 -0.18546027 -0.07838890
+v -0.18765345 -0.15350085 -0.06766826
+v -0.18866417 -0.15518857 -0.06758658
+v -0.18559218 -0.18417112 -0.06758669
+v -0.18981431 -0.15953092 -0.06758660
+v -0.18887827 -0.15350084 -0.07081349
+v -0.18963009 -0.15350083 -0.07378047
+v -0.18993380 -0.15350082 -0.07720050
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 20 21
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 49
+f 13 49 27
+f 13 27 48
+f 13 48 47
+f 13 47 46
+f 13 46 66
+f 13 66 88
+f 13 88 105
+f 13 105 113
+f 13 113 112
+f 13 112 111
+f 13 111 107
+f 13 107 90
+f 13 90 68
+f 13 68 50
+f 13 50 31
+f 13 31 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 31 16
+f 15 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 32 35
+f 17 35 33
+f 18 34 19
+f 19 36 20
+f 19 34 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 39
+f 20 39 37
+f 21 38 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 22 38 40
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 31 50 67
+f 31 67 89
+f 31 89 91
+f 31 91 70
+f 31 70 53
+f 31 53 52
+f 31 52 35
+f 31 35 32
+f 33 51 34
+f 33 35 52
+f 33 52 53
+f 33 53 51
+f 34 51 54
+f 34 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 39
+f 37 39 56
+f 37 56 38
+f 38 57 58
+f 38 58 40
+f 38 56 57
+f 39 59 56
+f 39 55 59
+f 40 58 60
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 42 60 65
+f 42 65 61
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 64 66
+f 50 68 67
+f 51 69 54
+f 51 53 69
+f 53 70 69
+f 54 69 55
+f 55 69 71
+f 55 71 59
+f 56 59 77
+f 56 77 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 65
+f 58 65 60
+f 59 71 77
+f 61 65 78
+f 61 78 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 62 78 79
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 66
+f 65 87 80
+f 65 80 79
+f 65 79 78
+f 65 76 87
+f 66 86 85
+f 66 85 88
+f 67 68 90
+f 67 90 108
+f 67 108 110
+f 67 110 102
+f 67 102 83
+f 67 83 82
+f 67 82 81
+f 67 81 97
+f 67 97 96
+f 67 96 109
+f 67 109 94
+f 67 94 93
+f 67 93 92
+f 67 92 99
+f 67 99 89
+f 69 70 71
+f 70 91 71
+f 71 91 77
+f 72 77 92
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 76
+f 73 76 74
+f 74 76 75
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 87
+f 77 99 92
+f 77 91 100
+f 77 100 101
+f 77 101 99
+f 80 87 98
+f 80 98 81
+f 81 98 97
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 88
+f 89 99 101
+f 89 101 106
+f 89 106 91
+f 90 107 108
+f 91 106 100
+f 94 109 95
+f 95 109 96
+f 100 106 101
+f 102 110 103
+f 103 108 107
+f 103 107 111
+f 103 111 112
+f 103 112 104
+f 103 110 108
+f 104 113 105
+f 104 112 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04541063 -0.17905645 0.08252776
+v 0.04545979 -0.17545998 0.08252778
+v 0.04577933 -0.18071898 0.08252776
+v 0.03487790 -0.17256249 0.09369500
+v 0.04557040 -0.17256245 0.08252779
+v 0.04954015 -0.18583886 0.08252774
+v 0.03487790 -0.17827954 0.09632693
+v 0.03487790 -0.16606849 0.09520431
+v 0.04641843 -0.16809740 0.08252780
+v 0.05289538 -0.18860747 0.08252773
+v 0.03487790 -0.18903169 0.11138256
+v 0.03487790 -0.18152656 0.10082503
+v 0.03487790 -0.18093959 0.10000720
+v 0.03487790 -0.16538991 0.09568014
+v 0.04691004 -0.16621773 0.08252781
+v 0.05570984 -0.18907569 0.08252773
+v 0.03487790 -0.18903849 0.11438626
+v 0.05577129 -0.18908248 0.08252773
+v 0.03487790 -0.16231935 0.09783627
+v 0.04965076 -0.16231590 0.08252782
+v 0.03487790 -0.18903849 0.11504797
+v 0.05582045 -0.18906222 0.10875805
+v 0.04962618 -0.18906561 0.10898109
+v 0.05963042 -0.18904516 0.08252773
+v 0.05981478 -0.18904516 0.08281025
+v 0.05981478 -0.18904524 0.10215586
+v 0.03487790 -0.16094868 0.11621535
+v 0.05569755 -0.16147785 0.08252783
+v 0.05294454 -0.16185447 0.08252783
+v 0.04914685 -0.18904867 0.11388069
+v 0.03607006 -0.18903849 0.11504797
+v 0.04220288 -0.18900456 0.11558328
+v 0.03487790 -0.18885189 0.11769479
+v 0.16043485 -0.18698928 0.14082476
+v 0.05979019 -0.18903837 0.08252773
+v 0.16043485 -0.18697907 0.13439358
+v 0.03487790 -0.16007675 0.12794018
+v 0.16043485 -0.15442426 0.14727838
+v 0.16043485 -0.15974407 0.08252783
+v 0.03975712 -0.18880778 0.11828215
+v 0.16043485 -0.18662965 0.14727826
+v 0.03487790 -0.18880778 0.11828215
+v 0.16043485 -0.18067827 0.08252776
+v 0.16043485 -0.18625297 0.12802931
+v 0.03487790 -0.16034141 0.13438624
+v 0.16043485 -0.15515373 0.15057203
+v 0.03487790 -0.16141700 0.14083229
+v 0.16043485 -0.18660930 0.14736747
+v 0.16033653 -0.18662965 0.14727826
+v 0.03487790 -0.18397640 0.14727827
+v 0.16043485 -0.15692485 0.15425229
+v 0.03487790 -0.16243827 0.14534527
+v 0.03487790 -0.16338491 0.14857201
+v 0.16043485 -0.18509609 0.15373176
+v 0.16033653 -0.18509609 0.15373176
+v 0.03487790 -0.18311124 0.15179869
+v 0.03487790 -0.18329104 0.15098085
+v 0.16043485 -0.15720985 0.15455713
+v 0.03487790 -0.16663531 0.15310729
+v 0.16043485 -0.18292125 0.15740459
+v 0.16033653 -0.18292125 0.15740459
+v 0.03487790 -0.17905672 0.15457935
+v 0.15379813 -0.18273803 0.15727077
+v 0.16043485 -0.16055866 0.15765003
+v 0.03487790 -0.16770747 0.15362029
+v 0.16043485 -0.18286697 0.15741947
+v 0.03487790 -0.17373667 0.15565744
+v 0.16033653 -0.17905673 0.15817041
+v 0.16043485 -0.16065026 0.15767234
+v 0.03487790 -0.17256272 0.15588049
+v 0.16043485 -0.17905673 0.15817041
+v 0.16043485 -0.17256273 0.15848270
+v 0.16043485 -0.16596015 0.15842324
+v 0.16033653 -0.16606872 0.15843068
+v 0.16043485 -0.16606872 0.15843068
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 29
+f 1 29 28
+f 1 28 39
+f 1 39 43
+f 1 43 35
+f 1 35 24
+f 1 24 18
+f 1 18 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 17
+f 4 17 21
+f 4 21 33
+f 4 33 42
+f 4 42 50
+f 4 50 57
+f 4 57 56
+f 4 56 62
+f 4 62 67
+f 4 67 70
+f 4 70 65
+f 4 65 59
+f 4 59 53
+f 4 53 52
+f 4 52 47
+f 4 47 45
+f 4 45 37
+f 4 37 27
+f 4 27 19
+f 4 19 14
+f 4 14 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 16 18
+f 11 18 17
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 18 21
+f 18 22 23
+f 18 23 21
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 22
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 23 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 22 30 23
+f 22 26 34
+f 22 34 30
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 34
+f 25 34 26
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 30 32 31
+f 30 34 32
+f 32 40 33
+f 32 34 41
+f 32 41 40
+f 33 40 42
+f 34 36 44
+f 34 44 43
+f 34 43 39
+f 34 39 38
+f 34 38 46
+f 34 46 51
+f 34 51 58
+f 34 58 64
+f 34 64 69
+f 34 69 73
+f 34 73 75
+f 34 75 72
+f 34 72 71
+f 34 71 66
+f 34 66 60
+f 34 60 54
+f 34 54 48
+f 34 48 41
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 37 45 38
+f 38 45 47
+f 38 47 46
+f 40 41 49
+f 40 49 42
+f 41 48 49
+f 42 49 50
+f 46 47 52
+f 46 52 53
+f 46 53 51
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 49 55 56
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 51 53 59
+f 51 59 58
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 61 56
+f 56 61 63
+f 56 63 62
+f 58 59 64
+f 59 65 64
+f 60 66 61
+f 61 66 63
+f 62 63 67
+f 63 66 68
+f 63 68 67
+f 64 65 70
+f 64 70 69
+f 66 71 68
+f 67 68 70
+f 68 71 72
+f 68 72 70
+f 69 70 73
+f 70 72 74
+f 70 74 73
+f 72 75 74
+f 73 74 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14065497 0.17175720 0.15561535
+v 0.14065497 0.17825243 0.15504429
+v 0.13417257 0.17175720 0.15574714
+v 0.12763552 0.16624151 0.15310037
+v 0.13417257 0.16639082 0.15297956
+v 0.14065497 0.16654312 0.15284777
+v 0.02897846 0.18288421 0.15236461
+v 0.02897846 0.17825243 0.15517608
+v 0.12763552 0.17175720 0.15587893
+v 0.14065497 0.18270205 0.15227676
+v 0.09492838 0.16624151 0.15310037
+v 0.06223217 0.16623255 0.15308938
+v 0.02897846 0.16279532 0.14716989
+v 0.12763552 0.16337167 0.14727971
+v 0.14065497 0.16363745 0.14727971
+v 0.02897846 0.18424599 0.14727979
+v 0.02897846 0.17175720 0.15571418
+v 0.04261008 0.17175720 0.15583500
+v 0.06876923 0.17175720 0.15585696
+v 0.14065497 0.18394139 0.14733470
+v 0.02897846 0.17113605 0.15551651
+v 0.04914714 0.16623852 0.15307841
+v 0.02897846 0.16163963 0.14449018
+v 0.04261008 0.16624449 0.15306743
+v 0.02897846 0.16638186 0.15296858
+v 0.02897846 0.16107522 0.14262318
+v 0.02897846 0.16061235 0.14094289
+v 0.14065497 0.16235336 0.14172264
+v 0.14065497 0.18395333 0.14727979
+v 0.02897846 0.18921533 0.11550786
+v 0.02897846 0.15925361 0.13438641
+v 0.14065497 0.16189647 0.13850480
+v 0.05569512 0.18909291 0.10858896
+v 0.04261008 0.18908095 0.11504659
+v 0.02897846 0.18927505 0.11504660
+v 0.14065497 0.18070162 0.04368321
+v 0.05569512 0.18902137 0.07636673
+v 0.06168560 0.18868983 0.08926002
+v 0.02897846 0.15879373 0.12793977
+v 0.14065497 0.16189349 0.13846087
+v 0.03607302 0.18899450 0.06992009
+v 0.02897846 0.18898555 0.06992009
+v 0.14065497 0.16174153 0.04368314
+v 0.05637288 0.18157362 0.04368322
+v 0.04261008 0.18827184 0.06636181
+v 0.04261008 0.18897659 0.06992009
+v 0.04908154 0.18865705 0.06965651
+v 0.02897846 0.15876984 0.12740163
+v 0.14065497 0.16177107 0.13438642
+v 0.03607302 0.18829573 0.06632886
+v 0.02897846 0.18829274 0.06632886
+v 0.12718732 0.16173257 0.04368314
+v 0.14065497 0.16172336 0.11504649
+v 0.05570605 0.18157959 0.04368322
+v 0.03607302 0.18171995 0.04368322
+v 0.02897846 0.16172660 0.04368314
+v 0.03562483 0.16172063 0.04368314
+v 0.04216189 0.16171765 0.04368314
+v 0.04870987 0.16171466 0.04368314
+v 0.04914714 0.16171466 0.04368314
+v 0.08839133 0.16172362 0.04368314
+v 0.02997323 0.18170801 0.04368322
+v 0.02897846 0.18170204 0.04368322
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 28
+f 1 28 32
+f 1 32 40
+f 1 40 49
+f 1 49 53
+f 1 53 43
+f 1 43 36
+f 1 36 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 7
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 7 10 16
+f 7 16 30
+f 7 30 35
+f 7 35 42
+f 7 42 51
+f 7 51 63
+f 7 63 56
+f 7 56 48
+f 7 48 39
+f 7 39 31
+f 7 31 27
+f 7 27 26
+f 7 26 23
+f 7 23 13
+f 7 13 25
+f 7 25 21
+f 7 21 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 12
+f 9 12 11
+f 10 20 16
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 25
+f 14 23 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 20 29
+f 16 29 30
+f 17 21 18
+f 18 21 19
+f 21 25 24
+f 21 24 22
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 33
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 35 34
+f 33 38 37
+f 33 37 35
+f 35 37 41
+f 35 41 42
+f 36 43 52
+f 36 52 61
+f 36 61 60
+f 36 60 59
+f 36 59 58
+f 36 58 57
+f 36 57 56
+f 36 56 63
+f 36 63 62
+f 36 62 55
+f 36 55 54
+f 36 54 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 46
+f 37 46 41
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 41 46 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 43 53 48
+f 43 48 52
+f 44 54 45
+f 45 50 46
+f 45 54 55
+f 45 55 50
+f 48 53 49
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 52
+f 50 55 51
+f 51 55 62
+f 51 62 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14065497 0.18069989 0.04368321
+v 0.08574589 0.18159596 0.02214482
+v 0.08140608 0.18163608 0.02448410
+v 0.07531721 0.18171097 0.02477500
+v 0.05937905 0.18155844 0.04288326
+v 0.05637288 0.18157448 0.04368322
+v 0.14065497 0.16174212 0.04368314
+v 0.14065497 0.18106944 -0.08011715
+v 0.08181055 0.18165482 0.01830257
+v 0.07531721 0.18172970 0.01832681
+v 0.06876923 0.18172434 0.02477500
+v 0.03607302 0.18171891 0.04368322
+v 0.05570605 0.18157984 0.04368322
+v 0.12763552 0.16173409 0.04368314
+v 0.14065497 0.15447829 -0.08014150
+v 0.14065497 0.15498914 -0.08014150
+v 0.13728806 0.18106944 -0.08014140
+v 0.08185427 0.18108815 -0.08014140
+v 0.02952504 0.18159077 -0.02035020
+v 0.06876923 0.18171102 0.01187862
+v 0.03607302 0.18178053 0.01832681
+v 0.02997323 0.18170822 0.04368322
+v 0.02952504 0.18178320 0.01832681
+v 0.12108753 0.16173142 0.04368314
+v 0.12108753 0.15447026 -0.08014150
+v 0.07531721 0.18108815 -0.08014140
+v 0.02897846 0.18159077 -0.02035020
+v 0.02948132 0.18170554 0.04368322
+v 0.02897846 0.18177784 0.01832681
+v 0.08140608 0.16172072 0.04368314
+v 0.08412803 0.15445956 -0.08014150
+v 0.06536953 0.18108548 -0.08014140
+v 0.04573650 0.18108013 -0.08014140
+v 0.03607302 0.18107745 -0.08014140
+v 0.02897846 0.18107478 -0.08014140
+v 0.02897846 0.18170020 0.04368322
+v 0.04914714 0.16171538 0.04368314
+v 0.03834678 0.15446223 -0.08014150
+v 0.04261008 0.16171538 0.04368314
+v 0.02897846 0.15447293 -0.08014150
+v 0.02897846 0.16172608 0.04368314
+v 0.03180973 0.15446759 -0.08014150
+v 0.03562483 0.16172072 0.04368314
+v 0.02952504 0.15447026 -0.08014150
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 28
+f 1 28 36
+f 1 36 41
+f 1 41 43
+f 1 43 39
+f 1 39 37
+f 1 37 30
+f 1 30 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 15
+f 1 15 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 2 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 23
+f 12 23 22
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 31
+f 15 31 38
+f 15 38 42
+f 15 42 44
+f 15 44 40
+f 15 40 35
+f 15 35 34
+f 15 34 33
+f 15 33 32
+f 15 32 26
+f 15 26 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 23
+f 19 23 21
+f 19 21 20
+f 22 23 28
+f 23 29 28
+f 23 27 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 40
+f 27 40 41
+f 27 41 36
+f 27 36 29
+f 28 29 36
+f 30 37 31
+f 31 37 39
+f 31 39 38
+f 38 39 43
+f 38 43 41
+f 38 41 42
+f 40 44 41
+f 41 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11131484 -0.16137229 0.08252782
+v 0.06904195 -0.16136955 0.08252782
+v 0.11131484 -0.18067578 0.08252775
+v 0.11131484 -0.16114188 -0.07225933
+v 0.06876625 -0.16136955 0.08252782
+v 0.05977560 -0.18904018 0.08252772
+v 0.11131484 -0.18069754 0.04411884
+v 0.11131484 -0.18071078 -0.07225940
+v 0.10800652 -0.16114188 -0.07225933
+v 0.06222621 -0.16137229 0.08252782
+v -0.04515612 -0.16114735 -0.07225933
+v -0.04515612 -0.16136678 0.06990667
+v 0.11131484 -0.18070296 0.03122497
+v 0.05962245 -0.18904839 0.08252772
+v 0.05936206 -0.18896356 0.07858835
+v 0.00990585 -0.18074088 -0.07225940
+v 0.05562490 -0.18908120 0.07640654
+v 0.04913080 -0.18905656 0.07169444
+v 0.04259076 -0.18905929 0.07108838
+v -0.04515612 -0.16224511 0.07849753
+v 0.05568617 -0.16147900 0.08252782
+v -0.04515612 -0.16150907 0.07258848
+v -0.04515612 -0.18072994 -0.07225940
+v 0.05582401 -0.18908122 0.08252772
+v 0.00304416 -0.18074088 -0.07225940
+v -0.04242983 -0.18906476 0.07102778
+v 0.04952903 -0.18909215 0.07602775
+v -0.04515612 -0.16271298 0.07916419
+v -0.04515612 -0.16335597 0.07966419
+v -0.04515612 -0.16639858 0.08149750
+v -0.04515612 -0.17256312 0.08240657
+v 0.05292924 -0.16185385 0.08252782
+v -0.03621142 -0.18073268 -0.07225940
+v -0.04515612 -0.18906476 0.07127020
+v 0.05576274 -0.18908122 0.08252772
+v -0.04515612 -0.18908393 0.07469443
+v -0.04515612 -0.17905872 0.08249745
+v 0.04963624 -0.16231626 0.08252781
+v 0.05570148 -0.18907575 0.08252772
+v -0.04515612 -0.18439148 0.08114895
+v -0.04515612 -0.18725072 0.07754290
+v 0.04576123 -0.18071682 0.08252775
+v 0.04539363 -0.17905872 0.08252775
+v 0.04545490 -0.17546069 0.08252777
+v 0.04556211 -0.17256312 0.08252778
+v 0.04640451 -0.16809772 0.08252779
+v 0.04689463 -0.16621800 0.08252780
+v 0.05288329 -0.18860787 0.08252772
+v 0.04952903 -0.18583890 0.08252773
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 32
+f 1 32 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 48
+f 1 48 39
+f 1 39 35
+f 1 35 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 5
+f 3 6 7
+f 4 8 16
+f 4 16 25
+f 4 25 33
+f 4 33 23
+f 4 23 11
+f 4 11 9
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 13 7
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 8 13
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 16
+f 10 20 21
+f 10 12 22
+f 10 22 20
+f 11 23 34
+f 11 34 36
+f 11 36 41
+f 11 41 40
+f 11 40 37
+f 11 37 31
+f 11 31 30
+f 11 30 29
+f 11 29 28
+f 11 28 20
+f 11 20 22
+f 11 22 12
+f 14 24 17
+f 14 17 15
+f 16 19 26
+f 16 26 25
+f 17 24 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 26
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 23 33 26
+f 23 26 34
+f 24 35 27
+f 25 26 33
+f 26 27 36
+f 26 36 34
+f 27 35 36
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 37 40 39
+f 37 39 48
+f 37 48 49
+f 37 49 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18744746 0.17175453 -0.05251233
+v 0.18464432 0.14503905 -0.01318431
+v 0.18464432 0.14503912 -0.03324952
+v 0.18463974 0.14503919 -0.05251243
+v 0.18650392 0.17817192 -0.05251231
+v 0.18741540 0.17175425 0.02554792
+v 0.18462599 0.14503891 0.02554782
+v 0.16744981 0.14503919 -0.05251243
+v 0.18649019 0.17825091 -0.05251231
+v 0.18643521 0.17825063 0.02554794
+v 0.16531538 0.14503891 0.02554782
+v 0.16529248 0.14505048 -0.05251243
+v 0.16529707 0.14503917 -0.04686575
+v 0.18429621 0.18233985 -0.05251229
+v 0.18452064 0.18181669 0.02554796
+v 0.14065954 0.16174070 0.02554788
+v 0.14065954 0.16173696 0.01832716
+v 0.14065954 0.16171839 -0.04613979
+v 0.16529707 0.14503910 -0.02680053
+v 0.14065954 0.16172218 -0.05251237
+v 0.14065954 0.16171839 -0.04620856
+v 0.17996781 0.18346459 -0.05251229
+v 0.18425957 0.18229819 0.02554796
+v 0.14065954 0.17858167 0.02554795
+v 0.14065954 0.18069976 -0.05251230
+v 0.17988536 0.18346459 -0.05251229
+v 0.17996781 0.18334393 0.02554796
+v 0.18375115 0.18242232 0.02554796
+v 0.14066413 0.18069195 0.02554795
+v 0.14065954 0.18069195 0.02483734
+v 0.17342255 0.18321631 -0.05251229
+v 0.17342255 0.18306557 0.02554796
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 20
+f 1 20 25
+f 1 25 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 11
+f 2 11 19
+f 2 19 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 15
+f 6 15 23
+f 6 23 28
+f 6 28 27
+f 6 27 32
+f 6 32 29
+f 6 29 24
+f 6 24 16
+f 6 16 11
+f 6 11 7
+f 8 13 12
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 13 20
+f 13 21 20
+f 13 19 18
+f 13 18 21
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 24 30
+f 16 30 25
+f 16 25 20
+f 16 20 21
+f 16 21 18
+f 16 18 17
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 25 30 31
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16405977 -0.18545533 -0.06758298
+v -0.16405977 -0.15700714 -0.06758288
+v -0.16020423 -0.18469783 -0.06758298
+v -0.14708208 -0.18067702 0.10859735
+v -0.14709039 -0.18067702 0.10863185
+v -0.16405977 -0.18122287 0.10863184
+v -0.14708208 -0.16134330 -0.06758289
+v -0.16405977 -0.15731128 0.08924416
+v -0.14708208 -0.16137172 0.08924415
+v -0.14708208 -0.18091031 -0.06758296
+v -0.14708208 -0.17897542 0.10863185
+v -0.16405977 -0.15815240 0.10863193
+v -0.16405977 -0.15752295 0.09528128
+v -0.14708208 -0.16158619 0.09569524
+v -0.14709039 -0.16219057 0.10863191
+v -0.14708208 -0.16291742 0.10573409
+v -0.16405977 -0.15753966 0.09569525
+v -0.14708208 -0.16231029 0.10162885
+f 1 2 7
+f 1 7 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 7
+f 4 7 9
+f 4 9 14
+f 4 14 18
+f 4 18 16
+f 4 16 11
+f 5 11 15
+f 5 15 12
+f 5 12 6
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 11 16 15
+f 12 15 17
+f 13 17 14
+f 14 17 15
+f 14 15 18
+f 15 16 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15859288 -0.15705686 0.14728213
+v -0.16545712 -0.14012425 0.14088768
+v -0.16289714 -0.14888316 0.15246122
+v -0.15941169 -0.15705688 0.15265644
+v -0.16475125 -0.15705672 0.10863680
+v -0.16574889 -0.14012413 0.10863687
+v -0.16498653 -0.14012415 0.11504603
+v -0.16498653 -0.14012422 0.13442971
+v -0.16634810 -0.14012427 0.14728220
+v -0.16636063 -0.14012427 0.14733101
+v -0.16837473 -0.14012429 0.15250031
+v -0.16364067 -0.15148895 0.15676164
+v -0.15965012 -0.15705689 0.15382308
+v -0.18465065 -0.15705672 0.10863680
+v -0.18437771 -0.14012413 0.10863687
+v -0.17325626 -0.14012430 0.15530218
+v -0.16800140 -0.14876880 0.15746456
+v -0.16617868 -0.15342174 0.15758170
+v -0.16259597 -0.15705690 0.15714724
+v -0.16142265 -0.15705689 0.15613193
+v -0.18973609 -0.15705677 0.12386649
+v -0.18971098 -0.15609536 0.12445713
+v -0.18977686 -0.14945497 0.13629920
+v -0.18725767 -0.14012425 0.14079005
+v -0.17979422 -0.14012430 0.15565852
+v -0.17325626 -0.14794993 0.15772328
+v -0.17325626 -0.15307198 0.15849451
+v -0.16649554 -0.15705690 0.15788921
+v -0.19056117 -0.15705681 0.13433202
+v -0.19064274 -0.15705682 0.13688006
+v -0.18988353 -0.14916160 0.14083395
+v -0.18726081 -0.14012425 0.14083399
+v -0.17983814 -0.14012430 0.15563899
+v -0.18412673 -0.14856989 0.15745480
+v -0.17979422 -0.14780075 0.15771352
+v -0.17979422 -0.15307198 0.15847498
+v -0.17325626 -0.15705690 0.15849938
+v -0.19061137 -0.15705685 0.14332827
+v -0.18991804 -0.14905221 0.14728216
+v -0.18729219 -0.14012427 0.14723338
+v -0.18500515 -0.14012429 0.15285177
+v -0.18468828 -0.15307198 0.15770374
+v -0.18982079 -0.14930916 0.15112374
+v -0.18796041 -0.15307197 0.15469197
+v -0.18281223 -0.15705690 0.15800148
+v -0.17979422 -0.15705690 0.15847496
+v -0.18470398 -0.15705690 0.15770372
+v -0.19015333 -0.15705687 0.14890272
+v -0.18993372 -0.15307196 0.15147030
+v -0.19023176 -0.15307194 0.14728215
+v -0.18729219 -0.14012427 0.14728220
+v -0.18671180 -0.15705689 0.15586834
+v -0.18797609 -0.15705689 0.15470171
+v -0.18993059 -0.15705688 0.15148005
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 28
+f 1 28 37
+f 1 37 46
+f 1 46 45
+f 1 45 47
+f 1 47 52
+f 1 52 53
+f 1 53 54
+f 1 54 48
+f 1 48 38
+f 1 38 30
+f 1 30 29
+f 1 29 21
+f 1 21 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 15
+f 2 15 24
+f 2 24 32
+f 2 32 40
+f 2 40 51
+f 2 51 41
+f 2 41 33
+f 2 33 25
+f 2 25 16
+f 2 16 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 35 36
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 41 34
+f 34 42 36
+f 34 36 35
+f 34 41 43
+f 34 43 44
+f 34 44 42
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 36 42 47
+f 36 47 45
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 43
+f 39 43 51
+f 41 51 43
+f 42 44 52
+f 42 52 47
+f 43 50 49
+f 43 49 44
+f 44 53 52
+f 44 49 53
+f 48 54 49
+f 49 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19094244 0.15710609 0.13602227
+v 0.19089239 0.15710607 0.14247865
+v 0.19049201 0.15226650 0.14728186
+v 0.19012916 0.14819947 0.14728184
+v 0.19006973 0.14835069 0.14082547
+v 0.18993836 0.14867791 0.13672515
+v 0.19087362 0.15710610 0.13440818
+v 0.19051704 0.15710605 0.14728188
+v 0.19014480 0.15226648 0.15157744
+v 0.19001968 0.14847468 0.15118693
+v 0.18862773 0.14503964 0.14728183
+v 0.18856517 0.14503966 0.14082546
+v 0.18462702 0.14504009 0.02554782
+v 0.18463954 0.15710650 0.02554787
+v 0.19042632 0.15710604 0.14837530
+v 0.19013854 0.15710603 0.15159048
+v 0.18820544 0.15710602 0.15481867
+v 0.18813975 0.15226647 0.15480563
+v 0.18862147 0.14503964 0.14737296
+v 0.18426731 0.14784624 0.15740899
+v 0.18635680 0.14503962 0.15362106
+v 0.16531793 0.14504009 0.02554782
+v 0.16377270 0.15710650 0.02554787
+v 0.18493356 0.15710601 0.15769540
+v 0.18486788 0.15226646 0.15766935
+v 0.17996632 0.15226646 0.15845036
+v 0.17996632 0.14708197 0.15768235
+v 0.17996632 0.14503960 0.15679718
+v 0.18125818 0.14503960 0.15661495
+v 0.16487376 0.14503967 0.14005746
+v 0.16315024 0.14831521 0.15231938
+v 0.15898688 0.15710605 0.14728188
+v 0.18368237 0.15710601 0.15790367
+v 0.17996632 0.15710601 0.15848943
+v 0.17342882 0.15226646 0.15850243
+v 0.17342882 0.14720246 0.15772140
+v 0.17342882 0.14503960 0.15662797
+v 0.16513339 0.14503964 0.14728183
+v 0.16655975 0.14503962 0.15320453
+v 0.16684439 0.14503961 0.15393346
+v 0.16391659 0.15086078 0.15662799
+v 0.15969693 0.15710603 0.15375128
+v 0.15963437 0.15710603 0.15336078
+v 0.17829910 0.15710601 0.15850245
+v 0.17342882 0.15710601 0.15852848
+v 0.16675681 0.15710601 0.15794272
+v 0.16641273 0.15272124 0.15757823
+v 0.16827701 0.14800806 0.15746105
+v 0.16150804 0.15710602 0.15644578
+v 0.16231506 0.15710601 0.15721378
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 32
+f 1 32 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 50
+f 1 50 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 34
+f 1 34 33
+f 1 33 24
+f 1 24 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 11 19 21
+f 11 21 29
+f 11 29 28
+f 11 28 37
+f 11 37 40
+f 11 40 39
+f 11 39 38
+f 11 38 30
+f 11 30 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 37
+f 37 48 40
+f 40 48 41
+f 41 49 42
+f 41 48 50
+f 41 50 49
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03487791 -0.17256655 0.15588378
+v 0.02011954 -0.16239967 0.15729224
+v 0.02131430 -0.16606683 0.15813200
+v 0.01643467 -0.17256657 0.16104803
+v 0.01643467 -0.17905787 0.16042644
+v 0.03487791 -0.17374257 0.15565895
+v 0.03487791 -0.16771071 0.15362237
+v 0.01643467 -0.16216361 0.15749060
+v 0.01643467 -0.16606684 0.15940819
+v 0.03487791 -0.16663585 0.15310661
+v 0.03487791 -0.16338597 0.14857055
+v 0.01643467 -0.15958815 0.15372819
+v 0.00989496 -0.17256657 0.16123978
+v 0.00989496 -0.17905787 0.16060497
+v 0.01643467 -0.18390105 0.15824434
+v 0.02074207 -0.18332778 0.15777487
+v 0.03487791 -0.17905785 0.15458111
+v 0.00989496 -0.16214254 0.15750384
+v 0.00989496 -0.16606684 0.15949414
+v 0.00989496 -0.15942376 0.15372819
+v 0.01600707 -0.15720659 0.14694393
+v 0.03487791 -0.16244176 0.14534373
+v 0.00989496 -0.15685673 0.14839204
+v -0.00972417 -0.17256657 0.16123978
+v 0.00335525 -0.17905787 0.16060497
+v 0.00989496 -0.18395585 0.15830385
+v 0.01643467 -0.18714668 0.15387356
+v 0.01972968 -0.18881586 0.15054094
+v 0.03487791 -0.18311279 0.15179731
+v 0.00335525 -0.16214676 0.15750384
+v -0.00317817 -0.16606684 0.15948753
+v -0.00317817 -0.15944484 0.15372819
+v -0.00972417 -0.16215097 0.15749722
+v 0.00335525 -0.15686095 0.14872926
+v 0.03487791 -0.16141748 0.14083411
+v 0.03487791 -0.16034259 0.13438707
+v 0.01353582 -0.15621181 0.14456349
+v 0.00989496 -0.15602633 0.14516522
+v 0.00335525 -0.15589567 0.14550245
+v -0.00972417 -0.16606684 0.15948091
+v -0.01626388 -0.16606684 0.15935528
+v -0.01626388 -0.17256657 0.16100835
+v -0.01626388 -0.17905787 0.16037354
+v -0.00972417 -0.17905787 0.16059174
+v -0.00317817 -0.18393898 0.15830385
+v 0.00335525 -0.18394741 0.15830385
+v -0.00972417 -0.18717197 0.15391985
+v 0.00989496 -0.18720148 0.15390002
+v 0.00989496 -0.19082225 0.14728104
+v 0.01643467 -0.18886222 0.15064673
+v 0.00989496 -0.19371803 0.14083399
+v 0.01382507 -0.19565695 0.13248919
+v 0.01513301 -0.19644939 0.12793990
+v 0.03487791 -0.18328982 0.15097737
+v -0.00972417 -0.15945748 0.15372819
+v -0.01626388 -0.16220155 0.15745755
+v -0.00317817 -0.15686938 0.14871604
+v -0.00317817 -0.15589567 0.14548922
+v 0.03487791 -0.16007702 0.12794003
+v 0.02952038 -0.15855536 0.12794004
+v 0.01986173 -0.15627492 0.11838520
+v 0.00335525 -0.15576077 0.14083413
+v 0.01643467 -0.15610633 0.11874227
+v -0.00317817 -0.15576077 0.14083413
+v -0.01991732 -0.16243760 0.15726579
+v -0.02109321 -0.16606683 0.15809232
+v -0.02217478 -0.17256656 0.15886595
+v -0.02165914 -0.17905786 0.15856175
+v -0.02053356 -0.18327299 0.15774181
+v -0.01626388 -0.18383360 0.15821127
+v -0.00972417 -0.18392212 0.15829062
+v -0.01687384 -0.18742487 0.15317266
+v -0.01510686 -0.18886644 0.15064673
+v -0.00972417 -0.19083490 0.14728104
+v -0.00317817 -0.19087283 0.14728104
+v 0.00335525 -0.19086019 0.14728104
+v 0.00335525 -0.19378968 0.14083399
+v 0.00335525 -0.19776030 0.12793989
+v 0.00989496 -0.19768021 0.12793989
+v 0.03487791 -0.18397266 0.14728106
+v 0.00989496 -0.19881406 0.12149946
+v 0.01604480 -0.19705212 0.12149947
+v 0.03487791 -0.18880731 0.11827928
+v -0.01626388 -0.15966823 0.15372819
+v -0.00972417 -0.15687781 0.14838542
+v -0.00972417 -0.15601790 0.14516522
+v 0.03487791 -0.16094951 0.11621633
+v 0.01986173 -0.15627492 0.11819345
+v 0.00989496 -0.15592929 0.11755205
+v 0.00335525 -0.15589557 0.11748592
+v 0.01643467 -0.15610632 0.11788928
+v -0.00317817 -0.15589978 0.11749253
+v -0.00972417 -0.15592086 0.11753221
+v -0.00972417 -0.15592087 0.12019037
+v -0.01626388 -0.15608104 0.11878855
+v -0.02934330 -0.17256655 0.15604909
+v -0.02118753 -0.16134586 0.15372819
+v -0.02936217 -0.16324687 0.14909954
+v -0.02936217 -0.16648832 0.15323224
+v -0.02936217 -0.17257919 0.15604248
+v -0.02936217 -0.17906629 0.15460757
+v -0.02934330 -0.18318024 0.15179731
+v -0.01946457 -0.18879900 0.15040870
+v -0.00972417 -0.19372224 0.14083399
+v -0.00317817 -0.19378968 0.14083399
+v -0.00317817 -0.19776871 0.12793989
+v 0.00335525 -0.19881406 0.12149946
+v 0.00335525 -0.19880980 0.11504581
+v 0.00989496 -0.19870444 0.11504581
+v 0.01554803 -0.19695093 0.11504582
+v 0.03487791 -0.18903069 0.11138260
+v 0.03487791 -0.18903913 0.11504585
+v 0.03487791 -0.18884946 0.11769739
+v -0.01583629 -0.15726981 0.14695054
+v -0.01337132 -0.15619916 0.14458333
+v -0.01976011 -0.15625386 0.11843810
+v 0.03487791 -0.16231936 0.09783399
+v -0.02934330 -0.16231514 0.09782737
+v -0.02936217 -0.16231514 0.09782737
+v -0.01626388 -0.15608103 0.11783637
+v -0.02936217 -0.16198653 0.14586610
+v -0.02936217 -0.18318024 0.15178408
+v -0.01486791 -0.19645359 0.12793990
+v -0.01363542 -0.19566962 0.13252886
+v -0.00972417 -0.19768862 0.12793989
+v -0.00972417 -0.19880140 0.12149946
+v -0.00317817 -0.19880983 0.12149946
+v -0.00317817 -0.19880980 0.11504581
+v -0.00317817 -0.19869598 0.10859876
+v 0.00335525 -0.19868755 0.10859876
+v 0.01024710 -0.19722067 0.10823510
+v 0.01446647 -0.19633972 0.11013945
+v 0.00830405 -0.19629333 0.10423462
+v 0.03487791 -0.18152772 0.10082270
+v -0.02936217 -0.15912441 0.13438708
+v -0.02936217 -0.16047328 0.14083411
+v -0.02934330 -0.15853427 0.12794004
+v -0.02936217 -0.15853849 0.12794004
+v -0.01976011 -0.15625385 0.11816038
+v 0.03487791 -0.16538795 0.09567835
+v 0.03487791 -0.16606660 0.09520226
+v -0.02936217 -0.15922975 0.12149961
+v -0.02936217 -0.16606660 0.09520226
+v -0.02936217 -0.18416656 0.14726783
+v -0.01576712 -0.19704791 0.12149947
+v -0.00972417 -0.19868757 0.11504581
+v -0.00999456 -0.19720803 0.10832766
+v -0.00799492 -0.19630176 0.10424785
+v -0.00317817 -0.19693825 0.10315681
+v 0.00335525 -0.19693404 0.10315020
+v 0.03487791 -0.17827783 0.09633293
+v 0.03487791 -0.17256632 0.09369463
+v -0.02280359 -0.17256632 0.09370124
+v -0.02936217 -0.17256632 0.09370785
+v -0.02936217 -0.18881996 0.11829251
+v -0.02936217 -0.18904335 0.11503923
+v -0.02936217 -0.18902647 0.11140905
+v -0.01527664 -0.19693408 0.11504582
+v -0.01420136 -0.19631023 0.11029154
+v -0.02936217 -0.18151507 0.10083592
+v -0.02936217 -0.17827361 0.09633293
+v -0.00317817 -0.19204869 0.10087556
+v 0.00335525 -0.19204869 0.10080282
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 29
+f 1 29 54
+f 1 54 80
+f 1 80 83
+f 1 83 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 134
+f 1 134 151
+f 1 151 152
+f 1 152 141
+f 1 141 140
+f 1 140 117
+f 1 117 87
+f 1 87 59
+f 1 59 36
+f 1 36 35
+f 1 35 22
+f 1 22 11
+f 1 11 10
+f 1 10 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 12 20
+f 8 20 18
+f 9 19 13
+f 11 21 12
+f 11 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 20
+f 13 19 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 18 20 30
+f 19 31 24
+f 19 30 31
+f 20 32 33
+f 20 33 30
+f 20 23 34
+f 20 34 32
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 34
+f 24 31 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 49
+f 28 49 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 30 33 31
+f 31 33 40
+f 32 55 33
+f 32 34 55
+f 33 56 40
+f 33 55 56
+f 34 57 55
+f 34 39 58
+f 34 58 57
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 62 39
+f 38 61 63
+f 38 63 62
+f 39 62 64
+f 39 64 58
+f 40 56 41
+f 41 56 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 47
+f 45 47 46
+f 47 71 70
+f 47 70 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 53
+f 53 80 54
+f 53 79 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 80
+f 55 84 56
+f 55 57 85
+f 55 85 84
+f 56 84 65
+f 57 58 85
+f 58 64 86
+f 58 86 85
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 91
+f 61 91 63
+f 62 63 89
+f 62 89 90
+f 62 90 64
+f 63 91 89
+f 64 90 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 86
+f 65 96 66
+f 65 84 97
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 96
+f 66 96 67
+f 67 96 100
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 72
+f 69 72 70
+f 72 103 73
+f 73 103 74
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 75 105 77
+f 75 77 76
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 81
+f 78 81 79
+f 81 107 128
+f 81 128 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 81 106 107
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 84 85 114
+f 84 114 97
+f 85 86 115
+f 85 115 114
+f 86 95 116
+f 86 116 115
+f 87 117 88
+f 88 117 91
+f 89 91 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 92
+f 92 119 93
+f 93 120 95
+f 93 95 94
+f 93 119 120
+f 95 120 139
+f 95 139 116
+f 96 99 100
+f 97 114 121
+f 97 121 98
+f 98 121 136
+f 98 136 135
+f 98 135 138
+f 98 138 142
+f 98 142 119
+f 98 119 143
+f 98 143 154
+f 98 154 161
+f 98 161 160
+f 98 160 157
+f 98 157 156
+f 98 156 155
+f 98 155 144
+f 98 144 122
+f 98 122 101
+f 98 101 100
+f 98 100 99
+f 101 122 102
+f 102 122 103
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 106
+f 104 106 105
+f 106 125 126
+f 106 126 127
+f 106 127 107
+f 107 127 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 111
+f 111 132 131
+f 111 131 133
+f 111 133 134
+f 114 115 135
+f 114 135 136
+f 114 136 121
+f 115 137 138
+f 115 138 135
+f 115 116 137
+f 116 139 138
+f 116 138 137
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 143
+f 118 143 119
+f 119 142 139
+f 119 139 120
+f 122 144 123
+f 123 125 124
+f 123 144 145
+f 123 145 126
+f 123 126 125
+f 126 145 146
+f 126 146 128
+f 126 128 127
+f 128 146 129
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 131
+f 131 150 133
+f 133 150 151
+f 133 151 134
+f 138 139 142
+f 141 152 143
+f 143 152 153
+f 143 153 154
+f 144 155 145
+f 145 155 156
+f 145 156 157
+f 145 157 158
+f 145 158 146
+f 146 158 159
+f 146 159 147
+f 147 159 148
+f 148 160 161
+f 148 161 149
+f 148 159 157
+f 148 157 160
+f 149 161 162
+f 149 162 163
+f 149 163 150
+f 150 163 151
+f 151 163 152
+f 152 163 153
+f 153 163 154
+f 154 163 162
+f 154 162 161
+f 157 159 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04515613 -0.00060827 -0.08124178
+v -0.04515613 -0.00365398 -0.08123883
+v -0.04515613 -0.00060820 -0.10029463
+v -0.16485677 -0.00060830 -0.07271758
+v -0.04515613 -0.01285938 -0.08123299
+v -0.04515613 -0.02314369 -0.10030649
+v -0.17979322 -0.00060819 -0.10276123
+v -0.18445126 -0.00060830 -0.07271758
+v -0.16482889 -0.14006884 -0.07271809
+v -0.04515613 -0.10379349 -0.08122449
+v -0.04515613 -0.06212326 -0.10030663
+v -0.17979322 -0.08810052 -0.10278510
+v -0.18411654 -0.00060820 -0.10174574
+v -0.18758916 -0.00060823 -0.09127889
+v -0.18452098 -0.14010980 -0.07271809
+v -0.16482889 -0.14010980 -0.07271809
+v -0.04515613 -0.12708017 -0.08122458
+v -0.04515613 -0.10488605 -0.10030385
+v -0.17973742 -0.14010969 -0.10277940
+v -0.17979322 -0.14010969 -0.10277940
+v -0.18413049 -0.10108917 -0.10175788
+v -0.18413049 -0.08159938 -0.10175781
+v -0.18640374 -0.14010971 -0.09775496
+v -0.18640374 -0.07511190 -0.09772529
+v -0.18637584 -0.00060821 -0.09772501
+v -0.18694763 -0.00060822 -0.09469328
+v -0.18763100 -0.12708013 -0.09127936
+v -0.18651530 -0.14010976 -0.08483327
+v -0.04515613 -0.14010977 -0.08123639
+v -0.04515613 -0.14010970 -0.10029808
+v -0.18408865 -0.14010970 -0.10174037
+v -0.18413049 -0.12057895 -0.10174912
+v -0.18413049 -0.11409146 -0.10175205
+v -0.18641768 -0.14010971 -0.09772552
+v -0.18641768 -0.14006875 -0.09772552
+v -0.18411654 -0.14010970 -0.10173154
+v -0.18751943 -0.14010973 -0.09131767
+v -0.18751943 -0.14010973 -0.09127940
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 30
+f 1 30 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 26
+f 1 26 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 15
+f 4 15 16
+f 4 16 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 18 19
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 14 26 24
+f 14 24 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 38
+f 15 38 37
+f 15 37 34
+f 15 34 23
+f 15 23 36
+f 15 36 31
+f 15 31 20
+f 15 20 19
+f 15 19 30
+f 15 30 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 23
+f 21 23 22
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 23 33 32
+f 23 32 36
+f 24 35 27
+f 24 26 25
+f 27 35 34
+f 27 34 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 31 36 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07090059 0.16839559 0.05698836
+v -0.07090059 0.18074786 0.05699994
+v -0.06859328 0.18075053 0.05698840
+v -0.06862262 0.16171435 0.05698833
+v -0.07090059 0.16171168 0.05700756
+v -0.07090059 0.18186485 0.08925318
+v -0.06824132 0.18448122 0.08925319
+v -0.06470214 0.18772831 0.08925320
+v -0.06401777 0.18722323 0.08280563
+v -0.06075235 0.18868776 0.08280563
+v -0.05956936 0.18834837 0.07636191
+v -0.05879700 0.18800897 0.07311504
+v -0.05551202 0.18834839 0.07201480
+v -0.04661520 0.18816402 0.06649051
+v -0.04243076 0.18825754 0.06637510
+v -0.03568482 0.18201463 0.05698841
+v -0.06859328 0.16171435 0.05698833
+v -0.02933972 0.16170627 0.07636181
+v -0.04897139 0.16170627 0.07636181
+v -0.07090059 0.16170895 0.07409208
+v 0.02897846 0.16172504 0.05698833
+v 0.02897846 0.16171431 0.06937951
+v 0.02897846 0.16170894 0.07636181
+v -0.07090059 0.18188088 0.09047268
+v -0.06825110 0.18455068 0.09570075
+v -0.06482924 0.18780044 0.09570076
+v -0.06142694 0.18869574 0.08925320
+v -0.05551202 0.18900580 0.07636191
+v -0.04886385 0.18865305 0.06967583
+v -0.04243076 0.18896307 0.06991434
+v -0.03588035 0.18827091 0.06635587
+v -0.02933972 0.18208678 0.05698841
+v -0.02933972 0.16170625 0.08280553
+v -0.03588035 0.16170625 0.08280553
+v -0.07090059 0.16170890 0.08698337
+v 0.02897846 0.18210015 0.05698841
+v 0.02897846 0.16171159 0.08280553
+v -0.07090059 0.18189689 0.09570074
+v -0.06824132 0.18451328 0.09628550
+v -0.06512254 0.18746637 0.09628551
+v -0.06477058 0.18776035 0.09628551
+v -0.06447728 0.18788062 0.09628551
+v -0.06150515 0.18869840 0.09628551
+v -0.06155404 0.18869840 0.09570076
+v -0.03588035 0.18897376 0.06991434
+v -0.05604974 0.18870908 0.09628551
+v 0.02897846 0.18898444 0.06991434
+v -0.02933972 0.18827626 0.06634817
+v -0.01653221 0.18211351 0.05698841
+v -0.02279909 0.16171156 0.08925310
+v -0.07090059 0.16171156 0.08925310
+v 0.02897846 0.18829496 0.06632509
+v 0.01621005 0.18211618 0.05698841
+v 0.02897846 0.16171691 0.08925310
+v -0.07090059 0.18184613 0.09628549
+v -0.02279909 0.18827893 0.06634433
+v 0.00335366 0.18366074 0.09628549
+v 0.02897846 0.18868779 0.07467692
+v 0.02897846 0.18896040 0.07031058
+v 0.02897846 0.16185317 0.09453118
+v -0.04243076 0.16186120 0.09504668
+v -0.04897139 0.16186120 0.09506207
+v -0.06859328 0.16186120 0.09509669
+v -0.07090059 0.16180776 0.09303854
+v -0.07090059 0.16193068 0.09628541
+v 0.02897846 0.18079048 0.09628548
+v 0.02897846 0.16186655 0.09500436
+v 0.02897846 0.16194137 0.09628541
+v -0.06859328 0.16193068 0.09628541
+v -0.07090059 0.16186120 0.09509669
+f 1 2 3
+f 1 3 16
+f 1 16 32
+f 1 32 49
+f 1 49 53
+f 1 53 36
+f 1 36 21
+f 1 21 17
+f 1 17 4
+f 1 4 5
+f 1 5 20
+f 1 20 35
+f 1 35 51
+f 1 51 64
+f 1 64 70
+f 1 70 65
+f 1 65 55
+f 1 55 38
+f 1 38 24
+f 1 24 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 4 17 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 17 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 18
+f 6 24 7
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 7 24 25
+f 8 27 10
+f 8 10 9
+f 8 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 18 23 33
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 21 36 52
+f 21 52 47
+f 21 47 59
+f 21 59 58
+f 21 58 66
+f 21 66 68
+f 21 68 67
+f 21 67 60
+f 21 60 54
+f 21 54 37
+f 21 37 23
+f 21 23 22
+f 23 37 33
+f 24 38 25
+f 25 39 26
+f 25 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 28 44 43
+f 28 43 46
+f 28 46 47
+f 28 47 45
+f 30 45 31
+f 31 45 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 33 35 34
+f 33 37 50
+f 33 50 35
+f 35 50 51
+f 36 53 52
+f 37 54 50
+f 38 55 39
+f 39 55 65
+f 39 65 69
+f 39 69 68
+f 39 68 66
+f 39 66 57
+f 39 57 46
+f 39 46 43
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 45 56 48
+f 45 47 52
+f 45 52 56
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 48 56 49
+f 49 52 53
+f 49 56 52
+f 50 54 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 57 66 58
+f 60 67 61
+f 61 67 62
+f 62 67 68
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 63 69 65
+f 63 65 70
+f 63 70 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04515613 -0.18905353 0.11040197
+v -0.04515613 -0.18834854 0.10907105
+v -0.02936217 -0.18902665 0.11140632
+v -0.02936217 -0.18904458 0.11504171
+v -0.03589093 -0.18904160 0.11504787
+v -0.04515613 -0.18901769 0.11502322
+v -0.04515613 -0.18646064 0.10571911
+v -0.02936217 -0.18151684 0.10083293
+v -0.02936217 -0.18882055 0.11828890
+v -0.03589093 -0.18882055 0.11830123
+v -0.04280620 -0.18899978 0.11567020
+v -0.04515613 -0.18880561 0.11814719
+v -0.04515613 -0.18030403 0.09752412
+v -0.02936217 -0.17827573 0.09633493
+v -0.02936217 -0.18416664 0.14726723
+v -0.04087679 -0.18881458 0.11828890
+v -0.04515613 -0.18394857 0.14727956
+v -0.04515613 -0.17891499 0.09569410
+v -0.02936217 -0.17256423 0.09370392
+v -0.02936217 -0.18318388 0.15178990
+v -0.04515613 -0.18311218 0.15180838
+v -0.04515613 -0.18346167 0.14992291
+v -0.04515613 -0.17256423 0.09310624
+v -0.04515613 -0.16880637 0.09364847
+v -0.02936217 -0.16606713 0.09520122
+v -0.02936217 -0.17906755 0.15460580
+v -0.04515613 -0.17905858 0.15457499
+v -0.04515613 -0.16606713 0.09430162
+v -0.02936217 -0.16231525 0.09783226
+v -0.02936217 -0.17257641 0.15604766
+v -0.04515613 -0.17526786 0.15540683
+v -0.04515613 -0.16229434 0.09705590
+v -0.02936217 -0.15922958 0.12149924
+v -0.02936217 -0.16648555 0.15323180
+v -0.04515613 -0.16653334 0.15323180
+v -0.04515613 -0.17256446 0.15599836
+v -0.04515613 -0.16135642 0.11504797
+v -0.02936217 -0.15853657 0.12793818
+v -0.02936217 -0.16324445 0.14909733
+v -0.04515613 -0.16463647 0.15044057
+v -0.04515613 -0.16133558 0.13438328
+v -0.04515613 -0.16152677 0.13706977
+v -0.04515613 -0.16179862 0.14083454
+v -0.02936217 -0.15912506 0.13438329
+v -0.02936217 -0.16198385 0.14586247
+v -0.04515613 -0.16328328 0.14844419
+v -0.04515613 -0.16210929 0.14266455
+v -0.04515613 -0.16254543 0.14522164
+v -0.02936217 -0.16047231 0.14083454
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 21
+f 1 21 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 35
+f 1 35 40
+f 1 40 46
+f 1 46 48
+f 1 48 47
+f 1 47 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 23
+f 1 23 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 19
+f 3 19 25
+f 3 25 29
+f 3 29 33
+f 3 33 38
+f 3 38 44
+f 3 44 49
+f 3 49 45
+f 3 45 39
+f 3 39 34
+f 3 34 30
+f 3 30 26
+f 3 26 20
+f 3 20 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 10 16 11
+f 10 15 16
+f 11 16 12
+f 12 16 15
+f 12 15 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 17
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 49 46
+f 46 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19169356 0.16526198 0.13438629
+v 0.19004990 0.17688351 0.12148610
+v 0.19095917 0.17175850 0.13438631
+v 0.19088922 0.17175847 0.14082992
+v 0.19152371 0.16526195 0.14082990
+v 0.19088922 0.15710914 0.14247006
+v 0.19111404 0.15876545 0.13438626
+v 0.18741205 0.17175890 0.02556094
+v 0.18951534 0.18013177 0.12148611
+v 0.18655274 0.17747780 0.02556096
+v 0.18643284 0.17825237 0.02556096
+v 0.19005989 0.17677627 0.14727354
+v 0.18997996 0.17620680 0.15110065
+v 0.19009986 0.17175843 0.15146512
+v 0.19011985 0.16526191 0.15155623
+v 0.19013483 0.15876538 0.15159525
+v 0.19013483 0.15710910 0.15159525
+v 0.19042460 0.15710911 0.14837995
+v 0.19051452 0.15710912 0.14727347
+v 0.19093919 0.15710916 0.13602644
+v 0.19086924 0.15710917 0.13441229
+v 0.18463929 0.15710957 0.02556089
+v 0.18624299 0.18387599 0.12148613
+v 0.18623800 0.18387904 0.12792973
+v 0.18623299 0.18387902 0.13438636
+v 0.18621801 0.18387592 0.14082997
+v 0.18620303 0.18386978 0.14727357
+v 0.18947037 0.18002452 0.14727355
+v 0.18451939 0.18181596 0.02556098
+v 0.18425960 0.18229967 0.02556098
+v 0.18791663 0.17832537 0.15344380
+v 0.18816144 0.17175842 0.15469344
+v 0.18821139 0.16526190 0.15478454
+v 0.18822638 0.15876537 0.15482356
+v 0.18820141 0.15710909 0.15482356
+v 0.16377621 0.15710957 0.02556089
+v 0.17996309 0.18641092 0.12148613
+v 0.17996309 0.18642309 0.14727357
+v 0.18500899 0.18292376 0.15373019
+v 0.18375001 0.18242521 0.02556098
+v 0.18363011 0.18182159 0.15715376
+v 0.18433454 0.17825188 0.15749220
+v 0.18488909 0.17175841 0.15771347
+v 0.18494404 0.16526189 0.15771345
+v 0.18495403 0.15876536 0.15771342
+v 0.18493405 0.15710908 0.15770040
+v 0.14065995 0.16173858 0.02556090
+v 0.15899009 0.15710912 0.14727347
+v 0.17112026 0.18837943 0.13628691
+v 0.17996309 0.18334672 0.02556098
+v 0.17112026 0.18837942 0.13863004
+v 0.17342339 0.18667718 0.14727358
+v 0.17342339 0.18502395 0.15373020
+v 0.17996309 0.18466269 0.15373020
+v 0.17996309 0.18219510 0.15740109
+v 0.17996309 0.17825188 0.15816909
+v 0.17996309 0.17175841 0.15849451
+v 0.17996309 0.15876536 0.15849446
+v 0.17996309 0.15710908 0.15848144
+v 0.14065995 0.17858300 0.02556097
+v 0.14065995 0.16172294 0.11504243
+v 0.15963457 0.15710910 0.15335259
+v 0.14065995 0.16177186 0.13438627
+v 0.16688369 0.18832432 0.13646915
+v 0.17342339 0.18306506 0.02556098
+v 0.16688369 0.18832431 0.13853891
+v 0.16034899 0.18672924 0.14727358
+v 0.16688369 0.18674148 0.14727358
+v 0.16688369 0.18509437 0.15373020
+v 0.17342339 0.18242777 0.15755729
+v 0.17342339 0.17825188 0.15833832
+v 0.16688369 0.17175841 0.15852054
+v 0.17342339 0.16526189 0.15852052
+v 0.16688369 0.17825188 0.15836435
+v 0.16034899 0.17825188 0.15837738
+v 0.17829443 0.15710908 0.15849446
+v 0.17342339 0.15710908 0.15852049
+v 0.14065995 0.18069543 0.03123655
+v 0.14066496 0.18069238 0.02556097
+v 0.15969952 0.15710910 0.15375613
+v 0.14065995 0.16189430 0.13849976
+v 0.16340651 0.18804573 0.13740640
+v 0.16340651 0.18804572 0.13782296
+v 0.15380430 0.18648432 0.14727357
+v 0.16034899 0.18510967 0.15373020
+v 0.16034899 0.18248594 0.15759635
+v 0.16688369 0.18247064 0.15758334
+v 0.16034899 0.17175841 0.15852054
+v 0.15380430 0.18223796 0.15742712
+v 0.15380430 0.17825188 0.15813005
+v 0.15380430 0.17175841 0.15833830
+v 0.16034899 0.16526189 0.15837734
+v 0.15380430 0.16526189 0.15810398
+v 0.16675379 0.15710908 0.15794773
+v 0.14065995 0.18395245 0.14727357
+v 0.15380430 0.18638636 0.14082997
+v 0.14938788 0.16104314 0.15373011
+v 0.14065995 0.16235351 0.14172808
+v 0.16150805 0.15710909 0.15643772
+v 0.14065995 0.18394020 0.14732564
+v 0.14065995 0.18270026 0.15227224
+v 0.15380430 0.18471780 0.15373020
+v 0.15001736 0.18183078 0.15716678
+v 0.14922801 0.17825188 0.15741409
+v 0.14880335 0.17175841 0.15754425
+v 0.14952776 0.16526189 0.15740103
+v 0.15026717 0.16172890 0.15716670
+v 0.16231739 0.15710908 0.15721876
+v 0.14065995 0.16363627 0.14727349
+v 0.14065995 0.16362401 0.14722142
+v 0.14065995 0.17825189 0.15504492
+v 0.14065995 0.17175842 0.15560466
+v 0.14065995 0.17170331 0.15557862
+v 0.14065995 0.16654468 0.15284495
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 12 4
+f 3 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 35
+f 6 35 46
+f 6 46 59
+f 6 59 76
+f 6 76 77
+f 6 77 94
+f 6 94 108
+f 6 108 99
+f 6 99 80
+f 6 80 62
+f 6 62 48
+f 6 48 36
+f 6 36 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 22 36
+f 8 36 47
+f 8 47 60
+f 8 60 79
+f 8 79 65
+f 8 65 50
+f 8 50 40
+f 8 40 30
+f 8 30 29
+f 8 29 11
+f 8 11 10
+f 8 21 22
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 12
+f 9 11 29
+f 9 29 30
+f 9 30 23
+f 12 28 13
+f 13 28 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 30 37
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 31
+f 30 40 37
+f 31 39 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 36 48 47
+f 37 49 38
+f 37 40 50
+f 37 50 49
+f 38 49 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 47 48 61
+f 47 61 63
+f 47 63 81
+f 47 81 98
+f 47 98 110
+f 47 110 109
+f 47 109 114
+f 47 114 113
+f 47 113 112
+f 47 112 111
+f 47 111 101
+f 47 101 100
+f 47 100 95
+f 47 95 78
+f 47 78 60
+f 48 62 63
+f 48 63 61
+f 49 64 66
+f 49 66 51
+f 49 50 64
+f 50 65 64
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 55
+f 53 55 54
+f 55 70 56
+f 56 71 57
+f 56 70 71
+f 57 72 73
+f 57 73 77
+f 57 77 58
+f 57 71 74
+f 57 74 75
+f 57 75 72
+f 58 76 59
+f 58 77 76
+f 60 78 79
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 64 82 83
+f 64 83 66
+f 64 65 79
+f 64 79 82
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 74
+f 72 75 88
+f 72 88 77
+f 72 77 73
+f 74 87 86
+f 74 86 75
+f 75 86 89
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 88
+f 77 88 92
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 82
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 80 99 97
+f 82 96 84
+f 82 84 83
+f 84 96 95
+f 84 95 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 89
+f 85 89 86
+f 88 91 92
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 91 104 105
+f 91 105 93
+f 91 93 92
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 97 99 107
+f 97 107 109
+f 97 109 110
+f 97 110 98
+f 99 108 107
+f 101 111 103
+f 101 103 102
+f 103 111 104
+f 104 111 112
+f 104 112 105
+f 105 112 106
+f 106 112 107
+f 107 112 113
+f 107 113 114
+f 107 114 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14708208 -0.17256569 0.15708038
+v -0.14708208 -0.17559854 0.15690461
+v -0.14708208 -0.16577683 0.15547912
+v -0.14916209 -0.16606671 0.15748560
+v -0.14853810 -0.17256569 0.15756369
+v -0.14708208 -0.17905841 0.15636270
+v -0.14915776 -0.17905842 0.15739280
+v -0.14708208 -0.16375700 0.15397549
+v -0.14996810 -0.16235435 0.15725128
+v -0.15363412 -0.16606671 0.15822766
+v -0.15363412 -0.17256569 0.15833504
+v -0.14708208 -0.18008079 0.15616254
+v -0.14998110 -0.18254636 0.15712916
+v -0.15363412 -0.17905842 0.15799816
+v -0.14875476 -0.16148468 0.15373140
+v -0.14708208 -0.16129765 0.14838566
+v -0.16142116 -0.15706165 0.15613334
+v -0.16259549 -0.15706166 0.15714878
+v -0.16649552 -0.15706166 0.15789083
+v -0.15363412 -0.16193044 0.15753445
+v -0.17325123 -0.15706166 0.15849619
+v -0.16017315 -0.16606671 0.15844246
+v -0.16017315 -0.17905842 0.15816903
+v -0.16017315 -0.17256569 0.15849127
+v -0.14708208 -0.18350950 0.15349698
+v -0.15363412 -0.18279261 0.15730979
+v -0.15363412 -0.18483423 0.15373131
+v -0.15964881 -0.15706165 0.15382417
+v -0.14708208 -0.16117296 0.14751667
+v -0.17726391 -0.15706166 0.15848155
+v -0.17325123 -0.15957086 0.15850107
+v -0.16671652 -0.17905842 0.15817391
+v -0.16671652 -0.18292976 0.15740743
+v -0.16017315 -0.18292041 0.15740255
+v -0.17325123 -0.16606671 0.15850593
+v -0.16671652 -0.17256569 0.15849614
+v -0.14708208 -0.18509292 0.14728226
+v -0.16017315 -0.18511475 0.15373131
+v -0.15363412 -0.18643323 0.14728226
+v -0.14708208 -0.16112309 0.14716030
+v -0.15941048 -0.15706164 0.15265250
+v -0.17979458 -0.15706166 0.15847179
+v -0.17325123 -0.17256569 0.15849614
+v -0.17325123 -0.17905842 0.15815438
+v -0.17325123 -0.18289858 0.15738790
+v -0.16671652 -0.18512411 0.15373131
+v -0.17979458 -0.15957086 0.15847178
+v -0.17979458 -0.16606671 0.15846688
+v -0.15363412 -0.18635217 0.14083319
+v -0.14709075 -0.18483107 0.14083319
+v -0.14708208 -0.18482795 0.14083319
+v -0.16017315 -0.18667325 0.14728225
+v -0.16930787 -0.18889876 0.13786495
+v -0.16930787 -0.18889875 0.13726447
+v -0.15859581 -0.15706162 0.14728236
+v -0.14708208 -0.16110437 0.14082840
+v -0.18281060 -0.15706166 0.15800312
+v -0.17979458 -0.17256569 0.15845709
+v -0.17979458 -0.17905842 0.15800304
+v -0.17979458 -0.18270533 0.15725121
+v -0.17325123 -0.18505866 0.15373131
+v -0.16671652 -0.18667636 0.14728225
+v -0.18471295 -0.15957086 0.15770531
+v -0.16017315 -0.18699736 0.13438412
+v -0.15363412 -0.18574744 0.13438413
+v -0.14709075 -0.18067909 0.10863185
+v -0.14708208 -0.18066975 0.11504674
+v -0.17022654 -0.18889876 0.13786495
+v -0.17022654 -0.18889875 0.13726447
+v -0.17325123 -0.18651107 0.12149577
+v -0.16671652 -0.18613703 0.12149578
+v -0.16017315 -0.18626796 0.12794484
+v -0.14708208 -0.16138480 0.11504192
+v -0.16475352 -0.15706148 0.10863193
+v -0.18470429 -0.15706166 0.15770532
+v -0.18463928 -0.17256569 0.15769062
+v -0.18399795 -0.17905842 0.15740744
+v -0.18327860 -0.18246220 0.15707058
+v -0.17979458 -0.18473448 0.15373131
+v -0.17979458 -0.18637090 0.14728226
+v -0.17325123 -0.18660779 0.14728225
+v -0.18468695 -0.16606671 0.15769553
+v -0.18671063 -0.15706165 0.15586971
+v -0.18798463 -0.15957085 0.15470779
+v -0.17325123 -0.18517384 0.11504672
+v -0.17325123 -0.18345323 0.10863184
+v -0.14708208 -0.17897720 0.10863185
+v -0.17979458 -0.18637399 0.14083319
+v -0.17979458 -0.18637704 0.12149578
+v -0.17979458 -0.18513644 0.11504672
+v -0.14708208 -0.16210481 0.10896876
+v -0.14709075 -0.16218897 0.10863191
+v -0.18465228 -0.15706148 0.10863193
+v -0.18795863 -0.16606670 0.15464431
+v -0.18790663 -0.17256568 0.15454665
+v -0.18746463 -0.17885268 0.15338959
+v -0.18452228 -0.18339417 0.15373132
+v -0.18567062 -0.18425444 0.14728226
+v -0.18568796 -0.18426377 0.14083319
+v -0.18570962 -0.18426996 0.12794484
+v -0.18797596 -0.15706165 0.15470292
+v -0.18993030 -0.15706164 0.15148083
+v -0.18993030 -0.15957084 0.15148570
+v -0.18990864 -0.16606669 0.15142222
+v -0.17979458 -0.18360597 0.10863184
+v -0.17975992 -0.18360597 0.10863184
+v -0.18570962 -0.18427305 0.12149578
+v -0.18472162 -0.18354364 0.11504673
+v -0.18366428 -0.18275502 0.10863184
+v -0.18363828 -0.18276125 0.10863184
+v -0.18627729 -0.16603848 0.10863190
+v -0.18967030 -0.16264409 0.11815171
+v -0.18973531 -0.15706153 0.12386362
+v -0.18987831 -0.17256567 0.15131967
+v -0.18977431 -0.17655232 0.15101209
+v -0.18894230 -0.18011506 0.14728228
+v -0.19015131 -0.15706163 0.14889828
+v -0.19120865 -0.16606665 0.14083326
+v -0.18897697 -0.18007134 0.12794486
+v -0.18898130 -0.18002456 0.12149580
+v -0.18368160 -0.18273008 0.10863184
+v -0.18735196 -0.17252810 0.10863188
+v -0.18735630 -0.17256551 0.10863188
+v -0.18978730 -0.16606656 0.11780020
+v -0.19135165 -0.16606662 0.13438420
+v -0.19093131 -0.15957077 0.13438422
+v -0.18981764 -0.16011621 0.12198406
+v -0.19055865 -0.15706157 0.13433541
+v -0.18983498 -0.17686712 0.14728229
+v -0.19061064 -0.15706161 0.14332797
+v -0.19084898 -0.15957080 0.14083328
+v -0.18980898 -0.17682341 0.12794487
+v -0.18979597 -0.17677664 0.12149581
+v -0.18972663 -0.17643375 0.11786363
+v -0.18794130 -0.17878396 0.11544705
+v -0.18581795 -0.17905513 0.10863185
+v -0.18982631 -0.17256554 0.11758538
+v -0.19053264 -0.17256560 0.13438418
+v -0.19046764 -0.17256563 0.14083324
+v -0.19064098 -0.15706158 0.13687891
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 25
+f 1 25 37
+f 1 37 51
+f 1 51 67
+f 1 67 87
+f 1 87 91
+f 1 91 73
+f 1 73 56
+f 1 56 40
+f 1 40 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 13
+f 6 13 12
+f 7 11 14
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 8 16 15
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 20 19
+f 10 19 21
+f 11 23 14
+f 11 22 24
+f 11 24 23
+f 12 13 25
+f 13 14 26
+f 13 26 27
+f 13 27 25
+f 14 23 26
+f 15 28 17
+f 15 16 28
+f 16 29 28
+f 17 28 41
+f 17 41 55
+f 17 55 74
+f 17 74 93
+f 17 93 113
+f 17 113 128
+f 17 128 140
+f 17 140 130
+f 17 130 117
+f 17 117 102
+f 17 102 101
+f 17 101 83
+f 17 83 75
+f 17 75 57
+f 17 57 42
+f 17 42 30
+f 17 30 21
+f 17 21 19
+f 17 19 18
+f 21 30 31
+f 21 31 24
+f 21 24 22
+f 23 24 36
+f 23 36 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 26
+f 24 31 35
+f 24 35 36
+f 25 27 37
+f 26 34 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 37
+f 28 29 40
+f 28 40 41
+f 30 42 31
+f 31 42 35
+f 32 36 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 38
+f 33 38 34
+f 35 43 36
+f 35 42 47
+f 35 47 48
+f 35 48 58
+f 35 58 43
+f 37 39 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 38 46 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 49
+f 40 55 41
+f 40 56 55
+f 42 57 47
+f 43 58 44
+f 44 59 45
+f 44 58 59
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 59 60
+f 46 61 62
+f 46 62 52
+f 47 57 63
+f 47 63 48
+f 48 63 58
+f 49 54 64
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 52 62 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 53 62 68
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 64
+f 55 56 73
+f 55 73 74
+f 57 75 63
+f 58 63 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 68
+f 63 82 76
+f 63 75 83
+f 63 83 84
+f 63 84 82
+f 64 72 65
+f 65 72 66
+f 66 72 71
+f 66 71 85
+f 66 85 86
+f 66 86 106
+f 66 106 105
+f 66 105 110
+f 66 110 109
+f 66 109 121
+f 66 121 136
+f 66 136 123
+f 66 123 122
+f 66 122 111
+f 66 111 93
+f 66 93 74
+f 66 74 92
+f 66 92 87
+f 66 87 67
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 68 81 80
+f 68 80 88
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 85
+f 70 85 71
+f 73 91 74
+f 74 91 92
+f 76 82 84
+f 76 84 94
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 97 79
+f 78 96 97
+f 79 97 80
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 107
+f 80 107 88
+f 80 97 98
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 94
+f 85 90 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 87 92 91
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 105
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 94 104 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 96 115 97
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 116 99
+f 99 116 100
+f 100 116 107
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 104 118 114
+f 107 116 119
+f 107 119 120
+f 107 120 108
+f 108 120 109
+f 109 120 121
+f 111 122 112
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 113 127 126
+f 113 126 128
+f 114 118 115
+f 115 129 116
+f 115 118 129
+f 116 129 119
+f 117 130 118
+f 118 130 131
+f 118 131 125
+f 118 125 129
+f 119 129 120
+f 120 129 132
+f 120 132 133
+f 120 133 134
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 123 137 124
+f 123 136 134
+f 123 134 137
+f 124 137 125
+f 125 131 126
+f 125 137 134
+f 125 134 133
+f 125 133 138
+f 125 138 139
+f 125 139 129
+f 126 131 130
+f 126 130 140
+f 126 140 128
+f 129 139 138
+f 129 138 132
+f 132 138 133
+f 134 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17325587 -0.18655363 -0.06758299
+v -0.17979350 -0.18624458 -0.06547862
+v -0.17979350 -0.18625367 -0.06758298
+v -0.16671313 -0.18624457 -0.06758298
+v -0.17325587 -0.18345015 0.10863184
+v -0.17976029 -0.18360468 0.10863184
+v -0.17979350 -0.18360468 0.10863184
+v -0.18559053 -0.18415851 -0.06547862
+v -0.18167817 -0.18558103 -0.06758298
+v -0.18363945 -0.18276387 0.10863184
+v -0.18366754 -0.18275479 0.10863184
+v -0.16405977 -0.18545377 -0.06758298
+v -0.16405977 -0.18122317 0.10863184
+v -0.16926689 -0.18260481 0.10863184
+v -0.17322268 -0.18344561 0.10863184
+v -0.18886189 -0.18006815 -0.06547860
+v -0.18559308 -0.18417213 -0.06758298
+v -0.18368287 -0.18273207 0.10863184
+v -0.16405977 -0.15700759 -0.06758288
+v -0.16405977 -0.15815354 0.10863193
+v -0.18983998 -0.17681857 -0.06547859
+v -0.18886445 -0.18003632 -0.06758296
+v -0.18780208 -0.18140887 -0.06758297
+v -0.18581781 -0.17905528 0.10863185
+v -0.16500211 -0.14012348 -0.06758281
+v -0.16501234 -0.14012394 0.05705777
+v -0.16405977 -0.15731267 0.08924416
+v -0.16575037 -0.14012413 0.10863200
+v -0.16405977 -0.15753993 0.09569525
+v -0.16501743 -0.14012406 0.08924423
+v -0.16524217 -0.14012408 0.09569532
+v -0.19012856 -0.17256006 -0.06547857
+v -0.19014388 -0.17256005 -0.06758293
+v -0.18983232 -0.17679130 -0.06758295
+v -0.18735517 -0.17256070 0.10863188
+v -0.18441324 -0.14012348 -0.06758281
+v -0.16501489 -0.14012401 0.07639380
+v -0.16405977 -0.15752176 0.09528128
+v -0.18437749 -0.14012413 0.10863200
+v -0.19014643 -0.16594730 -0.06758291
+v -0.18735262 -0.17252434 0.10863188
+v -0.18981700 -0.15952997 -0.06758289
+v -0.18866270 -0.15518965 -0.06758287
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 40
+f 1 40 42
+f 1 42 43
+f 1 43 36
+f 1 36 25
+f 1 25 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 20
+f 5 20 28
+f 5 28 39
+f 5 39 41
+f 5 41 35
+f 5 35 24
+f 5 24 18
+f 5 18 11
+f 5 11 10
+f 5 10 7
+f 5 7 6
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 11 16
+f 11 18 16
+f 12 19 27
+f 12 27 38
+f 12 38 29
+f 12 29 20
+f 12 20 13
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 16 18 24
+f 16 24 21
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 28
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 24 35
+f 21 35 32
+f 25 36 39
+f 25 39 28
+f 25 28 31
+f 25 31 30
+f 25 30 37
+f 25 37 26
+f 26 37 27
+f 27 37 30
+f 27 30 38
+f 29 38 30
+f 32 40 33
+f 32 35 40
+f 35 41 42
+f 35 42 40
+f 36 43 39
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02897845 0.17175709 0.15571277
+v 0.02119224 0.16646595 0.15779964
+v 0.02897845 0.17113726 0.15551965
+v 0.02897845 0.17825092 0.15517705
+v 0.02177212 0.17825091 0.15817969
+v 0.02210992 0.17175708 0.15834163
+v 0.01643494 0.16214356 0.15686520
+v 0.02897845 0.16638387 0.15297176
+v 0.01643494 0.17175707 0.15982425
+v 0.01643494 0.16539459 0.15826063
+v 0.02074184 0.18247478 0.15758789
+v 0.02897845 0.18288118 0.15236133
+v 0.01643494 0.17825090 0.15950657
+v 0.00989294 0.16536996 0.15829801
+v 0.00989294 0.16212304 0.15687766
+v 0.00989294 0.16005833 0.15365698
+v 0.01643494 0.16009938 0.15363830
+v 0.02110779 0.16076436 0.15257305
+v 0.02897845 0.16279627 0.14717828
+v 0.00989294 0.17175707 0.15993016
+v 0.01643494 0.18301251 0.15793675
+v 0.02003247 0.18820515 0.15098462
+v 0.01643494 0.18625945 0.15451675
+v 0.02897845 0.18424401 0.14728426
+v 0.00989294 0.17825090 0.15960624
+v -0.00972179 0.16535354 0.15829801
+v -0.00972179 0.16210252 0.15689012
+v -0.00972179 0.16005423 0.15366944
+v 0.00335657 0.15691816 0.14728416
+v 0.00989294 0.15703309 0.14728416
+v 0.01643494 0.15777196 0.14728416
+v 0.02897845 0.16061253 0.14094874
+v 0.02897845 0.16107637 0.14263072
+v 0.02897845 0.16163872 0.14448712
+v -0.00972179 0.17175707 0.15992394
+v 0.00989294 0.18304946 0.15797413
+v 0.00989294 0.18630050 0.15457905
+v 0.01643494 0.18836114 0.15129609
+v 0.01515131 0.19565549 0.12794785
+v 0.01385642 0.19488788 0.13285671
+v 0.00989294 0.19324592 0.14083673
+v 0.00989294 0.18840628 0.15135839
+v 0.02897845 0.18921508 0.11551992
+v 0.01605773 0.19622608 0.12150029
+v -0.00317980 0.18303714 0.15796790
+v -0.00972179 0.18303714 0.15796167
+v -0.00972179 0.17825090 0.15958755
+v -0.01626379 0.16543974 0.15826063
+v -0.01626379 0.16219283 0.15682783
+v -0.01626379 0.16011990 0.15360092
+v -0.00317980 0.15693048 0.14728416
+v 0.00335657 0.15605617 0.14083659
+v 0.00989294 0.15629834 0.14083659
+v 0.02897845 0.15879414 0.12794771
+v 0.02897845 0.15925385 0.13438904
+v -0.01626379 0.17175707 0.15981803
+v -0.00972179 0.18628407 0.15456035
+v -0.00972179 0.18839396 0.15133347
+v 0.00989294 0.19055313 0.14728428
+v 0.00989294 0.19691157 0.12794785
+v 0.00989294 0.19797065 0.12150030
+v 0.00989294 0.19435014 0.13701181
+v 0.00335657 0.19330339 0.14083673
+v 0.00335657 0.19059417 0.14728428
+v -0.00317980 0.19059417 0.14728428
+v 0.02897845 0.18927665 0.11505271
+v 0.01556229 0.19613171 0.11505273
+v 0.00989294 0.19787626 0.11505274
+v -0.01626379 0.18299199 0.15791806
+v -0.01626379 0.17825090 0.15947542
+v -0.02099858 0.16652341 0.15779964
+v -0.02853707 0.16631409 0.15301536
+v -0.02093102 0.16079721 0.15252321
+v -0.01626379 0.15782943 0.14728416
+v -0.00972179 0.15704130 0.14728416
+v -0.00317980 0.15607258 0.14083659
+v -0.00317980 0.15619990 0.12150014
+v 0.00335657 0.15622043 0.12150014
+v 0.02897845 0.15877361 0.12741198
+v 0.00989294 0.15686489 0.12150015
+v 0.02297693 0.15822359 0.12150015
+v -0.02155594 0.17825091 0.15816100
+v -0.02190500 0.17175708 0.15833539
+v -0.01626379 0.18623892 0.15446692
+v -0.00972179 0.19055723 0.14728428
+v -0.01626379 0.18833240 0.15124626
+v 0.00335657 0.19702242 0.12794785
+v 0.00335657 0.19797477 0.11505274
+v 0.00335657 0.19798707 0.12150030
+v -0.00317980 0.19703473 0.12794785
+v -0.00317980 0.19330339 0.14083673
+v 0.02897845 0.18886618 0.11100973
+v 0.01445882 0.19552422 0.11011271
+v 0.01027577 0.19641086 0.10821893
+v 0.00335657 0.19787628 0.10860517
+v -0.02054255 0.18246247 0.15756298
+v -0.02853707 0.17175709 0.15572523
+v -0.02853707 0.16342842 0.14834320
+v -0.02853707 0.16228728 0.14597599
+v -0.02853707 0.16079313 0.14190809
+v -0.02853707 0.15939341 0.13518643
+v -0.02853707 0.15932775 0.13438905
+v -0.02853707 0.15888444 0.12873886
+v -0.00972179 0.15636403 0.14083659
+v -0.02280579 0.15808812 0.12150015
+v -0.02853707 0.16193856 0.09629548
+v -0.02280579 0.16193856 0.09629548
+v 0.02897845 0.16194266 0.09629548
+v -0.02853707 0.17825092 0.15520197
+v -0.02853707 0.17292696 0.15566293
+v -0.01982192 0.18818053 0.15094100
+v -0.00972179 0.19325002 0.14083673
+v -0.00317980 0.19797068 0.11505274
+v -0.00317980 0.19798707 0.12150030
+v -0.00972179 0.19694851 0.12794785
+v -0.00972179 0.19797065 0.12150030
+v 0.02897845 0.18872661 0.11062973
+v 0.00834470 0.19549961 0.10417597
+v 0.00335657 0.19613587 0.10308580
+v -0.00317980 0.19786396 0.10860517
+v -0.02853707 0.17898568 0.15484689
+v -0.02853707 0.18294686 0.15238624
+v -0.02853707 0.15886392 0.12794771
+v -0.02853707 0.15941399 0.12150016
+v -0.02853707 0.18081667 0.09629555
+v 0.02897845 0.18078793 0.09629555
+v -0.02853707 0.18431789 0.14728426
+v -0.02853707 0.18318084 0.15158263
+v -0.01374158 0.19490839 0.13282557
+v -0.01498016 0.19567603 0.12794785
+v -0.00972179 0.19788037 0.11505274
+v -0.01581340 0.19622608 0.12150029
+v 0.00335657 0.18366131 0.09629556
+v -0.00310098 0.18369415 0.09629556
+v -0.00317980 0.18369415 0.09629556
+v -0.00317980 0.19611944 0.10309826
+v -0.01005959 0.19641086 0.10825008
+v -0.02853707 0.18875534 0.11059858
+v -0.00810600 0.19547908 0.10418842
+v -0.02853707 0.18937105 0.11505271
+v -0.01426516 0.19554065 0.11016254
+v -0.01534048 0.19613992 0.11505273
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 55
+f 1 55 54
+f 1 54 79
+f 1 79 108
+f 1 108 126
+f 1 126 117
+f 1 117 92
+f 1 92 66
+f 1 66 43
+f 1 43 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 4 11 5
+f 4 12 11
+f 5 13 9
+f 5 9 6
+f 5 11 13
+f 7 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 10
+f 9 13 20
+f 10 20 14
+f 11 21 13
+f 11 12 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 24 22
+f 13 25 20
+f 13 21 25
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 14 20 26
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 25 35
+f 20 35 26
+f 21 36 25
+f 21 23 37
+f 21 37 36
+f 22 38 23
+f 22 24 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 38
+f 23 38 42
+f 23 42 37
+f 24 43 44
+f 24 44 39
+f 25 36 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 35
+f 26 35 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 35 47 56
+f 35 56 48
+f 36 37 46
+f 36 46 45
+f 37 57 46
+f 37 42 58
+f 37 58 57
+f 38 41 59
+f 38 59 42
+f 39 60 40
+f 39 44 61
+f 39 61 60
+f 40 60 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 59
+f 42 59 64
+f 42 64 65
+f 42 65 58
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 61
+f 46 57 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 56
+f 48 56 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 79 54
+f 53 78 80
+f 53 80 81
+f 53 81 79
+f 56 70 82
+f 56 82 83
+f 56 83 71
+f 57 58 84
+f 57 84 69
+f 58 65 85
+f 58 85 86
+f 58 86 84
+f 59 63 64
+f 60 87 62
+f 60 61 87
+f 61 68 88
+f 61 88 89
+f 61 89 87
+f 62 87 63
+f 63 87 90
+f 63 90 91
+f 63 91 65
+f 63 65 64
+f 65 91 85
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 88
+f 69 84 96
+f 69 96 70
+f 70 96 82
+f 71 97 72
+f 71 83 97
+f 72 98 73
+f 72 97 110
+f 72 110 109
+f 72 109 121
+f 72 121 122
+f 72 122 128
+f 72 128 127
+f 72 127 140
+f 72 140 138
+f 72 138 125
+f 72 125 106
+f 72 106 124
+f 72 124 123
+f 72 123 103
+f 72 103 102
+f 72 102 101
+f 72 101 100
+f 72 100 99
+f 72 99 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 77 104 105
+f 78 108 80
+f 79 81 108
+f 80 108 81
+f 82 96 109
+f 82 109 110
+f 82 110 97
+f 82 97 83
+f 84 86 111
+f 84 111 96
+f 85 111 86
+f 85 91 112
+f 85 112 111
+f 87 89 90
+f 88 95 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 90
+f 90 115 112
+f 90 112 91
+f 90 114 116
+f 90 116 115
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 120 113
+f 95 119 120
+f 96 121 109
+f 96 111 122
+f 96 122 121
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 124 106
+f 105 123 124
+f 106 125 135
+f 106 135 134
+f 106 134 133
+f 106 133 126
+f 106 126 108
+f 106 108 107
+f 111 127 128
+f 111 128 122
+f 111 112 129
+f 111 129 130
+f 111 130 127
+f 112 115 129
+f 113 120 131
+f 113 131 116
+f 113 116 114
+f 115 130 129
+f 115 116 130
+f 116 131 132
+f 116 132 130
+f 117 126 118
+f 118 126 119
+f 119 126 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 136
+f 119 136 120
+f 120 137 131
+f 120 136 137
+f 125 138 139
+f 125 139 136
+f 125 136 135
+f 127 130 132
+f 127 132 140
+f 131 137 141
+f 131 141 142
+f 131 142 132
+f 132 142 140
+f 136 139 137
+f 137 139 141
+f 138 140 142
+f 138 142 141
+f 138 141 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02853707 0.17175791 0.15572288
+v -0.02853707 0.17292566 0.15566460
+v -0.04243294 0.17175791 0.15583949
+v -0.02853707 0.16631340 0.15301762
+v -0.02853707 0.17825071 0.15520401
+v -0.05551189 0.17175791 0.15585115
+v -0.04897241 0.16624471 0.15308759
+v -0.04243294 0.16624770 0.15308176
+v -0.02853707 0.16342541 0.14834175
+v -0.07089645 0.17825071 0.15501745
+v -0.07089645 0.17175791 0.15584532
+v -0.02853707 0.17898541 0.15484838
+v -0.07089645 0.16981365 0.15487749
+v -0.07089645 0.16624173 0.15309342
+v -0.06205136 0.16624173 0.15309342
+v -0.05551189 0.16624471 0.15309342
+v -0.07089645 0.16328803 0.14728065
+v -0.02853707 0.16228753 0.14597467
+v -0.02853707 0.18294860 0.15238802
+v -0.07089645 0.18112082 0.15323341
+v -0.07089645 0.16294159 0.14540914
+v -0.02853707 0.15939358 0.13518870
+v -0.02853707 0.16079127 0.14190515
+v -0.02853707 0.18318155 0.15158345
+v -0.07089645 0.18268279 0.15225975
+v -0.07089645 0.16230547 0.14196929
+v -0.07089645 0.16186347 0.13874515
+v -0.02853707 0.15932789 0.13438996
+v -0.02853707 0.18431646 0.14728073
+v -0.07089645 0.18390730 0.14728073
+v -0.07089645 0.16180972 0.13720597
+v -0.02853707 0.15888291 0.12874043
+v -0.02853707 0.18937284 0.11505112
+v -0.04243294 0.18913691 0.11505111
+v -0.04937880 0.18873372 0.11554085
+v -0.05551189 0.18910407 0.10860285
+v -0.05979136 0.18843807 0.10860285
+v -0.06096905 0.18869792 0.10215459
+v -0.06447723 0.18787963 0.09629518
+v -0.06477580 0.18776016 0.09629518
+v -0.06512412 0.18746748 0.09629518
+v -0.06824250 0.18451376 0.09629517
+v -0.07064349 0.18210062 0.09629516
+v -0.07089645 0.18184377 0.09629516
+v -0.07089645 0.16171416 0.13438996
+v -0.02853707 0.15886200 0.12794168
+v -0.02853707 0.18875463 0.11059679
+v -0.05605512 0.18870990 0.09629518
+v -0.06150398 0.18869795 0.09629518
+v -0.07089645 0.16193232 0.09629508
+v -0.07089645 0.16169333 0.11505101
+v -0.02853707 0.15941454 0.12149927
+v -0.02853707 0.18081639 0.09629515
+v -0.05551189 0.16193232 0.09629508
+v -0.02853707 0.16193829 0.09629508
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 23
+f 1 23 22
+f 1 22 28
+f 1 28 32
+f 1 32 46
+f 1 46 52
+f 1 52 55
+f 1 55 53
+f 1 53 47
+f 1 47 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 16
+f 3 16 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 12 10
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 9 17 18
+f 9 16 15
+f 9 15 14
+f 9 14 17
+f 10 12 19
+f 10 19 20
+f 10 20 25
+f 10 25 30
+f 10 30 44
+f 10 44 50
+f 10 50 51
+f 10 51 45
+f 10 45 31
+f 10 31 27
+f 10 27 26
+f 10 26 21
+f 10 21 17
+f 10 17 14
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 22
+f 22 27 28
+f 22 26 27
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 36
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+f 36 49 38
+f 36 38 37
+f 38 49 39
+f 39 49 48
+f 39 48 53
+f 39 53 55
+f 39 55 54
+f 39 54 50
+f 39 50 44
+f 39 44 43
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 45 51 46
+f 46 51 50
+f 46 50 52
+f 47 53 48
+f 50 54 52
+f 52 54 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17097489 0.18833943 -0.08008418
+v 0.17097489 0.18833943 -0.08014138
+v 0.17035061 0.18832672 -0.08014138
+v 0.16688462 0.18731795 -0.07527205
+v 0.17333715 0.18705093 -0.07527205
+v 0.17996448 0.18626681 -0.07527206
+v 0.17996448 0.18622443 -0.07838403
+v 0.17996448 0.18619900 -0.08014139
+v 0.16688462 0.18818685 -0.08014138
+v 0.16065182 0.18668642 -0.07527205
+v 0.18313580 0.18499951 -0.07527206
+v 0.18608240 0.18376613 -0.08014139
+v 0.18162256 0.18554628 -0.08014139
+v 0.16559112 0.18802154 -0.08014138
+v 0.16213012 0.18755107 -0.08014138
+v 0.16099642 0.18720352 -0.07902223
+v 0.15380475 0.18545304 -0.07838403
+v 0.14065497 0.18079920 -0.07527208
+v 0.18612235 0.18379579 -0.07527206
+v 0.18609739 0.18377885 -0.07838403
+v 0.18770053 0.18184609 -0.07527207
+v 0.18846463 0.18068900 -0.08014141
+v 0.15380475 0.18563953 -0.08014139
+v 0.14065497 0.18107046 -0.08012328
+v 0.14065497 0.16001801 -0.07527215
+v 0.18939357 0.17965904 -0.07527208
+v 0.18936860 0.17954886 -0.07838405
+v 0.18935361 0.17947257 -0.08014141
+v 0.14072489 0.18107046 -0.08014140
+v 0.14065497 0.15499119 -0.08014150
+v 0.14065497 0.15447835 -0.08014150
+v 0.16463223 0.14504351 -0.07527221
+v 0.18971320 0.17797638 -0.07527209
+v 0.19088184 0.17175432 -0.07838408
+v 0.19062714 0.17291990 -0.08014143
+v 0.15722580 0.14504352 -0.08014154
+v 0.18663676 0.14504351 -0.07527221
+v 0.19000286 0.17640815 -0.07527209
+v 0.19068707 0.17175431 -0.07527211
+v 0.19167592 0.16526100 -0.07838410
+v 0.19082192 0.17175432 -0.08014144
+v 0.18749076 0.14504352 -0.08014154
+v 0.18718112 0.14504351 -0.07744806
+v 0.18939856 0.15019748 -0.07665873
+v 0.18957336 0.15154108 -0.07527218
+v 0.19123643 0.16526099 -0.07527213
+v 0.19157604 0.16526100 -0.08014146
+v 0.19139625 0.16702843 -0.08014146
+v 0.19112156 0.16212876 -0.07527214
+v 0.19085687 0.15876766 -0.07527216
+v 0.19115653 0.15876767 -0.07838413
+v 0.19109160 0.15876767 -0.08014149
+v 0.18914885 0.14791297 -0.08014153
+v 0.19000786 0.15003644 -0.08014152
+v 0.19007778 0.15355011 -0.07527218
+v 0.19059717 0.15683492 -0.07527216
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 12
+f 2 12 22
+f 2 22 28
+f 2 28 35
+f 2 35 41
+f 2 41 48
+f 2 48 47
+f 2 47 52
+f 2 52 54
+f 2 54 53
+f 2 53 42
+f 2 42 36
+f 2 36 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 23
+f 2 23 15
+f 2 15 14
+f 2 14 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 18
+f 4 18 25
+f 4 25 32
+f 4 32 37
+f 4 37 45
+f 4 45 55
+f 4 55 56
+f 4 56 50
+f 4 50 49
+f 4 49 46
+f 4 46 39
+f 4 39 38
+f 4 38 33
+f 4 33 26
+f 4 26 21
+f 4 21 19
+f 4 19 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 14 15
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 18 24 30
+f 18 30 31
+f 18 31 25
+f 18 23 24
+f 19 21 20
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 31 36 32
+f 32 36 42
+f 32 42 43
+f 32 43 37
+f 33 38 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 34 38 39
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 39 46 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 40 46 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 47
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 50 56 51
+f 51 56 54
+f 51 54 52
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15948123 0.15507552 -0.07527217
+v 0.16462944 0.14503928 -0.07527221
+v 0.16529474 0.14503919 -0.05259486
+v 0.16529474 0.14505161 -0.05251243
+v 0.15948123 0.15992594 -0.05252351
+v 0.15948123 0.18623960 -0.07527206
+v 0.18663684 0.14503928 -0.07527221
+v 0.16745226 0.14503919 -0.05251243
+v 0.16034548 0.15965278 -0.05251237
+v 0.15948123 0.17838848 -0.05251230
+v 0.15948123 0.18589193 -0.07190577
+v 0.16034548 0.18622716 -0.07193473
+v 0.16065015 0.18668658 -0.07527205
+v 0.18464409 0.14503919 -0.05251243
+v 0.18838400 0.14890065 -0.07527219
+v 0.15948123 0.18071853 -0.05251230
+v 0.16688645 0.18603262 -0.06548731
+v 0.16688645 0.18691004 -0.07193472
+v 0.16688645 0.18731978 -0.07527205
+v 0.18957158 0.15154111 -0.07527218
+v 0.18978608 0.15550177 -0.06869554
+v 0.19001614 0.16712724 -0.06176241
+v 0.18744513 0.17175421 -0.05251233
+v 0.17342743 0.18321829 -0.05251229
+v 0.17342743 0.18489861 -0.05904213
+v 0.17342743 0.18652512 -0.06548730
+v 0.17334038 0.18705077 -0.07527205
+v 0.19008143 0.15355250 -0.07527218
+v 0.18999437 0.15476510 -0.07193484
+v 0.19059749 0.15683445 -0.07527216
+v 0.19085552 0.15876721 -0.07527216
+v 0.19053220 0.15876719 -0.07193483
+v 0.18999127 0.15876718 -0.06761725
+v 0.19112288 0.16212779 -0.07527214
+v 0.19124101 0.16526075 -0.07527213
+v 0.19012184 0.17175425 -0.06150396
+v 0.19000059 0.17623641 -0.06175346
+v 0.18650316 0.17816913 -0.05251231
+v 0.17996530 0.18346661 -0.05251229
+v 0.17996530 0.18625197 -0.06548731
+v 0.17996530 0.18631407 -0.07193473
+v 0.17996530 0.18626857 -0.07527206
+v 0.19068764 0.17175430 -0.07527211
+v 0.19007520 0.17675375 -0.06548734
+v 0.19041717 0.17175426 -0.06548736
+v 0.18939126 0.17999846 -0.06548733
+v 0.18649073 0.17825190 -0.05251231
+v 0.18424304 0.18235331 -0.05251229
+v 0.18614876 0.18381432 -0.07193473
+v 0.18429589 0.18233676 -0.05251229
+v 0.18612078 0.18371498 -0.06548732
+v 0.18612078 0.18379779 -0.07527206
+v 0.18313941 0.18500214 -0.07527206
+v 0.19000370 0.17641029 -0.07527209
+v 0.18971458 0.17797883 -0.07527209
+v 0.18941924 0.17977499 -0.07193475
+v 0.18770006 0.18184849 -0.07527207
+v 0.18432387 0.18228709 -0.05251229
+v 0.18939126 0.17965914 -0.07527208
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 13
+f 1 13 19
+f 1 19 27
+f 1 27 42
+f 1 42 53
+f 1 53 52
+f 1 52 57
+f 1 57 59
+f 1 59 55
+f 1 55 54
+f 1 54 43
+f 1 43 35
+f 1 35 34
+f 1 34 31
+f 1 31 30
+f 1 30 28
+f 1 28 20
+f 1 20 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 23
+f 4 23 38
+f 4 38 47
+f 4 47 58
+f 4 58 50
+f 4 50 48
+f 4 48 39
+f 4 39 24
+f 4 24 16
+f 4 16 10
+f 4 10 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 15 14
+f 11 16 12
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 12 16 17
+f 13 18 19
+f 14 15 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 33 32
+f 22 32 34
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 40 27
+f 26 39 40
+f 27 41 42
+f 27 40 41
+f 28 30 29
+f 31 34 32
+f 35 43 44
+f 35 44 37
+f 35 37 45
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 44 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 39 48 40
+f 40 49 41
+f 40 48 50
+f 40 50 51
+f 40 51 49
+f 41 49 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 52
+f 46 52 49
+f 46 49 51
+f 46 51 50
+f 46 50 58
+f 46 58 47
+f 55 59 56
+f 56 59 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15947939 0.18071776 -0.05251230
+v 0.14065682 0.18069945 -0.05251230
+v 0.15947939 0.17838688 -0.05251230
+v 0.15947939 0.18589213 -0.07190577
+v 0.14065497 0.18069945 -0.05253012
+v 0.14065497 0.18065063 -0.05251230
+v 0.15947939 0.18623996 -0.07527206
+v 0.15388458 0.16168633 -0.05251237
+v 0.15947939 0.15992597 -0.05252351
+v 0.15362106 0.18456196 -0.07527206
+v 0.14065497 0.18079717 -0.07527208
+v 0.14065497 0.16171989 -0.05251237
+v 0.15947939 0.15507515 -0.07527217
+v 0.14065497 0.16001758 -0.07527215
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 5 7 10
+f 5 10 11
+f 5 11 14
+f 5 14 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 11
+f 7 11 10
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18452830 -0.14010980 -0.07271515
+v -0.18976388 -0.00129154 0.01834436
+v -0.18971509 -0.00103201 0.01478789
+v -0.18971509 -0.00060862 0.01478789
+v -0.18445512 -0.00365401 -0.07271465
+v -0.16484489 -0.14010980 -0.07271515
+v -0.18726319 -0.14011059 0.14082950
+v -0.18974192 -0.00060864 0.01977589
+v -0.18976388 -0.00060864 0.01834436
+v -0.18972729 -0.00060863 0.01559313
+v -0.18729247 -0.14011061 0.14722667
+v -0.18754132 -0.12708101 0.14727144
+v -0.18445267 -0.00060830 -0.07271464
+v -0.16484489 -0.13886694 -0.07271515
+v -0.16498638 -0.14011056 0.13443233
+v -0.18970777 -0.00095010 0.02185609
+v -0.18970777 -0.00060865 0.02185609
+v -0.18729247 -0.14011061 0.14727140
+v -0.18526510 -0.12708103 0.15301996
+v -0.18526510 -0.12057988 0.15301999
+v -0.18526265 -0.00060913 0.15299806
+v -0.18645566 -0.00060912 0.14997842
+v -0.18751449 -0.00060911 0.14727191
+v -0.16486684 -0.00060830 -0.07271464
+v -0.16498150 -0.04913541 0.11503985
+v -0.16500590 -0.01015591 0.13438807
+v -0.16545725 -0.14011059 0.14087424
+v -0.18500404 -0.14011063 0.15284097
+v -0.17983679 -0.14011064 0.15563694
+v -0.17979287 -0.14011064 0.15565931
+v -0.17979287 -0.12708104 0.15579355
+v -0.18268878 -0.00060914 0.15431775
+v -0.16500835 -0.00060906 0.13438811
+v -0.16499370 -0.00365470 0.11504002
+v -0.16500102 -0.01015589 0.12792379
+v -0.16547920 -0.01015594 0.14082997
+v -0.16634773 -0.14011061 0.14727140
+v -0.17325450 -0.14011064 0.15530142
+v -0.17979287 -0.00060914 0.15577165
+v -0.16548164 -0.00060909 0.14083001
+v -0.16663562 -0.00060911 0.14727191
+v -0.16635993 -0.14011061 0.14731614
+v -0.17325450 -0.00060914 0.15523483
+v -0.17671886 -0.00060914 0.15552560
+v -0.16837267 -0.14011063 0.15248308
+v -0.16770420 -0.00060912 0.15002315
+v -0.16865324 -0.00060913 0.15246123
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 37
+f 1 37 42
+f 1 42 45
+f 1 45 38
+f 1 38 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 10 4
+f 4 13 5
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 17
+f 4 17 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 32
+f 4 32 39
+f 4 39 44
+f 4 44 43
+f 4 43 47
+f 4 47 46
+f 4 46 41
+f 4 41 40
+f 4 40 33
+f 4 33 24
+f 4 24 13
+f 6 14 15
+f 8 12 16
+f 8 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 17
+f 12 17 16
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 33 40
+f 26 40 36
+f 26 36 27
+f 26 35 33
+f 27 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 35 34
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 38 45 43
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 45
+f 43 45 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02897845 0.14069789 -0.08123089
+v 0.02897845 0.13223363 -0.08123092
+v 0.02897845 0.14069796 -0.10029270
+v -0.16136930 0.14069788 -0.07819690
+v 0.02897845 0.02829732 -0.08123617
+v -0.16143298 -0.00059463 -0.07819742
+v 0.02897845 0.13981281 -0.10029514
+v -0.17979278 0.14069797 -0.10295108
+v -0.18539624 0.14069788 -0.07819690
+v 0.02897845 -0.00059462 -0.08124353
+v -0.18486561 -0.00059463 -0.07819742
+v 0.02897845 0.13331247 -0.10030243
+v -0.17979278 -0.00059454 -0.10276016
+v -0.18183040 -0.00059454 -0.10228277
+v -0.18412272 -0.00059455 -0.10174479
+v -0.18422886 0.14069796 -0.10179516
+v 0.02897845 0.13277309 -0.10030243
+v 0.02897845 0.01584993 -0.10029559
+v 0.02897845 -0.00059455 -0.10029322
+v -0.18541747 0.14069788 -0.07828172
+v -0.18671221 0.14069790 -0.08357908
+v -0.18647873 -0.00059461 -0.08483246
+v -0.18518399 -0.00059455 -0.09985461
+v -0.18669098 0.14069795 -0.09768521
+v -0.18488683 0.14069796 -0.10085491
+v -0.18770979 0.14069792 -0.08973674
+v -0.18758244 -0.00059458 -0.09127849
+v -0.18637260 -0.00059456 -0.09772694
+v -0.18694568 -0.00059457 -0.09469294
+v -0.18785837 0.14069793 -0.09127797
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 24
+f 1 24 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 11
+f 4 11 6
+f 5 6 10
+f 6 11 22
+f 6 22 27
+f 6 27 29
+f 6 29 28
+f 6 28 23
+f 6 23 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 19
+f 6 19 10
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 12 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 13
+f 9 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 23 28 24
+f 24 29 27
+f 24 27 30
+f 24 28 29
+f 26 30 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04516547 -0.14012343 -0.08123569
+v -0.04773407 -0.16134226 -0.06758289
+v -0.04516547 -0.16134656 -0.06758289
+v -0.04516547 -0.14012336 -0.10029695
+v -0.06206224 -0.14012343 -0.08123221
+v -0.08822469 -0.16133367 -0.06758289
+v -0.04516547 -0.18072116 -0.06758296
+v -0.04516547 -0.17256194 -0.10298390
+v -0.14054025 -0.17256194 -0.10304291
+v -0.10125455 -0.14012336 -0.10030042
+v -0.08827139 -0.14012343 -0.08123221
+v -0.10788623 -0.14012343 -0.08123569
+v -0.14057762 -0.16135086 -0.06758289
+v -0.05551462 -0.18401394 -0.09127851
+v -0.04897635 -0.18400964 -0.09127851
+v -0.04516547 -0.18400534 -0.09127851
+v -0.06418251 -0.18072116 -0.06758296
+v -0.14057762 -0.18403973 -0.09127851
+v -0.04516547 -0.17881669 -0.10198418
+v -0.14057762 -0.17883388 -0.10201890
+v -0.14057762 -0.17256194 -0.10304291
+v -0.08168641 -0.17887256 -0.10199112
+v -0.13400198 -0.14012336 -0.10030042
+v -0.13404868 -0.14012343 -0.08124610
+v -0.14057762 -0.14012343 -0.08124957
+v -0.14057762 -0.18070827 -0.06758296
+v -0.08822469 -0.18317135 -0.09752348
+v -0.04897635 -0.18315846 -0.09744365
+v -0.04516547 -0.18365284 -0.09384731
+v -0.14057762 -0.18317565 -0.09749919
+v -0.09475363 -0.18317135 -0.09752696
+v -0.04516547 -0.18206656 -0.10066507
+v -0.08822469 -0.18213534 -0.10074838
+v -0.14057762 -0.17886827 -0.10201194
+v -0.08822469 -0.17888546 -0.10199112
+v -0.14057762 -0.14012336 -0.10029001
+v -0.04516547 -0.18315416 -0.09744017
+v -0.14057762 -0.18210095 -0.10072409
+v -0.14054025 -0.18211384 -0.10071714
+v -0.09475363 -0.18213534 -0.10075185
+v -0.04516547 -0.18270279 -0.09878360
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 29
+f 1 29 37
+f 1 37 41
+f 1 41 32
+f 1 32 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 36
+f 1 36 25
+f 1 25 24
+f 1 24 12
+f 1 12 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 13
+f 2 13 26
+f 2 26 17
+f 2 17 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 14
+f 8 19 9
+f 9 20 21
+f 9 21 23
+f 9 23 10
+f 9 19 22
+f 9 22 20
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 36
+f 13 36 21
+f 13 21 20
+f 13 20 34
+f 13 34 38
+f 13 38 30
+f 13 30 18
+f 13 18 26
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 18 27
+f 15 29 16
+f 17 26 18
+f 18 30 31
+f 18 31 27
+f 19 32 33
+f 19 33 22
+f 20 22 35
+f 20 35 34
+f 21 36 23
+f 22 33 35
+f 27 33 28
+f 27 31 40
+f 27 40 33
+f 28 37 29
+f 28 33 37
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 33
+f 33 41 37
+f 33 40 35
+f 34 40 38
+f 34 35 40
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15722747 0.14503929 -0.08014154
+v 0.16529208 0.14503921 -0.05737918
+v 0.18748903 0.14503929 -0.08014154
+v 0.15737562 0.00640481 -0.08014205
+v 0.16531282 -0.00059471 -0.05737971
+v 0.16530986 0.00285512 -0.05737970
+v 0.16530690 0.00935562 -0.05737968
+v 0.18465071 0.14503921 -0.05737918
+v 0.18551584 -0.00059463 -0.08014207
+v 0.18718090 0.14503928 -0.07744775
+v 0.18495884 0.00285512 -0.05737970
+v 0.18492624 -0.00059471 -0.05737971
+v 0.15738449 -0.00059463 -0.08014207
+v 0.18465368 0.14408410 -0.05737918
+f 1 2 8
+f 1 8 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 12
+f 2 12 11
+f 2 11 14
+f 2 14 8
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 4 13 5
+f 5 13 9
+f 5 9 12
+f 8 14 10
+f 10 14 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mjcf/mesh/storage_bin_028_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16043485 -0.14576629 -0.08131096
+v 0.16043485 -0.14576622 -0.10069023
+v 0.16041472 -0.14576630 -0.07906513
+v 0.16043485 -0.14643310 -0.07904886
+v 0.16043485 -0.14615822 -0.10086273
+v -0.04515613 -0.14576622 -0.10029640
+v 0.16043485 -0.15735663 -0.07225932
+v -0.04515613 -0.14576629 -0.08123936
+v 0.16043485 -0.15088244 -0.10271150
+v -0.04515613 -0.17255972 -0.10298498
+v 0.16043485 -0.15254743 -0.10333317
+v 0.16043485 -0.15957112 -0.10528284
+v 0.16043485 -0.18623139 -0.07225942
+v -0.04515613 -0.16114734 -0.07225933
+v -0.04515613 -0.17881560 -0.10198252
+v 0.16043485 -0.16606542 -0.10551071
+v 0.16033423 -0.17255971 -0.10541309
+v 0.16043485 -0.17264862 -0.10540332
+v 0.16043485 -0.18705175 -0.07839153
+v -0.04515613 -0.18072721 -0.07225940
+v -0.04515613 -0.18315595 -0.08602084
+v -0.04515613 -0.18400864 -0.09128065
+v -0.04515613 -0.18206476 -0.10066433
+v 0.16043485 -0.17905806 -0.10426742
+v 0.16043485 -0.17255971 -0.10541309
+v 0.16043485 -0.18692241 -0.08475472
+v -0.04515613 -0.18315591 -0.09744203
+v 0.16043485 -0.18558067 -0.09772848
+v 0.16043485 -0.18646168 -0.09118626
+v 0.16043485 -0.18691837 -0.08482633
+v -0.04515613 -0.18270329 -0.09878303
+v 0.16043485 -0.17911868 -0.10423812
+v 0.16043485 -0.18352366 -0.10208342
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 26
+f 1 26 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 33
+f 1 33 32
+f 1 32 24
+f 1 24 18
+f 1 18 25
+f 1 25 16
+f 1 16 12
+f 1 12 11
+f 1 11 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 6
+f 6 10 15
+f 6 15 23
+f 6 23 31
+f 6 31 27
+f 6 27 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 14
+f 6 14 8
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 8 14
+f 7 14 20
+f 7 20 13
+f 10 12 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 15
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 19
+f 15 18 24
+f 15 24 23
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 19 22 26
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 26
+f 23 24 32
+f 23 32 33
+f 23 33 28
+f 23 28 31
+f 27 31 28
+