Add asset bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786

.gitattributes

@@ -2637,3 +2637,4 @@ dataset/bathroom_supplies/personal_care/f7425af696e05dd7b26f39eab7a7b689/dental_
 dataset/bathroom_supplies/personal_care/f7425af696e05dd7b26f39eab7a7b689/mesh/dental_floss_020.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bathroom_supplies/personal_care/ff031c4e1ade5142b22fe9be1904c6d3/dental_floss_010.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bathroom_supplies/personal_care/ff031c4e1ade5142b22fe9be1904c6d3/mesh/dental_floss_010.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="lamp">
+   <link name="lamp">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/lamp.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/lamp_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.80</mu1>
+            <mu2>0.70</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.450000</scale>
+         <version>v0.1.5</version>
+         <category>lamp</category>
+         <description>modern black desk lamp with adjustable head and circular base</description>
+         <min_height>0.4</min_height>
+         <max_height>0.5</max_height>
+         <real_height>0.45</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>2.5</max_mass>
+         <generate_time>20251009014931</generate_time>
+         <gs_model>mesh/lamp_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.902694821357727</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c3ecd40423331feab9f4ea2b214e9d82cd52b33c7a55cb5c0038790bb2d11345
+size 456101

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mesh/lamp.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a0d8cddb940f1923a96675e5e92d2093e6f3b88248bd731cdb70eb26ce31aaad
+size 979956

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mesh/lamp_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6044bcc3daeee6eff59b148b5473a0f08feabfbe4ba85d392165254385d03a64
+size 8182634

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786.xml

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="lamp">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/lamp.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/lamp_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/lamp_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/lamp_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/lamp_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/lamp_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/lamp_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/lamp_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/lamp_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/lamp_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/lamp_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/lamp_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/lamp_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/lamp_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/lamp_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/lamp_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/lamp_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/lamp_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/lamp_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/lamp_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/lamp_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/lamp_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/lamp_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/lamp_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/lamp_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/lamp_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/lamp_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="lamp">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10802331 -0.00355227 -0.18942575
+v -0.10767246 0.00366601 -0.18942573
+v -0.10602489 -0.00797612 -0.18942577
+v -0.10797826 -0.00355309 0.03355215
+v -0.10766535 0.00376244 -0.18942573
+v -0.10596562 -0.00800368 -0.18942577
+v -0.10592296 -0.00786082 0.02610122
+v -0.10591584 -0.00785100 0.03355213
+v -0.10584946 -0.00779002 0.04097915
+v -0.10786922 -0.00355312 0.04097917
+v -0.10741881 0.00376358 0.03355217
+v -0.10743066 0.00376360 0.02610126
+v -0.10569538 0.00778484 -0.18942571
+v -0.10152312 -0.00998929 -0.18942578
+v -0.10152312 -0.00984837 0.01867419
+v -0.10152312 -0.00983856 0.02610121
+v -0.10152312 -0.00981890 0.03355212
+v -0.10152312 -0.00974022 0.04097914
+v -0.10152312 -0.00946671 0.04840618
+v -0.10561951 -0.00757162 0.04840618
+v -0.10747333 -0.00355315 0.04840620
+v -0.10709877 0.00353918 0.04840622
+v -0.10689253 0.00447003 0.04119414
+v -0.10529474 0.00746716 0.03882991
+v -0.10535164 0.00751638 0.03355219
+v -0.10538246 0.00754592 0.02610128
+v -0.10566930 0.00783600 -0.18942571
+v -0.09408654 -0.01018608 -0.18942578
+v -0.09408417 -0.01014172 0.05454362
+v -0.09541408 -0.01006497 0.05454362
+v -0.10195456 -0.00881535 0.05454363
+v -0.10257329 -0.00853001 0.05454363
+v -0.10341012 -0.00814233 0.05454363
+v -0.10538008 -0.00734335 0.05296747
+v -0.10603200 -0.00535577 0.05454364
+v -0.10663413 -0.00390346 0.05454365
+v -0.10676689 0.00304325 0.05454367
+v -0.10497234 0.00719949 0.04840624
+v -0.10519281 0.00738055 0.04379718
+v -0.10223667 0.00869513 0.04119415
+v -0.10152312 0.00912219 0.03355219
+v -0.10152312 0.00918912 0.02610128
+v -0.10152312 0.00921867 0.01867426
+v -0.10152312 0.00960908 -0.18942570
+v -0.08934771 -0.00817292 -0.18942577
+v -0.08746071 -0.00853985 0.05454363
+v -0.08841132 -0.00892949 0.05454363
+v -0.10521415 -0.00713476 0.05454363
+v -0.10638522 0.00369856 0.05454367
+v -0.10451482 0.00670356 0.05454368
+v -0.10079297 0.00880331 0.05454369
+v -0.10125287 0.00890173 0.04840624
+v -0.09408417 0.00991715 0.05454370
+v -0.09408654 0.00990821 -0.18942570
+v -0.08931926 -0.00811388 -0.18942577
+v -0.08380524 -0.00355317 0.05454365
+v -0.08749864 0.00867933 0.05454369
+v -0.08962033 0.00813512 -0.18942571
+v -0.08723313 -0.00355227 -0.18942575
+v -0.08386924 0.00376350 0.05454367
+v -0.08750812 0.00376244 -0.18942573
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 44
+f 1 44 54
+f 1 54 58
+f 1 58 61
+f 1 61 59
+f 1 59 55
+f 1 55 45
+f 1 45 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 13
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 46
+f 29 46 56
+f 29 56 60
+f 29 60 57
+f 29 57 53
+f 29 53 51
+f 29 51 50
+f 29 50 49
+f 29 49 37
+f 29 37 36
+f 29 36 35
+f 29 35 48
+f 29 48 33
+f 29 33 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 51 53 52
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 55 59 56
+f 56 59 60
+f 57 60 58
+f 58 60 61
+f 59 61 60
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,1615 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01181315 -0.00354730 -0.21928248
+v 0.00919983 -0.00354728 -0.22503829
+v 0.00918489 0.00375733 -0.22503827
+v 0.01178329 0.00375731 -0.21928246
+v 0.01136515 0.00375728 -0.21184741
+v 0.01135022 -0.00354733 -0.21184743
+v 0.01124569 -0.01086698 -0.21928251
+v 0.00846809 -0.01818663 -0.22490577
+v 0.00894595 -0.01086696 -0.22503462
+v 0.00267396 -0.01086696 -0.22704900
+v 0.00267396 0.00375733 -0.22705632
+v 0.00267396 0.01107701 -0.22705996
+v 0.00893102 0.01107701 -0.22504191
+v 0.00845315 0.01839668 -0.22490933
+v 0.01121582 0.01107699 -0.21928243
+v 0.01075289 0.01107696 -0.21184738
+v 0.01015555 0.01107693 -0.20441232
+v 0.01070809 0.00375725 -0.20441235
+v 0.01067822 -0.00354736 -0.20441237
+v 0.01017049 -0.01086704 -0.20441240
+v 0.01075289 -0.01086701 -0.21184746
+v 0.01021529 -0.01818665 -0.21928254
+v 0.00267396 -0.01818663 -0.22692382
+v 0.00757209 -0.02550631 -0.22427976
+v 0.00267396 -0.02550630 -0.22630148
+v -0.00476284 -0.03282598 -0.22704538
+v 0.00267396 0.01839668 -0.22692735
+v -0.01221457 -0.04014565 -0.22704174
+v -0.13129294 -0.00354728 -0.22697900
+v -0.13129294 0.00375733 -0.22697898
+v -0.04197670 0.06231473 -0.22698612
+v -0.02708817 0.05499505 -0.22700089
+v -0.00476284 0.03303603 -0.22703041
+v 0.00267396 0.02571636 -0.22630130
+v 0.00757209 0.02571635 -0.22427958
+v 0.01015555 0.01839666 -0.21928240
+v 0.00958809 0.01839663 -0.21184735
+v 0.00900569 0.01839660 -0.20441229
+v 0.00752729 0.01839658 -0.19943349
+v 0.00809475 0.01107691 -0.19897689
+v 0.00833369 0.00375723 -0.19885170
+v 0.00833369 -0.00354738 -0.19885541
+v 0.00812462 -0.01086706 -0.19897328
+v 0.00761689 -0.01818673 -0.19935999
+v 0.00914009 -0.01818671 -0.20441243
+v 0.00837849 -0.02550632 -0.21928256
+v 0.00679555 -0.03011500 -0.22352119
+v 0.00056836 -0.04014566 -0.22439030
+v 0.00297263 -0.03266031 -0.22493896
+v -0.00476284 -0.04014565 -0.22641938
+v -0.01221457 -0.04746533 -0.22680238
+v -0.02708817 -0.05478500 -0.22701969
+v -0.04197670 -0.06210467 -0.22701236
+v -0.04942843 -0.06210467 -0.22700499
+v -0.05686523 -0.06210467 -0.22699762
+v -0.08662735 -0.06210467 -0.22696448
+v -0.13129294 -0.01086696 -0.22696796
+v -0.13772919 -0.00354728 -0.22501252
+v -0.13765454 0.00375733 -0.22501250
+v -0.13129294 0.01107701 -0.22695315
+v -0.11640441 0.04035571 -0.22694570
+v -0.08662735 0.06231473 -0.22695296
+v -0.06431696 0.06963440 -0.22673567
+v -0.05686523 0.06963440 -0.22665833
+v -0.03453990 0.06231473 -0.22688668
+v -0.01965137 0.05499505 -0.22659211
+v -0.01221457 0.04767538 -0.22668421
+v -0.00476284 0.04035571 -0.22633437
+v 0.00300249 0.03290048 -0.22493505
+v 0.00681049 0.03038527 -0.22352464
+v 0.00831876 0.02571634 -0.21928238
+v 0.00731822 0.02494816 -0.20441227
+v 0.00688515 0.02359265 -0.20008160
+v 0.00131503 0.03303593 -0.19892157
+v 0.00267396 0.01839658 -0.19754067
+v 0.00267396 0.01107690 -0.19708038
+v 0.00267396 0.00375722 -0.19694783
+v 0.00267396 -0.00354739 -0.19695154
+v 0.00267396 -0.01086707 -0.19706941
+v 0.00267396 -0.01818673 -0.19744873
+v 0.00128516 -0.03282608 -0.19896600
+v 0.00698969 -0.02351834 -0.19999339
+v 0.00742276 -0.02487382 -0.20441245
+v 0.00637742 -0.02909089 -0.20849641
+v 0.00681049 -0.03013007 -0.21928258
+v 0.00515289 -0.03378990 -0.21928259
+v 0.00192729 -0.04014567 -0.21928262
+v -0.00062631 -0.04443806 -0.22349178
+v -0.00480764 -0.04711892 -0.22471808
+v -0.01216977 -0.05483019 -0.22502008
+v -0.01965137 -0.05478500 -0.22678400
+v -0.03453990 -0.06210467 -0.22696079
+v -0.06431696 -0.06942435 -0.22688350
+v -0.07173882 -0.06942435 -0.22677303
+v -0.09407908 -0.06210467 -0.22679510
+v -0.10151588 -0.05478500 -0.22694605
+v -0.12385614 -0.03282598 -0.22685757
+v -0.13129294 -0.01818663 -0.22675440
+v -0.13750520 -0.01086696 -0.22500518
+v -0.11640441 -0.04014565 -0.22693494
+v -0.14074573 -0.00354730 -0.21928248
+v -0.14058147 0.00375731 -0.21928246
+v -0.13737079 0.01107701 -0.22498667
+v -0.13129294 0.01839668 -0.22669903
+v -0.12385614 0.03303603 -0.22688679
+v -0.11640441 0.04767538 -0.22623126
+v -0.10151588 0.05499505 -0.22693459
+v -0.09407908 0.06231473 -0.22677621
+v -0.07173882 0.06963440 -0.22665466
+v -0.06431696 0.07493590 -0.22475077
+v -0.05686523 0.07481541 -0.22466607
+v -0.04942843 0.06963440 -0.22631219
+v -0.03453990 0.06861025 -0.22489442
+v -0.02708817 0.06231473 -0.22592922
+v -0.01237884 0.05488963 -0.22479872
+v -0.00491217 0.04723860 -0.22458516
+v 0.00053849 0.04035570 -0.22432002
+v 0.00678062 0.03032502 -0.21928236
+v -0.00070097 0.04451255 -0.22341045
+v 0.00183769 0.04035569 -0.21928232
+v 0.00516782 0.03398486 -0.21928235
+v 0.00636249 0.02925565 -0.20876133
+v 0.00604889 0.02860800 -0.20441225
+v 0.00416729 0.03303595 -0.20441224
+v 0.00004569 0.03869889 -0.19961387
+v -0.00476284 0.03303592 -0.19701770
+v -0.00421030 0.04082250 -0.19850173
+v -0.08749348 0.00375720 -0.18943913
+v -0.08722468 -0.00344198 -0.18943915
+v -0.08722468 -0.00354741 -0.18943915
+v -0.00476284 -0.02550641 -0.19681905
+v -0.00476284 -0.03282609 -0.19701057
+v -0.00425511 -0.04055240 -0.19852044
+v -0.00001404 -0.03838361 -0.19969148
+v 0.00418223 -0.03282606 -0.20441248
+v 0.00607876 -0.02853366 -0.20441246
+v 0.00518276 -0.03229889 -0.21132462
+v 0.00137476 -0.04014570 -0.21184757
+v -0.00083537 -0.04412182 -0.21184758
+v -0.00055164 -0.04455856 -0.21928263
+v -0.00315004 -0.04821840 -0.21928265
+v -0.00688338 -0.05291745 -0.21928266
+v -0.00731644 -0.05242042 -0.22401103
+v -0.01463377 -0.05951419 -0.22400369
+v -0.02011430 -0.06201431 -0.22461503
+v -0.02708817 -0.06210467 -0.22622061
+v -0.04942843 -0.06942435 -0.22650420
+v -0.05686523 -0.06942435 -0.22680616
+v -0.06431696 -0.07499694 -0.22488021
+v -0.07173882 -0.07481621 -0.22477342
+v -0.07919055 -0.06942435 -0.22640845
+v -0.09407908 -0.06829477 -0.22482127
+v -0.10197881 -0.06261675 -0.22524473
+v -0.10896761 -0.05478500 -0.22626108
+v -0.11640441 -0.04746533 -0.22629789
+v -0.13129294 -0.02550630 -0.22594427
+v -0.12452814 -0.04079328 -0.22530726
+v -0.13692281 -0.01818663 -0.22479162
+v -0.14026787 -0.01086698 -0.21928251
+v -0.14065614 -0.00354733 -0.21184743
+v -0.14047693 0.00375728 -0.21184741
+v -0.13986466 0.01107699 -0.21928243
+v -0.13680334 0.01839668 -0.22472521
+v -0.13129294 0.02571636 -0.22591832
+v -0.12446840 0.04094309 -0.22532536
+v -0.12209401 0.04767537 -0.22426108
+v -0.11586681 0.05448297 -0.22419479
+v -0.10896761 0.05499505 -0.22620544
+v -0.10191908 0.06278162 -0.22523691
+v -0.09407908 0.06845964 -0.22481341
+v -0.07919055 0.06963440 -0.22631219
+v -0.07173882 0.07483047 -0.22467344
+v -0.06431696 0.07677332 -0.21928219
+v -0.05686523 0.07651729 -0.21928219
+v -0.04942843 0.07440875 -0.22431623
+v -0.04366416 0.07383643 -0.22369757
+v -0.02708817 0.06695352 -0.22392221
+v -0.02036817 0.06204362 -0.22429417
+v -0.00751057 0.05238948 -0.22388547
+v -0.01497724 0.05940793 -0.22377126
+v -0.00709244 0.05285637 -0.21928228
+v -0.00335911 0.04824768 -0.21928229
+v -0.00064124 0.04458784 -0.21928231
+v -0.00085031 0.04430165 -0.21334974
+v 0.00080729 0.04106352 -0.21126174
+v 0.00079236 0.04000922 -0.20441221
+v 0.00513795 0.03246366 -0.21148273
+v -0.00129831 0.04366906 -0.20441220
+v -0.00818258 0.05166647 -0.20036137
+v -0.00664444 0.04767528 -0.19946285
+v -0.08961401 0.00812491 -0.18943911
+v -0.01221457 0.04767528 -0.19753319
+v -0.01221457 0.04035560 -0.19686300
+v -0.08933028 -0.00817116 -0.18943917
+v -0.01221457 -0.04014576 -0.19677124
+v -0.01221457 -0.04746543 -0.19743780
+v -0.00661458 -0.04746543 -0.19940796
+v -0.00809298 -0.05156203 -0.20029179
+v -0.00143271 -0.04326337 -0.20291372
+v 0.00043396 -0.04055238 -0.20500172
+v -0.00101457 -0.04385074 -0.20787042
+v -0.00347857 -0.04778166 -0.21184760
+v -0.00719697 -0.05257107 -0.21184761
+v -0.01040764 -0.05657729 -0.21928268
+v -0.01412604 -0.05996603 -0.21928269
+v -0.02292177 -0.06603562 -0.22334087
+v -0.02708817 -0.06704471 -0.22420995
+v -0.03524177 -0.06954485 -0.22459296
+v -0.04197670 -0.06942435 -0.22567931
+v -0.04942843 -0.07439451 -0.22449353
+v -0.05686523 -0.07484633 -0.22479919
+v -0.06431696 -0.07709045 -0.21928275
+v -0.07173882 -0.07674404 -0.21928275
+v -0.07919055 -0.07431921 -0.22441619
+v -0.09979855 -0.06689410 -0.22410316
+v -0.08496975 -0.07368664 -0.22376808
+v -0.10896761 -0.06026724 -0.22428726
+v -0.11592653 -0.05433318 -0.22429830
+v -0.12224334 -0.04746534 -0.22432771
+v -0.13139747 -0.03232896 -0.22466279
+v -0.13592227 -0.02550631 -0.22397779
+v -0.12897827 -0.03880523 -0.22421353
+v -0.13904334 -0.01818665 -0.21928254
+v -0.14010360 -0.01086701 -0.21184746
+v -0.13976014 -0.00354736 -0.20441237
+v -0.13962574 0.00375725 -0.20441235
+v -0.13893881 0.01107693 -0.20441232
+v -0.13970040 0.01107696 -0.21184738
+v -0.13862521 0.01839666 -0.21928240
+v -0.13584761 0.02571635 -0.22393711
+v -0.13139747 0.03255408 -0.22468463
+v -0.12899320 0.03890983 -0.22422799
+v -0.12046627 0.05169667 -0.22335148
+v -0.11302947 0.05894104 -0.22332568
+v -0.10896761 0.06037184 -0.22423894
+v -0.09969401 0.06707401 -0.22408793
+v -0.08489508 0.07385149 -0.22371230
+v -0.07919055 0.07442381 -0.22433097
+v -0.08707535 0.07022179 -0.22501962
+v -0.07173882 0.07648717 -0.21928219
+v -0.06431696 0.07665280 -0.21184714
+v -0.05686523 0.07641183 -0.21184714
+v -0.04942843 0.07562869 -0.21928219
+v -0.04258896 0.07413764 -0.21928220
+v -0.03887056 0.07306830 -0.21928220
+v -0.02332497 0.06600468 -0.22304210
+v -0.01081084 0.05651620 -0.21928226
+v -0.01452924 0.05978445 -0.21928225
+v -0.00737617 0.05255511 -0.21184723
+v -0.01107964 0.05621495 -0.21184721
+v -0.00313511 0.04710301 -0.21126172
+v -0.00105938 0.04397030 -0.20839302
+v -0.00434471 0.04767530 -0.20441218
+v -0.00780924 0.05207313 -0.20441217
+v -0.01157244 0.05573297 -0.20441216
+v -0.01569404 0.05885060 -0.20046077
+v -0.01281190 0.05445276 -0.19956962
+v -0.08967375 0.00815503 -0.18943911
+v -0.02708817 0.05499494 -0.19684085
+v -0.03453990 0.06231462 -0.19702495
+v -0.01965137 0.05499495 -0.19758104
+v -0.09401935 -0.01015922 -0.18943918
+v -0.03453990 -0.06210478 -0.19688178
+v -0.02708817 -0.05478511 -0.19675287
+v -0.01965137 -0.05478510 -0.19741941
+v -0.01267750 -0.05431821 -0.19941167
+v -0.01547004 -0.05883652 -0.20028077
+v -0.01122897 -0.05573393 -0.20441256
+v -0.00763004 -0.05207409 -0.20441255
+v -0.00356817 -0.04675754 -0.20500174
+v -0.01075111 -0.05623091 -0.21184763
+v -0.01446950 -0.05969496 -0.21184764
+v -0.01929297 -0.06335479 -0.21184765
+v -0.01902417 -0.06362586 -0.21928270
+v -0.02275750 -0.06614106 -0.21928271
+v -0.02708817 -0.06833997 -0.21928272
+v -0.03819856 -0.07309926 -0.22303894
+v -0.04197670 -0.07361133 -0.22366864
+v -0.04942843 -0.07585544 -0.21928275
+v -0.05686523 -0.07678923 -0.21928275
+v -0.06431696 -0.07689468 -0.21184770
+v -0.05686523 -0.07663865 -0.21184770
+v -0.07173882 -0.07654828 -0.21184770
+v -0.07919055 -0.07568977 -0.21928275
+v -0.09407908 -0.07093047 -0.21928273
+v -0.10084388 -0.06752668 -0.21928272
+v -0.10456227 -0.06529764 -0.21928271
+v -0.11311908 -0.05880632 -0.22339609
+v -0.08598522 -0.07401800 -0.21928274
+v -0.08970361 -0.07281311 -0.21928274
+v -0.12057081 -0.05159207 -0.22344760
+v -0.13520547 -0.02957280 -0.22324867
+v -0.12747001 -0.04368502 -0.22062307
+v -0.13692281 -0.02550632 -0.21928256
+v -0.13874466 -0.01818668 -0.21184749
+v -0.13916280 -0.01086704 -0.20441240
+v -0.13713187 -0.00354738 -0.19871548
+v -0.13710200 0.00375723 -0.19875228
+v -0.13683321 -0.01086706 -0.19885175
+v -0.13677347 0.01107691 -0.19893270
+v -0.13611640 0.01839658 -0.19946296
+v -0.13547427 0.02338180 -0.20012948
+v -0.13765454 0.01839660 -0.20441229
+v -0.13838627 0.01839663 -0.21184735
+v -0.13668386 0.02571634 -0.21928238
+v -0.13520547 0.02978283 -0.22325582
+v -0.12972494 0.04000928 -0.21928232
+v -0.12729081 0.04365406 -0.21928231
+v -0.12411002 0.04767536 -0.21928229
+v -0.12066040 0.05190752 -0.21928228
+v -0.11689721 0.05556735 -0.21928227
+v -0.11316387 0.05906152 -0.21928225
+v -0.10896761 0.06214904 -0.21928224
+v -0.10441294 0.06540222 -0.21928223
+v -0.10069455 0.06766139 -0.21928222
+v -0.09407908 0.07097482 -0.21928221
+v -0.08570148 0.07410752 -0.21928220
+v -0.07919055 0.07558350 -0.21928219
+v -0.08941989 0.07294782 -0.21928220
+v -0.07173882 0.07632146 -0.21184714
+v -0.06431696 0.07602021 -0.20441208
+v -0.05686523 0.07579429 -0.20441208
+v -0.04942843 0.07490570 -0.20441208
+v -0.04942843 0.07547805 -0.21184714
+v -0.04296230 0.07404724 -0.21184715
+v -0.03924390 0.07300803 -0.21184715
+v -0.03453990 0.07118564 -0.21184716
+v -0.03453990 0.07135134 -0.21928221
+v -0.02326523 0.06603479 -0.21928223
+v -0.01954683 0.06344429 -0.21928224
+v -0.02708817 0.06797766 -0.21928222
+v -0.01479804 0.05958862 -0.21184720
+v -0.02328017 0.06601971 -0.21493314
+v -0.01529084 0.05918195 -0.20441214
+v -0.01965137 0.06235983 -0.20441213
+v -0.02411644 0.06549253 -0.20441212
+v -0.02902950 0.06689319 -0.19970582
+v -0.01965137 0.06028139 -0.19951436
+v -0.09407908 0.00990211 -0.18943910
+v -0.02677457 0.06276646 -0.19853847
+v -0.03453990 0.06803783 -0.19892144
+v -0.04942843 0.06963430 -0.19794556
+v -0.05686523 0.06963430 -0.19745946
+v -0.04197670 0.06231462 -0.19681873
+v -0.09407908 -0.01017428 -0.18943918
+v -0.04197670 -0.06210478 -0.19669766
+v -0.05686523 -0.06942446 -0.19731636
+v -0.04942843 -0.06942445 -0.19769935
+v -0.03453990 -0.06811414 -0.19885933
+v -0.02653563 -0.06269216 -0.19845055
+v -0.01965137 -0.06040287 -0.19938591
+v -0.02864123 -0.06684901 -0.19960321
+v -0.02368337 -0.06553869 -0.20237983
+v -0.01494737 -0.05928834 -0.20441258
+v -0.02032337 -0.06338494 -0.20468142
+v -0.02326523 -0.06582483 -0.20733654
+v -0.02301137 -0.06599048 -0.21184766
+v -0.02708817 -0.06811409 -0.21184767
+v -0.03519697 -0.07177393 -0.21211649
+v -0.03439056 -0.07160822 -0.21928273
+v -0.03810897 -0.07312939 -0.21928274
+v -0.04197670 -0.07421378 -0.21928274
+v -0.04942843 -0.07568980 -0.21184770
+v -0.05686523 -0.07594587 -0.20441264
+v -0.06431696 -0.07617179 -0.20441264
+v -0.04942843 -0.07507233 -0.20441264
+v -0.07173882 -0.07576513 -0.20441264
+v -0.07919055 -0.07541870 -0.21184770
+v -0.09407908 -0.07056904 -0.21184768
+v -0.10053028 -0.06734597 -0.21184767
+v -0.10424868 -0.06514706 -0.21184766
+v -0.10896761 -0.06187881 -0.21184765
+v -0.10896761 -0.06222518 -0.21928270
+v -0.11338787 -0.05903224 -0.21928269
+v -0.11710628 -0.05556819 -0.21928267
+v -0.08535801 -0.07385235 -0.21184769
+v -0.08907642 -0.07263240 -0.21184769
+v -0.12085454 -0.05190836 -0.21928266
+v -0.13350307 -0.03350375 -0.21928259
+v -0.13533986 -0.02984391 -0.21928258
+v -0.12511055 -0.04672737 -0.21859768
+v -0.12757455 -0.04380553 -0.21566269
+v -0.12933667 -0.04079331 -0.21859766
+v -0.13525027 -0.02966320 -0.21373667
+v -0.13629560 -0.02610880 -0.21149398
+v -0.13593720 -0.02448223 -0.20441245
+v -0.13775906 -0.01818671 -0.20441243
+v -0.13545934 -0.02315687 -0.20012966
+v -0.13613134 -0.01818673 -0.19941521
+v -0.13129294 -0.00354739 -0.19681529
+v -0.13129294 0.00375722 -0.19685577
+v -0.13129294 -0.01086707 -0.19695157
+v -0.13129294 0.01107690 -0.19703986
+v -0.13129294 -0.01818673 -0.19751871
+v -0.13129294 0.01839658 -0.19756276
+v -0.12975480 0.03303593 -0.19894367
+v -0.13590733 0.02469212 -0.20441227
+v -0.12851534 0.03824706 -0.19973907
+v -0.13245774 0.03303595 -0.20441224
+v -0.13456334 0.02835196 -0.20441226
+v -0.13611640 0.02628863 -0.21169632
+v -0.13516068 0.02967737 -0.21407156
+v -0.13526521 0.02991837 -0.21928236
+v -0.13344335 0.03357821 -0.21928235
+v -0.12957561 0.03982852 -0.21184727
+v -0.12720121 0.04348836 -0.21184726
+v -0.12391587 0.04767533 -0.21184724
+v -0.12055588 0.05178700 -0.21184723
+v -0.11674788 0.05544683 -0.21184722
+v -0.11301455 0.05894100 -0.21184720
+v -0.10896761 0.06199840 -0.21184719
+v -0.10429348 0.06537207 -0.21184718
+v -0.10057508 0.06758605 -0.21184717
+v -0.09407908 0.07076393 -0.21184716
+v -0.08883748 0.07281224 -0.21184715
+v -0.08511908 0.07394181 -0.21184715
+v -0.07919055 0.07531237 -0.21184714
+v -0.07173882 0.07567380 -0.20441208
+v -0.07919055 0.07467978 -0.20441209
+v -0.07173882 0.07430323 -0.19941487
+v -0.06431696 0.07448396 -0.19923443
+v -0.05686523 0.07437854 -0.19935965
+v -0.04942843 0.07394176 -0.19984205
+v -0.04487376 0.07352006 -0.20036497
+v -0.04393296 0.07377612 -0.20441209
+v -0.04019963 0.07263147 -0.20441209
+v -0.03453990 0.07052293 -0.20441210
+v -0.02783483 0.06752577 -0.20441211
+v -0.02652070 0.06748062 -0.21221174
+v -0.02033830 0.06368524 -0.21221176
+v -0.02366843 0.06580884 -0.20997645
+v -0.09416868 0.00990211 -0.18943910
+v -0.06431696 0.06963429 -0.19733794
+v -0.04223056 0.06999577 -0.19891406
+v -0.10151588 -0.00997848 -0.18943918
+v -0.06431696 -0.06942446 -0.19722430
+v -0.06431696 -0.07442472 -0.19920184
+v -0.05686523 -0.07431930 -0.19929390
+v -0.04942843 -0.07391264 -0.19969161
+v -0.04429136 -0.07344574 -0.20022558
+v -0.03453990 -0.07087029 -0.20441262
+v -0.02653563 -0.06727070 -0.20468144
+v -0.03864656 -0.07296376 -0.20981492
+v -0.03812390 -0.07312941 -0.21477162
+v -0.04146896 -0.07389754 -0.21211650
+v -0.04308176 -0.07377708 -0.20441263
+v -0.07173882 -0.07422893 -0.19934914
+v -0.07919055 -0.07367167 -0.19994570
+v -0.08337189 -0.07321983 -0.20049441
+v -0.07919055 -0.07463555 -0.20441263
+v -0.08416335 -0.07347586 -0.20441263
+v -0.09407908 -0.06963529 -0.20441262
+v -0.09979855 -0.06689417 -0.20441261
+v -0.10353188 -0.06465008 -0.20441260
+v -0.10947535 -0.06053841 -0.20471823
+v -0.11280548 -0.05855033 -0.20739543
+v -0.11314895 -0.05883648 -0.21184764
+v -0.11686734 -0.05540256 -0.21184762
+v -0.12070521 -0.05174272 -0.21184761
+v -0.08789668 -0.07216555 -0.20441263
+v -0.12757455 -0.04380553 -0.21553748
+v -0.12924708 -0.04062766 -0.21257303
+v -0.13366734 -0.03238926 -0.21149400
+v -0.13493666 -0.02894028 -0.20877997
+v -0.13457827 -0.02814207 -0.20441246
+v -0.13245774 -0.03282606 -0.20441248
+v -0.12847054 -0.03799202 -0.19977985
+v -0.12972494 -0.03282608 -0.19897336
+v -0.10801187 -0.00354741 -0.18943915
+v -0.10766841 0.00375720 -0.18943913
+v -0.10799695 -0.00360765 -0.18943915
+v -0.12385614 -0.03282609 -0.19704739
+v -0.12385614 0.03303592 -0.19701401
+v -0.12418467 0.04055140 -0.19854591
+v -0.13492174 0.02912010 -0.20911485
+v -0.12192974 0.04633485 -0.19936343
+v -0.12001827 0.05121464 -0.20141458
+v -0.12682788 0.04299131 -0.20441220
+v -0.12918734 0.03933147 -0.20441222
+v -0.13359266 0.03247872 -0.21169630
+v -0.12263161 0.04833799 -0.20410285
+v -0.12031694 0.05154600 -0.20637128
+v -0.11283534 0.05877531 -0.20701202
+v -0.10956494 0.06091397 -0.20448579
+v -0.10381561 0.06504070 -0.20441212
+v -0.10009721 0.06725467 -0.20441211
+v -0.09407908 0.07005603 -0.20441210
+v -0.08789668 0.07243568 -0.20441209
+v -0.08417828 0.07365563 -0.20441209
+v -0.08340175 0.07342970 -0.20049387
+v -0.07919055 0.07382127 -0.19998935
+v -0.07919055 0.06963430 -0.19808180
+v -0.07173882 0.06963430 -0.19751469
+v -0.10151588 0.00960089 -0.18943910
+v -0.10602575 -0.00797536 -0.18943917
+v -0.09407908 -0.06210478 -0.19721322
+v -0.08662735 -0.06210478 -0.19672343
+v -0.07173882 -0.06942446 -0.19736055
+v -0.03936336 -0.07269268 -0.20441263
+v -0.07919055 -0.06942445 -0.19794239
+v -0.08616442 -0.06969555 -0.19896245
+v -0.09407908 -0.06746651 -0.19917603
+v -0.09888761 -0.06636705 -0.20001196
+v -0.11229774 -0.05811359 -0.20243872
+v -0.11637454 -0.05473990 -0.20451935
+v -0.12036174 -0.05136621 -0.20659998
+v -0.12488654 -0.04672739 -0.21257305
+v -0.12729081 -0.04338384 -0.21058078
+v -0.12918734 -0.03912158 -0.20441250
+v -0.12684281 -0.04278142 -0.20441252
+v -0.11992868 -0.05091440 -0.20163960
+v -0.12192974 -0.04603463 -0.19938954
+v -0.12418467 -0.04031142 -0.19858305
+v -0.10569722 0.00777851 -0.18943911
+v -0.11703161 -0.04806787 -0.19831425
+v -0.11640441 -0.04014576 -0.19680069
+v -0.10566735 0.00782369 -0.18943911
+v -0.11640441 0.04035560 -0.19681881
+v -0.11709134 0.04833797 -0.19828442
+v -0.11506041 0.05357921 -0.19928974
+v -0.10750414 0.06032657 -0.19936338
+v -0.11246201 0.05845901 -0.20205533
+v -0.09912655 0.06668234 -0.19987523
+v -0.09407908 0.06779685 -0.19904297
+v -0.08617935 0.06993552 -0.19897667
+v -0.09407908 0.06231462 -0.19714647
+v -0.08662735 0.06231462 -0.19680400
+v -0.10157561 0.00958583 -0.18943910
+v -0.10896761 -0.04746544 -0.19675284
+v -0.10151588 -0.05478511 -0.19684493
+v -0.10142628 -0.06227045 -0.19875988
+v -0.10947535 -0.05531224 -0.19836214
+v -0.10733987 -0.05995104 -0.19946693
+v -0.12266148 -0.04806785 -0.20423577
+v -0.11497081 -0.05323381 -0.19933802
+v -0.10151588 0.05499494 -0.19684822
+v -0.10896761 0.04767527 -0.19677826
+v -0.10956494 0.05559740 -0.19828809
+v -0.10157561 0.06258573 -0.19864526
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 23 9
+f 8 22 24
+f 8 24 25
+f 8 25 23
+f 9 23 10
+f 10 23 26
+f 10 26 11
+f 11 26 12
+f 12 27 13
+f 12 26 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 27
+f 13 27 14
+f 14 27 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 24
+f 23 25 26
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 28
+f 27 33 34
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 30
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 31
+f 30 58 59
+f 31 62 63
+f 31 63 64
+f 31 64 65
+f 31 65 32
+f 32 65 66
+f 32 66 67
+f 32 67 33
+f 33 67 68
+f 33 68 34
+f 34 68 69
+f 34 69 35
+f 35 69 70
+f 35 70 36
+f 36 70 71
+f 36 71 37
+f 37 71 38
+f 38 71 72
+f 38 72 73
+f 38 73 39
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 76
+f 40 76 41
+f 41 76 77
+f 41 77 78
+f 41 78 42
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 43 79 80
+f 43 80 44
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 45
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 46 84 85
+f 46 85 47
+f 46 83 84
+f 47 85 86
+f 47 86 87
+f 47 87 88
+f 47 88 48
+f 48 88 89
+f 48 89 50
+f 48 50 49
+f 50 89 90
+f 50 90 51
+f 51 90 91
+f 51 91 52
+f 52 91 92
+f 52 92 53
+f 53 92 93
+f 53 93 54
+f 54 93 55
+f 55 93 56
+f 56 93 94
+f 56 94 95
+f 56 95 96
+f 56 96 57
+f 57 97 98
+f 57 98 99
+f 57 99 58
+f 57 96 100
+f 57 100 97
+f 58 99 101
+f 58 101 59
+f 59 101 102
+f 59 102 103
+f 59 103 60
+f 60 103 104
+f 60 104 105
+f 60 105 61
+f 61 106 107
+f 61 107 62
+f 61 105 106
+f 62 108 109
+f 62 109 63
+f 62 107 108
+f 63 109 110
+f 63 110 64
+f 64 110 111
+f 64 111 112
+f 64 112 65
+f 65 112 113
+f 65 113 114
+f 65 114 66
+f 66 115 67
+f 66 114 115
+f 67 115 116
+f 67 116 68
+f 68 116 117
+f 68 117 69
+f 69 117 70
+f 70 118 71
+f 70 117 119
+f 70 119 120
+f 70 120 121
+f 70 121 118
+f 71 118 122
+f 71 122 72
+f 72 122 123
+f 72 123 73
+f 73 123 124
+f 73 124 125
+f 73 125 74
+f 74 126 75
+f 74 125 127
+f 74 127 126
+f 75 126 76
+f 76 128 77
+f 76 126 128
+f 77 128 129
+f 77 129 130
+f 77 130 78
+f 78 130 79
+f 79 130 131
+f 79 131 132
+f 79 132 80
+f 80 132 81
+f 81 132 133
+f 81 133 134
+f 81 134 82
+f 82 134 135
+f 82 135 136
+f 82 136 83
+f 83 136 84
+f 84 136 135
+f 84 135 137
+f 84 137 85
+f 85 137 86
+f 86 137 138
+f 86 138 87
+f 87 138 139
+f 87 139 140
+f 87 140 88
+f 88 140 141
+f 88 141 142
+f 88 142 143
+f 88 143 89
+f 89 143 90
+f 90 143 144
+f 90 144 145
+f 90 145 146
+f 90 146 91
+f 91 146 92
+f 92 146 147
+f 92 147 148
+f 92 148 93
+f 93 148 149
+f 93 149 94
+f 94 149 150
+f 94 150 151
+f 94 151 95
+f 95 151 152
+f 95 152 153
+f 95 153 154
+f 95 154 96
+f 96 154 155
+f 96 155 100
+f 97 156 98
+f 97 100 155
+f 97 155 157
+f 97 157 156
+f 98 158 99
+f 98 156 158
+f 99 158 159
+f 99 159 101
+f 101 159 160
+f 101 160 102
+f 102 160 161
+f 102 161 162
+f 102 162 163
+f 102 163 103
+f 103 163 104
+f 104 163 164
+f 104 164 105
+f 105 164 165
+f 105 165 106
+f 106 166 167
+f 106 167 168
+f 106 168 107
+f 106 165 166
+f 107 168 108
+f 108 169 170
+f 108 170 171
+f 108 171 109
+f 108 168 169
+f 109 171 172
+f 109 172 110
+f 110 172 173
+f 110 173 111
+f 111 173 174
+f 111 174 175
+f 111 175 112
+f 112 175 113
+f 113 175 176
+f 113 176 177
+f 113 177 114
+f 114 177 178
+f 114 178 115
+f 115 179 116
+f 115 178 180
+f 115 180 179
+f 116 119 117
+f 116 179 119
+f 118 121 122
+f 119 179 181
+f 119 181 182
+f 119 182 183
+f 119 183 120
+f 120 183 184
+f 120 184 185
+f 120 185 121
+f 121 185 186
+f 121 186 124
+f 121 124 187
+f 121 187 122
+f 122 187 124
+f 122 124 123
+f 124 186 125
+f 125 186 188
+f 125 188 189
+f 125 189 190
+f 125 190 127
+f 126 191 128
+f 126 127 192
+f 126 192 193
+f 126 193 191
+f 127 190 192
+f 128 191 258
+f 128 258 339
+f 128 339 432
+f 128 432 494
+f 128 494 528
+f 128 528 517
+f 128 517 514
+f 128 514 470
+f 128 470 469
+f 128 469 471
+f 128 471 495
+f 128 495 435
+f 128 435 345
+f 128 345 262
+f 128 262 194
+f 128 194 130
+f 128 130 129
+f 130 194 132
+f 130 132 131
+f 132 194 195
+f 132 195 196
+f 132 196 133
+f 133 196 197
+f 133 197 134
+f 134 197 198
+f 134 198 199
+f 134 199 135
+f 135 199 200
+f 135 200 138
+f 135 138 137
+f 138 200 201
+f 138 201 139
+f 139 201 202
+f 139 202 141
+f 139 141 140
+f 141 202 203
+f 141 203 142
+f 142 203 204
+f 142 204 143
+f 143 204 144
+f 144 204 205
+f 144 205 206
+f 144 206 145
+f 145 206 207
+f 145 207 146
+f 146 207 208
+f 146 208 209
+f 146 209 147
+f 147 209 210
+f 147 210 211
+f 147 211 148
+f 148 211 149
+f 149 211 212
+f 149 212 150
+f 150 212 213
+f 150 213 214
+f 150 214 151
+f 151 214 152
+f 152 215 153
+f 152 214 216
+f 152 216 215
+f 153 215 217
+f 153 217 154
+f 154 218 155
+f 154 217 218
+f 155 219 157
+f 155 218 219
+f 156 220 221
+f 156 221 158
+f 156 157 220
+f 157 219 222
+f 157 222 220
+f 158 221 223
+f 158 223 159
+f 159 223 224
+f 159 224 160
+f 160 224 225
+f 160 225 226
+f 160 226 161
+f 161 226 227
+f 161 227 228
+f 161 228 162
+f 162 228 229
+f 162 229 230
+f 162 230 163
+f 163 230 164
+f 164 230 231
+f 164 231 165
+f 165 232 166
+f 165 231 232
+f 166 233 167
+f 166 232 233
+f 167 233 234
+f 167 234 235
+f 167 235 168
+f 168 235 169
+f 169 236 170
+f 169 235 236
+f 170 237 238
+f 170 238 239
+f 170 239 171
+f 170 236 237
+f 171 239 238
+f 171 238 172
+f 172 238 240
+f 172 240 173
+f 173 241 242
+f 173 242 174
+f 173 240 241
+f 174 242 243
+f 174 243 175
+f 175 243 176
+f 176 243 244
+f 176 244 245
+f 176 245 246
+f 176 246 177
+f 177 246 178
+f 178 246 180
+f 179 180 247
+f 179 247 181
+f 180 246 248
+f 180 248 247
+f 181 249 182
+f 181 247 250
+f 181 250 249
+f 182 249 251
+f 182 251 184
+f 182 184 183
+f 184 252 185
+f 184 251 252
+f 185 252 186
+f 186 252 188
+f 188 252 253
+f 188 253 189
+f 189 254 255
+f 189 255 256
+f 189 256 257
+f 189 257 190
+f 189 253 254
+f 190 257 192
+f 191 193 259
+f 191 259 260
+f 191 260 258
+f 192 257 261
+f 192 261 259
+f 192 259 193
+f 194 262 263
+f 194 263 264
+f 194 264 195
+f 195 264 265
+f 195 265 196
+f 196 265 266
+f 196 266 197
+f 197 266 198
+f 198 266 267
+f 198 267 268
+f 198 268 269
+f 198 269 270
+f 198 270 199
+f 199 270 201
+f 199 201 200
+f 201 270 269
+f 201 269 202
+f 202 269 203
+f 203 269 271
+f 203 271 204
+f 204 271 272
+f 204 272 205
+f 205 272 273
+f 205 273 274
+f 205 274 206
+f 206 274 275
+f 206 275 276
+f 206 276 277
+f 206 277 207
+f 207 277 278
+f 207 278 208
+f 208 278 210
+f 208 210 209
+f 210 278 279
+f 210 279 280
+f 210 280 211
+f 211 280 212
+f 212 281 283
+f 212 283 213
+f 212 280 282
+f 212 282 281
+f 213 283 284
+f 213 284 216
+f 213 216 214
+f 215 216 285
+f 215 285 286
+f 215 286 287
+f 215 287 288
+f 215 288 217
+f 216 284 289
+f 216 289 290
+f 216 290 285
+f 217 288 218
+f 218 291 219
+f 218 288 291
+f 219 291 222
+f 220 222 292
+f 220 292 221
+f 221 292 223
+f 222 291 293
+f 222 293 292
+f 223 292 294
+f 223 294 295
+f 223 295 224
+f 224 295 296
+f 224 296 225
+f 225 297 298
+f 225 298 226
+f 225 296 299
+f 225 299 297
+f 226 298 300
+f 226 300 227
+f 227 300 301
+f 227 301 302
+f 227 302 303
+f 227 303 228
+f 228 303 304
+f 228 304 229
+f 229 304 305
+f 229 305 306
+f 229 306 230
+f 230 306 231
+f 231 306 232
+f 232 307 308
+f 232 308 233
+f 232 306 307
+f 233 308 309
+f 233 309 310
+f 233 310 234
+f 234 311 312
+f 234 312 313
+f 234 313 314
+f 234 314 236
+f 234 236 235
+f 234 310 311
+f 236 314 315
+f 236 315 316
+f 236 316 237
+f 237 317 318
+f 237 318 238
+f 237 316 319
+f 237 319 317
+f 238 318 240
+f 240 318 320
+f 240 320 241
+f 241 320 321
+f 241 321 322
+f 241 322 242
+f 242 322 323
+f 242 323 324
+f 242 324 243
+f 243 324 244
+f 244 324 325
+f 244 325 326
+f 244 326 245
+f 245 326 327
+f 245 327 328
+f 245 328 246
+f 246 329 330
+f 246 330 248
+f 246 328 331
+f 246 331 329
+f 247 248 332
+f 247 332 250
+f 248 330 333
+f 248 333 332
+f 249 254 251
+f 249 250 254
+f 250 255 254
+f 250 332 334
+f 250 334 255
+f 251 253 252
+f 251 254 253
+f 255 334 256
+f 256 334 335
+f 256 335 336
+f 256 336 337
+f 256 337 338
+f 256 338 257
+f 257 338 261
+f 258 260 339
+f 259 261 260
+f 260 340 341
+f 260 341 342
+f 260 342 343
+f 260 343 344
+f 260 344 339
+f 260 261 340
+f 261 338 340
+f 262 345 263
+f 263 346 347
+f 263 347 348
+f 263 348 349
+f 263 349 350
+f 263 350 265
+f 263 265 264
+f 263 345 346
+f 265 350 351
+f 265 351 266
+f 266 351 267
+f 267 351 352
+f 267 352 353
+f 267 353 354
+f 267 354 268
+f 268 354 271
+f 268 271 269
+f 271 354 272
+f 272 354 273
+f 273 355 356
+f 273 356 357
+f 273 357 274
+f 273 354 355
+f 274 357 275
+f 275 357 358
+f 275 358 276
+f 276 359 360
+f 276 360 277
+f 276 358 359
+f 277 360 361
+f 277 361 362
+f 277 362 279
+f 277 279 278
+f 279 363 282
+f 279 282 280
+f 279 362 363
+f 281 282 364
+f 281 364 365
+f 281 365 283
+f 282 363 366
+f 282 366 364
+f 283 365 367
+f 283 367 450
+f 283 450 368
+f 283 368 284
+f 284 368 289
+f 285 290 369
+f 285 369 370
+f 285 370 286
+f 286 370 371
+f 286 371 287
+f 287 371 372
+f 287 372 373
+f 287 373 288
+f 288 373 374
+f 288 374 375
+f 288 375 291
+f 289 368 376
+f 289 376 290
+f 290 376 377
+f 290 377 369
+f 291 378 293
+f 291 375 378
+f 292 293 379
+f 292 379 380
+f 292 380 294
+f 293 378 381
+f 293 381 382
+f 293 382 383
+f 293 383 379
+f 294 380 384
+f 294 384 385
+f 294 385 295
+f 295 385 386
+f 295 386 387
+f 295 387 296
+f 296 387 388
+f 296 388 389
+f 296 389 299
+f 297 390 391
+f 297 391 298
+f 297 299 392
+f 297 392 390
+f 298 391 393
+f 298 393 300
+f 299 389 394
+f 299 394 392
+f 300 393 395
+f 300 395 301
+f 301 395 396
+f 301 396 302
+f 302 397 303
+f 302 396 398
+f 302 398 399
+f 302 399 400
+f 302 400 397
+f 303 397 304
+f 304 397 401
+f 304 401 305
+f 305 401 402
+f 305 402 403
+f 305 403 306
+f 306 403 404
+f 306 404 307
+f 307 404 405
+f 307 405 406
+f 307 406 308
+f 308 406 407
+f 308 407 309
+f 309 407 310
+f 310 407 408
+f 310 408 311
+f 311 408 409
+f 311 409 410
+f 311 410 312
+f 312 410 411
+f 312 411 313
+f 313 411 412
+f 313 412 314
+f 314 412 315
+f 315 412 413
+f 315 413 316
+f 316 413 414
+f 316 414 319
+f 317 319 415
+f 317 415 416
+f 317 416 417
+f 317 417 318
+f 318 417 320
+f 319 414 415
+f 320 418 321
+f 320 417 419
+f 320 419 418
+f 321 418 420
+f 321 420 421
+f 321 421 422
+f 321 422 322
+f 322 422 423
+f 322 423 424
+f 322 424 323
+f 323 425 324
+f 323 424 425
+f 324 425 325
+f 325 425 326
+f 326 426 427
+f 326 427 327
+f 326 425 426
+f 327 427 428
+f 327 428 429
+f 327 429 331
+f 327 331 328
+f 329 333 330
+f 329 331 333
+f 331 429 333
+f 332 333 430
+f 332 430 334
+f 333 429 428
+f 333 428 431
+f 333 431 430
+f 334 430 335
+f 335 430 431
+f 335 431 336
+f 336 431 428
+f 336 428 337
+f 337 340 338
+f 337 428 427
+f 337 427 424
+f 337 424 341
+f 337 341 340
+f 339 344 343
+f 339 343 433
+f 339 433 432
+f 341 424 423
+f 341 423 434
+f 341 434 342
+f 342 434 423
+f 342 423 422
+f 342 422 343
+f 343 422 421
+f 343 421 433
+f 345 435 436
+f 345 436 347
+f 345 347 346
+f 347 436 437
+f 347 437 438
+f 347 438 348
+f 348 438 439
+f 348 439 349
+f 349 352 350
+f 349 439 440
+f 349 440 352
+f 350 352 351
+f 352 440 441
+f 352 441 353
+f 353 441 442
+f 353 442 356
+f 353 356 355
+f 353 355 354
+f 356 442 358
+f 356 358 357
+f 358 442 441
+f 358 441 359
+f 359 441 443
+f 359 443 444
+f 359 444 360
+f 360 444 361
+f 361 444 362
+f 362 445 363
+f 362 444 445
+f 363 445 446
+f 363 446 366
+f 364 366 440
+f 364 440 439
+f 364 439 438
+f 364 438 365
+f 365 438 437
+f 365 437 447
+f 365 447 367
+f 366 446 440
+f 367 447 448
+f 367 448 449
+f 367 449 450
+f 368 450 451
+f 368 451 376
+f 369 377 452
+f 369 452 453
+f 369 453 370
+f 370 453 371
+f 371 453 454
+f 371 454 372
+f 372 455 456
+f 372 456 457
+f 372 457 374
+f 372 374 373
+f 372 454 455
+f 374 457 458
+f 374 458 375
+f 375 458 459
+f 375 459 378
+f 376 451 377
+f 377 460 452
+f 377 451 460
+f 378 459 461
+f 378 461 382
+f 378 382 381
+f 379 383 461
+f 379 461 462
+f 379 462 463
+f 379 463 384
+f 379 384 380
+f 382 461 383
+f 384 464 385
+f 384 463 464
+f 385 464 386
+f 386 464 465
+f 386 465 388
+f 386 388 387
+f 388 465 466
+f 388 466 467
+f 388 467 468
+f 388 468 389
+f 389 468 394
+f 390 469 391
+f 390 392 469
+f 391 470 393
+f 391 469 470
+f 392 394 471
+f 392 471 469
+f 393 470 395
+f 394 468 472
+f 394 472 471
+f 395 473 396
+f 395 470 473
+f 396 473 474
+f 396 474 398
+f 397 400 475
+f 397 475 401
+f 398 474 476
+f 398 476 477
+f 398 477 478
+f 398 478 479
+f 398 479 399
+f 399 480 475
+f 399 475 400
+f 399 479 480
+f 401 475 402
+f 402 480 404
+f 402 404 403
+f 402 475 480
+f 404 480 405
+f 405 479 478
+f 405 478 406
+f 405 480 479
+f 406 478 481
+f 406 481 407
+f 407 481 482
+f 407 482 408
+f 408 482 409
+f 409 483 410
+f 409 482 483
+f 410 483 411
+f 411 483 484
+f 411 484 412
+f 412 485 486
+f 412 486 413
+f 412 484 485
+f 413 486 414
+f 414 486 487
+f 414 487 415
+f 415 487 488
+f 415 488 489
+f 415 489 416
+f 416 489 417
+f 417 489 419
+f 418 419 490
+f 418 490 491
+f 418 491 420
+f 419 489 490
+f 420 491 492
+f 420 492 493
+f 420 493 421
+f 421 493 433
+f 424 427 426
+f 424 426 425
+f 432 433 494
+f 433 493 494
+f 435 495 496
+f 435 496 497
+f 435 497 498
+f 435 498 436
+f 436 498 437
+f 437 498 447
+f 440 446 499
+f 440 499 441
+f 441 499 443
+f 443 499 446
+f 443 446 445
+f 443 445 444
+f 447 498 500
+f 447 500 448
+f 448 500 501
+f 448 501 502
+f 448 502 449
+f 449 452 460
+f 449 460 451
+f 449 451 450
+f 449 502 503
+f 449 503 452
+f 452 503 453
+f 453 503 454
+f 454 503 504
+f 454 504 455
+f 455 504 456
+f 456 504 505
+f 456 505 506
+f 456 506 458
+f 456 458 457
+f 458 506 459
+f 459 506 507
+f 459 507 461
+f 461 507 508
+f 461 508 462
+f 462 508 509
+f 462 509 463
+f 463 466 464
+f 463 509 466
+f 464 466 465
+f 466 509 467
+f 467 509 510
+f 467 510 511
+f 467 511 512
+f 467 512 513
+f 467 513 468
+f 468 513 472
+f 470 514 473
+f 471 472 495
+f 472 513 515
+f 472 515 516
+f 472 516 495
+f 473 514 517
+f 473 517 518
+f 473 518 519
+f 473 519 474
+f 474 519 476
+f 476 519 520
+f 476 520 477
+f 477 520 521
+f 477 521 522
+f 477 522 483
+f 477 483 482
+f 477 482 481
+f 477 481 478
+f 483 522 484
+f 484 522 485
+f 485 523 486
+f 485 522 523
+f 486 523 487
+f 487 490 488
+f 487 523 490
+f 488 490 489
+f 490 523 524
+f 490 524 491
+f 491 524 525
+f 491 525 492
+f 492 525 524
+f 492 524 526
+f 492 526 493
+f 493 526 527
+f 493 527 494
+f 494 527 528
+f 495 516 529
+f 495 529 530
+f 495 530 496
+f 496 531 502
+f 496 502 500
+f 496 500 498
+f 496 498 497
+f 496 530 532
+f 496 532 531
+f 500 502 501
+f 502 531 503
+f 503 531 533
+f 503 533 504
+f 504 533 511
+f 504 511 505
+f 505 511 506
+f 506 511 534
+f 506 534 508
+f 506 508 507
+f 508 510 509
+f 508 534 510
+f 510 534 511
+f 511 533 535
+f 511 535 512
+f 512 535 515
+f 512 515 513
+f 515 535 532
+f 515 532 529
+f 515 529 516
+f 517 528 526
+f 517 526 536
+f 517 536 537
+f 517 537 519
+f 517 519 518
+f 519 537 538
+f 519 538 520
+f 520 538 521
+f 521 538 539
+f 521 539 523
+f 521 523 522
+f 523 539 524
+f 524 539 526
+f 526 539 538
+f 526 538 536
+f 526 528 527
+f 529 532 530
+f 531 532 533
+f 532 535 533
+f 536 538 537
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05673711 -0.04538343 0.16001755
+v 0.05498338 -0.04538343 0.16001264
+v 0.06224112 -0.04538343 0.15979191
+v 0.06224112 -0.04232380 0.16264680
+v 0.05498338 -0.04212251 0.16280377
+v 0.05498338 -0.04538336 0.14211815
+v 0.06917510 -0.04538342 0.15772678
+v 0.06748545 -0.03742435 0.16430971
+v 0.06224112 -0.03866432 0.16484438
+v 0.05498338 -0.01819697 0.17813288
+v 0.06968435 -0.04531498 0.15763848
+v 0.07449024 -0.04434878 0.15670649
+v 0.08943404 -0.00425539 0.15316501
+v 0.08943404 -0.04538333 0.13280301
+v 0.05498338 -0.00425543 0.16378987
+v 0.06968435 -0.04538342 0.15757472
+v 0.07703315 -0.04041553 0.15848713
+v 0.07712421 -0.03446938 0.16243590
+v 0.07712421 -0.03080990 0.16473650
+v 0.06985298 -0.03320527 0.16589413
+v 0.06991368 -0.02532671 0.16987235
+v 0.07712421 -0.02551189 0.16741971
+v 0.05498338 -0.01201328 0.18090930
+v 0.07541770 -0.04538341 0.15543110
+v 0.07842939 -0.04538341 0.15413120
+v 0.07945464 -0.04303232 0.15567638
+v 0.08943404 -0.00425544 0.16647306
+v 0.08943404 -0.04538339 0.14907876
+v 0.05498338 -0.00425550 0.18291559
+v 0.08456744 -0.03780678 0.15720685
+v 0.08127583 -0.02950954 0.16390260
+v 0.07254765 -0.02096271 0.17094172
+v 0.05498338 -0.01052776 0.18157152
+v 0.08408180 -0.02492813 0.16465804
+v 0.08849647 -0.02210199 0.16380453
+v 0.08456744 -0.04538340 0.15141859
+v 0.08456744 -0.04146626 0.15452365
+v 0.08727561 -0.04538339 0.15015792
+v 0.08943404 -0.04476744 0.14963797
+v 0.08943404 -0.00621199 0.16631609
+v 0.08943404 -0.04495665 0.14947118
+v 0.08900910 -0.04538339 0.14931421
+v 0.05498338 -0.00998830 0.18175302
+v 0.08456744 -0.01819693 0.16681148
+v 0.08943404 -0.01281035 0.16557045
+v 0.08943404 -0.01087795 0.16591875
+v 0.08841216 -0.03657889 0.15633372
+v 0.08943404 -0.03228332 0.15824680
+v 0.08623686 -0.02697729 0.16272534
+v 0.08943404 -0.03508129 0.15667218
+v 0.07693535 -0.01839018 0.16997539
+v 0.08943404 -0.01905040 0.16426563
+v 0.08943404 -0.01819692 0.16452071
+v 0.08943404 -0.02570511 0.16166581
+v 0.08943404 -0.02301585 0.16290196
+v 0.08943404 -0.03763769 0.15500929
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 42
+f 1 42 38
+f 1 38 36
+f 1 36 25
+f 1 25 24
+f 1 24 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 23
+f 2 23 33
+f 2 33 43
+f 2 43 29
+f 2 29 15
+f 2 15 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 11
+f 4 11 12
+f 4 12 8
+f 6 13 14
+f 6 15 13
+f 7 16 11
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 8 12 17
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 16 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 17
+f 13 27 40
+f 13 40 46
+f 13 46 45
+f 13 45 53
+f 13 53 52
+f 13 52 55
+f 13 55 54
+f 13 54 48
+f 13 48 50
+f 13 50 56
+f 13 56 39
+f 13 39 41
+f 13 41 28
+f 13 28 14
+f 13 15 29
+f 13 29 27
+f 17 26 30
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 19 31 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 22 31 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 25 36 26
+f 26 37 30
+f 26 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 37
+f 27 29 40
+f 28 41 42
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 40
+f 30 37 47
+f 30 47 31
+f 31 48 49
+f 31 49 34
+f 31 47 50
+f 31 50 48
+f 32 51 43
+f 32 43 33
+f 32 35 51
+f 34 49 35
+f 35 52 53
+f 35 53 44
+f 35 44 51
+f 35 49 54
+f 35 54 55
+f 35 55 52
+f 37 39 47
+f 38 42 39
+f 39 56 47
+f 39 42 41
+f 43 51 44
+f 44 53 45
+f 47 56 50
+f 48 54 49
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01655391 -0.05117643 0.08378349
+v 0.01655391 -0.03907073 0.12745932
+v 0.05498001 -0.05643925 0.12745925
+v 0.05498001 -0.07203602 0.08378342
+v 0.01655391 -0.06648678 0.08378344
+v 0.01655391 -0.05500635 0.12745926
+v 0.05498001 -0.06949603 0.12745920
+v 0.05498001 -0.08342977 0.08378337
+v 0.01836707 -0.06777639 0.08378343
+v 0.01655391 -0.06648678 0.08562197
+v 0.01655391 -0.05624384 0.12522308
+v 0.01716331 -0.05546661 0.12745926
+v 0.05480321 -0.06948300 0.12745920
+v 0.05498001 -0.07162365 0.12354698
+v 0.05498001 -0.08319529 0.08562190
+v 0.05479192 -0.08339503 0.08378337
+v 0.02417895 -0.07143681 0.08378342
+v 0.01837083 -0.06774166 0.08562196
+v 0.01655391 -0.06593102 0.09305733
+v 0.01655391 -0.05728160 0.12330332
+v 0.02109433 -0.05857992 0.12674949
+v 0.02036455 -0.05768978 0.12745925
+v 0.05471293 -0.06947432 0.12745920
+v 0.05479192 -0.07161497 0.12352988
+v 0.05498001 -0.07339090 0.11992122
+v 0.05498001 -0.08193611 0.09305727
+v 0.05479192 -0.08191005 0.09305727
+v 0.05479192 -0.08316056 0.08562190
+v 0.04698257 -0.08128910 0.08547654
+v 0.04706909 -0.08148884 0.08378338
+v 0.02427675 -0.07140207 0.08562195
+v 0.02789930 -0.07354708 0.08378341
+v 0.01876205 -0.06738563 0.09305732
+v 0.01655391 -0.06486722 0.10049269
+v 0.01655391 -0.05871884 0.12025048
+v 0.02569868 -0.06044703 0.12745924
+v 0.02223413 -0.05877531 0.12745924
+v 0.02146674 -0.05837150 0.12745925
+v 0.01961220 -0.05948306 0.12279878
+v 0.02854256 -0.06586599 0.11930555
+v 0.04748664 -0.06821945 0.12745921
+v 0.05076687 -0.07315208 0.11922856
+v 0.05479192 -0.07342563 0.11981005
+v 0.05498001 -0.07343431 0.11982715
+v 0.05498001 -0.08079848 0.09817950
+v 0.05479192 -0.08078980 0.09812391
+v 0.05083458 -0.08046848 0.09701224
+v 0.04950669 -0.08084623 0.09305727
+v 0.04425907 -0.08017752 0.08786236
+v 0.04456377 -0.08078975 0.08378338
+v 0.02799710 -0.07348629 0.08562194
+v 0.02845227 -0.07323447 0.09050901
+v 0.02559336 -0.07134565 0.09301455
+v 0.03246604 -0.07577025 0.08378340
+v 0.01959716 -0.06681684 0.10049268
+v 0.01655391 -0.06469788 0.10128368
+v 0.01655391 -0.06040358 0.11620145
+v 0.03246604 -0.06355166 0.12745923
+v 0.03246604 -0.06496284 0.12480404
+v 0.01709560 -0.06094199 0.11567982
+v 0.02333632 -0.06470227 0.11536341
+v 0.02706043 -0.06660412 0.11536341
+v 0.03246604 -0.06899230 0.11536340
+v 0.03246604 -0.06667362 0.12108422
+v 0.03622777 -0.06574877 0.12648864
+v 0.04102022 -0.06663891 0.12745922
+v 0.04791171 -0.07106786 0.12214457
+v 0.04580514 -0.07256588 0.11779194
+v 0.04791171 -0.07403351 0.11533344
+v 0.05479192 -0.07523627 0.11536337
+v 0.05498001 -0.07525365 0.11536337
+v 0.05498001 -0.07970862 0.10188650
+v 0.05479192 -0.07969559 0.10183946
+v 0.05479192 -0.07784588 0.10792371
+v 0.04734745 -0.07649548 0.10792372
+v 0.04794933 -0.07891401 0.09989404
+v 0.03990299 -0.07628702 0.10049265
+v 0.04578257 -0.07976070 0.09305728
+v 0.03990299 -0.07772858 0.09305728
+v 0.04045596 -0.07905290 0.08547655
+v 0.04232554 -0.08002120 0.08378339
+v 0.04347287 -0.08046410 0.08378338
+v 0.03246604 -0.07563130 0.08562193
+v 0.03195445 -0.07448067 0.09301454
+v 0.02913315 -0.07290448 0.09546449
+v 0.02502157 -0.06982593 0.10049267
+v 0.04013997 -0.07909198 0.08378339
+v 0.02051126 -0.06623502 0.10590138
+v 0.01784795 -0.06392501 0.10819742
+v 0.01655391 -0.06425934 0.10313931
+v 0.01655391 -0.06070752 0.11538480
+v 0.03698764 -0.06541877 0.12745922
+v 0.02173382 -0.06554029 0.11085686
+v 0.02453631 -0.06771135 0.10819740
+v 0.03267294 -0.07160189 0.10794085
+v 0.03726977 -0.07271349 0.11042500
+v 0.03981270 -0.07175389 0.11533345
+v 0.03984280 -0.06630457 0.12745922
+v 0.03918449 -0.06803272 0.12352561
+v 0.04223150 -0.07354718 0.11283218
+v 0.05498001 -0.07787193 0.10791089
+v 0.03981270 -0.07430270 0.10794084
+v 0.03529110 -0.07345163 0.10547379
+v 0.03394817 -0.07402912 0.10049266
+v 0.03022405 -0.07243555 0.10049266
+v 0.01655391 -0.06306527 0.10813756
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 30
+f 1 30 50
+f 1 50 82
+f 1 82 81
+f 1 81 87
+f 1 87 54
+f 1 54 32
+f 1 32 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 34
+f 1 34 56
+f 1 56 90
+f 1 90 106
+f 1 106 91
+f 1 91 57
+f 1 57 35
+f 1 35 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 38
+f 2 38 37
+f 2 37 36
+f 2 36 58
+f 2 58 92
+f 2 92 98
+f 2 98 66
+f 2 66 41
+f 2 41 23
+f 2 23 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 14
+f 3 14 25
+f 3 25 44
+f 3 44 71
+f 3 71 101
+f 3 101 72
+f 3 72 45
+f 3 45 26
+f 3 26 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 8 15 28
+f 8 28 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 17 32 31
+f 18 31 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 35 39
+f 21 39 40
+f 21 40 36
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 31 32 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 33
+f 32 54 51
+f 33 53 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 35 57 39
+f 36 40 59
+f 36 59 58
+f 39 57 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 59
+f 40 61 62
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 42 67 68
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 50
+f 51 54 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 86 55
+f 53 85 86
+f 54 87 83
+f 55 88 56
+f 55 86 88
+f 56 89 90
+f 56 88 89
+f 57 91 60
+f 58 59 65
+f 58 65 92
+f 60 91 93
+f 60 93 61
+f 61 93 62
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 64
+f 64 97 65
+f 65 98 92
+f 65 97 99
+f 65 99 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 97 100
+f 68 100 69
+f 68 99 97
+f 69 100 75
+f 69 75 74
+f 69 74 70
+f 70 74 101
+f 70 101 71
+f 72 101 74
+f 72 74 73
+f 75 100 102
+f 75 102 76
+f 76 102 77
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 79
+f 77 79 78
+f 79 104 84
+f 79 84 80
+f 80 87 81
+f 80 84 83
+f 80 83 87
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 94 88
+f 86 105 94
+f 88 94 93
+f 88 93 89
+f 89 91 106
+f 89 106 90
+f 89 93 91
+f 94 105 95
+f 95 105 103
+f 95 103 96
+f 96 103 102
+f 96 102 100
+f 96 100 97
+f 103 105 104
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05614899 0.07658816 0.06275817
+v 0.05614899 0.07609457 0.06372082
+v 0.05614899 0.08321955 0.06305617
+v 0.06223968 0.08251124 0.06524886
+v 0.06620905 0.08109709 0.06683800
+v 0.06620905 0.08035424 0.06683800
+v 0.11129809 0.06142491 0.10364018
+v 0.10822005 0.06142491 0.10280741
+v 0.05614899 0.07401406 0.07056632
+v 0.10819034 0.06142491 0.10280741
+v 0.05614899 0.08515933 0.07074972
+v 0.06223968 0.08552706 0.07074972
+v 0.06908505 0.08338734 0.07110117
+v 0.07423689 0.08237300 0.07381338
+v 0.10363865 0.07384861 0.09636687
+v 0.10363865 0.07215807 0.09636687
+v 0.11148823 0.06231831 0.10346445
+v 0.11684805 0.06142489 0.10885835
+v 0.10321676 0.06142491 0.10415970
+v 0.05614899 0.06142486 0.11822509
+v 0.05614899 0.08450036 0.07818352
+v 0.06223968 0.08590709 0.07818353
+v 0.06968520 0.08663514 0.07818353
+v 0.07688115 0.08416472 0.07821408
+v 0.08240734 0.08260743 0.08071238
+v 0.09034011 0.08217058 0.08757317
+v 0.09614560 0.08085266 0.09569457
+v 0.10446461 0.07413488 0.10049251
+v 0.11170215 0.06751828 0.10324291
+v 0.11203491 0.06744176 0.10792628
+v 0.11623007 0.06142487 0.11434392
+v 0.05614899 0.06142477 0.14053412
+v 0.05614899 0.08369085 0.08426503
+v 0.05614899 0.08233098 0.09172172
+v 0.06223968 0.08451515 0.08562496
+v 0.06968520 0.08560845 0.08562496
+v 0.07713072 0.08609710 0.08562497
+v 0.08476044 0.08372540 0.08530408
+v 0.09249712 0.08198547 0.09315043
+v 0.09614560 0.08085265 0.09720730
+v 0.10442896 0.07386585 0.10513768
+v 0.11142881 0.06638793 0.11215888
+v 0.11412654 0.06228865 0.11514614
+v 0.11463758 0.06142486 0.11571151
+v 0.05807424 0.06142477 0.14065635
+v 0.05802076 0.06603000 0.13403243
+v 0.05614899 0.06453441 0.13601119
+v 0.05614899 0.08197312 0.09350187
+v 0.06223968 0.08301707 0.09305874
+v 0.06968520 0.08383150 0.09305875
+v 0.07713072 0.08418935 0.09305875
+v 0.08457029 0.08394996 0.09305875
+v 0.09200986 0.08116115 0.09800951
+v 0.08457029 0.07800953 0.10792632
+v 0.08399390 0.07457659 0.11553582
+v 0.08609148 0.07277004 0.11813345
+v 0.09200986 0.07392753 0.11286179
+v 0.09586037 0.07334509 0.11173107
+v 0.10082207 0.07235052 0.11009608
+v 0.10689495 0.06740719 0.11377859
+v 0.10297313 0.06587457 0.11893563
+v 0.10661567 0.06142484 0.12190760
+v 0.10961052 0.06142485 0.11965378
+v 0.11342537 0.06142486 0.11671235
+v 0.06223968 0.06142477 0.14080916
+v 0.06223968 0.06353735 0.13782189
+v 0.05614899 0.06710357 0.13183209
+v 0.06223968 0.06607689 0.13410118
+v 0.06223968 0.06836469 0.13023531
+v 0.06223968 0.07192351 0.12381766
+v 0.05614899 0.06818700 0.12986095
+v 0.05614899 0.08104762 0.09763515
+v 0.05635101 0.08098592 0.09804771
+v 0.06223968 0.08139313 0.09936944
+v 0.07013086 0.08153627 0.10106554
+v 0.07291179 0.08063545 0.10426673
+v 0.07386848 0.08063545 0.10426673
+v 0.07666128 0.08159550 0.10106554
+v 0.07883017 0.08046517 0.10391529
+v 0.08457029 0.08155602 0.09933125
+v 0.08457029 0.08011225 0.10303667
+v 0.07713072 0.07569951 0.11536011
+v 0.08112978 0.07335740 0.11918778
+v 0.09200986 0.07185936 0.11657486
+v 0.08399390 0.07084008 0.12212156
+v 0.08457029 0.06696044 0.12793565
+v 0.08905067 0.06626447 0.12691951
+v 0.09171870 0.06792790 0.12296959
+v 0.09800549 0.06702710 0.12060118
+v 0.10007336 0.06428766 0.12296958
+v 0.09963364 0.06142482 0.12695005
+v 0.10546289 0.06142484 0.12274037
+v 0.06519888 0.06142477 0.14054175
+v 0.06684485 0.06605961 0.13407062
+v 0.06968520 0.07187661 0.12387877
+v 0.06968520 0.07385346 0.12016571
+v 0.06223968 0.07379670 0.12009695
+v 0.05614899 0.07354003 0.11971494
+v 0.05614899 0.07196053 0.12274805
+v 0.05614899 0.08088227 0.09828456
+v 0.05614899 0.07823906 0.10704008
+v 0.06223968 0.08021344 0.10308252
+v 0.06795009 0.08047504 0.10391529
+v 0.07013086 0.07940394 0.10721579
+v 0.06968520 0.07610425 0.11536011
+v 0.07666128 0.07927314 0.10721579
+v 0.07713072 0.07360667 0.11966146
+v 0.07713072 0.07147188 0.12337453
+v 0.07713072 0.06781434 0.12931850
+v 0.07713072 0.06531182 0.13303922
+v 0.08457029 0.06424568 0.13165635
+v 0.08457029 0.06142479 0.13526246
+v 0.09149289 0.06142481 0.13187026
+v 0.09212870 0.06239472 0.13028877
+v 0.09401237 0.06527237 0.12555957
+v 0.09287742 0.06142481 0.13110627
+v 0.06958419 0.06142478 0.13998403
+v 0.06947128 0.06365828 0.13699676
+v 0.07180655 0.06582023 0.13371918
+v 0.06947128 0.06781927 0.13083888
+v 0.06223968 0.07587226 0.11536011
+v 0.05619058 0.07357212 0.11965382
+v 0.05614899 0.07359679 0.11958506
+v 0.05614899 0.07795031 0.10792632
+v 0.06223968 0.07863146 0.10792632
+v 0.07728521 0.06142478 0.13805109
+v 0.07760609 0.06142478 0.13793649
+v 0.05614899 0.07506277 0.11590255
+v 0.05614899 0.07574640 0.11405365
+f 1 2 9
+f 1 9 20
+f 1 20 32
+f 1 32 47
+f 1 47 67
+f 1 67 71
+f 1 71 99
+f 1 99 98
+f 1 98 123
+f 1 123 128
+f 1 128 129
+f 1 129 124
+f 1 124 101
+f 1 101 100
+f 1 100 72
+f 1 72 48
+f 1 48 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 31
+f 7 31 44
+f 7 44 64
+f 7 64 63
+f 7 63 62
+f 7 62 92
+f 7 92 91
+f 7 91 116
+f 7 116 113
+f 7 113 112
+f 7 112 127
+f 7 127 126
+f 7 126 117
+f 7 117 93
+f 7 93 65
+f 7 65 45
+f 7 45 32
+f 7 32 20
+f 7 20 19
+f 7 19 10
+f 7 10 8
+f 9 10 19
+f 9 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 30 42 31
+f 30 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 39
+f 37 39 38
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 64 44
+f 43 63 64
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 67 47
+f 46 66 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 67
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 77
+f 52 77 79
+f 52 79 80
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 54 81 79
+f 54 79 82
+f 55 83 56
+f 56 84 57
+f 56 83 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 84
+f 57 84 58
+f 58 84 89
+f 58 89 59
+f 59 89 60
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 68
+f 68 94 69
+f 69 95 70
+f 69 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 79
+f 79 81 80
+f 79 106 82
+f 82 105 96
+f 82 96 107
+f 82 107 83
+f 82 106 105
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 85
+f 84 88 89
+f 85 109 86
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 89
+f 89 115 90
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 94 118 119
+f 95 108 107
+f 95 107 96
+f 95 120 108
+f 96 105 97
+f 97 105 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 101 124 102
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 103 125 104
+f 104 125 121
+f 104 121 105
+f 108 120 119
+f 108 119 109
+f 109 119 110
+f 110 119 126
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 111 127 112
+f 113 116 114
+f 114 116 115
+f 117 126 119
+f 117 119 118
+f 121 128 123
+f 121 123 122
+f 121 125 128
+f 124 129 125
+f 125 129 128
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00846746 0.01171573 0.08956200
+v 0.01655015 0.04942356 0.08956214
+v -0.02084267 0.01171573 0.08956200
+v 0.00734104 0.01171594 0.03369676
+v 0.01655015 0.06607377 0.08956220
+v 0.00767412 0.01171596 0.02768090
+v 0.01655015 0.04119012 0.04084596
+v -0.02011795 0.01452484 0.08956201
+v -0.01872340 0.01840489 0.08561190
+v -0.02044004 0.01171575 0.08561187
+v 0.01655015 0.06641282 0.08561207
+v 0.01590962 0.06562711 0.08956220
+v 0.00762287 0.01171596 0.02712400
+v 0.01655015 0.04081344 0.03416959
+v -0.01892837 0.01840487 0.08956203
+v -0.01799136 0.02094492 0.08956204
+v -0.01672858 0.02380787 0.08561192
+v -0.01634060 0.02298991 0.07944711
+v -0.01739840 0.01913142 0.07745261
+v -0.01951035 0.01171577 0.07811957
+v 0.01485913 0.06522890 0.08561207
+v 0.01655015 0.06657427 0.08207638
+v 0.01511535 0.06506744 0.08956220
+v 0.00293413 0.01171597 0.02340699
+v 0.01415271 0.03536204 0.02948769
+v 0.01655015 0.04192202 0.03350908
+v -0.01682741 0.02398544 0.08956205
+v -0.01498998 0.02746725 0.08561193
+v -0.01484357 0.02554611 0.07745263
+v -0.01591601 0.02205355 0.07448678
+v -0.01673224 0.01716721 0.07074385
+v -0.01938590 0.01171578 0.07741373
+v 0.01045954 0.06156951 0.08561206
+v 0.01264836 0.06313011 0.08956219
+v 0.01469076 0.06531502 0.07817805
+v 0.01655015 0.06668191 0.07817805
+v 0.01446383 0.04545765 0.02940355
+v 0.01453703 0.04035603 0.02924811
+v -0.00246836 0.01171597 0.02559575
+v 0.00471666 0.03304265 0.02795943
+v 0.01269960 0.04545765 0.02940355
+v 0.01655015 0.04511322 0.03192257
+v -0.01600752 0.02570212 0.08956205
+v -0.01505586 0.02764482 0.08956206
+v -0.01202154 0.03304244 0.08561195
+v -0.01130047 0.03304246 0.07817793
+v -0.00999377 0.03345686 0.07095113
+v -0.01357347 0.02572371 0.07074388
+v -0.01192271 0.02572374 0.06330338
+v -0.01551705 0.02082659 0.07074387
+v -0.01810117 0.01171580 0.07074383
+v -0.01617589 0.01554741 0.06612672
+v -0.01796574 0.01171580 0.07008979
+v 0.00673710 0.05834602 0.08561204
+v 0.00860747 0.05975594 0.08956218
+v 0.01058033 0.06140805 0.08956219
+v 0.01655015 0.06663350 0.07458408
+v 0.01655015 0.06652588 0.07074403
+v 0.01481155 0.06518590 0.07074403
+v 0.01049249 0.06165563 0.07817804
+v 0.01655015 0.05474063 0.03497910
+v 0.01655015 0.04688372 0.03200675
+v -0.00722665 0.01851806 0.04116967
+v -0.00408252 0.01840508 0.03356728
+v -0.00171435 0.01840510 0.02799176
+v 0.00570492 0.03808506 0.02899555
+v -0.00926539 0.01171590 0.04272379
+v -0.00884080 0.01615559 0.04375991
+v 0.01274718 0.05280869 0.03545828
+v -0.01366132 0.03026021 0.08956207
+v -0.01212768 0.03304242 0.08956208
+v -0.01081732 0.03534030 0.08956209
+v -0.00922879 0.03793418 0.08561197
+v -0.00891767 0.03743911 0.07817795
+v -0.00863217 0.03697094 0.07357378
+v -0.00820027 0.03616912 0.06861344
+v -0.00947768 0.03140656 0.06330341
+v -0.01462761 0.01815204 0.06351058
+v -0.00885179 0.03017422 0.05832364
+v -0.00985103 0.02591211 0.05586289
+v -0.01236926 0.01840499 0.05587582
+v -0.01546581 0.01231318 0.06116638
+v -0.01642478 0.01171582 0.06419049
+v 0.00325257 0.05468664 0.08561203
+v 0.00493627 0.05630106 0.08956217
+v 0.00685789 0.05823837 0.08956217
+v 0.00677004 0.05829223 0.07817802
+v 0.01655015 0.06626220 0.06764868
+v 0.01526542 0.06476618 0.06330353
+v 0.01075602 0.06152651 0.07074402
+v 0.01655015 0.05860450 0.03839824
+v -0.00486946 0.02572382 0.04100132
+v -0.00208037 0.02515880 0.03387165
+v -0.00819660 0.02103656 0.04548892
+v -0.00115068 0.02234431 0.02958477
+v 0.00774000 0.04296064 0.03146926
+v -0.00138859 0.03012587 0.03655906
+v -0.00020268 0.03500684 0.03926589
+v 0.00480816 0.04045289 0.03379400
+v 0.00609290 0.04450511 0.03642959
+v -0.01118701 0.01171588 0.04785896
+v -0.00980344 0.01851803 0.04815687
+v 0.00770340 0.04951522 0.04100141
+v 0.01473102 0.05768965 0.03965451
+v -0.00926905 0.03798259 0.08956210
+v -0.00693749 0.04158818 0.08561198
+v -0.00671055 0.04109311 0.07817796
+v -0.00655317 0.03978545 0.07095116
+v -0.00481090 0.04035591 0.06330344
+v -0.00767319 0.03506594 0.06330342
+v -0.00688991 0.03278423 0.05586291
+v -0.00448880 0.03304257 0.04843537
+v -0.00811242 0.02847369 0.05336978
+v -0.00907872 0.02359811 0.05044926
+v -0.01407858 0.01171585 0.05648449
+v -0.01514371 0.01171584 0.05976764
+v -0.01578791 0.01171583 0.06189164
+v -0.00046988 0.05064517 0.08561202
+v -0.00042229 0.05060209 0.08956215
+v 0.00132729 0.05249637 0.08956215
+v 0.00330015 0.05457899 0.08956216
+v 0.00703724 0.05799090 0.07074400
+v 0.00340264 0.05463284 0.07817801
+v 0.01655015 0.06579941 0.06330353
+v 0.01127577 0.06110679 0.06330351
+v 0.01655015 0.06544425 0.06121191
+v 0.01655015 0.06438950 0.05587599
+v 0.01609629 0.06400203 0.05587599
+v 0.01655015 0.05994447 0.04105325
+v -0.00737306 0.02591214 0.04815690
+v -0.00214260 0.03275738 0.04144817
+v -0.00123852 0.03707868 0.04422623
+v 0.00518516 0.04585583 0.04100140
+v -0.01365766 0.01171586 0.05521527
+v 0.00675540 0.05085518 0.04581281
+v 0.01381597 0.05869058 0.04460837
+v -0.00819294 0.03969389 0.08956211
+v -0.00694481 0.04163660 0.08956211
+v -0.00321504 0.04698578 0.08561200
+v -0.00298811 0.04676516 0.07817798
+v -0.00255620 0.04622705 0.07074396
+v -0.00189736 0.04530146 0.06330346
+v -0.00135199 0.04448888 0.05845321
+v -0.00283072 0.04070035 0.05594065
+v -0.00193763 0.03832715 0.04843539
+v -0.00322236 0.04694271 0.08956213
+v -0.00193397 0.04865939 0.08956214
+v -0.00031981 0.05042455 0.07817800
+v 0.00377598 0.05433151 0.07074399
+v 0.00755333 0.05739897 0.06330350
+v 0.01211030 0.06034264 0.05587597
+v 0.01655015 0.06425497 0.05531908
+v 0.01319739 0.05929867 0.04843547
+v 0.01655015 0.06042880 0.04234838
+v 0.00012308 0.04198116 0.04843540
+v 0.00410540 0.04812139 0.04835125
+v 0.00598309 0.05187764 0.05077314
+v 0.00907232 0.05458990 0.04835127
+v 0.00838786 0.05640880 0.05587596
+v 0.01655015 0.06224232 0.04816998
+v -0.00519522 0.04417126 0.08956212
+v 0.00005353 0.04988643 0.07074397
+v 0.00066845 0.04896085 0.06330347
+v 0.00526935 0.05274942 0.05587594
+v 0.00126141 0.04722804 0.05594067
+v -0.00065655 0.04336955 0.05350583
+v 0.00439090 0.05373958 0.06330349
+v 0.01655015 0.06386751 0.05393976
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 34
+f 1 34 56
+f 1 56 55
+f 1 55 86
+f 1 86 85
+f 1 85 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 147
+f 1 147 146
+f 1 146 161
+f 1 161 138
+f 1 138 137
+f 1 137 105
+f 1 105 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 44
+f 1 44 43
+f 1 43 27
+f 1 27 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 32
+f 1 32 51
+f 1 51 53
+f 1 53 83
+f 1 83 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 134
+f 1 134 101
+f 1 101 67
+f 1 67 39
+f 1 39 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 26
+f 2 26 42
+f 2 42 62
+f 2 62 61
+f 2 61 91
+f 2 91 129
+f 2 129 154
+f 2 154 160
+f 2 160 168
+f 2 168 152
+f 2 152 127
+f 2 127 126
+f 2 126 124
+f 2 124 88
+f 2 88 58
+f 2 58 57
+f 2 57 36
+f 2 36 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 12
+f 11 22 21
+f 12 21 23
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 28 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 21 22 35
+f 21 35 33
+f 22 36 35
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 37
+f 25 38 42
+f 25 42 26
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 46 47
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 51 32
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 51
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 35 54
+f 35 36 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 54
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 37 41 61
+f 38 62 42
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 39 67 68
+f 39 68 63
+f 40 66 41
+f 41 66 69
+f 41 69 61
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 48 77 49
+f 49 78 50
+f 49 77 79
+f 49 79 80
+f 49 80 78
+f 50 78 52
+f 52 78 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 54 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 54 60 87
+f 54 87 84
+f 58 88 59
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 87
+f 61 69 91
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 63 68 94
+f 63 94 92
+f 64 95 65
+f 64 93 95
+f 65 95 66
+f 66 96 69
+f 66 95 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 96
+f 67 101 68
+f 68 101 102
+f 68 102 94
+f 69 100 103
+f 69 103 104
+f 69 104 91
+f 69 96 100
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 75
+f 75 108 76
+f 75 107 108
+f 76 109 110
+f 76 110 77
+f 76 108 109
+f 77 110 79
+f 78 80 81
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 79 110 111
+f 80 113 114
+f 80 114 81
+f 81 115 82
+f 81 114 94
+f 81 94 102
+f 81 102 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 84 121 85
+f 84 87 118
+f 87 90 122
+f 87 122 123
+f 87 123 118
+f 88 124 89
+f 89 125 90
+f 89 124 126
+f 89 126 127
+f 89 127 128
+f 89 128 125
+f 90 125 122
+f 91 104 129
+f 92 94 114
+f 92 114 130
+f 92 130 131
+f 92 131 97
+f 92 97 93
+f 93 97 95
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 100
+f 100 133 103
+f 100 132 133
+f 101 134 102
+f 102 134 115
+f 103 133 135
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 129
+f 105 137 106
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 109 142 143
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 132
+f 112 132 131
+f 112 131 130
+f 112 130 113
+f 113 130 114
+f 118 139 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 118 123 148
+f 118 148 139
+f 122 149 123
+f 122 125 150
+f 122 150 149
+f 123 149 148
+f 125 128 151
+f 125 151 150
+f 127 152 128
+f 128 152 153
+f 128 153 151
+f 129 136 154
+f 132 145 155
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 135
+f 135 156 157
+f 135 157 158
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 153
+f 136 153 160
+f 136 160 154
+f 138 161 139
+f 139 161 146
+f 139 148 140
+f 140 148 162
+f 140 162 141
+f 141 162 163
+f 141 163 142
+f 142 163 143
+f 143 163 164
+f 143 164 165
+f 143 165 156
+f 143 156 166
+f 143 166 144
+f 144 166 145
+f 145 166 155
+f 148 149 162
+f 149 150 167
+f 149 167 162
+f 150 151 159
+f 150 159 167
+f 151 153 159
+f 152 168 153
+f 153 168 160
+f 155 166 156
+f 156 165 157
+f 157 165 164
+f 157 164 159
+f 157 159 158
+f 159 164 167
+f 162 167 163
+f 163 167 164
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01655016 0.04081529 0.03416941
+v 0.01655016 0.04119293 0.04084287
+v 0.01655016 0.04192656 0.03351250
+v 0.05614511 0.07658820 0.06275589
+v 0.05614511 0.07609334 0.06371520
+v 0.05614511 0.07400970 0.07055548
+v 0.05614511 0.07187829 0.08517971
+v 0.01655016 0.04965310 0.08517963
+v 0.01655016 0.04512143 0.03192236
+v 0.02229462 0.04976180 0.03614020
+v 0.05312945 0.07817697 0.05818876
+v 0.05312945 0.08184066 0.05818877
+v 0.05614511 0.08321669 0.06305310
+v 0.05614511 0.08351613 0.08517976
+v 0.01655016 0.06643052 0.08517969
+v 0.01655016 0.04688816 0.03200578
+v 0.02338382 0.05500121 0.03563971
+v 0.04450113 0.07238629 0.05137452
+v 0.04735010 0.08179291 0.05719818
+v 0.05528460 0.08332088 0.06274028
+v 0.04450113 0.07532939 0.05137453
+v 0.03990400 0.07590673 0.04975831
+v 0.05614511 0.08516137 0.07074321
+v 0.05614511 0.08368976 0.08426216
+v 0.05523033 0.08335552 0.08517976
+v 0.01857351 0.06784998 0.08517970
+v 0.01655016 0.06657377 0.08207758
+v 0.01969760 0.06018420 0.03623408
+v 0.02308536 0.06018420 0.03623408
+v 0.01655016 0.05474510 0.03497758
+v 0.01736027 0.05515315 0.03487331
+v 0.04022185 0.07927956 0.05554024
+v 0.04291578 0.08095947 0.05780296
+v 0.04735010 0.08292586 0.06330334
+v 0.05479232 0.08507889 0.07074321
+v 0.03389208 0.07474339 0.04973744
+v 0.03117102 0.06796299 0.04284500
+v 0.02645761 0.06796299 0.04284500
+v 0.05614511 0.08449718 0.07817785
+v 0.05479232 0.08325568 0.08517976
+v 0.01889911 0.06806702 0.08517970
+v 0.02390323 0.07172204 0.07817780
+v 0.01841459 0.06805836 0.07817779
+v 0.01655016 0.06668665 0.07817778
+v 0.01655016 0.05860845 0.03839774
+v 0.01736027 0.06095251 0.04167711
+v 0.02149613 0.06579254 0.04532668
+v 0.03183385 0.07529900 0.05556108
+v 0.03246566 0.07639720 0.06330332
+v 0.03882643 0.07947487 0.06330333
+v 0.04254754 0.08108099 0.06330334
+v 0.04256692 0.08101584 0.07074320
+v 0.04735010 0.08271312 0.07074320
+v 0.04298555 0.08085520 0.07817784
+v 0.04735010 0.08220955 0.07817784
+v 0.04712141 0.08137175 0.08517975
+v 0.04714467 0.08138043 0.08515889
+v 0.05479232 0.08418464 0.07817785
+v 0.02439550 0.06888323 0.04805863
+v 0.02893060 0.07317199 0.05287083
+v 0.04746639 0.08145857 0.08517975
+v 0.02437612 0.07150932 0.08517971
+v 0.02762434 0.07393154 0.07817781
+v 0.02749642 0.07403575 0.07074317
+v 0.02377531 0.07170470 0.07074316
+v 0.02459318 0.07163954 0.08517971
+v 0.01853475 0.06804536 0.07074315
+v 0.01655016 0.06663457 0.07458037
+v 0.01655016 0.05994977 0.04105669
+v 0.01655016 0.06043594 0.04234968
+v 0.01792619 0.06345282 0.04805861
+v 0.02064338 0.06651312 0.05028484
+v 0.02829104 0.07357133 0.05782900
+v 0.02780264 0.07387516 0.06330331
+v 0.03246566 0.07664460 0.07074318
+v 0.03884581 0.07956166 0.07074319
+v 0.03926444 0.07942706 0.07817783
+v 0.04345844 0.08067288 0.08237481
+v 0.04058233 0.07922737 0.08517974
+v 0.01982163 0.06717724 0.05587387
+v 0.02549633 0.07125332 0.05556106
+v 0.03246566 0.07640583 0.07817782
+v 0.02809723 0.07364936 0.08517972
+v 0.02838406 0.07379695 0.08517972
+v 0.02408153 0.07143126 0.06330330
+v 0.01655016 0.06652606 0.07074314
+v 0.01899213 0.06777192 0.06330329
+v 0.01655016 0.06224605 0.04816810
+v 0.01655016 0.06386951 0.05393438
+v 0.01655016 0.06425585 0.05531600
+v 0.03286490 0.07598474 0.08517973
+v 0.04021022 0.07907543 0.08517974
+v 0.04054745 0.07921868 0.08515888
+v 0.04052419 0.07920566 0.08517974
+v 0.01655016 0.06439041 0.05587386
+v 0.01655016 0.06544523 0.06121262
+v 0.01655016 0.06580117 0.06330328
+v 0.03246566 0.07580677 0.08517973
+v 0.01655016 0.06626562 0.06764624
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 44
+f 1 44 68
+f 1 68 86
+f 1 86 99
+f 1 99 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 70
+f 1 70 69
+f 1 69 45
+f 1 45 30
+f 1 30 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 23
+f 4 23 39
+f 4 39 24
+f 4 24 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 7 14 25
+f 7 25 40
+f 7 40 61
+f 7 61 56
+f 7 56 79
+f 7 79 94
+f 7 94 92
+f 7 92 91
+f 7 91 98
+f 7 98 84
+f 7 84 83
+f 7 83 66
+f 7 66 62
+f 7 62 41
+f 7 41 26
+f 7 26 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 21
+f 11 21 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 13 20 23
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 30 31
+f 16 31 28
+f 17 29 21
+f 17 21 18
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 23
+f 19 23 20
+f 19 22 36
+f 19 36 32
+f 21 29 22
+f 22 29 37
+f 22 37 38
+f 22 38 36
+f 23 35 39
+f 24 40 25
+f 24 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 28 31 30
+f 28 30 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 38
+f 28 38 37
+f 28 37 29
+f 32 48 33
+f 32 36 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 39
+f 36 38 59
+f 36 59 60
+f 36 60 48
+f 38 47 59
+f 39 58 40
+f 40 58 61
+f 41 62 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 42 62 66
+f 42 66 63
+f 43 65 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 59
+f 48 60 73
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 64
+f 49 64 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 54
+f 52 54 53
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 56
+f 56 61 57
+f 56 78 79
+f 57 61 58
+f 59 72 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 73
+f 63 82 75
+f 63 75 64
+f 63 66 83
+f 63 83 84
+f 63 84 82
+f 64 74 65
+f 65 74 85
+f 65 85 67
+f 67 86 68
+f 67 85 87
+f 67 87 86
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 80
+f 73 81 85
+f 73 85 74
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 77 82 91
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 79
+f 79 93 94
+f 80 90 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 87
+f 80 87 81
+f 81 87 85
+f 82 84 98
+f 82 98 91
+f 86 87 99
+f 87 97 99
+f 92 94 93
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09085995 0.04118632 0.13663168
+v 0.05614898 0.04118628 0.14617452
+v 0.09085995 0.04118626 0.15181789
+v 0.09085995 -0.00425539 0.15248165
+v 0.05614898 0.04118623 0.16180336
+v 0.05614898 -0.00425543 0.16364447
+v 0.08456740 0.04118625 0.15478786
+v 0.08835924 0.03675151 0.15630159
+v 0.09085995 0.03931362 0.15319000
+v 0.09085995 -0.00425544 0.16582659
+v 0.05614898 0.04108393 0.16187860
+v 0.06042669 0.04118623 0.16174140
+v 0.05614898 -0.00425550 0.18170328
+v 0.07737106 0.04118624 0.15766931
+v 0.08456740 0.03791245 0.15713373
+v 0.08104397 0.02953224 0.16378625
+v 0.09085995 0.03251248 0.15750993
+v 0.09085995 0.03316634 0.15714256
+v 0.09085995 0.03567507 0.15565538
+v 0.09085995 -0.00341919 0.16589741
+v 0.05614898 -0.00355270 0.18184493
+v 0.06224107 0.03756548 0.16424217
+v 0.05614898 0.01960407 0.17556869
+v 0.06224107 0.04118623 0.16171041
+v 0.07638912 0.04118624 0.15802340
+v 0.07682403 0.04056796 0.15831110
+v 0.07712302 0.03442958 0.16233006
+v 0.09085995 0.03205432 0.15775337
+v 0.07712302 0.03076881 0.16453426
+v 0.07712302 0.02572022 0.16701291
+v 0.08394222 0.02504412 0.16448113
+v 0.08600463 0.02703686 0.16269296
+v 0.09085995 -0.00326796 0.16590626
+v 0.05614898 -0.00231168 0.18184936
+v 0.06688913 0.03708509 0.16397217
+v 0.06735802 0.02302021 0.17155415
+v 0.06949517 0.03332644 0.16553017
+v 0.05614898 0.01090804 0.17940173
+v 0.06246532 0.04118623 0.16166614
+v 0.07086785 0.04118623 0.15981158
+v 0.07185318 0.03596417 0.16323742
+v 0.09085995 0.02521760 0.16115707
+v 0.06977718 0.02556452 0.16961993
+v 0.07231867 0.02052928 0.17078842
+v 0.08837283 0.02215731 0.16374195
+v 0.09085995 0.00189182 0.16586644
+v 0.05614898 0.00424035 0.18154398
+v 0.09085995 0.00342641 0.16583989
+v 0.06954274 0.04118623 0.16017010
+v 0.05614898 0.00862172 0.18030023
+v 0.09085995 0.02459487 0.16143592
+v 0.07672889 0.01822073 0.16975269
+v 0.08456740 0.01840312 0.16658355
+v 0.08958921 0.01840313 0.16433505
+v 0.09085995 0.01840313 0.16369769
+v 0.09085995 0.02026687 0.16310015
+v 0.09085995 0.01081023 0.16520255
+v 0.09085995 0.01108601 0.16517600
+v 0.09085995 0.01226476 0.16495026
+v 0.09085995 0.01662834 0.16406504
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 39
+f 1 39 49
+f 1 49 40
+f 1 40 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 28
+f 1 28 42
+f 1 42 51
+f 1 51 56
+f 1 56 55
+f 1 55 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 48
+f 1 48 46
+f 1 46 33
+f 1 33 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 21
+f 2 21 34
+f 2 34 47
+f 2 47 50
+f 2 50 38
+f 2 38 23
+f 2 23 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 13
+f 4 13 6
+f 5 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 15 16
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 22 12
+f 11 23 22
+f 12 22 24
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 28
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 22 35 24
+f 22 23 35
+f 23 36 37
+f 23 37 35
+f 23 38 36
+f 24 35 39
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 29
+f 28 32 42
+f 29 41 37
+f 29 37 43
+f 29 43 30
+f 30 43 36
+f 30 36 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 42
+f 33 46 34
+f 34 46 48
+f 34 48 47
+f 35 40 49
+f 35 49 39
+f 35 37 41
+f 35 41 40
+f 36 38 50
+f 36 50 44
+f 36 43 37
+f 42 45 51
+f 44 50 47
+f 44 47 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 51
+f 47 48 57
+f 47 57 58
+f 47 58 53
+f 47 53 52
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05498001 -0.08285678 0.06173648
+v 0.05498001 -0.08307286 0.06234925
+v 0.05498001 -0.07607247 0.06317614
+v 0.06224056 -0.07873152 0.06494061
+v 0.06659573 -0.07988466 0.06656481
+v 0.06659573 -0.08139939 0.06656480
+v 0.06224056 -0.08263631 0.06494060
+v 0.06224056 -0.08551366 0.07075081
+v 0.05498001 -0.08493819 0.07075081
+v 0.05498001 -0.07533826 0.06559768
+v 0.10721321 -0.06408704 0.10147783
+v 0.11197848 -0.06408705 0.10299868
+v 0.10393817 -0.07136964 0.09608841
+v 0.10393817 -0.07394711 0.09608840
+v 0.07475735 -0.08262752 0.07338645
+v 0.06932205 -0.08362852 0.07084678
+v 0.06968594 -0.08660950 0.07818521
+v 0.05498001 -0.08494040 0.07093537
+v 0.05498001 -0.07384559 0.07075085
+v 0.10029345 -0.06408704 0.10203891
+v 0.11394813 -0.06408706 0.10589271
+v 0.11189762 -0.06740094 0.10286577
+v 0.10467173 -0.07416761 0.10048851
+v 0.09618087 -0.08064324 0.09557158
+v 0.09042788 -0.08193966 0.08728076
+v 0.08282655 -0.08262975 0.08037052
+v 0.07719486 -0.08432528 0.07800803
+v 0.08500414 -0.08369912 0.08512499
+v 0.07712555 -0.08615973 0.08561963
+v 0.06968594 -0.08555781 0.08561964
+v 0.06224056 -0.08565259 0.07818522
+v 0.05498001 -0.08414668 0.07818522
+v 0.05498001 -0.06408708 0.11295798
+v 0.11398857 -0.06408707 0.10774577
+v 0.11208823 -0.06726205 0.10792295
+v 0.10440603 -0.07366713 0.10522085
+v 0.09618087 -0.08064325 0.09726223
+v 0.09255349 -0.08187574 0.09307621
+v 0.08456516 -0.08406515 0.09306144
+v 0.07712555 -0.08437603 0.09306144
+v 0.06968594 -0.08395491 0.09306144
+v 0.06224056 -0.08450830 0.08561964
+v 0.06224056 -0.08304651 0.09306144
+v 0.05498001 -0.08319421 0.08561964
+v 0.05498001 -0.06408717 0.13657536
+v 0.11328966 -0.06408708 0.11225663
+v 0.11267162 -0.06408709 0.11360767
+v 0.11129691 -0.06612877 0.11213113
+v 0.10689553 -0.06721136 0.11378484
+v 0.10102702 -0.07221194 0.11017466
+v 0.09605958 -0.07321295 0.11186531
+v 0.09890719 -0.07435947 0.10779004
+v 0.09201054 -0.08109083 0.09839178
+v 0.09201054 -0.07386119 0.11308347
+v 0.09201054 -0.07648053 0.10792292
+v 0.09201054 -0.07936666 0.10209793
+v 0.08395867 -0.08139291 0.10073949
+v 0.08107062 -0.08043601 0.10428321
+v 0.07712555 -0.08199483 0.10048848
+v 0.06968594 -0.08184270 0.10048848
+v 0.06294524 -0.08113494 0.10068043
+v 0.05498001 -0.08193968 0.09306145
+v 0.05498001 -0.08079759 0.09818507
+v 0.05498001 -0.06582238 0.13402833
+v 0.05703630 -0.06595246 0.13422766
+v 0.05506665 -0.06408717 0.13659014
+v 0.10814894 -0.06408710 0.11708494
+v 0.10689553 -0.06452807 0.11750576
+v 0.10300821 -0.06568342 0.11896753
+v 0.09953678 -0.06951984 0.11541642
+v 0.09804655 -0.06682553 0.12058435
+v 0.09201054 -0.07171588 0.11679699
+v 0.08602651 -0.08004575 0.10338991
+v 0.08656368 -0.07263971 0.11830307
+v 0.08428213 -0.07458218 0.11563790
+v 0.08395867 -0.07864788 0.10722893
+v 0.07712555 -0.07581468 0.11535734
+v 0.07712555 -0.07899185 0.10827728
+v 0.07712555 -0.08054625 0.10456375
+v 0.06968594 -0.08052861 0.10451946
+v 0.06589682 -0.08041176 0.10422415
+v 0.06093516 -0.08007000 0.10328655
+v 0.05498001 -0.07787179 0.10790814
+v 0.05498001 -0.07970840 0.10187644
+v 0.05498001 -0.06739883 0.13131884
+v 0.05498001 -0.06767444 0.13082420
+v 0.06224056 -0.07192537 0.12423140
+v 0.06224056 -0.06855418 0.13023358
+v 0.06224056 -0.06605609 0.13437531
+v 0.06224056 -0.06408717 0.13715122
+v 0.06086584 -0.06408717 0.13707001
+v 0.05534968 -0.06408717 0.13661967
+v 0.10732296 -0.06408710 0.11771985
+v 0.10684931 -0.06408710 0.11808161
+v 0.10408257 -0.06408711 0.12011924
+v 0.10024724 -0.06408712 0.12275488
+v 0.09408993 -0.06502198 0.12554556
+v 0.08912249 -0.06611340 0.12698520
+v 0.09176794 -0.06780670 0.12296159
+v 0.08160780 -0.07327031 0.11939570
+v 0.08456516 -0.06685863 0.12804829
+v 0.08428213 -0.07076340 0.12224546
+v 0.07712555 -0.07356796 0.11996417
+v 0.06968594 -0.07384136 0.12054003
+v 0.06968594 -0.07620935 0.11535734
+v 0.06968594 -0.07911312 0.10824037
+v 0.06224056 -0.07597784 0.11535734
+v 0.05498001 -0.07525685 0.11535734
+v 0.05498001 -0.07162771 0.12354481
+v 0.06224056 -0.07378845 0.12051050
+v 0.06968594 -0.07184599 0.12426094
+v 0.06777983 -0.06596569 0.13423503
+v 0.06954732 -0.06408717 0.13648677
+v 0.09958877 -0.06408712 0.12317570
+v 0.09507765 -0.06408713 0.12605496
+v 0.09342568 -0.06408714 0.12708117
+v 0.09063005 -0.06408714 0.12865368
+v 0.08456516 -0.06408715 0.13173967
+v 0.07712555 -0.06774279 0.12947316
+v 0.07712555 -0.07140281 0.12368509
+v 0.07712555 -0.06520282 0.13318669
+v 0.05498001 -0.07344008 0.11982391
+v 0.07003251 -0.06782216 0.13091279
+v 0.07274150 -0.06569009 0.13384376
+v 0.07068520 -0.06408717 0.13630959
+v 0.07720641 -0.06408716 0.13460418
+v 0.07440501 -0.06408717 0.13541627
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 44
+f 1 44 62
+f 1 62 63
+f 1 63 84
+f 1 84 83
+f 1 83 108
+f 1 108 122
+f 1 122 109
+f 1 109 86
+f 1 86 85
+f 1 85 64
+f 1 64 45
+f 1 45 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 20 33
+f 11 33 45
+f 11 45 66
+f 11 66 92
+f 11 92 91
+f 11 91 90
+f 11 90 113
+f 11 113 125
+f 11 125 127
+f 11 127 126
+f 11 126 118
+f 11 118 117
+f 11 117 116
+f 11 116 115
+f 11 115 114
+f 11 114 96
+f 11 96 95
+f 11 95 94
+f 11 94 93
+f 11 93 67
+f 11 67 47
+f 11 47 46
+f 11 46 34
+f 11 34 21
+f 11 21 12
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 27 28
+f 18 31 32
+f 19 33 20
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 38
+f 25 28 26
+f 25 38 28
+f 26 28 27
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 42 31
+f 30 41 43
+f 30 43 42
+f 31 42 44
+f 31 44 32
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 53 39
+f 37 39 38
+f 37 52 51
+f 37 51 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 53
+f 39 53 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 43
+f 42 43 62
+f 42 62 44
+f 43 61 63
+f 43 63 62
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 54
+f 53 56 73
+f 53 73 57
+f 54 72 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 73
+f 57 73 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 58 73 76
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 63
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 71
+f 69 71 70
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 74
+f 73 75 76
+f 74 100 75
+f 74 99 98
+f 74 98 101
+f 74 101 102
+f 74 102 100
+f 75 100 76
+f 76 100 77
+f 77 100 103
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 83
+f 81 83 82
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 104
+f 87 104 111
+f 87 111 88
+f 88 112 89
+f 88 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 96 114 97
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 116 117
+f 98 117 118
+f 98 118 101
+f 100 102 119
+f 100 119 120
+f 100 120 103
+f 101 118 121
+f 101 121 119
+f 101 119 102
+f 103 120 111
+f 103 111 104
+f 104 110 105
+f 105 107 106
+f 105 110 107
+f 107 110 122
+f 107 122 108
+f 109 122 110
+f 111 120 123
+f 111 123 112
+f 112 123 124
+f 112 124 113
+f 113 124 125
+f 118 126 121
+f 119 121 124
+f 119 124 120
+f 120 124 123
+f 121 126 124
+f 124 126 127
+f 124 127 125
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05614511 0.08351532 0.08517976
+v 0.05523033 0.08335546 0.08517976
+v 0.05614511 0.08343767 0.08561869
+v 0.05614511 0.07187795 0.08517971
+v 0.05479232 0.08325499 0.08517976
+v 0.05479232 0.08319561 0.08561869
+v 0.05423416 0.08164271 0.09363779
+v 0.05614511 0.08233237 0.09172409
+v 0.05614511 0.05460898 0.13001558
+v 0.01655016 0.04965368 0.08517963
+v 0.04712141 0.08137328 0.08517975
+v 0.04948974 0.08105354 0.09154852
+v 0.05138518 0.08052829 0.09650395
+v 0.05614511 0.08104895 0.09763198
+v 0.05614511 0.08197155 0.09350172
+v 0.01655016 0.03686063 0.13001552
+v 0.05614511 0.06809609 0.13001563
+v 0.01655016 0.06643378 0.08517969
+v 0.04452826 0.08032280 0.08733486
+v 0.04052419 0.07920839 0.08517974
+v 0.04714467 0.07997566 0.09363778
+v 0.05614511 0.08088453 0.09828159
+v 0.04735010 0.07853238 0.10049375
+v 0.04735010 0.07644512 0.10792470
+v 0.05423416 0.07990256 0.10051569
+v 0.01655016 0.05369554 0.13001558
+v 0.05614511 0.06818287 0.12986201
+v 0.05599006 0.06808696 0.13001563
+v 0.01655016 0.06641094 0.08561862
+v 0.01858514 0.06783593 0.08561863
+v 0.01857351 0.06784963 0.08517970
+v 0.03990400 0.07781992 0.09305840
+v 0.03286490 0.07598391 0.08517973
+v 0.03246566 0.07576925 0.08561866
+v 0.03205866 0.07463197 0.09272919
+v 0.03990400 0.07632640 0.10049374
+v 0.05479232 0.07779702 0.10792471
+v 0.05614511 0.07823549 0.10704686
+v 0.03996990 0.07437615 0.10775789
+v 0.04249328 0.07366822 0.11264748
+v 0.04735010 0.07428479 0.11421883
+v 0.01772851 0.05460898 0.13001558
+v 0.01655016 0.05413399 0.12941864
+v 0.05614511 0.07195545 0.12275148
+v 0.05414113 0.07196915 0.12240034
+v 0.05513730 0.06801388 0.13001563
+v 0.01655016 0.06600901 0.09028875
+v 0.01906966 0.06742941 0.09305836
+v 0.02440325 0.07149430 0.08561864
+v 0.01889911 0.06806429 0.08517970
+v 0.01655016 0.06573953 0.09305835
+v 0.03422931 0.07415238 0.10049373
+v 0.03246566 0.07580579 0.08517973
+v 0.02838406 0.07379620 0.08517972
+v 0.02812824 0.07363177 0.08561865
+v 0.02855462 0.07339426 0.09002982
+v 0.02930659 0.07302886 0.09498964
+v 0.03549294 0.07358146 0.10517264
+v 0.05122626 0.07326627 0.11903381
+v 0.05414113 0.07479631 0.11607987
+v 0.05614511 0.07574630 0.11405645
+v 0.05614511 0.07794774 0.10792471
+v 0.03753179 0.07283241 0.11012368
+v 0.03996990 0.07184587 0.11521956
+v 0.04735010 0.07284609 0.11793651
+v 0.01792232 0.05473687 0.13001558
+v 0.01787968 0.05479168 0.12987074
+v 0.02117441 0.05873323 0.12666224
+v 0.01655016 0.05654552 0.12481436
+v 0.05614511 0.07353573 0.11971414
+v 0.04735010 0.06739731 0.12901928
+v 0.05185807 0.06752518 0.13001563
+v 0.01655016 0.06476667 0.09960269
+v 0.01655016 0.06462965 0.10049370
+v 0.01993016 0.06683564 0.10049371
+v 0.02565137 0.07137553 0.09272918
+v 0.02459318 0.07164045 0.08517971
+v 0.02437612 0.07150800 0.08517971
+v 0.03050820 0.07252187 0.10049373
+v 0.02809723 0.07365004 0.08517972
+v 0.02501956 0.06972214 0.10049372
+v 0.03279513 0.07164036 0.10775788
+v 0.05614511 0.07359511 0.11958686
+v 0.04735010 0.07060811 0.12279975
+v 0.05614511 0.07506120 0.11589992
+v 0.03246566 0.06895023 0.11536440
+v 0.03246566 0.06678076 0.12083776
+v 0.03931870 0.06814180 0.12343619
+v 0.02501956 0.05884740 0.13001560
+v 0.01974411 0.05959646 0.12279971
+v 0.01655016 0.05757773 0.12279970
+v 0.02501956 0.05971062 0.12845304
+v 0.02870578 0.06599063 0.11912156
+v 0.04735010 0.06682183 0.13001563
+v 0.04141183 0.06666198 0.12772884
+v 0.02074803 0.06631039 0.10544913
+v 0.01655016 0.06430081 0.10192459
+v 0.02467458 0.06772622 0.10792467
+v 0.02735301 0.06667117 0.11536439
+v 0.03246566 0.06506802 0.12455542
+v 0.03645035 0.06588556 0.12633745
+v 0.02923294 0.06077478 0.13001560
+v 0.01715096 0.06093469 0.11553994
+v 0.01655016 0.06036378 0.11610615
+v 0.02363190 0.06476662 0.11536439
+v 0.03185710 0.06195313 0.13001561
+v 0.03948926 0.06473459 0.13001562
+v 0.03917141 0.06463411 0.13001562
+v 0.01655016 0.06288950 0.10792465
+v 0.01799209 0.06386233 0.10792465
+v 0.02196515 0.06562984 0.11040457
+v 0.03270985 0.06232765 0.13001561
+v 0.01655016 0.06066980 0.11518880
+v 0.01655016 0.06247388 0.10948282
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 22
+f 1 22 38
+f 1 38 62
+f 1 62 61
+f 1 61 85
+f 1 85 83
+f 1 83 70
+f 1 70 44
+f 1 44 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 31
+f 1 31 50
+f 1 50 78
+f 1 78 77
+f 1 77 80
+f 1 80 54
+f 1 54 53
+f 1 53 33
+f 1 33 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 9 17 28
+f 9 28 46
+f 9 46 72
+f 9 72 94
+f 9 94 107
+f 9 107 108
+f 9 108 112
+f 9 112 106
+f 9 106 102
+f 9 102 89
+f 9 89 66
+f 9 66 42
+f 9 42 26
+f 9 26 16
+f 10 16 26
+f 10 26 43
+f 10 43 69
+f 10 69 91
+f 10 91 104
+f 10 104 113
+f 10 113 114
+f 10 114 109
+f 10 109 97
+f 10 97 74
+f 10 74 73
+f 10 73 51
+f 10 51 47
+f 10 47 29
+f 10 29 18
+f 11 19 12
+f 11 20 19
+f 12 19 21
+f 12 21 13
+f 13 22 14
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 19 20 32
+f 19 32 21
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 32
+f 21 32 36
+f 21 36 23
+f 22 25 37
+f 22 37 38
+f 23 36 39
+f 23 39 24
+f 24 37 25
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 37
+f 26 42 43
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 29 47 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 47 51
+f 30 51 48
+f 32 35 52
+f 32 52 36
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 52
+f 36 52 58
+f 36 58 39
+f 37 41 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 39 58 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 59
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 44 70 45
+f 45 70 59
+f 45 59 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 48 51 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 56 55
+f 49 55 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 49 76 56
+f 52 57 79
+f 52 79 58
+f 54 80 55
+f 55 80 77
+f 56 76 57
+f 57 76 81
+f 57 81 79
+f 58 79 82
+f 58 82 63
+f 59 70 83
+f 59 83 60
+f 59 65 84
+f 59 84 71
+f 60 83 85
+f 60 85 61
+f 63 82 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 84
+f 66 89 68
+f 66 68 67
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 68 89 92
+f 68 92 93
+f 68 93 90
+f 71 94 72
+f 71 84 95
+f 71 95 94
+f 74 96 75
+f 74 97 96
+f 75 81 76
+f 75 96 81
+f 79 81 98
+f 79 98 82
+f 81 96 98
+f 82 98 99
+f 82 99 86
+f 84 88 95
+f 86 99 93
+f 86 93 87
+f 87 93 100
+f 87 100 101
+f 87 101 88
+f 88 101 95
+f 89 102 92
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 90 93 105
+f 90 105 103
+f 92 102 106
+f 92 106 100
+f 92 100 93
+f 93 99 105
+f 94 95 107
+f 95 101 108
+f 95 108 107
+f 96 97 109
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 98
+f 98 111 99
+f 99 111 105
+f 100 106 112
+f 100 112 101
+f 101 112 108
+f 103 113 104
+f 103 105 111
+f 103 111 113
+f 109 114 110
+f 110 114 111
+f 111 114 113
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05673886 -0.04538526 0.16001869
+v 0.05498001 -0.04538526 0.16001296
+v 0.05498001 -0.04635914 0.15917636
+v 0.05498001 -0.04645799 0.15908468
+v 0.06224238 -0.04630605 0.15892996
+v 0.06224238 -0.04538526 0.15978949
+v 0.05498001 -0.04538519 0.14211771
+v 0.05498001 -0.05011923 0.15507357
+v 0.06224238 -0.04996545 0.15498188
+v 0.06968206 -0.05266743 0.15050090
+v 0.06968206 -0.04897692 0.15421977
+v 0.06968206 -0.04538525 0.15757193
+v 0.05498001 -0.06408488 0.11296841
+v 0.11623500 -0.04538509 0.11320914
+v 0.05498001 -0.05318367 0.15135469
+v 0.06224238 -0.05685222 0.14683932
+v 0.06224238 -0.05319466 0.15126300
+v 0.06968206 -0.05632500 0.14635226
+v 0.07510047 -0.05890799 0.14195722
+v 0.07544089 -0.05187843 0.14959553
+v 0.08040540 -0.05093749 0.14865006
+v 0.07541961 -0.04538524 0.15542884
+v 0.10029181 -0.06408484 0.10204675
+v 0.05498001 -0.06408497 0.13657660
+v 0.12007895 -0.04538508 0.11146718
+v 0.12250445 -0.04538508 0.11074518
+v 0.05498001 -0.05684123 0.14670752
+v 0.06224238 -0.05975558 0.14312045
+v 0.06968206 -0.05942422 0.14263338
+v 0.07440543 -0.06408497 0.13541911
+v 0.07720684 -0.06408496 0.13460543
+v 0.07740542 -0.06119809 0.13825555
+v 0.08006498 -0.05821052 0.14112063
+v 0.08457559 -0.05723113 0.14007775
+v 0.08457559 -0.05357174 0.14390549
+v 0.08457559 -0.04981714 0.14762437
+v 0.08457559 -0.04615774 0.15079888
+v 0.07843378 -0.04538524 0.15412810
+v 0.11027758 -0.05826713 0.10405806
+v 0.10743362 -0.06196132 0.10206395
+v 0.10721377 -0.06408484 0.10148519
+v 0.05498001 -0.06400625 0.13669120
+v 0.05506512 -0.06408497 0.13659379
+v 0.12614274 -0.04538508 0.11119213
+v 0.05498001 -0.05961645 0.14298865
+v 0.06224238 -0.06341497 0.13808937
+v 0.06954730 -0.06408497 0.13648491
+v 0.07002957 -0.06357239 0.13709806
+v 0.07068914 -0.06408497 0.13631301
+v 0.08457559 -0.06408495 0.13174035
+v 0.08457559 -0.06040541 0.13635887
+v 0.09002946 -0.05929240 0.13495499
+v 0.09009329 -0.05218412 0.14243858
+v 0.08901529 -0.04538522 0.14930905
+v 0.08728480 -0.04538522 0.15015139
+v 0.08457559 -0.04538523 0.15141202
+v 0.11202934 -0.06210594 0.10308965
+v 0.11197969 -0.06408485 0.10300368
+v 0.06086650 -0.06408497 0.13707512
+v 0.12690161 -0.04538508 0.11229804
+v 0.12612855 -0.04747016 0.11117494
+v 0.06224238 -0.06408497 0.13714961
+v 0.09063230 -0.06408494 0.12866327
+v 0.09342661 -0.06408494 0.12708748
+v 0.09498688 -0.05803475 0.13350527
+v 0.09505071 -0.05069948 0.14097168
+v 0.09237697 -0.04769544 0.14532659
+v 0.09032024 -0.04538522 0.14859278
+v 0.12567466 -0.05142247 0.11146143
+v 0.11394423 -0.06408486 0.10589741
+v 0.12743351 -0.04538509 0.11507716
+v 0.09507908 -0.06408493 0.12606178
+v 0.09945494 -0.05996055 0.12831948
+v 0.10366769 -0.05877064 0.12688695
+v 0.09945494 -0.05657757 0.13203263
+v 0.09351171 -0.04538521 0.14676486
+v 0.09945494 -0.05292001 0.13576297
+v 0.10364641 -0.05148845 0.13430751
+v 0.09945494 -0.04910500 0.13948184
+v 0.09945494 -0.04544560 0.14290275
+v 0.12678812 -0.04770815 0.11499121
+v 0.12567466 -0.05142247 0.11226365
+v 0.11919242 -0.05977558 0.10993718
+v 0.11398677 -0.06408487 0.10775397
+v 0.12741933 -0.04538510 0.11716866
+v 0.09958969 -0.06408492 0.12318525
+v 0.10024926 -0.06408492 0.12276122
+v 0.10408612 -0.06408491 0.12012536
+v 0.10644781 -0.06057744 0.12265237
+v 0.11190168 -0.05931980 0.12007381
+v 0.10863219 -0.05698761 0.12503612
+v 0.09961806 -0.04538519 0.14284545
+v 0.10471023 -0.04538518 0.13920680
+v 0.10230599 -0.04538519 0.14097743
+v 0.11182367 -0.05211084 0.12748863
+v 0.10861092 -0.04948209 0.13243949
+v 0.12683067 -0.04538511 0.12043485
+v 0.12470303 -0.05030581 0.11722024
+v 0.11919242 -0.05977560 0.11314033
+v 0.11328465 -0.06408488 0.11226360
+v 0.10684498 -0.06408490 0.11808542
+v 0.10732015 -0.06408490 0.11773016
+v 0.10814993 -0.06408490 0.11709411
+v 0.11407897 -0.06198699 0.11511722
+v 0.11685910 -0.05749649 0.11809692
+v 0.11101516 -0.04538516 0.13430753
+v 0.11973851 -0.05261972 0.12052078
+v 0.11678818 -0.04995253 0.12547737
+v 0.12199383 -0.04768987 0.12295037
+v 0.12680940 -0.04542538 0.12041766
+v 0.11960377 -0.04538514 0.12706463
+v 0.11266764 -0.06408489 0.11361019
+v 0.11224919 -0.04538516 0.13331049
+v 0.11912150 -0.04538514 0.12748294
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 38
+f 1 38 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 68
+f 1 68 76
+f 1 76 92
+f 1 92 94
+f 1 94 93
+f 1 93 106
+f 1 106 113
+f 1 113 114
+f 1 114 111
+f 1 111 97
+f 1 97 85
+f 1 85 71
+f 1 71 60
+f 1 60 44
+f 1 44 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 24
+f 2 24 42
+f 2 42 45
+f 2 45 27
+f 2 27 15
+f 2 15 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 7 14 13
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 41
+f 13 41 58
+f 13 58 70
+f 13 70 84
+f 13 84 100
+f 13 100 112
+f 13 112 103
+f 13 103 102
+f 13 102 101
+f 13 101 88
+f 13 88 87
+f 13 87 86
+f 13 86 72
+f 13 72 64
+f 13 64 63
+f 13 63 50
+f 13 50 31
+f 13 31 30
+f 13 30 49
+f 13 49 47
+f 13 47 62
+f 13 62 59
+f 13 59 43
+f 13 43 24
+f 13 14 25
+f 13 25 26
+f 13 26 23
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 27 28
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 23 26 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 24 43 42
+f 26 44 40
+f 26 40 39
+f 27 45 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 28 45 46
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 31 50 33
+f 31 33 32
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 56 38
+f 37 55 56
+f 40 44 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 42 43 45
+f 43 59 45
+f 44 60 61
+f 44 61 58
+f 44 58 57
+f 45 59 46
+f 46 59 62
+f 46 62 47
+f 47 49 48
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 58 61 69
+f 58 69 70
+f 60 71 69
+f 60 69 61
+f 64 72 65
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 75
+f 65 75 66
+f 66 76 67
+f 66 75 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 76
+f 67 76 68
+f 69 71 81
+f 69 81 82
+f 69 82 99
+f 69 99 83
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 71 85 81
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 74 78 77
+f 74 77 75
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 78
+f 76 80 92
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 78 91 95
+f 78 95 96
+f 78 96 93
+f 79 94 80
+f 80 94 92
+f 81 85 82
+f 82 85 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 95
+f 93 96 106
+f 95 106 96
+f 95 105 107
+f 95 107 108
+f 95 108 106
+f 97 109 107
+f 97 107 110
+f 97 110 98
+f 97 111 109
+f 98 110 99
+f 99 110 107
+f 99 107 105
+f 99 105 104
+f 99 104 112
+f 99 112 100
+f 103 112 104
+f 106 108 113
+f 107 109 108
+f 108 109 111
+f 108 111 114
+f 108 114 113
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09085996 -0.00425544 0.16582839
+v 0.09147593 -0.00425544 0.16555248
+v 0.09085996 -0.00326796 0.16591015
+v 0.09085996 -0.00425539 0.15247716
+v 0.09238867 -0.00425544 0.16513349
+v 0.09258200 -0.00318789 0.16513861
+v 0.09085996 0.00189182 0.16586418
+v 0.09582378 -0.00050569 0.16374883
+v 0.09582378 0.00060633 0.16374883
+v 0.09085996 0.04118632 0.13663265
+v 0.13234654 -0.00425527 0.11867245
+v 0.09396684 -0.00425543 0.16436195
+v 0.09553152 -0.00425543 0.16359042
+v 0.09085996 0.00342641 0.16583864
+v 0.09715915 -0.00425543 0.16263493
+v 0.09876880 -0.00318787 0.16178165
+v 0.10536475 -0.00355261 0.15770424
+v 0.09876880 0.00333302 0.16174079
+v 0.09483011 0.01108602 0.16321747
+v 0.09110724 0.01108601 0.16506713
+v 0.09253255 0.00333300 0.16510287
+v 0.10532878 0.00376449 0.15768381
+v 0.11599831 0.04118639 0.11718574
+v 0.09085996 0.04118626 0.15181309
+v 0.12106554 0.04118640 0.11401783
+v 0.12244139 0.04118640 0.11371637
+v 0.13403712 -0.00425527 0.11867245
+v 0.09085996 0.01081023 0.16519997
+v 0.09886322 -0.00425542 0.16161302
+v 0.10479823 -0.00425541 0.15798013
+v 0.10530181 -0.00425541 0.15766846
+v 0.10908762 -0.00355260 0.15518523
+v 0.09946122 0.01108603 0.16049921
+v 0.10391697 0.01645488 0.15676926
+v 0.09999627 0.01869672 0.15855761
+v 0.09331489 0.01840313 0.16247151
+v 0.09085996 0.01662834 0.16406568
+v 0.09085996 0.01226476 0.16494961
+v 0.09085996 0.01108601 0.16517443
+v 0.10905165 0.00376450 0.15515970
+v 0.10466784 0.01108604 0.15726486
+v 0.09085996 0.03931362 0.15318756
+v 0.09115671 0.04118626 0.15167002
+v 0.12795824 0.04118640 0.11451346
+v 0.13457218 0.01840330 0.11799809
+v 0.13648307 -0.00425528 0.12238197
+v 0.10902467 -0.00425540 0.15513923
+v 0.11382213 -0.00425539 0.15141949
+v 0.11387609 -0.00355259 0.15147059
+v 0.11385361 0.00376451 0.15144507
+v 0.10283338 0.02133000 0.15604373
+v 0.10838621 0.01108605 0.15465900
+v 0.11211807 0.01840318 0.15007066
+v 0.10660121 0.01869673 0.15415318
+v 0.09085996 0.02026687 0.16309999
+v 0.09085996 0.01840313 0.16369781
+v 0.09759529 0.02572025 0.15737732
+v 0.11320166 0.01108607 0.15094436
+v 0.09085996 0.03567507 0.15565034
+v 0.09769421 0.03844180 0.15005029
+v 0.09268991 0.04118627 0.15090871
+v 0.12843934 0.04118640 0.11547405
+v 0.13315137 0.03716976 0.11873392
+v 0.13373587 0.03303750 0.11811054
+v 0.13443729 0.02572040 0.11772730
+v 0.13678882 0.00376462 0.12280610
+v 0.13670787 -0.00355248 0.12280608
+v 0.13669439 -0.00425528 0.12280607
+v 0.11754051 -0.00425537 0.14835377
+v 0.11759896 -0.00355258 0.14840487
+v 0.11757198 0.00376452 0.14838445
+v 0.10131366 0.02572026 0.15510358
+v 0.11116937 0.02307811 0.14927869
+v 0.10712277 0.02559572 0.15114369
+v 0.11692002 0.01108608 0.14778666
+v 0.11583194 0.01840319 0.14678522
+v 0.09085996 0.02459487 0.16143429
+v 0.09608007 0.02973688 0.15646273
+v 0.09131857 0.02504413 0.16101021
+v 0.09085996 0.03316634 0.15713720
+v 0.09131408 0.03252137 0.15729049
+v 0.09332838 0.03461643 0.15500654
+v 0.10265803 0.03616438 0.14848166
+v 0.09988836 0.04067031 0.14702034
+v 0.09889919 0.04118628 0.14726561
+v 0.09936680 0.03294841 0.15249263
+v 0.12840336 0.04118637 0.12188652
+v 0.13315137 0.03716976 0.11941349
+v 0.13590755 0.01840328 0.12280616
+v 0.13661795 0.01108617 0.12280613
+v 0.13575468 0.00376459 0.12941784
+v 0.13565577 -0.00355251 0.12941271
+v 0.13574569 -0.00425530 0.12877911
+v 0.12127236 -0.00425536 0.14463402
+v 0.12132632 -0.00355256 0.14468513
+v 0.12131284 0.00376454 0.14466982
+v 0.12070585 0.01108609 0.14406693
+v 0.10478474 0.03128483 0.14997873
+v 0.10974856 0.02795768 0.14814439
+v 0.11877247 0.02356298 0.14209469
+v 0.11437517 0.02576033 0.14511954
+v 0.11972117 0.01840320 0.14306549
+v 0.09085996 0.02521760 0.16115327
+v 0.09085996 0.03205432 0.15775035
+v 0.09085996 0.03251248 0.15750509
+v 0.10712277 0.03345106 0.14689257
+v 0.11096254 0.03708962 0.14167576
+v 0.10643035 0.03986076 0.14304002
+v 0.10562103 0.04118630 0.14266191
+v 0.10040093 0.04118628 0.14629479
+v 0.12291799 0.04118635 0.12740993
+v 0.12605185 0.03743662 0.12706248
+v 0.12889795 0.03974519 0.12236170
+v 0.13373587 0.03303749 0.12051203
+v 0.12729280 0.03303746 0.12840116
+v 0.13101567 0.03303747 0.12423177
+v 0.13231058 0.02800223 0.12562154
+v 0.13347061 0.02312267 0.12703687
+v 0.13445527 0.02562252 0.12300546
+v 0.13428892 0.01840326 0.12787482
+v 0.13526010 0.01108615 0.12884049
+v 0.12503570 0.00376455 0.14088364
+v 0.12504919 -0.00355255 0.14089385
+v 0.13561080 -0.00425531 0.12936161
+v 0.12499524 -0.00425535 0.14083763
+v 0.12442871 0.01108610 0.14023988
+v 0.12344404 0.01840322 0.13924866
+v 0.11758996 0.02844253 0.14093484
+v 0.11238335 0.03303740 0.14295312
+v 0.12613727 0.02345181 0.13461943
+v 0.12189285 0.02594717 0.13777714
+v 0.10779271 0.04118630 0.14101152
+v 0.11609722 0.03303742 0.13960637
+v 0.11862410 0.03743215 0.13450707
+v 0.11378617 0.03970066 0.13715894
+v 0.11319266 0.04118632 0.13651513
+v 0.11039602 0.04118631 0.13889107
+v 0.11883092 0.04118634 0.13134939
+v 0.11997745 0.03303743 0.13588663
+v 0.12369583 0.03303744 0.13212090
+v 0.12501772 0.02833136 0.13344425
+v 0.12699156 0.01840323 0.13552891
+v 0.11538682 0.04118633 0.13458884
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 56
+f 1 56 55
+f 1 55 77
+f 1 77 103
+f 1 103 104
+f 1 104 105
+f 1 105 80
+f 1 80 59
+f 1 59 42
+f 1 42 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 27
+f 1 27 46
+f 1 46 68
+f 1 68 93
+f 1 93 124
+f 1 124 125
+f 1 125 94
+f 1 94 69
+f 1 69 48
+f 1 48 47
+f 1 47 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 15
+f 1 15 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 9 14
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 14
+f 9 17 22
+f 9 22 18
+f 10 23 11
+f 10 24 43
+f 10 43 61
+f 10 61 85
+f 10 85 110
+f 10 110 109
+f 10 109 132
+f 10 132 137
+f 10 137 136
+f 10 136 143
+f 10 143 138
+f 10 138 111
+f 10 111 87
+f 10 87 62
+f 10 62 44
+f 10 44 26
+f 10 26 25
+f 10 25 23
+f 11 23 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 14 21 20
+f 14 20 28
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 22
+f 18 33 19
+f 18 22 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 28
+f 22 32 40
+f 22 40 41
+f 22 41 33
+f 24 42 43
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 40
+f 33 41 34
+f 34 51 35
+f 34 41 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 51
+f 35 51 36
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 36 51 57
+f 36 57 55
+f 40 52 41
+f 40 50 58
+f 40 58 52
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 58
+f 51 72 57
+f 51 54 73
+f 51 73 74
+f 51 74 72
+f 52 58 53
+f 53 58 75
+f 53 75 76
+f 53 76 73
+f 53 73 54
+f 55 57 77
+f 57 72 78
+f 57 78 79
+f 57 79 77
+f 58 71 75
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 60 82 78
+f 60 78 86
+f 60 86 83
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 75
+f 72 74 98
+f 72 98 78
+f 73 99 74
+f 73 76 100
+f 73 100 101
+f 73 101 99
+f 74 99 98
+f 75 97 102
+f 75 102 76
+f 76 102 100
+f 77 79 103
+f 78 98 86
+f 78 82 81
+f 78 81 104
+f 78 104 103
+f 78 103 79
+f 80 105 81
+f 81 105 104
+f 83 86 98
+f 83 98 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 85
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 114 89
+f 88 113 112
+f 88 112 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 114
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 89 114 119
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 124 93
+f 92 123 124
+f 94 125 123
+f 94 123 95
+f 95 123 122
+f 95 122 96
+f 96 122 97
+f 97 122 126
+f 97 126 127
+f 97 127 102
+f 98 99 106
+f 99 101 128
+f 99 128 129
+f 99 129 107
+f 99 107 106
+f 100 128 101
+f 100 102 130
+f 100 130 131
+f 100 131 128
+f 102 127 130
+f 107 132 109
+f 107 109 108
+f 107 129 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 132
+f 111 138 134
+f 111 134 112
+f 112 134 139
+f 112 139 140
+f 112 140 115
+f 114 118 120
+f 114 120 119
+f 115 118 117
+f 115 117 116
+f 115 140 141
+f 115 141 118
+f 118 141 130
+f 118 130 120
+f 120 130 142
+f 120 142 126
+f 120 126 121
+f 121 126 122
+f 123 125 124
+f 126 142 127
+f 127 142 130
+f 128 131 141
+f 128 141 140
+f 128 140 139
+f 128 139 133
+f 128 133 129
+f 130 141 131
+f 133 139 134
+f 134 138 143
+f 134 143 135
+f 135 143 136
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01655015 0.06607575 0.08956692
+v 0.01511751 0.06507129 0.08956692
+v 0.01534485 0.06492707 0.09305692
+v 0.01655015 0.06601110 0.09028850
+v 0.01655015 0.04942261 0.08956686
+v 0.01264556 0.06312701 0.08956691
+v 0.01068965 0.06127223 0.09305691
+v 0.01122013 0.06074511 0.10049440
+v 0.01620733 0.06440492 0.10049442
+v 0.01655015 0.06476792 0.09960305
+v 0.01655015 0.06573760 0.09305692
+v 0.01655015 0.03088966 0.13774305
+v -0.00726355 0.01527596 0.08956674
+v 0.01058139 0.06141147 0.08956691
+v 0.00696549 0.05814946 0.09305689
+v 0.00749597 0.05770687 0.10049439
+v 0.00845948 0.05694107 0.10793187
+v 0.01218004 0.05993455 0.10793188
+v 0.01655015 0.06462869 0.10049442
+v 0.01655015 0.06288826 0.10793189
+v 0.01655015 0.06430050 0.10192343
+v 0.00486163 0.01527578 0.13774300
+v 0.01655015 0.04907435 0.13774312
+v -0.01988673 0.01527596 0.08956674
+v 0.00860744 0.05975561 0.08956690
+v 0.00685723 0.05823898 0.08956689
+v 0.00334237 0.05448965 0.09305688
+v 0.00371046 0.05404706 0.10049438
+v 0.00443219 0.05328125 0.10793186
+v 0.01313634 0.05918368 0.11318575
+v 0.00559058 0.05213257 0.11536462
+v 0.01655015 0.06247553 0.10948825
+v -0.01137384 0.01527578 0.13774300
+v 0.01655015 0.04981030 0.13668197
+v 0.01202126 0.04562836 0.13774311
+v -0.01893043 0.01840371 0.08956675
+v -0.02031616 0.01527594 0.09590063
+v 0.00493741 0.05629968 0.08956689
+v 0.00330268 0.05457916 0.08956688
+v 0.00132873 0.05250063 0.08956687
+v -0.00037818 0.05056132 0.09305687
+v -0.00001010 0.05016845 0.10049436
+v 0.00071164 0.04938773 0.10793184
+v 0.01044426 0.05615538 0.11553915
+v 0.01438494 0.05830849 0.11813779
+v 0.01655015 0.06036217 0.11610510
+v 0.01655015 0.06067047 0.11518544
+v 0.00139007 0.04742851 0.11581264
+v 0.00633036 0.05140656 0.11923194
+v -0.01957277 0.01527588 0.11262908
+v -0.00990150 0.01843834 0.13774301
+v 0.01655015 0.05318172 0.13116400
+v 0.01458703 0.05081477 0.13307878
+v 0.01197795 0.04559355 0.13774311
+v -0.01911086 0.01840370 0.09305675
+v -0.01799217 0.02094470 0.08956676
+v -0.02029090 0.01527591 0.10464452
+v -0.01690956 0.02413708 0.09305677
+v -0.00042149 0.05060111 0.08956687
+v -0.00322904 0.04690151 0.09305685
+v -0.00297644 0.04650864 0.10049435
+v -0.00239183 0.04572792 0.10793183
+v -0.00168453 0.04482786 0.11363846
+v 0.01601968 0.05723937 0.12279741
+v 0.01655015 0.05757253 0.12279741
+v 0.01019887 0.05317181 0.12214657
+v 0.01272495 0.05223197 0.12812202
+v -0.00086175 0.04378858 0.11859521
+v 0.00776301 0.05012858 0.12418868
+v 0.00429145 0.04768209 0.12214655
+v 0.00526219 0.04525048 0.12852759
+v -0.01038867 0.03361473 0.10819589
+v -0.01491396 0.02736922 0.10049428
+v -0.01671109 0.02370941 0.10049427
+v -0.00764246 0.03523577 0.11536456
+v -0.00832090 0.03643915 0.11085585
+v -0.00816572 0.02131746 0.13774302
+v 0.01655015 0.05412651 0.12941899
+v 0.00972252 0.04803014 0.13080554
+v 0.00671649 0.04369405 0.13348435
+v 0.00828988 0.04216247 0.13774309
+v -0.01682656 0.02398294 0.08956677
+v -0.01511605 0.02779689 0.09305678
+v -0.01600739 0.02570345 0.08956677
+v -0.00192992 0.04866181 0.08956686
+v -0.00519578 0.04417157 0.08956684
+v -0.00694960 0.04168031 0.09305683
+v -0.00669699 0.04135208 0.10049433
+v -0.00322183 0.04694130 0.08956685
+v -0.00649490 0.03991996 0.10819592
+v -0.00373426 0.04095422 0.11581262
+v 0.01655015 0.05653823 0.12481597
+v -0.00251813 0.03886572 0.12279734
+v 0.00009816 0.04252056 0.12279736
+v 0.00252320 0.04053648 0.13046595
+v 0.00092816 0.03363452 0.13774306
+v -0.00879002 0.03719002 0.10589439
+v -0.01182493 0.03304292 0.10049430
+v -0.00460756 0.02660330 0.13774304
+v 0.00493019 0.03848277 0.13774308
+v 0.00824296 0.04211772 0.13774309
+v -0.01505470 0.02764275 0.08956678
+v -0.01222188 0.03304295 0.09305680
+v -0.01366175 0.03026329 0.08956679
+v -0.00694599 0.04163556 0.08956683
+v -0.00819459 0.03970123 0.08956683
+v -0.00930607 0.03802547 0.09305682
+v -0.00911120 0.03769725 0.10049432
+v -0.01212806 0.03304296 0.08956680
+v -0.01081811 0.03534029 0.08956681
+v -0.00926998 0.03798072 0.08956682
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 19
+f 1 19 21
+f 1 21 20
+f 1 20 32
+f 1 32 47
+f 1 47 46
+f 1 46 65
+f 1 65 92
+f 1 92 78
+f 1 78 52
+f 1 52 34
+f 1 34 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 36
+f 1 36 56
+f 1 56 82
+f 1 82 84
+f 1 84 102
+f 1 102 104
+f 1 104 109
+f 1 109 110
+f 1 110 111
+f 1 111 106
+f 1 106 105
+f 1 105 86
+f 1 86 89
+f 1 89 85
+f 1 85 59
+f 1 59 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 19
+f 12 22 13
+f 12 23 35
+f 12 35 54
+f 12 54 81
+f 12 81 101
+f 12 101 100
+f 12 100 96
+f 12 96 99
+f 12 99 77
+f 12 77 51
+f 12 51 33
+f 12 33 22
+f 13 22 33
+f 13 33 50
+f 13 50 57
+f 13 57 37
+f 13 37 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 30 18
+f 17 29 31
+f 17 31 30
+f 18 30 32
+f 18 32 20
+f 23 34 35
+f 24 37 36
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 31
+f 30 31 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 32
+f 31 43 48
+f 31 48 49
+f 31 49 44
+f 33 51 50
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 36 55 56
+f 36 37 55
+f 37 57 58
+f 37 58 55
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 48
+f 44 49 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 45 49 66
+f 45 66 67
+f 45 67 64
+f 48 63 68
+f 48 68 49
+f 49 69 66
+f 49 68 70
+f 49 70 71
+f 49 71 69
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 57
+f 50 51 75
+f 50 75 76
+f 50 76 72
+f 51 77 75
+f 52 78 53
+f 53 78 67
+f 53 67 79
+f 53 79 54
+f 54 80 81
+f 54 79 80
+f 55 58 82
+f 55 82 56
+f 57 74 58
+f 58 74 83
+f 58 83 84
+f 58 84 82
+f 59 85 60
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 60 85 89
+f 60 89 86
+f 61 88 62
+f 62 88 90
+f 62 90 63
+f 63 90 76
+f 63 76 91
+f 63 91 68
+f 64 78 92
+f 64 92 65
+f 64 67 78
+f 66 69 67
+f 67 69 79
+f 68 91 75
+f 68 75 93
+f 68 93 94
+f 68 94 71
+f 68 71 70
+f 69 71 80
+f 69 80 79
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 80
+f 72 76 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 83
+f 73 83 74
+f 75 91 76
+f 75 77 93
+f 76 90 97
+f 77 99 93
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 80 96 100
+f 83 102 84
+f 83 98 103
+f 83 103 104
+f 83 104 102
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 97
+f 88 97 90
+f 93 99 94
+f 94 99 95
+f 95 99 96
+f 97 108 98
+f 98 108 103
+f 103 109 104
+f 103 108 107
+f 103 107 110
+f 103 110 109
+f 106 111 107
+f 107 111 110
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05615605 0.04118821 0.16180384
+v 0.06043028 0.04118821 0.16174032
+v 0.05615605 0.04615016 0.15816023
+v 0.05615605 0.04118826 0.14617263
+v 0.06224187 0.04118821 0.16171145
+v 0.06224187 0.04122981 0.16168257
+v 0.05615605 0.04681572 0.15754814
+v 0.06224187 0.04594812 0.15796390
+v 0.05615605 0.06142239 0.11823057
+v 0.12106199 0.04118838 0.11402097
+v 0.06246832 0.04118821 0.16166525
+v 0.06954485 0.04118821 0.16016969
+v 0.06968638 0.04510033 0.15717858
+v 0.05615605 0.04980874 0.15471294
+v 0.06224187 0.04960868 0.15459745
+v 0.06968638 0.04875890 0.15395073
+v 0.10321498 0.06142244 0.10416422
+v 0.05615605 0.06142230 0.14053694
+v 0.11054626 0.05862554 0.10418730
+v 0.12244191 0.04118838 0.11371494
+v 0.07086816 0.04118821 0.15981167
+v 0.07415167 0.04435357 0.15653762
+v 0.07528391 0.05199360 0.14946984
+v 0.05615605 0.05046835 0.15403736
+v 0.06224187 0.05322566 0.15087879
+v 0.06968638 0.05271065 0.15023205
+v 0.10818978 0.06142244 0.10281879
+v 0.05615605 0.06044774 0.14196897
+v 0.05807379 0.06142230 0.14065820
+v 0.11069488 0.05862554 0.10418730
+v 0.12480547 0.04361291 0.11154378
+v 0.12567589 0.04361291 0.11154378
+v 0.12796161 0.04118838 0.11451756
+v 0.07639493 0.04118822 0.15801586
+v 0.07737857 0.04118822 0.15766361
+v 0.07911232 0.04314924 0.15561950
+v 0.08025164 0.05110223 0.14860946
+v 0.07492301 0.05905919 0.14188813
+v 0.07988366 0.05836987 0.14106238
+v 0.05615605 0.05325339 0.15099428
+v 0.06224187 0.05688424 0.14670394
+v 0.06968638 0.05636922 0.14622466
+v 0.10821808 0.06142244 0.10281879
+v 0.05615605 0.05978021 0.14290441
+v 0.06224187 0.05987528 0.14298525
+v 0.06224187 0.06142230 0.14080833
+v 0.12567589 0.04565711 0.11154379
+v 0.11129638 0.06142244 0.10364452
+v 0.12844281 0.04118838 0.11547034
+v 0.08457540 0.04118823 0.15478221
+v 0.08457540 0.04157647 0.15449926
+v 0.08457540 0.04636610 0.15078059
+v 0.08457540 0.05002666 0.14763357
+v 0.09045600 0.05245119 0.14250017
+v 0.08457540 0.05378823 0.14391491
+v 0.08457540 0.05744681 0.14005764
+v 0.06958731 0.06142231 0.13998259
+v 0.06968638 0.05953459 0.14250599
+v 0.07728657 0.06142231 0.13805396
+v 0.08457540 0.06058246 0.13633896
+v 0.08457540 0.06142232 0.13526494
+v 0.07760501 0.06142231 0.13793270
+v 0.05615605 0.05391895 0.15023206
+v 0.05615605 0.05745669 0.14594750
+v 0.05615605 0.05691196 0.14662309
+v 0.06519986 0.06142230 0.14053694
+v 0.12658875 0.04665939 0.11536642
+v 0.12075062 0.05499666 0.10963251
+v 0.11927163 0.06017253 0.11014067
+v 0.11685145 0.06142242 0.10886455
+v 0.12840035 0.04118835 0.12189143
+v 0.09115657 0.04118824 0.15166982
+v 0.08981203 0.04494388 0.14960262
+v 0.09540956 0.05114980 0.14121249
+v 0.09282663 0.05542638 0.13810013
+v 0.09025077 0.05951480 0.13498199
+v 0.09149625 0.06142234 0.13187538
+v 0.12677983 0.04590270 0.12034970
+v 0.12504607 0.05031994 0.11536643
+v 0.11927163 0.06017251 0.11318953
+v 0.11622873 0.06142240 0.11435020
+v 0.12291604 0.04118833 0.12741173
+v 0.09268510 0.04118825 0.15090761
+v 0.09476560 0.04332556 0.14830338
+v 0.09520435 0.05839961 0.13365965
+v 0.09945027 0.04600958 0.14310646
+v 0.09945027 0.04966816 0.13987861
+v 0.10400755 0.05196592 0.13458930
+v 0.09945027 0.05344756 0.13615994
+v 0.09287617 0.06142234 0.13111317
+v 0.12003589 0.05282763 0.12062689
+v 0.12212347 0.04808357 0.12296549
+v 0.11660378 0.04231539 0.13263176
+v 0.11882581 0.04118832 0.13134984
+v 0.11463650 0.06142239 0.11571871
+v 0.11683022 0.05770836 0.11814970
+v 0.09889830 0.04118826 0.14726398
+v 0.10363249 0.04442097 0.14172638
+v 0.09945027 0.05710613 0.13226225
+v 0.10385895 0.05908895 0.12703647
+v 0.09945027 0.06028140 0.12854934
+v 0.09962718 0.06142235 0.12696141
+v 0.10630035 0.04717036 0.13719929
+v 0.10897527 0.04991974 0.13266065
+v 0.11201819 0.05249878 0.12770626
+v 0.10881959 0.05737754 0.12510781
+v 0.11697883 0.05026245 0.12558706
+v 0.11164312 0.04504099 0.13484335
+v 0.11538662 0.04118831 0.13458349
+v 0.11341934 0.06142239 0.11671768
+v 0.10039144 0.04118826 0.14629390
+v 0.10561392 0.04118828 0.14266182
+v 0.10778642 0.04118828 0.14101035
+v 0.10859314 0.04197270 0.13980351
+v 0.10661171 0.06142237 0.12192039
+v 0.10961217 0.06142238 0.11965684
+v 0.11039058 0.04118829 0.13888538
+v 0.11318581 0.04118830 0.13651212
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 63
+f 1 63 65
+f 1 65 64
+f 1 64 44
+f 1 44 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 49
+f 1 49 71
+f 1 71 82
+f 1 82 94
+f 1 94 109
+f 1 109 118
+f 1 118 117
+f 1 117 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 97
+f 1 97 83
+f 1 83 72
+f 1 72 50
+f 1 50 35
+f 1 35 34
+f 1 34 21
+f 1 21 12
+f 1 12 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 15
+f 3 15 7
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 15 14
+f 8 13 16
+f 8 16 15
+f 9 17 10
+f 9 18 29
+f 9 29 46
+f 9 46 66
+f 9 66 57
+f 9 57 59
+f 9 59 62
+f 9 62 61
+f 9 61 77
+f 9 77 90
+f 9 90 102
+f 9 102 115
+f 9 115 116
+f 9 116 110
+f 9 110 95
+f 9 95 81
+f 9 81 70
+f 9 70 48
+f 9 48 43
+f 9 43 27
+f 9 27 17
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 16
+f 14 15 24
+f 15 25 24
+f 15 16 26
+f 15 26 25
+f 16 23 26
+f 17 27 19
+f 18 28 29
+f 19 27 43
+f 19 43 30
+f 19 30 32
+f 19 32 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 38 26
+f 23 37 39
+f 23 39 38
+f 24 25 40
+f 25 41 40
+f 25 26 42
+f 25 42 41
+f 26 38 42
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 30 43 32
+f 32 47 33
+f 32 43 48
+f 32 48 47
+f 33 47 49
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 38 57 58
+f 38 58 42
+f 38 39 59
+f 38 59 57
+f 39 56 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 59
+f 40 41 63
+f 41 45 64
+f 41 64 65
+f 41 65 63
+f 41 42 58
+f 41 58 45
+f 44 64 45
+f 45 58 66
+f 45 66 46
+f 47 67 49
+f 47 48 68
+f 47 68 69
+f 47 69 67
+f 48 70 69
+f 48 69 68
+f 49 67 71
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 56
+f 54 56 55
+f 56 76 60
+f 57 66 58
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 67 78 71
+f 67 69 79
+f 67 79 78
+f 69 70 80
+f 69 80 79
+f 70 81 80
+f 71 78 82
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 85 75
+f 74 84 86
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 85
+f 75 85 76
+f 76 85 90
+f 76 90 77
+f 78 79 80
+f 78 80 91
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 82
+f 80 81 95
+f 80 95 96
+f 80 96 91
+f 83 97 84
+f 84 97 98
+f 84 98 86
+f 85 89 99
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 90
+f 86 98 87
+f 87 98 88
+f 88 100 99
+f 88 99 89
+f 88 98 103
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 100
+f 91 96 105
+f 91 105 107
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 95 110 106
+f 95 106 96
+f 96 106 105
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 114
+f 98 114 108
+f 98 108 103
+f 100 115 102
+f 100 102 101
+f 100 106 110
+f 100 110 116
+f 100 116 115
+f 103 108 104
+f 104 108 107
+f 104 107 105
+f 108 114 117
+f 108 117 118
+f 108 118 109
+f 113 117 114
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08943867 -0.04538333 0.13280535
+v 0.13234778 -0.00425527 0.11867128
+v 0.11374072 -0.04538326 0.11496164
+v 0.08943867 -0.04538339 0.14907798
+v 0.08943867 -0.00425539 0.15315855
+v 0.13403639 -0.00425527 0.11867128
+v 0.12403428 -0.04244438 0.11120852
+v 0.12250760 -0.04538325 0.11074483
+v 0.12008341 -0.04538325 0.11146491
+v 0.11907024 -0.04431238 0.11209771
+v 0.11623430 -0.04538326 0.11320510
+v 0.09032229 -0.04538339 0.14859247
+v 0.08970700 -0.04469095 0.14956895
+v 0.08943867 -0.04495665 0.14946529
+v 0.08943867 -0.00425544 0.16646906
+v 0.13465168 -0.01819675 0.11795661
+v 0.12616701 -0.04244438 0.11120852
+v 0.13648371 -0.00425528 0.12238622
+v 0.12614851 -0.04538325 0.11119215
+v 0.09351908 -0.04538338 0.14676500
+v 0.08943867 -0.04476744 0.14963440
+v 0.09466641 -0.04304437 0.14821062
+v 0.09154364 -0.03981163 0.15228016
+v 0.08943867 -0.03763769 0.15500772
+v 0.08943867 -0.00621199 0.16631632
+v 0.09147424 -0.00425544 0.16555260
+v 0.13456378 -0.02551171 0.11754745
+v 0.13669652 -0.00425528 0.12280625
+v 0.12690260 -0.04538325 0.11229409
+v 0.13389760 -0.03283069 0.11779290
+v 0.09946390 -0.04538337 0.14295187
+v 0.09962119 -0.04538336 0.14284823
+v 0.10338239 -0.04397834 0.14154447
+v 0.09987565 -0.04042354 0.14684140
+v 0.09766889 -0.03816505 0.15003265
+v 0.09337566 -0.03434858 0.15499137
+v 0.08943867 -0.03508129 0.15666609
+v 0.08943867 -0.01087795 0.16591807
+v 0.09118741 -0.01087795 0.16512162
+v 0.09239026 -0.00425544 0.16513255
+v 0.13657160 -0.01087779 0.12280623
+v 0.13604883 -0.01819677 0.12280620
+v 0.13574350 -0.00425530 0.12877962
+v 0.12743000 -0.04538326 0.11508166
+v 0.13325454 -0.03715446 0.11848568
+v 0.13389760 -0.03283070 0.12080413
+v 0.10230909 -0.04538336 0.14097712
+v 0.10471940 -0.04538335 0.13920421
+v 0.11102044 -0.04538333 0.13431642
+v 0.11147846 -0.04459829 0.13467101
+v 0.10834644 -0.04164334 0.13962426
+v 0.10627847 -0.03958212 0.14287552
+v 0.10263293 -0.03592266 0.14845613
+v 0.09932974 -0.03269394 0.15247112
+v 0.09602654 -0.02946925 0.15643154
+v 0.09134471 -0.03227528 0.15730434
+v 0.08943867 -0.03228332 0.15824809
+v 0.08943867 -0.01281035 0.16556892
+v 0.08943867 -0.01819692 0.16452153
+v 0.08969774 -0.01819692 0.16439605
+v 0.09490698 -0.01087794 0.16325597
+v 0.09544363 -0.00539071 0.16353966
+v 0.09396784 -0.00425543 0.16436338
+v 0.13460543 -0.02558822 0.12314440
+v 0.13560934 -0.00425531 0.12935786
+v 0.13516059 -0.01087781 0.12886687
+v 0.13435097 -0.01819679 0.12798858
+v 0.12742538 -0.04538327 0.11716551
+v 0.13325454 -0.03715446 0.11956579
+v 0.13355525 -0.02320494 0.12714847
+v 0.11225568 -0.04538333 0.13331267
+v 0.11912113 -0.04538331 0.12748114
+v 0.11928305 -0.04506929 0.12761752
+v 0.11643786 -0.04207006 0.13257625
+v 0.11088165 -0.03676403 0.14160449
+v 0.10709732 -0.03322131 0.14681961
+v 0.10474716 -0.03104334 0.14995631
+v 0.10124041 -0.02551185 0.15505687
+v 0.09751622 -0.02551186 0.15736439
+v 0.09139560 -0.02492812 0.16101932
+v 0.08943867 -0.02570511 0.16166848
+v 0.08943867 -0.01905040 0.16426514
+v 0.09342193 -0.01819692 0.16249222
+v 0.09945928 -0.01087793 0.16056660
+v 0.10393293 -0.01618398 0.15677526
+v 0.09715999 -0.00425543 0.16263411
+v 0.09553153 -0.00425543 0.16358875
+v 0.12499192 -0.00425535 0.14083544
+v 0.12795277 -0.01087784 0.13659679
+v 0.12449228 -0.01087786 0.14030627
+v 0.12712928 -0.01819682 0.13568575
+v 0.12682858 -0.04538328 0.12043313
+v 0.13246807 -0.02808023 0.12585560
+v 0.13121895 -0.03283072 0.12452452
+v 0.12616239 -0.03739201 0.12717569
+v 0.12897056 -0.03971088 0.12247336
+v 0.12626416 -0.02350287 0.13474200
+v 0.12936380 -0.02578954 0.13035607
+v 0.11960227 -0.04538331 0.12706110
+v 0.11863537 -0.03719074 0.13449646
+v 0.12424247 -0.04227132 0.12537549
+v 0.11232044 -0.03283078 0.14287555
+v 0.10970657 -0.02773006 0.14811794
+v 0.11603538 -0.03283077 0.13960247
+v 0.10709732 -0.02537898 0.15110736
+v 0.10278560 -0.02106329 0.15600607
+v 0.08943867 -0.02301585 0.16290134
+v 0.09996817 -0.01845053 0.15858090
+v 0.10479805 -0.00425541 0.15798089
+v 0.09886248 -0.00425542 0.16161399
+v 0.10471014 -0.01087792 0.15728807
+v 0.10660694 -0.01845052 0.15414588
+v 0.11218166 -0.01819687 0.15008727
+v 0.10843433 -0.01087791 0.15470234
+v 0.12127237 -0.00425536 0.14463220
+v 0.12077272 -0.01087787 0.14413577
+v 0.12357164 -0.01819683 0.13940069
+v 0.12511684 -0.02837817 0.13356914
+v 0.12749477 -0.03283073 0.12857767
+v 0.12378445 -0.03283075 0.13229808
+v 0.12006027 -0.03283076 0.13588753
+v 0.11984746 -0.01819685 0.14317564
+v 0.11886668 -0.02344251 0.14217187
+v 0.11758519 -0.02831781 0.14094445
+v 0.11438379 -0.02558427 0.14514491
+v 0.11118700 -0.02285477 0.14927990
+v 0.10530232 -0.00425541 0.15766448
+v 0.10902650 -0.00425540 0.15513877
+v 0.11327347 -0.01087789 0.15098194
+v 0.11589659 -0.01819686 0.14689603
+v 0.11699765 -0.01087788 0.14785616
+v 0.12091151 -0.00425536 0.14499223
+v 0.11753893 -0.00425537 0.14835260
+v 0.11381936 -0.00425539 0.15142383
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 9
+f 1 9 8
+f 1 8 19
+f 1 19 29
+f 1 29 44
+f 1 44 68
+f 1 68 92
+f 1 92 99
+f 1 99 72
+f 1 72 71
+f 1 71 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 32
+f 1 32 31
+f 1 31 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 14
+f 1 14 21
+f 1 21 24
+f 1 24 37
+f 1 37 57
+f 1 57 81
+f 1 81 107
+f 1 107 82
+f 1 82 59
+f 1 59 58
+f 1 58 38
+f 1 38 25
+f 1 25 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 6 17
+f 2 17 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 5 15
+f 2 15 26
+f 2 26 40
+f 2 40 63
+f 2 63 87
+f 2 87 86
+f 2 86 110
+f 2 110 109
+f 2 109 127
+f 2 127 128
+f 2 128 134
+f 2 134 133
+f 2 133 132
+f 2 132 115
+f 2 115 88
+f 2 88 65
+f 2 65 43
+f 2 43 28
+f 2 28 18
+f 2 18 6
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 6 16 17
+f 6 18 16
+f 7 17 8
+f 8 17 19
+f 9 11 10
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 21
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 16 18 28
+f 16 28 27
+f 17 27 19
+f 19 27 30
+f 19 30 29
+f 20 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 27 28 41
+f 27 41 42
+f 27 42 30
+f 28 43 41
+f 29 30 45
+f 29 45 44
+f 30 42 46
+f 30 46 69
+f 30 69 45
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 54 36
+f 35 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 41 43 42
+f 42 64 46
+f 42 43 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 64
+f 44 45 69
+f 44 69 68
+f 46 64 70
+f 46 70 69
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 52
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 55 77 78
+f 56 81 57
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 84 62
+f 61 83 85
+f 61 85 84
+f 62 84 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 64 67 70
+f 65 88 66
+f 66 89 67
+f 66 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 70
+f 68 69 92
+f 69 70 93
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 92
+f 70 91 97
+f 70 97 98
+f 70 98 93
+f 72 99 73
+f 73 100 74
+f 73 99 92
+f 73 92 101
+f 73 101 100
+f 74 100 75
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 75 100 104
+f 75 104 102
+f 76 103 77
+f 77 105 78
+f 77 103 105
+f 78 106 79
+f 78 105 106
+f 79 106 83
+f 79 83 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 82 107 83
+f 83 108 85
+f 83 106 108
+f 84 109 110
+f 84 110 86
+f 84 85 111
+f 84 111 109
+f 85 106 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 111
+f 85 108 106
+f 88 115 116
+f 88 116 90
+f 88 90 89
+f 90 117 91
+f 90 116 117
+f 91 117 97
+f 92 96 95
+f 92 95 101
+f 93 98 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 100
+f 95 100 101
+f 97 118 98
+f 97 117 122
+f 97 122 123
+f 97 123 118
+f 100 121 104
+f 102 104 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 105
+f 104 121 124
+f 105 126 106
+f 106 126 112
+f 109 111 127
+f 111 114 128
+f 111 128 127
+f 112 126 113
+f 113 129 114
+f 113 126 130
+f 113 130 131
+f 113 131 129
+f 114 129 128
+f 115 132 116
+f 116 132 133
+f 116 133 131
+f 116 131 122
+f 116 122 117
+f 118 120 119
+f 118 123 124
+f 118 124 120
+f 120 124 121
+f 122 131 130
+f 122 130 123
+f 123 130 126
+f 123 126 125
+f 123 125 124
+f 128 129 134
+f 129 131 133
+f 129 133 134
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04176104 0.00069312 0.08959026
+v -0.01958964 -0.01505969 0.08956662
+v -0.04175647 -0.00355316 0.08964684
+v -0.04176104 0.00014080 0.08959970
+v -0.04176104 0.00376350 0.08959971
+v -0.01988173 0.01527596 0.08956674
+v -0.02011905 0.01451876 0.08956673
+v -0.02099532 0.01108017 0.08956672
+v -0.02183507 0.00730306 0.08956671
+v -0.02227321 0.00414359 0.08956670
+v -0.02219106 -0.00388871 0.08956667
+v -0.02083558 -0.01087280 0.08956664
+v -0.00697047 -0.01505969 0.08956662
+v -0.01989998 -0.01505970 0.09306100
+v -0.04175647 -0.01046899 0.10071000
+v -0.04175647 -0.01041851 0.10049307
+v -0.04175647 -0.00851212 0.09398061
+v -0.04175647 -0.00837849 0.09370238
+v -0.04175647 -0.00475578 0.09034005
+v -0.04176104 0.00014070 0.11803576
+v -0.04176104 0.00861553 0.09360341
+v -0.04176104 0.01061987 0.10049315
+v -0.02031530 0.01527594 0.09590473
+v -0.00726712 0.01527596 0.08956674
+v 0.00486371 0.01527578 0.13773829
+v 0.00366340 -0.01505987 0.13773817
+v -0.02001408 -0.01505973 0.10029970
+v -0.01992737 -0.01505976 0.10800998
+v -0.01831631 -0.01505978 0.11536186
+v -0.01173518 -0.01505987 0.13773817
+v -0.04175647 -0.00995828 0.10793455
+v -0.04175647 -0.00801333 0.11386699
+v -0.04175647 -0.00456287 0.11749343
+v -0.04175647 -0.00376112 0.11801217
+v -0.04079806 0.00014069 0.11937503
+v -0.04176104 0.00295869 0.11804992
+v -0.04175647 -0.00991077 0.10818920
+v -0.04175647 -0.00809944 0.11365478
+v -0.04176104 0.01003783 0.10793463
+v -0.01957138 0.01527588 0.11263156
+v -0.02029248 0.01527591 0.10464776
+v -0.01137463 0.01527578 0.13773829
+v -0.01378893 -0.01052852 0.13773819
+v -0.03999024 -0.00220812 0.12047851
+v -0.03807797 -0.00708986 0.11892229
+v -0.04066114 0.00014069 0.11956367
+v -0.04176104 0.00401877 0.11804992
+v -0.04176104 0.00822646 0.11371615
+v -0.01330972 0.01112156 0.13773827
+v -0.03816925 0.00736828 0.11900252
+v -0.04176104 0.00482646 0.11755477
+v -0.03998568 0.00248951 0.12047853
+v -0.01481124 -0.00355334 0.13773822
+v -0.03158355 -0.00160239 0.12691083
+v -0.03999024 0.00014069 0.12047852
+v -0.03158812 0.00014066 0.12691084
+v -0.01353791 0.01061082 0.13773827
+v -0.03158812 0.00193123 0.12691085
+v -0.01478842 -0.00190234 0.13773822
+v -0.01457848 0.00450865 0.13773825
+v -0.01475191 0.00014062 0.13773823
+v -0.01468345 0.00376332 0.13773824
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 20
+f 1 20 36
+f 1 36 47
+f 1 47 51
+f 1 51 48
+f 1 48 39
+f 1 39 22
+f 1 22 21
+f 1 21 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 24
+f 2 24 13
+f 2 13 26
+f 2 26 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 3
+f 3 19 4
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 20
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 41
+f 6 41 40
+f 6 40 42
+f 6 42 25
+f 6 25 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 31 37
+f 20 37 38
+f 20 38 32
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 25 42 49
+f 25 49 57
+f 25 57 60
+f 25 60 62
+f 25 62 61
+f 25 61 59
+f 25 59 53
+f 25 53 43
+f 25 43 30
+f 25 30 26
+f 30 43 44
+f 30 44 34
+f 30 34 33
+f 30 33 45
+f 30 45 32
+f 30 32 38
+f 30 38 37
+f 30 37 31
+f 32 45 33
+f 34 44 35
+f 35 44 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 39 48 42
+f 39 42 40
+f 42 48 50
+f 42 50 51
+f 42 51 47
+f 42 47 52
+f 42 52 49
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 55 46
+f 44 54 56
+f 44 56 58
+f 44 58 55
+f 46 55 52
+f 46 52 47
+f 48 51 50
+f 49 52 57
+f 52 55 58
+f 52 58 57
+f 53 59 58
+f 53 58 56
+f 53 56 54
+f 57 58 60
+f 58 59 61
+f 58 61 62
+f 58 62 60
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02227332 0.00414421 0.08956198
+v -0.02219436 -0.00388636 0.08956195
+v -0.02183907 0.00730411 0.08956199
+v -0.01969213 0.01108134 0.07817586
+v -0.02063350 0.00376212 0.07817583
+v -0.02058795 -0.00355416 0.07817581
+v -0.02047560 -0.01087341 0.08561570
+v -0.02083696 -0.01087343 0.08956192
+v -0.01958888 -0.01087339 0.07817578
+v -0.02100094 0.01108130 0.08956200
+v -0.02060314 0.01108132 0.08561578
+v -0.01951296 0.01171038 0.07812263
+v -0.01938542 0.01171039 0.07741057
+v -0.01810090 0.01171041 0.07074259
+v -0.01825881 0.01108137 0.07074259
+v -0.01922751 0.00376215 0.07074256
+v -0.02044219 0.01171036 0.08561578
+v -0.01918804 -0.00355413 0.07074254
+v -0.01855944 -0.01819263 0.08561567
+v -0.01768791 -0.01819261 0.07817575
+v -0.01877201 -0.01819265 0.08956189
+v -0.01818593 -0.01087336 0.07074251
+v -0.01655522 -0.01794567 0.07142792
+v -0.02080659 0.01171034 0.08922261
+v -0.02084000 0.01171034 0.08956200
+v -0.01796729 0.01171041 0.07009043
+v -0.01651271 0.01035536 0.06350897
+v -0.01592359 0.00743062 0.05958270
+v -0.01729618 0.00376218 0.06330264
+v -0.01728403 -0.00355410 0.06330262
+v -0.01592359 -0.00723134 0.05957598
+v -0.01851389 -0.01831903 0.08561567
+v -0.01764540 -0.01831901 0.07817575
+v -0.01649753 -0.01831898 0.07170075
+v -0.01872342 -0.01831905 0.08956189
+v -0.01649449 -0.01015022 0.06352219
+v -0.01616349 -0.01534424 0.06614412
+v -0.01636999 -0.01831898 0.07109518
+v -0.00846851 0.01171034 0.08956200
+v -0.01642465 0.01171043 0.06419439
+v -0.01578694 0.01171044 0.06188523
+v -0.01606632 0.00376219 0.05914347
+v -0.01514620 0.01171045 0.05976904
+v -0.01442347 0.01035538 0.05660807
+v -0.01151735 0.01108145 0.04843613
+v -0.01239495 0.00376223 0.04843610
+v -0.01484253 0.00376221 0.05543016
+v -0.01606935 -0.00355409 0.05913680
+v -0.01483949 -0.00355407 0.05542349
+v -0.01238281 -0.00355405 0.04843608
+v -0.01149913 -0.01087328 0.04843605
+v -0.01443258 -0.01015020 0.05660799
+v -0.01548023 -0.01211082 0.06118640
+v -0.00582659 -0.01831905 0.08956189
+v -0.01467855 -0.01794564 0.06352216
+v -0.01480002 -0.01831896 0.06448043
+v -0.01571102 -0.01831897 0.06813385
+v -0.01240710 -0.01819253 0.05586929
+v 0.00734051 0.01171055 0.03369603
+v -0.01407728 0.01171046 0.05648163
+v -0.01365518 0.01171047 0.05521059
+v -0.01137463 0.01171049 0.04841617
+v -0.01118635 0.01171049 0.04785717
+v -0.00932789 0.01108147 0.04257336
+v -0.00975303 0.00376226 0.04160841
+v -0.00974088 -0.00355402 0.04164166
+v -0.00145071 -0.00935936 0.02197708
+v -0.00930967 -0.01087326 0.04266645
+v -0.00883291 -0.01589971 0.04383765
+v -0.00979858 -0.01828068 0.04816984
+v 0.00874347 -0.01831884 0.03356283
+v -0.01455101 -0.01831895 0.06350886
+v -0.00977429 -0.01831890 0.04812991
+v -0.01236459 -0.01831893 0.05586929
+v -0.01240103 -0.01831893 0.05599573
+v 0.00767455 0.01171057 0.02768686
+v -0.00926716 0.01171051 0.04271977
+v -0.00151448 0.00945898 0.02193056
+v -0.00364928 0.00376231 0.02612964
+v -0.00184548 0.00376233 0.02157785
+v -0.00179690 -0.00355395 0.02161775
+v 0.00082377 -0.00935936 0.02197708
+v 0.00279458 -0.01831881 0.02530438
+v 0.00267919 -0.01831881 0.02531769
+v -0.00150537 -0.01831882 0.02807273
+v -0.00156003 -0.01831882 0.02813927
+v -0.00157825 -0.01819242 0.02807938
+v -0.00712933 -0.01831887 0.04127560
+v -0.00851102 -0.01831888 0.04466282
+v 0.00814524 -0.01831882 0.02704125
+v 0.00762293 0.01171057 0.02712787
+v -0.00247104 0.01171058 0.02559064
+v -0.00248622 0.01157243 0.02554406
+v 0.00293427 0.01171058 0.02340791
+v 0.00062335 0.00945898 0.02193056
+v 0.00174085 0.00376233 0.02157785
+v 0.00188965 -0.00355395 0.02161775
+v 0.00305574 -0.01142874 0.02314830
+v -0.00158433 -0.01831882 0.02819251
+v 0.00561264 -0.00355395 0.02311505
+v 0.00546384 0.00376232 0.02327479
+v 0.00293731 0.01157243 0.02337464
+f 1 2 8
+f 1 8 21
+f 1 21 35
+f 1 35 54
+f 1 54 39
+f 1 39 25
+f 1 25 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 11 17
+f 4 17 12
+f 5 16 18
+f 5 18 6
+f 6 18 9
+f 7 19 8
+f 7 9 20
+f 7 20 19
+f 8 19 21
+f 9 18 22
+f 9 22 23
+f 9 23 20
+f 10 24 11
+f 10 25 24
+f 11 24 17
+f 12 17 24
+f 12 24 25
+f 12 25 39
+f 12 39 59
+f 12 59 76
+f 12 76 91
+f 12 91 94
+f 12 94 92
+f 12 92 77
+f 12 77 63
+f 12 63 62
+f 12 62 61
+f 12 61 60
+f 12 60 43
+f 12 43 41
+f 12 41 40
+f 12 40 26
+f 12 26 14
+f 12 14 13
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 22
+f 19 32 21
+f 19 20 33
+f 19 33 32
+f 20 23 34
+f 20 34 33
+f 21 32 35
+f 22 31 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 38 34
+f 23 37 38
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 42 29
+f 28 41 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 42
+f 29 42 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 36
+f 32 33 34
+f 32 34 38
+f 32 38 57
+f 32 57 56
+f 32 56 72
+f 32 72 75
+f 32 75 74
+f 32 74 73
+f 32 73 89
+f 32 89 88
+f 32 88 99
+f 32 99 86
+f 32 86 85
+f 32 85 84
+f 32 84 83
+f 32 83 90
+f 32 90 71
+f 32 71 54
+f 32 54 35
+f 36 53 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 53 58
+f 37 58 55
+f 39 54 59
+f 42 47 48
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 50 49
+f 46 49 47
+f 46 64 65
+f 46 65 50
+f 47 49 48
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 58
+f 52 58 53
+f 54 71 59
+f 55 72 56
+f 55 58 72
+f 58 70 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 72
+f 59 71 76
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 97
+f 67 97 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 69
+f 67 69 68
+f 69 88 89
+f 69 89 73
+f 69 73 70
+f 71 90 76
+f 76 90 91
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 92
+f 78 92 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 80
+f 78 80 79
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 98 90
+f 86 99 87
+f 87 99 88
+f 90 98 100
+f 90 100 91
+f 91 100 101
+f 91 101 94
+f 94 101 102
+f 94 102 95
+f 95 102 101
+f 95 101 96
+f 96 101 100
+f 96 100 97
+f 97 100 98
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01655015 -0.06656713 0.07817668
+v 0.01462337 -0.06516446 0.07817668
+v 0.01655015 -0.06618928 0.07074181
+v 0.01655015 -0.06648686 0.08561156
+v 0.01464754 -0.06517392 0.08561156
+v 0.01034852 -0.06150429 0.07817669
+v 0.01488925 -0.06493301 0.07074181
+v 0.01023112 -0.06151375 0.08561157
+v 0.00650876 -0.05834948 0.08561159
+v 0.01655015 -0.06533914 0.06330693
+v 0.01655015 -0.06616101 0.08956172
+v 0.01635678 -0.06603821 0.08956172
+v 0.01485472 -0.06504643 0.08956172
+v 0.01031745 -0.06139098 0.08956173
+v 0.00662616 -0.05823139 0.07817671
+v 0.01071109 -0.06127284 0.07074182
+v 0.01543137 -0.06446542 0.06330693
+v 0.00659509 -0.05827393 0.08956175
+v 0.00307645 -0.05468931 0.08561160
+v 0.00311444 -0.05461376 0.08956176
+v 0.01655015 -0.06396479 0.05587207
+v 0.01655015 -0.05100554 0.08956177
+v 0.00326292 -0.05457122 0.07817672
+v 0.00698873 -0.05784409 0.07074184
+v 0.01130846 -0.06080525 0.06330695
+v 0.01626010 -0.06373337 0.05587207
+v -0.00064591 -0.05063714 0.08561161
+v -0.00060792 -0.05060411 0.08956177
+v 0.01655015 -0.06338387 0.05360764
+v -0.00582199 -0.01831905 0.08956189
+v 0.01655015 -0.04113471 0.04078854
+v 0.00874632 -0.01831884 0.03356762
+v -0.00045944 -0.05037265 0.07817673
+v 0.00372562 -0.05418392 0.07074185
+v 0.00758610 -0.05716397 0.06330696
+v 0.01215445 -0.06007320 0.05587208
+v 0.01303843 -0.05923723 0.04980216
+v 0.01655015 -0.06186311 0.04792141
+v -0.00332891 -0.04697698 0.08561163
+v -0.00333927 -0.04694393 0.08956179
+v -0.01872594 -0.01831905 0.08956189
+v 0.01655015 -0.04264125 0.03348575
+v 0.01602529 -0.04015234 0.03356754
+v 0.00814204 -0.01831882 0.02703852
+v -0.00308374 -0.04671248 0.07817675
+v 0.00000326 -0.04973032 0.07074187
+v 0.00441277 -0.05350380 0.06330697
+v 0.00843209 -0.05616272 0.05587209
+v 0.01435748 -0.05800928 0.04100235
+v 0.01655015 -0.06128220 0.04580166
+v -0.00705127 -0.04152214 0.08561165
+v -0.00705817 -0.04155522 0.08956181
+v -0.01663341 -0.02342437 0.08561171
+v -0.01674045 -0.02360858 0.08956187
+v -0.01851185 -0.01831903 0.08561173
+v 0.01655015 -0.04658952 0.03213967
+v 0.01402599 -0.03575540 0.02964255
+v 0.01437820 -0.04015233 0.02941608
+v 0.00903292 -0.02551636 0.02712026
+v 0.00279331 -0.01831881 0.02530874
+v -0.00680610 -0.04109235 0.07817677
+v -0.00259341 -0.04607015 0.07074188
+v 0.00069041 -0.04874322 0.06330699
+v 0.00528294 -0.05250255 0.05587211
+v 0.00597699 -0.05166660 0.05077086
+v 0.01130846 -0.05434911 0.04100236
+v 0.01258608 -0.05303142 0.03543565
+v 0.01655015 -0.05994090 0.04100234
+v -0.00929228 -0.03786197 0.08561166
+v -0.00931990 -0.03789505 0.08956182
+v -0.01494488 -0.02708454 0.08561170
+v -0.01621214 -0.02252702 0.07817684
+v -0.01463411 -0.02618719 0.07817682
+v -0.01500358 -0.02726875 0.08956186
+v -0.01764514 -0.01831901 0.07817685
+v 0.01655015 -0.05444354 0.03481292
+v 0.01437820 -0.04499792 0.02947897
+v 0.00444040 -0.03283198 0.02779957
+v 0.00267936 -0.01831881 0.02532132
+v 0.01262752 -0.04499792 0.02947897
+v -0.00902985 -0.03743218 0.07817678
+v -0.00871908 -0.03690320 0.07312585
+v -0.00661964 -0.03966603 0.07068529
+v -0.00189590 -0.04508305 0.06330700
+v -0.00134687 -0.04428016 0.05837559
+v 0.00124635 -0.04701938 0.05589100
+v -0.00069425 -0.04324585 0.05342530
+v 0.00406057 -0.04791196 0.04834919
+v 0.00676774 -0.05064645 0.04581428
+v 0.00758610 -0.04933821 0.04100238
+v 0.01655015 -0.05488749 0.03503307
+v 0.00604951 -0.04434620 0.03617162
+v 0.00766552 -0.04303796 0.03121504
+v 0.00555572 -0.03816403 0.02890031
+v -0.01203743 -0.03283219 0.08561168
+v -0.01212376 -0.03283221 0.08956184
+v -0.01146423 -0.03283217 0.07817680
+v -0.01593935 -0.02190359 0.07436505
+v -0.01414033 -0.02481283 0.07142758
+v -0.01011755 -0.03332331 0.07068532
+v -0.01649529 -0.01831898 0.07170436
+v -0.00150226 -0.01831882 0.02807638
+v -0.00826673 -0.03609086 0.06816927
+v -0.00488967 -0.04015245 0.06330702
+v -0.00289037 -0.04054442 0.05589102
+v -0.00200295 -0.03822550 0.04843729
+v 0.00007578 -0.04188567 0.04843728
+v 0.00513446 -0.04567805 0.04100239
+v 0.00466139 -0.04042154 0.03364302
+v -0.00155751 -0.01831882 0.02813928
+v 0.00083544 -0.03249196 0.03391981
+v -0.00032823 -0.02679626 0.03168056
+v -0.01637098 -0.01831898 0.07109422
+v -0.01542485 -0.02022698 0.06940219
+v -0.01203743 -0.02551649 0.06330708
+v -0.00953744 -0.03134915 0.06330705
+v -0.00774878 -0.03500932 0.06330704
+v -0.00698221 -0.03261955 0.05577154
+v -0.00460653 -0.03283206 0.04843731
+v -0.00126745 -0.03692671 0.04414117
+v -0.00158168 -0.01831882 0.02819589
+v -0.00472393 -0.02551641 0.04100247
+v -0.00818041 -0.02078419 0.04551246
+v -0.00211690 -0.03249199 0.04139871
+v -0.00130889 -0.02982359 0.03663713
+v -0.01571145 -0.01831897 0.06813159
+v -0.01479985 -0.01831896 0.06447706
+v -0.01455124 -0.01831895 0.06350838
+v -0.00988620 -0.02575733 0.05577157
+v -0.00887792 -0.03003619 0.05817436
+v -0.00816659 -0.02835959 0.05322408
+v -0.00740348 -0.02575731 0.04816687
+v -0.00710306 -0.01831887 0.04121006
+v -0.00850844 -0.01831888 0.04466331
+v -0.00907474 -0.02348093 0.05046904
+v -0.00979987 -0.01831890 0.04820463
+v -0.01236547 -0.01831893 0.05587223
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 29
+f 1 29 38
+f 1 38 50
+f 1 50 68
+f 1 68 91
+f 1 91 76
+f 1 76 56
+f 1 56 42
+f 1 42 31
+f 1 31 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 9 15
+f 7 16 17
+f 7 17 10
+f 8 14 18
+f 8 18 9
+f 9 19 15
+f 9 18 20
+f 9 20 19
+f 10 17 21
+f 11 22 30
+f 11 30 41
+f 11 41 54
+f 11 54 74
+f 11 74 96
+f 11 96 70
+f 11 70 52
+f 11 52 40
+f 11 40 28
+f 11 28 20
+f 11 20 18
+f 11 18 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 15 19 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 21
+f 19 27 23
+f 19 20 28
+f 19 28 27
+f 21 26 29
+f 22 31 32
+f 22 32 30
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 23 27 33
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 29
+f 27 39 33
+f 27 28 40
+f 27 40 39
+f 30 32 44
+f 30 44 60
+f 30 60 79
+f 30 79 102
+f 30 102 110
+f 30 110 121
+f 30 121 133
+f 30 133 134
+f 30 134 136
+f 30 136 137
+f 30 137 128
+f 30 128 127
+f 30 127 126
+f 30 126 113
+f 30 113 101
+f 30 101 75
+f 30 75 55
+f 30 55 41
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 33 39 45
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 39 51 45
+f 39 40 52
+f 39 52 51
+f 41 53 54
+f 41 55 53
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 51 61
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 49 65 66
+f 51 69 61
+f 51 52 70
+f 51 70 69
+f 53 71 54
+f 53 55 72
+f 53 72 73
+f 53 73 71
+f 54 71 74
+f 55 75 72
+f 56 76 77
+f 56 77 58
+f 56 58 57
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 78 79
+f 60 77 80
+f 60 80 78
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 61 69 81
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 90 67
+f 66 89 90
+f 67 91 68
+f 67 90 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 80
+f 67 80 91
+f 69 95 81
+f 69 70 96
+f 69 96 95
+f 71 73 97
+f 71 97 95
+f 71 95 74
+f 72 75 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 97
+f 74 95 96
+f 75 101 98
+f 76 91 77
+f 77 91 80
+f 78 102 79
+f 78 80 94
+f 78 94 102
+f 81 97 82
+f 81 95 97
+f 82 97 100
+f 82 100 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 87
+f 85 87 86
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 87 105 106
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 90
+f 90 108 92
+f 92 109 93
+f 92 108 107
+f 92 107 109
+f 93 109 94
+f 94 110 102
+f 94 109 111
+f 94 111 112
+f 94 112 110
+f 98 101 113
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 103
+f 103 116 117
+f 103 117 104
+f 104 117 105
+f 105 117 118
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 107
+f 107 120 109
+f 109 120 111
+f 110 112 122
+f 110 122 123
+f 110 123 121
+f 111 120 124
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 112 125 122
+f 113 126 114
+f 114 126 127
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 115 128 129
+f 116 130 117
+f 117 130 118
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 119 132 124
+f 119 124 120
+f 119 131 132
+f 121 123 133
+f 122 125 124
+f 122 124 132
+f 122 132 123
+f 123 134 133
+f 123 132 135
+f 123 135 136
+f 123 136 134
+f 128 137 129
+f 129 135 131
+f 129 131 130
+f 129 137 135
+f 131 135 132
+f 135 137 136
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01959451 -0.01505968 0.08956662
+v -0.00696643 -0.01505968 0.08956662
+v -0.01877125 -0.01819623 0.08956661
+v -0.01990234 -0.01505969 0.09305662
+v 0.00366794 -0.01505986 0.13774288
+v 0.01655015 -0.03252848 0.13774282
+v 0.01655015 -0.05100741 0.08956649
+v -0.01896096 -0.01819624 0.09305661
+v -0.01674174 -0.02360890 0.08956659
+v -0.02001688 -0.01505972 0.10029603
+v -0.01172344 -0.01505986 0.13774288
+v 0.01655015 -0.04887654 0.13774276
+v 0.01655015 -0.06616489 0.08956644
+v -0.01993097 -0.01505975 0.10800706
+v -0.01683480 -0.02377399 0.09305659
+v -0.01500216 -0.02727071 0.08956658
+v -0.01830593 -0.01505977 0.11536437
+v -0.01014135 -0.01855659 0.13774287
+v 0.01196496 -0.04543485 0.13774277
+v 0.01655015 -0.04961190 0.13670518
+v 0.01655015 -0.06592978 0.09305644
+v 0.01503608 -0.06493929 0.09305644
+v 0.01485352 -0.06504934 0.08956644
+v -0.01666657 -0.02342385 0.10049409
+v -0.01489835 -0.02708565 0.10049408
+v -0.01043128 -0.03344883 0.10833243
+v -0.00836597 -0.03629524 0.11108197
+v -0.01505227 -0.02743080 0.09305658
+v -0.01212433 -0.03283345 0.08956656
+v -0.00974761 -0.03155291 0.11536431
+v -0.00777895 -0.03521471 0.11536430
+v -0.00280002 -0.03902162 0.12279706
+v -0.00612885 -0.02491973 0.13774285
+v 0.00823166 -0.04218824 0.13774279
+v 0.00665672 -0.04355890 0.13358777
+v 0.00966699 -0.04786601 0.13086650
+v 0.01457433 -0.05061738 0.13310670
+v 0.01655015 -0.05127270 0.13415841
+v 0.01655015 -0.06486929 0.10049394
+v 0.01587007 -0.06443407 0.10049394
+v 0.01090188 -0.06077727 0.10049396
+v 0.01039361 -0.06127749 0.09305645
+v 0.01031844 -0.06138753 0.08956645
+v -0.01186661 -0.03283349 0.10049406
+v -0.00883845 -0.03708061 0.10612049
+v -0.00669440 -0.03977194 0.10833240
+v -0.00184074 -0.04481445 0.11402486
+v -0.00393827 -0.04085250 0.11604815
+v -0.01219592 -0.03283346 0.09305656
+v -0.00931809 -0.03789595 0.08956654
+v -0.00099959 -0.04376395 0.11898634
+v -0.00173336 -0.03747088 0.12790474
+v -0.00200182 -0.03059753 0.13774283
+v 0.00462005 -0.03853644 0.13774280
+v 0.00512475 -0.04511465 0.12863101
+v 0.00771264 -0.04999704 0.12437696
+v 0.01267368 -0.05204806 0.12814993
+v 0.01655015 -0.05396402 0.12948462
+v 0.01655015 -0.05302856 0.13117776
+v 0.01655015 -0.06469920 0.10128626
+v 0.01655015 -0.06425899 0.10313974
+v 0.01655015 -0.06306843 0.10814366
+v 0.01186831 -0.05997190 0.10793144
+v 0.00814575 -0.05698043 0.10793145
+v 0.00717932 -0.05777579 0.10049397
+v 0.00667104 -0.05820597 0.09305647
+v 0.00659587 -0.05827600 0.08956647
+v -0.00934314 -0.03792597 0.09305654
+v -0.00916775 -0.03762585 0.10049404
+v -0.00686263 -0.04128266 0.10049403
+v -0.00261031 -0.04581992 0.10793149
+v 0.00045006 -0.04948173 0.10793148
+v 0.00115162 -0.04733570 0.11604813
+v -0.00705949 -0.04154775 0.08956653
+v 0.00622720 -0.05129766 0.11941549
+v 0.00406167 -0.04752081 0.12225939
+v -0.00010832 -0.04267342 0.12279704
+v 0.00235072 -0.04051739 0.13074861
+v 0.00090465 -0.03425933 0.13774281
+v 0.01016810 -0.05306855 0.12225937
+v 0.01429156 -0.05815103 0.11836846
+v 0.01588797 -0.05708553 0.12279699
+v 0.01655015 -0.05727562 0.12330163
+v 0.01655015 -0.06070228 0.11538308
+v 0.01293139 -0.05913651 0.11341642
+v 0.00539320 -0.05210805 0.11536424
+v 0.00417263 -0.05332362 0.10793146
+v 0.00346033 -0.05411398 0.10049398
+v 0.00314534 -0.05454917 0.09305648
+v 0.00311313 -0.05461419 0.08956648
+v -0.00706665 -0.04157777 0.09305653
+v -0.00334409 -0.04691540 0.09305651
+v -0.00314006 -0.04657027 0.10049401
+v -0.00025865 -0.05023207 0.10049400
+v -0.00333693 -0.04694541 0.08956651
+v 0.01032202 -0.05613003 0.11568022
+v 0.01655015 -0.06039714 0.11619899
+v 0.01655015 -0.05871632 0.12025023
+v -0.00057722 -0.05057721 0.09305649
+v -0.00060943 -0.05060721 0.08956649
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 23
+f 1 23 43
+f 1 43 67
+f 1 67 90
+f 1 90 100
+f 1 100 95
+f 1 95 74
+f 1 74 50
+f 1 50 29
+f 1 29 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 14
+f 1 14 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 5 11 18
+f 5 18 33
+f 5 33 53
+f 5 53 79
+f 5 79 54
+f 5 54 34
+f 5 34 19
+f 5 19 12
+f 5 12 6
+f 6 12 20
+f 6 20 38
+f 6 38 59
+f 6 59 58
+f 6 58 83
+f 6 83 98
+f 6 98 97
+f 6 97 84
+f 6 84 62
+f 6 62 61
+f 6 61 60
+f 6 60 39
+f 6 39 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 8 14 10
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 9 16 15
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 14 15 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 17
+f 15 16 28
+f 15 28 25
+f 15 25 24
+f 16 29 28
+f 17 30 18
+f 17 27 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 25 28 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 31
+f 27 31 30
+f 28 29 49
+f 28 49 44
+f 29 50 49
+f 31 48 32
+f 32 48 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 44 49 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 51
+f 47 51 48
+f 49 50 68
+f 50 74 68
+f 51 73 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 54 79 55
+f 55 79 78
+f 55 78 77
+f 55 77 76
+f 55 76 75
+f 55 75 56
+f 56 75 80
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 68 74 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 88
+f 72 88 87
+f 72 87 86
+f 72 86 73
+f 73 86 75
+f 74 95 91
+f 75 86 96
+f 75 96 81
+f 75 81 80
+f 81 85 84
+f 81 84 97
+f 81 97 98
+f 81 98 83
+f 81 83 82
+f 81 96 85
+f 85 96 86
+f 88 94 89
+f 89 94 99
+f 89 99 90
+f 90 99 100
+f 91 95 92
+f 92 95 100
+f 92 100 99
+f 92 99 93
+f 93 99 94
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01654445 0.04907693 0.13774312
+v 0.01197335 0.04559639 0.13774311
+v -0.03188534 0.03024541 0.18433578
+v -0.02369496 0.03688046 0.19266174
+v -0.02369496 0.03688046 0.19392817
+v -0.01964252 0.03766669 0.19670919
+v -0.01220450 0.03914328 0.19716271
+v -0.00476078 0.03830907 0.20459871
+v -0.00037776 0.03689958 0.20883442
+v 0.01654445 0.03707224 0.18964112
+v 0.01654445 -0.04887676 0.13774276
+v 0.00829138 0.04216379 0.13774309
+v -0.03188534 0.03024540 0.18789548
+v 0.00824009 0.04211585 0.13774309
+v -0.03242110 0.02358161 0.17486318
+v -0.03782435 0.02149135 0.18076748
+v -0.03829172 0.02214333 0.18572197
+v -0.01715748 0.03747490 0.20193749
+v -0.03829172 0.02214333 0.18605570
+v -0.02520536 0.03303556 0.19511757
+v -0.01182262 0.03793513 0.20448748
+v -0.00908680 0.03706258 0.20876596
+v -0.00476078 0.03712970 0.20903979
+v 0.01402522 0.03675581 0.19363724
+v 0.00268295 0.03069594 0.21705764
+v 0.00780122 0.03020694 0.21690362
+v 0.00458662 0.03607500 0.20621598
+v 0.01654445 0.03629558 0.19231944
+v 0.01654445 -0.03683409 0.18952960
+v 0.00662139 -0.03654648 0.20110720
+v 0.00205599 -0.03692043 0.20399090
+v -0.00084513 -0.03653692 0.20844053
+v -0.00476078 -0.03765872 0.20459843
+v -0.00476078 -0.03902982 0.19716243
+v -0.01220450 -0.03866547 0.19716243
+v -0.02348977 -0.03655604 0.19361985
+v -0.02348977 -0.03655604 0.19312354
+v -0.03177704 -0.02995928 0.18436122
+v 0.01196195 -0.04543456 0.13774277
+v 0.00492860 0.03847231 0.13774308
+v -0.03610876 0.01878748 0.17468347
+v 0.00092746 0.03363024 0.13774306
+v -0.03932905 0.01661094 0.17704517
+v -0.03893578 0.01878745 0.18286394
+v -0.01802952 0.03303554 0.20263059
+v -0.04157471 0.00376267 0.17486310
+v -0.04110734 0.00376264 0.18219642
+v -0.03830312 0.01839432 0.18606424
+v -0.02650488 0.02571971 0.19604170
+v -0.01342992 0.03303552 0.20635287
+v -0.00971376 0.03303551 0.20932215
+v -0.00174567 0.03031242 0.21635596
+v 0.00630221 0.02223908 0.22326142
+v 0.00691777 0.02223908 0.22326142
+v 0.01276560 0.02857695 0.21448198
+v 0.01481177 0.03000562 0.20952751
+v 0.01022356 0.03133838 0.21201760
+v 0.01187645 0.02145284 0.22273088
+v 0.01552422 0.02369651 0.21776785
+v 0.00957950 0.03479018 0.20408529
+v 0.01654445 0.03461762 0.19669206
+v 0.01395112 -0.03651768 0.19355140
+v 0.01654445 -0.03476304 0.19614416
+v 0.01158007 -0.03577941 0.19850589
+v 0.00411925 -0.03580820 0.20606169
+v -0.00476078 -0.03656569 0.20844908
+v 0.01025206 -0.03111957 0.21220561
+v 0.00785821 -0.02988270 0.21665524
+v 0.00268295 -0.03010323 0.21668947
+v -0.00856813 -0.03653692 0.20838063
+v -0.01150914 -0.03730396 0.20424760
+v -0.01670151 -0.03695877 0.20152648
+v -0.01936894 -0.03717928 0.19652065
+v -0.02500018 -0.03282621 0.19486918
+v -0.03177704 -0.02995929 0.18776691
+v -0.03415949 -0.02595138 0.18204230
+v -0.03259209 -0.02342964 0.17486300
+v -0.03014695 -0.02868403 0.17940673
+v 0.00822869 -0.04218415 0.13774279
+v -0.00461259 0.02659246 0.13774304
+v -0.00816916 0.02130932 0.13774302
+v -0.00990185 0.01843285 0.13774301
+v -0.01330453 0.01111700 0.13774298
+v -0.03749377 0.01271812 0.17208212
+v -0.04005291 0.01059911 0.17468344
+v -0.00204205 0.02571963 0.21660411
+v -0.03840002 0.00783770 0.17095259
+v -0.03871920 0.00376268 0.17056750
+v -0.04167160 -0.00355317 0.17486308
+v -0.04115294 -0.00355320 0.18217074
+v -0.03814923 -0.01086905 0.18589300
+v -0.03442167 -0.01818491 0.18913606
+v -0.02643648 -0.02551037 0.19600729
+v 0.00627941 0.01839418 0.22328708
+v 0.00939141 0.00355154 0.22479305
+v 0.01012667 0.01107833 0.22487863
+v 0.00968779 0.01876812 0.22379194
+v 0.01502265 0.01657241 0.22405720
+v 0.01654445 0.02649630 0.21265079
+v 0.01654445 0.02933444 0.20847500
+v 0.01654445 0.02476082 0.21504674
+v 0.01654445 0.03067681 0.20600203
+v 0.01654445 0.03104117 0.20518912
+v 0.01654445 0.03452174 0.19693166
+v 0.01654445 0.01777095 0.22165270
+v 0.01654445 0.02141450 0.21867488
+v 0.01654445 0.02312122 0.21713463
+v 0.01654445 -0.03460963 0.19661478
+v 0.00951111 -0.03465760 0.20399091
+v 0.01654445 -0.03155100 0.20451288
+v 0.01654445 -0.03055383 0.20697731
+v 0.01521644 -0.02994978 0.20983533
+v 0.01281689 -0.02854033 0.21479840
+v 0.01566671 -0.02365991 0.21763076
+v 0.01025206 -0.02586521 0.21888007
+v 0.01012667 -0.02046704 0.22271361
+v -0.00147779 -0.02970051 0.21610759
+v -0.01766475 -0.03282623 0.20228807
+v -0.02138661 -0.03282622 0.19859146
+v -0.03015835 -0.02551036 0.19262728
+v -0.03332734 -0.02551034 0.18891355
+v -0.03801244 -0.01872183 0.18298358
+v -0.03940315 -0.01664117 0.18098127
+v -0.03940315 -0.01664116 0.17691670
+v -0.03629685 -0.01872180 0.17460631
+v 0.00090466 -0.03425465 0.13774281
+v 0.00462082 -0.03853102 0.13774280
+v -0.01353251 0.01060882 0.13774298
+v 0.00632501 -0.01603727 0.22326128
+v 0.00631361 -0.01086919 0.22326987
+v -0.01457555 0.00450110 0.13774296
+v -0.01467814 0.00376280 0.13774295
+v -0.01478073 -0.00189427 0.13774293
+v -0.03877049 -0.00355316 0.17049903
+v -0.03847411 -0.00784870 0.17086696
+v -0.04017830 -0.01051425 0.17460634
+v -0.04049748 -0.01086904 0.18217071
+v -0.02193947 -0.02551038 0.19972956
+v 0.00939141 -0.00304518 0.22480159
+v 0.01654445 0.00870044 0.22494708
+v 0.01626517 0.01107833 0.22482731
+v 0.01654445 -0.00351501 0.22515241
+v 0.01654445 0.00324472 0.22516100
+v 0.01654445 0.00374331 0.22515243
+v 0.01654445 0.01488488 0.22335552
+v 0.01654445 -0.02798420 0.21109322
+v 0.01654445 -0.02665143 0.21304421
+v 0.01654445 -0.02455161 0.21559420
+v 0.01654445 -0.02142585 0.21846935
+v 0.01485736 -0.01606603 0.22394583
+v 0.01012667 -0.01680433 0.22380891
+v 0.00268295 -0.02551045 0.21884586
+v -0.00175137 -0.02551044 0.21633866
+v -0.03757927 -0.01272913 0.17196222
+v -0.01377760 -0.01052371 0.13774290
+v -0.01014693 -0.01854908 0.13774287
+v -0.00613439 -0.02491569 0.13774285
+v -0.00200785 -0.03059194 0.13774283
+v 0.01012667 -0.01086920 0.22481010
+v -0.01480353 -0.00355304 0.13774293
+v 0.01654445 0.01062768 0.22469895
+v 0.01654445 0.01107834 0.22459627
+v 0.01654445 -0.00412866 0.22514384
+v 0.01654445 -0.01741797 0.22140442
+v 0.01654445 -0.01086919 0.22435659
+v 0.01610558 -0.01086920 0.22473310
+v 0.01654445 -0.00759961 0.22492992
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 28
+f 1 28 61
+f 1 61 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 100
+f 1 100 99
+f 1 99 101
+f 1 101 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 145
+f 1 145 162
+f 1 162 161
+f 1 161 140
+f 1 140 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 163
+f 1 163 167
+f 1 167 165
+f 1 165 164
+f 1 164 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 146
+f 1 146 111
+f 1 111 110
+f 1 110 108
+f 1 108 63
+f 1 63 29
+f 1 29 11
+f 1 11 39
+f 1 39 79
+f 1 79 127
+f 1 127 126
+f 1 126 158
+f 1 158 157
+f 1 157 156
+f 1 156 155
+f 1 155 160
+f 1 160 133
+f 1 133 132
+f 1 132 131
+f 1 131 128
+f 1 128 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 42
+f 1 42 40
+f 1 40 14
+f 1 14 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 19
+f 3 19 13
+f 5 18 6
+f 5 13 19
+f 5 19 20
+f 5 20 18
+f 6 18 7
+f 7 18 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 24 10
+f 9 23 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 24
+f 10 24 28
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 38
+f 11 38 39
+f 14 40 15
+f 15 41 16
+f 15 40 42
+f 15 42 41
+f 16 41 43
+f 16 43 17
+f 17 43 44
+f 17 44 19
+f 18 45 22
+f 18 22 21
+f 18 20 19
+f 18 19 45
+f 19 44 46
+f 19 46 47
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 45
+f 22 45 50
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 25
+f 22 25 23
+f 24 27 28
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 26
+f 26 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 27
+f 26 54 58
+f 26 58 59
+f 26 59 55
+f 27 57 60
+f 27 60 28
+f 28 60 61
+f 29 62 30
+f 29 63 62
+f 30 62 64
+f 30 64 65
+f 30 65 32
+f 30 32 31
+f 32 66 33
+f 32 65 67
+f 32 67 68
+f 32 68 69
+f 32 69 66
+f 33 66 70
+f 33 70 71
+f 33 71 35
+f 33 35 34
+f 35 71 72
+f 35 72 73
+f 35 73 36
+f 36 73 72
+f 36 72 74
+f 36 74 75
+f 36 75 38
+f 36 38 37
+f 38 75 76
+f 38 76 77
+f 38 77 78
+f 38 78 79
+f 38 79 39
+f 41 42 80
+f 41 80 43
+f 43 81 82
+f 43 82 83
+f 43 83 84
+f 43 84 85
+f 43 85 46
+f 43 46 44
+f 43 80 81
+f 45 52 50
+f 45 49 86
+f 45 86 52
+f 46 85 87
+f 46 87 88
+f 46 88 89
+f 46 89 47
+f 47 89 90
+f 47 90 48
+f 48 90 91
+f 48 91 92
+f 48 92 93
+f 48 93 49
+f 49 93 86
+f 50 52 51
+f 52 86 53
+f 53 86 94
+f 53 94 95
+f 53 95 96
+f 53 96 97
+f 53 97 54
+f 54 97 98
+f 54 98 58
+f 55 99 100
+f 55 100 56
+f 55 59 101
+f 55 101 99
+f 56 102 57
+f 56 100 102
+f 57 102 103
+f 57 103 104
+f 57 104 61
+f 57 61 60
+f 58 98 59
+f 59 98 105
+f 59 105 106
+f 59 106 107
+f 59 107 101
+f 62 63 64
+f 63 108 64
+f 64 108 109
+f 64 109 65
+f 65 109 67
+f 66 69 70
+f 67 109 110
+f 67 110 111
+f 67 111 112
+f 67 112 113
+f 67 113 68
+f 68 113 114
+f 68 114 115
+f 68 115 116
+f 68 116 69
+f 69 116 117
+f 69 117 70
+f 70 72 71
+f 70 117 118
+f 70 118 72
+f 72 118 119
+f 72 119 74
+f 74 119 120
+f 74 120 121
+f 74 121 75
+f 75 121 122
+f 75 122 123
+f 75 123 76
+f 76 123 124
+f 76 124 77
+f 77 124 125
+f 77 125 126
+f 77 126 127
+f 77 127 78
+f 78 127 79
+f 83 128 84
+f 84 128 87
+f 84 87 85
+f 86 93 129
+f 86 129 130
+f 86 130 94
+f 87 128 131
+f 87 131 88
+f 88 132 133
+f 88 133 134
+f 88 134 89
+f 88 131 132
+f 89 134 135
+f 89 135 136
+f 89 136 124
+f 89 124 137
+f 89 137 90
+f 90 137 91
+f 91 137 121
+f 91 121 92
+f 92 121 120
+f 92 120 93
+f 93 120 118
+f 93 118 117
+f 93 117 138
+f 93 138 129
+f 94 130 139
+f 94 139 95
+f 95 139 96
+f 96 140 141
+f 96 141 97
+f 96 139 142
+f 96 142 143
+f 96 143 144
+f 96 144 140
+f 97 141 98
+f 98 141 145
+f 98 145 105
+f 108 110 109
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 113 147 114
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 114 147 148
+f 115 150 116
+f 116 150 151
+f 116 151 129
+f 116 129 152
+f 116 152 117
+f 117 152 129
+f 117 129 153
+f 117 153 138
+f 118 120 119
+f 121 137 122
+f 122 137 123
+f 123 137 124
+f 124 136 154
+f 124 154 155
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 129 151 159
+f 129 159 139
+f 129 139 130
+f 129 138 153
+f 133 160 134
+f 134 160 135
+f 135 155 154
+f 135 154 136
+f 135 160 155
+f 139 159 142
+f 140 161 141
+f 141 162 145
+f 141 161 162
+f 142 159 163
+f 149 164 150
+f 150 159 151
+f 150 164 165
+f 150 165 166
+f 150 166 159
+f 159 166 167
+f 159 167 163
+f 165 167 166
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04176740 0.00295896 0.11804998
+v -0.04176740 -0.00376012 0.11801268
+v -0.04176740 0.00401861 0.11804998
+v -0.06101655 -0.00065031 0.10456537
+v -0.04176740 -0.00456459 0.11749664
+v -0.09903762 -0.00208182 0.07547618
+v -0.09722406 -0.00696055 0.07423277
+v -0.04176740 0.00482741 0.11755264
+v -0.09903762 0.00206813 0.07547620
+v -0.06101655 0.00086349 0.10456537
+v -0.04604358 -0.00738023 0.11189515
+v -0.04176740 -0.00801387 0.11387215
+v -0.10548369 -0.00053772 0.06753712
+v -0.10165295 -0.00374914 0.07088184
+v -0.09929851 -0.00822347 0.06927163
+v -0.09447509 -0.00901065 0.07134809
+v -0.04176740 0.00822697 0.11371678
+v -0.04197739 0.00819669 0.11363596
+v -0.04602449 0.00757172 0.11190142
+v -0.09675317 0.00694905 0.07389711
+v -0.10148750 0.00379820 0.07071400
+v -0.10548369 0.00064952 0.06753712
+v -0.04176740 -0.00810037 0.11365456
+v -0.10600549 -0.00180713 0.06330958
+v -0.10421102 -0.00546834 0.06330957
+v -0.09408056 -0.01071255 0.06330955
+v -0.10484736 -0.00668152 0.05795054
+v -0.10048846 -0.00880517 0.06330956
+v -0.08663543 -0.01083801 0.07074504
+v -0.04197739 -0.00993853 0.10792250
+v -0.04176740 -0.00991041 0.10817739
+v -0.04176740 0.01003922 0.10792258
+v -0.04197739 0.01001543 0.10792258
+v -0.09419510 0.00903160 0.07114921
+v -0.09897398 0.00814712 0.06893597
+v -0.10366377 0.00537042 0.06330961
+v -0.10600549 0.00170920 0.06330960
+v -0.10669273 0.00293755 0.05587410
+v -0.10663547 -0.00390478 0.05454987
+v -0.10648274 -0.00396749 0.05563162
+v -0.10195203 -0.00881596 0.05454985
+v -0.09541050 -0.01006592 0.05454984
+v -0.09408056 -0.01014161 0.05454984
+v -0.08663543 -0.01101315 0.06330955
+v -0.10521644 -0.00713781 0.05454985
+v -0.10340924 -0.00814340 0.05454985
+v -0.10202839 -0.00870134 0.05563160
+v -0.07919030 -0.01104778 0.07074504
+v -0.05686765 -0.01064346 0.09305152
+v -0.04942252 -0.01031694 0.10048701
+v -0.04176740 -0.00996015 0.10792250
+v -0.04176740 0.01062097 0.10048087
+v -0.04197739 0.01066206 0.10048709
+v -0.04942252 0.01031605 0.10048709
+v -0.08663543 0.01077895 0.07074512
+v -0.09408056 0.01053677 0.06330963
+v -0.09994121 0.00860993 0.06330962
+v -0.10441465 0.00659877 0.05587411
+v -0.10638729 0.00369879 0.05454989
+v -0.10676909 0.00304569 0.05454989
+v -0.10603094 -0.00535586 0.05454986
+v -0.08840445 -0.00893057 0.05454985
+v -0.07919030 -0.00980860 0.06330955
+v -0.04176740 -0.01047049 0.10070460
+v -0.04176740 0.00861631 0.09359246
+v -0.07919030 0.00974528 0.06330963
+v -0.05686765 0.01052369 0.09305160
+v -0.08663543 0.01104065 0.06330963
+v -0.09408056 0.00991615 0.05454992
+v -0.10079390 0.00880459 0.05454991
+v -0.10069209 0.00878296 0.05587412
+v -0.10451646 0.00670475 0.05454990
+v -0.08745630 -0.00854131 0.05454985
+v -0.07543592 -0.00725245 0.05955451
+v -0.04176740 -0.00851335 0.09397163
+v -0.04176740 -0.01041859 0.10048701
+v -0.04176740 0.00376353 0.08959493
+v -0.04529906 0.00765614 0.08902299
+v -0.07542956 0.00746595 0.05954835
+v -0.08749448 0.00867916 0.05454991
+v -0.08380374 -0.00355445 0.05454987
+v -0.07495867 -0.00355447 0.05903230
+v -0.04176740 -0.00355458 0.08963843
+v -0.04176740 -0.00475696 0.09032850
+v -0.04529270 -0.00746881 0.08900428
+v -0.04176740 -0.00837926 0.09369187
+v -0.04176740 0.00069486 0.08958249
+v -0.07495867 0.00376364 0.05902610
+v -0.08386737 0.00376366 0.05454989
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 31
+f 1 31 51
+f 1 51 64
+f 1 64 76
+f 1 76 75
+f 1 75 86
+f 1 86 84
+f 1 84 83
+f 1 83 87
+f 1 87 77
+f 1 77 65
+f 1 65 52
+f 1 52 32
+f 1 32 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 6
+f 5 11 12
+f 5 7 11
+f 6 9 22
+f 6 22 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 7 12 11
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 12 16 23
+f 13 22 37
+f 13 37 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 26 16
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 26 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 23
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 20
+f 18 20 19
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 24 27 25
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 27
+f 26 28 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 29
+f 27 40 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 41
+f 29 44 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 38 58 59
+f 39 61 40
+f 39 60 59
+f 39 59 72
+f 39 72 70
+f 39 70 69
+f 39 69 80
+f 39 80 89
+f 39 89 81
+f 39 81 73
+f 39 73 62
+f 39 62 43
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 39 41 46
+f 39 46 45
+f 39 45 61
+f 40 61 45
+f 41 47 46
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 67 54
+f 53 66 68
+f 53 68 55
+f 53 55 67
+f 54 67 55
+f 55 68 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 56 68 69
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 59
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 80
+f 66 80 69
+f 66 69 68
+f 70 72 71
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 77 87 88
+f 77 88 79
+f 77 79 78
+f 79 88 89
+f 79 89 80
+f 81 89 88
+f 81 88 82
+f 82 88 87
+f 82 87 83
+f 84 86 85
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05498001 -0.04279482 0.16223820
+v 0.05479192 -0.04279482 0.16223820
+v 0.05498001 -0.04279475 0.14483655
+v 0.05498001 -0.04212332 0.16281189
+v 0.01655391 -0.02143161 0.21846855
+v 0.01655391 -0.02455519 0.21559058
+v 0.01655391 -0.02665644 0.21303769
+v 0.01655391 -0.02799189 0.21108717
+v 0.01655391 -0.03056091 0.20697579
+v 0.01655391 -0.03155306 0.20451851
+v 0.01655391 -0.03461249 0.19661127
+v 0.01655391 -0.03476339 0.19614276
+v 0.01655391 -0.03683444 0.18952631
+v 0.05347908 -0.04279482 0.16199917
+v 0.01655391 -0.03694006 0.18903868
+v 0.01655391 -0.03832076 0.18228836
+v 0.02089871 -0.04279469 0.12746358
+v 0.05498001 -0.00425543 0.16379684
+v 0.05498001 -0.01819470 0.17812924
+v 0.02197081 -0.01583329 0.21660412
+v 0.02063539 -0.02071106 0.21494041
+v 0.01775015 -0.01839102 0.21959680
+v 0.01655391 -0.01742905 0.22140390
+v 0.03348547 -0.04279480 0.15835629
+v 0.01655391 -0.03947510 0.17485919
+v 0.01655391 -0.04279469 0.12746358
+v 0.01753573 -0.03990876 0.12746359
+v 0.05498001 -0.00425550 0.18290996
+v 0.01655391 -0.03906751 0.12746360
+v 0.02042474 -0.00425538 0.14918710
+v 0.05498001 -0.01201165 0.18091163
+v 0.01983414 -0.01087629 0.22160472
+v 0.01655391 -0.01087630 0.22435840
+v 0.03092749 -0.04279480 0.15718025
+v 0.01655391 -0.04279476 0.14691136
+v 0.01952192 -0.04279477 0.15061161
+v 0.02502157 -0.04279479 0.15414930
+v 0.02072568 -0.00425565 0.22261824
+v 0.05498001 -0.00998963 0.18175302
+v 0.01655391 -0.00425537 0.14781982
+v 0.05498001 -0.01052531 0.18157136
+v 0.01655391 -0.00760559 0.22493207
+v 0.01700532 -0.00425566 0.22513288
+v 0.01655391 -0.00425566 0.22513288
+f 1 2 14
+f 1 14 24
+f 1 24 34
+f 1 34 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 17
+f 1 17 3
+f 1 3 18
+f 1 18 28
+f 1 28 39
+f 1 39 41
+f 1 41 31
+f 1 31 19
+f 1 19 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 15
+f 2 15 16
+f 2 16 14
+f 3 17 18
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 22 23
+f 5 23 33
+f 5 33 42
+f 5 42 44
+f 5 44 40
+f 5 40 29
+f 5 29 26
+f 5 26 35
+f 5 35 25
+f 5 25 16
+f 5 16 15
+f 5 15 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 5 21 22
+f 14 16 24
+f 16 25 24
+f 17 26 29
+f 17 29 27
+f 17 27 18
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 40
+f 18 40 44
+f 18 44 43
+f 18 43 38
+f 18 38 28
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 23 32 33
+f 24 25 34
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 34
+f 28 38 39
+f 29 40 30
+f 31 41 32
+f 32 38 33
+f 32 41 39
+f 32 39 38
+f 33 38 42
+f 38 43 42
+f 42 43 44
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05498001 -0.04279482 0.16222716
+v 0.05498001 -0.04636018 0.15917789
+v 0.05498001 -0.04279475 0.14483345
+v 0.05479192 -0.04279482 0.16222716
+v 0.05498001 -0.04645951 0.15908600
+v 0.05479192 -0.04646212 0.15908940
+v 0.05498001 -0.05643670 0.12746353
+v 0.02089871 -0.04279469 0.12746358
+v 0.05347908 -0.04279482 0.16199574
+v 0.04734745 -0.04595241 0.15821478
+v 0.05498001 -0.05011898 0.15507704
+v 0.04734745 -0.04961188 0.15453933
+v 0.05479192 -0.05012159 0.15507704
+v 0.05498001 -0.06949581 0.12746348
+v 0.01655391 -0.04279469 0.12746358
+v 0.03348547 -0.04279480 0.15835092
+v 0.05479192 -0.05318247 0.15136074
+v 0.05498001 -0.05318247 0.15135733
+v 0.03990299 -0.04869961 0.15344011
+v 0.03990299 -0.05182846 0.14972380
+v 0.04734745 -0.05271980 0.15081963
+v 0.05498001 -0.06767131 0.13082924
+v 0.05471293 -0.06947751 0.12746348
+v 0.01655391 -0.05500428 0.12746354
+v 0.01655391 -0.04279476 0.14689920
+v 0.03092749 -0.04279480 0.15717341
+v 0.03593436 -0.05122726 0.14895468
+v 0.05479192 -0.05683932 0.14670516
+v 0.05498001 -0.05683932 0.14670856
+v 0.04042211 -0.05570487 0.14446587
+v 0.04324717 -0.05855664 0.14155953
+v 0.04734745 -0.05637665 0.14591902
+v 0.05479192 -0.05961267 0.14298887
+v 0.05498001 -0.06739685 0.13132610
+v 0.05464522 -0.06762949 0.13085647
+v 0.05206467 -0.06563247 0.13374578
+v 0.04734745 -0.06729228 0.12920251
+v 0.04748664 -0.06822022 0.12746349
+v 0.01655391 -0.05396918 0.12948844
+v 0.01716331 -0.05546433 0.12746354
+v 0.01952192 -0.04279477 0.15060867
+v 0.01655391 -0.04961442 0.13671002
+v 0.02541656 -0.04279479 0.15434537
+v 0.02502157 -0.04279479 0.15414117
+v 0.03097639 -0.05021828 0.14759002
+v 0.03306040 -0.05279820 0.14510908
+v 0.03828544 -0.05781951 0.14043989
+v 0.05498001 -0.05961528 0.14299227
+v 0.04734745 -0.06514106 0.13291882
+v 0.04734745 -0.06205143 0.13767648
+v 0.04734745 -0.05901930 0.14220613
+v 0.04042211 -0.06014850 0.13784665
+v 0.05464522 -0.06369034 0.13709794
+v 0.05498001 -0.06400662 0.13669635
+v 0.05498001 -0.06581806 0.13403165
+v 0.04118950 -0.06651072 0.12782764
+v 0.04102022 -0.06663880 0.12746350
+v 0.01655391 -0.05303340 0.13118324
+v 0.02036455 -0.05768616 0.12746353
+v 0.01783666 -0.05460175 0.12993084
+v 0.01655391 -0.05127686 0.13416443
+v 0.01954073 -0.05227277 0.13576052
+v 0.02210623 -0.05068092 0.14071896
+v 0.02706796 -0.05200094 0.14263496
+v 0.03246604 -0.05680008 0.13886421
+v 0.03246604 -0.05921532 0.13514451
+v 0.03918449 -0.06446404 0.13027793
+v 0.03698764 -0.06541811 0.12746350
+v 0.03984280 -0.06630422 0.12746350
+v 0.02146674 -0.05837100 0.12746353
+v 0.02370873 -0.05715031 0.13171070
+v 0.02867045 -0.05848342 0.13401807
+v 0.03246604 -0.06207492 0.13024050
+v 0.03246604 -0.06355177 0.12746351
+v 0.02223413 -0.05877354 0.12746352
+v 0.02572125 -0.05937737 0.12963475
+v 0.02569868 -0.06044383 0.12746352
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 48
+f 1 48 54
+f 1 54 55
+f 1 55 34
+f 1 34 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 41
+f 1 41 44
+f 1 44 43
+f 1 43 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 23
+f 7 23 38
+f 7 38 57
+f 7 57 69
+f 7 69 68
+f 7 68 74
+f 7 74 77
+f 7 77 75
+f 7 75 70
+f 7 70 59
+f 7 59 40
+f 7 40 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 12
+f 11 13 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 12 16 19
+f 13 21 17
+f 14 22 23
+f 15 24 39
+f 15 39 58
+f 15 58 61
+f 15 61 42
+f 15 42 25
+f 16 26 27
+f 16 27 20
+f 16 20 19
+f 17 21 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 20 27 30
+f 21 32 33
+f 21 33 28
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 24 40 39
+f 25 42 41
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 30
+f 28 48 29
+f 28 33 48
+f 30 47 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 31 47 52
+f 31 52 49
+f 32 51 33
+f 33 51 36
+f 33 36 53
+f 33 53 54
+f 33 54 48
+f 34 55 36
+f 34 36 35
+f 36 55 53
+f 36 51 50
+f 36 50 49
+f 36 49 37
+f 37 49 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 39 40 59
+f 39 59 60
+f 39 60 58
+f 41 42 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 65 47
+f 46 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 52
+f 49 52 67
+f 49 67 56
+f 52 66 67
+f 53 55 54
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 58 60 62
+f 58 62 61
+f 59 70 62
+f 59 62 60
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 65 72 66
+f 66 68 67
+f 66 72 68
+f 68 72 73
+f 68 73 74
+f 70 75 72
+f 70 72 71
+f 72 75 76
+f 72 76 74
+f 72 74 73
+f 74 76 77
+f 75 77 76
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01700367 -0.00425566 0.22513408
+v 0.01709669 -0.00355470 0.22517135
+v 0.01655016 -0.00412948 0.22514341
+v 0.01655016 -0.00425566 0.22513408
+v 0.02072478 -0.00425565 0.22261883
+v 0.02082168 -0.00355469 0.22272131
+v 0.01713546 0.00376789 0.22519001
+v 0.02085657 0.00376790 0.22275859
+v 0.01655016 0.00325386 0.22515275
+v 0.01655016 -0.00425537 0.14782224
+v 0.05614511 -0.00425550 0.18170381
+v 0.05614511 -0.00355454 0.18184356
+v 0.01655016 0.00870259 0.22494783
+v 0.01655016 0.00374920 0.22515275
+v 0.01655016 0.01063721 0.22470563
+v 0.01999218 0.01108584 0.22176183
+v 0.05614511 -0.00231152 0.18184356
+v 0.05614511 0.00424003 0.18153617
+v 0.01655016 0.03685779 0.13001991
+v 0.02499243 0.04348411 0.13001993
+v 0.01660442 -0.00425537 0.14784087
+v 0.05614511 -0.00425543 0.16364979
+v 0.01655016 0.01108583 0.22459382
+v 0.02208143 0.01601587 0.21675926
+v 0.01655016 0.01489433 0.22335485
+v 0.05614511 0.00862332 0.18029718
+v 0.05614511 0.01090841 0.17940288
+v 0.05614511 0.01960957 0.17557412
+v 0.01655016 0.04348411 0.13001993
+v 0.05614511 0.04348406 0.14378868
+v 0.02042631 -0.00425538 0.14918235
+v 0.01775952 0.01873555 0.21974033
+v 0.01655016 0.01778225 0.22165007
+v 0.05614511 0.04108207 0.16188928
+v 0.01655016 0.04348405 0.14594063
+v 0.05614511 0.04348400 0.16010064
+v 0.01655016 0.02141786 0.21867834
+v 0.01817427 0.04348404 0.14837206
+v 0.01655016 0.03962404 0.17589092
+v 0.05479232 0.04348400 0.16017518
+v 0.01655016 0.03712860 0.18942677
+v 0.01655016 0.03707253 0.18964104
+v 0.01655016 0.03629680 0.19232398
+v 0.01655016 0.03453039 0.19693531
+v 0.01655016 0.03104430 0.20518909
+v 0.01655016 0.03067512 0.20599957
+v 0.01655016 0.02933863 0.20846825
+v 0.01655016 0.02650211 0.21265103
+v 0.01655016 0.02475907 0.21504518
+v 0.01655016 0.02311884 0.21714122
+v 0.02168606 0.04348403 0.15116679
+v 0.01655016 0.03843240 0.18331561
+v 0.03271761 0.04348401 0.15741770
+v 0.02984150 0.04348402 0.15591785
+v 0.02619016 0.04348402 0.15387769
+v 0.04377629 0.04348400 0.15940196
+v 0.03617902 0.04348401 0.15839585
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 31
+f 1 31 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 14
+f 3 14 13
+f 3 13 15
+f 3 15 23
+f 3 23 25
+f 3 25 33
+f 3 33 37
+f 3 37 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 47
+f 3 47 46
+f 3 46 45
+f 3 45 44
+f 3 44 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 52
+f 3 52 39
+f 3 39 35
+f 3 35 29
+f 3 29 19
+f 3 19 10
+f 3 10 4
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 9
+f 7 8 15
+f 7 15 13
+f 8 16 15
+f 8 12 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 30
+f 11 30 36
+f 11 36 34
+f 11 34 28
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 18
+f 11 18 17
+f 11 17 12
+f 15 16 23
+f 16 24 25
+f 16 25 23
+f 16 18 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 24
+f 19 29 20
+f 20 30 22
+f 20 22 31
+f 20 31 21
+f 20 29 35
+f 20 35 38
+f 20 38 51
+f 20 51 55
+f 20 55 54
+f 20 54 53
+f 20 53 57
+f 20 57 56
+f 20 56 40
+f 20 40 36
+f 20 36 30
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 24 28 34
+f 24 34 32
+f 32 37 33
+f 32 34 36
+f 32 36 37
+f 35 39 38
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 38 39 51
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 51
+f 40 56 52
+f 40 52 41
+f 52 56 57
+f 52 57 53
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05479232 0.04348641 0.16016921
+v 0.05479232 0.04619461 0.15820669
+v 0.04735010 0.04587416 0.15793222
+v 0.04377629 0.04348641 0.15939601
+v 0.05614511 0.04348641 0.16008953
+v 0.05614511 0.04614883 0.15816242
+v 0.05614511 0.04681624 0.15755152
+v 0.05479232 0.04985454 0.15473906
+v 0.04735010 0.04953409 0.15430228
+v 0.03617902 0.04348642 0.15838671
+v 0.05614511 0.04348647 0.14378129
+v 0.05614511 0.04980876 0.15471249
+v 0.05614511 0.05046654 0.15403668
+v 0.05479232 0.05326149 0.15102058
+v 0.04735010 0.05281815 0.15058380
+v 0.03271761 0.04348642 0.15741281
+v 0.05614511 0.05460843 0.13002290
+v 0.02499243 0.04348652 0.13002286
+v 0.05614511 0.05325426 0.15099402
+v 0.05614511 0.05392167 0.15023557
+v 0.05479232 0.05691901 0.14660857
+v 0.04735010 0.05647567 0.14586783
+v 0.03990400 0.05190739 0.14952433
+v 0.03617127 0.05134359 0.14883670
+v 0.02984150 0.04348643 0.15591361
+v 0.05614511 0.06809881 0.13002295
+v 0.01655016 0.04348652 0.13002286
+v 0.05614511 0.05691178 0.14662628
+v 0.05614511 0.05745631 0.14595046
+v 0.05614511 0.05978142 0.14291076
+v 0.05479232 0.05975974 0.14289304
+v 0.04735010 0.05919111 0.14215229
+v 0.04329564 0.05875742 0.14154436
+v 0.03833028 0.05797195 0.14036387
+v 0.03319825 0.05289287 0.14507393
+v 0.03120979 0.05037983 0.14752047
+v 0.02619016 0.04348643 0.15386844
+v 0.05599006 0.06808676 0.13002295
+v 0.05523808 0.06762415 0.13076961
+v 0.05614511 0.06710130 0.13184090
+v 0.01655016 0.04348646 0.14592975
+v 0.01655016 0.05369526 0.13002290
+v 0.05614511 0.06044643 0.14197228
+v 0.05614511 0.06453283 0.13601680
+v 0.05523808 0.06380519 0.13698183
+v 0.05305193 0.06576647 0.13360274
+v 0.04735010 0.06213063 0.13767536
+v 0.04735010 0.06525326 0.13274099
+v 0.04045054 0.06028982 0.13780225
+v 0.03376417 0.05958869 0.13540588
+v 0.03175632 0.05726358 0.13780224
+v 0.02709718 0.05216764 0.14256839
+v 0.02168606 0.04348644 0.15116220
+v 0.05513730 0.06801447 0.13002295
+v 0.01817427 0.04348646 0.14837038
+v 0.01655016 0.04844509 0.13873183
+v 0.01655016 0.05318687 0.13117092
+v 0.01772851 0.05460843 0.13002290
+v 0.05185807 0.06752777 0.13002295
+v 0.04735010 0.06682181 0.13002295
+v 0.03948926 0.06473525 0.13002294
+v 0.03931870 0.06456418 0.13022363
+v 0.03917141 0.06463405 0.13002294
+v 0.03270985 0.06232582 0.13002293
+v 0.02880269 0.05863216 0.13391555
+v 0.02477924 0.05396508 0.13800881
+v 0.02213570 0.05088101 0.14070619
+v 0.01955030 0.05246884 0.13574819
+v 0.01655016 0.04981365 0.13668371
+v 0.01792232 0.05473372 0.13002290
+v 0.03185710 0.06195477 0.13002293
+v 0.02923294 0.06077897 0.13002292
+v 0.02501956 0.05884179 0.13002292
+v 0.02501956 0.05765634 0.13217434
+v 0.01834094 0.05497707 0.13002290
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 25
+f 1 25 37
+f 1 37 53
+f 1 53 55
+f 1 55 41
+f 1 41 27
+f 1 27 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 17
+f 5 17 26
+f 5 26 40
+f 5 40 44
+f 5 44 43
+f 5 43 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 20
+f 5 20 19
+f 5 19 13
+f 5 13 12
+f 5 12 7
+f 5 7 6
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 18 17
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 17 18 27
+f 17 27 42
+f 17 42 58
+f 17 58 70
+f 17 70 75
+f 17 75 73
+f 17 73 72
+f 17 72 71
+f 17 71 64
+f 17 64 63
+f 17 63 61
+f 17 61 60
+f 17 60 59
+f 17 59 54
+f 17 54 38
+f 17 38 26
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 33 34
+f 25 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 27 41 56
+f 27 56 69
+f 27 69 57
+f 27 57 42
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 38 54 39
+f 39 54 46
+f 39 46 40
+f 40 46 44
+f 41 55 56
+f 42 57 58
+f 44 46 45
+f 46 59 60
+f 46 60 48
+f 46 48 47
+f 46 54 59
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 55
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 57 69 68
+f 57 68 70
+f 57 70 58
+f 61 63 62
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 66 74 67
+f 67 74 68
+f 68 74 70
+f 70 74 75
+f 73 75 74
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/mjcf/mesh/lamp_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05498001 -0.08494245 0.07092677
+v 0.05479192 -0.08492101 0.07073971
+v 0.05498001 -0.08493816 0.07073971
+v 0.05498001 -0.08414483 0.07817662
+v 0.05479192 -0.08410623 0.07817662
+v 0.04734745 -0.08267386 0.07073972
+v 0.04734745 -0.08293113 0.06330282
+v 0.04706909 -0.08149029 0.08378337
+v 0.04734745 -0.08214640 0.07817663
+v 0.04734745 -0.08168746 0.05661921
+v 0.05498001 -0.08307265 0.06234223
+v 0.05498001 -0.08342867 0.08378336
+v 0.05479192 -0.08339437 0.08378336
+v 0.04282209 -0.08071835 0.07817663
+v 0.04242711 -0.08090272 0.07073972
+v 0.04241958 -0.08098417 0.06330282
+v 0.04286723 -0.08081261 0.05713994
+v 0.04456377 -0.08078698 0.08378337
+v 0.04330359 -0.08052537 0.08289863
+v 0.04019264 -0.07927733 0.05514801
+v 0.03990299 -0.07601808 0.04966261
+v 0.05332485 -0.08170890 0.05807524
+v 0.05498001 -0.08285394 0.06172544
+v 0.05498001 -0.07203424 0.08378341
+v 0.03910174 -0.07921739 0.07817664
+v 0.03870675 -0.07931599 0.07073973
+v 0.03869923 -0.07917015 0.06330283
+v 0.03246604 -0.07630978 0.07073974
+v 0.04347287 -0.08046535 0.08378337
+v 0.04232554 -0.08002364 0.08378338
+v 0.03246604 -0.07591093 0.06330284
+v 0.03198454 -0.07497173 0.05615410
+v 0.03414377 -0.07457287 0.04971318
+v 0.04459763 -0.07550777 0.05127537
+v 0.02643598 -0.06756122 0.04308014
+v 0.01944669 -0.05992344 0.03634095
+v 0.02297895 -0.05992344 0.03634095
+v 0.05332485 -0.07814519 0.05807525
+v 0.05498001 -0.07606960 0.06317139
+v 0.01655391 -0.05117517 0.08378348
+v 0.05498001 -0.07384392 0.07073975
+v 0.01655391 -0.04113143 0.04079002
+v 0.04013997 -0.07909304 0.08378338
+v 0.03246604 -0.07577377 0.08378339
+v 0.03246604 -0.07620260 0.07817665
+v 0.02760588 -0.07372815 0.07817666
+v 0.02764726 -0.07374099 0.07073975
+v 0.02810243 -0.07347937 0.06330285
+v 0.02918205 -0.07278460 0.05385883
+v 0.02853503 -0.07321347 0.05881340
+v 0.02438208 -0.06838034 0.04798415
+v 0.02147426 -0.06564429 0.04520354
+v 0.02325732 -0.05479016 0.03576968
+v 0.04459763 -0.07217563 0.05127538
+v 0.01655391 -0.05489308 0.03503155
+v 0.01655391 -0.05445137 0.03480910
+v 0.01720846 -0.05520185 0.03496077
+v 0.01655391 -0.04659490 0.03213467
+v 0.01808494 -0.06129577 0.04100228
+v 0.01655391 -0.05994491 0.04100229
+v 0.02223413 -0.04962256 0.03620954
+v 0.01655391 -0.04264523 0.03348455
+v 0.05498001 -0.07533628 0.06558800
+v 0.01655391 -0.06648926 0.08378343
+v 0.02789930 -0.07354807 0.08378340
+v 0.02417895 -0.07143385 0.08378341
+v 0.02388177 -0.07153246 0.07817667
+v 0.02392315 -0.07140807 0.07073976
+v 0.02437832 -0.07104352 0.06330286
+v 0.02564226 -0.07078190 0.05615412
+v 0.01998461 -0.06677219 0.05587607
+v 0.02075201 -0.06618893 0.05015810
+v 0.01655391 -0.06396754 0.05587609
+v 0.01655391 -0.06338001 0.05360609
+v 0.01655391 -0.06186616 0.04791845
+v 0.01655391 -0.06128722 0.04580012
+v 0.01836707 -0.06777579 0.08378342
+v 0.01655391 -0.06656643 0.07817669
+v 0.01834826 -0.06787441 0.07817668
+v 0.01861534 -0.06774573 0.07073977
+v 0.01915703 -0.06738547 0.06330287
+v 0.01655391 -0.06533987 0.06330288
+v 0.01655391 -0.06618901 0.07073978
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 39
+f 1 39 63
+f 1 63 41
+f 1 41 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 8
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 10
+f 8 13 12
+f 8 12 24
+f 8 24 40
+f 8 40 64
+f 8 64 77
+f 8 77 66
+f 8 66 65
+f 8 65 44
+f 8 44 43
+f 8 43 30
+f 8 30 29
+f 8 29 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 14
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 14 25 15
+f 14 19 25
+f 15 26 16
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 16 26 28
+f 16 28 27
+f 17 27 20
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 25
+f 20 27 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 34 22
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 34
+f 22 38 23
+f 22 34 54
+f 22 54 38
+f 23 38 39
+f 24 41 42
+f 24 42 40
+f 25 30 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 28
+f 27 28 31
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 49 33
+f 32 48 50
+f 32 50 49
+f 33 51 52
+f 33 52 35
+f 33 49 51
+f 34 37 53
+f 34 53 54
+f 35 52 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 36 52 59
+f 36 59 60
+f 36 60 55
+f 37 58 53
+f 38 54 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 40 42 62
+f 40 62 58
+f 40 58 56
+f 40 56 55
+f 40 55 60
+f 40 60 76
+f 40 76 75
+f 40 75 74
+f 40 74 73
+f 40 73 82
+f 40 82 83
+f 40 83 78
+f 40 78 64
+f 41 63 62
+f 41 62 42
+f 44 65 45
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 69 50
+f 48 68 69
+f 49 50 70
+f 49 70 51
+f 50 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 60
+f 52 60 59
+f 53 58 61
+f 53 61 54
+f 56 58 57
+f 58 62 61
+f 64 78 79
+f 64 79 77
+f 66 77 67
+f 67 77 79
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 73
+f 71 73 72
+f 78 83 80
+f 78 80 79
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+

dataset/bedroom_supplies/lighting_fixtures/1973a76702ee5e7c9d6718d88e85d786/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:447ad531383383ca54b0471b1fce71a79b03fb41628d58f9d012e8c17f07f4ed
+size 124651