Add asset kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d

.gitattributes

@@ -4026,5 +4026,7 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/c82c65d8d97656e4b58f4c9cee4c00c5/drawer_074.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/c82c65d8d97656e4b58f4c9cee4c00c5/mesh/drawer_074.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ce4b7a2608125a81ba7921876170b090/mesh/storage_bin_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ce4b7a2608125a81ba7921876170b090/storage_bin_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d3169420bc13515aad225faf019d6117/mesh/storage_bin_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d3169420bc13515aad225faf019d6117/storage_bin_036.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/mesh/storage_bin_054.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/storage_bin_054.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mesh/storage_bin_041.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/storage_bin_041.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_041_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_041_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mesh/storage_bin_041.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8c55cc1f6eee209a324e854ab440dcec3e7337ff80164fd54a70382bba963139
+size 15886284

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mesh/storage_bin_041.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_041_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19662025 -0.14388705 -0.07945878
+v 0.19655525 -0.14425263 -0.07624878
+v 0.19662025 -0.14509175 -0.07945878
+v 0.19660168 -0.14393690 -0.08282044
+v 0.18880975 -0.09289905 -0.09808670
+v 0.18508560 -0.09289946 0.01358085
+v 0.19655525 -0.14472620 -0.07624878
+v 0.18844755 -0.15392380 0.01358062
+v 0.19594230 -0.14823228 -0.07945879
+v 0.19660168 -0.14505851 -0.08282044
+v 0.19149374 -0.16647734 -0.06083076
+v 0.19190237 -0.12881574 -0.10429198
+v 0.19177236 -0.12253468 -0.10429196
+v 0.19256176 -0.12253470 -0.09808681
+v 0.19178165 -0.11625364 -0.09808679
+v 0.18805748 -0.09289903 -0.10256048
+v 0.10174259 -0.09289946 0.01358085
+v 0.18824323 -0.16019655 0.01358060
+v 0.19148446 -0.16647725 -0.08566402
+v 0.19147517 -0.16647722 -0.09186918
+v 0.19139158 -0.16647720 -0.09808697
+v 0.19235745 -0.16019614 -0.09808695
+v 0.19111296 -0.16024597 -0.10478498
+v 0.19152160 -0.15392337 -0.10429208
+v 0.19167948 -0.14764230 -0.10429205
+v 0.19180022 -0.14136125 -0.10429203
+v 0.19186522 -0.13509679 -0.10429201
+v 0.19035142 -0.16977574 -0.05717844
+v 0.19041642 -0.16985882 -0.06083077
+v 0.19041642 -0.16985042 -0.08566403
+v 0.19073219 -0.13509677 -0.10807072
+v 0.19075077 -0.12881572 -0.10807069
+v 0.19062075 -0.12253466 -0.10786847
+v 0.19039785 -0.11903687 -0.10757779
+v 0.18776029 -0.09289903 -0.10429185
+v 0.10174259 -0.16536431 0.01358058
+v 0.10174259 -0.09289900 -0.11158387
+v 0.18620005 -0.16640283 0.01358058
+v 0.19039785 -0.16983376 -0.09186919
+v 0.19035142 -0.16976728 -0.09808698
+v 0.19027713 -0.16968419 -0.10132227
+v 0.19076934 -0.16647718 -0.10268712
+v 0.19010066 -0.16236457 -0.10718618
+v 0.19032356 -0.15817719 -0.10751474
+v 0.19044428 -0.15392335 -0.10767902
+v 0.19057432 -0.14764228 -0.10785593
+v 0.19067647 -0.14136123 -0.10799491
+v 0.18708234 -0.17206051 -0.06083078
+v 0.18617219 -0.16647761 0.01358058
+v 0.18413830 -0.16970954 0.01358057
+v 0.18411044 -0.16975108 0.01358057
+v 0.18708234 -0.17206048 -0.06703593
+v 0.18708234 -0.17205211 -0.08566404
+v 0.18742596 -0.14136122 -0.11110381
+v 0.18743524 -0.13509676 -0.11117962
+v 0.18658083 -0.12845846 -0.11163455
+v 0.18414759 -0.13031950 -0.11373244
+v 0.18382254 -0.12613213 -0.11355548
+v 0.18531777 -0.09289901 -0.10868982
+v 0.18600503 -0.09289902 -0.10746395
+v 0.17450752 -0.17071483 0.01358056
+v 0.10174259 -0.17069781 -0.09808699
+v 0.16822011 -0.17776823 -0.07945890
+v 0.17450752 -0.09289900 -0.11207675
+v 0.17450752 -0.12253464 -0.11537531
+v 0.16822011 -0.12881570 -0.11546380
+v 0.14307975 -0.15392333 -0.11542598
+v 0.10174259 -0.15392334 -0.11205169
+v 0.18708234 -0.17201885 -0.09186920
+v 0.18708234 -0.17191913 -0.09808699
+v 0.18679443 -0.17072271 -0.10374873
+v 0.18450979 -0.16997496 -0.10772961
+v 0.18898621 -0.16647717 -0.10578339
+v 0.18584715 -0.16647716 -0.10872799
+v 0.18249447 -0.16019608 -0.11301220
+v 0.18763028 -0.16024595 -0.10947361
+v 0.18354392 -0.15537727 -0.11344186
+v 0.18398971 -0.15119821 -0.11363141
+v 0.18726808 -0.14764227 -0.11096482
+v 0.18079493 -0.17410435 -0.06083079
+v 0.17291941 -0.17677123 -0.07945890
+v 0.18079493 -0.17029943 0.01358056
+v 0.18411973 -0.14764226 -0.11373250
+v 0.18427761 -0.14136121 -0.11382093
+v 0.18429619 -0.13509675 -0.11383356
+v 0.18079493 -0.13509675 -0.11478139
+v 0.18135216 -0.12845845 -0.11442750
+v 0.17997765 -0.12253464 -0.11441484
+v 0.18079493 -0.09289900 -0.11106572
+v 0.18204869 -0.09289900 -0.11040856
+v 0.10174259 -0.17039039 -0.10104425
+v 0.14307975 -0.17417897 -0.09808700
+v 0.14935787 -0.17333982 -0.10429215
+v 0.16822011 -0.17687922 -0.08466567
+v 0.18079493 -0.17402944 -0.09808700
+v 0.17450752 -0.12881570 -0.11548908
+v 0.16822011 -0.13509675 -0.11552702
+v 0.15564528 -0.14764226 -0.11551443
+v 0.14935787 -0.15392333 -0.11550181
+v 0.15564528 -0.16019608 -0.11517326
+v 0.14935787 -0.16019608 -0.11499632
+v 0.10174259 -0.16019609 -0.11184952
+v 0.18079493 -0.17264193 -0.10429214
+v 0.18079493 -0.17045682 -0.10827305
+v 0.17820380 -0.16369387 -0.11379575
+v 0.17934613 -0.16019608 -0.11418751
+v 0.18118498 -0.15354115 -0.11435177
+v 0.18079493 -0.14764226 -0.11468033
+v 0.18079493 -0.14136121 -0.11478141
+v 0.17450752 -0.13509675 -0.11551439
+v 0.10174259 -0.17015776 -0.10321794
+v 0.14307975 -0.17309889 -0.10429215
+v 0.15564528 -0.17334813 -0.10429215
+v 0.14935787 -0.17106333 -0.10898077
+v 0.15564528 -0.17107994 -0.10909451
+v 0.16193270 -0.17331490 -0.10429215
+v 0.16822011 -0.17324843 -0.10429215
+v 0.17450752 -0.17311550 -0.10429215
+v 0.16822011 -0.15392333 -0.11551446
+v 0.16193270 -0.15392333 -0.11551446
+v 0.17450752 -0.14764226 -0.11551443
+v 0.16822011 -0.16019608 -0.11523645
+v 0.16193270 -0.16019608 -0.11522380
+v 0.16193270 -0.16458286 -0.11427598
+v 0.15564528 -0.16450808 -0.11422543
+v 0.14935787 -0.16420067 -0.11404850
+v 0.10174259 -0.16606175 -0.10946099
+v 0.17450752 -0.17085563 -0.10882912
+v 0.17450752 -0.16734121 -0.11192536
+v 0.17450752 -0.16420067 -0.11407378
+v 0.17450752 -0.16019608 -0.11499632
+v 0.17450752 -0.15392333 -0.11547654
+v 0.10174259 -0.16962601 -0.10498722
+v 0.10174259 -0.16920228 -0.10631419
+v 0.14935787 -0.16733290 -0.11207702
+v 0.15564528 -0.16764862 -0.11219077
+v 0.16193270 -0.16772340 -0.11219077
+v 0.16193270 -0.17103841 -0.10909451
+v 0.16822011 -0.17098025 -0.10904396
+v 0.16822011 -0.16456623 -0.11427598
+v 0.16822011 -0.16770678 -0.11214021
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 7 11
+f 3 11 9
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 13
+f 5 13 16
+f 5 16 35
+f 5 35 60
+f 5 60 59
+f 5 59 90
+f 5 90 89
+f 5 89 64
+f 5 64 37
+f 5 37 17
+f 5 17 6
+f 6 17 36
+f 6 36 61
+f 6 61 82
+f 6 82 51
+f 6 51 50
+f 6 50 49
+f 6 49 38
+f 6 38 18
+f 6 18 8
+f 7 8 18
+f 7 18 11
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 11 19
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 11 18 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 19
+f 12 27 31
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 16
+f 13 15 14
+f 17 37 68
+f 17 68 102
+f 17 102 127
+f 17 127 134
+f 17 134 133
+f 17 133 111
+f 17 111 91
+f 17 91 62
+f 17 62 36
+f 18 38 28
+f 19 30 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 20 30 39
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 23
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 42 43
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 31
+f 26 31 27
+f 28 48 29
+f 28 38 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 48
+f 29 48 52
+f 29 52 30
+f 30 53 39
+f 30 52 53
+f 31 47 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 36 62 63
+f 36 63 61
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 39 53 69
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 43
+f 41 43 42
+f 41 70 71
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 77
+f 43 77 78
+f 43 78 44
+f 44 78 79
+f 44 79 45
+f 45 79 46
+f 46 79 54
+f 46 54 47
+f 48 80 81
+f 48 81 52
+f 48 51 80
+f 51 82 63
+f 51 63 81
+f 51 81 80
+f 52 81 53
+f 53 81 69
+f 54 79 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 61 63 82
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 81
+f 64 89 65
+f 65 88 87
+f 65 87 86
+f 65 86 96
+f 65 96 66
+f 65 89 88
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 102
+f 67 102 68
+f 69 95 70
+f 69 81 95
+f 70 95 103
+f 70 103 71
+f 71 103 72
+f 72 104 105
+f 72 105 74
+f 72 74 73
+f 72 103 104
+f 74 105 75
+f 75 105 106
+f 75 106 77
+f 75 77 76
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 83
+f 78 83 79
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 86
+f 86 109 121
+f 86 121 110
+f 86 110 96
+f 91 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 113 94
+f 93 112 114
+f 93 114 115
+f 93 115 113
+f 94 113 116
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 95 118 103
+f 96 110 97
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 97 110 121
+f 97 121 119
+f 98 120 99
+f 99 120 122
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 127
+f 103 118 128
+f 103 128 104
+f 104 128 129
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 108
+f 108 132 109
+f 109 132 121
+f 111 133 112
+f 112 133 134
+f 112 134 114
+f 113 115 116
+f 114 127 135
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 114 134 127
+f 115 136 137
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 117
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 139 128
+f 119 121 132
+f 119 132 122
+f 119 122 120
+f 122 131 140
+f 122 140 124
+f 122 124 123
+f 122 132 131
+f 124 140 137
+f 124 137 136
+f 124 136 125
+f 125 136 135
+f 125 135 126
+f 126 135 127
+f 128 139 141
+f 128 141 129
+f 129 141 130
+f 130 140 131
+f 130 141 140
+f 137 141 138
+f 137 140 141
+f 138 141 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10174259 -0.10994101 0.01358079
+v 0.10174259 -0.10994126 0.08108796
+v 0.10174259 -0.04208852 0.01358104
+v 0.18508687 -0.10994101 0.01358079
+v 0.10174259 -0.04208877 0.08108821
+v 0.17450265 -0.10994129 0.08986397
+v 0.18510414 -0.04208852 0.01358104
+v 0.18510414 -0.04719655 0.01358102
+v 0.18734013 -0.04719662 0.03228521
+v 0.18993870 -0.10994124 0.07573108
+v 0.17450265 -0.04208880 0.08950510
+v 0.18078757 -0.10994129 0.09001360
+v 0.18733150 -0.04208859 0.03228523
+v 0.18822070 -0.04208875 0.07573133
+v 0.18973151 -0.10994126 0.08194087
+v 0.18078757 -0.04208880 0.08914598
+v 0.18721063 -0.10994128 0.08726035
+v 0.18817754 -0.04208875 0.07689099
+v 0.18734013 -0.10994128 0.08699101
+v 0.18792718 -0.04208877 0.08194112
+v 0.18577753 -0.04208879 0.08690147
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 19
+f 1 19 17
+f 1 17 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 11
+f 3 11 16
+f 3 16 21
+f 3 21 20
+f 3 20 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 12 16
+f 12 17 16
+f 14 18 15
+f 15 18 20
+f 15 20 21
+f 15 21 19
+f 16 17 21
+f 17 19 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15152775 -0.17431539 0.06952492
+v 0.15152775 -0.17415783 0.06331654
+v 0.15152775 -0.17418938 0.07573330
+v 0.14306778 -0.17419569 0.07573330
+v 0.14306778 -0.17403814 0.06952492
+v 0.10174746 -0.16536733 0.01358824
+v 0.15152775 -0.16537362 0.01358824
+v 0.15152775 -0.17401296 0.08194167
+v 0.14306778 -0.17401296 0.08194167
+v 0.10174746 -0.17063545 0.07573331
+v 0.10174746 -0.10994101 0.01358845
+v 0.15152775 -0.10994101 0.01358845
+v 0.15152775 -0.17172561 0.08775916
+v 0.14935429 -0.17172561 0.08775916
+v 0.14306778 -0.17171931 0.08775150
+v 0.10174746 -0.16999275 0.08664779
+v 0.10174746 -0.17039601 0.08194168
+v 0.10174746 -0.10994126 0.08109113
+v 0.15152775 -0.10994125 0.07888371
+v 0.15152775 -0.17049056 0.08883221
+v 0.15152775 -0.16814018 0.09086336
+v 0.14935429 -0.16813387 0.09086336
+v 0.14306778 -0.16812128 0.09085570
+v 0.10174746 -0.16842372 0.08779749
+v 0.10174746 -0.15392443 0.09048784
+v 0.14306778 -0.15599756 0.09153790
+v 0.14935429 -0.15578333 0.09156090
+v 0.15152775 -0.15571400 0.09156856
+v 0.15152775 -0.16705636 0.09110865
+v 0.14306778 -0.16498323 0.09156852
+v 0.10174746 -0.16495802 0.08974433
+v 0.10174746 -0.16647663 0.08920781
+v 0.10174746 -0.16020053 0.09077142
+v 0.14306778 -0.16020054 0.09184447
+v 0.14935429 -0.16020054 0.09187513
+v 0.15152775 -0.15860631 0.09176783
+v 0.15152775 -0.16500213 0.09156852
+v 0.15152775 -0.16333859 0.09167584
+v 0.15152775 -0.16020054 0.09187513
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 19
+f 1 19 28
+f 1 28 36
+f 1 36 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 6 10 17
+f 6 17 16
+f 6 16 24
+f 6 24 32
+f 6 32 31
+f 6 31 33
+f 6 33 25
+f 6 25 18
+f 6 18 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 20 14
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 35 39 36
+f 35 38 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16822310 -0.17759164 0.06332009
+v 0.17278441 -0.17665784 0.06332009
+v 0.17247531 -0.17653865 0.06821427
+v 0.16803323 -0.17674397 0.06997863
+v 0.16354258 -0.17647244 0.06952603
+v 0.15152777 -0.17400886 0.08193792
+v 0.16282726 -0.17683003 0.06332009
+v 0.16394881 -0.17643266 0.05921604
+v 0.17450648 -0.17071714 0.01358056
+v 0.18079429 -0.17369743 0.03849636
+v 0.18079429 -0.17407493 0.04470229
+v 0.18708209 -0.17215448 0.07573199
+v 0.18079429 -0.17410817 0.07573198
+v 0.18079429 -0.17392276 0.08193792
+v 0.18079429 -0.17409483 0.05090823
+v 0.18079429 -0.17410810 0.05710650
+v 0.17450648 -0.17399561 0.08193792
+v 0.16822310 -0.17400886 0.08193792
+v 0.16193531 -0.17401547 0.08193792
+v 0.15152777 -0.17412805 0.07787222
+v 0.15152777 -0.17322076 0.08394776
+v 0.15152777 -0.17418764 0.07573198
+v 0.15152777 -0.17431345 0.06952604
+v 0.15152777 -0.17416110 0.06332010
+v 0.17025427 -0.17016746 0.01358056
+v 0.17445350 -0.17071051 0.01358056
+v 0.18071480 -0.17030653 0.01358056
+v 0.18079429 -0.17029991 0.01358056
+v 0.18407506 -0.16975685 0.01358057
+v 0.18411480 -0.16975023 0.01358057
+v 0.18757221 -0.17122717 0.03864979
+v 0.18708209 -0.17197556 0.04470230
+v 0.18708209 -0.17203519 0.05090824
+v 0.18708209 -0.17207494 0.05710651
+v 0.18708209 -0.17213460 0.06952605
+v 0.19049534 -0.16994252 0.07573200
+v 0.19046884 -0.16990942 0.08193794
+v 0.18708209 -0.17202867 0.08193793
+v 0.18708209 -0.17075715 0.08659430
+v 0.18079429 -0.17167770 0.08777565
+v 0.17450648 -0.17171743 0.08779099
+v 0.16193531 -0.17172405 0.08777565
+v 0.15564751 -0.17172405 0.08776798
+v 0.15152777 -0.17172405 0.08776031
+v 0.15152777 -0.16537928 0.01358058
+v 0.18414130 -0.16971049 0.01358057
+v 0.18999637 -0.16927348 0.03668599
+v 0.19030105 -0.16971059 0.04082073
+v 0.19036728 -0.16979007 0.04470231
+v 0.19040261 -0.16983647 0.05090825
+v 0.19042909 -0.16986297 0.05710652
+v 0.19156391 -0.16647885 0.06952607
+v 0.19159040 -0.16647887 0.07573201
+v 0.19154183 -0.16647889 0.08193795
+v 0.19036286 -0.16978360 0.08531323
+v 0.18690545 -0.16653852 0.08955537
+v 0.18079429 -0.16824055 0.09088247
+v 0.17450648 -0.16823392 0.09089781
+v 0.15152777 -0.17049224 0.08883427
+v 0.15152777 -0.10994101 0.01358079
+v 0.18617688 -0.16647864 0.01358058
+v 0.19081767 -0.16508797 0.03444603
+v 0.19103845 -0.16689595 0.03864981
+v 0.18620338 -0.16639916 0.01358058
+v 0.18824780 -0.16020036 0.01358060
+v 0.19140053 -0.16647875 0.04470232
+v 0.19144910 -0.16647878 0.05090826
+v 0.19149326 -0.16647880 0.05710653
+v 0.19153299 -0.16647882 0.06332013
+v 0.19663300 -0.14523335 0.06470102
+v 0.19663300 -0.14523336 0.06692564
+v 0.19242052 -0.16020061 0.08193797
+v 0.19085300 -0.16647891 0.08622611
+v 0.18823455 -0.16020064 0.09013840
+v 0.18468883 -0.16448551 0.09148083
+v 0.18079429 -0.16510141 0.09158822
+v 0.16193531 -0.16504181 0.09157288
+v 0.15152777 -0.16500208 0.09156521
+v 0.15564751 -0.16815445 0.09087480
+v 0.15152777 -0.16814120 0.09086713
+v 0.18508624 -0.10994101 0.01358079
+v 0.15152777 -0.10994125 0.07887738
+v 0.19220858 -0.16020045 0.03849641
+v 0.18825222 -0.16012089 0.01358060
+v 0.19663300 -0.14373000 0.06470102
+v 0.18844650 -0.15392208 0.01358062
+v 0.19663300 -0.14373001 0.06692564
+v 0.19138727 -0.12253757 0.08718515
+v 0.19138727 -0.12881586 0.08716979
+v 0.19138287 -0.13509414 0.08714675
+v 0.19135195 -0.14764407 0.08710069
+v 0.19133430 -0.15392235 0.08707764
+v 0.19129897 -0.16020063 0.08703159
+v 0.18826988 -0.15392236 0.09017677
+v 0.18509507 -0.16020065 0.09159591
+v 0.18079429 -0.16020065 0.09193344
+v 0.16193531 -0.16020065 0.09191043
+v 0.15152777 -0.16333979 0.09168028
+v 0.18993455 -0.10994124 0.07573222
+v 0.19070728 -0.11196777 0.07573221
+v 0.19052182 -0.11237835 0.07172021
+v 0.19136521 -0.11599433 0.06960297
+v 0.19603249 -0.14153127 0.06290599
+v 0.15152777 -0.15463099 0.09126607
+v 0.16851012 -0.10994128 0.08730795
+v 0.19191274 -0.11625925 0.07573219
+v 0.19185092 -0.11625927 0.08193813
+v 0.19258832 -0.12253755 0.08193811
+v 0.19098988 -0.11625929 0.08648710
+v 0.18835819 -0.12253758 0.09028429
+v 0.18828312 -0.14764408 0.09020748
+v 0.18512597 -0.15392237 0.09160360
+v 0.18830961 -0.13509415 0.09025355
+v 0.18079429 -0.15392237 0.09194113
+v 0.15564751 -0.16020065 0.09189508
+v 0.18079429 -0.12253759 0.09194125
+v 0.15152777 -0.16020065 0.09187974
+v 0.18973585 -0.10994126 0.08193816
+v 0.19066754 -0.11212674 0.08193815
+v 0.15152777 -0.15571711 0.09156525
+v 0.17450648 -0.10994129 0.08986243
+v 0.19046884 -0.11259696 0.08553590
+v 0.18696728 -0.11608049 0.08982404
+v 0.18479481 -0.11805406 0.09148867
+v 0.18521428 -0.12253759 0.09160372
+v 0.18079429 -0.11751762 0.09159607
+v 0.17638311 -0.11823949 0.09147333
+v 0.15152777 -0.15860459 0.09177236
+v 0.18734260 -0.10994128 0.08698576
+v 0.18079429 -0.10994129 0.09000818
+v 0.18079429 -0.11437847 0.09098239
+v 0.18721455 -0.10994128 0.08725425
+v 0.18082077 -0.10994129 0.09000051
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 11 15
+f 2 15 16
+f 2 16 12
+f 3 14 4
+f 4 14 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 6
+f 4 6 5
+f 6 20 7
+f 6 19 21
+f 6 21 44
+f 6 44 59
+f 6 59 80
+f 6 80 78
+f 6 78 98
+f 6 98 117
+f 6 117 128
+f 6 128 120
+f 6 120 104
+f 6 104 82
+f 6 82 60
+f 6 60 45
+f 6 45 24
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 20
+f 7 20 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 8 24 25
+f 9 26 25
+f 9 25 45
+f 9 45 60
+f 9 60 81
+f 9 81 86
+f 9 86 84
+f 9 84 65
+f 9 65 64
+f 9 64 61
+f 9 61 46
+f 9 46 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 10
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 11 12 15
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 12 38 13
+f 12 16 15
+f 13 38 14
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 17
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 21
+f 21 43 44
+f 24 45 25
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 32 48 49
+f 33 50 51
+f 33 51 36
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 51 52
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 53 54
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 46 61 47
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 47 61 64
+f 47 64 65
+f 47 65 62
+f 48 63 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 50 66 67
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 54 71 72
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 60 82 105
+f 60 105 121
+f 60 121 130
+f 60 130 133
+f 60 133 132
+f 60 132 129
+f 60 129 118
+f 60 118 99
+f 60 99 81
+f 62 83 63
+f 62 65 83
+f 63 83 70
+f 63 70 66
+f 65 84 83
+f 66 70 67
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+f 70 85 87
+f 70 87 71
+f 70 83 86
+f 70 86 85
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 73
+f 73 93 74
+f 74 93 92
+f 74 92 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 78
+f 76 78 77
+f 78 80 79
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 85
+f 81 85 86
+f 82 104 105
+f 83 84 86
+f 85 103 102
+f 85 102 106
+f 85 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 88 108 109
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 92
+f 92 111 94
+f 94 111 95
+f 95 112 96
+f 95 111 113
+f 95 113 110
+f 95 110 112
+f 96 112 114
+f 96 114 97
+f 97 115 98
+f 97 114 116
+f 97 116 115
+f 98 115 117
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 100 119 107
+f 100 107 106
+f 100 106 101
+f 101 106 102
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 107 119 122
+f 107 122 109
+f 107 109 108
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 110 124 125
+f 110 125 112
+f 110 113 111
+f 110 123 124
+f 112 125 114
+f 114 125 116
+f 115 116 117
+f 116 125 124
+f 116 124 126
+f 116 126 127
+f 116 127 117
+f 117 127 128
+f 118 129 122
+f 118 122 119
+f 120 128 127
+f 120 127 121
+f 121 127 126
+f 121 126 131
+f 121 131 130
+f 122 129 132
+f 122 132 123
+f 123 132 133
+f 123 133 124
+f 124 133 130
+f 124 130 131
+f 124 131 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10174259 -0.04208205 0.06055095
+v 0.18147886 -0.04208205 0.06055095
+v 0.10174259 -0.04208213 0.08109017
+v 0.10174259 0.07265919 0.06055137
+v 0.19059957 -0.00952190 0.07193651
+v 0.19046852 -0.01421669 0.07216931
+v 0.18626635 -0.04208209 0.06953154
+v 0.18734092 0.05952954 0.06055132
+v 0.17450728 -0.04208216 0.08950858
+v 0.17450728 0.07265908 0.08955727
+v 0.10174259 0.03441578 0.08109329
+v 0.10174259 0.07265911 0.08108775
+v 0.18531410 0.07265919 0.06055137
+v 0.19097523 -0.00952192 0.07573544
+v 0.19059957 0.02185897 0.07195933
+v 0.19098395 0.02185895 0.07573555
+v 0.19059957 -0.01469965 0.07573542
+v 0.18822329 -0.04208211 0.07573532
+v 0.18852032 0.07265913 0.07573574
+v 0.19047726 0.02555414 0.07218932
+v 0.18078869 -0.04208216 0.08914516
+v 0.18078869 0.00931329 0.08921916
+v 0.18078869 0.07208627 0.08924494
+v 0.18078869 0.07265908 0.08924495
+v 0.10174259 0.04697262 0.08109333
+v 0.19074808 -0.00324352 0.08194493
+v 0.19058210 -0.00956687 0.08226857
+v 0.19047726 -0.01382362 0.08041736
+v 0.18826697 0.07265911 0.08138871
+v 0.18823202 0.07265911 0.08194521
+v 0.19057335 0.02142090 0.08183996
+v 0.19071314 0.01558051 0.08194500
+v 0.18817960 -0.04208211 0.07689090
+v 0.18485108 -0.04208215 0.08731951
+v 0.18707883 -0.00324354 0.08710954
+v 0.18707883 0.00931330 0.08711527
+v 0.18125172 0.07265908 0.08904052
+v 0.19037242 -0.00324353 0.08522712
+v 0.19032001 -0.00750028 0.08516747
+v 0.19007539 -0.01168964 0.08455418
+v 0.18792626 -0.04208213 0.08194479
+v 0.18612657 0.07265909 0.08652210
+v 0.19028505 0.01902858 0.08512498
+v 0.19032874 0.01558050 0.08517324
+v 0.18577713 -0.04208215 0.08689930
+v 0.18707883 0.01558049 0.08704999
+v 0.18591691 0.07265909 0.08697354
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 33
+f 1 33 41
+f 1 41 45
+f 1 45 34
+f 1 34 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 10
+f 4 10 24
+f 4 24 37
+f 4 37 47
+f 4 47 42
+f 4 42 30
+f 4 30 29
+f 4 29 19
+f 4 19 13
+f 5 14 6
+f 5 8 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 14 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 8 13 19
+f 8 19 20
+f 8 20 15
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 24
+f 10 12 25
+f 10 25 11
+f 10 22 23
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 17
+f 14 16 26
+f 15 20 16
+f 16 20 19
+f 16 19 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 26
+f 17 28 33
+f 17 33 18
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 26 32 38
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 33
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 38
+f 34 45 35
+f 35 39 38
+f 35 38 36
+f 35 45 39
+f 36 38 44
+f 36 44 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 39 45 41
+f 39 41 40
+f 42 47 43
+f 43 47 44
+f 44 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16500381 0.10339372 -0.11214143
+v -0.16853799 0.11857362 -0.11378476
+v -0.16500381 0.12232530 -0.11503373
+v -0.15871631 0.12232530 -0.11545442
+v -0.15871631 0.11667613 -0.11452100
+v -0.16490956 0.10339372 -0.11214143
+v -0.17119706 0.10339372 -0.11044545
+v -0.16925830 0.12232530 -0.11410028
+v -0.17129129 0.10339372 -0.11041916
+v -0.17002572 0.12860936 -0.11438949
+v -0.16500381 0.12860936 -0.11530978
+v -0.16500381 0.13488622 -0.11538864
+v -0.16500381 0.14115586 -0.11541492
+v -0.15871631 0.12860936 -0.11546755
+v -0.13986056 0.14743272 -0.11546748
+v -0.13357307 0.15370956 -0.11545431
+v -0.13357307 0.14743272 -0.11523083
+v -0.11463653 0.10339372 -0.11157610
+v -0.17240204 0.12232529 -0.11249632
+v -0.17316274 0.12860935 -0.11291702
+v -0.17497359 0.10339371 -0.10801324
+v -0.17343200 0.13488622 -0.11306160
+v -0.17028826 0.13488622 -0.11446834
+v -0.17026806 0.14115586 -0.11446832
+v -0.16500381 0.14743272 -0.11537545
+v -0.15871631 0.15370956 -0.11548061
+v -0.13986056 0.15370956 -0.11546746
+v -0.15242882 0.15999364 -0.11530966
+v -0.14614806 0.15999364 -0.11527023
+v -0.13986056 0.15999364 -0.11513875
+v -0.13357307 0.15999364 -0.11479694
+v -0.12728557 0.15370956 -0.11502047
+v -0.12299070 0.15370956 -0.11410017
+v -0.11463653 0.15363019 -0.11206237
+v -0.11463653 0.10339324 0.01881693
+v -0.17662960 0.12232528 -0.10939361
+v -0.17679791 0.12860934 -0.10981430
+v -0.17634687 0.10339369 -0.10429260
+v -0.17961852 0.12232526 -0.10429253
+v -0.17341181 0.14115586 -0.11302214
+v -0.17676425 0.13488620 -0.10995889
+v -0.17007958 0.14743272 -0.11444201
+v -0.16500381 0.15370956 -0.11525712
+v -0.15871631 0.15999364 -0.11524393
+v -0.15242882 0.16470488 -0.11436306
+v -0.14614806 0.16464716 -0.11433678
+v -0.13986056 0.16438022 -0.11421844
+v -0.13357307 0.16370924 -0.11388977
+v -0.13029468 0.16320421 -0.11363998
+v -0.12783758 0.15972668 -0.11411328
+v -0.12350904 0.15746124 -0.11382405
+v -0.11463653 0.15990705 -0.11186512
+v -0.11463653 0.15370955 -0.11206237
+v -0.11463653 0.16548358 0.01881716
+v -0.17244243 0.10339324 0.01881693
+v -0.17975990 0.12860932 -0.10429251
+v -0.17718162 0.10339367 -0.09817920
+v -0.17978009 0.11604839 -0.09807397
+v -0.18042634 0.12232524 -0.09807395
+v -0.18340180 0.14115573 -0.07945757
+v -0.17322332 0.14743271 -0.11287750
+v -0.17667673 0.14115584 -0.10991942
+v -0.17655556 0.14743270 -0.10976164
+v -0.17971277 0.13488618 -0.10429248
+v -0.16970260 0.15370956 -0.11432367
+v -0.16500381 0.15999364 -0.11471806
+v -0.15871631 0.16455336 -0.11431048
+v -0.15242882 0.16784330 -0.11250931
+v -0.14614806 0.16778558 -0.11249615
+v -0.13986056 0.16751863 -0.11236469
+v -0.13357307 0.16685487 -0.11202287
+v -0.11463653 0.16591694 -0.10944604
+v -0.11463653 0.15999363 -0.11185198
+v -0.15871631 0.17013712 0.01881717
+v -0.11463653 0.17080852 -0.09807377
+v -0.12728557 0.17331203 -0.09186833
+v -0.15242882 0.17702758 -0.07945744
+v -0.17611126 0.15370907 0.01881711
+v -0.17951081 0.11604837 -0.09186854
+v -0.17719508 0.10339367 -0.09807402
+v -0.18331428 0.14743259 -0.07945755
+v -0.17639400 0.15370954 -0.10949868
+v -0.17284635 0.15370955 -0.11260140
+v -0.17959833 0.14115582 -0.10429246
+v -0.17945023 0.14743268 -0.10429244
+v -0.17925501 0.15370952 -0.10429242
+v -0.16881400 0.15999364 -0.11391608
+v -0.16816101 0.16313927 -0.11360054
+v -0.16500381 0.16377417 -0.11392922
+v -0.15871631 0.16769178 -0.11236469
+v -0.15871631 0.17088070 -0.10926196
+v -0.15242882 0.17098892 -0.10939343
+v -0.14614806 0.17102500 -0.10939343
+v -0.13986056 0.17101779 -0.10926196
+v -0.13357307 0.17086627 -0.10892014
+v -0.11463653 0.16901928 -0.10667200
+v -0.16500381 0.17078644 0.01881718
+v -0.11463653 0.17080130 -0.09815265
+v -0.12728557 0.17344190 -0.09807376
+v -0.13357307 0.17393973 -0.09807376
+v -0.15242882 0.17641434 -0.08428243
+v -0.15871631 0.17709973 -0.07945744
+v -0.17593623 0.15999315 0.01881714
+v -0.18021092 0.15999344 -0.06082805
+v -0.17914057 0.16627028 -0.06082803
+v -0.17914057 0.16627031 -0.06703346
+v -0.17913383 0.16627035 -0.07945748
+v -0.17912710 0.16627037 -0.08566292
+v -0.17911364 0.16627040 -0.09186836
+v -0.17904632 0.16627042 -0.09807379
+v -0.18010321 0.15999358 -0.09807381
+v -0.17890496 0.15999360 -0.10429239
+v -0.17609107 0.15999362 -0.10902536
+v -0.17195775 0.15999363 -0.11212807
+v -0.17540442 0.16502952 -0.10827594
+v -0.17418597 0.16921408 -0.10723732
+v -0.16999880 0.17008708 -0.10811817
+v -0.16500381 0.16691259 -0.11190456
+v -0.16500381 0.17061375 -0.10880181
+v -0.16500381 0.17285754 -0.10429235
+v -0.15871631 0.17313891 -0.10429234
+v -0.15242882 0.17324713 -0.10429234
+v -0.14614806 0.17328320 -0.10429234
+v -0.13986056 0.17327598 -0.10429234
+v -0.13357307 0.17312448 -0.10429234
+v -0.11463653 0.16905536 -0.10663255
+v -0.16976991 0.17009383 0.01881717
+v -0.11463653 0.17010870 -0.10352982
+v -0.15871631 0.17643599 -0.08432187
+v -0.17129129 0.17328318 -0.09807376
+v -0.16275538 0.17606802 -0.07945744
+v -0.17129129 0.17335520 -0.06082800
+v -0.17523613 0.16392519 0.01881715
+v -0.17629302 0.17108976 -0.06082801
+v -0.17629302 0.17109700 -0.06703344
+v -0.17509476 0.16471161 0.01881716
+v -0.17628629 0.17108263 -0.08566290
+v -0.17629302 0.17108981 -0.07325203
+v -0.17627955 0.17107544 -0.09186834
+v -0.17623917 0.17103939 -0.09807377
+v -0.17561311 0.17046945 -0.10309597
+v -0.17683829 0.16678270 -0.10481826
+v -0.17177599 0.17134244 -0.10481824
+v -0.16500381 0.17391808 -0.09807376
+v -0.17291366 0.16785003 0.01881717
+v -0.17129129 0.17334088 -0.09186833
+v -0.17129129 0.17335529 -0.08566289
+v -0.17129129 0.17336247 -0.07945745
+v -0.17129129 0.17336243 -0.06703343
+v -0.17473124 0.16523828 0.01881716
+v -0.17628629 0.17108983 -0.07945746
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 35
+f 1 35 55
+f 1 55 80
+f 1 80 57
+f 1 57 38
+f 1 38 21
+f 1 21 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 6
+f 8 9 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 21 19
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 27 16
+f 15 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 53
+f 18 53 52
+f 18 52 73
+f 18 73 72
+f 18 72 96
+f 18 96 126
+f 18 126 128
+f 18 128 98
+f 18 98 75
+f 18 75 54
+f 18 54 35
+f 19 21 20
+f 20 21 36
+f 20 36 37
+f 20 37 22
+f 21 38 39
+f 21 39 36
+f 22 40 24
+f 22 24 23
+f 22 37 41
+f 22 41 40
+f 24 42 25
+f 24 40 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 26 28 27
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 35 54 74
+f 35 74 97
+f 35 97 127
+f 35 127 145
+f 35 145 150
+f 35 150 136
+f 35 136 133
+f 35 133 103
+f 35 103 78
+f 35 78 55
+f 36 39 37
+f 37 39 56
+f 37 56 41
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 56
+f 40 61 42
+f 40 41 62
+f 40 62 63
+f 40 63 61
+f 41 56 64
+f 41 64 62
+f 42 65 43
+f 42 61 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 73 50
+f 49 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 74
+f 55 78 60
+f 55 60 79
+f 55 79 58
+f 55 58 80
+f 56 60 64
+f 57 80 58
+f 58 79 60
+f 58 60 59
+f 60 81 64
+f 60 78 81
+f 61 63 82
+f 61 82 83
+f 61 83 65
+f 62 64 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 82
+f 64 81 84
+f 65 83 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 74 77 97
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 97
+f 78 103 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 85
+f 81 85 84
+f 81 103 104
+f 82 86 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 114 87
+f 83 113 114
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 97 102 127
+f 98 128 99
+f 99 128 125
+f 99 125 100
+f 100 125 101
+f 101 125 124
+f 101 124 129
+f 101 129 102
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 127
+f 103 133 105
+f 103 105 104
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 105 133 136
+f 105 136 134
+f 106 135 107
+f 107 137 108
+f 107 135 138
+f 107 138 137
+f 108 137 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 112
+f 110 112 111
+f 112 142 115
+f 112 115 113
+f 113 115 114
+f 115 142 116
+f 116 142 141
+f 116 141 143
+f 116 143 117
+f 117 143 120
+f 117 120 119
+f 117 119 118
+f 120 143 130
+f 120 130 144
+f 120 144 121
+f 121 144 129
+f 121 129 122
+f 122 129 123
+f 123 129 124
+f 125 128 126
+f 127 132 134
+f 127 134 145
+f 129 144 130
+f 130 143 141
+f 130 141 140
+f 130 140 146
+f 130 146 131
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 132 149 135
+f 132 135 134
+f 134 136 150
+f 134 150 145
+f 135 149 148
+f 135 148 151
+f 135 151 138
+f 137 147 139
+f 137 138 151
+f 137 151 148
+f 137 148 147
+f 139 146 140
+f 139 147 146
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06088181 0.07042747 0.01882996
+v -0.06088181 0.07042711 0.11842148
+v -0.06088181 0.16618516 0.01883031
+v 0.10174259 0.07042747 0.01882996
+v -0.06088181 0.15998465 0.12201144
+v 0.08647665 0.07042709 0.12141284
+v 0.08018881 0.12231778 0.12403304
+v -0.06088181 0.17266869 0.09435691
+v 0.05503742 0.17341838 0.09435692
+v 0.06132527 0.17341838 0.09435692
+v 0.08018881 0.17338799 0.09435692
+v 0.10174259 0.16549627 0.01883031
+v 0.10174259 0.07042724 0.08108111
+v -0.06088181 0.16626584 0.12061894
+v 0.08018881 0.12859897 0.12417749
+v 0.07390096 0.13488015 0.12418782
+v 0.05503742 0.15371359 0.12420851
+v 0.04874958 0.15998464 0.12419823
+v 0.04874958 0.16626583 0.12336274
+v 0.09276450 0.07042710 0.11940141
+v 0.09609149 0.11894419 0.12245484
+v 0.09276450 0.12231779 0.12344510
+v 0.08647665 0.12231778 0.12402273
+v -0.06088181 0.17267880 0.10328972
+v 0.05503742 0.17389452 0.10056657
+v 0.08647665 0.17388439 0.10056657
+v 0.08647665 0.17335759 0.09435692
+v 0.10174259 0.17079454 0.07573830
+v 0.10174259 0.15371372 0.09042682
+v 0.09894092 0.12859901 0.11298569
+v 0.09881357 0.12231782 0.11298567
+v 0.09703068 0.07042712 0.11298548
+v -0.06088181 0.17065255 0.11764823
+v 0.04874958 0.16956853 0.12242407
+v 0.08018881 0.14115121 0.12419816
+v 0.08647665 0.12859897 0.12415685
+v 0.08647665 0.14115121 0.12419816
+v 0.08647665 0.15998464 0.12419823
+v 0.08647665 0.16626583 0.12375471
+v 0.08647665 0.17008521 0.12279542
+v 0.09540699 0.07042711 0.11745188
+v 0.09636210 0.07042711 0.11674014
+v 0.09625068 0.12231779 0.12257864
+v 0.09276450 0.12859898 0.12355857
+v -0.06088181 0.17267879 0.10677620
+v 0.05503742 0.17389450 0.10677621
+v 0.08647665 0.17391473 0.11298586
+v 0.09276450 0.17315490 0.11298586
+v 0.09276450 0.17308405 0.10056657
+v 0.10174259 0.17065269 0.07929698
+v 0.10174259 0.15420000 0.09046809
+v 0.09894092 0.13488019 0.11298572
+v 0.09781070 0.12859899 0.11918500
+v 0.10174259 0.15998477 0.09080850
+v 0.09768335 0.12231780 0.11918498
+v 0.09685558 0.07042712 0.11398603
+v -0.06088181 0.17229378 0.11298585
+v 0.05503742 0.17181760 0.11918516
+v 0.08647665 0.17234441 0.11918516
+v 0.09276450 0.14115122 0.12357926
+v 0.09276450 0.15998465 0.12358964
+v 0.09276450 0.16626583 0.12332146
+v 0.09276450 0.16992311 0.12267163
+v 0.09629843 0.12859898 0.12263023
+v 0.05503742 0.17384381 0.11298586
+v 0.09276450 0.17180747 0.11918516
+v 0.09660089 0.17024731 0.11918516
+v 0.09714211 0.17089571 0.11298585
+v 0.10174259 0.17053112 0.08193763
+v 0.09890908 0.15998468 0.11298581
+v 0.09779478 0.15998466 0.11918512
+v 0.09781070 0.13488017 0.11918503
+v 0.10174259 0.16626595 0.08938505
+v 0.09628252 0.15998465 0.12263035
+v 0.09617108 0.16626583 0.12252722
+v 0.09599597 0.16952800 0.12237250
+v 0.09754008 0.16626584 0.11918514
+v 0.09863847 0.16626586 0.11298583
+v 0.10174259 0.16994350 0.08680631
+v 0.10174259 0.17025756 0.08510434
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 33
+f 1 33 57
+f 1 57 45
+f 1 45 24
+f 1 24 8
+f 1 8 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 32
+f 1 32 56
+f 1 56 42
+f 1 42 41
+f 1 41 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 28
+f 4 28 50
+f 4 50 69
+f 4 69 80
+f 4 80 79
+f 4 79 73
+f 4 73 54
+f 4 54 51
+f 4 51 29
+f 4 29 13
+f 5 7 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 14
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 15
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 14 19 34
+f 14 34 33
+f 15 35 16
+f 15 23 36
+f 15 36 37
+f 15 37 35
+f 16 35 17
+f 17 35 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 34
+f 20 41 21
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 21 41 42
+f 22 44 36
+f 22 36 23
+f 22 43 44
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 28
+f 26 28 27
+f 28 49 48
+f 28 48 50
+f 29 51 30
+f 30 52 72
+f 30 72 53
+f 30 53 55
+f 30 55 31
+f 30 51 54
+f 30 54 52
+f 31 55 42
+f 31 42 56
+f 31 56 32
+f 33 34 40
+f 33 40 58
+f 33 58 59
+f 33 59 57
+f 36 44 37
+f 37 44 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 59 58
+f 40 63 59
+f 42 55 43
+f 43 64 44
+f 43 55 53
+f 43 53 64
+f 44 64 60
+f 45 57 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 59
+f 47 59 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 50
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 54 70
+f 53 72 64
+f 54 73 70
+f 57 59 65
+f 59 63 66
+f 60 64 61
+f 61 64 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 66
+f 64 72 74
+f 66 76 67
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 67 76 77
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 70 78 77
+f 70 77 71
+f 70 73 78
+f 71 77 75
+f 71 75 74
+f 71 74 72
+f 73 79 78
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11462982 0.10339324 0.01881726
+v -0.11462982 0.10339372 -0.11158086
+v -0.17244313 0.10339324 0.01881726
+v -0.11462982 -0.10380202 0.01881650
+v -0.16500587 0.10339372 -0.11214496
+v -0.11462982 -0.10380154 -0.11158162
+v -0.17719096 0.10339367 -0.09808078
+v -0.17247375 0.05952447 0.01881710
+v -0.17244313 -0.10380202 0.01881650
+v -0.17129139 0.05952495 -0.11043999
+v -0.17119950 0.10339372 -0.11043983
+v -0.16490172 -0.10380154 -0.11213291
+v -0.16500587 -0.10380154 -0.11213291
+v -0.17129139 -0.05346298 -0.11044041
+v -0.17634553 0.10339369 -0.10428595
+v -0.17638843 0.06581217 -0.10428609
+v -0.17639454 0.05952492 -0.10428611
+v -0.17720934 -0.10380159 -0.09808154
+v -0.17247375 -0.05973044 0.01881666
+v -0.17501614 0.05952494 -0.10805536
+v -0.17129139 0.10339372 -0.11041419
+v -0.17118724 -0.10380154 -0.11045340
+v -0.17129139 -0.08485866 -0.11042769
+v -0.17501002 -0.05346299 -0.10805578
+v -0.17501614 0.04070376 -0.10805543
+v -0.17632715 0.10339369 -0.10435006
+v -0.17501002 0.06581219 -0.10805534
+v -0.17639454 0.05325796 -0.10428613
+v -0.17638230 -0.08485869 -0.10428664
+v -0.17635779 -0.10380157 -0.10428671
+v -0.17491813 0.10339371 -0.10805520
+v -0.17129139 -0.10380154 -0.11041495
+v -0.17500389 -0.08485867 -0.10804307
+v -0.17501002 -0.07857143 -0.10804305
+v -0.17497326 0.10339371 -0.10801675
+v -0.17497326 -0.10380155 -0.10800467
+v -0.17490587 -0.10380155 -0.10805596
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 31
+f 1 31 35
+f 1 35 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 30
+f 4 30 36
+f 4 36 37
+f 4 37 32
+f 4 32 22
+f 4 22 13
+f 4 13 12
+f 4 12 6
+f 5 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 19 18
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 14 25
+f 10 25 20
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 15 26 16
+f 16 27 20
+f 16 20 17
+f 16 26 27
+f 17 20 25
+f 17 25 28
+f 17 28 18
+f 18 29 30
+f 18 28 29
+f 20 27 21
+f 21 27 31
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 29
+f 24 29 28
+f 24 28 25
+f 26 35 27
+f 27 35 31
+f 29 34 33
+f 29 33 30
+f 30 33 36
+f 32 37 33
+f 33 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06088181 -0.10750986 0.01882931
+v 0.10174259 -0.10750986 0.01882931
+v -0.06088181 -0.10751022 0.11841290
+v -0.06088181 0.07041735 0.01882996
+v 0.10174259 -0.10751009 0.08108964
+v 0.10174259 0.07041735 0.01882996
+v 0.08647665 -0.10751024 0.12138847
+v 0.01732626 -0.03462210 0.12398333
+v 0.01732626 0.03441700 0.12401449
+v -0.06088181 -0.03737388 0.11842345
+v -0.06088181 0.07041699 0.11842385
+v 0.09703068 -0.09740862 0.11297661
+v 0.09701477 -0.10751020 0.11297658
+v 0.10174259 0.05953179 0.08109025
+v 0.10174259 0.07041712 0.08108000
+v 0.09276450 -0.10751023 0.11937044
+v 0.08647665 -0.10369603 0.12139877
+v 0.05503742 -0.00325493 0.12366428
+v 0.05503742 -0.00952488 0.12361278
+v 0.04874958 -0.02835214 0.12366419
+v 0.03617388 -0.03462210 0.12390096
+v 0.03617388 0.03441700 0.12390122
+v 0.08647665 0.07041697 0.12142001
+v 0.09636210 -0.09113869 0.11673470
+v 0.09636210 -0.10751022 0.11672435
+v 0.09703068 0.07041701 0.11297723
+v 0.09685558 0.07041700 0.11398624
+v 0.09418126 -0.10751022 0.11833054
+v 0.09276450 -0.10369602 0.11938075
+v 0.09276450 -0.09740865 0.11939106
+v 0.08647665 -0.09113871 0.12140912
+v 0.05503742 0.00303244 0.12366430
+v 0.08647665 -0.07229403 0.12141948
+v 0.04874958 0.02814706 0.12369527
+v 0.09276450 0.07041698 0.11940197
+v 0.05503742 0.00930238 0.12360253
+v 0.09276450 -0.08485134 0.11940140
+v 0.09636210 0.07041699 0.11673529
+v 0.09540699 0.07041699 0.11744572
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 25
+f 1 25 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 23
+f 4 23 35
+f 4 35 39
+f 4 39 38
+f 4 38 27
+f 4 27 26
+f 4 26 15
+f 4 15 6
+f 5 12 13
+f 5 14 26
+f 5 26 12
+f 7 16 29
+f 7 29 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 9 21 22
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 14 15 26
+f 16 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 37
+f 17 37 31
+f 17 31 18
+f 18 32 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 18 31 33
+f 18 33 23
+f 18 23 32
+f 22 32 34
+f 22 34 23
+f 23 34 36
+f 23 36 32
+f 23 33 37
+f 23 37 35
+f 24 37 25
+f 24 27 38
+f 24 38 39
+f 24 39 37
+f 25 37 30
+f 25 30 29
+f 25 29 28
+f 31 37 33
+f 32 36 34
+f 35 37 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18950475 0.10865365 0.07573297
+v 0.18930862 0.10865363 0.08194362
+v 0.18852410 0.07265914 0.07573284
+v 0.18506824 0.07265937 0.01358893
+v 0.18506432 0.10865388 0.01358159
+v 0.18700995 0.10865361 0.08720512
+v 0.18823774 0.07265912 0.08194349
+v 0.18826520 0.07265912 0.08138297
+v 0.14943099 0.07265937 0.01358893
+v 0.14943099 0.07418513 0.01358146
+v 0.18506432 0.07837832 0.01358148
+v 0.14943099 0.10865388 0.01358159
+v 0.18587239 0.10865361 0.08769839
+v 0.18079255 0.07265909 0.08924531
+v 0.18591946 0.07265910 0.08697331
+v 0.18613127 0.07265910 0.08651741
+v 0.14943099 0.07265913 0.07887928
+v 0.14943099 0.10865364 0.07887193
+v 0.18079255 0.10865360 0.08988071
+v 0.17506941 0.07265909 0.08952931
+v 0.16853428 0.07265910 0.08727972
+v 0.16850290 0.10865361 0.08732470
+v 0.14943099 0.10355838 0.07887939
+v 0.17968244 0.10865360 0.08992555
+v 0.17450455 0.07265909 0.08955174
+v 0.16907168 0.07265910 0.08748899
+v 0.17344543 0.10865360 0.08941734
+v 0.17450455 0.10865360 0.08982092
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 20
+f 3 20 25
+f 3 25 26
+f 3 26 21
+f 3 21 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 10
+f 5 10 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 9 17 23
+f 9 23 18
+f 9 18 12
+f 9 12 10
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 23 22
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 28 25
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14943099 0.15999237 0.09190763
+v 0.14943099 0.16484794 0.09158564
+v 0.14935630 0.16484794 0.09158564
+v 0.14306849 0.16484040 0.09157796
+v 0.14306849 0.15999237 0.09186929
+v 0.14943099 0.15569097 0.09157792
+v 0.14943099 0.16488564 0.09157796
+v 0.14306849 0.16798069 0.09087262
+v 0.10174259 0.15999238 0.09080358
+v 0.10174259 0.15420189 0.09047388
+v 0.14306849 0.15584554 0.09153959
+v 0.14935630 0.15564196 0.09157026
+v 0.14943099 0.15563819 0.09157026
+v 0.14943099 0.16798823 0.09086495
+v 0.10174259 0.16626918 0.08939288
+v 0.14943099 0.16802970 0.09083428
+v 0.14306849 0.17150174 0.08776750
+v 0.10174259 0.16994856 0.08680912
+v 0.10174259 0.15371558 0.09042787
+v 0.14935630 0.15250547 0.09055820
+v 0.14943099 0.15250547 0.09055820
+v 0.14943099 0.17150174 0.08776750
+v 0.14306849 0.17378252 0.08194061
+v 0.10174259 0.17026147 0.08510706
+v 0.10174259 0.14919177 0.08867979
+v 0.10174259 0.14780447 0.08792841
+v 0.10174259 0.13546200 0.08119677
+v 0.14942165 0.13546201 0.07901168
+v 0.14943099 0.13546201 0.07845966
+v 0.14943099 0.17377121 0.08194061
+v 0.14306849 0.17397104 0.07573802
+v 0.10174259 0.17079305 0.07573801
+v 0.10174259 0.17065356 0.07929548
+v 0.10174259 0.17053668 0.08194060
+v 0.10174259 0.13546225 0.01358169
+v 0.14943099 0.13546225 0.01358169
+v 0.14943099 0.17395595 0.07566135
+v 0.14943099 0.17397106 0.06952777
+v 0.14943099 0.17397106 0.06945877
+v 0.14306849 0.17382403 0.06952777
+v 0.10174259 0.16550041 0.01358180
+v 0.14943099 0.16540993 0.01358180
+v 0.14943099 0.17369965 0.06331752
+v 0.14943099 0.17368834 0.06324851
+v 0.10542565 0.16550041 0.01358180
+v 0.14943099 0.16548156 0.01358947
+v 0.14935630 0.16548156 0.01358180
+v 0.14314784 0.16548533 0.01358180
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 29
+f 1 29 36
+f 1 36 42
+f 1 42 46
+f 1 46 44
+f 1 44 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 30
+f 1 30 22
+f 1 22 16
+f 1 16 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 11 12
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 9 15 18
+f 9 18 24
+f 9 24 34
+f 9 34 33
+f 9 33 32
+f 9 32 41
+f 9 41 35
+f 9 35 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 27 35 36
+f 27 36 29
+f 27 29 28
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 35 41 45
+f 35 45 48
+f 35 48 47
+f 35 47 42
+f 35 42 36
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 41 43 44
+f 41 44 45
+f 42 47 46
+f 44 46 47
+f 44 47 48
+f 44 48 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10174259 0.07265937 0.01358808
+v 0.10174259 0.13545611 0.01358831
+v 0.14943099 0.07265937 0.01358808
+v 0.10174259 0.07265912 0.08108272
+v 0.14943099 0.13545611 0.01358831
+v 0.10174259 0.13545586 0.08120209
+v 0.14943099 0.07265913 0.07887857
+v 0.14942165 0.13545587 0.07901118
+v 0.14943099 0.13545587 0.07846179
+v 0.14943099 0.13495177 0.07889866
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 8 6
+f 4 7 8
+f 7 10 8
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15872051 -0.17737523 -0.07945647
+v -0.17129285 -0.17351476 -0.06083561
+v -0.16287316 -0.17633806 -0.07945647
+v -0.16265106 -0.17625882 -0.08333582
+v -0.17129285 -0.17344259 -0.09807732
+v -0.15872051 -0.17670538 -0.08446675
+v -0.15243434 -0.17666217 -0.08438784
+v -0.15243434 -0.17730320 -0.07945647
+v -0.16500668 -0.17073488 0.01881592
+v -0.16576048 -0.17064125 0.01881592
+v -0.16952277 -0.17017308 0.01881592
+v -0.17625988 -0.17122436 -0.06083560
+v -0.17129285 -0.17352913 -0.06704256
+v -0.17129285 -0.17353632 -0.07324951
+v -0.17129285 -0.17352909 -0.07945646
+v -0.16500668 -0.17416284 -0.09807732
+v -0.17619930 -0.17118100 -0.09807731
+v -0.17559357 -0.17066240 -0.10308758
+v -0.17169668 -0.17145469 -0.10481028
+v -0.16500668 -0.17297441 -0.10428427
+v -0.15872051 -0.17339215 -0.10428427
+v -0.15243434 -0.17350019 -0.10428427
+v -0.14614817 -0.17354341 -0.10428427
+v -0.13986200 -0.17352179 -0.10428427
+v -0.13357583 -0.17336334 -0.10428427
+v -0.13357583 -0.17419886 -0.09807732
+v -0.12728965 -0.17369468 -0.09807732
+v -0.12728965 -0.17355065 -0.09187036
+v -0.11462982 -0.16536181 0.01881594
+v -0.15909069 -0.17017308 0.01881592
+v -0.17266586 -0.16796912 0.01881593
+v -0.17910010 -0.16647792 -0.06083558
+v -0.17625988 -0.17123874 -0.06704255
+v -0.17509552 -0.16482883 0.01881594
+v -0.17625314 -0.17123872 -0.07324950
+v -0.17623296 -0.17118102 -0.09187035
+v -0.17905299 -0.16647780 -0.09187033
+v -0.17899241 -0.16647778 -0.09807729
+v -0.17682523 -0.16698192 -0.10481026
+v -0.17406578 -0.16940916 -0.10722992
+v -0.16987275 -0.17012940 -0.10796635
+v -0.16500668 -0.17072001 -0.10871592
+v -0.15872051 -0.17111614 -0.10929453
+v -0.15243434 -0.17122418 -0.10942604
+v -0.14614817 -0.17126020 -0.10942604
+v -0.13986200 -0.17123859 -0.10929453
+v -0.13357583 -0.17107293 -0.10892633
+v -0.11462982 -0.16910666 -0.10620421
+v -0.11462982 -0.16912106 -0.10616475
+v -0.11462982 -0.17015823 -0.10310074
+v -0.11462982 -0.17070565 -0.09807731
+v -0.11462982 -0.17016544 -0.10303498
+v -0.11462982 -0.10380922 0.01881617
+v -0.18020388 -0.16019733 -0.06083556
+v -0.18332676 -0.14764330 -0.07945636
+v -0.17907318 -0.16647783 -0.08566339
+v -0.17593682 -0.16019762 0.01881596
+v -0.18009619 -0.16019719 -0.09807727
+v -0.17890491 -0.16019717 -0.10428422
+v -0.17540512 -0.16521729 -0.10828194
+v -0.16816996 -0.16335902 -0.11360781
+v -0.16500668 -0.16715476 -0.11181938
+v -0.15872051 -0.16793983 -0.11239800
+v -0.15243434 -0.16809108 -0.11252951
+v -0.14614817 -0.16804067 -0.11252951
+v -0.13986200 -0.16777417 -0.11239800
+v -0.11462982 -0.16597355 -0.10941287
+v -0.12850786 -0.17050393 -0.10824250
+v -0.13357583 -0.16710434 -0.11202978
+v -0.17244375 -0.10380922 0.01881617
+v -0.11462982 -0.10380874 -0.11158245
+v -0.18338062 -0.14136272 -0.07945634
+v -0.17981351 -0.12881586 -0.10428410
+v -0.17973948 -0.13508924 -0.10428413
+v -0.17962506 -0.14136263 -0.10428415
+v -0.17946354 -0.14764321 -0.10428417
+v -0.17613873 -0.15392423 0.01881598
+v -0.17926163 -0.15392378 -0.10428420
+v -0.17639449 -0.15392376 -0.10950488
+v -0.17609162 -0.16019715 -0.10904464
+v -0.17195916 -0.16019714 -0.11214811
+v -0.16881608 -0.16019713 -0.11392342
+v -0.16500668 -0.16019713 -0.11473873
+v -0.16500668 -0.16401446 -0.11394972
+v -0.15872051 -0.16479953 -0.11433108
+v -0.15243434 -0.16495079 -0.11438369
+v -0.14614817 -0.16490756 -0.11435739
+v -0.13986200 -0.16463387 -0.11423902
+v -0.13357583 -0.16396404 -0.11391026
+v -0.13023083 -0.16344546 -0.11366042
+v -0.11462982 -0.16027637 -0.11180620
+v -0.17720886 -0.10380879 -0.09807706
+v -0.17982025 -0.11625471 -0.09807711
+v -0.17955776 -0.11625473 -0.09187015
+v -0.11462982 -0.15392375 -0.11210865
+v -0.12298221 -0.15392374 -0.11409435
+v -0.12728965 -0.15392374 -0.11502802
+v -0.13357583 -0.14764317 -0.11526469
+v -0.15872051 -0.12253524 -0.11546185
+v -0.15872051 -0.11691009 -0.11451502
+v -0.16489900 -0.10380874 -0.11213476
+v -0.18045291 -0.12253530 -0.09807713
+v -0.17969237 -0.12253528 -0.10428408
+v -0.17682523 -0.12881584 -0.10985984
+v -0.17678484 -0.13508922 -0.10997823
+v -0.17669062 -0.14136261 -0.10992564
+v -0.17656274 -0.14764319 -0.10975470
+v -0.17320428 -0.14764318 -0.11285818
+v -0.17282738 -0.15392375 -0.11260835
+v -0.16968430 -0.15392374 -0.11431790
+v -0.16500668 -0.15392374 -0.11527788
+v -0.15872051 -0.16019713 -0.11529104
+v -0.15243434 -0.16019713 -0.11534365
+v -0.14614817 -0.16019713 -0.11530419
+v -0.13986200 -0.16019713 -0.11518585
+v -0.13357583 -0.16019713 -0.11484393
+v -0.11462982 -0.16019714 -0.11183251
+v -0.12779443 -0.15992343 -0.11413382
+v -0.17636084 -0.10380877 -0.10428401
+v -0.11462982 -0.15400298 -0.11210865
+v -0.12350718 -0.15764744 -0.11381819
+v -0.13357583 -0.15392374 -0.11548828
+v -0.13986200 -0.14764317 -0.11548825
+v -0.15872051 -0.12881582 -0.11548818
+v -0.16500668 -0.13508920 -0.11542245
+v -0.16500668 -0.12881582 -0.11534353
+v -0.16500668 -0.12253524 -0.11504104
+v -0.16500668 -0.10380874 -0.11213476
+v -0.17496764 -0.10380875 -0.10800556
+v -0.17668388 -0.12253526 -0.10942586
+v -0.17322447 -0.12881583 -0.11296332
+v -0.17347350 -0.13508920 -0.11308170
+v -0.17341966 -0.14136259 -0.11302911
+v -0.17006120 -0.14764317 -0.11443623
+v -0.16500668 -0.14764317 -0.11538305
+v -0.15872051 -0.15392374 -0.11551458
+v -0.13986200 -0.15392374 -0.11550142
+v -0.16500668 -0.14136259 -0.11542247
+v -0.17027657 -0.14136259 -0.11448880
+v -0.17033041 -0.13508920 -0.11447564
+v -0.17008139 -0.12881582 -0.11439670
+v -0.16928720 -0.12253524 -0.11409423
+v -0.16852667 -0.11880434 -0.11377860
+v -0.17119191 -0.10380874 -0.11045152
+v -0.17129285 -0.10380874 -0.11041206
+v -0.17243029 -0.12253525 -0.11252934
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 33
+f 2 33 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 16 6
+f 5 15 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 16
+f 6 16 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 29
+f 9 29 53
+f 9 53 70
+f 9 70 77
+f 9 77 57
+f 9 57 34
+f 9 34 31
+f 9 31 11
+f 9 11 10
+f 11 31 12
+f 12 32 33
+f 12 31 34
+f 12 34 32
+f 13 33 14
+f 14 33 35
+f 14 35 15
+f 15 35 17
+f 16 20 21
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 18 38 39
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 27
+f 25 27 26
+f 27 51 28
+f 27 50 52
+f 27 52 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 50
+f 29 50 49
+f 29 49 48
+f 29 48 67
+f 29 67 91
+f 29 91 117
+f 29 117 120
+f 29 120 95
+f 29 95 71
+f 29 71 53
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 35
+f 32 35 33
+f 32 34 57
+f 32 57 54
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 55
+f 37 55 38
+f 38 55 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 47 66 69
+f 47 69 67
+f 48 68 67
+f 53 71 101
+f 53 101 128
+f 53 128 144
+f 53 144 145
+f 53 145 129
+f 53 129 119
+f 53 119 92
+f 53 92 70
+f 54 57 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 58
+f 55 57 77
+f 55 77 72
+f 58 76 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 69
+f 67 69 90
+f 67 90 91
+f 69 89 90
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 72
+f 70 72 77
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 72 94 93
+f 72 93 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 75
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 109 82
+f 82 110 83
+f 82 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 85
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 90
+f 90 117 91
+f 90 116 118
+f 90 118 117
+f 92 119 93
+f 93 119 103
+f 93 103 102
+f 95 120 96
+f 96 120 117
+f 96 117 97
+f 97 117 121
+f 97 121 118
+f 97 118 116
+f 97 116 122
+f 97 122 98
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 128 101
+f 103 119 129
+f 103 129 130
+f 103 130 104
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 133 134
+f 108 134 110
+f 108 110 109
+f 110 134 111
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 111 134 135
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 122
+f 113 122 114
+f 114 122 115
+f 115 122 116
+f 117 118 121
+f 122 137 123
+f 123 137 124
+f 124 137 136
+f 124 136 125
+f 125 138 139
+f 125 139 140
+f 125 140 126
+f 125 136 138
+f 126 140 141
+f 126 141 127
+f 127 141 142
+f 127 142 143
+f 127 143 128
+f 128 143 144
+f 129 145 146
+f 129 146 131
+f 129 131 130
+f 131 146 142
+f 131 142 141
+f 131 141 132
+f 132 141 140
+f 132 140 139
+f 132 139 133
+f 133 139 134
+f 134 139 135
+f 135 139 138
+f 135 138 136
+f 142 146 145
+f 142 145 144
+f 142 144 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18531676 0.07265919 0.06055137
+v 0.18733706 0.05953896 0.06055132
+v 0.18732002 0.05953902 0.04469391
+v 0.18506954 0.07265936 0.01359065
+v 0.10175110 0.07265919 0.06055137
+v 0.18812984 0.02225074 0.03885932
+v 0.18830886 0.02225074 0.03809610
+v 0.18882884 0.02225076 0.03228463
+v 0.18128467 0.02225066 0.06055118
+v 0.18726034 0.05953904 0.03848704
+v 0.18724330 0.05325773 0.03228475
+v 0.18846230 0.02225079 0.02584788
+v 0.18726886 0.02225083 0.01358587
+v 0.18506954 0.07217087 0.01358606
+v 0.13648843 0.07265936 0.01358606
+v 0.10175110 0.07265936 0.01358606
+v 0.10175110 0.02225066 0.06055118
+v 0.10175110 0.02225083 0.01358587
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 16
+f 1 16 5
+f 1 5 17
+f 1 17 9
+f 1 9 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 6
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 18
+f 5 18 17
+f 6 9 17
+f 6 17 18
+f 6 18 13
+f 6 13 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 13 18 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14943099 0.10865740 0.01358159
+v 0.14943099 0.16540501 0.01358180
+v 0.18506235 0.10865740 0.01358159
+v 0.14943099 0.10865716 0.07887559
+v 0.14943099 0.16547900 0.01358947
+v 0.14944023 0.16547900 0.01358180
+v 0.18837464 0.15370982 0.01358175
+v 0.19662533 0.14346708 0.06480413
+v 0.19604788 0.14129483 0.06297037
+v 0.19134969 0.11579268 0.06959942
+v 0.19189944 0.11604822 0.07573752
+v 0.19052278 0.11219467 0.07172472
+v 0.19069832 0.11178442 0.07573750
+v 0.18950183 0.10865717 0.07573749
+v 0.16850552 0.10865713 0.08732314
+v 0.14943099 0.15563967 0.09157395
+v 0.17007620 0.17011269 0.01358181
+v 0.14943099 0.17369033 0.06324670
+v 0.18823605 0.15999119 0.01358178
+v 0.19219508 0.15999110 0.03849478
+v 0.19662533 0.14499371 0.06480413
+v 0.19662533 0.14346707 0.06691410
+v 0.19183014 0.11604820 0.08194467
+v 0.19065213 0.11194580 0.08194465
+v 0.18950183 0.10865717 0.07576051
+v 0.17344393 0.10865712 0.08941777
+v 0.17450645 0.10865712 0.08982442
+v 0.17647904 0.11809264 0.09146639
+v 0.14943099 0.15999090 0.09190389
+v 0.17450645 0.17078521 0.01358182
+v 0.16402446 0.17620559 0.05924928
+v 0.14943099 0.17369707 0.06331576
+v 0.16292498 0.17660909 0.06331577
+v 0.18631889 0.16626585 0.01358180
+v 0.19082767 0.16479294 0.03442831
+v 0.19103556 0.16663565 0.03874800
+v 0.19150676 0.16626567 0.06331573
+v 0.19153910 0.16626564 0.06952288
+v 0.19154372 0.16626562 0.07573770
+v 0.19662533 0.14499370 0.06691410
+v 0.19136817 0.16626574 0.04470195
+v 0.19141899 0.16626571 0.05090910
+v 0.19146519 0.16626569 0.05710858
+v 0.19257852 0.12232957 0.08194469
+v 0.19138204 0.12232955 0.08715440
+v 0.19098012 0.11604818 0.08645617
+v 0.19045810 0.11240983 0.08551242
+v 0.18930780 0.10865715 0.08194464
+v 0.17968046 0.10865712 0.08993184
+v 0.18079379 0.11739321 0.09158915
+v 0.18079379 0.12232953 0.09191910
+v 0.15564904 0.15999090 0.09192691
+v 0.14943099 0.16484654 0.09158933
+v 0.18079379 0.17347522 0.03849483
+v 0.18079379 0.17033462 0.01358182
+v 0.16822372 0.17735559 0.06331577
+v 0.14943099 0.17397276 0.06945385
+v 0.14943099 0.17397276 0.06952291
+v 0.14943099 0.17395257 0.07573773
+v 0.14943099 0.17377097 0.08194488
+v 0.18629118 0.16631292 0.01358180
+v 0.18992222 0.16897604 0.03685287
+v 0.19029642 0.16950059 0.04098841
+v 0.19044424 0.16967536 0.06331574
+v 0.19046734 0.16970223 0.06952289
+v 0.19047658 0.16971566 0.07573771
+v 0.19147905 0.16626560 0.08194485
+v 0.19238911 0.15999094 0.08194483
+v 0.19128502 0.15999092 0.08703945
+v 0.19132660 0.15370955 0.08707011
+v 0.19135893 0.14743489 0.08710078
+v 0.19137279 0.14116024 0.08712378
+v 0.19137741 0.13488559 0.08713143
+v 0.19035185 0.16956110 0.04470196
+v 0.19038419 0.16960143 0.05090911
+v 0.19137741 0.12860421 0.08714674
+v 0.18831458 0.12232954 0.09026181
+v 0.18695179 0.11590022 0.08978609
+v 0.18701184 0.10865713 0.08720038
+v 0.18079379 0.10865712 0.08987813
+v 0.18476669 0.11789088 0.09148941
+v 0.18517322 0.12232953 0.09160452
+v 0.18079379 0.12860419 0.09192679
+v 0.16193638 0.15999090 0.09194993
+v 0.15564904 0.16486671 0.09159700
+v 0.14943099 0.16488689 0.09158166
+v 0.18079379 0.17383163 0.04470198
+v 0.18708113 0.17172663 0.04470197
+v 0.18752924 0.17099360 0.03874802
+v 0.18425391 0.16964865 0.01358181
+v 0.16794654 0.17652836 0.06996026
+v 0.17246456 0.17632661 0.06818021
+v 0.17275560 0.17643424 0.06331577
+v 0.16193638 0.17376424 0.08194488
+v 0.14943099 0.17152472 0.08769934
+v 0.16193638 0.17149782 0.08777606
+v 0.17450645 0.17149109 0.08778374
+v 0.19041190 0.16964176 0.05710859
+v 0.18708113 0.17182074 0.05710860
+v 0.18708113 0.17186107 0.06331575
+v 0.18708113 0.17189466 0.06952290
+v 0.18708113 0.17189464 0.07573772
+v 0.19042577 0.16965512 0.08194486
+v 0.19032413 0.16953405 0.08525176
+v 0.19082305 0.16626558 0.08618781
+v 0.18826838 0.15999091 0.09014686
+v 0.18826838 0.14743488 0.09020819
+v 0.18512703 0.15999090 0.09161233
+v 0.18827762 0.14116023 0.09022352
+v 0.18587541 0.10865713 0.08769911
+v 0.18079379 0.15999090 0.09195760
+v 0.18079379 0.14116022 0.09194218
+v 0.18079379 0.16489361 0.09160468
+v 0.16193638 0.16489361 0.09159700
+v 0.16822372 0.16804103 0.09088346
+v 0.16193638 0.16803431 0.09087579
+v 0.14943099 0.16798723 0.09086812
+v 0.16822372 0.17375752 0.08194488
+v 0.17450645 0.17375080 0.08194488
+v 0.18079379 0.17365664 0.08194488
+v 0.18079379 0.17385842 0.07573773
+v 0.14943099 0.17149782 0.08776071
+v 0.15564904 0.17149782 0.08776839
+v 0.16822372 0.17149109 0.08778374
+v 0.17450645 0.16805448 0.09088346
+v 0.18079379 0.16803431 0.09086045
+v 0.18079379 0.17143729 0.08776071
+v 0.18708113 0.17173322 0.08194487
+v 0.18708113 0.17048903 0.08654077
+v 0.18692407 0.16633281 0.08951772
+v 0.18472049 0.16428834 0.09148958
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 30
+f 1 30 55
+f 1 55 90
+f 1 90 61
+f 1 61 34
+f 1 34 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 14
+f 1 14 25
+f 1 25 48
+f 1 48 79
+f 1 79 110
+f 1 110 80
+f 1 80 49
+f 1 49 27
+f 1 27 26
+f 1 26 15
+f 1 15 4
+f 1 4 16
+f 1 16 29
+f 1 29 53
+f 1 53 86
+f 1 86 117
+f 1 117 122
+f 1 122 95
+f 1 95 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 32
+f 1 32 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 5 17 6
+f 5 18 17
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 40
+f 8 40 22
+f 8 22 11
+f 8 11 9
+f 9 11 10
+f 11 13 12
+f 11 22 23
+f 11 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 17 18 31
+f 17 31 30
+f 18 32 33
+f 18 33 31
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 36 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 37
+f 22 44 23
+f 22 40 45
+f 22 45 44
+f 23 44 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 30 54 55
+f 30 31 56
+f 30 56 54
+f 31 33 56
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 56
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 41
+f 37 64 38
+f 37 43 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 73
+f 40 73 45
+f 41 63 74
+f 41 74 42
+f 42 74 43
+f 43 74 75
+f 43 75 64
+f 44 45 46
+f 45 73 72
+f 45 72 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 47
+f 47 79 48
+f 49 80 50
+f 50 81 51
+f 50 80 81
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 52
+f 51 81 82
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 55
+f 54 56 87
+f 56 60 91
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 87
+f 60 94 91
+f 60 95 96
+f 60 96 97
+f 60 97 94
+f 61 90 62
+f 62 90 63
+f 63 90 89
+f 63 89 88
+f 63 88 74
+f 64 75 98
+f 64 98 88
+f 64 88 99
+f 64 99 65
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 66
+f 66 101 102
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 68
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 69 106 70
+f 70 106 71
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 77
+f 72 77 76
+f 74 88 75
+f 75 88 98
+f 77 108 82
+f 77 82 81
+f 77 81 78
+f 77 107 109
+f 77 109 108
+f 78 81 79
+f 79 81 110
+f 80 110 81
+f 82 108 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 84
+f 84 112 111
+f 84 111 85
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 85 111 113
+f 87 99 88
+f 87 93 101
+f 87 101 100
+f 87 100 99
+f 91 94 118
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 102
+f 93 102 101
+f 94 97 118
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 124 97
+f 96 123 125
+f 96 125 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 119
+f 97 119 118
+f 102 121 128
+f 102 128 103
+f 103 128 104
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 104 128 129
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 108
+f 106 108 107
+f 107 108 109
+f 108 131 111
+f 111 131 113
+f 113 125 114
+f 113 131 126
+f 113 126 125
+f 114 125 115
+f 115 125 122
+f 115 122 116
+f 116 122 117
+f 119 127 120
+f 120 127 129
+f 120 129 128
+f 120 128 121
+f 122 125 123
+f 126 131 130
+f 126 130 129
+f 126 129 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18882601 0.02225076 0.03228463
+v 0.18882601 0.02225076 0.03222946
+v 0.18830749 0.02225074 0.03809610
+v 0.19769856 0.01362350 0.03848687
+v 0.18846112 0.02225079 0.02584788
+v 0.19765053 0.01357315 0.03228460
+v 0.18812504 0.02225074 0.03885932
+v 0.19717043 0.01311341 0.04469374
+v 0.19935976 0.00930989 0.03848685
+v 0.18726084 0.02225083 0.01358587
+v 0.19926373 0.00930991 0.03228458
+v 0.19719923 0.01313866 0.02776508
+v 0.18127859 0.02225066 0.06055118
+v 0.19663269 0.01258442 0.04797189
+v 0.19826508 0.00930987 0.04469372
+v 0.19983987 0.00303153 0.03848683
+v 0.18980545 0.01661479 0.01358585
+v 0.10174259 0.02225083 0.01358587
+v 0.19974383 0.00303155 0.03228456
+v 0.19777537 0.00930993 0.02670760
+v 0.18985346 0.01646365 0.01358585
+v 0.18983425 0.01652663 0.01358585
+v 0.10174259 0.02225066 0.06055118
+v 0.18194114 0.01544333 0.06055116
+v 0.19059283 0.00805668 0.05422472
+v 0.19295500 0.00981362 0.05192588
+v 0.19689197 0.00930985 0.04833049
+v 0.19868760 0.00303151 0.04469370
+v 0.19983027 -0.00324683 0.03848681
+v 0.10174259 -0.04208188 0.01358564
+v 0.19973425 -0.00324681 0.03228454
+v 0.19802503 -0.00324679 0.02630756
+v 0.19802503 0.00303157 0.02633516
+v 0.19610457 0.00930994 0.02360416
+v 0.19033358 0.01339060 0.01358584
+v 0.10174259 -0.04208205 0.06055095
+v 0.18210439 0.00930981 0.06055113
+v 0.19076568 0.00303147 0.05433045
+v 0.19391524 0.00303148 0.05170977
+v 0.19708399 0.00303149 0.04860633
+v 0.19866838 -0.00324685 0.04469368
+v 0.19830351 -0.00952521 0.04469366
+v 0.19943657 -0.00952519 0.03848679
+v 0.19935976 -0.00952517 0.03228452
+v 0.18510992 -0.04208188 0.01358564
+v 0.19784258 -0.00952515 0.02657880
+v 0.19617178 -0.00952514 0.02347537
+v 0.19634463 -0.00324678 0.02320412
+v 0.19632542 0.00303158 0.02322713
+v 0.19046800 0.00937925 0.01358582
+v 0.18148024 -0.04208205 0.06055095
+v 0.18211399 0.00606043 0.06055112
+v 0.19075608 -0.00324689 0.05432583
+v 0.18211399 -0.00631996 0.06055108
+v 0.19389604 -0.00324688 0.05168676
+v 0.19706479 -0.00324687 0.04858332
+v 0.19689197 -0.00952523 0.04834422
+v 0.19666149 -0.01283128 0.04801317
+v 0.19722803 -0.01339801 0.04469364
+v 0.19777537 -0.01392696 0.03848677
+v 0.18733766 -0.04208195 0.03228440
+v 0.19774657 -0.01390175 0.03228450
+v 0.19727606 -0.01344203 0.02762246
+v 0.19033358 -0.01348607 0.01358574
+v 0.19045840 -0.00951880 0.01358576
+v 0.19048721 -0.00324674 0.01358578
+v 0.19048721 0.00310719 0.01358580
+v 0.18716481 -0.04208195 0.03343842
+v 0.19365598 -0.00952524 0.05144766
+v 0.18208518 -0.01267389 0.06055105
+v 0.18210439 -0.00952527 0.06055107
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 13 14
+f 9 16 19
+f 9 19 11
+f 9 15 16
+f 10 12 17
+f 10 17 22
+f 10 22 21
+f 10 21 35
+f 10 35 50
+f 10 50 67
+f 10 67 66
+f 10 66 65
+f 10 65 64
+f 10 64 45
+f 10 45 30
+f 10 30 18
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 17
+f 13 23 36
+f 13 36 51
+f 13 51 70
+f 13 70 71
+f 13 71 54
+f 13 54 52
+f 13 52 37
+f 13 37 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 15 27 28
+f 16 29 31
+f 16 31 19
+f 16 28 29
+f 18 30 36
+f 18 36 23
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 41 29
+f 28 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 31
+f 30 45 61
+f 30 61 68
+f 30 68 51
+f 30 51 36
+f 31 44 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 37 52 38
+f 38 53 39
+f 38 52 54
+f 38 54 53
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 39 53 55
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 45
+f 44 45 63
+f 44 63 46
+f 45 64 46
+f 45 46 63
+f 45 62 61
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 50
+f 48 50 49
+f 51 68 59
+f 51 59 58
+f 51 58 57
+f 51 57 69
+f 51 69 55
+f 51 55 53
+f 51 53 70
+f 53 54 71
+f 53 71 70
+f 55 69 57
+f 55 57 56
+f 59 68 61
+f 59 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19663419 0.14487745 -0.07945520
+v 0.19656917 0.14454782 -0.07623266
+v 0.19663419 0.14359194 -0.07945520
+v 0.19661562 0.14481977 -0.08285468
+v 0.19589112 0.14801704 -0.07945519
+v 0.19146977 0.16626949 -0.06082752
+v 0.19656917 0.14400395 -0.07623266
+v 0.18823736 0.15999002 0.01358178
+v 0.18836741 0.15378499 0.01358175
+v 0.19661562 0.14364964 -0.08285468
+v 0.18506069 0.09330037 0.01358153
+v 0.18881326 0.09330078 -0.09808300
+v 0.19186918 0.12860272 -0.10428786
+v 0.19182274 0.13488193 -0.10428783
+v 0.19174843 0.14115288 -0.10428781
+v 0.19164626 0.14743207 -0.10428779
+v 0.19149763 0.15371126 -0.10428777
+v 0.19109824 0.15990805 -0.10474268
+v 0.19233361 0.15999043 -0.09808275
+v 0.19138617 0.16626963 -0.09808273
+v 0.19145120 0.16626961 -0.09187774
+v 0.19146977 0.16626958 -0.08566011
+v 0.19040159 0.16962334 -0.06082751
+v 0.19033658 0.16954917 -0.05722584
+v 0.19041088 0.16963167 -0.08566010
+v 0.18836741 0.15371083 0.01358175
+v 0.18631464 0.16626922 0.01358180
+v 0.19177629 0.11605256 -0.09808291
+v 0.19253795 0.12233175 -0.09808289
+v 0.19174843 0.12233177 -0.10428788
+v 0.10174259 0.09330037 0.01358153
+v 0.18768005 0.09330080 -0.10428799
+v 0.19074527 0.12860274 -0.10806645
+v 0.19070811 0.13488195 -0.10804115
+v 0.19064310 0.14115290 -0.10795267
+v 0.19055021 0.14743209 -0.10782627
+v 0.19042946 0.15371128 -0.10766196
+v 0.19078242 0.16626965 -0.10265749
+v 0.19030871 0.15775731 -0.10749766
+v 0.19005792 0.16194344 -0.10711852
+v 0.19036444 0.16957404 -0.09808272
+v 0.19029013 0.16949163 -0.10135582
+v 0.19040159 0.16962346 -0.09187773
+v 0.18707630 0.17179881 -0.06082750
+v 0.19040159 0.16963163 -0.07325012
+v 0.18707630 0.17181534 -0.07325011
+v 0.18425258 0.16964779 0.01358181
+v 0.18707630 0.17181538 -0.08566009
+v 0.19038301 0.11884610 -0.10757363
+v 0.19060594 0.12233179 -0.10785163
+v 0.10174259 0.16549463 0.01358180
+v 0.10174259 0.09330083 -0.11157979
+v 0.18524646 0.09330082 -0.10860999
+v 0.18656543 0.12835554 -0.11161758
+v 0.18740140 0.13488196 -0.11114997
+v 0.18741069 0.14115291 -0.11104884
+v 0.18728065 0.14743210 -0.11093508
+v 0.18649113 0.15340640 -0.11123836
+v 0.18400179 0.15110733 -0.11363949
+v 0.18760575 0.15990807 -0.10948173
+v 0.18253421 0.15999049 -0.11302021
+v 0.18582234 0.16626967 -0.10872346
+v 0.18896187 0.16626966 -0.10576629
+v 0.18707630 0.17170006 -0.09808271
+v 0.18707630 0.17179893 -0.09187772
+v 0.18451266 0.16976361 -0.10772509
+v 0.18679765 0.17050522 -0.10376957
+v 0.18078797 0.17384243 -0.06082749
+v 0.17285556 0.17649591 -0.07945508
+v 0.18083441 0.17032350 0.01358182
+v 0.16822058 0.17748476 -0.07945508
+v 0.18377887 0.12609768 -0.11355111
+v 0.17449963 0.17078496 0.01358182
+v 0.10174259 0.17080185 -0.09808271
+v 0.10174259 0.15371129 -0.11200924
+v 0.14307654 0.15371130 -0.11540872
+v 0.14935558 0.14743211 -0.11542139
+v 0.16822058 0.12860276 -0.11545937
+v 0.17449963 0.12233181 -0.11537092
+v 0.17449963 0.09330083 -0.11206002
+v 0.18356524 0.09330082 -0.10950725
+v 0.18412255 0.13027557 -0.11371538
+v 0.18426188 0.13488197 -0.11380383
+v 0.18427117 0.14115292 -0.11381645
+v 0.18413184 0.14743211 -0.11374060
+v 0.18120595 0.15340641 -0.11434719
+v 0.18357453 0.15529347 -0.11344991
+v 0.17938540 0.15999049 -0.11419550
+v 0.17822433 0.16352564 -0.11380373
+v 0.18078797 0.17379313 -0.09808270
+v 0.18078797 0.17240875 -0.10428770
+v 0.18078797 0.17385903 -0.09187771
+v 0.18078797 0.17024155 -0.10829377
+v 0.18078797 0.17033174 0.01358182
+v 0.16822058 0.17662777 -0.08453534
+v 0.14935558 0.17318335 -0.10428769
+v 0.14307654 0.17395793 -0.09808270
+v 0.18078797 0.09330083 -0.11098583
+v 0.17994271 0.12233181 -0.11441048
+v 0.18132671 0.12835555 -0.11441046
+v 0.10174259 0.17010144 -0.10366847
+v 0.10174259 0.15731235 -0.11193340
+v 0.10174259 0.15999048 -0.11185757
+v 0.14935558 0.15999049 -0.11504220
+v 0.15564392 0.15999049 -0.11523177
+v 0.14935558 0.15371130 -0.11549719
+v 0.16193225 0.14115292 -0.11549723
+v 0.16822058 0.13488197 -0.11549725
+v 0.17449963 0.12860276 -0.11545937
+v 0.18078797 0.13488197 -0.11475164
+v 0.18078797 0.14115292 -0.11476426
+v 0.18078797 0.14743211 -0.11467577
+v 0.17449963 0.15371130 -0.11545928
+v 0.17449963 0.15999049 -0.11501693
+v 0.17449963 0.16406126 -0.11409439
+v 0.17449963 0.16720084 -0.11198393
+v 0.17449963 0.17289494 -0.10428769
+v 0.17449963 0.17064532 -0.10887509
+v 0.16822058 0.17305975 -0.10428769
+v 0.16193225 0.17315039 -0.10428769
+v 0.15564392 0.17319159 -0.10428769
+v 0.14307654 0.17293614 -0.10428769
+v 0.15564392 0.17092550 -0.10919103
+v 0.14935558 0.17091726 -0.10906466
+v 0.10174259 0.16914556 -0.10676465
+v 0.10174259 0.16345970 -0.11050535
+v 0.14935558 0.16408598 -0.11409439
+v 0.15564392 0.16442383 -0.11427132
+v 0.16193225 0.15999049 -0.11526968
+v 0.16193225 0.16449799 -0.11430923
+v 0.15564392 0.15371130 -0.11550982
+v 0.17449963 0.14115292 -0.11549723
+v 0.17449963 0.13488197 -0.11548461
+v 0.16822058 0.15371130 -0.11552246
+v 0.17449963 0.14743211 -0.11549721
+v 0.16822058 0.15999049 -0.11525705
+v 0.16822058 0.16445679 -0.11429659
+v 0.16822058 0.16758815 -0.11223666
+v 0.16822058 0.17080189 -0.10912784
+v 0.16193225 0.17089254 -0.10920366
+v 0.16193225 0.16763759 -0.11229985
+v 0.15564392 0.16756343 -0.11229985
+v 0.14935558 0.16722556 -0.11217348
+v 0.10174259 0.16600598 -0.10949435
+v 0.10174259 0.16781063 -0.10795257
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 26
+f 2 26 7
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 10 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 23 24
+f 6 24 8
+f 6 22 25
+f 6 25 23
+f 7 26 11
+f 8 24 27
+f 8 27 47
+f 8 47 70
+f 8 70 94
+f 8 94 73
+f 8 73 51
+f 8 51 31
+f 8 31 11
+f 8 11 26
+f 8 26 9
+f 10 12 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 13
+f 11 31 52
+f 11 52 80
+f 11 80 98
+f 11 98 81
+f 11 81 53
+f 11 53 32
+f 11 32 12
+f 12 32 30
+f 12 30 28
+f 13 30 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 38 19
+f 18 37 39
+f 18 39 40
+f 18 40 38
+f 19 38 20
+f 20 41 21
+f 20 38 42
+f 20 42 41
+f 21 41 43
+f 21 43 22
+f 22 43 25
+f 23 44 24
+f 23 25 45
+f 23 45 46
+f 23 46 44
+f 24 44 47
+f 24 47 27
+f 25 43 48
+f 25 48 46
+f 25 46 45
+f 28 30 29
+f 30 32 49
+f 30 49 50
+f 30 50 33
+f 31 51 74
+f 31 74 101
+f 31 101 125
+f 31 125 145
+f 31 145 144
+f 31 144 126
+f 31 126 103
+f 31 103 102
+f 31 102 75
+f 31 75 52
+f 32 53 49
+f 33 50 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 39
+f 38 40 42
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 42
+f 41 64 65
+f 41 65 43
+f 41 42 64
+f 42 63 66
+f 42 66 67
+f 42 67 64
+f 43 65 48
+f 44 68 47
+f 44 46 69
+f 44 69 68
+f 46 48 69
+f 47 68 69
+f 47 69 71
+f 47 71 70
+f 48 65 69
+f 49 53 50
+f 50 53 72
+f 50 72 54
+f 51 73 71
+f 51 71 74
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 53 81 72
+f 54 72 82
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 59
+f 57 59 58
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 66 63
+f 62 89 66
+f 64 90 65
+f 64 67 91
+f 64 91 90
+f 65 92 69
+f 65 90 92
+f 66 89 93
+f 66 93 91
+f 66 91 67
+f 69 92 90
+f 69 90 71
+f 70 71 94
+f 71 90 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 74
+f 71 73 94
+f 72 81 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 82
+f 74 97 101
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 100
+f 79 100 99
+f 79 99 98
+f 79 98 80
+f 82 100 110
+f 82 110 83
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 86
+f 86 88 87
+f 86 112 113
+f 86 113 88
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 93
+f 90 91 117
+f 90 117 95
+f 91 93 118
+f 91 118 117
+f 93 116 118
+f 95 117 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 122 97
+f 96 121 123
+f 96 123 124
+f 96 124 122
+f 97 122 101
+f 101 122 125
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 129 106
+f 105 128 130
+f 105 130 129
+f 106 129 131
+f 106 131 107
+f 107 131 108
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 108 131 134
+f 108 134 132
+f 109 133 110
+f 110 133 132
+f 110 132 111
+f 111 132 135
+f 111 135 113
+f 111 113 112
+f 113 135 134
+f 113 134 136
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 118
+f 117 118 139
+f 117 139 119
+f 118 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 121
+f 121 140 123
+f 122 124 125
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 124 142 143
+f 124 143 144
+f 124 144 145
+f 124 145 125
+f 126 144 127
+f 127 144 143
+f 127 143 128
+f 128 143 142
+f 128 142 130
+f 129 130 136
+f 129 136 134
+f 129 134 131
+f 130 137 136
+f 130 142 141
+f 130 141 137
+f 132 134 135
+f 137 141 138
+f 138 141 140
+f 138 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18506531 0.09330037 0.01358153
+v 0.18880966 0.09330078 -0.09808353
+v 0.10175127 0.09330037 0.01358153
+v 0.19033868 0.01338163 0.01358124
+v 0.18788877 0.04697163 -0.10428390
+v 0.18787140 0.05325942 -0.10428387
+v 0.18785403 0.05952898 -0.10428385
+v 0.18782796 0.06581677 -0.10428383
+v 0.18780190 0.07208634 -0.10428381
+v 0.18839266 0.09330079 -0.10042091
+v 0.19046899 0.00937203 0.01358122
+v 0.19048638 0.00310246 0.01358120
+v 0.18882704 -0.04718124 -0.09808404
+v 0.18792352 -0.00323958 -0.10428408
+v 0.10175127 0.09330083 -0.11157879
+v 0.10175127 -0.09289116 0.01358085
+v 0.18549100 0.00303001 -0.10888500
+v 0.18546494 0.04070208 -0.10886026
+v 0.18545625 0.04697165 -0.10884793
+v 0.18542150 0.05952900 -0.10881097
+v 0.18768028 0.09330080 -0.10428373
+v 0.19048638 -0.00324001 0.01358118
+v 0.18881835 -0.08485331 -0.09808418
+v 0.18792352 -0.05346900 -0.10428427
+v 0.17450120 0.09330083 -0.11205857
+v 0.17450120 -0.05346897 -0.11209602
+v 0.10175127 -0.09289070 -0.11157947
+v 0.18509137 -0.09289116 0.01358085
+v 0.18079101 0.00929958 -0.11127157
+v 0.18079101 0.03441430 -0.11124686
+v 0.18549100 -0.00950912 -0.10888504
+v 0.18079101 0.04070209 -0.11123454
+v 0.18079101 0.04697166 -0.11122221
+v 0.18079101 0.05952901 -0.11118526
+v 0.18079101 0.09330083 -0.11098830
+v 0.18539544 0.06581679 -0.10877405
+v 0.18676808 0.09330081 -0.10591989
+v 0.19046030 -0.00950957 0.01358116
+v 0.18880966 -0.09289075 -0.09808421
+v 0.18791483 -0.05973858 -0.10428429
+v 0.18547363 -0.05346898 -0.10887291
+v 0.18548232 -0.04718120 -0.10887288
+v 0.18079101 -0.05346897 -0.11127180
+v 0.17450120 -0.09289070 -0.11207156
+v 0.19032999 -0.01348273 0.01358114
+v 0.18356236 0.09330082 -0.10951207
+v 0.18536069 0.07208636 -0.10873713
+v 0.18524775 0.09330082 -0.10860172
+v 0.18806253 -0.09289073 -0.10256213
+v 0.18781927 -0.08485329 -0.10428438
+v 0.18789746 -0.06602637 -0.10428431
+v 0.18546494 -0.05973856 -0.10886063
+v 0.18079101 -0.06602634 -0.11122262
+v 0.18079101 -0.07856547 -0.11117347
+v 0.18079101 -0.09289070 -0.11107510
+v 0.18776715 -0.09289073 -0.10428441
+v 0.18540413 -0.07856548 -0.10878688
+v 0.18543019 -0.07229592 -0.10881146
+v 0.18544756 -0.06602635 -0.10883604
+v 0.18532593 -0.09289071 -0.10868851
+f 1 2 10
+f 1 10 21
+f 1 21 37
+f 1 37 48
+f 1 48 46
+f 1 46 35
+f 1 35 25
+f 1 25 15
+f 1 15 3
+f 1 3 16
+f 1 16 28
+f 1 28 45
+f 1 45 38
+f 1 38 22
+f 1 22 12
+f 1 12 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 4 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 5
+f 3 15 27
+f 3 27 16
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 14 17
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 31
+f 14 31 17
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 27 44
+f 16 44 55
+f 16 55 60
+f 16 60 56
+f 16 56 49
+f 16 49 39
+f 16 39 28
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 31 43
+f 17 43 29
+f 18 30 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 31
+f 25 35 34
+f 25 34 33
+f 25 33 32
+f 25 32 30
+f 25 30 29
+f 25 29 26
+f 26 29 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 39 45
+f 31 42 43
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 38 45 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 43 42
+f 41 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 46 48 47
+f 49 56 50
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 52
+f 50 52 51
+f 52 59 54
+f 52 54 53
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 55
+f 55 57 60
+f 56 60 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06088181 -0.16768980 0.01882908
+v -0.06088181 -0.17251229 0.09435478
+v -0.06088181 -0.10750986 0.01882931
+v 0.10174259 -0.16536341 0.01882909
+v 0.08647665 -0.17348325 0.09435477
+v 0.08647665 -0.17405673 0.10056435
+v 0.07390096 -0.17407627 0.10056435
+v 0.06132527 -0.17406975 0.10056435
+v 0.05503742 -0.17406324 0.10056435
+v -0.06088181 -0.17251884 0.10405079
+v -0.06088181 -0.10751022 0.11840937
+v 0.10174259 -0.10750986 0.01882931
+v 0.10174259 -0.17063547 0.07573638
+v 0.09276450 -0.17323564 0.10056435
+v 0.09276450 -0.17329435 0.11298349
+v 0.08647665 -0.17406977 0.10677391
+v 0.08647665 -0.17407632 0.11298349
+v 0.06132527 -0.17406977 0.10677391
+v 0.05503742 -0.17406326 0.10677391
+v -0.06088181 -0.17251885 0.10677392
+v -0.06088181 -0.16020272 0.12201939
+v 0.08018881 -0.12253732 0.12412377
+v 0.08018881 -0.11744792 0.12316450
+v 0.08647665 -0.10751024 0.12139039
+v 0.10174259 -0.10751009 0.08109006
+v 0.10174259 -0.17040090 0.08193564
+v 0.09711028 -0.17105919 0.11298350
+v 0.09655313 -0.17039451 0.11919307
+v 0.09276450 -0.17191287 0.11919307
+v 0.08647665 -0.17246676 0.11919307
+v 0.05503742 -0.17400464 0.11298349
+v -0.06088181 -0.17212789 0.11298350
+v -0.06088181 -0.16295267 0.12132828
+v 0.04874958 -0.16647810 0.12330874
+v 0.04874958 -0.16020273 0.12416489
+v 0.08018881 -0.12881272 0.12419595
+v 0.08647665 -0.12253732 0.12414440
+v 0.09276450 -0.11817125 0.12287569
+v 0.09610741 -0.11913570 0.12247340
+v 0.09276450 -0.10751023 0.11936866
+v 0.10174259 -0.15392068 0.09048676
+v 0.09701477 -0.10751021 0.11298374
+v 0.09887724 -0.12253728 0.11298368
+v 0.10174259 -0.16999037 0.08664956
+v 0.09860663 -0.16647807 0.11298352
+v 0.09749232 -0.16647809 0.11919309
+v 0.09596414 -0.16968423 0.12233912
+v 0.09276450 -0.17006218 0.12261763
+v 0.08647665 -0.17023162 0.12275171
+v 0.05503742 -0.17193892 0.11919307
+v -0.06088181 -0.17067472 0.11747048
+v -0.06088181 -0.17131332 0.11550034
+v -0.06088181 -0.16647809 0.12043088
+v 0.04551810 -0.16966468 0.12232881
+v 0.04874958 -0.16972984 0.12238038
+v 0.08647665 -0.16647810 0.12369039
+v 0.08647665 -0.16020273 0.12417520
+v 0.08647665 -0.12881272 0.12420627
+v 0.09276450 -0.12253731 0.12353583
+v 0.09626660 -0.12253731 0.12260749
+v 0.09774702 -0.12253730 0.11919325
+v 0.09636210 -0.10751022 0.11671773
+v 0.09418126 -0.10751022 0.11832686
+v 0.10174259 -0.16020260 0.09077555
+v 0.09895684 -0.12881268 0.11298366
+v 0.10174259 -0.16842642 0.08779452
+v 0.09889316 -0.16020269 0.11298354
+v 0.10174259 -0.16647798 0.08920767
+v 0.10174259 -0.16495964 0.08974404
+v 0.09612332 -0.16647810 0.12248354
+v 0.09777886 -0.16020271 0.11919311
+v 0.09276450 -0.16647810 0.12324685
+v -0.06088181 -0.16832228 0.11913118
+v 0.09276450 -0.16020272 0.12355631
+v 0.09276450 -0.15392080 0.12356666
+v 0.09276450 -0.12881271 0.12359769
+v 0.09629843 -0.12881271 0.12263841
+v 0.09782661 -0.12881270 0.11919323
+v 0.09892500 -0.15392077 0.11298356
+v 0.09626660 -0.16020272 0.12261766
+v 0.09779478 -0.15392079 0.11919313
+v 0.09628252 -0.15392080 0.12261768
+f 1 2 10
+f 1 10 20
+f 1 20 32
+f 1 32 52
+f 1 52 51
+f 1 51 73
+f 1 73 53
+f 1 53 33
+f 1 33 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 24
+f 3 24 40
+f 3 40 63
+f 3 63 62
+f 3 62 42
+f 3 42 25
+f 3 25 12
+f 4 12 25
+f 4 25 41
+f 4 41 64
+f 4 64 69
+f 4 69 68
+f 4 68 66
+f 4 66 44
+f 4 44 26
+f 4 26 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 13 26 15
+f 13 15 14
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 15 26 27
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 17 19 18
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 24
+f 22 24 23
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 25 42 43
+f 25 43 41
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 33 53 34
+f 34 54 55
+f 34 55 49
+f 34 49 56
+f 34 56 35
+f 34 53 54
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 76
+f 37 76 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 59 60
+f 41 43 65
+f 41 65 64
+f 42 62 43
+f 43 62 61
+f 43 61 78
+f 43 78 65
+f 44 66 45
+f 45 67 71
+f 45 71 46
+f 45 66 68
+f 45 68 69
+f 45 69 67
+f 46 70 47
+f 46 71 70
+f 47 70 72
+f 47 72 48
+f 48 72 56
+f 48 56 49
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 51 55 54
+f 51 54 73
+f 53 73 54
+f 56 72 57
+f 57 72 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 64 65 79
+f 64 79 67
+f 64 67 69
+f 65 78 81
+f 65 81 79
+f 67 79 71
+f 70 71 80
+f 70 80 74
+f 70 74 72
+f 71 79 81
+f 71 81 82
+f 71 82 80
+f 74 80 75
+f 75 80 76
+f 76 80 77
+f 77 80 82
+f 77 82 78
+f 78 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18319932 0.14115354 0.06333059
+v -0.18260067 0.14115351 0.06954043
+v -0.18254081 0.14742483 0.06954045
+v -0.18311551 0.14742486 0.06333061
+v -0.17988277 0.15998516 0.03849132
+v -0.17987078 0.15371384 0.03849129
+v -0.17244745 -0.00248947 0.01882969
+v -0.17716487 -0.00248968 0.07572910
+v -0.17715288 -0.00248968 0.07648212
+v -0.17700920 -0.00248970 0.08193894
+v -0.17553652 -0.00248981 0.11297779
+v -0.17603938 0.12232182 0.11297825
+v -0.17603938 0.14115336 0.11297832
+v -0.17601544 0.15371357 0.11297836
+v -0.17599149 0.15998489 0.11297839
+v -0.18024195 0.15998500 0.08193954
+v -0.17921226 0.16625632 0.08193956
+v -0.17926016 0.16625634 0.07572972
+v -0.17922424 0.16625636 0.06954052
+v -0.17917634 0.16625639 0.06333068
+v -0.17906859 0.16625643 0.05091102
+v -0.17900871 0.16625646 0.04470118
+v -0.17509351 0.16471067 0.01883031
+v -0.17523718 0.16392018 0.01883030
+v -0.17593163 0.15998523 0.01883029
+v -0.17596754 0.15893122 0.01883028
+v -0.17611123 0.15371391 0.01883026
+v -0.17863755 0.16625648 0.03849134
+v -0.06088181 -0.00248947 0.01882969
+v -0.17545270 -0.00248982 0.11343167
+v -0.17515337 0.12859312 0.11740356
+v -0.17484207 -0.00248983 0.11671195
+v -0.17514141 0.14742466 0.11735204
+v -0.17512942 0.15371355 0.11731081
+v -0.17510548 0.15998487 0.11724894
+v -0.17487799 0.16488599 0.11683634
+v -0.17510548 0.16669538 0.11295778
+v -0.17430329 0.16906688 0.11500023
+v -0.17451880 0.16950607 0.11086378
+v -0.17632675 0.17105203 0.08193958
+v -0.17636266 0.17112233 0.07572974
+v -0.17631476 0.17108724 0.06333070
+v -0.17620701 0.17103462 0.04470120
+v -0.17473431 0.16523768 0.01883031
+v -0.17595558 0.17078871 0.03849136
+v -0.17529705 0.17017388 0.03414861
+v -0.06088181 -0.00248983 0.11842430
+v -0.06088181 0.16618629 0.01883031
+v -0.17271085 0.12859311 0.12049815
+v -0.17269889 0.13486443 0.12049818
+v -0.17514141 0.14115334 0.11738297
+v -0.17442301 -0.00248983 0.11708329
+v -0.17265099 0.14115333 0.12047757
+v -0.17226784 0.15998486 0.12035386
+v -0.17256718 0.14742465 0.12045696
+v -0.17244745 0.15371354 0.12041572
+v -0.16872381 0.16411304 0.12258198
+v -0.17151355 0.16658995 0.11934298
+v -0.17011269 0.17064788 0.11771317
+v -0.17183682 0.17106950 0.11295780
+v -0.17128605 0.17171949 0.10676860
+v -0.17128605 0.17321275 0.08193959
+v -0.17128605 0.17338844 0.07572975
+v -0.17128605 0.17338846 0.06954055
+v -0.17128605 0.17337091 0.06333071
+v -0.17128605 0.17328316 0.04470121
+v -0.17291440 0.16785513 0.01883032
+v -0.17128605 0.17289670 0.03849137
+v -0.16976547 0.17008610 0.01883032
+v -0.17029228 0.16971720 0.01883032
+v -0.16162373 -0.00248985 0.12235443
+v -0.06088181 0.15998485 0.12201463
+v -0.16500016 0.17078878 0.01883033
+v -0.15242837 0.17691939 0.06333072
+v -0.06088181 0.17266813 0.09435924
+v -0.16956193 0.12859310 0.12307699
+v -0.17128605 -0.00248984 0.11976529
+v -0.16954995 0.13486442 0.12307702
+v -0.16950205 0.14115332 0.12303577
+v -0.16913089 0.15998485 0.12278827
+v -0.16931049 0.15371353 0.12290171
+v -0.16941825 0.14742464 0.12297390
+v -0.16500016 0.16495624 0.12282956
+v -0.16500016 0.16810068 0.12175677
+v -0.16500016 0.15998485 0.12350003
+v -0.16500016 0.17133296 0.11865187
+v -0.16500016 0.17351127 0.11297844
+v -0.16264145 0.17605861 0.06732276
+v -0.16254567 0.17598837 0.06333072
+v -0.15871426 0.17697210 0.06333072
+v -0.16500016 0.17361694 0.03849137
+v -0.16897524 0.17020907 0.01883033
+v -0.16357535 -0.00248985 0.12235443
+v -0.12728480 0.15371352 0.12419114
+v -0.15871426 0.12232177 0.12421166
+v -0.06088181 0.16351576 0.12123068
+v -0.12728480 0.16599267 0.12319060
+v -0.12728480 0.15998484 0.12411896
+v -0.12728480 0.17365180 0.11297844
+v -0.06088181 0.17266809 0.10676860
+v -0.16500016 0.12859309 0.12403632
+v -0.17074727 -0.00248984 0.12006443
+v -0.16671231 -0.00248985 0.12224097
+v -0.16500016 0.13486441 0.12401571
+v -0.16500016 0.14115331 0.12395384
+v -0.16500016 0.15371353 0.12369600
+v -0.16500016 0.14742464 0.12384040
+v -0.15871426 0.15998485 0.12374760
+v -0.15871426 0.16539541 0.12297397
+v -0.15871426 0.16853984 0.12191150
+v -0.15871426 0.17140324 0.11881692
+v -0.15871426 0.17361667 0.11297844
+v -0.15242837 0.17363424 0.11297844
+v -0.13985658 0.17365180 0.11297844
+v -0.15871426 0.14115331 0.12414983
+v -0.15871426 0.13486441 0.12419108
+v -0.06088181 0.16625618 0.12062208
+v -0.12728480 0.16911955 0.12215907
+v -0.13357069 0.16904928 0.12212814
+v -0.13357069 0.16590484 0.12314933
+v -0.13985658 0.16578187 0.12311839
+v -0.13357069 0.15998484 0.12406737
+v -0.15871426 0.14742463 0.12405702
+v -0.12728480 0.17143837 0.11905417
+v -0.06088181 0.17064788 0.11765127
+v -0.06088181 0.17157892 0.11503118
+v -0.06088181 0.17228160 0.11297843
+v -0.06088181 0.17250998 0.10949184
+v -0.15871426 0.15371352 0.12392294
+v -0.15242837 0.15998485 0.12384045
+v -0.13985658 0.15998484 0.12400549
+v -0.15242837 0.16551837 0.12302556
+v -0.15242837 0.17142080 0.11885818
+v -0.13985658 0.17143837 0.11896133
+v -0.13357069 0.17143837 0.11902322
+v -0.06088181 0.16873309 0.11895100
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 11 12
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 27
+f 5 27 6
+f 5 22 28
+f 5 28 23
+f 6 27 7
+f 7 29 47
+f 7 47 71
+f 7 71 93
+f 7 93 103
+f 7 103 102
+f 7 102 77
+f 7 77 52
+f 7 52 32
+f 7 32 30
+f 7 30 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 44
+f 7 44 67
+f 7 67 70
+f 7 70 69
+f 7 69 92
+f 7 92 73
+f 7 73 48
+f 7 48 29
+f 11 30 12
+f 12 31 13
+f 12 30 32
+f 12 32 31
+f 13 31 33
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 15 34 35
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 21
+f 21 43 22
+f 22 43 28
+f 23 28 45
+f 23 45 46
+f 23 46 44
+f 28 43 45
+f 29 48 75
+f 29 75 100
+f 29 100 128
+f 29 128 127
+f 29 127 126
+f 29 126 125
+f 29 125 136
+f 29 136 117
+f 29 117 96
+f 29 96 72
+f 29 72 47
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 33
+f 31 32 49
+f 32 52 49
+f 33 51 50
+f 33 50 34
+f 34 50 53
+f 34 53 35
+f 35 54 36
+f 35 53 55
+f 35 55 56
+f 35 56 54
+f 36 54 57
+f 36 57 58
+f 36 58 38
+f 36 38 37
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 38 58 59
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 45
+f 44 46 67
+f 45 66 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 67
+f 47 72 71
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 49 76 78
+f 49 78 50
+f 49 52 77
+f 49 77 76
+f 50 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 55
+f 54 80 57
+f 54 56 81
+f 54 81 80
+f 55 82 56
+f 55 79 82
+f 56 82 81
+f 57 83 84
+f 57 84 59
+f 57 59 58
+f 57 80 85
+f 57 85 83
+f 59 84 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 61
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 73
+f 68 73 92
+f 68 92 69
+f 71 72 94
+f 71 94 95
+f 71 95 93
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 94
+f 73 91 74
+f 74 91 90
+f 74 90 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 76 101 78
+f 76 77 102
+f 76 102 103
+f 76 103 101
+f 78 104 79
+f 78 101 104
+f 79 105 82
+f 79 104 105
+f 80 81 106
+f 80 106 85
+f 81 82 105
+f 81 105 107
+f 81 107 106
+f 83 85 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 86
+f 85 106 108
+f 86 111 87
+f 86 110 111
+f 87 112 90
+f 87 90 88
+f 87 111 112
+f 88 90 89
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 99
+f 93 95 103
+f 94 98 115
+f 94 115 116
+f 94 116 95
+f 95 116 101
+f 95 101 103
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 115
+f 99 114 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 101 116 104
+f 104 116 115
+f 104 115 105
+f 105 115 123
+f 105 123 107
+f 106 129 108
+f 106 107 129
+f 107 123 129
+f 108 130 109
+f 108 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 119
+f 109 119 110
+f 110 119 111
+f 111 133 112
+f 111 119 118
+f 111 118 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 113
+f 113 135 124
+f 113 124 114
+f 117 136 118
+f 118 136 125
+f 118 125 124
+f 118 124 135
+f 118 135 134
+f 118 134 133
+f 119 132 121
+f 119 121 120
+f 121 132 131
+f 121 131 122
+f 122 131 123
+f 123 131 129
+f 129 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18326196 -0.14135358 0.06332947
+v -0.17993173 -0.15390907 0.03849013
+v -0.17994370 -0.16018685 0.03849011
+v -0.18320206 -0.14763136 0.06332945
+v -0.18260309 -0.14763139 0.06953927
+v -0.18265103 -0.14135361 0.06953929
+v -0.17553533 -0.00250692 0.11297761
+v -0.17700879 -0.00250681 0.08193882
+v -0.17715255 -0.00250679 0.07648201
+v -0.17716452 -0.00250679 0.07572900
+v -0.17244469 -0.00250658 0.01882969
+v -0.17613430 -0.15390900 0.01882913
+v -0.17593065 -0.16018678 0.01882911
+v -0.17509210 -0.16482242 0.01882909
+v -0.17870984 -0.16646464 0.03849009
+v -0.17904525 -0.16646466 0.04469991
+v -0.18024318 -0.16018701 0.08193824
+v -0.17921297 -0.16646473 0.06332938
+v -0.17924890 -0.16646476 0.06953920
+v -0.17927287 -0.16646478 0.07572840
+v -0.17923693 -0.16646480 0.08193822
+v -0.17601452 -0.16018712 0.11297703
+v -0.17607441 -0.12879818 0.11297715
+v -0.17607441 -0.12252041 0.11297717
+v -0.17545148 -0.00250693 0.11343148
+v -0.06088181 -0.00250658 0.01882969
+v -0.17266031 -0.16796986 0.01882908
+v -0.17531972 -0.17038182 0.03424016
+v -0.17599055 -0.17101474 0.03849007
+v -0.17624211 -0.17127136 0.04469989
+v -0.17487649 -0.16521620 0.11683495
+v -0.17510408 -0.16697808 0.11311111
+v -0.17634993 -0.17132273 0.06332936
+v -0.17637389 -0.17133987 0.06953918
+v -0.17637389 -0.17133989 0.07572838
+v -0.17636192 -0.17127150 0.08193820
+v -0.17434938 -0.16940709 0.11526700
+v -0.17511607 -0.16018714 0.11723726
+v -0.17512804 -0.15390936 0.11729918
+v -0.17514001 -0.14763156 0.11734046
+v -0.17515200 -0.14135378 0.11737143
+v -0.17516398 -0.12879820 0.11742305
+v -0.17516398 -0.12252043 0.11738181
+v -0.17484054 -0.00250694 0.11672207
+v -0.06088181 -0.16767907 0.01882908
+v -0.06088181 -0.00250694 0.11842410
+v -0.16952175 -0.17017649 0.01882907
+v -0.17129468 -0.17315296 0.03849006
+v -0.17129468 -0.17356351 0.04469988
+v -0.16869517 -0.16429252 0.12257027
+v -0.17224104 -0.16018715 0.12034217
+v -0.17152228 -0.16685837 0.11934157
+v -0.17129468 -0.17363201 0.06332935
+v -0.17129468 -0.17364914 0.06953917
+v -0.17129468 -0.17363206 0.07572837
+v -0.17129468 -0.17349524 0.08193819
+v -0.17186968 -0.17128873 0.11311109
+v -0.17451710 -0.16971498 0.11113056
+v -0.17015665 -0.17087819 0.11771172
+v -0.17242072 -0.15390937 0.12040408
+v -0.17254052 -0.14763157 0.12044538
+v -0.17262437 -0.14135379 0.12047635
+v -0.17268427 -0.13507600 0.12049699
+v -0.17272020 -0.12879821 0.12052797
+v -0.17442127 -0.00250694 0.11708312
+v -0.06088181 -0.17250315 0.09435784
+v -0.15242734 -0.17717289 0.06332934
+v -0.16500556 -0.17388850 0.03849006
+v -0.16500556 -0.17072388 0.01882907
+v -0.16162741 -0.00250696 0.12235424
+v -0.06088181 -0.16018716 0.12202357
+v -0.16576026 -0.17063836 0.01882907
+v -0.15871645 -0.17722419 0.06332934
+v -0.16265764 -0.17624918 0.06332934
+v -0.16271753 -0.17630051 0.06736263
+v -0.16500556 -0.16509649 0.12281782
+v -0.16500556 -0.16018716 0.12346770
+v -0.16909049 -0.16018716 0.12277659
+v -0.16500556 -0.16822684 0.12172440
+v -0.16928217 -0.15390938 0.12289008
+v -0.16500556 -0.17371771 0.11297698
+v -0.17129468 -0.17192161 0.10676717
+v -0.16500556 -0.17154532 0.11861947
+v -0.16940196 -0.14763158 0.12296231
+v -0.16948582 -0.14135380 0.12302423
+v -0.16954571 -0.13507601 0.12306550
+v -0.16956967 -0.12879822 0.12307585
+v -0.17129468 -0.00250695 0.11976510
+v -0.06088181 -0.17250319 0.10676717
+v -0.12728286 -0.17388877 0.11297698
+v -0.16356806 -0.00250696 0.12235424
+v -0.15871645 -0.12252046 0.12421056
+v -0.12728286 -0.15390939 0.12418981
+v -0.12728286 -0.16018717 0.12412789
+v -0.12728286 -0.16619125 0.12318919
+v -0.06088181 -0.16646494 0.12042467
+v -0.13357198 -0.17387166 0.11297698
+v -0.14613823 -0.17383746 0.11297698
+v -0.15871645 -0.17378614 0.11297698
+v -0.15871645 -0.16018716 0.12373591
+v -0.15871645 -0.16550703 0.12296224
+v -0.16500556 -0.15390938 0.12367404
+v -0.15871645 -0.16865448 0.12185850
+v -0.16500556 -0.14763158 0.12381849
+v -0.16500556 -0.14135381 0.12392167
+v -0.15871645 -0.17157954 0.11876389
+v -0.13357198 -0.16921895 0.12210606
+v -0.13984911 -0.16909922 0.12205449
+v -0.14613823 -0.16896238 0.12199260
+v -0.15242734 -0.16880842 0.12193070
+v -0.16500556 -0.13507602 0.12399388
+v -0.16500556 -0.12879823 0.12401454
+v -0.16500556 -0.12252046 0.12395267
+v -0.16671860 -0.00250696 0.12224077
+v -0.17074363 -0.00250695 0.12006424
+v -0.06088181 -0.17229793 0.11025375
+v -0.06088181 -0.17212689 0.11297699
+v -0.06088181 -0.17067292 0.11746415
+v -0.12728286 -0.17166506 0.11905271
+v -0.15871645 -0.13507602 0.12414861
+v -0.13357198 -0.15390939 0.12414854
+v -0.15871645 -0.14135381 0.12409701
+v -0.15871645 -0.14763159 0.12401447
+v -0.13357198 -0.16018717 0.12406599
+v -0.13357198 -0.16608862 0.12314791
+v -0.12728286 -0.16932159 0.12215765
+v -0.06088181 -0.16831235 0.11913525
+v -0.13984911 -0.17164795 0.11894957
+v -0.14613823 -0.16018717 0.12391127
+v -0.15871645 -0.15390939 0.12390098
+v -0.15242734 -0.16567809 0.12301382
+v -0.13984911 -0.16018717 0.12399379
+v -0.14613823 -0.16581494 0.12306539
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 17
+f 5 17 22
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 25 44
+f 7 44 65
+f 7 65 88
+f 7 88 115
+f 7 115 114
+f 7 114 91
+f 7 91 70
+f 7 70 46
+f 7 46 26
+f 7 26 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 24 25
+f 11 26 45
+f 11 45 69
+f 11 69 72
+f 11 72 47
+f 11 47 27
+f 11 27 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 18
+f 17 31 22
+f 17 21 32
+f 17 32 31
+f 18 30 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 32
+f 22 31 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 26 46 71
+f 26 71 96
+f 26 96 127
+f 26 127 118
+f 26 118 117
+f 26 117 116
+f 26 116 89
+f 26 89 66
+f 26 66 45
+f 27 47 28
+f 28 47 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 47 48
+f 30 49 33
+f 31 50 51
+f 31 51 38
+f 31 32 37
+f 31 37 52
+f 31 52 50
+f 33 49 34
+f 34 49 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 57
+f 37 57 59
+f 37 59 52
+f 38 51 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 41
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 46 70 71
+f 47 72 48
+f 48 68 73
+f 48 73 49
+f 48 72 68
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 53
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 50 52 59
+f 50 59 79
+f 50 79 76
+f 51 78 80
+f 51 80 60
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 75 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 81
+f 57 81 59
+f 59 81 83
+f 59 83 79
+f 60 80 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 73
+f 67 73 68
+f 68 72 69
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 73 75 74
+f 73 90 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 81
+f 73 81 75
+f 76 100 77
+f 76 79 101
+f 76 101 100
+f 77 100 102
+f 77 102 78
+f 78 102 80
+f 79 83 103
+f 79 103 101
+f 80 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 84
+f 81 99 106
+f 81 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 103
+f 84 105 85
+f 85 105 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 97
+f 91 114 92
+f 92 113 112
+f 92 112 111
+f 92 111 120
+f 92 120 93
+f 92 114 113
+f 93 121 94
+f 93 120 122
+f 93 122 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 97 119 98
+f 98 119 99
+f 99 119 128
+f 99 128 106
+f 100 101 129
+f 100 129 130
+f 100 130 102
+f 101 103 110
+f 101 110 109
+f 101 109 131
+f 101 131 132
+f 101 132 129
+f 102 130 104
+f 104 130 123
+f 104 123 105
+f 105 123 122
+f 105 122 111
+f 106 128 126
+f 106 126 107
+f 107 126 125
+f 107 125 133
+f 107 133 108
+f 108 133 131
+f 108 131 109
+f 111 122 120
+f 118 127 126
+f 118 126 119
+f 119 126 128
+f 123 130 124
+f 124 130 132
+f 124 132 133
+f 124 133 125
+f 129 132 130
+f 131 133 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11460864 -0.17071069 -0.09808446
+v 0.10172141 -0.17067725 -0.09808446
+v 0.10172141 -0.17014238 -0.09230270
+v -0.06439143 -0.17014238 -0.09210784
+v -0.11460864 -0.17014238 -0.09228992
+v -0.11460864 -0.17014234 -0.10310593
+v -0.07068182 -0.17014234 -0.10336787
+v -0.06439143 -0.17014234 -0.10338384
+v -0.05812222 -0.17014234 -0.10339342
+v -0.04554145 -0.17014234 -0.10340620
+v -0.03925106 -0.17014234 -0.10340940
+v 0.06762200 -0.17014234 -0.10342856
+v 0.07389121 -0.17014234 -0.10342217
+v 0.10172141 -0.17037637 -0.10105198
+v 0.10172141 -0.16987495 -0.09098024
+v -0.06439143 -0.16776887 -0.07948065
+v -0.11460864 -0.16950721 -0.08922656
+v -0.11460864 -0.16910599 -0.10621082
+v -0.07697221 -0.16927314 -0.10643123
+v -0.05812222 -0.16930657 -0.10649831
+v -0.04554145 -0.16930657 -0.10651109
+v -0.03296067 -0.16930657 -0.10651429
+v 0.06762200 -0.16930657 -0.10653346
+v 0.08647199 -0.17014234 -0.10338384
+v 0.07389121 -0.16930657 -0.10652387
+v 0.09276238 -0.17014234 -0.10333912
+v 0.09905277 -0.17014234 -0.10325926
+v 0.10172141 -0.17014234 -0.10321773
+v 0.10172141 -0.16950721 -0.08920101
+v 0.10172141 -0.16542874 -0.07948064
+v -0.11460864 -0.16542874 -0.07948064
+v -0.11460864 -0.16596351 -0.10941153
+v -0.07697221 -0.16613067 -0.10950417
+v -0.07068182 -0.16927314 -0.10647276
+v -0.06439143 -0.16616410 -0.10953930
+v 0.06762200 -0.16616410 -0.10954250
+v 0.08018160 -0.16616410 -0.10954250
+v 0.08018160 -0.16930657 -0.10650471
+v 0.09276238 -0.16927314 -0.10644401
+v 0.10172141 -0.16960744 -0.10499698
+v 0.10172141 0.16556620 -0.07947942
+v -0.11460864 0.16556620 -0.07947942
+v -0.11460864 -0.16018003 -0.11183921
+v -0.07068182 -0.16613067 -0.10952972
+v -0.07068182 -0.16018003 -0.11190949
+v -0.06439143 -0.16018003 -0.11191907
+v 0.06762200 -0.16018003 -0.11192546
+v 0.08018160 -0.16018003 -0.11192546
+v 0.08647199 -0.16018003 -0.11192226
+v 0.09276238 -0.16018003 -0.11190309
+v 0.09276238 -0.16613067 -0.10951695
+v 0.09905277 -0.16920628 -0.10636415
+v 0.10172141 -0.16606381 -0.10946264
+v 0.10172141 -0.16917285 -0.10632263
+v 0.10172141 0.16944417 -0.08870145
+v -0.06439143 0.16630167 -0.07947942
+v -0.11460864 0.16559963 -0.07954331
+v -0.11460864 -0.15399540 -0.11210752
+v -0.11460864 -0.15389512 -0.11211070
+v 0.10172141 -0.15389512 -0.11206279
+v 0.09905277 -0.16018003 -0.11186796
+v 0.10172141 -0.16018003 -0.11185198
+v 0.10172141 0.16974505 -0.09005904
+v 0.07389121 0.16944417 -0.08869825
+v -0.06439143 0.16944417 -0.08868867
+v -0.10840296 0.16944417 -0.08870784
+v -0.11460864 0.16944417 -0.08872062
+v -0.11460864 0.15369852 -0.11206805
+v 0.10172141 0.15369852 -0.11201375
+v 0.10172141 0.17014623 -0.09187981
+v -0.11460864 0.17014623 -0.09187981
+v -0.11460864 0.15998343 -0.11186039
+v -0.06439143 0.15998343 -0.11193386
+v -0.03925106 0.15998343 -0.11194024
+v 0.06762200 0.15998343 -0.11194664
+v 0.07389121 0.15998343 -0.11194664
+v 0.08647199 0.15998343 -0.11193386
+v 0.09276238 0.15998343 -0.11191789
+v 0.10172141 0.15730900 -0.11194025
+v 0.10172141 0.17078143 -0.09808320
+v -0.11460864 0.17081486 -0.09808320
+v -0.11460864 0.16583376 -0.10947740
+v -0.07697221 0.16610120 -0.10955087
+v -0.06439143 0.16613463 -0.10957323
+v -0.05812222 0.16613463 -0.10957643
+v -0.05183183 0.16613463 -0.10957961
+v 0.06762200 0.16613463 -0.10958281
+v 0.08018160 0.16613463 -0.10957643
+v 0.09905277 0.15998343 -0.11188275
+v 0.08647199 0.16610120 -0.10957003
+v 0.09276238 0.16606777 -0.10955406
+v 0.10172141 0.15998343 -0.11186678
+v 0.10172141 0.17007940 -0.10366690
+v 0.09905277 0.17007940 -0.10371800
+v 0.09276238 0.17007940 -0.10382981
+v 0.08647199 0.17007940 -0.10390328
+v 0.08018160 0.17007940 -0.10393203
+v -0.06439143 0.17007940 -0.10392245
+v -0.07068182 0.17007940 -0.10390328
+v -0.11460864 0.17007940 -0.10357106
+v -0.11460864 0.16590061 -0.10944864
+v -0.07068182 0.16924365 -0.10700816
+v -0.06439143 0.16924365 -0.10702733
+v 0.07389121 0.16927708 -0.10703372
+v 0.08018160 0.16927708 -0.10703372
+v 0.09905277 0.16603433 -0.10951573
+v 0.08647199 0.16924365 -0.10700816
+v 0.10172141 0.16600091 -0.10949657
+v 0.10172141 0.16914336 -0.10677178
+v 0.09905277 0.16917679 -0.10682289
+v 0.09276238 0.16921023 -0.10693150
+v -0.11460864 0.16904307 -0.10663443
+v -0.11460864 0.16900964 -0.10667276
+v 0.10172141 0.16780615 -0.10795050
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 31
+f 1 31 42
+f 1 42 57
+f 1 57 67
+f 1 67 71
+f 1 71 81
+f 1 81 100
+f 1 100 112
+f 1 112 113
+f 1 113 101
+f 1 101 82
+f 1 82 72
+f 1 72 68
+f 1 68 59
+f 1 59 58
+f 1 58 43
+f 1 43 32
+f 1 32 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 2 14 28
+f 2 28 40
+f 2 40 54
+f 2 54 53
+f 2 53 62
+f 2 62 60
+f 2 60 69
+f 2 69 79
+f 2 79 92
+f 2 92 108
+f 2 108 114
+f 2 114 109
+f 2 109 93
+f 2 93 80
+f 2 80 70
+f 2 70 63
+f 2 63 55
+f 2 55 41
+f 2 41 30
+f 2 30 29
+f 2 29 15
+f 2 15 3
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 24 14
+f 13 23 25
+f 13 25 38
+f 13 38 24
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 15 29 16
+f 16 30 41
+f 16 41 56
+f 16 56 42
+f 16 42 31
+f 16 31 17
+f 16 29 30
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 25
+f 24 38 26
+f 25 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 35
+f 33 35 34
+f 35 44 43
+f 35 43 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 39 52 40
+f 39 51 53
+f 39 53 52
+f 40 52 54
+f 41 55 56
+f 42 56 57
+f 43 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 61 51
+f 50 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 53
+f 52 53 54
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 59 68 60
+f 60 62 61
+f 60 68 69
+f 63 65 64
+f 63 70 65
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 68 72 73
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 69 76 77
+f 69 77 78
+f 69 78 79
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 75
+f 75 86 87
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 89 79
+f 78 88 90
+f 78 90 91
+f 78 91 89
+f 79 89 92
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 88 105 90
+f 89 91 92
+f 90 105 91
+f 91 106 92
+f 91 105 107
+f 91 107 106
+f 92 106 108
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 107
+f 93 107 105
+f 93 105 94
+f 94 105 95
+f 95 105 96
+f 96 105 97
+f 97 105 104
+f 97 104 98
+f 98 104 103
+f 98 103 102
+f 98 102 99
+f 99 102 100
+f 100 102 112
+f 101 113 102
+f 102 113 112
+f 106 107 111
+f 106 111 108
+f 108 111 114
+f 109 114 110
+f 110 114 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/mesh/storage_bin_041_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11460864 -0.16543950 -0.07948064
+v -0.06439143 -0.16776151 -0.07948065
+v -0.06439143 -0.16779455 0.01365184
+v -0.11460864 -0.16543950 -0.07937478
+v -0.11460864 0.16559343 -0.07947942
+v 0.10172141 -0.16543950 -0.07948064
+v -0.06439143 -0.16776187 0.01882907
+v -0.11460864 -0.16534174 0.01882908
+v -0.11460864 -0.16537438 0.00131502
+v 0.10172141 -0.16537437 -0.00232252
+v 0.10172141 -0.16534174 0.01882908
+v -0.11460864 0.16546226 0.01883030
+v -0.06439143 0.16624718 0.01365307
+v -0.06439143 0.16631294 -0.07947942
+v 0.10172141 0.16556073 -0.07947942
+v 0.10172141 0.16549496 0.01883030
+v -0.06439143 0.16621445 0.01883030
+v -0.06335362 0.16621445 0.01883030
+v 0.10172141 0.16556073 -0.07946017
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 19
+f 6 19 16
+f 6 16 11
+f 6 11 10
+f 7 11 16
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 7 17 12
+f 7 12 8
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 16
+f 13 16 14
+f 14 16 19
+f 14 19 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/mjcf/storage_bin_041.xml

@@ -0,0 +1,60 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_041">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_041.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_041_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_041_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_041_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_041_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_041_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_041_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_041_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_041_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_041_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_041_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_041_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_041_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_041_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_041_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_041_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_041_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_041_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_041_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_041_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_041_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_041_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_041_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_041_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_041">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/storage_bin_041.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_041">
+   <link name="storage_bin_041">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_041.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_041_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>patterned storage bin</name>
+         <color>beige,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>fabric</material>
+         <description>decorative rectangular storage bin with hinged lid and corner protectors</description>
+         <min_height>0.2385</min_height>
+         <max_height>0.2385</max_height>
+         <real_height>0.2385</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609191327</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.182689 -0.176848 -0.114824</min>
+            <max>0.198646 0.176637 0.123721</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/storage_bin_041.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d6e9911429e6947624708cb3130e69c5ea4708ab9c2733a88f8f604070450054
+size 4603492

dataset/kitchen_supplies/storage/d34b3af1d8a656298ef20a6434cc488d/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:67a89ec7cf91289efa03eb640b5b9d3cd5d6e9c7dd9eed644a394f32fe6adb4d
+size 620596