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| "summary_zh": "四只藤篮各装一支蜡烛、一块黄油饼干、一块瑞士奶酪和一个蝴蝶结，所有目标物体脱离辅助抓取且静止，全部目标关系共同连续保持30个控制步。", |
| "embodiment_zh": "两个模式均使用R1Pro轮式移动双臂机器人，左、右臂各7个关节并各配二指夹爪，带可调躯干和全向轮式底盘，采用辅助抓取；头部及双腕相机提供视角。特权模式可读取世界状态并提交轨迹重放，标准模式通过服务控制同一机器人并以现场回合评分。", |
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| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少1支不同的柱状蜡烛各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于1对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
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| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一支蜡烛，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
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| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
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| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| { |
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| "zh": "第2支蜡烛入篮", |
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| } |
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| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
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| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
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| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
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| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
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| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的饼干，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
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| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:53-57 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| { |
| "id": "cookies_in_baskets_2", |
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| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
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| "who": "手指/夹爪", |
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| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块饼干，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
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| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的饼干，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
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| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
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| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
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| "conf": 6, |
| "note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
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| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
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| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "cheeses_in_baskets_2", |
| "zh": "第2块奶酪入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "cheeses_in_baskets_1" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少2块不同的薄片瑞士奶酪各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于2对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "cheeses_in_baskets_3", |
| "zh": "第3块奶酪入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "cheeses_in_baskets_2" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少3块不同的薄片瑞士奶酪各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于3对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "cheeses_in_baskets_4", |
| "zh": "第4块奶酪入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "cheeses_in_baskets_3" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少4块不同的薄片瑞士奶酪各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于4对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "bows_in_baskets_1", |
| "zh": "第1个蝴蝶结入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少1个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于1对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "bows_in_baskets_2", |
| "zh": "第2个蝴蝶结入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "bows_in_baskets_1" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少2个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于2对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "bows_in_baskets_3", |
| "zh": "第3个蝴蝶结入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "bows_in_baskets_2" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少3个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于3对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| }, |
| { |
| "id": "bows_in_baskets_4", |
| "zh": "第4个蝴蝶结入篮", |
| "mode": "state", |
| "when": null, |
| "after": [ |
| "bows_in_baskets_3" |
| ], |
| "hold_s": 0, |
| "freeze_held": false, |
| "goal": true, |
| "criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少4个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于4对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。", |
| "step": { |
| "cat": "关系", |
| "item": "放入" |
| }, |
| "contact": [ |
| { |
| "who": "手指/夹爪", |
| "how": "抓握", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。" |
| }, |
| { |
| "who": "底盘", |
| "how": "支撑", |
| "plan": 1, |
| "note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。" |
| } |
| ], |
| "optional": false, |
| "verify_zh": null, |
| "sources": [ |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配", |
| "inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求", |
| "inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收", |
| "inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅", |
| "inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。" |
| } |
| ], |
| "constraints": [ |
| { |
| "id": "robot_fallen", |
| "zh": "机器人跌倒", |
| "never": null, |
| "criterion_zh": "机器人底座低于场景地面超过0.03米，或底座向上轴的世界竖直分量小于0.75（偏离竖直约41.4度），上述或条件连续成立300个控制步（10秒）即触发跌倒终止；短暂倾倒后在窗口内恢复不算。视频可见持续倒地，精确角度、底座高度与时长须由原生跌倒检查确认；同一步成功已成立时成功先于跌倒检查。", |
| "consequence": "立即终止", |
| "sources": [ |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:92-99 跌倒阈值与300步窗口", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:124-144 跌倒连续计数", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1393-1396 同步事件优先级", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1483-1489 跌倒终止" |
| ] |
| }, |
| { |
| "id": "simulator_breakdown", |
| "zh": "仿真状态崩溃", |
| "never": null, |
| "criterion_zh": "任一控制步发现机器人位置、四元数、线速度或关节位置有非有限值，位置任一坐标绝对值超过10000米，或底座线速度模长超过100米/秒，即终止；每30个控制步还检查16件物品和4只篮子的位置是否非有限或任一坐标绝对值超过10000米。视频可能表现为物体突然飞散或画面失效，精确触发以原生状态异常原因判定，不能仅因遮挡就认定。", |
| "consequence": "立即终止", |
| "sources": [ |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:106-113 异常阈值与目标物检查频率", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1437-1471 非有限值、位置与速度检查", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:168-174 崩溃否决成功" |
| ] |
| } |
| ], |
| "success": null, |
| "atoms": [ |
| { |
| "atom": "candles_matching_ge_1", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "candles_matching_ge_2", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "candles_matching_ge_3", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "candles_matching_ge_4", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cookies_matching_ge_1", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cookies_matching_ge_2", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cookies_matching_ge_3", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cookies_matching_ge_4", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cheeses_matching_ge_1", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cheeses_matching_ge_2", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cheeses_matching_ge_3", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "cheeses_matching_ge_4", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "bows_matching_ge_1", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "bows_matching_ge_2", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "bows_matching_ge_3", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "bows_matching_ge_4", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "joint_success_rule", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需逐帧记录 flags.success_rule = Session.succeeded，以及 task.goal_held_steps、task.goal_objects_held、task.goal_objects_moving；原生实现见 inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:147-164,1414-1434,1538-1547；当前无状态日志。" |
| }, |
| { |
| "atom": "robot_fallen", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需逐帧记录 task.fallen（FallWatch.fallen）及底座高度、向上轴竖直分量与连续计数；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:124-144,1483-1489。" |
| }, |
| { |
| "atom": "simulator_breakdown", |
| "level": "new_code", |
| "source": "需逐帧记录 task.breakdown 与原生异常原因；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1437-1471,1546。" |
| } |
| ] |
| }, |
| "native_metrics": [ |
| { |
| "name": "q_score", |
| "unit": "ratio", |
| "threshold": 1, |
| "direction": "higher_better", |
| "note_zh": "原生目标关系部分完成度；达到1不替代联合脱手静止窗口。", |
| "sources": [ |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1538-1553", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:188-190" |
| ] |
| }, |
| { |
| "name": "goal_held_steps", |
| "unit": "control_step", |
| "threshold": 30, |
| "direction": "higher_better", |
| "note_zh": "全部目标关系、无辅助抓取附着与所有目标物速度不超过0.05米/秒共同连续成立的控制步数；任一条件失去即重置。", |
| "sources": [ |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:103-104", |
| "inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:147-164" |
| ] |
| } |
| ], |
| "open_questions_zh": [ |
| "inputs/states/index.json 的 logs 为空；依暂行 DECISIONS.md P8，16个节点的 when、两条约束的 never 及 success 均为 null。atoms 只列待新增记录的字段，不能当作已存在的日志绑定；无法检验逐帧进度、起始进度或成功与评分器一致性。", |
| "所选成功记录 bs72dwa 的 video_kind 为 none 且无状态日志（inputs/oracle/oracle.json:1-20）；已阅读 run.json 的尝试、补放和成功重放结果，视觉判据依据文本中的物品形态、矮桌及藤篮几何拟定，未声称从成功视频确认（暂行 DECISIONS.md N2、N8）。", |
| "同类物品和藤篮按任意一一匹配计数，每类四步，采用当前最大匹配数而非固定实例配对；两件同类物品落在同一篮中只能贡献一对，物品或篮子不可重复匹配（暂行 DECISIONS.md N4）。初态64条 inside 字面量均为假，BDDL将物品置于桌上、篮子及机器人置于客厅地上，无必经关门容器或跨房门步骤。", |
| "两模式的物理成功规则相同；特权模式额外要求两个新进程重放都成功、终态哈希相同且实例匹配（inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:154-174），标准模式取服务现场成功并检查最终化及错误记录（inputs/grader/efe_behavior-files/standard/grade.py:28-35）。这些交付或基础设施条件不是世界状态节点；重放也不是多个独立任务场景，统一DAG仅建共同物理核心。", |
| "联合终验涵盖16件礼物和4只篮子，桌子及地面不在目标物集合中；松手是辅助抓取附着解除，并非禁止夹爪靠近。代码以速度大于0.05米/秒判为运动，故本文件按不超过0.05米/秒验收；标准说明中的 slower than 0.05 在恰等阈值处与代码有严格性差异（inputs/task/standard/instruction.md:10-15；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1420-1432）。全局窗口归联合成功验收，各放入节点只计关系，hold_s为0且 freeze_held为false（暂行 DECISIONS.md D17）。" |
| ], |
| "conf": 6, |
| "conf_reason_zh": "16个步骤、按类计数、初态无目标关系和四组一一匹配均有明确文本与BDDL依据，所有阈值来自共享评分代码；但没有状态日志或成功视频，所有条件只能保留自然语言，无法进行回放一致性和视觉线索核验。", |
| "review": { |
| "status": "agreed", |
| "rounds": 1, |
| "reviewers": [ |
| { |
| "engine": "claude", |
| "model": "claude-sonnet-5-5", |
| "round": 1, |
| "verdict": "agree", |
| "conf": 7, |
| "summary_zh": "16个按类别计数的放入步骤（每类4步、k-1→k链接）与文本、BDDL forpairs目标一致；联合静止/松手/30步窗口放在success（无日志故为null，依P8），两条约束与评分器的跌倒、仿真崩溃失败条件一致，无遗漏节点或习惯性边。无状态日志，无法做回放核对。", |
| "n_issues": 0, |
| "n_major": 0 |
| } |
| ], |
| "open_zh": [] |
| }, |
| "evidence_check": { |
| "n_state_runs": 0, |
| "n_faithful": 0, |
| "success_runs_reaching_all": "0/0", |
| "spec_success_eq_grader": "0/0", |
| "diverged_runs": [], |
| "notes_zh": [ |
| "when=null 的节点不在状态日志上检查：['candles_in_baskets_1', 'candles_in_baskets_2', 'candles_in_baskets_3', 'candles_in_baskets_4', 'cookies_in_baskets_1', 'cookies_in_baskets_2', 'cookies_in_baskets_3', 'cookies_in_baskets_4', 'cheeses_in_baskets_1', 'cheeses_in_baskets_2', 'cheeses_in_baskets_3', 'cheeses_in_baskets_4', 'bows_in_baskets_1', 'bows_in_baskets_2', 'bows_in_baskets_3', 'bows_in_baskets_4']" |
| ] |
| }, |
| "provenance": { |
| "prompt": "prompts/01_task_dag.md", |
| "prompt_sha256": "b8e79c84b73950529a4fa6b988412b2d221d5df4e052adafcd9605afac64aa25", |
| "engine": "codex", |
| "model": "gpt-6.1-sol", |
| "effort": "high", |
| "created": "2026-10-29T10:26:57Z", |
| "review_prompt": "prompts/02_task_dag_review.md", |
| "review_prompt_sha256": "305c2c5feb2340e0c426ebfe883251f74824cbde2c3e230baa9c86fc05c31550", |
| "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", |
| "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", |
| "calls": [ |
| { |
| "stage": "dag", |
| "round": 0, |
| "ok": true, |
| "space": "work/tasks/behavior-1k__assembling_gift_baskets/01_dag" |
| }, |
| { |
| "stage": "dag_review", |
| "round": 1, |
| "ok": true, |
| "space": "work/tasks/behavior-1k__assembling_gift_baskets/02_review_r1" |
| } |
| ], |
| "review_engine": "claude", |
| "review_model": "claude-sonnet-5-5", |
| "inputs_manifest_sha256": "4d62659402ceaf90a66206bff4e5d22b6a0adfd360a6d5b87af173bf4e9935bb", |
| "repo_commit": "80cac7a5a227db930c659c3307a1e79c2a84bc53" |
| } |
| } |
|
|
