Ray0v0/OXE_EndEffector_Lerobot

OXE End-Effector Lerobot Dataset

本仓库收录了一组经过标准化处理的机器人操作数据集，原始数据来自 OXE数据集，通过提取机器人无关的末端位姿信息进行数据清洗，并转换为 LeRobot 格式，方便训练与评估。

数据集列表

本仓库目前包含以下子数据集：

• austin_sailor_dataset
• berkeley_autolab_ur5
• berkeley_fanuc_manipulation
• fractal20220817
• furniture_bench_dataset
• nyu_franka_play_dataset

数据集格式

Observation

机器人每一步的观测由状态向量与多路图像组成。

状态

字段	形状	类型	含义
observation.state	(7,)	float32	末端执行器位置与姿态（欧拉角）、夹爪闭合度

结构为：

[ee_x, ee_y, ee_z, ee_roll, ee_pitch, ee_yaw, gripper]

图像

所有图像统一处理为：

• 分辨率：256×256

• 通道顺序：CHW（3,256,256）

• 类型：uint8

所有数据集都包括至少一个图像视角信息observation.image.front，一些数据集根据自身情况，具有observation.image.wrist, observation.front_depth等其他视角图片。带有depth后缀的图片为深度图，通道顺序为CHW，形状同样为(3, 256, 256)。

Action

动作采用末端执行器的绝对目标状态，便于策略学习。

字段	形状	类型	含义
action.ee_pos_next	(3,)	float32	下一时刻末端执行器位置
action.ee_rot_next	(3,)	float32	下一时刻末端执行器姿态（Euler XYZ）
action.gripper_next	(1,)	float32	下一时刻夹爪状态（1=闭合，0=张开）
action.base_delta_pos	(2,)	float32	移动底座位置
action.base_delta_yaw	(1,)	float32	移动底座朝向

其中base_delta_pos和base_delta_yaw在大部分没有底盘运动的数据集中都被置零。

Metadata

字段	类型	内容
task	string	文本任务指令