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+# OXE End-Effector Lerobot Dataset
+
+本仓库收录了一组经过标准化处理的机器人操作数据集，原始数据来自 **OXE数据集**，通过提取机器人无关的末端位姿信息进行数据清洗，并转换为 **LeRobot** 格式，方便训练与评估。
+
+## 数据集列表
+
+本仓库目前包含以下子数据集：
+
+- `austin_sailor_dataset`
+- `berkeley_autolab_ur5`
+- `berkeley_fanuc_manipulation`
+- `fractal20220817`
+- `furniture_bench_dataset`
+- `nyu_franka_play_dataset`
+
+## 数据集格式
+
+### Observation
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+机器人每一步的观测由状态向量与多路图像组成。
+
+#### 状态
+
+| 字段                  | 形状     | 类型        | 含义                    |
+| ------------------- | ------ | --------- | --------------------- |
+| `observation.state` | `(7,)` | `float32` | 末端执行器位置与姿态（欧拉角）、夹爪闭合度 |
+
+结构为：
+
+```
+[ee_x, ee_y, ee_z, ee_roll, ee_pitch, ee_yaw, gripper]
+```
+
+#### 图像
+
+所有图像统一处理为：
+
+- 分辨率：256×256
+
+- 通道顺序：CHW（3,256,256）
+
+- 类型：uint8
+
+所有数据集都包括至少一个图像视角信息`observation.image.front`，一些数据集根据自身情况，具有`observation.image.wrist`, `observation.front_depth`等其他视角图片。带有`depth`后缀的图片为深度图，通道顺序为CHW，形状同样为(3, 256, 256)。
+
+### Action
+
+动作采用末端执行器的绝对目标状态，便于策略学习。
+
+| 字段                      | 形状     | 类型        | 含义                     |
+| ----------------------- | ------ | --------- | ---------------------- |
+| `action.ee_pos_next`    | `(3,)` | `float32` | 下一时刻末端执行器位置            |
+| `action.ee_rot_next`    | `(3,)` | `float32` | 下一时刻末端执行器姿态（Euler XYZ） |
+| `action.gripper_next`   | `(1,)` | `float32` | 下一时刻夹爪状态（1=闭合，0=张开）    |
+| `action.base_delta_pos` | `(2,)` | `float32` | 移动底座位置          |
+| `action.base_delta_yaw` | `(1,)` | `float32` | 移动底座朝向          |
+
+其中`base_delta_pos`和`base_delta_yaw`在大部分没有底盘运动的数据集中都被置零。
+
+### Metadata
+
+| 字段     | 类型       | 内容                |
+| ------ | -------- | ----------------- |
+| `task` | `string` | 文本任务指令 |