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<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_button_v2">
<!-- ===================== 材质定义 ===================== -->
<material name="base_gray">
<color rgba="0.3 0.3 0.3 1"/>
</material>
<material name="button_red">
<color rgba="0.9 0.1 0.1 1"/>
</material>
<!-- ===================== 底座（固定） ===================== -->
<link name="base">
<!-- 外观 -->
<visual>
<!-- 以 link 原点为圆柱中心，沿 Z 轴对称：-0.01 ~ +0.01 -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.035" length="0.020"/>
</geometry>
<material name="base_gray"/>
</visual>
<!-- 碰撞体积 -->
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.035" length="0.026"/>
</geometry>
</collision>
<!-- 惯性：圆柱，m=0.07 kg, r=0.035, h=0.02 -->
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="0.07"/>
<!-- Ixx = Iyy ≈ 2.38e-5, Izz ≈ 4.29e-5 -->
<inertia ixx="2.38e-5" ixy="0" ixz="0"
iyy="2.38e-5" iyz="0"
izz="4.29e-5"/>
</inertial>
</link>
<!-- ===================== 按钮帽（可动） ===================== -->
<link name="button_cap">
<!-- 外观：圆柱按钮，长度 0.02，中心在本地原点 -->
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.030" length="0.020"/>
</geometry>
<material name="button_red"/>
</visual>
<!-- 碰撞体积 -->
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.030" length="0.026"/>
</geometry>
</collision>
<!-- 惯性：圆柱，m=0.02 kg, r=0.03, h=0.02 -->
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="0.02"/>
<!-- Ixx = Iyy ≈ 5.17e-6, Izz ≈ 9.0e-6 -->
<inertia ixx="5.17e-6" ixy="0" ixz="0"
iyy="5.17e-6" iyz="0"
izz="9.0e-6"/>
</inertial>
</link>
<!-- ===================== 滑动关节 ===================== -->
<!--
几何关系说明（单位：m）：
- base 圆柱：中心在 z=0，顶面在 z=+0.01
- button_cap 圆柱：长度 0.02，中心在它自己的原点
关节定义：child 位姿 = parent 位姿 * origin * T(q * axis)
这里设置：
origin.xyz = (0, 0, 0.026)
当 q = 0 时：
button_cap 中心在 z = 0.026
按钮下表面 z = 0.026 - 0.01 = 0.016 （高于底座顶面 0.01，悬空 6 mm）
当 q = -0.006 时（按下极限）：
中心 z = 0.026 - 0.006 = 0.020
下表面 z = 0.020 - 0.01 = 0.010 （刚好与底座顶面齐平，不发生几何插入）
-->
<joint name="button_joint" type="prismatic">
<parent link="base"/>
<child link="button_cap"/>
<origin xyz="0 0 0.028" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit lower="-0.006" upper="0.0" effort="5.0" velocity="0.001"/>
<dynamics damping="1.0" friction="0.0"/>
</joint>
</robot>
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